These Almohanad Makki Lurpa 06072009

DOCTORAT DE LECOLE NORMALE
SUPERIEURE DE CACHAN
SPECIALITE : GENIE MECANIQUE
THESE
PRESENTEE PAR
ALMohanad MAKKI
POUR OBTENIR LE GRADE DE
DOCTEUR DE LECOLE NORMALE SUPERIEURE DE CACHAN
Copiage rapide de formes sur machine outil commande num-
rique en fraisage 5 axes positionn
Thse soutenue le 06 juillet 2009 devant le jury compos de:
H.PARIS PU - Universit Joseph Fourier Grenoble Prsident
P. MOGNOL PU- ENSAM Aix-en-Provence Rapporteur
P. VERON PU- IRCCyN Nantes Rapporteur
C. LARTIGUE PU- Universit Paris XI Directeur
C.TOURNIER MCF - ENS Cachan Examinateur
F.THIEBAUT MCF - Universit Paris XI Examinateur
Laboratoire Universitaire de Recherche en Production Automatise
Ecole Normale Suprieure de CACHAN
61, Avenue du Prsident Wilson - 94235 CACHAN Cedex

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DOCTORAT DE LECOLE NORMALE
SUPERIEURE DE CACHAN
SPECIALITE : GENIE MECANIQUE
THESE
PRESENTEE PAR
ALMohanad MAKKI
POUR OBTENIR LE GRADE DE
DOCTEUR DE LECOLE NORMALE SUPERIEURE DE CACHAN
Copiage rapide de formes sur machine outil commande num-
rique en fraisage 5 axes positionn
Thse soutenue le 06 juillet 2009 devant le jury compos de:
H.PARIS PU - Universit Joseph Fourier Grenoble Prsident
P. MOGNOL PU- ENSAM Aix-en-Provence Rapporteur
P. VERON PU- IRCCyN Nantes Rapporteur
C. LARTIGUE PU- Universit Paris XI Directeur
C.TOURNIER MCF - ENS Cachan Examinateur
F.THIEBAUT MCF - Universit Paris XI Examinateur
Laboratoire Universitaire de Recherche en Production Automatise
Ecole Normale Suprieure de CACHAN
61, Avenue du Prsident Wilson - 94235 CACHAN Cedex

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REMERCIEMENTS
Les travaux de recherche prsents dans ce mmoire sont le fruit d'activits de recherche
qui ont t raliss l'Ecole Normale Suprieur de Cachan, au Laboratoire Universitaire de
Recherche en Production Automatise (LURPA) au sein de l'quipe Gomtrie tridimension-
nelle des pices et des mcanismes (Go3D).
J'adresse mes remerciements au Professeur Jean-Jacques Lesage pour m'avoir accueilli dans
le lboratoire.
J'adresse aussi mes remerciements au Professeur Bernard ANSELMETTI pour m'avoir
accueilli au sein de l'quipe GEO3D en 30 septembre 2004.
J'adresse aussi mes remerciements au Professeur Luc MATHIEU (Directeur actuel du labo)
d'avoir inviter mes parents pour assister ma soutenance.
Je tiens tout d'abord tmoigner toute ma reconnaissance et exprimer mes remerciements
les plus chaleureux Madame le professeur Claire Lartigue qui a dirige mon travail de thse,
et de m'avoir permis de mener ce travail dans les meilleures conditions, de sa grande patience
lors de la correction de ce manuscrit.
Je tiens remercier tout chaleureusement Monsieur Franois THIEBAUT de m'avoir
accompagn et soutenu durant la thse. Pour ses rponses qui m'ont permis de rsoudre bon
nombre d'interrogations. Je lui suis reconnaissant de tous les conseils scientifiques, mais aussi
pour sa qualit humaine.
Je tiens remercier tout particulirement et chaleureusement Monsieur Christophe Tour-
nier, je tiens aussi lui exprimer ma gratitude pour ses prcieux conseils, sa grande disponibi-
lit, malgr ses nombreuses responsabilits, sa grande patience lors de la correction de tous
mes manuscrits, et sans oublier sa grande gentillesse et sa grande comprhension, mais aussi
pour sa qualit humaine. J'espre que ces quelques mots pourront rendre un juste hommage et
exprimer ma profonde gratitude.
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Mes remerciements s'adressent Monsieur Henri PARIS pour avoir accept de prsider le
jury, messieurs Pascal MOGNOL, Philippe VERON pour avoir consacr du temps
rapporter mes travaux.
Un grand merci l'ensemble des personnes du laboratoire, Patrice et Marc pour les dpan-
nages express.
Un grand merci aux doctorants, les tudiants, tout particulirement Pierre BRETEAU,
Sylvain LAVERNHE, pour leurs nombreux conseils et le temps prcieux qu'ils m'ont accord,
mais aussi pour leur qualit humaine.
Enfin, je tiens exprimer toute ma gratitude mes parents qui se sont dplac pour assister
ma soutenance, ma sur Lamis qui soutient sa thse le 25 septembre 2009 au Laboratoire
Central des Ponts et chausss, mon grand amour, elle m'a support au bout des quatre ans qu'on
a pass ensemble en France, je lui serai toujours reconnaissant, ma petite sur Razan, mes
frres Muayad et Amyenne.
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Table des matires
Remerciements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Table des matires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Liste des figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Chapitre 1 : La problmatique du copiage direct par usinage. . . . . . . . 17
1. Introduction ............................................................................................. 18
2. Copiage direct de nuage de points par usinage........................................ 22
3. La chane de copiage direct par usinage.................................................. 25
3.1. Ecarts gomtriques de nature matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.1. Ecarts gomtriques de la chane de numrisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.2. Ecarts gomtriques de la chane de fabrication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2. Ecarts gomtriques de nature algorithmique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4. Synthse : Objectif des travaux ............................................................... 35
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Chapitre 2 : Gnration de trajectoires dusinage en fraisage sur donnes
discrtes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1. Introduction ............................................................................................. 40
2. Gnration des trajectoires sur donnes discrtes ................................... 41
2.1. Rappel sur la gnration des trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2. Stratgie et gnration de trajectoire en bauche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2.1. Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2.2. Calcul des trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2.3. Trajectoires dentre et de sortie matire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2.4. Choix des paramtres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3. Stratgie de finition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3.1. Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3.2. Les paramtres dusinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3.3. Calcul des trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3.4. Prise en compte de la tolrance dusinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.3.5. Prise en compte de la hauteur de crte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3.6. Prise en compte des trous de numrisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3.7. Gestion des collisions au bord du nuage usin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.4. Synthse sur la gnration des trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3. Evaluation de la mthode de copiage direct en 3 axes ............................ 53
3.1. Comparaison entre les deux approches du copiage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.1.1. Numrisation et traitement du nuage de points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.1.2. Mthode de copiage base sur le reverse engineering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.1.3. Gnration des trajectoires en copiage direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.1.4. Usinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.2. Comparaison des carts dus lusinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.1. Simulation de lenveloppe des trajectoires de finition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.2. Evaluation des carts entre lenveloppe des trajectoires et le nuage de points 61
4. Conclusion............................................................................................... 65
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Chapitre 3 : Dcoupage technologique et topologique de nuages de points nu-
mriss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
1. Introduction ............................................................................................. 68
2. Estimation de la normale sur donnes discrtes ...................................... 70
2.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.2. La mthode de lancer de sphres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.2.1. Concept gnral de la mthode propose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.2.2. Mthodologie sur donnes discrtes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.2.3. Implmentation et validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.3. Etude des paramtres influents sur la normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.3.1. Approche par la mthode des plans d'expriences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.4. Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.5. Synthse concernant l'estimation de la normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3. Calcul de visibilit................................................................................... 85
3.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.2. Quelques mthodes issues de la littrature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.3. Approche envisage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.3.1. Visibilit outil (initiale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.3.2. Visibilit globale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.3.3. Visibilit machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.4. Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.5. Synthse concernant le calcul de visibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4. Groupement ........................................................................................... 100
4.1. Approche envisage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.2. Validation de la mthode de groupement et applications . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.2.1. Groupement en un seul paquet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.2.2. Groupement en deux paquets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.3. Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5. Conclusion............................................................................................. 112
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Chapitre 4 : Application au copiage direct dune hanche . . . . . . . . . . . 113
1. Introduction ........................................................................................... 114
2. Partionnement du nuage points ............................................................. 116
2.1. Calcul de la normale (Algorithme 1, page 76) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.2. Calcul de la visibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.2.1. Visibilit machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.2.2. Visibilit outil (Algorithme 2, page 93) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.2.3. Visibilit globale (Algorithme 3, page 94) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.3. Dcoupage du nuage de points (Algorithme 4, page 106) . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.3.1. Dcoupage selon une direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.3.2. Dcoupage selon deux directions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3. Ralisation de la copie selon deux directions dusinage ....................... 121
3.1. Gnration des trajectoires dbauche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
3.2. Gnration des trajectoires en finition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.3. Simulation des trajectoires sur CATIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.3.1. Simulation des trajectoires dbauche et de finition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.4. Usinage sur Mikron UCP 710 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.4.1. Usinage en bauche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.4.2. Usinage en finition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.5. Comparaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4. Amlioration de la qualit de la copie................................................... 129
4.1. Calcul de la visibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.2. Dcoupage du nuage de points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.3. Gnration des trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.4. Simulation des trajectoires sur CATIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5. Conclusion............................................................................................. 134
Conclusion et perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Rfrences Bibliographiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
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Liste des figures
Figure 1.1 : : Principaux domaines d'utilisation du prototypage rapide ............................. 19
Figure 1.2 : : La chane classique du copiage en usinage .................................................. 19
Figure 1.3 : : Le copiage direct de formes en usinage ........................................................ 21
Figure 1.4 : : Gnration de CL-net, CL trajectoire ........................................................... 23
Figure 1.5 : : Dcoupage du nuage ..................................................................................... 24
Figure 1.6 : : copyForm, chane du copiage direct de forme par usinage .......................... 25
Figure 1.7 : : Premire pice issue de la chane de copiage direct 5 axes ....................... 27
Figure 1.8 : : Reperes utiliss durant l'etape de numerisation ............................................ 28
Figure 1.9 : : Definition des differents repres ................................................................... 30
Figure 1.10 : : Calcul de la normale ................................................................................... 33
Figure 1.11 : : correction de lorientation de la normale .................................................... 33
Figure 1.12 : : Problmatique de correction de lorientation des normales sur les bords .. 34
Figure 1.13 : : Partitionnement de nuage de points ............................................................ 34
Figure 1.14 : : Chane de copiage par usinage propose .................................................... 36
Figure 2.1 : : Les paramtres de fraisage par balayage ...................................................... 41
Figure 2.2 : : Stratgie d'bauche et mode de balayage ..................................................... 42
Figure 2.3 : : Principe de voxlisation dun nuage de points ............................................. 43
Figure 2.4 : : Dtection des collisions ................................................................................ 44
Figure 2.5 : : Trajectoires d'bauche .................................................................................. 44
Figure 2.6 : : Les diffrentes tapes de l'usinage en bauche ............................................. 45
Figure 2.7 : : Trajet d'bauche avec plonge en rampe ...................................................... 46
Figure 2.8 : : Collision dans les zones de rampe ................................................................ 46
Figure 2.9 : : Surface usine en bauche ............................................................................ 47
Figure 2.10 : : Profil transversal de lusinage dune surface convexe ............................... 48
Figure 2.11 : : Tolrance dusinage .................................................................................... 49
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Figure 2.12 : : Calcul de la position en z pour l'outil ......................................................... 50
Figure 2.13 : : Intrt du pas longitudinal adaptatif ........................................................... 50
Figure 2.14 : : Evolution de la hauteur de crte en fonction de la gomtrie de la surface 51
Figure 2.15 : : Gestion des collisions sur les bords de sous paquet de points .................... 52
Figure 2.16 : : Comparaison entre les deux approches ...................................................... 53
Figure 2.17 : : Systme de numrisation par capteur plan laser ......................................... 54
Figure 2.18 : : Le Masque .................................................................................................. 54
Figure 2.19 : : Rsultat de la premire numrisation du masque [A0-B0] ......................... 55
Figure 2.20 : : Numrisation complte du masque ............................................................. 55
Figure 2.21 : : Surface reconstruite en CAO ...................................................................... 56
Figure 2.22 : : Ecarts entre le nuage de points et la surface reconstruite ........................... 57
Figure 2.23 : : Gnration des trajectoires sur CATIA ...................................................... 57
Figure 2.24 : : Processus du copiage direct de forme ......................................................... 58
Figure 2.25 : : Reverse Engineering (gauche), Copiage direct (droite) ............................. 59
Figure 2.26 : : Dtails des pices usines (RE gauche, Copiage droite) ...................... 60
Figure 2.27 : : Principe de simulation N-BUFFER ............................................................ 60
Figure 2.28 : : Mthode de comparaison des deux approches ........................................... 61
Figure 2.29 : : Comparaison des simulations d'usinage (RE gauche, Copiage droite ) 62
Figure 2.30 : : RE (gauche) ; Copiage (droite) ................................................................... 63
Figure 2.31 : : Comparaison au niveau de la nature des carts, RE/Copiage direct .......... 63
Figure 2.32 : : Problme daccssibilit outil ..................................................................... 64
Figure 3.1 : : Dcoupage technologique et topologique ..................................................... 69
Figure 3.2 : : Domaine de visibilit d'un point (cne) pour un outil hmisphrique ......... 70
Figure 3.3 : : Nuage de points numris, bruit, non structur et de densit varie .......... 71
Figure 3.4 : : Droulement de la mthode .......................................................................... 73
Figure 3.5 : : Mthode de lancer de sphre ........................................................................ 74
Figure 3.6 : : Mthode de lancer de sphres sur donnes discrtes .................................... 75
Figure 3.7 : : Numrisation d'une partie dune sphre par une seule orientation ............... 78
Figure 3.8 : : Estimation de la normale relle .................................................................... 78
Figure 3.9 : : Simulation des carts sur une sphre ............................................................ 79
Figure 3.10 : : Paramtres influents sur la direction de la normale .................................... 80
Figure 3.11 : : Graphiques des effets moyens et histogramme des erreurs d'estimation ... 82
Figure 3.12 : : Interactions entre les diffrents facteurs ..................................................... 82
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Figure 3.13 : : Ecarts sur les normales estimes par lancer de sphres .............................. 83
Figure 3.14 : : Evaluation de la mthode vis--vis d'une approche base sur le plan des MC 83
Figure 3.15 : : Exemples de cartes gaussiennes ................................................................. 86
Figure 3.16 : : Posage de la pice sur une machine outil 4 et 5 axes .............................. 87
Figure 3.17 : : Visibilit par carte graphique ..................................................................... 88
Figure 3.18 : : Interfrence entre l'outil et le nuage de points ............................................ 90
Figure 3.19 : : a-Visibilit initiale, b-Visibilit globale, c-Visibilit relle ....................... 90
Figure 3.20 : : Etapes de calcul de la visibilit relle ......................................................... 91
Figure 3.21 : : Matrice de discrtisation de lespace .......................................................... 92
Figure 3.22 : : Association d'un cne de visibilit outil ..................................................... 93
Figure 3.23 : : Matrice de la visibilit outil ........................................................................ 93
Figure 3.24 : : Matrice de visibilit globale ....................................................................... 95
Figure 3.25 : : Rduction de l'espace discrtis ................................................................ 96
Figure 3.26 : : Matrice de visibilit relle (complte) ........................................................ 97
Figure 3.27 : : Etapes de calcul de la visibilit relle ......................................................... 98
Figure 3.28 : : Visibilit dun point .................................................................................... 99
Figure 3.29 : : Groupement en paquets .............................................................................. 101
Figure 3.30 : : Prparation l'usinage 5 axes positionn ................................................... 103
Figure 3.31 : : Matrice des combinaisons, npmax = 2 ....................................................... 105
Figure 3.32 : : Matrice de groupement ............................................................................... 105
Figure 3.33 : : Nuage de points et normales associes ....................................................... 108
Figure 3.34 : : Groupement en un seul paquet ................................................................... 109
Figure 3.35 : : Groupement en deux paquets ..................................................................... 109
Figure 3.36 : : Nuage de points complet et filtr ................................................................ 110
Figure 3.37 : : Groupement en seul paquet ........................................................................ 111
Figure 3.38 : : Groupement en 2 paquets, avant et aprs la rintgration .......................... 111
Figure 4.1 : : Rotule d'une hanche numriser .................................................................. 114
Figure 4.2 : : Nuage de points numris ............................................................................. 115
Figure 4.3 : : Directions de lancement de la sphre ........................................................... 116
Figure 4.4 : : Nuage de points allg avec les normales associes .................................... 117
Figure 4.5 : : Direction associe au groupement en un seul paquet ................................... 118
Figure 4.6 : : Groupement en deux paquets ....................................................................... 119
Figure 4.7 : : Dcoupage en deux paquets, minimum de recouvrement ............................ 120
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Liste des figures
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Figure 4.8 : : Zone de recouvrement pour le groupement en deux paquets ....................... 120
Figure 4.9 : : Les deux orientations dusinage ................................................................... 121
Figure 4.10 : : Trajectoires dbauche pour les deux paquets ............................................ 122
Figure 4.11 : : Trajectoires de finition pour une seule orientation ..................................... 123
Figure 4.12 : : Simulation des trajectoires dbauche sur CATIA ..................................... 124
Figure 4.13 : : Simulation des trajectoires de finition sur CATIA ..................................... 124
Figure 4.14 : : Diffrentes tapes de lbauche .................................................................. 125
Figure 4.15 : : Pice copie gauche, le modle droit .................................................... 126
Figure 4.16 : : Comparaison entre la simulation et la copie ............................................... 128
Figure 4.17 : : Evolution de lespace discrtise lors du calcul de la visibilit machine ... 129
Figure 4.18 : : Calcul de la visibilit globale, simulation de brut et de porte pice ........... 130
Figure 4.19 : : Dcoupage du nuage en quatre paquets ...................................................... 131
Figure 4.20 : : Zones de recouvrement, dcoupage en quatre paquets ............................... 132
Figure 4.21 : : Les quatre paquets avec les orientations associes ..................................... 132
Figure 4.22 : : Simulation des trajectoires de finition sur CATIA ..................................... 133
Figure A 1 : : Mesure de sphre dtalonnage avec une seule orientation Capteur ........... 147
Figure A 2 : : Nuages de points acquis pour plusieurs orientations de capteur ................. 149
Figure A 3 : : Numrisation de la sphre selon plusieurs orientations ............................... 151
Figure A 4 : : Ecarts par rapport la surface de la sphre des moindres carrs ................. 151
Figure A 5 : : Definition des differents reperes .................................................................. 152
Figure A 6 : : Manipulations de l'etape 1 ........................................................................... 154
Figure A 9 : : Le pire point de contact ; cas d'un plan ....................................................... 156
Figure A 10 : : Le pire point de contact ; cas d'une surface convexe ................................. 157
Figure A 11 : : Corrlation entre le rayon de courbure et l'erreur de l'estimation .............. 158
Figure A 12 : : Le pire cas de contact ; cas d'une surface convexe .................................... 158
Figure A 13 : : Corrlation entre l'erreur angulaire et la courbure d'une surface concave . 159
Figure A 14 : : Validation de lapproche de lancer de sphre ............................................ 160
Figure A 15 : : Procdure d'valuation de la mthode ....................................................... 161
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INTRODUCTION
17
Introduction
Ces dix dernires annes ont vu l'apparition de nouvelles technologies qui ont contribu la
rduction des temps de conception et de production. Ainsi, la numrisation 3D des surfaces des
pices par des moyens optiques permet de dlivrer en un temps relativement court une image
des surfaces 3D sous forme d'ensembles des points. Les domaines d'utilisation de la numrisa-
tion 3D sont trs varis : mcanique, visualisation, art, architecture . En ce qui nous
concerne, nous nous intressons son application dans le domaine du gnie mcanique pour
des applications de duplication de formes qui consiste reproduire la copie dun objet partir
de ses surfaces numrises.
La plupart des mthodes de reproduction de forme s'appuient sur une dmarche de Reverse
Engineering (RE). L'objectif est alors de convertir un ensemble de donnes discrtes en un
modle continu qui peut servir de base de nombreuses applications, en particulier l'usinage
ou encore le prototypage rapide. La procdure peut tre caractrise par 3 tapes principales :
acquisition des donnes ; traitement des donnes acquises ; modlisation CAO. Malgr les
nombreuses avances en modlisation CAO de donnes discrtes et les outils de plus en plus
performants disposition, l'tape de RE est rarement automatique ; elle est coteuse en temps
de calcul, fastidieuse et ncessite une trs bonne matrise des logiciels. De plus, elle ralise le
plus souvent un effet de lissage local des dtails. Elle est en particulier fortement tributaire de
la qualit des donnes initiales mais aussi de la faon dont les donnes sont traites avant
modlisation : partitionnement, recherche de lignes caractristiques, extraction des lignes de
bords, etc. Ainsi, une application de duplication (ou copiage) de formes qui saffranchirait de
ltape de RE permettrait un gain de temps significatif.
Dans ce contexte, les travaux mens dans le cadre de cette thse portent sur la mise en
oeuvre d'une chane de copiage par usinage de formes complexes oprationnelle, depuis la
numrisation 3D jusqu la ralisation des formes par usinage multi-axes en grande vitesse.
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INTRODUCTION
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Le copiage direct par usinage de formes ou copiage rapide est une opration d'usinage qui
permet d'laborer un produit directement partir de son image numrise sous forme d'un
grand nuage de points. Cette technologie permet de s'affranchir de l'tape de reconstruction de
surfaces car le nuage de points, mme s'il est fortement bruit et incomplet sert de support au
calcul de trajectoires. De plus, l'utilisation de l'usinage grande vitesse fait du copiage direct de
forme un outil que lon peut associer au domaine du prototypage rapide.
Lors de travaux prcdents, le LURPA a propos une chane de copiage rapide exprimen-
tale depuis la numrisation 3D sur Machine Mesurer Tridimensionnelle (MMT) jusqu'
l'usinage 5 axes positionn sur Machine Outil Commande Numrique (MOCN) (BRETEAU
et al. 2006). Cette chane comprend quatre tapes majeures : la numrisation 3D, la prparation
des donnes, la gnration de trajectoires dbauche et de finition et lusinage sur MOCN. Les
premires pices ralises prsentent des dfauts que lon peut imputer chacune des tapes du
processus. Ainsi, il apparait que chaque tape est source d'erreurs soit de nature algorithmique,
soit de nature matrielle.
Dans loptique de ralisation dune copie conforme du point de vue qualit gomtrique
visuelle nous nous sommes plus particulirement intresss l'tape de prparation du nuage
de points en vue de l'usinage en 5 axes positionn. Cette tape cl du copiage rapide de forme
permet de partitionner le nuage de points en paquets cohrents pouvant tre usins selon la
mme orientation outil en 3 axes. Outre des critres topologiques de gestion des collisions
entre loutil et le nuage de points, nous proposons de plus un dcoupage bas sur des critres
technologiques, comme laccessibilit machine qui faisait dfaut dans la mthode prcdente.
Une optimisation du dcoupage en paquets est ralise par minimisation des lignes de recou-
vrement entre les diffrents sous-ensembles de points.
Ainsi, le document est organis de la faon suivante. Dans le chapitre 1 nous prsentons la
problmatique du copiage direct par usinage. Aprs avoir expos les approches de la littrature
les plus reprsentatives concernant le copiage direct par usinage, nous prsentons ce que nous
appelons la chane du copiage rapide de formes complexe en usinage 5 axes positionn, en
mettant en vidence les diffrentes sources d'erreurs et les verrous technologiques associs.
Nous dfinissons alors plus spcifiquement le cadre et les objectifs de nos travaux : valider le
copiage direct par usinage comme outil de prototypage rapide et proposer une chane de
copiage oprationnelle en 5 axes positionn assurant la conformit gomtrique des formes
ralises vis vis du modle.
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INTRODUCTION
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Le chapitre 2 prsente la mthode de gnration de trajectoires 3 axes, partir de donnes
discrtes que nous proposons. Nous appuyons nos travaux sur la mthode Usipoint prcdem-
ment dveloppe au Laboratoire pour l'usinage de donnes discrtes, mthode base sur
lapproche Z-buffer inverse. La difficult est ici lie la particularit des donnes discrtes
issues de numrisation par capteur laser plan, selon plusieurs orientations, ce qui conduit en
gnral un nuage de points dense, bruit, htrogne et non filtr. Nous nous intressons dans
ce chapitre dmontrer la faisabilit d'une dmarche de copiage rapide de forme en 3 axes vis-
-vis d'une approche classique de reproduction de forme s'appuyant sur une dmarche de
Reverse Engineering. Pour cela nous utilisons les outils de certification de trajectoires dve-
lopps au LURPA et en particulier la simulation d'usinage par N-Buffer. Nous montrons au
travers d'une analyse des formes relles et par simulation que le copiage direct par usinage est
plus performant en terme de fidlit la forme dans le cadre de l'usinage 3 axes. Ltape de
reconstruction tant supprime, le copiage direct est beaucoup plus rapide, ce qui permet de
lassocier au domaine du prototypage rapide.
Le chapitre 3 est ensuite consacr l'tape de prparation du nuage de points en vue de
l'usinage en 5 axes positionn. Cette tape appele, dcoupage technologique et topologique,
conduit partitionner le nuage de points en paquets cohrents pouvant tre usins selon la
mme orientation outil en 3 axes. La dmarche propose sappuie sur la dfinition dune
matrice de visibilit relle. On dfinit en chaque point du nuage numris, un domaine de visi-
bilit, appel cne de visibilit regroupant les directions de lespace discrtis qui permettent
dusiner le point selon des critres donns : la non collision entre loutil et le nuage de points
voisins lors du positionnement de loutil sur le nuage, le champ de visibilt outil et laccessibi-
lit machine. Le calcul du cne de visibilit sappuie sur lestimation de la normale locale aux
points numriss. Labsence de continuit rend en gnral difficile lestimation de la normale,
en particulier de son orientation extrieure matire. En ce sens, nous proposons une mthode
destimation de la normale par lancer de sphres qui sinspire des mthodes de positionnement
outil hmisphrique/surface. La matrice de visibilit sert de support une tape dite de groupe-
ment des points, usinables selon une orientation outil. Considrant un nombre de paquets
donn (soit un nombre dorientations fix), le choix de la meilleure combinaison est ralis
selon un critre de recouvrement minimal.
Dans le chapitre 4, la validation de la chane de copiage direct en 5 axes positionn est
effectue au travers d'un exemple illustrant les diffrentes tapes du processus. Il est en parti-
culier mis en vidence les limites de la mthode et les pistes damlioration proposes.
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CHAPITRE 1. LA PROBLEMATIQUE DU COPIAGE DIRECT PAR USINAGE
17
Chapitre 1 La problmatique du copiage direct
par usinage
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1. Introduction
Le dveloppement de produit, et plus gnralement l'industrie manufacturire, doivent faire
face trois phnomnes a priori contradictoires. La baisse du temps de mise sur le march d'un
nouveau produit, la baisse des cots et la matrise de la qualit. Ceci entrane le plus souvent
une mutation interne des entreprises, en termes d'outils, d'organisation et de processus de
conception et d'industrialisation.
Dans ce contexte, les techniques de prototypage rapide, qui conduisent rapidement des
modles permettant de valider la conception ou indirectement des prototypes permettant des
tests fonctionnels, apportent une contribution essentielle. Ces techniques s'avrent stratgiques
dans de nombreux secteurs, en particulier pour l'industrie manufacturire. La notion de proto-
typage rapide [AUBIN 1994] signifie fabrication rapide de modle et prototype.
Les premiers utilisateurs furent les grands groupes des secteurs automobile, aronautique,
spatial et armement, ceci en raison des difficults inhrentes la jeunesse de la technologie qui
requiert des comptences et des moyens techniques importants. De plus, du fait des progrs
intrinsques de diffrentes technologies de fabrication rapide, le prototypage rapide apporte un
grand renouveau plusieurs domaines : aux mtiers de la mise en forme des matriaux,
puisqu'il permet de fabriquer des pices sans moules ni matrices; en conception et en design, il
permet la mise au point des concepts puis des produits ou des gammes de produits nouveaux;
dans le domaine de l'architecture et fabrication des maquettes ; dans l'industrie des cosmti-
ques notamment en parfumerie o l'on peut lancer tous les six mois de nouveaux flacons. Le
prototypage rapide intervient dans le domaine mdical principalement de deux manires. L'une
classique est la cration rapide de modles pour des instruments, des prothses ou orthses, etc.
L'autre consiste reproduire matriellement des parties du corps enregistres par scanner sur
un patient. La figure 1.1 prsente les principaux domaines d'utilisation du prototypage rapide
[AUBIN 1994].
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Figure 1.1 : Principaux domaines d'utilisation du prototypage rapide
Parmi les techniques de prototypage rapide, le copiage de formes est une technologie qui
permet de passer dun objet physique sa copie. La majorit des mthodes de reproduction de
forme s'appuie sur une dmarche de Reverse Engineering (RE), qui permet de construire un
modle CAO partir de lobjet physique. Le modle CAO ainsi obtenu sert de support soit
une opration dusinage, soit une opration de prototypage (figure 1.2).
Figure 1.2 : La chane classique du copiage en usinage
La dmarche de RE est constitue de trois tapes principales : numrisation de lobjet
physique; traitement des donnes acquises; modlisation CAO [VARADY et al. 1997]. La
numrisation 3D de lobjet est en gnral ralise par des moyens de mesure optique, tels les
PROTOTYPAGE
RAPIDE
Aronautique
Maquettes,
Pices mcaniques
Composants lectriques
lectroniques grand public
Botiers, conditionnement,
Automobile
Pices mcaniques,
pices esthtiques,
Pices plastiques
Jouets, lunettes,
Mdecine
Prothse, reproduction
3D de partie de corps
Architecture
Maquettes
Luxe
Flaconnage de parfumerie,
bijouterie, emballage
Numrisation 3D
dun objet rel
Usinage de
la copie
Traitement des
donnes
Reconstruction
de forme
Gnration des trajectoires
sur modle surfacique
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capteurs laser plan, la photogrammtrie ou encore la tomographie [CONTRI et al. 2002]. Cette
tape fournit une image de lobjet sous forme de grands nuages de points, denses, bruits et
htrognes [SOUZANI 2006]. Ltape de traitement des donnes acquises comprend un
certain nombre doprations telles le filtrage, la segmentation des donnes ou le remplissage
des trous de numrisation, avec pour objectif la dfinition dun nuage de points pouvant tre
converti facilement en un modle CAO. Dans le domaine du RE, le processus de reconstruc-
tion de surfaces ou modlisation CAO utilise deux types principaux de modles CAO
[VERON 1999]. Le premier type sappuie sur une reprsentation paramtrique des surfaces
(Bzier, Nurbs). Le processus de reconstruction ncessite une tape de dcomposition du
nuage de points en sous ensembles, chacun deux tant facilement modlisable par un carreau.
La surface est ensuite obtenue par raccordement, selon diffrents ordres de continuit des
carreaux. Cette tape est bien souvent longue est fastidieuse car rarement automatique. Le
second type de modles est bas sur une reprsentation polyhdrique de la surface de lobjet.
Ce polydre construit sur le nuage de points est en gnral obtenu plus rapidement et de
manire robuste. Cependant, le grand nombre de faces et de sommets obtenus les rend peu effi-
caces pour des oprations dusinage ou de prototypage rapide. Des traitements supplmen-
taires conduisant des simplifications de modles sont souvent ncessaires [VERON & LEON
1998].
Malgr les nombreuses avances en modlisation CAO de donnes discrtes et les outils de
plus en plus performants disposition, l'tape de RE est rarement automatique et ncessite, de
la part de lutilisateur, une trs bonne matrise des logiciels. Elle est en particulier fortement
tributaire de la qualit des donnes initiales mais aussi de la faon dont les donnes sont trai-
tes avant modlisation : partitionnement, recherche de lignes caractristiques, extraction des
lignes de bords, etc. Le modle obtenu servant de support aux applications de fabrication, sa
qualit conditionne la qualit gomtrique de lobjet dupliqu.
Lopration de fabrication est soit un procd classique de prototypage, soit une opration
dUsinage Grande Vitesse, qui est reconnue dsormais comme un proccd de prototypage
pour lobtention de pices bonne matire [MOGNOL 2005]. Dans la majorit des cas, la fabri-
cation est traite de manire indpendante par des logiciels spcifiques. Dans le cadre de
lUGV, la gestion des oprations dusinage et le calcul de trajectoires permettant de raliser la
pice finie sont raliss par un logiciel de CFAO. Si la plupart des logiciels de CFAO propo-
sent des solutions de RE et des solutions de fabrication indpendantes, quelques solutions logi-
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ciels intgres sont proposes dans des domaines bien particuliers (ARTCAM pour la
ralisation de gravure par exemple, [DELCAM 2008]).
En usinage, la trajectoire calcule est une approximation du modle CAO. Ainsi, la combi-
naison des diffrentes tapes du processus de copiage conduit une accumulation dcarts
gomtriques qui peuvent le rendre non performant [FENG & TENG 2005]. En ce sens, un
processus de duplication de formes qui saffranchirait de ltape de reconstruction de surface
permettrait la fois un gain de temps et une meilleure matrise de la qualit gomtrique de la
forme ralise.
Dans ce contexte, le LURPA sest intress depuis quelques annes au copiage direct
dobjets de formes complexes par Usinage Grande Vitesse (UGV) 5 axes. Le copiage direct de
formes permet de passer directement du nuage de points, image de lobjet dupliquer, la
copie par une opration dusinage (figure 1.3). Lutilisation du 5 axes permet daugmenter la
diversit des formes usiner. Ainsi, le copiage direct par UGV 5 axes peut tre assimil un
procd de prototypage rapide.
Figure 1.3 : Le copiage direct de formes en usinage
Aprs un rapide balayage des mthodes dusinage direct de nuages de points, nous prsen-
tons la chane de copiage rapide de formes complexes qui a t labore au laboratoire et qui a
volu de lusinage 3 axes vers lusinage 5 axes positionn [CONTRI et al. 2002] [BLAT
1999] [BRETEAU 2005] [OSTY et al. 2000]. Tout lintrt de cette chane de copiage rside
dans le fait quelle propose une dmarche intgre depuis la numrisation jusqu lusinage sur
MOCN, proposant ainsi un vritable outil de prototypage rapide. Les oprations dusinage
dbauche et de finition sont effectues partir de nuages de points bruts.
Nous prsentons les difficults rencontres lors de la ralisation des premires pices qui
ont mis en avant un ensemble de problmatiques associes au copiage direct dans un contexte
5 axes UGV qui font lobjet du travail doctoral propos.
Numrisation Traitement des donnes
Reconstruction
de formes
Gnration de
trajectoires
sur modle continu
Gnration de trajectoires
sur donnes discrtes
Usinage rel
(2) Copiage direct
(1) Reverse Engineering
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2. Copiage direct de nuage de points par usinage
L'usinage direct d'un nuage de points bruit et dense en usinage 5 axes est peu dvelopp.
On trouve dans la littrature des travaux mens dans le cadre de la copie de forme par usinage
direct d'un nuage de points en 3 axes [LIN & LIU 1998] [PARK & CHUNG 2003] [FENG &
TENG 2005] [PENG & YING 2007] et galement des travaux sur le choix des orientations
d'outil en usinage 5 axes partir d'un modle CAO [GUPTA et al. 1996].
La principale difficult en usinage de nuage de points est labsence de continuit et de struc-
turation des donnes; la notion de voisinage nexiste plus. Ainsi, la plupart des mthodes de
gnration de trajectoires proposes sappuie sur un nuage de points organis, gnralement
issu d'un systme de CAO. Une des premires mthodes reporte est le travail de Lin [LIN &
LIU 1998] qui propose une mthode de gnration automatique de trajectoire outil partir d'un
grand nuage de points en s'appuyant sur la construction d'un Z-map model. Ce Z-map model
consiste en un maillage rectangulaire orient selon la direction de numrisation. Cette cons-
truction qui suppose que le nuage de points a t obtenu selon une direction de numrisation
privilgie permet d'obtenir une reprsentation surfacique approximative du nuage de points.
Les trajectoires de finition sont dtermines en chantillonnant le Z-map model de faon
avoir une erreur de corde et une hauteur de crte infrieures des valeurs seuil donnes.
Cependant cette mthode ncessite un nuage de points structur et demande la construction
d'un maillage. Or notre objectif tant d'usiner directement n'importe quel nuage de points
(htrogne et bruit), cette mthode comporte peu d'intrt pour le problme pos.
Park et Chung [PARK & CHUNG 2003] ont propos une mthode pour lbauche et la fini-
tion base sur les lignes de numrisation. Lopration dbauche est effectue tranche par
tranche. Les auteurs dfinissent les trajectoires outil comme une srie de courbes bases sur les
lignes de numrisation. Cette dmarche nest pas applicable lorsque les nuages de points rsul-
tent dune numrisation selon plusieurs orientations.
[FENG & TENG 2005] ont ainsi propos une mthode de calcul en finition base sur la
dfinition d'un rseau de cellules 2D dont les dimensions sont lies la tolrance d'usinage et
la hauteur de crte admissible. Chaque nud de la cellule correspond une position outil. En
absence de continuit, les auteurs proposent dvaluer les erreurs dusinage partir du calcul
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de lenveloppe du mouvement de loutil, suppos hmisphrique, de deux trajets adjacents.
Une mthode d'optimisation est propose afin d'optimiser la position du nud de la cellule de
faon minimiser les erreurs d'usinage (figure 1.4). Cette mthode particulirement promet-
teuse ncessite cependant de nombreuses tapes et est complexe mettre en uvre.
Figure 1.4 : Gnration de CL-net, CL trajectoire
Plus rcemment Teng et al [TENG et al. 2006] ont introduit le concept dusinage domaine
par domaine de faon augmenter lefficacit du procd (figure 1.5). Le nuage de points est
segment en fonction de la complexit gomtrique des points. Cette complexit gomtrique
est dfinie partir de la courbure locale et des interfrences locales outil/surface. Les points de
mme complexit sont groups ensemble pour former un domaine qui sera usin dans une
mme phase selon la mthode propose dans [FENG & TENG 2005]. Cependant, pour la seule
illustration propose par les auteurs le nuage de points est obtenu par chantillonnage du
modle CAO de la pice usiner.
Nuage de points structur en lignes Cutter location net CL-net Trajectoires
Cellules de
cutter location
Pas longitudinal
C
L
Pas transversal
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Figure 1.5 : Dcoupage du nuage
Dautres tudes concernant lusinage de nuages de points sont plus spcifiques. Ou Yang et
al [OU YANG et al. 2005] ont dvelopp un algorithme pour dfinir de manire optimise le
rayon de loutil permettant dusiner un nuage de points. Ici encore la pertinence de lalgo-
rithme est teste sur des nuages de points simuls. Peng et Ying [PENG & YING 2007] se sont
intresss la regnration des trajets lorsque une modification de conception est ncessaire.
Lhypothse est que les trajets initiaux ont t gnrs partir de surfaces B-splines construites
aprs slection de quelques points du nuage comme points de contrle de la surface.
Ainsi, la plupart des mthodes proposes ne sattache pas lusinage de grands nuages de
points obtenus selon plusieurs numrisations ou configurations capteur. Dans ce cas en effet, le
nuage traiter est dense, fortement htrogne et bruit. De plus, seulement quelques unes de
ces mthodes se sont intresses au cas de lusinage 5 axes. Enfin, la prise en compte des
paramtres dusinage nest pas toujours aborde.
Dans ce contexte, nous nous sommes intresss la mise en place dune mthode de
copiage directe par usinage. La premire tude ralise par Contri [CONTRI 1998] avait
montr la faisabilit dune mthode de positionnement outil/nuage de points de type Z-buffer
inverse [SUZUKI et al 1991] pour lopration de finition en usinage 3 axes avec un outil
hmisphrique. Cette premire tude a conduit la dfinition de la mthode USIPOINT,
mthode de gnration de trajectoires de finition en 3 axes sur nuage de points numriss. Pour
complter la mthode Usipoint, Blat a dvelopp les algorithmes dfinissant lopration
dbauche [BLAT 1999]. Afin daugmenter la diversit des formes raliser, lintroduction
des 2 axes supplmentaires savre ncessaire. Dans ce sens, une tude sest attache
proposer une chane de copiage par usinage 5 axes positionn. Il sagit alors de dcomposer le
nuage de points en sous ensembles selon des critres daccessibilit de loutil, de faon ce
que chaque portion de surface ainsi dfinie soit usine en 3 axes avec la mthode USIPOINT
Outil hmisphrique
Nuage de points
Plan de moindres
carres
Ellipse de
moindres carres
Le cylindre de
projection
Le cylindre coupant
Ligne de dcomposition
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[BRETEAU 2005]. La chane de copiage direct ainsi propose met en oeuvre les diffrentes
tapes depuis la numrisation 3D sur une Machine Mesurer Tridimensionnelle (MMT)
jusqu' l'usinage 5 axes sur une Machine Outil Commande Numrique (MOCN) [BRETEAU
et al. 2006].
3. La chane de copiage direct par usinage
La chane de copiage direct par usinage du laboratoire, reprend les tapes classiques dune
chane de copiage (voir figure 1.6) : numrisation de lobjet physique, traitement des donnes,
calcul de trajectoires sur donnes discrtes et usinage sur MOCN 5 axes.
Figure 1.6 : copyForm, chane du copiage direct de forme par usinage
La numrisation consiste en l'acquisition d'ensembles de points reprsentatifs des surfaces
de l'objet. Cette tape est ralise sur une MMT quipe d'une tte motorise pouvant tre
oriente selon un nombre fini d'orientations indexes. Cette tte orientable supporte le capteur
optique laser plan Zephyr de la socit Kreon technologie [KREON 2008]. La numrisation
des surfaces de lobjet est en gnral ralise l'aide de plusieurs configurations du capteur
laser, en essayant de dfinir une configuration relative capteur/surface qui limite le bruit de
numrisation [SOUZANI et al. 2005]. Cependant, les donnes issues de numrisation sont de
natures discrtes, souvent denses, inhomognes et bruites. Ainsi, il est ncessaire de raliser
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des oprations dites de pr-traitement du nuage de points obtenus : filtrage, nettoyage, parti-
tionnement. La perte de continuit rend les traitements dlicats, ce qui conduit recrer une
pseudo-continuit des donnes par une reprsentation de type occupation spatiale ou voxel-
map qui acclere et facilite les traitements [OSTY 2002].
Dans le cadre de lusinage 5 axes positionn, le nuage de points doit tre organis en
paquets de points usinables selon un mme posage de la pice dans lespace machine. A cet
effet, ltape de pr-traiement doit conduire un dcoupage du nuage de points en paquets.
Cette tape de partitionnement, qui sappuie sur la notion de voxel-map, est base sur les possi-
bilits d'accessibilit de l'outil et la visibilit de coupe pour un posage donn [BRETEAU
2005] [BRETEAU et al. 2006].
L'tape suivante est la gnration de trajectoire en 3 axes pour chaque paquet de points,
selon la mthode Usipoint. Les trajectoires en 3 axes sont gnres par balayage directement
sur le nuage de points brut, dense, et bruit. Que ce soit en bauche ou en finition, la mthode
de calcul est base sur la mthode du Z-BUFFER inverse [SUZUKI et al 1991]. Elle sera
dtaille dans le chapitre 2. L'usinage sur centre de fraisage termine le processus de copiage
direct de forme.
Les premires pices ralises (figure 1.7) font apparatre des dfauts gomtriques qui
peuvent tre dus diffrentes causes soit de nature algorithmique, soit de nature matrielle.
Ainsi, les carts gomtriques de nature matriel sont lis des problmes de remise en posi-
tion relative pice/organe terminal de la machine considre : recalage des nuages de points
numriss, recouvrement des paquets de points isols pour chaque posage, recalage des
posages dans l'espace de la MOCN. La mthode de positionnement outil/surface tant base
sur le Z-buffer inverse, les carts constats de nature alorithmique sont quant eux associs au
dcoupage du nuage de points en sous ensembles selon les critres de visibilit. En ce sens, le
calcul de la normale qui participe ce dcoupage savre non robuste. De mme la gestion des
groupements des points en sous-ensembles ainsi que la gestion des trajets de liaison entre ces
sous-ensembles est source derreurs.
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Figure 1.7 : Premire pice issue de la chane de copiage direct 5 axes
3.1. Ecarts gomtriques de nature matriel
Nous nous intressons ici principalement identifier et valuer l'importance des dfauts
gomtriques des lments de machine qui pourraient induire les dfauts prcdemment
noncs [MAKKI et al. 2006]. Ces dfauts concernent :
- la gomtrie des lments de la machine elle-mme, tels les dfauts de justesse ou
de rectitude des axes et/ou les dfauts de positionnement relatif des lments.
- la position et l'orientation des lments terminaux tels que outil ou capteur.
Ainsi, dans les paragraphes suivants, nous nous attachons prsenter les diffrentes sources
dcarts gomtriques de la chane de numrisation puis de la MOCN qui pourraient entraner
des carts de recouvrement et affecter la qualit gomtrique des pices ralises.
3.1.1. Ecarts gomtriques de la chane de numrisation
Pour effectuer l'tape de numrisation, un capteur laser plan est mont sur une tte automa-
tique indexable d'une MMT. De faon numriser l'intgralit de la pice, plusieurs orienta-
tions du capteur par rapport la pice sont ncessaires. Lors de chaque numrisation, les
coordonnes des points acquis par le capteur sont exprimes dans un repre R
c
associ au
capteur. Une tape de positionnement du capteur pralable la numrisation permet d'exprimer
les coordonnes des points acquis dans le repre de la machine R
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Figure 1.8 : Repres utiliss durant l'tape de numrisation
Les coordonnes acquises lors de la numrisation par capteur laser sont d'une part les coor-
donnes des points dans le repre li au capteur et d'autre part les coordonnes donnant les
positions relatives des organes de la MMT. Les causes d'carts entre les coordonnes acquises
et les coordonnes vraies sont donc imputables la machine ou au capteur.
a) Ecarts considrs sur la machine
Le modle d'carts le plus couramment utilis sur les MMT est le modle des 21 dfauts.
[BOURDET 1987]. Cette mthode s'applique aux machines composes de trois glissires
orthogonales montes en srie, avec trois capteurs de position placs paralllement aux glis-
sires en considrant chaque solide composant la machine comme indformable.
Les procdures d'identification des carts correspondant au modle des 21 dfauts sont utili-
ses pour tablir la matrice de compensation des carts gomtriques de la MMT. Les carts de
gomtrie associs la qualit de la MMT utilise (quelques m) sont tels qu'ils peuvent tre
ngligs dans la recherche des causes de marques sur les pices fabriques.
b) Ecarts relatifs l'utilisation d'un capteur laser plan
Les carts relatifs l'utilisation d'un capteur plan sont de deux types :
- les carts relatifs la dtermination de la position et de l'orientation du capteur dans
l'espace de la MMT,
- les carts propres au capteur.
L'tude approfondie de la qualit gomtrique du capteur a fait l'objet d'tudes prcdentes
et a abouti l'criture de procdures permettant d'identifier des carts propres au capteur
utilis, comme en particulier [BOURDET 2005] [SOUZANI 2006].
porte objet
1 rot. dans Rp
Mcanisme de positionnement
du capteur
(5 coord. 3trans.+ 2 rot dans Rm)
Ref. de mesure
unique
objet
Capteur :
1 3 coord. dans Rc
Rm
Rc
Rp
R
obj
artefacts
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- les relations entre le bruit de numrisation et la distance de numrisation,
- les relations entre le bruit de numrisation et l'angle de numrisation,
- les relations entre la justesse et la distance de numrisation.
Les valeurs des carts obtenues dpendent de l'tape de calibration des paramtres internes
du capteur qui n'est pas accessible l'utilisateur.
En supplment des carts propres au capteur utilis, des carts relatifs la dtermination du
positionnement du capteur dans l'espace de la machine sont possibles. En effet, lors de l'utilisa-
tion d'une MMT avec un capteur laser plan, une procdure de positionnement est ncessaire
afin de situer le repre li au capteur par rapport au repre de mesure. Il faut donc connatre la
matrice de rotation permettant de passer d'un repre l'autre et la translation entre les origines
des deux repres. Une procdure de positionnement non modifiable est propose l'utilisateur.
Pour chaque orientation du capteur, cette procdure est applique et permet l'obtention des
coordonnes des points acquis dans un repre unique.
Lcart de recalage des points issus de diffrentes orientations capteur est d soit la cali-
bration de la camra, soit l'talonnage des orientations capteur. Afin d'valuer la qualit de
l'talonnage, (les carts lis au positionnement du capteur) nous proposons la numrisation
d'un artefact de forme connue selon diffrentes orientations. Ainsi, une sphre talon est
mesure en utilisant plusieurs orientations du capteur. Les points acquis pour chaque orienta-
tion du capteur appartiennent thoriquement une mme sphre. Si ce nest pas le cas, alors il
existe des carts lis au positionnement. Ltude mene, prsente en annexe A, a montr que
les erreurs de recalage ne crent pas de dfaut de recouvrement significatif dans le cadre de
cette tude. Ainsi, nous concluons que le positionnement du capteur est bien effectu et la
numrisation de la pice par plusieurs orientations de capteur nest pas une source derreur de
recouvrement sur la pice usine.
3.1.2. Ecarts gomtriques de la chane de fabrication
Une fois la pice numrise et les trajectoires d'usinage calcules, la pice est usine sur une
machine 5 axes. L'usinage est dit positionn car l'orientation de la pice par rapport
l'outil n'volue pas durant l'usinage. Ceci gnre des lignes de recouvrements entre les diff-
rentes zones d'usinage sur la surface de la pice usine. De mme que prcdemment, nous
considrons les carts lis la machine et ceux lis lidentification de loutil.
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a) Ecarts gomtriques de la MOCN
Dans l'objectif de minimiser les erreurs de recouvrement, il est ncessaire d'identifier les
paramtres du modle gomtrique de la machine d'usinage. Le modle gomtrique de la
machine et les diffrents repres sont dfinis en annexe B. La machine Mikron du laboratoire
tant une structure de type RRTTT avec les rotations affectes la pice sur les axes A et C de
berceau et de plateau machine, la transformation gomtrique consiste dterminer les coor-
donnes articulaires (Xm, Ym, Zm, A, C) en fonction des coordonnes pice (Xpr, Ypr, Zpr, I,
J, K) [LAVERNHE et al. 2006].
Figure 1.9 : Definition des differents repres
La situation relative de loutil par rapport la pice est assure par un assemblage de corps
solides en liaison entre eux. Tout comme pour les machines mesurer tridimensionnelles, ces
liaisons possdent des dfauts. Cependant nous considrons que la justesse des axes est
corrige et que chaque liaison un degr de libert est parfaite. Nous faisons galement
lhypothse que les axes de translations et de rotations sont perpendiculaires entre eux et que
laxe de rotation A est parallle laxe X.
Dans le cas particulier o la base de programmation est identique celle du plateau, les huit
paramtres P
x
, P
y
, P
z
, b
y
, b
z
, m
x
, m
y
, m
z
dfinissent alors le modle gomtrique de lusinage.
Nous considrons donc que les dfauts lis lidentification de ces paramtres sont prpond-
rants.
Les trois paramtres P
x
, P
y
et P
z
, dfinissent la position de la pice sur le plateau. Ils sont
identifier pour chaque nouvelle production ou pour chaque pice de la srie quand lexigence
de qualit dimensionnelle limpose. Dans ce cas on utilise un capteur dclenchement pour
machines outil commande numrique dont la prcision intrinsque est de lordre du m mais
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qui peut se dgrader en quelques m si la chane dacquisition temps rel des coordonnes
palpes nest pas optimale [RENISHAW 2006].
Les cinq paramtres b
y
, b
z
, m
x
, m
y
, m
z
sont les paramtres gomtriques de la machine seule.
Ils sont identifier une fois pour toutes aprs installation de la machine. Lannexe B prsente
la mthode retenue pour identifier les paramtres associs la gomtrie de la machine.
Si tous ces paramtres sont correctement identifis, nous sommes capables de minimiser les
carts dimensionnels et en particulier les carts de recouvrement quand une phase dusinage
est compose de plusieurs orientations de la pice avec superposition des zones usines. Nous
verrons, en particulier dans le chapitre 3 quelle mthode nous avons adopte afin de minimiser
ces carts de recouvrement.
b) Ecarts considrs et mthode d'identification sur l'outil
Les dimensions caractristiques de l'outil sont sa longueur et son rayon. La longueur de
l'outil intervient directement dans la transformation gomtrique inverse pour gnrer les
consignes articulaires. Son identification est donc primordiale. Elle peut s'effectuer l'aide
d'un banc de prrglage puis d'un usinage rel pour affiner sa valeur. Pour tre le plus prcis et
viter l'immobilisation du moyen de production, une mesure sur la machine outil et sans
contact est galement possible [RENISHAW 2006].
Le rayon de l'outil a aussi une influence sur les dimensions des pices usines. Il est
possible d'utiliser la correction de rayon en trois dimensions en spcifiant le rayon rel de
l'outil dans la commande numrique. Cependant, cette correction ne tient pas compte du dfaut
de forme de l'outil qui peut avoir un effet non ngligeable sur les carts gomtriques en parti-
culier pour l'outil boule en usinage des surfaces complexes [FEAUTRIER et al. 1998]. Seul un
afftage parfait de l'outil permet de s'affranchir de ce dfaut. Enfin, la dformation de l'outil
cause des contraintes mcaniques durant la coupe n'est pas nulle mais la diminution des portes
faux et une profondeur de passe minime permet de la minimiser.
c) Influence des diffrents carts sur le recouvrement
Nous avons donc isol neuf paramtres, en comptant la longueur de l'outil, dont la prcision
d'identification influence la qualit gomtrique. En particulier, les nuages de points issus de la
numrisation de la forme se recouvrent par endroit ce qui gnre au niveau des trajectoires des
zones usines plusieurs fois avec des orientations de l'outil diffrentes. Aussi, comme les
consignes articulaires X
m
, Y
m
, Z
m
, et J
z
et la jauge outil dpendent des angles A et C et des
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neufs paramtres gomtriques, les positions atteintes par l'outil pour un mme point vis dans
l'espace pice ne seront pas les mmes selon l'orientation de l'outil. Certains paramtres (m
x
,
m
y
, m
z
, j
z
) sont indpendants de l'orientation de l'outil mais les paramtres p
x
, p
y
, p
z
, b
y
et b
z
ont
une influence sur le position de loutil dans lespace machine lors de la rotation des axes A et C
(annexe B). On peut donc s'attendre un effet de ces dfauts dans les carts de recouvrement
observs sur les pices usines.
3.2. Ecarts gomtriques de nature algorithmique
Comme nous lavons voqu prcdemment, les erreurs de nature alogorithmique sont
essentiellement lies ltape de partitionnement du nuage de points dans loptique dun
usinage en 5 axes positionn. Cette configuration d'usinage prsente l'inconvnient d'introduire
des dfauts gomtriques et des dfauts d'aspect aux raccords des portions de surface usines
avec des orientations d'outils diffrentes.
Dans l'objectif de dcoupage du nuage de points en paquets, l'tape de calcul de la normale
est une tape cl, car elle permet d'initialiser le posage de cne de visibilit qui sert de base au
partitionnement. Il est bien vident que les donnes tant discrtes, labsence de continuit et
de voisinage rend difficile lvaluation de la normale. Notons de plus, que nous avons cherch
nous affranchir de ltape de reconstruction de modle surfacique, mme sous forme poly-
drique, de faon travailler sur les donnes brutes. Ainsi, dans ses travaux, Breteau propose
une mthode de calcul de normale locale base sur la voxlisation du nuage de points (dfinis-
sant une voxel-map) [BRETEAU 2005]. Un plan des moindres carrs est associ au sous
ensemble de points contenus dans chaque voxel, et la normale du plan dfinit la normale locale
pour l'ensemble du nuage contenu dans le voxel concern. Une normale moyenne est ensuite
estime l'aide du diagramme de Voronoi construit sur les 26 voxels voisins.
Cette mthode nest cependant pas bien adapte aux formes complexes car la normale du
plan des moindres carrs n'exprime pas la normale relle pour les zones complexes o la cour-
bure est assez forte. De plus cette mthode n'assure pas l'orientation correcte (extrieur ou int-
rieur matire). La figure 1.10 prsente la qualit faible des normales calcules selon cette
approche compte tenu du bruit de numrisation.
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Figure 1.10 : Calcul de la normale
De plus, lorientation de la normale est ralise partir du produit scalaire entre la normale
calcule et la direction de numrisation effectue sur MMT. Si le produit scalaire est positif, la
normale est correctement oriente; si le produit scalaire est ngatif la normale est mal oriente,
on change alors son sens (figure 1.11). Donc la dtermination de l'orientation extrieure
matire de cette normale pose un problme, car on a toujours besoin de connatre l'orientation
du capteur laser selon laquelle la numrisation de chaque point a t effectue.
Figure 1.11 : correction de lorientation de la normale
Cette mthode de correction de lorientation ne donne pas toujours des rsultats cohrents.
Par exemple, la correction de lorientation de la normale pour les points de bord du nuage peut
conduire des normales inverses vers lintrieur matire (figure 1.12).
Capteur
Champ de vision de
la camra
Zone de produit scalaire
positif
Sphre palpe
Plan laser
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Figure 1.12 : Problmatique de correction de lorientation des normales sur les bords
Toutes ces problmatiques dues au calcul de la normale conduisent des cnes de visibilits
mal initialiss, et par consquence un mauvais partitionnement du nuage de points. Le calcul
de la visibilit est ensuite bas sur un critre daccessibilit outil et de non collision.
En ce qui concerne le dcoupage du nuage de points en paquets, ce dernier est ralis sans
optimisation du choix des paquets. La mthode propose prsente une solution semi automa-
tique du partitionnement du nuage de points, pour laquelle l'initialisation de l'tape de parti-
tionnement se fait par le choix direct de 5 orientations de base x, -x, y, -y, z. Les points restants
sont ajouts aux paquets voisins (les paquets les plus proches). Cette mthode ne permet en
aucune sorte l'optimisation du choix des orientations de partitionnement, ou encore la minimi-
sation de la longueur des lignes de recouvrement (figure 1.13).
Figure 1.13 : Partitionnement de nuage de points
La direction de
la numrisation
Normale
calcule
Orientation de la
normale mal corrige
P
r
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d
u
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<
0
Normale mal oriente
sur les bords du nuage
Confection de paquets pour les
orientations x, -x, y, -y, -z
Groupement des points restant en
paquets suivant la stratgie
Ajout des points restant aux
paquets existants
Recherche de lorientation outil qui contient le
plus grand nombre de points dans Mat_vis
Groupement en paquets
limination des paquets trop petits
Conservation du plus gros paquet
Ajout du paquet Mat_paquet et
suppression des points dans Mat_vis
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4. Synthse : Objectif des travaux
Le processus de copiage direct est un processus complexe faisant intervenir des moyens de
numrisation et de fabrication. Les travaux mens au LURPA dans ce domaine se sont foca-
liss jusqu' prsent sur l'aspect logiciel du traitement des donnes de numrisation pour
aboutir l'obtention des pices [BRETEAU et al. 2006]. Les travaux prsents dans ce
chapitre se focalisent d'avantage sur les aspects matriels de ce processus en montrant les
sources d'carts gomtriques potentielles lies aux procds et des procdures pratiques de
dtermination et/ou correction de ces carts. La dtermination et la correction des carts
gomtriques dans le processus de copiage rapide sont des parties incontournables.
Notre objectif gnral est la mise en place dune chane de copiage direct de forme opra-
tionnelle permettant la ralisation de formes complexes en usinage 5 axes positionn. Plus
prcisement nous situons nos travaux de thse au niveau de lamlioration de la qualit gom-
trique de la copie et de la rapidit du processus de copiage.
Ltape de numrisation, si elle sappuie sur une stratgie intelligente nest pas une source
derreurs prpondrantes dans la chane de copiage (annexe A). Cependant, le nuage restitu
dans un repre unique est non homogne, dense et gnralement fortement bruit. Il constitue
notre donne dentre.
Dans un premier temps, nous nous sommes attachs valuer les performances du copiage
rapide en 3 axes vis--vis d'une mthode classique base sur le Reverse Engineering dun point
de vue qualit gomtrique. Ainsi il convient de valider la mthode de gnration de trajec-
toires 3 axes dveloppe (Usipoint) sur laquelle lensemble du processus repose. Cette tape de
validation fait lobjet du chapitre 2.
La mthode Usipoint tant valide, nous nous sommes plus particulirement intresss
l'tape de la prparation du nuage de points pour l'usinage en 5 axes positionn. Nous propo-
sons dajouter une tape essentielle pour la prparation de lusinage en 5 axes position : le
dcoupage tchnologique et topologique du nuage de points (figure 1.14).
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Figure 1.14 : Chane de copiage par usinage propose
Cette tape de dcoupage (ou partitionnement) est base sur le calcul de visibilit selon des
contraintes technologiques et topologiques comme la non collision entre loutil et le nuage de
points voisins lors du positionnement de loutil sur le nuage. Concernant les contraintes tech-
nologiques, outre le champ de visibilit de loutil, nous considrons de plus laccessibilit
machine, dfinissant ainsi la notion de visibilit relle.
Le calcul des cnes de visibilit en chaque point sappuyant sur le calcul de la normale, il
est ncessaire de mettre en place une mthode destimation de la normale sur donnes discrtes
efficace, rapide et robuste. Cest pourquoi aprs l'analyse des limites des diffrentes mthodes
proposes dans la littrature, nous proposons en premire partie du chapitre 3 une nouvelle
mthode destimation de la normale base sur le lancer de sphres de rayon donn sur le nuage
de points.
Nous prsentons ensuite la mthode automatique de dcoupage topologique et technolo-
gique du nuage de points que nous avons dveloppe. Cette mthode, base sur le calcul de
visibilit relle dun point permet de plus doptimiser le dcoupage du nuage de points en
paquets de faon minimiser la longueur de recouvrements tout en respectant les contraintes
technologiques de la machine et topologiques de loutil et de la pice. A lissue de cette tape,
Usinage
Nuage de points
trajectoires
Pice usine
Modle
Numrisation
Prparation des donnes
Calcul des trajectoires
Dcoupage
Technologique & topologique
Paquets
Estimation de la normale
Calcul de la visibilit
Trajectoires
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l'ensemble des orientations outil ncessaires l'usinage complet de la pice, ainsi que les
paquets de points usiner par orientation sont dtermins.
Enfin, nous validons la chane de copiage direct en 5 axes positionn au travers d'un
exemple en montrant les diffrentes tapes du copiage dans le chapitre 4.
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CHAPITRE 2. GENERATION DE TRAJECTOIRES DUSINAGE EN FRAISAGE SUR DONNEES DISCRETES
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Chapitre 2 Gnration de trajectoires
dusinage en fraisage sur donnes discrtes
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1. Introduction
Nous nous intressons ainsi dans ce chapitre dmontrer la faisabilit d'une dmarche de
copiage direct de forme en trois axes vis--vis d'une approche classique de reproduction de
forme s'appuyant sur une dmarche de Reverse Engineering. Comme nous lavons voqu en
introduction, nous appuyons nos travaux sur ceux prcdemment mens au LURPA pour
l'usinage de donnes discrtes.
Ainsi, dans une premire partie nous prsentons les mthodes adoptes pour la gnration
des trajectoires d'usinage 3 axes en bauche, demi finition, et en finition. La gnration des
trajectoires d'usinage se fait directement partir du nuage de points numris par un capteur
laser type plan, sans reconstruction de surfaces. Une des difficults est dobtenir partir des
donnes discrtes un trajet continu et ce malgr les trous de numrisation. De plus le trajet doit
tre sans collision avec lenvironnement (outil, porte-outil, moyens de fixation) et exempt
dinterfrence avec la pice.
Dans une seconde partie nous nous intressons lvaluation de la mthode de copiage
directe vis--vis d'une mthode classique. Pour cela nous utilisons les outils de certification de
trajectoires dvelopps au LURPA et en particulier la simulation d'usinage par N-BUFFER. La
simulation complte par une analyse des formes ralises montre que le copiage direct, dans
le cadre de lusinage 3 axes, est plus performant en terme de fidlit la forme. De plus, le
copiage direct de forme tant rapide et simple mettre en uvre, cela en fait un outil intres-
sant de prototypage rapide.
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2. Gnration des trajectoires sur donnes discrtes
2.1. Rappel sur la gnration des trajectoires
Le processus de gnration des trajectoires sur un modle CAO doit assurer la ralisation
d'un produit fidle au modle CAO. Des carts supplmentaires sont introduits d'abord en FAO
lors du calcul de la trajectoire de l'outil, puis lors de l'usinage cause des performances de la
commande numrique, du comportement dynamique de la machine outil et des dformations
de l'outil [TOURNIER 2001].
La fabrication d'une pice ncessite la construction de passes d'usinage et leurs juxtaposi-
tions en fonction d'une stratgie d'usinage. Celle-ci regroupe les choix d'un mode de guidage
(Zigzag, aller simple, spirale), d'un pas de discrtisation longitudinal (tolrance dusinage) et
d'un pas de discrtisation transversal (hauteur de crte) (figure 2.1). Le choix de ces deux para-
mtres doit assurer la ralisation d'une surface relle respectant des spcifications gomtri-
ques de dfaut de forme et d'tat de surface [LARTIGUE et al. 1999].
Figure 2.1 : Les paramtres de fraisage par balayage
Dans nos travaux de gnration des trajectoires sur donnes discrtes, les trajectoires sont
gnres avec la mme approche mais directement sur le nuage de points sans avoir reconstruit
le modle CAO. Les mthodes de gnration des trajectoires proposes pour lbauche et la
finition sont bases sur la mthode du Z-BUFFER inverse [SUZUKI et al 1991]. Considrant
laxe outil selon la direction z, cette mthode consiste crer une grille dans le plan (x, y) dont
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les paramtres de discrtisation correspondent aux pas longitudinal et au pas transversal
dusinage.
2.2. Stratgie et gnration de trajectoire en bauche
2.2.1. Objectif
Pour gnrer les trajectoires d'bauche, la stratgie d'usinage adopte est celle du z-level,
c'est--dire que la pice est bauche par couches parallles orthogonales l'axe d'outil z
(figure 2.2).
Plusieurs problmes sont rsoudre pour raliser cette opration d'bauche :
- Dterminer les points dfinissant la trajectoire Ti usinant la couche Zi, tout en assurant la
gestion des collisions entre loutil et le nuage de points.
- Dfinir les paramtres d'bauche comme le pas longitudinal, le pas transversal, et la
profondeur de passe.
- Dfinir les mouvements d'approche et de retrait de l'outil.
Figure 2.2 : Stratgie d'bauche et mode de balayage
2.2.2. Calcul des trajectoires
Le mode de balayage adopt dans chaque couche Zi est le mode zigzag, ce mode permet de
gagner du temps dusinage par rapport un mode de balayage simple.
Afin de diminuer la quantit de donnes traiter lors la gnration des trajectoires et acc-
lrer le calcul des trajectoires, il a t dcid de placer une tape dite de voxlisation du nuage
de points conduisant une reprsentation du nuage de points sous forme dune voxel-map
[OSTY et al. 1999]. Le nuage de points est ainsi dcoup en cubes lementaires de dimension
Couche Zi
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Z
X
bauche en plans
parallles
X
Y
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donne et constente, appels voxels. Chaque voxel est considr non vide ou vide selon quil
contient ou non des points. La reprsentation par voxel-map que nous adoptons permet de plus
de dfinir des attributs au voxel en fonction des points contenus dans chaque voxel non vide.
Ainsi, on associe chaque voxel non vide un barycentre et une normale. Le barycentre est le
barycentre des points contenus dans le voxel ; la normale est dfinie comme la normale du plan
des moindres carrs associ au sous-ensemble de points contenus dans le voxel (figure 2.3)
[SOUZANI et al. 2006]. La voxlisation permet de diminuer le nombre des donnes traiter
lors du calcul de la collision entre l'outil et le nuage, la vrification de collision se faisant entre
loutil et les barycentres des voxels.
De plus la voxlisation donne une pseudo continuit aux donnes discrtes introduisant la
notion de voisinage par connaissance des voxels voisins. Les traitements sen trouvent facilits
et acclrs par allgement des donnes. A titre dexemple, il est possible de passer de
248148 points numriss 2317 voxels. Le choix de la dimension du voxel est en gnral
motiv par la donne des paramtres dusinage et le nombre de points minimal requis par voxel
(20 points) afin destimer au mieux le plan des moindres carrs et la normale associe.
Figure 2.3 : Principe de voxlisation dun nuage de points
La dfinition des paramtres d'bauche est lie la voxlisation du nuage de points et la
construction d'une grille dans le plan (x, y). La dfinition de la taille des voxels est ralise en
fonction des trois paramtres, que sont le pas longitudinal, le pas transversal et la profondeur
Objet
Nuage de points
248,148 Points
VOXEL-MAP
2317 Voxels
Barycentres des
voxels
n
Plan des
moindres carrs
Voxel
Points de voxel
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de passe. Une grille de points est construite dans le plan (x, y), pour chaque couche perpendi-
culaire laxe z, note Zi. Le pas longitudinal est dfini dans la direction de dplacement de
l'outil et le pas transversal correspond l'engagement radial de l'outil. La hauteur du voxel est
dfinie par la profondeur de passse. Ces paramtres dterminent la qualit de la surface bau-
che vis--vis du temps d'usinage en bauche. Chaque point de la grille dfinit un nud et
l'organisation de ces nuds est effectue selon le mode de balayage adopt.
Dans chaque couche Zi, les points dfinissant la trajectoire sont dtermins selon la direc-
tion de dplacement de loutil. Pour chaque noeud considr, un point appartient la trajec-
toire si loutil usinant ce point nest pas en collision avec les barycentres des voxels
environnant (figure 2.4).
Figure 2.4 : Dtection des collisions
Ainsi, les nuds pour lesquels l'outil n'est pas en contact avec les barycentres des voxels
voisins dfinissent les points de passage de la couche Zi. Pour les points de la grille en colli-
sion, il faut dfinir un trajet une altitude de dgagement telle qu'il n'y ait pas de collision avec
la pice (figure 2.5).
Figure 2.5 : Trajectoires d'bauche
La figure 2.6 prsente le droulement de l'opration d'bauche :
Voxel barycentre
Collisions
P
i
Loutil plonge
dans laxe
Z
X
Plan de retrait
Trajet
Outil C
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Zi
Rampe
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Figure 2.6 : Les diffrentes tapes de l'usinage en bauche
2.2.3. Trajectoires dentre et de sortie matire
On sintresse ici au calcul des trajectoires dentre et de sortie de loutil dans la matiere
lors de lusinage du nuage du points. Concernant les trajectoires dapproche, les plonges
axiales de l'outil sont interdites car elles exposent l'outil un risque de casse important. C'est
pourquoi, il est ncessaire d'utiliser des plonges de l'outil en rampe afin de faire varier de
manire continue la section de copeau. Ainsi l'outil descend jusqu' l'altitude de la couche
prcdemment usine, puis il plonge en rampe selon un angle qui permet dviter le talonnage
jusqu' l'altitude de la couche qu'il est en train d'usiner (figure 2.7)
Dterminer la dimension du brut
Construire de la grille dans le plan XY
Couche_i
Ligne_j
Vrifie la
collision avec
le nuage
Z (outil)=Z (couche_i)
Noeud_k
Non Oui
Z (outil)=Z (dgagement)
Trajectoires dbauche
Nuage de points
Pas transversal Pt
Pas longitudinal Pl
Profondeur de passe S
Diamtre de loutil d
Mode de balayage
Les lignes de
la couche i
sont termines
Non
Oui
Les nuds de
la ligne j sont
termins
Les couches
sont termines
Non
Oui
Non
Z (couche suivante)=Z (couche - S)
Oui
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Figure 2.7 : Trajet d'bauche avec plonge en rampe
Pour le moment, la gestion des collisions entre l'outil et le nuage n'est pas assure durant les
approches en rampe (figure 2.8). La plonge en rampe est place au bon endroit sur la trajec-
toire lorsque l'outil doit plonger. Cela implique que lorsque l'outil parcourt cette trajectoire, les
collisions possibles avec le nuage ne sont pas gres car langle de rampe est un angle fixe
dtermin par lutilisateur. Cette solution permet donc uniquement l'usinage de pices dpour-
vues de poche. Enfin, lorsque l'outil est parvenu la bonne altitude d'usinage, il revient en
arrire pour usiner la partie non bauche par la descente en rampe. Cependant, il est possible
d'adapter la descente de l'outil en utilisant la grille pour traiter les collisions avec le nuage, ou
effectuer une plonge axiale de l'outil.
Figure 2.8 : Collision dans les zones de rampe
2.2.4. Choix des paramtres
Comme nous avons vu, les paramtres dusinage sont le pas longitudinal, le pas transversal,
et la profondeur de passe. Un des problmes importants qui se pose est celui de la distance
entre les couches d'bauche. Cette distance est limite par l'engagement axial maximum que
peut tolrer l'outil, par la prcision de l'bauche souhaite et par le temps d'bauche. En effet, si
on veut minimiser le temps d'bauche, l'engagement axial doit tre le plus grand possible.
Selon les prconisations des constructeurs doutil, en UGV et en rainurage, lengagement axial
de la fraise doit tre infrieur ou gal au rayon de loutil. Dans ce cas on risque d'avoir des
surpaisseurs d'usinage importantes lors de lusinage en finition et donc de s'exposer un
Trajet
Plonge en rampe
de loutil, module
fixe
Plan de dgagement de loutil
Collision avec le nuage lors
lusinage dune poche
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risque de casse de l'outil de finition. Par contre, si on impose une bonne prcision de l'bauche,
on obtient rapidement un temps d'usinage consquent. Il y a donc un compromis trouver.
Dans la mthode dveloppe pour la gnration des trajectoires en bauche, nous
nvaluons pas le volume de copeaux enlev lors de l'usinage, ce qui ne nous permet pas d'opti-
miser le choix des paramtres d'bauche. De plus la stratgie d'bauche en couches parallles
conduit une surface festonne (figure 2.9), ce qui, lors de lusinage sur une machine UGV
peut provoquer des vibrations de l'outil et des mouvements de flexion lors des variations brus-
ques de la section de copeau, risquant de dgrader l'tat de la surface de la pice usine.
Figure 2.9 : Surface usine en bauche
Nous proposons comme solution cet inconvnient d'ajouter une phase intermdiaire
d'usinage, la demi finition, pour laquelle la stratgie adopte est une stratgie par plans paral-
lles. Cette phase permet ainsi, dune part d'allger la quantit de copeaux enlever lors de
l'usinage en finition, et dautre part d'amliorer l'tat de surface.
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2.3. Stratgie de finition
2.3.1. Objectif
Quelle que soit la mthode, la gnration de trajectoires s'appuie sur une structuration des
donnes. Dans l'objectif d'usiner en finition un nuage de points dense, bruit, htrogne et
incomplet, nous avons propos une mthode base sur le principe du Z-BUFFER inverse,
[SUZUKI et al 1991], qui s'appuie galement sur une grille dont les pas longitudinaux et trans-
versaux sont directement lis aux paramtres dusinage, la tolrance dusinage et la hauteur de
crte.
2.3.2. Les paramtres dusinage
Comme en usinage classique de surfaces continues, lusinage du nuage de points en finition
est ralis par une succession de passes adjacentes. La stratgie retenue est un usinage par
plans parallles. Entre deux passes successives apparat une crte dont la hauteur dpend des
pas transversaux et longitudinaux, choisis de faon respecter les spcifications gomtriques
portes sur les dessins de dfinition des pices. Dans le cas de lusinage de pices prototypes,
ces paramtres sont mettre en relation avec la qualit gomtrique attendue. Le pas longitu-
dinal est calcul en fonction dune tolrance dusinage admissible (Tu); le pas transversal est
li une hauteur de crte ne pas dpasser (hc). La figure 2.10 prsente le profil transversal de
lusinage dune surface convexe mettant en avant linfluence des paramtres sur la topographie
de surface obtenue [LARTIGUE et al. 1999].
Figure 2.10 : Profil transversal de lusinage dune surface convexe
Afin daugmenter la qualit de lusinage, il est prfrable dutiliser un petit pas transversal,
mais dans ce cas l le temps de l'usinage augmente ainsi que le temps de calcul des trajectoires.
L'influence du pas longitudinal se manifeste lors du dplacement de l'outil entre deux nuds
conscutifs en interpolation linaire. En fonction de la gomtrie locale, l'outil plonge dans le
Lignes des
crtes
Trace de la surface
nominale
Tu
hc
Trace de la ligne enveloppe infrieur des
points de contact
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nuage (over-cut) en cas de gomtrie locale convexe, ou passe au dessus (under-cut) en cas de
gomtrie locale concave (figure 2.11).
Figure 2.11 : Tolrance dusinage
2.3.3. Calcul des trajectoires
La mthode dj dveloppe au LURPA consiste crer une grille dans le plan (x, y) dont
les paramtres (pas longitudinal et pas transversal) sont fixs par l'oprateur. Les nuds de
cette grille sont ensuite organiss de faon obtenir le type de trajet souhait (trajectoire en
zigzag, en spirale). A ce stade il ne reste plus qu' dterminer l'altitude z des positions de
loutil.
Pour chaque point de la grille, il est ncessaire de dterminer laltitude zmax du point de
contact C
C
entre loutil et le nuage de points. Dans un premier temps, pour limiter le nombre
de calculs faire, on ne considre que les points qui participent au posage de l'outil pour cette
position sur la grille. Ces points sont les points contenus dans un cylindre d'axe z de section
circulaire dont le rayon est gal au rayon de l'outil (R) et dont l'axe passe par le nud considr
de la grille. Parmi les points contenus dans le cylindre seuls les points dont l'altitude est
comprise entre Z
max
et Z
min
-R sont conservs afin de minimiser le temps de calcul. En effet, il
est inutile de conserver les autres points car ils ne seront jamais atteints par l'outil pour cette
position sur la grille.
Dans une seconde tape, nous construisons pour chaque point une sphre de rayon R
centre sur le point et nous calculons lintersection entre ces sphres et laxe de loutil au
noeud concern. Lintersection qui a laltitude maximale donne la position de loutil hors colli-
sion avec le nuage de points (figure 2.12).
O
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U
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Nuage de points
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Figure 2.12 : Calcul de la position en z pour l'outil
2.3.4. Prise en compte de la tolrance dusinage
Comme nous lavons prsent dans lintroduction, le pas longitudinal doit tre choisi de
faon respecter la tolrance dusinage. Pour respecter la tolrance dusinage, il est parfois
ncessaire de diminuer le pas longitudinal de la grille afin de limiter la distance entre deux
points successifs de la trajectoire. Cependant, en procdant ainsi, on augmente la taille du
programme et le temps de calcul. Une des solutions est la dfinition dun pas longitudinal
adaptatif (figure 2.13).
Figure 2.13 : Intrt du pas longitudinal adaptatif
La solution consiste calculer pour chaque dplacement de loutil (D
traj
) la distance maxi-
male entre la droite qui connecte les deux points de contact C
C
de deux positions conscutives
Zmax =
Sphre de rayon R
Cylindre de rayon R
D
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Flche
Pas longitudinal fixe
Pas longitudinal adaptatif
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Cc
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et l'ensemble du sous nuage contenu dans une zone restreinte. Si la distance maximale (ou
flche) est plus grande que la tolrance d'usinage, on cre alors un nud intermdiaire sur la
grille. Lopration est rpte jusqu ce que la flche soit infrieure la tolrance dusinage.
2.3.5. Prise en compte de la hauteur de crte
Lusinage du nuage de points en finition est ralis par une succession de passes adjacentes
qui gnrent une crte dont la hauteur dpend du pas transversal effectif sur la pice (figure
2.14). Actuellement, le logiciel dvelopp pour la finition utilise un pas transversal fixe calcul
pour respecter une hauteur de crte donne sur une surface plane incline 45 par rapport au
plan de guidage de loutil (figure 2.14). Ainsi on vite de se retrouver dans le pire des cas,
savoir, calculer un pas transversal pour une zone horizontale et usiner une zone plutt verti-
cale.
Figure 2.14 : Evolution de la hauteur de crte en fonction de la gomtrie de la surface
2.3.6. Prise en compte des trous de numrisation
Un autre problme grer lors de lusinage en finition dun nuage de points est le traitement
des trous de numrisation dans le nuage. En effet, l'outil plonge dans ces trous jusqu'au plan
Z
mini
autoris quand le diamtre de l'outil le permet. Dans la mesure o ce cas nest pas apparu
dans nos exprimentations, nous navons pas pour le moment dvelopp de solutions ce
problme.
2.3.7. Gestion des collisions au bord du nuage usin
Lors de lusinage dune portion (ou dun paquet) dun nuage de points, un risque de colli-
sion existe avec les paquets voisins lorsque l'outil arrive sur le bord du sous nuage (figure
Pas transversal fixe
h
c
1
h
c
2
d
Pt
Pte
Pte=Pt x 2
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Surface
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2.15). Pour pallier ce problme, on propose de gnrer les trajectoires pour le sous nuage en
prenant en compte lensemble du nuage de points lors des tests de collisions (figure 2.15).
Figure 2.15 : Gestion des collisions sur les bords de sous paquet de points
2.4. Synthse sur la gnration des trajectoires
Le travail effectu permet d'usiner un nuage de points en bauche et en finition directement
sans avoir recourt la reconstruction de la surface. Nous avons abord les diffrents points
faibles de la mthode et des solutions adoptes pour pallier certains problmes identifis.
Lensemble des logiciels de gnration des trajectoires en bauche et en finition ont t dv-
lopps dans Matlab.
Dans les travaux suivants, nous allons valider cette mthode par l'usinage d'un masque. La
mthode de gnration des trajectoires directement sur le nuage de points en finition sera
value vis--vis d'une mthode classique de gnration des trajectoires sur une surface
reconstruite partir du nuage de points sur CATIA.
Paquet 1
Paquet 2
Collision
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3. Evaluation de la mthode de copiage direct en 3 axes
Dans cette partie nous nous intressons comparer l'intrt d'une dmarche de copiage
rapide de forme vis--vis d'une approche classique de duplication de forme s'appuyant sur une
dmarche de Reverse Engineering (RE) [MAKKI et al. 2007]. Nous montrons au travers d'une
analyse des formes usines sur une MOCN en 3 axes et par simulation que le copiage direct est
plus performant en terme de fidlit la forme. De mme, le copiage direct de forme permet-
tant de s'affranchir de l'tape de reconstruction de la surface est galement beaucoup plus
rapide et simple mettre en uvre.
3.1. Comparaison entre les deux approches du copiage
La comparaison de l'approche base sur le reverse engineering (RE) et le copiage direct de
points s'effectue sur un masque dont le modle CAO est inconnu. Pour cela nous mettrons en
uvre les diffrentes tapes pour chacune des dmarches depuis la numrisation jusqu
lusinage 3 axes sur MOCN (figure 2.16). Ces tapes sont dtailles dans la suite.
Figure 2.16 : Comparaison entre les deux approches
Aprs avoir prsent ltape de numrisation, nous dtaillons les tapes de lapproche
Reverse Engineering (RE), puis celles de lapproche de copiage direct avant de comparer ces
deux approches.
Numrisation Traitement des donnes
Reconstruction
dun modle
CAO
sur donnes discrtes
Gnration de trajectoires FAO
sur modle continu
Usinage de
lobjet numris
Usinage de
lobjet numris
(1) Reverse Engineering
(2) Copiage direct
MO-CN
Copie
Copie
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3.1.1. Numrisation et traitement du nuage de points
Le systme de numrisation utilis est une Machine Mesurer Tridimentionnelle (MMT),
DEA Brown&Sharpe, quipe dune tte orientable selon deux angles A et B, Renishaw PH10,
supportant un capteur de type laser-plan (figure 2.17). Le capteur utilis pour effectuer les
exprimentations est un capteur Zephyr de type laser plan de la socit Kron technologie,
([KREON 2008]).
Nous avons test lapproche du copiage direct sur un masque (figure 2.18). Cet objet
prsente lintrt dtre usinable en fraisage 3 axes tout en prsentant des formes complexes
avec des courbures variables. Il est de plus blanc mat ce qui viter de le poudrer avant numri-
sation, limitant de ce fait le bruit de numrisation.
Figure 2.17 : Systme de numrisation par capteur plan laser
Figure 2.18 : Le Masque
La numrisation a t ralise selon trois orientations du capteur de manire assurer la
numrisation complte du masque. Lorientation retenue pour la premire numrisation est
celle dfinie par : A = 0 , B = 0, soit une direction de balayage selon la direction Y (figure
2.19). Compte tenu des dimensions de lobjet (volume englobant lxhxp : 230x130x80 mm), et
x
B
A
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de la largeur de la fentre de mesure du capteur, nous avons effectu huit passes pour balayer
toute la surface. Le pas de numrisation est de 0.1 mm et la frquence dmission est de 35 Hz.
Figure 2.19 : Rsultat de la premire numrisation du masque [A0-B0]
Pour assurer la compltude de la numrisation vis vis de lobjet, nous dterminons deux
orientations supplmentaires, ce qui conduit au nuage prsent sur la figure 2.20 [SOUZANI et
al. 2006].
Figure 2.20 : Numrisation complte du masque
Le nuage de points initial obtenu est constitu de 470 000 points. Afin dacclrer les
calculs le nuage de points est allg laide du logiciel Polygonia fourni avec le capteur. Le
nuage, allg 170 000 points, reste cependant bruit de +/- 0.05 mm et inhomogne.
Trous rels
Direction de
balayage selon Y Donnes
manquantes
[A0-B0]
Donnes
approximatives
Z
Y
X
Direction de numrisation
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3.1.2. Mthode de copiage base sur le reverse engineering
Dans la dmarche classique, base sur le RE, une surface est associe au nuage de points.
La reconstruction est ralise l'aide des outils de l'atelier Quick Surface Reconstruction du
logiciel CATIA V5. Elle est base sur le dcoupage du nuage de points en sous-ensembles
auxquels une surface est associe. En particulier, nous avons effectu la construction dun
rseau de courbes qui sert de support la conception de surfaces multi-sections. Les surfaces
ainsi associes sont ensuite assembles et les trous sont combls de faon obtenir une surface
au minimum continue C0. Le rsultat obtenu, peu satisfaisant (prsence de coutures, lissage
non optimal dans certaines zones, etc.), est cependant obtenu aprs plusieurs heures de travail
(figure 2.21) pour un utilisateur qui matrise bien CATIA, mais nutilise pas souvent latelier
de Quick Surface Reconstruction [DEWAILLY 2006]. Afin de tester nos algorithmes dans le
cadre d'un changement d'chelle, un facteur d'chelle de 7/20 est appliqu la surface recons-
truite.
Figure 2.21 : Surface reconstruite en CAO
Nous proposons maintenant d'valuer les carts produits lors la reconstruction de la surface
entre le nuage de points et la surface reconstruite notamment dans la zone la plus complexe du
visage, autour du nez et de la bouche. Pour cela, nous ralisons une cartographie dcarts base
sur les fonctions danalyse de distances de CATIA. Les carts ainsi calculs varient entre -
0,75 mm et +0,75 mm (figure 2.22). De plus la surface montre un aspect ondulatoire de +/-
0,1 mm visible grce lalternance des couleurs (vert fonc, vert clair). La nature des carts
met en avant les problmes de reconstruction de surfaces au niveau de la lvre infrieure par
exemple. Il apparait nettement que la courbure nest pas respecte ; la lvre est applatie. De
mme la reconstruction lisse et comble lespace entre les lvres.
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Figure 2.22 : Ecarts entre le nuage de points et la surface reconstruite
La gnration des trajectoires dusinage en bauche et en finition est faite sur CATIA. Le
mode de balayage choisi est zigzag ; la stratgie dusinage en finition est effectue en plans
parallles. La tolrance d'usinage et la hauteur de crte sont fixes gales 0,01 mm (figure
2.23). Les paramtres dusinage utiliss sont donns dans le tableau (tableau 1).
Figure 2.23 : Gnration des trajectoires sur CATIA
3.1.3. Gnration des trajectoires en copiage direct
Nous calculons les trajectoires d'usinage en bauche partir d'un nuage de points trait
(allg, filtr par la voxlisation). La gnration des trajectoires en bauche est effectue pour
un outil cylindrique de diamtre D =10 mm, avec un pas longitudinal de 2 mm, un pas trans-
versal de 5 mm et une de profondeur de passe de 2 mm.
La gnration des trajectoires en finition se fait directement partir du nuage de points
numriss sans aucun traitement car nous cherchons ici vrifier la fidlit de notre approche
0.75 mm
0.35 mm
0.25 mm
0.1 mm
0 mm
-0.1 mm
-0.25 mm
-0.35 mm
-1 mm
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1.64 %
1.17 %
7.39 %
39.5 %
41.61 %
6.31 %
0.64 %
1.62 %
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la forme. Loutil utilis pour gnrer les trajectoires est un outil hmisphrique de diamtre
D =8 mm, avec un pas longitudinal de 0,1 mm et transversal de 0,1 mm galement.
Enfin, nous usinons la pice sur une fraiseuse MIKRON UCP710 en 3 axes. La figure 2.24
illustre le processus du copiage direct de forme.
Figure 2.24 : Processus du copiage direct de forme
3.1.4. Usinage
L'usinage a t ralis sur le centre d'usinage MIKRON UCP710 du laboratoire dans un
bloc d'aluminium de 100x100x60 mm
3
. La vitesse d'avance programme est de 5 m/min. Lors
de lusinage du nuage de points en copiage direct, nous avons usin la moiti droite du masque
en interpolation linaire ce qui ncessite beaucoup de temps (environ 1h30). La moit gauche
du masque a t usine en appliquant une interpolation polynomiale en temps rel dans la
commande numrique Siemens 840D (tolrance = 0,01 mm).
Le suivant tableau prsente les diffrents paramtres associs au processus de reproduction
de forme pour les deux approches.
Lobjet numriser
Traitement du nuage
Nuage de points
Usinage en bauche
Usinage en finition
Copie de la forme
Numrisation
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Figure 2.25 : Reverse Engineering (gauche), Copiage direct (droite)
La figure 2.25 prsente les deux masques. La figure 2.26 prsente les deux masques usins
en concentrant l'image sur les dtails des zones les plus complexes du masque : la bouche et les
lvres, le nez, les yeux, et les contours qui les sparent.
Paramtre Copiage direct Copiage en RE
Taille du brut 100x100x60 mm
Outil dbauche Outil cylindrique D =10 mm
Outil de finition Outil hemispherique D =8 mm
Tolrance dusinage et hau-
teur de crte
lies la taille de la grille :
0.1x0.1 mm
Tu= 0.01 mm
hc=0.01 mm
Vitesse davance program-
me
5 m/min
Interpolation polynomiale Temps reel dans la CN
(tolerance = 0.01 mm)
Temps du copiage Temps total = 2h
Temps de reconstruction de
surface = une journe
Temps de calcul des trajec-
toires = 1h
Tableau 1: Comparaison entre les parametres de copiage
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Figure 2.26 : Dtails des pices usines (RE gauche, Copiage droite)
3.2. Comparaison des carts dus lusinage
L'objectif est de valider la pertinence de l'approche de copiage direct vis--vis de l'approche
classique de RE d'un point de vue de la fidlit gomtrique de la copie. La base de la compa-
raison pour vrifier la fidlit la forme est le nuage de points numris. Lvaluation des
carts gomtriques est ralise partir de la simulation numrique de lusinage par une
mthode de type N-Buffer. Cette tape ncessite le calcul des normales la surface reconstruite
en chacun des points du nuage.
3.2.1. Simulation de lenveloppe des trajectoires de finition
La mthode consiste simuler l'enveloppe du trajet de l'outil pour les deux oprations de
finitions et d'valuer les carts gomtriques avec le nuage de points. Pour cela nous utilisons
les outils de certification de trajectoires dvelopps au LURPA et en particulier la simulation
d'usinage par N-BUFFER, [JERARD et al. 1989] (figure 2.27).
Figure 2.27 : Principe de simulation N-BUFFER
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Ce type de simulation s'appuie sur une reprsentation point/normale de la surface usiner.
Dans notre cas, chaque point du nuage il faut donc associer une normale. Pour cela, nous
avons choisi d'utiliser la reprsentation surfacique tablie dans l'approche reverse engineering
pour dterminer ces normales. Malgr les imperfections introduites lors la construction de la
surface, nous supposons que le dfaut d'orientation des normales n'a que peu d'influence sur le
critre de fidlit la forme recherch.
La simulation s'effectue en plusieurs tapes : extraction des normales du modle surfacique
dans logiciel CAO utilis, construction du modle point/normale de l'objet, simulation de
l'usinage par intersection entre le modle point/normale et les trajectoires d'usinage. Afin de
minimiser les temps de calcul, nous avons appliqu cette simulation sur 20 000 des 170 000
points du nuage (figure 2.28).
Figure 2.28 : Mthode de comparaison des deux approches
3.2.2. Evaluation des carts entre lenveloppe des trajectoires et le nuage de points
En appliquant la simulation N-BUFFER sur les deux approches nous pouvons reprsenter
graphiquement les carts entre le nuage de points, comme base de comparaison, et l'enveloppe
des trajectoires d'usinage en finition (figure 2.29).
Normales calcules
sur modle CAO
V.B
Surface Nuage
Normale.txt
CATIA MATLAB
Nuage Surface
Stratgie
Copiage.txt Catia.apt
N-buffer
Fortran
(sphres, tuyaux) ; Normales
Carte graphique des carts
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Figure 2.29 : Comparaison des simulations d'usinage (RE gauche, Copiage droite )
La comparaison des deux approches est faite d'un point de vue gomtrique. Rappelons que
l'objectif du copiage est de respecter la forme initiale, en minimisant les carts gomtriques et
en respectant les concavits. Il est ainsi important de mettre en avant les zones non accessibles
loutil qui conduisent des zones non usines. Nous comparerons les deux approches au
niveau de la nature des carts, de laccessibilit de l'outil, de la hauteur de crte, de la tolrance
d'usinage et du respect de la forme.
Concernant les carts gomtriques, une ondulation de la surface usine obtenue par la
mthode de RE apparait; les carts sont positifs (undercut) puis ngatifs (overcut) (figure
2.30). Cet aspect d'ondulation de la surface est li la mthode de construction de la surface
comme nous lavons expos prcdemment (figure 2.21) .
-0.1 -0.05 0 0.05 0.1
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4000
6000
8000
10000
12000
14000
-0.1 -0.05 0 0.05 0.1
0
1000
2000
3000
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5000
6000
7000
8000
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Vert
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Figure 2.30 : RE (gauche) ; Copiage (droite)
Par contre concernant la surface obtenue par copiage direct, les carts sont majoritairement
positifs, ce qui est cohrent avec la mthode de positionnement de l'outil sur le nuage de points
en finition. Malgr l'existence dcarts ngatifs, la plupart de ces carts se situe entre 0 et 5 m
seulement. L'existence de tels carts est due l'interfrence entre l'outil et le nuage de points
lors du passage entre deux nuds conscutifs dans les zones tendues (figure 2.31) (tolrance
dusinage).
Figure 2.31 : Comparaison au niveau de la nature des carts, RE/Copiage direct
Au niveau de la hauteur de crte, nous remarquons que CATIA gre mieux les trajectoires
quen copiage direct dans les zones verticales ( ct des tempes) sur le masque (figure 2.30).
Pour traiter ce problme nous pourrions gnrer un pas transversal adaptatif en fonction de la
gomtrie de la forme.
Ondulation
de la surface
Hauteur de crte
importante
La mthode de RE La mthode directe
noeud
noeud
nuage
Trajet
Rpartition des carts compris entre
0 et -0.025 mm 4092 points
N
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Rpartition des carts compris entre
0 et -0.025 mm 7545 points
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carts (mm) carts (mm)
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L'influence de l'accessibilit de l'outil se voit dans les zones complexes pour les deux appro-
ches au dessous du nez, l'intrieur des lvres et au dessous des lvres. En effet, le diamtre de
l'outil est plus grand que la courbure locale de ces zones. Donc la qualit du copiage est essen-
tiellement lie l'accessibilit du diamtre de l'outil aux zones complexes (figure 2.32).
Figure 2.32 : Problme daccssibilit outil
On observe que la tolrance d'usinage (0.01 mm) est Plutt bien respecte en RE car on
retrouve les dfauts de la reconstruction de surface : plusieurs zones avec un cart maxi (en
bleu), par exemple sur le nez, entre les yeux, en dessous et au dessus des lvres, et en dessous
du menton. Par contre on trouve que la mthode du copiage direct respecte mieux la tolrance
d'usinage partout, sauf la zone en dessous du menton (figure 2.32) gauche.
Accessibilit outil
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4. Conclusion
Dans le cadre du copiage de formes complexes en fraisage 3 axes, nous avons prsent le
processus que nous avons dvelopp au laboratoire et l'avons compar la mthode classique
de Reverse Engineering. Les rsultats visuels et simuls montrent que le copiage direct est plus
performant en terme de fidlit la forme et galement rapide, car nous pouvons constater qu'il
y a un problme de fidlit la forme (nez, bouche, les yeux) pour la mthode de RE. Par
contre l'usinage direct est plus fidle la forme sauf dans les zones inaccessibles de l'outil. De
plus, nous avons vu selon le tableau 1 que l'usinage direct est rapide. L'tape fastidieuse de
reconstruction de surfaces, qui tend lisser les formes, gommant les changements de courbure
prononcs, est vite.
Selon les rsultats obtenus au niveau de la qualit et du temps d'usinage, nous constatons
que l'utilisation de l'usinage grande vitesse fait du copiage direct de forme un outil que lon
peut associer au domaine du prototypage rapide.
Enfin nous constatons visuellement que le copiage direct est plus fidle la forme (nez,
bouche, menton) (figure 2.26).
Comme perspectives, nous proposons damliorer notre mthode de gnration des trajec-
toires en finition afin de mieux respecter la hauteur de crte et la tolrance d'usinage. La
mthode de copiage rapide sera tendue lusinage en 5 axes positionn afin de dterminer la
meilleure orientation de l'outil pour chaque point du nuage et d'viter le dmontage de la pice.
Nous devons donc rgler divers problmes : calcul de la normale et calcul de visibilit pour
trouver les orientations outil hors interfrence ; minimisation du nombre d'orientations de
loutil afin d'viter les zones de recouvrement, et intgration des erreurs machine afin de mini-
miser les carts gomtriques de recouvrement.
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CHAPITRE 3. Dcoupage technologique et topologique de nuages de points numriss
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Chapitre 3 Dcoupage technologique et
topologique de nuages de points numriss
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1. Introduction
Lobjectif final de nos travaux est la mise en place dune chane du copiage direct de formes
complexes en fraisage 5 axes. L'usinage 5 axes continu permet d'amliorer les conditions
d'accessibilit de l'outil, de maximiser la largeur coupe et dviter les interfrences locales.
Cependant, la gnration de trajectoires en fraisage 5 axes continu dune forme complexe dans
son ensemble est une application peu dveloppe. On la retrouve par exemple pour lusinage
en continu des aubes de turbines et des tubulures dchappement. Par contre la gnration des
trajectoires dusinage en fraisage 3 axes est plus facile et beaucoup mieux matrise. Les
mouvements relatifs entre loutil et la pice sont plus simples programmer ce qui permet de
simplifier et dacclrer les temps de prparation.
Aussi pour exploiter les algorithmes dj dvelopps en fraisage 3 axes et profiter des avan-
tages de lusinage sur centre de fraisage 5 axes, le fraisage en 5 axes positionn nous parait
interressant. Il permet de gagner du temps dusinage tout en minimisant le nombre de posages
de la pice sur la table de la machine et donc de diminuer les carts systmatiques de remise en
position. La problmatique du copiage direct rside donc la fois dans le positionnement de
l'outil sur le nuage hors collision mais galement dans le dcoupage du nuage en sous ensem-
bles cohrents pouvant tre usins selon un mme posage de la pice dans lespace machine
(soit une mme orientation de loutil).
Lors de l'usinage en 5 axes positionn nous aurons donc besoin de dterminer les diffrentes
orientations de laxe de loutil issues du partitionnement le nuage de points en paquets usiner.
En supposant le posage de la pice donn, diffrentes problmatiques apparaissent ainsi :
- dfinition dune mthode de dcoupage du nuage de points,
- dfinition des meilleures orientations qui assurent lusinabilit complte du nuage,
- minimisation du nombre dorientations.
La figure 3.1 prsente les tapes de prparation lusinage en fraisage 5 axes positionn
qui conduisent au dcoupage technologique et topologique du nuage de points.
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Figure 3.1 : Dcoupage technologique et topologique
La mthode de dcoupage que nous proposons est base sur le calcul du cne de visibilit
en chaque point du nuage. Lapproche permettant de calculer le cne de visibilit est base sur
le calcul de la normale locale au nuage de points en direction et en orientation. Le nuage de
points constitue par dfinition un espace spar, ce qui rend dlicat le calcul de proprits
diffrentielles associes aux surfaces, telle la normale.
Dans une premire partie, nous prsentons une mthode de calcul de la normale, robuste et
rapide qui s'applique aux donnes discrtes issues de numrisation 3D par capteur optique
triangulation. La particularit de cette approche est qu'elle porte sur des formes complexes,
numrises par plusieurs orientations et par balayage, ce qui conduit en gnral un nuage de
points bruit et non homogne. Aprs avoir dtaill les tapes de notre approche destimation
de la normale sur donnes discrtes, nous mettons en avant les paramtres influents puis nous
valuons les performances de la mthode au travers de divers exemples.
Dans une deuxime partie la dmarche de calcul de visibilit sur nuage de points base sur
le calcul de normale prcdent que nous proposons est expose. Le calcul de la visibilit se fait
selon trois tapes : calcul de visibilit initiale (visibilit outil), accessibilit de l'outil (visibilit
globale), et enfin visibilit relle (accessibilit machine). Le calcul de visibilit conduit
Nuage de points
Dcoupage
Technologique & topologique
Estimation de la normale
Calcul de la visibilit
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tablir une matrice de visibilit relle qui sert de support au dcoupage technologique et topo-
logique du nuage de points.
Dans la dernire partie, nous prsentons la mthode de dcoupage (ou partitionnement).
Celle-ci se fait par la recherche des directions communes entre les diffrents cnes de visibi-
lit. Le choix de ces directions est effectu afin de minimiser la longueur des lignes de recou-
vrement entre les paquets et de minimiser le nombre de paquets (ou configurations d'usinage).
Dans l'objectif de faciliter le calcul et de minimiser le temps ncessaire, le recouvrement est
valu en analysant les matrices de visibilit plutt qu'en calculant les longueurs des lignes de
recouvrement effective sur le nuage de points. Ainsi la mthode est plus robuste car le seul
paramtre influent sur le calcul des paquets est le pas de la discrtisation de l'espace.
2. Estimation de la normale sur donnes discrtes
2.1. Introduction
Le problme majeur du copiage direct des formes complexes par usinage cinq axes rside
dans le positionnement de l'outil et la gestion des collisions. L'estimation de la normale partir
des donnes discrtes est une tape essentielle et indispensable pour le processus. En effet,
pour chaque point usiner, il existe une infinit de directions pour poser un outil hmisph-
rique. Le calcul de la normale permet d'initialiser le posage de l'outil sur le nuage. A partir de
ce positionnement initial, il devient possible de construire un domaine de visibilit appel cne
de visibilit, regroupant lensemble des possibilits de positionnement respectant diffrentes
contraintes de collision et daccessibilit (figure 3.2).
Figure 3.2 : Domaine de visibilit d'un point (cne) pour un outil hmisphrique
p
Normale la surface
Domaine de visibilit (2D) en
Respectant des diffrentes contraintes
Surface
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Dans le cas du copiage dun nuage de points par usinage, les donnes sont en gnral
acquises selon plusieurs orientations capteur, conduisant un nuage de points bruit, non
homogne et non filtr (figure 3.3).
Figure 3.3 : Nuage de points numris, bruit, non structur et de densit varie
Dans le contexte du calcul de la normale partir de donnes discrtes, denses, non structu-
res et bruits, nous pouvons regrouper les diffrentes mthodes issues de la littrature en trois
grandes familles.
La premire famille regroupe les mthodes qui associent des plans des moindres carrs
des groupes de points avant d'en extraire la normale. Dans [MITRA & NGUYEN 2003] par
exemple, on associe pour chaque point une sphre optimale partir des points voisins, le plan
des moindres carrs est calcul ainsi que sa normale. Dans [BRETEAU et al. 2006], on utilise
la voxlisation, afin de calculer le plan des moindres carrs pour chaque voxel et donc une
normale. Ensuite, une normale moyenne est estime l'aide du diagramme de vorono
s'appuyant sur les 26 voxels voisins. Cependant, ces mthodes ne s'adaptent pas bien aux
formes complexes car le calcul du plan des moindres carrs n'exprime pas la normale relle
pour les zones complexes o le rayon de la courbure est assez petite (plus petite que la dimen-
tion dun voxel). De plus ces mthodes n'assurent pas l'orientation correcte (extrieur ou int-
rieur matire).
La deuxime famille regroupe les mthodes qui associent soit des courbes [OU YANG et al.
2005] soit des quadriques locales [YANG & LEE 1999] des groupes de points avant d'en
Bruit de nuage
Nuage non structur
& dune densit varie
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extraire la normale. Ces approches ne sont pas bien adaptes quand le nuage est non homogne
et bruit. De mme que prcedemment, ces mthodes n'assurent pas l'orientation correcte de la
normale.
La troisime famille regroupe les mthodes qui associent un polydre soit directement
partir du nuage de points aprs filtrage, soit en appliquant la mthode des marching cubes.
Dans [LORENSEN et al. 1987], lauteur divise l'espace en cubes lmentaires. Ensuite il fixe
un seuil de densit et il va parcourir l'espace cube par cube. Pour chaque cube, il compte le
nombre de sommets au dessus du seuil. Ensuite, suivant ce nombre, une table permet de
recenser l'ensemble des topologies possibles de triangles affichs l'intrieur du cube. Chaque
configuration correspond un ensemble de facettes traces l'intrieur du volume. Ces trian-
gles permettent donc la reprsentation de la surface du volume dterminer. Enfin la normale
est calcule pour chaque facette de la triangulation.
La mthode que nous avions dveloppe prcdemment sappuyait sur une voxelisation du
nuage de points. Pour chaque voxel, un plan des moindres carrs est associ au sous ensemble
de points contenus dans le voxel. Comme nous lavons voqu au chapitre 1, cette mthode
prsente trois inconvnients majeurs :
- la mthode de calcul nest pas robuste, le nombre de points minimal nassure pas
ncessairement le calcul dun plan cohrent avec la forme locale,
- le moyennage des normales entrane des erreurs sur lestimation de la normale
pour les zones forte courbure,
- lestimation du sens de la normale est base sur la connaissance a priori de lorien-
tation du capteur utilise pour la numrisation du voxel considr.
Concernant ce dernier point, il est important de souligner que la simple connaissance de la
direction de la normale est insuffisante pour pouvoir poser l'outil sur le nuage de points. Il faut
savoir o est la matire, cest--dire l'orientation de la normale vers lextrieur matire. Dans
le contexte de calcul de l'orientation de la normale partir de donnes discrtes peu de
mthodes proposent le calcul de lorientation. Dans la mthode dveloppe par [HOPPE
1992], (figure 3.4), la normale est calcule sur des donnes discrtes gnres mathmatique-
ment partir d'une surface continue en tangence. La direction de la normale a t calcule pour
chaque point du nuage de points selon le principe du plan des moindres carrs. Ensuite, on
choisit le plan qui a une normale unitaire avec Z
maxi
et on l'oriente vers Z+. L'objectif de cette
tape est d'avoir une normale oriente vers l'extrieur. Comme on a suppos que le nuage est
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assez dense et la surface lisse, le produit scalaire entre cette normale (la normale d'initialisa-
tion) et sa voisine doit tre positif. Sinon il faut inverser l'orientation de la normale voisine. En
suivant l'ordre de la gnration de l'arbre de MST (Minimal Spanning Tree) nous pouvons
rorienter toutes les normales correctement vers l'extrieur matire.
Figure 3.4 : Droulement de la mthode
En synthse, nous pouvons regrouper les diffrentes mthodes de calcul de la normale sur
donnes discrtes dans un tableau (tableau 1). Nous constatons que peu de mthodes utilisent
le nuage numris. De plus il y a des difficults pour dterminer l'orientation de la normale.
Group.1 Group.2 Group.3
Mthodes bases sur les
plans de moindres carrs
Mthodes bases sur
lassociation des courbes
et des quadriques locales
Association des
polydres
Auteurs [MITRA &
NGUYEN
2003]
[BRETEAU
et al. 2006]
[OU YANG et
al. 2005]
[YANG &
LEE 1999]
[LORENSEN et al.
1987]
Complexit de
la mthode (Nb
de paramtres)
complexe Pas complexe Assez com-
plexe
Assez com-
plexe
Assez complexe
Le nuage uti-
lis
Nuage gnr
mathmati-
quement avec
un bruit de
[-0.0005
0.0005]
Nuage rel Nuage gnr
mathmati-
quement sans
bruit
Nuage gnr
mathmati-
quement sans
bruit
3D mdical data
Qualit de la
normale cal-
cule
Erreur de 1,6
maximum
Erreur de 20
maximum
Erreur de 10
maxi
Nest pas va-
lu
Nest pas valu,
mais la qualit est
assez faible
Calcul de
lorientation
non non non non oui
Tableau 1: Synthse des mthodes de calcul de normale sur donnes discrtes
Surface originale Nuage de points Euclidien minimum
spanning tree
Normales orientes
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Dans la suite, nous proposons une mthode de calcul de la normale sur donnes discrtes
obtenues par numrisation 3D [MAKKI et al. 2008a], rapide et facile mettre en oeuvre. Elle
permet en particulier d'estimer la direction et l'orientation de la normale locale sans approxi-
mation locale de surface ni filtrage des donnes. Cette mthode s'appuie sur les concepts clas-
siques de positionnement d'un outil de forme hmisphrique sur une surface.
2.2. La mthode de lancer de sphres
2.2.1. Concept gnral de la mthode propose
Soit une surface continue S, suffisamment rgulire pour laquelle on cherche estimer en
tout point sa normale. Considrons Z une direction quelconque de l'espace, et imaginons de
faire glisser une sphre de rayon R non nul, le long de Z, jusqu' ce qu'elle entre en contact
avec la surface S en C
C
(figure 3.5).
Le contact sphre/surface est ponctuel et la normale la surface en C
C
passe par le centre de
la sphre C
L
.
Ainsi, pour dterminer la normale en tout point de la surface, il suffit de dfinir un ensemble
de droites Z parallles, chacune reprsentant une direction de guidage ou de lancer de sphre.
Ce concept simple dfini partir d'une surface continue peut tre tendu un ensemble discret
de points.
Figure 3.5 : Mthode de lancer de sphre
S
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h
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2.2.2. Mthodologie sur donnes discrtes
Considrons un nuage de points et une direction Z donne (figure 3.6). A partir du plan
(x, y) perpendiculaire Z, on construit une grille de droites pour laquelle les noeuds correspon-
dent aux positions en x et y des sphres lancer le long de Z. Soit R le rayon des sphres, pour
chaque noeud de la grille N
di
(xdi,ydi) nous ne considrons que les points du nuage qui partici-
pent au positionnement de la sphre, c'est--dire ceux inclus dans un cylindre, d'axe Z passant
par Ndi et de diamtre D = 2R. Nous cherchons alors les intersections entre les sphres centres
sur chacun des points du nuage restreints au cylindre et l'axe Z considr. L'intersection dont
l'altitude est maximale donne l'altitude Z
i
de la sphre dfinie par son centre C
li
(xdi,ydi,zi) et on
repre la position C
ci
(x, y, z) du point de contact. A partir du point prcdemment dtermin,
nous considrons la normale au point de contact dfinie par :
Figure 3.6 : Mthode de lancer de sphres sur donnes discrtes
Si nous lanons la sphre selon plusieurs directions, il arrive de calculer la normale
plusieurs fois au mme point du nuage. Cette redondance est rsolue par le calcul de la
normale moyenne au point concern.
Nous pouvons noter que la normale est toujours oriente vers l'extrieur matire. De par son
mode d'estimation, elle est oriente vers le centre de la sphre de test qui touche le nuage de
l'extrieur. Notons galement que les paramtres de la grille doivent tre choisis en fonction de
la gomtrie de surface (la complexit de la surface et la densit du nuage), et de la rsolution
souhaite (nombre de points pour lesquels la normale est estime).
n
i
C
ci
C
li
=
Recherche des voisinages Recherche de point de contact Dfinir la normale
i i i
Cl Cc n =
N
di
Cylindre dun rayon R
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La mthode propose est simple mettre en oeuvre. Elle a dj fait ses preuves en gnra-
tion de trajectoires d'usinage sur des formes complexes usines avec un outil hmisphrique.
C'est ce qu'on appelle le postionnement de loutil sur la surface ou posage de l'outil. De plus la
mthode n'introduit pas d'approximation puisqu'il s'agit simplement d'effectuer des intersec-
tions entre des droites et des sphres. La mthode a t implmente sous MATLAB et lalgo-
rithme est propos ci dessous.
Afin de valider la mthode, nous la testons sur un lment gomtrique pour lequel nous
connaissons la normale, une sphre talon. Nous tudions ensuite l'influence des caractristi-
ques du nuage sur l'estimation de la normale, d'un point de vue qualitatif puis quantitatif.
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Algorithme 1 : Calcul de la normale par la mthode de lancement d'une sphre
Entres :
Nuage de n points numris ; Diamtre de la sphre lancer D ; Pas transversal Pt et
pas longitudinal Pl de la grille de lancement ; Directions de lancement di
Sortie :
Points et normales associes norm_data : [Xi Yi Zi Nxi Nyi Nzi]
Algorithme :
Pour chaque orientation de lancement di
Orienter le nuage tel que di // Z : Z est la direction du lancement de la sphre}
Pour pour chaque nud N
di
de la grille
Chercher les points contenus dans le voisinage grossier (cylindre de base
carre de cot gal au diamtre D de la sphre, daxe // Z et passant par N
di
Si voisinage grossier vide
Il nxiste pas de contact et pas de normale au nud N
di
Sinon
Chercher les points contenus dans le voisinage fin (portion de
cylindre de diamtre D entre laltitude z du point le plus haut z
max
et (z
max
- D/2))
Si voisinage fin vide
Chercher le centre de la sphre : intersection d'altitude maxi
entre les sphres centres aux points trouvs et l'axe du lancement
ni = C
ci
C
li
Sinon
Il nexiste pas de point de contact
Fin si
Fin si
Fin pour
Fin pour
Pour chaque point de la matrice norm_data
Chercher les points redondants et liminer la redondance en calculant la normale
rsultante
Fin Pour
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2.2.3. Implmentation et validation
Afin de valider formellement notre approche, nous nous proposons de numriser des formes
simples permettant de comparer les normales calcules par la mthode par lancer de sphre
avec celles du modle paramtrique. A l'aide du systme de mesure par capteur laser mont sur
MMT dont nous disposons nous avons numris une sphre de diamtre D = 76,5 mm selon
une seule direction du capteur et 7 passages du capteur (figure 3.7).
Figure 3.7 : Numrisation d'une partie dune sphre par une seule orientation
A partir du nuage de points obtenu (237925 points), nous calculons une sphre des moin-
dres carrs par la mthode [SHAKARJI 1998], (figure 3.8). Le calcul de la sphre des moin-
dres carrs nous permet de calculer une normale que nous qualifierons de relle en chaque
point du nuage. Ainsi, la normale au point Pi est dfinie par le vecteur , o O est le centre
de la sphre des moindres carrs.
Figure 3.8 : Estimation de la normale relle
Nous appliquons la mthode de lancer de sphres avec les paramtres suivants : taille de la
grille de 1 mm x 1 mm, rayon de sphre, R = 10 mm.
D = 76.5 mm
OPi
Sphre de moindres carrs
Nuage de points
O
Pi
Normale
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Pour estimer la performance de la mthode du lancer de sphres, nous calculons l'angle
derreur entre la normale relle et la normale calcule par lancer de sphre au point considr.
Sur la figure 3.9, nous prsentons une cartographie de l'angle d'erreur calcul entre les deux
vecteurs, ainsi quun histogramme des erreurs (figure 3.9). On note que la plupart des carts se
situent entre 1 et 4.
Figure 3.9 : Simulation des carts sur une sphre
La plupart des remarques que nous pouvons faire sont dordre qualitatif. Cette application
sur la sphre montre que la densit et le bruit de numrisation sont des paramtres importants.
En effet, les carts maxima sont situs l'interface entre les diffrentes bandes de numrisation
et l o il y a une variation brusque de la densit du nuage. Ces zones reprsentent la superpo-
sition de deux bandes de numrisation successives, l o le bruit est maximal. Cependant, la
mthode montre ses limites pour la dtermination des normales sur le bord du nuage de points.
En effet, pour un point extremit, il y aura autant de directions de normales calcules que de
directions de lancer de sphres.
angle angle N
reelle
N
Calculee
, ( ) =
carts en mm
N
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Enfin, l'erreur d'estimation de la direction de la normale parat faible, mais nous n'avons pas
d'lments de comparaison. Cest pourquoi nous la confronterons avec la mthode initiale sur
une forme complexe afin dapprcier ses performances pour notre application spcifique de
copiage direct par usinage.
2.3. Etude des paramtres influents sur la normale
Dans cette partie, nous nous attachons dgager quels sont les paramtres influents sur la
mthode au travers dune approche base sur des plans dexprience.
2.3.1. Approche par la mthode des plans d'expriences
Dans le cas dun plan, la normale obtenue par lancer de sphre passe par le point de contact
et le centre de la sphre. Dans le cas d'un plan issu de numrisation, le point de contact peut
varier selon 3 facteurs essentiellement : la densit locale du nuage de points numris , le
bruit du nuage o, ou encore le diamtre de la sphre D (figure 3.10).
Figure 3.10 : Paramtres influents sur la direction de la normale
En utilisant la mthode des plans d'exprience de TAGUCHI, nous esprons trouver un
modle qui nous permettrait d'estimer l'influence de ces trois paramtres sur l'erreur moyenne
entre la normale relle sur un plan idal et celle estime par notre approche. Nous avons choisi
la table L8 qui permet d'tudier l'effet des facteurs et les interactions entre eux, en considrant
trois paramtres deux niveaux :
- le diamtre de la sphre de test en mm :
- la densit du nuage de points en pts/mm :
- le bruit o du nuage de points selon Z en mm :
Le diamtre de la sphre lance est choisi de faon assurer une accessibilit maximale des
zones complexes. Autrement dit, le choix d'un grand diamtre amliore la qualit de la
N N
N
N
Touche idale Densit locale
faible
Bruit du nuage
en Z
Diamtre de sphre
grand
5 20 , | |
2 8 , | |
0 0 1 , ( )
+
, | |
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normale estime, mais ne permet pas d'estimer la normale dans les zones concaves de petits
rayons. Concernant la densit et le bruit, les valeurs ont t choisies en rapport avec les rsul-
tats standards de numrisation sur MMT [SOUZANI 2006].
Le pas de lancement est de 1 mm, le nuage de points du plan est gnr mathmatiquement,
dans le plan XY de faon alatoire, nous organisons ainsi le tableau 2.
Le modle du plan dexprience rsultant est le suivant :
Nous constatons que l'erreur angulaire moyenne est de 2.758, lerreur mini gale 1 avec
Dmaxi,
maxi
et o
mini
et lerreur maxi 5 avec Dmini,
mini
et o
maxi
.
Selon les graphiques des trois effets principaux (figure 3.11), nous pouvons dire que :
- l'augmentation du diamtre D de la sphre diminue l'erreur moyenne,
- l'augmentation de la densit du nuage de points diminue l'erreur moyenne,
- l'augmentation du bruit o augmente l'erreur moyenne.
N dessai
Diamtre
D
Densit
Bruit
o
La rponse
langle moyenne derreur u
moy
1 5 2 0
4,4617
2 5 2 0.1
7,2701
3 20 8 0
0,2723
4 20 8 0.1
1,5532
5 5 8 0
1,0894
6 5 8 0.1
4,2884
7 20 2 0
1,1140
8 20 2 0.1
2,0186
Tableau 2: Tableau TAGUCHI L8
] ][ 024 . 1 024 . 1 [ ] ][ 9575 . 0 9575 . 0 [ ] ][ 5185 . 1 5185 . 1 [ 758 . 2
o u + + + =
moy
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Ces rsultats sont conformes nos attentes. De plus ils montrent (figure 3.12) qu'il n'existe
pas d'interactions entre les trois paramtres retenus.
Figure 3.11 : Graphiques des effets moyens et histogramme des erreurs d'estimation
Figure 3.12 : Interactions entre les diffrents facteurs
Comparativement aux autres mthodes issues de ltat de l'art, la mthode propose permet
d'obtenir des normales de bonne qualit, avec peu de paramtres, sur un nuage rel assez bruit
(0.1 mm). A partir de la connaissance du bruit et du diamtre de la sphre on pourrait estimer
les paramtres de numrisation (pas de la numrisation et la densit linique) pour une erreur
d'estimation de la normale donne.
2.4. Applications
Afin de valider lapproche par lancer de sphres de faon plus gnrale, nous proposons de
calculer les normales sur le nuage de points issu de la numrisation du masque tudi au
chapitre prcdent. Le modle CAO ayant t reconstruit sur CATIA, nous pourrons comparer
les normales calcules selon notre approche avec celles du modle CAO aux points concerns.
Aprs numrisation, le nuage de points obtenus comporte 160000 points. Afin d'acclrer
les calculs nous avons appliqu un facteur d'chelle sur le nuage de points de 1/3. Pour cet
essai nous avons pris comme pas de grille 1x1 mm et une sphre de diamtre 10 mm. Aprs
calcul, nous avons trouv que l'cart moyen des erreurs angulaires entre les normales calcules
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sur CATIA (considres comme parfaites) et lapproche par lancer de sphres est de 2,56.
Nous constatons que les carts maxi sont groups aux bords des trous comme les yeux et des
zones complexes comme le contour de lvres (figure 3.13).
Figure 3.13 : Ecarts sur les normales estimes par lancer de sphres
Nous avons galement utilis l'algorithme bas sur la voxlisation et les plans des moindres
carrs sur cet exemple (figure 3.14). Le rsultat montre un cart moyen plus grand (3,13 pour
2,56) et des carts plus grands dans les zones forte courbure telles que les yeux, le nez et la
bouche. Nous constatons que l'approche des moindres carrs est plus efficace dans les zones
tendues o le bruit du nuage et lhtrognit ont t lisss par l'association des plans des
moindres carrs alors que notre approche est simplement base sur le calcul local du contact
entre une sphre et un point. Nous notons cependant que lapproche par lancer de sphres est
plus adapte aux formes complexes.
Figure 3.14 : Evaluation de la mthode vis--vis d'une approche base sur le plan des MC
degrs
Simulation des carts entre les
Normales relles et calcules en degr
Approche par lancer
de sphre
Approche par voxelisation et
plan des moindres carrs
Erreur moyenne de 2.56 Erreur moyenne de 3.137
Nuage de points
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2.5. Synthse concernant l'estimation de la normale
Nous avons prsent une mthode de calcul de la normale, robuste et rapide qui s'applique
aux donnes discrtes issues de numrisation 3D par capteur optique triangulation. La
problmatique de l'orientation de la normale a t rgle par le choix de la direction du lancer
de la sphre. Ainsi nous avons valu notre mthode en calculant l'erreur maximum d'une
normale estime et pour un nuage de points rel en fonction du bruit du nuage, de la densit et
du diamtre de la sphre. Les applications ont montr que l'erreur moyenne est d'environ 2,5.
La mthode, compare une approche base sur la voxlisation s'est montre plus efficace sur
une forme quelconque.
Cependant la mthode par lancer de sphres montre ses limites car la sphre de test ne
touche jamais tous les points du nuage. C'est pourquoi nous avons constat un effet de filtrage
qui dpend du diamtre de la sphre, de la complexit du nuage, du pas de la grille ainsi que du
niveau de bruit du nuage.
Pour aller plus loin, un travail a t ralis sur lanalyse du choix du diamtre de la sphre
de lancement en fonction de la densit locale du nuage de points et de la courbure locale
(annexe C). Une telle optimisation permettrait de minimiser lerreur sur la normale estime.
Cette mthode sera utilise dans la suite des travaux compte tenu de son efficacit vis vis
de la bonne valuation de la normale et de son orientation dans les zones complexes.
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3. Calcul de visibilit
3.1. Introduction
L'ide gnrale de la visibilit est de dterminer si un point de l'objet est visible partir d'un
point de l'espace ou non, mais la visibilit d'un point ne signifie pas qu'on puisse physiquement
l'atteindre. Dans le cas de lusinage par exemple, la visibilit est une condition ncessaire mais
pas suffisante.
D'un point de vue gomtrique le travail algorithmique le plus important est de vrifier la
faisabilit de lusinage d'une forme complexe sur une machine outil. La question qui se pose
est la suivante : comment faut-il initialiser le posage dune pice dans l'espace d'une machine
afin d'assurer l'usinabilit complte de la pice sans dmontage si possible. Dune part, il faut
tenir compte des courses de la machine adopte. Et dautre part, les collisions doivent tre
vites : collision locale, pour assurer la qualit de la surface usine; collision globale entre
l'outil et les moyens de fixation; ou encore collision entre la pice et l'ensemble (outil/porte-
outil).
La problmatique actuelle est de dfinir une mthode de calcul de la visibilit d'un nuage de
points bruit non homogne et non structur, tape cl du copiage direct de formes par usinage
5 axes positionn. C'est elle qui va nous permettre de lancer le partitionnement du nuage en
paquets. Nous proposons dans la suite une mthode de calcul de visibilit relle en 3 tapes qui
prend en compte la gomtrie de l'outil (visibilit initiale), la collision avec le nuage de points
(visibilit globale), et l'accessibilit machine (visibilit relle).
3.2. Quelques mthodes issues de la littrature
De manire gnrale, la question de la visibilit peut tre traite selon deux points de vue :
comment voir au mieux l'objet usiner (point de vue extrieur l'objet) ou comment tre vu
par l'outil (point de vue intgr l'objet). Quel que soit le point de vue, les dmarches propo-
ses dans la littrature s'appuient sur trois tapes :
- modliser et discrtiser l'espace englobant l'objet et/ou l'objet mme,
- dfinir et choisir les outils mathmatiques d'analyse des lments,
- intgrer les contraintes : collision, gomtrie outil, accessibilit de la machine.
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Selon la littrature du point de vue usinabilit, nous sommes capables de dfinir deux types
de visibilit :
- la visibilit locale, qui traite tout ce qui concerne l'interfrence entre la partie
coupante de l'outil et de la zone concerne,
- la visibilit globale, qui vrifie la collision et la possibilit d'accessibilit entre
l'outil, la pice et lenvironnement dusinage.
Nous avons class les diffrentes mthodes de la littrature en trois familles. La premire
famille regroupe les approches dites continues qui ne sappuient pas sur la discrtisation de
lespace. Loutil de base le plus utilis pour calculer la visibilit est la carte gaussienne
(Gmap). Le concept de la carte gaussienne trouve ses origines en gomtrie diffrentielle
[DOC 1976]. L'ide est de reprsenter la normale d'un point sur une surface par un autre point
sur la surface d'une sphre unitaire. Ce point est le rsultat de l'intersection entre la normale
unitaire considre et la surface de la sphre unitaire. Dans [WOO 1994] lauteur propose un
enrichissement de la carte gaussienne qui prend en compte linfluence de la gomtrie de
loutil avec lequel la surface est usine. La construction de la carte de la visibilit (Vmap) se
fait par l'intgration du champ de visibilit de l'outil pour chaque point de la carte gaussienne
construite (Gmap). Par exemple, la carte de la visibilit dun point (sur la carte gaussienne)
pour un outil hmisphrique est une demie-sphre. Pour un outil hmisphrique la carte de la
visibilit (Vmap) est le rsultat de lintersection entre lensemble des hmisphres associs aux
points pi de la carte gaussienne (Gmap) (figure 3.15).
Figure 3.15 : Exemples de cartes gaussiennes
Carte de Visibilit
Carte gaussienne
Type de surface
Plan cylindre Demi sphre
Point Demi cercle Demi sphre
Demi sphre Demi cercle point
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[TANG & WOO 1989], proposent une mthode de posage optimal dune pice (compose
des surfaces paramtriques) dans l'espace de la machine dans objectif d'assurer une visibilit
maximale de la pice pour un seul posage. Pour des machines outils 4 axes (XYZB), pour
lesquelles le quatrime axe est le mouvement rotatif de la table, ce mouvement rotatif peut tre
trac sur la sphre unitaire de visibilit par un grand cercle. Le posage optimal dans ce cas est
dtermin par la recherche de lintersection maximale entre lensemble des polygones sphri-
ques dus au calcul de visibilit de l'ensemble des surfaces paramtriques et le grand cercle
(eigen cercle). La normale ce cercle exprime le posage candidat de la pice dans l'espace
machine pour lequel une aire maximum de la surface est usine (figure 3.16). De la mme
manire pour une machine outil 5 axes (XYZAB), les auteurs cherchent l'intersection entre
une bande surfacique (eigen bande) sur la sphre de visibilit et l'ensemble des polygones
sphriques dus au calcul de la visibilit de lensemble des surfaces de la pice (figure 3.16).
Figure 3.16 : Posage de la pice sur une machine outil 4 et 5 axes
Les mthodes bases sur une dmarche continue traitent la visibilit de manire globale
sans discrtisation des surfaces. Elles sont appliques aux formes paramtriques et aux
surfaces de type Bzier. Elles atteignent leurs limites lorsque les surfaces deviennent trs
complexes.
Machine outil (XYZB)
Lintersection maxi entre eigen cercle et la
carte de la visibilit, machine (XYZB)
outil
Eigen cercle
Zone de visibilit dune
surface de la pice
Sphre unitaire
Machine outil (XYZAB)
outil
Lintersection maxi entre eigen bande et la
carte de la visibilit, machine (XYZAB)
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La deuxime famille regroupe les mthodes qui dpendent de la capacit de la carte
graphique. Dans [BALSUBRAMANIAN 2000] lauteur propose une mthode de calcul de
visibilit (afin de calculer les trajectoires d'bauche) dune pice complexe de modle CAO
connu et triangul, en utilisant la capacit de la carte graphique de l'ordinateur. Les cartes
graphiques fonctionnent en gnral sur la base d'un calcul de type Z-BUFFER, il consiste
calculer les lments d'une scne non visible partir de diffrents points d'observation donns
et arrangs autour de la sphre gaussienne. Cette mthode est rapide car elle permet d'analyser
environ un million de triangles par seconde.
On affecte chaque triangle une couleur diffrente (2
8
x2
8
x2
8
couleurs possibles). Lauteur
modlise l'espace englobant de la pice par une sphre de Gauss triangule, qui dfinit les
orientations de vrification de la visibilit. Ensuite la carte graphique lance le calcul de la visi-
bilit pour tous les triangles et pour chaque orientation (image) associe la sphre gaussienne
discrtise (figure 3.17).
Figure 3.17 : Visibilit par carte graphique
Cette mthode base sur les capacits des cartes graphiques permet la minimisation du
temps de calcul. Cependant elle nest pas adapte au nuage de points compte tenu de labsence
de la triangulation qui sert de base de codage par couleurs.
La dernire famille regroupe les mthodes bases sur la discrtisation de lespace ou/et
lapproximation polydrique de la surface usiner. Dans [KANG & SUH 1997], les auteurs
prsentent un algorithme pour vrifier l'usinabilit d'une surface continue sur une machine
outil 5 axes type A/B et A/C, ainsi quune mthode pour le posage optimal d'une forme
complexe. Ils utilisent la notion de cne de visibilit calcul au barycentre de chaque triangle
de la surface triangule. La translation du sommet de chaque cne de visibilit associ
chaque point de la surface triangule vers le centre d'une sphre unitaire donne une carte sur la
surface de la sphre. Dans le cas dune forme complexe, la cartographie resultante comporte
Le codage des triangles
en couleurs diffrents
Discrtisation de
lespace englobant
Le calcul de (voxel visibility)
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des zones sphriques spares les unes des autres. Enfin, pour optimiser le posage de la pice
dans la machine, les auteurs tudient linterfrence maximale entre la zone de faisabilit de
mouvement de loutil et lensemble des zones sphriques de visibilit discrtises.
Dans [REMY et al. 2002], les auteurs proposent un algorithme pour gnrer des trajectoires
lors de la numrisation automatiquement sur MMT par capteur laser d'une pice dj dfinie
en CAO. La visibilit est tudie pour un nombre fini de directions de vue, car l'espace englo-
bant est modlis par une sphre unitaire discrtise sous forme d'un modle STL, et les direc-
tions de vue sont les normales des facettes. La surface S de la pice est aussi discrtise par un
modle STL. La dmarche propose pour calculer la visibilit se compose de trois tapes :
- calcul des visibilits locales : une triangle i de la surface triangule est visible par
rapport un triangle j de la sphre unitaire si langle entre les deux normales aux deux trian-
gles est infrieur u, angle dfini exprimentalement et infrieur 90.
- calcul de la visibilit globale : pour chaque cne de visibilit de chaque triangle de
la pice, o les directions pour lesquelles le triangle considr nest pas cach par dautres
parties de la pice.
- calcul de la visibilit relle : dans cette dernire phase, des contraintes addition-
nelles comme la gomtrie du capteur sont prises en compte.
Les mthodes bases sur une discrtisation des surfaces et/ou de lespace semblent mieux
adaptes aux surfaces complexes et plus proches de notre cas puisque nous disposons dun
nuage de points. Toutefois cet avantage peut tre limit par le temps de calcul qui s'allonge
rapidement avec la finesse de discrtisation.
Dans nos prcdents travaux [BRETEAU et al. 2006], le calcul de visibilit sappuyait sur
une voxelisation de nuage de points. A partir dune voxel-map, la mthode consiste dter-
miner un cne de visibilit discrtis orient selon la normale en chaque barycentre de voxel.
Ce cne de visibilit est calcul en intgrant la gomtrie du corps de l'outil, la collision avec la
partie coupante de l'outil tant dj prise en compte par l'algorithme de gnration de trajec-
toires de finition (figure 3.18).
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Figure 3.18 : Interfrence entre l'outil et le nuage de points
Cette mthode de calcul de visibilit discrte sera adopte dans nos travaux, mais on ajou-
tera l'accessibilit de la machine utilise au calcul de visibilit, ce qui nous permettra de
calculer une visibilit complte dite visibilit relle. Nous amliorons aussi le calcul de visibi-
lit globale en prenant en compte la collision entre le porte outil et le nuage de points, la
matire brute, et les moyens de fixation.
3.3. Approche envisage
Lobjectif que nous souhaitons atteindre tant le dcoupage du nuage de points pour son
usinage direct en 5 axes positionn sur MOCN, nous proposons une mthode de calcul de visi-
bilit relle en trois tapes qui prend en compte la gomtrie de l'outil (visibilit initiale), la
collision avec le nuage de points (visibilit globale), et l'accessibilit machine (visibilit relle)
[MAKKI et al. 2008b] (figure 3.19).
Figure 3.19 : a-Visibilit initiale, b-Visibilit globale, c-Visibilit relle
Pas dinterfrence Interfrence avec la
sphre outil, le point
est dclar usinable
Interfrence avec le
corps outil, le point
nest pas usinable
Cne de visibilit outil Cne de visibilit globale Cne de visibilit relle
(outil, globale, machine)
a b
c
p
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Nous basons notre travail sur la mthode propose prcdemment au LURPA. Il sagit
dune mthode de calcul de la visibilit base sur la discrtisation de l'espace. Selon cette
approche, la visibilit est calcule selon les tapes suivantes :
- calcul de la visibilit outil dun outil hmisphrique pour lequel on choisit un angle
de visibilit (figure 3.22) considrant que lusinage pour v = 0 dgrade ltat de la
surface (vitesse de coupe gale 0).
- calcul de la visibilit globale permettant de contrler les collisions entre la partie
cylindrique du corps de loutil et le nuage de points.
Dans cette mthode l'accessibilit de la machine nest pas prise en compte, ni la collision
entre le porte outil et le nuage de points, le brut et les moyens de fixation. Nous proposons
dajouter cette tape indispensable au dcoupage technologique et topologique du nuage pour
lusinage en 5 axes positionn. La figure 3.20 prsente les diffrentes tapes de lapproche que
nous proposons :
- Calcul de la visibilit outil (initiale),
- Calcul de la visibilit globale (gestion des collisions avec le nuage, le brut, les
moyens de fixation),
- Calcul de la visibilit relle (accessibilit machine).
A lissue de cette tape, une matrice de visibilit est construite (figure 3.20).
Figure 3.20 : Etapes de calcul de la visibilit relle
v 0 v
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, | | e
visibilit outil
Accessibilit outil
Accessibilit machine
matrice de visibilit
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3.3.1. Visibilit outil (initiale)
Aprs avoir calcul la normale pour un nombre n de points du nuage (n <N), compte tenu de
l'effet de filtrage de la mthode de calcul de la normale par lancer de sphre, nous discrtisons
l'espace. La sphre unitaire est discrtise selon les coordonnes sphriques phi et theta. La
valeur du pas de discrtisation de ces deux angles dtermine la finesse de la discrtisation. Le
rsultat de cette tape est une matrice de discrtisation (Mat_disc) de l'espace qui contient les
coordonnes sphriques et les cosinus directeurs des directions associes (Dir_disc) (figure
3.21).
Figure 3.21 : Matrice de discrtisation de lespace
Pour chaque point Pi, un cne de visibilit dit initial est construit dont le sommet est le point
concern, laxe est la normale au point concern et l'angle du cne est directement li la
gomtrie de l'outil adopt pour l'usinage.
L'angle v de visibilit maximum dun outil est donn pour un outil cylindrique par
v
max
= 0, pour un outil hmisphrique v
max
= 90, et pour un outil torique 0< v
max
<90.
Afin d'assurer la qualit de l'usinage, nous posons des critres technologiques concernant le
champ de visibilit outil. Nous usinons en finition en utilisant un outil hmisphrique pour
lequel la zone coupante est rduite de faon viter l'usinage avec une angle v = 0 car la
vitesse de coupe est nulle dans ce cas. De faon viter lusinage des zones verticales latrale-
ment par l'outil ce qui laisse des traces sur la surface usine, nous vitons galement lusinage
avec un angle v = 90 (figure 3.22). Ainsi nous dfinissons un intervalle dangles admissibles
[v
1
, v
2
] tel que . La figure 3.22 prsente les diffrentes tapes de lasso-
ciation dun cne de visibilit pour le point P
i
.
N de lorientation discrtise
Cosinus directeur
Coordonnes sphriques phi et theta
matrice de discrtisation
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> ( )et v
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Figure 3.22 : Association d'un cne de visibilit outil
Ainsi un cne de visibilit outil pour un point P
i
est l'ensemble des orientations de l'espace
discrtis contenues dans l'intervalle angulaire [v
1
, v
2
] associ au point concern.
A partir de ces informations, nous construisons une matrice de visibilit outil (figure 3.23).
Elle est structure de manire ce que chaque ligne de la matrice corresponde un cne de
visibilit outil d'un point et que chaque colonne dfinisse si un point est visible ou non selon
l'orientation associe. Un point visible est cod par 1 et un point non visible est cod par 0.
Figure 3.23 : Matrice de la visibilit outil
= 90 v
N
Z
P
i
Outil hmisphrique
Visibilit outil
Initialiser le cne
2
1
Visibilit outil=cne
2
/cne
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| | e
2 1
v v v
N
Z
P
i
Les coordonnes
de points
Les composants
des normales
une ligne un cne de visibilit dun point
un colonne un paquet dune orientation
N de lorientation
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3.3.2. Visibilit globale
Aprs avoir calcul la visibilit outil de chaque point, nous ajoutons maintenant une
deuxime contrainte essentielle, qui concerne la collision entre le corps de loutil et le nuage de
points voisins pour chaque orientation discrtise de chaque cne. On ne cherche pas dans
cette tape tester l'interfrence entre la partie coupante de l'outil (demi sphre dans notre cas)
et le nuage de points, car nous allons l'viter grce la mthode de posage de l'outil sur le
nuage lors la gnration des trajectoires en finition, comme nous l'avons expliqu dans le
chapitre 2.
Dans cette tape on vrifie pour chaque orientation discrtise contenue dans chaque cne
discrtis de visibilit outil et pour chaque point, sil y a de collision entre le corps de loutil et
le nuage de points. Si, pour une orientation donne, un point du nuage voisin au point consi-
dr appartient au cylindre de diamtre D, diamtre de loutil, alors l'orientation associe dans
le cne de visibilit en question est limine ; nous remplaons le 1 par 0. La matrice de la visi-
bilit associe est prsente sur la figure 3.24.
Algorithme 2 : Calcul de visibilit outil
Entres :
Nuage de points avec les normales associes norm_data : [Xi Yi Zi Nxi Nyi Nzi]
Les deux pas sphriques de la discrtisation de lespace | et u
Lintervalle de visibilit outil hmisphrique v=[v
1
v
2
]
Sortie :
La matrice de visibilit initiale (visibilit outil)
Algorithme :
Gnrer la matrice de discrtisation de lespace Mat_disc
Pour toutes les directions discrtises
Chercher toutes les directions discrtises comprises dans lintervalle de
visibilit outil, (laxe du cne est la normale au point concern)
Fin Pour
Fin Pour
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Figure 3.24 : Matrice de visibilit globale
Algorithme 3 : Calcul de visibilit globale
Entres :
Matrice de la visibilit outil MAT_VIS_OUT
Nuage de points avec les normales associes, matrice norm_data : [Xi Yi Zi Nxi Nyi Nzi]
Diamtre de loutil hmisphrique utilis en finition D_OUT
Sortie :
Matrice de visibilit globale
Algorithme :
Pour toutes les directions discrtises du cone concern
Vrifier la collision entre le corps outil et le nuage et enregistrer les rsultats
dans la matrice MAT
Si la matrice MAT est vide
Le point concern est visible selon la direction discrtise en question
Sinon
Le point concern nest pas visible selon la direction discrtise en
question, on remplace alors 1 par 0
Fin Si
Fin Pour
Fin Pour
un paquet de points visible globalement selon
lorientation associe N1.
un cne de visibilit globale et discrtis
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3.3.3. Visibilit machine
Aprs avoir calcul la visibilit globale, nous calculons la visibilit relle. Dans cette tape
nous intgrons l'influence du modle gomtrique de la machine (l'accessibilit machine) sur
la faisabilit de la pice sur la machine. La faisabilit d'une pice ou d'un nuage de points sur
une machine signifie la possibilit d'accessibilit de l'axe de l'outil au point concern en
respectant les contraintes dues la visibilit outil et la visibilit globale.
Pour raliser cette tape et partir du modle gomtrique de la machine adopte, nous
allons vrifier pour chaque direction de l'espace discrtise si elle appartient au champ de visi-
bilit de la machine ou non. L'espace tant discrtis selon les deux angles phi et teta, la figure
3.25 montre lespace discrtis rduit selon le modle gomtrique de la machine dont nous
disposons : A compris entre -30 et 120 et C entre 0 et 360.
Figure 3.25 : Rduction de l'espace discrtis
Aprs l'limination des orientations non accessibles par la machine pour une pice pose,
nous allons avoir pour chaque point un cne de visibilit relle. La matrice de visibilit relle
associe possde la structure suivante (figure 3.26).
Espace discrtis Espace machine
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Figure 3.26 : Matrice de visibilit relle (complte)
3.4. Applications
La mthode de calcul de visibilit relle a t implmente sous MATLAB. Le modle
gomtrique utilis pour vrifier l'accessibilit de la machine est celui de la machine d'usinage
MIKRON UCP 710 du laboratoire. La figure 3.27 rsume les diffrentes tapes de calcul de la
visibilit relle ainsi que les diffrents paramtres et informations ncessaires au calcul : le
nuage de points avec les cosinus directeurs de la normale de chaque point, les deux pas angu-
laires pour la discrtisation de l'espace, le diamtre de l'outil hmisphrique avec le champ de
visibilit outil souhait [v
1
, v
2
], le modle gomtrique de la machine outil utilis.
Numro de lorientation
Numro de point
une ligne un cne de visibilit relle dun point
un colonne un paquet dune orientation
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Figure 3.27 : Etapes de calcul de la visibilit relle
A titre dexemple, la figure 3.28 prsente lvolution de la sphre de visibilit outil vers une
sphre rduite de visbilit relle pour un point P
i
, situ entre la bouche et le nez du nuage de
points du masque. Le champ de visibilit outil est pris entre 10 et 80; la discrtisation de
lespace est effectue selon deux pas 10 et 20 ; loutil utilis lors du calcul de la visibilit
globale est un outil boule de diamtre d = 8 mm.
Nuage de points
complet brut
htrogne et
bruit
Nuage de points filtr
avec la normale
associe
Cne de visibilit outil
discrtis de chaque
point
Calcul de la normale
Cne de visibilit global
de chaque point
Cne de visibilit
machine de chaque
point
Visibilit relle (complte)
Discrtisation de lespace
Phi & theta
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Figure 3.28 : Visibilit dun point
3.5. Synthse concernant le calcul de visibilit
Le calcul du cne de visibilit a t effectu pour chaque point du nuage pour lequel la
normale a t dtermine par la mthode de lancer de sphre. Ainsi, la visibilit n'est pas t
calcule pour les points non accessibles par la sphre utilise pour la mthode de calcul de la
normale. Le cne de la visibilit calcul est discrtis, il prend en compte la visibilit de l'outil,
la collision avec le nuage de points (la visibilit globale), et la visibilit machine.
Comme nous allons le voir dans la suite, la stratgie de la construction de la matrice de visi-
bilit relle facilite et acclre la recherche des paquets de groupement lors du partitionnement
du nuage. Les paramtres influents sur la rapidit de la mthode sont les deux pas de la discr-
tisation de l'espace phi et theta.
Visibilit outil au point Pi
Visibilit globale & visibilit machine
au point Pi
P
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4. Groupement
Dans la mthode que nous avions propose prcdemment, le cne de visibilit discrtis,
compos de plusieurs orientations candidates, permettait de dterminer l'orientation commune
d'outil usinant un maximum de points voisins. A partir de cette orientation, les points voisins
candidats taient groups en un paquet jusqu' ce qu'il n'y ait plus de points usinables par cette
orientation. On recommence ensuite avec les autres orientations candidates jusqu' ce qu'il n'y
ait plus de points usiner, conduisant ainsi des paquets de points usinables suivant un
nombre limit d'orientations de l'outil. Seuls les paquets les plus consquents sont conservs.
Cette mthode de groupement a t applique sur des surfaces tendues avec russite, mais elle
est moins efficace sur les surfaces complexes, car l'orientation qui regroupe le plus grand
nombre de points n'est pas forcment celle qui conduit l'obtention d'un ou deux paquets
contenant un grand nombre de points.
A partir de cette approche [BRETEAU et al. 2006] proposent une mthode qui se compose
de trois tapes principales :
- dtermination des paquets pour les directions d'outil suivant z, x, -x, y et -y (sans
optimisation du posage de la pice dans l'espace machine et sans optimisation de choix des
orientations), en utilisant les cnes de visibilit discrtiss,
- dfinition de paquets avec les points restant selon la mthode prcdente partir
dun nombre minimal de points pour la constitution d'un paquet,
- ajout des points isols restants aux paquets dj existants.
L'objet de cette troisime tape est de traiter les points isols. La solution retenue consiste
ajouter chaque point restant au paquet qui contient le plus grand nombre de ses voisins. Ce
choix ne pose pas de problme majeur car la diffrence d'orientation entre la normale ce point
et celle de ses voisins appartenant au paquet est en gnral suffisamment faible pour que le
point puisse tre usin suivant cette direction (figure 3.29).
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Figure 3.29 : Groupement en paquets
Dans cette mthode, le choix des 5 orientations x, -x, y, -y, z est en fait li ltape de
numrisation. En effet, ces orientations correspondent aux orientations qui ont permis de
numriser entirement la pice, lhypothse sous-jacente tant que si les points sont accessi-
bles par le capteur laser ils doivent ltre par loutil. Cette tape nest quune initialisation et
devrait tre complte par une optimisation soit du choix des orientations de dcoupage, soit
de la minimisation de la longueur des lignes de recouvrement.
Dans le paragraphe suivant nous prsentons une mthode de groupement automatique et
simple mettre en uvre, base sur le traitement et l'analyse de la matrice de visibilit relle.
Confection de paquets pour les
orientations x, -x, y, -y, -z
Groupement des points restant en
paquets suivant la stratgie
Ajout des points restant aux
paquets existants
Recherche de lorientation outil qui contient le
plus grand nombre de points dans Mat_vis
Groupement en paquets
limination des paquets trop petits
Conservation du plus gros paquet
Ajout du paquet Mat_paquet et
suppression des points dans Mat_vis
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4.1. Approche envisage
Nous pouvons structurer le contexte de notre problmatique de partitionnement automa-
tique de nuage de points comme suit : comment peut-on partitionner un nuage de points en
paquets afin que la longueur des lignes de recouvrements lors de l'usinage en 5 axes positionn
soit minimum pour garantir la qualit visuelle et gomtrique de la copie ?
Afin de rpondre cette question nous considrons la fonctionnelle optimiser (minimiser)
suivante :
La fonctionnelle optimiser (minimiser) :
- Longueur des lignes de recouvrements.
Respecter les contraintes :
- visibilit outil (faible),
- non interfrence (leve),
- visibilit machine (leve),
- taille minimum de points pour une orientation donne formant un paquet,
- nombre maximum de paquets,
- Zones de recouvrements interdits (dans les zones fonctionnelles).
Quelles sont les variables :
- la direction des posages,
- le nombre de posages (on cherche toujours le minimiser).
La mthode propose de dcoupage est dtaille sur la figure 3.30 o nous prsentons
l'ensemble des tapes ncessaires pour la prparation de l'usinage en 5 axes positionn.
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Figure 3.30 : Prparation l'usinage 5 axes positionn
Nuage de points brut
htrogne et bruit
Nuage de points filtr avec la
normale associe
Cne de visibilit outil
discrtis de chaque point
Calcul des normale
Cne de visibilit global de
chaque point
Cne de visibilit machine
de chaque point
Visibilit relle (complte)
Grouper les points en paquets
selon un des critres
Maximum de points usin pour
un minimum de paquets
Minimum de recouvrement
pour un minimum de paquets
Les directions dusinage en
cinq axes positionn
Discrtisation de lespace
Phi & theta
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A partir de la matrice de visibilit relle, nous proposons de regrouper les points en paquets
en respectant les critres suivants :
- la taille des paquets est la plus grand possible,
- le nombre de paquets est minimal,
- le recouvrement est minimal.
Concernant la premire contrainte, on fixe un nombre minimal autoris de points visibles
pouvant constituer un paquet, nv
mini
. On limine ainsi dans la matrice de visibilit toutes les
orientations discrtises qui n'assurent pas un minimum de points visibles sur l'ensemble du
nuage de points, ce qui conduit une matrice de visibilit filtre (figure 3.32).
Pour ce qui est de la minimisation du nombre de paquets d'usinage, un nombre maximal
peut tre donn par l'utilisateur, np
max
. A partir de la matrice, nous proposons de gnrer les
possibilits de groupement entre les diffrents paquets. Pour cela nous calculons les combinai-
sons entre toutes les orientations partir du nombre maximal de paquets. Soit n
comb
, le nombre
de combinaisons possibles, et n
ori
, le nombre dorientations discrtises, le nombre de combi-
naisons n
comb
est donn par .
Le nombre maximal de paquets est un nombre qui peut voluer jusqu' avoir le nombre de
paquets qui assure l'usinabilit complte du nuage de points. Par exemple pour 12 orientations
discrtises de l'espace, et np
max
= 1, nous trouvons n
comb
= 12. Ces combinaisons sont les
orientations selon lesquelles nous cherchons usiner le nuage en un seul paquet (dans la limite
de la discrtisation effectue). Dans ce cas l nous cherchons l'orientation unique qui assure
l'usinabilit complte du nuage de points. Autrement dit, la colonne de la matrice qui a le
maximum de 1. Si nous arrivons trouver cette orientation, nous pouvons dire que le nuage de
points est usinable selon une seule orientation. Sinon nous augmentons le nombre de paquets,
np
max
= 2 et n
comb
= 66. Nous cherchons parmi les 66 combinaisons la combinaison (le couple
de 2 orientations) qui assure l'usinabilit complte du nuage et tout en minimisant le nombre de
points de recouvrement. Autrement dit, nous cherchons au dbut la combinaison qui assure un
minimum de recouvrement. Ensuite, nous vrifions si cette combinaison assure lusinabilit
quasi complte du nuage de points. Si nous la trouvons, nous arrtons l'augmentation de
nombre des paquets. La figure 3.31 prsente la matrice des combinaisons dans le cas de 2
paquets et 12 orientations discrtises de l'espace.
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np
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Figure 3.31 : Matrice des combinaisons, np
max
= 2
La figure 3.32 prsente une structuration dune matrice de groupement. Cette matrice donne
sur chaque colonne une proposition de combinaison. Par exemple, pour le cas de deux paquets
nous trouvons pour chaque colonne (combinaison) le rsultat de la somme des colonnes asso-
cies aux deux orientations. Nous pouvons dire que le valeur 0 signifie que le point n'est pas
visible selon cette combinaison, puisque non visible selon la premire orientation et selon la
deuxime orientation. La valeur 1 signifie que le point est visible selon une des deux orienta-
tions de la combinaison. La valeur 2 signifie que le point associ est visible selon les deux
orientations de la combinaison et il dfinit un point de recouvrement.
Figure 3.32 : Matrice de groupement
Selon cette matrice nous pouvons dire que la combinaison qui assure un maximum de
points usins par exemple est la huitime combinaison {1, 9}. Pour cette combinaison on ne
trouve pas de zros. Par contre il y a trois points de recouvrement. La septime combinaison
qui regroupe les orientations {1, 8} assure un minimum de recouvrement mais n'assure pas
l'usinabilit complte du nuage de points car nous avons deux zros. A partir de cette matrice
1 2
1 3
1 4
1 5
. .
. .
. .
11 12
Une combinaison entre
lorientation 1 & lorientation 2
Une combinaison entre
lorientation 11 & lorientation 12
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3
4
.
.
.
66
1 1 1 1 1 1 1 1 . . . . . . . . . 11
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Point.1
Point.2
Point.n
Les combinaisons
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de groupement, nous sommes capables de trouver une combinaison dorientations avec un
minimum de recouvrement ou une combinaison qui inclut le maximum de points usins par
paquet.
Compte tenu de la discrtisation de l'espace, de la complexit de la forme numrise et du
bruit de numrisation, on narrivera jamais regrouper tous les points dans un nombre limit
de paquets. Il restera toujours des points ou des petits paquets qui ne font pas partie des grands
paquets trouvs. C'est pourquoi nous proposons un critre supplmentaire de rintgration de
ces points avec les paquets les plus proches.
Aprs avoir trouv les paquets dusinage en fonction dun pourcentage admissible p
a
de
points groups selon la combinaison des directions dusinage, nous r-intgrons les points non
groups selon la dmarche suivante :
1. Dtermination du paquet auquel le point est ajout par calcul de la plus petite
distance de Hausdorff (distance entre le point non group et le point le plus proche dans chaque
paquet).
2. Vrification de la visibilit globale. Aprs avoir tester la possibilit de l'intgration
on distingue deux cas : soit le point est intgrable dans le paquet le plus proche, soit il ne lest
pas. Dans ce cas l le point ne sera pas usin corectement (il restera une sur paisseur).
Il faut noter aussi que l'intgration de ce point avec le paquet le plus proche est toujours
possible et n'est pas strictement interdit, car la collision entre le nuage et l'outil hmisphrique
est gre lors la gnration des trajectoires en finition. La seule consquence est la baisse de
fidlit la forme cause de l'accessibilit rduite de l'outil.
La description de lalgorithme de groupement de nuage de points est prsente ci-dessous.
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Algorithme 4 : Groupement de points en paquets
Entres :
Matrice de visibilit relle MAT_VIS_MAC ; Nombre maxi des paquets np
max ;
Pour-
centage de points groups pour arrter le calcul pa
Sortie :
Nombre maxi de paquets np ; Les paquets paquet_i ; Directions dusinage d
i
Algorithme :
Pour toutes les colonnes de la matrice de visibilit relle
Si il existe une direction qui assure lusinabilit du pourcentage pa
Sortir cette direction d
i
comme une direction unique dusinage
Arrter les calculs
Fin Si
Pour np = 2 jusqu np
max
Calculer toutes les combinaisons pour np paquets
Pour toutes les combinaisons trouves
Si il existe une combinaison qui assure lusinabilit du pourcentage pa avec
minimum de recouvrement
Pour tous les points non groups
Vrifier la possibilit dintgration de chaque point non group
avec le paquet le plus proche en calculant la distance de Hausdorff
Si le point est intgrable (pas de collision)
Le point est ajout au paquet
Si non
Le point nest pas intgrable (on ne lajoute pas)
Fin Si
Fin Pour
Sortir les paquets avec les directions dusinage
Si non
Continuer
Fin Si
Fin Pour
Fin Pour
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4.2. Validation de la mthode de groupement et applications
Afin de valider notre approche formellement nous proposons de l'appliquer sur un nuage de
points simple, gnr mathmatiquement et sans bruit partir d'une demi sphre. Le nuage est
compos de 2537 points et la densit surfacique du nuage n'est pas uniforme. Nous calculons la
normale sur tout le nuage, par , C
0
est le centre de la sphre et P
i
est le point en question
(figure 3.33).
Figure 3.33 : Nuage de points et normales associes
Ensuite, nous calculons la matrice de la visibilit relle avec des pas de discrtisation
phi = 10 et theta = 10. Le champ de visibilit outil hmisphrique dclar est compris entre
10 et 80, le diamtre de l'outil hmisphrique est de 10 mm, et la machine outil adopte est
celle du laboratoire dcrite prcedemment.
Les pas de discrtisation de lespace conduisent 648 orientations de discrtisation, orien-
tations candidates pour l'usinage en 5 axes positionn. A partir des orientations discrtiss,
nous calculons toutes les combinaisons de groupement possibles en dterminant chaque fois
un nombre de paquets souhait pour effectuer le groupement.
4.2.1. Groupement en un seul paquet
Si nous testons la possibilit de groupement en un seul paquet, nous obtenons 648 possibi-
lits de groupement selon chaque orientation de discrtisation. Lanalyse des combinaisons
montre que le paquet le plus grand usinable selon une orientation est le paquet associ
l'orientation [0 0 1].
Selon les rsultats nous trouvons que les points du contour du nuage et le sommet de la
demi sphre ne sont pas visibles selon l'orientation [0 0 1], compte tenu du champ rduit de la
visibilit outil (figure 3.34).
C
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P
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NUAGE DE POINTS
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Les points non groups sont r-intgrs dans le paquet selon la dmarche dcrite prcdem-
ment, ce qui revient usiner ces points avec un champ de visibilit outil complet de 0 90.
Figure 3.34 : Groupement en un seul paquet
4.2.2. Groupement en deux paquets
Si np
max
= 2, alors n
comb
= 152076. La combinaison qui assure un minimum de recouvre-
ment (nb
mini
de 2 dans la matrice de regroupement) avec p
a
=95% est la combinaison
suivante : [0.5 0 0.866 ; -0.5 0 0.866].
Les points en vert forment le paquet N1, en rouge forment le paquet N2, et en noir les
points non groups. Ces points non groups peuvent tre regroups avec les deux autres
paquets en appliquant la notion de la distance de Hausdorff. Nous trouvons finalement deux
paquets qui rassemblent tous les points du nuage (figure 3.35).
Figure 3.35 : Groupement en deux paquets
Rouge points groups
Noir points non groups
[0 0 1]
X Y
Z
Paquet 1 en vert
Paquet 2 en rouge
Points non groups en noir
2 paquets
aprs la rintgration
2 paquets
Minimum de recouvrement
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4.3. Application
Pour cette application nous utilisons un nuage de points numris sur la machine MMT par
un capteur laser selon 5 orientations dune petite figurine de CARTMAN (figure 3.36). Le
nombre de points obtenu est de 221746 points. A partir de ce nuage brut et bruit nous calcu-
lons la normale par la mthode de lancer de sphre avec trois directions de lancement [0 0 1 ; 0
1 0 ; 0 -1 0], en utilisant une sphre de diamtre 7 mm et un pas de la grille 2x2 mm. Nous
trouvons la normale sur 24110 des points de l'ensemble du nuage (environ 10%).
Figure 3.36 : Nuage de points complet et filtr
Ensuite, nous calculons la visibilit relle de chaque point du nuage de points filtr, avec le
pas de la discrtisation de l'espace phi = 30, theta = 60, le champ de la visibilit outil tant
compris entre 10 et 80, le diamtre de l'outil hmisphrique lors de l'usinage en finition
D = 8 mm.
En essayant de regrouper le nuage en un seul paquet on trouve n
comb
= 43. La direction
optimale trouve est [0 0 1]. Le nombre de points groups selon cette orientation est de 9689
sur 24110 points, et le nombre de points non groups est 14421 (figure 3.37).
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Figure 3.37 : Groupement en seul paquet
En essayant de regrouper le nuage en deux paquets on trouve n
comb
=666. En cherchant la
combinaison qui regroupe les points avec un minimum de recouvrement avec P
a
= 95%, on
trouve la combinaison [-0.433 -0.75 0.5 ; 0.433 0.75 0.5]. La figure 3.38 prsente les rsultats.
Les points en rouge forment le premier paquet, en vert le deuxime paquet, et en noir les points
non groups.
Figure 3.38 : Groupement en 2 paquets, avant et aprs la rintgration
Rouge, points groups
Noir, points non groups
Paquet 1 en vert
Paquet 2 en rouge
Points non groups en noir
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5. Conclusion
Le dcoupage automatique dun nuage de points issu de la numrisation 3D d'objets de
formes inconnues est un problme complexe auquel nous avons apport une solution dans le
cadre du copiage en 5 axes positionn. La dmarche se dcompose en trois tapes :
- calcul de la normale,
- calcul de la matrice de visibilit relle,
- groupement des points en paquets usinables.
La mthode d'estimation de la normale sur un nuage de points bruit, htrogne, et de
densit varie s'appuie sur le lancer d'une sphre sur le nuage de points. La particularit de
notre approche est qu'elle porte sur des formes complexes, numrises par plusieurs orienta-
tions et par balayage. Nous avons valu les diffrents paramtres influents ainsi que les
performances de la mthode sur divers exemples. Nous avons montr que l'approche est
robuste, prcise et rapide car elle s'appuie simplement sur le calcul des intersections entre des
droites et des sphres. Cette mthode, si elle s'adapte mieux aux formes complexes et fonc-
tionne mieux que l'approche base sur la voxlisation, est cependant limite par l'accessibilit
de la sphre aux petits dtails. De plus la sphre lance ne touche jamais tous les points de
nuage, c'est pourquoi nous avons constat un effet de filtrage du nuage. Cet effet de filtrage
dpend du diamtre de la sphre, de la complexit du nuage, du pas de la grille ainsi que du
niveau de bruit du nuage.
Aprs avoir expos les approches dveloppes dans la littrature, nous avons prsent une
mthode de calcul de la matrice de visibilit relle d'un nuage de points. Cette mthode est
base sur le calcul de la normale par lancer de sphres. Le calcul du cne de visibilit a t
effectu pour chaque point du nuage o la normale est trouve. Le cne de visibilit calcul est
discrtis et prend en compte la visibilit de l'outil, la collision avec le nuage de points (la visi-
bilit globale), la collision entre la porte outil et le brut, les moyens de fixation, et laccessibi-
lit machine.
Ensuite, un calcul de diffrentes combinaisons de dcoupage est ralis grce la matrice
de visibilit relle calcule prcdemment. L'optimisation du choix d'une combinaison est
effectu afin de minimiser la longueur des lignes de recouvrement entre les diffrents paquets
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en respectant toujours un nombre minimum de paquets. La mthode propose ne ncessite pas
une modlisation de la surface par des modles paramtriques ou par une reprsentation poly-
drique du nuage de points. Elle est cependant limite par le choix des deux pas de discrtisa-
tion de l'espace lors de calcul de la visibilit.
Les premires exprimentations de la mthode sur des formes complexes ont conduit des
rsultats satisfaisants. Dans le chapitre 4 nous testons la mthode de dcoupage technologique
et topologique pour l'usinage direct en 5 axes positionn d'une rotule de hanche.
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CHAPITRE 4. APPLICATION
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Chapitre 4
Application au copiage direct dune hanche
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1. Introduction
Afin de tester la chane de copiage direct que nous avons dveloppe, nous avons choisi de
l'appliquer sur la partie suprieure dun fmur humain participant avec le bassin larticulation
de la hanche (figure 4.1). Le choix de cet objet a t fait pour la complexit gomtrique de la
surface qui ncessite d'tre usine selon plusieurs orientations, ce qui permet dvaluer le parti-
tionnement du nuage de points.
Figure 4.1 : Rotule d'une hanche numriser
Nous avons numris le fmur sur la MMT du laboratoire quipe du capteur Kreon. La
numrisation a t effectue selon 8 orientations diffrentes du capteur laser (tableau 1).
Le nuage de points brut obtenu contient 1033760 points, dune densit moyenne de
45 points/mm
2
. Il ne contient priori pas de trous de numrisation. Pour lapplication de
copiage nous ne retenons que 175000 points et dune densit moyenne de 7 points/mm
2
(figure
4.2).
N 1 2 3 4 5 6 7 8
ORIENTATION
A0
B0
A45
B0
A90
B-90
A105
B-180
A90
B-180
A90
B90
A45
B90
A90
B135
Tableau 1: Les orientations de la numrisation
Tte du
fmur
Col du
fmur
Grand
trochanter
Fmur
Petit trochanter
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Figure 4.2 : Nuage de points numris
Nuage
=7 points/mm
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N
points
= 175000 points
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2. Partionnement du nuage points
2.1. Calcul de la normale (Algorithme 1, page 76)
La normale est calcule selon l'approche du lancer d'une sphre. La sphre a t lance
selon 3 directions diffrentes pour assurer un couverture maximale du nuage de points afin de
calculer la normale en un nombre maximum de points (figure 4.3). Les deux pas de la grille
sont P
t
= 0.5 mm et P
l
= 0.5 mm. Le diamtre de la sphre de lancement est de 7 mm, la sphre
a t lance suivant trois directions [0 0 1; 0 1 0; 0 -1 0]. Le temps de calcul total sur Matlab est
denviron 10 minutes
1
.
Figure 4.3 : Directions de lancement de la sphre
Comme la sphre lance ne touche jamais tous les points du nuage, seules 20263 normales
sont calcules et arranges dans une matrice [X Y Z N
x
N
y
N
z
]. Nous obtenons donc un
nouveau nuage de points allg par le filtrage lors du calcul de la normale qui sert de support
au calcul de la visibilit relle. La figure 4.4 prsente le nuage de points allg avec les
normales associes.
1. Intel core 2 duo 2.8 Ghz, Windows XP Professional x64, 8Go de RAM.
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Figure 4.4 : Nuage de points allg avec les normales associes
2.2. Calcul de la visibilit
Afin dacclrer les calculs et dliminer les directions dusinage innaccessibles par la
machine, le calcul de la visibilit relle dbute en pratique par la visibilit machine.
2.2.1. Visibilit machine
L'espace est discrtis selon les deux angles phi = 10, theta = 30 ce qui gnre
216 directions. La machine utilise est le centre de fraisage 5 axes Mikron UCP710 du labora-
toire qui possde une structure de type plateau berceau RRTTT.
2.2.2. Visibilit outil (Algorithme 2, page 93)
Le calcul de la visibilit outil est effectu pour un outil hmisphrique de diamtre
D = 6 mm, et d'un angle de visibilit outil v = [5 85]. Dans cette tape nous avons construit
un cne de visibilit discrtis pour chaque point du nuage. Chaque cne prend en compte
toutes les directions possibles de l'accessibilit de l'outil au point considr. La construction du
cne de visibilit outil de chaque point est initialise en prenant en compte la direction de la
normale au point concern.
2.2.3. Visibilit globale (Algorithme 3, page 94)
Dans cette tape nous avons test seulement la collision entre le corps d'outil (partie cylin-
drique) et le nuage de points, pour chaque orientation discrtise dans chaque cne de visibilit
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outil. Le diamtre du corps de l'outil est de 6 mm. Le temps de calcul total de la visibilit relle
(machine, outil, globale) est denviron 40 minutes sous Matlab.
2.3. Dcoupage du nuage de points (Algorithme 4, page 106)
Comme nous avons vu dans le chapitre 3, l'objectif du dcoupage automatique du nuage de
points est de l'usiner en 5 axes positionn avec un minimum de directions d'usinage, et avec un
seul montage du brut sur la table de la machine si possible.
L'optimisation d'un tel dcoupage se fait par le choix de la combinaison de directions qui
assure le minimum de recouvrement entre les diffrents paquets trouvs. Le choix du nombre
mini de paquets ncessaires se fait par l'valuation du nombre de points usins, en commencent
toujours par un paquet unique.
2.3.1. Dcoupage selon une direction
Selon la dmarche prsente, nous trouvons que le nuage de points considr n'est pas
usinable totalement en une seule direction. La direction de l'usinage qui assure un maximum de
points usins est donne sur la figure 4.5. Dans ce cas, nous somme capable d'usiner 55% des
points du nuage. Le temps de calcul ncessaire la dtermination du plus grand paquet selon
une direction est infrieur 1 seconde.
Figure 4.5 : Direction associe au groupement en un seul paquet
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2.3.2. Dcoupage selon deux directions
Pour un dcoupage du nuage en deux paquets nous trouvons n
comb
= 8778. L'optimisation
d'une combinaison qui assure un minimum de recouvrement nous conduit deux paquets
regroupant 20106 points sur les 20263 points que contient le nuage allg, le pourcentage
accept de points groups P
a
= 95%. Seuls 0.8% de points se retrouvent non groups (figure
4.6). Le temps de calcul des paquets est denviron 30 secondes.
Sur la figure 4.6 (vue 1), nous notons une interfrence inhomogne entre les deux paquets
trouvs. Cette interfrence est due la mauvaise estimation de la normale dans ces zones qui
produit des erreurs lors du calcul des cnes de visibilit. Sur la vue 2, nous notons une inter-
ruption du nuage de points entre les deux paquets trouvs. Cette discontinuit est due la
mthode de l'estimation de la normale pour laquelle la sphre lance ne touche pas les points
dans cette zone. Nous rappelons que la sphre est lance selon les deux directions -y et +y (
droite et gauche) et selon z.
Figure 4.6 : Groupement en deux paquets
Nous dtectons aussi des points non usins (en noir) dans le milieu de chaque paquet, ce qui
traduit une mauvaise estimation de la normale aux points concerns. Cette mauvaise estima-
tion de la normale est peut tre due au bruit significatif de ces points par rapport aux points
voisins. L'intgration de ces points avec les autres points voisins (soit le paquet 1, soit le
paquet 2) se fait par le calcul de la distance de Hausdorff (figure 4.7).
Paquet 1
Paquet 2
Points non groups
VUE 1
V
U
E
2
VUE 1
VUE 2
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Figure 4.7 : Dcoupage en deux paquets, minimum de recouvrement
La zone de recouvrement est prsente sur la figure 4.8. Le nombre de points de recouvre-
ment qui caractrise cette zone est de 327 points. Nous pouvons observer que la zone de recou-
vrement n'est pas dtecte compltement puisque quil ny a pas de ligne complte de
sparation entre les deux paquets. Cette absence de ligne de recouvrement sexplique par
l'absence de points entre les deux paquets conscutivement au filtrage de ltape de calcul de la
normale et de la discrtisation de lespace.
Figure 4.8 : Zone de recouvrement pour le groupement en deux paquets
Zone de recouvrement
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Le dcoupage automatique du nuage de points est effectu afin de minimiser la longueur
des lignes de recouvrement entre les diffrents paquets tout en essayant de minimiser le
nombre de paquets. Nous ne prenons donc pas en compte l'existence des zones fonctionnelles
dans la pice copier. Dans notre application la zone fonctionnelle se situe au niveau de la tte
du fmur pour assurer le bon fonctionnement de la hanche (figure 4.1). Dans lidal, cette
partie devrait donc tre usine selon une unique direction d'usinage afin dviter les marques
au niveau des lignes de recouvrement.
3. Ralisation de la copie selon deux directions dusinage
La figure 4.9 prsente le nuage de points positionn selon les deux orientations dusinage
sur la table de la machine.
Figure 4.9 : Les deux orientations dusinage
3.1. Gnration des trajectoires dbauche
La gnration des trajectoires d'bauche est effectue sur le nuage de points numris
(nuage de 175000 points) pour assurer la prcision du copiage. On gnre les trajectoires
d'bauche pour chaque paquet du nuage de points concern en respectant les limites de chaque
paquet sur le nuage de points, mais toujours en vitant la collision avec le nuage de points de
l'autre paquet.
0 0
0.9848 -0.9848
0.1736 0.1736
X
Y
Z
Axe de loutil
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Les paramtres adopts pour l'usinage en bauche pour les deux paquets sont les suivants :
Les trajectoires sont gnres en zigzag selon la direction Y et par couches, pour un outil
cylindrique de diamtre gal 10 mm, le pas longitudinal est de 3 mm, le pas transversal est de
3 mm et la profondeur de passe est de 2 mm.
La taille de la grille pour le premier paquet est de 135x85x55 mm. La taille de la grille pour
le deuxime paquet est de 136x85x50 mm. Le temps de calcul des trajectoires d'bauche est
denviron 1 minute. La figure 4.10 prsente les trajectoires d'bauche pour les deux directions
d'usinage.
Figure 4.10 : Trajectoires dbauche pour les deux paquets
3.2. Gnration des trajectoires en finition
Nous avons gnr les trajectoires de finition pour un pas de 0.2x0.2 mm, en utilisant un
outil hmisphrique de diamtre d =6 mm. La gnration des trajectoires est effectue chaque
fois pour tout le nuage de points numris (figure 4.11). Le temps de calcul des trajectoires est
de 50 minutes.
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Figure 4.11 : Trajectoires de finition pour une seule orientation
3.3. Simulation des trajectoires sur CATIA
La simulation des trajectoires permet de valider la fois la faisabilit de la pice sur la
machine au niveau des courses machine et les moyens de fixation utiliss, et de vrifier lexac-
titude de lopration de gnration des trajectoires dbauche et de finition effectue sur
MATLAB avant lusinage rel sur la machine.
3.3.1. Simulation des trajectoires dbauche et de finition
Pour simuler les trajectoires dbauche, nous avons dfini un processus dusinage dans
lenvironnement de CATIA, dans lequelle nous avons tlcharg les deux fichiers dbauche
en format aptsource. Nous avons aussi dfini loutil cylindrique de diamtre 10 mm et la taille
du brut 100x100x170 mm. La figure 4.12 prsente le rsultat de la simulation.
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Figure 4.12 : Simulation des trajectoires dbauche sur CATIA
De la mme manire nous avons simul les trajectoires de la finition (figure 4.13).
Figure 4.13 : Simulation des trajectoires de finition sur CATIA
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3.4. Usinage sur Mikron UCP 710
3.4.1. Usinage en bauche
L'usinage de la copie a t effectu partir d'un brut en alliage d'aluminium A-U4G
100x100x170 mm.
La vitesse de rotation de loutil est fixe 15000 tr/min, la vitesse davance v
f
= 5 m/min, le
diamtre de l'outil torique utilis est de 10 mm, le temps total de l'bauche est de 2 heures.
Le choix dun outil dbauche dun petit diamtre nous a permis dallger la matire brute
enlever lors de lusinage en finition avec un outil hmisphrique de diamtre 6 mm.
La figure 4.14 prsente le montage du brut sur un rehausse, lopration de rainurage qui
permet dviter la collision entre le porte outil et le brut lors lusinage en finition, la premire
phase dbauche selon la direction [0 0.9848 0.1736], et finalement la pice bauche selon les
deux orientations [0 0.9848 0.1736 ; 0 -0.9848 0.1736].
Figure 4.14 : Diffrentes tapes de lbauche
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Lors de lusinage en bauche nous avons not quelques points faibles concernant lalgo-
rithme de gnration des trajectoires dbauche, en particulier la gestion des collisions et des
parcours hors matire. Une optimisation de gnration des trajectoires dbauche peut mini-
miser le temps dusinage par laugmentation des vitesses dapproche et de retrait et llimina-
tion des morceaux des trajectoires o loutil nusine pas dans le brut.
3.4.2. Usinage en finition
Comme nous avons vu dans la partie groupement, lusinage en finition est ralis suivant
deux directions en utilisant un outil hmisphrique de diamtre d = 6 mm. La vitesse davance
programme est de 2 m/min, la vitesse de rotation de loutil S = 15000 tr/min. Lusinage de la
copie est effectu pour un nuage de points allg de 175000 points seulement, o le nombre de
points rel est de 1033760 points. La gnration des trajectoires sur un nuage de points allg
nous a permis de minimiser le temps de calcul des trajectoires et de traitement du nuage. Par
contre nous avons perdu au niveau de la qualit gomtrique de la surface. La figure 4.15
prsente la copie et le modle.
Figure 4.15 : Pice copie gauche, le modle droit
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Le temps dusinage total en finition est de 6 heures. La faible qualit de la surface est due
la faible densit du nuage de points qui a conduit des plonges excessives de loutil en fini-
tion dans le nuage de points. Lusinage de la copie en utilisant la totalit des 1033760 points du
nuage de points pourrait amliorer les rsultats de faon significative.
Lors de l'usinage en finition nous avons rencontr des difficults dans la gestion des colli-
sions entre l'ensemble outil et porte-outil et le porte pice. Ce problme de collision a t vit
manuellement en suivant toujours le parcours de l'outil pendant l'usinage. Une modlisation du
porte pice et du porte outil lors du calcul de la visibilit globale devrait permettre dviter ce
type de collision.
3.5. Comparaison
A partir dune comparaison entre la simulation des trajectoires de finition sur CATIA et la
copie (figure 4.16), nous pouvons dire que :
- le rsultat de l'usinage ressemble au rsultat de la simulation,
- l'existence des traces entre les deux paquets usins est due la faible visibilit de
ces zones, c'est--dire que ces zones ne sont pas totalement usinables selon les deux orienta-
tions proposes.
- les lignes de recouvrement entre les deux paquets sont bien prsentes sur la simula-
tion et sur la copie. Lusinage de la copie avec un champ de visibilit rduit de loutil
v = [10 60] par exemple, pourrait diminuer les traces au niveau des lignes de recouvrement.
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Figure 4.16 : Comparaison entre la simulation et la copie
Grce ce premier essai, nous avons pu montrer lefficacit et les limites de calcul lies aux
diffrentes tapes de la chane de copiage direct propose.
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4. Amlioration de la qualit de la copie
Nous proposons maintenant dtudier le copiage de la pice en changeant les paramtres de
chaque tape de la chane de copiage direct partir du nuage de points complet donc plus
dense de 1033760 points au lieu de 175000 points pour la premire application. Nous utilisons
un champ de visibilit rduit de l'outil afin damliorer les conditions de visibilit lors de
lusinage en finition et la qualit de la surface dans les zones de recouvrement. Ainsi nous
prenons en compte la collision entre les moyens de fixation, la collision avec le porte outil, et
la course machine en Z. Ce qui conduira un nombre de paquets diffrent.
4.1. Calcul de la visibilit
Le calcul de la normale est effectu avec la mme sphre de diamtre 7 mm selon cinq
orientations [0 0 1; 1 0 0; -1 0 0; 0 1 0; 0 -1 0] au lieu des trois prcdentes. Le temps de calcul
total sur Matlab est denviron 126 minutes. Le lancement de la sphre a conduit un nuage de
points allg de 97448 points.
Nous avons pris en compte linfluence de la course machine sur laxe Z lors du calcul de la
visibilit machine. Cette nouvelle contrainte devrait nous permettre dliminer toutes les orien-
tations discrtises selon lesquelles l'usinage n'est pas faisable au niveau de la course machine
en z. La figure 4.17 prsente lvolution de lespace discrtise en prenant en compte le
modle gomtrique de la machine et la course machine en Z.
Figure 4.17 : Evolution de lespace discrtise lors du calcul de la visibilit machine
Espace discrtise Espace machine Visibilit machine, en prenant en
compte la course machine en Z
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Langle de visibilit de loutil a t rduit de sorte que v = [10 60].
La visibilit globale intgre cette fois-ci la gestion des collisions entre le corps de loutil et
le porte outil avec le nuage de points, le brut, le porte pice. L'influence de la longueur
(L = 40 mm) de l'outil et du diamtre du porte outil (D = 53 mm) a t prise en compte. La
figure 4.18 prsente la simulation du brut et du porte pice avec le nuage de points.
Le temps de calcul de la visibilit relle (visibilit outil, visibilit globale et visibilit
machine) est denviron 240 minutes.
Figure 4.18 : Calcul de la visibilit globale, simulation de brut et de porte pice
4.2. Dcoupage du nuage de points
Le dcoupage automatique du nuage de points avec les nouveaux paramtres a conduit
dcouper le nuage de points en quatre paquets. Chaque paquet est usinable selon une direction
diffrente. Cette direction assure la faisabilit de lusinage sur la machine et sans aucune colli-
sion. L'optimisation d'un tel dcoupage sest fait par le choix de la combinaison qui assure le
minimum de recouvrement entre les diffrents paquets trouvs (figure 4.19).
Les zones de recouvrement sont prsentes sur la figure 4.20. Le nombre de points de
recouvrement qui expriment les zones de recouvrement lors de lusinage est de 18700 points.
Nuage de points allg
Brut
Porte pice
(rehausse 100x100 mm)
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Les points non groups sont rintgrs avec les autres paquets. La figure 4.21 prsente les
paquets aprs l'opration d'intgration.
Figure 4.19 : Dcoupage du nuage en quatre paquets
Paquet 1 Paquet 2
Paquet 3 Paquet 4
Points non groups
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Figure 4.20 : Zones de recouvrement, dcoupage en quatre paquets
Figure 4.21 : Les quatre paquets avec les orientations associes
4.3. Gnration des trajectoires
La gnration des trajectoires dbauche est effectue selon deux orientations tout en
gardant les paramtres de la premire application.
Nous avons gnr les trajectoires de finition pour un pas de 0.2x0.2 mm, en utilisant un
outil hmisphrique de diamtre d=6 mm. La gnration des trajectoires est effectue chaque
0 2588 . 0 5 . 0 5 . 0
0 0 866 . 0 866 . 0
1 9659 . 0 0 0
4 3 2 1
d d d d
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fois pour tout le nuage de points numriss. Le temps de calcul des trajectoires est de
250 minutes.
4.4. Simulation des trajectoires sur CATIA
La figure 4.22 prsente le rsultat de la simulation des trajectoires de finition sur CATIA et
selon les quatre orientations. Sur la figure 4.22 nous notons que la qualit gomtrique de la
surface est suprieure la premire application. De plus nous notons une absence des traces
entre les lignes de recouvrements qui sparent les quatre paquets (au moins sur la simulation).
Figure 4.22 : Simulation des trajectoires de finition sur CATIA
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5. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons effectu la mise en uvre de la chane complte de copiage
direct par usinage 5 axes positionn pour dupliquer un fmur. Les rsultats sont satisfaisants
dans la mesure ou nous avons obtenu un rsultat probant en termes de qualit de copiage et
temps d'usinage. Nous sommes capables de proposer des orientations d'usinage qui minimisent
les lignes de recouvrement ou qui les positionnent dans des endroits non fonctionnels.
En ce qui concerne la qualit du copiage, le manque de densit du nuage de points utilis n'a
pas permis de reproduire la mme texture de la surface. Cependant, nous avons capitalis cette
information et avons pu reproduire par simulation une copie dont la texture est plus proche du
modle rel. La mise en uvre de l'usinage n'a pas t effectue avec le nuage plus dense mais
le bon droulement de l'usinage avec le nuage allg selon deux directions nous permet
d'esprer un rsultat positif.
Cette application permet d'valuer nouveau les algorithmes qui ont t dvelopps
montrant ainsi leurs points forts et leurs points faibles. En particulier, cela valide la phase de
prparation de l'usinage qui se compose du calcul de la normale, de la visibilit relle, et du
groupement automatique du nuage en paquets. Elle valide galement la gnration des trajec-
toires d'bauche et de finition.
Nous avons aussi observ les points faibles de la mthode. Ainsi le dcoupage automatique
est limit par le choix des deux pas de discrtisation de l'espace lors du calcul de la visibilit.
La qualit est galement fortement lie aux rsultats du calcul de la normale qui conduit un
filtrage du nuage surtout dans les zones non accessibles par la sphre de lancer.
Le temps ncessaire pour la gnration des trajectoires de finition trs fines est assez lev,
l'utilisation de pas longitudinaux et transversaux adaptatifs peut acclrer le calcul et amliorer
les rsultats. Enfin, l'exprience a une nouvelle fois montr qu'en fraisage 5 axes la gestion
des collisions est un rel problme. Nous avons ainsi mis le doigt sur des faiblesses de l'algo-
rithme de gnration des trajectoires d'bauche et de finition.
Les diffrentes voies d'amlioration seront dveloppes dans les perspectives.
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Conclusion et perspectives
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Les travaux de recherche prsents dans ce mmoire ont pour l'objectif de la mise en place
d'une chane de copiage direct de formes complexes en fraisage 5 axes positionn.
Le processus de copiage direct est un processus complexe faisant intervenir des moyens de
numrisation et de fabrication. Les travaux mens au LURPA dans ce domaine se focalisent
sur l'aspect logiciel du traitement des donnes de numrisation pour aboutir l'obtention des
pices en usinage. Les travaux prsents dans le chapitre 1 se sont focaliss sur les erreurs
d'aspects algorithmique, et matriel de la chane, montrant les sources d'carts gomtriques
potentielles lies aux diffrentes tapes. L'analyse de sources derreurs nous a conduit
proposer une nouvelle version de la chane de copiage qui intgre dsormais une tape de
dcoupage technologique et topologique des donnes. Cette nouvelle tape permet, pour un
posage de la pice dans lespace machine, de dcomposer le nuage de points en paquets usina-
bles par une mme orientation outil. Ainsi, l'objectif majeur est d'amener une amlioration de
la qualit visuelle et gomtrique de la pice usine en essayant d'optimiser le dcoupage tech-
nologique et topologique de faon permettre la minimisation de la longueur des lignes de
recouvrement.
Dans le cadre du copiage de formes complexes en 3 axes, nous avons prsent dans le
chapitre 2 la mthode de copiage dveloppe au laboratoire (Usipoint) et l'avons compare la
mthode classique de Reverse Engineering base sur la reconstruction de surface. Les rsultats
rels et simuls ont montr que le copiage direct en 3 axes est plus rapide et performant en
terme de fidlit la forme. La mthode de copiage direct permet ainsi de saffranchir de
l'tape fastidieuse de reconstruction de surfaces.
Dans le chapitre 3 nous avons prsent la mthode de dcoupage technologique et topolo-
gique mise au point. Cette mthode sappuie sur le calcul de visibilit relle discrtise en
chaque point du nuage qui prend en compte l'accessibilit de la machine, la visibilit de l'outil,
et la collision avec le nuage de points. Le calcul de visibilit relle est bas sur une mthode
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originale destimation de normale (en orientation et en direction) sur donnes discrtes : la
mthode par lancer de sphres selon plusieurs directions. La particularit de notre approche est
qu'elle est bien adapte aux formes complexes numrises selon plusieurs orientations. Nous
avons montr aussi que l'approche est robuste car elle s'appuie simplement sur le calcul des
intersections entre des droites et des sphres, et rapide car les calculs sont simples. A partir de
la visibilit relle en chaque point, un calcul de diffrentes possibilits de dcoupage en
paquets a t ralis. A partir dun nombre dorientations outil fix, que lon veut le plus petit
possible, on cherche la combinaison dorientations discrtises qui permet dusiner un
maximum de points les points du nuage. Le choix d'une combinaison est fait de faon mini-
miser la longueur des lignes de recouvrement entre les diffrents paquets. Les premires exp-
rimentations de la mthode sur des formes complexes ont donn de bons rsultats, en
particulier concernant lusinage complet de la copie.
Le dernier chapitre prsente une application une rotule de hanche de la chane de copiage
direct par usinage 5 axes positionn d'objet inconnu. Cette application nous a permis de tester
les algorithmes montrant leur bon fonctionnement, et les points faibles aussi. La mthode est
cependant limite par le choix des deux pas de discrtisation de l'espace lors de calcul de la
visibilit. De mme, elle est fortement tributaire du calcul de la normale par lancer de sphres,
qui conduit un filtrage du nuage de points qui se trouve ainsi parfois trop allg. Pour aller
plus loin, une tude pourrait tre effectue sur l'influence du posage initial du nuage de points
dans l'espace machine.
Les rsultats obtenus au niveau de la qualit et du temps d'usinage, font du copiage direct de
forme un outil que lon peut associer au domaine du prototypage rapide. Nanmoins, nous
avons mis en avant un certain nombre de limites et difficults qui constituent des pistes
damlioration.
Concernant les aspects gnration de trajectoires en 3 axes, nous pouvons envisager quel-
ques amliorations qui permettraient daccrotre la qualit de la copie et de diminuer le temps
dusinage :
amlioration de la gnration de trajectoire pour les poches en bauche,
gestion des trajectoires hors matire avec adaptation des vitesses en bauche et en finition,
actualisation de la dfinition gomtrique du brut lors de lopration dbauche,
intgration de pas adaptatifs (longitudinal et transversal) pour un meilleur respect des spci-
fications gomtriques lors de la gnration des trajectoires en finition,
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pr-traitement du nuage de points afin dliminer les points parasites, lisser le bruit de
numrisation et densifier le nuage localement si ncessaire.
Dans le cadre de lusinage en 5 axes, le calcul de visibilit est fortement tributaire du calcul
de la normale. En effet, la sphre lance ne touche jamais tous les points de nuage, c'est pour-
quoi nous avons constat un effet de filtrage du nuage. Cet effet de filtrage dpend du diamtre
de la sphre, de la complexit du nuage, du pas de la grille ainsi que du niveau de bruit du
nuage. Nous pourrions envisager une tude du choix automatique du diamtre de sphre
lancer en fonction de la complexit de la zone et du bruit de numrisation. Ainsi, sur les zones
de faible courbure, on pourrait lancer une sphre de gros diamtre alors que sur les petits
dtails ou zones de forte courbure, la sphre lance serait de petit diamtre.
Pour aller plus loin au niveau de groupement du nuage en paquets, une tude devrait tre
effectue sur l'influence du posage initial du nuage de points dans l'espace machine sur la
faisabilit de lusinage avec un minimum de paquets. Ce posage peut tre la clef dans l'objectif
de minimisation de longueur des lignes de recouvrement lors de l'usinage en 5 axes positionn
tout en minimisant le nombre de paquets.
Enfin, la structuration de la mthode de prparation de nuage l'usinage (le calcul de la
normale), devrait permettre de faire voluer la mthode de gnration des trajectoires en fini-
tion du 5 axes positionn au 5 axes continu.
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Annexes
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Annexe A. Etude de la rptabilit et du recalage des orientations capteur
Nous nous intressons dans cette tude valuer linfluence de la mthode de recalage des
nuages de points propose par le constructeur lors de lutilisation du capteur Kron. Cette
tude est ralise par la mesure dun artefact, une sphre de rfrence de dfaut de forme inf-
rieur 2 m. Une premire tude est tout dabord consacre ltude de la rptabilit de
mesure de lartefact selon une mme orientation capteur, complte par lvaluation du reca-
lage.
A.1. Etude de la rptabilit de mesure selon une orientation
Afin dvaluer la rptabilit de la mesure par le capteur laser, nous proposons de numriser
une sphre dans les mmes conditions plusieurs fois avec une seule orientation du capteur,
lorientation [A0-B0], et pour une seule calibration (figure 1).
Figure A 1 : Mesure de sphre dtalonnage avec une seule orientation Capteur
Une sphre thorique, de rayon r = 12.491 mm correspondant au rayon thorique est asso-
cie suivant le critre des moindres carrs [SHAKARJI 1998] chacun des nuages de points.
Les rsultats de l'association d'une sphre aux nuages de points (tableau 1) montrent que les
centres des sphres associes aux nuages de points sont confondus, ce qui confirme la rpta-
bilit de la mesure par le capteur laser (tableau 1).
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Annexes
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A.2. Etude du recalage des nuages de points
Pour valuer l'erreur du recouvrement entre les diffrentes orientations du capteur on
propose de numriser une sphre de rfrence selon quatre orientations diffrentes. Nous avons
essay de faire la numrisation chaque fois la mme distance de la sphre pour viter
l'influence de la relation entre la justesse et la distance de numrisation et l'influence de la rela-
tion entre le bruit de numrisation et la distance de numrisation [BOURDET 2005]. Les
orientations sont les suivantes (tableau 2) :
Pour quantifier linfluence du recouvrement, deux analyses ont t ralises. La premire
sattache associer chaque nuage de points la sphre des moindres carrs conduisant
dfinir pour chaque nuage, la position du centre et le rayon de la sphre associe (figure 2).
Orientation X
centre
mm Y
centre
mm Z
centre
mm Nb de points cart type
A0_B0
0.0016 0.0155 -0.0031 7472 0.016
0.0014 0.0152 -0.0033 7348 0.0164
0.00033 0.0169 -0.0028 7082 0.0153
0.001 0.0172 -0.0021 9459 0.0159
0.00014 0.0169 -0.00039 12387 0.0162
-0.00021 0.0169 -0.00022 12704 0.0165
Tableau 1: Rsultats associes au test de rptabilite
A B
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45 0
45 90
45 180
45 -90
Tableau 2: Les orientations de la numrisation
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Annexes
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Figure A 2 : Nuages de points acquis pour plusieurs orientations de capteur
Les rsultats de l'association d'une sphre aux nuages de points (tableau 3) montrent que les
centres des sphres associes aux nuages de points ne sont pas confondus pour les diffrentes
orientations de numrisation.
A45_B270
A45_B180
A45_B90 A45_B0 A0_B0
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Annexes
148
Dans un deuxime temps, les nuages de points, reprsentants la sphre sont assembls
(figure 3). Nous pouvons visualiser les zones de recouvrement par lanalyse des couleurs des
diffrents nuages de points. Afin danalyser les erreurs de recouvrement, nous calculons la
sphre des moindres carrs pour lensemble du nuage de points reconstitu, nous calculons les
carts des points au modle.
Orientation Essai N X
centre
mm
Y
centre
mm
Z
centre
mm
Nb de
points
Ecart Type
A0-B0 Essai 1 0.0016 0.0155 -0.0031 7472 0.0160
Essai 2 0.0014 0.0152 -0.0033 7348 0.0164
Essai 3 0.00033 0.0169 -0.0028 7082 0.0153
Moyenne 0.00111 0.0158 -0.0030 7300 0.0159
A45-B0 Essai 1 0.006 0.0167 0.0014 24994 0.016
Essai 2 0.0062 0.0161 0.0015 14591 0.0159
Essai 3 0.058 0.0171 0.0012 17463 0.01416
Moyenne 0.006 0.0166 0.0013 19016 0.0153
A45-B90 Essai 1 -0.0144 0.0094 0.0046 12928 0.0159
Essai 2 -0.0121 0.0110 0.0041 12834 0.0165
Essai 3 -0.0117 0.0108 0.0043 12682 0.0163
Moyenne -0.0127 0.0104 0.00433 12814 0.0162
A45-B180 Essai 1 -0.0079 0.0045 -0.0015 25022 0.0159
Essai 2 -0.0079 0.0033 -0.0014 16219 0.0158
Essai 3 -0.0078 0.0038 -0.0014 16374 0.0158
Moyenne -0.0078 0.0038 -0.0014 192205 0.0158
A45-B270 Essai 1 0.0141 -0.0066 0.0029 14022 0.0164
Essai 2 0.0161 -0.0060 0.0036 13989 0.0164
Essai 3 0.0149 -0.0055 0.0037 20406 0.0167
Moyenne 0.0150 -0.006 0.0034 16139 0.0165
Tableau 3: Rsultats issus de lassociation dune sphre
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Annexes
149
Figure A 3 : Numrisation de la sphre selon plusieurs orientations
La figure 4 prsente les carts de tous les points issus des 4 orientations.
Figure A 4 : Ecarts par rapport la surface de la sphre des moindres carrs
Selon cette figure nous trouvons que les carts varient principalement entre -0.05 mm et
+0.05 mm. De plus nous ne dtectons pas des lignes de recouvrement (changement brusque de
couleur) entre les diffrents paquets numriss. Nous pouvons dire que le positionnement du
capteur est bien effectu et la numrisation de la pice selon plusieurs orientations de capteur
nest pas une source derreur de recouvrement significative sur la pice usine.
Zone de
recouvrement
Z
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Annexes
150
Annexe B. Modle gomtrique idal du centre de fraisage 5 axes
Dans le processus de copiage rapide, les trajectoires d'usinage calcules sur les nuages de
points sont dcrites dans le repre associ la pice indpendamment de la structure de la
machine qui usinera la pice. Le programme contient les coordonnes des points atteindre,
Xpr, Ypr, Zpr et l'orientation de l'axe de l'outil par ses cosinus directeurs I, J et K. Un post-
processeur ddi la machine utilise effectue la transformation de coordonnes pour passer
du repre pice au repre machine, sappuyant sur le modle gomtrique de la machine. La
machine Mikron du laboratoire tant une structure de type RRTTT avec les rotations affectes
la pice sur les axes A et C (figure 5), la transformation gomtrique consiste dterminer
les coordonnes articulaires (Xm, Ym, Zm, A, C) en fonction des coordonnes pice (Xpr, Ypr,
Zpr, I, J, K) [LAVERNHE et al. 2006].
Figure A 5 : Definition des differents reperes
Les diffrents repres (figure 5) sont les suivants :
- Le repre machine (O
m
, x
m
, y
m
, z
m
) qui sappuie sur la structure de la machine. Ses
axes sont parallles aux axes de translation X, Y et Z de la machine. Laxe Z
m
est parallle
laxe de loutil,
- Le repre berceau (S, x
b
, y
b
, z
b
) est li au berceau de la machine : x
b
est parallle
x
m
, S est sur laxe A et est donn par lquation suivante :
(1)
- Le repre plateau (R, x
p
, y
p
, z
p
) est li au plateau tournant : z
p
est parallle z
b
, R
est dfini comme lintersection entre laxe C et la face suprieure de la table :
(2)
Oms m
x
x
m
m
y
y
m
m
z
z
m
+ + =
SR b
y
y
b
b
z
z
b
+ =
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Annexes
151
- Le repre de programmation (O
pr
, x
pr
, y
pr
, z
pr
) est li la pice : cest le repre
utilis pour gnrer les trajectoires dusinage. Son origine O
pr
est donn par lquation
suivante :
(3)
Les paramtres m
x
, m
y
, m
z
, b
y
et b
z
sont fixes, identifis sur la machine outil. La position de la
pice sur la table est dfinie par les paramtres p
x
, p
y
et p
z
. Pour passer dun repre lautre, on
utilise gnralement la matrice P
ij
qui permet dexprimer un vecteur initialement dans le repre
j dans le repre i. Voici lensemble de ces matrices (tableau 4) :
Les paramtres a,b,c,d,e,f,g,h,i dfinissent lorientation de la pice sur la table. Lorientation de
laxe de loutil par rapport la pice est obtenue par les deux rotations sur la pice. Ensuite,
une fois que les angles A et C sont calculs, les axes de translation X, Y et Z se dplacent pour
atteindre le point programm tout en compensant leffet des rotations sur la position de la
pice.
Les consignes appliquer aux axes de translation sont obtenues par lquation suivante. Il
sagit de la transformation gomtrique inverse.
Nous proposons maintenant d'identifier les paramtres rels associs la gomtrie de la
machine. Nous dtaillons en particulier une mthode base sur la mesure directe laide dun
palpeur pour dterminer la distance entre les deux axes de rotation dfinie par les paramtres
b
y
et b
z
.
Tableau 4: Matrices de changement de repres
RO
pr
P
x
X
p
P
y
Y
p
P
z
Z
p
+ + =
(
(
(
(
(
=
1 0 0 0
) cos( ) sin( 0
) sin( ) cos( 0
0 0 1
z
y
x
mb
m A A
m A A
m
P
(
(
(
(
(
=
1 0 0 0
1 0 0
0 ) cos( ) sin(
0 0 ) sin( ) cos(
z
y
bp
b
b C C
C C
P
(
(
(
(
(
=
1 0 0 0
z
y
x
ppr
p i f c
p h e b
p g d a
P
( ) ( ) zpr ypr xpr
ppr bp mb
zm ym xm
k
j
i
P P P
, , , ,
0 0
1
0
0
(
(
(
(
=
(
(
(
(
( ) ( ) zpr ypr xpr Opr

pr
pr
pr
ppr bp mb
zm ym xm Om
m
m
m
Z
Y
X
P P P
Z
Y
X
, , , , , ,
1 1
(
(
(
(
=
(
(
(
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Annexes
152
Etape 1 : se centrer sur laxe de rotation C dans la direction Y; pour cela, on vient accoster
selon Y un plan dgauchi selon X. Effectuer un demi-tour du plateau C, puis accoster le plan
selon -Y (figure 6). La position de laxe C selon Y est donne par :
YaxeC = Y1 + (Y2 - Y1)/2 (4)
Figure A 6 : Manipulations de l'etape 1
Etape 2 : effectuer un quart de tour sur A (A=+90) pour mettre la table verticale. Accoster
la face suprieure de la table (figure 7). Cette mesure nous donne lquation :
Y3 - R = YaxeC - by - bz (5)
Etape 3 : accoster selon Y une face verticale laide du palpeur. Nous obtenons la relation
suivante :
Y
4
= Y
axeC
- L - R (6)
Monter un outil en broche ; le choix de loutil et de sa jauge nintervient pas. Venir accoster
la cale talon de hauteur E pose sur la table selon -Z, comme pour faire la jauge outil. Nous
obtenons la relation suivante :
Z
axeA
= Z
1
- E + b
z
(7)
Pivoter laxe A de 90, puis refaire la mme mesure sur la face accoste prcdemment
(figure 8). Nous obtenons la relation suivante :
Z
axeA
= Z
2
- E - L + b
y
(8)
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Annexes
153
Rsolution : En liminant Z
axeA
entre les quations (7) et (8) puis en liminant L avec
lquation (9), nous obtenons :
b
y
-b
z
= Z
1
-Z
2
-Y
axeC
-Y
3
+Y
4
(9)
Nous pouvons rcrire lquation (8) sous la forme :
b
y
+b
z
= Y
axeC
-Y
3
+R (10)
Les quations (9) et (10) permettent dobtenir facilement (tableau 5) :
by 50.0020 49.999
bz 119.9965 119.995
Tableau 5: Les valeurs de b
y
et b
z
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154
Annexe C. Justification analytique de l'erreur d'estimation de la normale pour
un nuage rel
C.1. Cas d'un nuage de points numris d'un plan
Nous avons mis en place l'quation qui permet d'valuer l'erreur maxi de la normale estime
en fonction de la densit , du bruit o, du rayon de la sphre R (figure 9).
Figure A 9 : Le pire point de contact ; cas d'un plan
La formule qui donne lerreur angulaire maximale entre les deux normales est la suivante :
O : o est le bruit, P est la distance maxi entre deux points voisins le plus carts, R le rayon
de la sphre utilise.
Selon cette formule nous constatons que le rayon de la sphre R a l'influence la plus impor-
tante sur l'erreur angulaire de la normale estime, par contre l'influence de la densit du nuage
est moins forte.
PasMaxi
R .
2
d
Le pire point de
contact
Normale
calcule
Normale
relle
E
r
r
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r
R
u
R
2 P
2
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\ .
| |
2o
R
--------------------------------------- acos =
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Annexes
155
C.2. Cas d'un nuage de points numris d'une surface convexe
Nous avons mis en place l'quation qui permet d'valuer l'erreur maxi de la normale estime
en fonction de la densit , du bruit o, du rayon de la sphre R et du rayon de courbure locale
du nuage K (figure 10).
Figure A 10 : Le pire point de contact ; cas d'une surface convexe
La formule qui donne lerreur angulaire maximale entre les deux normales est la suivante :
O le facteur est donn par :
P : est la distance maxi entre les deux points voisins les plus carts.
K : la courbure locale du sous nuage de points autour du point de contact, la courbure peut
tre calcule en calculant la sphre des moindres carrs du sous nuage autour du point de
contact.
Si nous traons la fonction , en changeant la fois le rayon de la sphre, la
densit, et enfin le bruit, nous trouvons la figure 11.
R
K
.
2d
PasMaxi
Le pire point de
contact
Normale
calcule
normale
relle
E
rre
u
r
erreur
180
R
2
K
2
2
+
2 R K
----------------------------- =
R
2 P
2
4
-----
\ .
| |
\ .
| |
K 2 o ( )
2 P
2
4
----- + =
u f K ( ) =
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Annexes
156
Figure A 11 : Corrlation entre le rayon de courbure et l'erreur de l'estimation
Selon ces graphes nous pouvons dire que :
- le niveau du bruit a l'influence la plus importante sur la valeur de l'erreur maxi de
la normale estime,
- la faible densit locale du nuage de points ne perturbe pas beaucoup les rsultats de
la normale calcule,
- L'utilisation d'une sphre de lancement de grand diamtre amliore les rsultats,
- nous constatons que l'augmentation du rayon de courbure locale du nuage mini-
mise l'erreur maxi de la normale estime pour les zones convexes.
Il faut noter que la probabilit d'avoir une erreur maxi de la normale est trs faible, car la
sphre de lancement doit tomber au milieu de deux points les plus carts et le bruit doit tre
aussi maxi en mme temps.
C.3. Cas d'un nuage de points numris d'une surface concave
Figure A 12 : Le pire cas de contact ; cas d'une surface convexe
Bruit =+/-0.1 mm
R =10 mm
P=0.3 mm
R =10 mm
Bruit =+/-0.1 mm
P=0.3 mm
mm mm mm
m
m
m
m
m
m
PasMaxi
Le pire point de contact
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.
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K
Normale
calcule
Normale
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Annexes
157
De la mme manire (figure 12), nous trouvons la formule qui lie les diffrents paramtres
influents sur lerreur angulaire :
O le facteur est donn comme la suite :
Si nous traons la fonction , en changeant la fois le rayon de la sphre, la
densit, et en fin le bruit. Nous trouvons la figure 13 suivante :
Figure A 13 : Corrlation entre l'erreur angulaire et la courbure d'une surface concave
erreur
K
2
2
R +
2
2 R K
----------------------------- acos =
K 2o + ( )
2 P
2
4
----- R
2 P
2
4
----- =
u f K ( ) =
20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
.
7

0
.
7
5

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.
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9

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158
C.4. Application de la mthode de calcul de la normale par lancer de sphre sur un nuage de
points issus dune forme dun modle CAO connu
Dans lobjectif de valider lapproche par lancer de sphre de faon plus gnrale, nous
avons propos de calculer les normales sur un nuage de points issu dun modle connu en CAO
(exemple de la pice plan/tore/sphre). Ainsi nous pourrons comparer les normales calcules
selon notre approche avec celles du modle CAO aux points concerns.
Il s'agit d'une pice modlise sur CATIA et usine sur machine outil commande num-
rique. Cette pice se compose de trois formes primitives, une portion de sphre, un plan et une
portion de cne raccordant la sphre au plan. La procdure d'valuation est structure dans la
figure 15.
On numrise la pice usine sur la MMT, le nombre de points trouv N = 223227 points, le
pas de la grille est 0.5 x 0.5 mm, le diamtre de la sphre 10 mm. Selon la simulation effectue
des erreurs angulaires entre les normales calcules sur le modle CAO et les normales calcu-
les par lapproche de lancer dune sphre nous constatons que la distribution des carts est
alatoire et lie directement au bruit du nuage de points qui a une influence directe sur la
densit locale du nuage. Nous constatons aussi que le plupart des carts sont entre 0 et 2, et
l'cart moyen est de 2,3 (figure 14).
Figure A 14 : Validation de lapproche de lancer de sphre
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Annexes
159
Figure A 15 : Procdure d'valuation de la mthode
Modle CAO surfacique
construit sur CATIA
Gnration des trajectoires
dusinage sur CATIA
Usinage de la pice sur la
MOCN
Tu=0.01
hc=0.01
Vc=6 m/min
S=15000 tr/min
Numrisation de la pice sur
la machine MMT avec une
seule orientation A0-B0
1. Sphre.
2. Tore.
3. Plan.
Pice usine
Calcul de la normale selon
lapproche de lancer de sphre
- PtxPl=0.5x0.5 mm.
- D_sphre=10 mm.
- N points=223227 points
Nuage de points de n points sur
lesquelles la normale a t calcule
Calcul de la normale sur le modle continu directement,
pour n points, soit en utilisant les quations des
(sphre & tore & plan), soit sur CATIA.
Les normales calcules pour n
points selon lapproche de lancer
de sphre
Comparer les deux normales pour n points. La
base de la comparaison est les normales calcules
partir du modle CAO
Erreur moyen de 2.3
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Rsum en franais :
Les travaux de recherche exposs dans cette thse sont consacrs la mise au point d'une chane opration-
nelle de copiage direct d'objet de formes complexes permettant, partir de la numrisation 3D de l'objet par un
capteur laser plan, d'obtenir une copie par usinage 5 axes. Dans l'optique de ralisation d'une copie conforme du
point de vue qualit gomtrique visuelle nous nous sommes plus particulirement intresss l'tape de prpara-
tion du nuage de points en vue de l'usinage en 5 axes positionn. Nous proposons une nouvelle approche de
dcoupage automatique du nuage de points en paquets base sur la minimisation de la longueur des lignes de
recouvrements entre paquets. Le dcoupage propos s'appuie sur le Nous dmontrons au travers d'applications
diverses la faisabilit de la dmarche dveloppe ainsi que sa pertinence pour des applications de prototypage
rapide.
Mots cls : Nuage de points, donnes discrtes, visibilit, partitionnement, copiage direct, numrisation 3D,
usinage 5 axes, prototypage rapide, gnration des trajectoires.
Abstract
The research works described in this thesis deals with the development of an operational direct copying chain
of complex object. From 3D scanned data, the duplication chain leads to a copy obtained by NC discrete five
axes machining. With a view to optimize the geometric visual quality, we are particularly interested in the prepa-
ration stage of the data for discrete 5-axis machining. In particular, a novel automatic method for data segmenta-
tion into sub-sets is proposed based on the minimization of the length of overlapping areas between sub-sets. The
segmentation method relies on the calculation of the visibility, which is based on technological and topological
criteria. The feasibility of direct duplication of physical objects is illustrated through various examples showing
the relevance of the approach for rapid prototyping applications.
Key words : 3D digitized data, visibility, segmentation, direct duplication, 5 axis machining, rapid prototy-
ping, tool path generation.
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