Meca Struct Num

Mcanique des Structures
et
Approximations Numriques
fvrier 2014
S. Drapier
Dpartement Mcanique et Procds dElaboration
Centre Science des Matriaux et des Structures & LGF UMR CNRS 5307
cole Nationale Suprieure des Mines de Saint-tienne
158, cours Fauriel
42023 Saint-tienne Cedex 2
bureau J3-15, tl :00-79
Introduction gnrale
La mcanique des milieux continus, ou MMC, est la base de la rsolution de problmes en mcanique des solides et mcanique des fluides. Si la MMC permet de traiter
tout type de problme, la rsolution analytique simultane des 3 quations dquilibre en
tout point du domaine considr, devient vite insurmontable pour tre utilise directement
dans le dimensionnement des produits industriels courants. Dans le cas de la mcanique
des solides, les ingnieurs ont isol des cas particuliers de la MMC, o via certaines hypothses sur les gomtries et le chargement, la rsolution peut se faire plus aisment. Ce
domaine de la mcanique des solides se nomme la mcanique des structures et se dfinit,
par opposition la MMC, comme la mcanique des solides de dimensions finies o une
des dimensions au moins est trs faible devant les autres.
Les thories cinmatiques qui sous-tendent la mcanique des structures ont t
mises au point dans les 2 derniers sicles pour le dimensionnement des structures. Dans
le mme temps la rsistance des matriaux, ou RdM, tait mise en place comme un
cadre particulier de la mcanique o des hypothses supplmentaires simplifient encore
les problmes traiter. Dans ce cours, la thorie des poutres sera plus particulirement
dveloppe (Figure 1) et ensuite tendue la thorie des plaques, ceci principalement dans
le cadre de la RdM.
On verra, travers cette introduction la mcanique des structures, que bien
avant que les rsolution numriques ne soient disponibles, le dimensionnement des
structures laide de ces approches rpondait, au moins en premire approximation, la
plupart des cas de la vie courante. On peut toutefois noter que pour les cas complexes,
les calculs salourdissent considrablement, et le bon sens de lingnieur doit primer dans
le choix des hypothses poser pour mener bien ces rsolutions, que ce soit de faon
analytique ou bien numrique.
Lintroduction de la thorie des poutres en RdM peut tre envisage principalement de 2 faons diffrentes. Une premire approche consiste partir des considrations
particulires pour des grandes familles dexemples. Une telle approche ncessite une bonne
connaissance et une bonne matrise de la modlisation des problmes physiques rsoudre.
Une approche plus systmatique, choisie ici, permet de poser la formulation rigoureuse
de la thorie des poutres partir de considrations purement mcaniques. Cette thorie
tout fait gnrale sera ensuite applique aux cas plus simples permettant disoler les
comportements linaires en traction, flexion simple, et en torsion. Les comportements
non-linaires seront ensuite abords, et la mcanique des plaques sera dcrite partir
i
ii
dune cinmatique proche de celle des poutres. Au fur et mesure des exemples traits,
le lien entre les problmes physiques et leur formulation devra apparatre de plus en plus
naturellement.
Enfin, mme si les solutions proposes dans le cas des structures simples restent
dun grand intrt, il apparatra rapidement, dans le cas des plaques notamment, que
la rsolution analytique est de porte limite. On comprend alors que la conception de
systmes avancs, de plus en plus complexes et multi-physiques (arolasticit/structure,
thermo-mcanique, biomcanique, . . .) ne pourra se faire laide de solutions simplifies
seulement. Au contraire, la conception et le dimensionnement de structures doit sappuyer
de faon systmatique sur les 2 types dapproches, analytique pour accder rapidement
des ordres de grandeur, puis numrique pour prendre en compte plus finement des comportements extrmes et/ou locaux. En effet, lavance conjointe des connaissances dans
le domaine du comportement des matriaux et de la puissance de calcul des ordinateurs
fait que le recours aux simulations numriques, et souvent au calcul intensif (massivement
parallle), est dornavant systmatique et pointue. Il faut toutefois noter que lutilisation
de ces simulations ne peut se faire sans connaissance avance en mcanique, et notamment
en mcanique des structures qui reste la base dans la formulation des lments finis structuraux largement rpandus en conception. Seule une bonne connaissance de ces lments,
et donc des hypothses qui ont amen leur formulation, ainsi que des mthodes de rsolution numriques correspondantes, permet de mener bien, de faon optimale et sre,
des calculs de dimensionnement des structures. Une extension la rsolution numrique
des problmes de mcanique est donc propose en fin de ce cours, avec un accent particulier mis sur la mcanique numrique des structures. Ce chapitre reprsente galement
un avant-got du module 2 mis en place la rentre 2009-2010 dans loption Matriaux
et Mcanique, intitul Mcanique numrique, et qui se concentre exclusivement sur les
mthodes numriques et la simulation en mcanique.
Quelques ouvrages de rfrence
Introduction la mcanique des milieux continus, P.Germain et P.Muller, d.
Masson 1995, collection Enseignement de la physique,
Mcanique des Structures, Tome 2 Poutres, S.Laroze et J.-J. Barrau, d. Masson 1991,
Cours de Mcanique des Milieux Continus de 1re anne de lcole Nationale
Suprieure des Mines de Saint-tienne, R. Fortunier, 2000 et H. Klcker, 2003.
Theories of elastic plates, V.Panc, d. Noordhoff International Publishing 1975,
collection Mechanics of Structures.
Finite element simulations of heat transfers, J.-M. Bergheau et R. Fortunier,
ISTE - J. Wiley, ISBN 9781848210530, 2008.
iii
(a)
(b)
(c)
(d)
Figure 1: Exemples de structure : (a) poutre ventrale en composite carbone/poxyde dun
Airbus A340 : 16 mtres de long pour 1600 kg, (b) la plus grande pale dolienne au
monde (LM61.5 par LMGlasfiber) : 61,5 m de long pour 17,7 tonnes ; composite verre /
poxyde. (c) exemple de tablier de pont soumis des charges de roulement et une pousse
arodynamique, et (d) caisson central de voilure A380 - concept et ralisation
Table des matires
1 Thorie des poutres
1.1
Rappels de MMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Mcanique des structures et RdM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Dfinition des structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Rsistance des Matriaux
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3
Hypothses des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.3.1
Torseur des dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.2
Bilan de la cinmatique de poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Contraintes et dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.1
Torseur des efforts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.2
nergie de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
lasticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.1
Loi de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.2
Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Mthode de rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6.1
Calcul des efforts internes - quations dquilibre . . . . . . . . . . 21
1.6.2
Calcul des dplacements et des rotations . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6.3
Calcul des tats de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Bilan de la thorie des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2 Thorie des poutres droites

2.1
33
Poutre droite plan moyen charge dans ce plan
. . . . . . . . . . . . . . 34
2.1.1
Simplifications dans le cas des poutres plan moyen charges dans

ce plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.2
Interprtation des grandeurs cinmatiques et statiques . . . . . . . 35
2.1.3
Prise en compte du cisaillement transverse . . . . . . . . . . . . . . 36
2.1.4
Formulation des problmes de flexion-tension . . . . . . . . . . . . . 37

v
vi
2.2
2.3
Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2.1
Tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2.2
Flexion simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.3
Flexion dvie
2.2.4
Sollicitation compose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.2.5
Torsion
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3 Thormes nergtiques - Hyperstatisme

3.1
3.2
53
Rappels - calcul du travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

3.1.1
Simplifications dans le cadre de la RdM . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.1.2
Travail dans le cas des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Thormes nergtiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.1
Thorme de rciprocit ou de Maxwell-Betti
. . . . . . . . . . . . 58
3.2.2
Thorme de Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.3
Hyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4
Rsolution des systmes hyperstatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

3.4.1
Principe de superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.4.2
Thorme de Mnabra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4 Extension aux problmes non-linaires et dynamiques

4.1
4.2
Flambage des poutres droites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

4.1.1
quations non-linaires de la statique des poutres droites . . . . . . 72
4.1.2
Application une poutre droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.1.3
Extension aux calculs numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Modes et frquences propres de vibration en flexion dans les poutres droites 79

4.2.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.2
quations de la dynamique des poutres droites plan moyen . . . . 80
4.2.3
Vibrations libres - application la flexion simple . . . . . . . . . . . 81
4.2.4
Vibrations libres - calculs numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5 Plaques
5.1
69
86
Plaques et coques - gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

5.1.1
Dfinition dune plaque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.1.2
Cas des coques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.2
5.3
Plaques planes de Love-Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

5.2.1
Cinmatique en flexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.2.2
Champ de dplacement complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.2.3
Dformations et contraintes gnralises . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.2.4
quations dquilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.2.5
Introduction des efforts tranchants . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.2.6
Exemples de plaque de Love-Kirchhoff en flexion . . . . . . . . . . . 107
Plaques de Hencky-Mindlin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

5.3.1
Cinmatique et dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.3.2
quations dquilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.3.3
Lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6 Approximations numriques
116
6.1
Notions de base sur les approximations numriques en mcanique . . . . . 117
6.2
Approximations numriques les plus courantes en lasto-statique . . . . . . 118
6.3
6.4
6.2.1
Rsidus pondrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.2.2
Formulation intgrale faible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.2.3
Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Applications la mcanique des structures : Barre soumise son poids propre125

6.3.1
Solution analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.3.2
Rsolution par diffrences finies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.3.3
Mthodes de collocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.3.4
Mthode de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.3.5
De la mthode de Galerkin aux lments finis . . . . . . . . . . . . 139
Conclusions sur les mthodes numriques en mcanique des structures . . . 149
7 Annexes
7.1
152
Rappel sur les torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

7.1.1
Dfinition dun torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.1.2
Produit scalaire de deux torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.1.3
Drivation dun torseur dans un repre mobile . . . . . . . . . . . . 154
7.2
Thorme de Huygens-Konigs
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.3
Lemme fondamental du calcul des variations . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.4
quations de Lam-Clapeyron
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.5
Notions sur le calcul variationnel - Extrmum dune intgrale
. . . . . . . 156
7.6
Condition dEuler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
1.
Thorie des poutres
Sommaire
1.1
Rappels de MMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Mcanique des structures et RdM . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.2.1
Dfinition des structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Rsistance des Matriaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3
Hypothses des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cinmatique
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1
Torseur des dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.3.2
Bilan de la cinmatique de poutres . . . . . . . . . . . . . . . .
14
Contraintes et dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
1.4.1
Torseur des efforts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
1.4.2
nergie de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
lasticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
1.5.1
Loi de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
1.5.2
Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
Mthode de rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
1.6.1
Calcul des efforts internes - quations dquilibre . . . . . . . .
21
1.6.2
Calcul des dplacements et des rotations . . . . . . . . . . . . .
27
1.6.3
Calcul des tats de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
Bilan de la thorie des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
Thorie des poutres
Dans ce chapitre, la thorie des poutres est prsente dun point de vue gnral.
Une grande partie des dveloppements, notamment concernant la dfinition des grandeurs
cinmatiques et statiques en 3D, est tire du document Mcanique des milieux continus
prsent en premire anne du cycle ICM de lNSM.SE par le professeur H.Klcker
(centre SMS).
1.1
Rappels de MMC
La mcanique des milieux continus permet de caractriser le comportement physique de milieux continus, solides ou fluides (schmatis Figure 1.1), soumis des sollici
tations extrieures (forces de volume f ou ponctuelles F d , ou dplacements

u d ). Dans
la rsolution dun problme, des quations dquilibre dfinissent lquilibre de tout lment de matire occupant un domaine (Eq. 1.2). Sur ses frontires () le milieu est
en contact avec lextrieur. Dans le cas des solides (Figure 1.1), ces contacts peuvent correspondre des efforts imposs (sur F Eq. 1.3) ou des dplacements imposs (sur u
Eq.1.1). Finalement, la loi de comportement (Eq. 1.4) permet de relier les 2 grandeurs
x ), et les dplacements dont drivent les

duales que sont les contraintes, notes ici (
dformations, notes ici ( x ). Le problme est alors compltement pos (ferm) et peut
tre rsolu, en utilisant les quations rappeles ci-dessous dans le cadre de la dynamique
des milieux continus (Eqs 1.1 1.4).
Figure 1.1: Reprsentation gnrale dun solide occupant un domaine , de frontire

( = u F et u F =), soumis des sollicitations extrieures.
On rappelle quun champ de dplacement vrifiant les conditions aux limites cinmatiques est dit cinmatiquement admissible ou C.A.. Un champ de contraintes vrifiant
les quations dquilibre au bord ou conditions aux limites statiques et les quations
Thorie des poutres
dquilibre intrieur est dit statiquement admissible ou S.A.. On comprend bien alors que
la rsolution dun problme pos en dplacements est plus simple car la famille de champs
de dplacements C.A., laquelle appartient la solution, est simple poser. Par contre,
rsoudre un problme pos en contraintes est plus complexe puisque la famille des champs
S.A, laquelle le champ de contraintes solution appartient, doit vrifier la fois les conditions aux limites statiques et les quations dquilibre intrieur. Il est donc peu ais de
poser a priori des familles de champs de contraintes solution.
1. Conditions aux limites cinmatiques - champ C.A.
u (
x , t) =
u d (
x , t) ,
x u
(1.1)
ij (
x , t)
+ fi (
x , t) =
ui (
x , t) ,
x
xj
(1.2)
2. quilibre intrieur
3. quilibre au bord
ij (
x , t)nj (
x ) = Fid (
x , t) ,
x F
(1.3)
4. Loi de comportement
ij = Lijkl kl
1.2
1.2.1
(1.4)
Mcanique des structures et RdM

Dfinition des structures
La mcanique des structures se dfinit comme la mcanique des solides de dimensions finies o une des dimensions au moins est faible devant les autres. La mcanique
des structures couvre donc un grand nombre de gomtries dont les plus courantes sont
les poutres (1D), les plaques et coques (2D), et les solides axisymtriques (2D) (Figure
1.2). En observant la gomtrie des structures tudies, des hypothses peuvent tre
faites quant la cinmatique qui prvaut dans ces solides. Toute la difficult de ce type
dapproche rside dans le choix judicieux de cette cinmatique qui doit tre suffisamment
riche pour observer tous les phnomnes rencontrs durant lutilisation des structures
considres, mais assez simple pour permettre des rsolutions analytiques. Ce point sera
vu en dtail dans ce cours.
On peut remarquer que ces structures sont galement utilises dans les simulations
numriques, telles que les simulations par lments finis par exemple. Dans ce cas, comme
lors de la rsolution analytique dailleurs, les temps de calcul ncessaires la rsolution
dun problme sont amplement plus faibles que si le mme problme tait trait avec une
approche de type MMC (3D dans un calcul par lments finis).
Thorie des poutres
Figure 1.2: Type de structures
1.2.2
Rsistance des Matriaux
La rsistance des matriaux est un cadre restreint, mais utilisable pour la plupart des applications courantes, pour traiter des problmes de mcanique des structures.
Principalement, les hypothses simplificatrices de la RdM portent sur des conditions de
rversibilit et de linarit. Les tudes en RdM sont conduites sous les hypothses suivantes :
cadre de lHPP : petites dformations, petits dplacements (pas de flambage
ou de striction par exemple),
les matriaux constitutifs sont lastiques linaires isotropes,
les problmes appartiennent au domaine de la statique, ou sont supposs quasistatiques,
principe de Saint-Venant : loin de son point dapplication, une sollicitation
extrieure peut tre remplace par son torseur quivalent,
principe de superposition : quelque soit lordre dapplication des efforts extrieurs sur un solide, ltat final est invariant.
Sous ces hypothses, la RdM permet de traiter des problmes de poutres, plaques,
coques, ... Il faut maintenant introduire la notion de modlisation gomtrique des solides.
Ceci fait lobjet du paragraphe suivant qui traite plus particulirement de la thorie des
poutres.
Thorie des poutres
1.2.3
Hypothses des poutres
Les hypothses sur la gomtrie des poutres permettent de reprsenter un solide

3D lanc par sa ligne moyenne. Ceci sapplique galement aux plaques et coques o cette
fois-ci lpaisseur tant faible devant les autres dimensions le solide est remplac par le
feuillet moyen correspondant.
Dfinition dun poutre
Une poutre est un solide engendr par une aire plane S qui est dplace dans
lespace, de sorte que durant son mouvement le centre de gravit G de la section S
parcourt une ligne donne L, et que laire se maintienne constamment normale cette
surface (Figure 1.3). De plus, la section peut varier au cours de ce parcours, mais de faon
continue, i.e. le profil ne doit pas prsenter de discontinuits. La ligne L est appele fibre
moyenne de la poutre. Une poutre est dite :
gauche si la ligne L suit une courbe gauche,
plane si la ligne L suit une courbe plane,
droite si la ligne L suit une droite.
Figure 1.3: Dfinition gomtrique dune poutre
Une poutre plan moyen est une poutre dont la section S possde un plan de
symtrie. Cette hypothse est finalement peu restrictive et permet de traiter de trs nombreux cas (Figure 1 page iii). Enfin, si la fibre moyenne est une courbe ferme, on parlera
danneau (les sections droites initiale et finale sont confondues).
Finalement, les hypothses permettant de classifier un solide comme tant une
poutre sont les suivantes :
L
L2
un lancement de la poutre suffisant :
> 5 et
10 (L2 et L3
sup{L2 , L3 }
L3
tant les dimensions caractristiques respectivement selon les directions

x2 et
x3 ),
un rayon de courbure de L grand devant les dimensions transversales,
Thorie des poutres
un profil sans discontinuit.

Remarque : des problmes complexes associant un grand nombre de poutres ont t largement utiliss au cours des 2 derniers sicles. Ces structures sont dites structures rticules
ou treillis. Les cas les plus typiques sont par exemple la Tour Eiffel, constitue de treillis
plusieurs chelles, imbriqus pour former des structures de plus en plus imposantes,
et finalement constituant la Tour elle-mme. De nombreux autres exemples dapplication existent pour ces approches o des mthodes de calcul propres ont t dveloppes
spcifiquement (mthode graphique de Crmona par exemple). Dans le cadre de cette introduction la RdM, seules les poutres seront tudies, offrant suffisamment dexemples
dapplication pour donner une vision rapide mais dtaille de la RdM.
Grandeurs physiques
La thorie lastique des poutres est base sur celle des milieux curvilignes. Une
position sur la poutre sera caractrise uniquement par labscisse curviligne l dun point
sur la fibre moyenne L. Le reste de la gomtrie, cest--dire la section S, sera caractris
en chaque point G(x1 ) de la fibre moyenne, pour un matriau constitutif homogne, par :
la section S de la poutre obtenue sous la forme :
Z
Z
dx2 dx3
ds =
S(x1 ) =
S(x1 )
S(x1 )
des moments dordre 1 nuls puisque le point G de la fibre moyenne est le centre
de gravit de la section S :
Z
Z
x3 ds = 0
x2 ds =
S(x1 )
S(x1 )
des moments dordre 2, ou moments quadratiques (plans) :

Z
Z
2
x22 ds
I2 (x1 ) =
x3 ds et I3 =
S(x1 )
S(x1 )
un moment produit, diffrent de 0 pour les sections non-symtriques ou dont
les axes de symtrie (

x2 ,
x3 ) ne sont pas confondus avec le repre global :
Z
I23 (x1 ) =
x2 x3 ds
S(x1 )
un moment de giration ou moment quadratique polaire :

Z
I0 (x1 ) =
(x22 + x23 )ds = I2 (x1 ) + I3 (x1 )
S(x1 )
4
Par exemple, pour une section S circulaire, de rayon R, on a I2 = I3 = R4 et

I23 = 0, tandis que pour une section rectangulaire, de hauteur L2 et largeur et L3 , on a
L2 L33
L32 L3
I2 = 12
, I3 = 12
et I23 = 0.
Thorie des poutres
1.3
Cinmatique
Dans ce document, nous nous limiterons la cinmatique des dplacements issue

de lhypothse de Navier. Selon cette hypothse, au cours de la dformation de la poutre,
la section droite S reste droite (elle ne subit aucun gauchissement). Cette section S subit
donc :
un mouvement de corps rigide,
une dformation dans son plan.
Mouvement de corps rigide de S
Figure 1.4: Hypothse cinmatique de Navier
La Figure 1.4 illustre la caractrisation du mouvement de corps rigide de la section
S par un vecteur de dplacement

u et un vecteur de rotation
r appliqus son centre
de gravit G (voir galement Figure 1.5). Le dplacement dun point M de la section S
(GM = x2
x2 + x3
x3 ) d ce mouvement de corps rigide sera de la forme :

u(M, x1 ) =
u M (x1 ) = u(G)(x1 ) + M G r(G)(x1 )

=
u (x1 ) + M G
r (x1 )
ce qui peut encore se mettre sous la forme du torseur des dplacements exprim au point
G (voir Rappel sur les torseurs page 153), dont les lments de rduction au point G
sont les vecteurs

u et
r reprsentant respectivement le dplacement et la rotation de la
section S en ce point :
{UM (x1 )} =
r (x1 )
uM (x1 ) = u (x1 ) + M G r (x1 )
(1.5)
(M )
On voit ici lintrt de la thorie des poutres, o le dplacement dun point M quelconque
de la poutre sexprime compltement partir des dplacements et rotations du centre
Thorie des poutres
10
de gravit de la section S contenant ce point. Les dplacements de tous les points de

ce solide 3D sont donc reprsents par les dplacements et les rotations des centres de
gravit, ramenant le problme tridimensionnel une modlisation unidimensionnelle.
Dans lhypothse des petites perturbations le vecteur GM (position dun point

courant par rapport au centre de gravit de la section) est contenu, avant et aprs d
formation, dans le plan form par les vecteurs

x 2 et
x 3 ports par la section S. Les
composantes du vecteur u M scrivent donc dans le repre local de la section S :
uM

u
r x r x
3 2
1
2 3

= u2 + r1 x3

u3
r1 x2
Dans lhypothse des petites perturbations, on calcule le tenseur des dformations

au point M , M (x1 ), comme la partie symtrique du tenseur gradient des dplacements
en ce point, dM (x1 ) (Eq. 1.6). Comme les vecteurs

u et
r sappliquent au point G de la
section S, et donc sur la ligne L, ils ne dpendent que de labscisse curviligne l sur cette
ligne. Les seuls gradients non nuls pour ces vecteurs sont donc ceux mettant en jeu la
premire coordonne x1 , tandis que la dpendance en x2 et x3 est donne explicitement
par lquation prcdente. Dans la suite, nous noterons x0 la drive de toute quantit x
par rapport la premire coordonne. Ceci permet dcrire :
u01 + r20 x3 r30 x2 r3 r2
dM (x1 ) = u02 r10 x3

0
r1
r1
0
u03 + r10 x2
(1.6)
On peut remarquer dans cette quation que les drive mises en jeu sont des drives totales, rsultant de la formulation unidimensionnelle de la cinmatique de poutre.
Mais dans le cas dune poutre courbe par exemple, ces drives devront prendre en compte
le fait que le repre (

x 1,
x 2,
x 3 ) "tourne" lorsque lon parcourt la fibre moyenne L. On
recourt alors une dfinition prenant en compte les courbures, tel que dans le repre de
Frnet.
partir du tenseur gradient des dplacements dM (x1 ), on peut maintenant obtenir
le tenseur des dformations M (x1 ) par sa partie symtrique. On constate que ce tenseur ne
possde que trois termes non nuls qui sont une dformation normale (11 ) et 2 glissements
qui sont le double des cisaillements entre deux sections voisines (212 , 213 - Figure 1.5) :
0
0
0
11 = u1 + r2 x3 r3 x2
212 = u02 r10 x3 r3
2 = u0 + r0 x + r
13
2
3
1 2
Le mouvement de corps rigide de la section S ne produit donc pas directement de
dformations dans le plan de cette section (la section ne peut "scraser" ni se cisailler
Thorie des poutres
11
Figure 1.5: Dformations dans les sections.
dans son plan). Les seules dformations existantes correspondent au dplacement relatif
des sections dabscisses curvilignes conscutives (Figure 1.5).
Dformation dans le plan de S
Le plan de la section S contient les vecteurs

x 2 et
x 3 . Il sensuit quune dformation dans son plan (une dformation plane) ne produira que des dformations 22 , 23 et
33 . Ces dformations doivent permettre de satisfaire les conditions aux limites au bord
de la section. En effet, sur ces bords libres de contraintes extrieures, on doit vrifier que
le vecteur contrainte relatif la normale sortante la section soit nul. Dans le cas dune
section prismatique, les vecteurs contraintes par rapport aux normales

x 2 et
x 3 sont
bien nuls ( n ( x ) = 0 ) (Figure 1.6). Cette condition conduit 22 = 23 = 33 = 0 en
x2 = L22 x3 = L23 . On a galement 12 = 0 sur la face de normale

x 2 et 13 = 0 sur la
face de normale x 3 . Toutefois ces dernires conditions sont difficilement vrifiables avec
les thories classiques des poutres, mais sont acceptables dans les cas les plus courants
comme nous le verrons sur un exemple en TD dans le chapitre 2.
Dans le cas de poutres homognes, on fait souvent lhypothse que les contraintes
22 , 33 et 23 sont nulles dans toute la section S. Pour cette composante du cisaillement,
cette condition est bien vrifie pour un matriau isotrope (23 23 = 0). Pour les
contraintes normales, ceci peut se justifier compte-tenu de lpaisseur et de la largeur de
la section qui sont des dimensions faibles. Les contraintes tant nulles sur les bords, elles
ne peuvent se dvelopper sur des dimensions aussi faibles, et sont donc galement nulles
lintrieur de la section. En considrant un matriau comportement lastique isotrope,
cette hypothse nous donne les valeurs suivantes pour les dformations dans la section S
( et sont les coefficients de Lam du matriau 1 ) :
1. ij = 2ij + pp ij et ij =
cisaillement du matriau isotrope
1+
E ij
E pp ij
avec E le module dYoung et G le module de
Thorie des poutres
12
Figure 1.6: Illustration des contraintes normales nulles sur les faces dune poutre section
prismatique.
222 + (11 + 22 + 33 ) = 0

23 = 0
223 = 0
11
22 = 33 = 2(+)
2 + ( + + ) = 0
33
11
22
33
On constate que, dans ce cas, les dformations normales 22 et 33 de la section S
dans son plan sont compltement dtermines partir de la composante 11 calcule
partir de son mouvement de corps rigide. Ces dformations rsultent uniquement de leffet
de Poisson induit par des dformations normales 11 , et sont donc faibles puisque la plus
1
de la longueur de la poutre, soit
grande dimension de la section doit tre au plus de 10
sup(L2 ,L3 )
3
pour un matriau courant (22 , 33 ) '
< 100 . Ces dformations sont donc bien
L
ngligeables devant les dformations engendres par le dplacement relatif des sections
(11 ,12 ,13 ). Cest l tout lintrt de la thorie des poutres qui permet de simplifier
considrablement les problmes rsoudre, les ramenant du 3D au 1D.
Degrs de libert
Les rsultats prcdents nous montrent que le mouvement du solide peut tre
compltement dtermin partir des vecteurs

u et
r de la Figure 1.4. La cinmatique
des dplacements ainsi mise en place permet de concentrer les inconnues du problme sur
la fibre moyenne L de la poutre. Le solide tridimensionnel est remplac par la ligne L.
Chaque point de la ligne dispose de six degrs de liberts au lieu de trois (les dplacements
dans les trois directions). Ces six degrs de libert sont :
les dplacements dans les trois directions du point G de la ligne L, reprsents
par le vecteur
u , de composantes u1 , u2 et u3 ,
la rotation de la section S, reprsente par le vecteur rotation

r , de composantes r1 , r2 et r3 , appliqu au point G.
Thorie des poutres
1.3.1
13
Torseur des dformations
Les hypothses faites sur la cinmatique des dplacements dans la poutre nous
conduisent au tenseur symtrique suivant des dformations en un point M quelconque
dune section S :
M
12
13
11 = u01 + r20 x3 r30 x2
11
23 = 0
= 12 = 21 (u02 r10 x3 r3 ) 22 = 2(+)
0
0
31 = 2 (u3 + r1 x2 + r2 )
23 = 0
33 = 2(+) 11
Ce tenseur des dformations ne comporte que trois termes indpendants : 11 , 12 et 13 . En
RdM, ces termes sont associs sous la forme dun vecteur
e
M , appel vecteur dformation :
11 (M, x1 )
e
M (x1 ) = 212 (M, x1 )
213 (M, x1 )
Le vecteur
e
M contient une dilatation dans la direction de la fibre moyenne comme
premier terme, puis des glissements (doubles des cisaillements entre deux sections voisines). Il reprsente la dformation du milieu curviligne au point M . Cette dformation
peut son tour tre exprime en fonction dune dformation

e dite de membrane et dun
gradient de rotation appel courbure au point G sous la forme :

e
M (x1 ) = e (x1 ) + M G (x1 )
o
e et
, lments de rduction de la dformation au point G de S, constituent le
torseur des dformations dfini par :
u01
r10
e (x1 ) =
u 0 (x1 ) +
x1
r (x1 ) = u02 r3 et
(x1 ) =
r 0 (x1 ) = r20
u03 + r2
r30
(1.7)
ce qui peut encore scrire de faon similaire au dplacement en un point M de la section

(Eq. 1.5) :
(x1 )
{M (x1 )} =

eM (x1 ) = e (x1 ) + M G (x1 )
(M )
Thorie des poutres
1.3.2
14
Bilan de la cinmatique de poutres

dplacements :
{UM (x1 )} =
r (x1 )
uM (x1 ) = u (x1 ) + M G r (x1 )
(M )
dformations :
{M (x1 )} =
(x1 )
e
e (x1 ) + M
G
(x1 )
M (x1 ) =
0
u1
0
r10
0

0
= u2 r3 + x2 r2
0
0
u3 + r2
r3
x3
(M )
On peut remarquer que lcriture avec des torseurs permet galement dcrire directement
d
les dformations par drivation du torseur cinmatique {M } =
{UM }, voir Eq. 7.2
dx1
Rappel sur les torseurs page 153.
1.4
1.4.1
Contraintes et dformations
Torseur des efforts
Lhypothse de Saint-Venant, prsente prcdemment, consiste supposer que

loin de leur point dapplication les efforts agissant sur S peuvent tre schmatiss par le
torseur des efforts quivalent { (x1 )}, dont les lments de rduction sont une force R (x1 )
et un moment M (x1 ), appliqus au centre de gravit G de S (Figure 1.7). Dans le cas

defforts extrieurs appliqus la poutre, labscisse xi , le torseur des actions extrieur
peut par exemple (Figure 1.7) tre :

R (xi )
{F(xi )} =
(1.8)
M (xi )
(Gi )
Pour les efforts intrieurs, les lments de rduction se dduisent naturellement de

lintgration des contraintes induites par les sections voisines sur la section S considre
(Figure 1.8). Daprs les hypothses faites sur les contraintes dans le plan dune section
S, les seules contraintes non nulles dans le solide sont 11 , 12 et 13 . En RdM, ces
contraintes sont associes dans un vecteur tM , appel vecteur contrainte, qui reprsente
les efforts de cohsion ou efforts intrieurs. Par convention, on dfinit ces efforts internes
entre 2 sections voisines, comme les efforts exercs par une section de gauche (S) sur
Thorie des poutres
15
Figure 1.7: Illustration du principe de Saint-Venant : (a) chargement sur la poutre, et (b)
torseur quivalent sur la ligne moyenne.
une section de droite (S+) (Figure 1.8) en comptant les abscisses curvilignes croissantes
selon
x1 :
11 (M, x1 )
tM (x1 ) = 12 (M, x1 )
13 (M, x1 )
Comme la normale S est le vecteur

x 1 (dans le cadre des petites perturbations
la configuration finale est confondue avec la configuration initiale), on peut remarquer que
le vecteur contrainte tM (x1 ) concide avec celui dfini en mcanique des milieux continus,
agissant sur un lment de surface contenu dans S.
Figure 1.8: Dfinition des efforts intrieurs, torseur des efforts intrieurs.
Dans le cas des efforts intrieurs la poutre, les efforts agissant sur S rsultent de
lintgration du vecteur contrainte sur la section, et sont appeles contraintes gnralises.
Thorie des poutres
16
On distingue les contraintes gnralises de membrane et de flexion rsultant respectivement de lintgration des contraintes sur la section et de lintgration des contraintes
prenant en compte lloignement du point considr par rapport au centre de gravit de
la section. Les efforts de membrane sont dfinis ci-dessous par les relations 1.9 et sont
illustrs sur la Figure 1.9 :
R (x1 ) =
tM (x1 )ds
S(x1 )
effort NORMAL :
effort TRANCHANT /
x2 :
=
effort TRANCHANT / x3 :
Z
11 (M, x1 )ds
N (x1 ) =
(1.9)
ZS(x1 )
T2 (x1 ) =
12 (M, x1 )ds
ZS(x1 )
T3 (x1 ) =
13 (M, x1 )ds
S(x1 )
Figure 1.9: Contraintes gnralises de membrane.

Les moments sont dfinis par les relations 1.10 et illustrs sur la Figure 1.10 :
M (x1 ) =
GM tM (x1 )ds
S(x1 )
moment de TORSION :
moment de FLEXION /
=
moment de FLEXION /
Z
(x2 13 (M, x1 ) x3 12 (M, x1 ))ds
Mt (x1 ) =
x2 :
x3 :
S(x1 )
Z
Mf 2 (x1 ) =
x3 11 (M, x1 )ds
ZS(x1 )
x2 11 (M, x1 )ds
Mf 3 (x1 ) =
S(x1 )
(1.10)
Finalement, le torseur des efforts intrieurs scrit en fonction de labscisse du point consi-
Thorie des poutres
17
Figure 1.10: Contraintes gnralises de flexion.
dr le long de la ligne moyenne G(x1 ) :
R (x1 ) =
{ (x1 )}(G) =
M (x1 ) =
1.4.2
N (x1 )
T2 (x1 )
T3 (x1 )
Mt (x1 )
Mf 2 (x1 )
Mf 3 (x1 )
(G)
nergie de dformation
En lasticit, lnergie de dformation du solide de volume V peut scrire W =
( x ) : (
x )dv. En RdM, puisque les hypothses portant sur la gomtrie et la ciV
nmatique ont conduit formuler un problme purement unidimensionnel, cette nergie
peut tre crite simplement laide des composantes des torseurs des efforts et des dformations. En effet, en utilisant la dfinition des vecteurs dformation
e
M (x1 ) et contrainte
tM (x1 ), on obtient :
1
2
Z Z
1
(
x ) : (
x )dsdl
( x ) : ( x )dV =
2 L S
ZV Z
= 12
tM (x1 ).
e
M (x1 )dsdl
L
S
Z Z
1
= 2
tM (x1 ).(
e (x1 ) +
(x1 ) GM )dsdl

ZL S
Z
Z

1
e (x1 ). tM (x1 )ds + (x1 ). GM tM (x1 )ds dl

=
2 L
S
S
W (
u (
x )) =
1
2
(1.11)
(par dfinition des lments de rduction)

1
=
2
( R (x1 ).
e (x1 ) + M (x1 ).
(x1 ))dl
Ceci montre que les forces R (x1 ) agissant sur la fibre moyenne L sont associes
la dformation
e (x1 ) de membrane, tandis que les moments M (x1 ) sont associs
Thorie des poutres
18
sa courbure
(x1 ) (gradient de la rotation). Cette dualit rsulte de lintgration des
grandeurs physiques sur la section S(x1 ) de la poutre, et reste galement valable dans
les structures de type plaques et coques. On trouvera dans certaines approches de la
mcanique des structures, ces grandeurs appeles contraintes gnralises pour le torseur
des efforts et dformations gnralises pour le torseur des dformations. Lnergie de
dformation de la poutre (Eq. 1.12) peut scrire en utilisant le produit scalaire de torseurs
dfinit par la somme des produits croiss des lments de rduction des torseurs considrs,
dpendant seulement de la position x1 (voir Eq. 7.1 dans Rappel sur les torseurs page
153) :
Z
1
W ( u (x1 )) =
{ (x1 )} {(x1 )} dl
2 L
Z
1
(N u01 + T2 (u02 r3 ) + T3 (u03 + r2 ) + Mt r10 + Mf 2 r20 + Mf 3 r30 ) dl
=
2 L
(1.12)
1.5
lasticit
La RdM peut sappliquer beaucoup de matriaux constitutifs diffrents. Gnralement, en premire approximation les matriaux sont supposs homognes lastiques
linaires isotropes (HELI). La loi de comportement permet de relier les contraintes aux
dformations, dernier lment ncessaire la rsolution de tout problme en mcanique.
(
x ,t)
x , t) = 0).
Le cadre de la statique sera adopt ici ( ijxj + fi (
1.5.1
Loi de comportement
La connaissance des dformations en tout point M du milieu curviligne permet

dobtenir les contraintes en utilisant la loi de comportement. Nous nous sommes limits
au cas dun comportement lastique linaire isotrope. En notant et les coefficients de
Lam du matriau constituant la poutre, on a donc :
(3+2)
0
0
0
11 = + 11 = E11 = E(u1 + r2 x3 r3 x2 )

12 = 212 = G(u02 r10 x3 r3 )
= 2 = G(u0 + r0 x + r )
13
13
2
3
1 2
(1.13)
Dans cette quation, E dsigne le module dYoung du matriau et G le module de cisaillement associ. partir de ces contraintes, il est possible de calculer les lments de
rduction des efforts appliqus en un point G quelconque de la ligne L sous la forme :
Thorie des poutres
19
11 ds = ESu01 = ESe1
ZS
12 ds = GS(u02 r3 ) = GSe2
R (x1 ) =
ZS
13 ds = GS(u03 + r2 ) = GSe3
S
(x2 13 x3 12 )ds = GI0 r10 = GI0 1
ZS
x3 11 ds = E(I2 r20 I23 r30 ) = E(I2 2 I23 3 )

M (x1 ) =
ZS
x2 11 ds = E(I23 r20 + I3 r30 ) = E(I3 3 I23 2 )

S
On constate alors que le torseur des efforts scrit relativement simplement en

fonction du torseur des dformations sous la forme :
3
=
Mt

Mf 2
f3
ES 0
0
0
0
0
0 GS 0
0
0
0
0
0 GS 0
0
0
0
0
0 GI0
0
0
0
0
0
0
EI2 EI23
0
0
0
0 EI23 EI3
e1
e2
e3
1
2
3
(1.14)
Cette loi de comportement peut se rcrire en utilisant les sous-matrices 3 3

ci-dessous (Eq. 1.15). On constate que pour les poutres homognes considres ici les
comportements en membrane et en flexion sont totalement indpendants ([B] = [0]).
Dans le cas de poutres constitues de matriaux composites par exemple, dont les axes
dorthotropie ne sont pas confondus avec les axes des sections, ces comportements ne sont
pas indpendants. :
(
) "
# (
R (x1 )
[A] [B]
=
[B] [D]
M (x1 )
e (x1 )
(x )
)
{ (x1 )} = [L] {(x1 )}
(1.15)
Remarque : en cisaillement lapproximation faite sur la distribution des dformations,

supposes constantes dans la section, conduit surestimer la rigidit. Par des considrations nergtiques, on introduit un coefficient correcteur, dit coefficient de correction
en cisaillement qui permet de prendre en compte la rpartition parabolique (contrainte
nulle sur les faces et non-nulle au centre de la section) relle laide dune rpartition
constante sur la section. Ce coefficient est not gnralement k , avec = 2, 3, il est gal
65 pour une section rectangulaire (voir 5.3.3). La loi de comportement en cisaillement
scrit donc :
T (x1 ) = k GS e ( = 2, 3)
Thorie des poutres
1.5.2
20
Conditions aux limites
Nous avons vu que, selon lhypothse de Navier (sections droites), chaque point
du milieu curviligne (sur la fibre moyenne) possde six degrs de liberts. Ces degrs de
libert servent reprsenter :
le dplacement de la fibre moyenne (vecteur dplacement

u ),
la rotation de la section droite (vecteur rotation r ).

De mme, selon lhypothse de Saint-Venant (efforts concentrs), les efforts internes (de
cohsion) dans un milieu curviligne sont reprsents par deux vecteurs, et donc six composantes, qui sont :
les forces de cohsion de la fibre moyenne (vecteur force R ),
les moments de cohsion de la fibre moyenne (vecteur moment M ).

Les conditions aux limites sur une poutre porteront donc sur ces six degrs de
libert et ces six efforts de cohsion. La frontire (2D) sur laquelle sappliquent ces
conditions dans un milieu 3D (Figure 1.1), sera donc remplace par des abscisses sur
la fibre moyenne (1D) pour les poutres. En chacun de ces abscisses, six informations
doivent apparatre explicitement. Le nombre de degrs de libert et defforts connus, et
leur combinaison, dpend essentiellement du type de liaison rencontr. Les conditions aux
limites en dplacements les plus communes sont les suivantes :
lencastrement : si une poutre est encastre lune de ses extrmits, alors en
ce point on a
u =
r = 0 , et les efforts rsultants R et M sont inconnus.
la rotule : une rotule empche tout dplacement en ce point,

u = 0 , mais
laisse les rotations libres. En contre-partie, les moments transmissibles en ce
point sont nuls, soit M = 0 , tandis que les forces de raction sont inconnues.
lappui simple : un appui simple empche un dplacement dans une direction,
par exemple u3 = 0, et laisse libre les autres degrs de libert. Le seul effort de
cohsion non nul sera alors T3 .
Ces conditions aux limites sont dune grande importance pour lintgration des
quations dquilibre (obtention des efforts internes) et de la cinmatique (obtention des
dplacements). Pour dterminer les conditions aux limites en efforts, il est important de
se fixer un sens de parcours de la ligne moyenne L. En effet, le torseur des efforts { (x1 )}
est li au vecteur contrainte tM , et donc la normale la section S. Comme la normale

considrer est toujours sortante, le torseur des efforts sera affect dun signe oppos entre
les deux cts de la poutre. En gnral, la convention de signe suivante est adopte (voir
par exemple lexpression des termes de bords dans le principe des travaux virtuels - Eq.
1.17-b). En parcourant la ligne L de la gauche vers la droite :
le torseur des efforts est affect dun signe + droite du segment considr sur
la poutre (la normale sortante de S est

x 1 ),
le torseur des efforts est affect dun signe gauche du segment considr
sur la poutre (la normale sortante de S est

x 1 ).
Thorie des poutres
1.6
21
Mthode de rsolution
La rsolution du problme de poutre peut avoir des buts diffrents, ce qui conditionne en grande partie la stratgie de rsolution adopter. On peut par exemple souhaiter connatre des informations ponctuelles, comme un dplacement maximum ou les
contraintes en des points prcis. Dans ce cas, la rsolution complte du problme nest
pas toujours ncessaire, et des mthodes seront prsentes ultrieurement pour obtenir
ces informations ponctuelles. Dans la plupart des cas par contre, le lieu des dplacements
ou contraintes maximales nest pas connu priori, ce qui ncessite de caractriser compltement les champs de dplacements et contraintes solutions.
Il faut noter ds prsent que lquilibre extrieur de la poutre tudie, vis--vis
des sollicitations et des conditions aux limites cinmatiques imposes, peut tre vrifi
par un bilan des forces extrieurs, sans ncessit de connatre les efforts de cohsion ou
efforts internes qui rgnent lintrieur de la poutre. loppos, dans loptique dun
dimensionnement nous chercherons connatre ces efforts de cohsion, dfinissant les
contraintes dans les sections. Dans ce cas, les efforts extrieurs de raction, rsultant
des conditions cinmatiques imposes, seront inutiles pour vrifier lquilibre intrieur
et pourront tre connus a posteriori. Par contre les dveloppements pourront devenir
rapidement lourds. Le point clef de la rsolution des problmes de RdM passe de toute
manire par la connaissance de ces efforts internes la poutre. La stratgie de rsolution
permettra de connatre ces efforts avec plus ou moins de dveloppements, et sera souvent
la combinaison de lquilibre extrieur et de lquilibre intrieur de la poutre.
Pour le moment, la recherche des efforts intrieurs, en vue de dimensionner les
poutres, sera notre objectif unique. Dans ce cas, la rsolution du problme peut se baser
sur la connaissance des quations dquilibre intrieur de tronons de poutre reprsentatifs. Nous nous proposons dans cette partie dtablir ces quations dans le cadre le plus
gnral possible, et de les utiliser dans le chapitre suivant pour rsoudre les problmes de
poutre. Lidentification des efforts internes par transport des efforts extrieurs est galement prsente rapidement.
1.6.1
Calcul des efforts internes - quations dquilibre
Dans le cas gnral, la rsolution du problme passe par la dtermination des

efforts internes. La mthode la plus rigoureuse pour dterminer ces efforts est similaire
la rsolution dun problme de MMC : intgration des quations dquilibre en veillant
avoir autant de conditions aux limites que ncessaire. Pour des problmes simples, tels
que ceux introduits dans le chapitre suivant consacr la thorie des poutres plan
moyen, ces quations peuvent se driver de lquilibre de tronons de poutres de longueur
lmentaire. Pour une approche gnrale, un des moyens les plus systmatiques pour
parvenir exprimer ces quations dquilibre et les conditions aux limites correspondantes
Thorie des poutres
22
consiste utiliser le Principe des puissances virtuelles ou PPV.

On rappelle que le PPV (Eq. 1.16) exprime lquilibre, cest dire lgalit entre la

puissance virtuelle dveloppe par les efforts intrieurs Pint
(u ) et la puissance virtuelle

(u ) dans un champ de dplacement virtuel queldveloppe par les efforts extrieurs Pext
conque u . Ainsi, il y quivalence entre le PPV et lexpression des quations dquilibre

et des conditions aux limites statiques associes. Les conditions aux limites cinmatiques
sont quant elles incluses dans le PPV si le champs virtuel est CA. Dans notre cas, on
dfinit un champ de dplacements virtuel

u M , qui se traduit par un torseur de dplace
ment virtuel {U (x1 )} dlments de rduction

u (x1 ) un dplacement virtuel, et
r (x1 )
une rotation virtuelle sur la fibre moyenne L. Ce dplacement virtuel produit un champ
de dformations virtuel M dans chaque section S (Figure 1.11).
Figure 1.11: Segment dune poutre o lon applique le principe des travaux virtuels : passage
du solide 3D la description de type poutre.
On tudie ici les efforts internes la poutre, cest--dire les efforts de cohsion dans
un tronon de poutre libre de tout chargement extrieur. On verra plus tard, que chaque
effort ou dplacement impos ncessite de dcouper notre poutre en autant de tronons
Thorie des poutres
23
libres de sollicitations extrieures. On note t dM le vecteur contrainte qui rgne sur les
sections terminales, et qui reprsente laction des tronons voisins sur le tronon isol.
Toutefois, ce vecteur contrainte peut tout aussi bien tre impos par lextrieur si lune
des surfaces extrmits S1 et S2 est une surface terminale de la poutre. Pour ce tronon
de poutre, comme seules ces surfaces extrmits S1 et S2 sont soumises un chargement
extrieur, lintgration du travail virtuel des efforts extrieurs sur la frontire du volume
V se traduit par une intgrale sur la surface S aux points extrmits du segment de L
considr. On remarque que sur S1 (Figure 1.11), la normale sortante la section est
forcment oppose au sens de parcours de la fibre moyenne (vecteur

x 1 ). Cela donne
lexpression suivante du principe des travaux virtuels :
Z
M dv
M :
V
{z

Pint
( u )
Z
+

f v .
u M dv +
|V
}
+
Z
d
t M .
u M ds
S2
{z

Pext
(u )
d
t M .
u M ds
= 0, u
= 0, u
S1
(1.16)
Dans cette quation, t dM est le vecteur contrainte appliqu sur la section S considre
(avec une normale sortante). Les deux derniers termes de la puissance virtuelle des efforts
extrieurs peuvent donc tre calculs assez simplement en remplaant le champ virtuel
u M par la cinmatique issue de lhypothse de Navier (torseur des dplacements virtuels

{U (x1 )}). On obtient pour une section St quelconque (soit S1 , soit S2 ), au signe ngatif
prs pour S1 :
Z
t M .(
u+
r GM )ds
St Z
Z

t M ds + r .
GM t dM ds
= u .
St
St
= R .u +M .r

= F d . {U }
d
t M .
u M ds =
St
De mme, lintgrale sur V des forces de volume f v devient :

Z
S(x1 )

f v .
u M dv =
f v .(
u+
r GM )ds
S Z
Z
= u .
f v ds + r . GM f v ds
Z
c (
=
p (
x 1 ).
u (
x 1) +
x 1 ).
r (
x 1 ))
v
= {F } . {U }
c (
Les vecteur
p (
x 1 ) et
x 1 ) ainsi introduits, lments de rduction du torseur des efforts
liniques, reprsentent respectivement :
Thorie des poutres
24
une force par unit de longueur rpartie sur la fibre moyenne (pour
p ),
un couple par unit de longueur rparti sur la fibre moyenne (pour c ).

Enfin, en utilisant la mme mthode que pour lquation 1.11 (calcul de lnergie
de dformation), puis la dfinition du torseur des dplacements, puis enfin une intgration
par parties, le premier terme de lexpression annuler dans le principe des travaux virtuels
scrit de la faon suivante :
Z
V
M :
( R (x1 ).
e (x1 ) + M (x1 ).
(x1 ))dl
L
0
0
0
Z
R1 u1 + R2 (u2 r3 ) + R3 (u3 + r2 )
0
0
0
+M1 r1 + M2 r2 + M3 r3
L
Z
Z
0
Thorme de la divergence x ydl =
Z
M dv
Z
=
dl
xy 0 dl + [xy]ll21
R10 u1 R20 u2 R30 u3
M10 r1 (M20 R3 )r2 (M30 + R2 )r3

L
+ R (l2 ).
u (l2 ) R (l1 ).
u (l1 )
+M (l2 ).
r (l2 ) M (l1 ).
r (l1 )
Z l2

=
( R 0 .
u + (M 0 +
x 1 R ).
r )dl
l1
+ R (l2 ).
u (l2 ) R (l1 ).
u (l1 )
+M (l2 ).
r (l2 ) M (l1 ).
r (l1 )
Z l2
d
=
{ } . {U } dl + [{ } . {U }]ll21
dx
1
l1
dl
En utilisant lensemble de ces rsultats, le principe des travaux virtuels scrit

simplement de la faon suivante (Eqs 1.17) sur tout segment de la fibre moyenne ne
contenant pas deffort ponctuel :
(l1 , l2 ) L, (
u ,
r )
Z l2

(R0 +
p ).
u + (M 0 +
x1 R +
c ).
r dl
(1.17a)
l1
h
d

il2
R .
u + M d .
r
R .
u + M .
r
=0
l1
(1.17b)
Thorie des poutres
25
ou en criture torsorielle :
(l1 , l2 ) L, {U } ,
l2
l1

d

l2
d
v
{ } + {F } . {U } dl +
F { } . {U } l1 = {0}
dx1
Cette quation doit tre vrifie sur tout segment, et pour tout champ de dplacement
virtuel, i.e. pour tout torseur {U }. Sachant que lintgrale ne peut tre nulle que si la
quantit intgre est nulle si elle est continue (voir Annexes 7.3 - page 155), on choisit le
champ virtuel nul au bord et non-nul lintrieur de la poutre. De lquation (1.17a) on
dduit les quations dquilibre des milieux curvilignes (Eq. 1.18), comparer lquilibre

des milieux continus (div(

x ) + f (
x ) = 0 ). Cest partir de ces quations que tout
problme de poutre peut tre rsolu de manire rigoureuse :
quations dquilibre intrieur des poutres

(
0
d
R (x1 ) +
p (x1 ) = 0
v
{ } + {F } = {0}
c (x ) =
dx1
M 0 (x1 ) +
x 1 R (x1 ) +
0
1
(1.18)
Les quations dquilibre sont deux quations vectorielles. Elles conduisent six
quations diffrentielles scalaires qui traduisent lquilibre mcanique du milieu unidimen
sionnel. Les forces volumiques sont reprsentes par les vecteurs
p (forces rparties sur
le segment) et c (couples rpartis sur le segment). Lintgration de ces quations diffrentielles ncessite six conditions aux limites. Ces conditions sont obtenues aux points
dabscisse l1 et l2 , extrmits du segment considr, partir de lexpression des termes
de bord du PPV (Eq. 1.17b) en choisissant un champ de dplacement virtuel nul lintrieur de la poutre et non-nul aux bords. Ces quations (Eq. 1.19) traduisent simplement
le fait que les efforts internes doivent tre gaux aux efforts imposs aux mme endroits
x
((
F ) n = t (xF ) en MMC) :

{ }(li ) = F d (li )
(1.19)
En complment de ces conditions aux limites, si un torseur defforts {F i }(Gi ) , dlments

de rduction Ri (Gi ) et M i (Gi ), est impos sur la section Si du tronon considr (Figure
1.12), une quation des discontinuits apparat. Cette quation peut sexprimer laide
du PPV, modifi par la contribution de ces efforts : [| { } |](xi ) le saut des efforts internes
dans la puissance virtuelle des efforts internes, et {F i }(xi ) dans la puissance virtuelle des
efforts imposs. On na plus alors simplement galit entre les efforts internes et les efforts
imposs, mais ces efforts viennent se superposer aux efforts extrieurs. Cette superposition
donne lieu un saut des efforts intrieurs qui peut sexprimer en considrant 2 sections
Thorie des poutres
26
infiniment proches. Ce saut scrit, en prenant en compte le sens de parcours de la poutre :

[| { } |](xi ) = (x+
i ) (xi ) . Finalement cette quation de discontinuit scrit :

i
[| { } |](xi ) = (x+
i ) (xi ) = F (xi )
(1.20)
Figure 1.12: Torseur defforts extrieurs appliqu sur une section Si du tronon tudi.
On notera que les quations dquilibre au bord de la poutre (Eq. 1.19) se dduisent

de cette condition (Eq. 1.20) en crivant que (l1 ) et (l2+ ) sont nuls, soit (l1+ ) =

{F 1 }(x1 ) et (l2 ) = {F 2 }(x2 ) .
Identification des efforts internes par transport des efforts extrieurs
Les efforts internes peuvent tre identifis rapidement, en recourant lquilibre
extrieur de la poutre. En effet, chaque tronon de la poutre isol doit tre en quilibre
sous laction, dune part des efforts de cohsion, et dautre part des efforts extrieurs
imposs (Figure 1.13). Il suffit donc de procder par la pense des coupes successives
le long de labscisse curviligne, et de vrifier lquilibre de ces tronons pour identifier les
efforts internes en tout point de labscisse.
Considrons un tronon de poutre en quilibre sous laction dun torseur dactions

terminales en li dont les lments de rduction sont dfinis en ce point : F d (li ) (li )
(Figure 1.13). Effectuons une coupure imaginaire de ce tronon en un point A de labscisse
curviligne. La section situe en A est donc en quilibre sous laction dune part des actions
extrieures terminales sexerant en li , et dautre part sous laction des efforts de cohsion
qui rgnent en A ({ }(A) ) et qui reprsentent laction de la section voisine situe en
x1 = A (par dfinition des effort internes, efforts de la section de GAUCHE sur la
section de DROITE). Rappelons que la normale sortante est dans ce cas

x1 . Finalement,
lquilibre scrit simplement, en prenant soin de transporter en A le torseur des actions
Thorie des poutres
27
Figure 1.13: Identification des efforts internes qui rgnent dans une section situe en A
par transport des efforts extrieurs cet abscisse.
extrieures :

{ }(A) + F d (A) = 0
(1.21)

{ }(A) = F

(A)
Les efforts intrieurs sont rapidement identifis par transport des efforts extrieurs sexerant sur le tronon isol. Cette identification permet de traiter rapidement les problmes
simples, mais rappelons que la vrification de lquilibre extrieur est un pralable incontournable pour cette identification. Cet quilibre peut poser des problmes, notamment
dans le cas des problmes hyperstatiques pour lesquels une surabondance dinconnues statiques ne peut tre leve sans recourir des mthodes complmentaires telles que celles
prsentes dans le chapitre 3 de ce document.
1.6.2
Calcul des dplacements et des rotations
La connaissance du torseur des efforts intrieurs { (x1 )}(G) sur le segment permet, par la loi de comportement, dobtenir les lments de rduction (dformations de
membrane
e (x1 ) et de courbure
(x1 )) du torseur des dformations dans la poutre. Ce
torseur est reli au torseur des dplacements (vecteur dplacement

u (x1 ) et vecteur ro
tation r (x1 )) par les relations introduites prcdemment (Eq. 1.7). Lintgration des six
quations diffrentielles ainsi obtenues permet de connatre le torseur des dplacements
en tout point de la fibre moyenne de la poutre, et donc le champ de dplacement par
la cinmatique introduite. Lors de lintgration, il est ncessaire dutiliser six conditions
aux limites cinmatiques, qui sajoutent aux six conditions aux limites en efforts utilises
prcdemment (Eq. 1.19). Globalement, sur chaque segment considr, les conditions aux
limites (aux points dabscisse l1 et l2 ) que lon doit appliquer sont au nombre de douze.
Ceci correspond aux six degrs de libert de chaque ct du segment. En chaque point
Thorie des poutres
28
dabscisse l1 et l2 , on doit donc connatre :

(u1 ou N ) ET (u2 ou T2 ) ET (u3 ou T3 )
ET (r1 ou Mt ) ET (r2 ou Mf 2 ) ET (r3 ou Mf 3 )
En pratique, il arrive que certaines conditions aux limites proviennent de considrations de symtrie. Dans ce cas, les conditions portent sur la continuit des dplacements
et/ou de leurs drives . Par exemple, en flexion trois points sur une poutre plan moyen
(voir exercice Flexion 2), par des considrations physiques on crira la continuit des
dplacements (
u ), des pentes (
u 0 ) et des rotations (
r ) au centre.
1.6.3
Calcul des tats de contraintes
Il est souvent essentiel de pouvoir connatre les contraintes qui rgnent dans les sections, par exemple pour vrifier que les limites rupture ou la limite dlasticit nont pas
t dpasses. Comme la thorie des poutres est base sur lintgration de ces contraintes
sur les section (Eqs. 1.9-1.10), les contraintes locales doivent tre dduites des informations
moyennes.
Pour ce faire, on peut utiliser dune part la loi de comportement de la structure,
note [L], qui relie le torseur des efforts internes au torseur des dformations (Eq. 1.14),
et dautre part la loi de comportement matriau qui relie les contraintes aux dformations
locales (Eq. 1.13). En effet, les dformations qui rgnent dans la section sont calcules
partir des lments de rduction du torseur des dformations connus au centre de gravit
de la section. On peut donc recalculer les dformations en tout point de la section et en
dduire les contraintes correspondantes.
Contrainte normale
La contrainte normale est directement relie la dformation normale (Eq. 1.13)
par le module dYoung dans le cas dun matriau isotrope. Par ailleurs leffort normal
est reli dune part la dformation de membrane (e1 ) et dautre part aux courbures de
flexion (2 et 3 ). En rsum, on a :
11 (
x ) = E11
N (x1 ) = ESu01 (x1 )
= Eu01
+ E(r20 x3 r30 x2 )
|{z}
{z
} et Mf 2 (x1 ) = EI2 r0 (x1 ) EI23 r0 (x1 )
|
2
3
f
m
= 11
(
x) +
11
(
x)
Mf 3 (x1 ) = EI23 r20 (x1 ) + EI3 r30 (x1 )
Contribution de la dformation de membrane Pour le terme de membrane, lexpression de

la contrainte est vidente, et recoupe le rsultat classique o la contrainte est directement
Thorie des poutres
29
gale leffort appliqu rapport la surface de la section sollicite :

u0 (x1 ) =
m
(
x)
11
N (x1 )
N (x1 )
m
m
11
(M, x1 ) = 11
(x1 ) =
=
E
ES(x1 )
S(x1 )
Contribution de la dformation de flexion Cette part de la contrainte normale ne peut

tre value simplement que dans le cas o les moments produits sont nuls, cest--dire
pour des sections plan de symtrie et des efforts appliqus dans ce plan. Dans ce cas :
f
11
(x1 , M ) =
Mf 3 (x1 )
Mf 2 (x1 )
x3
x2
I2 (x1 )
I3 (x1 )
Pour des sections non-symtriques ou des efforts appliqus hors de ce plan de

symtrie, on a alors de la flexion dvie, introduite au 2.2.3 pour les poutres droites.
Expression complte de la contrainte normale Finalement la contrainte normale est la
somme des contributions des termes de membrane et de flexion (Figure 1.14), et scrit
de manire gnrale :
11 (x1 , M ) =
N (x1 ) Mf 2 (x1 )
Mf 3 (x1 )
+
x3
x2
S(x1 )
I2 (x1 )
I3 (x1 )
Dans les cas courants, la contrainte est maximale sur les fibres extrmes des sections, i.e.
en x2 = L22 et x3 = L23 . La rigidit de tension est directement lie la surface de la
section transverse, tandis que la rigidit de flexion dpend des moments quadratiques
de la section, cest--dire de la forme de la section. Ce dernier point est abord en dtails
dans les exercices sur la flexion simple.
Figure 1.14: Reprsentation plane de la contrainte normale : contributions de (a) membrane et (b) flexion.
Thorie des poutres
30
Contraintes de cisaillements
Comme dans le cas de la contrainte normale, les contraintes de cisaillements dpendent de termes de membrane (e2 et e3 ) et de courbure (1 ) :
(
x ) = G12 = G(u02 r3 ) + Gr10 x3
12
| {z }
| {z }
T2 (x1 ) = GS(u02 (x1 ) r3 (x1 ))
m
t
= 12 ( x )
+ 12 ( x )
et
T3 (x1 ) = GS(u03 (x1 ) + r2 (x1 ))
0
0
13 ( x ) = G13 = G(u3 + r2 ) + Gr1 x2
| {z }
| {z }
Mt (x1 ) = GI0 r0 1(x1 )
m
t
= (x)
+ (x)
13
13
Si les termes de membrane sexpriment simplement, par contre la contribution

des contraintes de cisaillement dans la torsion ne sexprime simplement que dans le cas
de sections circulaires o les contributions de 12 et 13 sont identiques. Au final, les
contraintes de cisaillements sont :
m
(x1 ) =
12
T3 (x1 )
T2 (x1 )
m
(x1 ) =
13
S(x1 )
S(x1 )
t
t
(x1 , r) = f (12
(x1 , r), 13
(x1 , r))(Rc ) =
Mt (x1 )
r
I0 (x1 )
avec r la position radiale du point M dans un systme de coordonne cylindrique (Rc )

attach la section circulaire centre en G, et (r, x1 ) la contrainte de cisaillement dans ce
repre. On remarque que pour la partie membrane des contraintes de cisaillement, seule
la section transverse est importante, tandis que pour la torsion le moment quadratique
polaire reprsente la rigidit gomtrique de la section.
1.7
Bilan de la thorie des poutres
Le dimensionnement des poutres passe gnralement par la rsolution des quations

dquilibre intrieur (Eq. 1.23). Pour intgrer ces quations diffrentielles en efforts, on
dispose des conditions aux limites cinmatiques (Eq. 1.22), utilisables via la loi de comportement (Eq. 1.25), ainsi que des conditions dquilibre au bord (Eq. 1.24). Les quations
des discontinuits sont galement ncessaires si des efforts sont appliqus ailleurs quaux
extrmits de la poutre (Eq. 1.24). Enfin, lorsque les dplacements sont connus les dformations peuvent tre calcules (Eq. 1.26) et les contraintes values en tout point partir
des efforts internes (Eq. 1.27).
Thorie des poutres
31
Bilan de la thorie des poutres


{U}(li ) = U d (li ) , li {l1 , l2 }
(1.22)
d
{ }+{F v } = {0}
dx1
(
0
R (x1 ) +
p (x1 ) = 0
, x1 [0, L]
c (x ) =
M 0 (x1 ) +
x 1 R (x1 ) +
0
1
(1.23)
3. quilibre au bord et discontinuits

{ }(li ) = F d (li ) , li {l1 , l2 }

i
[| { } |](xi ) = (x+
i ) (xi ) = {F }(xi ) , xi [0, L]
(
) "
# (
R (x1 )
[A] [B]
=
[B] [D]
M (x1 )
e (x1 )
(x )
(1.24)
)
{ (x1 )} = [L] {(x1 )}
(1.25)
5. Relations utiles :
Relations dplacements/dformations
(
r 0 (x1 ) =
(x1 )
0
u (x1 ) + x 1
r (x1 ) =
e (x1 )
(1.26)
Expressions des contraintes en fonction des efforts internes

m
tension : 11
(x1 ) =
N (x1 )
S(x1 )
f
flexion : 11
(x1 , M ) =
Mf 2 (x1 )
Mf 3 (x1 )
x3
x2
I2 (x1 )
I3 (x1 )
T (x1 )
m
cisaillement : 1
(x1 ) =
( = 2, 3)
S(x1 )
t
torsion : (x1 , r) = f (1
(r, x1 ))(Rc ) =
Mt (x1 )
r
I0 (x1 )
(1.27)
2.
Thorie des poutres droites
Sommaire
2.1
Poutre droite plan moyen charge dans ce plan . . . . . . .

2.1.1
2.2
2.3
34
Simplifications dans le cas des poutres plan moyen charges

dans ce plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
2.1.2
Interprtation des grandeurs cinmatiques et statiques . . . . .
35
2.1.3
Prise en compte du cisaillement transverse . . . . . . . . . . . .
36
2.1.4
Formulation des problmes de flexion-tension . . . . . . . . . .
37
Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
2.2.1
Tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
2.2.2
Flexion simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
2.2.3
Flexion dvie
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
2.2.4
Sollicitation compose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
2.2.5
Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
33
34
Gnralement, les poutres prsentent des sections et des courbes moyennes dont les
particularits peuvent tre utilises pour rduire la complexit des problmes traits. Dans
la plupart des cas en effet, les sections prsentent des symtries, cest la cas en particulier
des poutres plans moyens. De plus, les poutres droites sont les plus largement utilises.
2.1
Poutre droite plan moyen charge dans ce plan
Dans le cas des poutres courbes, la rotation du repre de la section par rapport au
repre de rfrence doit tre pris en compte, par exemple en utilisant un repre de Frnet.
Les poutres droites ont la particularit de possder une ligne moyenne rectiligne. Dans ce
cas les axes du repre de rfrence et du repre attach aux sections sont confondus, et le
restent dans le cadre HPP. On notera dornavant ce repre R(O,

x ,
y ,
z ).
Comme il a t dfini au dbut de ce document, les poutres plans moyens sont
des poutres dont la section prsente un plan de symtrie (Figure 2.1). Gnralement ces
poutres sont charges dans le plan de symtrie de la section, on parle alors de poutres
plan moyen charges dans leur plan. Des sections plan moyen plus particulires peuvent
tre utilises, il sagit des profils creux ou de profils ouverts (Figure 2.1). Dans le cas des
profils ne possdant pas de plan de symtrie par rapport

y , le centre de gravit nest
plus confondu avec le centre gomtrique, il y a donc apparition de flexion dvie. De plus
dans le cas des profils ouverts, des thories spcifiques doivent tre utilises, notamment
pour prendre en compte le cisaillement qui peut se dvelopper dans les parois minces des
sections. Dans cette introduction la RdM, nous nous limiterons aux sections fermes
prsentant 2 plans de symtrie (xGy et xGz), telles que les 3 premires sections de la
Figure 2.1.
Figure 2.1: Exemples de sections plans moyens et section ouverte.
Ces hypothses de symtrie conduisent des problmes beaucoup plus simples que
les cas gnraux prsents jusqualors. En effet dans ce cas, les moments produits des
sections sont nuls, il ny a donc pas de couplage entre les 2 dformations de flexion (voir
Eq. 1.14). On supposera de plus que le chargement sapplique dans le plan de symtrie de
la section, ce qui vite notamment la prise en compte de la flexion dvie.
2.1.1
35
Simplifications dans le cas des poutres plan moyen charges dans ce plan
Lorsquune poutre plan moyen est charge dans son plan, les efforts internes en
tout point dabscisse x (qui joue ici le rle de labscisse curviligne l) sont contenus dans
le plan du chargement et sont :
une raction R dans le plan xOy, donc avec deux composantes,
un moment M dirig selon Oz, donc avec une composante.
Les deux composantes de R sont alors notes N (effort normal) et T2 = T (effort tran
chant), tandis que la composante non nulle de M est note M3 = M (moment de flexion).
De mme, les dplacements de tout point de la poutre (y compris des points situs
hors de la ligne moyenne) sont reprsents par :
un vecteur dplacement de la fibre moyenne

u dans le plan xOy,
un vecteur rotation r de la section selon Oz.
Les deux composantes non nulles de

u sont notes ux = u (dplacement normal) et
u = v (flche), tandis que la composante non nulle de

r est note r = (rotation).
y
Nous voyons dans ce cas que nous travaillons sur trois degrs de libert (au lieu de six).
Les quations dquilibre (Eqs. 1.18) deviennent dans ce cas fonctions des efforts N , T ,
et M , eux-mme fonctions de labscisse x sur la poutre. Elles scrivent :
N (x) + px (x) = 0
T 0 (x) + py (x) = 0
M 0 (x) + T (x) + c (x) = 0

z
On remarque dans ces quations que les charges et couples rpartis sur la fibre
moyenne de la poutre (issus des forces volumiques) se rduisent :
une force par unit de longueur

p avec seulement deux composantes non nulles
px et py ,
c port par laxe z.
un couple par unit de longueur
Le problme traiter dans le cas des poutres droites plan moyen charges dans ce
plan est totalement plan, et grandement simplifi par rapport au cas des poutres courbes
dans lespace. On note que la torsion napparat pas ici, cest en effet un mcanisme qui
fait intervenir une rotation hors du plan de symtrie des sections (1 (x1 ) = r10 (x1 )). Cette
sollicitation sera traite sparment.
2.1.2
Interprtation des grandeurs cinmatiques et statiques
Dans ce cas plan de la thorie des poutres, on peut donner aisment une interprtation physique simple des quantits telles que la rotation des sections. Les hypothses de
poutre ont conduit poser une cinmatique dans laquelle le dplacement de tout point
36
M de la section sexprime en fonction des dplacements plans du centre de gravit (u(x)

et v(x)) de la section et dune rotation ((x)) de cette section (Figure 2.2).
Figure 2.2: Cinmatique de poutre, sans cisaillement (Bernoulli) et avec cisaillement (Timoshenko).
2.1.3
Prise en compte du cisaillement transverse
Dans la cinmatique sans cisaillement ou de Bernoulli, les sections sont supposes

rester normales la ligne moyenne ((x) = dv(x)
). Dans ce cas, la connaissance du dpladx
cement de la ligne moyenne suffit, par des considrations gomtriques simples, dfinir
compltement les dformations de membrane et de courbure. Dans la cinmatique avec
cisaillement ou de Timoshenko, la rotation totale de la section ((x)) est indpendante
de la rotation de la section due la flexion ( dv(x)
) . Cet effet peut-tre schmatis simdx
plement en flexion pure : la flche totale est la somme de la flche de la poutre possdant
uniquement une rigidit de flexion et de la flche de la mme poutre possdant cette fois-ci
une rigidit de cisaillement uniquement (Figure 2.2). Dans cette thorie, le cisaillement
((x)) est donc la diffrence de la rotation totale ((x)) et de la rotation due la flexion
( dv(x)
). Ou vu autrement, pour une flche donne, le cisaillement provoque une rotation
dx
totale moindre par rapport la flexion seule. Ce point sera abord plus en dtails dans
les applications ci-dessous. Finalement, les thories avec et sans cisaillement reposent sur
37
les cinmatiques suivantes :

Bernoulli - sans cisaillement
dv(x)
uM (x, y) = u(x) y
dx
v (x, y) = v(x)
M
Timoshenko - avec cisaillement
uM (x, y) = u(x) y(x)

vM (x, y) = v(x)

(x) = dv(x) (x)
(2.1)
dx
Pour la thorie avec cisaillement, lintroduction du cisaillement ncessite de corriger la contribution de cette rigidit. En effet, compte-tenu de lhypothse de rpartition
constante du cisaillement dans lpaisseur de la poutre ( fonction de x seul), la rpartition relle qui est parabolique (maximum au centre et condition de contraintes nulles sur
les bords) est lgrement surestime. On introduit un coefficient de correction, souvent
not k, qui permet dajuster cette approximation. Ce coefficient est calcul partir de
considrations nergtiques, il est gal 56 pour une section prismatique (voir 5.3.3). La
loi de comportement en cisaillement scrit donc : T (x) = kGS(x)
2.1.4
Formulation des problmes de flexion-tension
Au final, les problmes de flexion-tension pour les poutres droites tels que reprsent sur la Figure 2.3, sont compltement formuls grce aux quations suivantes donnes
pour la thorie avec cisaillement.
Figure 2.3: Poutre droite plan moyen charge dans ce plan : conditions aux limites en
x1 et x2 et chargements rpartis et concentrs en xi .
38
Bilan de la thorie des poutres droites charges dans leur plan moyen
u(xi ) = 0, v(xi ) = 0, (xi ) = 0
N 0 (x) + px (x) = 0
T 0 (x) + py (x) = 0
M 0 (x) + T (x) + cz (x) = 0
d
N (xj ) = N d (xj ) N (x+
i ) N (xi ) = N (xi )
d
T (xj ) = T d (xj )
T (x+
i ) T (xi ) = T (xi )
d
M (xj ) = M d (xj ) M (x+
i ) M (xi ) = M (xi )
N (x) = ES
du(x)
dx
T (x) = kGS(x)
M (x) = EI
d(x)
dx
5. Relations utiles :
Relations dplacements/dformations
(x) = u0 (x) y0 (x)
(x) = v 0 (x) (x)
Expressions des contraintes en fonction des efforts internes
m
tension : xx
(x) =
N (x)
S(x)
f
flexion : xx
(x, y) =
M (x)
y
I(x)
cisaillement : xy (x) =
T (x)
S(x)
En pratique, la contribution du cisaillement dans la rigidit de la poutre est souvent

nglige. En effet, ce terme est trs souvent dun ordre de grandeur infrieur au terme de
rotation (x) lors du calcul de la flche v(x). Ceci est illustr dans les second et troisime
39
exemples de flexion traits ci-dessous (exercice Flexion 2 et Flexion 3 ). On remarque

finalement que, en ngligeant la contribution du cisaillement, et en drivant la dernire
quation dquilibre, on obtient une quation diffrentielle en v(x) et M (x). Cette quation
est souvent utilise pour obtenir rapidement la flche de la poutre en fonction du moment
M (x) calcul par transport des actions extrieures en un point x quelconque de labscisse.
La mthode est appele double intgration de la ligne lastique :
EIv(x)00 = M (x)
2.2
Applications
Les sollicitations des poutres droites plans moyens tudies ici sont soit de la
tension ou de la flexion, ou leur combinaison. Ces 2 sollicitations, imposes dans le plan
de symtrie de la poutre, sont tudies travers des exercices. La torsion est ensuite
aborde sparment, pour des arbres cylindriques.
2.2.1
Tension
Dans le cadre de la thorie en HPP prsente jusqualors, dans une poutre sollicite
en tension, seule la contrainte normale est non nulle. On sait de plus que cette contrainte
est constante dans lpaisseur de la poutre.
Tension 1 : exemple de base On considre une poutre plan moyen de longueur l
charge dans son plan en tension par un effort normal ponctuel (vecteur Fx .
x ) appliqu
en B (Figure 2.4). On notera E le module dYoung du matriau constitutif et S la section
de la poutre constante ici.
Figure 2.4: Poutre droite plan moyen charge en tension par un effort terminal normal.
40
1. Rsolution complte
Poser le problme rsoudre pour dterminer compltement les quantits
cinmatiques et statiques (quations dquilibre + conditions aux limites).
Rsoudre compltement le problme
2. Rsolution par transport des efforts extrieurs
Donner lexpression du torseur des efforts internes en tout point de la poutre.
En dduire le torseur des dformations.
Donner le dplacement longitudinal de la poutre en tout point x, en prenant
en compte les conditions aux limites cinmatiques.
Tracer le profil de la contrainte normale le long de la poutre.
Choisir une section rectangulaire de poutre, pour une largeur b fixe, telle
que la limite lastique 0 du matriau constitutif ne soit pas dpasse.
Tension : utilisation des continuits et discontinuits On considre la mme
poutre, mais le chargement est ici un chargement rparti dintensit constante P qui
sapplique seulement sur une partie [AB] de la poutre (Figure 2.5).
Figure 2.5: Poutre droite plan moyen soumise un chargement rparti.
Rsoudre compltement le problme en intgrant les quations dquilibre.
Donner le dplacement longitudinal de la poutre en tout point x.
Tracer le profil des contraintes le long de la poutre.
Quelle est la contrainte maximale dans cette poutre ?
41
Choisir une section de poutre, pour une largeur b fixe, telle que la limite
lastique 0 du matriau constitutif ne soit pas dpasse.
2.2.2
Flexion simple
Les quations dquilibre ont t prsentes ci-dessus, il reste expliciter les

contraintes engendres par la flexion des poutres. En se rappelant que la cinmatique
sexprime par rapport aux grandeurs mesures au centre de la section, on en dduit que
la rpartition de la contrainte normale travers lpaisseur est linaire.
Flexion 1 : Flexion simple dune poutre console
Considrons la poutre reprsente sur la Figure 2.6 sollicite par une force ponc
tuelle (vecteur Fy (l)) en son extrmit B (x = l). On notera E le module dYoung du

matriau, G son module de cisaillement, S la section de la poutre et I son moment dinertie
par rapport laxe Oz.
Figure 2.6: Flexion simple dune poutre plan moyen
Tracer les profils des efforts tranchants et des moments flchissants.
Donner la flche et la rotation de la poutre en tout point x, en utilisant la
mthode de la double intgration, et donner leur profil.
3. Influence du cisaillement
42
Montrer que la contribution de leffort tranchant peut tre nglige dans

v lex
les expressions des dplacements obtenues ci-dessus ( vfcis
), dans le cas des
matriaux isotropes. On notera r le degrs danisotropie (r = E
).
G
valuer la limite dutilisation de la thorie de Timoshenko, pour ce problme. On notera que le degrs danisotropie peut atteindre une valeur limite suprieure 35 pour des matriaux composites isotropes transverses
de type carbone/poxyde.
4. Choix dune section en fonction de sa rigidit de flexion
valuer et comparer les moments quadratiques des sections (a) et (b) prsentes sur la Figure 2.7.
Comparer les moments quadratiques et les masses des sections en I et sandwich par rapport la section pleine en fonction de k. On considrera de
lacier, et de la mousse PUR pour lme du sandwich, avec un rapport de
a
= 5 102 .
rigidit E
Ep
Figure 2.7: Profils de section considrs : (a) section rectangulaire pleine, (b) section en
I, et (c) matriau sandwich.
43
Remarques sur la rigidit en flexion des sections de type profil et sandwich

On note Ihom le moment dinertie de la section homogne (Figure 2.7-a) :
Z
b/2
Ihom/G =
b/2
h/2
2b
y dy =
3
h/2
2
h3
2

(2.2)
Pour la poutre en I (Figure 2.7-b), le moment quadratique est calcul en 2 parties. Il faut
tout dabord valuer la contribution de la partie centrale (lme dans les sandwichs), puis
celle des deux peaux. Pour lme, le calcul est similaire celui de la poutre homogne
(Eq. 2.2), avec une largeur kb pour la section en I et b pour le sandwich. Pour les deux
peaux (les voiles dans la section en I), on utilise soit une intgrale de bornes ayant pour
origine le centre de section, soit le thorme dHuyghens qui permet de rapporter le calcul
du moment dinertie par rapport la ligne moyenne dune peau la ligne moyenne de
la poutre sandwich (Eq. 2.3). Ainsi, un terme supplmentaire apparat dans le calcul du
moment dinertie des peaux (des voiles). Il est constitu du produit de laire de la section
transverse des peaux par le carr de la distance entre la ligne moyenne dune peau et
celle du sandwich. La rigidit quivalente de flexion de la poutre sandwich < EI >sand est
proche de celle de la section en I, calcule en deux parties, mais ici le matriaux constitutif
nest pas le mme dans toute la section de la poutre (Eq. 2.4).
II/G
= Iame/G + 2Ipeau/G
Z
kb/2
h/2+kh)
y 2 dy + 2
=
kb/2
kb/2
(h/2kh)
b/2
b/2
(h/2+kh)
b/2
kb/2
2kb
3
(h/2kh)
3
h
kh
2
y 2 dy
(h/2kh)
kh /2
b/2
+2
2Ea b
=
3
kh /2
b(kh)3 bkh
+
(h kh)2
12
4
h kh
2
2 !
(2.3)
h/2
E(y) y 2 dy = Ea Iame/G + 2Ep Ipeau/G
< EI >sand/G =
b/2
y dy + bkh
b/2
h/2
y dy + 2
ou
=
h/2
3

h
b(kh)3 bkh
2
kh + 2Ep
+
(h kh)
2
12
4
(2.4)
Les matriaux sandwich gnralement rencontrs dans les applications industrielles possdent les caractristiques suivantes (Eq. 2.5) (hp est lpaisseur des peaux et ha est
lpaisseur de lme).
hp
< 0, 1
ha
Ea
0, 001 <
< 0, 02
Ep
0, 02 <
(2.5)
44
Figure 2.8: Effet sandwich : rigidit et masse du sandwich dpaisseur ha + 2hp rapport
la section dpaisseur 2hp (Epeau = 103 Eame et ame = 0, 09peau ).
Ainsi, en considrant ces ordres de grandeurs pour les rapports des paisseurs et
des modules, on montre que le troisime terme de la relation (2.4) est prpondrant devant
les deux autres. En effet, si on note respectivement < EI >is (i = 1..3) les trois termes
composant la rigidit quivalente de flexion de la poutre sandwich (Eq. 2.4), les rapports
suivants peuvent tre tablis :
< EI
< EI
< EI
< EI
Ea ha
>1s
1
'
<
3
>s
6Ep hp
6
2
2
kh
1
>s
' 2 <
3
>s
3ha
300
La rigidit de flexion propre des peaux rapporte la ligne moyenne du sandwich

constitue donc le terme prpondrant de lexpression de la rigidit globale de flexion
(< EI >sand ). Cest donc lassemblage des deux constituants qui confre lensemble une
rigidit quivalente consquente en flexion, cest leffet sandwich. Pour illustrer cet effet,
on calcul la rigidit du sandwich form par des peaux dpaisseur hp spares par une me
dune paisseur ha . On vrifie aisment que la rigidit du sandwich est beaucoup plus leve
que la rigidit de la section constitue des mmes peaux seules, formant un matriau massif
dpaisseur 2hp (Figure 2.8), et ceci pour une masse sensiblement identique. La rigidit
de membrane est, quant elle, trs peu modifie. On voit ici tout lintrt de lutilisation
de ce type de section, notamment dans le secteur des transports o lallgement est un
souci constant.
Plus gnralement, on peut "gagner de la matire" en utilisant ce type de section,
45
ou de manire quivalente des profils creux, en utilisant les matriaux les plus rigides le
plus loin du centre de flexion de la section. Lintrt de ces sections peut tre mis en
vidence en reprsentant la rigidit de flexion et la masse de la section en I (Figure 2.9-a)
et de la section sandwich (Figure 2.9-b), rapportes la rigidit de flexion et la masse
de la section de mme dimension mais homogne. Sur la Figure 2.9 (k est le rapport des
paisseurs de peaux par rapport lpaisseur totale dans les sections en I (Figure 2.7-b) et
sandwich (Figure 2.7-c)) on peut voir que pour un gain de masse apprciable, on obtient
des rigidits trs proches de celles de la section homogne.
46
(a)
(b)
Figure 2.9: Rigidits et masse des sections (a) en I, et (b) matriau sandwich (Epeau =
103 Eame et ame = 0, 09peau ) .
47
Flexion 2 : Flexion trois points

La Figure 2.10 reprsente une poutre plan moyen sollicite en flexion trois points
dans son plan par une force Fy . Par symtrie, nous allons utiliser le segment 0 x l/2
pour traiter le problme, en posant des conditions de symtrie en x = l/2. Du fait de
cette symtrie, la sollicitation ponctuelle Fy est diminue de moiti. Une thorie avec
cisaillement sera utilise pour rsoudre ce problme.
Figure 2.10: Flexion trois points dune poutre plan moyen.
Donner la flche et la rotation maximale ainsi que les abscisses de ces
maxima.
Attention aux ractions aux appuis ! ! !
Donner la flche et la rotation de la poutre en tout point x, et tracer leur
profil.
3. Influence du cisaillement
Montrer que la contribution de leffort tranchant peut tre nglige dans
v lex
), dans le cas des
les expressions des dplacements obtenues ci-dessus ( vfcis
).
matriaux isotropes. On notera r le degrs danisotropie (r = E
G
valuer la limite dutilisation de la thorie de Timoshenko, pour ce problme. On notera que le degrs danisotropie peut atteindre une valeur limite suprieure 35 pour des matriaux composites isotropes transverses
de type carbone/poxyde.
48
On a vu que le cisaillement peut tre nglig dans le cas des matriaux courants
(r ' 2, 6), mais doit tre pris en compte dans le cas des matriaux dont le rapport dorthotropie est lev. Cest le cas des matriaux composites par exemple, o le cisaillement
nest plus une fonction du module dYoung et du coefficient de Poisson, et pour lesquels
le rapport peut atteindre des valeurs leves, de lordre de 35. Il faut galement prciser
que plus la poutre est lance, plus le cisaillement est ngligeable. On utilise dailleurs
un essai dit Short Beam Shear Test pour dterminer la rsistance en cisaillement interlaminaire dans les poutres composites. Il sagit dun essai de flexion 3 points, tel que celui
prsent ci-dessus sur la Figure (2.10), mais dont les appuis sont si rapprochs (l = 5h)
que le cisaillement contrle en grande partie la rponse de la poutre.Dans la suite des
applications, le cisaillement sera nglig afin dallger les dveloppements analytiques.
La flexion 3 points est un essai couramment utilis dans lindustrie pour caractriser les matriaux. Pourtant, cet essai, sil a lavantage dtre simple mettre en uvre,
pose de nombreux problmes pour des mesures de rsistance. En effet, le profil des efforts
tranchants et des moments flchissants montre clairement que ces 2 grandeurs sont maximales au centre de la poutre. De plus, sous lappui central, la poutre subit un crasement
transverse (yy ). La concomitance de ces valeurs extrmes au centre de la poutre conduit
systmatiquement une rupture sous lappui central, rendant difficile lidentification du
mode de rupture et ltat de contraintes lintrieur de la poutre au moment de la rupture. Un moyen simple de pallier cette rupture incontrle est de mettre en uvre un
essai de flexion 4 points (Figure 2.11), trait ci-dessous.
Flexion 3 : Flexion quatre points
Nous allons tudier la flexion quatre points dune poutre plan moyen. Les caractristiques mcaniques et gomtriques de la poutre tudie sont identiques celles
utilises dans les exemples prcdents (voir Figure 2.11). Dans ce problme, une thorie
sans cisaillement sera considre. Il faut noter quil est possible dtudier avec cette thorie
lvolution de la contrainte de cisaillement le long de la poutre. En effet, leffort tranchant
existe, et il va engendrer des contraintes de cisaillement, mais qui ici ne vont pas influer
sur la rotation des sections et donc la flche. Simplement, aucune loi de comportement ne
permet de driver la dformation de cisaillement partir de leffort tranchant.
Tracer la dforme.
Comparer ces rpartitions avec celles de lessai de flexion 3 points.
49
Figure 2.11: Flexion 4 points dune poutre plan moyen.

Donner la flche et la rotation de la poutre en tout point x.
Flexion 4 : Poutre dgale rsistance Les poutres en flexion sont trs rpandues
dans les applications technologiques courantes. On peut souhaiter avoir des poutres dites
dgale rsistance, cest--dire que ltat de contrainte soit le mme partout dans la poutre.
Ceci assure une homognit dans toute la poutre, et donne lassurance quen tout point de
la poutre la rsistance du matriau constitutif ne sera pas dpasse si le dimensionnement
est effectu correctement.
Nous allons appliquer ce principe la poutre console vue prcdemment (Figure
2.6) qui est charge dans un premier temps par un effort ponctuel terminal comme dans
lexercice Flexion 1 , puis dans une autre configuration avec cette fois-ci un effort rparti
vertical dintensit py constante (Figure 2.12). La section de cette poutre est rectangulaire,
de largeur b et de hauteur h.
Figure 2.12: Poutre console soumise une charge rpartie py constante.
1. Rsolution du problme pos sur la Figure 2.12
50

Exprimer les dplacements en tout point x.
Tracer le diagramme des efforts tranchants et des moments flchissants.
2. Expliciter, pour les 2 cas de chargements, la contrainte normale maximale, en
fonction du moment de flexion maximum et des dimensions de la section qui
peuvent dpendre de x.
3. Donner le profil de la poutre si la largeur b est fixe (variation de la hauteur
h(x)).
4. Donner le profil de la poutre si la hauteur h est fixe (variation de la largeur
b(x)).
2.2.3
Flexion dvie
La flexion dvie se produit lorsque les moments produits de la section ne sont

pas nuls. Ce peut tre le cas par exemple lorsque les directions principales dinertie de
la section ne sont pas confondues avec les axes du repre de rfrence, ou bien pour
les sections ne possdant pas de plans de symtrie. On retrouve alors le rsultat nonc
prcdemment (Eq. 1.14), o le moment flchissant M est d pour une part la flexion
selon
z , mais galement de la flexion selon
y . Ce qui donne dans une thorie sans
cisaillement :
M (x) = EIz v 00 EIyz w00
o Iy , Iz et Iyz sont respectivement le moment quadratique de la section par rapport
laxe
y , par rapport laxe
z , et le moment produit. w00 est la courbure due la flche
selon
z . Dans ce cas la contrainte normale se calcule en prenant en compte les grandeurs
suivant les 2 axes concerns :
xx =
2.2.4
M (x) (yIy zIyz )

2
Iy Iz Iyz
Sollicitation compose
Expliciter ltat de contraintes (xx ,xy ) qui rgne dans la poutre ci-dessous (Figure
2.13) sollicite en flexion-tension.
2.2.5
Torsion
La torsion est une sollicitation rencontre trs frquemment, et plus spcialement

dans les arbres de transmission par exemple. Ces arbres sont dans la plus grande partie
des applications de section cylindrique section circulaire, creuse ou pleine. Les sections
51
Figure 2.13: Poutre sollicite en flexion et en tension
carres remplissent la mme fonction mais servent le plus souvent transmettre les moments de torsion en vitant dutiliser des accouplements. En tenant un raisonnement
analogue celui qui permet dexpliquer lavantage des poutres en I en flexion, on comprend bien quen torsion les fibres matrielles priphriques sont les plus sollicites. Dans
lexercice ci-dessous, on dmontre sur un cas simple lintrt dutiliser des tubes creux
pour transmettre des couples.
Soit une poutre de section circulaire, soumise un moment de torsion dintensit
Mt en son extrmit l et encastre son autre extrmit O (Figure 2.14). Cette poutre
de moment polaire I0 est constitue dun matriau homogne isotrope lastique linaire
de module de cisaillement G.
1. Dterminer pour les 2 sections considres (diamtres D1 et D2 extrieur / kD2
intrieur) les moments dinertie polaires I01 et I02 .
2. Calculer pour ces 2 sections les contraintes de cisaillement dans les arbres.
3. La contrainte limite 0 est la mme pour les 2 sections. Dterminer le rapport
de leur diamtre puis de leur masse.
4. Calculer ces rapports des diamtres et des masses pour k = 0, 7.
Figure 2.14: Poutre sollicite en torsion. 2 sections circulaires sont considres (a) pleine
et (b) creuse.
2.3
52
Bilan
Au travers de ces applications, nous avons mis en vidence 2 faons de rsoudre

les problmes de RdM :
utiliser le transport des torseurs des efforts extrieurs pour exprimer le torseur
des efforts internes dans les sections. Les contraintes peuvent alors tre obtenues
directement partir de ces efforts internes, et les dplacements sont connus en
intgrant,
rsoudre compltement les quations dquilibre intrieur de la poutre en utilisant les conditions aux limites cinmatiques, les conditions dquilibre au bord,
et les quations de discontinuits.
Dans le premier cas, la connaissance des efforts extrieurs rduit les dveloppements
ncessaires la rsolution, mais lquilibre extrieur doit tre connu et peut se rvler
indtermin dans certains cas, par exemple dans les cas hyperstatiques o les liaisons
avec lextrieur sont surabondantes. Ces cas sont traits dans le chapitre suivant. Dans
le second cas, les dveloppements peuvent rapidement devenir lourds mais permettent
de rsoudre certains problmes dont lquilibre extrieur nest pas connu. Finalement,
au cours des exemples traits, les problmes ont pu tre rsolus de manire optimale en
mixant ces 2 mthodes.
Dans ces exemples, la sollicitation de tension a dabord t aborde, et ne pose
pas de problme majeur. Dans le cas de la flexion on a pu observer que le cisaillement
peut tre nglig dans la plupart des cas, et que par consquent une thorie de Bernoulli
peut tre utilise en premire approximation. Cette thorie, si elle ne permet pas de
prendre en compte la rigidit de cisaillement, permet tout de mme de caractriser ltat
de contrainte de cisaillement. Quant la rigidit de flexion, lutilisation de sections creuses
ou de sandwichs est tout fait pertinente puisque ce sont les fibres matrielles les plus
loignes de laxe neutre qui donnent la rigidit de flexion de la section. Il en va de
mme dans le cas de la torsion. Enfin, pour les sollicitations combines, compte-tenu des
hypothses de rversibilit et de linarit de la RdM, les effets des sollicitations sur les
diffrents axes se superposent.
3.
Thormes nergtiques Hyperstatisme
Sommaire
3.1
3.2
Rappels - calcul du travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
3.1.1
Simplifications dans le cadre de la RdM . . . . . . . . . . . . .
54
3.1.2
Travail dans le cas des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
Thormes nergtiques
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
3.2.1
Thorme de rciprocit ou de Maxwell-Betti . . . . . . . . . .
58
3.2.2
Thorme de Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
3.3
Hyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
3.4
Rsolution des systmes hyperstatiques . . . . . . . . . . . . .
65
3.4.1
Principe de superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
3.4.2
Thorme de Mnabra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
53
Thormes nergtiques - Hyperstatisme
54
Comme nous lavons vu dans les exemples prcdents, la rsolution complte des
problmes de plus en plus ralistes devient vite lourde. Qui plus est, la connaissance
du champ de dplacement complet nest pas toujours ncessaire, par exemple pour le
dimensionnement qui se base sur les contraintes maximales rencontres dans la structure.
Il existe des mthodes pour connatre ponctuellement une information telle quun dplacement, et donc une contrainte. La connaissance de cette information peut galement
savrer ncessaire dans le cas des problmes ouverts tels que les cas hyperstatiques par
exemple, dans lesquels les seules quations dquilibre extrieur ne sont plus suffisantes
pour la rsolution.
Les thormes nergtiques permettent de connatre assez rapidement des informations ponctuelles. Ils se basent sur le bilan nergtique du problme pos, ce bilan tant
fortement simplifi dans le cadre des hypothses de la rsistance des matriaux : pas de
dissipations, cadre de travail statique et hypothse des petites perturbations, matriaux
lastiques linaires (homognes). Ces techniques sont bases sur la connaissance du bilan
nergtique du systme tudi, via le calcul du travail produit par les efforts extrieurs.
3.1
Rappels - calcul du travail
Considrons, pour des raisons de simplicit, un systme defforts appliqu sur la

frontire F dun solide, tel que dans le cas gnral reprsent sur la Figure 1.1 page
4 par exemple. Le travail produit entre deux instants t1 et t2 par ces efforts F d dans le

champ de vitesse u (
x ) est dfini par :

Z t2 Z
W ( u ( x , t)) =
F ( x , t) u ( x , t) dF dt
(3.1)
t1
3.1.1
Simplifications dans le cadre de la RdM
Dans le cadre de la RdM, lintensit des efforts est indpendante du temps, leur
point dapplication peut par contre tre en mouvement. Toutefois, dans le cadre de lhypothse des petites perturbations, cette position est confondue avec la position dans ltat
initial (sauf dans de le cas des problmes non-linaires gomtriques sur lequel nous reviendrons dans le chapitre 4). Le champ cinmatique est de plus la drive par rapport
u (
x , t). On peut alors calculer le
au temps du champ des dplacements : u (
x , t) = dtd
travail fournit par le systme defforts entre ltat initial et ltat final, tats qui peuvent
tre dfinis par les positions du systme ces instants. Pour un effort ponctuel, ce travail
55
scrit :
W (
u (
x ), t)) =
t2

F (
x , t) u (
x , t) dt =
t1
x (t2 )
x (t1 )
d
F (
x ) du(
x , t)
en HPP et si
x (t1 ) = 0 :
x (t2 ) =
x (t1 ) +
u (
x (t1 )) = 0 +
u (
x)
Z
=
u (
x)
F (
u ) d
u
3.1.2
Travail dans le cas des poutres
Dans le cas des poutres, les efforts extrieurs sont dfinis par des efforts et des moments, respectivement rsultante et moment du torseur des actions extrieures {F(x1 )}(M )
appliqu sur la ligne moyenne, tel que dfini dans lquation 1.8 page 14 par exemple. Dans
ce cas, le travail des efforts extrieurs sexprime en faisant intervenir le torseur des dplacements de la ligne moyenne {U}(M ) tel que dfini dans lquation 1.5 page 9. On peut
alors calculer le travail fourni par le systme defforts entre ltat initial et ltat final
dfini par le torseur des dplacements :
Z
U (x1 )
Z
{F(U)}(M ) {dU}(M ) =
W (U(x1 )) =
0
r (x1 )
M ( r )d r (x1 )+
u (x1 )
R (
u )d
u (x1 )
(3.2)
partir de cette dernire forme du travail (Eq. 3.2), on peut alors calculer le
travail dun systme defforts. On distingue deux cas, selon que les efforts dpendent des
dplacements ou non.
Efforts indpendants des dplacements
Le calcul est direct et se ramne au produit scalaire des efforts et des dplacements
de leurs point dapplication. Par exemple, pour un systme discret de n efforts et n
moments, on a :
W (U(
x )) =
n

X
F ( xi ) u ( xi ) + M ( xi ) ri ( xi )
(3.3)
i=1
Efforts dpendants des dplacements (et inversement)

Sil existe une relation entre les efforts et les dplacements, cette relation ne peut
tre que linaire en RdM compte-tenu du cadre HPP et de llasticit linaire. Dans ce
cas le calcul du travail fait apparatre un coefficient 12 provenant de lintgration de cette
relation linaire. Le cas typique de base est celui dun ressort unidimensionnel linaire
56
de rigidit k qui fournit un effort de rappel proportionnel au dplacement impos son

extrmit libre u(x) :
Z u(x)
1
k d = k u(x)2
W (u(x)) =
2
0
pour un ensemble defforts extrieurs, on peut dfinir un tenseur de rigidit, not
Le , reliant leffort appliqu et le dplacement rsultant du point dapplication, et
de la mme manire un tenseur de compliance, not Me , reliant ce dplacement
leffort impos correspondant. Ces tenseurs seront prciss dans la partie
suivante. Pour un systme defforts ponctuels discrets, le travail scrit :
n

1 X
i
Fe ( xi ) Me Fe ( xi ))
W (U( x )) =
2 i=1
n

1 X
=
u (
xi ))
u (
xi ) Lie
2 i=1
(3.4)
Ce calcul du travail des efforts extrieurs stend sans difficult aux efforts
rpartis et moments ponctuels et rpartis.
pour les efforts intrieurs, une relation similaire a t dfinie pralablement par
la relation 1.15 dans le cas des poutres. Comme il sagit de quantits internes
la poutre, la relation entre le torseur des efforts intrieurs (contraintes intgres
sur la section) et les dformations aux points correspondants, cest dire les
dplacements par unit de longueur de la poutre, est appele loi de comportement : { (x1 )} = [L] {(x1 )}. Le travail produit par ces efforts dans le champ
de dplacement correspondant est alors appel nergie de dformation interne
ou lastique dans le cas de llasticit. Dans le cas des poutres, en utilisant la
loi de comportement dfinie en 1.14, pour une section symtrique, cette nergie
de dformation par unit de longueur scrit :

1
d W (
u (
x ))
=
R (x1 ).
e (x1 ) + M (x1 ).
(x1 )
d x1
2
(3.5)

Mf22 Mf23
1 N2
T22
T32
Mt2
=
+
+
+
+
+
2 ES GS GS GI0
EI2
EI3
Coefficients dinfluence
Certaines dmonstrations des thormes nergtiques que nous allons tudier sont
facilites en recourant des coefficients dits coefficients dinfluence, permettant de relier
les efforts imposs et les dplacements rsultants en tout point du solide sollicit. Ces
coefficients se dfinissent intuitivement, par analogie avec les ressorts, tout comme dans
le cas de la mthode des lments finis.
Par exemple si on applique un effort F1 au point M1 dun solide, cet effort induit
un dplacement de ce point dapplication. Le travail effectu par cet effort dans le dplacement de son point dapplication tant le produit scalaire de leffort et du dplacement
57
rsultant, considrons simplement le dplacement dans la direction de leffort impos. Ce

dplacement est reli leffort par le coefficient dinfluence u11 qui a donc la dimension
dune souplesse (inverse de la raideur) :
u1 (M1 ) = F1 u11
On en dduit alors facilement lexpression du travail de cet effort F1 dans le dplacement
u1 :
1
1
WF1 = F1 u1 = F12 u11
2
2
Ceci se gnralise aisment si le dplacement en un point Mi dans la direction de leffort
Fi correspondant du solide considr, rsulte de lapplication dun ensemble de n efforts
Fj :
ui =
n
X
uij Fj
j=1
Donc le travail effectu par leffort Fi dans ce dplacement est :

WFi
n
1 X
uij Fj
= Fi
2
j=1
Finalement, le travail dvelopp par lensemble des n efforts Fi dans le dplacement rsultant est :
n
n
n
X
1X
1X
WT =
Fi ui =
Fi
Fj uij
(3.6)
2 i=1
2 i=1
j=1
On montrera ci-dessous la symtrie des coefficient uij qui forment, dans une criture
vectorielle de discrtisation du systme, une matrice dite matrice de souplesse symtrique
et dfinie positive.
3.2
Thormes nergtiques
Compte-tenu des hypothses simplificatrices de la RdM, notamment concernant

dune part les vitesses de chargement supposes suffisamment lentes pour ne pas engendrer de dissipations, et dautre part les matriaux lastiques, le bilan nergtique est
extrmement simple : le travail fournit par les sollicitations extrieures est intgralement
stock en nergie de dformation lastique lintrieur de la structure se dformant sous
le chargement impos. Ceci permet, connaissant le systme des actions extrieures, de
dduire des informations prcieuses quant ltat de dformation interne de la structure.
3.2.1
58
Thorme de rciprocit ou de Maxwell-Betti
Lide de base de ce thorme consiste utiliser le principe de superposition :

quelque soit lordre dapplication des actions extrieures, ltat final du systme est identique (hypothses de linarits gomtriques et matriaux). Lutilisation de ce thorme
fait souvent appel des chargements fictifs, sur la gomtrie tudie, de faon faire
travailler le terme inconnu recherch (souvent un dplacement).
Illustration sur un exemple
Considrons lexemple de la poutre console reprsent sur la Figure (1) du Tableau
3.1 page 59, sollicite en flexion par un effort FC appliqu en C labscisse lC . Les
caractristiques de la poutre sont celles utilises jusquici : l, E, S, I. On souhaite connatre
la flche v(x = l) = vB de lextrmit de cette poutre. La rsolution simultane des
deux quations diffrentielles du quatrime ordre caractrisant lquilibre intrieur de ce
problme conduit lexpression de la flche de lextrmit de cette poutre :
vB =
FC lC2
(lC 3l))
6 EI
Cette rsolution ncessite des calculs assez longs. Par contre, ce rsultat peut tre dtermin presquimmdiatement en montrant que les coefficients dinfluence vBC = vCB .
Cest--dire que le dplacement du point B induit par lapplication dun effort unitaire
en C est identique au dplacement du point C lorsque quun dplacement unitaire est
appliqu en B. Lintrt tant ici que ce dernier cas de chargement est connu et dj
rsolu (cf exercice Flexion 1).
Considrons pour cela le cas de cette poutre que lon charge par leffort FC et
galement par un effort terminal FB qui permet de faire travailler le terme inconnu
recherch vB (Tab. 3.1). On vient superposer un problme fictif associ sur le chargement
rel.
Dans le premier cas (Tab. 3.1-(1) et (1)), on sollicite la poutre console successivement par leffort FC en C (1) puis par un effort terminal FB en B (1). Le travail total
W1T ot est la somme de trois termes, le premier d au travail de leffort C dans le dplacement rsultant de son application (1), le second est le travail produit par leffort B dans
le dplacement rsultant de son application (1), et enfin le troisime terme correspond au
travail produit par leffort FC dans le dplacement rsultant de lapplication de FB (1).
On notera que dans ce dernier terme, le dplacement du point dapplication C ne dpend
pas de leffort FC . Dans le second cas (Tab. 3.1-(2) et (2)), on considre la mme poutre
console charge cette fois-ci dabord par leffort terminal FB puis par leffort FC . De part
le principe de superposition, le travail total doit tre identique pour ces deux scnari. Il
en dcoule que les termes suivants ne peuvent tre quidentiques :
W1T ot = W2T ot FB .vBC .FC = FC .vCB .FB
vBC = vCB
59
(1)
(2)
1
W1 = FC2 .vCC
2
1
W2 = FB2 .vBB
2
(1)
(2)
1
W10 = FB2 .vBB + FB .vBC .FC
2
1
W20 = FC2 .vCC + FC .vCB .FB
2
1
1
W1T ot = FC2 .vCC + FB2 .vBB + FB .vBC .FC
2
2
1
1
W2T ot = FB2 .vBB + FC2 .vCC + FC .vCB .FB
2
2
Table 3.1: Illustration du thorme de Maxwell-Betti

Finalement, connaissant la flche du point C sous un chargement unitaire appliqu
en B, on obtient directement la flche du point B sous un chargement quelconque appliqu
en C. On a tabli prcdemment que pour la poutre console telle que reprsente sur la
Figure 2.6 page 41, le dplacement v (x) de tout point de cette poutre sollicite par un
x2
effort terminal dintensit F est v (x) = F6EI
(x 3l). Donc dans notre cas, on obtient
directement la flche pour un effort dintensit FC :
FC lC2
(lC 3l) = vB
6EI
ce qui correspond bien au rsultat quon peut obtenir en rsolvant le problme par les
quations dquilibre. On notera toutefois que ce rsultat est une information ponctuelle
v (x = lc ) =
60
qui ne possde pas lattrait de la solution complte permettant de connatre le dplacement

en tous points et surtout ltat de contrainte le long de labscisse.
Exemple 2
Considrons un second exemple reprsent sur la Figure 3.1-(a). On cherche le
dplacement du point central D dune poutre sollicite en flexion trois points par un
effort situ une distance lC < 2l . De nouveau, la rsolution de ce problme est longue.
On connat par ailleurs la solution dun problme de flexion trois points classique avec
un effort central. On peut donc utiliser cette sollicitation fictive pour faire travailler le
dplacement central (Figure 3.1-(b)).
Figure 3.1: Poutre en flexion trois points avec chargement excentr : (a) problme rel et
(b) problme fictif associ.
Lexpression v (x) de la flche pour la flexion trois points avec chargement central
a t tablie dans lexemple Flexion 2 du chapitre prcdent. On a donc immdiatement
la solution de notre problme de flexion trois points excentr :
vD = v (x = lC ) = F.vDC =

F lC
3l2 4lC2
48EI
61
Exemple 3
La poutre console tudie prcdemment est maintenant sollicite par 3 efforts
ponctuels F1 , F2 et F3 , tel que prsent sur la Figure 3.2. On cherche la flche lextrmit
de cette poutre v(x = l) = vB . La rsolution des quatre quations dquilibre interne
conduit dterminer 16 constantes dintgration. Comme dans le premier exemple, en
utilisant le chargement fictif associ appliqu en B, on peut rsoudre trs facilement ce
problme.
Figure 3.2: Poutre console sous 3 charges.

La flche v (x) tant connue pour la poutre console charge son extrmit, on
dtermine aisment les coefficients dinfluence de notre problme et donc la flche totale
vB :
l2
F1 .vBA1 = F1 1 (l1 3l)
6 EI
+
l2
F2 .vBA2 = F2 2 (l2 3l)
6 EI
+
l2
F3 .vBA3 = F3 3 (l3 3l)
6 EI
vB =
3.2.2
1
(F1 l12 (l1 3l) + F2 l22 (l2 3l) + F3 l32 (l3 3l))
6 EI
Thorme de Castigliano
Ce thorme, dune utilisation triviale, fournit un prcieux outil pour traiter les
problmes de RdM, notamment les problmes hyperstatiques sur lesquels nous reviendrons
plus loin dans ce document. Son utilisation ncessite le calcul de lnergie de dformation
du systme. Cest en minimisant cette nergie de dformation quune relation est tablie
entre un effort, respectivement un moment, et le dplacement du point dapplication dans
la direction de cet effort, respectivement langle de rotation correspondant. En reprenant
62
lexpression du travail propose dans lquation 3.6 qui permet de faire apparatre clairement toutes les dpendances des efforts par rapport aux dplacements, on dmontre trs
aisment le thorme de Castigliano laide des coefficients dinfluence. La minimisation
de lnergie de dformation, ou du travail des efforts extrieurs donns, par rapport un
effort par exemple donne :
WT
Fi
n
n
X
1X
Fi
Fj uij
2 i=1
j=1
=
Fi
!
=
1
(F 2 u11 + + . . . + F22 u22 + Fn2 unn + 2F1 F2 u12 + . . .)
2 Fi 1
= F1 u1i + F2 u2i + . . . + Fi uii + . . . + Fn uni

n
X
=
Fk uik
k=1
par dfinition
= ui
soit le dplacement du point dapplication de cet effort. Comme lnergie de dformation
interne est gale strictement au travail produit par les efforts extrieurs, on a finalement
les relations suivantes :
Wint ({U})
W (F1 , . . . , Fn )
=
= ui
Fi
Fi
Remarque : il faut, lorsquon utilise lnergie de dformation du systme, faire apparatre
tous les efforts extrieurs, mme si un ou plusieurs peuvent sexprimer en fonction des
autres.
Lapplication de ce thorme au cas de la poutre console sollicite en son extrmit
(Figure 2.6 page 41) permet de dterminer rapidement la flche de lextrmit. Il faut noter
que leffort est ngatif et donc que pour obtenir le dplacement dans la direction positive,
il faut prendre loppos de la minimisation de lnergie de dformation par rapport
leffort F :
2
Z l
Z l
1
1
2
Wint
EI
dx =
M (x) dx =
[F (x l)]2 dx
2 EI 0
2 EI 0
0
3
Wint
Wint
F l
, v(x = l) =
=
=
(F )
F
3 EI
1
=
2
d2 v
dx2
Bien videmment, dans ce cas, le travail des efforts extrieurs ne peut tre utilis puisque le
dplacement recherch est ncessaire pour le calcul de ce travail. En pratique, on recourra
au travail des actions extrieures essentiellement dans le thorme de Mnabra qui repose
sur la nullit du travail produit par les efforts de ractions. Ceci est prsent plus loin
dans ce document.
3.3
63
Hyperstatisme
Un systme est dit hyperstatique si certaines liaisons sont surabondantes, cest-dire si leur suppression ne remet pas en cause lquilibre statique du systme, et les
mouvements de corps rigides sont supprims. Le degrs dhyperstatisme est dfini par le
nombre de liaisons surabondantes qua le systme avec lextrieur. Ceci se traduit par un
nombre insuffisant dquations pour rsoudre le problme de lquilibre statique extrieur :
q = n p avec q le degr dhyperstatisme, n le nombre de liaisons avec lextrieur, et p le
nombre dquations de la statique.
De nombreux exemples existent dans la pratique, les systmes isostatiques tant
trs peu nombreux dans la vie courante (pourquoi mettre systmatiquement quatre pieds
aux tables, alors quon sait pertinemment que la patte surabondante doit tre rglable ! !).
Dans notre cas des poutres, on trouve souvent des arbres de transmission reposant sur plus
dappuis que ncessaires, ceci bien souvent dans un but de scurit, ou de rduction des
dimensions (rduction des portes) ou encore de modification du spectre des vibrations
qui est li la longueur libre. Pour ce qui nous concerne, voici sur la Figure 3.3 deux
exemples de problmes de poutres hyperstatiques dordre 1, la liaison surabondante est
reprsente en pointills.
Figure 3.3: Problmes hyperstatiques dordre 1 : exemple 1 (a) et exemple 2 (b).
Considrons par exemple le cas de la Figure 3.3-(a). Si on veut caractriser lquilibre statique global de la poutre, on a disposition les quations de la statique, et comme
inconnues les efforts appliqus sur la poutre :

bilan des efforts
donns
enC et en E :

0
0
FE
FC
ext S (E) =
ext S (C) =
0
0
(C)
64
(E)
bilan des efforts deraction

aux appuis en Mi o Mi = {A, B, D} :

Ri
Ri

ract S (Mi ) =
0
(Mi )
Les ractions constituent donc les inconnues, et sont donc au nombre de 3. Pour rsoudre
le problme, on dispose des quations
de la statique qui caractrisent lquilibre extrieur :

X
0

F ext S =
= 0
forces :
RA F + RD F + RB
X
X FM
moments :
M (
=
MP +
P M ext S (P ) avec {M, P }
F ext S ,P )
{A, B, C, D, E} et M 6= P . Quelque soit le choix de M et P pour calculer les
moments, on a toujours une seule quation.
Au final, on a donc 2 relations pour 3 inconnues. Il faut trouver une quation
supplmentaire pour caractriser la solution de lquilibre extrieur. Cest ce niveau
que les thormes nergtiques peuvent tre utiliss idalement, comme nous le verrons
ci-dessous. Lorsque cette quation supplmentaire est trouve, il suffit alors dexprimer
les moments de flexion, puis la flche par intgration de la ligne lastique par exemple.
On peut toutefois remarquer que si lquilibre extrieur ne peut tre caractris
pour ces cas hyperstatiques, en revanche lquilibre intrieur peut tre vrifi. Par exemple,
la rsolution de lexemple 2 (Figure 3.3) est possible partir des quations dquilibre
intrieur, en recourant aux quatre quations de discontinuit qui permettent de dterminer
quatre des huit constantes rsultant de lintgration des deux quations diffrentielles du
quatrime ordre pour les deux zones. Les constantes restantes tant dtermines par les
2 conditions cinmatiques et statiques aux bords de la poutre, soit 4 conditions :
l
0 < x 2l
<xl
2

F
11 x3
F
5 x3 5 lx2
l3
2
2
v(x) =
3lx
v(x) =
+
l x+
32 EI
3
8 EI
12
4
6
3.4
65
Rsolution des systmes hyperstatiques
La rsolution des systmes hyperstatiques est comparable la rsolution dun systme isostatique lorsque le nombre dquations suffisant est explicit, voir Tableau 3.2.
On a deux moyens de dterminer ces quations supplmentaires qui sont les thormes
nergtiques, et le principe de superposition lui-mme.
systme ISOSTATIQUE
systme HYPERSTATIQUE
rsolution complte
rsolution complte
- quilibre intrieur M (x) et v(x)
- quilibre intrieur + q. de (dis)continuit

limite et fastidieuse M (x) et v(x)
- quilibre global M (x) intgration v(x)

souvent PLUS RAPIDE
- quilibre global IMPOSSIBLE

+
th. nergtique ou superposition
{z
}
|
, M (x) intgration v(x)
une donne
thorme nergtique - RAPIDE
une donne
thorme nergtique
Table 3.2: Synthse de la rsolution dun problme de poutre en flexion.
3.4.1
Principe de superposition
Dans notre cadre linaire (HPP et lasticit linaire), le problme hyperstatique

peut tre dcompos en problmes isostatiques dont les solutions sont connues. Ensuite,
par application du principe de superposition, la flche du problme initial est dtermine.
Dans le cas de lexemple 1, prsent sur la Figure 3.3-(a), on superpose une poutre
soumise de la flexion quatre points (Figure 3.4-1), et la mme poutre en flexion trois
points soumise un effort central dintensit (Figure 3.4-2) RD gal la raction produite
par lappui central du problme initial. La flche totale tant la superposition de ces deux
problmes, le dplacement au centre doit tre nul pour satisfaire la condition cinmatique
impose par lappui central. Cette condition conduit finalement une relation permettant
de dterminer leffort de raction, et donc par suite dexpliciter les moments et donc les
flches :
l
11 F l3
RD l3
11 F
v(x = ) = vD = vD1 + vD2 =
+
= 0 RD =
2
384 EI 48 EI
8
Pour lexemple 2 le mme type de dcomposition peut tre utilis (Figure 3.5).
Leffort de raction est dtermin de faon similaire lexemple 1 :
66
Figure 3.4: Dcomposition de lexemple 1 en problmes isostatiques de solution connue.
v(x = l) = vB = vB1 + vB2 =
5 F l3
RB l3
5F
+
= 0 RB =
48 EI
3 EI
16
(3.7)
Figure 3.5: Dcomposition de lexemple 2 en problmes isostatiques de solution connue.
3.4.2
67
Thorme de Mnabra
Un des inconvnients majeurs de cette technique de superposition est la connaissance des problmes isostatiques simples. Il existe, avec les thorme nergtiques, un
moyen plus rapide de dterminer une de ces informations sans connatre la solution des
problmes fictifs introduits. Dans le cas des appuis par exemple, le thorme de Mnabra
est commode utiliser. Il sagit simplement dun cas particulier du thorme de Castigliano o le dplacement dduit de la minimisation de lnergie dformation est nul car
cette minimisation a lieu par rapport des efforts de raction dont le travail est nul dans
le dplacement rel cinmatiquement admissible. Ces efforts de raction tant considrs
comme un chargement extrieur part entire.
Lnonc du thorme de Mnabra est le suivant : soit un systme hyperstatique
(S) et un systme isostatique associ (S0 ). Considrons le systme isostatique (S0 ) soumis
aux charges donnes Fi et aux ractions hyperstatiques Rj . Ltat dquilibre des deux
systmes tant identique :
W (S) = W (S0 ) = f (Fi , Rj )
Aux points dappui on a donc, daprs Castigliano :
WS0 (Fi , Rj ))
=0
Rj
Ce qui nous fournit autant dquations supplmentaires que dinconnues hyperstatiques.
Dans le cas de lexemple 2 reprsent sur la Figure 3.3-(b), le systme isostatique associ
est obtenu en remplaant lappui terminal par un effort de raction RB pris positif, de
faon similaire au principe de superposition schmatis sur la Figure 3.5. Mais ici les deux
efforts F et RB sont appliqus dans le mme temps. Lnergie de dformation se calcule
alors partir des moments de flexion exprims dans les deux zones de la poutre partir
de ces deux efforts :

R
B
l
{ext 1 }(M ) =
zone 1 : 2 < x l
(l x)RB
(M )

F
B
l
zone 2 : 0 x < 2
{ext 2 }(M ) =
(l x)RB 2 x F
(M )
Lnergie de dformation peut tre calcule, et la minimisation de cette nergie par rapport
68
leffort de raction nous fournit lexpression de cette raction :

Z
1
WS0 (F, RB ) =
2 EI
l
2

(l x)RB
2
Z l
l
1
x F
dx +
[(l x)RB ]2 dx
2
2 EI 2l
WS0 (F, RB )
1
=0 =
RB
EI
5F
RB =
16
Z
0
1
(l x) RB dx
EI
2
Z
0
l
2
l
(l x)( x)F dx
2
ce qui, fort heureusement, correspond bien au rsultat obtenu par le principe de superposition (Eq. 3.7).
4.
Extension aux problmes non-linaires
et dynamiques
Sommaire
4.1
4.2
Flambage des poutres droites . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
4.1.1
quations non-linaires de la statique des poutres droites . . .
72
4.1.2
Application une poutre droite . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76
4.1.3
Extension aux calculs numriques . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
Modes et frquences propres de vibration en flexion dans les

poutres droites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
4.2.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
4.2.2
quations de la dynamique des poutres droites plan moyen .
80
4.2.3
Vibrations libres - application la flexion simple . . . . . . . .
81
4.2.4
Vibrations libres - calculs numriques
84
69
. . . . . . . . . . . . . .
Extension aux problmes non-linaires et dynamiques
4.1
70
Flambage des poutres droites
Introduction gnrale
En Rsistance des Matriaux "classique", il nexiste pas de couplage entre les comportements en tension, flexion ou encore torsion. Cette hypothse, qui peut sembler trs
restrictive, permet de rsoudre un trs grand nombre de cas concrets de structures gnriques supportant des charges de fonctionnement courantes. On peut, pourtant, dans
certains cas vouloir dimensionner des structures contre des comportements non-linaires
dune point de vue gomtrique. Par exemple, une surcharge rencontre ponctuellement
(sisme, accident, ..) ne devra pas gnrer des distorsions gomtriques susceptibles daltrer la gomtrie et donc les proprits de la structure, de telle sorte que le fonctionnement
normal sera assur pour la dure de vie prvue. Ces distorsions peuvent par exemple tre
gnres, pour des poutres, par une flche trop importante qui engendrerait de la torsion
appele dversement.
Pour illustrer ces phnomnes, nous nous concentrerons sur un type de non-linarit
gomtrique, le flambage qui apparat sous un chargement de compression axiale pour une
poutre ou dans le plan pour une plaque. Lorsque ce chargement dstabilisant augmente et
atteint une valeur dite critique, le comportement va alors devenir instable. Le phnomne
de flambage va apparatre, caractris par le passage dun tat o rgne principalement de
la compression (terme de membrane), une configuration o la flexion est prpondrante
(courbure).
Il existe de nombreux exemples de comportements de type flambage, et ltude de
ces phnomnes instables donne lieu de nombreuses tudes tant analytiques que numriques ou exprimentales. On peut noter que les tudes analytiques sappuient sur des
outils mathmatiques trs pointus qui permettent par exemple de prvoir le comportement post-bifurqu des structures simples, cest--dire la (non)stabilit qui caractrise le
comportement aprs lapparition du flambage. titre dillustration, on peut voir sur la
Figure 4.1 le mode (la dforme) de flambage dorigine thermique dun rail soumis un
gradient de temprature lev (-40 ;40 C dans les pays nordiques) et le mode de flambage
dun cylindre en compression axiale. Ces 2 structures reprsentent 2 grands types de comportement qui sont respectivement sur-critiques, o la structure est encore susceptible de
supporter le chargement impos, et sous-critique o la ruine de la structure survient ds
que linstabilit se produit.
Le phnomne de flambage
Le cas typique de la rgle que lon comprime illustre parfaitement le phnomne de
flambage (voir Figure 4.2 page 72 et Figure 4.3 page 74). Pour apprhender ce comportement, traons lvolution de la flche au centre de cette poutre en fonction du chargement
(a)
71
(b)
Figure 4.1: (a) Flambage dorigine thermique dun rail,(b) flambage en compression axiale
dun cylindre isotrope
(Figure 4.2). On constate que dans la premire partie du chargement, en labsence de dfaut gomtrique, avant le point de bifurcation le chargement augmente sans donner lieu
de la flexion. La poutre est en compression et subit un raccourcissement proportionnel au
= F
). Lorsque la charge impose atteint la charge critique Fc , la flexion
chargement ( l
l
ES
apparat et la flche tend vers linfini sans accroissement de leffort. En ralit, cette flche
est limite car la rponse complte charge-dplacement est de type parabolique (Figure
4.2).
Dun point de vue pratique, la rupture de la poutre intervient lorsque la limite
rupture du matriau est dpasse. Cest donc la caractrisation de cet effort critique
qui est primordiale, car lapparition de linstabilit est gnralement associe un tat
instable. Ceci est dautant plus vrai dans les cas dinstabilits sous-critiques rencontrs
dans les problmes de type coque, o le point de bifurcation correspond leffondrement
de la structure (cf bote mtallique de boisson, ou Figure 4.1-b). De plus on voit quen
prsence de dfauts (Figure 4.2), la charge laquelle apparat linstabilit diminue. Donc la
rponse de la structure relle sera majore par cette force critiques. Linfluence des dfauts
peut engendrer des baisses trs importantes, jusqu 70 - 80 % de la charge critique. Le
dimensionnement des structures vis--vis du flambage est une problme extrmement
dlicat, du fait de la nature instable de ce phnomne, ce qui en fait un des principaux
facteurs de dimensionnement.
72
(a)
(b)
Figure 4.2: Poutre libre-libre en compression : (a) montage de flambage rotul , (b) rponse charge-dplacement vertical : rponse fondamentale et en prsence dimperfections
gomtriques.
4.1.1
quations non-linaires de la statique des poutres droites
Nous nous intresserons ici plus particulirement la caractrisation analytique

du flambage des poutres droites plan moyens charges dans ce plan (en abrg poutres
droites plan moyen). La thorie utilise sera de type Bernoulli, i.e. ne prenant pas en
compte le cisaillement qui est tout fait ngligeable ici. Nous verrons que les charges
critiques et les modes de flambage dpendent la fois des caractristiques mcaniques
(rigidit = module dYoung E), gomtriques (section S et moment quadratique par
rapport
z , I) de la poutre, mais galement des conditions aux limites du problme
trait. Les principes exposs ici restent valables dans le cas de structures plus complexes,
mais la dtermination de la charge critique fait alors appel des mthodes de rsolution
numriques.
73
Origine de la non-linarit gomtrique dans le cas du flambage

Dans la formulation classique HPP, on considre que la gomtrie initiale est
confondue avec la gomtrie finale, ce qui permet dcrire toutes les grandeurs dans un
repre unique. Ceci est valable lorsque les dplacements, ou plus rigoureusement les dformations, restent infinitsimales. Lorsquon passe en grandes dformations et/ou en grands
dplacements, il faut prendre en compte la nouvelle gomtrie et lactualiser. Cest cette
dpendance de la gomtrie vis--vis des dplacements qui induit la non-linarit gomtrique. Numriquement, dans les codes de calculs par lments finis par exemple, on rsout
le problme de manire incrmentale, en recalculant chaque itration les positions de
tous les points (

xi =
x
i1 + u ( xi )). Dun point de vue analytique, on essaie de linariser le problme rsoudre. Cest cette dmarche que nous adoptons ici, en justifiant les
hypothses qui conduisent au problme linaire associ.
Dans le cas du flambage des structures, on se restreint prendre en compte un
seul terme non-linaire, appel rotations modres, valable pour des rotations des sections
< 10 , cest--dire mi-chemin entre les rotations infinitsimales et les grandes rotations.
Cest par ce terme que la dformation de membrane, classiquement relie uniquement
la dformation due au dplacement u(

x ), va dpendre galement de la flche v(
x ).
On montre quen premire approximation, le phnomne de flambage se produit
contrainte constante (Figure 4.2). En effet, pour une poutre inextensible sur appuis
simples (poutre elastica, Euler 1745 ) un accroissement de leffort de 81 % correspond
laugmentation de langle de rotation des sections de 0,01 rad (0, 57 ), cette rotation
tant identique en tous points pour une courbure constante. On peut donc estimer que la
dtermination de la charge critique peut se faire laide dun modle linaris dans lequel
la contrainte axiale est suppose constante dans la poutre. Bien videmment, la rponse
lorsquon sloigne du point de bifurcation, doit tre recherche laide dun modle plus
raffin.
Dun point de vue de la MMC, ce terme de rotation modre est une des composantes de la partie non-linaire du tenseur des dformations de Green-Lagrange, note
N L (
u ), que lon rappelle ci-dessous :
1
1
(
u ) = (
u + t
u ) +
u t
u = (
u ) + N L (
u)
2
2
(4.1)
Dformation de membrane incluant les rotations modres

Nous avons vu dans le cadre de la statique que les quations des poutres quelconques peuvent se dduire, via le Principe des Puissances Virtuelles, de la formulation
gnrale de lquilibre statique des milieux continus. Dans le cas qui nous intresse ici, plutt que de passer par les dformations des milieux continus, nous allons chercher la forme
de la dformation de membrane qui permet de relier le raccourcissement de la poutre
74
ltat de flexion. Cest par cette composante du tenseur des dformations, que le couplage
tension-flexion est introduit dans le problme linaris.
Considrons la poutre ci-dessous (Figure 4.3) en appui simple, soumise un char
gement de compression F.
x en X = 0 et bloque en translation le long de
x en X = l.
Un point situ labscisse X sera aprs flambage situ en x :

Position initiale
X =
X
0
Position aprs flambage
x =
X + u(X)
v(X)
du(X)
dx = dX + dX dX
d
x =
dy = dv(X) dX
dX
Figure 4.3: Poutre sur appuis simples en compression

Raccourcissement et dformation non-linaire Le problme de flambage est intrinsquement non-linaire, mais de part la formulation adopte, la non-linarit va disparatre. En effet, conformment la remarque sur la contrainte dans la poutre pour des
charges proches de la charge critique, on considre que la contrainte dans la poutre ne
varie pas le long de laxe de la poutre : le flambage se produit contrainte, et donc dformation, constante. Cette hypothse est vrifie exprimentalement pour des structures
lances, cest--dire lorsque les effets de bords sont ngligeables. Elle est intgre dans la
formulation choisie, cest elle qui permet de linariser le problme.
Le raccourcissement local correspondant la dformation de membrane (

x ) de
la fibre moyenne sexprime en fonction des dplacements du point X intgrs le long de

labscisse (curviligne). Ce raccourcissement est d pour une part leffet du chargement
de compression, et dautre part lapparition de la flexion. On sait que le raccourcissement
total de la poutre scrit :
Z
Z
l
ds
=
0
dX
0
75
en supposant que la dformation est constante dans la poutre, on peut exprimer la dformation moyenne, et donc la dformation locale :
Z l
ds
ds
0
= = Z l
1
1=
l
dX
dX
0
ce qui finalement conduit lexpression de la dformation locale. En utilisant les expressions des incrments dx et dy cette dformation de membrane scrit :

ds
0 2
02
2
2
2
2
1 avec ds = dx + dy = dX (1 + u ) + v
=
dX
Simplifications Finalement, lexpression de la dformation est connue, et peut se simplifier en premire approximation :
0
p
2u0 + u 2 + v 2
ds
= 1 + 2u0 + u0 2 + v 0 2 ' 1 +
dX
2
On a donc lexpression de la dformation. Des simplifications peuvent encore tre faites en
comparant les ordres de grandeurs des diffrents termes intervenant dans cette expression.
En effet, lapparition du flambage induit des rotations des sections qui, bien qutant
faibles, sont plus grandes que le raccourcissement de membrane d la compression :
u0 , v 0 << 1
u0 << v 0
et tan =
ds
v2
' 1 + u0 +
dX
2
v2
=u +
2
0
d
dy
v0
d
0
=
'
v
courbure
'
= v
dx
1 + u0
ds
dX
Remarque on notera que cette expression peut tre calcule partir de lexpression du
tenseur des dformations non-linaires des milieux continus (Eq.4.1) appliqu aux poutres,
en prenant en compte les simplifications faites ci-dessus.
Finalement, lnergie de dformation scrit toujours de la mme faon, mais avec
une expression de la dformation de membrane qui dpend de la flche (u0 , v 0 ) :
Wint
1
=
2
Z l

00
ES2 (u0 , v 0 ) + EIv 2 ds
0
(4.2)
76
quations dquilibres
En utilisant lexpression de la dformation de membrane tablie ci-dessus ( =
02
v
u0 +
), on peut dduire les quations dquilibre du problme en utilisant le Principe
2
des Puissances Virtuelles. On considrera ici le cas dune poutre sur laquelle le systme
defforts appliqu se limite un effort ponctuel de compression qui agit en x = l (Fi
gure 4.4). Donc le travail virtuel des efforts extrieurs est Wext
= F u (l). On introduit
les notations classiques pour leffort normal (N (x) = ES(x)) et le moment de flexion
d2 v(x)
(M (x) = EI
). Il faut noter que le terme de rotation modre, introduit dans la ddx2
formation virtuelle, prend en compte la non-linarit du phnomne. La rotation virtuelle
0
v est en effet en produit avec un terme reprsentant le moment induit par le dcalage
de leffort normal par rapport la ligne moyenne de la poutre (N v 0 ) :
Z l

0
00
0 0
N (x) u + v v + Mz (x)v dx + F u (l) = 0, (u , v )C.A.
0
aprs intgration par parties, on exprime tous les termes en fonction des dplacements
virtuels :
Z
(N 0 (x)u (x) + {(N (x)v 0 (x))0 + M 00 (x)} v (x)) dx+

l
0
N u + N v 0 v + M v M 0 v 0 + F u (l) = 0, (u , v )C.A.
En choisissant judicieusement les champs virtuels, on arrive aux quations dquilibre
intrieur suivantes, les quations aux bords tant fonction des conditions aux limites.
Dans le cas trait ici, on a N (l) = F :
quilibre intrieur
4.1.2
N 0 (x) = 0
(N (x)v 0 (x))0 M 00 (x) = 0
C.L cinmatiques
+ statiques
u = 0 ou N = 0(= N d )
x = (0, l) v = 0 ou M 0 N v 0 = 0
v 0 = 0 ou M = 0(= M d )
Application une poutre droite
Poutre droite sur appuis simples

Nous tudions le cas de la poutre sur appuis simples prsente sur la Figure 4.4.
1/ Montrer que le systme rsoudre scrit (equation 4.3) :
EI
d4 v(x)
d2 v(x)
+
F
=0
dx4
dx2
(4.3)
77
Figure 4.4: Poutre sur appuis simples en compression
2/ Donner les conditions aux limites correspondant au problme de la Figure 4.4.

F
3/ Montrer que le champ de dplacement solution scrit, en posant k 2 =
EI
v(x) = A + Bx + C cos kx + D sin kx
4/ Montrer que ce problme possde 2 solutions : une solution droite et une solution
flchie.
5/ Montrer que la pulsation de rang n solution est :
k=
n
,n Z
l
6/ Montrer que la charge critique et le dplacement solutions sont :

n 2
F = EI
l
v(x) = D sin
nx
l
7/ Tracer les courbes charge-dplacement ainsi que la dforme correspondant aux

3 premiers modes.
Poutre droite encastre-encastre Nous tudions maintenant la mme poutre, mais
cette fois-ci les conditions aux limites sont de type encastr ses 2 extrmits (Figure
4.5). On recherchera les solutions symtriques par rapport x = 2l .
1/ Donner les conditions aux limites permettant de rsoudre ce problme.
Finalement, on constate que la charge critique de flambage dpend la fois du
matriau constitutif, mais aussi de la gomtrie de la poutre. En effet, cest le rapport
entre la rigidit de tension et la rigidit de flexion qui reprsente la capacit de la poutre
supporter la compression directe sans flchir, ce quon caractrise par le rayon de giration
78
Figure 4.5: Poutre droite encastrs-encastre en compression
de la section : r = SI . On peut exprimer la solution pour le cas de la poutre homogne

trait ci-dessus, en fonction des conditions cinmatiques imposes aux limites de la poutre
(Eq. 4.4). Ainsi, la charge de flambage est connue en fonction du paramtre qui prend
en compte les conditions aux limites (Tableau 4.1).
E (1) = 2
EI
L2
(4.4)
Coefficient
Conditions aux limites
1
2.05
4
1/4
Table 4.1: Valeurs du coefficient (Eq. 4.4) en fonction des conditions aux limites
appliques la poutre homogne.
4.1.3
Extension aux calculs numriques
Lien avec les calculs aux valeurs propres

Les problmes de flambage, ainsi que les problmes de calculs vibratoires sont trs
souvent rsolus, en premire approche grce des calculs aux valeurs propres. On rappelle
que ces calculs sont de la forme : [A] [B] = [0].
Notre problme de flambage dans les poutres droites scrit :
Z l
0

0 0
00
N (x) u + v v + M (x)v
dx + F u (l) = 0, (u , v )C.A.
0
79
ce qui peut encore se simplifier en utilisant les relations N 0 (x) = 0 et N (l) = F = N (x).
On peut alors rcrire le problme rsoudre sous la forme :
kel (v, v ) F k (v, v ) = 0, v C.A.
Z l
00
EIv 00 (x)v (x)dx
kel (v, v ) =
0
avec
Z
l
k (v, v ) =
v 0 (x)v (x)dx
0
dans ces expressions on reconnat la rigidit lastique de flexion kel , et une nouvelle rigidit
qui exprime linfluence de la gomtrie sur la rigidit de la structure k , appele rigidit
gomtrique.
Cette formulation est celle utilise dans les codes de calculs par lments finis,
aussi bien pour les milieux continus que pour les structures, ou encore la mcanique des
fluides. On utilise dans ces codes des calculs aux valeurs propres qui fournissent les charges
critiques dapparition des instabilits, mais aussi les modes propres associs dfinis une
constante multiplicative prs.
tats de contraintes associs au flambage
Si on veut connatre ltat de contraintes dans une structure, les calculs de valeurs
propres ne suffisent pas puisque les modes propres associs sont dfinis une constante
multiplicative prs. Il est donc ncessaire de mener un calcul complet non-linaire en
augmentant le chargement progressivement, jusqu atteindre le point de bifurcation qui
caractrise le passage dune configuration stable une configuration instable (voir Figure
4.2 page 72). Dun point de vue numrique, ce point de bifurcation correspond lannulation de lun des pivots de la matrice de rigidit du systme, qui alors nest plus inversible.
Il faut donc, pour passer ou seulement dtecter ce point, introduire un dfaut gomtrique
de sorte quon sloigne lgrement de la branche fondamentale de la rponse.
4.2
4.2.1
Modes et frquences propres de vibration en flexion

dans les poutres droites
Introduction
Dans les problmes traits dans le cadre de la statique, on suppose que le chargement impos (dplacement, efforts, temprature, ...) passe instantanment de sa valeur
initiale sa valeur finale, faisant ainsi passer le milieu considr dune configuration initiale stable une autre configuration contrainte mais stable. Les paramtres calculer
80
(contraintes, dformations, dplacements, ractions, ...) sont relatifs ltat final et par
consquent ne dpendent pas du temps.
Dans le cadre de la dynamique au contraire les chargements imposs peuvent varier
dans le temps. De plus, mme dans la configuration initiale le milieu peut tre caractris
par des fonctions du temps (conditions de position et de vitesse). Les paramtres calculer
sont donc galement des fonctions du temps, et de nouvelles grandeurs apparaissent pour
caractriser le mouvement, cest--dire la variation de configuration dans le temps. Ce
sont les paramtres cinmatiques tels que les vitesses, les acclrations, les frquences, ...
qui nexistent pas dans le cas de la statique.
Nous nous intresserons ici plus particulirement aux vibrations libres des poutres
droites plan moyens charges dans ce plan (en abrg poutres droites plan moyen,
Figure 2.2), cest dire la rponse vibratoire caractrise par les modes et pulsations
propres. Ces caractristiques intrinsques aux structures considres dpendent la fois
des caractristiques mcaniques (rigidit = module dYoung E), gomtriques (section S
et moment quadratique par rapport

z I) et de masse (masse volumique ).
4.2.2
quations de la dynamique des poutres droites plan

moyen
Nous avons vu dans le cadre de la statique que les quations des poutres quelconques peuvent se dduire, via le Principe des Puissances Virtuelles, de la formulation
gnrale de lquilibre statique des milieux continus.
Dans le cadre de la dynamique, la dmarche est similaire. Elle fait cette foisci intervenir les acclrations, cest dire les variations dans le temps des vitesses des
sections des poutres. Pour les poutres droites plan moyen, le vecteur des dplacements
dun point M dune section de la poutre reprsente sur la Figure 2.2 page 36 est dans le
cadre de la dynamique :
(
uM (
x , t) = u(
x0 , t) y(
x0 , t)
u ( x , t) =
vM ( x , t) = v(x0 , t)
Donc les acclrations correspondantes scrivent :
(
uM (
x , t) = u(
x0 , t) y (
x0 , t)
( x , t) =
vM ( x , t) = v(x0 , t)
2
= X . De faon similaire, on dfinit les drives
o la notation utilise est dfinie par X
t2
X
partielles par rapport x, X 0 =
.
x
81
Finalement, en intgrant sur la section de la poutre la puissance virtuelle dveloppe par le terme dorigine inertielle des quations de la dynamique des milieux continus
( est la masse volumique du milieu constitutif suppos homogne dans toute la section) :
Z
Z l Z h

i
u y (u y ) + (
v v ) dl
u ( x , t) u ( x , t)d =
S
0
Z l

dl
S [
uu + vv ] + I
=
0
on arrive aux quations dquilibre dynamique des poutres (Tableau 4.2-b, page 82) :
4.2.3
Vibrations libres - application la flexion simple
Calcul de vibrations libres

Le calcul des modes et frquences propres dune poutre est trs utilis dans lanalyse
vibratoire de ces lments de structure. Il permet de dterminer la rponse intrinsque
la structure, cest dire qui ne dpend pas des sollicitations extrieures, et qui dfinit le
spectre des frquences et dformes (modes) quil faudra viter de solliciter si lon veut
que la structure nait pas un comportement critique.
Notamment, la connaissance des frquences propres permet de dimensionner les
sections de manire viter les phnomnes de rsonance. Ce phnomne bien connu de
rsonance survient lorsque la frquence dune ou plusieurs sollicitations extrieures est
en phase, ou trs peu dphas (proche), dune des frquences propres du systme. On a
alors, en labsence damortissement, lamplitude de la dforme qui tend rapidement vers
linfini, ce qui conduit gnralement la ruine de la structure. Pour exemple, on peut
citer le dcret interdisant les marches militaires sur les ouvrages civils tels que les ponts,
ceci suite leffondrement dun pont sous les pas cadencs dun rgiment.
Lorsque le spectre des frquences propres est connu on peut, en modifiant la gomtrie ou la masse volumique des sections, dcaler le spectre ou bien modifier son tendue.
Dans le cadre de la vibro-accoustique par exemple, la note mise par un diapason dpend
de la gomtrie (longueur, section) des branches aussi bien que du matriau employ.
Le calcul de modes propres est quant lui notamment utilis dans le domaine de
lanalyse modale qui consiste exprimer le dplacement quelconque dun structure dans
la base (infinie dans le cas des milieux continus) forme par ses vecteurs propres. Cest
une technique couramment employe au niveau analytique aussi bien que dans les codes
de calculs par lments finis par exemple, qui permet de rduire considrablement la taille
du systme rsoudre. La connaissance de cette base modale permet galement dtudier
la stabilit dune structure soumise une excitation proportionnelle un ou plusieurs
modes propres.
82
(a)
(b)
1/ Champ C.A. - C.I.
.
u (
x , t) = ud (
x , t)
x u , t
(
u (
x , tj ) =
u (j)

x
.
u (
x , tj ) = u (j)
1/ Champ C.A. - C.I.

. u(xi , t) = udi (t), v(xi , t) = vid (t), (xi , t) = di (t) , t
(
u(x, tj ) = u(j) , v(x, tj ) = v (j) , (x, tj ) = (j)
.
tj ) = (j) , x
u(x,
tj ) = u (j) , v(x,
tj ) = v (j) , (x,
2/ quilibre intrieur
2 u(x, t)
N (x, t)
+ px (x, t) = S
x
t2
2/quilibre intrieur
ij (
x , t)
+ fi (
x , t) =
ui (
x , t)
xj
2 v(x, t)
T (x, t)
+ py (x, t) = S
x
t2
3/quilibre au bord
ij (
x , t)nj (
x ) = Fid (
x , t)
x F
3/ quilibre au bord
N (xi , t) = N i (t), T (xi , t) = T i (t), M (xi , t) = M i (t)
4/Loi de comportement
ij (x, t) = Lijkl kl (x, t)
2 (x, t)
M (x, t)
+ T (x, t) + cz (x, t) = I
x
t2
4/ Loi de comportement
u(x, t)
N (x, t) = ES
x
T (x, t) = kGS(x, t) (x, t) =
M (x, t) = EI
v(x,t)
x

(x, t)
(x, t)
x
Table 4.2: Correspondances des quilibres dynamiques dun milieu continu et dune poutre
droite plan moyen.
Vibrations libres dune poutre en flexion simple
Nous tudions plus spcifiquement les vibrations libres dune poutre en flexion
simple. Les dformations de cisaillement seront ngliges. On montre par ailleurs que le
83
t)) peut tre nglig devant les effets engendrs par

terme inertiel relatif
z (I (x,
lacclration due au dplacement transverse (S
v (x, t)).
Dans le cadre de la flexion, seules les quations dquilibre relativement aux
vecteurs
y et
z de la base de rfrence sont utilises. Les vibrations libres de la poutre
sont analyses lorsque lensemble des efforts est nul. Pour la suite de cette approche, le
cisaillement sera nglig dans les poutres.
1/ Montrer que le systme rsoudre scrit (quation 4.5) :

2 v(x, t)
EI 4 v(x, t)
=
t2
S x4
(4.5)
2/ On recherche la solution de ce problme spatio-temporel sous la forme dcouple

suivante v(x, t) = (x)(t). En dsignant par la pulsation propre du systme, montrer
que ce problme (Eq. 4.5) se met sous la forme dune quation diffrentielle variables
S
est une constante positive :
sparables (Eq. 4.6) o 4 = 2
EIz
d4 (x)
= 4 (x)
4
dx
|
{z
}
(I)
d2 (t)
+ 2 (t) = 0
2
dt
|
{z
}
(II)
(4.6)
3/ Montrer que la solution gnrale est de la forme :

v(x, t) = (B1 sin x + B2 cos x + B3 sinh x + B4 cosh x) A cos (t )
Poutre sur appuis simples
La poutre considre repose sur 2 appuis simples, comme indiqu sur la Figure 4.6.
Figure 4.6: Poutre droite sur appui simple.
1/ Donner les conditions aux limites, en dduire les quations en espace qui permettront de rsoudre le problme.

2/ Montrer que la nieme pulsation propre du systme est :
s
n2 2 EIz
n = 2
l
S
84
(4.7)
3/ Daprs la formulation qui conduit lquation (4.5), on obtient dsormais un

systme qui caractrise lquilibre pour toute pulsation de rang n. crire la solution de ce
systme :
vn (x, t) = n (x)n (t)
4/ La solution exacte de ce problme tant la somme des solutions particulires de
rang n, montrer quelle scrit sous la forme :
v(x, t) =
Bn sin
n=1
nx
cos (n t n )
l
o les Bn sont des constantes, les modes tant dfinis une constante multiplicative prs.
Les dphasage n sont dtermins grce aux conditions initiales ( t = 0).
5/ Tracer les premiers modes propres en fonction de x en prenant B1 = 1.
La solution gnrale des vibrations libres tant connue, un calcul danalyse modale
permettra, par exemple, de connatre facilement la rponse de la structure une sollicitation gnrale. Par exemple, si la poutre tudie est sollicite en son milieu par une
impulsion, les modes propres pairs ne seront pas "actifs", car le dplacement rsultant ne
pourra tre quimpair : pas de point dinflexion au centre, sous la charge.
4.2.4
Vibrations libres - calculs numriques
La dtermination des calculs de modes et frquences propres de vibration fait

galement appel ces calculs aux valeurs propres. En effet, la formulation du problme
dynamique rsoudre en flexion (avec la masse volumique du matriau constitutif) est :
2 v(x, t) EI 4 v(x, t)
=0
t2
S x4
En prenant une solution de la forme v(x, t) = V (x)eit , on peut reformuler le problme
rsoudre :
Z l
2
kel (V, V )
SV (x)V (x)dx = 0
0
2
o est lensemble des frquences propres recherch.
85
5.
Plaques
Sommaire
5.1
5.2
5.3
Plaques et coques - gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
5.1.1
Dfinition dune plaque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
5.1.2
Cas des coques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
Plaques planes de Love-Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
5.2.1
Cinmatique en flexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
5.2.2
Champ de dplacement complet . . . . . . . . . . . . . . . . . .
92
5.2.3
Dformations et contraintes gnralises . . . . . . . . . . . . .
93
5.2.4
quations dquilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
98
5.2.5
Introduction des efforts tranchants . . . . . . . . . . . . . . . .
101
5.2.6
Exemples de plaque de Love-Kirchhoff en flexion . . . . . . . .
107
Plaques de Hencky-Mindlin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

5.3.1
Cinmatique et dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
110
5.3.2
quations dquilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
111
5.3.3
Lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
113
86
Plaques
87
Nous avons vu que les poutres, solides monodimensionnels, drivaient de simplifications gomtrique et cinmatique dun milieu 3D. Le principe de base est que, comptetenu des faibles dimensions des sections par rapport la dimension principale de la ligne
moyenne, le dplacement de tout point de la poutre peut tre exprim simplement en fonction des dplacements et rotations des sections mesurs en leur centre de gravit. Dans le
cas des plaques et coques, cette fois seule une des dimensions est faible devant les autres.
Lide reste la mme que dans les poutres, savoir que le dplacement, dans lespace,
de tout point de la plaque peut sexprimer en fonction des dplacements et rotations des
sections (brins) qui se comportent comme des solides (barres) indformables. Mais cette
fois, les sections (voisines) sont relies entre elles par un feuillet moyen (Figure 5.1), donc
dans le plan, et non plus le long dune ligne moyenne.
La diffrence entre plaque et coque peut tre compare la distinction qui est faite
entre poutres droites et poutres courbes. Si bien que les problmes de coques deviennent
assez vite complexes traiter du fait de lexpression des grandeurs physiques, et donc
des quilibres statiques, par rapport la courbure locale. Les modles de plaque et de
coques font encore actuellement lobjet de nombreux dveloppements scientifiques, essentiellement pour reprsenter le plus finement possible les effets 3D avec le moins defforts
de calculs. Dans notre cas, les thories classiques sont dveloppes et assimiles dans le
cas des plaques.
travers ce chapitre, on recourra systmatiquement au Principe des Puissances
Virtuelles pour tablir les quations dquilibre intrieur et aux bords. Pour cela, on partira
de la cinmatique pose qui nous permettra dexprimer les dformations par drivation.
Ensuite, les contraintes seront dduites, via la loi de comportement qui prendra une
forme particulire. Finalement, le PPV pourra tre explicit compltement, et le choix
particulier du champ de dplacement virtuel conduira aux quations dquilibres. Lintrt
de lutilisation du PPV dans le cas des plaques et coques devient vite vident comptetenu de la complexit des quilibres, notamment sur les bords qui peuvent tre aussi bien
rectilignes que courbes. Dans ce dernier cas, lintuition seule du mcanicien peut tre
rapidement mise en dfaut.
5.1
Plaques et coques - gnralits
Il existe diffrentes configurations de plaques. Dans la littrature, les plaques sont

trs souvent classes selon leur gomtrie (plaque plane, circulaire), la sollicitation subie
(charges ponctuelles, rparties), mais galement selon leur comportement type (membrane, flexion) et la prise en compte ou non du cisaillement transverse. Pour ce dernier
aspect, on distingue les plaques sans cisaillement (souvent minces et homognes dans leur
paisseur), dites plaques de Love-Kirchhoff, et les plaques prenant en compte le cisaillement (souvent paisses et/ou htrognes dans leur paisseur), dites plaques de HenckyMindlin. On peut rapprocher ces thories des cinmatiques de poutres, respectivement
Plaques
88
Bernoulli et Timoshenko.
5.1.1
Dfinition dune plaque
On appelle plaque un corps solide dont une des dimensions (appele paisseur) est
petite devant les autres. Typiquement, le rapport de la taille caractristique de la plaque
sur lpaisseur est : Rh > 5. La surface moyenne de la plaque, appele galement feuillet
moyen, est plane. On note le domaine de lespace
occup
plaque
par le plan moyen de la
!
x
1
x1
h
, |x3 | 2 .
(Figure 5.1). Le corps occupe le domaine = x2 /
x2
x
Figure 5.1: Dfinition dune plaque et systme defforts associ.

Comme dans le cas des poutres, les grandeurs vont maintenant tre dfinies non
plus en 3D, mais dans le plan et selon lpaisseur de la plaque. Nous allons donc distinguer
les grandeurs (dplacements, dformations, efforts, contraintes, ...) relatives au plan de la
plaque et dans la direction transverse. Posons, par convention, que les indices grecques
(, , , , . . .) prennent les valeurs de 1 2, les indices romains (i, j, k, l, m, . . .) tant
rservs aux sommations de 1 3. Dans ce cas, les efforts par exemple (volumiques et
surfaciques) seront dcomposs de la faon suivante (voir Figure 5.1) :

x ) = f (
x )
x + f3 (
x )
x3
f (
= 1, 2
d

d
d
F ( x ) = F ( x ) x + F 3 ( x ) x3
5.1.2
Cas des coques
Dans le cas gnral des coques, le plan moyen est courbe (Figure 5.2). Il en rsulte
que toutes les grandeurs sexpriment par rapport aux courbures locales. On distingue
Plaques
89
alors divers cas selon que la coque est simplement courbe, courbure double, ou encore
cylindrique.
Figure 5.2: Dfinition dune coque et repre local.
5.2
Plaques planes de Love-Kirchhoff
Dans le cas des plaques de Love-Kirchhoff, le cisaillement transverse est nglig,

principalement du fait lpaisseur suppose trs petite devant la taille caractristique du
plan de la plaque. Cette thorie sapplique donc en premier lieu aux plaques minces,
cest--dire dont le rapport de la taille caractristique sur lpaisseur Rh 10.
Pour cette tude des plaques, nous nous plaons dans le cadre de la RdM et faisons
les hypothses classiques des petites dformations et des petits dplacements (HPP). Dans
ce cadre, la configuration gomtrique finale sera confondue avec la configuration initiale
(pas de forces suiveuses par exemple). Le matriau constitutif de la plaque est homogne
lastique linaire isotrope.
Hypothses de Love-Kirchhoff et flexion pure
Le cadre des plaques de Love-Kirchhoff repose sur les hypothses suivantes :
Hyp. L-K1 Dans le cadre de lhypothse de Love-Kirchhoff, la cinmatique dun brin
de matire normal au plan moyen sapparente au mouvement dun corps solide (pas de
dformation transverse possible). Ceci quivaut lhypothse de Navier dans les poutres.
Hyp. L-K2 La seconde hypothse de Love-Kirchhoff est que ce brin isol par lesprit
reste perpendiculaire au plan moyen tout au long de la dformation. Ceci quivaut
Plaques
90
lhypothse de Bernoulli pour les poutres, conduisant ngliger les dformations de cisaillement.
partir de la premire de ces hypothses, on dduit que le dplacement perpendiculaire la plaque est indpendant de la variable x3 de lpaisseur. Il est gal au
dplacement du centre de gravit du brin :
u3 (x1 , x2 , x3 ) = u3 (x1 , x2 , 0) = w(x1 , x2 )
5.2.1
(5.1)
Cinmatique en flexion
Afin de simplifier la mise en place de la thorie des plaques de Love-Kirchhoff,

dans un premier temps nous considrerons uniquement le cas de la flexion simple. Dans
ce cadre, on suppose que les efforts imposs sont uniquement des efforts transverses, cest
x) =
-dire quaucune sollicitation statique volumique (f (
x ) = 0) ou ponctuelle (Fd (
0), et aucun dplacement de membrane qui pourrait donner lieu des dplacements de
membrane, nest impos dans le plan moyen. Les seuls chargements sont, pour le moment,
x ) 6= 0 et des moments appliqus sur le bord de la plaque.

f3 (
x ) 6= 0, F3d (
Nous avons tabli la forme du dplacement transverse en tout point de la plaque
(Eq. 5.1), on peut alors dfinir le champ de dplacement 2D caractrisant le dplacement
de tout point de la plaque. Toujours dans le cas de la flexion pure, pour dfinir ce champ
de dplacement, on peut raisonner de deux faons diffrentes.
Intgration des dformations
On suppose que les efforts imposs restent faibles. On en dduit directement que les
conditions de bord libre sont vrifies pour la surface :
(x , x3 = h2 )
n = 0 avec
n =
x3 ,
x
(5.2)
, 13 = 23 = 33 = 0 i3 = 0
Daprs la minceur suppose de la plaque, on peut penser que ces contraintes vont tre
nulles galement lintrieur de la plaque. Pour un matriau constitutif lastique linaire,
ceci correspond des dformations 3 0 (3 = 23 ) :
u
w
+
x3 x
on intgre en x3
23 0 =
w
+ O(x23 )
x
Comme pour linstant seule la flexion est considre, le dplacement de membrane du
feuillet moyen u (x1 , x2 , 0) est pris nul. Finalement, le champ de dplacement de flexion
, u (x1 , x2 , x3 ) = u (x1 , x2 , 0) x3
Plaques
91
en HPP scrit simplement : u (x1 , x2 , x3 ) = x3
w(x1 , x2 )
.
x
Construction gomtrique
On peut galement observer le dplacement des brins matriels entre ltat initial et
ltat final, comme reprsent sur la Figure 5.3. Dans le cas de la flexion pure, les points
Figure 5.3: Rotation des brins due la flexion seule.
de la ligne moyenne ne subissent pas de dplacement dans le plan, mais seulement des
dplacements transverses tels que prciss dans lEq. 5.1. Considrons les rotations des
sections dues la flexion dans les deux plans (O,

x1 ,
x3 ) et (O,
x2 ,
x3 ), telles que prsentes
respectivement sur les Figures 5.4-a et 5.4-b.
Considrons la rotation des sections dans le plan (O,

x1 ,
x3 ), reprsente sur la Figure 5.4
a. Le dplacement dun point M a donc deux composantes dans ce plan :
u (x1 , x2 , x3 ) =
0
0
w(x1 , x2 )x3 + M M . Cette distance M M se calcule partir de langle 2 et de laltitude

du point M , ce qui dans notre cas conduit :
!
0
x3 sin 2
MM =
x3 (1 cos 2 )
(O,x1 ,x3 )
Compte-tenu de lhypothse des petites rotations, cette expression se simplifie : sin
et cos 1. Ce qui conduit M M 0 = x3 2

x1 .
Langle de rotation 2 est, grce lhypothse L-K2, par construction gomtrique
directement gal la variation du dplacement transverse le long de

x1 . On notera que
pour avoir une rotation positive, il est ncessaire dimposer un dplacement transverse
ngatif, comme illustr sur la Figure 5.4-a. Au final, le dplacement rsultant scrit alors
Plaques
92
(a)
(b)
Figure 5.4: Rotation des sections dans (a) le plan (O, x1 , x3 ) et (b) dans le plan (O, x2 , x3 )
pour une plaque en flexion pure.
simplement en fonction de laltitude et du gradient de dplacement transverse :

2 (x ) =
w(x1 , x2 )
x1
w(x )
u1 (
x ) = x3
x1
(5.3)
En considrant les mmes hypothses dans le plan (O,

x2 ,
x3 ), on aboutit au champ
de dplacement complet pour les plaques minces en flexion pure (Eq. 5.4). On notera que,
conformment la Figure 5.4-b, la rotation 1 est positive pour un dplacement transverse
positif :
w(x1 , x2 )
u (
x ) = x3
x
u(x)=
w(
x ) = w(x , x )
1
(5.4)
Dans la suite, on pourra noter, pour des raisons de concision, les drives partielles avec
f
des indices : x
= f,i .
i
5.2.2
Champ de dplacement complet
Les dplacements tant tablis pour la flexion seule, nous pouvons aisment tendre
ce champ de dplacement de faon reprsenter tous les dplacements dans lespace de
tout point de la plaque. Comme dans le cas des poutres droites plan moyen (Eq. 2.1),
le torseur de dplacement de tout point de la plaque scrit simplement partir des
dplacements de membrane et des rotations du centre de gravit du brin considr. Mais
ici, les rotations et les dplacements de membrane se dcomposent selon les deux directions
du plan de la plaque : (x ) = 1 (x )
x1 + 2 (x )
x2 et
u (x ) = u1 (x )
x1 + u2 (x )
x2 .
Plaques
93
Le dplacement peut se mettre sous la forme dun torseur des dplacements :

w (x )
,2
(x
)
=
w
(x
)
,1
(x
)
uM (x ) = u (x ) + M G

{UM (x )} =
w,2 (x )
u1 (x )
0
= u2 (x ) + 0
w,1 (x )

w(x
)
x
0
u
(x
)
x
w
(x
)

3
,
w(x )
(5.5)
(M )
5.2.3
Dformations et contraintes gnralises
Connaissant le champ de dplacement, le tenseur des dformations se dduit simplement dans le cas des plaques. La loi de comportement permet ensuite den dduire les
contraintes, puis les contraintes gnralises.
Dformations
es dformations scrivent donc simplement, en petites dformations, comme la
partie symtrique du gradient des dplacements. En petites dformations et dans notre
cadre 2D , dans un repre cartsien le tenseur gradient des dplacements est :
u1 (x )
2 w(x ) u1 (x )
2 w(x )
x3
x3
0
x
x21
x2
x1 x2
1
2
2
u2 (x )
w(x ) u2 (x )
w(x )
( u ) =
(5.6)
x3
0
2
x1 x3 x2 x1
x
x
2
2
0
0
0
Compte-tenu de la forme de ce tenseur, on lcrit gnralement directement sous une
forme 2D simplifie. On peut, de plus, faire apparatre les tenseurs de dformations de
membrane, not e(x ), et de courbure, not (x ), mais en 2D :
u1 (x )
x1
2D (x ) =
sym
|
=
1
2
u1 (x ) u2 (x )
+
x2
x1
u2 (x )
x2
{z
e(x )
2 w(x )
2 w(x )
x2
x1 x2
1
+ x3
w(x )
sym
x22
}
|
{z
}
+
x3 (x )
(5.7)
Plaques
94
ou encore sous forme indicielle, ces dformations scrivent :

2
1 u u
w(x )
2D
(x ) =
+
+ x3
2 x x
x x
|
|
{z
}
{z
}
=
e (x )
+
x3 (x )
Contraintes gnralises
Connaissant les dformations gnralises, il est trs simple dexpliciter les
contraintes via la loi de comportement du matriau constitutif, puis les contraintes gnralises. Ces contraintes gnralises rsultent, par dfinition, de lintgrale sur lpaisseur
de la plaque du torseur rsultant du transport du vecteur contrainte (relativement la
normale courante) au centre de gravit du brin considr. On dfinit, comme dans le cas
des poutres 3D, les contraintes gnralises de membrane (Eq. 5.8a) et de courbure (Eq.
5.8b), qui ont respectivement la dimension de force par unit de longueur et de moment
par unit de longueur :
Z
2D
N (x ) =
(x )dx3
(5.8a)
x3
Z
M (x ) =
2D
x3
(x )dx3
(5.8b)
x3
On peut reprsenter ces contraintes gnralises sur une plaque, comme sur la Figure
5.5 dans le cas dune plaque rectangulaire, possdant donc deux normales
x1 et
x2 . Les
contraintes gnralises de membrane sont reprsentes aisment (Figure 5.5-a). Les moments de flexion M11 et M22 sont galement reprsents assez intuitivement, par contre le
moment de torsion M12 d aux contraintes de cisaillements est plus dlicat reprsenter,
il tend en fait gauchir le plan de la plaque (Figure 5.5-b).
Loi de comportement
Nous pouvons maintenant relier les contraintes aux dformations, puis les
contraintes gnralises au torseur des dformations (Eq. 5.7). Considrons pour cela un
matriau constitutif isotrope lastique linaire. La loi de comportement matriau scrit
donc classiquement, en raideur ou en souplesse :
11
(22 + 33 )
11 =
=
(
+
2)
+
11
11
22
33
E
E
22
22 = 11 + ( + 2)22 + 33
22 =
(11 + 33 )
E
E
33
33 = 11 + 22 + ( + 2)33
33 =
(11 + 22 )
E
E
12
=
2
12
12
12 =
2G
3 = 23
3 = 3
2G
Plaques
95
(a)
(b)
Figure 5.5: Contraintes gnralises (a) de membrane et (b) de flexion sur une surface
lmentaire de plaque.
On rappelle que les conditions de bords libres se traduisent par i3 = 0 (Eq.

5.2). Nous avons vrifi 3 = 0 pour tablir la cinmatique des plaques minces. Par
contre, il reste vrifier 33 = 0. Cette condition conduit, via la loi de comportement
crite en souplesse, une dformation normale transverse 33 non nulle, ce qui va
lencontre de la cinmatique tablie qui donne une composante 33 nulle pour le tenseur
de dformations (Eq. 5.6). En fait, cette dformation normale transverse la plaque est
induite par effet de Poisson, elle est donc proportionnelle aux dformations de membranes :
33 (
x ) = 22 (
x ) = 11 (
x ). La dformation normale transverse est donc, pour les
matriaux courants, de lordre de 30% des dformations dans le plan. Mais, compte-tenu
Plaques
96
1
de lpaisseur de la plaque qui est au maximum de 10
de la taille caractristique du plan,
3
.
la variation de lpaisseur de la plaque est donc trs faible, en loccurrence : Rh < 100
Lerreur commise en utilisant la cinmatique ngligeant cette dformation est donc

trs faible. On peut toutefois, sans problme, prendre en compte cette dformation. En
se plaant dans une hypothse de contraintes planes valable pour des plaques fines, la
condition de contrainte normale transverse nulle en surface de la plaque est vrifie, et
une relation entre la dformation normale transverse 33 et les dformations normales 11
et 22 dans le plan en dcoule :
33 = 11 + 22 + ( + 2)33 = 0 33 =
(11 + 22 )
+ 2
(5.9)
La loi de comportement en contraintes planes sexprime simplement :

1
(11 22 )
E
1
(22 11 )
22 =
E
|
{z
}
1 2
11 + 22 =
11
E
1 2
22
22 + 11 =
E
11 =
(5.10)
ce qui se met classiquement sous la forme matricielle suivante :

2D

E
2D
(1 )2D
+
2
1
(5.11)
La loi de comportement de la plaque sexprime simplement, en introduisant la loi

de comportement en contraintes planes (Eq. 5.11) dans les expressions des contraintes
gnralises (Eqs. 5.8a et 5.8b) :
Z

E
2D
N (x ) =
(1 )2D
+ dx3
2
x3 1
Z
M (x ) =
x3

E x3
2D
(1 )2D
+ dx3
2
1
Dans le cas le plus gnral, o le matriau constitutif peut varier travers lpaisseur de la plaque, comme dans le cas des matriaux composites stratifis par exemple, on
obtient comme dans le cas des poutres 3D (Eq. 1.15) une expression gnrale :
(
N (x )
M (x )
"
=
[A] [B]
[B] [D]
# (
e (x )
(x )
)
(5.13)
Plaques
97
o les sous-matrices [A], [D] et [B] reprsentent respectivement les rigidits de membrane,
de flexion, et le couplage entre les comportements de membrane et de flexion. Pour une
plaque homogne possdant des proprits mcaniques identiques dans toute son paisseur, la sous-matrice [B] est nulle et les comportements de membrane et de courbure sont
indpendants. Les rigidits de membrane et flexion se rduisent des scalaires :
N (x ) =
M (x ) =
E(x ) h
[(1 )e + e ]
1 2 (x )
| {z }
Z h
2
E(x )
dx3
A(x ) =
2 (x )
1
h
2
E(x ) h3
[(1 ) + ]
12(1 2 (x ))
|
{z
}
Z h
2
E(x ) x23
D(x ) =
dx3
2 (x )
1
h
2
(5.14a)
(5.14b)
avec A(x ) la rigidit de membrane et D(x ) la rigidit de flexion qui peuvent le cas
chant dpendre de la position sur la plaque. Comme dans le cas des poutres, la rigidit de
membrane dpend essentiellement de la surface latrale de la plaque, tandis que la rigidit
de flexion dpend essentiellement de lpaisseur de la plaque. On retrouve galement des
lois de comportement de forme similaire celles des poutres pour une section symtrique
par exemple : N (x1 ) = ESe1 (x1 ) et Mf (x1 ) = EI (Eqs. 1.14).
Remarque : afin dtre consistant du point de vue de lnergie issue des termes de
cisaillement, il est ncessaire de prciser la mesure du cisaillement considre ainsi que
la faon dexprimer la loi de comportement. Pour cela, comparons lnergie de dformation en cisaillement caractrisant la plaque sous diverses formes. Partant de lnergie de
dformation en cisaillement
Z
Z
1
1
(12 ( x )12 ( x ) + 12 ( x )21 ( x )) d =

2 12 (
x )12 (
x )d
Wcis =
2 Z Z
2

1
=
2
12 (x )12 (x ) dx3 d
(5.15)
2
x3

Z Z
Z
1
1
=
2
2 G 12 (x ) 12 (x ) dx3 d =
4 G h 212 (x )d
2
2
x3
et par dfinition de lnergie de dformation en cisaillement dans le cas des plaques :
Z
Z
1
1
Wcis =
(N12 (x ) e12 (x ) + N21 (x ) e21 (x )) d =
2N12 (x ) e12 (x )d
2
2
avec la loi de comportement en membrane de la plaque qui scrit, pour un matriau
constitutif homogne isotrope lastique linaire :
N (x ) =
E(x ) h
[(1 )e + e ]
1 2 (x )
N12 (x ) =
Eh
e12 (x ) = 2 G h e12 (x )
1+
Plaques
98
lnergie de dformation en cisaillement scrit alors :

Z
1
par dfinition de (5.15)
Wcis =
4 G h e212 (x )d e12 = 12
2
Par contre, le stockage sous la forme de Voigt (passage dun tenseur dordre 2 symtrique un vecteur 6 composantes) est tel que la contribution de leffort de cisaillement
apparat une seule fois :
11
11
=
e22
N22
e
N
Gh
12
12
et dans ce cas la dformation considre sera, en gnral, celle au sens de lingnieur
e12 = 212 (et la courbure double 12
212 ) afin de ne pas modifier la structure de
la loi de comportement matriau, et obtenir une nergie de cisaillement cohrente avec
lexpression (5.15) issue de lexpression gnrale :
Z
Z
1
1
Wcis =
N12 (x ) e12 (x )d =
4 G h 212 (x )d
2
2
5.2.4
quations dquilibre
quilibre intrieur
Pour tablir ces quations dquilibre, nous allons recourir au PPV. tablissons
tout dabord la puissance virtuelle des efforts intrieurs (dfini en 1.6.1 page 24) en choisissant un champ virtuel de la forme de la cinmatique de Love-Kirchhoff :
Z

Pint (u ) = M : M d

Z Z
2D
2D
=
(x ) :
(x )dx3 d
x3

Z Z

2D
=
(x ) : e (x ) + x3 (x ) dx3 d
x3

Z Z
Z Z
2D
2D
=
(x )dx3 : e (x )d
x3 (x )dx3 : (x )d
| x3 {z
}
| x3
{z
}
N(x )
M(x )
(5.16)
En introduisant les tenseurs des contraintes gnralises de membrane (N(x ) dfini dans
lEq. 5.8a) et de flexion (ou moments flchissants M(x ) dfinis dans lEq. 5.8b) dans cette
expression de la puissance virtuelle des efforts intrieurs, on aboutit

Pint
( u )
Z
=

N (x )e (x ) + M (x ) (x ) d
Plaques
99
Lcriture du PPV requiert lcriture de la puissance virtuelle des actions extrieures. Pour cela, dfinissons la pression p(x ) qui rgne sur la plaque suivant la normale
x3 . Cette pression, dfinie dans lEq. 5.17a est la somme de lintgration sur lpaisseur des
forces de volume relativement la normale la plaque, mais aussi du diffrentiel defforts
surfaciques appliqus de part et dautre de la plaque (Figure 5.6). Il existe dautre part
des efforts rpartis dans le plan de la plaque runis dans un terme p (x ) (5.17b).
Z h
2
+
p(x ) = F3 (x ) + F3 (x ) +
f3 (x )dx3
(5.17a)
h
2
(
avec
x3
F3+ (x ) = (x , h2 )
h
F3 (x ) = (x , 2 )
x3
h
2
p (x ) =
f (x )dx3
(5.17b)
h
2
Enfin des efforts et moments sont imposs sur le contour de la plaque de normale
(x ). La puissance virtuelle induite par ces termes de bord, qui sont des ractions
sur u et des contraintes statiques sur F , est un peu plus dlicate expliciter, nous
nous y intresserons plus spcifiquement ultrieurement. Pour linstant, regroupons la
contribution de ces efforts imposs par le contact avec lextrieur sous le terme Pcontact
(u ).
Figure 5.6: Efforts extrieurs agissant sur une plaque.
Finalement, le PPV scrit pour les plaques de Love-Kirchhoff :

Pint
(u ) + Pext
(u ) = 0, u
Z
N (x )e (x ) + M (x ) (x ) d+
Z
(p(x )w (x ) + p (x )u (x )) d + Pcontact
(u ) = 0, u
(5.18)
Plaques
100
Essayons dexprimer ces quantits de faon homogne par rapport au dplacement virtuel.
Notamment la puissance virtuelle des efforts intrieurs peut tre intgre par partie pour
faire apparatre les grandeurs lintrieur de la plaque et sur ses bords :
Z

Pint (u ) =
N (x )e (x ) + M (x ) (x ) d
par symtrie des tenseurs des dformations

Z
N (x )u, (x ) M (x )w,
(x ) d
=
intgration par parties en

Z
Z
N, u M, w, d
=
ds
N u M w,
intgration par parties en

Z
Z
=
(N, u + M, w ) d
N u M w,
+ M, w ds
|
{z
}
Z
=
(N, u + M, w ) d
Pint
bord ( u )
(5.19)
La composante de la puissance virtuelle des efforts intrieurs le long du bord de la plaque,
note Pint
bord ( u ), sera utilise ultrieurement pour expliciter les conditions statiques et
cinmatiques sur ce bord.
Nous cherchons ici tablir les quations dquilibre intrieur. crivons le PPV
(Eq. 5.18) en utilisant la nouvelle forme de la puissance virtuelle des efforts intrieurs (Eq.
5.19) :
Z
(N, u + M, w + pw + p u ) d Pintbord
(u ) + Pcontact
(u ) = 0, u
(5.20)
En choisissant un champ virtuel nul au bord de la plaque et non nul lintrieur, on en
dduit aisment les quations dquilibre locales qui sont dcouples entre membrane et
direction transverse :
N, (x ) + p (x ) = 0
(5.21a)
M, (x ) + p(x ) = 0
(5.21b)
Remarque : on notera la similitude de ces quations avec, par exemple, les quations
2 M (x)
+ py = 0 en
dquilibre des poutres droites de Bernoulli : dNdx(x) + px = 0 et d dx
2
labsence de moments rpartis.
Plaques
101
quations de Navier
Ces quations dquilibre en contraintes (Eqs. 5.21) peuvent sexprimer en fonction
des dplacements seulement en y injectant les lois de comportement (Eqs. 5.14a et 5.14b),
ce sont alors les quations de Navier. Considrons le cas de la flexion pure par exemple,
pour une plaque dont les proprits gomtriques et mcaniques sont invariantes dans
lespace : D(x ), = 0. Dans ce cas, les quations de Navier sont :
M, (x ) + p(x ) = 0 D {(1 ), + , } + p(x ) = 0

+
+ p(x ) = 0
x x
x x
|
{z
}
2
x2
2 12 (x )
2 11 (x ) 2 22 (x )
4 w(x )
en remarquant que 2
=
+
=
2
x1 x2
x22
x21
x21 x22
(1 )

D
4 w(x ) 4 w(x )
4 w(x )
+
2
+
x41
x21 x22
x42
=
2
2
+
x21 x22

+ p(x ) = 0
Laplacien en cartsien
D 2 w(x ) + p(x ) = 0
(5.22)
Remarque : de nouveau, cette expression est comparable lquation dquilibre local
4 v(x)
+ py = 0
dune poutre droite de Bernoulli en flexion pure : EI d dx
4
5.2.5
Introduction des efforts tranchants
Pour expliciter compltement le problme rsoudre, il reste tablir les conditions

dquilibre au bord. Dans ce cas, il est ncessaire dintroduire les efforts tranchants qui
jusquici nont pas t pris en compte. En effet, mme si les dformations de cisaillement
transverse sont ngliges, comme dans le cas des poutres de Bernoulli il est indispensable
de prendre en compte ces efforts tranchants susceptibles dinduire notamment de la flexion.
Par dfinition, les efforts tranchants rsultent de lintgration sur lpaisseur des
contraintes de cisaillement :
Z
Q (x ) =
3 (x )dx3
(5.23)
x3
Plaques
102
Pour caractriser lquilibre de la plaque en prenant en compte ces efforts tranchants, considrons lquilibre dun lment de plaque en projection dans le plan et
travers lpaisseur :
+
+ f = 0
x
x3
ij
+ fi
(2D)
(3D)
(5.24)
xj
3 33
+
+ f3 = 0
x
x3
La seconde quation peut tre intgre directement :
Z
h
2
h
2
(i3,i + f3 )dx3 =
h
2
h
2

3 33
+
+ f3 dx3 = 0
x
x3
Z h
h
2
Q
=
+ [33 (x3 )]2 h +
f3 (x )dx3
x
2
h
2
|
{z
}
= Q, +
p(x )
=0
(5.25)
Cette quation traduit lquilibre entre les effort rpartis transverses et la variation des
efforts tranchants dans le plan.
Faisons maintenant apparatre les moments de flexion, tels que dfinis en 5.8b.
Pour cela considrons la premire quation, qui caractrise lquilibre dans le plan, et
intgrons son produit avec laltitude travers la plaque :
Z
h
2
h
2
Z
x3 (i,i + f )dx3 =
h
2
=
x
x3
h
2
h
2
Z
x3 dx3
h
2
|
=
h
2
h
2
{z
M
x

3
+
+ f dx3 = 0
x
x3
h
1 3 dx3 + [3 (x3 )]2 h

{z 2}
{z
} |
Q
+ 0(Eq. 5.2)
Finalement, les quations dquilibre intrieur sont :
quations dquilibre intrieur des plaques de Love-Kirchoff
(5.26)
Plaques
103
N, (x ) + p (x ) = 0
(5.27a)
M, (x ) Q (x ) = 0
(5.27b)
Q, (x ) + p(x ) = 0
(5.27c)
On note que les quations 5.27b et 5.27c combines sont quivalentes lquation 5.21b
tablie prcdemment sans les efforts tranchants.
Remarque : on notera la similitude de ces quations avec, par exemple, les quations
dquilibre des poutres droites de Bernoulli : dNdx(x) + px = 0, dMdx(x) + T (x) + cZ = 0, et
dT (x)
+ py = 0.
dx
Conditions au bord
Pour dfinir compltement le problme, il reste exprimer les conditions aux limites
statiques et cinmatiques, cest--dire sur le bord de la plaque. Afin de dterminer la
forme des efforts que lon peut imposer sur le bord de la plaque, on propose dutiliser les
termes de bord du PPV tel que dfinis dans lEq. 5.19. Considrons dans cet quilibre un
champ virtuel nul lintrieur du domaine. La nullit des puissances virtuelles dveloppes
par les ractions aux appuis conduit trois types de conditions aux limites sexcluant sur
les bords :
(Eq.5.20) Pintbord
(u ) = Pcontact
(u ), u
m
Pcontact
(u )

(5.28)
=
N u M w, + M, w ds
| {z }
Q daprs (5.27b)
Z
N = 0
M = 0
Q = 0
ou
u (x ) = 0
w, (x ) = 0
w(x ) = 0
(5.29)
On peut donc affiner les types de conditions cinmatiques et statiques que lon
peut imposer sur la plaque, qui sont de la forme des conditions ci-dessus (Eq. 5.29). Il
suffit alors dexprimer le travail des efforts de contact induits par les efforts extrieurs et
les ractions, soit :
Plaques
104
Pintbord
(u ) = Pcontact
(u ), u
m
Z
N u
M w,
+ Q w
ds +
Nd u Md w,
+ Qd w (5.30)
ds =
ZF

d
d
ds
N ud
M w, + Q w
(5.31)
Le travail virtuel produit par les efforts de raction tant nul (Eq. 5.31), seul le terme
sur le bord F est non nul (Eq. 5.30). On en dduit les conditions statiques sur le
bord en prenant un champ de dplacement virtuel non-nul sur ce bord, et les conditions
cinmatiques se dduisent naturellement pour un champ cinmatiquement admissible. Au
final, les conditions compltes sont :

d
u (x ) = ud (x )
=
N
d
d
ou champ u C.A.
(x ) (5.32)
w, (x ) = w,
M M =
w(x ) = wd (x )
Q Qd =
Il est essentiel de remarquer ce point que lintgration des quations de Navier en
flexion pure par exemple (Eq. 5.22) requiert quatre conditions aux limites. Or, nous avons
ici trois conditions aux limites sur chaque bord, soit une condition de plus que ncessaire.
Par exemple, pour un bord libre de normale

=
x 1 , on a les conditions qui se dduisent
de (5.29) :
M11 = 0
(5.33)
M12 = 0
Q =0
1
En fait cette forme de conditions aux limites (Eq. 5.28) a t initialement introduite par
Poisson, mais Kirchhoff a montr (en 1850 !) que ces trois conditions taient redondantes,
et que deux seulement suffisaient pour dterminer compltement les flches satisfaisant
les quations de Navier (Eq. 5.22). En fait ce problme se ramne dterminer localement
les conditions aux limites appliquer. En effet, la condition cinmatique portant sur le
gradient (w,
) peut ne pas tre triviale dans la plupart des cas. Et si on calcule ce gradient
par rapport au repre global, on ne dispose pas des bonnes informations pour poser les
conditions aux limites qui sexpriment par rapport au bord, et donc par rapport la base
locale forme par les vecteurs tangent et normal labscisse curviligne s. Calculons ce
gradient :
w(x ) s
+ w(x )
grad (w(x )) =
x
x
s
x
x
| {z
}
| {z
}
w(x )
w(x
)
Plaques
105
(x ) se traduit par :
Donc la condition w,
(x )
w,
w (x )
w (x )
+
= 0
s
Cette dernire condition ntant pas triviale, essayons dexprimer la puissance virtuelle des
efforts de bord en utilisant le calcul de ce gradient (Eq. 5.34). Considrons tout dabord
lexpression faisant intervenir le gradient du dplacement transverse :

Z
Z
w (x )
w (x )
+
ds
M w, ds =
M
s
Z
Z
g
f
remarque : le bord na pas de bord !
f ds =
gds
s
s
Z
(M w ) M
s

ds
(5.34)
En utilisant cette expression pour expliciter la puissance virtuelle des actions de contact
(Eq.5.28), on aboutit aux conditions suivantes :
!
!
Z
Pcontact
N u +
(u ) =
(M ) + M, w M
dS
s
{z
}
|
F (M, Q)
N = 0
(M ) + Q = F (M, Q) = 0
M =0

ou
u (x ) = 0
w(x ) = 0 (5.35)
w(x ) = 0
Dans ces quations dquilibre au bord, la seconde quantit F (M, Q) est la plus difficile
apprhender, elle correspond en fait un effort vertical.
Considrons lexemple de plaque ci-dessous (Figure 5.7), de dimension a selon

x1
et b selon x et dont les faces rfrences de 1 4 sont respectivement libre, encastre,

2
en appui simple, et libre.
Plaques
106
Figure 5.7: Illustration des conditions aux limites.
Les conditions aux limites correspondantes se dduisent de 5.35 et scrivent :

Face 1 : x {a, 0 x2 b}
normale
=
x 1 et
=
x2
N11 = N12 = 0
M12,2 + Q1 = 0
M =0
11
Face 3 : x {0, 0 x2 b}
normale
=
x 1 et
=
x2
N11 = N12 = 0
w=0
M =0
11
Face 2 : x {0 x1 a, b}
normale
=
x 2 et
=
x1
u = u2 = 0
1
w=0
=0
x2
Face 4 : x {0 x1 a, 0}
normale
=
x 2 et
=
x1
N22 = N12 = 0
M12,1 + Q2 = 0
M =0
22
(5.36)
Plaques
5.2.6
107
Exemples de plaque de Love-Kirchhoff en flexion
Comme les quations dquilibre deviennent rapidement complexes rsoudre analytiquement dans le cas des plaques, nous allons traiter deux cas simples. Le premier cas
est une plaque circulaire soumise un champ de pression. La formulation du problme
en coordonnes cylindriques du problme ramne la rsolution un problme 1D dont
la solution sexprime analytiquement. Dans le second cas, une plaque carre est considre. La solution est plus complexe, et on propose une approximation de Galerkin pour
lexpliciter.
Flexion dune plaque circulaire
On considre la plaque circulaire reprsente sur la Figure 5.8, de rayon R, dpaisseur h, constitue dun matriau homogne lastique linaire isotrope de module dYoung
E et de coefficient de Poisson . La plaque tant suffisamment mince par rapport son
rayon, et dans un tat de flexion pure, on se placera dans le cadre de la thorie de LoveKirchhoff. Les conditions aux limites appliques sur le contour de la plaque seront prcises
ultrieurement.
Figure 5.8: Plaque circulaire soumise un champ de pression uniforme.
On rappelle quen coordonnes cylindriques, dans le cas des plaques, les gradients,
les courbures, et les laplaciens dun scalaire sont les suivants :
U (r, )
1 U (r, )
grad U (r, ) =
er +
e
r
r
= u
e +u
e
r r
(r, ) = grad grad w(r, )

et
ur 1 ur u
r
grad grad U (r, ) = r r
u 1 u ur
+
r r
r (
er ,
e ,x
3)

2
1
U
1 U
4U (r, ) =
r
+ 2 2
r r
r
r
Plaques
108
1. quilibre : crire les quations dquilibre en dplacement.

2. Le problme tant entirement axisymtrique (chargement, matriau et gomtrie), indiquer la condition que doit vrifier le dplacement transverse w(r, ).
3. Montrer que lquilibre de la plaque, crit en dplacement, sexprime :

pr
4w
=
r
D
r
r
4. Montrer que la solution de cet quilibre scrit :
p r4
+ B1 r2 ln r + B2 r2 + B3 ln r + B4
64 D
5. Proposer les conditions aux limites permettant de dterminer B1 et B3 . Notamment, quelles valeurs vont prendre la flche w et le moment Mrr au centre
de la plaque ?
w(r) =
6. Rsoudre le problme dans le cas dun bord encastr. Reprsenter la solution.
Pour cette mme plaque mais simplement appuye, avec un couple c.

e rparti sur son
pourtour, la solution est :

p
r 2 R2
p R2
4
4
w(r) =
r R +
(3 + )
c+
64 D
2D(1 + )
8
Approximations cinmatiques
On considre maintenant la plaque carre reprsente sur la Figure 5.9, de dimensions 2a2a, dpaisseur h, constitue dun matriau homogne lastique linaire isotrope
de module dYoung E, coefficient de Poisson et de densit . La plaque est compltement encastre sur son pourtour extrieur et soumise son propre poids. La plaque tant
suffisamment mince par rapport ses autres dimensions, et dans un tat de flexion pure,
on se placera dans le cadre de la thorie de Love-Kirchhoff.
Figure 5.9: Plaque carre encastre sur son contour et soumise son propre poids.
Dans ce cas, la solution ne peut plus tre trouve analytiquement. Nous allons donc
recourir une approximation cinmatique de Galerkin. On rappelle que ce type dapproximation du champ de dplacement solution doit vrifier les conditions cinmatiques quil
faut donc expliciter.
Plaques
109
1. Expliciter la force qui sexerce par unit de surface.

2. Indiquer lensemble des champs de dplacement cinmatiquement admissibles.
3. Approximation de Galerkin
(a) Quelles sont les conditions que doivent satisfaire les constante C et k pour
que f (x, y) = (1 + C cos kx) (1 + C cos ky) soit C.A.
(b) Dans la suite on ne considrera que les fonctions f1 et f2 , o

fn (x, y) =
1 + (1)1+n cos n a x 1 + (1)1+n cos n a y . Reprsenter
f1 (x, 0) et f2 (x, 0)
On rappelle que lapproximation de Galerkin repose sur la formulation faible
du problme (voir le chapitre suivant pour plus de dtails) pour laquelle
linconnue et la fonction test sont choisies dans un base de fonctions vrifiant
les conditions aux limites naturelles du problme, do la slection de la base
de fonctions que nous venons deffectuer. Dans cette formulation faible, qui
correspond ici au principe des puissances virtuelles tel quexplicit dans lEq.
5.18 par exemple, linconnue (le champ de dplacement rel) est recherche
comme une combinaison des n fonctions de la base retenue, et la fonction
test (le champ de dplacement virtuel) est successivement prise gale aux n
fonctions de cette base.
w(x, y) =
n
X
fi (x, y)Qi et w (x, y) = f1 , f2 , ..., fn
i=1
Au final, on aboutit un systme algbrique symtrique de n quations

rsoudre, qui peuvent se mettre aisment sous forme matricielle. Cest ce
type dapproche qui a donn lieu aux approximations de type lments finis,
qui ont comme avantage supplmentaire de donner aux coefficients inconnus
une signification physique (degrs de libert de la discrtisation) :
Dans notre cas, montrer que le PPV se rduit :
Z
Z
M d + ghw d = 0, w C.A(0)
(c) Montrer, en introduisant lapproximation, que le systme rsoudre est de

la forme :
ghf1 d
Q1
W (f1 , f1 ) . . . W (f1 , fn )
.
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Qn
W (fn , f1 ) . . . W (fn , fn )
ghfn d
{z
}
| {z }
|
|
{z
}
[A]
{Q}
=
{F }
Plaques
110
Z
{(1 )fi, fj, + fi, fj, } d
avec W (fi , fj ) = D
(d) En considrant une seule fonction f1 (x, y) (et donc un seul coefficient Q1 ),
montrer que la solution de notre problmes est :
w(x, y) =
4a2 gh
f1 (x, y)
2W (f1 , f1 )
avec W (f1 , f1 ) = D [7 4 (1 ) + 6 4 ] lnergie de dformation correspondant au terme A11 de la matrice de rigidit du systme.
5.3
Plaques de Hencky-Mindlin
Nous avons tudi les plaques de Love-Kirchhoff, plaques dont lpaisseur est faible
devant les dimensions caractristiques du plan de la plaque. Dans le cas des plaques dites
paisses, cette thorie est mise en dfaut et sloigne des solutions de la mcanique 3D.
En effet, le cisaillement transverse devient essentiel dans ces plaques, ou bien lorsque
le matriau constitutif est de type orthotrope, ou encore dans le cas des sanwichs o
le cisaillement se dveloppe de faon privilgie. Ces considrations sont identiques
celles rencontres dans les poutres, et la thorie de Love-Kirchhoff correspond celle de
Bernoulli pour les poutres, tandis que la thorie de Hencky-Mindlin que nous tudions ici
correspond celle de Timoshenko dans les poutres.
Les plaques dites paisses peuvent tre dfinies pour des rapports 5 Rh 10,
R tant la taille caractristique du plan de la plaque. Ces plaques sont plus largement
utilises dans les applications numriques, notamment parce que la reprsentation du
milieu 3D par ces modles de plaque est plus raliste.
5.3.1
Cinmatique et dformations
Par rapport aux plaques de Love-Kirchhoff, la cinmatique de ces plaques varie

par lexpression des angles de rotation des sections qui cette fois ne sont plus directement
gaux au gradient de dplacement transverse, comme dans lEq. 5.3, mais sont des quantits indpendantes. Dans ce cas le champ de dplacement scrit, par analogie avec la
Plaques
111
cinmatique de Love-Kirchhoff :

= (x )
2
1
(x ) = 2 = 1 (x )
(x )
uM (x ) = u (x ) + M G

u (x )
0
2 (x )
{UM (x )} =
1

= u2 (x ) + 0
1 (x )

w(x )
x3
0
u (x ) x (x )
w(x )
(5.37)
(M )
do lon tire les dformations associes, notes HM , composes des dformations de type
Love-Kirchhoff dont les courbures dpendent maintenant directement des angles (2D
), et
des dformations de cisaillement (3 ) :
HM (x ) = 2D
(x ) x x + 3 (x ) x x3
avec

1 u u
1
2D
(x ) =
+
+
x3
2 x x
2 x x
|
|
{z
}
{z
}
=
e (x )
+
x3 (x )
(5.38)
(5.39)
et
23 =
w

x
Le tenseur des contraintes dans cette cinmatique doit tre complt en consquence puisque les dformations de cisaillement transverses sont maintenant non nulles :
11 12 13
HM = 22 23
(5.40)
5.3.2
quations dquilibre
Utilisons le PPV pour tablir les quations dquilibre. La puissance virtuelle des
efforts intrieurs scrit, en notant que les contraintes de cisaillement sont doubles pour
Plaques
112
obtenir le travail effectu en 3D (23 3 = 3 3 + 3 3 ) :

Z

Pint (u ) = M : M d

Z
Z Z
2D
2D
3 (x )3 (x )dx3 d
(x )dx3 + 2
=
(x ) :
x3
x3
Z

=
N(x ) : e (x ) + M(x ) : (x ) + 2Q (x )3 (x ) d
(5.41)
ce qui peut encore se mettre sous une forme incluant des dplacements et rotations uniquement (en notant la symtrie des dformations de membrane et de courbure), et quon
intgre ensuite par parties pour faire apparatre lquilibre intrieur et les actions de
contact :
Z

N (x )u, (x ) M (x ),
(x ) + Q (x ) w,
d
Pint (u ) =
intgrations par parties en et

Z
(N, u (M, Q ) + Q, w ) d
=
Z
(N u M + Q w ) ds
{z
}
|
Z
=
(N, u (M, Q ) + Q w ) d Pint
bord ( u )
(5.42)
et la puissance des efforts extrieurs scrit :
Z
Pext (u ) =
(p(x )w (x ) + p (x )u (x )) d + Pcontact
(u )
On identifie immdiatement les quations dquilibre intrieur. Elles correspondent

aux quations des plaques de Love-Kirchhoff lorsque les efforts tranchants sont pris en
compte (Eqs. 5.27a, 5.27b, et 5.27c), obtenues plus directement ici. Ces quations sont
rappeles ci-dessous.
N, (x ) + p (x ) = 0
M, (x ) Q (x ) = 0
Q, (x ) + p(x ) = 0
En ce qui concerne les quations dquilibre au bord, on obtient cette fois des conditions
Plaques
113
plus simples que pour les plaques de Love-Kirchhoff
N = 0
ou
Q = 0
M = 0
u (x ) = 0
w(x ) = 0
(x ) = 0
Les conditions aux limites sont donc plus naturelles ici, et pour lexemple de la
plaque trait prcdemment (Figure 5.7, page 106), elles deviennent :
Face 1 : x {a, 0 x2 b}
normale
=
x 1 et
=
x2
N11 = N12 = 0
Q1 = 0
M =M =0
11
12
Face 2 : x {0 x1 a, b}
normale
=
x 2 et
=
x1
u = 0
w=0
= =0
1
2
(5.44)
Face 3 : x {0, 0 x2 b}
normale
=
x 1 et
=
x2
N11 = N12 = 0
w=0
M =M =0
11
12
5.3.3
Face 4 : x {0 x1 a, 0}
normale
=
x 2 et
=
x1
N22 = N12 = 0
Q2 = 0
M =M =0
22
12
Lois de comportement
Les lois de comportement reliant les efforts et moments gnraliss aux dformations et courbures gnralises, respectivement 5.14a et 5.14b, restent valables. Il faut
simplement introduire ici la loi de comportement qui relie les efforts tranchants aux dformations de cisaillement, comme dans le cas des poutres de Timoshenko.
Dans les plaques minces, nous avons pos que 3 est indpendant de x3 , de plus on a la
relation de comportement au niveau dun lment de matire 3 = G3 . Par dfinition
(q. 5.23) on a donc leffort tranchant qui scrit :

Z
w
Q (x ) = 2G
3 dx3 = Gh

x
x3
mais 3 ne peut pas tre constant dans lpaisseur de la plaque puisque cette composante
est nulle sur les faces libres de la plaque, et non nulle dans la plaque. En utilisant lquation
Plaques
114
dquilibre en contraintes selon les axes

x (qs 5.24), on a :
3
=
x3
x
en flexion pure
= x3
12 M
h3 x
daprs (5.27b)
= x3
12
Q
h3
donc 3 est parabolique dans lpaisseur de la plaque, et plus prcisment est de la forme
(3 (x3 = h/2) = 0)

3
4 x23
Q (x )
(5.45)
3 (x ) = 1 2
h
2h
Pour obtenir la bonne loi de comportement en cisaillement, il faut comparer
lnergie de dformation que lon aurait en 3D et celle quon a dans notre thorie des
plaques :
wcis =
1
2
h
2
2 3 (x )3 (x ) dx3
h
2

2
Z h
2
4 x23
1
3
1 2
dx3 Q Q
=
2G h2
h
2h

5
1
=
Q Q
6 2Gh
(5.46)
on a donc un rapport de 56 entre les distributions de la thorie des plaques et une thorie
qui serait 3D. On reconnat ce rapport dj introduit dans les poutres de section rectangulaire et appel coefficient de correction en cisaillement. Donc la loi de comportement en
cisaillement scrit :

w
5

(5.47)
Q (x ) = Gh
6
x
6.
Approximations numriques
Sommaire
6.1
Notions de base sur les approximations numriques en mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.2
Approximations numriques les plus courantes en lastostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.3
6.4
6.2.1
Rsidus pondrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
120
6.2.2
Formulation intgrale faible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
122
6.2.3
Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
124
Applications la mcanique des structures : Barre soumise

son poids propre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.3.1
Solution analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
127
6.3.2
Rsolution par diffrences finies . . . . . . . . . . . . . . . . . .
128
6.3.3
Mthodes de collocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
129
6.3.4
Mthode de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
133
6.3.5
De la mthode de Galerkin aux lments finis . . . . . . . . . .
139
Conclusions sur les mthodes numriques en mcanique des

structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
116
117
Dans ce chapitre, on propose de prsenter assez succinctement les approximations

numriques utilises couramment en mcanique. Si les lments finis sont aujourdhui
largement utiliss dans le monde industriel, en fonction des domaines scientifiques
dont sont issus les problmes rsoudre, dautres approximations numriques restent
galement employes. Par exemple, les volumes finis sont largement rpandus en chimie
car cette mthode est base sur la notion de bilan des flux de matire circulant
travers un volume, notion courante en chimie. De la mme manire, les diffrences
finies prsentent de nombreux avantages dans les domaines de la physique tels que la
thermique par exemple. On note galement que les couplages de diffrentes mthodes
numriques est souvent de mise, soit parce que les problmes sont de nature de plus en
plus multi-physiques, soit parce que la rsolution peut tre mieux adapte en fonction
de la nature des quations rsoudre. Cest le cas par exemple en dynamique des
structures o la rsolution en espace est gnralement ralise par lments finis alors
que lintgration de la rponse en temps est ralise par diffrences finies. Nous nous
intresserons plus particulirement ici aux mthodes qui ont donn naissance aux lments finis pour finir par la mthode des lments finis qui sera vue dans un cadre statique.
Ce chapitre constitue la base du module 2 mis en place la rentre 2009-2010
dans loption Matriaux et Mcanique, intitul Mcanique numrique, et qui se concentrera exclusivement sur les mthodes numriques et leurs applications en mcanique.
Ce domaine constitue un thme de recherche industriel et acadmique en constant
renouvellement depuis les annes 90, il est connu et plus comprhensible sous le vocable
Computational Mechanics, cest--dire le lien entre linformatique, les mathmatiques
appliques, et la mcanique, et couvre un vaste champ dapplication allant du calcul
intensif lintgration doutils spcifiques dans de grands codes industriels.
6.1
Notions de base sur les approximations numriques

en mcanique
Les notions dapproximation de la solution en mcanique sont de diverses natures.

Comme dans le cas des structures, ces approximations peuvent porter sur la simplification
gomtrique conduisant une simplification de la cinmatique. Cest le cas des thories
de poutres, plaques, coques, ... Les approximations peuvent galement porter sur le comportement du milieu tudi, le comportement idal le plus basique tant de type Hooken.
Enfin, si malgr ces diverses simplifications le problme ne peut toujours pas tre rsolu
de faon simple, cest--dire que le champ solution ne peut tre trouv analytiquement, on
effectue alors des approximations semi-analytiques, ou plus gnralement des approximations qui de par la taille des systmes engendrs sont presque systmatiquement rsolus
118
de faon numrique.
Ces approximations numriques sont nombreuses, nous verrons ici le cas des approximations les plus courantes bases sur la formulation de type Rsidus pondrs du
problme pos. De faon trs grossire, ce type de formulation consiste minimiser un
rsidu (une fonction valeur relle) en cherchant annuler le produit de ce rsidu avec
des fonctions de pondration bien choisies. Toute la problmatique est prsente dans
ce terme bien choisies. En effet, partant dune formulation donne du problme de mcanique, ces approximations numriques diffrent par les contraintes imposes au champ
solution et au champ test (fonctions de pondration). En imposant des contraintes de
drivabilit forte sur le champ solution recherch, on formule le problme de faon forte.
Par contre en partant de la formulation faible, i.e. en partageant les contraintes de drivabilit sur le champ rel et le champ test, on formule la plupart des approximations
numriques rencontres dans les sciences pour lingnieur. Seule la mthode des lments
de frontire diffre de cette formulation faible, puisquon va rejeter le problme rsoudre
sur ses frontires, ceci en imposant les contraintes de drivabilit sur les fonctions test.
Cette section 6.1 prsentant les approximations numriques les plus rpandues
sinspire du premier chapitre de lexcellent ouvrage de J.-M Bergheau (ENISE) et R.
Fortunier (EMSE) intitul Finite Element Simulation of Heat Transfer(ISTE Ltd and
John Wiley & Sons Inc, ISBN-10 : 1848210531). Les applications numriques sont en
partie adaptes de cet ouvrage. Un grand merci aux auteurs !
6.2
Approximations numriques les plus courantes en

lasto-statique
Lexemple de rsolution dun problme lasto-statique simple permet de mettre en

vidence les grandes notions que nous verrons en dtails dans ce chapitre. Considrons
le problme classique dquilibre mcanique (Figure 6.1) formul partir de lquation
119
dquilibre dun lment de volume et des conditions aux limites associes cinmatiques
(Dirichlet ou en dplacement) et statiques (Neumann ou en contraintes/efforts) :
Figure 6.1: Reprsentation gnrale dun solide occupant un domaine , de frontire

( = u F et u F =), soumis des sollicitations extrieures.
(
u
div(
x , t) + f (
x , t) =
i x , t) , x
avec
les conditions aux limites

u (
x , t) =
u d (
x , t) ,
x u
(
x , t)
n (
x ) = F d (
x , t) ,
x F
(6.1)
et la loi de comportement correspondante
(
x , t) = L(
x , t) : (
x , t)
Lquilibre mcanique peut galement scrire en fonction du champ de dplacement seulement sous la forme dite en dplacement appeles quations de Lam-Clapeyron ou de
Navier. En effet, en introduisant la loi de comportement, la divergence des contraintes
scrit en fonction des dformations qui sont la partie symtrique du gradient du dplacement. Ces calculs simples sont rappels en Annexe (voir 7.4 page 155). Pour un milieu
homogne isotrope obissant une loi de comportement linaire, et dans un cadre HPP,
on obtient facilement lquilibre en statique :
4
u + ( + )grad (div
u ) + f (
x)= 0
(6.2)
avec et les coefficients de Lam du matriau constitutif. On voit que ce problme
est par nature elliptique et fait intervenir un laplacien, soit des drives dordre 2 de
linconnue. Ceci va guider le choix des mthodes dapproximation utiliser.
120
On peut proposer une forme plus gnrale de ce problme de mcanique (Eq.

6.1) en introduisant un oprateur A agissant sur le champ de dplacement recherch.
Compte-tenu des hypothses restrictives poses, cet oprateur est linaire dans notre cas.
La rsolution de cette quation conduit bien videmment lexpression du champ de
dplacement, dont on dduit aisment les dformations, puis les contraintes via la loi de
comportement. Le problme rsoudre scrit donc :

Trouver une fonction

u U telle que

R(
u ) = A
u + f = 0 ,
x

avec les conditions aux limites
(6.3)

d
u ( x , t) = u ( x , t) , x u

x , t)
n (
x ) = F d (
x , t) ,
x F
(

o U est un espace de fonctions vrifiant les conditions aux limites de Dirichlet, soit
des fonctions C.A. (cinmatiquement admissibles), dont on prcisera ultrieurement les
contraintes en termes de drivabilit / intgration notamment.
6.2.1
Rsidus pondrs
Pour rsoudre ce problme, qui sauf dans quelques cas particuliers na pas de
solution analytique, on se propose dintgrer cette quation dquilibre, le rsidu R(

u ),
sur tout le domaine et den calculer le produit avec des fonctions tests continues.
Pour que cette quation soit identiquement nulle, le produit avec nimporte laquelle de
ces fonctions doit rester nul. On notera qu ce stade, la seule condition que doivent
remplir ces fonctions tests est quelles soient intgrables sur le domaine. Notons V cet
espace de fonctions. Par contre, le champ solution doit tre au moins 2 fois diffrentiable,
conformment la remarque prcdente sur la prsence dun laplacien du dplacement
dans les quations de Lam-Clapeyron (Eq. 6.2). En ce sens, la formulation est dite forte.
R
En introduisant le produit scalaire tel que (f g) d = hf, gi, dont la dfinition plus
prcise ncessiterait de sattarder sur lanalyse fonctionnelle, le problme rsoudre est
donc :

Trouver une fonction

u U telle que
D
E

hR( u ), v i = hA u , v i + f , v ,
v V
avec
les conditions aux limites

u (
x , t) =
u d (
x , t) ,
x u
(
x , t)
n (
x ) = F d (
x , t) ,
x F
(6.4)
121
Partant de cette formulation, le choix des fonctions test va nous permettre de

formuler 3 formes dapproximations de ce problme que nous dtaillerons dans la suite
de ce chapitre : collocation par points, collocation par sous-domaine, et volumes finis qui
seront mis en uvre par la suite sur des exemples plus prcis :
1. Si V est un ensemble de distributions de Dirac, on formule la rsolution par
collocation par point, cest dire quon cherche la solution en des points
donns :
V = {
xi , i = 1..n}
D
E
, hR( u ), v i = hA u , xi i + f , xi = 0
(6.5)
= R(
u )|
x =
xi = 0, i = 1..n
2. Si V est une base de fonctions constantes par sous-domaine, on formule la rsolution par collocation par sous-domaine ce qui revient chercher les fonctions qui vrifient lquilibre sur des sous-domaines disjoints mais dont lunion
forme le domaine :
V = {i , i = 1..n}
D
E
, hR(
u ),
v i = hA
u , i i + f , i = 0
Par dfinition du produit scalaire
Z
Z
R(
u ) di = 0, i = 1..n
R( u ) i di =
=
i
= R(
u )|=i = 0, i = 1..n
(6.6)
3. Partant de cette dernire forme de champ test, en utilisant le thorme de la divergence (ou Ostrogradsky) appliqu lquilibre mcanique crit en contraintes
(Eq. 6.1), on formule la rsolution par volumes finis. Globalement, on vrifie que le flux de contraintes sur la frontire du sous-domaine i , appel alors
volume de contrle, est quilibr par les forces volumiques imposes :
V = {i , i = 1..n}
, R(
u )|=i = 0, i = 1..n
Z

=
div + f di = 0, i = 1..n
i
Z
Z
=
n di +
f di = 0, i = 1..n
i
(6.7)
6.2.2
122
Formulation intgrale faible
Le problme initial, crit en 6.3 sous une forme gnrale peut tre reformul pour
donner une formulation intgrale faible rsoudre. Cette formulation, quivalente au
principe des puissances virtuelles introduit prcdemment pour les poutres (Eq. 1.16)
puis les plaques (Eq. 5.18), a lavantage de requrir des conditions de drivabilit moindre
sur les fonctions issues de lespace des solutions U tout en augmentant les contraintes de
drivabilit sur les fonctions de lespace test V .
Partant du problme rsoudre, utilisons le thorme de la divergence pour reporter les drivations du champ rel vers le champ test dans le terme dquilibre des
contraintes. Nous supposons ici que loprateur hA, i est un oprateur auto-adjoint (ou
hermitien), i.e. il vrifie hA

u ,
v i = h
u , A
v i, ce qui est le cas quasi-systmatiquement
en physique classique, et que les proprits du milieu sont homognes :
Z

div(
x)
v (
x ) d
hA u , v i =

Z
=
v (
x ) d
div L( x ) : ( x )

Z
=
div L( x ) : ( u ( x ))
v (
x ) d

Z
Z
t
n
v (
x ) d
= u ( x ) : L( x ) : v ( x ) d +
L( x ) : u ( x )
(6.8)
On constate que le terme reprsentant lquilibre intrieur est maintenant symtrique en
ce qui concerne les contraintes de drivabilit des fonctions issues de U et V . Sans entrer
dans les dtails, la rgularit requise correspond maintenant au premier espace de Sobolev,
gnralement not H 1 (), regroupant les fonctions de carr intgrable sur et dont les
drives sont galement de carr intgrable.
Un aspect important de cette formulation faible consiste aboutir une expression
unique contenant lquilibre et les conditions aux limites essentielles (en dplacement) et
naturelles (en contraintes). Dans ce cas, le parallle avec le PPV est valable pour un PPV
formul en dplacements. Une des diffrences majeures de la formulation faible par rapport
aux diffrentes mthodes vues jusquici est que les conditions essentielles sont introduites
en imposant que les fonctions de lespace U vrifient ces conditions aux limites, soit :

U=
u H 1 ()/
u (
x , t) =
u d (
x , t) ,
x u .
Dautre part, les fonctions test sont choisies telles quelles sannulent sur la frontire
u o les conditions de Dirichlet sont imposes. En effet, toute fonction

u affecte
dune perturbation reste admissible tant que les conditions essentielles sont vrifies
(
u +
v =
ud
v = 0 ,
x u ). Dun point de vue mathmatique, le cadre
du calcul des variations conduit au mme rsultat, ce qui revient considrer que les
123
fonctions de pondration
v expriment les variations du champ rel
u (voir Eq. 6.12). Il
rsulte de ces considrations que lespace des fonctions tests est tel que

V =
v H 1 ()/
v (
x , t) = 0 ,
x u .
On en dduit immdiatement que lintgrale de surface (second terme de lEq. 6.8) se
limite alors lintgrale des contraintes sur la surface F , soit le flux de dplacement :

Z
Z
L( x ) : u ( x ) n v ( x ) d =
(
x)
n
v (
x ) d
F
Z
(6.9)
=
F ( x ) v ( x ) d
F
Le problme rsoudre scrit alors :
Trouver
u U tel que pour tout
v V :
Z
Z
Z
t
f ( x ) v ( x ) d +
u ( x ) : L( x ) : v ( x ) d +
F (
x)
v (
x ) d = 0
avec U =
u H 1 ()/
u (
x)=
u d (
x ) ,
x u
et V = {
v H 1 ()/
v (
x ) = 0 ,
x }
u
(6.10)
Ce type de formulation continue se prte extrmement bien au calcul numrique
car elle permet de manipuler des fonctions scalaires. Dautre part, trouver la solution de
cette nouvelle formulation (Eq. 6.10) dun problme mcanique peut tre vu comme la
recherche dun extremum. On montre en effet que la solution minimise et rend stationnaire
une fonctionnelle (fonction de fonction), strictement convexe dans un cadre linaire, donc
possdant un minimum unique, appele nergie Potentielle. Le thorme de lnergie
Potentielle que nous ne dtaillerons pas ici permet de montrer que lquilibre (stable
ou instable) correspond au champ annulant la premire variation de cette fonctionnelle
forme par la diffrence entre lnergie de dformation du systme et le travail des efforts
donns :

Trouver
u U qui minimise :

Z
Z
Z

d
1

t
( u ) =
u ( x ) : L( x ) : u ( x ) d
f ( x ) u ( x ) d
F (
x)
u (
x ) d

2
F

avec U =
u H 1 ()/
u (
x)=
u d (
x ) ,
x u
(6.11)
124
Quelques notions de calcul des variations sont rappeles en annexe 7.5 page 156. En
quelques mots, le principe du calcul variationnel consiste chercher minimiser lcart
entre la solution relle, ici

u (x), et une solution perturbe, reprsente par une famille de
fonctions proches de la solution,

u (x) =
v (x) avec 0, qui se superposent cette
solution relle. On comprend bien alors pourquoi cette variation doit sannuler sur le bord
u . On retiendra finalement que la recherche du minimum dune fonctionnelle convexe
correspond trouver le champ qui annule sa premire variation, cest dire qui rend nulle
la valeur prise par la fonctionnelle pour une faible perturbation autour de la solution,
montrant quun extrmum est bien atteint. Pour revenir notre cas, la minimisation de
lnergie potentielle conduit chercher le champ de dplacement

u U annulant la
premire variation ( u ) de ( u ), ceci pour toute variation admissible

u V , i.e
CA(0) :

Trouver
u U tel que pour tout
u V :

Z

( u ) =
x ) : t
u (
x ) d
u (
x ) : L(

Z
Z

(6.12)
f ( x ) u ( x ) d
F (
x )
u (
x ) d = 0

F

avec U =
u H 1 ()/
u (
x)=
u d (
x ) ,
x u

et V = {
u H 1 ()/
u (
x ) = 0 ,
x u }
Cette expression unique intgrant les quations dquilibre et les conditions aux
limites permet de rsoudre numriquement lquilibre mcanique, elle correspond au principe des puissances virtuelles formul en dplacement en prenant le champ virtuel gal
la variation du champ rel (Eqs. 1.16 et 5.18). Cest partir de cette expression que
les approximations de type Galerkin, Ritz-Galerkin, et finalement les lments finis (en
dplacements) sont formuls.
6.2.3
Galerkin
Partant de lexpression variationnelle de lquilibre mcanique tel que prsent en

6.12, des mthodes numriques, donc approches, ont t construites. La plus rpandue
de ces mthodes est la mthode de Galerkin (Boris. G. Galerkin, mathmaticien Russe,
1871-1942). Il sagit ici de travailler sur des sous-espaces de dimension finie U n et V n issus
de U et V respectivement, conduisant un systme discret. La mthode de Galerkin
utilise la proprit que tout lment u de U peut tre construit partir dun seul lment
particulier
u ? de cet espace, perturb par une fonction issue de lespace de test V (not
u ici), soit : u =
u ? +
u avec R petit. Il sagit donc de construire un problme
approch o lapproximation de la solution et les fonctions test sont issues dun mme
sous-espace de dimension finie :
n
o
Un =
u H 1 ()/ u =
u?+
u avec
u Vn
(6.13)
125
On notera que si le terme particulier u? dpend x, il sera intgr la rsolution du

problme. Gnralement, ce terme exprime des conditions particulires que le champ de
dplacement solution doit vrifier (Dirichlet en particulier), il scrit donc par rapport
des donnes du problme. Ce terme sera donc prsent dans le problme rsoudre comme
une partie du second membre. Ceci est illustr dans lexemple dapplication (6.3.4 page
134)
En introduisant cette approximation dans la formulation faible (Eq. 6.10 ou 6.12),
et notamment dans le terme de puissance virtuelle des efforts intrieurs, on aboutit au
problme discret de dimension n rsoudre :

Trouver
u U n tel que pour tout

v Vn :

Z
Z
Z

t
u ( x ) : L( x ) : v ( x ) d +
F (
x)
v (
x ) d = 0
f ( x ) v ( x ) d +

F

n
o
avec U n = u H 1 ()/ u =
u?+
u ,
x , avec
u V n et u =
u d,
x u

et V n = {
v H 1 ()/
v (
x ) = 0 ,
x u }
(6.14)
Lorsque la dimension du problme discret augmente, on tend vers la solution
exacte. On retrouve ici, crit de faon toute fait gnrale, la mthode qui est utilise pour rsoudre le second exercice sur les plaques (cf 5.2.6). De plus, nous verrons sur
lexemple ci-dessous que la mthode des lments finis est un cas particulier de choix de
ces fonctions dapproximation, o la solution va tre approche par une combinaison de
fonctions dont les valeurs sont connues en des points particuliers. Lintrt de cette mthode pour les ingnieurs est double, il sagit dune part de la concidence entre dcoupage
physique (maillage) et dcoupage ncessaire la rsolution laide de polynmes dordre
peu lev, et dautre part du sens physique des rsultats qui sont des grandeurs prises en
ces mmes points particuliers, les valeur nodales.
6.3
Applications la mcanique des structures : Barre

soumise son poids propre
Afin de mettre en pratique les notions introduites ci-dessus, nous allons considrer
un exemple en mcanique des structures, une barre en tension-compression. Ce problme
offre une rsolution trs simple, ceci nous permettra dvaluer la pertinence des approximations numriques utilises dans un second temps. Nous allons dabord envisager une
rsolution directe par diffrences finies, puis par les mthodes de collocation partir de
la formulation de type Rsidus Pondrs, et enfin grce la formulation faible qui nous
permettra daboutir la formulation dun lment fini en tension.
126
Considrons une poutre droite plan moyen charge dans ce plan telle que vu au
2.1. Cette poutre de section constante (section S = largeur b x hauteur h) et constitue dun matriau homogne lastique isotrope (module dYoung E, masse volumique )
travaille uniquement en tension-compression. Comme indiqu sur la Figure 6.2, elle est
bloque en dplacement son origine u(x = 0) = 0 et soumise une dplacement donn
son extrmit u(x = l) = ud . Cette poutre est soumise un effort linque correspondant
son poids propre (gS). Les quations caractrisant cet quilibre scrivent :
Figure 6.2: Poutre droite soumise son propre poids et un dplacement impos.

u(0) = 0 et u(x = l) = ud
dN (x)
+ gS = 0
dx
N (x) = ES
du(x)
dx
127
5. Relations utiles : tension :

m
xx
(x) =
6.3.1
N (x)
S(x)
Solution analytique
La solution analytique de ce problme est facilement dduite de la rsolution analytique, elle est reprsente sur la Figure 6.3 ci-dessous et scrit :
ud x gx
(x l)
(6.15)
u(x) =
l
2E
Pour la suite des applications numriques, nous considrons les valeurs suivantes pour les
grandeurs physiques du problme :
longueur de la poutre l = 1 m
section de la poutre h = 20 mm et b = 10 mm
module dYoung du matriau constitutif E = 210 103 N.m2
masse volumique du matriau rho = 7, 8 103 kg.m3
acclration de la pesanteur g = 9, 8m.s2
dplacement impos ud = 5 cm ;
Solution analytique
0.09
0.08
Dplacement (m)
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.2
0.4
0.6
0.8
x (m)
Figure 6.3: Solution analytique pour le cas dune poutre droite correspondant la Figure
6.2.
6.3.2
128
Rsolution par diffrences finies
La mthode des diffrences finies est une mthode de rsolution directe, au mme
titre que lintgration analytique des quations. Cette mthode bien connue consiste
remplacer les drivations, soit les variations dune quantit par rapport une longueur ou
un temps lmentaire (infinitsimale), par des diffrences de cette mme quantit value
en des points prcis loigns dune distance (dun temps) finie connue. On effectue un
dcoupage du problme rsoudre.
Dans notre cas, considrons n + 1 points galement rpartis le long de laxe de la
poutre (entre x = 0 et x = l), tels que labscisse dun point xi = ix (avec x = nl
et i = 0, . . . , n) est connue partir de lindice i. En ces points xi , le dplacement, not
ui , est recherch. Comme indiqu, cherchons exprimer la diffrentielle totale dordre 2
caractrisant lquilibre de notre problme aux points intrieurs du domaine (i = 1, ..n
1) comme la diffrence de ces dplacements pris des points distants de x, soit une
diffrence centre dordre 2. Finalement, notre problme scrit :
d
dx

du(x)
ES
+ gS = 0 , x [0, l] et u(0) = 0, u(l) = ud
dx

n1
X
ui+1 2ui + ui1
+ gS = 0 et u0 = 0, un = ud
ES
2
x
i=1
(6.16)
Concernant les conditions aux limites, elles doivent tre prises en compte directement dans le systme rsoudre. Les conditions de Dirichlet sont prises en compte en
imposant la valeur donne linconnue au point correspondant. Ici, il sagit de u0 = 0 et
un = ud . Si une condition de Neumann devait tre impose (N (l) = N d par exemple), il
faudrait alors raisonner laide dune diffrence finie prenant en compte la valeur connue
ES
la plus proche : u0 et u1 ou un1 et un (N (l) = N d
(un un1 ) = N d ).
x
Finalement, le systme discret rsoudre est linaire, de la forme
ui+1 + 2ui ui1 =
g
x2 ,
E
ce qui conduit au systme algbrique de forme tribande suivant dont la rsolution fournit
les dplacements ui :
1
0
0
1 2 1
0 1 2
.
..
..
..
.
.
0
0
0
0
0
0
0
0
0
|
129
u0
u1
u2
..
..
..
..
..
. .
.
.
.
. . . 2 1 0
un2
. . . 1 2 1
un1
un
... 0
0
1
| {z
{z
}
[K]
{Q}
...
...
...
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
g
x2
E
g
x2
E
g
2
d
u
{z
}
{F }
..
.
(6.17)
La rsolution de ce systme fournit les solutions reprsentes sur la Figure 6.4 o

sont tracs les dplacements pour un nombre dintervalles le long de la poutre correspondant n = 5, n = 10, n = 20, et n = 50. On vrifie bien que la solution approche
tend vers la solution exacte. La particularit ici est que la solution exacte est polynmiale dordre 2, donc assez facile approcher. Si le calcul des contraintes est envisag,
il est ralis partir de cette solution approche en prenant des valeurs de dplacements
ponctuelles, les ui .
En conclusion, lintgration par diffrences finies de ce problme simple peut donner
satisfaction, en notant que le systme est rcrire quand les conditions aux limites
changent. Par contre, pour des problmes plus complexes, avec des variations fortes de la
rponse, la taille du problme pour aboutir une convergence convenable peut devenir
consquente puisquen toute rigueur on tend vers la solution relle quand n tend vers
linfini.
6.3.3
Mthodes de collocation
Les mthodes de collocation permettent de rsoudre le problme initial, tel que

pos en 6.3 page 120, mais reformul laide des rsidus pondrs (Eq. 6.4 page 120). Si
nous appliquons la mme approche notre cas particulier de barre, nous arrivons la
formulation quivalente, utilisant un espace de fonctions test dfinir et qui scrit :

Trouver une fonction u U (C.A.)/v V

Z l

du(x)
d

+ gS dx = 0
(6.18)
0 v dx ES dx

avec les conditions aux limites

u(0) = 0 et u(l) = ud
Il reste maintenant, dans cette formulation intgrale, prciser lespace V dans
lequel les fonctions test vont tre choisies, ce qui conduira une rsolution par collocation
130
0.08
0.07
Dplacement (m)
0.06
Solution analytique
n=50
n=20
n=10
n=5
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.2
0.4
0.6
0.8
x (m)
Figure 6.4: Solution analytique et par diffrences finies pour le cas dune poutre droite
correspondant la Figure 6.2.
par point et collocation par sous-domaine, comme indiqu de faon gnrale prcdemment.
Collocation par points
Pour rsoudre, comme par diffrences finies nous allons raliser un dcoupage de
la gomtrie, et ramener la rsolution en des points particuliers. Conservons le dcoupage
tel que la solution soit recherche en n + 1 points galement rpartis le long de laxe de
la poutre (entre x = 0 et x = l), dabscisse xi = ix (avec x = nl et i = 0, . . . , n)
connue partir de lindice i. Choisissons comme espace V des fonctions test, lensemble
des distributions de Dirac associ ces points : V = {

xi , i = 0..n}. La rsolution consiste
donc trouver une approximation de la fonction u(x) diffrentiable 2 fois, satisfaisant
les conditions aux limites, et annulant le rsidu en chacun des points xi : R(

u )|
x =
xi =
0, i = 0..n. Puisquon travaille sur une approximation de u(x) et non pas sur des valeurs
ui comme dans le cas des diffrences finies par exemple, on obtient alors n + 3 quations
correspondant lquilibre crit en les n + 1 points, complts par les conditions aux
131
limites ; soit pour des proprits constantes de la barre :

Z
0

d
du(x)
v
ES
+ gS dx = 0
dx
dx

n
X
d2 u
ES 2 |xi + gS = 0 et u(x0 ) = 0 , u(xn ) = ud
dx
i=0
(6.19)
Si les grandeurs physiques dpendent de la position le long de la barre, elles seront donc
values en les abscisses xi , les points de collocation.
Choisissons maintenant pour lespace des solutions U lespace des polynmes du
type u(x) = a0 + a1 x + . . . + ap xp . Compte-tenu des contraintes de drivabilit fortes sur
cette solution, on doit au minimum avoir des polynmes dordre 2. Les 3 coefficients de ces
polynmes seront donc dtermins par les n + 3 relations, donc n = 0, ce qui correspond
une collocation en un seul point. Il sagit du minimum pour que lapproximation ait un
sens. Dans ce cas, le systme rsoudre scrit :

1 0 0
a0

0
g
=
(6.20)
a1
E
0 0 2
2
d
1 l l
a2
u
on en dduit immdiatement la solution : a0 = 0, a1 =
x
solution exacte : u(x) = udl x g
(x l).
2E
ud
l
a2 l et a2 = 2gE soit la
De faon gnrale, lespace U doit correspondre aux polynmes dordre n + 2 (avec

n 0 le nombre dintervalles). Avec une approximation du type u(x) = a0 + a1 x + a2 x2 +
. . . + an+2 xn+2 le systme rsoudre dpend bien des valeurs prises par les grandeurs
mises en jeu dans lquation rsoudre, et notamment la drive seconde du dplacement
value aux xi , il scrit :
a
1 0 ...
0
0
g
0 0 . . . (n + 2)(n + 1)xn
1
E
1
..
.. ..

..
E
. .
.
.
..
(6.21)
=
.
0 0 . . . (n + 2)(n + 1)xnn
0 0 . . . (n + 2)(n + 1)xnn+1
n+1
d
n
u
1 l ...
l
a
n+2
Comme on peut le constater, le systme est relativement mal conditionn (pas de

proprit remarquable de [K] comme pour les diffrences finies par exemple). De plus,
lorsque la gomtrie devient complexe, la taille du systme augmente considrablement,
ainsi que lordre des polynmes. On peut alors, par connaissance du problme, travailler
sur une distribution non-rgulire de points dans les zones de fort gradient par exemple.
132
Cest dailleurs le choix de la position et du nombre de ces points o sont values les
quantits qui peut tre problmatique. On notera enfin que dans ce type de mthode le
choix de lapproximation doit tre consistante avec le choix du nombre de points, i.e.
il doit conduire un systme inversible, comportant donc un nombre de relations gal
au nombre de coefficients identifier. Ici, le choix des polynmes dordre n + 2 permet
daboutir un systme de n + 3 quations n + 3 inconnues.
Collocation par sous-domaines
Le dcoupage du domaine sur lequel le problme doit tre rsolu conduit ici dfinir
des volumes de contrle, ou des longueurs dans notre cas 1D. Comme prcdemment, ces n
segments de longueur x = nl sont dlimits par les n+1 points dabscisse xi1 = (i1)x
et xi = ix pour i = 1, . . . , n. Le dplacement ui suppos constant sur chaque longueur
de contrle li = [xi1 , xi ] sera suppos positionn en son centre. Comme indiqu en dbut
de ce chapitre, choisissons comme espace V des fonctions test V = {i , i = 1..n}, soit
des fonctions tests constantes sur chaque sous-domaine et non nulles uniquement sur
ce sous-domaine. Finalement, la rsolution consiste trouver la distribution des ui (x),
satisfaisant les conditions aux limites, et annulant le rsidu sur chaque sous-domaine li :
R(
u )|=i = 0, i = 1..n.
Les drives peuvent, par exemple, tre calcules par diffrences finies. On rappelle que les fonctions de pondration sont choisies constantes sur chaque longueur de
contrle. On obtient alors n quations linaires qui expriment le rsidu sur chaque sousdomaine. Si les grandeurs physiques (proprits, chargement extrieur, . . .) dpendent de
la position sur chaque longueur de contrle, il faut videmment calculer les intgrales
correspondantes. Dans notre cas, le problme rsoudre formul en 6.18 devient :

Z l
d
du(x)
v
ES
+ gS dx = 0
dx
dx
0
(6.22)

n1 Z xi
X
ui+1 2ui + ui1
d
+ gS dx = 0 et u1 = 0, un = u
ES
2
x
x
i1
i=1
quon exprime sous la forme dun systme linaire intgrant les conditions aux limites
associes :
1
0
0 ...
1 2 1 . . .
0 1 2 . . .
..
.
..
.
0
0
0
0
0
0
..
.
0
0
0
..
133
0
0
0
0
0
0
0
0
0
..
.
..
.
..
.
. . . 2 1 0
. . . 1 2 1
... 0
0
1
{z
u1
u2
u3
..
un1
un
}
| {z
[K]
{Q}
R x2
x1
x3
x2
x
dx
x
dx
E
0
..
R xn1 g
x dx
xn2 E
ud
|
{z
=
{F }
(6.23)
Dans notre cas, les grandeurs sont constantes, et leur intgration conduit un
second membre constant. Les rsultats sont prsents sur la Figure 6.5. On vrifie que
plus le nombre de domaines augmente plus lapproximation tend vers la solution exacte.
Si les rsultats semblent moins prcis, taille de systme quivalente, que la collocation
par points par exemple, ce type dapproximation est pourtant frquemment utilise, ceci
pour 2 raisons essentielles. Tout dabord, dans des cas complexes la collocation par sousdomaines est plus simple dutilisation car plus systmatique puisque les contraintes de
drivabilit napparaissent pas ici, il ny pas pas non plus de polynme choisir en fonction
du problme rsoudre. En second lieu, la collocation par sous-domaines conjugue une
formulation simple de type diffrences finies avec la notion de bilan par volume lmentaire
trs rpandu dans des domaines telles que la chimie ou la thermique o les inconnues
scalaires sont facilement manipules connaissant les flux.
6.3.4
Mthode de Galerkin
Comme indiqu prcdemment, la mthode de Galerkin telle quutilise dans le

second exercice sur les plaques (5.2.6 page 108), est lorigine de la mthode par lments
finis. Formulons notre problme de barre conformment la formulation Eqs. 6.14

Trouver u U n tel que pour tout v V n :

Z

l
d
u(x) dv(x)

ES
+ gS v(x) dx = 0

dx dx
0

avec U n = u H 1 ([0, l])/
u = u? + u , x [0, l], avec u V n et u(0) = 0 , u(l) = ud

et V n = {v H 1 ([0, l])/v(0) = v(l) = 0}
(6.24)
Voyons maintenant le choix qui peut tre ralis pour les espaces de dimension
finie U et V n .
n
134
0.08
0.07
Dplacement (m)
0.06
0.05
Solution analytique
n=20
n=50
n=100
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.2
0.4
0.6
0.8
x (m)
Figure 6.5: Solution analytique et par collocation par sous-domaines pour le cas dune
poutre droite correspondant la Figure 6.2.
Fonctions polynmiales
Le choix des bases de fonctions dapproximation, dfinissant les espaces U n et V n ,
est guid par la contrainte de vrifier les conditions essentielles. Considrons, de faon
gnrale, que ces fonctions C.A. forment une approximation du type :
v(x) =
n
X
i i
(6.25)
i=1
o les i sont n paramtres scalaires. La quantit annuler correspondant au systme

6.24 sous forme discrte devient alors la somme de n quantits :

Z l
n
X
d
u(x) d(x)i
i
i
ES
+ gS (x) dx = 0
(6.26)
dx
dx
0
i=1
Ces n quantits devant sannuler quels que soient les fonctions tests, soit quels que soient
les coefficients i , on abouti n quations indpendantes en u(x) rsoudre. Choisissons
maintenant lespace U n des fonctions dapproximation de la solution construites partir
135
de la somme dune solution particulire, vrifiant notamment les conditions aux limites
cinmatiques, et de fonctions de lespace des fonctions test V n , soit une approximation
du type de celle propose de faon gnrale en 6.13, o les paramtres scalaires i sont
les inconnues dterminer :
u(x) = u? +
n
X
j (x)j
(6.27)
j=1
On notera que si le terme particulier u? est une fonction de x, il dpend de donnes du

problme telles que des dplacement imposs, et sera donc prsent dans le problme
rsoudre comme une partie du second membre. Ceci est illustr ci-dessous.
On aboutit finalement un systme linaire carr symtrique de dimension n n
avec les inconnues j solution de :

Z l
n Z l
X
d(x)j d(x)i
gS (x)i dx
dx j =
ES
dx
dx
0
0
j=1
(6.28)
Illustrons maintenant une des difficults de cette mthode : le choix de la base

dapproximation. Dans notre cas particulier, les conditions aux limites cinmatiques sont
u(0) = 0 et u(l) = ud . On doit donc considrer lespace V n engendr par les polynmes
ayant pour racine x = 0 et x = l. Par exemple :
v(x) =
n
X
i (x (x l))i/2
(6.29)
i=1
o les i sont n paramtres scalaires. Il en dcoule que lapproximation du champ rel

scrit :
n
u(x) =
X
ud x
(x
+
l)
+
j (x (x l))j/2
2
2l
j=1
(6.30)
car ce champ doit tre C.A et vrifier, notamment, u(l) = ud . Le systme finalement
obtenu scrit donc :

Z l
n Z l
X
ud 5l
i/2+j/22
2
ES (i/2 + j/2) (2x l) (x (x l))
dx j =
gS (x (x l))i dxES
12
0
0
j=1
(6.31)
Afin de simplifier les calculs, considrons le cas de cette mme barre, mais dont
lorigine du repre est dcale de l : 0
l et l
0, et sur laquelle un effort Rd
d
gl
+ ul est appliqu en x = l. La solution dans ce cas est solution du
dintensit 2E
problme reformul pour faire apparatre galement le travail de leffort terminal Rd affect
dun signe car la normale sortante est oriente vers les

x ngatifs :

x gx
u(x) = ud 1 +
(x + l) .
(6.32)
l
2E
et la

136
formulation intgrale faible devient :

Trouver u U n tel que pour tout v V n :
0

d
u(x) dv(x)
ES
+ gS v(x) dx Rd v(l) = 0
dx dx
l

avec U n = u H 1 ([0, l])/
u = u? + v , x [0, l], avec v V n et u(0) = ud
et V n = {v H 1 ([0, l])/v(0) = 0}
(6.33)
On vrifie que cet effort R appliqu en x = l correspond bien la condition u(l) = 0.
Finalement, ceci nous donne comme condition essentielle u(0) = ud et comme condition
naturelle N (l) = Rd . La condition C.A.(0) pour les fonctions tests, soit u(0) = 0 ici,
nous permet dutiliser une approximation par des monmes xi (i = 1, . . . , n) :
d
v(x) =
n
X
i xi
(6.34)
i=1
La quantit annuler correspondant au systme 6.33 sous forme discrte devient alors la
somme de n quantits :
n
X
Z
i
i=1
d
u(x)
ES
i xi1 + gS xi
dx
dx R (l)

=0
(6.35)
Lespace U n est construit partir de fonctions C.A. compltes par des fonctions issues
de lespace des fonctions test V n , soit :
u(x) = ud +
n
X
j xj
(6.36)
j=1
o les paramtres scalaires i sont les inconnues dterminer. En introduisant cette

approximation dans lexpression 6.35 valable pour tout coefficient i , on aboutit finalement
un systme linaire carr symtrique de dimension n n :
n Z
X
j=1
ES j i x
i+j2
dx j =
l
gS xi dx Rd (l)i
(6.37)
137
ou encore, sous une forme proche de celle des approximations prcdentes :

Z 0
Z 0
Z 0
Z0
n1
g
Rd
dx
2x
dx
.
.
.
nx
dx
x
dx
(l)
ES
l E
Z 0l
Z l
Zl0
0
Z 0
2
n
g 2
Rd
2x
dx
4x
dx
.
.
.
2nx
dx
2
x dx
(l)2
E
ES
l
l
l
.. =
..
..
..
..
...
.
.
.
.
.
Z 0
Z 0
Z 0
0
g n
Rd
2 2n2
n
n1
x dx
(l)n
n x
dx
2n x dx . . .
nx
dx
ES
| {z }
l E
{z
|
l
l
| l
{z
}
[K]
{Q}
=
{F }
(6.38)
avec les composantes des matrices du systme discret :
Z 0
Kij =
ES j i xi+j2 dx
l
Qi = i
Z 0
gS xi dx Rd (l)i
Fi =
(6.39)
La rsolution de ce systme conduit aux rsultats prsents sur la Figure 6.6 cidessous. Pour n = 1, soit une approximation linaire, on ne vrifie que les conditions aux
limites videmment, et pour n = 2, on retrouve la solution exacte qui est parabolique
(Eq. 6.32).
On voit que la convergence vers la solution exacte dpend de la dimension n des
espaces choisis. Les avantages de cette mthode sont nombreux. En premier lieu, elle permet de proposer une criture assez systmatique pour les grandeurs [K] et {F }. Dautre
part le systme obtenu est symtrique dfini positif, ne posant donc pas de problme
particulier pour tre rsolu par des solveurs directs standards. Par contre, pour des problmes mme simples, on peut arriver rapidement des systmes de taille consquente.
La prise en compte de gradients, ou deffets locaux, est notamment difficile avec ce type
dapproches car linterpolation doit tre suffisamment riche, ce qui implique que la taille
du systme crot extrmement rapidement. Dautre part, dans le cas de problmes bi ou
tri-dimensionnels la recherche de solution approche vrifiant les conditions aux
limites essentielles savre souvent impossible. Pour pallier ces inconvnients,
lutilisation de polynmes dordre lev peut tre remplace par lutilisation de plusieurs
fonctions dfinies sur des sous-domaines. Ceci correspond notamment la mthode des
lments finis tudie ci-dessous.
Mthode de Ritz
Pour tre complet, il faut indiquer quune mthode aboutissant au mme systme
(Eq. 6.38) est souvent rencontre dans la littrature sous le nom de mthode de Ritz
138
0.08
0.07
Dplacement (m)
0.06
Solution analytique
n=1
n=2
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
1
0.8
0.6
0.4
0.2
x (m)
Figure 6.6: Solution analytique et par approximation polynmiale dans la mthode de

Galerkin pour le cas dune poutre droite correspondant la Figure 6.2.
(W. Ritz, mathmaticien suisse, 1878-1909). Cette mthode est utilise sous le nom de
Ritz-Galerkin en mcanique et dans une procdure itrative nomme Rayleigh-Ritz en dynamique/physique des ondes. Dans le cas qui nous intresse, cette mthode variationnelle
consiste rechercher la solution relle dans un espace de dimension finie U n en partant
de lnergie du systme, soit lnergie potentielle (u) dans notre cas. Lapproximation
de la solution est introduite dans cette nergie, et la solution qui rend stationnaire cette
nergie est celle qui annule sa premire variation. On aboutit finalement n quations
n inconnues, quivalent au mme systme que celui de lEq. 6.26, et finalement au mme
systme carr dfini positif que celui de la mthode de Galerkin (Eq. 6.37) :
(u) ' (
u)
(
u) =
139
(
u)
u = 0,
uVn
i
(
u)
= 0, i = 1, . . . , n
i
!
!
!!
!
Z 0
n
n
n
X
X
X
1
d
d
ES
dx Rd (l)i = 0
i xi
j xj gS
i xi
i 2 l
dx i=1
dx j=1
i=1

Z 0
j=n Z 0
X

gS xi dx Rd (l)i , i = 1, . . . , n
ES j i xi+j2 dx j =
j=1
(Eq. 6.37, Galerkin)

(6.40)
6.3.5
De la mthode de Galerkin aux lments finis
Partant de cette mthode de Galerkin, nous allons dans un premier temps lever
une des difficults qui porte sur lordre lev de lapproximation, en travaillant sur des
sous-domaines sur lesquels lapproximation peut tre plus basique. Conservons pour cela
le dcoupage utilis pour la collocation par sous-domaine, et tel que la barre soit lunion
de n segments de longueur lx = nl dlimits par n + 1 points. Afin de travailler sur ces
sous-domaines, lespace des fonctions test est compos de fonctions continues qui varient
linairement sur chaque segment li = [xi1 , xi ], comme prsent sur la Figure 6.7 et dfinies
telles que :
xx
i1
si xi1 x xi
lx
xi+1 x
Ni (x) =
si xi x xi+1
lx
0 sinon
(6.41)
On notera que n + 1 fonctions sont gnres ainsi, en prolongeant aux extrmits les
fonctions telles que N1 (l) = Nn+1 (0) = 1, soit x0 = (l + lx ) et xn+2 = lx .
Lespace des fonctions test choisi doit assurer que les fonctions sont C.A.(0)(v(0) =
Nn+1 (0) = 0 ici), prenons les niemes premire fonctions Ni (x) (i = 1, . . . , n) :
v(x) =
n
X
i Ni (x)
(6.42)
i=1
Lapproximation dordre n ainsi obtenue est forme de la combinaison linaire de valeurs

v1 , v2 , . . . , vn prises par les fonctions aux points x1 , x2 , . . . , xn . Entre ces points, la fonction
est interpole linairement par construction des fonction Ni (x). La quantit annuler
reprsentant lquilibre scrit alors :
Z 0

n
X
d
u(x) dNi (x)
i
ES
+ gS Ni (x) dx Rd N1 (l) = 0, i = 1, . . . , n
dx
dx
l
i=1
(6.43)
140
Figure 6.7: Fonctions linaires par morceaux.
linformation sur leffort terminal apparaissant naturellement en x = l, cest--dire en

produit avec la fonction N1 (x) dfinie telle que N1 (l) = 1. Comme prcdemment, on
introduit dans cette quantit nulle pour tout i lapproximation du champ solution qui est
de la forme champ C.A. + approximation issue de V n , o le champ C.A. est reprsent
par le terme u? = Nn+1 (x)ud avec Nn+1 (x) dfinie telle que Nn+1 (0) = 1 :
u(x) = Nn+1 (x)ud +
n
X
uj Nj (x)
(6.44)
j=1
o les paramtres scalaires ui sont les inconnues dterminer. En introduisant cette

approximation dans lexpression 6.43 on aboutit finalement un systme linaire carr
symtrique de dimension n n de la forme du systme 6.38 :

Z 0
n Z 0
X
dNj (x) dNi (x)
gS Ni (x) dx Rd N1 (l), i = 1, . . . , n
ES
dx uj =
dx
dx
l
l
j=1
(6.45)
ou encore, sous une forme proche de celle des approximations prcdentes :
n
X
Kij Qj = Fi ,
i = 1, . . . , n
(6.46)
j=1
avec les composantes des matrices du systme discret :
Z 0
dNj (x) dNi (x)
Kij =
ES
dx
dx
dx
Z 0
Fi =
gS Ni (x) dx Rd N1 (l)
Qi = ui ,les dplacements aux abscisses xi
(6.47)
Si on construit ce systme, les calculs des composantes Kij et Fi se font en prenant

en compte le domaine de dfinition des fonctions de lespace test V n . Ces fonctions sont
141
en effet dfinies telles que Ni (x) 6= 0 pour x [xi1 , xi+1 ]. Les intgrales sont donc dfinies
sur ce mme intervalle de longueur 2 lx et non plus sur toute la poutre. On se ramne
bien une rsolution locale. Par exemple :
Z 0
dNj (x) dNi (x)
ES
Kij =
dx
dx
dx
l Z
(6.48)
min(xj+1 ,xi+1 )
dNj (x) dNi (x)
dx
= ES
dx
dx
max(xj1 ,xi1 )
car les fonctions sont dfinies par morceaux, comme illustr sur la Figure 6.8 ci-dessous.
Figure 6.8: Distribution des fonctions dapproximation pour notre problme de poutre.
En utilisant la dfinition des fonctions dapproximation (Eq. 6.41), on calcule les

termes de la matrice de rigidit. Par exemple, pour les premires fonction de forme
N1 (x)/x [x1 , x2 ] et N2 (x)/x [x1 , x3 ] :
Z x2
dN1 (x) dN1 (x)
K11 = ES
dx
dx
dx
x1
ES
=
lx
Z
x3
K22 = ES
Zx1x2
= ES
x1
dN2 (x) dN2 (x)

dx
dx
dx
Z x3
dN2 (x) dN2 (x)
dN2 (x) dN2 (x)
dx + ES
dx
dx
dx
dx
dx
x2
2 ES
=
lx
Z
x2
dN1 (x) dN2 (x)

dx
dx
dx
x
1

Z x2
1
1
= ES
dx
lx
lx
x1
ES
=
lx
K12 = ES
(6.49)
142
et ceux du vecteur des efforts extrieurs :

Z 0
gS N1 (x) dx Rd N1 (l)
F1 =

Zlx2
x2 x
gS
=
Rd
l
x
x1
= gS l2x Rd
(6.50)
Z
gS N2 (x) dx Rd N2 (l)

Zlx2
Z x3
x x2
x3 x
gS
=
gS
dx +
dx
lx
lx
x1
x2
F2 =
= gSlx
On voit que les seuls termes non nuls de la matrice de rigidit, ceux pour lesquels
une partie de lintervalle de dfinition des fonctions Ni (x) et Nj (x) est commun, sont les
termes de type |i j| 1. Une explication mcanique peut tre donne ceci, il sagit
de lassemblage des rigidits dfinies sur chaque intervalle, ce que nous verrons dans la
suite. Finalement, le systme rsoudre est un systme tri-diagonale de la forme :
1 1 0 . . .
1 2 1 . . .
0
0
0
0
...
..
.
..
.
..
.
..
..
.
..
.
... ... ... ...
. . . . . . . . . . . . 1
u1
u2
u3
..
.
un1
un
2
1 glx
2 E
2
glx
E
2
glx
E
..
.
2
glx
E
2
1 glx
2 E
R d lx
ES
(6.51)
Comme prcdemment on vrifie sur la Figure 6.9 que plus la dimension de lespace dapproximation est grande, plus on approche la solution exacte. Cette approximation correspond une approximation de type lments finis qui prsente les mmes
avantages quune approche de type Galerkin, i.e. conduit un systme carr symtrique
dfini positif. Par contre une telle approche prsente un double avantage par rapport
aux autres approximations : le dcoupage, ou maillage, du domaine tudi permet de
diminuer le degr des fonctions dapproximation par rapport aux approximations polynmiales recherches sur le domaine dtude, et les coefficients solution ont une signification
physique directement interprtable par lingnieur, il sagit des valeurs prises par lapproximation du champ solution aux noeuds du maillage puisquen ces points les fonctions
143
0.08
0.07
Dplacement (m)
0.06
0.05
Solution analytique
n=2
n=5
n=10
0.04
0.03
0.02
0.01
0
1
0.8
0.6
0.4
0.2
x (m)
Figure 6.9: Solution analytique et par lments finis pour le cas dune poutre droite correspondant la Figure 6.2.
dapproximation sont unitaires. Enfin, le recours aux intgrations numriques permet de

rendre systmatique lutilisation de cette technique, ces intgrations numriques sont trs
souvent du type intgration de Gauss.
Il reste, afin de rendre lutilisation de ce type dapproximations plus intuitif,
donner un sens physique aux grandeurs intervenant dans lquilibre crit sur le domaine,
et considrs sur chaque sous-domaine. De plus, les conditions aux limites de Dirichlet,
qui peuvent savrer problmatique prendre en compte dans les cas complexes, doivent
tre traites de faon plus systmatique. Une vision de ce type est propose ci-dessous.
Les lments finis en mcanique des structures
La mthode des lments finis, pour tre utilisable en routine doit tre systmatique dans son criture, son implmentation, et son utilisation. Illustrons cela sur la
formulation dun lment fini de barre en tension correspondant au problme de notre
barre soumise son propre poids.
144
Soit un lment de barre dfini par ses abscisses x1 et x2 et les dplacements u1

et u2 correspondants mesurs en ces points. On choisit, indpendamment des conditions aux limites de Dirichlet, une interpolation linaire pour le dplacement, i.e. le
dplacement lintrieur de llment (x [x1 , x2 ]) est une combinaison linaire des
dplacements nodaux u1 et u2 :
u(x) = u1 N1 (x) + u2 N2 (x)
(
= < N1 (x) , N2 (x) >
u1
u2
(6.52)
= < N (x) > {u}

Ce type dapproximation bas sur la valeur du dplacement nodal nous assure galement
que le dplacement est continu entre 2 lments contigus.
Pour des raisons de commodit de stockage, et galement pour assurer une bonne
prcision des intgrations numriques des quantits lmentaires, il est classique de recourir un lment de rfrence. Cet lment fictif possde une gomtrie fixe permettant
de ne pas faire apparatre explicitement les bornes dintgration de llment rel dans les
calculs et galement de sassurer que la gomtrie sur laquelle ces calculs sont raliss ne se
dforme pas, ce qui assure une qualit optimale des intgrations numriques. Considrons
cet lment de rfrence dfini pour la variable [1, 1] tel que prsent sur la Figure
6.10 ci-dessous.
Figure 6.10: Dfinition de llment rel et de llment de rfrence.
Dans ce cas, le passage entre llment rel et llment de rfrence se fait en

crivant la position sur llment rel comme la combinaison linaire des positions connues
aux extrmits de llment, soit :
x() = x1 N1 () + x2 N2 ()
(6.53)
ce qui quivaut une interpolation gomtrique linaire, tout comme linterpolation en

dplacements. Llment fini que nous formulons ici est dit isoparamtrique. Les expressions de ces fonctions dinterpolation stablissent aisment en crivant que daprs 6.52,
145
on a :
u(x1 ) = u1 N1 (1) + u2 N2 (1) = u1
u(x2 ) = u1 N1 (1) + u2 N2 (1) = u2
soit des fonctions dinterpolation :
N1 () =
2
N2 () = + 1
2
(6.54)
(6.55)
Revenons maintenant au problme de notre barre telle que prsente sur la Figure
6.2 page 126. Lorsque nous formulons llment fini, nous cherchons rsoudre le problme
de lquilibre de cette barre dans son ensemble, crit dans les Eqs. 6.24, et plus prcisment
lexpression :

Z 0
d
u(x) dv(x)
+ gS v(x) dx = 0 , v C.A.(0)+ cond. limites
ES
dx dx
l
Introduisons, comme dans la mthode de Galerkin, lapproximation du champ test v

dans cette expression. Cette approximation est de la forme propose dans lEq.6.52, o
les dplacements nodaux u1 et u2 se rfrent aux dplacements mesurs aux extrmits
de chacun des lments de longueur le . Comme la barre est maintenant maille par des
lments de longueur le , lintgrale sur la barre devient gale la somme des intgrales
des grandeurs dfinies pour chaque lment e :
(
)!
Z
d
u
(x)
d
v
1
E e S e
< N1 (x) , N2 (x) >
dx . . .
dx
dx
e
v
2
l
(6.56)
(
)!
Z
v
1
... +
e gS e < N1 (x) , N2 (x) >
dx
e
v
2
l
Les conditions aux limites de Dirichlet et de Neumann seront introduites ultrieurement
dans le systme. Pour simplifier les critures, supposons que les grandeurs physiques ne
varient pas sur la longueur de llment. En introduisant enfin lapproximation de u(x)
par la mme interpolation linaire, nous aboutissons au systme caractrisant lquilibre
dun lment :
)T
(
)
Z (
d
d
v
u
1
1
< N1 (x) , N2 (x) >T
< N1 (x) , N2 (x) >
dx . . .
E e S e
dx
dx
v2
u2
le
(
)T Z
v
1
. . . + e gS e
< N1 (x) , N2 (x) >T dx = 0 ,
v2
le
(
)T
v1
C.A.(0)+ cond. limites + cond. raccord

v2
(6.57)
146
Considrant que notre poutre est maille avec des lments numrots de 1 n et
que les n + 1 degrs de libert correspondants sont numrots de faon ce que llment
i ait pour extrmits xi et xi+1 , lquilibre discrtis de notre poutre scrit :
E 1 S 1
x2
x1
)T
d
d
< N1 (x), N2 (x) >T
< N1 (x), N2 (x) >
dx
dx
u1
u2
)
dx
)T
(
)
d
d
u
2
E 2 S 2
< N1 (x), N2 (x) >T
< N1 (x), N2 (x) >
dx . . .
dx
dx
u3
x2
)T
(
)
Z xn+1
d
d
v
u
n
n
< N1 (x), N2 (x) >T
< N1 (x), N2 (x) >
E n S n
dx
dx
dx
un+1
vn+1
xn
)T
Z x2 (
v
1
< N1 (x), N2 (x) >T
+1 gS 1
v2
x1
)T
Z x3 (
v
2
+2 gS 2
< N1 (x), N2 (x) >T . . .
v3
x2
(
)T
Z xn+1
v
n
< N1 (x), N2 (x) >T dx = 0 , {v}T C.A.(0)+ cond. limites
+n gS n
vn+1
xn
(6.58)
On voit bien, dans cette formulation que les noeuds intermdiaires vont contribuer 2
fois la rigidit et aux efforts appliqus sur lensemble. Ceci rejoint la remarque sur les
intgrations des lments de la matrice de rigidit dans la mthode de Galerkin (Eqs.
6.49 page 141) ci-dessus, o cette contribution apparaissait naturellement au travers du
domaine de dfinition des fonctions dapproximation. Ici, les lments finis sont intuitivement assembls par rapport aux degrs de libert communs. Le systme qui en dcoule
est trs simple, tridiagonal symtrique carr et dfini positif, identique aux conditions aux
limites prs au systme issu de lapproximation de Galerkin (Eqs. 6.51 page 142) puisque
les interpolations sont linaires galement.
Z
x3
v1
v2
v2
v3
(
Notons que lassemblage des grandeurs lmentaires, en 2D et 3D ou plus gnralement ds que les connectivits deviennent multiples, ne conduit pas ce type de systme
car les noeuds peuvent tre communs plusieurs lments. Il sagit alors de stocker les
grandeurs globales du systme de faon minimiser la largeur de bande, caractristique
du nombre dinversions effectuer pour calculer la solution.
Comme nous utilisons un lment de rfrence pour gnraliser les calculs, dfinis-
147
sons les grandeurs lmentaires calcules sur un lment de longueur le :

Dplacements nodaux
Rigidit
qie = ui
Kije
= E S
xi +1
Zxi1
Efforts extrieurs
Fie
dNj () dNi ()
dx
dx
dx
dNj () dNi () 2
d
d
d
le
= E eS e
1
E eS e
si i = j
le
=
e e
E S si i 6= j
lZe 1
e
l
e e e
Ni ()
= g S
d
2
1e
l
= e g e S e
2
(6.59)
Figure 6.11: Barre en tension modlise avec 2 lments finis.

Posons le systme rsoudre pour une discrtisation en 2 lments de notre barre
en tension soumise son propre poids, tel que sur la Figure 6.11-a. Les conditions aux limites du problme avec changement dorigine sont N (l) = Rd et u(0) = ud . La condition
aux limites de Neumann est introduite directement dans le systme puisque la contribution de cet effort ponctuel agit comme un force extrieure produisant un travail dans
le dplacement u1 . Comme dans le cas de la mthode de Galerkin, cette condition de
Neumann est prise en compte trs facilement. La condition de Dirichlet est quant elle
prise en compte par limination, avec une mthode vue ci-aprs. Le systme avec effort
terminal scrit donc :
1
1
0
u1
E eS e
1 1 + 1 1 u2
le
u = ud
0
1
1
3
d
e
e le
gS 2 R
=
e g e S e l e
e g e S e l e
2
(6.60)
La longueur le des lments tant gale la demi-longueur de la poutre relle, et les

proprits matriaux et gomtriques tant les mmes pour ces lments, notre systme
devient :
1 1 0
u1
1 2 1 u2
u = ud
0 1 1
3
148

1
l 2
2 g 2
2
=
g 2l

1
l 2
g
2
2
Rd l
ES 2
(6.61)
ce qui correspond bien au systme (6.51) obtenu prcdemment, en dfinissant des fonctions de forme locales sur chaque sous-domaine. Mais ici la prsentation de la mthode
permet une approche plus physique, puisque les grandeurs globales que sont la rigidit et
le chargement extrieur peuvent tre vues simplement comme la somme des contributions
de chaque lment lensemble.
Il reste enfin prendre en compte la condition aux limites de Dirichlet qui ici nest
pas incluse dans lespace des solutions. Pour simplifier les choses, revenons au problme
initial de la Figure 6.11-b tel que u(0) = 0 et u(l) = ud . Soit, en termes de degrs de
libert (ddl) : u1 = 0 et u3 = ud . La condition homogne peut tre traite en rduisant
le systme, i.e. en liminant les contributions relatives ce degrs de libert. On obtient
bien une solution ce problme qui nest plus singulier puisquun mouvement de corps
rigide est bloqu, ce qui assure de pouvoir solliciter la structure. Mais dans les codes de
calcul industriels, lassemblage des grandeurs lmentaires est une opration coteuse, et
redimensionner le systme obtenu est trs rarement employ. On prfrera garder la taille
du systme en annulant les contributions correspondants au ddl et le terme diagonal
lunit :
1 0
0
u
0
l2
(6.62)
=
1 u2
g 4
0 2
g l8
0 1 1
u3 = ud
Dans le cas de conditions non-homognes, on peut procder de plusieurs faons, et notamment par limination. Il sagit de la solution la plus directe que nous utiliserons ici pour
des raisons de clart, mais qui dans les codes industriels nest jamais employe pour les
raisons de redimensionnement voques prcdemment. On prfrera plutt procder par
pnalisation (ou mthode du terme diagonal dominant) ou en introduisant des inconnues
supplmentaires appeles Multiplicateurs de Lagrange, le principe tant dintroduire des
grandeurs quivalentes aux efforts de raction produits par ces ddls imposs.
De faon gnrale, si nD conditions de Dirichlet sont imposes, le systme rsoudre
possde (en 3D), 3n nD ddl car le champ test est C.A.(0) (quilibre
v C.A.(0)), i.e.
les dplacements imposs sont annuls. Ceci conduit annuler le travail virtuel des efforts
de raction. Considrons plutt le cas o ce champ test est simplement C.A. Lquilibre
scrit alors :
(
(
)T
) (
)T (
)
(
)
T
[K
]
[K
]
bl
ll
{vl }
{u
}
{v
}
{F
}
{v
}
l
l
l
l
T
{vb } {Rb } = 0 ,
C.A.
{ub }
{vb }
{Fb }
{vb }
{vb }
[K ] [K ]
bl
bb
o les termes de rigidit relatifs aux ddls libres nots {ul } sont regroups dans une sousmatrice [Kll ] et un vecteur des efforts extrieurs connus {Fl }. De la mme faon, les termes
149
relatifs aux nD ddls imposs nots {ub } sont regroups dans la sous-matrice [Kbb ] et un
vecteur des efforts extrieurs connus {Fb } complt par les efforts de raction {Rb }. La
sous-matrice [Kbl ] relie les contributions croises des ddls imposs et inconnus.
La solution recherche {ul } est donc solution de :
[Kll ] {ul } = {Fl } [Kbl ]T {ub }

avec {ub } = ud . Dans notre cas, la condition u3 = ud conduit rsoudre :
K22 u2 = F2 K23 ud
d
l2
u2 = g 8E
+ u2
soit la solution exacte en x =
sur la Figure 6.9 page 143.
l
2
(pour mmoire u(x) =
ud x
l
(6.63)
gx
(x l)) tel que reprsent
2E
Pour information, lutilisation dune pnalit pour assurer u3 = ud reviendrait

imposer une raction R3 = ud u3 avec un scalaire choisir grand (de lordre de
1058 , ou plus gnralement max(Kij )). Le travail des efforts de raction tant nul, la
condition sera dautant mieux vrifie que sera grand. Par contre le systme sera alors
mal conditionn car en introduisant ces efforts de raction, le systme rsoudre est :
(
) (
)
[Kbl ]T
[Kll ]
{Fl }
{ul }

=
(6.64)
{ub }
{Fb } + ud
[Kbl ] [Kbb ] + [I]
On remarquera par ailleurs que les ractions introduites napparaissent plus dans ce systme final o peut tre assimil une rigidit.
6.4
Conclusions sur les mthodes numriques en mcanique des structures
On vient de voir, travers un exemple simple, que la mthode des lments finis
est la mthode idale pour le dimensionnement dans une dmarche de conception de
structures. Cette mthode sappuie sur des mthodes gnrales plus anciennes mais qui
peuvent savrer assez lourdes, mme pour des cas simples.
Par contre, il ne faut pas oublier que le dimensionnement des systmes mcaniques
fait de plus en plus appel des simulations multi-physiques dans lesquels diverses mthodes numriques peuvent tre combines. Cest dailleurs ces approches combines qui
donnent lieu, aujourdhui, au plus gros effort en simulation numrique chez les industriels.
Ces mthodes complexes et faisant appel des calculs de grandes taille sur des calculateurs parallle ou distribus, vont bien au-del de lobjectif de cette courte introduction,
mais les principes de base restent les mmes : rsolution des quations de conservation de
150
masse, dnergie, despce chimique, de quantit de mouvement, ... Avec la question de

fond qui doit rester dans lesprit de tout ingnieur : quelle est la qualit (reprsentativit)
de la solution obtenue ? Une premire ide peut tre propose travers une solution analytique du type de celles vues en dbut de ce document, ensuite des tests de convergence
et stabilit doivent tre conduits. Mais ceci relve des cours du module de Mcanique
Numrique de loption Matriaux et Mcanique ...
151
7.
Annexes
Sommaire
7.1
Rappel sur les torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

7.1.1
Dfinition dun torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
153
7.1.2
Produit scalaire de deux torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . .
153
7.1.3
Drivation dun torseur dans un repre mobile . . . . . . . . . .
154
7.2
Thorme de Huygens-Konigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.3
Lemme fondamental du calcul des variations . . . . . . . . . . 155
7.4
7.5
Notions sur le calcul variationnel - Extrmum dune intgrale 156
7.6
Condition dEuler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
152
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Annexes
7.1
7.1.1
153
Rappel sur les torseurs

Dfinition dun torseur
Un torseur se dfinit en un point P et dans un repre (R) par ses lments de
rduction qui sont la rsultante ( R B ) et le moment (M B ) associ. La proprit essentielle

est que le moment, lorsquil est exprim en un point diffrent, en un point A par exemple,
devient :
M A = M B + AB R B
Par exemple le champ de vitesse V (P S) dun solide (S) dans son mouvement
par rapport un repre de rfrence (R0 ) est connu travers le torseur cinmatique
suivant, dlments de rduction (S/R0 ) et V (P, S/R0 ), exprim au point P de (S) :
(S/R
)
0
Z
{VS }(P,S/R0 ) =
P M (S/R0 )dS
V (P, S/R0 ) =
S
(A,S/R0 )
Dans la suite, les torseurs seront supposs exprims par rapport au repre de rfrence
du mouvement, ici R0 , et explicits dans ce mme repre afin dallger les notations. Si ce
torseur est transport au point A, la rsultante reste inchange mais le moment rsultant
devient :
Z

V (A, S/R0 ) = V (P, S/R0 ) + AP (S/R0 )dS

S
Ces proprits, et celles nonces ci-dessous, du torseur cinmatique sont gnrales

et sappliquent sans aucune restriction aux torseurs des efforts (statiques), torseur cintique, dynamique, ou encore dans le cas des poutres au torseur des dformations ou des
contraintes.
7.1.2
Produit scalaire de deux torseurs
On montre trs facilement (Eqs. 7.1 ci-dessous) que le produit de 2 torseurs se

ramne aux produits croiss des lments de rductions des torseurs. Il en dcoule donc
que ce produit est indpendant du point o sont exprims les 2 torseurs :
Annexes
154
{M (x1 )} . {M (x1 )} =

R (x1 )
=
MM (x1 ) = M (x1 ) + M G R (x1 )
= R (x1 ).
e
M (x1 ) + MM (x1 ). r (x1 )
.
(M )
r (x1 )
e

M (x1 ) = e (x1 ) + M G r (x1 )

0
= R (x1 ). e (x1 ) + M G r (x1 ) + M (x1 ) + M G R (x1 ) r0 (x1 )

0
= R (x1 ). e (x1 ) + R (x1 ). M G r (x1 ) + M G R (x1 ) . r0 (x1 ) +M (x1 ). r0 (x1 )

|
{z
}
= R (x1 ).
e (x1 ) + M (x1 ). r0 (x1 )
=0
(7.1)
7.1.3
Drivation dun torseur dans un repre mobile
On dmontre, partir dlments de calculs tensoriels, que la drive dun torseur par rapport un repre mobile (drive convective) scrit, par exemple pour les
dformations {M (x1 )} :
{M (x1 )} =
d
{UM }
dx1

r (x1 )
d
dx1
uM (x1 ) = u (x1 ) + M G r (x1 )
(M )
dx r (x1 )
1
=
d
d
uM (x1 ) =
u (x1 ) +
x1
r (x1 ) + M G
dx1
dx1

r (x1 )
=
0

e

M (x1 ) = e (x1 ) + M G r (x1 )
d
r (x1 )
dx1
(M )
(M )
(7.2)
pour les dtails de la dmonstration, on pourra se rfrer louvrage de
P.Germain&P.Muller, rfrenc en dbut de ce cours. On obtient, pour le torseur des
efforts internes, exprim en G :
(M )
Annexes
155
d
{ (x1 )}(G)
dx1
7.2
R (x1 )
=
x1 R (x1 )
M 0 (x1 ) +
(G)
Thorme de Huygens-Konigs
Ce thorme permet dexprimer, entre autres choses, le tenseur dinertie I(0, S)

dun solide (S) de masse M (S) relativement O, origine du repre (R0 ), en fonction
du tenseur dinertie I(G, S) du mme solide exprim par rapport au centre dinertie G,
appel tenseur central dinertie :
G 2
G
G
2
xG
xG
(x2 ) + (xG
1 x3
1 x2
3)
G
2
G 2
G
xG
(xG
xG
I(0, S)(R0 ) = I(G, S)(R0 ) + M (S)
1 x2
1 ) + (x3 )
2 x3
G G
G G
G 2
G 2
x1 x3
x2 x3
(x1 ) + (x2 )
(R0 )
Cette relation peut galement se mettre sous la forme suivante :

I(O, S) = I(G, S) + M (S)(OG2 Id OG OG)
Par exemple pour un solide dans le plan (O,

x2 ,
x3 ), les moments et produits dinertie par rapport O lorigine du repre scrivent en fonction de grandeurs exprimes par
rapport au centre de gravit G et en fonction de la position de G. Dans le cas le plus
simple, sur
x2 par exemple, on a :
2
I22 (O, S) = I22 (G, S) + M (S) xG
3
G
I23 (O, S) = I23 (G, S) M (S)xG
2 x3
2
G 2
G 2
I(S/0) = IG (G, S) + M (S) (xG
1 ) + (x2 ) + (x3 )
7.3
Lemme fondamental du calcul des variations

Z
t2
f (t) f (t) dt est nulle pour toute fonction f (t) nulle au voisinage
Si lintgrale
t1
de t = t1 et t = t2 , alors la fonction f (t) est identiquement nulle si f (t) est continue.
7.4
Lquilibre de tout lment de volume dun solide scrit :

(
div(
x , t) + f (
x , t) =
u
i x , t) , x
(7.3)
Annexes
156
et pour un matriau lastique standard, la loi de comportement est donne par :
(
x , t) = (
x , t) + tr(
x , t)I
(7.4)
En crivant lquilibre statique et la loi de comportement en notation indicielle, on

a:
ij,j + fi = 0
ij = ij + pp ij
soit une expression de lquilibre :
ij,j + (pp ij ),j + fi = 0
En remarquant que le terme isostatique est :
(pp ij ) ,j = pp,i
et en HPP :
ij =
on obtient :
pour i fix
1
(ui,j + uj,i )
2
(u1,1 + u2,2 + u3,3 )

xi
= div
u
up,pi =
Dautre part la seconde partie de lquation dquilibre en dplacement est :

2 ij,j = 2
1
(ui,j + uj,i ),j
2
= (ui,jj + uj,ij )

= 4
u + div
u
Ce qui conduit lexpression classique en lasto-statique en HPP :
4
u + ( + ) div
u + f =0
7.5
(7.5)
Notions sur le calcul variationnel - Extrmum dune

intgrale
On cherche lextrmum dune intgrale de la forme :
Z x2
I (y(x)) =
(y, y 0 , x)dx
x1
(7.6)
Annexes
157
avec comme conditions aux limites y(x1 ) = 0 et y(x2 ) = 0.

On cherche parmi toutes les fonctions y(x) possibles, celles qui conduisent une
valeur extrmale de I (y(x)). On note y(x) la famille des fonctions qui ralisent cet extrmum. On peut exprimer toutes les fonctions possibles y(x) en fonction des y(x), modulo
une famille de fonctions arbitraires (x) :
y(x) = y(x) + (x)
(7.7)
o est une constante.

On voit clairement que la fonctionnelle I ralise un minimum lorsque la valeur
induite par la partie arbitraire (x) de y(x) est nulle. Dit autrement, la fonctionnelle
() = I(y(x) + (x)) vrifie lingalit :
(0) ()
(7.8)
pour tout assez petit.

On aura donc un minimum de I losrque est nul, ou encore la drive par rapport
est nulle quand tend vers 0 :
(

dI (
y (x))
(x1 ) = 0
= 0 et les C.L.
(7.9)
I = 0 (0) =
d
(x2 ) = 0
0
On dfinit ainsi la notion de variation, et on peut rcrire y(x) = y + y(x). En

introduisant cette notation, on peut dsormais utiliser le formalisme habituel du calcul
diffrentiel (7.10) o y est associ y mais nest pas sa diffrentielle ; elle reprsente une
famille de fonctions proches (voir figure ci-dessous). Finalement, le calcul des variations
de lintgrale permet de rechercher "simplement" une fonction dont la forme conduit
raliser un extrmum sur lintervalle donn.
f
f
1
0
y + 0 y 0
f = k(y 2 + y 2 ) (f ) =
2
y
y
(7.10)
0
0
= k(yy + y y )
dy est un accroissement correspondant y(x + dx) =
y(x) + dy
y est la valeur que prendra
une fonction voisine, en loccurrence y +y, pour une valeur unique de la variable x.
Annexes
7.6
158
Condition dEuler-Lagrange
En reportant dans lexpression de I (7.6), la forme gnrale des fonctions tester

(7.7), on obtient une forme de I qui peut tre dveloppe selon le thorme de TaylorMac Laurin en supposant que y et y 0 sont des fonctions indpendantes (ceci se dmontre
facilement) :

Z x2
Z x2
Z x2
0
0
0
0
(y, y , x)dx +
(y + y, y + y , x)dx =
(x) + 0 (x) dx +T.O.S.
y
y
x1
x1
x1
I(
y) =
I(y)
I(y, y)
(7.11)
avec le dernier terme I qui est appel premire variation de I, et qui peut se rcrire par
intgration par parties en fonction des conditions aux limites :

Z x2
0
y + 0 y dx
I =
y
y
x1
(7.12)
x2

Z x2
(x)
ydx +
y
dx y 0
y 0
x1
x1
avec les conditions aux limites prcises en (7.9), pour que I (y(x)) soit extrmum, il est
ncessaire et suffisant que I soit nul en tout point du domaine, donc :
d
= 0 (Condition dEuler- Lagrange)

y
dx y 0
(7.13)

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Mcanique des Structures

Table des matires

1 Thorie des poutres

Mcanique des structures et RdM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dfinition des structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Rsistance des Matriaux

Hypothses des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Torseur des dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Bilan de la cinmatique de poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Torseur des efforts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Calcul des efforts internes - quations dquilibre . . . . . . . . . . 21

Calcul des dplacements et des rotations . . . . . . . . . . . . . . . 27

Calcul des tats de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Bilan de la thorie des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2 Thorie des poutres droites

Poutre droite plan moyen charge dans ce plan

Simplifications dans le cas des poutres plan moyen charges dans

Interprtation des grandeurs cinmatiques et statiques . . . . . . . 35

Prise en compte du cisaillement transverse . . . . . . . . . . . . . . 36

Formulation des problmes de flexion-tension . . . . . . . . . . . . . 37

3 Thormes nergtiques - Hyperstatisme

Rappels - calcul du travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Simplifications dans le cadre de la RdM . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Travail dans le cas des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Thorme de rciprocit ou de Maxwell-Betti

Rsolution des systmes hyperstatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

4 Extension aux problmes non-linaires et dynamiques

Flambage des poutres droites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

quations non-linaires de la statique des poutres droites . . . . . . 72

Application une poutre droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

Extension aux calculs numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

Modes et frquences propres de vibration en flexion dans les poutres droites 79

quations de la dynamique des poutres droites plan moyen . . . . 80

Vibrations libres - application la flexion simple . . . . . . . . . . . 81

Vibrations libres - calculs numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

Plaques et coques - gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

Dfinition dune plaque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

Cas des coques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

Plaques planes de Love-Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Champ de dplacement complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

Dformations et contraintes gnralises . . . . . . . . . . . . . . . 93

Introduction des efforts tranchants . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

Exemples de plaque de Love-Kirchhoff en flexion . . . . . . . . . . . 107

Plaques de Hencky-Mindlin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

Cinmatique et dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

quations dquilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

Lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

Notions de base sur les approximations numriques en mcanique . . . . . 117

Approximations numriques les plus courantes en lasto-statique . . . . . . 118

Rsidus pondrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

Formulation intgrale faible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

Applications la mcanique des structures : Barre soumise son poids propre125

Solution analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

Rsolution par diffrences finies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

Mthodes de collocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

Mthode de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

De la mthode de Galerkin aux lments finis . . . . . . . . . . . . 139

Conclusions sur les mthodes numriques en mcanique des structures . . . 149

Rappel sur les torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

Dfinition dun torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

Produit scalaire de deux torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

Drivation dun torseur dans un repre mobile . . . . . . . . . . . . 154

Lemme fondamental du calcul des variations . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

222 + (11 + 22 + 33 ) = 0