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Algbre et analyse tensorielles

pour ltude des milieux continus

Jean Garrigues
(version du 22 avril 2014)

Avant-propos

La description des dformations, des vitesses de dformation et des efforts intrieurs dans
les milieux continus, ncessitent lutilisation de tenseurs. Ce concept mathmatique nest pas
introduit en mcanique des points matriels ni en mcanique des solides indformables car dans
ces deux mcaniques lmentaires, il suffit de manipuler au plus des champs de vecteurs pour
reprsenter mathmatiquement les grandeurs physiques envisages (vitesses, forces, etc).
En outre, en mcanique des milieux continus, les dformations et les efforts intrieurs ne
sont gnralement pas uniformes, on aura donc envisager des champs de tenseurs. On sera
donc amen gnraliser les notions de gradient, divergence, rotationnel et laplacien pour ces
champs.
Toutes les dfinitions et les quations fondamentales de la mcanique des milieux continus
peuvent sexprimer systmatiquement sous forme tensorielle. Outre lavantage de la concision
des formules, cette prsentation met clairement en vidence que tout rsultat de physique devrait
tre tensoriel par essence, cest--dire indpendant de la base choisie pour faire les calculs et
indpendant du systme de coordonnes utilis pour reprer un point dans lespace.
Ce cours consiste donc en un complment mathmatique dintroduction sur les tenseurs. Il est
en partie limit aux tenseurs construits sur un espace vectoriel euclidien de dimension 3 et se
restreint au minimum indispensable pour comprendre la mcanique des milieux continus. Il ne
peut en aucun cas tre considr comme un cours complet sur les tenseurs ! Toutefois, lauteur
sest dlibrment refus de concder deux limitations que simposent souvent des cours
dinitiation aux tenseurs destins la mcanique des milieux continus :
1. dans les espaces vectoriels, on ne se restreint pas lutilisation des seules bases orthonormes ;
2. pour reprer un point dans lespace, on ne se restreint pas lutilisation des seules coordonnes
cartsiennes orthonormes.
Ce souci de gnralit a un cot : il faut introduire les notions de covariance et de contravariance,
ainsi que les coefficients de Christoffel, mais il a aussi un intrt pdagogique : on comprend
mieux comment on peut dfinir des systmes de coordonnes.
Contrairement beaucoup de cours lmentaires, les oprateurs diffrentiels gradient, divergence,
rotationnel et laplacien, sont dfinis intrinsquement, cest--dire indpendamment de tout
systme de coordonnes et lon saura trouver les composantes de ces oprateurs de manire
systmatique, quel que soit le systme de coordonnes utilis. Le lecteur souhaitant conserver
les restrictions prcites pourra, en ignorant la variance des composantes et en annulant tous les
coefficients de Christoffel, retrouver les formules donnes dans les cours simplifis.
Enfin, le second chapitre est ddi ltude des fonctions darguments tensoriels et valeur
tensorielle. Cette tude est rarement dveloppe dans les cours dintroduction aux tenseurs pour
la mcanique des milieux continus car son utilit napparat que lors de la construction de lois de
comportement. Si le lecteur accepte dutiliser les lois de comportement classiques prsentes
dans les cours lmentaires sans relle justification, il peut ignorer ce chapitre.
La lecture de ce cours suppose connues les notions mathmatiques suivantes :

4
Algbre et analyse des fonctions de variables relles valeur relle : fonctions relles de une
ou plusieurs variables relles, drives partielles, quations diffrentielles ordinaires et aux
drives partielles, diffrentiabilit, intgrales simples et multiples ;
Algbre et analyse vectorielle : espace vectoriel, bases, composantes, produit scalaire, produit
vectoriel, espace vectoriel euclidien, gradient dun champ scalaire, divergence et rotationnel
dun champ vectoriel, laplacien dun champ scalaire, thorme de Green, thorme de Stokes
et thorme de la divergence (Ostrogradski) ;
Algbre matricielle : matrice, produit matriciel, changement de base, inversion, valeurs propres
et espaces propres associs, rsolution de systmes linaires.
Dans la mesure du possible, on respectera les conventions typographiques suivantes :
les nombres rels sont en minuscules italiques (exemple : a, ) ;
les vecteurs sont en minuscules italiques grasses (exemple : v ) ;
les tenseurs sont en majuscules italiques grasses (exemple : T ) ;
les termes dune matrice sont rangs dans un tableau entre crochets, deux indices, lindice
de gauche est lindice de ligne, et lindice de droite est lindice de colonne :

m11 m12 m13


 
m21 m22 m23 = mi j
m31 m32 m33
la transposition des matrices est note avec un > en exposant (exemple : M > ) ;
les espaces dentits mathmatiques sont en majuscules doubles (exemples : lespace des
rels : R, lespace des vecteurs de dimension 3 : V3 ).
le produit vectoriel de deux vecteurs de V3 est not .
Remerciement
Je tiens remercier trs vivement Mathias L EGRAND (1) , ce grand magicien de LATEX, sans qui
la mise en page de ce texte ne serait que celle par dfaut de la classe book (2) et qui ma aussi
donn de prcieux conseils sur la typographie franaise.

Bonne lecture.

Information Ce texte est rdig en vue dune lecture dynamique lcran : toutes les rfrences
internes et externes sont actives et conduisent la cible rfrence (dans la plupart des visualisateurs
de fichiers au format pdf, on revient ltat prcdent avec la combinaison de touches <alt><page
arrire>). Nanmoins, les rfrences de pages ont t conserves pour la lecture du document imprim.
(1)
(2)

De luniversit McGill, de Montral.


Ceux qui crivent en LATEX me comprendront.

Table des matires

Algbre tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.1 Convention de sommation dEinstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9


Symbole de Kronecker, 11 Reprsentation matricielle de certaines sommations, 11.

1.2 Algbre vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12


Changement de base de vecteurs, 13 Base duale, 14 Composantes covariantes dun vecteur, 14.

1.3 Tenseurs euclidiens rels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15


Composantes dun tenseur, 16 Tenseurs euclidiens particuliers, 17 Espace vectoriel des tenseurs,
18 Changement de base des tenseurs, 20 Produit tensoriel de tenseurs, 21 Traces dun tenseur, 22
Tenseurs dordre zro, 23 Produit contract simple, 23 Produit contract double, 24.

1.4 Tenseur mtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24


1.5 Tenseur dorientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Produit vectoriel, 27 Identits algbriques importantes, 28.

1.6 Proprits algbriques des tenseurs du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28


Produit scalaire et norme, 29 Transposition, 29 Symtrie, 30 Antisymtrie, 30 Vecteur adjoint, 31
Parties symtrique et antisymtrique, 31 Parties sphrique et dviatorique, 32 Endomorphismes
linaires, 32 Oprations internes, 34 Spectre et invariants, 35 Proprits spectrales des tenseurs
symtriques, 37 Proprits spectrales des tenseurs antisymtriques, 39 Tenseurs orthogonaux, 40
Dcomposition polaire, 43 Tenseurs uniaxiaux, 44.

1.7 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

Fonctions tensorielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

2.1 Fonctions tensorielles dun paramtre rel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47


Drive temporelle dun tenseur, 47 Cas des tenseurs symtriques, 48.

2.2 Fonctions scalaires dune variable tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52


Oprateur linaire tangent , 52 Drive de fonctions composes, 54 Composantes de loprateur
linaire tangent, 54 Variables tensorielles contraintes, 55.

2.3 Fonctions scalaires de plusieurs tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56


Quelques identits utiles, 57 Fonctions scalaires isotropes darguments tensoriels, 57.

2.4 Fonctions tensorielles darguments tensoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59


Fonctions dun argument tensoriel, 59 Fonctions tensorielles de plusieurs arguments tensoriels, 60
Fonctions tensorielles isotropes, 60.

2.5 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Champs tensoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

3.1 Systmes de coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

6
3.2 Base naturelle dun systme de coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Base physique, 64 Variations de la base naturelle, 65.

3.3 Gradient dun champ tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66


3.4 lments diffrentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Variations dun point, 68 lment de volume, 68 lment de surface, 69 lment de longueur, 69.

3.5 Gradient dun champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70


3.6 Champs vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Gradient dun champ vectoriel, 71 Divergence dun champ vectoriel, 73 Rotationnel dun champ
vectoriel, 74 Laplacien dun champ scalaire, 74 Proprits des champs vectoriels, 75.

3.7 Champs tensoriels du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76


Gradient dun champ tensoriel du second ordre, 76 Divergence dun champ tensoriel du second
ordre, 77 Rotationnel dun champ tensoriel du second ordre, 77 Laplacien dun champ vectoriel,
78 Proprits des champs tensoriels du second ordre, 79.

3.8 Champs tensoriels dordre p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79


3.9 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

Quelques applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

4.1 Oprateurs diffrentiels en coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83


Gradient dun champ scalaire, 83 Champs vectoriels, 84.

4.2 Applications des thormes de la divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85


4.3 Drives dintgrales de volume sur des domaines variables . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.4 Conditions de compatibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Autre forme, 89 Mthode dintgration, 89.

4.5 Cercles de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

Invariants et valeurs propres dun tenseur symtrique rel . . . . . . 95

A.1 Condition dexistence de valeurs propres relles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95


A.2 Dfinition de nouveaux invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
A.3 Expression des valeurs propres en fonction des invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
A.4 Classement des valeurs propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
A.5 cart des valeurs propres extrmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
A.6 Systmes dinvariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
A.7 Dtermination tensorielle des directions propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
A.8 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

Fonctions isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

B.1 Rotation dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

Table des matires

B.2 Reprsentation des lments dun ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105


B.3 Reprsentation densembles de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Vecteurs, 105 Couples de vecteurs unitaires, 107 Triplets de vecteurs unitaires, 108 n-uplets de
vecteurs unitaires, 108 n-uplets de vecteurs, 109.

B.4 Reprsentation de directions non orientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109


Directions, 109 Couples de directions, 110 n-uplets de directions, 110.

B.5 Reprsentation de tenseurs rels du second ordre symtriques . . . . . . . . . . . . 110


Tenseurs, 111 Couples tenseur-direction, 111 Couples de tenseurs, 112.

B.6 Fonctions scalaires isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113


B.7 Synthse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Formulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

C.1 Systme de coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117


Dfinition et notations, 117 Champs scalaires, 118 Champs vectoriels, 118 Champs tensoriels du
second ordre symtriques, 119.

C.2 Systme de coordonnes sphriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120


Dfinition et notations, 120 Champs scalaires, 121 Champs vectoriels, 121 Champs tensoriels du
second ordre symtriques, 122.

1
Algbre tensorielle
Dans ce chapitre on dfinit les tenseurs et leurs oprations algbriques. Avant den donner les
dfinitions, on commence par introduire une convention de notation invente par Albert E INSTEIN
pour ses calculs en mcanique relativiste, mais qui est couramment utilise aujourdhui dans
toutes les spcialits qui utilisent des calculs vectoriels, matriciels et tensoriels.

1.1 Convention de sommation dEinstein


Dans les calculs sur les composantes de tenseurs, on aura souvent manipuler des expressions
de la forme :
n

ai jk bi ck

(Les indices en haut ne sont pas des puissances mais des numros)

i=1 k=1

En outre, les sommations auront toujours les mmes bornes 1 et n (en mcanique des milieux
continus classique : n = 3 ; en relativit gnrale n = 4).
Remarque 1.1 Pour linstant, la hauteur des indices na pas de signification. Elle en prendra une
plus loin.

La convention dEinstein consiste omettre les signes . On crira donc :


n

ai jk bi ck = ai jk bi ck

(1.1)

i=1 k=1

Dans le monme ai jk bi ck droite de lgalit (1.1), on reconnat quil sagit dune sommation
sur lindice i car cet indice apparat deux fois, une fois en haut et une fois en bas. Il en est de
mme pour lindice k. Dans cet exemple, on est donc en prsence dune double sommation, lune
sur lindice i, lautre sur lindice k. Pour n = 3, le monme ai jk bi ck reprsente donc la somme
de neuf produits de trois termes :
a1 j1 b1 c1 + a1 j2 b1 c2 + a1 j3 b1 c3 +
a

(i = 1, dveloppement de la sommation sur k)


3

j1 b2 c + a j2 b2 c + a j3 b2 c +
a3 j1 b3 c1 + a3 j2 b3 c2 + a3 j3 b3 c3

(i = 2, dveloppement de la sommation sur k)


(i = 3, dveloppement de la sommation sur k)

Les indices de sommation sont appels indices muets car on peut changer leur nom sans changer
la valeur du rsultat. En effet :
n

ai jk bi ck = ai jk bi ck =
i=1 k=1

a p jq b p cq = a p jq b p cq

p=1 q=1

(1.2)

10

Chapitre 1. Algbre tensorielle

Les autres indices, qui napparaissent quune fois dans le monme, sont appels indices rels.
Dans le monme ai jk bi ck , lindice j est un indice rel ; ce monme dcrit donc trois nombres
( j = 1, , 3), chacun deux tant la somme de neuf produits. Cette convention dcriture des
sommations nest pas seulement utile en calcul tensoriel. On peut aussi lutiliser en calcul
vectoriel ou matriciel.
Exemple 1.1 Soient un espace vectoriel V de dimension n et lune de ses bases {eei }. Si on dcide
de numroter les composantes des vecteurs avec un indice en haut, un vecteur v V scrit :
n

v = vi e i = vi e i = vm e m

(1.3)

i=1

Dans lquation (1.3), il ny a pas dindice rel : il sagit donc dune seule galit.
Lquation vectorielle u + 2vv = w na ni indice de sommation ni indice rel. Cette galit vectorielle
est quivalente aux n galits entre nombres rels suivantes :
ui + 2 vi = wi
Noter que lindice rel i est le mme dans chaque monme de lgalit. Il permet de savoir que lon a
crit n galits en une seule ligne.
Exemple 1.2 Soit M une matrice carre n n, de terme gnral M i j , avec la convention habituelle :
lindice de gauche est lindice de ligne et lindice de droite est lindice de colonne. Pour rappeler la
hauteur des indices de ses termes, la matrice est note [M ]. Soit une matrice colonne de n lignes,
de terme gnral ck , note [c ]. Les rgles du produit matriciel donnent un sens au produit non
commutatif [M ] [c ]. On sait que le rsultat est une matrice colonne, que lon notera [a ], dont le
terme gnral est :
n

ai =

Mi p c p = Mi p c p

(1.4)

p=1

Remarquer que, l encore, lindice rel i est le mme dans tous les monmes de lgalit (1.4) ; cette
ligne reprsente donc n galits.
Exemple 1.3 Le produit, non commutatif, de deux matrices carres [M ] et [P ] est une matrice
carre [Q ] de terme gnral :
n

Qi j =

Mi k Pk j = Mi k Pk j

(les indices rels i et j sont les mmes dans tous les monmes)

(1.5)

k=1

Lquation (1.5) contient deux indices rels i et j, elle reprsente donc n2 galits.


Rgle 1.4 Rgles indicielles de la convention dEinstein. Les constatations prcdentes


suggrent de poser les rgles suivantes dont une partie, sur la hauteur des indices, sera justifie
plus loin :
1. Un indice de sommation est appel indice muet ;
dans un monme, un indice muet doit apparatre exactement deux fois : une fois en haut et
une fois en bas ;
le nom dun indice muet est sans importance et peut donc tre chang ; il doit notamment
tre chang pour se distinguer des autres indices rels ou muets.
2. Un indice non muet est appel indice rel ;
dans un monme, un indice rel napparat quune seule fois, en haut ou en bas ;
dans une galit ou une somme de monmes, les indices rels de chaque terme doivent tre
les mmes et placs la mme hauteur.

1.1 Convention de sommation dEinstein

11

Si une expression indicielle utilisant la convention dEinstein ne respecte pas strictement chacune
de ces rgles, elle est incorrecte ; elle rsulte soit dune erreur conceptuelle (par exemple, on
ne peut pas additionner une matrice colonne et une matrice carre), soit dune erreur de calcul
(mauvaise manipulation dindice).
Conseil Cest une bonne habitude, quand on dbute, de vrifier chaque ligne de calcul, que
toutes les rgles sont bien respectes. En particulier, un indice ne doit jamais figurer plus de deux fois
dans un monme.

1.1.1 Symbole de Kronecker


On dfinit le symbole de Kronecker :
(
1 si i = j
i
j =
0 si i 6= j

(1.6)

Si lon range les ji dans une matrice n n, on obtient la matrice unit. Noter que, contrairement aux matrices, lordre de ses indices est sans importance. On peut lcrire indiffremment
qp = p q = q p (la rgle des indices rels est respecte). Lorsque lun des indices de sert
dindice muet dans un monme, on peut simplifier le monme en ne retenant que les termes
non nuls.
Exemple 1.5 Quelques simplifications impliquant le symbole de Kronecker :
T i j ik = T k j

ji e i = e j

ii = n

(sommation sur i)

1.1.2 Reprsentation matricielle de certaines sommations


La traduction matricielle de certaines galits indicielles nest jamais ncessaire, les galits
indicielles leur sont compltement quivalentes. Cette section na pour objectif que de retrouver
des critures matricielles couramment utilises dans certains cours de mcanique des milieux
continus.
Si une expression indicielle ne contient que des termes un ou deux indices, on peut (si on le
dsire) reprsenter les sommations quelle contient sous forme de produits matriciels. Pour ranger
des quantits un ou deux indices dans des matrices, on adopte les conventions suivantes :
les quantits un seul indice sont ranges dans des matrices colonnes, lindice unique (en haut
ou en bas) est donc un indice de ligne ;
les quantits deux indices sont ranges dans des matrices carres : lindice de gauche (quelle
que soit sa hauteur) est lindice de ligne, lindice de droite (quelle que soit sa hauteur) est
lindice de colonne.
Si lon respecte strictement ces conventions de rangement, on peut valuer une expression
indicielle contenant des sommations en effectuant des oprations matricielles.
Pour les termes plus de deux indices, on nutilise gnralement pas de reprsentation matricielle (1) .
(1) Pour ranger des termes trois indices on pourrait utiliser une matrice cubique nnn. On peut ventuellement
aussi les reprsenter avec une n-colonne contenant des matrices carres n n ou bien par une matrice n n contenant
des n-colonnes. On peut aussi ranger les termes quatre indices dans des matrices carres de matrices carres. Ces
rangements sont peu commodes pour les calculs.

12

Chapitre 1. Algbre tensorielle


Exemple 1.6 Les n termes c j dfinis par c j = A j i bi (que lon peut aussi bien crire c j = bi A j i )
peuvent tre calculs par les produits matriciels :
[c ] = [A ] [b ]

[c ]> = [b ]> [A ]>

ou

Exemple 1.7 Les n2 termes Ci j dfinis par Ci j = Ai k Bk j = Bk j Ai k (sommation sur les indices k)
peuvent tre calculs par les produits matriciels :
[C ] = [A ] [B ]

ou

[C ]> = [B ]> [A ]>

Attention Le produit matriciel nest pas commutatif : [A] [B] 6= [B] [A], alors que lon peut
toujours crire lgalit Bk j Ai k = Ai k Bk j parce que le produit des nombres rels est commutatif.
Pour savoir si les n2 termes Ci j = Ai k Bk j = Bk j Ai k doivent tre calculs par le produit matriciel
[A] [B] ou par le produit matriciel [B] [A], il convient de bien reprer la place des indices muets
(ici k) pour crire le bon produit matriciel.


Rgle 1.8 Rgle pour trouver le bon produit matriciel. Dans un monme ne contenant que
des termes un ou deux indices avec des sommations, pour que les termes apparaissent dans le
mme ordre que dans le produit matriciel qui le reprsente, il est ncessaire de rorganiser le
monme de telle faon que :
1. les indices de sommation soient contigus dans le monme,
2. les indices rels soient dans le mme ordre de chaque ct de lgalit.
Pour parvenir ce rsultat, il faut parfois transposer des matrices.
Exemple 1.9 Les n termes ci dfinis par ci = A ji b j = b j A ji peuvent tre calculs par les produits
matriciels :
[c ] = [A ]> [b ] ou

[c ]> = [b ]> [A ]

Exemple 1.10 Les n2 termes Ci j dfinis par Ci j = Aki Bk j = Bk j Aki peuvent tre calculs par les
produits matriciels :
[C ] = [A ]> [B ] ou [C ]> = [B ]> [A ]
Il a fallu transposer des matrices carres pour rendre les indices de sommation contigus tout en
gardant les indices rels dans le mme ordre de chaque cot de lgalit.

1.2 Algbre vectorielle


Cette section contient peu de concepts nouveaux. On la dveloppe nanmoins pour familiariser
le lecteur avec la pratique de la convention de sommation dEinstein.
Soit V un espace vectoriel de dimension n, soit {eei } une base quelconque (2) de V, et soit v un
vecteur de V. Pour respecter la convention dEinstein, on numrote les composantes des vecteurs
sur cette base avec des indices en haut. Un vecteur scrit donc :
v = vi e i


Dfinition 1.11 Composantes contravariantes dun vecteur. Les nombres vi sont appels
composantes contravariantes du vecteur v sur la base {eei }.
Les composantes contravariantes sont donc les composantes habituelles dun vecteur sur une
base. Le qualificatif contravariante est justifi par ce qui suit.
(2)

Cest--dire a priori ni orthogonale ni norme.

1.2 Algbre vectorielle

13

1.2.1 Changement de base de vecteurs


Soit {ee0j } une autre base de V. Les vecteurs de la nouvelle base {ee0j } se dfinissent naturellement
par leurs composantes (contravariantes) sur lancienne base {eei } par les n relations :
e0j = Ai j ei

(1.7)

o le rel Ai j est la ie composante contravariante du vecteur e 0j sur la base {eei }.


Rappel La condition det[A ] 6= 0 est ncessaire pour que les vecteurs {ee0j } soient une base de V.

Inversement, lancienne base sexprime sur la nouvelle base par les n relations :
e i = Bk i e 0k

(1.8)

On range les nombres Ai j et Bk i dans les deux matrices [A ] et [B ], avec la convention habituelle : lindice de gauche est lindice de ligne et lindice de droite est lindice de colonne.


Dfinition 1.12 Matrices de passage.


La matrice [A ] est appele matrice de passage de {eei } {ee0i }.
La matrice [B ] est appele matrice de passage de {ee0i } {eei }.
La je colonne de [A ] contient les composantes contravariantes du vecteur e 0j dans la base {eei }.
Proposition 1.13 Les matrices [A ] et [B ] sont inverses.
Dmonstration En combinant les deux galits (1.7) et (1.8), il vient :
e 0j = Bk i Ai j e 0k

(double sommation sur i et k somme de n2 termes)

Les vecteurs dune base tant indpendants, cette galit ne peut tre vraie que pour j = k :
Bk i Ai j = jk


[B ] [A ] = [I] o [I] est la matrice unit.

[B ] = [A ]1

Proposition 1.14 Changement de base des composantes contravariantes dun vecteur.


Les composantes contravariantes dun vecteur dans la base {ee0j } sont :
v0k = Bk i vi

[v0 ] = [B ] [v ]

(1.9)

Dmonstration Soit v = vi e i un vecteur donn par ses composantes contravariantes vi sur la


base {eei }. Son expression sur la nouvelle base {ee0i } est :
v = vi e i = vi Bk i e 0k
= v0k e 0k

[q. (1.8) p. 13]


(par dfinition)

On en dduit les composantes contravariantes {v0k } du vecteur v dans la nouvelle base {ee0k } :
v0k = Bk i vi

[v0 ] = [B ] [v ]

Alors que la nouvelle base {ee0i } se dfinit sur lancienne base {eei } avec la matrice [A ], les
composantes contravariantes v0k du vecteur v sur la nouvelle base se calculent en fonction
des composantes contravariantes vi avec la matrice [B ] = [A ]1 . Cette constatation justifie
le qualificatif de contravariante donn aux composantes ordinaires dun vecteur sur la
base {eei }.
On vrifie aisment que le changement de base inverse des composantes contravariantes scrit :
vk = Ak i v0i

[v ] = [A ] [v0 ]

(1.10)

14

Chapitre 1. Algbre tensorielle

1.2.2 Base duale


Soit V un espace vectoriel euclidien (on y a dfini un produit scalaire) de dimension n.


Dfinition 1.15 Base duale. On appelle base duale de la base {eei } la base note {ee j } dont
les n vecteurs sont dfinis par :
e j eei = ij

(1.11)

Par convention, les vecteurs de la base duale ont leur indice en haut.
Remarque On peut interprter gomtriquement cette dfinition : un vecteur e i de la base duale
est orthogonal tous les vecteurs de la base initiale de numro diffrent, et son produit scalaire avec
le vecteur de mme numro vaut 1.

Le lecteur vrifiera aisment que la base duale de la base duale {eei } est la base initiale {eei }.
1.2.3 Composantes covariantes dun vecteur
Soit v un vecteur de V. On note vi ses composantes sur la base duale {eei }.


Dfinition 1.16 Composantes covariantes dun vecteur. Les composantes vi du vecteur v


sur la base duale sont appeles composantes covariantes de v .
On peut donc crire lgalit :
v = vi e i = vi e i

Proposition 1.17 Les composantes dun vecteur sur la base duale sont ses produits scalaires
avec les vecteurs de la base initiale.
Dmonstration En calculant les produits scalaires v eek et v eek , il vient :
v eek = vi e i eek = vi ki = vk

et

v eek = vi e i eek = vi ik = vk

Les diffrentes manires dcrire un vecteur v sont donc :


v = vi e i = vi e i = (vv eei )eei = (vv eei )eei


(1.12)

Proposition 1.18 Changement de base des composantes covariances dun vecteur. Les
composantes contravariantes dun vecteur dans la base {ee0j } sont :
v0k = Ai k vi
Dmonstration Considrons le changement de base dfini dans lquation (1.7) [p. 13] :
v0k = v ee0k = v (Ai k e i ) = Ai k (vv eei ) = Ai k vi
vk = v eek = v (Bi k e 0i ) = Bi k (vv ee0i ) = Bi k v0i

(changement de base inverse)

On constate que, contrairement aux composantes contravariantes, le changement de base des composantes covariantes utilise la matrice [A ], ce qui justifie le qualificatif de covariante .

1.3 Tenseurs euclidiens rels

15

Remarque 1.2 On en dduit les matrices de passage entre les bases duales :
v = v0k e 0k = Ai k vi e 0k = vi (Ai k e 0k ) = vi e i

e i = Ai k e 0k

v = vk e k = Bi k v0i e k = v0i (Bi k e k ) = v0i e 0i

e 0i = Bi k e k

Les matrices de passage entre les bases duales sont les inverses des matrices de passage entre les
bases initiales.

En rsum, tout vecteur de V peut aussi bien tre dfini par ses composantes contravariantes ou
covariantes sur une base :
les composantes contravariantes dun vecteur sont les composantes habituelles cest--dire les
coefficients de la combinaison linaire des vecteurs de la base : v = v i e i ;
les composantes covariantes dun vecteur sont les produits scalaires de ce vecteur avec
les vecteurs de base : vi = v e i (elles sont aussi les composantes ordinaires sur la base
duale : v = vi e i ).
Bases orthonormes Si la base {eei } est orthonorme, le lecteur tablira facilement quelle est
confondue avec sa base duale. On a alors la relation matricielle [v ] = [v ] (la convention dEinstein
interdit dcrire vi = vi ).
Puisque dans ce cas, il semble inutile de distinguer les variances, beaucoup auteurs conviennent
de mettre tous les indices la mme hauteur (gnralement en bas), en modifiant la convention de
sommation dEinstein (sommation sur des indices rpts en bas).
Outre le fait que cette pratique astreint nutiliser que des bases orthonormes pour donner des
composantes aux vecteurs, elle est peu recommandable car elle induit une confusion entre le concept
de composante et le concept de produit scalaire avec un vecteur de base . Cette confusion,
courante chez ceux qui ont lhabitude de nutiliser que des bases orthonormes, risque dentraner des
erreurs dans linterprtation dune formule indicielle. La rgle qui impose une hauteur diffrente aux
indices de sommation empche cette confusion.
On laisse le soin au lecteur de vrifier que la matrice de passage entre deux bases orthonormes est
une matrice orthogonale, cest--dire telle que [A ]1 = [A ]> .

1.3 Tenseurs euclidiens rels


Dans cette section on dfinit la notion de tenseur, ainsi que des oprations sur les tenseurs, ce qui
constitue une algbre tensorielle (3) .


Dfinition 1.19 Tenseur. Soit V un espace vectoriel euclidien de dimension n. Un tenseur


dordre p est une application p-linaire de V p dans R.
Soit T un tenseur dordre p. La p-linarit du tenseur T signifie que son application p vecteurs
est linaire par rapport chacun de ses arguments :
T ( ,xx0k , ), k [1, , p]
T ( ,xxk +xx0k , ) = T ( ,xxk , ) +T
T ( , x k , ) = T ( ,xxk , ),
k [1, , p]
Exemple 1.20 Lapplication (xx,yy,zz) V3 3xx (2zz yy) R est un tenseur dordre 3 (on vrifie
aisment quelle est trilinaire).
En revanche, lapplication (xx,yy,zz) V3 3xx (2zz +yy) R nest pas un tenseur dordre 3 (elle nest
pas linaire sur son second ni sur son troisime argument).
(3)

Le lecteur est dj familiaris avec lalgbre vectorielle.

16

Chapitre 1. Algbre tensorielle

1.3.1 Composantes dun tenseur


Soit T un tenseur dordre p et soient p vecteurs {vv1 , ,vv p } donns par leurs composantes
contravariantes sur une base {eei } :
v 1 = (v1 )i1 e i1

v p = (v p )i p e i p

(sommations sur les indices ik )

Lapplication de T ces p vecteurs conduit au nombre rel :


T (vv1 , ,vv p ) = T (v1 )i1 e i1 , , (v p )i p e i p
i1

(p sommations sur les indices i1 , , i p )


ip

= T (eei1 , ,eei p ) (v1 ) (v p )


{z
}
|

(p-linarit du tenseur T )

(1.13)

Ti1 i p

Dfinition 1.21 Composantes covariantes dun tenseur. On appelle composantes covariantes du tenseur T dordre p, les n p nombres nots Ti1 i p , obtenus par lapplication de T p
vecteurs de base :
Ti1 i p = T (eei1 , ,eei p )
Exemple 1.22 Si T est un tenseur dordre 3, son application trois vecteurs u , v et w scrit :
w) = T (ui e i , v j e j , wk e k ) = T (eei ,ee j ,eek ) ui v j wk
T (uu,vv,w

(trilinarit)

Les n3 rels Ti jk = T (eei ,ee j ,eek ) sont les composantes covariantes de T .

Le terme composante sera justifi plus loin. Lquation (1.13) montre que la connaissance
des n p rels Ti1 i p suffit pour calculer le rsultat de lapplication du tenseur T p vecteurs :
T (vv1 , ,vv p ) = Ti1 i p (v1 )i1 (v p )i p


Dfinition 1.23 Composantes dautres variances. On peut aussi choisir de dfinir certains
ou tous les vecteurs arguments de T par leurs composantes covariantes. On obtient alors des
composantes de variances diffrentes.
Exemple 1.24 Si T est un tenseur dordre trois et si les trois vecteurs x , y et z sont dfinis par :
x = xi e i (comp. contravariantes) ;

y = y j e j (comp. covariantes) ;

z = zk e k (comp. covariantes)

Lapplication dun tenseur T dordre trois ces trois vecteurs donne le rel :
T (xx,yy,zz) = T (xi e i , y j e j , zk e k ) = T (eei ,ee j ,eek ) xi y j zk = Ti jk xi y j zk

(1.14)

Les n3 nombres Ti jk = T (eei ,ee j ,eek ) sont appels composantes 1-covariantes 2-3-contravariantes du
tenseur du troisime ordre T .

Toutes les combinaisons sont possibles. Il existe donc diffrentes sortes de composantes du
tenseur T , dsignes par des indices de hauteurs diffrentes. Le nombre dindices est toujours
gal lordre du tenseur. Dune manire gnrale, les tenseurs dordre p ont n p composantes
dune certaine combinaison de variances, chaque composante tant dsigne avec p indices,
infrieurs ou suprieurs.

1.3 Tenseurs euclidiens rels

17

1.3.2 Tenseurs euclidiens particuliers




Dfinition 1.25 Tenseur mtrique. Soit V un espace vectoriel euclidien de dimension n. On


appelle tenseur mtrique, not G , le tenseur du second ordre dfini par :
G

{xx,yy} V2 G (xx,yy) = x yy R
o x yy est le produit scalaire des deux vecteurs.
On vrifie aisment que lapplication G est bien bilinaire ; il sagit donc bien un tenseur dordre
deux. Ce tenseur sera tudi en dtail plus loin.


Dfinition 1.26 Tenseur dorientation. Soit V3 un espace vectoriel euclidien de dimension


trois (4) . On appelle tenseur dorientation le tenseur dordre 3, not H , dfini par :
H

{xx,yy,zz} V3 V3 V3 H (xx,yy,zz) = [xx,yy,zz] R


o [xx,yy,zz] est le produit mixte des trois vecteurs.
On vrifie aisment que lapplication H est bien trilinaire ; il sagit donc bien un tenseur dordre
trois. Ce tenseur sera tudi en dtail plus loin.


Thorme 1.27 Tenseurs euclidiens dordre 1. Les tenseurs euclidiens dordre 1 sont
isomorphes aux vecteurs.
Dmonstration Soit V un espace vectoriel euclidien de dimension n, et soit T un tenseur dordre 1
quelconque. Son application un vecteur x = xi e i scrit :
T (xx) = T (xi e i ) = T (eei ) xi = Ti xi

(1.15)

o les Ti sont les composantes covariantes du tenseur T dordre 1.


Considrons maintenant un vecteur v . On peut construire une application linaire V qui tout
vecteur x associe le rel v xx. Cette application linaire est un tenseur dordre 1 :
V (xx) = v xx = vi xi
o, daprs lquation (1.15), les vi sont aussi les composantes covariantes du tenseur V dordre 1.
On a donc lgalit vi = Vi (on laisse le soin au lecteur de vrifier que si le vecteur x est donn par ses
composantes covariantes xi , on obtient lgalit vi = V i ).
On dfinit ainsi un isomorphisme entre les tenseurs du premier ordre et les vecteurs : tout tenseur du
premier ordre V on peut associer de manire biunivoque le vecteur v qui, dans une base, a les mmes
composantes (vi = Vi ou vi = V i ). On invite le lecteur vrifier, titre dexercice, que cette bijection
entre lensemble des tenseurs dordre 1 et lensemble des vecteurs, dfinie par galit de composantes
dans une certaine base, est bien consistante travers tout changement de base, cest--dire de montrer
que vi = Vi v0i = Vi 0 .

Dans la suite, on ne distinguera donc plus les vecteurs et les tenseurs dordre 1, et on crira :
v (xx) = vi xi = vi xi = v xx

(1.16)

Les vecteurs de V peuvent toujours tre considrs comme des tenseurs du premier ordre, et inversement. Dans lgalit (1.16), gauche le symbole v est considr comme un tenseur dordre 1
appliqu au vecteur x , alors qu droite, le symbole v est considr comme un vecteur.
(4) Cette restriction est indispensable car le produit mixte de trois vecteurs utilis dans la dfinition du tenseur
dorientation nest dfini que dans un espace tridimensionnel. Il existe une gnralisation la dimension n. Elle
implique lintroduction de la notion dalterneur qui sort du cadre de ce cours. La dimension 3 est suffisante en
mcanique classique.

18

Chapitre 1. Algbre tensorielle


Vocabulaire Dans les cours dalgbre linaire, les tenseurs dordre 1 (applications linaires V R)
sont appels formes linaires. On montre dans la section suivante que lespace des tenseurs de tous
ordres (et donc en particulier lespace des tenseurs dordre 1) est un espace vectoriel. Dans les cours
dalgbre linaire, lespace vectoriel des tenseurs dordre 1 est appel espace dual de V. On verra
plus loin quune base de cet espace dual est prcisment la base duale {eei } dfinie en (1.11) [p. 14].

1.3.3 Espace vectoriel des tenseurs dordre p


On dfinit deux oprations dans lensemble des tenseurs dordre p :


Dfinition 1.28 Addition de deux tenseurs du mme ordre. Soient T 1 et T 2 deux tenseurs
T 2 , dfini par :
dordre p. On appelle somme de T 1 et T 2 le tenseur dordre p, not T 1 +T
T 1 +T
T 2 )(xx1 , ,xx p ) = T 1 (xx1 , ,xx p ) +T
T 2 (xx1 , ,xx p ),
(T

{xx1 , ,xx p } V p

T 1 +T
T 2 ) : V p R est bien p-linaire si T 1 et T 2 sont des
On vrifie aisment que loprateur (T
tenseurs dordre p. Laddition de deux tenseurs dordre diffrents na aucun sens.


Dfinition 1.29 Multiplication dun tenseur par un scalaire. Soit un scalaire et T un


tenseur dordre p. On appelle produit de T par le tenseur dordre p dfini par :
T )(xx1 , ,xx p ) = T (xx1 , ,xx p ),
(T

{xx1 , ,xx p } V p

T ) : V p R est bien p-linaire si T est p-linaire.


On vrifie aisment que loprateur (T


Thorme 1.30 Lensemble des tenseurs dordre p est un espace vectoriel.


Dmonstration Muni de ces deux oprations (addition et multiplication par un scalaire), lensemble des tenseurs dordre p satisfait aux axiomes de dfinition dun espace vectoriel : llment
neutre de laddition est le tenseur nul dordre p, not 0 , qui est dfini par :
0 (xx1 , ,xx p ) = 0,

{xx1 , ,xx p }

et llment neutre de la multiplication par un scalaire est le scalaire 1.

Dans le but de dfinir une base de lespace vectoriel des tenseurs dordre p, on dfinit une
nouvelle opration entre vecteurs :


Dfinition 1.31 Produit tensoriel de deux vecteurs. On appelle produit tensoriel de deux
w dfini par :
vecteurs v et w , le tenseur du second ordre not v w
w
v w

w)(xx,yy) = (vv xx)(w


w yy) R
{xx,yy} V2 (vv w
w est bien une application bilinaire, cest--dire
On vrifie aisment que le produit tensoriel v w
un tenseur du second ordre. En exprimant les vecteurs x et y sur la base {eei }, on obtient les
w:
composantes covariantes du tenseur du second ordre v w


w)(xx,yy) = v (xi ei ) w (y j e j ) = (vv eei ) (w
w ee j ) xi y j
(vv w
w)i j xi y j = vi w j xi y j ,
(vv w

xi y j

w sont donc les nombres :


Les n2 composantes covariantes du tenseur du second ordre v w
w)i j = vi w j
(vv w

1.3 Tenseurs euclidiens rels

19

Le produit tensoriel de deux vecteurs nest pas commutatif : on vrifie aisment que les tenseurs
w et w vv sont des applications bilinaires diffrentes :
v w
w)(xx,yy) 6= (w
w vv)(xx,yy)
(vv w
Vocabulaire Dans certains textes, le produit tensoriel de deux vecteurs est appel produit dyadique.


Dfinition 1.32 Produit tensoriel de m vecteurs. On appelle produit tensoriel de m vecteurs


le tenseur dordre m dfini par :
m

(vv1 vvm )(xx1 , ,xxm ) = v i xxi = (vv1 xx1 ) (vvm xxm )


i=1

On vrifie aisment que ce produit tensoriel est bien m-linaire.


Exemple 1.33 Le produit tensoriel des vecteurs a , b , c , d est le tenseur dordre quatre dfini par :
(aa bb cc dd )(xx,yy,zz,tt ) = (aa xx) (bb yy) (cc zz) (dd tt )
(aa bb cc dd )i j kl = ai b j ck dl
o ici, les vecteurs a et b sont dfinis par leurs composantes contravariantes, et les vecteurs c et d
sont dfinis par leurs composantes covariantes. On obtient ainsi les composantes 1-2-contravariantes
3-4-covariantes du tenseur dordre quatre a bb cc dd .


Thorme 1.34 Soit V un espace vectoriel de dimension n, soit {eei } une base de V et soit {eei }
sa base duale. Lespace des tenseurs dordre p est un espace vectoriel de dimension n p . Les n p
produits tensoriels de p vecteurs de base (ou de la base duale) sont une base de cet espace.
Dmonstration Soit V un espace de vecteurs de dimension n dont une n-base est {eei } et sa n-base
duale est {eei }. Pour faciliter la lecture, on fait la dmonstration pour lespace vectoriel des tenseurs
dordre p = 3 (le lecteur gnralisera sans difficult).
Considrons les n3 tenseurs {eei e j e k } (dordre 3) construits par le produit tensoriel de trois
vecteurs (5) de la base duale {eei }. Lapplication de ces n3 tenseurs trois vecteurs x , y et z scrit :
(eei ee j eek )(xx,yy,zz) = (eei xx) (ee j yy) (eek zz) = xi y j zk [df. 1.32 p. 19 et q. (1.12) p. 14]

(1.17)

Considrons un tenseur T dordre 3 quelconque et son application trois vecteurs x , y et z :


T (xx,yy,zz) = Ti jk xi y j zk
i

[q. (1.21) p. 16]


j

T (xx,yy,zz) = Ti jk (ee ee ee )(xx,yy,zz),

{xx,yy,zz} V

[q. (1.17)]

(1.18)

Lgalit (1.18) tant vraie quels que soient les vecteurs x , y et z , on en dduit lgalit tensorielle
suivante :
T = Ti jk (eei ee j eek )
Cette galit montre que tout tenseur T dordre 3 est une combinaison linaire des n3 tenseurs dordre
trois {eei ee j eek }. Ces n3 tenseurs dordre trois constituent donc une base de lespace des tenseurs
dordre 3. Le nom de composante prcdemment donn aux n3 nombres Ti jk est donc pleinement
justifi.
En exprimant les vecteurs x , y et z par leurs composantes de diffrentes variances, on construit dautres
bases tensorielles et dautres composantes de diffrentes variances du tenseur T :
T = Ti j k (eei ee j eek )
jk

= Ti (ee ee j eek )

(composantes 1-3-covariantes, 2-contravariantes)


(composantes 1-covariantes, 2-3-contravariantes)

=
(5)

Ces vecteurs ne sont pas ncessairement distincts : v vv vv est bien un tenseur du troisime ordre.

20

Chapitre 1. Algbre tensorielle


Le raisonnement se gnralise facilement aux tenseurs dordre quelconque : une base dans lespace
vectoriel des tenseurs dordre p est, par exemple, lensemble des n p produits tensoriels :
{eei1 eei2 eei p }
Dans cette n p -base, les composantes du tenseur sont des composantes compltement contravariantes :
T = T i1 i p e i1 eei p

Lespace des tenseurs dordre p, not Vp , est donc un espace vectoriel de dimension n p . On
peut construire des bases de cet espace en formant tous les produits tensoriels de p vecteurs de
base (duale ou non) de V.
Exemple 1.35 Lune des bases de V2
3 (tenseurs du second ordre construits sur V3 ) est lensemble
des neuf tenseurs de base du second ordre suivant :
{ee1 ee1 ,ee1 ee2 ,ee1 ee3 ,ee2 ee1 ,ee2 ee2 ,ee2 ee3 ,ee3 ee1 ,ee3 ee2 ,ee3 ee3 }
Dans cette base, les composantes dun tenseur du second ordre T sont des composantes compltement
contravariantes : T = T i j e i ee j .

1.3.4 Changement de base des tenseurs dordre p


Les tenseurs de base de lespace vectoriel Vp sont des produits tensoriels de p vecteurs de
base e i ou e j de lespace vectoriel V. Tout changement de base dans V induit donc un changement
de base dans Vp . On va tablir ici les formules de changement de base permettant de calculer
les nouvelles composantes des tenseurs en fonction des anciennes. Pour allger les quations, on
montre la dmarche pour un tenseur dordre 3.
Soit un changement de base dans lespace vectoriel V :
e 0j = Ai j e i e j = Bi j e 0i e 0 j = B j i e i e j = A j i e 0i
On cherche la formule de changement de base des composantes T du tenseur T dordre 3 :
T = Ti jk e i ee j eek

(expression de T dans lancienne base)

= Ti jk (Ai p e 0p ) (Bq j e 0q ) (Br k e 0r )


i

jk

= (A p B j B k Ti ) (ee

0p

ee0q ee0r )

(introduction de la nouvelle base)


(expression de T dans la nouvelle base)

On en dduit les composantes de T dans la nouvelle base :


Tp0 qr = Ai p Bq j Br k Ti jk
Lanalyse de cette dmarche permet dnoncer la rgle suivante :


Rgle 1.36 Construction des formules de changement de base. Pour changer de base les
composantes dun tenseur, on somme chaque indice covariant avec des termes A et on somme
chaque indice contravariant avec des termes B , tout en respectant les rgles dindices de la
convention dEinstein. Cette rgle est valable pour les tenseurs de tous ordres (y compris les
vecteurs).

1.3 Tenseurs euclidiens rels

21

1.3.5 Produit tensoriel de tenseurs


Le produit tensoriel na t dfini que pour des vecteurs :
w)(xx,yy) = (vv xx)(w
w yy)
(vv w
Les vecteurs tant des tenseurs dordre 1, on peut encore crire :
w)(xx,yy) = v (xx)vv(yy)
(vv w

[q. (1.16) p. 17]

Cette interprtation permet de gnraliser la dfinition du produit tensoriel aux tenseurs de tous
ordres :


Dfinition 1.37 Soit P un tenseur dordre p et soit Q un tenseur dordre q. On appelle produit
Q, le tenseur dordre p + q dfini par :
tensoriel de P et Q , not P Q
P Q
Q)(xx1 , ,xx p+q ) = P (xx1 , ,xx p )Q
Q(xx p+1 , ,xx p+q )
(P

(1.19)

Q est bien linaire par rapport chacun de ses arguments,


On vrifie aisment que loprateur P Q
cest--dire quil est (p + q)-linaire si P et Q sont des tenseurs.
Q sont :
Les composantes covariantes (par exemple) de P Q
P Q
Q)i1 i p+q = (P
P Q
Q)(eei1 , ,eei p+q )
(P

[df. 1.21 p. 16]

Q(eei p+1 , ,eei p+q ) [df. 1.37]


= P (eei1 , ,eei p )Q
= Pi1 i p Qi p+1 i p+q

[df. 1.21 p. 16]

Q est le produit dune composante de P et dune compoChacune des n p+q composantes de P Q


sante de Q .
Exemple 1.38 Si P est un tenseur dordre 2 et Q un tenseur dordre 3, le tenseur P Q est un
tenseur dordre 5 :
P Q
Q)(vv,w
w,xx,yy,zz) = P (vv,w
w)Q
Q(xx,yy,zz),
(P

w,xx,yy,zz} V5
{vv,w

= Pi j Qkmn vi w j xk ym zn
= Pi j Qk m n vi w j xk ym zn
=
Q est le produit de lune des n2 composantes de P avec lune des
Chacune des n5 composantes de P Q
3
n composantes de Q . Les galits suivantes donnent quelques exemples de diffrentes variances des
Q sur des tenseurs de base :
composantes de P Q
Q = Pi j Qkmn (eei ee j eek eem een )
P Q
j

= Pi Qk

e
n (e

ee j ee eem ee )

P Q
Q)i jkmn = Pi j Qkmn
(P

P Q
Q)i j k m n = Pi j Qk m n
(P

On vrifie aisment que le produit tensoriel est associatif, non commutatif et distributif par
rapport laddition des tenseurs :
Q +Q
Q0 ) = P Q
Q +P
P Q
Q0
P (Q

22

Chapitre 1. Algbre tensorielle

1.3.6 Traces dun tenseur


Soit un tenseur T dordre p > 2. Ses composantes dans une certaine base sont un ensemble de n p
nombres p indices, chacun tant soit covariant soit contravariant.
On considre les n p2 nombres calculs par une certaine sommation de ses composantes : on
choisit deux indices de variance diffrente et on fait la sommation sur ces deux indices.
Par exemple, en faisant une sommation sur le second indice (covariant) et le quatrime indice
(contravariant) des composantes Ti1 i2 i3 i4 i p1 i p , on dfinit les n p2 nombres Ki1 i3 i5 i p1 i p calculs
partir des composantes de T par la sommation suivante :
Ki1 i3 i5 i p1 i p = Ti1 k i3 k i5 i p1 i p


(sommation sur lindice k)

Proposition 1.39 Les n p2 nombres Ki1 i3 i5 i p1 i p sont les composantes dun tenseur.
Dmonstration Jusquici, tous les tenseurs ont t dfinis en se donnant un oprateur V p R dont
il suffisait de vrifier la p-linarit pour affirmer sa tensorialit. Ici, on tente de dfinir un tenseur K par
ses composantes obtenues par une sommation de composantes dans une certaine base du tenseur T .
Pour sassurer que cette dfinition a un sens intrinsque, il faut vrifier que si lon fait la mme
sommation dans une autre base, on obtient bien le mme tenseur.
Pour allger les critures, on suppose que T est un tenseur dordre 4. Ses composantes dans la
n4 -base {eei ee j eek eem } sont Ti j km . On dfinit les n2 nombres :
Ki k = Ti j k j

(sommation sur les indices 2 et 4)

0 rs et on dfinit pareillement
Les composantes de T dans une autre base {ee0i ee0 j ee0k ee0m } sont Tpq
2
les n nombres :
0 rq
K p0 r = Tpq

(sommation sur les mmes indices 2 et 4)

La formule de changement de base des composantes du tenseur T est :


0 rs
Tpq
= Ai p A j q Br k Bs m Ti j km

[rgle 1.36 p. 20]

En faisant la sommation sur les indices 2 et 4 des composantes de T dans la nouvelle base, il vient :
0 rq
K p0 r = Tpq
= Ai p A j q Br k Bq m Ti j km

= Ai p Br k mj Ti j km
= Ai p Br k Ti j k j
K p0 r = Ai p Br k Ki k
ce qui est la formule de changement de base des composantes 1-covariante 2-contravariante dun
tenseur dordre 2 [rgle 1.36 p. 20]. Les nombres K p0 r et Ki k sont donc les composantes dun mme
tenseur K respectivement sur les n2 -bases {ee0p ee0r } et {eei eek }.

La proposition 1.39 permet de poser la dfinition suivante :




Dfinition 1.40 Traces dun tenseur. On appelle (r, s)-trace dun tenseur T dordre p > 2,
note tr(r,s) T , le tenseur dordre p 2 dont les composantes sont la sommation sur les re et se
indices (ils doivent tre de variance diffrente) des composantes de T .
Cas particulier La trace dun tenseur T dordre 2 est un tenseur dordre zro (6) :
T = T i i = T i i , sa formule de changement de base est : T 0i i = T i i (= T 0 i i = T i i )
trT
Cest donc la trace de la matrice (7) de ses composantes mixtes [T ] ou [T ] dans toute base.
(6)
(7)

Pour la trace dun tenseur dordre deux, il est inutile de prciser sur quels indices on fait la sommation.
La trace dune matrice est dfinie dans tous les cours dalgbre matricielle.

(1.20)

1.3 Tenseurs euclidiens rels

23

1.3.7 Tenseurs dordre zro




Dfinition 1.41 Scalaire, invariant. Les tenseurs dordre zro sont appels scalaires ou
encore invariants. Ce sont des nombres rels dont la dfinition est telle que leur valeur est
invariante par changement de base.
Remarques 1.3 Tous les nombres rels ne sont pas des scalaires. Par exemple, le rel dfini
comme la premire composante dun vecteur nest pas un scalaire car il change avec la base. Il en est
de mme pour la somme des composantes dun vecteur.
En revanche, la trace dun tenseur du second ordre est un scalaire [q. (1.20) p. 22]. On en dduit que
la norme dun vecteur est un scalaire :
kvvk2 = v vv = vi vi = tr(vv vv)
Tout nombre rel rsultat dun problme de physique devrait tre un scalaire car un rsultat physique
est en principe indpendant de la base que lon utilise pour faire les calculs. Si le rsultat physique
est un vecteur ou un tenseur, les composantes de ce vecteur ou de ce tenseur sur une base nont
a priori aucune interprtation physique possible, sauf si la base utilise a une signification physique
particulire.

1.3.8 Produit tensoriel contract simple




Dfinition 1.42 Produit tensoriel contract simple. Soit P un tenseur dordre p > 1 et soit
Q un tenseur dordre q > 1. On appelle produit tensoriel contract simple des tenseurs P et Q , le
Q et dordre p + q 2, dfini par :
tenseur not P Q
Q = tr(p,p+1) (P
P Q
Q) = Pi1 i p1 k Q k j2 jq (eei1 eei p1 ee j2 ee jq )
P Q

Rgle 1.43 Composantes dun produit contract simple. Pour calculer les composantes
Q, le dernier indice des composantes du tenseur P est somm avec le premier indice des
de P Q
composantes du tenseur Q (8) .

Proprit 1.44 On vrifie aisment que le produit tensoriel contract simple nest, en gnral,
ni commutatif, ni associatif, mais quil est distributif par rapport laddition des tenseurs :
Q +Q
Q0 ) = P Q
Q +P
P Q
Q0
P (Q
Remarque 1.4 Le produit contract simple de deux tenseurs dordre 1 (vecteurs) u et v est donc
un tenseur dordre 0 [df. 1.42] :
u vv = ui vi = ui vi
Dautre part, le produit scalaire de ces deux vecteurs est :
u vv = (ui e i ) (v j e j ) = ui v j (eei ee j ) = ui v j ij = ui vi (= ui vi )
Le produit scalaire de deux vecteurs est donc aussi le produit contract simple de ces deux vecteurs,
ce qui justifie lemploi du mme symbole . Il faut toutefois perdre les habitudes de commutativit
que lon a avec le symbole considr comme un produit scalaire de vecteurs. Le produit contract
simple nest commutatif quentre deux vecteurs. Pour viter cette ambigut, le produit contract
simple est parfois not .
(8) Rappel : il faut que les indices de sommation aient des variances diffrentes [rgle 1.4 p. 10] ; il faut donc que les
composantes des tenseurs P et Q soient donnes dans des variances convenables pour les indices de sommation. Pour
changer les variances, on pourra utiliser au besoin l ascenseur dindices (voir plus loin la rgle 1.50 [p. 26])

24

Chapitre 1. Algbre tensorielle

1.3.9 Produit tensoriel contract double




Dfinition 1.45 Produit contract double. Soit P un tenseur dordre p > 2 et soit Q un
tenseur dordre q > 2. On appelle produit tensoriel doublement contract des tenseurs P et Q , le
tenseur dordre p + q 4, not P : Q , dfini par :

P Q
Q)
P : Q = tr(p1,p) tr(p,p+2) (P

Rgle 1.46 Composantes dun produit contract double. Pour calculer les composantes
de P : Q , les deux derniers indices des composantes de P sont somms avec les deux premiers
indices des composantes de Q (9) .
Exemple 1.47 Si p = 3 et q = 3, le tenseur P : Q est un tenseur dordre 2 :
P : Q )im = Pi jk Q jk m
P : Q = Pi jk Q jk m (eei eem ) (P

On vrifie aisment que le produit tensoriel contract double nest, en gnral, ni commutatif, ni
associatif, mais quil est distributif par rapport laddition des tenseurs :
Q +Q
Q0 ) = P : Q +P
P : Q0
P : (Q
Remarque 1.5 Le produit doublement contract est parfois not .

On gnralise facilement au produit r fois contract de deux tenseurs P dordre p > r et Q


r
dordre q > r. On note ce produit : . Le rsultat est un tenseur dordre p + q 2 r :
r
P Q = Pk1 k pr i1 ir Qi1 ir j1 jqr (eek1 eek pr ee j1 ee jqr )

En particulier, lapplication de tout tenseur P dordre p p vecteurs peut scrire :


p
P (xx1 , ,xx p ) = P (xx1 xx p ) (galit de tenseurs dordre 0)

1.4 Tenseur mtrique




Dfinition 1.48 Tenseur mtrique. On appelle tenseur mtrique le tenseur du second ordre,
not G , dfini par :
G

{xx,yy} V V G (xx,yy) = x yy R
tant du second ordre, les composantes du tenseur mtrique peuvent tre de quatre variances
diffrentes :
gi j = G (eei ,ee j ) = e i ee j

gi j = G (eei ,ee j ) = e i ee j = ij

gi j = G (eei ,ee j ) = e i ee j

gi j = G (eei ,ee j ) = e i ee j = ji

(1.21)

Il est remarquable de constater que les composantes de variances mixtes du tenseur mtrique ont
la mme valeur dans toute base. Les composantes mixtes du tenseur mtrique se rangent dans la
matrice unit :
[g ] = [g ] = [I]
(9)

Voir la note 8 [p. 23].

1.4 Tenseur mtrique

25

En revanche, les termes des deux matrices de composantes [g ] et [g ] dpendent de la base.


Ces deux matrices sont symtriques, gi j = g ji et gi j = g ji , car le produit scalaire de deux vecteurs
est commutatif.
Les diffrentes manires dcrire le produit scalaire de deux vecteurs x et y en fonction de leurs
composantes sont donc :
G yy = y G
G xx = G : (xx yy) = G : (yy xx) (critures tensorielles)
x yy = G (xx,yy) = x G
= gi j xi y j = gi j xi y j = xi yi = xi yi


(1.22)

(critures indicielles)

T = T et T G
G =T.
Proprit 1.49 Soit T un tenseur dordre p, on a les galits G T
Dmonstration
T = gi j T j (eei ) = ij T j (eei ) = Ti (eei ) = T
G T
G =T.
On montre aisment de la mme manire que T G

Soit v un vecteur. On a donc en particulier G vv = v . Si lon calcule le produit contract G vv avec


les composantes non mixtes de G , il vient :
v = G vv = g ji vi e j

v j = g ji vi

= g ji vi e j

v j = g ji vi

(1.23)

Les formules (1.23) montrent que les composantes non mixtes du tenseur mtrique G permettent
de calculer les composantes contravariantes dun vecteur en fonction de ses composantes covariantes et inversement. Cette facult de changement de variance des composantes, appele
ascenseur dindice , sera gnralise aux tenseurs de tous ordres [rgle 1.50 p. 26].
Matriciellement, les relations (1.23) scrivent :
[v ] = [g ][v ] et

[v ] = [g ][v ]

On en dduit une proprit importante des composantes non mixtes du tenseur mtrique :
[g ] = [g ]1

(1.24)

On dfinit le nombre rel non scalaire (10) g, qui interviendra dans la suite :
g = det[g ]

det[g ] =

1
g

(1.25)

En appliquant lquation (1.23) aux vecteurs de base, on obtient une relation entre les vecteurs
de base et ceux de sa base duale :
e i = G eei = g pq (eei )q e p = g pq iq e p = g pi e p = gip e p e i = gip e p
e i = G eei = g pq (eei )q e p = g pq qi e p = g pi e p = gip e p

e i = gip e p

(1.26)

Les relations (1.26) permettent de calculer les composantes dune certaine variance dun tenseur T quelconque en fonction de ses composantes dans une autre variance. Pour allger les
(10)

Sa valeur dpend de la base.

26

Chapitre 1. Algbre tensorielle

critures, on suppose quun tenseur T est dordre 3 et que lon connat ses composantes T . On
cherche, par exemple, ses composantes T :
T = Ti j k e i ee j eek = Ti j k (gip e p ) ee j (gkq e q ) = gip gkq Ti j k e p ee j eeq
on en dduit la relation entre des composantes de variances diffrentes :
T p jq = gip gkq Ti j k
Lanalyse du calcul prcdent permet dnoncer la rgle gnrale suivante :


Rgle 1.50 Rgle de lascenceur dindices . Pour lever un indice de composante, il


faut le sommer avec g alors que pour abaisser un indice de composante, il faut le sommer
avec g , tout en respectant les rgles dindices de la convention dEinstein.

1.5 Tenseur dorientation dans V3




Dfinition 1.51 Tenseur dorientation. On appelle tenseur dorientation dans V3 , not H , le


tenseur dordre trois dfini par :
H

{xx,yy,zz} V3 V3 V3 H (xx,yy,zz) = [xx,yy,zz] R


o [xx,yy,zz] est le produit mixte des trois vecteurs.
Les indices i, j et k varient de 1 3 et on suppose en outre que la base {eei } est directe.
Restriction La dfinition 1.51 du tenseur dorientation na de sens que si V est de dimension 3, ce
qui sera suffisant en mcanique des milieux continus. En effet, le produit vectoriel de deux vecteurs
et le produit mixte de trois vecteurs ne sont pas dfinis pour des dimensions suprieures (11) .

On se propose de calculer les composantes du tenseur dorientation. On note hi jk ses composantes


compltement covariantes et hi jk ses composantes compltement contravariantes dans une base.
Le tenseur dorientation H peut scrire :
H = hi jk e i ee j eek = hi jk e i ee j eek
On calcule dabord les composantes compltement covariantes de H . Par dfinition [def. 1.21 p. 16],
elles sont :
hi jk = H (eei ,ee j ,eek ) = [eei ,ee j ,eek ]
Les proprits du produit mixte entranent que :
les composantes qui ont deux indices gaux sont nulles ;
une permutation paire des indices ne change pas sa valeur ;
une permutation impaire des indices change son signe.
(11)

Il existe une gnralisation du concept de tenseur dorientation dans des espaces de dimension suprieure 3,
voir la note 4 [p. 17].

1.5 Tenseur dorientation

27

Il suffit donc de calculer h123 = [ee1 ,ee2 ,ee3 ] = e 1 (ee2 ee3 ) > 0 (on suppose la base directe (12) ).
Les composantes covariantes du vecteur e 2 ee3 sont ses produits scalaires avec les vecteurs de
base [proprit 1.17 p. 14] :
(ee2 ee3 ) ee1 = h123 > 0

(ee2 ee3 ) ee2 = 0

(ee2 ee3 ) ee3 = 0

On en dduit que :
(ee2 ee3 ) = h123 e 1
et donc :
kee2 ee3 k = h123 kee1 k
Le carr de la norme du vecteur e 2 ee3 est donc :
(h123 )2 kee1 k2 = kee2 ee3 k2 = (ee2 ee3 ) (ee2 ee3 ) = [ee2 ee3 , e 2 , e 3 ]


= (ee2 ee3 ) ee2 ee3 = (ee2 ee2 )ee3 (ee2 ee3 )ee2 ee3
= (g22 e 3 g23 e 2 ) ee3 = g22 g33 g23 g23
On en dduit :

h123 kee k = g22 g33 g23 g23


1

(double produit vectoriel)

g22 g33 g23 g23


h123 =
kee1 k

Or, kee1 k2 = e 1 ee1 = g11 , et dautre part :


[g ] = [g ]1 [q. (1.24) p. 25]

g11 =

g22 g33 g23 g32


[q. (1.25) p. 25]
g

Il reste donc : h123 = g. Les composantes covariantes non nulles du tenseur dorientation H sont :

h123 = h231 = h312 = h132 = h213 = h321 = g


(1.27)
Les composantes contravariantes hi jk = [eei ,ee j ,eek ] ont les mmes proprits de permutation
dindices que les composantes hi jk . Avec un calcul analogue au prcdent, on trouve que les
composantes contravariantes non nulles de H sont :
1
h123 = h231 = h312 = h132 = h213 = h321 =
g

(1.28)

Les composantes mixtes de H ont des expressions compliques que lon vite dutiliser. On peut
toujours les calculer avec la rgle de lascenseur dindices [rgle 1.50 p. 26].
1.5.1 Application : produit vectoriel dans V3
Soient deux vecteurs x et y de V3 et soit z = x yy.
z = (xiei ) (y j e j ) = xi y j ei ee j
zk = z eek = xi y j [eei ,ee j ,eek ] = xi y j hi jk = hki j xi y j
Le produit vectoriel de deux vecteurs peut donc scrire avec le tenseur dorientation :
H xx = H : (xx yy)
x yy = y H
(xx yy)k = hki j xi y j
k

ki j

(xx yy) = h

(1.29)

xi y j

Le signe des composantes de H dpend de lorientation de la base {eei }. Pour cette raison, ce tenseur est souvent
qualifi de pseudo-tenseur
(12)

28

Chapitre 1. Algbre tensorielle

1.5.2 Identits algbriques importantes


H est un tenseur dordre 4 de composantes :
Le produit contract simple H H
hi jk hkmn = (eei ee j )k (eem een )k = (eei ee j ) (eem een )

= [eei , e j , e m een ] = e i e j (eem een )

= e i (ee j een )eem (ee j eem )een
(double produit vectoriel)
hi jk hkmn = im jn in jm

(1.30)

On en dduit une identit tensorielle importante :


H = (im jn in jm ) e i ee j eem een
H H
H = e i ee j (eei ee j ee j eei )
H H

(1.31)

De lquation (1.31) on dduit les composantes du produit H : H (cest un tenseur dordre 2) :


hi jk h jkn = hi jk hk jn = ij jn + in jj = in + 3 in = 2 in
On en dduit une autre identit tensorielle importante :
G
H : H = 2G

(1.32)

1.6 Proprits algbriques des tenseurs rels du second ordre


Les tenseurs rels du second ordre jouent un rle trs important en mcanique des milieux
continus. On consacre cette section leur tude. Certaines des proprits qui suivent sont
particulires aux tenseurs rels du second ordre construits sur V3 . Dans toute la suite, les seuls
tenseurs considrs sont des tenseurs rels, cest--dire que leurs composantes sur une base sont
des nombres rels ; pour allger la lecture, on omettra le plus souvent de le prciser.
Les tenseurs du second ordre sont les applications bilinaires V2 R. Ils sont dans un espace
vectoriel de dimension n2 not V2 (si n = 3, sa dimension est 9, lespace est not V2
3 ). Les
tenseurs de base de cet espace sont les n2 produits tensoriels de deux vecteurs de base de V
ou de sa base duale. Tout tenseur du second ordre T peut donc scrire sous les quatre formes
suivantes :
T = T i j e i ee j = Ti j e i ee j = T i j e i ee j = Ti j e i ee j
Son application deux vecteurs x et y est un scalaire :
T (xx,yy) = T i j xi yi = Ti j xi yi = T i j xi y j = Ti j xi y j
On peut crire ce scalaire avec des oprations tensorielles :
T yy = T : (xx yy)
T (xx,yy) = x T

1.6 Proprits algbriques des tenseurs du second ordre

29

1.6.1 Produit scalaire et norme dans V2




Thorme 1.52 Produit scalaire dans V2 . Le produit doublement contract est un produit
scalaire dans lespace vectoriel des tenseurs du second ordre rels.
Dmonstration Le produit doublement contract de deux tenseurs du second ordre a les quatre
proprits suivantes :
1. le produit contract double de deux tenseurs du second ordre est un scalaire (tenseur dordre 0) ;
2. le produit contract double de deux tenseurs du second ordre est commutatif :
P : Q = Pi j Qi j = Qi j Pi j = Q : P
3. le produit contract double dun tenseur du second ordre avec lui-mme est non ngatif :
n n

T T
T > ) = tr [T ] [T ]> = (T i j )2 T : T > 0, T
T
T : T = T i j Ti j = tr(T
i=1 j=1

4. le produit contract double dun tenseur du second ordre avec le tenseur nul est nul :
0 :T =T :0 =0
Ces quatre proprits permettent daffirmer que le produit contract double satisfait aux axiomes de
dfinition dun produit scalaire dans lespace vectoriel V2 .

Muni de ce produit scalaire, lespace des tenseurs du second ordre rels V2 est un espace
vectoriel euclidien. On peut donc poser la dfinition suivante :


Dfinition 1.53 Norme euclidienne dun tenseur du second ordre. La norme euclidienne
dun tenseur du second ordre est dfinie par :
Tk =
kT

T :T

(1.33)

1.6.2 Transpos dun tenseur du second ordre




Dfinition 1.54 Transpos dun tenseur du second ordre. On dit que le tenseur du second
ordre U est le transpos du tenseur du second ordre T si :
U (xx,yy) = T (yy,xx),

{xx,yy} V

(1.34)

Le tenseur transpos du tenseur du second ordre T sera not T > .


Dans une base quelconque, les relations entre les composantes de T et de T > sont :
(T > )i j = T ji [(T > ) ] = [T ]>

; (T > )i j = T ji [(T > ) ] = [T ]>

(T > )i j = T j i [(T > ) ] = [T ]>

; (T > )i j = T j i [(T > ) ] = [T ]>

Remarque Noter les variances des composantes dans la seconde ligne.

On laisse le soin au lecteur de vrifier les proprits suivantes :


P Q
Q> ) = tr(P
P> Q
Q) = tr(Q
Q> P
P) = tr(Q
Q P
P> )
P : Q = tr(P
T k = kT
T >k
T : T = T > : T > kT

(1.35)

30

Chapitre 1. Algbre tensorielle

1.6.3 Tenseurs du second ordre symtriques




Dfinition 1.55 Tenseur symtrique. On dit quun tenseur du second ordre est symtrique
sil est gal son transpos :
S = S>

{xx,yy} V2

S (xx,yy) = S (yy,xx),

Les composantes dun tenseur dun second ordre symtrique S dans une base quelconque ont
donc les proprits suivantes :
Si j = S ji [S ] = [S ]>

; Si j = S ji [S ] = [S ]>

Si j = S j i [S ] = [S ]>

; Si j = S j i [S ] = [S ]>

(1.36)

Remarque 1.6 Les matrices de composantes covariantes [S ] et contravariantes [S ] dun tenseur


du second ordre symtrique sont des matrices symtriques. En revanche, les matrices des composantes
mixtes dun tenseur du second ordre symtrique [S ] et [S ] ne sont pas symtriques en gnral (13) .

Lensemble des tenseurs du second ordre symtriques est un sous-espace vectoriel de V2 car
laddition et la multiplication par un scalaire conservent la symtrie. La dimension de ce sousespace est d = n (n + 1)/2 (si n = 3 alors d = 6). On le notera V2s . Une base de ce sous-espace
est, par exemple, la d-base de tenseurs symtriques : {eei ee j +ee j eei }.


Proposition 1.56 On a lquivalence suivante :


S V2s
(SS symtrique)
3

H :S =0

(1.37)

Dmonstration On dmontre aisment cette quivalence en utilisant la symtrie des composantes


non mixtes de S [q. (1.36) p. 30] et les proprits dindices du tenseur dorientation H .

1.6.4 Tenseurs du second ordre antisymtriques




Dfinition 1.57 Tenseur antisymtrique. On dit quun tenseur du second ordre est antisymtrique sil est oppos son transpos :
A> A (xx,yy) = A
A(yy,xx), {xx,yy} V2
A = A
Les composantes dun tenseur du second ordre antisymtrique A dans une base quelconque ont
donc les proprits suivantes :
Ai j = A ji

[A ] = [A ]>

Ai j = A j i [A ] = [A ]>

; Ai j = A ji

[A ] = [A ]>

; Ai j = A j i [A ] = [A ]>

Remarque 1.7 Les matrices de composantes covariantes [A ] et contravariantes [A ] dun tenseur


du second ordre antisymtrique sont des matrices antisymtriques (elles ont donc une diagonale nulle).
En revanche, les matrices des composantes mixtes dun tenseur du second ordre antisymtrique [A ]
et [A ] ne sont pas antisymtriques en gnral (14) .

Lensemble des tenseurs du second ordre antisymtriques est un sous-espace vectoriel de V2


car laddition et la multiplication par un scalaire conservent lantisymtrie. La dimension de
ce sous-espace est d = n (n 1)/2 (si n = 3 alors d = 3). On le notera V2a . Une base de ce
sous-espace est, par exemple, la d-base de tenseurs antisymtriques {eei ee j ee j eei }.
(13)
(14)

Sauf si la base {eei } est orthonorme.


Sauf si la base {eei } est orthonorme.

1.6 Proprits algbriques des tenseurs du second ordre

31

1.6.5 Vecteur adjoint un tenseur antisymtrique de V2a


3
On se limite ici au cas particulier o n = 3. La dimension de lespace vectoriel des tenseurs
antisymtriques est donc n (n 1)/2 = 3.


Dfinition 1.58 Vecteur adjoint. On appelle vecteur adjoint au tenseur du second ordre
antisymtrique A V2a
3 , le vecteur not a dfini par :
a=

1
H :A
2

(1.38)

En utilisant lquation (1.30) [p. 28], le lecteur montrera facilement que :


H aa = A

(1.39)

On peut donc noncer le thorme suivant :




Thorme 1.59 Lespace des tenseurs du second ordre antisymtriques V2a


est isomorphe
3
lespace des vecteurs V3 par les relations :
a=

1
H : A V3
2

A = H aa V2a
3

(1.40)

En utilisant lquation (1.29) [p. 27], on en dduit la proprit suivante :


H aa) vv = v aa = aa vv
A vv = (H

(1.41)

1.6.6 Dcomposition en parties symtrique et antisymtrique


Le sous-espace des tenseurs du second ordre symtriques V2s et le sous-espace des tenseurs
du second ordre antisymtriques V2a sont orthogonaux. En effet, soient S V2s et A V2a ,
leur produit scalaire est nul :
S : A = Si j Ai j = Si j A ji = S ji A ji = SS : A

S :A =0

Tout tenseur du second ordre T peut donc tre dcompos de manire unique en la somme dun
tenseur symtrique et antisymtrique. La dcomposition est :
1
1
T +T
T > ) + (T
T T
T >)
T = (T
2
2
| {z } | {z }
T
symT

(1.42)

T
asymT

T est symtrique et que asymT


T est antisymtrique. On les appelle
On vrifie aisment que symT
respectivement partie symtrique de T et partie antisymtrique de T .
On laisse le soin au lecteur de vrifier les proprits suivantes :
(
2

T k = k symT
T k + k asymT
Tk
kT

T k > k symT
Tk
kT
T k > k asymT
Tk
kT

(1.43)

32

Chapitre 1. Algbre tensorielle

1.6.7 Dcomposition en parties sphrique et dviatorique




Dfinition 1.60 Tenseur sphrique. On dit quun tenseur du second ordre S est sphrique
sil est un multiple du tenseur mtrique : S = G , o est un scalaire.

Dfinition 1.61 Dviateur. On dit quun tenseur D est dviatorique (ou un dviateur) si sa
D = 0.
trace est nulle : trD
Lensemble des tenseurs sphriques est un sous-espace vectoriel car laddition et la multiplication
par un scalaire conservent la sphricit. Ce sous-espace est de dimension 1. De mme, lensemble
des dviateurs est un sous-espace vectoriel car laddition et la multiplication par un scalaire
conservent la trace nulle. Ce sous-espace est de dimension n2 1. Ces deux sous-espaces sont
orthogonaux. En effet, si S est sphrique et D est un dviateur, leur produit scalaire est nul :
D=0
S : D = G : D = trD
Tout tenseur du second ordre T peut donc tre dcompos de manire unique en la somme dun
tenseur sphrique et dun dviateur. La dcomposition est :
 trT
T  
T 
trT
T=
G + T
G
(1.44)
n
n
| {z }
| {z }
T
sphT

T
devT

T est bien sphrique et le tenseur devT


T est bien de trace nulle :
Le tenseur sphT

T 
T
trT
trT
T
T
G = trT
T
G = 0, car trG
G=n
tr devT = tr

trG
n
n
On les appelle respectivement partie sphrique de T et partie dviatorique de T .
Vocabulaire Les mots dviateur et dviatorique sont consacrs par lusage mais ils peuvent
induire en erreur : quand on considre un tenseur du second ordre T comme un endomorphisme
linaire de V [section 1.6.8], on constate bien que sa partie sphrique ne fait que changer le module
des vecteurs sans changer leur direction. La partie dviatorique, quant elle, les dvie en gnral (15)
D) vv, le cosinus
mais change aussi leur module. Si v est un vecteur transform par T , w = T vv = (SS +D
de la dviation est :
w) =
cos(vv,w

D) vv
D vv
w
v
(SS +D
v SS vv
v D
v

=
+
wk kvvk k(SS +D
D) vvk kvvk k(SS +D
D) vvk kvvk k(SS +D
D) vvk
kvvk kw

La dviation dun vecteur par un tenseur du second ordre nest donc pas seulement due sa partie
dviatorique, comme pourrait le suggrer la terminologie en usage. Il vaudrait mieux dnommer les
dviateurs par tenseurs de trace nulle (16) . Les tenseurs du second ordre qui dvient les vecteurs
sans changer leur module sont les tenseurs orthogonaux [section 1.6.13 p. 40].

1.6.8 Endomorphismes linaires de V et tenseurs du second ordre




Thorme 1.62 Les endomorphismes linaires de V sont isomorphes aux tenseurs du second
ordre. Lisomorphisme est dfini par :
L (vv) = T vv, vv
(15)
(16)

Mais pas tous : les vecteurs propres associs une valeur propre positive [df. 1.70 p. 35] ne sont pas dvis.
Les anglophones disent traceless tensor.

1.6 Proprits algbriques des tenseurs du second ordre

33

Dmonstration Soit une base {eei } de V. Le produit contract simple dun tenseur du second ordre
T et dun vecteur v V est un vecteur w V :
w = T vv

wi = T i j v j

[w ] = [T ] [v ]

tout tenseur du second ordre T on peut donc associer un endomorphisme linaire L de V, de


matrice [L ], tel que :
L (vv) = T vv,
L jv =T jv
i

vv
j

v j

Le terme gnral de la matrice de lendomorphisme L dans la base {eei } est donc :


L ij = Tij

T ]
[L ] = [T

Inversement, si lon se donne un endomorphisme linaire L , de matrice [L ], on peut lui associer


un tenseur du second ordre T dfini par :
T (uu,vv) = u L (vv),
i

uu vv
j

T j ui v = ui (L j v ), ui v j
T i j ui v j = L i j ui v j ,

ui v j

Les composantes mixtes du tenseur T dans la base {eei } sont donc :


Tij = L ij

T ] = [L ]
[T

(1.45)

Il existe donc une bijection entre lensemble des tenseurs du second ordre et lensemble des endomorphismes linaires de V :
L est lendomorphisme linaire de V dont la matrice dans une base est [T ] ;
T est le tenseur dordre 2 dont la matrice de composantes mixtes dans la mme base est [L ].
On laisse le soin au lecteur de vrifier que cet isomorphisme, dfini par une galit de matrices dans une
certaine base, est consistant travers tout changement de base, cest--dire T i j = L i j T 0i j = L 0i j .

Dsormais, on confond tenseurs du second ordre et endomorphismes linaires de V :


L =T

et on crit : T (vv) = T vv

(1.46)

Puisque G vv = v , on en dduit que lendomorphisme linaire associ au tenseur mtrique est


lidentit.
Remarque 1.8 Le produit contract v T est aussi un vecteur. On pourrait donc de la mme
manire tablir une autre bijection en faisant correspondre lendomorphisme L un tenseur T 0 tel
T 0 . Le lecteur vrifiera aisment que le tenseur T 0 est le transpos de T . Lorsque le
que L (vv) = v T
tenseur T est symtrique, les deux bijections se confondent. Dans la suite, on ne considrera quun
seul endomorphisme de V associ T : celui dfini par L (vv) = T vv.


Thorme 1.63 Composition dendomorphismes. Soient T et U deux endomorphismes


linaires de V3 et soient T et U les tenseurs du second ordre qui leurs sont isomorphes
[th. 1.62 p. 32]. La composition des endomorphismes est isomorphe au produit simplement
contract des tenseurs :
{T T et U U }

U
T U T U

Dmonstration On sait de lalgbre linaire lmentaire que la matrice de lendomorphisme


linaire compos T U est le produit matriciel [T ] [U ].
[T ] [U ] = [T ] [U ]
T U
U ) ]
= [(T

[q. (1.45) p. 33]

[q. (1.45) p. 33]

= [(T U ) ]

[df. 1.42 p. 23]

34

Chapitre 1. Algbre tensorielle

En vertu de lisomorphisme (1.46) [p. 33], on peut donc crire :


U =W
W = T U = T U

(1.47)

1.6.9 Oprations internes dans V2


Dans lespace vectoriel des tenseurs du second ordre V2 , on dispose maintenant dun produit interne (non commutatif) et dun produit scalaire : (commutatif dans V2 ). Leur
combinaison conduit la dfinition suivante :


Dfinition 1.64 Produit combin dans V2 . On appelle produit combin de tenseurs du


B C
C) R
second ordre lopration ternaire suivante : A : (B
On laisse le soin au lecteur de vrifier les identits suivantes :
Ai j (Bik Ck j )

= Bik (Ai j Ck j )

= Ck j (Bik Ai j )

B C
C)
A : (B

A C
C>)
= B : (A

B> A
A)
= C : (B

(1.48)

Ces identits, sont utiles pour factoriser des expressions tensorielles de scalaires.
Remarque 1.9 En mcanique des milieux continus, la grande majorit des tenseurs du second
ordre utiliss sont symtriques et les transpositions disparaissent.


Dfinition 1.65 Puissance entire dans V2 . La puissance entire dun tenseur du second
ordre est le tenseur du second ordre dfini par :
T {z T
T} ,
Tq =T
| T

q N ;

par convention : T 0 = G .

(1.49)

q termes

Dfinition 1.66 Exponentielle dans V2 . On dfinit lexponentielle dun tenseur du second


ordre par :
eT =

Tq
Tq
=
G
+

q=0 q!
q=1 q!

(1.50)

Cette dfinition est une gnralisation du dveloppement en srie de lexponentielle dun rel (17) .
Attention Lexponentielle dun tenseur du second ordre na pas toutes les proprits classiques de
0
0
lexponentielle des rels ou des complexes. Notamment, eT eT 6= eT +TT en raison de la non commutativit du produit . pour les tenseurs du second ordre. On verra plus loin que la commutativit de
lopration entre deux tenseurs du second ordre est vraie si les deux tenseurs sont symtriques et
0
0
ont une base propre commune ; dans ce cas, la proprit eT eT = eT +TT est rtablie.


Dfinition 1.67 Dterminant dun tenseur du second ordre. On appelle dterminant dun
tenseur du second ordre le dterminant de la matrice de son endomorphisme associ :
T = det[L ] = det[T
T ]
detT
(17)

[q. (1.45) p. 33]

T k < .
Il faut toutefois vrifier que cette srie converge, ce qui est vrai si kT

1.6 Proprits algbriques des tenseurs du second ordre

35

On vrifie aisment en utilisant la rgle de lascenseur dindice [rgle 1.50 p. 26] que :
T = det[T
T ] = det[T
T ] = g det[T
T ]
T ] = g1 det[T
detT

[q. 1.25 p. 25]

Le dterminant dun tenseur du second ordre est donc le dterminant de la matrice de ses
composantes mixtes. On laisse le soin au lecteur de vrifier, par changement de base sur les
composantes mixtes de T , que le dterminant dun tenseur du second ordre est bien un scalaire
(ou un invariant). En revanche, les dterminants des matrices de composantes non mixtes ne sont
pas des scalaires car le nombre g = det[g ] dpend de la base [q. 1.25 p. 25].
Bases orthonormes Si les composantes de T sont donnes dans une base orthonorme, alors
g = 1 et la variance des composantes devient sans importance.


Dfinition 1.68 Inverse dun tenseur du second ordre. Si lendomorphisme linaire L


T 6= 0), on
associ un tenseur du second ordre T est inversible, (cest--dire si det[L ] = detT
1
appelle linverse dun tenseur du second ordre, le tenseur du second ordre, not T , associ
linverse L 1 de cet endomorphisme :
T 6= 0
detT

T 1 tel que [(T


T 1 ) ] = [T
T ]1
T

(1.51)

T 6= 0 et si y = T xx, alors x = T 1 yy.


Si detT
Remarque 1.10 On peut prciser les relations entre les composantes dautres variances des tenseurs T et T 1 :
y = T xx

T ] [xx ] [xx ] = [T
T ]1 [y ]
[y ] = [T

x = T 1 yy

T 1 ) ] [y ]
[xx ] = [(T

La relation entre les composantes mixtes covariantes-contravariantes de T et T 1 est donc :


T 1 ) ] = [T
T ]1
[(T
On laisse le soin au lecteur de vrifier, avec un calcul analogue, que pour les composantes non mixtes
de T , on a les relations suivantes (remarquer les changements de variance) :
T 1 ) ] = [T
T ]1
[(T

et

T 1 ) ] = [T
T ]1
[(T

Ces distinctions disparaissent si les composantes des tenseurs sont dans une base orthonorme.


Dfinition 1.69 Puissance entire ngative dun tenseur du second ordre inversible. La
puissance entire ngative dun tenseur du second ordre inversible est dfinie par :
T q = (T
T 1 )q ,

q N

1.6.10 Spectre, espaces propres, invariants dans V2


3
Les tenseurs du second ordre tant isomorphes aux endomorphismes linaires de V, ils en ont
toutes les proprits spectrales, que lon rappelle ici sans dmonstration (18) .


Dfinition 1.70 Valeur propre et vecteur propre. On appelle valeur propre et on appelle
vecteur propre u associ , tout couple { ,uu } solution de lquation :
T uu = u
Dans une base {eei } :

T G ) uu = 0
(T
[T ] [uu ] = [uu ]

(1.52)

[T ] [uu ] = [uu ]

On appelle spectre lensemble des valeurs propres du tenseur T .


(18)

Si ncessaire, le lecteur est invit consulter nimporte quel cours dinitiation lalgbre linaire.

(1.53)

36

Chapitre 1. Algbre tensorielle


Interprtation Lquation (1.52) montre que les vecteurs propres u sont les vecteurs qui ne sont
pas dvis par lendomorphisme linaire associ T . La valeur propre est lamplification du module
de ces vecteurs.

Les valeurs propres sont les solutions de lquation :




T G ) = 0 det [T ] [I] = det [T ] [I] = 0
det(T

(1.54)

En dveloppant le dterminant de lquation (1.54), on obtient le polynme caractristique de la


matrice des composantes mixtes du tenseur T . Le polynme caractristique est un polynme en
de degr n (19) . Pour n impair, on est assur que lune des racines au moins est relle. En particulier,
pour n = 3, lune des valeurs propres est relle ; les deux autres sont soit toutes les deux relles
soit toutes les deux complexes conjugues. Pour n = 3, le polynme caractristique scrit :
3 + TI 2 TII + TIII = 0

(forme normalise)

(1.55)

o les coefficients TI , TII et TIII sont :


T
TI = tr([T ]) = tr([T ]) = trT
1
1
T )2 tr(T
T 2)
TII = (trT
2
2
= (T 1 1 T 2 2 T 1 2 T 2 1 ) + (T 2 2 T 3 3 T 2 3 T 3 2 ) + (T 3 3 T 1 1 T 3 1 T 1 3 )
= (T1 1 T2 2 T1 2 T2 1 ) + (T2 2 T3 3 T2 3 T3 2 ) + (T3 3 T1 1 T3 1 T1 3 )
T
TIII = det([T ]) = det([T ]) = detT

(1.56)
(1.57)

(1.58)

Remarque 1.11 Le coefficient TII est la somme des cofacteurs de la diagonale des matrices des
composantes mixtes. Lquation (1.57) montre que, comme les coefficients TI et TIII , il est invariant
par changement de base car la trace dun tenseur du second ordre est un scalaire.


Dfinition 1.71 Invariants fondamentaux. On appelle invariants fondamentaux dun tenseur


du second ordre les coefficients de son polynme caractristique normalis.
Pour n = 3, les invariants fondamentaux sont les coefficients TI , TII et TIII dfinis dans les
quations (1.56), (1.57) et (1.58).
Remarque 1.12 Dans le cas particulier des tenseurs du second ordre de V2
3 , on peut donner une
autre dfinition utile des invariants fondamentaux TI , TII et TIII , laide du tenseur dorientation H .
Soient u , v , w trois vecteurs quelconques mais non coplanaires :
T uu,vv,w
w) +H
H (uu,T
T vv,w
w) +H
H (uu,vv,T
T w
w)
H (T
w)
H (uu,vv,w
H (T
T uu,T
T vv,w
w) +H
H (uu,T
T vv,T
T w
w) +H
H (T
T uu,vv,T
T w
w)
TII =
w)
H (uu,vv,w
T uu,T
T vv,T
T w
w)
H (T
TIII =
w)
H (uu,vv,w

TI =

(1.59)
(1.60)
(1.61)

On laisse le soin au lecteur de vrifier que ces trois dfinitions sont bien quivalentes aux dfinitions
prcdentes.
Indications pour la dmonstration : on montre dabord que les numrateurs peuvent se mettre sous la
w) o K est un tenseur dordre 3 compltement antisymtrique ; on en dduit ensuite
forme K (uu,vv,w
que K est de la forme H o est linvariant cherch.
(19)

Sa forme normalise est celle o le coefficient de n vaut 1.

1.6 Proprits algbriques des tenseurs du second ordre

37

On trouve les vecteurs propres u associs une valeur propre en rsolvant lquation
vectorielle (1.52) [p. 35] ou bien les quations matricielles (1.53) [p. 35]. Lensemble de ces
vecteurs propres est un espace vectoriel appel espace propre associ la valeur propre . Si
est une racine simple du polynme caractristique (1.55) [p. 36], son espace propre associ est
de dimension 1 ; si est une racine multiple de multiplicit k, son espace propre associ est de
dimension k. Les quations matricielles (1.53) [p. 35] montrent que les colonnes propres [u ]
de la matrice des composantes mixtes [T ] sont les composantes contravariantes des vecteurs
propres dans la base {eei }, alors que les colonnes propres [u ] de la matrice [T ] sont les
composantes covariantes des vecteurs propres dans la base {eei }.
On rappelle, galement sans dmonstration, lidentit de Cayley-Hamilton : tout tenseur du
second ordre est solution de son polynme caractristique. Pour n = 3, elle scrit :
T 3 + TI T 2 TII T + TIII G = 0
T

(1.62)

Lorsque n = 3, tout polynme en T peut donc tre ramen un polynme de degr 2.


Remarque 1.13 En prenant la trace de lquation (1.62), on obtient une autre expression utile du
dterminant dun tenseur du second ordre pour n = 3 :
T = TIII =
detT

1
1
1
T 3 ) tr(T
T 2 ) trT
T + (trT
T )3
tr(T
3
2
6

(1.63)

Identits algbriques utiles On laisse le soin au lecteur de vrifier les identits suivantes :
T uu) (T
T vv) = u T
T > T
T vv
(T

(1.64)

T uu) (T
T vv) = (detT
T ) T > (uu vv)
(T
G +T
T ) = 1 + TI + TII + TIII
det(G
1
1
T k2 = kT
T k2 + tr(T
T 2)
k symT
2
2
T = tr(T
T >)
trT
T T
T 0 T
T 00 ) = tr(T
T 00 T
T T
T 0 ) = tr(T
T 0 T
T 00 T
T)
tr(T

(1.65)
(1.66)
(1.67)
(1.68)
(1.69)

Conseil Les identits (1.65) et (1.66) se vrifient plus aisment avec un logiciel de calcul formel.

1.6.11 Proprits spectrales des tenseurs du second ordre symtriques




Proprit 1.72 Tenseurs du second ordre symtriques. Les tenseurs du second ordre rels
symtriques, ont les proprits spectrales suivantes :
les n valeurs propres sont relles (pas ncessairement distinctes) ;
les espaces propres associs aux valeurs propres sont orthogonaux entre eux, il est donc
toujours possible de construire une base orthonorme de vecteurs propres ;
dans une base propre orthonorme {e
e i }, les composantes dun tenseur symtrique S se rangent
dans une matrice diagonale dont les termes sont les valeurs propres i :

[S ] =

.
.
.

0
..
.

..

0
..
.
0

..

S = i e
e i e
ei
i=1

(1.70)

38

Chapitre 1. Algbre tensorielle

S q (q N) est symtrique, de mmes directions propres que S et ses valeurs propres sont iq ;
eS est symtrique, de mmes directions propres que S et ses valeurs propres sont ei ;
si S et S 0 sont symtriques et ont une base propre commune, alors :
S SS 0 = S 0 SS


et

eS eS = eS +SS

Proprit 1.73 Cas particulier des tenseurs de V2s


3 . Dans le cas particulier o n = 3, on
peut prciser les proprits suivantes :
Si les trois valeurs propres sont distinctes, il existe huit bases propres orthonormes dont
quatre sont directes. Si deux valeurs propres sont gales, il en existe une infinit (il y a un
plan de directions propres). Si les trois valeurs propres sont gales, le tenseur est sphrique et
toutes les bases sont des bases propres.
Lexpression des trois invariants fondamentaux en fonction des valeurs propres est :
SI = 1 + 2 + 3

SII = 1 2 + 2 3 + 3 1

SIII = 1 2 3

Les relations inverses sont dmontres dans lannexe A [q. (A.8), (A.9) et (A.10) p. 97].
On laisse le soin au lecteur de vrifier les rsultats suivants (20) :
G +SS )I = 3 + SI
(G
G +SS )II = 3 + 2SI + SII
(G
G +SS )III = 1 + SI + SII + SIII
(G
G +SS )1 = G +
(G

(1) p S p ,

SS symtrique tel que kSS k < 1

(1.71)

p=1

G +SS )1 sont celles de S .


Les directions propres de G +SS et (G


Dfinition 1.74 Tenseur symtrique dfini positif. Un tenseur du second ordre S est dit
symtrique dfini positif si :
S (vv,vv) > 0,

vv V

(1.72)

Thorme 1.75 Les valeurs propres dun tenseur symtrique dfini positif sont strictement
positives.
Dmonstration Si u est un vecteur propre associ la valeur propre , la dfinition (1.72)
implique :
u SS uu = kuu k2 > 0

>0

Dfinition 1.76 Puissance relle dun tenseur symtrique dfini positif. La puissance
relle dun tenseur symtrique dfini positif est dfinie par :
n

S x = ix e
e i e
ei,

x R,

{e
e i } base propre de S .

i=1

Dfinition 1.77 Racine pe dun tenseur du second ordre symtrique dfini positif. La
racine pe dun tenseur du second ordre symtrique dfini positif est :
n
1

1
p
e i e
ei,
S = S p = i p e

p N,

{e
e i } base propre de S .

i=1

(20)

On les montre facilement en raisonnant dans une base propre orthonorme de S . Pour la proprit (1.71), on
utilise le dveloppement en srie de (1 + x)1 avec |x| < 1.

1.6 Proprits algbriques des tenseurs du second ordre




39

Dfinition 1.78 Logarithme nprien dun tenseur du second ordre symtrique dfini
positif. Le logarithme nprien dun tenseur du second ordre symtrique dfini positif est :
n

lnSS = ln i e
e i e
ei,

{e
e i } base propre de S

(ln i est dfini car i > 0)

(1.73)

i=1

Les puissances, lexponentielle et le logarithme nprien dun tenseur du second ordre symtrique
dfini positif S ont, par dfinition, les mmes directions propres que S .
1.6.12 Proprits spectrales des tenseurs du second ordre antisymtriques de V2a
3
Dans cette section, on se restreint au cas n = 3.


Proprit 1.79 Proprits des tenseurs antisymtriques. Soit A V2a


et soit a son vecteur
3
adjoint [df. 1.58 p. 31]. On laisse le soin au lecteur de vrifier les proprits suivantes :
Lendomorphisme linaire associ au tenseur A est :
H aa) vv = v aa [q. (1.41) p. 31]
A vv = (H
Les invariants fondamentaux de A sont :
AI = 0

AII = kaak2 =

1
1
Ak2 = tr(A
A2 ) ;
kA
2
2

AIII = 0

(1.74)

Le polynme caractristique de A [q. (1.55) p. 36] est donc :


3 kaak2 = 0
La seule valeur propre relle est = 0. Lespace propre associ, de dimension 1, est engendr
par le vecteur adjoint a . Cest le noyau de lendomorphisme linaire A car A aa = 0 .


Proprit 1.80 Proprits de A 2 . Le tenseur A 2 est symtrique, son endomorphisme linaire associ est :
A 2 vv = (vv aa) aa = kaak2 v (aa vv)aa
Les invariants fondamentaux de A 2 sont :
(A2 )I = 2 kaak ;

(A2 )II = kaak2 =

1
1
Ak2 = tr(A
A2 ) ;
kA
2
2

(A2 )III = 0

(1.75)

Le polynme caractristique de A 2 [q. (1.55) p. 36] est :


3 2 kaak 2 kaak2 = 0
Les valeurs propres du tenseur symtrique A2 sont (0, ||aa||, ||aa||) et les espaces propres
associs sont respectivement kaa (le noyau de A et de A 2 ) et un plan propre orthogonal a .
Lidentit de Cayley-Hamilton [q. (1.62) p. 37] applique au tenseur A scrit :
A3 =

1
A2 )A
A
tr(A
2

40

Chapitre 1. Algbre tensorielle

En itrant lquation prcdente par produit contract avec A , on en dduit les puissances entires
successives dun tenseur A de V2a
:
3
1
A2 ))q A (les puissances impaires sont antisymtriques)
(tr(A
2q
1
A2 ))q A 2 (les puissances paires sont symtriques)
A 2 q+2 = q (tr(A
2
A 2 q+1 =

A2 ) = 2 kaak2 [q. (1.74) p. 39].


o tr(A


a
Proposition 1.81 Lexponentielle dun tenseur antisymtrique de V2
est un tenseur ortho3
gonal [df. 1.82]

Dmonstration En sparant les exposants pairs et impairs, lexponentielle de A scrit :

A 2 q+1
A 2 q+2
+
[q. (1.50) p. 34]
q=0 (2 q + 1)!
q=0 (2 q + 2)!
q
q

A2 )
A2 )
1 tr(A
1 tr(A
=G+ q
A+ q
A2
2
(2
q
+
1)!
2
(2
q
+
2)!
q=0
q=0

q
2 q

2
ka
k
1
1 2 kaak2
=G+ q
A+ q
A2
[q. (1.74) p. 39]
2
(2
q
+
1)!
2
(2
q
+
2)!
q=0
q=0

eA = G +

= G + (1)q
q=0

eA = G + sin kaak

kaak2 q+2 A 2
kaak2 q+1 A
+ (1)q
(2 q + 1)! kaak q=0
(2 q + 2)! kaak2

A
A2
+ (1 cos kaak)
kaak
kaak2

(1.76)

Avec lquation (1.76), on vrifie aisment que eA (eA )> = G , cest--dire que lexponentielle de A
est un tenseur orthogonal [df. 1.82].

1.6.13 Tenseurs du second ordre orthogonaux de V2


3


Dfinition 1.82 Tenseur orthogonal. Un tenseur du second ordre Q est orthogonal si :


Q> = G
Q Q

Q 1 = Q >

(1.77)

Notation 1.83 Lensemble des tenseurs orthogonaux sera not Q (ou Q3 si n = 3).
Le tenseur Q 1 = Q > est donc aussi orthogonal. Il dcoule de la dfinition 1.82 que :
Q Q
Q> ) = 1 detQ
Q detQ
Q> = 1 (detQ
Q)2 = 1 detQ
Q = 1
det(Q
Il existe donc deux classes de tenseurs orthogonaux :

Dfinition 1.84 Rotation. Les tenseurs orthogonaux de dterminant +1 sont appels rotations.
Lensemble des rotations sera not Q+ (ou Q3+ si n = 3).

Dfinition 1.85 Retournement. Les tenseurs orthogonaux de dterminant 1 sont appels


retournements.

Proprit 1.86 Si T V2
3 et si Q Q3 , on laisse le soin au lecteur de vrifier les proprits
algbriques suivantes :

1.6 Proprits algbriques des tenseurs du second ordre

41

T Q
Q> sont les mmes ;
les valeurs propres de T et de Q T
si u est un vecteur propre du tenseur T , alors le vecteur Q u est un vecteur propre du
T Q
Q> ;
tenseur Q T
si les tenseurs Q et Q 0 sont orthogonaux, leur produit contract Q Q 0 est aussi un tenseur
orthogonal ; on en dduit que Q q Q, q N ;
lensemble Q des tenseurs orthogonaux nest pas un espace vectoriel mais cest un groupe
pour lopration interne .
lensemble des rotations Q+ est un sous-groupe de Q.
Remarque 1.14 Lensemble des retournements nest pas un sous-groupe de Q car la composition
de deux retournements nest pas un retournement mais une rotation.

On laisse le soin au lecteur de vrifier les identits algbriques utiles qui suivent, dans lesquelles :
s
2 a
2
Q Q, S V2
3 , A V3 , T V3 , u V3 et w V3 .
Q vvk = kvvk
kQ
Q vv) (Q
Q w
w) = v w
w
(Q

(1.78)

Q vv) (Q
Q w
w) = (detQ
Q)Q
Q (vv w
w) [q. (1.65) page 37]
(Q
Q uu,Q
Q vv,Q
Q w
w] = detQ
Q [uu,vv,w
w] [q. (1.61) page 36]
[Q

(1.80)

(1.79)

>

Q T
T Q
Q ) = trT
T
tr(Q
>
Q T
T Q
Q )II = TII
(Q

(1.82)
(1.83)

>

Q T
T Q
Q ) = detT
T
det(Q
Q T
T k = kT
T Q
Qk = kT
Tk
kQ

(1.84)
(1.85)

>

Q T
T Q
Q k = kT
Tk
kQ
Q T
T Q
Q> ) : (Q
Q T
T 0 Q
Q> ) = T : T 0
(Q
Q T
T Q
Q> )q = Q T
T q Q
Q> (q N)
(Q
>

>

Q SS Q
Q ) = Q SS Q
Q
(Q
( R, S symtrique dfini positif)
>
Q T
T Q
Q ) = Q symT
T Q
Q>
sym(Q
>

>

Q T
T Q
Q ) = Q asymT
T Q
Q
asym(Q
>
Q A
A Q
Q ) = Q adjA
A
adj(Q


(1.81)

(1.86)
(1.87)
(1.88)
(1.89)
(1.90)
(1.91)
(1.92)

Thorme 1.87 Les valeurs propres (ventuellement complexes) dun tenseur orthogonal
sont de module unit.
Dmonstration Lquation u = Q uu implique :
Q uuk2 = (Q
Q uu) (Q
Q uu) = u Q
Q> Q
Q uu = kuuk2
| |2 kuuk2 = kQ
On en dduit | |2 = 1 | | = 1.

Proposition 1.88 Les invariants fondamentaux dun tenseur orthogonal de Q3 sont lis par la
relation :
QI = QII

Q = 1
o = detQ

Dmonstration Le polynme caractristique dun tenseur orthogonal Q Q3 est a priori de la


forme :
3 + QI 2 QII + = 0

Q = = 1)
(on a pos QIII = detQ

(1.93)

42

Chapitre 1. Algbre tensorielle


Le thorme de Cayley-Hamilton [q. (1.62) p. 37] scrit : ,
Q3 + QI Q 2 QII Q + G
0 = Q
En multipliant successivement par Q > = Q 1 , il vient :
Q2 + QI Q QII G + Q >
0 = Q
>

Q + QI G QII Q + Q
0 = Q

(1.94)

2>

(1.95)

En transposant lquation (1.95) et en multipliant par , il vient :


0 = Q 2 QII Q + Qi G Q >

(1.96)

La somme (1.94) + (1.96) conduit lgalit :


Q + G ) QI = QII
0 = (QI QII ) (Q

(en supposant Q 6= G )

On vrifie aisment que cette relation est encore vraie pour Q = G .

Un tenseur orthogonal na donc que deux invariants fondamentaux indpendants : sa trace QI


et son dterminant QIII = = 1. On en dduit que le polynme caractristique dun tenseur
orthogonal Q Q3 [q. (1.93) p. 41] scrit :
0 = 3 + QI 2 QI + = ( ) ( 2 + (QI ) 1)
Ce polynme en a une racine relle : 1 = = 1 (on a bien |1 | = 1) ; les deux autres racines
sont les complexes conjugus de module unit ei et ei [th. 1.87 p 41] avec [0 ; ], qui
deviennent les rels (1, 1) si = 0 ou bien les rels (1, 1) si = .
On peut donc classer les tenseurs orthogonaux de Q3 de la manire suivante :
Cas gnral : 6= 0 et 6= . Le tenseur orthogonal Q a une seule valeur propre relle = 1 ;
la direction propre relle et unique de Q associe la valeur propre est appele axe du
tenseur orthogonal. La trace QI = + ei + ei = + 2 cos dtermine langle qui est
appel angle du tenseur orthogonal (21) :
cos =

QI
2

Cas dgnrs : = 0 ou = . Le tenseur orthogonal Q a trois valeurs propres relles :


pour = 0 les valeurs propres sont (, 1, 1) ; pour = les valeurs propres sont (, 1, 1).
si Q est une rotation ( = +1) :
Q = G ),
si = 0, alors Q est rotation dangle nul autour dun axe quelconque (Q
si = , alors Q une rotation dangle autour de la direction propre ;
si Q est un retournement ( = 1) :
si = 0, alors Q est une symtrie plane par rapport un plan normal la direction
propre,
Q = G
G).
si = , alors Q est une symtrie par rapport un point (Q
Forme gnrale des tenseurs orthogonaux


Thorme 1.89 Soit w un vecteur unitaire, soit [0 ; ] et soit = 1. Lexpression


tensorielle du tenseur orthogonal daxe w , dangle et de dterminant est :
Q = cos G + ( cos )w
w w
w sin H w
w
(21)

Langle [0 ; ] est compltement dtermin par son cosinus.

(1.97)

1.6 Proprits algbriques des tenseurs du second ordre

43

Q Q
Q> = G ), que detQ
Q = et que w est
Dmonstration Il suffit de vrifier que Q est orthogonal (Q
Q w
w = w ).
la direction propre associe (Q
Remarque 1.15 En crivant les composantes de lquation (1.97) dans une base orthonorme
w,aa,bb}, et en prenant = 1, on reconnat la matrice classique de la rotation gomtrique dangle
{w
autour du vecteur w :

1
0
0
[Q ]{ww,aa,bb} = 0 cos sin
0 sin
cos {ww,aa,bb}

Identification dun tenseur orthogonal partir de lquation (1.97) [p. 42], on trouve les
parties symtrique et antisymtrique dun tenseur orthogonal de Q3 :
w w
w
sym Q = cos G + ( cos )w

et

w
asym Q = sin H w

On en dduit une mthode simple didentification dun tenseur orthogonal :


Q = dtermine si Q est une rotation ou un retournement ;
le signe de detQ
langle (compris entre 0 et ) est donn par sa trace :
cos =

QI
2

(1.98)

laxe w est loppos du vecteur adjoint norm de sa partie antisymtrique :


Q
H : asymQ
H :Q
=
(1.99)
H : Qk
kH
sin
On vite ainsi la recherche des vecteurs propres et lambigut du sens du vecteur propre.
w=

Dfinition 1.90 Petite rotation. On appelle petite rotation, note Q, une rotation telle que
son angle est un infiniment petit dordre 1 (on crira :  1).
Dans ce cas, au second ordre prs, cos ' 1 et sin ' . De lquation (1.97) [p. 42] il vient :
w,
Q ' G + H w

1

w (antisymtrique), une petite rotation est, au second ordre prs, la somme


Si on note A = H w
Ak  1. Les petites rotations se
du tenseur mtrique et dun tenseur antisymtrique A tel que kA
composent de manire simplifie :
G +A
A) (G
G +A
A0 ) ' G +A
A +A
A0 (au second ordre prs)
Q Q 0 ' (G

(1.100)

1.6.14 Dcomposition polaire des tenseurs du second ordre




Thorme 1.91 Tout tenseur du second ordre T inversible peut tre crit sous lune des
formes suivantes :
Q = Q U
U
T = V Q
(1.101)

T > et U = T > T
T sont symtriques dfinis positifs, et o Q est orthogonal.
o V = T T

44

Chapitre 1. Algbre tensorielle


T > est videmment symtrique dfini positif. Il est donc inversible
Dmonstration Le tenseur T T
et sa racine carre
V existe et est aussi symtrique dfinie positive. Il suffit donc de vrifier que le
T > )1 T est orthogonal, ce qui se fait sans difficult. La dmonstration de la
tenseur Q = ( T T
U se fait de la mme manire. On vrifie aisment lunicit de ces dcompositions
dcomposition Q U
polaires.

Dfinition 1.92 La dcomposition polaire T = V Q est appele dcomposition polaire


U est appele dcomposition polaire droite.
gauche, lautre T = Q U

Proprit 1.93 On laisse le soin au lecteur de vrifier les proprits suivantes :


V Q
Q V = Q U
U Q
Q> ;
la relation entre U et V est : U = Q > V
les valeurs propres (positives) de U et de V sont les mmes ;
si u est vecteur propre de U , alors v = Q uu est un vecteur propre de V .

1.6.15 Tenseurs uniaxiaux




Dfinition 1.94 Tenseur uniaxial. On dit quun tenseur du second ordre U est uniaxial sil
existe un vecteur u tel que :
U = u uu,

uV

Proposition 1.95 Le tenseur uniaxial U = u u est symtrique, il na quune seule valeur


propre non nulle, qui est u u = kuuk2 . Lespace propre associ cette valeur propre est de
dimension 1 ; cest la direction de lespace engendre par le vecteur u .
Dmonstration La symtrie du tenseur U est vidente. Soit une base {eei } et un vecteur u = ui e i .
Le tenseur uniaxial U = u uu scrit : U = ui u j e i ee j . Son application au vecteur u conduit :
U uu = (uu uu) uu
= ui u j (eei ee j ) (uk e k )
= ui u j uk (eei ee j ) eek
= ui (u j uk g jk )eei
= ui (uu uu)eei
U uu = (uu uu)uu

[q. (1.22) p. 25]

(1.102)

ce qui montre que le vecteur u est un vecteur propre et que la valeur propre est le produit scalaire u uu.
Le tenseur U tant symtrique, ses autres directions propres sont orthogonales u . Soit v un vecteur
orthogonal u . Le lecteur montrera facilement avec un calcul analogue au prcdent que
vv u , U vv = 0
ce qui montre que toutes les autres valeurs propres sont nulles (22) . La valeur propre u u est donc
la seule non nulle, son ordre de multiplicit est 1 et lespace propre associ est donc la direction de
lespace engendre par le vecteur u [q. (1.102)].

Les tenseurs uniaxiaux sont donc une reprsentation (23) des directions de lespace. Toutefois,
cette reprsentation nest pas bijective car il existe une infinit de tenseurs uniaxiaux qui reprsentent la mme direction de lespace. Afin dobtenir une reprsentation unique on pose la
dfinition suivante :
(22)

Le noyau de U est le plan orthogonal au vecteur u .


Cest--dire une surjection de lensemble des tenseurs uniaxiaux vers lensemble des directions de lespace. Voir
la dfinition gnrale dune reprsentation dans lannexe B [section B.2 p. 105].
(23)

1.6 Proprits algbriques des tenseurs du second ordre

45

U k = 1.
Dfinition 1.96 Tenseur uniaxial unitaire. Un tenseur uniaxial U est dit unitaire si kU

Thorme 1.97 Un tenseur uniaxial unitaire est de la forme U = ue ue o ue est un vecteur


unitaire.
Dmonstration Soit U = u uu. Le carr de sa norme est :
U k2 = U : U = (uu uu) : (uu uu)
kU
= (ui u j ) (ui u j ) = (ui ui ) (u j u j )
U k2 = (uu uu)2 = kuuk2
kU
U k = 1, alors kuuk = 1.
Si kU

Thorme 1.98 Il existe une bijection entre lensemble des directions de lespace et lensemble des tenseurs uniaxiaux unitaires.
Dmonstration Il suffit de montrer que la reprsentation est une injection, cest--dire que les
directions de lespace nont quun seul reprsentant dans lensemble des tenseurs uniaxiaux unitaires.
Or, dans une direction de lespace, il existe deux vecteurs unitaires ue et e
u , et ces deux vecteurs
unitaires conduisent au mme reprsentant uniaxial unitaire car ue ue = (e
u ) (e
u ).

Proprit 1.99 On laisse le soin au lecteur de vrifier les deux proprits suivantes :
1. Si deux vecteurs sont orthogonaux, les tenseurs uniaxiaux associs sont orthogonaux, et
inversement, cest--dire :
u vv = 0

(uu uu) : (vv vv) = 0

(1.103)

ui } est une base orthonorme de V3 , alors les trois tenseurs uniaxiaux


En particulier, si {e
e
unitaires {U i = uei uei } sont orthonorms.
e est uniaxial unitaire, alors
2. Si U
eq =U
e, q N
U


Proprit 1.100 Caractrisation des tenseurs uniaxiaux unitaires. Les tenseurs uniaxiaux
unitaires sont caractriss par les trois proprits suivantes :
e uniaxial unitaire
U

eI = 1
{U

eII = 0
et U

eIII = 0}
et U

(1.104)

Dmonstration Si un tenseur est uniaxial unitaire, ses invariants fondamentaux sont videmment
ceux de lquation (1.104) [df. 1.96 p. 45]. Inversement, ces trois relations impliquent que les
e = ue ue
valeurs propres sont (1, 0, 0) [q. (A.8) et suivantes p. 97]. Le tenseur est donc de la forme U
[q. (1.70) p. 37] o ue est un vecteur propre unitaire associ la valeur propre 1.
Remarque Lensemble des tenseurs uniaxiaux ne constitue pas un espace vectoriel car laddition
de deux tenseurs uniaxiaux nest pas en gnral un tenseur uniaxial.

En mcanique des milieux continus, il est souvent ncessaire de considrer des directions de
lespace non orientes comme, par exemple, les directions propres dun tenseur du second ordre
ou encore des directions matrielles danisotropie. On peut dsormais dsigner ces directions
sous la forme dun tenseur uniaxial unitaire.
Exemple 1.101 Les tenseurs du second ordre symtriques peuvent scrire :
3

S = i e
s i e
si
i=1

[q. (1.70) p. 37]

46

Chapitre 1. Algbre tensorielle


o les trois vecteurs {e
s i } constituent une base propre orthonorme de V3 . On peut maintenant crire :
3

S = i Sei
i=1

Les trois tenseurs uniaxiaux unitaires Sei peuvent tre appels tenseurs uniaxiaux propres de S car on
vrifie aisment que S Sei = i Sei .
Angle entre deux directions Comme pour les vecteurs, on peut dfinir un angle tensoriel
e = ue ue et Ve = e
entre deux tenseurs uniaxiaux unitaires (ou deux directions de lespace) U
v e
v dont
le cosinus est leur produit scalaire :
e : Ve
cos = U

e k = kVe k = 1
car kU

On a alors :
cos = (e
u ue) : (e
v e
v ) = (e
u e
v )2 = cos2
v . Pour caractriser langle entre
o [0 ; ] est langle gomtrique habituel entre les vecteurs ue et e
deux directions non orientes, la connaissance cos2 est suffisante. langle entre deux directions non
orientes est un angle gomtrique de cosinus positif, cest--dire dans lintervalle [0 ; 2 ].

1.7 En bref...
Les tenseurs dordre p sont des applications p-linaires V p R. Lespace des tenseurs dordre p
est un espace vectoriel de dimension n p dans lequel on sait construire des bases. On dfinit des
oprations algbriques sur les tenseurs :
laddition de deux tenseurs du mme ordre ;
la multiplication dun tenseur par un scalaire ;
le produit tensoriel de deux tenseurs dordre p et q est un tenseur dordre p + q ;
les traces dun tenseur dordre p > 2 sont des tenseurs dordre p 2 ;
le produit tensoriel contract simple de deux tenseurs dordre p > 1 et q > 1 est un tenseur
dordre p + q 2 ;
le produit tensoriel contract double de deux tenseurs dordre p > 2 et q > 2 est un tenseur
dordre p + q 4.
Les tenseurs dordre 0 sont les scalaires (ou invariants).
Les tenseurs dordre 1 sont confondus avec les vecteurs.
Les tenseurs dordre 2 sont confondus avec les endomorphismes linaires de V. Ils peuvent tre
dcomposs :
en la somme dune partie symtrique et dune partie antisymtrique,
en la somme dune partie sphrique et dune partie de trace nulle,
en le produit contract simple dune partie symtrique dfinie positive et dune partie orthogonale.
Tout tenseur dordre 2 construit sur V3 a des valeurs propres scalaires (dont une au moins est
relle) et un espace propre associ chaque valeur propre ;
sil est symtrique, toutes les valeurs propres sont relles et les espaces propres sont orthogonaux entre eux.
sil est antisymtrique, il est isomorphe son vecteur adjoint ;
sil est orthogonal, il est dfini par son dterminant = 1, un vecteur unitaire et un angle
compris entre 0 et .
sil est uniaxial unitaire il est une reprsentation unique dune direction de lespace.

2
Fonctions tensorielles
2.1 Fonctions tensorielles dun paramtre rel
Dans cette section on tudie des fonctions valeur tensorielle dun paramtre rel t :
T

t R T (t) Vp
En mcanique des milieux continus, ce paramtre est le plus souvent le temps. Pour simplifier le
langage, la drive par rapport au paramtre t sera appele drive temporelle.
2.1.1 Drive temporelle dun tenseur dordre p
La drive temporelle dune fonction valeur tensoriellle est naturellement dfinie par :
T 0 (t) =

T
T (t)
dT
T (t + dt) T
= lim
dt0
dt
dt

(2.1)

La drive temporelle dune fonction tensorielle dordre p est donc une fonction tensorielle
dordre p.
On laisse le soin au lecteur de vrifier (1) que les drives temporelles du produit tensoriel, et
des produits r-contracts suivent les rgles habituelles des drives de produits non commutatifs :
T U
U ) dT
T
U
d(T
dU
U +T
T
=
U
dt
dt
dt
T
U
T : U ) dT
d(T
dU
T:
=
: U +T
dt
dt
dt

T U
U ) dT
T
U
d(T
dU
U +T
T
=
U
dt
dt
dt
T rU ) dT
T r
U
d(T
dU
T r
=
U +T
dt
dt
dt

Remarque En mcanique des milieux continus, il arrive que la dfinition de certains tenseurs soit
donne sur une base fonction du temps. Par exemple, si T (t) est ordre 2,
T = T j k (t) e j (t) eek (t)
sa drive temporelle scrit :
T
dee j
dT
dT j k
deek
=
e j (t) eek (t) + T j k
eek + T j k e j
dt
dt
dt
dt
Pour connatre les composantes de la drive temporelle T 0 , il faut connatre la drive temporelle
des vecteurs de la base variable.
(1)

En crivant les composantes (fonction du temps) des tenseurs sur une base fixe.

48


Chapitre 2. Fonctions tensorielles

Proprit 2.1 Si un tenseur T du second ordre est par dfinition symtrique (il conserve cette
symtrie au cours du temps), alors sa drive temporelle est symtrique. Il en est de mme pour
lantisymtrie, la sphricit et la trace nulle.
Dmonstration Les ensembles de tenseurs symtriques, antisymtriques, sphriques et dviatoriques sont des sous-espaces vectoriels. La diffrence T (t + h) T (t) appartient donc au mme
sous-espace.

En revanche, pour les tenseurs orthogonaux de Q3 restant orthogonaux au cours du temps,


la drive temporelle dun tenseur orthogonal est un tenseur dordre 2 non orthogonal car la
diffrence Q (t + h) Q (t) nest pas un tenseur orthogonal en gnral (2) . On peut nanmoins
donner un rsultat, la dfinition dun tenseur orthogonal est [df. 1.82 p. 40] :
Q> (t) = G
Q (t) Q
En drivant par rapport t, il vient :
Q >
Q>
dQ
dQ
Q +Q
Q
Q
=0
dt
dt
Le tenseur

 dQ
Q >
Q > >
dQ
Q =
Q
Q
Q
dt
dt

Q >
Q>
dQ
dQ
Q , ainsi que son transpos Q
Q
, sont donc antisymtriques.
dt
dt

2.1.2 Cas particulier des tenseurs rels du second ordre symtriques


La drive temporelle dun tenseur symtrique du second ordre nest pas plus complique
que celle de tous les autres tenseurs : les composantes du tenseur driv sont la drive des
composantes sur une base indpendante du temps. Cependant, puisque les tenseurs du second
ordre symtriques possdent des caractristiques spectrales (valeurs propres et bases propres)
qui ont un sens physique en mcanique des milieux continus, on va sintresser aux variations de
leurs caractristiques spectrales. Dans cette section, on se limite aux tenseurs de V2s
et pour
3
allger les notations, on note X (3) la drive temporelle dun tenseur (ou vecteur) X .
Le tenseur rel S (t) tant symtrique, il existe une base orthonorme {uui (t)} construite sur les
directions propres de S telle que :
3

S (t) = i (t) u i (t) uui (t) [q. (1.70) p. 37]


i=1

o les i (t) sont les valeurs propres relles de S linstant t et o les u i (t) sont les vecteurs
unitaires dune base propre orthonorme linstant t. La drive temporelle de S scrit :
3

i=1

i=1

i=1

S (t) = i (t)uui (t) uui (t) + i (t) u i (t) uui (t) + i (t)uui (t) u i (t)
|
(2)

{z
S

{z
S

(2.2)

Lensemble Q3 nest pas un espace vectoriel.


En mcanique des milieux continus, cette notation de drive temporelle prendra un sens particulier : la drive
particulaire.
(3)

2.1 Fonctions tensorielles dun paramtre rel

49

Le tenseur S est symtrique. On dfinit les deux tenseurs symtriques S et S suivants :


3

S (t) = i (t)uui (t) uui (t)

(2.3)

i=1
3

i=1

i=1

S (t) = i (t) u i (t) uui (t) + i (t)uui (t) u i (t)

(2.4)

Le tenseur symtrique S est la drive de S directions propres constantes, ses directions


propres sont celles de S , ses valeurs propres sont i ) ;
Le tenseur symtrique S est la drive de S valeurs propres constantes (attention : ses valeurs
propres sont diffrentes de celles de S ).
Lquation (2.2) montre que la drive temporelle S est la somme de ces deux drives :
S = S + S

(2.5)

Le tenseur S (t) tant rel et symtrique, et conservant ces proprits au cours du temps, toute
base propre orthonorme {uui (t)} reste orthonorme dans son volution. Il existe donc un vecteur
vitesse de rotation de la base propre (4) , not S , tel que :
S uui ),
u i = S uui = H : (
= S uui i = 1, 2, 3

i = 1, 2, 3

[q. (1.29) p. 27]

H
S est antisymtrique.
o le tenseur S = H
La drive valeurs propres constantes S [q. (2.4) p. 49] scrit donc :
3

S uui ) uui + i u i (
S uui )
S = i (
i=1

= S i ui uui +

i=1

S
S = S SS SS

i=1
3


u
u
>
i i u i
S

i=1

S est antisymtrique)
(

(2.6)

Connaissant S et S symtriques, on se propose de trouver les tenseurs symtriques S et S , qui


sont respectivement la drive directions propres contantes et la drive valeurs propres
constantes.
Dtermination de la vitesse de rotation des directions propres
Par un produit contract avec S gauche et droite de lquation (2.5), on obtient les deux
galits :
S S = S S +SS S

et

S SS = S SS + S SS

Par diffrence de ces deux galits (o S S = S SS car ils ont les mmes directions propres) :
S S S SS = S S S SS
(4)

Par analogie avec la cinmatique des solides

2 asym(SS S ) = 2 asym(SS S )

(2.7)

50

Chapitre 2. Fonctions tensorielles

Le tenseur symtrique S est solution de cette quation tensorielle antisymtrique (trois quations
scalaires).
La recherche de S = S S S S [q. (2.6) p. 49] se ramne la recherche du tenseur
antisymtrique S . En remplaant S dans lquation (2.7) [p. 49], le tenseur antisymtrique S
est solution de lquation tensorielle antisymtrique :
S SS SS
S ) (
S SS SS
S ) SS
2 asym(SS S ) = S (
S SS SS 2
S
S SS 2
= 2SS

(2.8)

H S se ramne la recherche du vecteur S .


Le tenseur antisymtrique recherch S = H
Lquation tensorielle antisymtrique (2.8) scrit donc :
H
S ) SS +SS 2 (H
H
S ) + (H
H
S ) SS 2
2 asym(SS S ) = 2SS (H

(2.9)

Cette quation tensorielle antisymtrique est quivalente lquation vectorielle suivante :


H : asym(SS S ) = 2H
H : (SS (H
H
S ) SS ) +H
H : (SS 2 (H
H
S )) +H
H : ((H
H
S ) SS 2 ) (2.10)
2H
En utilisant les proprits de complte antisymtrie du tenseur dorientation H et la symtrie
de S , on vrifie aisment les identits suivantes :
H
S ) SS ) = ((H
H SS ) : (SS H
H ))
S
H : (SS (H
H
S )) = ((SS : S )G
G SS 2 )
S
H : (SS 2 (H
H
S ) SS 2 ) = ((SS : S )G
G SS 2 )
S
H : ((H
En utilisant ces identits dans lquation (2.10), on trouve que le vecteur S est solution de
lquation vectorielle :


H SS ) : (SS H
H ) + (SS : S )G
G SS 2
S
(2.11)
H : asym(SS S ) = (H
{z
}
|
{z
}
|
v

o v est un vecteur et T un tenseur du second ordre symtrique, tous les deux connus. La
recherche du vecteur vitesse de rotation des bases propres S se ramne donc la rsolution
de lquation (2.11), qui lorsque lon exprime les composantes de S et S dans une base de
calcul quelconque se ramne la rsolution dun systme linaire de trois quations trois
inconnues :
[v ] = [T ] [S ]
En se plaant dans une base propre orthonorme de S , on trouve facilement que le dterminant
de ce systme dquations est :
det T = det[T ] = (1 2 )2 (2 3 )2 (3 1 )2

(2.12)

T 6= 0 et la solution S de
On en dduit que si les valeurs propres de S sont distinctes alors detT
lquation (2.11) est unique :

1
H SS ) : (SS H
H ) + (SS : S )G
G SS 2
H : asym(SS S )
S = T 1 vv = (H
H
(2.13)
En revanche, si les valeurs propres de S ne sont pas distinctes, alors det T = 0 et la formule (2.13)
est invalide car le tenseur T nest pas inversible. Il y a une infinit de solutions en S , et on peut
prendre lune quelconque dentre elles.

2.1 Fonctions tensorielles dun paramtre rel

51

Remarque 2.1 Bien que lquation vectorielle (2.11) puisse tre crite et rsolue dans toute base,
il est intressant de lcrire dans une base propre orthonorme de S . Elle se rduit au systme de trois
quations suivant :
s23 (2 3 ) = 1 (2 3 )2
s31 (3 1 ) = 2 (3 1 )2
s12 (1 2 ) = 3 (1 2 )2
ce qui montre que toute composante de S normale un plan propre est indtermine. Si les
valeurs propres de S sont distinctes, la solution est unique et les composantes dans une base propre
orthonorme de S de la vitesse de rotation de la base propre de S sont :
1 =

s23
2 3

2 =

s13
1 3

3 =

s12
1 2

Synthse
La drive temporelle S dun tenseur symtrique S peut tre dcompose en une somme :
S = S + S
o :
le tenseur S est la drive directions propres constantes ; ses valeurs propres sont les drives
des valeurs propres de S .
le tenseur S est la drive valeurs propres constantes.
Les tenseurs S et S tant connus, on dtermine S et S comme suit :
1. Le vecteur vitesse de rotation S des bases propres de S est une solution de lquation
vectorielle :
H SS ) : (SS H
H ) + (SS : S )G
G SS 2 ]

H : asym(SS S ) = [(H
|
{z
} |
{z
} S
ordre 1

(2.14)

ordre 2, symtrique

Si la solution nest pas unique (les composantes de S normales aux ventuels plans propres
sont indtermines), on peut prendre lune quelconque dentre elles.
H
S (antisymtrique)
2. On calcule S = H
S (symtrique de trace nulle).
3. La drive valeurs propres constantes est : S = S SS SS
4. La drive base propre constante est : S = S S (symtrique, de mme directions propres
que S ).
Quelques proprits algbriques de S et S
Soit S 0 un tenseur symtrique de mmes directions propres que S .
S SS ) SS 0 : (SS
S)
S 0 : S = S 0 : (
0
0
= (SS SS ) : S (SS SS ) : S [q. (1.48) p. 34]
= (SS 0 SS SS SS 0 ) : S
S 0 : S = 0 (car S et S 0 commutent)

(2.15)

En particulier, on a les orthogonalits tensorielles suivantes :


S : S = 0 (SS0 = S dans q. (2.15))

et

S : S = 0 (SS0 = S dans q. (2.15))

(2.16)

52

Chapitre 2. Fonctions tensorielles

En utilisant ces proprits, on tablit sans difficult les drives temporelles utiles suivantes :
(trSS ) = tr S = tr(S + S ) = tr S
(devSS ) = dev S = dev(S + S ) = dev S + S = (devSS )+ S
S
S
S
:S =
: (S + S ) =
:S
kSS k =
kSS k
kSS k
kSS k
devSS
k devSS k =
: dev S
k devSS k
(detSS ) = (SII G SI S +SS 2 ) : S = (SII G SI S +SS 2 ) : S
1

: S

S 1

(detSS ) = (detSS ) S
(si S
2
(det devSS ) = (devSS ) : dev S

(2.17)
(2.18)
(2.19)
(2.20)
(2.21)
(2.22)

existe)

(2.23)

o {SI , SII , SIII } sont les trois invariants fondamentaux de S [q. (1.56), (1.57) et (1.58) p. 36].

2.2 Fonctions scalaires dune variable tensorielle


En mcanique des milieux continus, on a besoin denvisager des fonctions valeur scalaire dont
largument est tensoriel :
f

T) R
T Vp f (T

(2.24)

T ) quand largument tensoriel T varie.


et on veut connatre les variations du scalaire f (T
Remarques 2.2 La drive habituelle, en x, dune fonction g : R Vp est lapplication g 0 (note
aussi ddxg ) dfinie par :
g0

x R g0 (x) = lim

h0

g (x + h) gg(x)
Vp
h

On ne peut pas gnraliser cette dfinition pour x et h tensoriels car la division par un tenseur na aucun
sens. Dautre part, les fonctions f envisages en (2.24) sont valeur scalaire ; pour que lapplication
T ) doit tre indpendante de la base dans laquelle on exprime les
f ait un sens, la valeur du rel f (T
composantes du tenseur T . Les fonctions Vp R sont donc une sous-classe des fonctions n p
variables relles indpendantes.

2.2.1 Oprateur linaire tangent


La description des variations dun argument tensoriel dordre p est plus complique que pour
les fonctions variables relles car les tenseurs dordre p sont dans un espace vectoriel de
dimension n p , alors que R est de dimension 1.
T . Cest un tenseur de mme
Une variation arbitraire de largument tensoriel T sera note dT
T du tenseur T correspond une variation f (T
T + dT
T ) f (T
T)
ordre. chaque variation arbitraire dT
diffrente.


T ) R est
Dfinition 2.2 Diffrentiabilit. On dit que lapplication f : T Vp f (T
diffrentiable en T sil existe une application linaire, note f , appele application linaire
tangente f en T , telle que :
T Vp , f (T
T + dT
T ) f (T
T ) = f p dT
T + kdT
T k O(dT
T) R
dT

(2.25)

2.2 Fonctions scalaires dune variable tensorielle

53
p

T ) est une fonction Vp R quelconque qui tend vers 0 quand dT


T 0 , et o est le
o O(dT
produit contract p fois.
Les rgles de lalgbre tensorielle impliquent que loprateur linaire tangent f est un tenseur
dordre p.


p
T est appel
Dfinition 2.3 Diffrentielle. Si loprateur f existe, le scalaire d f = f dT
diffrentielle de f .

Avec cette dfinition, lquation (2.25) scrit :


T + dT
T ) f (T
T ) = d f + kdT
T k O(dT
T)
f (T
T 0 , le terme kdT
T k O(dT
T ) tend vers 0 plus vite que le
Lorsque la variation arbitraire dT
p
T qui est linaire en dT
T . Ainsi, quand dT
T 0, la diffrentielle d f 0 en
terme d f = f dT
T + dT
T ) f (T
T ) qui tend aussi vers 0.
sapprochant de la variation exacte f (T
df
Remarques 2.3 Loprateur linaire tangent f est souvent not dT
T . Dans ce cas on crit :
p
df
df
T . Mais il faut bien considrer la fraction dTT comme un symbole indissociable ! Il
d f = dTT dT
ne sagit nullement dune division et le produit p-contract p nest pas une simple multiplication.
T naurait aucun sens !
Toute simplification par dT

T = f (T
T +dT
T ) f (T
T )kdT
T k O(dT
T ), est note avec loprateur d ;
La diffrentielle d f = f p dT
T de la variable tensorielle T est note avec le mme symbole d . Ces deux
la variation arbitraire dT
quantits sont souvent appeles petites variations de f et de T . Il faut bien noter que : dune part,
T est bien une
ces deux quantits ne sont pas ncessairement petites ; dautre part, si la quantit dT
variation arbitraire de T , la quantit d f nest pas une variation exacte de f . Lquation (2.25) montre
T 0 , les deux quantits d f et f (T
T + dT
T ) f (T
T ) tendent vers 0
que lorsque lon passe la limite dT
en sapprochant lune de lautre.
df
Loprateur linaire tangent f , quand il est not dT
T , est souvent improprement appel drive
de f par rapport T bien quil ne sagisse nullement dune limite puisque le rsultat dpend de la
T dans lespace Vp (voir la dfinition 2.4 ci-aprs).
direction de dT

T k, il vient :
En divisant lgalit (2.25) [p. 52] par kdT
T + dT
T ) f (T
T)
T
f (T
p dT
T)
=f
+ O(dT
Tk
Tk
kdT
kdT

(2.26)

T
dT
p
o le tenseur kdT
T k , dordre p et de norme unit, est un tenseur unitaire dans lespace V .
T
dT
T 0, le tenseur kdTT k tend vers un tenseur unitaire T 0 et on
Lorsque lon passe la limite dT
peut alors dfinir la drive de f dans la direction tensorielle (5) unitaire T 0 :


T ) dans la
Dfinition 2.4 Drive dans la direction T 0 . On appelle drive de la fonction f (T
direction tensorielle unitaire T 0 , la limite suivante :
T) =
fT0 0 (T

lim

T
dT
T0
T k T
kdT

T + dT
T ) f (T
T)
f (T
p
=f T0
Tk
kdT

Attention : le tenseur T 0 est une direction unitaire de lespace Vp et non de lespace V ; le tenseur T 0 nest pas
uniaxial au sens de la dfinition 1.94 [p. 44].
(5)

54

Chapitre 2. Fonctions tensorielles

2.2.2 Drive de fonctions composes


Sil existe une fonction F : R Vp telle que T = F (t), alors la fonction h = f F est une
T ) = f (F
F (t)), dont la drive par rapport t est :
fonction R R, telle que h(t) = f (T
h(t + dt) h(t)
dt0
dt

h0 (t) = lim

(2.27)

Or,


F + |dt| O(dt)
h(t + dt) = f F (t + dt) = f F (t) + dF



f p dF
F + |dt| O(dt) + kdF
F + |dt| O(dt)k O dF
F + |dt| O(dt)
= f F (t) +
| {z }
h(t)

On en dduit :

 F
 dF

h(t + dt) h(t)
F

p dF
F + |dt| O(dt)
=f
+ O(dt) +
+ O(dt) O dF
dt
dt
dt
F 0), on trouve que la drive dfinie en (2.27) est :
En passant la limite dt 0 ( dF
p
h0 (t) = f F 0

f et F 0 sont dordre p)
(

(2.28)

La formule (2.28) est une gnralisation de la drivation des fonctions composes.


Remarque Lquation (2.28) peut scrire

F
T
d f p dF
dh
d f p dT
dh
=
ou encore
=
.

T
T
dt
dT
dt
dt
dT
dt

2.2.3 Composantes de loprateur linaire tangent


Pour allger les critures, on illustre la mthode avec des tenseurs de V2
3 . Le tenseur du second
ordre T peut tre dfini par ses composantes dans une base tensorielle. Dans la suite, on prend
(par exemple) des composantes mixtes :
T = T i j ei ee j

(2.29)

T du tenseur T est dfinie par 9 variations dT i j


Dans la base {eei ee j }, une variation arbitraire dT
arbitraires de chacune de ses composantes :
T = dT i j e i ee j
dT
T ) et la base tensorielle B = {eei ee j } choisie, on peut associer une fonction fB :
la fonction f (T
R9 R telle que :
T ) = fB (T 1 1 , T 1 2 , T 1 3 , T 2 1 , T 2 2 , T 2 3 , T 3 1 , T 3 2 , T 3 3 )
f (T
T ) en fonction des composantes de T dans la
La fonction fB permet dvaluer le scalaire f (T
base B. Lgalit d f = d fB implique lgalit suivante :
f
f )i j dT i j = Bi dT i j ,
(
T j
| {z } | {z }

T
dT

d fB

f : dT
T
d f =

On en dduit par identification les composantes du tenseur f dans la base {eei ee j } :


f )i j =
(

fB
Tij

f =

fB i
e ee j
Tij

(2.30)

2.2 Fonctions scalaires dune variable tensorielle

55

T de
Position des indices Les rgles de sommation dans le produit doublement contract f : dT
lquation (2.30) impliquent que, quand on drive la fonction fB par rapport aux composantes dune
certaine variance, on obtient les composantes de f de variances inverses.

On gnralise sans difficult aux fonctions scalaires dargument tensoriel dordre quelconque.
Par exemple, pour un tenseur dordre quatre T = T i j k ` ei e j ek e` , les composantes du
tenseur dordre quatre f dans la base B = {eei ee j eek ee` } sont :
f )i j k ` =
(

fB
T i jk`

2.2.4 Variables tensorielles contraintes


En mcanique des milieux continus, la plupart des tenseurs du second ordre sont des tenseurs
symtriques par dfinition. Ils restent donc symtriques dans leurs variations.
Remarque 2.4 Lespace des tenseurs symtriques est un espace vectoriel de dimension 6 et le
T appartient cet espace. la fonction f (T
T ) et une base tensorielle B s bien choisie
tenseur dT
(6)
(nengendrant que des tenseurs symtriques ), on pourrait associer une fonction fBs : R6 R telle
que :
T ) = fBs (T11 , T12 , T13 , T22 , T23 , T33 )
f (T

(2.31)

o les Ti j sont les composantes (ici compltement covariantes, la matrice [T ] est donc symtrique)
de T dans cette base. On pourrait toujours crire d f = d fBs et donc
3

fBs
dTi j
i=1 j>i Ti j

f )i j dTi j =
(

(2.32)

Mais le terme de droite nest pas le dveloppement dun double produit contract et lidentification
des composantes de f sur la base nest plus possible !

T peuvent intervenir : par exemple le tenseur T est


Dautres contraintes sur les variations dT
par dfinition sphrique, ou de trace nulle, ou antisymtrique. chaque fois, la dimension de
T arbitraire peut voluer est diffrente. Plutt que
lespace vectoriel dans lequel le tenseur dT
dtablir une dfinition particulire de loprateur linaire tangent pour chaque type de contrainte,
on va utiliser un thorme qui nous permet dans certains cas dignorer la contrainte pendant
la drivation puis de la rtablir ensuite aprs drivation.


Thorme 2.5 Soit fe une fonction de m variables relles xi (i = 1, , m), certaines variables
tant lies aux autres par r galits de la forme :
xk = hk ( , x p[1;r]
, ) k [1; r]
/
"

alors,
(6)

fe
d fe =
dxi
i=1 xi

#
{xk =hk ( ,x p[1;r]
, ) k[1;r]}
/

par exemple, la 6-base :


e 1 ee1 , (ee1 ee2 +ee2 ee1 ), (ee2 ee3 +ee3 ee2 ),ee2 ee2 , (ee3 ee1 +ee1 ee3 ),ee3 ee3

56

Chapitre 2. Fonctions tensorielles

Autrement dit, si certaines variables xk sont des fonctions des autres variables, on peut driver fe
comme si les xi ntaient pas lis, puis remplacer ensuite dans le rsultat, les variables lies xk
par leur expression en fonction des autres.
Dmonstration Pour allger les critures, on suppose que fe a quatre variables x1 , x2 , x3 et x4 et quil
ny a quune seule contrainte x1 = h1 (x2 , x3 ). On dfinit la fonction g de 3 variables indpendantes de
la manire suivante :
g(x2 , x3 , x4 ) = fe(h1 (x2 , x3 ), x2 , x3 , x4 )
Pour une variation arbitraire (dx1 , dx2 , dx3 , dx4 ) satisfaisant les contraintes, on a videmment d fe = dg
et donc en utilisant la rgle de drivation des fonctions composes :
g
fe h1 fe
g
fe h1 fe
g
fe
=
+
;
=
+
;
=
x2
x1 x2 x2
x3
x1 x3 x3
x4
x4
et la diffrentielle de g est donc :
 fe h
 fe h
fe 
fe 
fe
1
1
dg =
+
dx2 +
+
dx3 +
dx4
x1 x2 x2
x1 x3 x3
x4
 fe
fe  h1
h1
fe
fe
=
dx2 +
dx3 +
dx2 +
dx3 +
dx4
x1 x2
x
x2
x3
x4
{z 3
}
|
dh1

On peut donc calculer la diffrentielle sous contrainte en posant formellement :


fe
fe
fe
fe
d fe =
dx1 +
dx2 +
dx3 +
dx4
x1
x2
x3
x4
h1
h1
dx2 +
dx3 .
puis remplacer x1 par h1 (x2 , x3 ) et remplacer dx1 par
x2
x3

T ) avec des contraintes


Il faut bien noter que la mthode de calcul des composantes de f (T
sur T qui vient dtre donne, nest valable que si les contraintes sur les composantes peuvent
sexprimer strictement sous la forme donne dans le thorme 2.5 [p.55]. Ce nest notamment
T k = 1.
pas le cas pour une contrainte du type T orthogonal ou T uniaxial ou encore kT
Les ensembles de tenseurs soumis ces contraintes ne sont pas des espaces vectoriels et le
T nappartient pas ces ensembles. Dans ces cas, la contrainte sur les composantes de T
tenseur dT
ne se traduit pas par lexpression de certaines composantes en fonction dautres (les fonctions hk
nexistent pas).
Q) = Q : Q avec la contrainte Q orthogonal
Exemple 2.6 La fonction f : V2
3 R dfinie par f (Q
Q
est une fonction qui vaut 3 Q Q3 . Loprateur linaire tangent f est donc videmment nul. Or,
T : T ) = 2T
T [q. (2.34) p. 57]. On voit bien que la
la formule de drivation sans contraintes est : (T
Q
Q. De fait, la contrainte
contrainte orthogonal applique aprs drivation ne donne pas 0 mais 2Q
Q
orthogonal ne peut pas se rduire des relations de certaines composantes de Q en fonction des
autres telles que celles prcises dans le thorme 2.5 [p. 55]. Le thorme nest donc pas applicable.

En pratique, le thorme est utilisable pour des contraintes de symtrie ou dantisymtrie (avec
des relations portant sur des composantes non mixtes) ou des contraintes de sphricit ou de
trace nulle (avec des relations portant sur des composantes mixtes).

2.3 Fonctions scalaires de plusieurs tenseurs


En mcanique des milieux continus, il arrive souvent que des fonctions valeur scalaire soient
plusieurs arguments tensoriels T i , dordre respectif pi .

2.3 Fonctions scalaires de plusieurs tenseurs




57

T 1 , ,T
T m ) une fonction scalaire de m
Dfinition 2.7 Oprateur tangent partiel. Soit f (T
tenseurs o les tenseurs T i sont dordre pi . On appelle oprateur tangent partiel (ou drive
partielle de f ), not i f , loprateur linaire tangent de f quand largument tensoriel T i varie,
les autres tant constants.
Les rgles de lalgbre tensorielle impliquent que le tenseur i f est un tenseur dordre pi . La
diffrentielle de f scrit :
m

p
Ti
d f = T i i dT
i=1

P,Q
Q) R o P et Q sont des tenseurs dordre respectifs p et q. Le tenseur 1 f
Exemple 2.8 Soit f (P
est loprateur linaire tangent de f quand le tenseur P varie Q constant ; il est donc dordre p . De
mme le tenseur 2 f est dordre q. Pour toute variation arbitraire des arguments tensoriels (lis ou
non par une contrainte), la diffrentielle est :
P + 2 f q dQ
Q
d f = 1 f p dP

2.3.1 Quelques identits utiles


On laisse le soin au lecteur de vrifier les identits suivantes dans lesquelles x et y sont des
vecteurs et T et U sont des tenseurs du second ordre :
Fonctions scalaires variables vectorielles :
1 (xx yy) = y

(xx xx) = 2xx

kxxk =

x
kxxk

(2.33)

Fonctions scalaires variables tensorielles dordre 2 :


T
Tk
kT

T :U) =U
1 (T

T : T ) = 2T
T
(T

Tk =
kT

T =G
trT
(TI ) = G

T 2 ) = 2T
T>
tr(T
T>
(TII ) = TI G T

T n ) = n (T
T n1 )>
tr(T
T 2>
(TIII ) = TII G TI T > +T
= TIII T

(2.34)

>

(si T inversible)

(2.35)
(2.36)
(2.37)

Drives temporelles de fonction scalaires :


x dxx
dkxxk
=

dt
kxxk dt
T
dTI
dT
= tr
dt
dt

Tk
T
dkT
T
dT
=
:
T k dt
dt
kT
T
dTII
dT
T >) :
= (TI G T
dt
dt

T n)
T
d(trT
dT
T n1 )> :
= n (T
dt
dt
T
dTIII
dT
T 2> ) :
= (TII G TI T > +T
dt
dt
T
> dT
= TIII T
:
(si T inversible)
dt

(2.38)
(2.39)
(2.40)

2.3.2 Fonctions scalaires isotropes darguments tensoriels




Dfinition 2.9 Rotation dun vecteur. La rotation par Q Q3 dun vecteur v est le vecteur :
RQ (vv) = Q vv

58


Chapitre 2. Fonctions tensorielles

Dfinition 2.10 Rotation dun tenseur dordre 2. La rotation par Q Q3 dun tenseur du
second ordre T est le tenseur du second ordre :
T ) = Q T
T Q
Q>
RQ (T

Proprit 2.11 Rotation des tenseurs du second ordre. Les proprits algbriques des
tenseurs orthogonaux [q. (1.82) et suivantes p. 41] montrent que les tenseurs du second ordre T
T ) ont les mmes valeurs propres et que leurs vecteurs propres se transforment par RQ .
et RQ (T
En outre, si T est symtrique ou antisymtrique ou sphrique ou dviatorique ou orthogonal ou
T ) a les mmes proprits. Une base propre de T se transforme
symtrique dfini positf, RQ (T
T ).
par RQ en une base propre de RQ (T
On sait crire tensoriellement la rotation de tenseurs dordres suprieurs [q. (B.1) p. 104].

Dfinition 2.12 Fonction scalaire isotrope. Une fonction valeur scalaire est isotrope si elle
est invariante par rotation de ses arguments :
T 1 , . . . ,T
T n ) = f (RQ (T
T 1 ), , RQ (T
T n )),
f (T

Q Q3
Q

En mcanique des milieux continus, il arrive souvent que lon impose cette proprit disotropie
certaines fonctions relles darguments tensoriels, cest--dire que leur valeur doit tre insensible
toute rotation de ses arguments tensoriels (7) .


T 1 , . . . ,T
T n ) une fonction scalaire isotrope. Il
Thorme 2.13 Fonctions isotropes. Soit f (T

existe une fonction f de m arguments scalaires telle que :


T 1 , . . . ,T
T n ) = f(I1 , . . . , Im )
f (T
Les m arguments {I1 . . . , Im } de f sont des scalaires (des invariants) calculs partir dun ou
plusieurs des arguments tensoriels de f . Cette liste dpend la fois de lordre de tensorialit et
du nombre darguments tensoriels de f . Le nombre m de ces scalaires est toujours infrieur au
nombre total de composantes des arguments tensoriels.
Le grand intrt de ce thorme est de pouvoir remplacer des fonctions scalaires isotropes
darguments tensoriels par des fonctions scalaires darguments scalaires, dont le maniement est
plus ais (8) . La dmonstration de ce thorme pour des arguments tensoriels appartenant V3 ou
V2
3 est donne dans lannexe B [p. 103]. On ne prsente ici que quelques rsultats. Dans ce qui
suit, v est un vecteur et S est un tenseur du second ordre symtrique (9) , dinvariants SI , SII , SIII et
(7) La justification physique de cette condition apparatra en mcanique des milieux continus : elle signifie que la
T 1 , . . . ,T
T n ) doit avoir la mme valeur pour tous les observateurs (objectivit de f ).
grandeur scalaire f (T
(8) Notamment, lorsque les arguments tensoriels varient, on na plus driver par rapport des tenseurs
ventuellement contraints [thorme 2.5 p. 55].
(9) Tout tenseur du second ordre pouvant tre dcompos en parties symtrique et antisymtrique, et les tenseurs
antisymtriques tant isomorphes leur vecteur adjoint, un argument tensoriel du second ordre quelconque peut donc
tre vu comme un couple darguments indpendants, lun symtrique du second ordre et lautre vectoriel.

2.4 Fonctions tensorielles darguments tensoriels

59

de valeurs propres s1 , s2 et s3 :

f (vv) isotrope
f (SS ) isotrope

f (vv,vv0 ) isotrope

f (vv,SS ) isotrope

f tel que f (vv) = f(kvvk)


f tel que f (SS ) = f(SI , SII , SIII )
= f0 (trSS , tr(SS 2 ), tr(SS 3 )
= f00 (s1 , s2 , s3 )
f tel que f (vv,vv0 ) = f(kvvk, kvv0 k,vv vv0 )
f tel que f (vv,SS ) = f(kvvk, SI , SII , SIII ,vv SS vv,vv SS 2 vv)

On trouvera en annexe, section B.7 [p. 115] des rsultats plus complets. Comme on peut le
constater, par exemple dans le cas f (SS ) o on a donn plusieurs listes possibles, les listes
dinvariants {I1 , I2 , , Im } ne sont pas uniques, mais leur longueur est toujours la mme et le
jacobien de la transformation {I1 , I2 , , Im } {I10 , I20 , , Im0 } est non nul.
Remarques 2.5 On peut interprter gomtriquement la prsence des invariants dits croiss
(ceux qui sont calculs partir de plusieurs arguments tensoriels de f ) : ils traduisent le fait que
dans toute rotation RQ , les orientations relatives des diffrents arguments tensoriels de f restent
invariantes.
Par exemple, linvariant v v 0 du cas f (vv,vv0 ) traduit langle non orient entre les deux arguments
vectoriels. De mme, on montre dans lannexe [remarque B.4 p. 111] que les deux invariants v SS vv
et v SS 2 vv du cas f (vv,SS ) sont deux scalaires ncessaires et suffisants pour prciser lorientation relative
de la direction non oriente v vv par rapport aux directions propres du tenseur symtrique du second
ordre S . On peut trouver dautres invariants croiss physiquement plus significatifs pour reprsenter
la mme information.
Enfin, si certains arguments tensoriels de f prsentent des particularits permanentes (norme unit,
trace nulle etc.), le nombre de variables de f sen trouve diminu. Par exemple, si v est par dfinition
un vecteur unitaire, kvvk = 1 nest plus une variable de la fonction f.

2.4 Fonctions tensorielles darguments tensoriels


2.4.1 Fonctions dun argument tensoriel
q
T ) est diffrentiable
On considre maintenant des applications f : Vp
3 V3 . Si lapplication f (T
en T , loprateur linaire tangent est dfini par :

p dT
T
df = f

(2.41)

T Vp
o d f Vq
3 et dT
3 . Loprateur linaire tangent f est donc un tenseur dordre p + q. Ses
composantes dans une base fixe se calculent suivant les mmes rgles que prcdemment.
U ) est
Exemple 2.14 Si p = 2 et q = 2, loprateur linaire tangent f de lapplication T = f (U
dordre 4, et ses composantes dans une base sont par exemple :
f )i j k m =
(

T i j (U1 1 , ,U3 3 )
Uk m

(2.42)

Noter quici encore, la drivation par rapport une composante de certaines variances donne une
composante de f de variances inverses.

60

Chapitre 2. Fonctions tensorielles

Cas particulier des endomorphismes inversibles V V


Soit f un endomorphisme (a priori non linaire) inversible V V : v = f (uu). Linversibilit
de f implique quil existe f 1 tel que u = f 1 (vv).
Les oprateurs linaires tangents des deux applications f et f 1 sont dfinis par :
dvv = f duu et duu = ( f 1 ) dvv
Les oprateurs linaires tangents f et ( f 1 ) sont donc tous les deux des tenseurs dordre 2,
cest--dire des endomorphismes linaires V V. Les deux galits ci-dessus montrent quils
sont inverses. On a donc :
f )1
f : V V inversible ( f 1 ) = (

(2.43)

2.4.2 Fonctions tensorielles de plusieurs arguments tensoriels


On dfinit sans difficult les oprateurs linaires tangents partiels comme tant les oprateurs
linaires tangents de lapplication f , valeur tensorielle dordre p, quand lun de ses arguments
T 1 , . . . ,T
T m)
tensoriel T i varie, les autres tant constants. La diffrentielle de lapplication f (T
scrit :
m

p
T i Vp
d f = i f i dT
i=1

o pi est lordre du tenseur T i et o i f est un tenseur dordre p + pi . Si les tenseurs T i sont


fonctions dun paramtre rel t, on montre facilement que :
n

p
f 0 = i f i T 0i

que lon peut encore crire :

i=1

n
Ti
df
p dT
= if i
dt
dt
i=1

2.4.3 Fonctions tensorielles isotropes




T 1 , ,T
T n ) Vp est dite isotrope si :
Dfinition 2.15 Une fonction tensorielle f (T
T n )) = f (RQ (T
T 1 ), , RQ (T
T n ))
RQ ( f (T1 , ,T

(2.44)

Remarque 2.6 Cest notamment le cas des lois de comportement mcanique des milieux continus
X 1 ,X
X 2 , . . . ) o est le tenseur des contraintes, T est la temprature et
qui sont de la forme = f (T,X
les X i sont des vecteurs ou des tenseurs. Elles doivent tre isotropes pour garantir linvariance de la
loi dans tout changement dobservateur (10) .

2.5 En bref...
La drivation temporelle dun tenseur conserve la symtrie, lantisymtrie, la sphricit et la
trace nulle, mais pas lorthogonalit ni la norme ni luniaxialit.
On dfinit des oprateurs linaires tangents ( drive par rapport un tenseur ), ventuellement
partiels, de fonctions scalaires ou tensorielles darguments tensoriels.
Les fonctions scalaires isotropes darguments tensoriels peuvent tre remplaces par des fonctions
scalaires darguments scalaires.
(10)

Linvariance dune loi dans tout changement dobservateur sera appele universalit de la loi.

3
Champs tensoriels
En mcanique des milieux continus, certaines grandeurs physiques, comme par exemple les
efforts intrieurs, les dformations et les vitesses de dformation, sont mathmatiquement
reprsentes par des tenseurs du second ordre. Dautres grandeurs sont reprsentes par des
tenseurs dordre infrieur (vecteurs ou scalaires). Quelque soit leur ordre, ces tenseurs ont en
gnral une valeur diffrente en chaque point M dun domaine D de lespace occup par un
milieu continu. Les grandeurs physiques sont donc dcrites par des champs de tenseurs :
M D

T (M) Vp

On suppose que lespace physique qui nous entoure est reprsentable par un espace affine
tridimensionnel (1) de points, qui sera not E3 . On aura donc envisager des champs scalaires
(tenseurs dordre 0), des champs vectoriels (tenseurs dordre 1) et des champs tensoriels (tenseurs
dordre suprieur 1).
Lobjectif de ce chapitre est de prsenter lanalyse des champs quel que soit le systme de
coordonnes utilis. La dfinition des oprateurs diffrentiels gradient, divergence, rotationnel et
laplacien sera donne sous forme tensorielle, donc valable indpendamment de tout systme de
coordonnes et de toute base. Accessoirement, la dmarche permettra de construire de manire
systmatique des formulaires donnant les composantes de ces oprateurs diffrentiels sur les
bases locales de ces systmes de coordonnes.
Notation pour les drives partielles par rapport aux coordonnes
Soit f (x1 , x2 , x3 ) une fonction tensorielle quelconque des trois coordonnes relles (x1 , x2 , x3 ) et
valeur dans Vp
3 , p > 0. Dans ce chapitre, on fait grand usage de drives partielles par rapport
aux coordonnes. En calcul tensoriel, il est dusage demployer des notations plus concises que
les notations habituelles ; dans la littrature spcialise, on trouve deux notations pour la drive
partielle dune fonction f par rapport la ie coordonne :
f
=if
xi

ou bien

f
= f ,i
xi

Dans la seconde notation, les indices qui suivent la virgule sont des indices de drivation (leur
ordre est donc indiffrent). Cette notation est la plus concise et prsente des avantages dordre
dindices qui apparaitront plus loin. On lutilisera systmatiquement dans la suite.
(1)

Certaines des notions qui suivent sont gnralisables des dimensions suprieures, mais puisque dans ce cours,
on ne se proccupe que de mcanique non relativiste, on se limite E3 .

62

Chapitre 3. Champs tensoriels

3.1 Systmes de coordonnes


Pour reprer les points M E3 , on choisit arbitrairement un point O E3 , que lon appelle origine,
et deux autres points A et B non aligns avec O. On sait alors associer de manire biunivoque
chaque point M de E3 le bipoint (O, M) E3 E3 et un vecteur, dit libre , x M V3 dtermin
par ses composantes sur la base de points {OA, OB, OC = OA OB}. Le choix des trois
points (O, A, B) permet donc de confondre par isomorphisme les points de E3 et les vecteurs
de V3 :
M E3

x M V3

On peut alors dfinir la diffrence entre deux points comme tant la diffrence entre les vecteurs
de V3 qui lui sont associs :
M 0 M = x M0 xxM
La diffrence entre deux points est un vecteur indpendant du choix de lorigine.
Choisir un systme de coordonnes cest choisir une mthode pour associer de manire biunivoque un triplet rels appels coordonnes, que lon notera (x1 , x2 , x3 ), chaque point M E3 .
Chaque mthode dfinit un systme de coordonnes particulier. Si la mthode est correcte, on a
les bijections suivantes (au moins dans une certaine portion de lespace) :
(x1 , x2 , x3 ) R3

systme de

coordonnes

O, A, B E3 choisis

M E3

x M V3

(3.1)

Quand on a choisi un systme de coordonnes, on dispose donc dune application g : R3 V3


telle que :
g (x1 , x2 , x3 ) = x M
On peut construire une infinit de systmes de coordonnes.
Exemple 3.1 Exemples de systmes de coordonnes.
Coordonnes cartsiennes Les coordonnes cartsiennes {xi } dun point M sont les composantes du
vecteur x M dans la base de points initialement choisie :
E i } = {E
E 1 = OA
E 2 = OB
E 3 = OC
{E
OA,E
OB,E
OC}
La fonction g est :
g(x1 , x2 , x3 ) = xi E i
OC
Coordonnes cylindriques On choisit k = OC
OC/kOC
OCk et u 0 unitaire perpendiculaire k dans le
plan AOC. Le demi-plan P0 = (O,uu0 ,kk ) est appel demi-plan mridien de rfrence. Soit M le
point reprer. On appelle demi-plan mridien de M le demi-plan P = (O,xxM ,kk ). On appelle
angle polaire 0 6 < 2 langle orient autour de k de P0 P . On note u le vecteur unitaire
de P perpendiculaire k . Dans le demi-plan P , le point M est repr par ses coordonnes
cartsiennes r > 0 et z sur le repre orthonorm {O,uu,kk }. La fonction g est :
g (r, , z) = ruu( ) + zkk
Pour pouvoir crire des sommations, on pose x1 = r, x2 = et x3 = z.

3.2 Base naturelle dun systme de coordonnes

63

Coordonnes sphriques Les choix arbitraires O, k , u et u 0 sont les mmes quen coordonnes
cylindriques mais le point M est repr dans le demi-plan mridien P par ses coordonnes
OM
polaires : r = kOM
OMk > 0 et langle = (kk ,xxM ) (0 6 6 ). On note w le vecteur unitaire
OM
w = OM
OM/kOM
OMk. La fonction g est :
w( , )
g (r, , ) = rw
Pour pouvoir crire des sommations, on pose x1 = r, x2 = et x3 = .
Coordonnes gographiques Elles sont semblables aux coordonnes sphriques, mais langle est
dfini diffremment : = (uu,xxM ) (/2 6 6 /2). Langle est la longitude, et langle la
latitude. La fonction g est :
w( , )
g (r, , ) = rw
Pour pouvoir crire des sommations, on pose x1 = r, x2 = et x3 = .
On peut en inventer bien dautres : par exemple, on peut choisir une surface S particulire de E3 ,
reprer la projection m de M sur la surface S par deux coordonnes surfaciques, la troisime
coordonne tant la distance mM suivant la normale la surface. Un tel systme de coordonnes est
commode utiliser en thorie des coques (mcanique des milieux continus minces). Autre exemple :
un systme de coordonnes toriques est commode pour reprer les points dans un coude de conduite.
En mcanique des milieux continus, le choix dun systme de coordonnes est gnralement suggr
par la forme du domaine D E3 dans lequel on travaille : on choisit un systme de coordonnes qui
rend facile lidentification des points du domaine et de sa frontire.

Dans ce chapitre, on se propose de faire de lanalyse des champs en utilisant


de

 un systme
coordonnes quelconque : un point M de lespace est repr par trois rels x1 , x2 , x3 sous la
forme dune application biunivoque g : R3 V3 non prcise. Aucune hypothse nest faite
sur la signification gomtrique des trois coordonnes (composante, produit scalaire, distance,
angle, etc.). La seule condition est que lapplication g soit bien une bijection entre R3 et les
points M de E3 reprsents par leur vecteur x M V3 , au moins dans une certaine rgion de
lespace (2) .

3.2 Base naturelle dun systme de coordonnes


Soit un systme de coordonnes quelconque dfini par x M = g (x1 , x2 , x3 ). Les drives partielles
de la fonction g sont des vecteurs :
g
=
xi

lim

h0
xk constant
k6=i

g (. . . , xi + h, . . . ) gg(x1 , x2 , x2 )
h

Dfinition 3.2 Base naturelle. On appelle base naturelle en M du systme de coordonnes x M = g (x1 , x2 , x3 ), le systme de vecteurs {eei } dfini par :
ei =

g
= g ,i
xi

(3.2)

Certains systmes de coordonnes ne sont pas des bijections en tout point de E3 . Cest notamment le cas des
coordonnes cylindriques pour les points r = 0 et des coordonnes sphriques ou gographiques en r = 0 et aux ples.
(2)

64

Chapitre 3. Champs tensoriels

Linversibilit de la fonction g garantit que ces trois vecteurs forment une base de V3 car le
jacobien det[(gg,i ) j ] = det[(eei ) j ] est non nul. Lordre des vecteurs de la base naturelle est induit par
lordre dans lequel on a class les trois coordonnes {xi }. On peut toujours choisir un ordre des
coordonnes tel que la base naturelle soit directe. La base naturelle dun systme de coordonnes
nest, en gnral, ni orthogonale ni norme. En outre, elle est gnralement variable avec le
point M.
Exemple 3.3 Bases naturelles de systmes de coordonnes usuels.
en coordonnes cartsiennes, ei = E i , la base naturelle est donc la mme en tout point M ;
en coordonnes cylindriques :
er = u

e = rvv

ez = k

o v =

uu

La base naturelle est orthogonale non norme et elle change avec le point M ;
en coordonnes sphriques :
er = w ;

e = rtt

e = r sin v

o t =

w
w

La base naturelle est orthogonale non norme et elle change avec le point M ;
en coordonnes gographiques :
er = w ;

e = r cos v

e = rss o s =

w
w

La base naturelle est orthogonale non norme et elle change avec le point M.

3.2.1 Base physique


Comme on le verra dans la suite, le principal avantage de la base naturelle est que les expressions
des composantes des oprateurs diffrentiels dans la base naturelle sont les mmes quel que soit
le systme de coordonnes utilis. En revanche, puisque les coordonnes ne sont gnralement
pas toutes de mme nature gomtrique (longueurs, produits scalaires, angles, etc), la base
naturelle nest gnralement pas adimensionnelle.
Exemple 3.4 En coordonnes cylindriques, on vrifie aisment que les normes des vecteurs de la
base naturelle sont keer k = 1 (adimensionnel), kee k = r (longueur) et keez k = 1 (adimensionnel). Si v
est un vecteur vitesse et que lon crit ses composantes contravariantes sur la base naturelle :
v = vi e i = vr e r + v e + vz e z
Lanalyse dimensionnelle de cette galit indique que les composantes vr et vz ont la dimension dune
vitesse, alors que la composante v a la dimension dune frquence.

Pour viter cet inconvnient, on dfinit la base physique :




Dfinition 3.5 Base physique. On appelle base physique (ou base locale), note {e
e i }, la base
naturelle norme :
e
ei =

ei
keei k

3.2 Base naturelle dun systme de coordonnes

65

Par construction, la base {e


e i } est adimensionnelle et norme. En gnral, elle nest pas orthonorme sauf si la base naturelle est orthogonale. Mme si lon effectue des calculs avec des
composantes de tenseurs sur la base naturelle (3) , il est prfrable de prsenter les rsultats par
des composantes de ces tenseurs sur la base physique, afin que la dimension des composantes
soit la mme que celle de la grandeur physique quelles reprsentent. Le changement de base est
toujours trs simple car la matrice de passage de la base naturelle {eei } la base physique {e
ei}
est diagonale :

e
ei = A j i e j

avec

1
kee1 k

[A ] = 0
0

0
1
kee2 k

0
0

(3.3)

1
kee3 k

3.2.2 Variations de la base naturelle


Une fois fait le choix dun systme de coordonnes, il dfinit la base naturelle {eei = g ,i } en
chaque point M [q. (3.2) p. 63]. Cette base varie en gnral avec M, cest--dire avec les
coordonnes (x1 , x2 , x3 ) de M. On en tudie ici les variations.
Les drives des vecteurs de la base naturelle par rapport aux coordonnes sont des vecteurs. On
dsigne leurs 27 composantes contravariantes sur la base naturelle comme suit :
e i, j = i kj e k

i kj = e i, j eek

[q. (1.12) p. 14]

(3.4)

Le nombre i kj est la ke composante contravariante du vecteur e i, j sur la base naturelle {eek }. Ces
27 nombres sont appels coefficients de Christoffel.
Pour les calculer, la mthode la plus simple est souvent de calculer directement la drive
des vecteurs de la base naturelle partir de leur dfinition (4) et den donner les composantes
contravariantes sur la base naturelle. Nanmoins, on va montrer que les coefficients de Christoffel
peuvent se calculer de faon systmatique en fonction des drives des composantes sur la base
naturelle du tenseur mtrique (5) .
La dfinition du systme de coordonnes M = g(x1 , x2 , x3 ) et ses drives tant des fonctions
suffisamment rgulires des coordonnes, on peut crire :
e i, j = (gg,i ), j = g ,i j = g , ji = (gg, j ),i = e j,i

i kj = jik

(3.5)

Les 27 coefficients de Christoffel i kj sont donc symtriques par rapport aux indices infrieurs. Il
suffit donc de nen calculer que 18. Compte tenu de cette symtrie, la drive dun vecteur de
base peut scrire :
1
e i, j = (eei, j +ee j,i )
2
(3)
(4)
(5)

Les calculs y sont gnralement plus simples, notamment les intgrations dquations diffrentielles.
Cette dfinition dpend du systme de coordonnes choisi.
Cette mthode de calcul systmatique est plus facilement programmable dans un logiciel de calcul formel.

66

Chapitre 3. Champs tensoriels

Calculons maintenant les i kj :


2i kj = (ee j,i +eei, j ) eek
= gk (ee j,i +eei, j ) ee
= gk ((ee j ee ),i + (eei ee ), j ee ,i ee j ee , j eei )
= gk ((ee j ee ),i + (eei ee ), j eei, ee j ee j, eei )
= gk ((ee j ee ),i + (eei ee ), j (eei ee j ), )
2i kj = gk (g j,i + gi, j gi j, )

(3.6)

o les g sont les composantes covariantes du tenseur mtrique sur la base naturelle, gi j = e i ee j
[q. (1.21) p. 24].
On calcule maintenant les drives des vecteurs de la base duale {ee j }. On pose comme prcdemment 27 nouveaux coefficients 0 ikj dterminer :
j

e ,ij = 0 ik e k
En remarquant que :
e i ee j = ij

(eei ee j ),k = 0

e i ee j ,k +ee j eei,k = 0

on en dduit que :
j

0 ik = e ,kj eei = ee j eei,k = ikj


Les drives des vecteurs de la base duale sexpriment donc aussi avec les coefficients de
Christoffel ikj :
e ,ij = ikj e k

(3.7)

Chaque systme de coordonnes a donc sa propre collection de coefficients de Christoffel i kj ,


que lon peut calculer une fois pour toutes.
Les coefficients de Christoffel i kj ne sont pas les composantes dun tenseur dordre 3. Pour sen
convaincre, il suffit de vrifier que les formules de changement de base des i kj ne sont pas celles
dun tenseur. On ne peut donc pas utiliser la rgle de lascenseur dindices [rgle 1.50 p. 26]
pour faire monter ou descendre les indices de ces coefficients.

3.3 Gradient dun champ tensoriel


Un champ tensoriel T est une application qui associe tout point M D E3 un tenseur
dordre p :
T

M D T (M) Vp


Dfinition 3.6 Gradient. On dit que le champ tensoriel T (M) dordre p est diffrentiable
T , et appel gradient du champ T au point M tel
en M sil existe un oprateur linaire, not gradT
que :

T (M) = gradT
T MM
MM 0 + kMM
MM 0 kO
O (MM
MM 0 ) MM
MM 0
T M 0 T
(3.8)
MM 0 ) est une fonction quelconque valeur dans Vp et qui tend vers le tenseur nul
o O (MM
dordre p quand M 0 M.

3.3 Gradient dun champ tensoriel

67

Si le champ T (M) est partout diffrentiable dans un domaine D, on dfinit ainsi sur D un champ
T )(M).
de tenseurs (gradT


Thorme 3.7 Le champ gradient dun champ tensoriel dordre p est un champ tensoriel
dordre p + 1.
Dmonstration La diffrence T (M 0 ) T (M) est un tenseur dordre p et le vecteur MM 0 est
un tenseur dordre 1. Les rgles du produit contract simple dans lquation (3.8) impliquent que
T est un tenseur dordre p + 1.
loprateur linaire gradT

Dfinition 3.8 Diffrentielle dun champ. Soit T (M) un champ tensoriel dordre p diffrenT son gradient (dordre p + 1) en M. Soit dM
M une variation arbitraire du
tiable en M et soit gradT
point M. On appelle diffrentielle en M du champ T (M) la quantit tensorielle dordre p dfinie
par :
T = gradT
T dM
M
dT

[q. (2.41) p. 59]

(3.9)

Remarque 3.1 La diffrentiabilit en M du champ T (M) [q. (3.8) p. 66] signifie que localement
T M M 0 , avec une
autour de M, la variation exacte T (M 0 ) T (M) peut tre approxime par gradT
0
erreur dautant plus petite que M est proche de M et ceci quelle que soit la direction du vecteur MM 0 .
T nest pas la variation de T quand on passe du point M au point M 0 , la variation
La diffrentielle dT
exacte de T est :
M ) T
T (M) = dT
T + kdM
M kO
O (dM
M)
T (M + dM
T est un oprateur linaire V3 Vp
Remarque 3.2 Il dcoule de lquation (3.8) [p. 66] que gradT
3
qui est loprateur linaire tangent dune application, a priori non linaire, T (M) : E3 Vp
3 . Ce
nest que si lon a choisi trois points (O, A, B) dans E3 , pour construire un isomorphisme entre les
points de E3 et les vecteurs de V3 , que lon peut considrer le champ T (M) comme une applicaT = T [section 2.4 p. 59]. Tant que
tion V3 Vp
3 . Il faut avoir fait ces choix pour crire gradT
lon na pas choisi de systme de coordonnes, on rserve le nom de gradient lapplication linaire
tangente dune application E3 Vp
3 .

T va permettre de dfinir une drive directionnelle en M de la foncLoprateur linaire gradT


tion T (M) quand le point M varie dans une direction unitaire donne u 0 . Soit M un point de E3
et soit un autre point M 0 dans la direction u 0 dfini par :
M kuu0
M 0 = M + kdM
En utilisant la dfinition du gradient [q. (3.8) p. 66], il vient :
T (M + kdM
M kuu0 ) T
T (M) = gradT
T (kdM
M kuu0 ) + kdM
M kO
O (dM
M)
M kuu0 ) T
T (M)
T (M + kdM
T uu0 +O
O (dM
M)
= gradT
Mk
kdM
M k vers 0 avec la direction u 0 constante, il vient :
En faisant tendre kdM
lim

M k0
kdM
u 0 constant

M kuu0 ) T
T (M)
T (M + kdM
T uu0
= gradT
Mk
kdM

Le terme de gauche est la drive en M de la fonction T (M) quand M varie dans la direction
unitaire u 0 . La valeur de cette drive dpend de la direction unitaire u 0 . On peut donc poser la
dfinition suivante :

68


Chapitre 3. Champs tensoriels

Dfinition 3.9 Drive directionnelle dun champ. La drive du champ tensoriel T (M),
dordre p, dans la direction u 0 est le tenseur dordre p dfini par :
T u0 0 =

lim

M k0
kdM
u 0 constant

M kuu0 ) T
T (M)
T (M + kdM
T uu0
= gradT
Mk
kdM

(3.10)

T (dordre p + 1) permet donc de calculer toutes les drives directionnelles


Le tenseur gradT
de T (M) (dordre p), quand M varie dans toutes les directions unitaires u 0 autour de M. Le
T (M) est loutil permettant de donner une description locale des variations
champ tensoriel gradT
du champ T (M) au voisinage du point M.

3.4 lments diffrentiels pour les intgrales


En mcanique des milieux continus, on aura calculer des intgrales sur des volumes, des
surfaces, des courbes. On prcise ici les lments diffrentiels utiles pour ces intgrales.
3.4.1 Variations dun point
Soit un systme de coordonnes dfini par sa fonction g(x1 , x2 , x3 ). On fait varier le point M en
M
donnant des variations arbitraires dx1 , dx2 et dx3 aux trois coordonnes (x1 , x2 , x3 ). Le vecteur dM
scrit donc :
g
M = dgg = i dxi = dxi e i [df. 3.2 p. 63]
dM
x
M sur la base naturelle du systme de coordonnes
Les composantes contravariantes du vecteur dM
i
sont donc les variations arbitraires dx , quel que soit le systme de coordonnes utilis.
Remarque 3.3 Cest l le grand avantage de lutilisation de la base naturelle. Il en est diffremment
sur la base physique. Par exemple, en coordonnes cylindriques :
M = dxi e i = dreer + d e + dzeez
dM
= dre
e r + (r d )e
e + dze
ez

(sur la base naturelle)


(sur la base physique)

M sur la base physique sont {dr, r d , dz}.


En coordonnes cylindriques, les composantes du vecteur dM

Pour des variations arbitraires dxi des coordonnes, le carr de llment de longueur est :
M 2 = dM
M dM
M = G (dM
M , dM
M ) = gi j dxi dx j
d`2 = dM

[df. 1.48 p. 24]

o les g sont les composantes covariantes sur la base naturelle du tenseur mtrique : gi j = ei ee j .
3.4.2 lment de volume pour les intgrales de volume
Considrons les trois variations individuelles du point M en ne faisant varier quune seule de ses
coordonnes :
M 1 = dx1 e 1
dM

M 2 = dx2 e 2
dM

M 3 = dx3 e 3
dM

Llment de volume est la valeur absolue de leur produit mixte :


H (dM
M 1 , dM
M 2 , dM
M 3 )| = |H
H (ee1 ,ee2 ,ee3 ) dx1 dx2 dx3 | [section 1.5 p. 26]
dv = |H

= |h123 dx1 dx2 dx3 | = | g dx1 dx2 dx3 | [q. (1.27) p. 27]
o g = det[g ] [q. (1.25) p. 25].

(3.11)

3.4 lments diffrentiels

69

3.4.3 lment de surface pour les intgrales de surface


Une surface S est une varit de dimension 2 plonge dans E3 . Soit N un point courant de S .
Une surface est dfinie par lapplication fS :
fS : (u1 , u2 ) D 0 R2

N = fS (u1 , u2 ) E3

On dit que la surface S est paramtre par les deux rels u1 et u2 .


quations paramtriques dune surface Quand on a choisi un systme de coordonnes, la fonction fS : R2 E3 se traduit par trois fonctions fS1 , fS2 et fS3 qui donnent lexpression des trois coordonnes du point courant N en fonction des deux paramtres u1 et u2 . Les quations paramtriques
dune surface S de E3 sont :
x1 = fS1 (u1 , u2 ) ;

x2 = fS2 (u1 , u2 ) ;

x3 = fS3 (u1 , u2 )

(3.12)

La dfinition paramtrique dune surface est la dfinition la plus gnrale. Pour certaines surfaces, il
est possible de paramtrer le point courant N de la surface S avec deux de ses coordonnes spatiales.
Par exemple, pour certaines surfaces, il est possible de prendre comme paramtres u1 = x1 et u2 = x2 .
La dfinition de la surface se rduit alors lquation x3 = f 3 (x1 , x2 ). Toutefois cette rduction nest
pas toujours possible (6) .

Considrons deux variations arbitraires du1 et du2 des paramtres u1 et u2 . Les variations
correspondantes du point N sont :
N )1 =
(dN

N 1 fS 1
du = 1 du = a 1 du1
u1
u

N )2 =
(dN

N 2 fS 2
du = 2 du = a 2 du2
u2
u

Les deux vecteurs


a1 =

fS
u1

et a2 =

fS
u2

sont tangents en N S et constituent une base naturelle du plan tangent en N S . Llment


de surface de S est dfini par :
N )1 (dN
N )2 k = kaa1 aa2 k |du1 | |du2 |
ds = k(dN
Normales unitaires une surface Les vecteurs a 1 et a 2 tant tangents en N la surface S , le
vecteur a 1 aa2 est donc normal la surface. On dfinit une normale unitaire n en un point N de S par :
n=

a 1 aa2
kaa1 aa2 k

(3.13)

Le sens de cette normale dpend de lordre des paramtres u1 et u2 . Il ny a aucune raison de


privilgier lun des sens sauf si la surface est ferme : on peut alors dfinir un intrieur et un extrieur
et choisir lordre des paramtres (u1 , u2 ) pour que la normale la surface soit sortante.

3.4.4 lment de longueur pour les intgrales curvilignes


Une courbe C est une varit de dimension 1 plonge dans E3 . Soit N le point courant de C . La
courbe est dfinie par lapplication :
fC : u D 00 R N = fC (u) E3
On dit que la courbe C est paramtre par le rel u.
(6)

Par exemple si la surface S est la frontire dun domaine ferm (la surface dune sphre par exemple).

70

Chapitre 3. Champs tensoriels


quations paramtriques dune courbe Si on a choisi un systme de coordonnes, la fonction fC : R E3 se traduit par trois fonctions fC1 , fC2 et fC3 qui donnent les expressions des trois
coordonnes du point courant N en fonction du paramtre u. Les quations paramtriques dune
courbe C de E3 sont :
x1 = fC1 (u) ;

x2 = fC2 (u) ;

x3 = fC3 (u)

(3.14)

La dfinition paramtrique dune courbe est la dfinition plus gnrale. Pour certaines courbes, il est
possible de paramtrer le point courant N de la courbe C avec lune de ses coordonnes spatiales. Par
exemple, pour certaines courbes, il est possible de prendre comme paramtre u = x1 . La dfinition de
la courbe se rduit alors deux quations x2 = f 2 (x1 ) et x3 = f 3 (x1 ). Toutefois cette rduction nest
pas toujours possible (7) .

Considrons la variation arbitraire du du paramtre u. La variation du point N est :


N=
dN

d fC
du = a du
du

Le vecteur a est tangent la courbe C et constitue une base naturelle de la droite tangente en N
C . Llment de longueur de C est dfini par :
N k = kaak |du|
d` = kdN
Remarque 3.4 Si le paramtre u est labscisse curviligne sur la courbe C , le vecteur tangent a
est unitaire, cest le premier vecteur du tridre de Fresnet. Les autres autres vecteurs de ce tridre
orthonorm sont la normale principale, dans le plan osculateur et la binormale.

3.5 Gradient dun champ scalaire


Les champs scalaires sont des champs de tenseurs dordre 0. Soit un champ scalaire f (M)
diffrentiable ; il existe donc un champ dordre 1 (donc vectoriel), not grad f [df. 3.6 p. 66].
Sa diffrentielle scrit :
M
d f = grad f dM

[q. (3.9) p. 67]

(3.15)

Interprtations La drive directionnelle de f dans une direction unitaire u 0 est


fu0 0 = grad f uu0

[q. (3.10) p. 68]

Cette drive est maximale quand la direction unitaire u 0 est colinaire grad f . La direction du
vecteur grad f indique donc la direction dans laquelle la drive de f est maximale. La drive de f
dans cette direction est k grad f k. La drive de f dans les directions u 0 orthogonales grad f est
nulle. Ces directions sont tangentes aux surfaces isovaleurs de f .

Soit un systme de coordonnes dfini par sa fonction g (x1 , x2 , x3 ). On dfinit la fonction f : R3 R


telle que :
f (M) = f (gg(x1 , x2 , x3 )) = f (x1 , x2 , x3 )
(7)

Par exemple si la courbe C est une courbe ferme.

3.6 Champs vectoriels

71

La fonction f = f gg est celle que lon donne pour dcrire le champ f (M) quand on a choisi le
systme de coordonnes. Pour des variations arbitraires dxi des trois coordonnes de M, lgalit
prcdente permet dcrire :
M = dxi e i
dM

df = df

M = f ,i dxi dM
M = dxi e i
grad f dM
(grad f )i dxi = f ,i dxi dxi
On en dduit les composantes covariantes de grad f dans la base naturelle du systme de
coordonnes :
(grad f )i = f ,i

grad f = f ,i e i

(3.16)

Lexpression des composantes covariantes de grad f dans la base naturelle du systme de


coordonnes est la mme quel que soit le systme de coordonnes utilis.
Remarque 3.5 Dans les formulaires classiques, les composantes du vecteur grad f sont donnes
dans la base physique et non dans la base naturelle. Le changement de base fait intervenir les
normes des vecteurs de la base naturelle [q. (3.3) p. 65], qui sont spcifiques chaque systme
de coordonnes. Lexpression des composantes du vecteur grad f dans la base physique est donc
spcifique chaque systme de coordonnes. Lhabitude de donner les composantes des oprateurs
diffrentiels dans la base physique explique lexistence de formulaires spcifiques chaque systme
de coordonnes. Lquation (3.16) montre que lcriture des composantes du gradient dun champ
scalaire dans la base naturelle (non norme), ne ncessite aucun formulaire.
Autres notations 3.6 On trouve dans la littrature scientifique la notation f pour le vecteur grad f
df
[remarque 3.2 p. 67], ou encore la notation dM
M.

On laisse le soin au lecteur de vrifier les identits suivantes, o f1 et f2 sont des champs scalaires
et o est un scalaire constant dans lespace :
grad( f1 + f2 ) = grad f1 + grad f2
grad( f ) = grad f
grad( f1 f2 ) = f2 grad f1 + f1 grad f2

3.6 Champs vectoriels


3.6.1 Gradient dun champ vectoriel
Les champs vectoriels sont des champs de tenseurs dordre 1. Soit v (M) un champ vectoriel
diffrentiable ; il existe donc un champ de gradient dordre 2, not gradvv [df. 3.6 p. 66]. La
diffrentielle du champ scrit :
M
dvv = gradvv dM

(3.17)

[q. (3.9) p. 67]

On se propose de calculer les composantes du tenseur du second ordre gradvv dans la base
naturelle dun systme de coordonnes dfini par la fonction g (x1 , x2 , x3 ). Dans ce systme de
coordonnes, le champ est dcrit par la fonction v : R3 V dfinie par :
v (M) = v (gg(x1 , x2 , x3 )) = v (x1 , x2 , x3 ) V3

dvv = dvv,

M
dM

(3.18)

72

Chapitre 3. Champs tensoriels

Pour dfinir le champ de vecteurs v (M), on choisit, dans un premier temps, de donner les trois
fonctions vi (x1 , x2 , x3 ) de ses composantes contravariantes sur la base naturelle du systme de
coordonnes :
v (M) = vi (x1 , x2 , x3 )eei
Lgalit (3.18) implique :
M = v ,i dxi
gradvv dM

M = dxi e i
dM

= (v j e j ),i dxi
= (v,ij e j + v j e j,i ) dxi
= (v,ij e j + v j i kj e k ) dxi [q. (3.4) p. 65]
= (v,ij e j + vk ikj e j ) dxi (changement dindices muets)
(gradvv) j i dxi e j = (v,ij + vk ikj ) dxi e j

M = dxi e i
dM

On en dduit par identification les composantes mixtes (gradvv) du tenseur gradvv :


(gradvv) j i = v,ij + vk ikj

(3.19)

La formule est la mme pour tous les systmes de coordonnes ; quand on a choisi un systme
de coordonnes, il suffit de remplacer les ikj par leur valeur.
Remarque 3.7 Attention lordre des indices. Le dernier indice de gradvv est lindice de drivation.
On voit ici lavantage de la notation des drives partielles avec une virgule. Avec la notation on
aurait :
(gradvv) j i = i v j + vk ikj
o dans le terme i v j lordre des indices rels est invers. En revanche, lordre des indices des
coefficients de Christoffel est sans importance, ce ne sont pas les composantes dun tenseur et on sait
quils sont symtriques pour les deux indices infrieurs [q. (3.5) p. 65].

Si le champ de vecteurs v (M) est dfini par ses composantes covariantes sur la base naturelle,
cest--dire :
v (M) = vi (x1 , x2 , x3 )eei
le lecteur trouvera sans difficult par un calcul analogue que les composantes compltement
covariantes (gradvv) sont :
(gradvv)i j = vi, j vk i kj

(3.20)

o le signe apparat car, dans ce calcul, on drive la base duale [q. (3.7) p. 66]. Finalement,
selon que le champ v (M) est donn par ses composantes contravariantes ou covariantes, on
obtient deux expressions des composantes de gradvv sur la base naturelle :
gradvv = (vi, j + vk jki ) e i ee j = (vi, j vk i kj ) e i ee j
| {z }
| {z }
i
(gradvv)i j
(gradvv) j
Le tenseur du second ordre gradvv nest pas symtrique en gnral : (gradvv)i j 6= (gradvv) ji .

3.6 Champs vectoriels

73

Autres notations On trouve dans la littrature dautres notations :


dvv
v [remarque 3.2 p. 67] ;
v ou dM
M pour gradv
certains auteurs crivent les composantes de v sous la forme i v j = i v j + vk ikj ; dans cette
criture, lindice de drivation est gauche et non droite. Le symbole v dsigne alors le
M v
v ce qui est une autre dfinition (inhabituelle)
transpos de gradvv et on devrait crire dvv = dM
de la diffrentielle dun champ vectoriel ;
v j ;i = (gradvv) j i = v,ij + vk ikj ; ce terme est appel drive covariante de v j par rapport xi ;
v j;i = (gradvv) ji = v j,i vk jik ; ce terme est appel drive covariante de v j par rapport xi ;
puisque gradvv est un tenseur, on peut aussi donner ses composantes avec son second indice (lindice de drivation) contravariant en utilisant la rgle de lascenseur dindices [rgle 1.50 p. 26] :
(gradvv)i j = g j (gradvv)i = g j vi , vk ik g j
(gradvv)i j = g j (gradvv)i = g j vi , +vk ki g j
ces composantes sont parfois appeles drives contravariantes (8) , bien quelles ne refltent
pas des drives par rapport aux coordonnes de M ;
la matrice des composantes de gradvv dans la base naturelle dun systme de coordonnes cartsiennes orthonorm (9) est aussi appele matrice jacobienne du champ vectoriel v .

On laisse le soin au lecteur de vrifier les identits suivantes, o f est un champ scalaire et v un
champ vectoriel :
OM = G (avec la notation en fraction , on crirait : dM
gradOM
dM = G )
grad( f v ) = f gradvv +vv grad f
>

grad grad f = grad grad f (cest--dire : grad grad f est symtrique)

(3.21)
(3.22)
(3.23)

Remarques 3.8 Un champ de vecteurs peut tre dfini par ses composantes covariantes vi (x1 , x2 , x3 )
ou contravariantes vi (x1 , x2 , x3 ) dans la base naturelle ou par ses composantes covariantes vei (x1 , x2 , x3 )
ou contravariantes vei (x1 , x2 , x3 ) dans la base physique. De mme, le tenseur gradvv peut tre exprim
par ses composantes de toutes variances dans la base naturelle ou dans la base physique. Il convient
donc de bien comprendre la signification des symboles utiliss.
Dans les formulaires classiques, les composantes de v et gradvv sont gnralement donnes dans la
base physique. Pour retrouver les formules classiques donnes dans les formulaires, il faut donc faire
les changements de base (toujours trs simples) entre la base naturelle {eei } et la base physique {e
e i }.
Les formules des composantes de gradvv dans la base naturelle sont les mmes pour tout systme de
coordonnes. En revanche, le passage la base physique fait intervenir la norme des vecteurs de la
base naturelle, qui est diffrente pour chaque systme de coordonnes. Cest pourquoi les formulaires
classiques sont spcifiques un systme de coordonnes particulier.

3.6.2 Divergence dun champ vectoriel




Dfinition 3.10 Divergence dun champ vectoriel. La divergence dun champ vectoriel est
le champ scalaire dfini par :
divvv = gradvv : G = tr gradvv

(3.24)

Bien noter que les termes vi, j et i kj ne sont pas les composantes dun tenseur. On ne peut donc pas faire monter
les indices de drivation : les critures vi, j et vi , j nont aucun sens.
(9) La variance des composantes est donc indiffrente.
(8)

74

Chapitre 3. Champs tensoriels

Lexpression de divvv avec les composantes contravariantes de v sur la base naturelle dun systme
de coordonnes est donc :
divvv = (gradvv)i j i j = (vi, j + vk jki ) i j = vi ,i + vk kii
Remarques 3.9 Si le champ de vecteurs nest pas dfini par ses composantes contravariantes, on
peut les calculer avec la rgle de lascenseur dindice [p. 26] : vi = gi v .
Dans un systme de coordonnes cartsiennes (orthonormes ou non), tous les coefficients de
Christoffel sont nuls et on retrouve la formule classique divvv = vi ,i .

3.6.3 Rotationnel dun champ vectoriel




Dfinition 3.11 Rotationnel dun champ vectoriel. Le rotationnel dun champ vectoriel est
le champ vectoriel dfini par :
rotvv = gradvv : H

(3.25)

Les composantes contravariantes de rotvv sur la base naturelle sont :


jik
(rotvv)k = (gradvv)i j hi jk = (gradvv)i j h jik = vi, j h jik vm i m
j h

(rotvv)k = vi, j hi jk

jik
(car i m
= 0)
j h

(3.26)

Remarque 3.10 On constate que dans lexpression des composantes sur la base naturelle du
rotationnel dun champ vectoriel, les coefficients de Christoffel disparaissent. On verra que cette
particularit nest plus vraie pour le rotationnel de tenseurs dordre suprieur.
En dveloppant la sommation dans lquation (3.26), on trouve :
(rotvv)1 = h123 (v3 ,2 v2 ,3 ) ;

(rotvv)2 = h123 (v1 ,3 v3 ,1 ) ;

(rotvv)3 = h123 (v2 ,1 v1 ,2 )

o h123 = 1/ g [q. (1.28) p. 27].


Si les composantes sont dans une base orthonorme, alors g = 1 et on retrouve les formules classiques.

3.6.4 Laplacien dun champ scalaire




Dfinition 3.12 Laplacien dun champ scalaire. Soit f (M) un champ scalaire. Le laplacien
dun champ scalaire est le champ scalaire dfini par :
f = div grad f

(3.27)

Le laplacien dun champ scalaire est donc :



f = grad(grad f ) : G = ( f,i ), j f,k i kj gi j
ij

f = f,i j g

f,k i kj

[q. (3.20) p. 72]

ij

Remarque 3.11 Si on utilise un systme de coordonnes cartsiennes, les coefficients de Christoffel sont tous nuls. Si de plus le systme de coordonnes cartsiennes est orthonorm, alors [g ] est la
matrice unit et on retrouve la formule classique f = f,11 + f,22 + f,33 .

3.6 Champs vectoriels

75

3.6.5 Proprits des champs vectoriels


On laisse le soin au lecteur de vrifier les identits suivantes, o f est un champ scalaire et o v
et w sont des champs vectoriels :
div rotvv = 0
rot grad f = 0
div( f v) = f divvv + grad f vv

(3.28)
(3.29)

rot( f v ) = f rotvv + grad f vv


w) = w rotvv vv rotw
w
div (vv w

(3.30)
(3.31)

>

grad divvv = div grad v

(3.32)

On rappelle, sans dmonstration, des rsultats classiques danalyse vectorielle utiles en mcanique des milieux continus :


Dfinition 3.13 Champ irrotationnel. On dit quun champ vectoriel v (M) est irrotationnel
dans un domaine D E3 si rotvv(M) = 0 , M D.
On rappelle le rsultat suivant :
rotvv(M) = 0 ,

M D

(M) tel que v (M) = grad (M)

(3.33)

Le champ scalaire (M) est appel potentiel scalaire du champ irrotationnel v (M). Le potentiel
scalaire est videmment dfini un champ uniforme 0 prs.


Dfinition 3.14 Champ conservatif. On dit quun champ vectoriel v (M) est conservatif dans
un domaine D E3 si divvv(M) = 0, M D.
On rappelle le rsultat suivant :
divvv(M) = 0,

M D

aa(M) tel que v (M) = rotaa(M)

(3.34)

Le champ vectoriel a (M) est appel potentiel vecteur du champ conservatif v (M). Le potentiel
vecteur est videmment dfini un champ de gradient prs [q. (3.28) p. 75].


Thorme 3.15 Thorme de Stokes. Soit v (M) un champ vectoriel dfini dans un domaine D E3 , et soit S D une surface borne de point courant N et de normale unitaire n (N).
On note S le(s) contour(s) (10) frontire(s) de S , de point courant P et on note u (P) la normale
unitaire extrieure au contour S et tangente S . Le vecteur t (P) = n (P) uu(P) est unitaire et
tangent au contour S ; il dfinit son orientation (11) . Si rotvv est dfini en tout point de S et de
sa frontire S , on a lidentit scalaire suivante :
Z
S

rotvv(N) nn(N) ds =

Z
S

v (P) tt (P) d`

(3.35)

Le flux du rotationnel dun champ de vecteurs v travers une surface S est gal la circulation
du vecteur v le long du contour S de S .
(10) La surface S peut ne pas tre simplement connexe (elle peut avoir des trous finis). Dans ce cas, elle a un
contour extrieur et un ou plusieurs contours intrieurs (qui ne se coupent pas). Toutefois, un trou ne peut se
rduire un point car dans ce cas la tangente au contour nest pas dfinie. Le thorme de Stokes est inapplicable
dans ce cas.
(11) Si la surface nest pas simplement connexe, t dfinit une orientation sur chaque contour (extrieur et intrieurs).
Le tridre orthonorm direct (tt ,nn,uu), dfini en chaque point des contours dune surface, est appel tridre de
Darboux-Ribeaucourt.

76


Chapitre 3. Champs tensoriels

Thorme 3.16 Thorme de la divergence (ou dOstrogradski). Soit v (M) un champ


vectoriel dfini sur un domaine volumique ferm D E3 et sur sa frontire. On note D sa (ses)
surface(s) frontire(s) (12) , de point courant N et de normale unitaire sortante n (N). Si divvv est
dfini en tout point de D et de sa frontire S , on a lidentit scalaire suivante :
Z
D

divvv(M) dv =

v (N) nn(N) ds

(3.36)

Lintgrale de la divergence dun champ de vecteurs v dans un volume ferm D est gale au flux
du vecteur v travers la frontire D de D.

3.7 Champs tensoriels du second ordre


3.7.1 Gradient dun champ tensoriel du second ordre
Soit T (M) un champ diffrentiable de tenseurs du second ordre ; il existe donc un champ de
T , dordre 3 [df. 3.6 p. 66]. La diffrentielle du champ est :
gradient, not gradT
T = gradT
T dM
M
dT

(3.37)

[q. (3.8) p. 67]

Comme prcdemment, dans un certain systme de coordonnes, le champ T (M) est donn par
une fonction T : R3 V2 telle que T (x1 , x2 , x3 ) = T (M). Si la fonction T dfinit le tenseur T par
ses composantes contravariantes sur la base naturelle, on donne les neuf fonctions T i j : R3 R
telles que :
T (M) = T i j (x1 , x2 , x3 ) ei ee j
T = dT
T , dM
M = dxi e i conduit :
Lgalit tensorielle dT
T dM
M = dT i j e i ee j + T i j deei ee j + T i j e i dee j
gradT
= T i j ,k dxk e i ee j + T i j e i,k ee j dxk + T i j e i ee j,k dxk
= (T i j ,k e i ee j + T i j (kim e m ) ee j + T i j e i (kmj e m ) )dxk
i
+ T im kmj ) dxk e i ee j ,
= (T i j ,k + T m j km

M = dxi e i
dM

On en dduit lgalit tensorielle :


i
T )i j k dxk e i ee j = (T i j ,k + T m j km
(gradT
+ T im kmj ) dxk e i ee j ,

M = dxi e i
dM

T )i j k du tenseur gradT
T sont donc (13) :
Les composantes (gradT
i
T )i j k = T i j ,k + T m j km
(gradT
+ T im kmj

En dfinissant le champ T par ses composantes de diffrentes variances, le lecteur vrifiera avec
T sont :
des calculs analogues que les composantes dautres variances de gradT
T )i jk = T i j,k T m j kim T im kmj
(gradT
T )i j k = T i j ,k T m j kim + T i m kmj
(gradT
i
T )i jk = T i j,k + T m j km
(gradT
T i m kmj

(les signes apparaissent quand on drive des vecteurs de la base duale).


Le volume D peut avoir des trous finis (la normale la frontire n (N) doit tre partout dfinie).
T est lindice de drivation, les
Il convient de bien faire attention lordre des indices : le dernier indice de gradT
deux premiers sont les indices de T .
(12)

(13)

3.7 Champs tensoriels du second ordre




77

Rgle 3.17 Construction des composantes du gradient sur la base naturelle. On ajoute
au terme drive de la composante les sommations + T pour chaque indice contravariant
de T et T pour chaque indice covariant de T . On complte ensuite les indices rels
en respectant les rgles de la convention dEinstein [section 1.4 p. 10]. Ce procd est encore
valable pour la construction des formules des composantes du gradient de tenseurs dordre p : il
y a alors p termes de la forme T .
Autres notations Comme pour les champs vectoriels, on trouve dans la littrature dautres notaT:
tions pour gradT
T
dT
T )i jk = i T jk car la
T ou dM
;
M comme pour les vecteurs, il vaut mieux viter dcrire (T
T = dM
M
T .
diffrentielle scrirait dT
i + T im j ( drive covariante de T i j par rapport xk ) ;
V )i j k = T i,kj + T m j mk
T i j ;k = (gradV
mk
de mme pour T i j;k , T i j ;k et T i j;k .

On vrifie aisment la proprit importante suivante :


G =0
gradG

(3.38)

3.7.2 Divergence dun champ tensoriel du second ordre




Dfinition 3.18 Divergence dun champ tensoriel du second ordre. La divergence dun
champ tensoriel du second ordre T (M) est le champ vectoriel dfini par :
T = gradT
T : G = tr (23) gradT
T
divT

[df. 1.40 p. 22]

(3.39)

Les composantes de ce vecteur dans la base naturelle sont donc :


mk i
k
T )i = (gradT
T )ik k = T ik
(divT
mk + T im mk
,k + T
k
T )i = (gradT
T )i k k = T i k,k T m k ikm + T i m mk
(divT

On laisse le soin au lecteur de vrifier les identits vectorielles suivantes, dans lesquelles T est
un champ tensoriel dordre 2 et v est un champ vectoriel :
T ) = v divT
T +T
T : gradvv
div(vv T
>

(3.40)

>

T vv) = v div(T
T ) +T
T : gradvv
div(T

(3.41)

3.7.3 Rotationnel dun champ tensoriel du second ordre




Dfinition 3.19 Rotationnel dun champ tensoriel du second ordre. Le rotationnel dun
tenseur du second ordre T (M) est le champ tensoriel du second ordre dfini par :
T = gradT
T :H
rotT

(3.42)

Les composantes de ce tenseur du second ordre dans la base naturelle dun systme de coordonnes sont :
i qp j
T )i j = (gradT
T )i pq hqp j = T i p,q hqp j + T m p mq
h T i m pqm hqp j
(rotT
i
= (T i p,q + T m p mq
) hqp j

m qp j
(car pq
h = 0)

T )i j = (gradT
T )ipq hqp j = T ip,q hqp j T mp iqm hqp j T im pqm hqp j
(rotT
= (T ip,q T mp iqm ) hqp j

m qp j
(car pq
h = 0)

78

Chapitre 3. Champs tensoriels


Remarque 3.12 Contrairement au rotationnel dun champ vectoriel, tous les coefficients de Christoffel ne disparaissent pas.

On peut calculer les composantes dautres variances en utlisant la rgle de lascenseur dindices [rgle 1.50 p. 26]. Par exemple (14) :
T )ik = (rotT
T )i j g jk = (T ip,q T mp iqm ) hqp j g jk
(rotT
= (T ip,q T mp iqm ) hqp k
On laisse le soin au lecteur de vrifier les identits suivantes, dans lesquelles T , U , S et A
sont des champs tensoriels dordre 2, S est symtrique, A est antisymtrique et v est un champ
vectoriel :
rot gradvv = 0

(3.43)
>

>

grad rotvv = rot grad v


>

(3.44)

H vv) = grad v (divvv)G


G
rot(H

(3.45)

T ) = v rotT
T (T
T > gradvv) : H
rot(vv T

(3.46)

>

T vv) = v rot(T
T ) (T
T gradvv) : H
rot(T
(rotSS ) : G = 0

rot rot> S
symtrique
rot rot> T = rot> rot> T >
rot rot> A antisymtrique
T U
U ) = T rotU
U gradT
T : (U
U H
H)
rot(T

(3.47)
(3.48)
(3.49)

3.7.4 Laplacien dun champ vectoriel




Dfinition 3.20 Laplacien dun champ vectoriel. Le laplacien dun champ de vecteurs v (M)
est le champ vectoriel dfini par :
v = div gradvv

(3.50)

dont les composantes dans la base naturelle dun systme de coordonnes sont :
i
v )i = (gradvv)i p,q g pq + (gradvv)m p mq
(
g pq (gradvv)i m pqm g pq

v )i = (gradvv)i p,q g pq (gradvv)m p iqm g pq (gradvv)im pqm g pq


(
Remarque 3.13 Lexpression dtaille des composantes de v dans la base naturelle dun systme
de coordonnes quelconque est donc complique. Notamment, la drive (gradvv)i p,q fait apparatre des drives de coefficients de Christoffel. Pour trouver son expression dans un systme de
coordonnes non standard, il vaut mieux saider dun logiciel de calcul formel [note 17 p. 81].

On laisse le soin au lecteur de vrifier lidentit vectorielle suivante (15) :


v = grad divvv rot rotvv
(14)

(3.51)

Voir la note 8 [p. 73].


Pour vrifier une identit tensorielle par des calculs sur les composantes, peu importe le systme de coordonnes
utilis. En effet, pour prouver quun tenseur est nul, il suffit de montrer que ses composantes sont nulles dans nimporte
quelle base. On a videmment intrt utiliser un systme de coordonnes cartsiennes, dans lequel tous les jki sont
nuls.
(15)

3.8 Champs tensoriels dordre p

79

3.7.5 Proprits des champs tensoriels du second ordre


On dmontre sans difficult les gnralisations des proprits des champs vectoriels suivantes :


Dfinition 3.21 Champs tensoriels dordre 2 irrotationnels. On dit quun champ tensoT (M) = 0 , M D.
riel T (M) dordre 2 est irrotationnel dans un domaine D si rotT
On a le rsultat suivant :
M D

T (M) = 0 ,
rotT


vv(M) tel que T (M) = gradvv(M)

(3.52)

Dfinition 3.22 Champs tensoriels dordre 2 conservatifs. On dit quun champ tensoT (M) = 0 , M D.
riel T (M) dordre 2 est conservatif dans un domaine D si divT
On a le rsultat suivant :
M D

T (M) = 0,
divT


U (M) tel que T (M) = rotU


U (M)
U

(3.53)

Thorme 3.23 Thorme de Stokes pour les tenseurs dordre 2. Avec les notations et les
conditions du thorme 3.15 [p. 75], on a lidentit vectorielle suivante :
Z

T ) nn ds =
(rotT

S


T tt d`

(3.54)

Thorme 3.24 Thorme de la divergence pour les tenseurs dordre 2. Avec les notations
et les conditions du thorme 3.16 [p. 76], on a lidentit vectorielle suivante :
Z
D

T dv =
divT

T nn ds

(3.55)

Dmonstration Indications pour les dmonstrations. Soit une base orthonorme fixe {eek }. En
projetant sur cette base chaque membre des galits ci-dessus, on obtient des galits tensorielles
dordre diminu de 1. On peut alors utiliser pour chacune delles les proprits de la section 3.6.5
[p. 75]. Ces trois traitements permettent daboutir la reconstruction du rsultat tensoriel.
T ) = rot(ee1 T ) [identit (3.46) p. 78] 1 tel
Par exemple, pour montrer (3.52) : e 1 rot(T
T = grad 1 = e 1 grad( 1 e 1 ) [identit (3.22) p. 73]. De mme pour les projections sur e 2
que e 1 T
et e 3 . Le vecteur v = i e i existe donc.

3.8 Champs tensoriels dordre p




Dfinition 3.25 Gradient dun champ tensoriel. Le gradient dun champ tensoriel U (M)
diffrentiable dordre p > 0 est le champ tensoriel dordre p + 1 dfini par :
U = gradU
U dM
M
dU
Comme prcdemment, ses composantes dans la base naturelle dun systme de coordonnes se
dduisent de lgalit :
U (M) = dU
U (x1 , x2 , x3 ),
dU

M
dM

80

Chapitre 3. Champs tensoriels

Par exemple, les composantes compltement covariantes du gradient dun tenseur dordre 3 sur
la base naturelle sont [rgle 3.17 p. 77] :
U )i jkl = U i jk ,l U m jk ilm U imk jlm U i jm klm
(gradU
On vrifie aisment la proprit importante suivante :
H =0
gradH


(3.56)

Dfinition 3.26 Divergence dun champ tensoriel. La divergence dun champ tensoriel U
diffrentiable dordre p > 1 est le champ tensoriel dordre p 1 dfini par :
U = gradU
U :G
divU

(3.57)

Dfinition 3.27 Rotationnel dun champ tensoriel. Le rotationnel dun champ tensoriel U
diffrentiable dordre p > 1 est le champ tensoriel dordre p dfini par :
U = gradU
U :H
rotU

(3.58)

Dfinition 3.28 Laplacien dun champ tensoriel. Le laplacien dun champ tensoriel U
diffrentiable dordre p > 0 est le champ de tenseurs dordre p dfini par :
T
U = div gradT

(3.59)

On laisse le soin au lecteur de vrifier les identits suivantes (16) , dans lequelles T est un champ
tensoriel dordre 2 et v un vecteur :
T V2
3
T Vp
T

(3.61)

T ) = v divT
T + gradvv T
T > , T
T Vp
div(vv T

(3.62)

T = grad divT
T T
T,
rot rotT
T vv) = gradT
T vv +T
T divvv,
div(T

(3.60)

On gnralise sans difficult le thorme de la divergence pour les tenseurs dordre p en utilisant
par rcurrence le procd de dmonstration donn page 79 :
Z
D

T dv =
divT

T nn ds,

T Vp
T

(galit tensorielle dordre p 1)

(3.63)

3.9 En bref...
En mcanique des milieux continus, on doit envisager des champs de tenseurs dfinis sur les
points dun domaine de lespace. Pour reprer les points du domaine, on choisit un systme de
coordonnes commode pour parcourir le domaine. Chaque systme de coordonnes a sa propre
base naturelle (en gnral non orthonorme) et ses propres coefficients de Christoffel.
Le gradient, la divergence, le rotationnel et le laplacien de champs tensoriels de tout ordre ont
t dfinis intrinsquement par des oprations tensorielles, qui peuvent tre values avec des
composantes dans nimporte quelle base.
le gradient dun champ tensoriel dordre p est dordre p + 1 ;
la divergence dun champ tensoriel dordre p est dordre p 1 ;
(16)

Voir la note 15 [p. 78]

3.9 En bref...

81

le rotationnel dun champ tensoriel dordre p est dordre p ;


le laplacien dun champ tensoriel dordre p est dordre p.
Lexpression des composantes de ces oprateurs sur la base naturelle dun systme de coordonnes est la mme pour tous les systmes de coordonnes. Seuls les coefficients de Christoffel
(calculs une fois pour toutes) sont caractristiques de chaque systme de coordonnes. Dans
un systme de coordonnes non cartsiennes, bien que systmatiques, les calculs peuvent tre
fastidieux. Pour les effectuer, on peut saider dun logiciel de calcul formel (17) .
Le formulaire en annexe C [p. 117] dtaille les composantes sur la base physique des systmes
de coordonnes cylindrique et sphrique, des oprateurs diffrentiels utiles en mcanique des
milieux continus.

(17) Lauteur met la disposition des utilisateurs des logiciels de calcul formel M ATHEMATICA r et M APLE r , deux
packages destins faciliter la pratique de lalgbre tensorielle dans une base quelconque et de lanalyse tensorielle
dans un systme de coordonnes quelconque. Ils sont tlchargeables actuellement (22 avril 2014) ladresse :
http://jgarrigues.perso.centrale-marseille.fr/tens3d.html.

4
Quelques applications
4.1 Oprateurs diffrentiels en coordonnes cylindriques
Pour illustrer la mthode gnrale dobtention des composantes des oprateurs diffrentiels
dans un systme de coordonnes quelconque, on va retrouver ici quelques formules classiques
donnes dans les formulaires pour le systme de coordonnes cylindriques et les tendre aux
champs tensoriels (1) .
En coordonnes cylindriques, le point courant est donn par : xM = r u( ) + zkk .
On en dduit la base naturelle de ce systme de coordonnes [q. (3.2) page 63] :
e r = (xxM ),r = u

e = (xxM ), = rvv ;

e z = (xxM ),z = k

Cette base naturelle est orthogonale mais non norme car kee k = r 6= 1.
Les coefficients de Christoffel [q. (3.4) page 65] de ce systme de coordonnes se calculent soit
par drivation directe des vecteurs de la base naturelle, soit en utilisant les formules systmatiques
[q. (3.6) p. 66]. Les coefficients de Christoffel non nuls sont :
1
; r = r
r
La base physique {e
e i } est la base naturelle norme :
r = r =

e
er = er = u

e
e
=v ;
e =
r

e
ez = ez = k

[A ] =

1 0 0
0 1r 0
0 0 1

En coordonnes cylindriques, il se trouve que la base physique est orthonorme car la base
naturelle est orthogonale.
4.1.1 Gradient dun champ scalaire
Soit f (M) = f (r, , z) un champ scalaire. En utilisant lquation (3.16) [p. 71] on trouve les
composantes covariantes du vecteur grad f sur la base naturelle :
grad f = f ,r e r + f , e + f ,z e z
Par changement de base des composantes covariantes de vecteurs [rgle 1.36 p. 20], on trouve
les composantes covariantes de grad f sur la base physique :
grad f = f ,r e
er +

f ,
e
e + f ,z e
ez
r

(formule classique)

(4.1)

Remarque 4.1 Puisque la base physique est orthonorme, les composantes covariantes et contravariantes de grad f sont identiques.
(1)

Un formulaire complet est donn en annexe C page 117.

84

Chapitre 4. Quelques applications

4.1.2 Champs vectoriels


Soit v (M) un champ vectoriel dont on donne les composantes sur la base physique :
v = ver (r, , z)e
er + ve (r, , z)e
e + vez (r, , z)e
ez
Par changement de base des composantes contravariantes de vecteurs [rgle 1.36 p. 20], on en
dduit ses composantes contravariantes sur la base naturelle :
ve
ve
; vz = vez v = ver e r + e + vez e z
r
r
On peut alors utiliser les formules (3.19) [p. 72] pour trouver les composantes mixtes [(gradvv) ]e i
sur la base naturelle :

ver ,r ver , e
v
ver ,z
ve , ve ,
ver ve ,z
r

[(gradvv) ]e i =
+
r
r
r
r
vez ,r
vez ,
vez ,z
vr = ver

v =

Par changement de base pour les tenseurs du second ordre [rgle 1.36 p. 20], on en dduit les
composantes [(gradvv) ]ee i sur la base physique (la base {e
e i } tant orthonorme, on peut ignorer
les variances) :

ver , ve
r
r

ve ,z
ve ,r
r
r

[(gradvv) ]ee i = ve ,r ve , + ve ve ,z

r z r

e
v
,

vez ,r
vez ,z
r
Le scalaire divvv se calcule avec la dfinition (3.24) [p. 73] :
divvv = gradvv : G = ver ,r +

ve , ver
+ + vez ,z
r
r

(formule classique)

Remarque 4.2 Par dfinition, divvv = gradvv : G = tr gradvv = (gradvv)I . Cest la trace dune
matrice de composantes mixtes dans nimporte quelle base. En particulier on peut calculer cette trace
avec les composantes mixtes de gradvv dans la base naturelle comme dans la base physique.

En prenant v = grad f = f ,r e
e r + f r, e
e + f ,z e
e z [q. (4.1) page 83], on en dduit le laplacien
dun champ scalaire (dfinition en (3.27) page 74) :
f ,
f ,r
+
+ f ,zz
(formule classique)
r2
r
Le vecteur rotvv se calcule avec la dfinition (3.25) [p. 74]. Ses composantes dans la base
physique sont (2) :
f = div grad f = f ,rr +

rotvv = gradvv : H
 vez ,




ver , ve 

e
ve ,z e
e r + ver ,z e
vz ,r e
e + ve ,r
+
ez
=
r
r
r

(formule classique)

On peut sans difficult majeure (3) , trouver par la mme dmarche les formules des composantes
doprateurs diffrentiels de champs de tenseurs dordre suprieur.
(2) Cette base est orthonorme. Les composantes du tenseur dorientation H dans cette base sont donc 1, -1 ou 0. Il
est plus simple de faire le double produit contract gradvv : H avec les composantes des tenseurs dans cette base.
(3) Voir note 17 page 81.

4.2 Applications des thormes de la divergence

85

4.2 Applications des thormes de la divergence


Dans les formules qui suivent, D E3 est un volume ferm de frontire D et de volume
vol(D), N est un point courant de la frontire D, de normale unitaire sortante n (N) et u 0 est
un vecteur fixe. En utilisant les thormes de la divergence, on vrifie aisment les identits
suivantes, valables pour tout domaine D :
Z
Z D
D

n (N) ds = 0
ON nn(N) ds = 3 vol(D)

Z D
D

ON nn(N) ds = 0
ON
(uu0 ON
ON)nn(N) ds = vol(D)uu0

Les deux dernires identits donnent diffrentes manires dvaluer le volume dun domaine
avec des intgrales de surface sur la frontire.

4.3 Drives dintgrales de volume sur des domaines variables


En mcanique des milieux continus, on aura considrer des intgrales sur des domaines
volumiques variables en fonction dun paramtre t.
On choisit arbitrairement une valeur particulire t0 du paramtre t. Le domaine pour t = t0 est
not D0 et son point courant est not M0 . Pour dcrire le domaine pour toute valeur de t, on se
donne lapplication f qui donne les points Mt de Dt en fonction de M0 et de t :
f : M0 D0 f (M0 ,t) = Mt
On suppose que lapplication f t constant est diffrentiable en tout point M0 de D0 et quelle
est inversible. Dautre part on suppose quelle est drivable par rapport t. Autrement dit, les
variations du domaine Dt sont suffisamment rgulires.
Lapplication f est un endomorphisme E3 E3 . Son gradient en M0 est lapplication linaire
tangente :
M t = grad f dM
M0
dM
Loprateur linaire grad f est donc un tenseur du second ordre [th. 1.62 page 32].
Soit un champ tensoriel T dordre p, fonction aussi du paramtre t, diffrentiable en tout M E3
et drivable par rapport t :
T : (M,t) E3 R T (M,t) Vp
3
On considre lintgrale :
Z

I (t) =

Dt

T (Mt ,t) dvt

Cette intgrale est un tenseur dordre p, qui est fonction de t pour deux raisons : dune part le
champ T varie avec t, dautre part le domaine dintgration varie aussi avec t.
On se propose de calculer la drive par rapport t de cette intgrale. Pour ce faire, on va
effectuer un changement de variable qui ramne lintgrale sur le domaine variable Dt une
intgrale sur le domaine fixe D0 .

86

Chapitre 4. Quelques applications

Changement de variable sur llment de volume


Soit Sg un systme de coordonnes. lapplication f on peut associer les trois applications
i :
bijectives fS
g
i
fS
g

i
(x01 , x02 , x03 ,t) R4 fS
(x01 , x02 , x03 ,t) = xti
g

o les x0i sont les coordonnes de M0 D0 et les xti sont les coordonnes de Mt Dt . Llment
de volume dans D0 est :
dv0 =

g dx01 dx02 dx03

[q. (3.11) p. 68]

De mme, llment de volume dans Dt est :


1

 fSg i   fSg j   fSg k 


dx0
dx0
dvt = g dxt1 dxt2 dxt2 = g
dx0
x0i
x0k
x0j
h
i

i
,
dx01 dx02 dx03
= g det fS
g j
dvt = det grad f dv0

(4.2)

Remarquer que le rapport des lments de volume est indpendant du systme de coordonnes Sg .
Il ne dpend que de lapplication f qui dfinit le volume Dt tout instant.
Dans la suite du calcul, on aura besoin de connatre la drive par rapport t de det grad f (M0 ,t) :
d
d(grad f )
det grad f = det grad f :
dt
dt
d(grad f )
= det grad f grad> f :
dt
 d(grad f )

= det grad f tr
grad1 f
dt


df
= det grad f tr grad
grad f 1
dt

df
f 1
= det grad f tr grad
dt
d
dMt
dMt
det grad f = det grad f tr grad
= det grad f div
dt
dt
dt

[q. (2.28) p. 54]


[q. (2.37) p. 57]
[q. (1.35) p. 29]

(4.3)

Drivation de lintgrale
En faisant le changement de variable Mt = f (M0 ,t) et dvt = det grad f dv0 , lintgrale sur le
domaine Dt se ramne une intgrale sur le domaine D0 :
Z

I (t) =

Dt

T (Mt ,t) dvt =

D0


T f (M0 ,t),t det grad f (M0 ,t) dv0

Le domaine dintgration D0 nest pas fonction de t. La variation de lintgrale I (t) en fonction


de t nest due quaux variations de lintgrande. La drive par rapport t de cette intgrale

4.4 Conditions de compatibilit

87

scrit donc :
dII
=
dt



d
T f (M0 ,t),t det grad f (M0 ,t) dv0
D0 dt

Z
Z
 d(det grad f )
T f (M0 ,t),t
dT
det grad f (M0 ,t) dv0 +
T f (M0 ,t),t
dv0
=
dt
dt
D0
D0

Z 
T f (M0 ,t),t
T
Mt 
dM
T
=
+ gradT
det grad f dv0 +
t
dt
D0
Z

Mt
dM
det grad f dv0
T f (M0 ,t),t div
dt
D0
Z

On peut alors faire le changement de variables inverse : M0 = f 1 (Mt ) :



Z 

T Mt ,t
T
Mt
Mt 
dII
dM
dM
T
T Mt ,t div
=
+ gradT
+T
dvt
dt
t
dt
dt
Dt

Z 
T Mt ,t
T
M t 
dM
=
+ div T
dvt
[q. (3.61) p. 80]
t
dt
Dt

Z
Z

T Mt ,t
T
Mt 
dM
nn dst
(thorme de la divergence)
dv +
=
T
t
dt
Dt
Dt

Z
Z
 dM
T Mt ,t
T
Mt 
dII
=
dv +
nn dst
T
dt
t
dt
Dt
Dt
Si le paramtre t est le temps, le vecteur
domaine. Finalement,
dII
=
dt

Z
Dt

T (Mt ,t)
T
dvt +
t

Z
Dt

Mt
dM
dt

(4.4)

est la vitesse e
v du point Mt dans le mouvement du


v (Mt ,t) nn dst
T (Mt ,t) e

(4.5)

Cette formule de drivation temporelle des intgrales de volume sur des domaines variables avec
le temps est trs utilise en mcanique des milieux continus. Il remarquable de constater que
dans la formule (4.5), dans lintgrale de frontire, seule intervient la vitesse des points de la
frontire du domaine Dt .

4.4 Conditions de compatibilit


Dans certains problmes de mcanique des milieux continus, on est amen rsoudre le problme
suivant :
Soit S (M) un champ de tenseurs symtriques du second ordre. Trouver le champ vectoriel v tel
que sym gradvv = S .
Dans cette section, on montre que ce problme na de solution que si et seulement si le champ
symtrique S (M) satisfait certaines condition appeles conditions de compatibilit.
criture dune condition ncessaire
Soit v (M) un champ vectoriel et soit S (M) la partie symtrique de son gradient :
S = sym gradvv =

1
(gradvv + grad> v )
2

88

Chapitre 4. Quelques applications

On en dduit : rotSS =

1
1
rot gradvv + rot grad> v
2 | {z } 2

[identit (3.43) p. 78]

En transposant cette galit, il vient :


1
1
rot> grad> v = grad rotvv
[identit (3.44) p. 78]
(4.6)
2
2
En prenant le rotationnel de (4.6) et utilisant nouveau lidentit (3.43) page 78, on en dduit
une condition ncessaire sur le champ S (M) :
rot> S =

rot rot> S = 0

(4.7)

(6 quations, [q. (3.48) p. 78])

La condition (4.7) est une condition suffisante :


Soit maintenant un champ de tenseurs symtriques S (M) respectant la condition ncessaire (4.7) M.
Cherchons le champ v (M) tel que S (M) = sym gradvv(M).
Le champ v (M) est solution de lquation diffrentielle tensorielle :
A
gradvv = sym gradvv + asym gradvv = S +A
| {z } |
{z
}
S

(9 quations aux drives partielles)

(4.8)

o A (M) est un champ de tenseurs antisymtriques inconnu dterminer.


Si le champ S satisfait la condition ncessaire (4.7), alors lquation (4.6) a une solution en vertu
de la proprit (3.52) [p. 79]. Lquation (4.6) est une quation dinconnue A . En effet :
1
1
grad rotvv = grad( gradvv : H )
[q. (3.25) p. 74]
2
2

1
A) : H
= grad (SS +A
2

1
(SS : H = 0 car S symtrique)
= grad A : H
2
rot> S = gradaa
(aa est le vecteur adjoint de A , q. (1.38) p. 31)

rot> S =

(4.9)

Le vecteur a (et donc le tenseur antisymtrique A = H aa) est donc la solution du systme (4.9) :
gradaa = rot> S

(9 quations aux drives partielles)

(4.10)

La solution de lquation diffrentielle tensorielle (4.10), dinconnue a (M), dont on sait quelle a
une solution grce la condition (4.7), permet de constuire le champ antisymtrique A (M) :
A (M) = H aa(M)

[q. (1.39) p. 31]

Lquation (4.8) [p. 88], dinconnue v (M), peut alors tre complte :
H aa
gradvv = S +H

(4.11)

H aa) = 0 :
Cette quation na de solution que si et seulement si rot(SS +H
1
H aa)
rot(H
2
= rotSS + grad> a divaa G

0 = rotSS +

[identit (3.45) p. 78]

= grad> a + grad> a divaa G


divaa = 0

[q. (4.9) p. 88]

4.5 Cercles de Mohr

89

Cette condition sur le champ a (M) est toujours satisfaite car S est symtrique. En effet :
divaa = gradaa : G = (rot> S ) : G = 0

[identit (3.47) p. 78]

En conclusion, on est assur de lexistence dun champ v (M) solution du problme pos sous
rserve que le champ tensoriel symtrique S (M) satisfasse les conditions de compatibilit :
rot rot> S = 0

(6 quations)

(4.12)

4.4.1 Autre forme des quations de compatibilit


Dans beaucoup de cours de mcanique des milieux continus, les conditions de compatibilit (4.12) sont prsentes sous la forme suivante (4) :
S = 0
grad divSS + grad> divSS grad grad trSS

(4.13)

On laisse le soin au lecteur de vrifier que le systme des six quations diffrentielles (4.12) est
quivalent au systme des six quations diffrentielles (4.13).
Indications pour la dmonstration Si lon pose :
T = rot rot> S

S
et T 0 = grad divSS + grad> divSS grad grad trSS

T )G
G est vraie SS . Il est facile de montrer ensuite que
on vrifie aisment que lidentit T 0 = T (trT
T = 0 T 0 = 0.

4.4.2 Mthode dintgration


La dmonstration qui prcde donne la mthode gnrale pour trouver le champ v (M). Soit un
champ de tenseurs du second ordre symtrique S (M) satisfaisant aux conditions de compatibilit (4.12).
1. On cherche dabord le champ vectoriel a (M) solution de lquation (4.10) :
gradaa = rot> S

(9 quations aux drives partielles)

(4.14)

2. On cherche ensuite le champ vectoriel v (M) solution de lquation (4.8) :


H aa
gradvv = S +H

(9 quations aux drives partielles)

(4.15)

Il faut bien noter que les champs vectoriels v (M) solutions ne sont pas uniques. En effet :
les solutions a (M) de (4.14) sont dfinies un champ vectoriel uniforme a 0 prs,
les solutions v(M) de (4.15) sont dfinies un champ vectoriel uniforme v0 prs.

4.5 Reprsentation de Mohr pour les tenseurs symtriques


Soit S un tenseur du second ordre symtrique. Il a donc trois valeurs propres relles 1 > 2 > 3
et il existe une base propre orthonorme {uui }. On peut donc crire :
3

S = i u i uui
i=1

On considre ce tenseur comme un endomorphisme linaire de V3 : w = S v et on observe


gomtriquement comment le tenseur S transforme le vecteur v . On constate :
(4)

Cette forme, dexpression plus complique, vite lintroduction du rotationnel dun tenseur du second ordre.

90

Chapitre 4. Quelques applications

wk
1. une dilatation d = kw
kvvk (le tenseur S change la norme de v ) ;
w
w) ; cos = kvvvkw
2. une dviation = angle(vv,w
wk (le tenseur S change la direction de v ).
kw
w

w. On vrifie aisment que la dilatation d


La transformation v w tant linaire, on a S (ke
v ) = kw
et la dviation sont invariantes avec k. Il suffit donc de nenvisager que les transformations de
vecteurs e
v unitaires.
wk et sa dviation est : = Arccos evdww .
La dilatation du vecteur unitaire e
v est donc : d = kw
v
Pour apprhender les volutions de la dilatation d et de la dviation quand le vecteur unitaire e
varie, on choisit la mthode suivante :
w)e
1. on appelle partie normale de w le vecteur : w n = (e
v w
v
wn
2. on appelle partie tangentielle de w le reste : wt = w w
Justification du vocabulaire Le vecteur unitaire e
v dfinit un plan dont il est la normale unitaire.
La partie normale w n est sa partie hors plan, la partie tangentielle wt est sa projection dans le plan.

w R et wt = kw
w w
wn k > 0 suffit pour reconstituer
La connaissance des deux scalaires wn = e
v w
la dilatation d et la dviation . En effet :
q
wt
wk = w2n + wt2
et
tan =
(4.16)
d = kw
wn
Afin de comprendre gomtriquement comment voluent la dilatation d et la dviation quand
le vecteur unitaire e
v varie, on va tracer les vecteurs w dans un plan (een ,eet ), avec en abscisse les wn
et en ordonnes les wt (non ngatifs). Daprs les galits (4.16), un vecteur OM = wn e n + wt et
de ce plan a pour module la dilatation d et pour angle polaire la dviation [fig. 4.1 p. 91].
Si on note vi les composantes du vecteur e
v dans la base propre orthonorme {uui } du tenseur
symtrique S , il vient :
1 = v21 + v22 + v23

(4.17)
1 v21 + 2 v22 + 3 v23

w =e
wn = e
v w
v SS e
v=
wn = w = 1 v1 e 1 + 2 v2 e 2 + 3 v3 e 3
wt +w

(4.18)

w2n + wt2 = 12 v21 + 22 v22 + 32 v23

(4.19)

Si on se donne un point (wn , wt ) du plan (een ,eet ), les vecteurs e


v (de composantes vi dans la base
S
e
e
propre de ) qui correspondent ce point du plan (e n ,et ), sont solutions du systme de trois
quations (4.17), (4.18), (4.19).
La solution est :
v21 =

wt2 + (wn 2 ) (wn 3 )


(1 2 ) (1 3 )
|
{z
}

v22 =

>0

wt2 + (wn 3 ) (wn 1 )


(2 3 ) (2 1 )
|
{z
}

v23 =

60

wt2 + (wn 1 ) (wn 2 )


(3 1 ) (3 2 )
|
{z
}
>0

Puisque les termes de gauche sont ncessairement non ngatifs, des solutions relles nexistent
que si :
wt2 + (wn 2 ) (wn 3 ) > 0

wt2 + (wn 3 ) (wn 1 ) 6 0

wt2 + (wn 1 ) (wn 2 ) > 0

Remarque 4.3 Si deux valeurs propres sont gales, certaines composantes de e


v sont indtermines.

4.5 Cercles de Mohr

91

On constate donc que tous les points du plan (een ,eet ) ne peuvent pas correspondre un vecteur
unitaire e
v donn : pour un tenseur S symtrique donn, de valeurs propres 1 > 2 > 3 , les
coordonnes wn et wt (ou bien la dilatation d et la dviation ) ne peuvent prendre des valeurs
quelconques, il faut quelles satisfassent les trois ingalits prcdentes. Dans le cas o les
valeurs propres sont distinctes, ces trois ingalits impliquent que les points les points (wn , wt )
doivent se trouver dans la zone dlimite par les trois cercles de la figure ci-dessous :
et

wt

en
2

wn

F IGURE 4.1 Tricercle de Mohr


On constate que 3 6 wn 6 1 et que 0 6 wt 6

1 3
2 .

Si deux valeurs propres sont gales, le domaine admissible se rduit un demi cercle.
Si les trois valeurs propres sont gales (le tenseur S est sphrique), le domaine admissible se
rduit au point ( , 0).

5
Conclusion
Lalgbre et lanalyse tensorielle sont ncessaires pour la description et la manipulation des
grandeurs physiques qui sont introduites en mcanique des milieux continus. Ce cours na
prsent que les concepts qui sont strictement ncessaires mcanique des milieux continus. Il
ne peut en aucun cas tre considr comme un cours complet sur les tenseurs. En particulier, bon
nombre de rsultats (soigneusement signals) ne sont valables que pour les tenseurs construits
sur un espace vectoriel de dimension 3.
Ces dveloppements permettent de simplifier la prsentation de la mcanique des milieux
continus. En effet, les quations de la mcanique peuvent scrire uniquement avec des oprations
tensorielles algbriques et des oprateurs diffrentiels tensoriels (gradient, divergence, rotationnel
et laplacien). Sous cette forme condense, on peut alors se concentrer sur lessentiel : les concepts
de la mcanique, sans sencombrer des choix (accessoires car non physiques) dun quelconque
systme de coordonnes ou dune quelconque base pour donner des composantes aux tenseurs.
Les quations tensorielles sont par essence valables quels que soient ces choix.
Il nen reste pas moins que pour rsoudre effectivement un problme particulier, il faut choisir
un systme de coordonnes commode pour reprer les points du domaine tudi, et il faut
choisir une (des) base(s) pour exprimer les composantes des tenseurs. Les quations tensorielles
(algbriques ou diffrentielles) se traduisent alors par des quations ordinaires (algbriques ou
diffrentielles) portant sur des composantes et quil faut rsoudre soit analytiquement (quand
on peut) par les mthodes mathmatiques standard (ou laide dun logiciel de calcul formel),
soit numriquement par des mthodes numriques approches (gnralement laide dun
ordinateur).
Cest pour expliquer clairement le passage des quations tensorielles aux quations ordinaires
que les chapitres prcdents ont t soigneusement dtaills.

A
Invariants et valeurs propres dun
tenseur symtrique rel
Tout tenseur rel symtrique du second ordre S construit sur V3 possde trois valeurs propres
relles 1 , 2 et 3 et un systme de trois invariants fondamentaux rels {SI , SII , SIII } qui sont
les coefficients du polynme caractristique. Lexpression de ces invariants fondamentaux en
fonction des valeurs propres est triviale :
SI = 1 + 2 + 3

SII = 1 2 + 2 3 + 3 1

SIII = 1 2 3

En revanche, le problme inverse lest moins. En le rsolvant, on va notamment montrer au


passage que le triplet dinvariants {SI , SII , SIII } ne peut prendre pas des valeurs quelconques :
pour quils puissent tre les invariants dun tenseur rel symtrique, ces trois invariants sont
soumis certaines ingalits entre eux.

A.1 Condition dexistence de valeurs propres relles


Les trois invariants {SI , SII , SIII } tant considrs comme connus, les trois valeurs propres sont,
par dfinition, les solutions du polynme caractristique de la matrice [S ] des composantes
mixtes (1) de S :
3 SI 2 + SII SIII = 0

(A.1)

Au lieu de chercher les solutions de lquation (A.1), on effectue un changement dinconnues :


= x+

SI
3

ce qui revient chercher les valeurs propres x du dviateur de S . Lquation (A.1) devient :

SI 2 
SI SII 2 SI 3

SIII = x3 + p x + q = 0
x3 + SII
x+
3
3
27

(A.2)

dont on sait quelle na trois racines relles que si :


R = 4 p3 + 27 q2 = 27 SIII 2 + (4 SI 3 18 SI SII ) SIII + 4 SII 3 SI 2 SII 2 < 0
On peut aussi bien prendre les composantes mixtes [S ]. On obtient les mmes valeurs propres, mais les vecteurs
propres sont obtenus par leurs composantes covariantes. Ici, on ne sintresse quaux valeurs propres.
(1)

96

Annexe A. Invariants et valeurs propres dun tenseur symtrique rel

Ce polynme de degr 2 en SIII , de coefficient en SIII 2 positif, ne peut tre ngatif quentre des
racines relles ventuelles. Pour quil ait des racines relles en SIII , il faut que son discriminant
soit positif :
= 16(SI 2 3 SII )3 > 0

SI 2 3 SII > 0

(A.3)

Les racines en SIII sont alors :


3
2
SI SII 2 SI 3

(SI 2 3 SII ) 2
3
27
27

Dans ces conditions, R < 0 si SIII est compris entre les racines :
3
3
SI SII 2 SI 3
2
SI SII 2 SI 3
2

(SI 2 3 SII ) 2 < SIII <

+ (SI 2 3 SII ) 2
3
27
27
3
27
27
3
3
3
2
S
2
S
S
2
I
I
II
+
< + (SI 2 3 SII ) 2
(SI 2 3 SII ) 2 < SIII
27
3
27
27

soit encore :
1 <

27 SIII 9 SI SII + 2 SI 3
2 (SI

2 3S

II )

3
2

(car SI2 3SII > 0, daprs la condition (A.3))

<1

(A.4)

Les valeurs propres dun tenseur rel symtrique tant ncessairement relles, les invariants
fondamentaux de ce tenseur vrifient ncessairement les ingalits (A.3) et (A.4).

A.2 Dfinition de nouveaux invariants


On peut donc dfinir deux nouveaux invariants J et pour les tenseurs rels symtriques :
p
J = SI 2 3 SII > 0
(A.5)
= Arccos

27 SIII 9 SI SII + 2 SI 3
2 (SI 2 3 SII )

3
2

= Arccos

27 SIII 9 SI SII + 2 SI 3
2 J3

(A.6)

o [0 ; ] et cos [1 ; 1].
On peut interprter ces nouveaux invariants en remarquant que :
r

3
3
J = k devSS k =
devSS : devSS
2
2
et :
27 SIII 9 SI SII + 2 SI 3 = 27 det devSS

 devSS 

cos = 3 6 det
k devSS k

des constantes prs, linvariant J reflte la norme du dviateur de S et linvariant cos reflte
le dterminant du dviateur norm.
Remarques A.1 En mcanique des milieux continus, si S est un tenseur des contraintes, linvariant J est appel : contrainte quivalente de Von Mises.
Dautre part, on constate que le dterminant dudviateur
norm dun tenseur du second ordre
symtrique rel est toujours compris entre 1/(3 6) et 1/(3 6) ' 0,136. Il est nul pour = /2.

A.3 Expression des valeurs propres en fonction des invariants

97

Les relations inverses sont :


SII =

SI 2 J 2
3

SIII =

2 J 3 cos 3 J 2 SI + SI 3
27

(A.7)

Les triplets dinvariants {SI , SII , SIII } et {SI , J, cos ou } sont donc quivalents en ce sens que
si on connat lun des triplets on peut calculer lautre et inversement. Nanmoins, contrairement
au triplet {SI , SII , SIII }, le nouveau triplet {SI , J, cos ou } prsente un avantage : chacun des
trois rels peut prendre une valeur arbitraire dans son domaine de dfinition indpendamment
des autres : SI R, J > 0 et [0 ; ].

A.3 Expression des valeurs propres en fonction des invariants


En effectuant les substitutions (A.7) dans lquation (A.2) [p. 95], lquation devient :
x3

2 J 3 cos
J2
x
=0
3
27

En utilisant lidentit : cos = 4 cos3 3 3 cos 3 , cette quation se factorise :

(3 x 2 J cos ) (9 x2 + 6 J x cos 3 J 2 + 4 J 2 cos2 ) = 0


3
3
3
Une premire solution est donne par le facteur de gauche :
2J

cos
3
3
Le discriminant du second facteur est :


2
108 J 2 (1 cos2 ) = 6 3 J sin
>0
3
3
Le second facteur a donc deux solutions relles qui sont :

J
x2 = ( cos + 3 sin ) ; x3 = ( cos 3 sin )
3
3
3
3
3
3
Les valeurs propres de S sont donc :
x1 =

2J
SI
cos +
3
3 3
J

SI 2 J
2
SI
2 = ( cos + 3 sin ) + =
cos(
)+
3
3
3
3
3
3
3
3
J

SI 2 J
2
SI
3 = ( cos 3 sin ) + =
cos( +
)+
3
3
3
3
3
3
3
3
1 =

o :

(A.8)
(A.9)
(A.10)

p
3
3
2
J = SI 3 SII = k devSS k =
devSS : devSS > 0
2
2
h
 devSS i
27 SIII 9 SI SII + 2 SI3
= Arccos
= Arccos 3 6 det
; [0, ]
3
k devSS k
2 (S2 3 SII ) 2
I

On propose dans la figure A.1 [p. 98] une reprsentation gomtrique des rsultats (A.8), (A.9)
et (A.10) qui illustre comment voluent les valeurs propres dun tenseur rel symtrique en
fonction des invariants S3I R, 23J > 0 et 3 [0 ; 3 ].

98

Annexe A. Invariants et valeurs propres dun tenseur symtrique rel

2J
3

2
3

0
3

SI
3

1
23

F IGURE A.1 Reprsentation gomtrique des valeurs propres dun tenseur rel symtrique

A.4 Classement des valeurs propres

Langle tant dans [0 ; ], on a donc 12 6 cos 3 6 1 et 0 6 sin 3 6 23 , ce qui permet de classer


les valeurs propres :

3
3
1 2 = J cos
J sin > 0
J sin > 0
et
2 3 =
3
3
3
3
3
| {z } | {z }
> 21 J

6 21 J

On a donc 1 > 2 > 3 .


En analysant les valeurs des invariants J et , on peut statuer sur la multiplicit des valeurs
propres :
si J = 0, cest--dire SI 2 3 SII = 0, la norme du dviateur de S est nulle, le tenseur S est donc
sphrique, alors 1 = 2 = 3 = S3I et langle est indiffrent ;
si J 6= 0 et = 0, alors 2 = 3 ;
si J 6= 0 et = , alors 1 = 2 ;
si J 6= 0, 6= 0 et 6= , alors les valeurs propres sont distinctes.

A.5 cart des valeurs propres extrmes


En utilisant (A.8) et (A.10) [p. 97], il vient :

2J 

2  2J
3 cos( )
1 3 =
cos cos( +
) =
3
3
3
3
3
6 3

o cos( 6 3 ) varie entre 23 et 1, lorsque varie entre 0 et , soit une variation de 13,4%. On
a donc :

2 3
J 6 1 3 6
J ' 1,155 J
3
On peut donc faire une estimation de lcart 1 3 6,7% prs en prenant comme estimation
la valeur mdiane :

J 
3
1 3 '
3 1+
' 1,077 J
3
2

A.6 Systmes dinvariants

99

Remarque A.2 Si S est un dviateur (SI = 0), de valeurs propres {10 > 20 > 30 }, on peut donner le
rapport entre les valeurs propres extrmes (conditionnement de la matrice des composantes de devSS ) :

cos( 3 + 3 )
30
1

=
= (1 + 3 tan )
0

1
2
3
cos 3

2 6

30
1
6
0
1
2

A.6 Systmes dinvariants dun tenseur dordre 2 rel symtrique


Pour un tenseur rel symtrique S , il y a donc complte quivalence entre la connaissance
des trois invariants fondamentaux (coefficients du polynme caractristique) {SI , SII , SIII }, la
connaissance des trois invariants
n
 devSS o
SI , J ou k devSS k, ou det
,
k devSS k
et la connaissance de ses trois valeurs propres classes {1 > 2 > 3 }, car connaissant un triplet,
on peut dterminer les deux autres.
Il est noter que certains auteurs utilisent aussi le triplet dinvariants {S1 , S2 , S3 } dfini par :
S1 = SI = trSS
S2 = tr(SS 2 ) = SI 2 2 SII
S3 = tr(SS 3 ) = 3 SIII 3 SI SII + SI 3
On montre facilement que les formules inverses sont :
S1 = SI

SII =

1
(S1 2 S2 ) ;
2

SIII =


1
3
1
S3 S1 S2 + S1 3
3
2
2

Le triplet {S1 , S2 , S3 } est donc aussi un triplet dinvariants quivalent.


Il est mme possible den dfinir une infinit dautres car toute fonction scalaire dinvariants est
un invariant. Plus prcisment, soient { f (1) , f (2) , f (3) } trois fonctions des invariants fondamentaux {SI , SII , SIII } et valeur scalaire ; elles dfinissent un triplet dinvariants valide
 (1)

S = f (1) (SI , SII , SIII ) , S(2) = f (2) (SI , SII , SIII ) , S(3) = f (3) (SI , SII , SIII )
si la tranformation {SI , SII , SIII } {S(1) , S(2) , S(3) } est inversible, cest--dire si la matrice jacobienne de la transformation est rgulire : det( f (i) , j ) 6= 0.
Remarque A.3 Le choix dun triplet dinvariants {S(1) , S(2) , S(3) } comme arguments dune fonction relle isotrope devrait tre donc guid par linterprtation physique des termes du triplet choisi.
Cette fonction peut toujours tre ramene une fonction des trois invariants fondamentaux. Par
exemple :
= f (S(1) , S(2) , S(3) )

= f f (1) (SI , SII , SIII ), f (2) (SI , SII , SIII ), f (3) (SI , SII , SIII )
= g (SI , SII , SIII )
pourvu que la matrice 3 3 de terme gnral f (i) , j soit de dterminant non nul. Cette possibilit
savre dune grande utilit dans la construction de modles de comportement.

100

Annexe A. Invariants et valeurs propres dun tenseur symtrique rel

A.7 Dtermination tensorielle des directions propres


On sait que pour tout tenseur rel symtrique du second ordre S construit sur V3 , on peut toujours
trouver au moins une base orthonorme {e
u 1 ,e
u 2 ,e
u 3 } de V3 telle que le tenseur S scrit :
3

ei
S = i uei uei = i U
i=1

i=1

e i = uei uei est un tenseur uniaxial unitaire reprsentant une direction propre non oriente
o U
associe la valeur propre i [th. 1.98 p. 45]. On vrifie aisment que
e i = i U
ei
S U
ce qui justifie la dfinition suivante :


Dfinition A.1 Tenseurs uniaxiaux propres. Si {e


u i } est une base propre orthonorme dun
tenseur rel symtrique S , on appelle tenseurs uniaxiaux propres de S les tenseurs du second
ordre uniaxiaux unitaires dfinis par :
e i = uei uei
U
Remarque A.4 Les vecteurs {e
u i } formant une base orthonorme, les tenseurs propres sont aussi
orthonorms [proprit 1.103 p. 45].

Connaissant le tenseur du second ordre symtrique S par ses composantes dans une base quelconque, on sait calculer les invariants fondamentaux {SI , SII , SIII } par les dfinitions (1.56), (1.57)
et (1.58) [p. 36], puis les invariants {SI , J, } par leur dfinitions (A.5) et (A.6) [p. 96], et enfin
le triplet des valeurs propres classes {i } par les formules (A.8), (A.9) et (A.10) [p. 97].
En se plaant dans la base propre du tenseur symtrique S , on vrifie aisment que les tenseurs
e i sont les solutions des trois quations tensorielles suivantes :
uniaxiaux unitaires propres U
e1
S 2 (2 + 3 )SS + 2 3 G = (1 2 ) (1 3 )U
e2
S 2 (3 + 1 )SS + 3 1 G = (2 3 ) (2 1 )U

(A.12)

e3
S 2 (1 + 2 )SS + 1 2 G = (3 1 ) (3 2 )U

(A.13)

(A.11)

Si les valeurs propres {1 > 2 > 3 } sont distinctes (J 6= 0 et 6= 0 et 6= ) la solue 1 ,U


e 2 ,U
e 3 } est unique. En revanche,
tion {U
si J = 0, le tenseur S est sphrique (1 = 2 = 3 ), les trois quations (A.11), (A.12) et (A.13)
e i et tout triplet orthonorm {U
e 1 ,U
e 2 ,U
e 3 } est solution ;
sont identiquement vrifies U
e 1 a une solution unique et les deux autres
si J 6= 0 et = 0, alors 2 = 3 6= 1 ; lquation en U
e 1 peut tre complt par tout couple de
e
e
U
U
sont identiquement vrifies 2 , 3 ; le tenseur U
e
e
e
e
e 3 } soit orthonorm ;
tenseurs uniaxiaux {U 2 ,U 3 } tel que le triplet {U 1 ,U 2 ,U
e 3 a une solution unique et les deux
si J 6= 0 et = , alors 1 = 2 6= 3 ; lquation en U
e
e
e 3 peut tre complt par tout
autres sont identiquement vrifies U 1 , U 2 ; le tenseur U
e
e
e
e 2 ,U
e 3 } soit orthonorm.
couple de tenseurs uniaxiaux {U 1 ,U 2 } tel que le triplet {U 1 ,U

A.8 En bref...

101

A.8 En bref...
Pour les tenseurs du second ordre symtriques rels construits sur V3 :
on connat lexpression des trois valeurs propres classes en fonction des composantes dans
une base quelconque ;
les valeurs propres tant connues on sait trouver les tenseurs uniaxiaux unitaires propres avec
des formules tensorielles, donc valables dans tout base ;
on peut construire une infinit de triplets dinvariants quivalents.

B
Fonctions isotropes
Lobjectif de cette annexe est de trouver des listes dinvariants scalaires ncessaires et suffisantes
pour reprsenter la liste des arguments tensoriels de fonctions relles isotropes utiles en mcanique des milieux continus. Les tenseurs voqus dans cette annexe se limitent donc ceux de
lespace Vp
3 (n = 3). De nombreux auteurs (S MITH , S PENCER , WANG , B OEHLER et dautres)
ont publi des listes dinvariants pour les fonctions isotropes darguments tensoriels (1) . La plupart
se sont focaliss sur la recherche dinvariants quils qualifient dalgbriques , cest--dire dont
lexpression en fonction des composantes sur une base (le plus souvent orthonorme) est un
polynme de composantes (2) . Les dmonstrations publies sont le plus souvent trs laborieuses
et compliques lire.
Dans cette annexe, on va trouver des listes dinvariants pour les fonctions relles isotropes
darguments tensoriels dans les cas utiles en mcanique des milieux continus, sans se proccuper
si ces invariants sont des polynmes de composantes ou non. On montrera au passage que
ces listes ne sont pas uniques. Les dmonstrations tant rdiges sur la base de raisonnements
gomtriques, elles fournissent de plus une interprtation gomtrique des invariants de ces listes.
On pourra noter au passage que ces dmonstrations ne requirent aucune proprit de continuit
ou de drivabilit de la fonction isotrope, on ne lui demande que la qualit dtre une fonction,
cest--dire une application E R o E est un produit cartsien despaces de tenseurs.

B.1 Rotation dun tenseur


Les fonctions scalaires isotropes ont des proprits dinvariance par rotation de leurs arguments
[dfinition (2.12) p. 58]. Dans cette section, on rappelle la signification de la rotation dun tenseur
dordre p par une rotation Q .
Rappels Une rotation Q Q3+ est un tenseur du second ordre orthogonal, cest--dire tel
Q> = G et de dterminant +1. Dans un espace de dimension 3, on sait identifier une roque Q Q
e est un vecteur unitaire et o [0 ; ] est langle de la
e o
tation par un vecteur rotation =
rotation [q. (1.97), (1.98) et (1.99) p. 42].
(1) Un dsaccord est apparu dans le cas de deux arguments tensoriels du second ordre symtriques : B OEHLER
donne une liste de quatre invariants, dautres auteurs soutenant (avec raison) que trois suffisent. Cette question est
aborde en section B.5.3 [p. 112].
(2) La dfinition mathmatiquement correcte des nombres algbriques est quils sont des racines de polynmes
coefficients rationnels. La notion d algbricit utilise par ces auteurs nest pas consistante : par exemple, dans
une base quelconque, il est rare de pouvoir exprimer les valeurs propres par un polynme de composantes, toutefois,
il existe des bases (par exemple les bases propres) o les valeurs propres sexpriment comme des polynmes de
composantes ; l algbricit des valeurs propres dpendrait de la base !

104

Annexe B. Fonctions isotropes

T ). Son calcul
La rotation par Q dun tenseur T dordre p est un tenseur dordre p not RQ (T
dpend de lordre de tensorialit p :
pour p = 0 (le tenseur est un scalaire x) : RQ (x) = x ;
pour p = 1 (le tenseur est un vecteur v ) : RQ (vv) = Q vv ;
e et dangle [0 ; ] ;
il sagit de la rotation classique du vecteur v autour de laxe unitaire orient
>
T ) = Q T
T Q
Q ;
pour p = 2 (le tenseur T est dordre 2) : RQ (T
T ) ont les mmes valeurs propres et les vecteurs propres de RQ (T
T ) sont
les tenseurs T et RQ (T
les transforms par RQ des vecteurs propres de T [proprits 1.86 p. 40].
Pour gnraliser commodment aux rotations par Q de tenseurs dordres suprieurs 2, on dfinit
un nouveau produit tensoriel, not , souvent appel produit tensoriel de Kronecker. Ce produit
nopre que sur des tenseurs dordre 2 :


Dfinition B.1 Produit tensoriel de Kronecker. Considrons deux tenseurs T et U dordre


U est un tenseur dordre 4 dfini par :
2, le tenseur T U
T U
U = T i m U j n (eei ee j em en )

T U
U )i j mn = T i m U j n
(T

U nest quune certaine transposition du


Cette dfinition montre que le produit tensoriel T U
U de deux tenseurs du second ordre [section 1.3.5 p. 21] :
produit tensoriel habituel T U
T U
U )i j mn = (T
T U
U )i m j n
(T
On gnralise sans difficult au produit par  de plusieurs tenseurs du second ordre. Par exemple,
le produit par  de trois tenseurs dordre 2 est un tenseur dordre 6 :
U SS = T i m U j n Sk p (eei ee j eek em en ee p )
T U
dont les composantes sont :
T U
U SS )i jk mnp = T i m U j n Sk p = (T
T U
U SS )i m j n k p
(T
En utilisant le produit , on peut rcrire la rotation dun tenseur T dordre 2 sous la forme :
T ) = (Q
Q Q
Q) : T = Qi m Q j n T mn (eei ee j )
RQ (T
T Q
Q> = Qi m T mn Q> n j (eei ee j ) = Qi m T mn Q j n (eei ee j )
Dmonstration Q T

La rotation par Q dun tenseur T dordre 3 scrit alors :


T ) = (Q
Q Q
Q Q
Q)3T = (Q
Q Q
Q Q
Q)i jk mnp T mnp (eei ee j eek )
RQ (T
= Qi m Q j n Qk p T mnp (eei ee j eek )
et dune manire gnrale, la rotation par Q dun tenseur T dordre p scrit :
T ) = (Q
Q  Q
Q) pT = Qi1 j1 . . . Qi p j p T j1 ... j p (eei1 eei p )
RQ (T
| {z }
|
{z
}
p fois

(B.1)

p termes

o est le produit contract p fois.




Rgle B.2 Construction des composantes dun tenseur tourn par Q . Chaque indice de T
est contract avec le second indice dun terme Q pour les indices contravariants ou Q pour
les indices covariants, tout en respectant les rgles de la convention dEinstein.

B.2 Reprsentation des lments dun ensemble

105

Exemple B.3 Les composantes dun tenseur dordre quatre tourn par la rotation Q sont :
T ) pqrm = Q p i Qq j Qr k Qs l T i jkl
RQ (T
T ) pq rm = Q p i Qq j Qr k Qs l T i j kl
RQ (T

B.2 Reprsentation des lments dun ensemble




Dfinition B.4 Surjection. On dit quune application E F est une surjection si tous les
lments de F ont au moins un antcdent dans E.
Autrement dit, limage de lensemble E par la surjection s est exactement lensemble F.
Remarque Il est possible que des lments de F aient plusieurs antcdents. Si tous les lments
de F nont quun seul antcdent, la surjection est une bijection.

Dfinition B.5 Reprsentation dun ensemble. On dit que les lments dun ensemble E
sont reprsents par les lments dun ensemble E0 sil existe une surjection s : E0 E.
Soient e E et e0 E0 . Llment e0 est appel reprsentant de e si e = s(e0 ). Lensemble {E0 , s}
est appel reprsentation de E.
Il existe en gnral beaucoup de reprsentations de E, cest--dire que lon peut trouver un grand
nombre de couples {E0 , s} o s est une surjection E0 E.
Dans la suite, lensemble E sera un produit cartsien de tenseurs :
n
1
E = Vp
Vp
3
3

avec pi N et on cherchera des reprsentations de E telles que lensemble E0 des reprsentants


soit de la forme E0 = Rm Q3+ o les lments de Rm sont des scalaires invariants dans toute
rotation des lments de E. Lintrt dune telle reprsentation des lments de E apparatra
lorsque la fonction f : E R est une fonction isotrope [section B.6 p. 113].


Thorme B.6 Composition des fonctions. Soit une fonction f : E F. Sil existe une
reprsentation {E0 , s} de E, alors il existe une fonction g = f s : E0 F telle que g(e0 ) = f (e)
o e0 E0 et e E.
Dmonstration Pour que la fonction g existe, il suffit que s soit une surjection, cest--dire que
tous les lments de E aient un antcdent dans lapplication s.

Dans cette annexe, on se limitera au cas particulier F = R :


s

E0 E R et s surjective

g= f s

g tel que E0 R

(B.2)

B.3 Reprsentation densembles de vecteurs


B.3.1 Reprsentation de V3
Un vecteur v V3 peut tre dfini par sa norme (r = kvvk > 0) et un vecteur unitaire e
v . On a alors
v = re
v o r > 0 (pour les vecteurs nuls, r = 0 et e
v est quelconque).
e 3 lensemble des vecteurs unitaires de V3 et on note R+ lensemble des rels non
On note V
ngatifs.

106


Annexe B. Fonctions isotropes

Proposition B.7 Lapplication s0 dfinie par :


0

s
e3
s0 (r,e
v ) = re
v = v V3
(r,e
v ) R+ V

est une surjection.


Dmonstration Tout vecteur v 6= 0 a un module et une direction. Pour les vecteurs nuls, r = 0 et la
direction unitaire est quelconque.

e 3 , s0 } de lensemble des vecteurs V3 .


On dfinit ainsi une reprsentation (provisoire) {R+ V
e3
Une reprsentation de V


v0 un vecteur unitaire arbitraire. Lapplication s00 dfinie par :


Proposition B.8 Soit e
s00

R Q3+
e
v = R e
v0
est une surjection.
e 3 il existe une infinit de rotations R Q3+ qui font passer de e
Dmonstration e
vV
v0 e
v . Toutes
ces rotations ont leur axe dans le plan bissecteur de (e
v 0 ,e
v ) et sont dangles diffrents. Par exemple, il
v
e est la bissectrice unitaire :
e = keevv 0 +e
existe une rotation dangle dont laxe
v k . Quoiquil en soit,
0 +e
une unicit nest pas ncessaire : quel que soit le vecteur unitaire e
v 0 choisi, lensemble Q3+ engendre
bien lensemble des vecteurs unitaires.

e 3 est donc lensemble {Q3+ , s00 } o la surjection s00 est dfinie par :
Une reprsentation de V
s00

e3
R) = R e
R Q3+
s00 (R
v0 = e
vV

(B.3)

o v 0 est un vecteur unitaire quelconque.


Les deux surjections s0 et s00 prcdentes permettent de construire une nouvelle reprsentation {R+ Q3+ , s} de V3 o la surjection s est dfinie par :
s

R) R+ Q3+
R) = s0 (r, s00 (R
R)) = s0 (r,R
R e
(r,R
s(r,R
v 0 ) = r R e
v 0 = re
v = v V3
Q Q3+ .
o le rel r = kvvk est invariant par toute rotation RQ du vecteur v car kvvk = kRQ (vv)k, Q
Application aux fonctions isotropes V3 R
Afin dillustrer lintrt de la reprsentation {R+ Q3+ , s} de lensemble des vecteurs V3
construite prcdemment, on considre une fonction f dfinie par :
f

v V3
f (vv) R
Le thorme (B.6) [p. 105], permet daffirmer lexistence dune fonction g = f s telle que :
g

R) R+ Q3+
R) = f (vv) R
(r,R
g(r,R
Q Q3+ , alors on peut crire :
Si la fonction f est isotrope, cest--dire si f (vv) = f (RQ (vv)), Q
R) = f (vv) = f (RQ (vv)) = g(kRQ (vv)k, RQ (R
R)) = g(r,Q
Q R
R Q
Q> ),
g(r,R

Q Q3+
Q

(B.4)

B.3 Reprsentation densembles de vecteurs

107

R Q
Q> est une rotation. La condition Q
Q implique que la rotation R 0 est
Or le tenseur R 0 = Q R
quelconque. Lgalit B.4 scrit donc encore :
R) = g(r,R
R0 ),
g(r,R

R0
R

ce qui signifie que la fonction g est insensible son second argument. On en dduit le rsultat
suivant :
f : V3 R isotrope

g tel que f (vv) = g(kvvk)

Autrement dit, si une fonction f : V3 R est isotrope, alors elle nest fonction que de kvvk.
Remarque B.1 Il est possible de dmontrer ce rsultat par dautres voies, mais qui demandent en
gnral lapplication f de possder des proprits supplmentaires de continuit ou de diffrentiabilit. La dmonstration propose ici est particulirement conomique : elle ne demande f que dtre
une application et il nest nullement ncessaire dinvoquer une base pour donner des composantes
largument v de f .

Le raisonnement qui a abouti ce rsultat va servir de modle pour tous les rsultats qui suivent.
Pour chaque ensemble darguments de la fonction f il suffira de trouver une reprsentation de la
forme {Rm Q3+ , s} telle que les m rels de Rm soient invariants dans toute rotation RQ des
arguments de f .
e3 V
e3
B.3.2 Reprsentation de V
Soit un couple de vecteurs unitaires {e
u ,e
v }. On note = Arccos(e
u e
v ) [0 ; ] leur angle non
orient (3) .
u0 . Dans ce plan
Soit P0 un plan arbitraire dans lequel on choisit un vecteur unitaire arbitraire e

on construit tous les vecteurs e


v 0 qui font un angle [0 ; ] avec ue0 .


Proposition B.9 Il existe une rotation R Q3+ telle que ue = R ue0 et e


v = R e
v 0 .
Dmonstration Soit un couple quelconque de vecteurs unitaires {e
u ,e
v } dangle [0 ; ]. On
construit la rotation R en deux tapes :
1. Il existe une rotation R 1 , dangle , telle que ue = R 1 ue0 . Son axe w 1 est la bissectrice unitaire
+e
u
e 1 = keuue0 +e
de (e
u 0 ,e
u) : w
. Cette rotation transforme le vecteur unitaire e
v 0 en le vecteur unitaire
0 uk

e
v 01 = R 1 e
v 0 . Les rotations conservant les angles, on a les galits dangles :
R1 ue0 , R 1 e
= (e
u 0 ,e
v 0 ) = (R
v 0 ) = (e
u ,e
v 01 )
2. Il existe une rotation R 2 daxe ue qui laisse ue invariant et telle que e
v = R 2 e
v 01 car = (e
u ,e
v 01 ) = (e
u ,e
v ).

R1 transforme donc le couple {e


La rotation R = R 2 R
u 0 ,e
v 0 } en le couple {e
u ,e
v }.

On a ainsi construit une surjection s telle que :


s

e3 V
e3
R) [0 ; ] Q3+
R) = {R
R ue0 ,R
R e
(,R
s(,R
v 0 } = {e
u ,e
v} V

(B.5)

e3 V
e 3 , o le rel [0 ; ] est
Lensemble {[0 ; ] Q3+ , s} est donc une reprsentation de V
bien invariant dans toute rotation RQ du couple de vecteurs unitaires {e
u ,e
v }, car
Q Q3+
ue e
v = RQ (e
u ) RQ (e
v ), Q

[q. (1.79) p. 41]

Il nest pas possible de donner un signe langle entre deux vecteurs de V3 ; [0 ; ] est entirement dfini
par son cosinus.
(3)

108

Annexe B. Fonctions isotropes

e3 V
e3 V
e3
B.3.3 Reprsentation de V
u 1 ,e
u 2 ,e
u 3 }. On dfinit les quatre rels :
Soit un triplet de vecteurs unitaires {e
12 = Arccos(e
u 1 ue2 ) ; 23 = Arccos(e
u 2 ue3 ) ;
= sgn[e
u 2 ,e
u 1 ,e
u 3 ] (signe du produit mixte)

31 = Arccos(e
u 3 ue1 )

(B.6)

Les trois angles 12 , 23 et 31 sont dans lintervalle [0 ; ], et = 1. On construit trois vecteurs


unitaires {e
u 01 ,e
u 02 ,e
u 03 } de la manire suivante :
on choisit arbitrairement un vecteur unitaire ue01 ;
on choisit arbitrairement un vecteur unitaire ue02 qui fait un angle 12 avec ue01 (il en existe une
infinit) ;
on construit un vecteur unitaire ue03 qui fait un angle 31 avec ue01 et un angle 23 avec ue02 (il
en existe deux, symtriques par rapport au plan (e
u 01 ,e
u 02 )) ;
le signe du produit mixte permet de choisir ue03 unique.


Proposition B.10 Il existe une rotation R Q3+ telle que ue1 = R ue01 , ue2 = R ue02 et
ue3 = R ue03 .
Dmonstration On sait de la dmonstration prcdente quil existe une rotation R qui transforme le
couple {e
u 01 ,e
u 02 } en le couple {e
u 1 ,e
u 2 }. Cette rotation transforme aussi le vecteur ue03 en le vecteur ue3 ,
car toute rotation conserve les angles 31 et 23 ainsi que le signe du produit mixte [q. 1.81 p. 41].

On a ainsi construit une surjection s telle que :


s

R) [0 ; ]3 [1] Q3+ s(12 , 23 , 31 , ,R


R) = {R
R ue01 ,R
R ue02 ,R
R ue03 }
(12 , 23 , 31 , ,R
e3
= {e
u 1 ,e
u 2 ,e
u3} V
3

e3 V
e3 V
e 3 o les quatre
Lensemble {[0 ; ]3 [1] Q3+ , s} est donc une reprsentation de V
rels 12 , 23 , 31 et dfinis en (B.6) sont invariants dans toute rotation RQ du triplet de
vecteurs unitaires {e
u 1 ,e
u 2 ,e
u 3 }.
e 3n
B.3.4 Reprsentation de V
Comme on laura compris avec les exemples prcdents, les rels invariants par RQ ncessaires
et suffisants pour reprsenter un n-uplet de vecteurs unitaires sont les angles et les signes des
produits mixtes permettant de reconstruire sans ambigut la position relative des n vecteurs et
on complte la reprsentation par une rotation. Pour chaque vecteur unitaire uei de numro i > 3,
il faut donc ajouter, par exemple, les deux angles 1i = Arccos(e
u 1 uei ) et 2i = Arccos(e
u 2 uei ),
ainsi que le signe du produit mixte 12i = sgn[e
u 1 ,e
u 2 ,e
u i ]. Une reprsentation de n vecteurs
unitaires est donc :
R},
{12 , 23 , 31 , 123 , , (1 j , 2 j , 12 j ), ,R

3< j6n

o pq = Arccos(e
u p ueq [0 ; ] et pqr = sgn[e
u p ,e
u q ,e
u r ] = 1.
Remarques Le groupe (1 j , 2 j , 12 j ) peut tre remplac par (2 j , 3 j , 23 j ) ou par ( p j , q j , pq j )
avec p < j et q < j. Par ailleurs, on verra dans la section B.4 [p. 109] que les signes des produits
mixtes disparaissent de la liste des reprsentants si les vecteurs unitaires sont remplacs par des
directions non orientes.

B.4 Reprsentation de directions non orientes

109

B.3.5 Reprsentation de V3 n
En consquence de ce qui prcde, un n-uplet de vecteurs quelconques est reprsentable par
la liste des n rels non ngatifs reprsentant les normes, complte par la reprsentation des n
vecteurs unitaires comme prcis dans les deux sections prcdentes. En rsum :
un vecteur :
R) R+ Q3+
(r,R
deux vecteurs :
R) R2+ [0 ; ] Q3+
(r1 , r2 , 12 ,R
trois vecteurs :
R) R3+ [0 ; ]3 [1] Q3+
(r1 , r2 , r3 , 12 , 31 , 32 , 123 ,R
quatre vecteurs :
R) R4+ [0 ; ]5 [1]2 Q3+ ;
(r1 , r2 , r3 , r4 , 12 , 31 , 32 , 41 , 42 , 123 , 124 ,R
n > 3 vecteurs :
R)
(r1 , , rn , 12 , ((31 , 32 ), , (n1 , n2 )), (312 , , n12 ),R
R+ n [0 ; ]1+2 (n2) [1]n2 Q3+ ;
u uu
o ri = kuui k, i j = Arccos rii r jj [0 ; ] et i jk = sgn[uui ,uu j ,uuk ] = 1 . Comme prcdemment,
les rels ri , les angles i j ainsi que les signes i jk sont invariants dans toute rotation RQ du n-uplet
de vecteurs.
Remarque B.2 Les reprsentations proposes ne sont pas uniques ; par exemple, lorientation
relative du vecteur v 4 par rapport aux vecteurs prcdents peut tre prcise avec les angles 24 et 34
complts du signe 234 . Par ailleurs, les angles i j peuvent tre remplacs par leur cosinus ou par les
produits scalaires u i uu j , car on a les bijections {ri , r j , i j } {ri , r j ,uui uu j }.

B.4 Reprsentation de directions non orientes


En mcanique des mileux continus, on aura considrer des fonctions de directions de lespace
non orientes, comme par exemple des directions danisotropie de la matire. On a vu en
section 1.6.15 [p. 44] que les directions de lespace sont reprsentes bijectivement par les
e lensemble des tenseurs uniaxiaux
tenseurs uniaxiaux unitaires [thorme 1.98 p. 45]. On note U
unitaires.
e
B.4.1 Reprsentation de U
e sont reprsentables par les vecteurs unitaires ue V
e3
e U
Les tenseurs uniaxiaux unitaires U
e
par la surjection ue ue ue. Les vecteurs unitaires ue V sont reprsentables par les rotations
R Q3+ [q. (B.3) p. 106]. On en dduit quune reprsentation des directions non orientes de
lespace est donc {Q3+ , s} o s est la surjection dfinie par :
s

e
e0 =U
e U
R) = (R
R ue0 ) (R
R ue0 ) = (R
R R
R) : (e
R R
R) : U
R Q3+ s(R
u 0 ue0 ) = (R
Lensemble {Q3+ , s} est donc une reprsentation des directions de lespace.

110

Annexe B. Fonctions isotropes

e2
B.4.2 Reprsentation de U
e 1 ,U
e 2 } est reprsent par un couple de vecteurs unitaires par
Un couple de tenseurs uniaxiaux {U
u1 ,e
u2 ) (e
u1 e
u1 ,e
u2 e
u2 ) ; dautre part, le couple de vecteurs unitaires {e
u1 ,e
u2 }
la surjection (e
R) (e
est reprsent par une surjection (,R
u 1 ,e
u 2 ) [q. (B.5) p. 107]. On construit ainsi une
e 1 ,U
e 2 ). De plus, dans le cas de directions (donc non orientes), on peut
R) (U
surjection (,R
R} [0, 2 ] Q3+ , car langle gomtrique entre deux
rduire lespace des reprsentants {,R
directions de lespace est dans lintervalle [0 ; 2 ] [remarque 1.6.15 p. 46]. Une reprsentation
dun couple de directions non orientes est donc {[0, 2 ] Q3+ , s} o s est la surjection dfinie
par :
s
e2
e 1 ,U
e 2) U
R) [0, 2 ] Q3+ (U
( ,R

o langle = Arccos

q
e1 :U
e 2 est invariant par toute rotation RQ du couple {U
e 1 ,U
e 2 }.
U

en
B.4.3 Reprsentation de U
Un n-uplet de directions non orientes est reprsent par un n-uplet de vecteurs unitaires par
la surjection {e
u 1 , ,e
u n } {e
u 1 ue1 , ,e
u n uen }. Cependant, contrairement aux n-uplet de
vecteurs unitaires, les produits mixtes i jk peuvent prendre un signe quelconque car on peut
peut remplacer uei par e
u i sans changer la direction U i . Leur valeur tant indiffrente, ils ne font
donc plus partie des arguments de la surjection. Une reprsentation dun n-uplet de directions
non orientes est donc (par exemple) {[0, 2 ]3+2 (n3) Q3+ , s} o s est la surjection dfinie par :
s
en
e 1 , ,U
e n} U
(12 , 23 , 31 , (41 , 42 ), , (n1 , n2 ), R ) [0, 2 ]3+2 (n3) Q3+
{U

(B.7)
q
ei :U
e j [0 ; ] sont invariants dans toute rotation du n-uplet de
o les angles i j = Arccos U
2
e
e
directions {U 1 , . . . ,U n }. Comme pour les vecteurs, on peut remplacer les angles i j [0 ; 2 ] par
ei :U
e j = cos2 i j [0 ; 1].
leur cosinus (cos i j [0 ; 1]) ou par les produits scalaires U

B.5 Reprsentation de tenseurs rels du second ordre symtriques


Tout tenseur S rel du second ordre symtrique construit sur V3 peut scrire sous la forme :
3

ei
S = i uei uei = i U
i=1

(B.8)

i=1

o :
les rels 1 > 2 > 3 sont les valeurs propres classes ;
les vecteurs {e
u i } sont une base propre orthonorme que lon peut toujours choisir directe ;
e
les tenseurs U i = uei uei sont des tenseurs uniaxiaux unitaires propres qui reprsentent la
direction propre (non oriente) associe la valeur propre i . Le tenseur S tant symtrique,
e i sont orthonorms [proprit 1.99 p. 45].
les tenseurs uniaxiaux U
On notera S lensemble des tenseurs rels symtriques du second ordre.

B.5 Reprsentation de tenseurs rels du second ordre symtriques

111

B.5.1 Reprsentation de S
e 3 , s0 } o s0 est
On dduit de lquation (B.8) quune reprsentation (provisoire) de S est {R3 U
la surjection dfinie par :
3

s
e 3
e 1 ,U
e 2 ,U
e 3 ) R3 U
e 1 ,U
e 2 ,U
e 3 ) = i U
ei S
(1 , 2 , 3 ,U
s0 (1 , 2 , 3 ,U
i=1

e 1, U
e 2 et U
e 3 sont orthonormes.
o les trois directions U
e 1 ,U
e 2 ,U
e 3}
On a montr en (B.7) page 110 quun reprsentant dun triplet de tenseurs uniaxiaux {U

R} o les i j sont ici des constantes gales 2 . Le reprsentant du triplet de


est {12 , 31 , 32 ,R
directions orthogonales se rduit donc une rotation R . Une reprsentation de S est donc
{R3 Q3+ , s} o s est la surjection dfinie par :
3

i=1

i=1

s
e 0i R
ei S
R} R3 Q s(1 , 2 , 3 ,R
R) = i R U
R> = i U
{1 , 2 , 3 ,R

(B.9)

e 0i sont un triplet de directions orthonormes quelconque, et o les rels 1 , 2 et 3 sont


o les U
invariants dans toute rotation RQ de S [proprit 1.86 p. 40].
Remarques B.3
1. La surjection trouve ici nest jamais une bijection : quand les valeurs propres sont distinctes, il
e 0i } en le triplet {U
e i }. Quand les
existe quatre rotations R diffrentes qui tranforment le triplet {U
valeurs propres ne sont pas toutes distinctes il en existe une infinit.
2. Le triplet des valeurs propres classes {1 , 2 , 3 } peut tre bijectivement reprsent par dautres
triplets dinvariants quivalents [section A.6 p. 99].

e
B.5.2 Reprsentation de S U
e i et soit une direction non oriente
Soit un tenseur symtrique du second ordre S = 3i=1 i U
e Une reprsentation provisoire de lenv e
v U.
dfinie par le tenseur uniaxial unitaire Ve = e
3
4
0
0
e
e
semble S U est {R U , s } o s est la surjection dfinie par :
0

s
e 4
e
e 1 ,U
e 2 ,U
e 3 ,Ve ) R3 U
(1 , 2 , 3 ,U
{SS ,Ve } S U

e 1 ,U
e 2 ,U
e 3 ,Ve } peuvent tre reprsentes par lensemble {1V , 2V ,R
R} (4)
Les quatre directions {U

e
e
e
e
o 1V [0 ; 2 ] est langle (V ,U 1 ) et 2V [0 ; 2 ] est langle (V ,U 2 ) [q. (B.7) p. 110]. Une
e est donc {R3 [0, ]2 Q3+ , s} ou s est la surjection dfinie par :
reprsentation de S U
2
s

e
e i , Ve } S U
R} R3 [0, 2 ]2 Q3+ { i U
{1 , 2 , 3 , 1V , 2V ,R

(B.10)

i=1

e 1 : Ve
Les deux angles 1V et 2V peuvent tre remplacs leur cosinus ou les produits scalaires U
e 2 : Ve .
et U
Remarque B.4 La proposition de J. P. B OELHER (5) pour les invariants propres S sont les invariants fondamentaux SI , SII et SIII alors quici on propose les trois valeurs propres. On a montr en
(4)
(5)

Les angles 12 , 13 et 23 sont des angles droits.


Voir la rfrence darticle dans la note 9 [p. 113].

112

Annexe B. Fonctions isotropes


annexe A.6 [p. 99] lquivalence entre les deux systmes dinvariants : {1 , 2 , 3 } {SI , SII , SIII }.
Pour les invariants croiss (6) , sa proposition est le couple {SS : Ve , S 2 : Ve }. En utilisant les expressions tensorielles des directions propres donnes en (A.11) et suivantes [p. 100], et en faisant le
produit scalaire avec Ve , il vient :
e 1 : Ve ) = (SS 2 : Ve ) (2 + 3 ) (SS : Ve ) + 2 3
(1 2 ) (1 3 ) (U
f2 : Ve ) = (SS 2 : Ve ) (3 + 1 ) (SS : Ve ) + 3 1
(2 3 ) (2 1 ) (U
Ces formules montrent que des combinaisons des deux invariants croiss proposs par B OEHLER
avec les invariants de S (ici les valeurs propres) permettent de dterminer le carr des cosinus des
e 1 et U
e 2 de S . Les deux invariants
angles 1V et 2V de la direction Ve avec les directions propres U
proposs par B OEHLER traduisent donc dune certaine manire lorientation de la direction Ve
par rapport aux directions propres de S . Les deux systmes dinvariants {1 , 2 , 3 , 1V , 2V } et
{SI , SII , SIII ,SS : Ve ,SS 2 : Ve } sont donc quivalents.

e n } (7) est donne par la surjection :


On montrerait de mme quune reprsentation de {S V
s
R}
{1 , 2 , 3 , (1V1 , 2V1 ), , (1Vn , 2Vn ),R
{SS ,Ve 1 , ,Ve n }

(B.11)

B.5.3 Reprsentation de S2
Considrons un couple de tenseurs symtriques {SS ,SS 0 } S2 :
3

ei
S = i U

S0 =

i=1

j0 Ue j

j=1

Une reprsentation provisoire de S2 est obtenue avec la surjection s0 dfinie par :


0

e i }, {U
e i }) = { i U
ei ,
s0 (1 , 2 , 3 , 10 , 20 , 30 , {U
i=1

j0 Ue j }

j=1

e i }, {U
e 0j }}, on peut
Pour construire une reprsentation du couple de triplets orthonorms {{U
procder de la manire suivante :
e 0i } ;
1. on choisit un triplet de directions orthonormes arbitraire {U
0
0
e
e 01 ) et 10 2 = (U
e 001 ,U
e 02 ) (deux
e
2. on construit U 01 dtermin par les deux angles 10 1 = (U 01 ,U
possibilits) ;
e 003 U
e 001 dtermin par langle 30 3 = (U
e 003 ,U
e 03 ) ;
3. on construit U
0
e
4. la direction U 02 est alors dtermine.
e i }, {U
e 0j }}
Par ce procd (il en existe dautres (8) ), les deux couples de tridres orthonorms {{U
e 0i }, {U
e 00 j }} ont les mmes positions relatives et il existe une rotation R qui passe du
et {{U
e 0i }, {U
e 00 j }} au couple {{U
e i }, {U
e 0j }} sans changer les positions relatives. On a donc
couple {{U
construit une surjection s00 dfinie par :
00

s
e i }, {U
e 0j }}
R} {{U
{10 1 , 10 2 , 30 3 ,R
(6)

e i = R U
e 0i R
e 0j = R U
e 00 j R
R> et U
R>
o U

Cest--dire qui combinent le tenseur S et la direction Ve .


En mcanique des milieux continus, cest utile pour des directions danisotropie multiples.
(8) En effet, il y a plusieurs manires de situer un tridre par rapport un autre avec trois angles ; par exemple, les
angles dEuler (prcession, nutation, rotation propre), les angles de navigation (roulis, tangage, lacet), etc. Quelle que
soit la mthode, il faut toujours trois paramtres.
(7)

B.6 Fonctions scalaires isotropes

113

Une reprsentation de S2 est donc {R6 [0, 2 ]3 Q3+ , s}, o s est la surjection dfinie par :
s

{1 , 2 , 3 , 10 , 20 , 30 , 10 1 , 10 2 , 30 3 , R } R6 [0, 2 ]3 Q3+ {SS ,SS 0 } S2

(B.12)

Les rels {1 , 2 , 3 , 10 , 20 , 30 , 10 1 , 10 2 , 30 3 } sont invariants dans toute rotation RQ du


couple {SS ,SS 0 }. Les trois angles 10 1 , 10 2 et 30 3 peuvent tre remplacs par leur cosinus ou
des produits scalaires de tenseurs uniaxiaux :
e 01 : U
e1
cos2 10 1 = U

e 01 : U
e2
cos2 10 2 = U

e 03 : U
e3
cos2 30 3 = U

(B.13)

Comparaison avec la liste propose par B OEHLER Les trois produits scalaires de lquation
(B.13) sont strictement ncessaires et suffisants pour dfinir les positions relatives des directions
propres des deux tenseurs S et S 0 . Ils peuvent tre exprims tensoriellement en utilisant les formules
tensorielles qui donnent les directions propres [q. (A.11) et suivantes p. 100]. Par exemple, le produit
scalaire U 1 : U 01 est solution de lquation :
S 2 (2 + 3 )SS + 2 3 G ) : S 02 (20 + 30 )SS 0 + 20 30 G )
U 1 : U 01 )
= (1 2 ) (1 3 ) (10 20 ) (10 30 ) (U
soit encore en dveloppant le terme de gauche :
(SS 2 : S 02 ) (2 + 3 ) (SS : S 02 ) (20 + 30 ) (SS 2 : S 0 )
+ (2 + 3 ) (20 + 30 ) (SS : S 0 ) + 2 3 tr(SS 02 ) + 20 30 tr(SS 2 )
2 3 (20 + 30 ) trSS 0 20 30 (2 + 3 ) trSS + 3 2 3 20 30
U 1 : U 01 )
= (1 2 ) (1 3 ) (10 20 ) (10 30 ) (U
On obtient des formules similaires pour autres les produits scalaires U 01 : U 2 et U 03 : U 3 de (B.13).
Dans ces formules, on constate que lexpression des trois produits scalaires de (B.13) font apparatre
les quatre invariants croiss (SS 2 : S 02 ) , (SS : S 02 ), (SS 2 : S 0 ) et (SS : S 0 ) qui ont t proposs par J. P.
B OELHER comme liste minimale (9) et qui ont t lorigine de controverses avec dautres auteurs
soutenant, juste titre, que trois invariants sont suffisants. La liste dinvariants propose par B OELHER
nest pas minimale, car trois angles suffisent pour donner la position relative dun tridre par rapport
un autre ; mais les listes minimales de trois invariants ne sont pas une sous-liste des quatre invariants
proposs par B OELHER. Les formules ci-dessus montrent que lon peut dterminer trois invariants
e 01 : U
e 1, U
e 01 : U
e 2 et U
e 03 : U
e 3 par des combinaisons adquates des
strictement ncessaires et suffisants U
quatre invariants proposs par B OELHER avec les valeurs propres des deux tenseurs.
Tenseurs antisymtriques Beaucoup dauteurs qui ont publi des listes dinvariants se sont aussi
efforcs de donner des listes dinvariants pour des arguments de f comprenant la fois des tenseurs
symtriques et des tenseurs antisymtriques, ngligeant de considrer lisomorphisme qui existe entre
les tenseurs antisymtriques et les vecteurs (voir (1.38) et (1.39) page 31). La reprsentation des
tenseurs antisymtriques est celle des vecteurs. Tout tenseur du second ordre peut donc tre reprsent
par sa partie symtrique et par le vecteur adjoint sa partie antisymtrique. Il suffit donc de savoir
reprsenter des ensembles de tenseurs symtriques et de vecteurs.

B.6 Fonctions scalaires isotropes darguments tensoriels




Dfinition B.11 Fonction scalaire isotrope. Une fonction scalaire est dite isotrope si elle est
invariante dans toute rotation de ses arguments :
T 1 , ,T
T n ) = f (RQ (T
T 1 ), , RQ (T
T n )),
f (T
(9)

Q Q3+
Q

On Irreductible Representations for Isotropic Scalar Functions, J. P. B OEHLER, ZAMM 57, 323-327 (1977).

114

Annexe B. Fonctions isotropes


Remarque B.5 En mcanique des milieux continus, cette condition a une interprtation physique :
la valeur de la fonction relle f est invariante par changement dobservateur (10) . Cest notamment ce
que lon exige quand on cherche crire des fonctions dtat thermodynamiques (nergie interne,
entropie, . . .) qui sont fonctions de variables dtat vectorielles ou tensorielles.

T 1 , . . .T
T n } de f constitue
Si on a trouv une reprsentation de la suite des arguments tensoriels {T
dune suite de scalaires {I1 , . . . , Im } complte par une rotation R , alors, en vertu du thorme B.6
[p. 105], il existe une fonction f = f s telle que :
R) = f (T
T 1 , ,T
T n)
f (I1 , , Im ,R
De la dfinition B.11, on en dduit lgalit :
R) = f (I10 , , Im0 ,Q
Q R
R Q
Q> ),
f (I1 , , Im ,R

Q Q3+
Q

(B.14)

T 1 ), , RQ (T
T n )}. Puisque dans
o {I10 , , Im0 } sont des scalaires de la reprsentation de {RQ (T
les reprsentations que lon a construites dans les sections prcdentes, ces rels sont invariants
dans toute rotation RQ des arguments (11) , on a les galits : I 0 j = I j j [1, m]. Lgalit (B.14)
scrit donc encore :
R) = f (I1 , , Im ,Q
Q R
R Q
Q> ),
f (I1 , . . . , Im ,R

Q Q3+
Q

Q Q3+ est une rotation quelconque. On en dduit que la fonction f est


o R 0 = Q R Q > Q
insensible son dernier argument :
R) = f (I1 , , Im ,R
R0 ) R
R0
f (I1 , , Im ,R

R) = f (I1 , , Im )
f (I1 , , Im ,R

On peut donc noncer le thorme suivant :




T 1 ,T
T 2 , ,T
T n ) est scalaire et isotrope, il existe une
Thorme B.12 Si une fonction f (T
fonction f telle que :
T 1 ,T
T 2 , ,T
T n ) = f (I1 , , Im )
f (T
T 1 ,T
T 2 , . . . ,T
T n }.
o lensemble {I1 , , Im } est un reprsentant une rotation prs de lensemble {T
En pratique, pour trouver les arguments de f , il suffit de supprimer le reprsentant R des listes de
reprsentants qui ont t donnes dans les sections prcdentes.
Ce rsultat est important dans la pratique de la mcanique des milieux continus : on peut
remplacer les fonctions scalaires isotropes darguments tensoriels par des fonctions scalaires
darguments scalaires, de manipulation beaucoup plus aise (12) ; sous rserve davoir trouv une
reprsentation adquate de lensemble des arguments tensoriels. De plus, ces reprsentations
ntant pas uniques, on a la possibilit den choisir une dont les rels {I1 , , Im } ont une
interprtation physique.
(10)
(11)
(12)

On dira que la valeur de f est une grandeur scalaire objective.


Car ils ne sont fonction que des orientations relatives entre les arguments.
Il ny a plus considrer de drivation par rapport des tenseurs , ventuellement contraints [rem. 2.3 p. 53].

B.7 Synthse

115

B.7 Synthse
Les fonctions scalaires isotropes darguments tensoriels peuvent tre remplaces par des fonctions
scalaires darguments scalaires, calculs partir des arguments tensoriels. On rassemble ici les
quelques cas tudis :
arguments de f
v1
v 1 , ,vvn
Ve 1 , ,Ve n
Vn
V 1 , ,V
S
S ,Ve 1
S ,Ve 1 , ,Ve n
S ,SS 0

arguments de f
kvv1 k
kvv1 k, , kvvn k, 12 , (31 , 32 , 123 ), , (n1 , n2 , , 12n )
12 , (31 , 32 ), , (n1 , n2 )
V 1 k, , kV
V n k, 12 , (31 , 32 ), , (n1 , n2 )
kV
1 , 2 , 3
1 , 2 , 3 , 11 , 21
1 , 2 , 3 , (11 , 21 ), , (1n , 2n )
(1 , 2 , 3 ) , (10 , 20 , 30 ) , 10 1 , 10 2 , 30 3

o :
les v i sont des vecteurs ;
les Ve i sont des directions non orientes (tenseurs uniaxiaux unitaires e
v i e
vi) ;
les S et S 0 sont des tenseurs du second ordre symtriques ;
les angles entre vecteurs i j [0 ; ] peuvent tre remplacs par les produits scalaires e
v i e
vj ;
les i jk sont les signes des produits mixtes [e
v i ,e
v j ,e
vk ]
les angles entre directions i j [0, 2 ] peuvent tre remplacs par les produits scalaires Ve i : Ve j ;
les valeurs propres classes 1 , 2 , 3 peuvent tre remplaces par les invariants SI , SII , SIII
ou SI , J, ou dautres (voir A.6 page 99).
On peut construire dautres listes dinvariants pour des listes plus grandes darguments tensoriels.
Dune manire gnrale, les listes darguments de la fonction f contiennent les invariants propres
chaque argument de f , complts par des invariants croiss qui sont un ensemble de scalaires
ncessaires et suffisants pour dcrire les orientations relatives entre les arguments vectoriels ou
tensoriels de la fonction f .
Enfin, partir dune liste {I1 , , Im }, il est possible den construire dautres qui sont quivalentes,
mais qui ont une signification physique plus claire : toute liste {I10 , , Im0 } o I 0j = f j (I1 , , Im )
est une liste valide sil y a une bijection {I1 , , Im } {I10 , , Im0 } cest--dire que le jacobien
det(i f j ) est non nul.

C
Formulaire
On donne ici (sans dmonstration (1) ) les expressions des oprateurs diffrentiels gradient, divergence, rotationnel et laplacien dans deux systmes de coordonnes classiques : les coordonnes
cylindriques et les coordonnes sphriques.

C.1 Systme de coordonnes cylindriques


C.1.1 Dfinition et notations
Un point M de lespace est repr par les trois rels r, et z dfinis sur la figure C.1. chaque
ez
e
z
M
er

k
j

O
r

F IGURE C.1 Systme de coordonnes cylindrique


point M on associe une base locale orthonorme {eer ,ee ,eez } dfinie par :
er = r OM = cos i + sin j
1
e = OM = sin i + cos j = k eer
r
e z = zOM = k
Ces formules ont t tablies automatiquement avec un package nomm tens3d, crit par lauteur, destin
faire de lalgbre tensorielle dans des bases quelconques et de lanalyse tensorielle dans des systmes de coordonnes quelconques. Lauteur le met la disposition des utilisateurs des logiciels de calcul formel M APLEr ou
M ATHEMATICAr. Ces packcages sont tlchargeables actuellement (22 avril 2014) ladresse :
http://jgarrigues.perso.centrale-marseille.fr/tens3d.html.
(1)

118

Annexe C. Formulaire

Le point courant M est dfini par :


OM = r cos i + r sin j + zkk = reer + zkk
Sur la base locale en M, on a
M = dreer + r deer + dzeez + z deez = dreer + r d e + dzeez
dM
C.1.2 Champs scalaires
Soit f un champ scalaire :
f

M V3 f (M) = f (r, , z) R
Le gradient de ce champ est :
1
grad f = r f e r + f e + z f e z
r
et le laplcien de ce champ est :
1
1
f + r f + zz f
2
r
r
1
1
= r (r r f ) + 2 f + zz f
r
r

f = rr f +

C.1.3 Champs vectoriels


Soit v un champ vectoriel :
v

M V3
v (M) = vr (r, , z)eer + v (r, , z)ee + vz (r, , z)eez
alors :

r vr



(grad v ) = r v
r vz

1
r
1
r

( vr v ) z vr
( v + vr ) z v
1
z vz {ee ,ee
r vz
r

ez }
,e

1
div v = r vr + ( v + vr ) + z vz
r
1





1
rot v =
vz z v e r + z vr r vz e + r v ( vr v ) e z
r
r


1
1
v = rr vr + 2 ( vr 2 v vr ) + r vr + zz vr e r
r
r


1
1
+ rr v + 2 ( v + 2 vr v ) + r v + zz v e
r
r


1
1
+ rr vz + 2 vz + r vz + zz vz e z
r
r
 1
 1

= r r (r vr ) + 2 ( vr 2 v ) + zz vr e r
r
r
 1
 1

+ r r (r v ) + 2 ( v + 2 vr ) + zz v e
r
r
 1

1 
+
r r r vz + 2 vz + zz vz e z
r
r

C.1 Systme de coordonnes cylindriques

119

C.1.4 Champs tensoriels du second ordre symtriques


Soit T un champ tensoriel du second ordre symtrique :
T

M V3 T (M) V2s
3
Les composantes de T dans la base orthonorme {eer ,ee ,eez } forment la matrice symtrique :

Trr (r, , z) Tr (r, , z) Trz (r, , z)


Tr (r, , z) T (r, , z) T z (r, , z)
Trz (r, , z) T z (r, , z) Tzz (r, , z) {ee ,ee
r

ez }
,e

Le gradient de ce champ est un tenseur dordre 3 dont il nest pas utile de dtailler les 27 composantes sur la base physique. En revanche, les oprateurs qui suivent sont utiles en mcanique des
milieux continus.
Le vecteur divergence de ce champ tensoriel est :


1
T = r Trr + ( Tr + Trr T ) + z Trz e r
divT
r


1
+ r Tr + ( T + 2 Tr ) + z T z e
r


1
+ r Trz + ( T z + Trz ) + z Tzz e z
r
Les composantes du tenseur rotationel dans la base orthonorme {eer ,ee ,eez } forment la matrice
(non symtrique) :


1

T
z z Tr
r  rz


rot T = 1r T z + Trz z T

1
r Tzz z T z

z Trr r Trz
z Tr r T z
z Trz r Tzz



r Tr 1r Trr 2 Tr



r T 1r Tr + Trr T


r T z 1r Trz T z

Les composantes du tenseur laplacien dans la base orthonorme {eer ,ee ,eez } forment une matrice
symtrique :
 1
1

2
T
+
2
T
rr
rr
r
+ r Trr + zz Trr
r2
r
 1
1
T )r = (
T ) r = rr Tr + 2 Tr + 2 Trr 2 T 4 Tr + r Tr + zz Tr
(
r
r
 1
1
T )rz = (
T )zr = rr Trz + 2 Trz 2 T z Trz + r Trz + zz Trz
(
r
r
 1
1
T ) = rr T + 2 T + 4 Tr + 2 Trr 2 T + r T + zz T
(
r
r
 1
1
T ) z = (
T )z = rr T z + 2 T z + 2 Trz T z + r T z + zz T z
(
r
r
1
1
T )zz = rr Tzz + 2 Tzz + r Tzz + zz Tzz
(
r
r
T )rr = rr Trr +
(

120

Annexe C. Formulaire

C.2 Systme de coordonnes sphriques


Note importante Dans la littrature scientifique, il existe deux versions du systme de coordonnes sphrique :
dans la version prsente ici, langle est mesur partir du plan (ee1 ,ee2 ). On pourrait les
appeler coordonnes gographiques ( est la longitude, est la latitude, le plan (ee1 ,ee2 )
est le plan quatorial). Le tridre {eer ,ee ,ee } est direct ;
dans lautre version, langle est mesur sur le mridien de M partir du ple Nord. On a
donc :

=
et
e = ee
2
On convertit aisment les formules avec les remplacements suivants :
cos sin

sin cos

et

C.2.1 Dfinition et notations


Un point M de lespace est repr par trois rels r, et dfinis sur la figure C.2. chaque

er
e

M
k

O
j
i

F IGURE C.2 Systme de coordonnes sphriques


point M, on associe une base locale orthonorme {eer ,ee ,ee } dfinie par :
e r = rOM = cos u + sin k = cos cos i + sin cos j + sin k
OM
= sin i + cos j
r cos
OM
e =
= sin u + cos k = cos sin i + sin cos j + sin k
r
e =

Le point courant est :


OM = r cos cos i + r cos sin j + r sin k = reer

C.2 Systme de coordonnes sphriques

121

Sur la base locale en M, on a :


M = dreer + r deer = dr er + r cos d e + r d e
dM
C.2.2 Champs scalaires
Soit f un champ scalaire :
f

M V3 f (M) = f (r, , ) R
Le vecteur gradient scrit :
grad f = r f e r +

f
f
e +
e
r cos
r

et le laplacien scrit :
f = rr f +

f sin f 2 r f f
+
+ 2
r2 cos2
r
r

C.2.3 Champs vectoriels


Soit v un champ vectoriel :
v

M V3
v (M) = vr (r, , )eer + v (r, , )ee + v (r, , )ee V3
Les composantes du tenseur gradient dans la base orthonorme {eer ,ee ,ee } forment une matrice
non symtrique :



1
1
1

v
r vr
r

r 
r

r cos



1
1
1
gradvv) = r v r cos v sin v + r vr





1
1
r v
r cos v + sin v
r v + vr
{eer ,ee ,ee }

La divergence est le scalaire :


divvv = r vr +

v sin v v + 2 vr
+
r cos
r

le rotationel est le vecteur :


 v + sin v
 v v


v 
vr
v 
r

r v e + r v
+
rotvv =
er +
e
r cos
r
r
r cos
r
et le laplacien est le vecteur :

vr 2 v 2 vr 2 sin v 2 v sin vr 2 r vr 
vr
v = rr vr + 2
+
+
+
er
r cos2
r2
r2 cos
r

v 2 sin v v v 2 vr sin v 2 r v 
e
+ rr v +
+
+
+
r2 cos2
r2
r2 cos
r

v + 2 sin v v v + 2 vr sin v 2 r v 
e
+ rr v +
+
2
+
r2 cos2
r2
r cos
r

122

Annexe C. Formulaire

C.2.4 Champs tensoriels du second ordre symtriques


Soit T un champ tensoriel du second ordre symtrique :
T

M V3 T (M) S V2
3
dont les composantes dans la base {eer ,ee ,ee } sont :

Trr (r, , ) Tr (r, , ) Tr (r, , )




T ) = Tr (r, , ) T (r, , ) T (r, , )
(T
Tr (r, , ) T (r, , ) T (r, , ) {ee ,ee
r

(matrice symtrique)
e }
,e

Le gradient est un tenseur dordre 3 dont on ne dtaille pas les 27 composantes. En revanche, les
oprateurs qui suivent sont utiles en mcanique des milieux continus.
La divergence de ce champ tensoriel symtrique est le vecteur :

Tr sin Tr Tr + 2 Trr T T 
T = r Trr +
divT
er
+
r cos
r

T 2 sin T T + 3 Tr 
+
e
+ r Tr +
r cos
r

T + sin T sin T T + 3 Tr 
+ r Tr +
+
e
r cos
r
Les composantes du rotationel sur la base orthonorme {eer ,ee ,ee } forment une matrice non
symtrique :
Tr + sin Tr Tr

r cos
r
Trr 2 Tr
T )r =
(rotT
r Tr
r
2T
T
T )rz = r Tr rr + r
(rotT
r cos
r
T + sin (T T ) T Tr
T ) r =
(rotT

r cos
r
Tr T
T ) =
(rotT
r T
r
Tr sin Tr T Trr
T ) z = r T
+
(rotT
r cos
r
T + 2 sin T T + Tr
T )zr =
(rotT

r cos
r
Tr + Trr T
T )z =
(rotT
r T
r
Tr + sin Tr T
T )zz = r T
(rotT
+
r cos
r
T )rr =
(rotT

C.2 Systme de coordonnes sphriques

123

Les composantes du laplacien sur la base orthonorme {eer ,ee ,ee } forment une matrice symtrique :
Trr 4 Tr 4 Trr + 2 T
Trr
+
r2 cos2
r2
sin Trr + 4 sin Tr 4 Tr 2 r Trr
+
+
r2 cos
r
Tr 2 sin Tr Tr Tr 2 T 4 Tr
T )r = (
T ) r = rr Tr +
(
+
r2 cos2
r2
2 Trr 2 T sin Tr + 4 sin T 2 r Tr
+
+
r2 cos
r
Tr + 2 sin Tr Tr Tr + 2 Trr 2 T 4 Tr
T )r = (
T )r = rr Tr +
(
+
r2 cos2
r2
2 T sin Tr 2 sin T + 2 sin T 2 r Tr
+
+
r2 cos
r
T 4 sin T 2 T + 2 T T + 2 Trr 2 T
T ) = rr T +
(
+
r2 cos2
r2
4 Tr + sin T 4 sin Tr 2r T
+
+
r2 cos
r
T + 2 T 2 T 4 T T + 2 Tr + 2 T
T ) = (
T ) = rr T +
+
(
r2 cos2
r2
2 Tr sin T + 2 sin Tr 2 r T
+
+
r2 cos
r
T + 4 sin T + 2 T 2 T
T ) = rr T +
(
r2 cos2
T + 4 Tr + 2 Trr 2 T sin T 2 r T
2
+
+
r2
r cos
r
T )rr = rr Trr +
(