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Jean Garrigues
(version du 22 avril 2014)
Avant-propos
La description des dformations, des vitesses de dformation et des efforts intrieurs dans
les milieux continus, ncessitent lutilisation de tenseurs. Ce concept mathmatique nest pas
introduit en mcanique des points matriels ni en mcanique des solides indformables car dans
ces deux mcaniques lmentaires, il suffit de manipuler au plus des champs de vecteurs pour
reprsenter mathmatiquement les grandeurs physiques envisages (vitesses, forces, etc).
En outre, en mcanique des milieux continus, les dformations et les efforts intrieurs ne
sont gnralement pas uniformes, on aura donc envisager des champs de tenseurs. On sera
donc amen gnraliser les notions de gradient, divergence, rotationnel et laplacien pour ces
champs.
Toutes les dfinitions et les quations fondamentales de la mcanique des milieux continus
peuvent sexprimer systmatiquement sous forme tensorielle. Outre lavantage de la concision
des formules, cette prsentation met clairement en vidence que tout rsultat de physique devrait
tre tensoriel par essence, cest--dire indpendant de la base choisie pour faire les calculs et
indpendant du systme de coordonnes utilis pour reprer un point dans lespace.
Ce cours consiste donc en un complment mathmatique dintroduction sur les tenseurs. Il est
en partie limit aux tenseurs construits sur un espace vectoriel euclidien de dimension 3 et se
restreint au minimum indispensable pour comprendre la mcanique des milieux continus. Il ne
peut en aucun cas tre considr comme un cours complet sur les tenseurs ! Toutefois, lauteur
sest dlibrment refus de concder deux limitations que simposent souvent des cours
dinitiation aux tenseurs destins la mcanique des milieux continus :
1. dans les espaces vectoriels, on ne se restreint pas lutilisation des seules bases orthonormes ;
2. pour reprer un point dans lespace, on ne se restreint pas lutilisation des seules coordonnes
cartsiennes orthonormes.
Ce souci de gnralit a un cot : il faut introduire les notions de covariance et de contravariance,
ainsi que les coefficients de Christoffel, mais il a aussi un intrt pdagogique : on comprend
mieux comment on peut dfinir des systmes de coordonnes.
Contrairement beaucoup de cours lmentaires, les oprateurs diffrentiels gradient, divergence,
rotationnel et laplacien, sont dfinis intrinsquement, cest--dire indpendamment de tout
systme de coordonnes et lon saura trouver les composantes de ces oprateurs de manire
systmatique, quel que soit le systme de coordonnes utilis. Le lecteur souhaitant conserver
les restrictions prcites pourra, en ignorant la variance des composantes et en annulant tous les
coefficients de Christoffel, retrouver les formules donnes dans les cours simplifis.
Enfin, le second chapitre est ddi ltude des fonctions darguments tensoriels et valeur
tensorielle. Cette tude est rarement dveloppe dans les cours dintroduction aux tenseurs pour
la mcanique des milieux continus car son utilit napparat que lors de la construction de lois de
comportement. Si le lecteur accepte dutiliser les lois de comportement classiques prsentes
dans les cours lmentaires sans relle justification, il peut ignorer ce chapitre.
La lecture de ce cours suppose connues les notions mathmatiques suivantes :
4
Algbre et analyse des fonctions de variables relles valeur relle : fonctions relles de une
ou plusieurs variables relles, drives partielles, quations diffrentielles ordinaires et aux
drives partielles, diffrentiabilit, intgrales simples et multiples ;
Algbre et analyse vectorielle : espace vectoriel, bases, composantes, produit scalaire, produit
vectoriel, espace vectoriel euclidien, gradient dun champ scalaire, divergence et rotationnel
dun champ vectoriel, laplacien dun champ scalaire, thorme de Green, thorme de Stokes
et thorme de la divergence (Ostrogradski) ;
Algbre matricielle : matrice, produit matriciel, changement de base, inversion, valeurs propres
et espaces propres associs, rsolution de systmes linaires.
Dans la mesure du possible, on respectera les conventions typographiques suivantes :
les nombres rels sont en minuscules italiques (exemple : a, ) ;
les vecteurs sont en minuscules italiques grasses (exemple : v ) ;
les tenseurs sont en majuscules italiques grasses (exemple : T ) ;
les termes dune matrice sont rangs dans un tableau entre crochets, deux indices, lindice
de gauche est lindice de ligne, et lindice de droite est lindice de colonne :
Bonne lecture.
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(1)
(2)
Algbre tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.7 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Fonctions tensorielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Champs tensoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6
3.2 Base naturelle dun systme de coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Base physique, 64 Variations de la base naturelle, 65.
Quelques applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Formulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
1
Algbre tensorielle
Dans ce chapitre on dfinit les tenseurs et leurs oprations algbriques. Avant den donner les
dfinitions, on commence par introduire une convention de notation invente par Albert E INSTEIN
pour ses calculs en mcanique relativiste, mais qui est couramment utilise aujourdhui dans
toutes les spcialits qui utilisent des calculs vectoriels, matriciels et tensoriels.
ai jk bi ck
(Les indices en haut ne sont pas des puissances mais des numros)
i=1 k=1
En outre, les sommations auront toujours les mmes bornes 1 et n (en mcanique des milieux
continus classique : n = 3 ; en relativit gnrale n = 4).
Remarque 1.1 Pour linstant, la hauteur des indices na pas de signification. Elle en prendra une
plus loin.
ai jk bi ck = ai jk bi ck
(1.1)
i=1 k=1
Dans le monme ai jk bi ck droite de lgalit (1.1), on reconnat quil sagit dune sommation
sur lindice i car cet indice apparat deux fois, une fois en haut et une fois en bas. Il en est de
mme pour lindice k. Dans cet exemple, on est donc en prsence dune double sommation, lune
sur lindice i, lautre sur lindice k. Pour n = 3, le monme ai jk bi ck reprsente donc la somme
de neuf produits de trois termes :
a1 j1 b1 c1 + a1 j2 b1 c2 + a1 j3 b1 c3 +
a
j1 b2 c + a j2 b2 c + a j3 b2 c +
a3 j1 b3 c1 + a3 j2 b3 c2 + a3 j3 b3 c3
Les indices de sommation sont appels indices muets car on peut changer leur nom sans changer
la valeur du rsultat. En effet :
n
ai jk bi ck = ai jk bi ck =
i=1 k=1
a p jq b p cq = a p jq b p cq
p=1 q=1
(1.2)
10
Les autres indices, qui napparaissent quune fois dans le monme, sont appels indices rels.
Dans le monme ai jk bi ck , lindice j est un indice rel ; ce monme dcrit donc trois nombres
( j = 1, , 3), chacun deux tant la somme de neuf produits. Cette convention dcriture des
sommations nest pas seulement utile en calcul tensoriel. On peut aussi lutiliser en calcul
vectoriel ou matriciel.
Exemple 1.1 Soient un espace vectoriel V de dimension n et lune de ses bases {eei }. Si on dcide
de numroter les composantes des vecteurs avec un indice en haut, un vecteur v V scrit :
n
v = vi e i = vi e i = vm e m
(1.3)
i=1
Dans lquation (1.3), il ny a pas dindice rel : il sagit donc dune seule galit.
Lquation vectorielle u + 2vv = w na ni indice de sommation ni indice rel. Cette galit vectorielle
est quivalente aux n galits entre nombres rels suivantes :
ui + 2 vi = wi
Noter que lindice rel i est le mme dans chaque monme de lgalit. Il permet de savoir que lon a
crit n galits en une seule ligne.
Exemple 1.2 Soit M une matrice carre n n, de terme gnral M i j , avec la convention habituelle :
lindice de gauche est lindice de ligne et lindice de droite est lindice de colonne. Pour rappeler la
hauteur des indices de ses termes, la matrice est note [M ]. Soit une matrice colonne de n lignes,
de terme gnral ck , note [c ]. Les rgles du produit matriciel donnent un sens au produit non
commutatif [M ] [c ]. On sait que le rsultat est une matrice colonne, que lon notera [a ], dont le
terme gnral est :
n
ai =
Mi p c p = Mi p c p
(1.4)
p=1
Remarquer que, l encore, lindice rel i est le mme dans tous les monmes de lgalit (1.4) ; cette
ligne reprsente donc n galits.
Exemple 1.3 Le produit, non commutatif, de deux matrices carres [M ] et [P ] est une matrice
carre [Q ] de terme gnral :
n
Qi j =
Mi k Pk j = Mi k Pk j
(les indices rels i et j sont les mmes dans tous les monmes)
(1.5)
k=1
Lquation (1.5) contient deux indices rels i et j, elle reprsente donc n2 galits.
11
Si une expression indicielle utilisant la convention dEinstein ne respecte pas strictement chacune
de ces rgles, elle est incorrecte ; elle rsulte soit dune erreur conceptuelle (par exemple, on
ne peut pas additionner une matrice colonne et une matrice carre), soit dune erreur de calcul
(mauvaise manipulation dindice).
Conseil Cest une bonne habitude, quand on dbute, de vrifier chaque ligne de calcul, que
toutes les rgles sont bien respectes. En particulier, un indice ne doit jamais figurer plus de deux fois
dans un monme.
(1.6)
Si lon range les ji dans une matrice n n, on obtient la matrice unit. Noter que, contrairement aux matrices, lordre de ses indices est sans importance. On peut lcrire indiffremment
qp = p q = q p (la rgle des indices rels est respecte). Lorsque lun des indices de sert
dindice muet dans un monme, on peut simplifier le monme en ne retenant que les termes
non nuls.
Exemple 1.5 Quelques simplifications impliquant le symbole de Kronecker :
T i j ik = T k j
ji e i = e j
ii = n
(sommation sur i)
12
ou
Exemple 1.7 Les n2 termes Ci j dfinis par Ci j = Ai k Bk j = Bk j Ai k (sommation sur les indices k)
peuvent tre calculs par les produits matriciels :
[C ] = [A ] [B ]
ou
Attention Le produit matriciel nest pas commutatif : [A] [B] 6= [B] [A], alors que lon peut
toujours crire lgalit Bk j Ai k = Ai k Bk j parce que le produit des nombres rels est commutatif.
Pour savoir si les n2 termes Ci j = Ai k Bk j = Bk j Ai k doivent tre calculs par le produit matriciel
[A] [B] ou par le produit matriciel [B] [A], il convient de bien reprer la place des indices muets
(ici k) pour crire le bon produit matriciel.
Rgle 1.8 Rgle pour trouver le bon produit matriciel. Dans un monme ne contenant que
des termes un ou deux indices avec des sommations, pour que les termes apparaissent dans le
mme ordre que dans le produit matriciel qui le reprsente, il est ncessaire de rorganiser le
monme de telle faon que :
1. les indices de sommation soient contigus dans le monme,
2. les indices rels soient dans le mme ordre de chaque ct de lgalit.
Pour parvenir ce rsultat, il faut parfois transposer des matrices.
Exemple 1.9 Les n termes ci dfinis par ci = A ji b j = b j A ji peuvent tre calculs par les produits
matriciels :
[c ] = [A ]> [b ] ou
[c ]> = [b ]> [A ]
Exemple 1.10 Les n2 termes Ci j dfinis par Ci j = Aki Bk j = Bk j Aki peuvent tre calculs par les
produits matriciels :
[C ] = [A ]> [B ] ou [C ]> = [B ]> [A ]
Il a fallu transposer des matrices carres pour rendre les indices de sommation contigus tout en
gardant les indices rels dans le mme ordre de chaque cot de lgalit.
Dfinition 1.11 Composantes contravariantes dun vecteur. Les nombres vi sont appels
composantes contravariantes du vecteur v sur la base {eei }.
Les composantes contravariantes sont donc les composantes habituelles dun vecteur sur une
base. Le qualificatif contravariante est justifi par ce qui suit.
(2)
13
(1.7)
Inversement, lancienne base sexprime sur la nouvelle base par les n relations :
e i = Bk i e 0k
(1.8)
On range les nombres Ai j et Bk i dans les deux matrices [A ] et [B ], avec la convention habituelle : lindice de gauche est lindice de ligne et lindice de droite est lindice de colonne.
Les vecteurs dune base tant indpendants, cette galit ne peut tre vraie que pour j = k :
Bk i Ai j = jk
[B ] = [A ]1
[v0 ] = [B ] [v ]
(1.9)
On en dduit les composantes contravariantes {v0k } du vecteur v dans la nouvelle base {ee0k } :
v0k = Bk i vi
[v0 ] = [B ] [v ]
Alors que la nouvelle base {ee0i } se dfinit sur lancienne base {eei } avec la matrice [A ], les
composantes contravariantes v0k du vecteur v sur la nouvelle base se calculent en fonction
des composantes contravariantes vi avec la matrice [B ] = [A ]1 . Cette constatation justifie
le qualificatif de contravariante donn aux composantes ordinaires dun vecteur sur la
base {eei }.
On vrifie aisment que le changement de base inverse des composantes contravariantes scrit :
vk = Ak i v0i
[v ] = [A ] [v0 ]
(1.10)
14
Dfinition 1.15 Base duale. On appelle base duale de la base {eei } la base note {ee j } dont
les n vecteurs sont dfinis par :
e j eei = ij
(1.11)
Par convention, les vecteurs de la base duale ont leur indice en haut.
Remarque On peut interprter gomtriquement cette dfinition : un vecteur e i de la base duale
est orthogonal tous les vecteurs de la base initiale de numro diffrent, et son produit scalaire avec
le vecteur de mme numro vaut 1.
Le lecteur vrifiera aisment que la base duale de la base duale {eei } est la base initiale {eei }.
1.2.3 Composantes covariantes dun vecteur
Soit v un vecteur de V. On note vi ses composantes sur la base duale {eei }.
Proposition 1.17 Les composantes dun vecteur sur la base duale sont ses produits scalaires
avec les vecteurs de la base initiale.
Dmonstration En calculant les produits scalaires v eek et v eek , il vient :
v eek = vi e i eek = vi ki = vk
et
v eek = vi e i eek = vi ik = vk
(1.12)
Proposition 1.18 Changement de base des composantes covariances dun vecteur. Les
composantes contravariantes dun vecteur dans la base {ee0j } sont :
v0k = Ai k vi
Dmonstration Considrons le changement de base dfini dans lquation (1.7) [p. 13] :
v0k = v ee0k = v (Ai k e i ) = Ai k (vv eei ) = Ai k vi
vk = v eek = v (Bi k e 0i ) = Bi k (vv ee0i ) = Bi k v0i
On constate que, contrairement aux composantes contravariantes, le changement de base des composantes covariantes utilise la matrice [A ], ce qui justifie le qualificatif de covariante .
15
Remarque 1.2 On en dduit les matrices de passage entre les bases duales :
v = v0k e 0k = Ai k vi e 0k = vi (Ai k e 0k ) = vi e i
e i = Ai k e 0k
e 0i = Bi k e k
Les matrices de passage entre les bases duales sont les inverses des matrices de passage entre les
bases initiales.
En rsum, tout vecteur de V peut aussi bien tre dfini par ses composantes contravariantes ou
covariantes sur une base :
les composantes contravariantes dun vecteur sont les composantes habituelles cest--dire les
coefficients de la combinaison linaire des vecteurs de la base : v = v i e i ;
les composantes covariantes dun vecteur sont les produits scalaires de ce vecteur avec
les vecteurs de base : vi = v e i (elles sont aussi les composantes ordinaires sur la base
duale : v = vi e i ).
Bases orthonormes Si la base {eei } est orthonorme, le lecteur tablira facilement quelle est
confondue avec sa base duale. On a alors la relation matricielle [v ] = [v ] (la convention dEinstein
interdit dcrire vi = vi ).
Puisque dans ce cas, il semble inutile de distinguer les variances, beaucoup auteurs conviennent
de mettre tous les indices la mme hauteur (gnralement en bas), en modifiant la convention de
sommation dEinstein (sommation sur des indices rpts en bas).
Outre le fait que cette pratique astreint nutiliser que des bases orthonormes pour donner des
composantes aux vecteurs, elle est peu recommandable car elle induit une confusion entre le concept
de composante et le concept de produit scalaire avec un vecteur de base . Cette confusion,
courante chez ceux qui ont lhabitude de nutiliser que des bases orthonormes, risque dentraner des
erreurs dans linterprtation dune formule indicielle. La rgle qui impose une hauteur diffrente aux
indices de sommation empche cette confusion.
On laisse le soin au lecteur de vrifier que la matrice de passage entre deux bases orthonormes est
une matrice orthogonale, cest--dire telle que [A ]1 = [A ]> .
16
v p = (v p )i p e i p
(p-linarit du tenseur T )
(1.13)
Ti1 i p
Dfinition 1.21 Composantes covariantes dun tenseur. On appelle composantes covariantes du tenseur T dordre p, les n p nombres nots Ti1 i p , obtenus par lapplication de T p
vecteurs de base :
Ti1 i p = T (eei1 , ,eei p )
Exemple 1.22 Si T est un tenseur dordre 3, son application trois vecteurs u , v et w scrit :
w) = T (ui e i , v j e j , wk e k ) = T (eei ,ee j ,eek ) ui v j wk
T (uu,vv,w
(trilinarit)
Le terme composante sera justifi plus loin. Lquation (1.13) montre que la connaissance
des n p rels Ti1 i p suffit pour calculer le rsultat de lapplication du tenseur T p vecteurs :
T (vv1 , ,vv p ) = Ti1 i p (v1 )i1 (v p )i p
Dfinition 1.23 Composantes dautres variances. On peut aussi choisir de dfinir certains
ou tous les vecteurs arguments de T par leurs composantes covariantes. On obtient alors des
composantes de variances diffrentes.
Exemple 1.24 Si T est un tenseur dordre trois et si les trois vecteurs x , y et z sont dfinis par :
x = xi e i (comp. contravariantes) ;
y = y j e j (comp. covariantes) ;
z = zk e k (comp. covariantes)
Lapplication dun tenseur T dordre trois ces trois vecteurs donne le rel :
T (xx,yy,zz) = T (xi e i , y j e j , zk e k ) = T (eei ,ee j ,eek ) xi y j zk = Ti jk xi y j zk
(1.14)
Les n3 nombres Ti jk = T (eei ,ee j ,eek ) sont appels composantes 1-covariantes 2-3-contravariantes du
tenseur du troisime ordre T .
Toutes les combinaisons sont possibles. Il existe donc diffrentes sortes de composantes du
tenseur T , dsignes par des indices de hauteurs diffrentes. Le nombre dindices est toujours
gal lordre du tenseur. Dune manire gnrale, les tenseurs dordre p ont n p composantes
dune certaine combinaison de variances, chaque composante tant dsigne avec p indices,
infrieurs ou suprieurs.
17
{xx,yy} V2 G (xx,yy) = x yy R
o x yy est le produit scalaire des deux vecteurs.
On vrifie aisment que lapplication G est bien bilinaire ; il sagit donc bien un tenseur dordre
deux. Ce tenseur sera tudi en dtail plus loin.
Thorme 1.27 Tenseurs euclidiens dordre 1. Les tenseurs euclidiens dordre 1 sont
isomorphes aux vecteurs.
Dmonstration Soit V un espace vectoriel euclidien de dimension n, et soit T un tenseur dordre 1
quelconque. Son application un vecteur x = xi e i scrit :
T (xx) = T (xi e i ) = T (eei ) xi = Ti xi
(1.15)
Dans la suite, on ne distinguera donc plus les vecteurs et les tenseurs dordre 1, et on crira :
v (xx) = vi xi = vi xi = v xx
(1.16)
Les vecteurs de V peuvent toujours tre considrs comme des tenseurs du premier ordre, et inversement. Dans lgalit (1.16), gauche le symbole v est considr comme un tenseur dordre 1
appliqu au vecteur x , alors qu droite, le symbole v est considr comme un vecteur.
(4) Cette restriction est indispensable car le produit mixte de trois vecteurs utilis dans la dfinition du tenseur
dorientation nest dfini que dans un espace tridimensionnel. Il existe une gnralisation la dimension n. Elle
implique lintroduction de la notion dalterneur qui sort du cadre de ce cours. La dimension 3 est suffisante en
mcanique classique.
18
Dfinition 1.28 Addition de deux tenseurs du mme ordre. Soient T 1 et T 2 deux tenseurs
T 2 , dfini par :
dordre p. On appelle somme de T 1 et T 2 le tenseur dordre p, not T 1 +T
T 1 +T
T 2 )(xx1 , ,xx p ) = T 1 (xx1 , ,xx p ) +T
T 2 (xx1 , ,xx p ),
(T
{xx1 , ,xx p } V p
T 1 +T
T 2 ) : V p R est bien p-linaire si T 1 et T 2 sont des
On vrifie aisment que loprateur (T
tenseurs dordre p. Laddition de deux tenseurs dordre diffrents na aucun sens.
{xx1 , ,xx p } V p
{xx1 , ,xx p }
Dans le but de dfinir une base de lespace vectoriel des tenseurs dordre p, on dfinit une
nouvelle opration entre vecteurs :
Dfinition 1.31 Produit tensoriel de deux vecteurs. On appelle produit tensoriel de deux
w dfini par :
vecteurs v et w , le tenseur du second ordre not v w
w
v w
xi y j
19
Le produit tensoriel de deux vecteurs nest pas commutatif : on vrifie aisment que les tenseurs
w et w vv sont des applications bilinaires diffrentes :
v w
w)(xx,yy) 6= (w
w vv)(xx,yy)
(vv w
Vocabulaire Dans certains textes, le produit tensoriel de deux vecteurs est appel produit dyadique.
Thorme 1.34 Soit V un espace vectoriel de dimension n, soit {eei } une base de V et soit {eei }
sa base duale. Lespace des tenseurs dordre p est un espace vectoriel de dimension n p . Les n p
produits tensoriels de p vecteurs de base (ou de la base duale) sont une base de cet espace.
Dmonstration Soit V un espace de vecteurs de dimension n dont une n-base est {eei } et sa n-base
duale est {eei }. Pour faciliter la lecture, on fait la dmonstration pour lespace vectoriel des tenseurs
dordre p = 3 (le lecteur gnralisera sans difficult).
Considrons les n3 tenseurs {eei e j e k } (dordre 3) construits par le produit tensoriel de trois
vecteurs (5) de la base duale {eei }. Lapplication de ces n3 tenseurs trois vecteurs x , y et z scrit :
(eei ee j eek )(xx,yy,zz) = (eei xx) (ee j yy) (eek zz) = xi y j zk [df. 1.32 p. 19 et q. (1.12) p. 14]
(1.17)
{xx,yy,zz} V
[q. (1.17)]
(1.18)
Lgalit (1.18) tant vraie quels que soient les vecteurs x , y et z , on en dduit lgalit tensorielle
suivante :
T = Ti jk (eei ee j eek )
Cette galit montre que tout tenseur T dordre 3 est une combinaison linaire des n3 tenseurs dordre
trois {eei ee j eek }. Ces n3 tenseurs dordre trois constituent donc une base de lespace des tenseurs
dordre 3. Le nom de composante prcdemment donn aux n3 nombres Ti jk est donc pleinement
justifi.
En exprimant les vecteurs x , y et z par leurs composantes de diffrentes variances, on construit dautres
bases tensorielles et dautres composantes de diffrentes variances du tenseur T :
T = Ti j k (eei ee j eek )
jk
= Ti (ee ee j eek )
=
(5)
Ces vecteurs ne sont pas ncessairement distincts : v vv vv est bien un tenseur du troisime ordre.
20
Lespace des tenseurs dordre p, not Vp , est donc un espace vectoriel de dimension n p . On
peut construire des bases de cet espace en formant tous les produits tensoriels de p vecteurs de
base (duale ou non) de V.
Exemple 1.35 Lune des bases de V2
3 (tenseurs du second ordre construits sur V3 ) est lensemble
des neuf tenseurs de base du second ordre suivant :
{ee1 ee1 ,ee1 ee2 ,ee1 ee3 ,ee2 ee1 ,ee2 ee2 ,ee2 ee3 ,ee3 ee1 ,ee3 ee2 ,ee3 ee3 }
Dans cette base, les composantes dun tenseur du second ordre T sont des composantes compltement
contravariantes : T = T i j e i ee j .
jk
= (A p B j B k Ti ) (ee
0p
ee0q ee0r )
Rgle 1.36 Construction des formules de changement de base. Pour changer de base les
composantes dun tenseur, on somme chaque indice covariant avec des termes A et on somme
chaque indice contravariant avec des termes B , tout en respectant les rgles dindices de la
convention dEinstein. Cette rgle est valable pour les tenseurs de tous ordres (y compris les
vecteurs).
21
Cette interprtation permet de gnraliser la dfinition du produit tensoriel aux tenseurs de tous
ordres :
Dfinition 1.37 Soit P un tenseur dordre p et soit Q un tenseur dordre q. On appelle produit
Q, le tenseur dordre p + q dfini par :
tensoriel de P et Q , not P Q
P Q
Q)(xx1 , ,xx p+q ) = P (xx1 , ,xx p )Q
Q(xx p+1 , ,xx p+q )
(P
(1.19)
w,xx,yy,zz} V5
{vv,w
= Pi j Qkmn vi w j xk ym zn
= Pi j Qk m n vi w j xk ym zn
=
Q est le produit de lune des n2 composantes de P avec lune des
Chacune des n5 composantes de P Q
3
n composantes de Q . Les galits suivantes donnent quelques exemples de diffrentes variances des
Q sur des tenseurs de base :
composantes de P Q
Q = Pi j Qkmn (eei ee j eek eem een )
P Q
j
= Pi Qk
e
n (e
ee j ee eem ee )
P Q
Q)i jkmn = Pi j Qkmn
(P
P Q
Q)i j k m n = Pi j Qk m n
(P
On vrifie aisment que le produit tensoriel est associatif, non commutatif et distributif par
rapport laddition des tenseurs :
Q +Q
Q0 ) = P Q
Q +P
P Q
Q0
P (Q
22
Proposition 1.39 Les n p2 nombres Ki1 i3 i5 i p1 i p sont les composantes dun tenseur.
Dmonstration Jusquici, tous les tenseurs ont t dfinis en se donnant un oprateur V p R dont
il suffisait de vrifier la p-linarit pour affirmer sa tensorialit. Ici, on tente de dfinir un tenseur K par
ses composantes obtenues par une sommation de composantes dans une certaine base du tenseur T .
Pour sassurer que cette dfinition a un sens intrinsque, il faut vrifier que si lon fait la mme
sommation dans une autre base, on obtient bien le mme tenseur.
Pour allger les critures, on suppose que T est un tenseur dordre 4. Ses composantes dans la
n4 -base {eei ee j eek eem } sont Ti j km . On dfinit les n2 nombres :
Ki k = Ti j k j
0 rs et on dfinit pareillement
Les composantes de T dans une autre base {ee0i ee0 j ee0k ee0m } sont Tpq
2
les n nombres :
0 rq
K p0 r = Tpq
En faisant la sommation sur les indices 2 et 4 des composantes de T dans la nouvelle base, il vient :
0 rq
K p0 r = Tpq
= Ai p A j q Br k Bq m Ti j km
= Ai p Br k mj Ti j km
= Ai p Br k Ti j k j
K p0 r = Ai p Br k Ki k
ce qui est la formule de changement de base des composantes 1-covariante 2-contravariante dun
tenseur dordre 2 [rgle 1.36 p. 20]. Les nombres K p0 r et Ki k sont donc les composantes dun mme
tenseur K respectivement sur les n2 -bases {ee0p ee0r } et {eei eek }.
Dfinition 1.40 Traces dun tenseur. On appelle (r, s)-trace dun tenseur T dordre p > 2,
note tr(r,s) T , le tenseur dordre p 2 dont les composantes sont la sommation sur les re et se
indices (ils doivent tre de variance diffrente) des composantes de T .
Cas particulier La trace dun tenseur T dordre 2 est un tenseur dordre zro (6) :
T = T i i = T i i , sa formule de changement de base est : T 0i i = T i i (= T 0 i i = T i i )
trT
Cest donc la trace de la matrice (7) de ses composantes mixtes [T ] ou [T ] dans toute base.
(6)
(7)
Pour la trace dun tenseur dordre deux, il est inutile de prciser sur quels indices on fait la sommation.
La trace dune matrice est dfinie dans tous les cours dalgbre matricielle.
(1.20)
23
Dfinition 1.41 Scalaire, invariant. Les tenseurs dordre zro sont appels scalaires ou
encore invariants. Ce sont des nombres rels dont la dfinition est telle que leur valeur est
invariante par changement de base.
Remarques 1.3 Tous les nombres rels ne sont pas des scalaires. Par exemple, le rel dfini
comme la premire composante dun vecteur nest pas un scalaire car il change avec la base. Il en est
de mme pour la somme des composantes dun vecteur.
En revanche, la trace dun tenseur du second ordre est un scalaire [q. (1.20) p. 22]. On en dduit que
la norme dun vecteur est un scalaire :
kvvk2 = v vv = vi vi = tr(vv vv)
Tout nombre rel rsultat dun problme de physique devrait tre un scalaire car un rsultat physique
est en principe indpendant de la base que lon utilise pour faire les calculs. Si le rsultat physique
est un vecteur ou un tenseur, les composantes de ce vecteur ou de ce tenseur sur une base nont
a priori aucune interprtation physique possible, sauf si la base utilise a une signification physique
particulire.
Dfinition 1.42 Produit tensoriel contract simple. Soit P un tenseur dordre p > 1 et soit
Q un tenseur dordre q > 1. On appelle produit tensoriel contract simple des tenseurs P et Q , le
Q et dordre p + q 2, dfini par :
tenseur not P Q
Q = tr(p,p+1) (P
P Q
Q) = Pi1 i p1 k Q k j2 jq (eei1 eei p1 ee j2 ee jq )
P Q
Rgle 1.43 Composantes dun produit contract simple. Pour calculer les composantes
Q, le dernier indice des composantes du tenseur P est somm avec le premier indice des
de P Q
composantes du tenseur Q (8) .
Proprit 1.44 On vrifie aisment que le produit tensoriel contract simple nest, en gnral,
ni commutatif, ni associatif, mais quil est distributif par rapport laddition des tenseurs :
Q +Q
Q0 ) = P Q
Q +P
P Q
Q0
P (Q
Remarque 1.4 Le produit contract simple de deux tenseurs dordre 1 (vecteurs) u et v est donc
un tenseur dordre 0 [df. 1.42] :
u vv = ui vi = ui vi
Dautre part, le produit scalaire de ces deux vecteurs est :
u vv = (ui e i ) (v j e j ) = ui v j (eei ee j ) = ui v j ij = ui vi (= ui vi )
Le produit scalaire de deux vecteurs est donc aussi le produit contract simple de ces deux vecteurs,
ce qui justifie lemploi du mme symbole . Il faut toutefois perdre les habitudes de commutativit
que lon a avec le symbole considr comme un produit scalaire de vecteurs. Le produit contract
simple nest commutatif quentre deux vecteurs. Pour viter cette ambigut, le produit contract
simple est parfois not .
(8) Rappel : il faut que les indices de sommation aient des variances diffrentes [rgle 1.4 p. 10] ; il faut donc que les
composantes des tenseurs P et Q soient donnes dans des variances convenables pour les indices de sommation. Pour
changer les variances, on pourra utiliser au besoin l ascenseur dindices (voir plus loin la rgle 1.50 [p. 26])
24
Dfinition 1.45 Produit contract double. Soit P un tenseur dordre p > 2 et soit Q un
tenseur dordre q > 2. On appelle produit tensoriel doublement contract des tenseurs P et Q , le
tenseur dordre p + q 4, not P : Q , dfini par :
P Q
Q)
P : Q = tr(p1,p) tr(p,p+2) (P
Rgle 1.46 Composantes dun produit contract double. Pour calculer les composantes
de P : Q , les deux derniers indices des composantes de P sont somms avec les deux premiers
indices des composantes de Q (9) .
Exemple 1.47 Si p = 3 et q = 3, le tenseur P : Q est un tenseur dordre 2 :
P : Q )im = Pi jk Q jk m
P : Q = Pi jk Q jk m (eei eem ) (P
On vrifie aisment que le produit tensoriel contract double nest, en gnral, ni commutatif, ni
associatif, mais quil est distributif par rapport laddition des tenseurs :
Q +Q
Q0 ) = P : Q +P
P : Q0
P : (Q
Remarque 1.5 Le produit doublement contract est parfois not .
Dfinition 1.48 Tenseur mtrique. On appelle tenseur mtrique le tenseur du second ordre,
not G , dfini par :
G
{xx,yy} V V G (xx,yy) = x yy R
tant du second ordre, les composantes du tenseur mtrique peuvent tre de quatre variances
diffrentes :
gi j = G (eei ,ee j ) = e i ee j
gi j = G (eei ,ee j ) = e i ee j = ij
gi j = G (eei ,ee j ) = e i ee j
gi j = G (eei ,ee j ) = e i ee j = ji
(1.21)
Il est remarquable de constater que les composantes de variances mixtes du tenseur mtrique ont
la mme valeur dans toute base. Les composantes mixtes du tenseur mtrique se rangent dans la
matrice unit :
[g ] = [g ] = [I]
(9)
25
(1.22)
(critures indicielles)
T = T et T G
G =T.
Proprit 1.49 Soit T un tenseur dordre p, on a les galits G T
Dmonstration
T = gi j T j (eei ) = ij T j (eei ) = Ti (eei ) = T
G T
G =T.
On montre aisment de la mme manire que T G
v j = g ji vi
= g ji vi e j
v j = g ji vi
(1.23)
Les formules (1.23) montrent que les composantes non mixtes du tenseur mtrique G permettent
de calculer les composantes contravariantes dun vecteur en fonction de ses composantes covariantes et inversement. Cette facult de changement de variance des composantes, appele
ascenseur dindice , sera gnralise aux tenseurs de tous ordres [rgle 1.50 p. 26].
Matriciellement, les relations (1.23) scrivent :
[v ] = [g ][v ] et
[v ] = [g ][v ]
On en dduit une proprit importante des composantes non mixtes du tenseur mtrique :
[g ] = [g ]1
(1.24)
On dfinit le nombre rel non scalaire (10) g, qui interviendra dans la suite :
g = det[g ]
det[g ] =
1
g
(1.25)
En appliquant lquation (1.23) aux vecteurs de base, on obtient une relation entre les vecteurs
de base et ceux de sa base duale :
e i = G eei = g pq (eei )q e p = g pq iq e p = g pi e p = gip e p e i = gip e p
e i = G eei = g pq (eei )q e p = g pq qi e p = g pi e p = gip e p
e i = gip e p
(1.26)
Les relations (1.26) permettent de calculer les composantes dune certaine variance dun tenseur T quelconque en fonction de ses composantes dans une autre variance. Pour allger les
(10)
26
critures, on suppose quun tenseur T est dordre 3 et que lon connat ses composantes T . On
cherche, par exemple, ses composantes T :
T = Ti j k e i ee j eek = Ti j k (gip e p ) ee j (gkq e q ) = gip gkq Ti j k e p ee j eeq
on en dduit la relation entre des composantes de variances diffrentes :
T p jq = gip gkq Ti j k
Lanalyse du calcul prcdent permet dnoncer la rgle gnrale suivante :
Il existe une gnralisation du concept de tenseur dorientation dans des espaces de dimension suprieure 3,
voir la note 4 [p. 17].
27
Il suffit donc de calculer h123 = [ee1 ,ee2 ,ee3 ] = e 1 (ee2 ee3 ) > 0 (on suppose la base directe (12) ).
Les composantes covariantes du vecteur e 2 ee3 sont ses produits scalaires avec les vecteurs de
base [proprit 1.17 p. 14] :
(ee2 ee3 ) ee1 = h123 > 0
On en dduit que :
(ee2 ee3 ) = h123 e 1
et donc :
kee2 ee3 k = h123 kee1 k
Le carr de la norme du vecteur e 2 ee3 est donc :
(h123 )2 kee1 k2 = kee2 ee3 k2 = (ee2 ee3 ) (ee2 ee3 ) = [ee2 ee3 , e 2 , e 3 ]
= (ee2 ee3 ) ee2 ee3 = (ee2 ee2 )ee3 (ee2 ee3 )ee2 ee3
= (g22 e 3 g23 e 2 ) ee3 = g22 g33 g23 g23
On en dduit :
g11 =
Il reste donc : h123 = g. Les composantes covariantes non nulles du tenseur dorientation H sont :
(1.28)
Les composantes mixtes de H ont des expressions compliques que lon vite dutiliser. On peut
toujours les calculer avec la rgle de lascenseur dindices [rgle 1.50 p. 26].
1.5.1 Application : produit vectoriel dans V3
Soient deux vecteurs x et y de V3 et soit z = x yy.
z = (xiei ) (y j e j ) = xi y j ei ee j
zk = z eek = xi y j [eei ,ee j ,eek ] = xi y j hi jk = hki j xi y j
Le produit vectoriel de deux vecteurs peut donc scrire avec le tenseur dorientation :
H xx = H : (xx yy)
x yy = y H
(xx yy)k = hki j xi y j
k
ki j
(xx yy) = h
(1.29)
xi y j
Le signe des composantes de H dpend de lorientation de la base {eei }. Pour cette raison, ce tenseur est souvent
qualifi de pseudo-tenseur
(12)
28
(1.30)
(1.31)
(1.32)
29
Thorme 1.52 Produit scalaire dans V2 . Le produit doublement contract est un produit
scalaire dans lespace vectoriel des tenseurs du second ordre rels.
Dmonstration Le produit doublement contract de deux tenseurs du second ordre a les quatre
proprits suivantes :
1. le produit contract double de deux tenseurs du second ordre est un scalaire (tenseur dordre 0) ;
2. le produit contract double de deux tenseurs du second ordre est commutatif :
P : Q = Pi j Qi j = Qi j Pi j = Q : P
3. le produit contract double dun tenseur du second ordre avec lui-mme est non ngatif :
n n
T T
T > ) = tr [T ] [T ]> = (T i j )2 T : T > 0, T
T
T : T = T i j Ti j = tr(T
i=1 j=1
4. le produit contract double dun tenseur du second ordre avec le tenseur nul est nul :
0 :T =T :0 =0
Ces quatre proprits permettent daffirmer que le produit contract double satisfait aux axiomes de
dfinition dun produit scalaire dans lespace vectoriel V2 .
Muni de ce produit scalaire, lespace des tenseurs du second ordre rels V2 est un espace
vectoriel euclidien. On peut donc poser la dfinition suivante :
Dfinition 1.53 Norme euclidienne dun tenseur du second ordre. La norme euclidienne
dun tenseur du second ordre est dfinie par :
Tk =
kT
T :T
(1.33)
Dfinition 1.54 Transpos dun tenseur du second ordre. On dit que le tenseur du second
ordre U est le transpos du tenseur du second ordre T si :
U (xx,yy) = T (yy,xx),
{xx,yy} V
(1.34)
(1.35)
30
Dfinition 1.55 Tenseur symtrique. On dit quun tenseur du second ordre est symtrique
sil est gal son transpos :
S = S>
{xx,yy} V2
S (xx,yy) = S (yy,xx),
Les composantes dun tenseur dun second ordre symtrique S dans une base quelconque ont
donc les proprits suivantes :
Si j = S ji [S ] = [S ]>
; Si j = S ji [S ] = [S ]>
Si j = S j i [S ] = [S ]>
; Si j = S j i [S ] = [S ]>
(1.36)
Lensemble des tenseurs du second ordre symtriques est un sous-espace vectoriel de V2 car
laddition et la multiplication par un scalaire conservent la symtrie. La dimension de ce sousespace est d = n (n + 1)/2 (si n = 3 alors d = 6). On le notera V2s . Une base de ce sous-espace
est, par exemple, la d-base de tenseurs symtriques : {eei ee j +ee j eei }.
H :S =0
(1.37)
Dfinition 1.57 Tenseur antisymtrique. On dit quun tenseur du second ordre est antisymtrique sil est oppos son transpos :
A> A (xx,yy) = A
A(yy,xx), {xx,yy} V2
A = A
Les composantes dun tenseur du second ordre antisymtrique A dans une base quelconque ont
donc les proprits suivantes :
Ai j = A ji
[A ] = [A ]>
Ai j = A j i [A ] = [A ]>
; Ai j = A ji
[A ] = [A ]>
; Ai j = A j i [A ] = [A ]>
31
Dfinition 1.58 Vecteur adjoint. On appelle vecteur adjoint au tenseur du second ordre
antisymtrique A V2a
3 , le vecteur not a dfini par :
a=
1
H :A
2
(1.38)
(1.39)
1
H : A V3
2
A = H aa V2a
3
(1.40)
(1.41)
S :A =0
Tout tenseur du second ordre T peut donc tre dcompos de manire unique en la somme dun
tenseur symtrique et antisymtrique. La dcomposition est :
1
1
T +T
T > ) + (T
T T
T >)
T = (T
2
2
| {z } | {z }
T
symT
(1.42)
T
asymT
T k = k symT
T k + k asymT
Tk
kT
T k > k symT
Tk
kT
T k > k asymT
Tk
kT
(1.43)
32
Dfinition 1.60 Tenseur sphrique. On dit quun tenseur du second ordre S est sphrique
sil est un multiple du tenseur mtrique : S = G , o est un scalaire.
Dfinition 1.61 Dviateur. On dit quun tenseur D est dviatorique (ou un dviateur) si sa
D = 0.
trace est nulle : trD
Lensemble des tenseurs sphriques est un sous-espace vectoriel car laddition et la multiplication
par un scalaire conservent la sphricit. Ce sous-espace est de dimension 1. De mme, lensemble
des dviateurs est un sous-espace vectoriel car laddition et la multiplication par un scalaire
conservent la trace nulle. Ce sous-espace est de dimension n2 1. Ces deux sous-espaces sont
orthogonaux. En effet, si S est sphrique et D est un dviateur, leur produit scalaire est nul :
D=0
S : D = G : D = trD
Tout tenseur du second ordre T peut donc tre dcompos de manire unique en la somme dun
tenseur sphrique et dun dviateur. La dcomposition est :
trT
T
T
trT
T=
G + T
G
(1.44)
n
n
| {z }
| {z }
T
sphT
T
devT
trG
n
n
On les appelle respectivement partie sphrique de T et partie dviatorique de T .
Vocabulaire Les mots dviateur et dviatorique sont consacrs par lusage mais ils peuvent
induire en erreur : quand on considre un tenseur du second ordre T comme un endomorphisme
linaire de V [section 1.6.8], on constate bien que sa partie sphrique ne fait que changer le module
des vecteurs sans changer leur direction. La partie dviatorique, quant elle, les dvie en gnral (15)
D) vv, le cosinus
mais change aussi leur module. Si v est un vecteur transform par T , w = T vv = (SS +D
de la dviation est :
w) =
cos(vv,w
D) vv
D vv
w
v
(SS +D
v SS vv
v D
v
=
+
wk kvvk k(SS +D
D) vvk kvvk k(SS +D
D) vvk kvvk k(SS +D
D) vvk
kvvk kw
La dviation dun vecteur par un tenseur du second ordre nest donc pas seulement due sa partie
dviatorique, comme pourrait le suggrer la terminologie en usage. Il vaudrait mieux dnommer les
dviateurs par tenseurs de trace nulle (16) . Les tenseurs du second ordre qui dvient les vecteurs
sans changer leur module sont les tenseurs orthogonaux [section 1.6.13 p. 40].
Thorme 1.62 Les endomorphismes linaires de V sont isomorphes aux tenseurs du second
ordre. Lisomorphisme est dfini par :
L (vv) = T vv, vv
(15)
(16)
Mais pas tous : les vecteurs propres associs une valeur propre positive [df. 1.70 p. 35] ne sont pas dvis.
Les anglophones disent traceless tensor.
33
Dmonstration Soit une base {eei } de V. Le produit contract simple dun tenseur du second ordre
T et dun vecteur v V est un vecteur w V :
w = T vv
wi = T i j v j
[w ] = [T ] [v ]
vv
j
v j
T ]
[L ] = [T
uu vv
j
T j ui v = ui (L j v ), ui v j
T i j ui v j = L i j ui v j ,
ui v j
T ] = [L ]
[T
(1.45)
Il existe donc une bijection entre lensemble des tenseurs du second ordre et lensemble des endomorphismes linaires de V :
L est lendomorphisme linaire de V dont la matrice dans une base est [T ] ;
T est le tenseur dordre 2 dont la matrice de composantes mixtes dans la mme base est [L ].
On laisse le soin au lecteur de vrifier que cet isomorphisme, dfini par une galit de matrices dans une
certaine base, est consistant travers tout changement de base, cest--dire T i j = L i j T 0i j = L 0i j .
et on crit : T (vv) = T vv
(1.46)
U
T U T U
= [(T U ) ]
34
(1.47)
= Bik (Ai j Ck j )
= Ck j (Bik Ai j )
B C
C)
A : (B
A C
C>)
= B : (A
B> A
A)
= C : (B
(1.48)
Ces identits, sont utiles pour factoriser des expressions tensorielles de scalaires.
Remarque 1.9 En mcanique des milieux continus, la grande majorit des tenseurs du second
ordre utiliss sont symtriques et les transpositions disparaissent.
Dfinition 1.65 Puissance entire dans V2 . La puissance entire dun tenseur du second
ordre est le tenseur du second ordre dfini par :
T {z T
T} ,
Tq =T
| T
q N ;
par convention : T 0 = G .
(1.49)
q termes
Tq
Tq
=
G
+
q=0 q!
q=1 q!
(1.50)
Cette dfinition est une gnralisation du dveloppement en srie de lexponentielle dun rel (17) .
Attention Lexponentielle dun tenseur du second ordre na pas toutes les proprits classiques de
0
0
lexponentielle des rels ou des complexes. Notamment, eT eT 6= eT +TT en raison de la non commutativit du produit . pour les tenseurs du second ordre. On verra plus loin que la commutativit de
lopration entre deux tenseurs du second ordre est vraie si les deux tenseurs sont symtriques et
0
0
ont une base propre commune ; dans ce cas, la proprit eT eT = eT +TT est rtablie.
Dfinition 1.67 Dterminant dun tenseur du second ordre. On appelle dterminant dun
tenseur du second ordre le dterminant de la matrice de son endomorphisme associ :
T = det[L ] = det[T
T ]
detT
(17)
T k < .
Il faut toutefois vrifier que cette srie converge, ce qui est vrai si kT
35
On vrifie aisment en utilisant la rgle de lascenseur dindice [rgle 1.50 p. 26] que :
T = det[T
T ] = det[T
T ] = g det[T
T ]
T ] = g1 det[T
detT
Le dterminant dun tenseur du second ordre est donc le dterminant de la matrice de ses
composantes mixtes. On laisse le soin au lecteur de vrifier, par changement de base sur les
composantes mixtes de T , que le dterminant dun tenseur du second ordre est bien un scalaire
(ou un invariant). En revanche, les dterminants des matrices de composantes non mixtes ne sont
pas des scalaires car le nombre g = det[g ] dpend de la base [q. 1.25 p. 25].
Bases orthonormes Si les composantes de T sont donnes dans une base orthonorme, alors
g = 1 et la variance des composantes devient sans importance.
(1.51)
T ] [xx ] [xx ] = [T
T ]1 [y ]
[y ] = [T
x = T 1 yy
T 1 ) ] [y ]
[xx ] = [(T
et
T 1 ) ] = [T
T ]1
[(T
Ces distinctions disparaissent si les composantes des tenseurs sont dans une base orthonorme.
Dfinition 1.69 Puissance entire ngative dun tenseur du second ordre inversible. La
puissance entire ngative dun tenseur du second ordre inversible est dfinie par :
T q = (T
T 1 )q ,
q N
Dfinition 1.70 Valeur propre et vecteur propre. On appelle valeur propre et on appelle
vecteur propre u associ , tout couple { ,uu } solution de lquation :
T uu = u
Dans une base {eei } :
T G ) uu = 0
(T
[T ] [uu ] = [uu ]
(1.52)
[T ] [uu ] = [uu ]
Si ncessaire, le lecteur est invit consulter nimporte quel cours dinitiation lalgbre linaire.
(1.53)
36
(1.54)
(forme normalise)
(1.55)
(1.56)
(1.57)
(1.58)
Remarque 1.11 Le coefficient TII est la somme des cofacteurs de la diagonale des matrices des
composantes mixtes. Lquation (1.57) montre que, comme les coefficients TI et TIII , il est invariant
par changement de base car la trace dun tenseur du second ordre est un scalaire.
TI =
(1.59)
(1.60)
(1.61)
On laisse le soin au lecteur de vrifier que ces trois dfinitions sont bien quivalentes aux dfinitions
prcdentes.
Indications pour la dmonstration : on montre dabord que les numrateurs peuvent se mettre sous la
w) o K est un tenseur dordre 3 compltement antisymtrique ; on en dduit ensuite
forme K (uu,vv,w
que K est de la forme H o est linvariant cherch.
(19)
37
On trouve les vecteurs propres u associs une valeur propre en rsolvant lquation
vectorielle (1.52) [p. 35] ou bien les quations matricielles (1.53) [p. 35]. Lensemble de ces
vecteurs propres est un espace vectoriel appel espace propre associ la valeur propre . Si
est une racine simple du polynme caractristique (1.55) [p. 36], son espace propre associ est
de dimension 1 ; si est une racine multiple de multiplicit k, son espace propre associ est de
dimension k. Les quations matricielles (1.53) [p. 35] montrent que les colonnes propres [u ]
de la matrice des composantes mixtes [T ] sont les composantes contravariantes des vecteurs
propres dans la base {eei }, alors que les colonnes propres [u ] de la matrice [T ] sont les
composantes covariantes des vecteurs propres dans la base {eei }.
On rappelle, galement sans dmonstration, lidentit de Cayley-Hamilton : tout tenseur du
second ordre est solution de son polynme caractristique. Pour n = 3, elle scrit :
T 3 + TI T 2 TII T + TIII G = 0
T
(1.62)
1
1
1
T 3 ) tr(T
T 2 ) trT
T + (trT
T )3
tr(T
3
2
6
(1.63)
Identits algbriques utiles On laisse le soin au lecteur de vrifier les identits suivantes :
T uu) (T
T vv) = u T
T > T
T vv
(T
(1.64)
T uu) (T
T vv) = (detT
T ) T > (uu vv)
(T
G +T
T ) = 1 + TI + TII + TIII
det(G
1
1
T k2 = kT
T k2 + tr(T
T 2)
k symT
2
2
T = tr(T
T >)
trT
T T
T 0 T
T 00 ) = tr(T
T 00 T
T T
T 0 ) = tr(T
T 0 T
T 00 T
T)
tr(T
(1.65)
(1.66)
(1.67)
(1.68)
(1.69)
Conseil Les identits (1.65) et (1.66) se vrifient plus aisment avec un logiciel de calcul formel.
Proprit 1.72 Tenseurs du second ordre symtriques. Les tenseurs du second ordre rels
symtriques, ont les proprits spectrales suivantes :
les n valeurs propres sont relles (pas ncessairement distinctes) ;
les espaces propres associs aux valeurs propres sont orthogonaux entre eux, il est donc
toujours possible de construire une base orthonorme de vecteurs propres ;
dans une base propre orthonorme {e
e i }, les composantes dun tenseur symtrique S se rangent
dans une matrice diagonale dont les termes sont les valeurs propres i :
[S ] =
.
.
.
0
..
.
..
0
..
.
0
..
S = i e
e i e
ei
i=1
(1.70)
38
S q (q N) est symtrique, de mmes directions propres que S et ses valeurs propres sont iq ;
eS est symtrique, de mmes directions propres que S et ses valeurs propres sont ei ;
si S et S 0 sont symtriques et ont une base propre commune, alors :
S SS 0 = S 0 SS
et
eS eS = eS +SS
SII = 1 2 + 2 3 + 3 1
SIII = 1 2 3
Les relations inverses sont dmontres dans lannexe A [q. (A.8), (A.9) et (A.10) p. 97].
On laisse le soin au lecteur de vrifier les rsultats suivants (20) :
G +SS )I = 3 + SI
(G
G +SS )II = 3 + 2SI + SII
(G
G +SS )III = 1 + SI + SII + SIII
(G
G +SS )1 = G +
(G
(1) p S p ,
(1.71)
p=1
Dfinition 1.74 Tenseur symtrique dfini positif. Un tenseur du second ordre S est dit
symtrique dfini positif si :
S (vv,vv) > 0,
vv V
(1.72)
Thorme 1.75 Les valeurs propres dun tenseur symtrique dfini positif sont strictement
positives.
Dmonstration Si u est un vecteur propre associ la valeur propre , la dfinition (1.72)
implique :
u SS uu = kuu k2 > 0
>0
Dfinition 1.76 Puissance relle dun tenseur symtrique dfini positif. La puissance
relle dun tenseur symtrique dfini positif est dfinie par :
n
S x = ix e
e i e
ei,
x R,
{e
e i } base propre de S .
i=1
Dfinition 1.77 Racine pe dun tenseur du second ordre symtrique dfini positif. La
racine pe dun tenseur du second ordre symtrique dfini positif est :
n
1
1
p
e i e
ei,
S = S p = i p e
p N,
{e
e i } base propre de S .
i=1
(20)
On les montre facilement en raisonnant dans une base propre orthonorme de S . Pour la proprit (1.71), on
utilise le dveloppement en srie de (1 + x)1 avec |x| < 1.
39
Dfinition 1.78 Logarithme nprien dun tenseur du second ordre symtrique dfini
positif. Le logarithme nprien dun tenseur du second ordre symtrique dfini positif est :
n
lnSS = ln i e
e i e
ei,
{e
e i } base propre de S
(1.73)
i=1
Les puissances, lexponentielle et le logarithme nprien dun tenseur du second ordre symtrique
dfini positif S ont, par dfinition, les mmes directions propres que S .
1.6.12 Proprits spectrales des tenseurs du second ordre antisymtriques de V2a
3
Dans cette section, on se restreint au cas n = 3.
AII = kaak2 =
1
1
Ak2 = tr(A
A2 ) ;
kA
2
2
AIII = 0
(1.74)
Proprit 1.80 Proprits de A 2 . Le tenseur A 2 est symtrique, son endomorphisme linaire associ est :
A 2 vv = (vv aa) aa = kaak2 v (aa vv)aa
Les invariants fondamentaux de A 2 sont :
(A2 )I = 2 kaak ;
1
1
Ak2 = tr(A
A2 ) ;
kA
2
2
(A2 )III = 0
(1.75)
1
A2 )A
A
tr(A
2
40
En itrant lquation prcdente par produit contract avec A , on en dduit les puissances entires
successives dun tenseur A de V2a
:
3
1
A2 ))q A (les puissances impaires sont antisymtriques)
(tr(A
2q
1
A2 ))q A 2 (les puissances paires sont symtriques)
A 2 q+2 = q (tr(A
2
A 2 q+1 =
a
Proposition 1.81 Lexponentielle dun tenseur antisymtrique de V2
est un tenseur ortho3
gonal [df. 1.82]
A 2 q+1
A 2 q+2
+
[q. (1.50) p. 34]
q=0 (2 q + 1)!
q=0 (2 q + 2)!
q
q
A2 )
A2 )
1 tr(A
1 tr(A
=G+ q
A+ q
A2
2
(2
q
+
1)!
2
(2
q
+
2)!
q=0
q=0
q
2 q
2
ka
k
1
1 2 kaak2
=G+ q
A+ q
A2
[q. (1.74) p. 39]
2
(2
q
+
1)!
2
(2
q
+
2)!
q=0
q=0
eA = G +
= G + (1)q
q=0
eA = G + sin kaak
kaak2 q+2 A 2
kaak2 q+1 A
+ (1)q
(2 q + 1)! kaak q=0
(2 q + 2)! kaak2
A
A2
+ (1 cos kaak)
kaak
kaak2
(1.76)
Avec lquation (1.76), on vrifie aisment que eA (eA )> = G , cest--dire que lexponentielle de A
est un tenseur orthogonal [df. 1.82].
Q 1 = Q >
(1.77)
Notation 1.83 Lensemble des tenseurs orthogonaux sera not Q (ou Q3 si n = 3).
Le tenseur Q 1 = Q > est donc aussi orthogonal. Il dcoule de la dfinition 1.82 que :
Q Q
Q> ) = 1 detQ
Q detQ
Q> = 1 (detQ
Q)2 = 1 detQ
Q = 1
det(Q
Il existe donc deux classes de tenseurs orthogonaux :
Dfinition 1.84 Rotation. Les tenseurs orthogonaux de dterminant +1 sont appels rotations.
Lensemble des rotations sera not Q+ (ou Q3+ si n = 3).
Proprit 1.86 Si T V2
3 et si Q Q3 , on laisse le soin au lecteur de vrifier les proprits
algbriques suivantes :
41
T Q
Q> sont les mmes ;
les valeurs propres de T et de Q T
si u est un vecteur propre du tenseur T , alors le vecteur Q u est un vecteur propre du
T Q
Q> ;
tenseur Q T
si les tenseurs Q et Q 0 sont orthogonaux, leur produit contract Q Q 0 est aussi un tenseur
orthogonal ; on en dduit que Q q Q, q N ;
lensemble Q des tenseurs orthogonaux nest pas un espace vectoriel mais cest un groupe
pour lopration interne .
lensemble des rotations Q+ est un sous-groupe de Q.
Remarque 1.14 Lensemble des retournements nest pas un sous-groupe de Q car la composition
de deux retournements nest pas un retournement mais une rotation.
On laisse le soin au lecteur de vrifier les identits algbriques utiles qui suivent, dans lesquelles :
s
2 a
2
Q Q, S V2
3 , A V3 , T V3 , u V3 et w V3 .
Q vvk = kvvk
kQ
Q vv) (Q
Q w
w) = v w
w
(Q
(1.78)
Q vv) (Q
Q w
w) = (detQ
Q)Q
Q (vv w
w) [q. (1.65) page 37]
(Q
Q uu,Q
Q vv,Q
Q w
w] = detQ
Q [uu,vv,w
w] [q. (1.61) page 36]
[Q
(1.80)
(1.79)
>
Q T
T Q
Q ) = trT
T
tr(Q
>
Q T
T Q
Q )II = TII
(Q
(1.82)
(1.83)
>
Q T
T Q
Q ) = detT
T
det(Q
Q T
T k = kT
T Q
Qk = kT
Tk
kQ
(1.84)
(1.85)
>
Q T
T Q
Q k = kT
Tk
kQ
Q T
T Q
Q> ) : (Q
Q T
T 0 Q
Q> ) = T : T 0
(Q
Q T
T Q
Q> )q = Q T
T q Q
Q> (q N)
(Q
>
>
Q SS Q
Q ) = Q SS Q
Q
(Q
( R, S symtrique dfini positif)
>
Q T
T Q
Q ) = Q symT
T Q
Q>
sym(Q
>
>
Q T
T Q
Q ) = Q asymT
T Q
Q
asym(Q
>
Q A
A Q
Q ) = Q adjA
A
adj(Q
(1.81)
(1.86)
(1.87)
(1.88)
(1.89)
(1.90)
(1.91)
(1.92)
Thorme 1.87 Les valeurs propres (ventuellement complexes) dun tenseur orthogonal
sont de module unit.
Dmonstration Lquation u = Q uu implique :
Q uuk2 = (Q
Q uu) (Q
Q uu) = u Q
Q> Q
Q uu = kuuk2
| |2 kuuk2 = kQ
On en dduit | |2 = 1 | | = 1.
Proposition 1.88 Les invariants fondamentaux dun tenseur orthogonal de Q3 sont lis par la
relation :
QI = QII
Q = 1
o = detQ
Q = = 1)
(on a pos QIII = detQ
(1.93)
42
Q + QI G QII Q + Q
0 = Q
(1.94)
2>
(1.95)
(1.96)
(en supposant Q 6= G )
QI
2
(1.97)
43
Q Q
Q> = G ), que detQ
Q = et que w est
Dmonstration Il suffit de vrifier que Q est orthogonal (Q
Q w
w = w ).
la direction propre associe (Q
Remarque 1.15 En crivant les composantes de lquation (1.97) dans une base orthonorme
w,aa,bb}, et en prenant = 1, on reconnat la matrice classique de la rotation gomtrique dangle
{w
autour du vecteur w :
1
0
0
[Q ]{ww,aa,bb} = 0 cos sin
0 sin
cos {ww,aa,bb}
Identification dun tenseur orthogonal partir de lquation (1.97) [p. 42], on trouve les
parties symtrique et antisymtrique dun tenseur orthogonal de Q3 :
w w
w
sym Q = cos G + ( cos )w
et
w
asym Q = sin H w
QI
2
(1.98)
Dfinition 1.90 Petite rotation. On appelle petite rotation, note Q, une rotation telle que
son angle est un infiniment petit dordre 1 (on crira : 1).
Dans ce cas, au second ordre prs, cos ' 1 et sin ' . De lquation (1.97) [p. 42] il vient :
w,
Q ' G + H w
1
(1.100)
Thorme 1.91 Tout tenseur du second ordre T inversible peut tre crit sous lune des
formes suivantes :
Q = Q U
U
T = V Q
(1.101)
T > et U = T > T
T sont symtriques dfinis positifs, et o Q est orthogonal.
o V = T T
44
Dfinition 1.94 Tenseur uniaxial. On dit quun tenseur du second ordre U est uniaxial sil
existe un vecteur u tel que :
U = u uu,
uV
(1.102)
ce qui montre que le vecteur u est un vecteur propre et que la valeur propre est le produit scalaire u uu.
Le tenseur U tant symtrique, ses autres directions propres sont orthogonales u . Soit v un vecteur
orthogonal u . Le lecteur montrera facilement avec un calcul analogue au prcdent que
vv u , U vv = 0
ce qui montre que toutes les autres valeurs propres sont nulles (22) . La valeur propre u u est donc
la seule non nulle, son ordre de multiplicit est 1 et lespace propre associ est donc la direction de
lespace engendre par le vecteur u [q. (1.102)].
Les tenseurs uniaxiaux sont donc une reprsentation (23) des directions de lespace. Toutefois,
cette reprsentation nest pas bijective car il existe une infinit de tenseurs uniaxiaux qui reprsentent la mme direction de lespace. Afin dobtenir une reprsentation unique on pose la
dfinition suivante :
(22)
45
U k = 1.
Dfinition 1.96 Tenseur uniaxial unitaire. Un tenseur uniaxial U est dit unitaire si kU
Thorme 1.98 Il existe une bijection entre lensemble des directions de lespace et lensemble des tenseurs uniaxiaux unitaires.
Dmonstration Il suffit de montrer que la reprsentation est une injection, cest--dire que les
directions de lespace nont quun seul reprsentant dans lensemble des tenseurs uniaxiaux unitaires.
Or, dans une direction de lespace, il existe deux vecteurs unitaires ue et e
u , et ces deux vecteurs
unitaires conduisent au mme reprsentant uniaxial unitaire car ue ue = (e
u ) (e
u ).
Proprit 1.99 On laisse le soin au lecteur de vrifier les deux proprits suivantes :
1. Si deux vecteurs sont orthogonaux, les tenseurs uniaxiaux associs sont orthogonaux, et
inversement, cest--dire :
u vv = 0
(1.103)
Proprit 1.100 Caractrisation des tenseurs uniaxiaux unitaires. Les tenseurs uniaxiaux
unitaires sont caractriss par les trois proprits suivantes :
e uniaxial unitaire
U
eI = 1
{U
eII = 0
et U
eIII = 0}
et U
(1.104)
Dmonstration Si un tenseur est uniaxial unitaire, ses invariants fondamentaux sont videmment
ceux de lquation (1.104) [df. 1.96 p. 45]. Inversement, ces trois relations impliquent que les
e = ue ue
valeurs propres sont (1, 0, 0) [q. (A.8) et suivantes p. 97]. Le tenseur est donc de la forme U
[q. (1.70) p. 37] o ue est un vecteur propre unitaire associ la valeur propre 1.
Remarque Lensemble des tenseurs uniaxiaux ne constitue pas un espace vectoriel car laddition
de deux tenseurs uniaxiaux nest pas en gnral un tenseur uniaxial.
En mcanique des milieux continus, il est souvent ncessaire de considrer des directions de
lespace non orientes comme, par exemple, les directions propres dun tenseur du second ordre
ou encore des directions matrielles danisotropie. On peut dsormais dsigner ces directions
sous la forme dun tenseur uniaxial unitaire.
Exemple 1.101 Les tenseurs du second ordre symtriques peuvent scrire :
3
S = i e
s i e
si
i=1
46
S = i Sei
i=1
Les trois tenseurs uniaxiaux unitaires Sei peuvent tre appels tenseurs uniaxiaux propres de S car on
vrifie aisment que S Sei = i Sei .
Angle entre deux directions Comme pour les vecteurs, on peut dfinir un angle tensoriel
e = ue ue et Ve = e
entre deux tenseurs uniaxiaux unitaires (ou deux directions de lespace) U
v e
v dont
le cosinus est leur produit scalaire :
e : Ve
cos = U
e k = kVe k = 1
car kU
On a alors :
cos = (e
u ue) : (e
v e
v ) = (e
u e
v )2 = cos2
v . Pour caractriser langle entre
o [0 ; ] est langle gomtrique habituel entre les vecteurs ue et e
deux directions non orientes, la connaissance cos2 est suffisante. langle entre deux directions non
orientes est un angle gomtrique de cosinus positif, cest--dire dans lintervalle [0 ; 2 ].
1.7 En bref...
Les tenseurs dordre p sont des applications p-linaires V p R. Lespace des tenseurs dordre p
est un espace vectoriel de dimension n p dans lequel on sait construire des bases. On dfinit des
oprations algbriques sur les tenseurs :
laddition de deux tenseurs du mme ordre ;
la multiplication dun tenseur par un scalaire ;
le produit tensoriel de deux tenseurs dordre p et q est un tenseur dordre p + q ;
les traces dun tenseur dordre p > 2 sont des tenseurs dordre p 2 ;
le produit tensoriel contract simple de deux tenseurs dordre p > 1 et q > 1 est un tenseur
dordre p + q 2 ;
le produit tensoriel contract double de deux tenseurs dordre p > 2 et q > 2 est un tenseur
dordre p + q 4.
Les tenseurs dordre 0 sont les scalaires (ou invariants).
Les tenseurs dordre 1 sont confondus avec les vecteurs.
Les tenseurs dordre 2 sont confondus avec les endomorphismes linaires de V. Ils peuvent tre
dcomposs :
en la somme dune partie symtrique et dune partie antisymtrique,
en la somme dune partie sphrique et dune partie de trace nulle,
en le produit contract simple dune partie symtrique dfinie positive et dune partie orthogonale.
Tout tenseur dordre 2 construit sur V3 a des valeurs propres scalaires (dont une au moins est
relle) et un espace propre associ chaque valeur propre ;
sil est symtrique, toutes les valeurs propres sont relles et les espaces propres sont orthogonaux entre eux.
sil est antisymtrique, il est isomorphe son vecteur adjoint ;
sil est orthogonal, il est dfini par son dterminant = 1, un vecteur unitaire et un angle
compris entre 0 et .
sil est uniaxial unitaire il est une reprsentation unique dune direction de lespace.
2
Fonctions tensorielles
2.1 Fonctions tensorielles dun paramtre rel
Dans cette section on tudie des fonctions valeur tensorielle dun paramtre rel t :
T
t R T (t) Vp
En mcanique des milieux continus, ce paramtre est le plus souvent le temps. Pour simplifier le
langage, la drive par rapport au paramtre t sera appele drive temporelle.
2.1.1 Drive temporelle dun tenseur dordre p
La drive temporelle dune fonction valeur tensoriellle est naturellement dfinie par :
T 0 (t) =
T
T (t)
dT
T (t + dt) T
= lim
dt0
dt
dt
(2.1)
La drive temporelle dune fonction tensorielle dordre p est donc une fonction tensorielle
dordre p.
On laisse le soin au lecteur de vrifier (1) que les drives temporelles du produit tensoriel, et
des produits r-contracts suivent les rgles habituelles des drives de produits non commutatifs :
T U
U ) dT
T
U
d(T
dU
U +T
T
=
U
dt
dt
dt
T
U
T : U ) dT
d(T
dU
T:
=
: U +T
dt
dt
dt
T U
U ) dT
T
U
d(T
dU
U +T
T
=
U
dt
dt
dt
T rU ) dT
T r
U
d(T
dU
T r
=
U +T
dt
dt
dt
Remarque En mcanique des milieux continus, il arrive que la dfinition de certains tenseurs soit
donne sur une base fonction du temps. Par exemple, si T (t) est ordre 2,
T = T j k (t) e j (t) eek (t)
sa drive temporelle scrit :
T
dee j
dT
dT j k
deek
=
e j (t) eek (t) + T j k
eek + T j k e j
dt
dt
dt
dt
Pour connatre les composantes de la drive temporelle T 0 , il faut connatre la drive temporelle
des vecteurs de la base variable.
(1)
En crivant les composantes (fonction du temps) des tenseurs sur une base fixe.
48
Proprit 2.1 Si un tenseur T du second ordre est par dfinition symtrique (il conserve cette
symtrie au cours du temps), alors sa drive temporelle est symtrique. Il en est de mme pour
lantisymtrie, la sphricit et la trace nulle.
Dmonstration Les ensembles de tenseurs symtriques, antisymtriques, sphriques et dviatoriques sont des sous-espaces vectoriels. La diffrence T (t + h) T (t) appartient donc au mme
sous-espace.
dQ
Q >
Q > >
dQ
Q =
Q
Q
Q
dt
dt
Q >
Q>
dQ
dQ
Q , ainsi que son transpos Q
Q
, sont donc antisymtriques.
dt
dt
o les i (t) sont les valeurs propres relles de S linstant t et o les u i (t) sont les vecteurs
unitaires dune base propre orthonorme linstant t. La drive temporelle de S scrit :
3
i=1
i=1
i=1
S (t) = i (t)uui (t) uui (t) + i (t) u i (t) uui (t) + i (t)uui (t) u i (t)
|
(2)
{z
S
{z
S
(2.2)
49
(2.3)
i=1
3
i=1
i=1
(2.4)
(2.5)
Le tenseur S (t) tant rel et symtrique, et conservant ces proprits au cours du temps, toute
base propre orthonorme {uui (t)} reste orthonorme dans son volution. Il existe donc un vecteur
vitesse de rotation de la base propre (4) , not S , tel que :
S uui ),
u i = S uui = H : (
= S uui i = 1, 2, 3
i = 1, 2, 3
H
S est antisymtrique.
o le tenseur S = H
La drive valeurs propres constantes S [q. (2.4) p. 49] scrit donc :
3
S uui ) uui + i u i (
S uui )
S = i (
i=1
= S i ui uui +
i=1
S
S = S SS SS
i=1
3
u
u
>
i i u i
S
i=1
S est antisymtrique)
(
(2.6)
et
S SS = S SS + S SS
Par diffrence de ces deux galits (o S S = S SS car ils ont les mmes directions propres) :
S S S SS = S S S SS
(4)
2 asym(SS S ) = 2 asym(SS S )
(2.7)
50
Le tenseur symtrique S est solution de cette quation tensorielle antisymtrique (trois quations
scalaires).
La recherche de S = S S S S [q. (2.6) p. 49] se ramne la recherche du tenseur
antisymtrique S . En remplaant S dans lquation (2.7) [p. 49], le tenseur antisymtrique S
est solution de lquation tensorielle antisymtrique :
S SS SS
S ) (
S SS SS
S ) SS
2 asym(SS S ) = S (
S SS SS 2
S
S SS 2
= 2SS
(2.8)
(2.9)
o v est un vecteur et T un tenseur du second ordre symtrique, tous les deux connus. La
recherche du vecteur vitesse de rotation des bases propres S se ramne donc la rsolution
de lquation (2.11), qui lorsque lon exprime les composantes de S et S dans une base de
calcul quelconque se ramne la rsolution dun systme linaire de trois quations trois
inconnues :
[v ] = [T ] [S ]
En se plaant dans une base propre orthonorme de S , on trouve facilement que le dterminant
de ce systme dquations est :
det T = det[T ] = (1 2 )2 (2 3 )2 (3 1 )2
(2.12)
T 6= 0 et la solution S de
On en dduit que si les valeurs propres de S sont distinctes alors detT
lquation (2.11) est unique :
1
H SS ) : (SS H
H ) + (SS : S )G
G SS 2
H : asym(SS S )
S = T 1 vv = (H
H
(2.13)
En revanche, si les valeurs propres de S ne sont pas distinctes, alors det T = 0 et la formule (2.13)
est invalide car le tenseur T nest pas inversible. Il y a une infinit de solutions en S , et on peut
prendre lune quelconque dentre elles.
51
Remarque 2.1 Bien que lquation vectorielle (2.11) puisse tre crite et rsolue dans toute base,
il est intressant de lcrire dans une base propre orthonorme de S . Elle se rduit au systme de trois
quations suivant :
s23 (2 3 ) = 1 (2 3 )2
s31 (3 1 ) = 2 (3 1 )2
s12 (1 2 ) = 3 (1 2 )2
ce qui montre que toute composante de S normale un plan propre est indtermine. Si les
valeurs propres de S sont distinctes, la solution est unique et les composantes dans une base propre
orthonorme de S de la vitesse de rotation de la base propre de S sont :
1 =
s23
2 3
2 =
s13
1 3
3 =
s12
1 2
Synthse
La drive temporelle S dun tenseur symtrique S peut tre dcompose en une somme :
S = S + S
o :
le tenseur S est la drive directions propres constantes ; ses valeurs propres sont les drives
des valeurs propres de S .
le tenseur S est la drive valeurs propres constantes.
Les tenseurs S et S tant connus, on dtermine S et S comme suit :
1. Le vecteur vitesse de rotation S des bases propres de S est une solution de lquation
vectorielle :
H SS ) : (SS H
H ) + (SS : S )G
G SS 2 ]
H : asym(SS S ) = [(H
|
{z
} |
{z
} S
ordre 1
(2.14)
ordre 2, symtrique
Si la solution nest pas unique (les composantes de S normales aux ventuels plans propres
sont indtermines), on peut prendre lune quelconque dentre elles.
H
S (antisymtrique)
2. On calcule S = H
S (symtrique de trace nulle).
3. La drive valeurs propres constantes est : S = S SS SS
4. La drive base propre constante est : S = S S (symtrique, de mme directions propres
que S ).
Quelques proprits algbriques de S et S
Soit S 0 un tenseur symtrique de mmes directions propres que S .
S SS ) SS 0 : (SS
S)
S 0 : S = S 0 : (
0
0
= (SS SS ) : S (SS SS ) : S [q. (1.48) p. 34]
= (SS 0 SS SS SS 0 ) : S
S 0 : S = 0 (car S et S 0 commutent)
(2.15)
et
(2.16)
52
En utilisant ces proprits, on tablit sans difficult les drives temporelles utiles suivantes :
(trSS ) = tr S = tr(S + S ) = tr S
(devSS ) = dev S = dev(S + S ) = dev S + S = (devSS )+ S
S
S
S
:S =
: (S + S ) =
:S
kSS k =
kSS k
kSS k
kSS k
devSS
k devSS k =
: dev S
k devSS k
(detSS ) = (SII G SI S +SS 2 ) : S = (SII G SI S +SS 2 ) : S
1
: S
S 1
(detSS ) = (detSS ) S
(si S
2
(det devSS ) = (devSS ) : dev S
(2.17)
(2.18)
(2.19)
(2.20)
(2.21)
(2.22)
existe)
(2.23)
o {SI , SII , SIII } sont les trois invariants fondamentaux de S [q. (1.56), (1.57) et (1.58) p. 36].
T) R
T Vp f (T
(2.24)
x R g0 (x) = lim
h0
g (x + h) gg(x)
Vp
h
On ne peut pas gnraliser cette dfinition pour x et h tensoriels car la division par un tenseur na aucun
sens. Dautre part, les fonctions f envisages en (2.24) sont valeur scalaire ; pour que lapplication
T ) doit tre indpendante de la base dans laquelle on exprime les
f ait un sens, la valeur du rel f (T
composantes du tenseur T . Les fonctions Vp R sont donc une sous-classe des fonctions n p
variables relles indpendantes.
T ) R est
Dfinition 2.2 Diffrentiabilit. On dit que lapplication f : T Vp f (T
diffrentiable en T sil existe une application linaire, note f , appele application linaire
tangente f en T , telle que :
T Vp , f (T
T + dT
T ) f (T
T ) = f p dT
T + kdT
T k O(dT
T) R
dT
(2.25)
53
p
p
T est appel
Dfinition 2.3 Diffrentielle. Si loprateur f existe, le scalaire d f = f dT
diffrentielle de f .
T = f (T
T +dT
T ) f (T
T )kdT
T k O(dT
T ), est note avec loprateur d ;
La diffrentielle d f = f p dT
T de la variable tensorielle T est note avec le mme symbole d . Ces deux
la variation arbitraire dT
quantits sont souvent appeles petites variations de f et de T . Il faut bien noter que : dune part,
T est bien une
ces deux quantits ne sont pas ncessairement petites ; dautre part, si la quantit dT
variation arbitraire de T , la quantit d f nest pas une variation exacte de f . Lquation (2.25) montre
T 0 , les deux quantits d f et f (T
T + dT
T ) f (T
T ) tendent vers 0
que lorsque lon passe la limite dT
en sapprochant lune de lautre.
df
Loprateur linaire tangent f , quand il est not dT
T , est souvent improprement appel drive
de f par rapport T bien quil ne sagisse nullement dune limite puisque le rsultat dpend de la
T dans lespace Vp (voir la dfinition 2.4 ci-aprs).
direction de dT
T k, il vient :
En divisant lgalit (2.25) [p. 52] par kdT
T + dT
T ) f (T
T)
T
f (T
p dT
T)
=f
+ O(dT
Tk
Tk
kdT
kdT
(2.26)
T
dT
p
o le tenseur kdT
T k , dordre p et de norme unit, est un tenseur unitaire dans lespace V .
T
dT
T 0, le tenseur kdTT k tend vers un tenseur unitaire T 0 et on
Lorsque lon passe la limite dT
peut alors dfinir la drive de f dans la direction tensorielle (5) unitaire T 0 :
T ) dans la
Dfinition 2.4 Drive dans la direction T 0 . On appelle drive de la fonction f (T
direction tensorielle unitaire T 0 , la limite suivante :
T) =
fT0 0 (T
lim
T
dT
T0
T k T
kdT
T + dT
T ) f (T
T)
f (T
p
=f T0
Tk
kdT
Attention : le tenseur T 0 est une direction unitaire de lespace Vp et non de lespace V ; le tenseur T 0 nest pas
uniaxial au sens de la dfinition 1.94 [p. 44].
(5)
54
h0 (t) = lim
(2.27)
Or,
F + |dt| O(dt)
h(t + dt) = f F (t + dt) = f F (t) + dF
f p dF
F + |dt| O(dt) + kdF
F + |dt| O(dt)k O dF
F + |dt| O(dt)
= f F (t) +
| {z }
h(t)
On en dduit :
F
dF
h(t + dt) h(t)
F
p dF
F + |dt| O(dt)
=f
+ O(dt) +
+ O(dt) O dF
dt
dt
dt
F 0), on trouve que la drive dfinie en (2.27) est :
En passant la limite dt 0 ( dF
p
h0 (t) = f F 0
f et F 0 sont dordre p)
(
(2.28)
F
T
d f p dF
dh
d f p dT
dh
=
ou encore
=
.
T
T
dt
dT
dt
dt
dT
dt
(2.29)
T
dT
d fB
f : dT
T
d f =
fB
Tij
f =
fB i
e ee j
Tij
(2.30)
55
T de
Position des indices Les rgles de sommation dans le produit doublement contract f : dT
lquation (2.30) impliquent que, quand on drive la fonction fB par rapport aux composantes dune
certaine variance, on obtient les composantes de f de variances inverses.
On gnralise sans difficult aux fonctions scalaires dargument tensoriel dordre quelconque.
Par exemple, pour un tenseur dordre quatre T = T i j k ` ei e j ek e` , les composantes du
tenseur dordre quatre f dans la base B = {eei ee j eek ee` } sont :
f )i j k ` =
(
fB
T i jk`
(2.31)
o les Ti j sont les composantes (ici compltement covariantes, la matrice [T ] est donc symtrique)
de T dans cette base. On pourrait toujours crire d f = d fBs et donc
3
fBs
dTi j
i=1 j>i Ti j
f )i j dTi j =
(
(2.32)
Mais le terme de droite nest pas le dveloppement dun double produit contract et lidentification
des composantes de f sur la base nest plus possible !
Thorme 2.5 Soit fe une fonction de m variables relles xi (i = 1, , m), certaines variables
tant lies aux autres par r galits de la forme :
xk = hk ( , x p[1;r]
, ) k [1; r]
/
"
alors,
(6)
fe
d fe =
dxi
i=1 xi
#
{xk =hk ( ,x p[1;r]
, ) k[1;r]}
/
56
Autrement dit, si certaines variables xk sont des fonctions des autres variables, on peut driver fe
comme si les xi ntaient pas lis, puis remplacer ensuite dans le rsultat, les variables lies xk
par leur expression en fonction des autres.
Dmonstration Pour allger les critures, on suppose que fe a quatre variables x1 , x2 , x3 et x4 et quil
ny a quune seule contrainte x1 = h1 (x2 , x3 ). On dfinit la fonction g de 3 variables indpendantes de
la manire suivante :
g(x2 , x3 , x4 ) = fe(h1 (x2 , x3 ), x2 , x3 , x4 )
Pour une variation arbitraire (dx1 , dx2 , dx3 , dx4 ) satisfaisant les contraintes, on a videmment d fe = dg
et donc en utilisant la rgle de drivation des fonctions composes :
g
fe h1 fe
g
fe h1 fe
g
fe
=
+
;
=
+
;
=
x2
x1 x2 x2
x3
x1 x3 x3
x4
x4
et la diffrentielle de g est donc :
fe h
fe h
fe
fe
fe
1
1
dg =
+
dx2 +
+
dx3 +
dx4
x1 x2 x2
x1 x3 x3
x4
fe
fe h1
h1
fe
fe
=
dx2 +
dx3 +
dx2 +
dx3 +
dx4
x1 x2
x
x2
x3
x4
{z 3
}
|
dh1
En pratique, le thorme est utilisable pour des contraintes de symtrie ou dantisymtrie (avec
des relations portant sur des composantes non mixtes) ou des contraintes de sphricit ou de
trace nulle (avec des relations portant sur des composantes mixtes).
57
T 1 , ,T
T m ) une fonction scalaire de m
Dfinition 2.7 Oprateur tangent partiel. Soit f (T
tenseurs o les tenseurs T i sont dordre pi . On appelle oprateur tangent partiel (ou drive
partielle de f ), not i f , loprateur linaire tangent de f quand largument tensoriel T i varie,
les autres tant constants.
Les rgles de lalgbre tensorielle impliquent que le tenseur i f est un tenseur dordre pi . La
diffrentielle de f scrit :
m
p
Ti
d f = T i i dT
i=1
P,Q
Q) R o P et Q sont des tenseurs dordre respectifs p et q. Le tenseur 1 f
Exemple 2.8 Soit f (P
est loprateur linaire tangent de f quand le tenseur P varie Q constant ; il est donc dordre p . De
mme le tenseur 2 f est dordre q. Pour toute variation arbitraire des arguments tensoriels (lis ou
non par une contrainte), la diffrentielle est :
P + 2 f q dQ
Q
d f = 1 f p dP
kxxk =
x
kxxk
(2.33)
T :U) =U
1 (T
T : T ) = 2T
T
(T
Tk =
kT
T =G
trT
(TI ) = G
T 2 ) = 2T
T>
tr(T
T>
(TII ) = TI G T
T n ) = n (T
T n1 )>
tr(T
T 2>
(TIII ) = TII G TI T > +T
= TIII T
(2.34)
>
(si T inversible)
(2.35)
(2.36)
(2.37)
dt
kxxk dt
T
dTI
dT
= tr
dt
dt
Tk
T
dkT
T
dT
=
:
T k dt
dt
kT
T
dTII
dT
T >) :
= (TI G T
dt
dt
T n)
T
d(trT
dT
T n1 )> :
= n (T
dt
dt
T
dTIII
dT
T 2> ) :
= (TII G TI T > +T
dt
dt
T
> dT
= TIII T
:
(si T inversible)
dt
(2.38)
(2.39)
(2.40)
Dfinition 2.9 Rotation dun vecteur. La rotation par Q Q3 dun vecteur v est le vecteur :
RQ (vv) = Q vv
58
Dfinition 2.10 Rotation dun tenseur dordre 2. La rotation par Q Q3 dun tenseur du
second ordre T est le tenseur du second ordre :
T ) = Q T
T Q
Q>
RQ (T
Proprit 2.11 Rotation des tenseurs du second ordre. Les proprits algbriques des
tenseurs orthogonaux [q. (1.82) et suivantes p. 41] montrent que les tenseurs du second ordre T
T ) ont les mmes valeurs propres et que leurs vecteurs propres se transforment par RQ .
et RQ (T
En outre, si T est symtrique ou antisymtrique ou sphrique ou dviatorique ou orthogonal ou
T ) a les mmes proprits. Une base propre de T se transforme
symtrique dfini positf, RQ (T
T ).
par RQ en une base propre de RQ (T
On sait crire tensoriellement la rotation de tenseurs dordres suprieurs [q. (B.1) p. 104].
Dfinition 2.12 Fonction scalaire isotrope. Une fonction valeur scalaire est isotrope si elle
est invariante par rotation de ses arguments :
T 1 , . . . ,T
T n ) = f (RQ (T
T 1 ), , RQ (T
T n )),
f (T
Q Q3
Q
En mcanique des milieux continus, il arrive souvent que lon impose cette proprit disotropie
certaines fonctions relles darguments tensoriels, cest--dire que leur valeur doit tre insensible
toute rotation de ses arguments tensoriels (7) .
T 1 , . . . ,T
T n ) une fonction scalaire isotrope. Il
Thorme 2.13 Fonctions isotropes. Soit f (T
59
de valeurs propres s1 , s2 et s3 :
f (vv) isotrope
f (SS ) isotrope
f (vv,vv0 ) isotrope
f (vv,SS ) isotrope
On trouvera en annexe, section B.7 [p. 115] des rsultats plus complets. Comme on peut le
constater, par exemple dans le cas f (SS ) o on a donn plusieurs listes possibles, les listes
dinvariants {I1 , I2 , , Im } ne sont pas uniques, mais leur longueur est toujours la mme et le
jacobien de la transformation {I1 , I2 , , Im } {I10 , I20 , , Im0 } est non nul.
Remarques 2.5 On peut interprter gomtriquement la prsence des invariants dits croiss
(ceux qui sont calculs partir de plusieurs arguments tensoriels de f ) : ils traduisent le fait que
dans toute rotation RQ , les orientations relatives des diffrents arguments tensoriels de f restent
invariantes.
Par exemple, linvariant v v 0 du cas f (vv,vv0 ) traduit langle non orient entre les deux arguments
vectoriels. De mme, on montre dans lannexe [remarque B.4 p. 111] que les deux invariants v SS vv
et v SS 2 vv du cas f (vv,SS ) sont deux scalaires ncessaires et suffisants pour prciser lorientation relative
de la direction non oriente v vv par rapport aux directions propres du tenseur symtrique du second
ordre S . On peut trouver dautres invariants croiss physiquement plus significatifs pour reprsenter
la mme information.
Enfin, si certains arguments tensoriels de f prsentent des particularits permanentes (norme unit,
trace nulle etc.), le nombre de variables de f sen trouve diminu. Par exemple, si v est par dfinition
un vecteur unitaire, kvvk = 1 nest plus une variable de la fonction f.
p dT
T
df = f
(2.41)
T Vp
o d f Vq
3 et dT
3 . Loprateur linaire tangent f est donc un tenseur dordre p + q. Ses
composantes dans une base fixe se calculent suivant les mmes rgles que prcdemment.
U ) est
Exemple 2.14 Si p = 2 et q = 2, loprateur linaire tangent f de lapplication T = f (U
dordre 4, et ses composantes dans une base sont par exemple :
f )i j k m =
(
T i j (U1 1 , ,U3 3 )
Uk m
(2.42)
Noter quici encore, la drivation par rapport une composante de certaines variances donne une
composante de f de variances inverses.
60
(2.43)
p
T i Vp
d f = i f i dT
i=1
p
f 0 = i f i T 0i
i=1
n
Ti
df
p dT
= if i
dt
dt
i=1
T 1 , ,T
T n ) Vp est dite isotrope si :
Dfinition 2.15 Une fonction tensorielle f (T
T n )) = f (RQ (T
T 1 ), , RQ (T
T n ))
RQ ( f (T1 , ,T
(2.44)
Remarque 2.6 Cest notamment le cas des lois de comportement mcanique des milieux continus
X 1 ,X
X 2 , . . . ) o est le tenseur des contraintes, T est la temprature et
qui sont de la forme = f (T,X
les X i sont des vecteurs ou des tenseurs. Elles doivent tre isotropes pour garantir linvariance de la
loi dans tout changement dobservateur (10) .
2.5 En bref...
La drivation temporelle dun tenseur conserve la symtrie, lantisymtrie, la sphricit et la
trace nulle, mais pas lorthogonalit ni la norme ni luniaxialit.
On dfinit des oprateurs linaires tangents ( drive par rapport un tenseur ), ventuellement
partiels, de fonctions scalaires ou tensorielles darguments tensoriels.
Les fonctions scalaires isotropes darguments tensoriels peuvent tre remplaces par des fonctions
scalaires darguments scalaires.
(10)
Linvariance dune loi dans tout changement dobservateur sera appele universalit de la loi.
3
Champs tensoriels
En mcanique des milieux continus, certaines grandeurs physiques, comme par exemple les
efforts intrieurs, les dformations et les vitesses de dformation, sont mathmatiquement
reprsentes par des tenseurs du second ordre. Dautres grandeurs sont reprsentes par des
tenseurs dordre infrieur (vecteurs ou scalaires). Quelque soit leur ordre, ces tenseurs ont en
gnral une valeur diffrente en chaque point M dun domaine D de lespace occup par un
milieu continu. Les grandeurs physiques sont donc dcrites par des champs de tenseurs :
M D
T (M) Vp
On suppose que lespace physique qui nous entoure est reprsentable par un espace affine
tridimensionnel (1) de points, qui sera not E3 . On aura donc envisager des champs scalaires
(tenseurs dordre 0), des champs vectoriels (tenseurs dordre 1) et des champs tensoriels (tenseurs
dordre suprieur 1).
Lobjectif de ce chapitre est de prsenter lanalyse des champs quel que soit le systme de
coordonnes utilis. La dfinition des oprateurs diffrentiels gradient, divergence, rotationnel et
laplacien sera donne sous forme tensorielle, donc valable indpendamment de tout systme de
coordonnes et de toute base. Accessoirement, la dmarche permettra de construire de manire
systmatique des formulaires donnant les composantes de ces oprateurs diffrentiels sur les
bases locales de ces systmes de coordonnes.
Notation pour les drives partielles par rapport aux coordonnes
Soit f (x1 , x2 , x3 ) une fonction tensorielle quelconque des trois coordonnes relles (x1 , x2 , x3 ) et
valeur dans Vp
3 , p > 0. Dans ce chapitre, on fait grand usage de drives partielles par rapport
aux coordonnes. En calcul tensoriel, il est dusage demployer des notations plus concises que
les notations habituelles ; dans la littrature spcialise, on trouve deux notations pour la drive
partielle dune fonction f par rapport la ie coordonne :
f
=if
xi
ou bien
f
= f ,i
xi
Dans la seconde notation, les indices qui suivent la virgule sont des indices de drivation (leur
ordre est donc indiffrent). Cette notation est la plus concise et prsente des avantages dordre
dindices qui apparaitront plus loin. On lutilisera systmatiquement dans la suite.
(1)
Certaines des notions qui suivent sont gnralisables des dimensions suprieures, mais puisque dans ce cours,
on ne se proccupe que de mcanique non relativiste, on se limite E3 .
62
x M V3
On peut alors dfinir la diffrence entre deux points comme tant la diffrence entre les vecteurs
de V3 qui lui sont associs :
M 0 M = x M0 xxM
La diffrence entre deux points est un vecteur indpendant du choix de lorigine.
Choisir un systme de coordonnes cest choisir une mthode pour associer de manire biunivoque un triplet rels appels coordonnes, que lon notera (x1 , x2 , x3 ), chaque point M E3 .
Chaque mthode dfinit un systme de coordonnes particulier. Si la mthode est correcte, on a
les bijections suivantes (au moins dans une certaine portion de lespace) :
(x1 , x2 , x3 ) R3
systme de
coordonnes
O, A, B E3 choisis
M E3
x M V3
(3.1)
63
Coordonnes sphriques Les choix arbitraires O, k , u et u 0 sont les mmes quen coordonnes
cylindriques mais le point M est repr dans le demi-plan mridien P par ses coordonnes
OM
polaires : r = kOM
OMk > 0 et langle = (kk ,xxM ) (0 6 6 ). On note w le vecteur unitaire
OM
w = OM
OM/kOM
OMk. La fonction g est :
w( , )
g (r, , ) = rw
Pour pouvoir crire des sommations, on pose x1 = r, x2 = et x3 = .
Coordonnes gographiques Elles sont semblables aux coordonnes sphriques, mais langle est
dfini diffremment : = (uu,xxM ) (/2 6 6 /2). Langle est la longitude, et langle la
latitude. La fonction g est :
w( , )
g (r, , ) = rw
Pour pouvoir crire des sommations, on pose x1 = r, x2 = et x3 = .
On peut en inventer bien dautres : par exemple, on peut choisir une surface S particulire de E3 ,
reprer la projection m de M sur la surface S par deux coordonnes surfaciques, la troisime
coordonne tant la distance mM suivant la normale la surface. Un tel systme de coordonnes est
commode utiliser en thorie des coques (mcanique des milieux continus minces). Autre exemple :
un systme de coordonnes toriques est commode pour reprer les points dans un coude de conduite.
En mcanique des milieux continus, le choix dun systme de coordonnes est gnralement suggr
par la forme du domaine D E3 dans lequel on travaille : on choisit un systme de coordonnes qui
rend facile lidentification des points du domaine et de sa frontire.
lim
h0
xk constant
k6=i
g (. . . , xi + h, . . . ) gg(x1 , x2 , x2 )
h
Dfinition 3.2 Base naturelle. On appelle base naturelle en M du systme de coordonnes x M = g (x1 , x2 , x3 ), le systme de vecteurs {eei } dfini par :
ei =
g
= g ,i
xi
(3.2)
Certains systmes de coordonnes ne sont pas des bijections en tout point de E3 . Cest notamment le cas des
coordonnes cylindriques pour les points r = 0 et des coordonnes sphriques ou gographiques en r = 0 et aux ples.
(2)
64
Linversibilit de la fonction g garantit que ces trois vecteurs forment une base de V3 car le
jacobien det[(gg,i ) j ] = det[(eei ) j ] est non nul. Lordre des vecteurs de la base naturelle est induit par
lordre dans lequel on a class les trois coordonnes {xi }. On peut toujours choisir un ordre des
coordonnes tel que la base naturelle soit directe. La base naturelle dun systme de coordonnes
nest, en gnral, ni orthogonale ni norme. En outre, elle est gnralement variable avec le
point M.
Exemple 3.3 Bases naturelles de systmes de coordonnes usuels.
en coordonnes cartsiennes, ei = E i , la base naturelle est donc la mme en tout point M ;
en coordonnes cylindriques :
er = u
e = rvv
ez = k
o v =
uu
La base naturelle est orthogonale non norme et elle change avec le point M ;
en coordonnes sphriques :
er = w ;
e = rtt
e = r sin v
o t =
w
w
La base naturelle est orthogonale non norme et elle change avec le point M ;
en coordonnes gographiques :
er = w ;
e = r cos v
e = rss o s =
w
w
La base naturelle est orthogonale non norme et elle change avec le point M.
Dfinition 3.5 Base physique. On appelle base physique (ou base locale), note {e
e i }, la base
naturelle norme :
e
ei =
ei
keei k
65
e
ei = A j i e j
avec
1
kee1 k
[A ] = 0
0
0
1
kee2 k
0
0
(3.3)
1
kee3 k
i kj = e i, j eek
(3.4)
Le nombre i kj est la ke composante contravariante du vecteur e i, j sur la base naturelle {eek }. Ces
27 nombres sont appels coefficients de Christoffel.
Pour les calculer, la mthode la plus simple est souvent de calculer directement la drive
des vecteurs de la base naturelle partir de leur dfinition (4) et den donner les composantes
contravariantes sur la base naturelle. Nanmoins, on va montrer que les coefficients de Christoffel
peuvent se calculer de faon systmatique en fonction des drives des composantes sur la base
naturelle du tenseur mtrique (5) .
La dfinition du systme de coordonnes M = g(x1 , x2 , x3 ) et ses drives tant des fonctions
suffisamment rgulires des coordonnes, on peut crire :
e i, j = (gg,i ), j = g ,i j = g , ji = (gg, j ),i = e j,i
i kj = jik
(3.5)
Les 27 coefficients de Christoffel i kj sont donc symtriques par rapport aux indices infrieurs. Il
suffit donc de nen calculer que 18. Compte tenu de cette symtrie, la drive dun vecteur de
base peut scrire :
1
e i, j = (eei, j +ee j,i )
2
(3)
(4)
(5)
Les calculs y sont gnralement plus simples, notamment les intgrations dquations diffrentielles.
Cette dfinition dpend du systme de coordonnes choisi.
Cette mthode de calcul systmatique est plus facilement programmable dans un logiciel de calcul formel.
66
(3.6)
o les g sont les composantes covariantes du tenseur mtrique sur la base naturelle, gi j = e i ee j
[q. (1.21) p. 24].
On calcule maintenant les drives des vecteurs de la base duale {ee j }. On pose comme prcdemment 27 nouveaux coefficients 0 ikj dterminer :
j
e ,ij = 0 ik e k
En remarquant que :
e i ee j = ij
(eei ee j ),k = 0
e i ee j ,k +ee j eei,k = 0
on en dduit que :
j
(3.7)
M D T (M) Vp
Dfinition 3.6 Gradient. On dit que le champ tensoriel T (M) dordre p est diffrentiable
T , et appel gradient du champ T au point M tel
en M sil existe un oprateur linaire, not gradT
que :
T (M) = gradT
T MM
MM 0 + kMM
MM 0 kO
O (MM
MM 0 ) MM
MM 0
T M 0 T
(3.8)
MM 0 ) est une fonction quelconque valeur dans Vp et qui tend vers le tenseur nul
o O (MM
dordre p quand M 0 M.
67
Si le champ T (M) est partout diffrentiable dans un domaine D, on dfinit ainsi sur D un champ
T )(M).
de tenseurs (gradT
Thorme 3.7 Le champ gradient dun champ tensoriel dordre p est un champ tensoriel
dordre p + 1.
Dmonstration La diffrence T (M 0 ) T (M) est un tenseur dordre p et le vecteur MM 0 est
un tenseur dordre 1. Les rgles du produit contract simple dans lquation (3.8) impliquent que
T est un tenseur dordre p + 1.
loprateur linaire gradT
Dfinition 3.8 Diffrentielle dun champ. Soit T (M) un champ tensoriel dordre p diffrenT son gradient (dordre p + 1) en M. Soit dM
M une variation arbitraire du
tiable en M et soit gradT
point M. On appelle diffrentielle en M du champ T (M) la quantit tensorielle dordre p dfinie
par :
T = gradT
T dM
M
dT
(3.9)
Remarque 3.1 La diffrentiabilit en M du champ T (M) [q. (3.8) p. 66] signifie que localement
T M M 0 , avec une
autour de M, la variation exacte T (M 0 ) T (M) peut tre approxime par gradT
0
erreur dautant plus petite que M est proche de M et ceci quelle que soit la direction du vecteur MM 0 .
T nest pas la variation de T quand on passe du point M au point M 0 , la variation
La diffrentielle dT
exacte de T est :
M ) T
T (M) = dT
T + kdM
M kO
O (dM
M)
T (M + dM
T est un oprateur linaire V3 Vp
Remarque 3.2 Il dcoule de lquation (3.8) [p. 66] que gradT
3
qui est loprateur linaire tangent dune application, a priori non linaire, T (M) : E3 Vp
3 . Ce
nest que si lon a choisi trois points (O, A, B) dans E3 , pour construire un isomorphisme entre les
points de E3 et les vecteurs de V3 , que lon peut considrer le champ T (M) comme une applicaT = T [section 2.4 p. 59]. Tant que
tion V3 Vp
3 . Il faut avoir fait ces choix pour crire gradT
lon na pas choisi de systme de coordonnes, on rserve le nom de gradient lapplication linaire
tangente dune application E3 Vp
3 .
M k0
kdM
u 0 constant
M kuu0 ) T
T (M)
T (M + kdM
T uu0
= gradT
Mk
kdM
Le terme de gauche est la drive en M de la fonction T (M) quand M varie dans la direction
unitaire u 0 . La valeur de cette drive dpend de la direction unitaire u 0 . On peut donc poser la
dfinition suivante :
68
Dfinition 3.9 Drive directionnelle dun champ. La drive du champ tensoriel T (M),
dordre p, dans la direction u 0 est le tenseur dordre p dfini par :
T u0 0 =
lim
M k0
kdM
u 0 constant
M kuu0 ) T
T (M)
T (M + kdM
T uu0
= gradT
Mk
kdM
(3.10)
Pour des variations arbitraires dxi des coordonnes, le carr de llment de longueur est :
M 2 = dM
M dM
M = G (dM
M , dM
M ) = gi j dxi dx j
d`2 = dM
o les g sont les composantes covariantes sur la base naturelle du tenseur mtrique : gi j = ei ee j .
3.4.2 lment de volume pour les intgrales de volume
Considrons les trois variations individuelles du point M en ne faisant varier quune seule de ses
coordonnes :
M 1 = dx1 e 1
dM
M 2 = dx2 e 2
dM
M 3 = dx3 e 3
dM
= |h123 dx1 dx2 dx3 | = | g dx1 dx2 dx3 | [q. (1.27) p. 27]
o g = det[g ] [q. (1.25) p. 25].
(3.11)
69
N = fS (u1 , u2 ) E3
x2 = fS2 (u1 , u2 ) ;
x3 = fS3 (u1 , u2 )
(3.12)
La dfinition paramtrique dune surface est la dfinition la plus gnrale. Pour certaines surfaces, il
est possible de paramtrer le point courant N de la surface S avec deux de ses coordonnes spatiales.
Par exemple, pour certaines surfaces, il est possible de prendre comme paramtres u1 = x1 et u2 = x2 .
La dfinition de la surface se rduit alors lquation x3 = f 3 (x1 , x2 ). Toutefois cette rduction nest
pas toujours possible (6) .
Considrons deux variations arbitraires du1 et du2 des paramtres u1 et u2 . Les variations
correspondantes du point N sont :
N )1 =
(dN
N 1 fS 1
du = 1 du = a 1 du1
u1
u
N )2 =
(dN
N 2 fS 2
du = 2 du = a 2 du2
u2
u
fS
u1
et a2 =
fS
u2
a 1 aa2
kaa1 aa2 k
(3.13)
Par exemple si la surface S est la frontire dun domaine ferm (la surface dune sphre par exemple).
70
x2 = fC2 (u) ;
x3 = fC3 (u)
(3.14)
La dfinition paramtrique dune courbe est la dfinition plus gnrale. Pour certaines courbes, il est
possible de paramtrer le point courant N de la courbe C avec lune de ses coordonnes spatiales. Par
exemple, pour certaines courbes, il est possible de prendre comme paramtre u = x1 . La dfinition de
la courbe se rduit alors deux quations x2 = f 2 (x1 ) et x3 = f 3 (x1 ). Toutefois cette rduction nest
pas toujours possible (7) .
d fC
du = a du
du
Le vecteur a est tangent la courbe C et constitue une base naturelle de la droite tangente en N
C . Llment de longueur de C est dfini par :
N k = kaak |du|
d` = kdN
Remarque 3.4 Si le paramtre u est labscisse curviligne sur la courbe C , le vecteur tangent a
est unitaire, cest le premier vecteur du tridre de Fresnet. Les autres autres vecteurs de ce tridre
orthonorm sont la normale principale, dans le plan osculateur et la binormale.
(3.15)
Cette drive est maximale quand la direction unitaire u 0 est colinaire grad f . La direction du
vecteur grad f indique donc la direction dans laquelle la drive de f est maximale. La drive de f
dans cette direction est k grad f k. La drive de f dans les directions u 0 orthogonales grad f est
nulle. Ces directions sont tangentes aux surfaces isovaleurs de f .
71
La fonction f = f gg est celle que lon donne pour dcrire le champ f (M) quand on a choisi le
systme de coordonnes. Pour des variations arbitraires dxi des trois coordonnes de M, lgalit
prcdente permet dcrire :
M = dxi e i
dM
df = df
M = f ,i dxi dM
M = dxi e i
grad f dM
(grad f )i dxi = f ,i dxi dxi
On en dduit les composantes covariantes de grad f dans la base naturelle du systme de
coordonnes :
(grad f )i = f ,i
grad f = f ,i e i
(3.16)
On laisse le soin au lecteur de vrifier les identits suivantes, o f1 et f2 sont des champs scalaires
et o est un scalaire constant dans lespace :
grad( f1 + f2 ) = grad f1 + grad f2
grad( f ) = grad f
grad( f1 f2 ) = f2 grad f1 + f1 grad f2
(3.17)
On se propose de calculer les composantes du tenseur du second ordre gradvv dans la base
naturelle dun systme de coordonnes dfini par la fonction g (x1 , x2 , x3 ). Dans ce systme de
coordonnes, le champ est dcrit par la fonction v : R3 V dfinie par :
v (M) = v (gg(x1 , x2 , x3 )) = v (x1 , x2 , x3 ) V3
dvv = dvv,
M
dM
(3.18)
72
Pour dfinir le champ de vecteurs v (M), on choisit, dans un premier temps, de donner les trois
fonctions vi (x1 , x2 , x3 ) de ses composantes contravariantes sur la base naturelle du systme de
coordonnes :
v (M) = vi (x1 , x2 , x3 )eei
Lgalit (3.18) implique :
M = v ,i dxi
gradvv dM
M = dxi e i
dM
= (v j e j ),i dxi
= (v,ij e j + v j e j,i ) dxi
= (v,ij e j + v j i kj e k ) dxi [q. (3.4) p. 65]
= (v,ij e j + vk ikj e j ) dxi (changement dindices muets)
(gradvv) j i dxi e j = (v,ij + vk ikj ) dxi e j
M = dxi e i
dM
(3.19)
La formule est la mme pour tous les systmes de coordonnes ; quand on a choisi un systme
de coordonnes, il suffit de remplacer les ikj par leur valeur.
Remarque 3.7 Attention lordre des indices. Le dernier indice de gradvv est lindice de drivation.
On voit ici lavantage de la notation des drives partielles avec une virgule. Avec la notation on
aurait :
(gradvv) j i = i v j + vk ikj
o dans le terme i v j lordre des indices rels est invers. En revanche, lordre des indices des
coefficients de Christoffel est sans importance, ce ne sont pas les composantes dun tenseur et on sait
quils sont symtriques pour les deux indices infrieurs [q. (3.5) p. 65].
Si le champ de vecteurs v (M) est dfini par ses composantes covariantes sur la base naturelle,
cest--dire :
v (M) = vi (x1 , x2 , x3 )eei
le lecteur trouvera sans difficult par un calcul analogue que les composantes compltement
covariantes (gradvv) sont :
(gradvv)i j = vi, j vk i kj
(3.20)
o le signe apparat car, dans ce calcul, on drive la base duale [q. (3.7) p. 66]. Finalement,
selon que le champ v (M) est donn par ses composantes contravariantes ou covariantes, on
obtient deux expressions des composantes de gradvv sur la base naturelle :
gradvv = (vi, j + vk jki ) e i ee j = (vi, j vk i kj ) e i ee j
| {z }
| {z }
i
(gradvv)i j
(gradvv) j
Le tenseur du second ordre gradvv nest pas symtrique en gnral : (gradvv)i j 6= (gradvv) ji .
73
On laisse le soin au lecteur de vrifier les identits suivantes, o f est un champ scalaire et v un
champ vectoriel :
OM = G (avec la notation en fraction , on crirait : dM
gradOM
dM = G )
grad( f v ) = f gradvv +vv grad f
>
(3.21)
(3.22)
(3.23)
Remarques 3.8 Un champ de vecteurs peut tre dfini par ses composantes covariantes vi (x1 , x2 , x3 )
ou contravariantes vi (x1 , x2 , x3 ) dans la base naturelle ou par ses composantes covariantes vei (x1 , x2 , x3 )
ou contravariantes vei (x1 , x2 , x3 ) dans la base physique. De mme, le tenseur gradvv peut tre exprim
par ses composantes de toutes variances dans la base naturelle ou dans la base physique. Il convient
donc de bien comprendre la signification des symboles utiliss.
Dans les formulaires classiques, les composantes de v et gradvv sont gnralement donnes dans la
base physique. Pour retrouver les formules classiques donnes dans les formulaires, il faut donc faire
les changements de base (toujours trs simples) entre la base naturelle {eei } et la base physique {e
e i }.
Les formules des composantes de gradvv dans la base naturelle sont les mmes pour tout systme de
coordonnes. En revanche, le passage la base physique fait intervenir la norme des vecteurs de la
base naturelle, qui est diffrente pour chaque systme de coordonnes. Cest pourquoi les formulaires
classiques sont spcifiques un systme de coordonnes particulier.
Dfinition 3.10 Divergence dun champ vectoriel. La divergence dun champ vectoriel est
le champ scalaire dfini par :
divvv = gradvv : G = tr gradvv
(3.24)
Bien noter que les termes vi, j et i kj ne sont pas les composantes dun tenseur. On ne peut donc pas faire monter
les indices de drivation : les critures vi, j et vi , j nont aucun sens.
(9) La variance des composantes est donc indiffrente.
(8)
74
Lexpression de divvv avec les composantes contravariantes de v sur la base naturelle dun systme
de coordonnes est donc :
divvv = (gradvv)i j i j = (vi, j + vk jki ) i j = vi ,i + vk kii
Remarques 3.9 Si le champ de vecteurs nest pas dfini par ses composantes contravariantes, on
peut les calculer avec la rgle de lascenseur dindice [p. 26] : vi = gi v .
Dans un systme de coordonnes cartsiennes (orthonormes ou non), tous les coefficients de
Christoffel sont nuls et on retrouve la formule classique divvv = vi ,i .
Dfinition 3.11 Rotationnel dun champ vectoriel. Le rotationnel dun champ vectoriel est
le champ vectoriel dfini par :
rotvv = gradvv : H
(3.25)
(rotvv)k = vi, j hi jk
jik
(car i m
= 0)
j h
(3.26)
Remarque 3.10 On constate que dans lexpression des composantes sur la base naturelle du
rotationnel dun champ vectoriel, les coefficients de Christoffel disparaissent. On verra que cette
particularit nest plus vraie pour le rotationnel de tenseurs dordre suprieur.
En dveloppant la sommation dans lquation (3.26), on trouve :
(rotvv)1 = h123 (v3 ,2 v2 ,3 ) ;
Dfinition 3.12 Laplacien dun champ scalaire. Soit f (M) un champ scalaire. Le laplacien
dun champ scalaire est le champ scalaire dfini par :
f = div grad f
(3.27)
f = f,i j g
f,k i kj
ij
Remarque 3.11 Si on utilise un systme de coordonnes cartsiennes, les coefficients de Christoffel sont tous nuls. Si de plus le systme de coordonnes cartsiennes est orthonorm, alors [g ] est la
matrice unit et on retrouve la formule classique f = f,11 + f,22 + f,33 .
75
(3.28)
(3.29)
(3.30)
(3.31)
>
(3.32)
On rappelle, sans dmonstration, des rsultats classiques danalyse vectorielle utiles en mcanique des milieux continus :
Dfinition 3.13 Champ irrotationnel. On dit quun champ vectoriel v (M) est irrotationnel
dans un domaine D E3 si rotvv(M) = 0 , M D.
On rappelle le rsultat suivant :
rotvv(M) = 0 ,
M D
(3.33)
Le champ scalaire (M) est appel potentiel scalaire du champ irrotationnel v (M). Le potentiel
scalaire est videmment dfini un champ uniforme 0 prs.
Dfinition 3.14 Champ conservatif. On dit quun champ vectoriel v (M) est conservatif dans
un domaine D E3 si divvv(M) = 0, M D.
On rappelle le rsultat suivant :
divvv(M) = 0,
M D
(3.34)
Le champ vectoriel a (M) est appel potentiel vecteur du champ conservatif v (M). Le potentiel
vecteur est videmment dfini un champ de gradient prs [q. (3.28) p. 75].
Thorme 3.15 Thorme de Stokes. Soit v (M) un champ vectoriel dfini dans un domaine D E3 , et soit S D une surface borne de point courant N et de normale unitaire n (N).
On note S le(s) contour(s) (10) frontire(s) de S , de point courant P et on note u (P) la normale
unitaire extrieure au contour S et tangente S . Le vecteur t (P) = n (P) uu(P) est unitaire et
tangent au contour S ; il dfinit son orientation (11) . Si rotvv est dfini en tout point de S et de
sa frontire S , on a lidentit scalaire suivante :
Z
S
rotvv(N) nn(N) ds =
Z
S
v (P) tt (P) d`
(3.35)
Le flux du rotationnel dun champ de vecteurs v travers une surface S est gal la circulation
du vecteur v le long du contour S de S .
(10) La surface S peut ne pas tre simplement connexe (elle peut avoir des trous finis). Dans ce cas, elle a un
contour extrieur et un ou plusieurs contours intrieurs (qui ne se coupent pas). Toutefois, un trou ne peut se
rduire un point car dans ce cas la tangente au contour nest pas dfinie. Le thorme de Stokes est inapplicable
dans ce cas.
(11) Si la surface nest pas simplement connexe, t dfinit une orientation sur chaque contour (extrieur et intrieurs).
Le tridre orthonorm direct (tt ,nn,uu), dfini en chaque point des contours dune surface, est appel tridre de
Darboux-Ribeaucourt.
76
divvv(M) dv =
v (N) nn(N) ds
(3.36)
Lintgrale de la divergence dun champ de vecteurs v dans un volume ferm D est gale au flux
du vecteur v travers la frontire D de D.
(3.37)
Comme prcdemment, dans un certain systme de coordonnes, le champ T (M) est donn par
une fonction T : R3 V2 telle que T (x1 , x2 , x3 ) = T (M). Si la fonction T dfinit le tenseur T par
ses composantes contravariantes sur la base naturelle, on donne les neuf fonctions T i j : R3 R
telles que :
T (M) = T i j (x1 , x2 , x3 ) ei ee j
T = dT
T , dM
M = dxi e i conduit :
Lgalit tensorielle dT
T dM
M = dT i j e i ee j + T i j deei ee j + T i j e i dee j
gradT
= T i j ,k dxk e i ee j + T i j e i,k ee j dxk + T i j e i ee j,k dxk
= (T i j ,k e i ee j + T i j (kim e m ) ee j + T i j e i (kmj e m ) )dxk
i
+ T im kmj ) dxk e i ee j ,
= (T i j ,k + T m j km
M = dxi e i
dM
M = dxi e i
dM
T )i j k du tenseur gradT
T sont donc (13) :
Les composantes (gradT
i
T )i j k = T i j ,k + T m j km
(gradT
+ T im kmj
En dfinissant le champ T par ses composantes de diffrentes variances, le lecteur vrifiera avec
T sont :
des calculs analogues que les composantes dautres variances de gradT
T )i jk = T i j,k T m j kim T im kmj
(gradT
T )i j k = T i j ,k T m j kim + T i m kmj
(gradT
i
T )i jk = T i j,k + T m j km
(gradT
T i m kmj
(13)
77
Rgle 3.17 Construction des composantes du gradient sur la base naturelle. On ajoute
au terme drive de la composante les sommations + T pour chaque indice contravariant
de T et T pour chaque indice covariant de T . On complte ensuite les indices rels
en respectant les rgles de la convention dEinstein [section 1.4 p. 10]. Ce procd est encore
valable pour la construction des formules des composantes du gradient de tenseurs dordre p : il
y a alors p termes de la forme T .
Autres notations Comme pour les champs vectoriels, on trouve dans la littrature dautres notaT:
tions pour gradT
T
dT
T )i jk = i T jk car la
T ou dM
;
M comme pour les vecteurs, il vaut mieux viter dcrire (T
T = dM
M
T .
diffrentielle scrirait dT
i + T im j ( drive covariante de T i j par rapport xk ) ;
V )i j k = T i,kj + T m j mk
T i j ;k = (gradV
mk
de mme pour T i j;k , T i j ;k et T i j;k .
(3.38)
Dfinition 3.18 Divergence dun champ tensoriel du second ordre. La divergence dun
champ tensoriel du second ordre T (M) est le champ vectoriel dfini par :
T = gradT
T : G = tr (23) gradT
T
divT
(3.39)
On laisse le soin au lecteur de vrifier les identits vectorielles suivantes, dans lesquelles T est
un champ tensoriel dordre 2 et v est un champ vectoriel :
T ) = v divT
T +T
T : gradvv
div(vv T
>
(3.40)
>
T vv) = v div(T
T ) +T
T : gradvv
div(T
(3.41)
Dfinition 3.19 Rotationnel dun champ tensoriel du second ordre. Le rotationnel dun
tenseur du second ordre T (M) est le champ tensoriel du second ordre dfini par :
T = gradT
T :H
rotT
(3.42)
Les composantes de ce tenseur du second ordre dans la base naturelle dun systme de coordonnes sont :
i qp j
T )i j = (gradT
T )i pq hqp j = T i p,q hqp j + T m p mq
h T i m pqm hqp j
(rotT
i
= (T i p,q + T m p mq
) hqp j
m qp j
(car pq
h = 0)
T )i j = (gradT
T )ipq hqp j = T ip,q hqp j T mp iqm hqp j T im pqm hqp j
(rotT
= (T ip,q T mp iqm ) hqp j
m qp j
(car pq
h = 0)
78
On peut calculer les composantes dautres variances en utlisant la rgle de lascenseur dindices [rgle 1.50 p. 26]. Par exemple (14) :
T )ik = (rotT
T )i j g jk = (T ip,q T mp iqm ) hqp j g jk
(rotT
= (T ip,q T mp iqm ) hqp k
On laisse le soin au lecteur de vrifier les identits suivantes, dans lesquelles T , U , S et A
sont des champs tensoriels dordre 2, S est symtrique, A est antisymtrique et v est un champ
vectoriel :
rot gradvv = 0
(3.43)
>
>
(3.44)
(3.45)
T ) = v rotT
T (T
T > gradvv) : H
rot(vv T
(3.46)
>
T vv) = v rot(T
T ) (T
T gradvv) : H
rot(T
(rotSS ) : G = 0
rot rot> S
symtrique
rot rot> T = rot> rot> T >
rot rot> A antisymtrique
T U
U ) = T rotU
U gradT
T : (U
U H
H)
rot(T
(3.47)
(3.48)
(3.49)
Dfinition 3.20 Laplacien dun champ vectoriel. Le laplacien dun champ de vecteurs v (M)
est le champ vectoriel dfini par :
v = div gradvv
(3.50)
dont les composantes dans la base naturelle dun systme de coordonnes sont :
i
v )i = (gradvv)i p,q g pq + (gradvv)m p mq
(
g pq (gradvv)i m pqm g pq
(3.51)
79
Dfinition 3.21 Champs tensoriels dordre 2 irrotationnels. On dit quun champ tensoT (M) = 0 , M D.
riel T (M) dordre 2 est irrotationnel dans un domaine D si rotT
On a le rsultat suivant :
M D
T (M) = 0 ,
rotT
(3.52)
Dfinition 3.22 Champs tensoriels dordre 2 conservatifs. On dit quun champ tensoT (M) = 0 , M D.
riel T (M) dordre 2 est conservatif dans un domaine D si divT
On a le rsultat suivant :
M D
T (M) = 0,
divT
(3.53)
Thorme 3.23 Thorme de Stokes pour les tenseurs dordre 2. Avec les notations et les
conditions du thorme 3.15 [p. 75], on a lidentit vectorielle suivante :
Z
T ) nn ds =
(rotT
S
T tt d`
(3.54)
Thorme 3.24 Thorme de la divergence pour les tenseurs dordre 2. Avec les notations
et les conditions du thorme 3.16 [p. 76], on a lidentit vectorielle suivante :
Z
D
T dv =
divT
T nn ds
(3.55)
Dmonstration Indications pour les dmonstrations. Soit une base orthonorme fixe {eek }. En
projetant sur cette base chaque membre des galits ci-dessus, on obtient des galits tensorielles
dordre diminu de 1. On peut alors utiliser pour chacune delles les proprits de la section 3.6.5
[p. 75]. Ces trois traitements permettent daboutir la reconstruction du rsultat tensoriel.
T ) = rot(ee1 T ) [identit (3.46) p. 78] 1 tel
Par exemple, pour montrer (3.52) : e 1 rot(T
T = grad 1 = e 1 grad( 1 e 1 ) [identit (3.22) p. 73]. De mme pour les projections sur e 2
que e 1 T
et e 3 . Le vecteur v = i e i existe donc.
Dfinition 3.25 Gradient dun champ tensoriel. Le gradient dun champ tensoriel U (M)
diffrentiable dordre p > 0 est le champ tensoriel dordre p + 1 dfini par :
U = gradU
U dM
M
dU
Comme prcdemment, ses composantes dans la base naturelle dun systme de coordonnes se
dduisent de lgalit :
U (M) = dU
U (x1 , x2 , x3 ),
dU
M
dM
80
Par exemple, les composantes compltement covariantes du gradient dun tenseur dordre 3 sur
la base naturelle sont [rgle 3.17 p. 77] :
U )i jkl = U i jk ,l U m jk ilm U imk jlm U i jm klm
(gradU
On vrifie aisment la proprit importante suivante :
H =0
gradH
(3.56)
Dfinition 3.26 Divergence dun champ tensoriel. La divergence dun champ tensoriel U
diffrentiable dordre p > 1 est le champ tensoriel dordre p 1 dfini par :
U = gradU
U :G
divU
(3.57)
Dfinition 3.27 Rotationnel dun champ tensoriel. Le rotationnel dun champ tensoriel U
diffrentiable dordre p > 1 est le champ tensoriel dordre p dfini par :
U = gradU
U :H
rotU
(3.58)
Dfinition 3.28 Laplacien dun champ tensoriel. Le laplacien dun champ tensoriel U
diffrentiable dordre p > 0 est le champ de tenseurs dordre p dfini par :
T
U = div gradT
(3.59)
On laisse le soin au lecteur de vrifier les identits suivantes (16) , dans lequelles T est un champ
tensoriel dordre 2 et v un vecteur :
T V2
3
T Vp
T
(3.61)
T ) = v divT
T + gradvv T
T > , T
T Vp
div(vv T
(3.62)
T = grad divT
T T
T,
rot rotT
T vv) = gradT
T vv +T
T divvv,
div(T
(3.60)
On gnralise sans difficult le thorme de la divergence pour les tenseurs dordre p en utilisant
par rcurrence le procd de dmonstration donn page 79 :
Z
D
T dv =
divT
T nn ds,
T Vp
T
(3.63)
3.9 En bref...
En mcanique des milieux continus, on doit envisager des champs de tenseurs dfinis sur les
points dun domaine de lespace. Pour reprer les points du domaine, on choisit un systme de
coordonnes commode pour parcourir le domaine. Chaque systme de coordonnes a sa propre
base naturelle (en gnral non orthonorme) et ses propres coefficients de Christoffel.
Le gradient, la divergence, le rotationnel et le laplacien de champs tensoriels de tout ordre ont
t dfinis intrinsquement par des oprations tensorielles, qui peuvent tre values avec des
composantes dans nimporte quelle base.
le gradient dun champ tensoriel dordre p est dordre p + 1 ;
la divergence dun champ tensoriel dordre p est dordre p 1 ;
(16)
3.9 En bref...
81
(17) Lauteur met la disposition des utilisateurs des logiciels de calcul formel M ATHEMATICA r et M APLE r , deux
packages destins faciliter la pratique de lalgbre tensorielle dans une base quelconque et de lanalyse tensorielle
dans un systme de coordonnes quelconque. Ils sont tlchargeables actuellement (22 avril 2014) ladresse :
http://jgarrigues.perso.centrale-marseille.fr/tens3d.html.
4
Quelques applications
4.1 Oprateurs diffrentiels en coordonnes cylindriques
Pour illustrer la mthode gnrale dobtention des composantes des oprateurs diffrentiels
dans un systme de coordonnes quelconque, on va retrouver ici quelques formules classiques
donnes dans les formulaires pour le systme de coordonnes cylindriques et les tendre aux
champs tensoriels (1) .
En coordonnes cylindriques, le point courant est donn par : xM = r u( ) + zkk .
On en dduit la base naturelle de ce systme de coordonnes [q. (3.2) page 63] :
e r = (xxM ),r = u
e = (xxM ), = rvv ;
e z = (xxM ),z = k
Cette base naturelle est orthogonale mais non norme car kee k = r 6= 1.
Les coefficients de Christoffel [q. (3.4) page 65] de ce systme de coordonnes se calculent soit
par drivation directe des vecteurs de la base naturelle, soit en utilisant les formules systmatiques
[q. (3.6) p. 66]. Les coefficients de Christoffel non nuls sont :
1
; r = r
r
La base physique {e
e i } est la base naturelle norme :
r = r =
e
er = er = u
e
e
=v ;
e =
r
e
ez = ez = k
[A ] =
1 0 0
0 1r 0
0 0 1
En coordonnes cylindriques, il se trouve que la base physique est orthonorme car la base
naturelle est orthogonale.
4.1.1 Gradient dun champ scalaire
Soit f (M) = f (r, , z) un champ scalaire. En utilisant lquation (3.16) [p. 71] on trouve les
composantes covariantes du vecteur grad f sur la base naturelle :
grad f = f ,r e r + f , e + f ,z e z
Par changement de base des composantes covariantes de vecteurs [rgle 1.36 p. 20], on trouve
les composantes covariantes de grad f sur la base physique :
grad f = f ,r e
er +
f ,
e
e + f ,z e
ez
r
(formule classique)
(4.1)
Remarque 4.1 Puisque la base physique est orthonorme, les composantes covariantes et contravariantes de grad f sont identiques.
(1)
84
ver ,r ver , e
v
ver ,z
ve , ve ,
ver ve ,z
r
[(gradvv) ]e i =
+
r
r
r
r
vez ,r
vez ,
vez ,z
vr = ver
v =
Par changement de base pour les tenseurs du second ordre [rgle 1.36 p. 20], on en dduit les
composantes [(gradvv) ]ee i sur la base physique (la base {e
e i } tant orthonorme, on peut ignorer
les variances) :
ver , ve
r
r
ve ,z
ve ,r
r
r
[(gradvv) ]ee i = ve ,r ve , + ve ve ,z
r z r
e
v
,
vez ,r
vez ,z
r
Le scalaire divvv se calcule avec la dfinition (3.24) [p. 73] :
divvv = gradvv : G = ver ,r +
ve , ver
+ + vez ,z
r
r
(formule classique)
Remarque 4.2 Par dfinition, divvv = gradvv : G = tr gradvv = (gradvv)I . Cest la trace dune
matrice de composantes mixtes dans nimporte quelle base. En particulier on peut calculer cette trace
avec les composantes mixtes de gradvv dans la base naturelle comme dans la base physique.
En prenant v = grad f = f ,r e
e r + f r, e
e + f ,z e
e z [q. (4.1) page 83], on en dduit le laplacien
dun champ scalaire (dfinition en (3.27) page 74) :
f ,
f ,r
+
+ f ,zz
(formule classique)
r2
r
Le vecteur rotvv se calcule avec la dfinition (3.25) [p. 74]. Ses composantes dans la base
physique sont (2) :
f = div grad f = f ,rr +
rotvv = gradvv : H
vez ,
ver , ve
e
ve ,z e
e r + ver ,z e
vz ,r e
e + ve ,r
+
ez
=
r
r
r
(formule classique)
On peut sans difficult majeure (3) , trouver par la mme dmarche les formules des composantes
doprateurs diffrentiels de champs de tenseurs dordre suprieur.
(2) Cette base est orthonorme. Les composantes du tenseur dorientation H dans cette base sont donc 1, -1 ou 0. Il
est plus simple de faire le double produit contract gradvv : H avec les composantes des tenseurs dans cette base.
(3) Voir note 17 page 81.
85
n (N) ds = 0
ON nn(N) ds = 3 vol(D)
Z D
D
ON nn(N) ds = 0
ON
(uu0 ON
ON)nn(N) ds = vol(D)uu0
Les deux dernires identits donnent diffrentes manires dvaluer le volume dun domaine
avec des intgrales de surface sur la frontire.
I (t) =
Dt
Cette intgrale est un tenseur dordre p, qui est fonction de t pour deux raisons : dune part le
champ T varie avec t, dautre part le domaine dintgration varie aussi avec t.
On se propose de calculer la drive par rapport t de cette intgrale. Pour ce faire, on va
effectuer un changement de variable qui ramne lintgrale sur le domaine variable Dt une
intgrale sur le domaine fixe D0 .
86
i
(x01 , x02 , x03 ,t) R4 fS
(x01 , x02 , x03 ,t) = xti
g
o les x0i sont les coordonnes de M0 D0 et les xti sont les coordonnes de Mt Dt . Llment
de volume dans D0 est :
dv0 =
i
,
dx01 dx02 dx03
= g det fS
g j
dvt = det grad f dv0
(4.2)
Remarquer que le rapport des lments de volume est indpendant du systme de coordonnes Sg .
Il ne dpend que de lapplication f qui dfinit le volume Dt tout instant.
Dans la suite du calcul, on aura besoin de connatre la drive par rapport t de det grad f (M0 ,t) :
d
d(grad f )
det grad f = det grad f :
dt
dt
d(grad f )
= det grad f grad> f :
dt
d(grad f )
= det grad f tr
grad1 f
dt
df
= det grad f tr grad
grad f 1
dt
df
f 1
= det grad f tr grad
dt
d
dMt
dMt
det grad f = det grad f tr grad
= det grad f div
dt
dt
dt
(4.3)
Drivation de lintgrale
En faisant le changement de variable Mt = f (M0 ,t) et dvt = det grad f dv0 , lintgrale sur le
domaine Dt se ramne une intgrale sur le domaine D0 :
Z
I (t) =
Dt
D0
T f (M0 ,t),t det grad f (M0 ,t) dv0
87
scrit donc :
dII
=
dt
d
T f (M0 ,t),t det grad f (M0 ,t) dv0
D0 dt
Z
Z
d(det grad f )
T f (M0 ,t),t
dT
det grad f (M0 ,t) dv0 +
T f (M0 ,t),t
dv0
=
dt
dt
D0
D0
Z
T f (M0 ,t),t
T
Mt
dM
T
=
+ gradT
det grad f dv0 +
t
dt
D0
Z
Mt
dM
det grad f dv0
T f (M0 ,t),t div
dt
D0
Z
Z
Dt
T (Mt ,t)
T
dvt +
t
Z
Dt
Mt
dM
dt
(4.4)
est la vitesse e
v du point Mt dans le mouvement du
v (Mt ,t) nn dst
T (Mt ,t) e
(4.5)
Cette formule de drivation temporelle des intgrales de volume sur des domaines variables avec
le temps est trs utilise en mcanique des milieux continus. Il remarquable de constater que
dans la formule (4.5), dans lintgrale de frontire, seule intervient la vitesse des points de la
frontire du domaine Dt .
1
(gradvv + grad> v )
2
88
On en dduit : rotSS =
1
1
rot gradvv + rot grad> v
2 | {z } 2
rot rot> S = 0
(4.7)
(4.8)
rot> S =
(4.9)
Le vecteur a (et donc le tenseur antisymtrique A = H aa) est donc la solution du systme (4.9) :
gradaa = rot> S
(4.10)
La solution de lquation diffrentielle tensorielle (4.10), dinconnue a (M), dont on sait quelle a
une solution grce la condition (4.7), permet de constuire le champ antisymtrique A (M) :
A (M) = H aa(M)
Lquation (4.8) [p. 88], dinconnue v (M), peut alors tre complte :
H aa
gradvv = S +H
(4.11)
H aa) = 0 :
Cette quation na de solution que si et seulement si rot(SS +H
1
H aa)
rot(H
2
= rotSS + grad> a divaa G
0 = rotSS +
89
Cette condition sur le champ a (M) est toujours satisfaite car S est symtrique. En effet :
divaa = gradaa : G = (rot> S ) : G = 0
En conclusion, on est assur de lexistence dun champ v (M) solution du problme pos sous
rserve que le champ tensoriel symtrique S (M) satisfasse les conditions de compatibilit :
rot rot> S = 0
(6 quations)
(4.12)
(4.13)
On laisse le soin au lecteur de vrifier que le systme des six quations diffrentielles (4.12) est
quivalent au systme des six quations diffrentielles (4.13).
Indications pour la dmonstration Si lon pose :
T = rot rot> S
S
et T 0 = grad divSS + grad> divSS grad grad trSS
T )G
G est vraie SS . Il est facile de montrer ensuite que
on vrifie aisment que lidentit T 0 = T (trT
T = 0 T 0 = 0.
(4.14)
(4.15)
Il faut bien noter que les champs vectoriels v (M) solutions ne sont pas uniques. En effet :
les solutions a (M) de (4.14) sont dfinies un champ vectoriel uniforme a 0 prs,
les solutions v(M) de (4.15) sont dfinies un champ vectoriel uniforme v0 prs.
S = i u i uui
i=1
Cette forme, dexpression plus complique, vite lintroduction du rotationnel dun tenseur du second ordre.
90
wk
1. une dilatation d = kw
kvvk (le tenseur S change la norme de v ) ;
w
w) ; cos = kvvvkw
2. une dviation = angle(vv,w
wk (le tenseur S change la direction de v ).
kw
w
w R et wt = kw
w w
wn k > 0 suffit pour reconstituer
La connaissance des deux scalaires wn = e
v w
la dilatation d et la dviation . En effet :
q
wt
wk = w2n + wt2
et
tan =
(4.16)
d = kw
wn
Afin de comprendre gomtriquement comment voluent la dilatation d et la dviation quand
le vecteur unitaire e
v varie, on va tracer les vecteurs w dans un plan (een ,eet ), avec en abscisse les wn
et en ordonnes les wt (non ngatifs). Daprs les galits (4.16), un vecteur OM = wn e n + wt et
de ce plan a pour module la dilatation d et pour angle polaire la dviation [fig. 4.1 p. 91].
Si on note vi les composantes du vecteur e
v dans la base propre orthonorme {uui } du tenseur
symtrique S , il vient :
1 = v21 + v22 + v23
(4.17)
1 v21 + 2 v22 + 3 v23
w =e
wn = e
v w
v SS e
v=
wn = w = 1 v1 e 1 + 2 v2 e 2 + 3 v3 e 3
wt +w
(4.18)
(4.19)
v22 =
>0
v23 =
60
Puisque les termes de gauche sont ncessairement non ngatifs, des solutions relles nexistent
que si :
wt2 + (wn 2 ) (wn 3 ) > 0
91
On constate donc que tous les points du plan (een ,eet ) ne peuvent pas correspondre un vecteur
unitaire e
v donn : pour un tenseur S symtrique donn, de valeurs propres 1 > 2 > 3 , les
coordonnes wn et wt (ou bien la dilatation d et la dviation ) ne peuvent prendre des valeurs
quelconques, il faut quelles satisfassent les trois ingalits prcdentes. Dans le cas o les
valeurs propres sont distinctes, ces trois ingalits impliquent que les points les points (wn , wt )
doivent se trouver dans la zone dlimite par les trois cercles de la figure ci-dessous :
et
wt
en
2
wn
1 3
2 .
Si deux valeurs propres sont gales, le domaine admissible se rduit un demi cercle.
Si les trois valeurs propres sont gales (le tenseur S est sphrique), le domaine admissible se
rduit au point ( , 0).
5
Conclusion
Lalgbre et lanalyse tensorielle sont ncessaires pour la description et la manipulation des
grandeurs physiques qui sont introduites en mcanique des milieux continus. Ce cours na
prsent que les concepts qui sont strictement ncessaires mcanique des milieux continus. Il
ne peut en aucun cas tre considr comme un cours complet sur les tenseurs. En particulier, bon
nombre de rsultats (soigneusement signals) ne sont valables que pour les tenseurs construits
sur un espace vectoriel de dimension 3.
Ces dveloppements permettent de simplifier la prsentation de la mcanique des milieux
continus. En effet, les quations de la mcanique peuvent scrire uniquement avec des oprations
tensorielles algbriques et des oprateurs diffrentiels tensoriels (gradient, divergence, rotationnel
et laplacien). Sous cette forme condense, on peut alors se concentrer sur lessentiel : les concepts
de la mcanique, sans sencombrer des choix (accessoires car non physiques) dun quelconque
systme de coordonnes ou dune quelconque base pour donner des composantes aux tenseurs.
Les quations tensorielles sont par essence valables quels que soient ces choix.
Il nen reste pas moins que pour rsoudre effectivement un problme particulier, il faut choisir
un systme de coordonnes commode pour reprer les points du domaine tudi, et il faut
choisir une (des) base(s) pour exprimer les composantes des tenseurs. Les quations tensorielles
(algbriques ou diffrentielles) se traduisent alors par des quations ordinaires (algbriques ou
diffrentielles) portant sur des composantes et quil faut rsoudre soit analytiquement (quand
on peut) par les mthodes mathmatiques standard (ou laide dun logiciel de calcul formel),
soit numriquement par des mthodes numriques approches (gnralement laide dun
ordinateur).
Cest pour expliquer clairement le passage des quations tensorielles aux quations ordinaires
que les chapitres prcdents ont t soigneusement dtaills.
A
Invariants et valeurs propres dun
tenseur symtrique rel
Tout tenseur rel symtrique du second ordre S construit sur V3 possde trois valeurs propres
relles 1 , 2 et 3 et un systme de trois invariants fondamentaux rels {SI , SII , SIII } qui sont
les coefficients du polynme caractristique. Lexpression de ces invariants fondamentaux en
fonction des valeurs propres est triviale :
SI = 1 + 2 + 3
SII = 1 2 + 2 3 + 3 1
SIII = 1 2 3
(A.1)
SI
3
ce qui revient chercher les valeurs propres x du dviateur de S . Lquation (A.1) devient :
SI 2
SI SII 2 SI 3
SIII = x3 + p x + q = 0
x3 + SII
x+
3
3
27
(A.2)
96
Ce polynme de degr 2 en SIII , de coefficient en SIII 2 positif, ne peut tre ngatif quentre des
racines relles ventuelles. Pour quil ait des racines relles en SIII , il faut que son discriminant
soit positif :
= 16(SI 2 3 SII )3 > 0
SI 2 3 SII > 0
(A.3)
(SI 2 3 SII ) 2
3
27
27
Dans ces conditions, R < 0 si SIII est compris entre les racines :
3
3
SI SII 2 SI 3
2
SI SII 2 SI 3
2
+ (SI 2 3 SII ) 2
3
27
27
3
27
27
3
3
3
2
S
2
S
S
2
I
I
II
+
< + (SI 2 3 SII ) 2
(SI 2 3 SII ) 2 < SIII
27
3
27
27
soit encore :
1 <
27 SIII 9 SI SII + 2 SI 3
2 (SI
2 3S
II )
3
2
<1
(A.4)
Les valeurs propres dun tenseur rel symtrique tant ncessairement relles, les invariants
fondamentaux de ce tenseur vrifient ncessairement les ingalits (A.3) et (A.4).
27 SIII 9 SI SII + 2 SI 3
2 (SI 2 3 SII )
3
2
= Arccos
27 SIII 9 SI SII + 2 SI 3
2 J3
(A.6)
o [0 ; ] et cos [1 ; 1].
On peut interprter ces nouveaux invariants en remarquant que :
r
3
3
J = k devSS k =
devSS : devSS
2
2
et :
27 SIII 9 SI SII + 2 SI 3 = 27 det devSS
devSS
cos = 3 6 det
k devSS k
des constantes prs, linvariant J reflte la norme du dviateur de S et linvariant cos reflte
le dterminant du dviateur norm.
Remarques A.1 En mcanique des milieux continus, si S est un tenseur des contraintes, linvariant J est appel : contrainte quivalente de Von Mises.
Dautre part, on constate que le dterminant dudviateur
norm dun tenseur du second ordre
symtrique rel est toujours compris entre 1/(3 6) et 1/(3 6) ' 0,136. Il est nul pour = /2.
97
SI 2 J 2
3
SIII =
2 J 3 cos 3 J 2 SI + SI 3
27
(A.7)
Les triplets dinvariants {SI , SII , SIII } et {SI , J, cos ou } sont donc quivalents en ce sens que
si on connat lun des triplets on peut calculer lautre et inversement. Nanmoins, contrairement
au triplet {SI , SII , SIII }, le nouveau triplet {SI , J, cos ou } prsente un avantage : chacun des
trois rels peut prendre une valeur arbitraire dans son domaine de dfinition indpendamment
des autres : SI R, J > 0 et [0 ; ].
2 J 3 cos
J2
x
=0
3
27
cos
3
3
Le discriminant du second facteur est :
2
108 J 2 (1 cos2 ) = 6 3 J sin
>0
3
3
Le second facteur a donc deux solutions relles qui sont :
J
x2 = ( cos + 3 sin ) ; x3 = ( cos 3 sin )
3
3
3
3
3
3
Les valeurs propres de S sont donc :
x1 =
2J
SI
cos +
3
3 3
J
SI 2 J
2
SI
2 = ( cos + 3 sin ) + =
cos(
)+
3
3
3
3
3
3
3
3
J
SI 2 J
2
SI
3 = ( cos 3 sin ) + =
cos( +
)+
3
3
3
3
3
3
3
3
1 =
o :
(A.8)
(A.9)
(A.10)
p
3
3
2
J = SI 3 SII = k devSS k =
devSS : devSS > 0
2
2
h
devSS i
27 SIII 9 SI SII + 2 SI3
= Arccos
= Arccos 3 6 det
; [0, ]
3
k devSS k
2 (S2 3 SII ) 2
I
On propose dans la figure A.1 [p. 98] une reprsentation gomtrique des rsultats (A.8), (A.9)
et (A.10) qui illustre comment voluent les valeurs propres dun tenseur rel symtrique en
fonction des invariants S3I R, 23J > 0 et 3 [0 ; 3 ].
98
2J
3
2
3
0
3
SI
3
1
23
F IGURE A.1 Reprsentation gomtrique des valeurs propres dun tenseur rel symtrique
3
3
1 2 = J cos
J sin > 0
J sin > 0
et
2 3 =
3
3
3
3
3
| {z } | {z }
> 21 J
6 21 J
2 2J
3 cos( )
1 3 =
cos cos( +
) =
3
3
3
3
3
6 3
o cos( 6 3 ) varie entre 23 et 1, lorsque varie entre 0 et , soit une variation de 13,4%. On
a donc :
2 3
J 6 1 3 6
J ' 1,155 J
3
On peut donc faire une estimation de lcart 1 3 6,7% prs en prenant comme estimation
la valeur mdiane :
J
3
1 3 '
3 1+
' 1,077 J
3
2
99
Remarque A.2 Si S est un dviateur (SI = 0), de valeurs propres {10 > 20 > 30 }, on peut donner le
rapport entre les valeurs propres extrmes (conditionnement de la matrice des composantes de devSS ) :
cos( 3 + 3 )
30
1
=
= (1 + 3 tan )
0
1
2
3
cos 3
2 6
30
1
6
0
1
2
SII =
1
(S1 2 S2 ) ;
2
SIII =
1
3
1
S3 S1 S2 + S1 3
3
2
2
100
ei
S = i uei uei = i U
i=1
i=1
e i = uei uei est un tenseur uniaxial unitaire reprsentant une direction propre non oriente
o U
associe la valeur propre i [th. 1.98 p. 45]. On vrifie aisment que
e i = i U
ei
S U
ce qui justifie la dfinition suivante :
Connaissant le tenseur du second ordre symtrique S par ses composantes dans une base quelconque, on sait calculer les invariants fondamentaux {SI , SII , SIII } par les dfinitions (1.56), (1.57)
et (1.58) [p. 36], puis les invariants {SI , J, } par leur dfinitions (A.5) et (A.6) [p. 96], et enfin
le triplet des valeurs propres classes {i } par les formules (A.8), (A.9) et (A.10) [p. 97].
En se plaant dans la base propre du tenseur symtrique S , on vrifie aisment que les tenseurs
e i sont les solutions des trois quations tensorielles suivantes :
uniaxiaux unitaires propres U
e1
S 2 (2 + 3 )SS + 2 3 G = (1 2 ) (1 3 )U
e2
S 2 (3 + 1 )SS + 3 1 G = (2 3 ) (2 1 )U
(A.12)
e3
S 2 (1 + 2 )SS + 1 2 G = (3 1 ) (3 2 )U
(A.13)
(A.11)
A.8 En bref...
101
A.8 En bref...
Pour les tenseurs du second ordre symtriques rels construits sur V3 :
on connat lexpression des trois valeurs propres classes en fonction des composantes dans
une base quelconque ;
les valeurs propres tant connues on sait trouver les tenseurs uniaxiaux unitaires propres avec
des formules tensorielles, donc valables dans tout base ;
on peut construire une infinit de triplets dinvariants quivalents.
B
Fonctions isotropes
Lobjectif de cette annexe est de trouver des listes dinvariants scalaires ncessaires et suffisantes
pour reprsenter la liste des arguments tensoriels de fonctions relles isotropes utiles en mcanique des milieux continus. Les tenseurs voqus dans cette annexe se limitent donc ceux de
lespace Vp
3 (n = 3). De nombreux auteurs (S MITH , S PENCER , WANG , B OEHLER et dautres)
ont publi des listes dinvariants pour les fonctions isotropes darguments tensoriels (1) . La plupart
se sont focaliss sur la recherche dinvariants quils qualifient dalgbriques , cest--dire dont
lexpression en fonction des composantes sur une base (le plus souvent orthonorme) est un
polynme de composantes (2) . Les dmonstrations publies sont le plus souvent trs laborieuses
et compliques lire.
Dans cette annexe, on va trouver des listes dinvariants pour les fonctions relles isotropes
darguments tensoriels dans les cas utiles en mcanique des milieux continus, sans se proccuper
si ces invariants sont des polynmes de composantes ou non. On montrera au passage que
ces listes ne sont pas uniques. Les dmonstrations tant rdiges sur la base de raisonnements
gomtriques, elles fournissent de plus une interprtation gomtrique des invariants de ces listes.
On pourra noter au passage que ces dmonstrations ne requirent aucune proprit de continuit
ou de drivabilit de la fonction isotrope, on ne lui demande que la qualit dtre une fonction,
cest--dire une application E R o E est un produit cartsien despaces de tenseurs.
104
T ). Son calcul
La rotation par Q dun tenseur T dordre p est un tenseur dordre p not RQ (T
dpend de lordre de tensorialit p :
pour p = 0 (le tenseur est un scalaire x) : RQ (x) = x ;
pour p = 1 (le tenseur est un vecteur v ) : RQ (vv) = Q vv ;
e et dangle [0 ; ] ;
il sagit de la rotation classique du vecteur v autour de laxe unitaire orient
>
T ) = Q T
T Q
Q ;
pour p = 2 (le tenseur T est dordre 2) : RQ (T
T ) ont les mmes valeurs propres et les vecteurs propres de RQ (T
T ) sont
les tenseurs T et RQ (T
les transforms par RQ des vecteurs propres de T [proprits 1.86 p. 40].
Pour gnraliser commodment aux rotations par Q de tenseurs dordres suprieurs 2, on dfinit
un nouveau produit tensoriel, not , souvent appel produit tensoriel de Kronecker. Ce produit
nopre que sur des tenseurs dordre 2 :
T U
U )i j mn = T i m U j n
(T
(B.1)
p termes
Rgle B.2 Construction des composantes dun tenseur tourn par Q . Chaque indice de T
est contract avec le second indice dun terme Q pour les indices contravariants ou Q pour
les indices covariants, tout en respectant les rgles de la convention dEinstein.
105
Exemple B.3 Les composantes dun tenseur dordre quatre tourn par la rotation Q sont :
T ) pqrm = Q p i Qq j Qr k Qs l T i jkl
RQ (T
T ) pq rm = Q p i Qq j Qr k Qs l T i j kl
RQ (T
Dfinition B.4 Surjection. On dit quune application E F est une surjection si tous les
lments de F ont au moins un antcdent dans E.
Autrement dit, limage de lensemble E par la surjection s est exactement lensemble F.
Remarque Il est possible que des lments de F aient plusieurs antcdents. Si tous les lments
de F nont quun seul antcdent, la surjection est une bijection.
Dfinition B.5 Reprsentation dun ensemble. On dit que les lments dun ensemble E
sont reprsents par les lments dun ensemble E0 sil existe une surjection s : E0 E.
Soient e E et e0 E0 . Llment e0 est appel reprsentant de e si e = s(e0 ). Lensemble {E0 , s}
est appel reprsentation de E.
Il existe en gnral beaucoup de reprsentations de E, cest--dire que lon peut trouver un grand
nombre de couples {E0 , s} o s est une surjection E0 E.
Dans la suite, lensemble E sera un produit cartsien de tenseurs :
n
1
E = Vp
Vp
3
3
Thorme B.6 Composition des fonctions. Soit une fonction f : E F. Sil existe une
reprsentation {E0 , s} de E, alors il existe une fonction g = f s : E0 F telle que g(e0 ) = f (e)
o e0 E0 et e E.
Dmonstration Pour que la fonction g existe, il suffit que s soit une surjection, cest--dire que
tous les lments de E aient un antcdent dans lapplication s.
E0 E R et s surjective
g= f s
g tel que E0 R
(B.2)
106
s
e3
s0 (r,e
v ) = re
v = v V3
(r,e
v ) R+ V
R Q3+
e
v = R e
v0
est une surjection.
e 3 il existe une infinit de rotations R Q3+ qui font passer de e
Dmonstration e
vV
v0 e
v . Toutes
ces rotations ont leur axe dans le plan bissecteur de (e
v 0 ,e
v ) et sont dangles diffrents. Par exemple, il
v
e est la bissectrice unitaire :
e = keevv 0 +e
existe une rotation dangle dont laxe
v k . Quoiquil en soit,
0 +e
une unicit nest pas ncessaire : quel que soit le vecteur unitaire e
v 0 choisi, lensemble Q3+ engendre
bien lensemble des vecteurs unitaires.
e 3 est donc lensemble {Q3+ , s00 } o la surjection s00 est dfinie par :
Une reprsentation de V
s00
e3
R) = R e
R Q3+
s00 (R
v0 = e
vV
(B.3)
R) R+ Q3+
R) = s0 (r, s00 (R
R)) = s0 (r,R
R e
(r,R
s(r,R
v 0 ) = r R e
v 0 = re
v = v V3
Q Q3+ .
o le rel r = kvvk est invariant par toute rotation RQ du vecteur v car kvvk = kRQ (vv)k, Q
Application aux fonctions isotropes V3 R
Afin dillustrer lintrt de la reprsentation {R+ Q3+ , s} de lensemble des vecteurs V3
construite prcdemment, on considre une fonction f dfinie par :
f
v V3
f (vv) R
Le thorme (B.6) [p. 105], permet daffirmer lexistence dune fonction g = f s telle que :
g
R) R+ Q3+
R) = f (vv) R
(r,R
g(r,R
Q Q3+ , alors on peut crire :
Si la fonction f est isotrope, cest--dire si f (vv) = f (RQ (vv)), Q
R) = f (vv) = f (RQ (vv)) = g(kRQ (vv)k, RQ (R
R)) = g(r,Q
Q R
R Q
Q> ),
g(r,R
Q Q3+
Q
(B.4)
107
R Q
Q> est une rotation. La condition Q
Q implique que la rotation R 0 est
Or le tenseur R 0 = Q R
quelconque. Lgalit B.4 scrit donc encore :
R) = g(r,R
R0 ),
g(r,R
R0
R
ce qui signifie que la fonction g est insensible son second argument. On en dduit le rsultat
suivant :
f : V3 R isotrope
Autrement dit, si une fonction f : V3 R est isotrope, alors elle nest fonction que de kvvk.
Remarque B.1 Il est possible de dmontrer ce rsultat par dautres voies, mais qui demandent en
gnral lapplication f de possder des proprits supplmentaires de continuit ou de diffrentiabilit. La dmonstration propose ici est particulirement conomique : elle ne demande f que dtre
une application et il nest nullement ncessaire dinvoquer une base pour donner des composantes
largument v de f .
Le raisonnement qui a abouti ce rsultat va servir de modle pour tous les rsultats qui suivent.
Pour chaque ensemble darguments de la fonction f il suffira de trouver une reprsentation de la
forme {Rm Q3+ , s} telle que les m rels de Rm soient invariants dans toute rotation RQ des
arguments de f .
e3 V
e3
B.3.2 Reprsentation de V
Soit un couple de vecteurs unitaires {e
u ,e
v }. On note = Arccos(e
u e
v ) [0 ; ] leur angle non
orient (3) .
u0 . Dans ce plan
Soit P0 un plan arbitraire dans lequel on choisit un vecteur unitaire arbitraire e
e
v 01 = R 1 e
v 0 . Les rotations conservant les angles, on a les galits dangles :
R1 ue0 , R 1 e
= (e
u 0 ,e
v 0 ) = (R
v 0 ) = (e
u ,e
v 01 )
2. Il existe une rotation R 2 daxe ue qui laisse ue invariant et telle que e
v = R 2 e
v 01 car = (e
u ,e
v 01 ) = (e
u ,e
v ).
e3 V
e3
R) [0 ; ] Q3+
R) = {R
R ue0 ,R
R e
(,R
s(,R
v 0 } = {e
u ,e
v} V
(B.5)
e3 V
e 3 , o le rel [0 ; ] est
Lensemble {[0 ; ] Q3+ , s} est donc une reprsentation de V
bien invariant dans toute rotation RQ du couple de vecteurs unitaires {e
u ,e
v }, car
Q Q3+
ue e
v = RQ (e
u ) RQ (e
v ), Q
Il nest pas possible de donner un signe langle entre deux vecteurs de V3 ; [0 ; ] est entirement dfini
par son cosinus.
(3)
108
e3 V
e3 V
e3
B.3.3 Reprsentation de V
u 1 ,e
u 2 ,e
u 3 }. On dfinit les quatre rels :
Soit un triplet de vecteurs unitaires {e
12 = Arccos(e
u 1 ue2 ) ; 23 = Arccos(e
u 2 ue3 ) ;
= sgn[e
u 2 ,e
u 1 ,e
u 3 ] (signe du produit mixte)
31 = Arccos(e
u 3 ue1 )
(B.6)
Proposition B.10 Il existe une rotation R Q3+ telle que ue1 = R ue01 , ue2 = R ue02 et
ue3 = R ue03 .
Dmonstration On sait de la dmonstration prcdente quil existe une rotation R qui transforme le
couple {e
u 01 ,e
u 02 } en le couple {e
u 1 ,e
u 2 }. Cette rotation transforme aussi le vecteur ue03 en le vecteur ue3 ,
car toute rotation conserve les angles 31 et 23 ainsi que le signe du produit mixte [q. 1.81 p. 41].
e3 V
e3 V
e 3 o les quatre
Lensemble {[0 ; ]3 [1] Q3+ , s} est donc une reprsentation de V
rels 12 , 23 , 31 et dfinis en (B.6) sont invariants dans toute rotation RQ du triplet de
vecteurs unitaires {e
u 1 ,e
u 2 ,e
u 3 }.
e 3n
B.3.4 Reprsentation de V
Comme on laura compris avec les exemples prcdents, les rels invariants par RQ ncessaires
et suffisants pour reprsenter un n-uplet de vecteurs unitaires sont les angles et les signes des
produits mixtes permettant de reconstruire sans ambigut la position relative des n vecteurs et
on complte la reprsentation par une rotation. Pour chaque vecteur unitaire uei de numro i > 3,
il faut donc ajouter, par exemple, les deux angles 1i = Arccos(e
u 1 uei ) et 2i = Arccos(e
u 2 uei ),
ainsi que le signe du produit mixte 12i = sgn[e
u 1 ,e
u 2 ,e
u i ]. Une reprsentation de n vecteurs
unitaires est donc :
R},
{12 , 23 , 31 , 123 , , (1 j , 2 j , 12 j ), ,R
3< j6n
o pq = Arccos(e
u p ueq [0 ; ] et pqr = sgn[e
u p ,e
u q ,e
u r ] = 1.
Remarques Le groupe (1 j , 2 j , 12 j ) peut tre remplac par (2 j , 3 j , 23 j ) ou par ( p j , q j , pq j )
avec p < j et q < j. Par ailleurs, on verra dans la section B.4 [p. 109] que les signes des produits
mixtes disparaissent de la liste des reprsentants si les vecteurs unitaires sont remplacs par des
directions non orientes.
109
B.3.5 Reprsentation de V3 n
En consquence de ce qui prcde, un n-uplet de vecteurs quelconques est reprsentable par
la liste des n rels non ngatifs reprsentant les normes, complte par la reprsentation des n
vecteurs unitaires comme prcis dans les deux sections prcdentes. En rsum :
un vecteur :
R) R+ Q3+
(r,R
deux vecteurs :
R) R2+ [0 ; ] Q3+
(r1 , r2 , 12 ,R
trois vecteurs :
R) R3+ [0 ; ]3 [1] Q3+
(r1 , r2 , r3 , 12 , 31 , 32 , 123 ,R
quatre vecteurs :
R) R4+ [0 ; ]5 [1]2 Q3+ ;
(r1 , r2 , r3 , r4 , 12 , 31 , 32 , 41 , 42 , 123 , 124 ,R
n > 3 vecteurs :
R)
(r1 , , rn , 12 , ((31 , 32 ), , (n1 , n2 )), (312 , , n12 ),R
R+ n [0 ; ]1+2 (n2) [1]n2 Q3+ ;
u uu
o ri = kuui k, i j = Arccos rii r jj [0 ; ] et i jk = sgn[uui ,uu j ,uuk ] = 1 . Comme prcdemment,
les rels ri , les angles i j ainsi que les signes i jk sont invariants dans toute rotation RQ du n-uplet
de vecteurs.
Remarque B.2 Les reprsentations proposes ne sont pas uniques ; par exemple, lorientation
relative du vecteur v 4 par rapport aux vecteurs prcdents peut tre prcise avec les angles 24 et 34
complts du signe 234 . Par ailleurs, les angles i j peuvent tre remplacs par leur cosinus ou par les
produits scalaires u i uu j , car on a les bijections {ri , r j , i j } {ri , r j ,uui uu j }.
e
e0 =U
e U
R) = (R
R ue0 ) (R
R ue0 ) = (R
R R
R) : (e
R R
R) : U
R Q3+ s(R
u 0 ue0 ) = (R
Lensemble {Q3+ , s} est donc une reprsentation des directions de lespace.
110
e2
B.4.2 Reprsentation de U
e 1 ,U
e 2 } est reprsent par un couple de vecteurs unitaires par
Un couple de tenseurs uniaxiaux {U
u1 ,e
u2 ) (e
u1 e
u1 ,e
u2 e
u2 ) ; dautre part, le couple de vecteurs unitaires {e
u1 ,e
u2 }
la surjection (e
R) (e
est reprsent par une surjection (,R
u 1 ,e
u 2 ) [q. (B.5) p. 107]. On construit ainsi une
e 1 ,U
e 2 ). De plus, dans le cas de directions (donc non orientes), on peut
R) (U
surjection (,R
R} [0, 2 ] Q3+ , car langle gomtrique entre deux
rduire lespace des reprsentants {,R
directions de lespace est dans lintervalle [0 ; 2 ] [remarque 1.6.15 p. 46]. Une reprsentation
dun couple de directions non orientes est donc {[0, 2 ] Q3+ , s} o s est la surjection dfinie
par :
s
e2
e 1 ,U
e 2) U
R) [0, 2 ] Q3+ (U
( ,R
o langle = Arccos
q
e1 :U
e 2 est invariant par toute rotation RQ du couple {U
e 1 ,U
e 2 }.
U
en
B.4.3 Reprsentation de U
Un n-uplet de directions non orientes est reprsent par un n-uplet de vecteurs unitaires par
la surjection {e
u 1 , ,e
u n } {e
u 1 ue1 , ,e
u n uen }. Cependant, contrairement aux n-uplet de
vecteurs unitaires, les produits mixtes i jk peuvent prendre un signe quelconque car on peut
peut remplacer uei par e
u i sans changer la direction U i . Leur valeur tant indiffrente, ils ne font
donc plus partie des arguments de la surjection. Une reprsentation dun n-uplet de directions
non orientes est donc (par exemple) {[0, 2 ]3+2 (n3) Q3+ , s} o s est la surjection dfinie par :
s
en
e 1 , ,U
e n} U
(12 , 23 , 31 , (41 , 42 ), , (n1 , n2 ), R ) [0, 2 ]3+2 (n3) Q3+
{U
(B.7)
q
ei :U
e j [0 ; ] sont invariants dans toute rotation du n-uplet de
o les angles i j = Arccos U
2
e
e
directions {U 1 , . . . ,U n }. Comme pour les vecteurs, on peut remplacer les angles i j [0 ; 2 ] par
ei :U
e j = cos2 i j [0 ; 1].
leur cosinus (cos i j [0 ; 1]) ou par les produits scalaires U
ei
S = i uei uei = i U
i=1
(B.8)
i=1
o :
les rels 1 > 2 > 3 sont les valeurs propres classes ;
les vecteurs {e
u i } sont une base propre orthonorme que lon peut toujours choisir directe ;
e
les tenseurs U i = uei uei sont des tenseurs uniaxiaux unitaires propres qui reprsentent la
direction propre (non oriente) associe la valeur propre i . Le tenseur S tant symtrique,
e i sont orthonorms [proprit 1.99 p. 45].
les tenseurs uniaxiaux U
On notera S lensemble des tenseurs rels symtriques du second ordre.
111
B.5.1 Reprsentation de S
e 3 , s0 } o s0 est
On dduit de lquation (B.8) quune reprsentation (provisoire) de S est {R3 U
la surjection dfinie par :
3
s
e 3
e 1 ,U
e 2 ,U
e 3 ) R3 U
e 1 ,U
e 2 ,U
e 3 ) = i U
ei S
(1 , 2 , 3 ,U
s0 (1 , 2 , 3 ,U
i=1
e 1, U
e 2 et U
e 3 sont orthonormes.
o les trois directions U
e 1 ,U
e 2 ,U
e 3}
On a montr en (B.7) page 110 quun reprsentant dun triplet de tenseurs uniaxiaux {U
i=1
i=1
s
e 0i R
ei S
R} R3 Q s(1 , 2 , 3 ,R
R) = i R U
R> = i U
{1 , 2 , 3 ,R
(B.9)
e
B.5.2 Reprsentation de S U
e i et soit une direction non oriente
Soit un tenseur symtrique du second ordre S = 3i=1 i U
e Une reprsentation provisoire de lenv e
v U.
dfinie par le tenseur uniaxial unitaire Ve = e
3
4
0
0
e
e
semble S U est {R U , s } o s est la surjection dfinie par :
0
s
e 4
e
e 1 ,U
e 2 ,U
e 3 ,Ve ) R3 U
(1 , 2 , 3 ,U
{SS ,Ve } S U
e 1 ,U
e 2 ,U
e 3 ,Ve } peuvent tre reprsentes par lensemble {1V , 2V ,R
R} (4)
Les quatre directions {U
e
e
e
e
o 1V [0 ; 2 ] est langle (V ,U 1 ) et 2V [0 ; 2 ] est langle (V ,U 2 ) [q. (B.7) p. 110]. Une
e est donc {R3 [0, ]2 Q3+ , s} ou s est la surjection dfinie par :
reprsentation de S U
2
s
e
e i , Ve } S U
R} R3 [0, 2 ]2 Q3+ { i U
{1 , 2 , 3 , 1V , 2V ,R
(B.10)
i=1
e 1 : Ve
Les deux angles 1V et 2V peuvent tre remplacs leur cosinus ou les produits scalaires U
e 2 : Ve .
et U
Remarque B.4 La proposition de J. P. B OELHER (5) pour les invariants propres S sont les invariants fondamentaux SI , SII et SIII alors quici on propose les trois valeurs propres. On a montr en
(4)
(5)
112
(B.11)
B.5.3 Reprsentation de S2
Considrons un couple de tenseurs symtriques {SS ,SS 0 } S2 :
3
ei
S = i U
S0 =
i=1
j0 Ue j
j=1
e i }, {U
e i }) = { i U
ei ,
s0 (1 , 2 , 3 , 10 , 20 , 30 , {U
i=1
j0 Ue j }
j=1
e i }, {U
e 0j }}, on peut
Pour construire une reprsentation du couple de triplets orthonorms {{U
procder de la manire suivante :
e 0i } ;
1. on choisit un triplet de directions orthonormes arbitraire {U
0
0
e
e 01 ) et 10 2 = (U
e 001 ,U
e 02 ) (deux
e
2. on construit U 01 dtermin par les deux angles 10 1 = (U 01 ,U
possibilits) ;
e 003 U
e 001 dtermin par langle 30 3 = (U
e 003 ,U
e 03 ) ;
3. on construit U
0
e
4. la direction U 02 est alors dtermine.
e i }, {U
e 0j }}
Par ce procd (il en existe dautres (8) ), les deux couples de tridres orthonorms {{U
e 0i }, {U
e 00 j }} ont les mmes positions relatives et il existe une rotation R qui passe du
et {{U
e 0i }, {U
e 00 j }} au couple {{U
e i }, {U
e 0j }} sans changer les positions relatives. On a donc
couple {{U
construit une surjection s00 dfinie par :
00
s
e i }, {U
e 0j }}
R} {{U
{10 1 , 10 2 , 30 3 ,R
(6)
e i = R U
e 0i R
e 0j = R U
e 00 j R
R> et U
R>
o U
113
Une reprsentation de S2 est donc {R6 [0, 2 ]3 Q3+ , s}, o s est la surjection dfinie par :
s
(B.12)
e 01 : U
e2
cos2 10 2 = U
e 03 : U
e3
cos2 30 3 = U
(B.13)
Comparaison avec la liste propose par B OEHLER Les trois produits scalaires de lquation
(B.13) sont strictement ncessaires et suffisants pour dfinir les positions relatives des directions
propres des deux tenseurs S et S 0 . Ils peuvent tre exprims tensoriellement en utilisant les formules
tensorielles qui donnent les directions propres [q. (A.11) et suivantes p. 100]. Par exemple, le produit
scalaire U 1 : U 01 est solution de lquation :
S 2 (2 + 3 )SS + 2 3 G ) : S 02 (20 + 30 )SS 0 + 20 30 G )
U 1 : U 01 )
= (1 2 ) (1 3 ) (10 20 ) (10 30 ) (U
soit encore en dveloppant le terme de gauche :
(SS 2 : S 02 ) (2 + 3 ) (SS : S 02 ) (20 + 30 ) (SS 2 : S 0 )
+ (2 + 3 ) (20 + 30 ) (SS : S 0 ) + 2 3 tr(SS 02 ) + 20 30 tr(SS 2 )
2 3 (20 + 30 ) trSS 0 20 30 (2 + 3 ) trSS + 3 2 3 20 30
U 1 : U 01 )
= (1 2 ) (1 3 ) (10 20 ) (10 30 ) (U
On obtient des formules similaires pour autres les produits scalaires U 01 : U 2 et U 03 : U 3 de (B.13).
Dans ces formules, on constate que lexpression des trois produits scalaires de (B.13) font apparatre
les quatre invariants croiss (SS 2 : S 02 ) , (SS : S 02 ), (SS 2 : S 0 ) et (SS : S 0 ) qui ont t proposs par J. P.
B OELHER comme liste minimale (9) et qui ont t lorigine de controverses avec dautres auteurs
soutenant, juste titre, que trois invariants sont suffisants. La liste dinvariants propose par B OELHER
nest pas minimale, car trois angles suffisent pour donner la position relative dun tridre par rapport
un autre ; mais les listes minimales de trois invariants ne sont pas une sous-liste des quatre invariants
proposs par B OELHER. Les formules ci-dessus montrent que lon peut dterminer trois invariants
e 01 : U
e 1, U
e 01 : U
e 2 et U
e 03 : U
e 3 par des combinaisons adquates des
strictement ncessaires et suffisants U
quatre invariants proposs par B OELHER avec les valeurs propres des deux tenseurs.
Tenseurs antisymtriques Beaucoup dauteurs qui ont publi des listes dinvariants se sont aussi
efforcs de donner des listes dinvariants pour des arguments de f comprenant la fois des tenseurs
symtriques et des tenseurs antisymtriques, ngligeant de considrer lisomorphisme qui existe entre
les tenseurs antisymtriques et les vecteurs (voir (1.38) et (1.39) page 31). La reprsentation des
tenseurs antisymtriques est celle des vecteurs. Tout tenseur du second ordre peut donc tre reprsent
par sa partie symtrique et par le vecteur adjoint sa partie antisymtrique. Il suffit donc de savoir
reprsenter des ensembles de tenseurs symtriques et de vecteurs.
Dfinition B.11 Fonction scalaire isotrope. Une fonction scalaire est dite isotrope si elle est
invariante dans toute rotation de ses arguments :
T 1 , ,T
T n ) = f (RQ (T
T 1 ), , RQ (T
T n )),
f (T
(9)
Q Q3+
Q
On Irreductible Representations for Isotropic Scalar Functions, J. P. B OEHLER, ZAMM 57, 323-327 (1977).
114
T 1 , . . .T
T n } de f constitue
Si on a trouv une reprsentation de la suite des arguments tensoriels {T
dune suite de scalaires {I1 , . . . , Im } complte par une rotation R , alors, en vertu du thorme B.6
[p. 105], il existe une fonction f = f s telle que :
R) = f (T
T 1 , ,T
T n)
f (I1 , , Im ,R
De la dfinition B.11, on en dduit lgalit :
R) = f (I10 , , Im0 ,Q
Q R
R Q
Q> ),
f (I1 , , Im ,R
Q Q3+
Q
(B.14)
T 1 ), , RQ (T
T n )}. Puisque dans
o {I10 , , Im0 } sont des scalaires de la reprsentation de {RQ (T
les reprsentations que lon a construites dans les sections prcdentes, ces rels sont invariants
dans toute rotation RQ des arguments (11) , on a les galits : I 0 j = I j j [1, m]. Lgalit (B.14)
scrit donc encore :
R) = f (I1 , , Im ,Q
Q R
R Q
Q> ),
f (I1 , . . . , Im ,R
Q Q3+
Q
R) = f (I1 , , Im )
f (I1 , , Im ,R
T 1 ,T
T 2 , ,T
T n ) est scalaire et isotrope, il existe une
Thorme B.12 Si une fonction f (T
fonction f telle que :
T 1 ,T
T 2 , ,T
T n ) = f (I1 , , Im )
f (T
T 1 ,T
T 2 , . . . ,T
T n }.
o lensemble {I1 , , Im } est un reprsentant une rotation prs de lensemble {T
En pratique, pour trouver les arguments de f , il suffit de supprimer le reprsentant R des listes de
reprsentants qui ont t donnes dans les sections prcdentes.
Ce rsultat est important dans la pratique de la mcanique des milieux continus : on peut
remplacer les fonctions scalaires isotropes darguments tensoriels par des fonctions scalaires
darguments scalaires, de manipulation beaucoup plus aise (12) ; sous rserve davoir trouv une
reprsentation adquate de lensemble des arguments tensoriels. De plus, ces reprsentations
ntant pas uniques, on a la possibilit den choisir une dont les rels {I1 , , Im } ont une
interprtation physique.
(10)
(11)
(12)
B.7 Synthse
115
B.7 Synthse
Les fonctions scalaires isotropes darguments tensoriels peuvent tre remplaces par des fonctions
scalaires darguments scalaires, calculs partir des arguments tensoriels. On rassemble ici les
quelques cas tudis :
arguments de f
v1
v 1 , ,vvn
Ve 1 , ,Ve n
Vn
V 1 , ,V
S
S ,Ve 1
S ,Ve 1 , ,Ve n
S ,SS 0
arguments de f
kvv1 k
kvv1 k, , kvvn k, 12 , (31 , 32 , 123 ), , (n1 , n2 , , 12n )
12 , (31 , 32 ), , (n1 , n2 )
V 1 k, , kV
V n k, 12 , (31 , 32 ), , (n1 , n2 )
kV
1 , 2 , 3
1 , 2 , 3 , 11 , 21
1 , 2 , 3 , (11 , 21 ), , (1n , 2n )
(1 , 2 , 3 ) , (10 , 20 , 30 ) , 10 1 , 10 2 , 30 3
o :
les v i sont des vecteurs ;
les Ve i sont des directions non orientes (tenseurs uniaxiaux unitaires e
v i e
vi) ;
les S et S 0 sont des tenseurs du second ordre symtriques ;
les angles entre vecteurs i j [0 ; ] peuvent tre remplacs par les produits scalaires e
v i e
vj ;
les i jk sont les signes des produits mixtes [e
v i ,e
v j ,e
vk ]
les angles entre directions i j [0, 2 ] peuvent tre remplacs par les produits scalaires Ve i : Ve j ;
les valeurs propres classes 1 , 2 , 3 peuvent tre remplaces par les invariants SI , SII , SIII
ou SI , J, ou dautres (voir A.6 page 99).
On peut construire dautres listes dinvariants pour des listes plus grandes darguments tensoriels.
Dune manire gnrale, les listes darguments de la fonction f contiennent les invariants propres
chaque argument de f , complts par des invariants croiss qui sont un ensemble de scalaires
ncessaires et suffisants pour dcrire les orientations relatives entre les arguments vectoriels ou
tensoriels de la fonction f .
Enfin, partir dune liste {I1 , , Im }, il est possible den construire dautres qui sont quivalentes,
mais qui ont une signification physique plus claire : toute liste {I10 , , Im0 } o I 0j = f j (I1 , , Im )
est une liste valide sil y a une bijection {I1 , , Im } {I10 , , Im0 } cest--dire que le jacobien
det(i f j ) est non nul.
C
Formulaire
On donne ici (sans dmonstration (1) ) les expressions des oprateurs diffrentiels gradient, divergence, rotationnel et laplacien dans deux systmes de coordonnes classiques : les coordonnes
cylindriques et les coordonnes sphriques.
k
j
O
r
118
Annexe C. Formulaire
M V3 f (M) = f (r, , z) R
Le gradient de ce champ est :
1
grad f = r f e r + f e + z f e z
r
et le laplcien de ce champ est :
1
1
f + r f + zz f
2
r
r
1
1
= r (r r f ) + 2 f + zz f
r
r
f = rr f +
M V3
v (M) = vr (r, , z)eer + v (r, , z)ee + vz (r, , z)eez
alors :
r vr
(grad v ) = r v
r vz
1
r
1
r
( vr v ) z vr
( v + vr ) z v
1
z vz {ee ,ee
r vz
r
ez }
,e
1
div v = r vr + ( v + vr ) + z vz
r
1
1
rot v =
vz z v e r + z vr r vz e + r v ( vr v ) e z
r
r
1
1
v = rr vr + 2 ( vr 2 v vr ) + r vr + zz vr e r
r
r
1
1
+ rr v + 2 ( v + 2 vr v ) + r v + zz v e
r
r
1
1
+ rr vz + 2 vz + r vz + zz vz e z
r
r
1
1
= r r (r vr ) + 2 ( vr 2 v ) + zz vr e r
r
r
1
1
+ r r (r v ) + 2 ( v + 2 vr ) + zz v e
r
r
1
1
+
r r r vz + 2 vz + zz vz e z
r
r
119
M V3 T (M) V2s
3
Les composantes de T dans la base orthonorme {eer ,ee ,eez } forment la matrice symtrique :
ez }
,e
Le gradient de ce champ est un tenseur dordre 3 dont il nest pas utile de dtailler les 27 composantes sur la base physique. En revanche, les oprateurs qui suivent sont utiles en mcanique des
milieux continus.
Le vecteur divergence de ce champ tensoriel est :
1
T = r Trr + ( Tr + Trr T ) + z Trz e r
divT
r
1
+ r Tr + ( T + 2 Tr ) + z T z e
r
1
+ r Trz + ( T z + Trz ) + z Tzz e z
r
Les composantes du tenseur rotationel dans la base orthonorme {eer ,ee ,eez } forment la matrice
(non symtrique) :
1
T
z z Tr
r rz
rot T = 1r T z + Trz z T
1
r Tzz z T z
z Trr r Trz
z Tr r T z
z Trz r Tzz
r Tr 1r Trr 2 Tr
r T 1r Tr + Trr T
r T z 1r Trz T z
Les composantes du tenseur laplacien dans la base orthonorme {eer ,ee ,eez } forment une matrice
symtrique :
1
1
2
T
+
2
T
rr
rr
r
+ r Trr + zz Trr
r2
r
1
1
T )r = (
T ) r = rr Tr + 2 Tr + 2 Trr 2 T 4 Tr + r Tr + zz Tr
(
r
r
1
1
T )rz = (
T )zr = rr Trz + 2 Trz 2 T z Trz + r Trz + zz Trz
(
r
r
1
1
T ) = rr T + 2 T + 4 Tr + 2 Trr 2 T + r T + zz T
(
r
r
1
1
T ) z = (
T )z = rr T z + 2 T z + 2 Trz T z + r T z + zz T z
(
r
r
1
1
T )zz = rr Tzz + 2 Tzz + r Tzz + zz Tzz
(
r
r
T )rr = rr Trr +
(
120
Annexe C. Formulaire
=
et
e = ee
2
On convertit aisment les formules avec les remplacements suivants :
cos sin
sin cos
et
er
e
M
k
O
j
i
121
M V3 f (M) = f (r, , ) R
Le vecteur gradient scrit :
grad f = r f e r +
f
f
e +
e
r cos
r
et le laplacien scrit :
f = rr f +
f sin f 2 r f f
+
+ 2
r2 cos2
r
r
M V3
v (M) = vr (r, , )eer + v (r, , )ee + v (r, , )ee V3
Les composantes du tenseur gradient dans la base orthonorme {eer ,ee ,ee } forment une matrice
non symtrique :
1
1
1
v
r vr
r
r
r
r cos
1
1
1
gradvv) = r v r cos v sin v + r vr
1
1
r v
r cos v + sin v
r v + vr
{eer ,ee ,ee }
v sin v v + 2 vr
+
r cos
r
r v e + r v
+
rotvv =
er +
e
r cos
r
r
r cos
r
et le laplacien est le vecteur :
vr 2 v 2 vr 2 sin v 2 v sin vr 2 r vr
vr
v = rr vr + 2
+
+
+
er
r cos2
r2
r2 cos
r
v 2 sin v v v 2 vr sin v 2 r v
e
+ rr v +
+
+
+
r2 cos2
r2
r2 cos
r
v + 2 sin v v v + 2 vr sin v 2 r v
e
+ rr v +
+
2
+
r2 cos2
r2
r cos
r
122
Annexe C. Formulaire
M V3 T (M) S V2
3
dont les composantes dans la base {eer ,ee ,ee } sont :
(matrice symtrique)
e }
,e
Le gradient est un tenseur dordre 3 dont on ne dtaille pas les 27 composantes. En revanche, les
oprateurs qui suivent sont utiles en mcanique des milieux continus.
La divergence de ce champ tensoriel symtrique est le vecteur :
Tr sin Tr Tr + 2 Trr T T
T = r Trr +
divT
er
+
r cos
r
T 2 sin T T + 3 Tr
+
e
+ r Tr +
r cos
r
T + sin T sin T T + 3 Tr
+ r Tr +
+
e
r cos
r
Les composantes du rotationel sur la base orthonorme {eer ,ee ,ee } forment une matrice non
symtrique :
Tr + sin Tr Tr
r cos
r
Trr 2 Tr
T )r =
(rotT
r Tr
r
2T
T
T )rz = r Tr rr + r
(rotT
r cos
r
T + sin (T T ) T Tr
T ) r =
(rotT
r cos
r
Tr T
T ) =
(rotT
r T
r
Tr sin Tr T Trr
T ) z = r T
+
(rotT
r cos
r
T + 2 sin T T + Tr
T )zr =
(rotT
r cos
r
Tr + Trr T
T )z =
(rotT
r T
r
Tr + sin Tr T
T )zz = r T
(rotT
+
r cos
r
T )rr =
(rotT
123
Les composantes du laplacien sur la base orthonorme {eer ,ee ,ee } forment une matrice symtrique :
Trr 4 Tr 4 Trr + 2 T
Trr
+
r2 cos2
r2
sin Trr + 4 sin Tr 4 Tr 2 r Trr
+
+
r2 cos
r
Tr 2 sin Tr Tr Tr 2 T 4 Tr
T )r = (
T ) r = rr Tr +
(
+
r2 cos2
r2
2 Trr 2 T sin Tr + 4 sin T 2 r Tr
+
+
r2 cos
r
Tr + 2 sin Tr Tr Tr + 2 Trr 2 T 4 Tr
T )r = (
T )r = rr Tr +
(
+
r2 cos2
r2
2 T sin Tr 2 sin T + 2 sin T 2 r Tr
+
+
r2 cos
r
T 4 sin T 2 T + 2 T T + 2 Trr 2 T
T ) = rr T +
(
+
r2 cos2
r2
4 Tr + sin T 4 sin Tr 2r T
+
+
r2 cos
r
T + 2 T 2 T 4 T T + 2 Tr + 2 T
T ) = (
T ) = rr T +
+
(
r2 cos2
r2
2 Tr sin T + 2 sin Tr 2 r T
+
+
r2 cos
r
T + 4 sin T + 2 T 2 T
T ) = rr T +
(
r2 cos2
T + 4 Tr + 2 Trr 2 T sin T 2 r T
2
+
+
r2
r cos
r
T )rr = rr Trr +
(