eme Congr` 20` es Fran cais de M ecanique

Besan con, 29 ao ut au 2 septembre 2011

Mod elisation et evaluation du comportement dynamique dune structure de machine outil UGV pour la pr ediction des d efauts g eom etriques
D. Pr evosta , S. Lavernhea , F. Loufb , P. Rouchc a. LURPA, ENS Cachan, 61 avenue du Pr esident Wilson, 94235 CACHAN b. LMT, ENS Cachan, 61 avenue du Pr esident Wilson, 94235 CACHAN c. LBM, Arts et M etiers Paristech, 151 Boulevard de lh opital, 75013 PARIS

arXiv:1111.0852v1 [physics.gen-ph] 3 Nov 2011

R esum e:
Pour atteindre des performances accrues en terme de productivit e, les centres dUsinage Grande Vitesse poss` edent des caract eristiques cin ematiques elev ees. Les fortes acc el erations mises en jeu lors de lex ecution des trajectoires sollicitent dynamiquement la structure et les liaisons. Les d eformations engendr ees peuvent alors se r epercuter sur la position eective de loutil par rapport ` a la pi` ece cr eant des ecarts g eom etriques par rapport ` a la g eom etrie attendue. Dans un contexte de ma trise du processus de r ealisation de pi` eces en UGV, les travaux d evelopp es pr esentent une d emarche et un choix de mod elisation el ements nis pour evaluer le comportement dynamique dune structure de centre UGV. Bas e sur ce mod` ele, une m ethodologie de calcul est propos ee pour evaluer les ecarts g eom etriques g en er es lors de lex ecution de trajectoires types. Ces travaux constituent ainsi une voie pour le dimensionnement de structure, le r eglage et loptimisation des param` etres cin ematiques pour lusinage.

Abstract :
To achieve better performances in term of productivity, High Speed Machining centers have increasing kinematical characteristics. High accelerations caused by the trajectory execution dynamically load mechanical structure, axes and joints. Such deformations of mechanical components aect the actual position of the tool in the machining frame. Hence, these gemetrical deviations make the machined geometry of the part vary from the expected one. Within the context of managing the HSM process, this study develops a framework and choice of nite element model to evaluate the structure dynamical behavior of a HSM center. Based on the proposed model, a calculation method is detailed to evaluate the geometrical deviations induced by the trajectory execution. The presented works can thus be used as a tool for the structure design of machine, the adjustment and the optimization of kinematical parameters for machining.

Mots clefs : 1

Usinage Grande Vitesse ; dynamique de structure ; ecarts g eom etriques

Introduction

LUsinage ` a Grande Vitesse est souvent utilis e pour r ealiser des pi` eces de formes gauches ` a forte valeur ajout ee telles que les moules, matrices, aubes de turbines o` u la g eom etrie complexe est un des param` etres de haute technicit e` a obtenir. Lobtention de telles surfaces usin ees passe par la ma trise du processus UGV o` u il est n ecessaire de ma triser chacune des etapes, tant dun point de vu local que sur le d eroulement global du processus pour contr oler le r esultat nal. Classiquement le processus est d ecoup e en trois activit es (g. 1) : La premi` ere etape dite de g en eration de trajectoire consiste ` a calculer un ensemble de positionnements outils sur le mod` ele g eom etrique de la pi` ece consid er e comme r ef erence. La trajectoire outil/pi` ece est

eme Congr` 20` es Fran cais de M ecanique

Besan con, 29 ao ut au 2 septembre 2011

Usinage Grande Vitesse Processus dexcution
Trajectoire outil relle

Pice usine Design

domaine physique CAO domaine numrique

!III !""
Excution sur centre UGV
N10 G40 G90 N50 M11 M16 N60 TRAFOOF N70 G507 N80 G94 F5000.0000 N90 G642 SOFT ISO Fichier N100 G1 X-10.01 Y124.0233 Z-82.5662 A67.8855 C0 N105 M0 N110 G1 X-10.01 Y198.7139 Z-76.0316 A67.8855

Modle gomtrique

!"
FAO

Trajectoire calcule

Figure 1 Processus dusinage grande vitesse et ecarts induits alors d ecrite dans un chier par linterpolation de ces positionnements selon le format de description choisi (lin eaire ou polynomial) interpr etable par la Commande Num erique (CN) de centre UGV. Lex ecution des trajectoires d enies en FAO est ensuite r ealis ee par le couple CN, machine-outil. Le r ole de la CN est, ` a partir du programme dusinage, de g en erer en temps r eel les consignes de position de chaque axe machine. La trajectoire est ` a ce stade re-discr etis ee g eom etriquement puis suivie temporellement selon des prols et caract eristiques cin ematiques pr ed enis pour obtenir un ensemble de mouvements daxes r egul es par les moteurs et variateurs au sein dun asservissement. Le mouvement outil-pi` ece r esultant est enn donn e par la structure physique de la machine (disposition relative des axes, les mouvements de axes ou liaisons, etc...). La troisi` eme etape du processus est relative ` a la coupe, interaction outil-pi` ece pour g en erer la g eom etrie usin ee. Chacune de ces trois etapes induit des ecarts g eom etriques (not es respectivement I ,II et III ) entre la surface g en er ee (ou lenveloppe de la trajectoire associ ee) et la surface de r ef erence pour l etape consid er ee. Pour ma triser la g eom etrie nale, il est donc n ecessaire de contr oler les diverses sources de d efauts. De nombreux d eveloppements sont aujourdhui men es localement pour optimiser la trajectoire outil, linterpolation, le suivi ou encore la g eom etrie machine, etc... aboutissant alors ` a des solutions partielles ne garantissant pas le bon d eroulement du processus global. Contenir le d efaut g eom etrique nal et maximiser la productivit e n ecessite une int egration des di erents composants et transformations au sein de toutes les etapes, depuis la d enition g eom etrique de la pi` ece ` a la coupe. Dans ce contexte, les ecarts g eom etriques induits sur la trajectoire (g. 2) par linterpolation temps r eel ( ecart e2.1) et ceux li es au suivi de chaque axe ( ecart e2.2) ont et e pr ealablement investigu es dans [3] et [4]. Il est ainsi possible de r eduire la somme vectorielle des ecarts li es ` a linterpolation et ` a leur suivi ( 2.1 + 2.2) en anticipant les d efauts par le calcul dune trajectoire d eform ee.

Figure 2 D etail des ecarts induits sur la trajectoire au cours du processus dex ecution Les travaux d evelopp es portent sur le comportement dynamique des machines-outils et de leur impact sur la g eom etrie usin ee. Ils se focalisent sur le lien entre les trajectoires dusinage ex ecut ees ` a grande

eme Congr` 20` es Fran cais de M ecanique

Besan con, 29 ao ut au 2 septembre 2011

vitesse et les ecarts g eom etriques engendr es par la structure de la machine ( ecart e2.3 g. 2). En eet, dans le cadre de la nition, les sur epaisseurs enlev ees restant tr` es faibles sur les formes gauches, les actions m ecaniques de coupe et d eformations associ ees peuvent etre n eglig ees ; cependant les longueurs de trajectoires restant tr` es importantes, il est n ecessaire de les suivre avec une vitesse tr` es elev ee pour rester productif. La section suivante est consacr ee ` a la d emarche de choix et de mod elisation mise en place pour les structures de centre UGV dites s erielles, sur lequelles portent l etude. Le mod` ele est ensuite exploit e pour venir evaluer le comportement dynamique de la structure et le d eplacement r esultant de la pointe outil lors dune excitation donn ee par le suivi de trajectoire.

2 Mod elisation du centre UGV 2.1 Mod elisation g eom etrique et m ecanique
L etude porte sur le centre UGV 5 axes Mikron UCP710 du LURPA de type RRTTT en consid erant dans un premier temps uniquement les trois mouvements de translation associ es aux axes X, Y et Z. Les di erentes techniques de mod elisation des structures pour la simulation des ecarts g eom etriques sous chargement dynamique peuvent etre regroup ees en quatre cat egories, avec chacune ses avantages et inconv enients : de type masses concentr ees, de type multi-corps solides rigides reli es par des liaisons souples, de type El ements Finis (E.F) ou de type hybride m elangeant les trois pr ec edentes [1][5][6]. Sur la structure etudi ee, la complexit e g eom etrique des solides et la souplesse induite par les nombreuses liaisons n ecessite une approche hybride associant la d eformation des corps par E.F. et la mod elisation de toutes les liaisons. Ainsi, le mod` ele est constitu e de (g. 3) : une mod elisation E.F. pour chaque sous ensemble de solide correspondant aux axes ; des liaisons elastiques lin eaires au niveau de chaque patin de liaison glissi` ere ; un mod` ele poutre pour chaque entra nement par vis ` a bille ; des masses concentr ees pour des composants et el ements sp eciques de la structure.
+,$-.)%/0,!&$'%&1/0!%& 23,+1,%/!4%&$'%&.)/)%,!%&5.)%%)67'%8& !"#$%&$'&(*& '='+1.'&$'&+,$'&5.,;/.&%)+#.-&

!"#$%&$'&()& +,$-.)%/0,!&$'%&9)%&:&;)..'%&& 23,+1,%/!4%&$'%&'!47/<!'+'!4%8& (*& ()&

()&

Figure 3 El ements de mod elisation et exemple de mode simul e La mod elisation des solides est r ealis ee sur une g eom etrie mesur ee et param etr ee pour repr esenter lensemble des congurations machine correspondant au volume de travail. Les volumes sont maill es a laide de t ` etra` edres. Linterpolation utilis ee est de type lin eaire. Chaque liaison glissi` ere de direction nij est r ealis ee par 6 patins ` a rouleaux pr echarg es dispos es sur deux rails parall` eles. Chacun de ces patins peut etre mod elis e localement comme une liaison sph` erecylindre elastique entre les axes. Du point de vue el ements nis, ces liaisons elastiques entre les degr es de libert es sont impos ees avec une vision ma tre esclave. Chaque vis ` a billes est mod elis ee comme une poutre et maill ee ` a laide d el ements lin eaires. Les liaisons entre chaque vis ` a billes et les deux axes quelle relie sont consid er ees comme rigides. La liaison h elico dale entre l ecrou et la vis est mod elis ee comme une rotule de sorte quil ny a pas de couplage entre la rotation de la vis et la translation de l ecrou. 3

eme Congr` 20` es Fran cais de M ecanique

Besan con, 29 ao ut au 2 septembre 2011

La broche log ee dans laxe Z, la table (non repr esent ee) et les moteurs actionnant les vis ` a billes sont mod elis es par une rigidication de leur support et une masse. Les inerties de ces di erents el ements ne sont pas prises en compte. La liaison de la machine avec le sol est r ealis ee ` a laide de patins isolants. Ces patins sont mod elis es par une rigidication de la zone du b ati en contact avec eux et un appui elastique poss edant trois raideurs en translation et aucune raideur en rotation.

2.2

Analyse modale et validation du mod` ele

Une fois le mod` ele d eni, et pour un jeu de param` etres structuraux donn es, les modes de la structure compl` ete sont calcul es dans une bande de fr equences comprises entre 0 et 400 Hz. Les modes observ es dans cette bande de fr equences peuvent etre class es en 4 cat egories : les modes d eformant uniquement les appuis elastiques ; les modes globaux d eformant la structure ; les modes locaux d eformant une partie dun des axes (supports moteur notamment) ; les modes locaux d eformant les vis ` a billes (modes doubles g en eralement). Une etude de convergence a et e eectu ee. Elle montre que les fr equences propres propres calcul ees varient tr` es peu ` a partir dune taille de maille de 20 mm. Le mod` ele nal comprend alors environ 300000 degr es de libert e. La gure 3 donne lexemple dun mode calcul e. Dans la bande de fr equences [0-400Hz], 75 modes ont et e calcul es. Il est important de noter que tous ces modes ne pourront pas etre excit es lors de lex ecution de la trajectoire. En eet, pour chaque axe, le constructeur peut sp ecier un ensemble de ltres sur les consignes de vitesse et de courant appliqu es au moteur, et la structure globale de lasservissement r ealise un ltre de type passe-bas lissant le mouvement eectif de chaque axe.

3 Comportement lors de lex ecution de trajectoire UGV 3.1 Mod elisation de la sollicitation dynamique
An d evaluer les d eviations centre outil engendr ees par la d eformation de la structure, les sollicitations choisies doivent repr esenter le comportement cin ematique pour des trajectoires sollicitant fortement les axes, cest ` a dire poss edant des vitesses et acc el erations elev ees. Les trajectoires sont constitu ees de segments de grande longueur qui permettent pour un prol cin ematique limit e par le jerk (trap` eze dacc el eration) datteindre des niveaux dacc el eration elev es localement. En supposant que le comportement dynamique de la machine varie peu sur lespace de travail balay e lors de chacune des phases dacc el eration, chaque solide (Si) correspondant aux axes est soumis ` a un champ dacc el eration donn e orient e par la trajectoire outil/pi` ece et impos e par la motorisation des axes. On a donc :
i

Si /(0) =
j =2

u d,j 1 nj 1

i {2, 3, 4}

(1)

En ecrivant que le champ de d eplacement recherch e est la somme dun ensemble de mouvements de corps rigides et dun champ d eformant la structure
i

U (M, t) = u(M, t) +
j =2

ud,j 1 nj 1

(2)

on peut r e ecrire l equation d equilibre el ements nis sous la forme suivante : [K ]{u(t)} + [C ]{u (t)} + [M ]{u (t)} = [M ]{u d (t)} (3)

o` u {u d (t)} est le champ dacc el eration d eni sur chacun des axes (Si ) par les vecteurs Si /(0) . Lhypoth` ese est faite ici que les termes [C ]{u d (t)} sont n egligeables devant les eorts dinertie. An de r eduire le co ut de calcul associ e ` a la r esolution du syst` eme di erentiel (3), le champ de d eplacement {u(t)} est cherch e dans la base modale [] de dimension nddl nmodes . On obtient de cette 4

eme Congr` 20` es Fran cais de M ecanique

Besan con, 29 ao ut au 2 septembre 2011

mani` ere nmodes equations di erentielles d ecoupl ees ` a r esoudre [2]. En introduisant une discr etisation temporelle ayant pour but de repr esenter la variation temporelle du second membre et la solution elle m eme, la r esolution est explicite sur chaque pas de temps.

3.2

R esultats

Ainsi, au voisinage dune conguration articulaire donn ee, le calcul donne les evolutions temporelles des d eplacements du point centre de loutil li e rigidement ` a la broche et dun point g eom etriquement identique au pr ec edent mais li e rigidement ` a la table. Le d eplacement relatif de ces deux points donne alors limage de l ecart outil/pi` ece au niveau de la trajectoire. Supperpos es aux d eplacements nominaux des axes, la gure 4 pr esente les ecarts simul es pour le passage dun coin de poche.
Dplacement relatif Outil/Table en mm

Defaut sur X maximum

Temps (s)

Dfaut selon x Dfaut selon y

0.02 0.018

Figure 4 Projection des ecarts centre-outil simul es pour un passage de coin 0.014 Les oscillations de la courbe rouge correspondent ` a0.01 la d ec el eration de laxe Y ` a larriv ee du coin, puis a t=0,35s., laxe X d ` emarre en acc el erant (courbe bleue) alors que les oscillations de laxe Y sont 0.008 amorties progressivement. 0.006 300 Il est alors possible d evaluer le d efaut maximal engendr e par la d eformation de la structure en faisant 200 400 varier la position de la broche dans lespace de travail de 100 la machine. La gure 5 pr esente l e300 volution 0 200 ! 100 100 de la d eviation maximale de la trajectoire r eelle vis ` a vis de la trajectoire issue de linterpolation par 0 !200 !100 la CN. On remarque que le d efaut calcul e sur x ou sur Position y d e pendent peu de la position de laxe X. !300 en x Position en y Par contre la position de laxe Y appara t fortement inuente sur ces d efauts. Ces r esultats semblent D efaut maximal x coh erents avec la structure s erielle de la machine sur laquelle (a) laxe Y est en porte-` asur -faux.
Defaut sur X maximum

0.016

0.012

Defaut sur Y maximum

x 10
0.02 0.018 0.016

!3

8 7.8 7.6

0.014 0.012 0.01 0.008 0.006 300 200 100 0 !100 !200 Position en x !300 0 !100 Position en y 100 300 200 400

7.4 7.2 7 6.8 6.6 6.4 !100 0 100 200 300 400 Position en y !300 !200 Position en x !100 0 200 100 300

(a) D efaut maximal sur x (b) D efaut maximal sur y Defaut sur Y x maximum Figure 5 Composantes (gauche) et y (droite) du d efaut maximal en fonction de la position dans lespace de travail (plan XY) Figure 10. Cartographie du d efaut de position maximal du centre de loutil sel et y pour di erentes congurations des axes (S2 ) et (S3 ) x 10
!3

8 7.8 7.6 7.4 7.2 7 6.8 6.6

maximum mesur es selon les axes x et y en fonction de la position du ce de loutil dans lespace usinable, ` a une altitude x ee de loutil. Les d ef 5 apparaissent comme faiblement d ependant de la position selon x. Le d e mesur e selon x est pas contre fortement d ependant de la position selon y

eme Congr` 20` es Fran cais de M ecanique

Besan con, 29 ao ut au 2 septembre 2011

Conclusion et Perspectives

Lobjectif global des travaux concerne la minimisation des d efauts g eom etriques engendr es par le calcul des trajectoires et leur ex ecution sur centre UGV. Les travaux d evelopp es dans cette communication se focalisent sur l evaluation des ecarts outil/pi` ece ` a la pointe de loutil g en er es par la d eformation de la structure sollicit ee par les d eplacements des axes lors du suivi des trajectoires. Une mod elisation hybride des composants de la structure dun centre UGV industriel m elangeant mod` ele poutre, E.F, liaisons elastiques et masses concentr ees est pr esent ee. Elle permet de mettre en evidence une certaine richesse modale dans la plage [0-400Hz] en simulant les modes globaux et mouvements des corps associ es. Associ ee aux lois de commande utilis ees pour lex ecution de trajectoire, la r esolution du probl` eme dynamique dans la base modale permet de simuler le d eplacement du centre de loutil au cours du temps. Il est alors possible de d eterminer sur lespace de travail de la machine le plus grand d efaut de positionnement de loutil par rapport ` a la pi` ece. Il faut n eanmoins noter que le mod` ele utilis e m eriterait d etre recal e` a partir dessais statiques et/ou dynamiques sur la structure r eelle ou sur des composants. En eet, les param` etres de rigidit e des patins, des liaisons glissi` eres, ou des liaisons entre vis et axes sont relativement mal connus. Par ailleurs, les niveaux damortissement modaux sont eux aussi ` a d eterminer exp erimentalement. Cette d emarche donne ainsi un levier pour optimiser le processus global : avec une connaissance plus ne des param` etres li es aux mat eriaux (raideurs, amortissements, masses), il est maintenant possible de relier le comportement dynamique basses fr equences de la structure avec plusieurs traitements amonts. La g eom etrie de la trajectoire, les lois de commandes utilis ees pour linterpolation temps r eel et les asservissements des axes sont autant de points dentr ee pour r egler le comportement machine. Dautre part, un tel mod` ele peut egalement etre utilis e au niveau de la conception des centres UGV pour dimensionner au plus juste la g eom etrie et la masse des axes an de rigidier la structure tout atteignant des caract eristiques cin ematiques elev ees gages de productivit e.

Remerciements
Les auteurs tiennent ` a remercier linstitut Farman de lENS Cachan pour le soutien nancier de ces travaux pour le projet OPTRAJ (http ://www.farman.ens-cachan.fr/). Ce travail est conduit sous l egide du groupe de travail Manufacturing 21 qui comprend 18 laboratoires fran cais. Les th` emes abord es sont la mod elisation du processus de fabrication, loptimisation des conditions op eratoires, la fabrication virtuelle, la validation exp erimentale et le d eveloppement de nouvelles m ethodes de fabrication.

R ef erences
[1] Altintas, Y., Brecher, C., Weck, M., Witt, S. 2005 Virtual Machine Tool CIRP Annals - Manufacturing Technology 54 (2) 115-138 [2] G eradin, M., Rixen, D. 1996 Th eorie des vibrations - Application ` a la dynamique des structures Editions Masson [3] Lavernhe, S., Tournier, T., Lartigue, C. 2008 Optimization of 5-axis high-speed machining using a surface based approach Computer-Aided Design 40 (10-11) 1015-1023 [4] Pr evost, D., Lavernhe, S., Lartigue, C. December 2010 Correction of Trajectory Execution Errors in HSM Using a Mirror Approach In 8th International Conference on High Speed Machining Metz, france [5] Weule, H., eischer, J., Neithardt, W., Emmrich D., Just D. 03-50 June 2003 Structural optimization of machine tools including the static dynamic workspace behaviour In 36th CIRP International Seminar on Manufacturing Systems Saarbruecken, Germany [6] Zaeh, M., Sied, D. 2007 A New Method for Simulation of Machining Performance by Integrating nite Element and Multi-body Simulation for Machine Tools CIRP Annals - Manufacturing Technology 56 (1) 383-386