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ECOLE

SUPERIEURE de
PLASTURGIE

TP Moteur Synchrone

MOTEUR SYNCHRONE
1.

Constitution
Les moteurs synchrones sont gnralement constitus de :
Un stator bobin triphas crant le champ tournant
Un rotor portant le champ inducteur
- Moteur synchrones : rotor bobin ou aimants permanents
- Moteur Brushless : aimants permanents en terres rares
Un synchro-rsolveur dans le cas des moteurs Brushless
Les avantages des moteurs Brushless sont :
Excellente fiabilit
Puissance massique leve encombrement rduit
Excellent rendement > 90 %
Faible niveau sonore
Dissipation thermique leve
Faible inertie temps de dmarrage trs courts
Gamme de vitesse importante
Couple larrt utilisation en positionnement
Les moteurs Brushless sont utiliss sur les machines outils, en asservissement de position.

2.

Principe de la machine synchrone

Cas de la machine bipolaire : Les deux bobinages du stator crent


un champ rsultant qui vaut :
B() = B1 cos() + B2 sin()
En alimentant avec des courants
I1 = I cos(t)
I2 = I sin(t)
Alors

I2

B1 = B cos(t)
B2 = B sin(t)

I1

On obtient un champ tournant


B() = B0 cos (t) cos() + B0 sin (t) sin()
B() = B0 cos (t - )
Le rotor a un moment magntique il fait un angle par rapport Ox.
Le couple qui sexerce vaut = = M B sin ()
Lcart entre les angles et est appel angle interne du moteur : =
Le couple est maximum lorsque les angles sont tels que = /2 : le rotor est en quadrature
avec le champ inducteur
= /2.
Si langle interne dpasse /2, alors le moteur dcroche.

18/06/01 Moteur_Synchrone.doc

TP Moteur Synchrone

La vitesse de rotation du moteur est gale la vitesse de rotation du champ tournant :


tourne la mme vitesse que .
3.

Moteur Synchrone Autopilot

Les moteurs synchrones auto-pilots sont aussi appels moteurs Brushless ou moteurs
autosynchrones.
Ils sont utiliss en commande daxe de robots : on peut les commander en vitesse ou les
commander en position avec un couple larrt.
3.1. Schma de principe
La position relle du rotor est releve par un capteur de position (synchro-rsolveur), elle
permet de calculer les courants appliquer aux enroulements pour choisir la position du champ
statorique : on choisit langle interne, donc le couple, en fonction du type de commande souhait.
Rotor
Rseau
riphas

Redressement

Commutateur
lectronique :
Onduleur

Axe du
moteur

Phases du
moteur

Stator
Moteur Synchrone

Commande de londuleur

Variateur

Capteur de
position

Moteur Brushless

3.2. Commande en position


Pour commander le moteur en position on dtermine le champ statorique dans la direction de
la position recherche (angle ).
La position relle du rotor est donne avec un angle qui peut varier lgrement autour de la
position recherche, en fonction du couple :
A larrt sur la position souhaite, langle interne dpend de la valeur du couple larrt
-/2 < < /2

0 < | C | < Cmax.


3.3. Rampe dacclration du moteur
Pour obtenir lacclration la plus rapide possible, il faut travailler avec le couple
maximum Cmax. Langle est calcul en quadrature avec : langle interne est fix = /2.
Cmax = M Bmax
Cas du moteur bipolaire :
Bmax est tel que les courants I1 et I2 sont gaux
I1 = I cos()
I2 = I sin()
Alors

Bmax = B() = B cos() + B sin()

La commande de londuleur fait intervenir en permanence les calculs de cos() et sin().


3.4. Commande en vitesse
Pour travailler en vitesse constante, il faut dterminer langle interne en fonction de la valeur
du couple fourni.
2

TP Moteur Synchrone

La position du champ statorique est calcule en fonction de la position du rotor et du couple.


3.5. Synchro rsolveur
La mesure de langle est obtenue avec une grande prcision (0.1 prs) au moyen de
synchro rsolveur ou transformateur tournant.
Les amplitudes des tensions releves aux bornes des bobines secondaires dpendent de la
position du rotor.
Secondaires
E1 = K V sin (t).sin()

E2 = K V sin (t).cos()
V sin (t)
Primaire
4.

Variateur

T1
Rseau
Triphas

T3

T5

T4

T6

C
T2

Redresseur

Onduleur

Moteur

Variateur
Les tensions dlivres sur chaque phases sont obtenues par une commande des interrupteurs T1
T6 en modulation de largeur dimpulsion : MLI.
La frquence de dcoupage est trs suprieure la frquence de coupure mcanique du
moteur.
Moteur aliment avec une tension sinusodale :
en ralit, cest la valeur moyenne de la tension qui est sinusodale !
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TP Moteur Synchrone

MLI sur une phase

uS