PrRequis

Ce chapitre ne constitue pas un cours de Mathmatiques, mme s'il en a l'apparence.

Le seul objectif est de prciser de faon simple certains lments pr-requis pour une bonne
comprhension et application du cours de mcanique.
La diminution du contenu des programmes de Mathmatiques pr-baccalaurat fait que
certaines notions rappeles ici ncessiteront un approfondissement de la part de l'tudiant.

1 Equations MLT :
En Mcanique, il existe 3 grandeurs physiques fondamentales : Masse, Longueur, Temps.
Dans le systme international, les units sont kilogramme, mtre, seconde.
Les autres grandeurs en sont drives.
Ainsi, une grandeur X pourra s'crire sous la forme X = M L T
x, y, z sont appeles les dimensions respectivement des grandeurs M, L, T.
x

fo

Si toutes les dimensions sont nulles, la grandeur est sans dimension.

i2

fo

9.
in

Pour un tudiant, le premier intrt de ce qui prcde rside dans la possibilit de vrifier
l'homognt des rsultats d'un calcul.
Ainsi, un rsultat non homogne est coup sr faux.
Malheureusement, un rsultat homogne n'est pas ncessairement vrai : on peut avoir oubli un
nombre sans dimension.

9.
in

T 1

dbit volumique
dbit massique
viscosit cinmatique

.in

Nm/s ( Watt W)

force x vitesse

N/m ( Pascal Pa)

force / surface

m3/s
kg/s

m/s
kg / m.s

vitesse x surface

ko
i2

pression

masse x acclration

kg.m/s = Nm ( Joule J) force x longueur

29

puissance

kg.m/s ( Newton N)

ko

travail

m/s

Remarque

rd/s

fo

vitesse angulaire

force

i2

viscosit dynamique

LT
LT 2
MLT 2
ML2 T 2
ML2 T 3
ML1T 2
L3T 1
MT 1
LT 1
ML1T 1

acclration

Unit
m/s

9.
in

fo

Equation

ko
i

Grandeur
vitesse

ko

Quelques rsultats :

masse vol. x dbit vol.

1cStoke=1 mm/s
masse vol. x viscosit
cin.
radian sans dimension !

Il y a des correspondances entre des units spcifiques. Par exemple : 1 MPa = 1 N / mm

Pour la vitesse angulaire , exprime en rd / s, sachant que 1 tour = 2 rd et que 1 min = 60 s, on
obtient facilement = N / 30 ( N en t / min )
On trouve aussi d'anciennes units.
Par exemple, en hydraulique, l'unit de pression :
1 bar = 1 kgforce / cm = 9,81 N / cm 1daN /cm = 10 N / 100 mm = 0,1 N / mm = 0,1 MPa
Pour la culture, on se souviendra que 1 atm = 1013mbar = 1 hPa = 76 cm de Hg !

Jean-Paul Molina

PrRequis
2 Reprsentation matricielle :
Il s'agit ici de mettre en vidence une notation de l'algbre linaire ( partie du programme de
Mathmatiques qui sera dveloppe cette anne )
Par exemple, considrons une application linaire dans l'espace euclidien habituel ( dimension 3 )
telle que Y = ( X ), se traduisant par les relations ordonnes suivantes :
3

y1 = a11x1 + a12 x 2 + a13 x 3 y1 = a1j x j

j=1

y 2 = a 21x1 + a 22 x 2 + a 23 x 3 y 2 = a 2 j x j
j=1
3

y3 = a 31x1 + a 32 x 2 + a 33 x 3 y3 = a 3 j x j
j=1

On peut crire ces relations sous forme de reprsentaion matricielle :

( ) ( )( x j )

9.
in

fo

y1 a11 a12 a13 x1

yi = a ij
y 2 = a 21 a 22 a 23 x 2 soit sous forme symbolique
y a

3 31 a 32 a 33 x 3
( yi ) est la matrice colonne associe Y; ( x j ) la matrice colonne associe X

i2

fo

( a ) est la matrice de l'application linaire ( matrice des coefficients )

ko

ij

9.
in

i est l'indice des lignes , j est l'indice des colonnes

(a ) :
ij

ij

fo

Considrons la matrice

( a ) et ( x )

i2

La matrice ( yi ) rsulte du produit des matrices

29

.in

ko

- si le nombre de lignes est gal au nombre de colonnes , on dit que la matrice est carre, ce qui est le
cas dans cet exemple.
- si a ij = a ji , la matrice est dite symtrique

0 1 2

1 0 3
2 3 0

fo

9.
in

ko
i2

ko
i

4 1 2
les coefficients de part et d'autre de la diagonale principale sont identiques

1
5
3

2 3 6

- si a ij = a ji , la matrice est dite antisymtrique

les coefficients de part et d'autre de la diagonale principale sont opposs,
ceux de la diagonale principale sont nuls car a ii = 0

Concrtement voici, partir de l'exemple prcdent, comment s'effectue le produit de 2 matrices :

a11

a 21
a
31

a13

a 23
a 33

a12
a 22
a 32

x1

x2
x
3
y1

y2
y
3

Vous aurez l'occasion de voir dans le cours de Mathmatiques bien d'autres proprits et d'oprations
sur les matrices.

Jean-Paul Molina

PrRequis
3 Oprations sur les Vecteurs :
L'objectif est de voir de faon lmentaire certaines oprations sur les vecteurs.
(on pourra consulter le Ncessaire mathmatique du polycopi pour les dfinitions mathmatiques)
3.1. Produit scalaire :

JG

JG

JG JG

Par dfinition, le produit scalaire de 2 vecteurs U et V not U.V est gal

JG
U

JG
JG JG
V cos(U, V)

( cette forme est de peu d'intrt en Mcanique )

fo

C'est un nombre rel.

9.
in

On en dduit que 2 vecteurs perpendiculaires ont un produit scalaire nul.

Le produit scalaire d'un vecteur par lui-mme est gal au carr du module de ce vecteur. (carr
scalaire)
On en dduit aussi les proprits de commutativit, de distributivit par rapport un rel et par
rapport l'addition vectorielle.

i2

.in

ko

rel

fo

9.
in

ko

i2

fo

JG JG
JG JG JG JG
JG JG JG JG
U.V = V.U symtrie (U.V) = ( U).V = U.( V)
JG JG JJG JG JG JG JJG
U.(V + W) = U.V + U.W
JG JG JJG JG JJG JG JJG distributivit
(U + V).W = U.W + V.W
Expression analytique :

JG JJG JJG

x1
.
y1

(R )

x2
= x1x2 + y1y2
y2

ko
i2

JG JG
U.V =

9.
in

ko
i

de Kronecker ij = 1 si i=j et 0 si i j

(R )

Cette expression permet de faire une remarque intressante :

JG

JG

JG G
a = U,i

JG G
b= V,i

x2= cos b

y2= sin b

Supposons que U et V soient unitaires et appelons

On a

JG JG = b a

x1= cos a

JG JG
ei .e j = ij o le symbole

fo

29

Dans une base orthonorme (e1 , e 2 , e3 ) , on a

y1= sin a

( )

( )

Alors U.V = cos = cos (b-a) = cos a cos b + sin a sin b

ce qui est une faon trs commode de retrouver une relation trigonomtrique.
De mme, soit le triangle ABC suivant :
Si l'on associe un vecteur chaque cot du triangle, on peut crire

JJJG JJJG JJJG

BC = AC AB , puis en effectuant le "carr scalaire", on obtient

a = b + c - 2 bc cos
On retrouve la trs connue relation dans les triangles quelconques.

Jean-Paul Molina

PrRequis
3.2. Produit Vectoriel :
Dfinition

JG

JG
JG JG
JG
JG
- sa direction est perpendiculaire au plan form par U et V .
JG
JG
- son sens est celui de la rotation de U vers V ( sens du tire-bouchon )
JG
JG
- sa norme est l'aire du paralllogramme construit partir de U et V

JJG

Par dfinition, le produit vectoriel de 2 vecteurs U et V not U V est le vecteur W tel que :

JG
JG JG
V sin (U, V)

fo

JJG
JG
W = U

9.
in

Proprits

fo

fo

Expression analytique :

)
)

9.
in

) (
) (

i2

) (
) (

ko

i2

JG JG
JG JG
JG JG G
U V = V U antisymtrie ( car le sens est chang )
UU =0
JG
JG
JG JG
U V = (U V) ( car seule la norme est change )
JG JG JG
JG JG
JG JG
X Y+Z = XY + XZ
JG JG JG JG JG
JG JG distributivit gauche et droite par rapport l'addition
X+Y Z= XZ + YZ

GG G

.in

G G G
kk =0
G G G
ki = j

29

Mthode pratique : on crit 2 fois la base, le sens est

ko
i2
JG

Soit 2 vecteurs exprims dans la mme base orthonorme U(x1 , y1 , z1 )

Le calcul en ligne est fastidieux et se dduit des rsultats prcdents :

JJG JG JG
G
G
G
G
G
G
W = U V = x1 i + y1 j + z1 k x 2 i + y 2 j + z 2 k
JJG
G
G
G
W = ( y1z 2 y 2 z1 ) i + ( z1x 2 z 2 x1 ) j + ( x1 y 2 x 2 y1 ) k

) (

G G
G
j i = k

fo

G G

donn par l'ordre d'criture i j = k

9.
in

G G G
j j = 0
G G G
j k = i

ko
i

G G G
ii = 0
G G G
i j= k

ko

Soit la base orthonorme habituelle (i, j, k) , on tablit facilement que :

JG
V(x 2 , y 2 , z 2 )

on remarque que chaque composante se

dduit de la prcdente par permutation
circulaire

On prfrera la notation symbolique suivante : ( dterminant symbolique)

G
i

JJG JG JG
W = U V = x1
x2

Jean-Paul Molina

G
j

y1
y2

G
k

y
z1 = 1
y2
z2

z1 G x1
i
z2
x2

z1 G x1
j+
z2
x2

y1 G
k = rsultat prcdent
y2

PrRequis
3.3. Produit mixte :
Dfinition

JG JG JJG

JG JG JJG

JG JG JJG

Le produit mixte de 3 vecteurs U V W est le nombre rel U.(V W) =(U, V, W) gal au

volume (affect d'un signe) du paralllpipde form par ces vecteurs.
En effet,

JG JG JJG
JG JJG
U. V W = V W

JG
JG JJG
U cos = V W h

si aigu cos > 0

si obtus cos < 0

fo

Proprits

JG JG JJG

JG JJG JG

JJG JG JG

Conservation par permutation circulaire (U, V, W) = (V, W, U) = (W, V, U)

JG JG JJG

JG JG JJG

JG JJG JG

9.
in

Changement de signe par permutation impaire (U, V, W) = (V, U, W) = (U, W, V)

JG JG JJG

JG JG JJG

i2

fo

Invariance par permutation des oprateurs U.(V W) =(U V).W

9.
in

ko

Expression analytique :

y2

z 2 = x1

x3

y3

z3

y2

z2

y3

z3

y1

x2

z2

x3

z3

+ z1

x2

y2

x3

y3

.in

z1

i2

y1

ko

x1
JG JG JJG
U, V, W = x 2

fo

Le calcul classique est fastidieux. On prfrera l'expression du dterminant de la matrice associe

aux 3 vecteurs.

fo
9.
in

JG JG JJG
JG JJG JG JG JG JJG
U V W = U.W V V.U W

) (

ko
i2

3.4. Double Produit vectoriel :

ko
i

29

= x1 y 2 z3 x1z 2 y3 y1x 2 z3 + y1z 2 x 3 + z1x 2 y3 z1 y 2 x 3

) (

Cette relation est particulirement utile dans certaines dmonstrations si 2 des vecteurs sont
orthogonaux.
Le double produit vectoriel n'est pas associatif dans le cas gnral.

Jean-Paul Molina

PrRequis
4 Applications :
4.1. Cosinus directeurs :

G
G
n tant unitaire, on appelle cosinus directeurs de n ses
composantes dans le repre orthonorm.

= cos a
G
n = cos b et l'on a videmment ++=1

a, b, c sont les angles de n avec

les axes du repre.

= cos c
4.2. Changement de base :

9.
in

fo

G
JJG
JJG
i = cos i0 + sin j0
G
JJG
JJG
j = sin i0 + cos j0
G
k=

JJG
k0

9.
in

ko

i2

fo

G
JG
i cos sin 0 i0
G
JG
Soit , en reprsentation matricielle symbolique: j = sin cos 0 j0

JJG
G 0
0
1 k 0
k


JG

JG

JG

.in

ko

Soit maintenant le vecteur U = xi + y j = x 0 i 0 + y 0 j0

fo

i2

La matrice des coefficients est la matrice de changement de base ( rotation dans le plan )

29

On cherche exprimer x et y en fonction des coordonnes de la base 0.

y = x 0 sin + y 0 cos

9.
in

x = x 0 cos + y0 sin

x cos sin 0 x 0


et sous forme matricielle y = sin cos 0 y 0


0 0
0
1 0

ko
i2

ce qui donne :

GG
GG
G JG
G JG
x( j.i) + y( j.j) = x 0 ( j.i 0 ) + y0 ( j.j0 )

ko
i

GG
GG
G JG
G JG
x(i.i) + y(i.j) = x 0 (i.i 0 ) + y0 (i.j0 ) et

fo

Mthode retenir :
On utilise la proprit d'orthogonalit des vecteurs de base.

On retrouve la matrice de rotation prcdente.

On pouvait donc se dispenser du calcul car, pour exprimer les nouvelles composantes en fonction
des anciennes, il suffit de multiplier la matrice colonne associe aux anciennes composantes par la
matrice de rotation.
4.3. Drivation :

G
JJG
JJG
i = cos i0 + sin j0
Reprenons G
JJG
JJG et drivons par rapport
j = sin i0 + cos j0
JJG
JJG G
dG
La drive d'un vecteur unitaire est gal au
i = -sin i 0 + cos j0 = j
vecteur unitaire dduit par rotation de /2
d
On a :
dans le plan.
G
JJ
G
JJ
G
G
d
j = cos i 0 sin j0 = i
d

Jean-Paul Molina

PrRequis
5 Systmes de Coordonnes :
5.1. Coordonnes polaires :
M( , )
x = cos dx = d cos - sin d
y = sin

dy = d sin + cos d

= x + y
tan = y / x
mtrique ds = dx + dy = d + d

5.2. Coordonnes cylindriques :

y = sin

dy = d sin + cos d

= x + y

tan = y / x

fo

i2

9.
in

fo

M( , , z )
x = cos dx = d cos - sin d

9.
in

ko

ds = dx + dy + dz = d + d + dz

.in

ko

i2

fo

Sur un cylindre = R constant

9.
in

ko
i

M( , , )
x = cos cos
y = cos sin
z = sin

fo

29

5.3. Coordonnes sphriques :

ko
i2

dx = d cos cos - cos sin d - cos sin d

dy = d cos sin + cos cos d - sin sin d
dz = d sin + cos d
ds = dx + dy + dz = d + cos d + d

6 Nombres complexes :
i

Dans le plan complexe ^ , on crit z = e = cos + i sin

o est le module et est l'argument du nombre complexe z.
2 nombres complexes inverses ont leurs modules inverses et leurs arguments opposs.
in

Formule de Moivre : z = e = (cos + i sin ) = (cos n + i sin n)

Cette formule est particulirement importante pour retrouver certaines relations trigonomtriques.
n

Jean-Paul Molina

PrRequis
Par exemple, pour trouver la relation entre cos 3 et les puissances trois de sin et de cos

(cos 3 + i sin 3) = (cos + i sin )3

On dveloppe le membre de droite en ordonnant et en utilisant le triangle de Pascal
puissances

coeff

(a + b)
(a + b)

(a + b)

(a + b) 4

En dveloppant le membre droit, on obtient :

cos3 + 3i cos sin + 3i cos sin + i3 sin 3 = cos3 + 3i cos sin 3cos sin i sin 3
En identifiant les parties relles, puis les parties imaginaires, on a :

fo

cos 3 = cos3 3cos sin = 4 cos3 3cos

sin 3 = 3cos sin sin 3 = 3sin 4sin 3

9.
in

Ces relations sont trs utiles pour le calcul d'intgrales o apparaissent des puissances de fonctions
trigonomtriques.

e i + e i
2

9.
in

ko

cos =

fo

i2

Formules d'Euler :
De la premire expression d'un nombre complexe z, on dduit les formules importantes suivantes :

sin=

ei e i
2i

e e
2

9.
in

fo

.in
sh=

ko
i2

cos = ch i ; sin= -i sh i

e + e
2

ko
i

c h =

29

ko

i2

fo

Remarque :
On trouve partir des formules prcdentes, la relation entre les fonctions trigonomtriques et les
fonctions hyperboliques dont on rappelle les dfintions

7 Bibliographie :

La Mcanique utilise beaucoup les Mathmatiques et il n'tait pas question de rappeler dans ce
chapitre toutes les notions utiles.
La gomtrie occupe une place importante et il serait trs judicieux de consulter les ouvrages
traitant des courbes planes ( coniques, cyclodes, ) pour des applications de Cinmatique par
exemple.
Citons des ouvrages gnraux :
* Outils et Modles mathmatiques Tome 2 calcul vectoriel, gomtrie analytique
Florent / Lauton
Vuibert
* Cours et applications de mcanique gnrale et analytique
Talpaert
Ellipses

Jean-Paul Molina