niversit Kasdi Merbah Ouargla

Dpartement de gnie lectrique

et asservissement 2
Commande Electrique S6

Enseignante : Gh. Zidani

Module : TP Traitement de signal

TP n0 : TP INITIATION
1. OUTILS DE BASE
1.1 Commandes Gnrales
>> who
>> whos

:
:

>> exist(NomVariable):

>> clear NomVariable

>> pwd
>> dir
>> cd..
>> help

:
:
:
:
:

Affiche les variables actuellement prsenter en mmoire.

Affiche les variables actuellement prsenter en mmoire ainsi quune
srie dinformations comme leur nature, leur taille en nombre de
lignes et de colonnes pour les matrices, etc.
affiche la valeur 1 si la variable NomVariable existe, et la valeur 0 si
la variable nexiste pas.
Efface toutes les variables en mmoire.
Pour connatre le rpertoire courant.
Pour lister le contenu dun rpertoire.
Pour changer le rpertoire courant.
Pour demander de laide.

1.2 Valeurs particulires

ans

pi
i (j)

:
:

Variable cre automatiquement quand le rsultat dune expression

nest pas affect une variable.
Constante correspondant au nombre .
Constantes correspondant 1 .

1.3 Dfinitions de scalaires

>> z=1+2*i

Dfinit le nombre z=1+2i.

>> a=2
: Dfinit la variable a = 2.
1.4 Dfinitions des vecteurs et des matrices
>> x=[-1 0 2] ou x=[-1,0,2]
>> x=[-1; 0 ; 2]

>> A=[1 2 3; 4 5 6 ;7 8 9]

Dfinit le vecteur ligne : x=[-1 0 2].

Dfinit le vecteur colonne: x 0 .

2

Dfinit la matrice A 4
7

2
7
8

6 .
9

1.4.1 Oprations sur les matrices (ainsi que sur les scalaires et les vecteurs)
>> A+B
>> A+B
>> A*B et B*A
>> transpose(A)
>> A
>> B/A

:
:
:
:
:
:

Addition
Soustraction
multiplication
transposition
transposition
Correspond formellement BA 1

valeurs propres

1.4.2 Etude des matrices

>> eig(A)

>> rank(A)
>> trace(A)
>> det(A)
>> inv(A)
>> expm(A)
>> logm(A)
>> sqrtm(A)
>> poly(A)

:
:
:
:
:
:
:
:

rang
trace
dterminant
Inversion
Exponentielle de la matrice A
Logarithme de la matrice A
Racine carre de la matrice A
Vecteur ligne de dimension n+1 dont les lments sont les
coefficients du polynme caractristique det(sI-A) ordonns en
puissances dcroissantes.

1.4.3 Quelques matrices utiles

>> eye(n)
>> zeros(m,n)
>> ones(m,n)

:
:
:

Matrice identit de dimension n

Matrice de zros de dimension m n
Matrice de uns de dimension m n

1.5 Fonctions oprant sur des polynmes

De trs nombreux algorithmes de calcul sont par ailleurs disponibles pour rsoudre la plupart des
problmes courants en mathmatiques. Parmi ceux-ci, on peut citer les fonctions sur les polynmes (qui
sont dfinis comme des vecteurs lignes composes des coefficients du polynme entres par ordre
dcroissant du degr).
Exemple,
Soient p=[1 -3 -4 5], a=[1 -2 -3] et b=[1 2 1]
>> r=roots(p)

Dfinit un vecteur colonne dont les composantes ont les racines du

polynme s 3 3s 2 4 s 5 ,
3.7145
r 1.5712
0.8567

>> p1=poly(r)

>> c=conv(a,b)

Calcule les coefficients dun polynme dfinit par ses racines, p1=[ 1
-3 -4 5]
a( s ) s 2 2s 3 et
Effectue le produit des polynmes
b( s ) s 2 2 s 1 puis fournit un vecteur contenant les coefficients du
polynme rsultant c = [1 0 -6 -8 -3].

2 . UTILISATION DE LA CONTROL TOOLBOX

La boite outils ddie la commande (Control Toolbox) permet de disposer de nombreux outils
danalyse pour lautomatique.
2.1 Dfinition du systme par sa fonction de transfert
Soit le systme dcrit par :
F (s)

2s 1
s 1/ 2
2
s 2s 1
( s 1) 2
2

Ou s dsigne la variable de Laplace. A laide de Matlab, on peut dfinir:

>>F=tf([2 1],[1 2 1])
ou
>>F=zpk([-1/2],[-1 -1],2)

: (numrateur et dnominateur de la fonction de transfert)

:(zros, ples et facteur de gain de la fonction de transfert)

Pour constituer un systme laide de diffrents sous-systmes, on peut effectuer diffrentes

oprations. Soient G1 et G2 les reprsentations des deux systmes. Les combinaisons de base sont:
>>G1*G2 ou >>series(G1,G2)
>>G1+G2 ou >>parallel(G1,G2)
>>feedback(G1,G2)

: G1en srie avec G2

: G1en parallle avec G2
:G1 boucl par G2

On peut obtenir diverses informations sur le systme dfini par sa reprsentation G :

>>pole(G)
>>step(G)
>>impulse(G)
>>bode(G)
>>margin(G)

: Donne les ples du systme

: Trace la rponse indicielle
: Trace la rponse impulsionnelle
: Trace le diagramme de Bode
: Mesure les marges de gain et de phase ainsi que les pulsations
correspondantes.
: Trace le diagramme de Nyquist
: Trace le diagramme de Black-Nichols
: Trace le lieu dEvans
: Donne les valeurs des ples et du gain correspondant sur le lieu
: Donne les ples, la pulsation propre et lamortissement associs
chaque ple
: Place les ples et les zros dans le plan complexe

>>nyquist(G)
>>nichols(G)
>>rlocus(G)
>>rlocfind(G)
>>damp(G)
>>pzmap(G)

2.2 Dfinition dun systme discret par sa fonction de transfert

soit y ( z )

n 0 z m n1 z m 1 n m
d 0 z n d 1 z n 1 d n

u( z)

Dans MATLAB le systme est dcrit par :

>>num = [n0,n1,.,nm]
>>den = [d0,d1,.,dm]
La reprsentation du systme peut tre galement utilise dans le cas dune fonction de transfert
discrte. Par rapport au cas continu, il convient simplement de spcifier la priode dchantillonnage T.
>>sysd=tf(num,den,T) ;
>>get(sysd)
>>sysd=c2d(sys,T)

: La fonction get peut tre utilise pour lister les caractristiques

du systme sysd
: La fonction c2d permet de passer dune reprsentation continue
la
reprsentation
discrte
correspondante
de
priode
dchantillonnage T.

2.3 Quelques fonctions MATLAB utiles

>>ss
>>factorial
>>acker
>>obsv
>>ctrb
>>plot
>>conv
>>length
>>size

: Permet de crer un objet correspondant au modle dtat de Matlab.

: Permet dobtenir la fonction factorielle.
: Implante la formule dAckermann.
: Calcule la matrice dobservabilit dun systme dtat.
: Calcule la matrice de gouvernabilit dun systme dtat.
: Permet de crer une figure partir d1 ou 2 vecteurs pour laffichage.
: La fonction de convolution de matlab. La multiplication de 2 polynmes sous matlab
convoluer leurs coefficients respectifs.
: Nous donne la longueur dun vecteur.
: Nous donne la dimension dune matrice.