Ecole polytechnique de luniversit de Tours

RAPPORT TP SA Asservissement de vitesse

Etudiants: Nora MENAD Sangytiana RAKOTOZAFY HARISON
12/25/2008

RAPPORT TP SA Asservissement de vitesse 2008

Sommaire : INTRODUCTION 1. GENERALITES 1.1 -Ce qui caractrise un moteur 1.2-Pour mesurer cette vitesse, on utilise une dynamo tachymtrique. 1.3-Mesure du couple 1.4- Rgime statique, rgime dynamique 2. ETUDE DU PROCEDE EN BOUCLE OUVERTE 2.1-Equation diffrentielle de la vitesse 2.2-Courant de dmarrage 2.3- linarisation de lquation diffrentielle 2.4-Evolution de tension de M1 2.5-Calcul de J 3. DIMENSIONNEMENT DUN REGULATEUR PROPORTIONNEL INTEGRAL 3.1-Identification de la fonction de transfert 3.2-Utilisation Simulink CONCLUSION

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INTRODUCTION :

Actuellement dans le monde industriel de nombreux systmes sont en train de remplacer lhomme .mais lautonomie du systme dpendait de lhomme .dou la ncessit de crer intelligent, dans notre cas le TP consiste asservir en vitesse un moteur courant continu. Le but de lasservissement en vitesse est dobtenir une vitesse de rotation du moteur constante (gale la consigne fixe) indpendamment des frottements etc. L'asservissement en vitesse est une composante indispensable la bonne marche (droit) d'un robot. Sans asservissement (dans le cas d'un robot comportant deux roues indpendantes), le robot n'irait jamais droit. L'asservissement permet donc de contrler, de rguler de manire trs prcise la vitesse relle d'un moteur. On pourrait en effet penser qu'en appliquant la mme tension deux moteurs courant continu apparemment identiques, leur vitesse est gale : et bien non c'est faux, les moteurs n'iront jamais exactement la mme vitesse...

Dans ce TP, on commence par tudier le moteur en boucle ouverte sans correcteurs, puis on applique un correcteur proportionnel intgral ; aprs, nous essayons de faire une simulation laide de loutil MATLAB.

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GENERALITES : Le moteur courant continu peut tre reprsent par les modles lectriques suivant : L'induit du moteur courant continu de faible puissance ( aimants permanents) est en srie avec une inductance de lissage. Cet ensemble est aliment par un hacheur. Donnes : Pour ce moteur, la fm E (en V) de l'induit est lie la vitesse de rotation n (en tr/min) par A vide, on suppose i = 0 (ce qui en pratique est impossible); R est la rsistance de l'ensemble (induit + bobine);

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la relation entre <u>, E, R et <i> : <u> = E + R.<i> 1.1 -Ce qui caractrise un moteur : - sa vitesse de rotation - sa tension d'alimentation - le courant maximum qui peut circuler dans le moteur - son couple 1.2-Pour mesurer cette vitesse : on utilise une dynamo tachymtrique. C'est un appareil qui fournit une tension proportionnelle la vitesse laquelle on fait tourner sa partie mobile entrane par l'arbre du moteur. Plus le moteur tourne vite, plus la tension fournie par la dynamo tachymtrique es t grande. 1.3-Mesure du couple : elle est faite par un appareil spcialis dont on n'tudiera pas le principe de fonctionnement. On obtient une tension proportionnelle au couple fourni par le moteur. 1.4- Rgime statique, rgime dynamique : Rgime statique ou permanent Rgime de fonctionnement dun systme lorsquil est soumis une excitation invariante dans le temps. Rgime dynamique Rgime de fonctionnement dun systme lorsquil est soumis une excitation variable dans le temps autour dun point de repos. rgime statique (permanent). Lorsque lon applique une variation brutale de la tension dentre u, la vitesse du moteur natteint pas instantanment sa valeur en rgime permanent statique, car le moteur prsente une inertie propre. Le moteur fonctionne alors en rgime dynamique. Ce rgime est transitoire (il dure un certain temps), le temps que le systme se stabilise, cest dire que le moteur atteigne la vitesse correspondant la tension applique lentre. La figure ci aprs Illustre ces propos. A une tension constante E0 due une variation positive de la tension dentre partir du point de repos correspond une vitesse de rgime permanent W0 atteinte aprs un rgime transitoire correspondant au fonctionnement dynamique du moteur.

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2-ETUDE DU PROCEDE EN BOUCLE OUVERTE, SANS REGULATEUR DE VITESSE : 2.1-Equation diffrentielle rgissant la vitesse : Traditionnellement, on pose : Cm : Couple moteur, Cp : Couple de pertes, interne au moteur (frottement, ventilation), Cu : Couple utile, donc disponible l'utilisateur. On a : Cm - Cp = Cu. Le moteur est coupl une charge qui prsente un couple rsistant, Cr. En vitesse stabilise, c'est dire aprs les rgimes de dmarrage ou de changement de vitesse, le couple utile vaut le couple rsistant : Cu = Cr. Ce jeu d'quations est satisfaisant en statique (la variable vitesse est constante), et permet d'obtenir les coordonnes du point de fonctionnement : - il faut disposer de la caractristique mcanique, Cu = f(vitesse), - de la caractristique de la charge, Cr = g(vitesse), et par l'quation Cu = Cr, on obtient la vitesse de fonctionnement. Ce calcul peut tre remplac par une construction graphique, o on cherche les coordonnes du point de fonctionnement qui est l'intersection, dans le mme plan, des courbes Cu = f(vitesse) et Cr = g(vitesse) Mais pour dterminer le comportement du moteur lors des rgimes de variations de vitesse, il nous faut l'quation fondamentale de la dynamique en rotation: J dW/dt = Couple rsultant Le couple rsultant est obtenu en faisant le bilan des couples. Dans ce bilan, il n'est pas utile d'introduire la notion de couple utile. Il suffit d'indiquer :

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Couple rsultant = tous les couples faisant la rotation - tous les couples s'opposant la rotation. o, dans le cas simple d'un moteur ayant une charge : . Faisant la rotation : Couple moteur, soit Cm . Sopposant la rotation (o rsistant) : Couple de charge et couple de perte. La rsolution de cette quation diffrentielle donne : - le rgime transitoire, - le rgime permanent, o on a Cu = Cr. do : Lquation mcanique est : Le systme est il linaire ? On prend lexemple dun systme constitu par un moteur courant continu muni dun amplificateur destin son alimentation. Lentre du systme est constitue par la tension de commande de lamplificateur et sa sortie sera, par exemple, la vitesse du moteur. Si lon relve la caractristique entre-sortie de ce systme, on obtient une courbe reprsente la figure

d = CM CR dt

Lorsque la tension dalimentation U est trop faible, le moteur ne tourne pas car les frottements sont trop importants, puis, pass un certain seuil Useuil, le moteur dmarre. Sa vitesse W est alors croissante avec la tension dalimentation jusquau moment o, lamplificateur tant satur, la vitesse W naugmente plus avec la tension U. Ainsi la caractristique statique obtenue nest pas linaire. On est donc confront un systme non-linaire et son tude devient complique. 1.2-Pour une charge donn, soit : Cr=0.2 la valeur du courant de dmarrage a appliquer est de 1.8A. 2.3-Linarisation de lquation diffrentielle : Caractristique entre-sortie et point de repos. Il est possible nanmoins dentreprendre une tude locale en considrant le systme linaire autour dun point M0

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Le point M0 de coordonnes (U0, W0) est appel point de repos ou point de fonctionnement. On pose w = W - W0 et u = U - U0 et on tudie alors les variations locales w de la sortie en fonction des variations u de lentre autour du point de repos choisi. La caractristique w = f(u) peut alors tre considre comme une droite passant par lorigine. Sa pente est le gain statique du systme linaris, cest aussi la pente de la tangente en M0 la caractristique W=F(U). do la fonction de transfert du systme :

avec :

et :

2.4-Le rgulateur gnre la tension aux bornes du moteur M1 de sorte que le courant absorb gale au courant de consigne ; quand le courant M1 est maintenu important, la tension au borne du moteur doit augmenter de la mme faon, sauf qu partir dune certaine valeur les variation ne sont plus prvisible et le systme se comporte comme un systme instable. Cr 0 0.1 0.2 0.3 0.4 Vmax(V) 10.5 10.2 9.4 8.6 6.85

2.5-Lorsque la rgulation de courant opre et si lon nglige les frottements fluides, donner un ordre de grandeur de J :

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Par mesure : On laisse le moteur atteindre une vitesse constante, aprs nous le laissons ralentir par sa propre inertie aprs avoir coup lalimentation. Le ralentissement sera mesur par le tachymtre tant donn que cest limage de la vitesse,

Avec : 2.5mV1tr/mn soit pour 1.9V on (1.9/2.5)*1000=

760

tr/mn.

Le moteur a mis environ 10secondes pour sarrter, nous savons que : , donc il faut calculer C le couple moteur avec : C=6.27mV/(tr.min^-1) et I=0.3A Donc :C= 1.881 Do : J= 1.881/1000 *10/2234=0.00082 Linertie de lensemble du groupe tournant peut tre calcul thoriquement daprs les donnes constructeurs comme suit : JMoteur=(17.7+10.6+1.45+1.45+33.0)*10^-6 =0.0000642

3.

DIMENSIONNEMENT

DUN

REGULATEUR

PROPORTIONNEL

INTEGRAL : 3.1 A charge mcanique constante Cr=0.15N.cm, on stabilise le point de fonctionnement 1000tr/mn, puis on applique des chelons de vitesse de +/-100tr/mn et on applique un gain de faon apparaitre les oscillations caractristiques Daprs la rponse obtenue, comme vu sur la figure ci aprs, on peut dterminer un modle dynamique du procd comme suit :

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H(p) = 1+

k' 2. z

p+

p2
2 n

Daprs les courbes de rponses obtenues pour des Cr =0.15 et 0.3, on prlve graphiquement les valeurs des constantes dont on a besoin :

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tp =

n 1 z 2

= 0.02

n = 400 dr/s

or nous savons que :

K'= z' = K K = 3.54 1+ K z 1+ K

z = 0.39

' n = n 1 + K ' n = 188.5 rd/s

Do : H(p) = 1+ 0.78 2.0.39 p2 p+ 185.5 185.5.185.5

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3.2- Utilisation de Simulink :

Ayant la fonction de transfert de notre correcteur, on peut le simuler sur matlab comme suit : Simulink est un utilitaire de simulation permettant de reprsenter les systmes `a partir de schmas bloc.

Dans la fentre de commande. Lutilisation de Simulink est assez intuitive. Elle consiste `a slectionner des blocs reprsentant des fonctions de transfert, des gains, etc. et a les glisser sur le schma de simulation. Les blocs sont relies entre eux par des traits orients tracs `a laide de la souris.

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Ainsi, sur une nouvelle fentre, jai ralis le schma du correcteur tudi prcdemment, en saidant de la fonction help de MATLAB et aprs plusieurs essais :

On rgle les paramtres de simulation dans la fentre ci aprs :

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4-ETUDE DU REJET DES PERTURBATIONS PERTURBATIONS DE LA CHARGE :

Cette partie nest pas faite

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CONCLUSIONS :
Lutilisation des moteurs courant continu, et leur rgulation par lusage de correcteurs PI, sont facile mettre en uvre. Seule une bonne dtermination des paramtres est effectuer dans un premier temps. Mais une fois mis en place, le contrle du moteur est relativement simple, que cela soit en vitesse, ou en position. Dans ce TP, on a pu mieux comprendre lindispensabilit de lasservissement dans tout systme et la procdure suivre pour identifier la correction apporter pour rendre le systme plus stable. se familiariser avec le simulink de MATLAB malgr que a mait pris beaucoup de temps et dessais, ce qui me servira surement dans lavenir. Dun point de vue matriel informatique, le poste associ au banc de moteur est trs lent et bloquait rgulirement ce qui nous a empch de finir le TP durant les heures programm pour a ce qui a ncessitait un investissement or les heures de cours.

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