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Ecole national supérieur de l’hydraulique

Formation préparatoire (CP02)


Mécanique rationnelle 01
Chapitre 01 : Outils mathématiques
I- OBJET DE LA MÉCANIQUE RATIONNELLE
La mécanique rationnelle ou théorique, est une science qui étudie le mouvement de la matière sous sa forme la plus
simple. C’est une science qui traite des lois générales régissant le mouvement mécanique et l’état d’équilibre des
corps ou des parties de corps matériels. Par mouvement de la matière, on entend tous les changements qui se
produisent pendant les processus thermique, chimique, électromagnétique, intra-atomique et autres. La mécanique
rationnelle se borne à considérer la forme la plus élémentaire du mouvement, à savoir : Le mouvement mécanique.
Par mouvement mécanique, on entend le changement de position relative des corps matériels qui se produit dans le
cours du temps.
II- Modélisation dans l’espace réel
La modélisation de l’espace réel, considéré dans le cadre de la mécanique classique comme étant à trois dimensions,
homogène et isotrope suppose l’introduction d’outils mathématiques tel que les vecteurs, et les notions sur les
torseurs. Dans cette partie nous présenterons les rappels et l’ensemble des opérations mathématiques sur les
vecteurs.
III- Opérations sur les vecteurs

IV- Composantes d’un vecteur

Dans un repère 𝑅 3 (𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗ ) , le vecteur 𝑉


⃗⃗ de composants (𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ 𝑅 3 s’écrit :

⃗⃗ = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘⃗⃗


𝑉
𝑥
⃗⃗ = (𝑦)
L’écriture matriciel de vecteur : 𝑉
𝑧 𝑅3

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Mécanique rationnelle 01
V- Loi de composition interne : Somme vectorielle

⃗⃗1 = 𝑥1 𝑖⃗ + 𝑦1 𝑗⃗ + 𝑧1 𝑘⃗⃗
𝑉

⃗⃗2 = 𝑥2 𝑖⃗ + 𝑦2 𝑗⃗ + 𝑧2 𝑘⃗⃗
𝑉

⃗⃗⃗⃗ = ⃗𝑽⃗𝟏 + ⃗𝑽⃗𝟐 = (𝑥1 + 𝑥2 )𝑖⃗ + (𝑦1 + 𝑦2 )𝑗⃗ + (𝑧1 + 𝑧2 )𝑘⃗⃗


⃗𝑾

VI- Multiplication par un scalaire

⃗𝑾 ⃗⃗ = 𝝀𝑥𝑖⃗ + 𝝀𝑦𝑗⃗ + 𝝀𝑧𝑘⃗⃗


⃗⃗⃗⃗ = 𝝀𝑉
VII- Produit scalaire de deux vecteurs

Expression analytique du produit scalaire


⃗⃗1 . 𝑉
𝑉 ⃗⃗2 = (𝑥1 𝑥2 ) + (𝑦1 𝑦2 ) + (𝑧1 𝑧2 )

Vecteurs orthogonaux

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VIII- Produit vectoriel de deux vecteurs

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Expression analytique du produit vectoriel dans une base orthonormé direct

IX- Produit mixte

X- Double produit vectoriel

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XI- Projection des vecteurs


1- Projection orthogonale d’un vecteur sur un axe

2- Projection orthogonale d’un vecteur sur un plan

XII- Moment d’un vecteur par rapport à un point

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XIII- Moment d’un vecteur par rapport à un axe