commande Numrique des

systmes
I.

Introduction

II.

chantillonnage dun signal

III. Reprsentation des systmes Discrets

IV. Reprsentation d tat des systmes discrets

V.

Analyse des systmes Discrets

VI. Synthse: gain de rtroaction

VII. Transposition des correcteurs analogiques

VIII. Synthse de correcteurs Numriques

I. Introduction
Dfinitions
Automatique: science qui tudie les automatismes.
Automatisme: dispositif technologique qui remplace l'oprateur humain dans la
conduite d'une machine, d'un processus, d'une installation industrielle.
Processus: (ou systme) C'est l'ensemble de l'installation que l'on doit piloter. Il
est caractris par des signaux d'entre et de sortie et les lois mathmatiques
reliant ces signaux.
Exemple de systmes: four, robot, avion, usine chimique, colonne de distillation,...
Signal : Grandeur physique gnre par un appareil ou traduite par un capteur
(temprature, dbit etc.) On distingue :
Signal dentre : indpendant du systme, il se dcompose en commandable et
non commandable (perturbations)
Signal de sortie : dpendant du systme et du signal dentre.
Contrle : On peut contrler un systme de manire automatise pour:
- maintenir une grandeur de sortie constante (Rgulation)
- faire suivre certaines sorties une squence (automatisme squentiel) ou une
loi donne (asservissement).
Si on ajoute l'optimisation d'un critre (de cot par exemple) on parle alors de
contrle optimal.
2

Structure d'un systme asservi

Commande en boucle ouverte:

Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas de rgler
prcisment le niveau de sortie et corriger l'effet des perturbations.
3

Commande en boucle ferme:

Pour rgler le niveau on dois agir sur l'organe de rglage (la vanne) en
fonction de lcart entre la valeur dsire et la valeur relle.

Structure gnrale

Exemple : RGULATION DE TEMPRATURE

Schma fonctionnel

Concepts utiles l'tude des systmes asservis

Les caractristiques tudier dans un systme asservi sont

prcision statique et dynamique , rapidit, stabilit

Rgulation analogique

Rgulation numrique

Classification des automatismes

On peut classer les automatismes selon la nature des signaux d'entre et sortie
Signaux numriques
Un signal numrique est un signal discret dont lamplitude a t quantifie

10

signal sinusodal

Amplitude : 0.8
Dure : 0.03 seconde
Priode : 0.02 seconde
Frquence : 1/0.02 = 50Hz
Signal analogique et (en temps) continu
Expression : s(t)= 0.8*sin(2**t/0.02)
11

script Matlab
% crer et afficher le signal sinusodal prcdent
freq= 50; % en Hertz (Hz)
ampl= 0.8; % ';' signifie ne pas afficher le rsultat
temps= [0:1:299]/10000; % dfinir vecteur temps(secondes)
signal= ampl*sin(2*pi*freq*temps); % crer vecteur signal
plot(temps, signal) % trace la courbe signal(temps)
axis([0, temps(length(temps)), -1, 1]) % dfinir les axes
grid % tracer la grille
title('chronogramme d''un signal en temps continu')
xlabel('axe des temps (secondes)')
ylabel('amplitude du signal')
'chronogramme d''un signal en temps continu

12

ii. chantillonnage dun signal

Signal discret
On nomme signal discret un ensemble de valeurs relles dfinies pour une suite dinstants
tn = nT multiples dune priode T dchantillonnage (en anglais sampling ). On notera
f ( nT ) , f ( n )

ou

f n la nime valeur dun tel signal discret.

Causalit : le signal discret f n est causal si il est nul pour n 0 .

Par exemple, avec la frquence dchantillonnage 400Hz. s( t ) sin(100t )
n
n
donne : sn s(
) sin( )
400

Reprsentation graphique dun signal discret par MATLAB (fonction stem) :

Signal Discret ou Echantillonn
0.6

0.5

signal chantillonn

0.4

0.3

0.2

exp(-t)*sint(2*t), T = .2 seconde

0.1

-0.1

-0.2
0

0.5

1.5

2
2.5
temps en seconde

3.5

4.5

13

Signal bloqu :
Pour reconstituer un signal continu (qui dure dans le temps) partir dun signal discret, le
bloqueur dordre zro (ou BOZ) maintient la valeur s n entre les instants

tn nT

t n1 ( n 1)T

et

Signal chantillonn
*
Associ au signal discret s(nT ) tir du signal continu s(t ) , ce signal not traditionnellement s ( t )
permet de dfinir mathmatiquement lchantillonnage:
df

s (t )
*

s( n) (t nT ) s( n) (t nT )
n 0

s(-4)

si s( n ) est causal.

s(-3) s(-2) s(-1)

s(0) s(1)

s(2)

s(3)

s(4)

t
-4T

-3T

-2T

-T

2T

3T

4T

*
un chantillonneur idal est un filtre qui donne s ( t ) partir de

s( t )

compte tenu des proprits de la distribution de Dirac, le signal chantillonn

s* (t ) s(t ) (t nT ) s(t ) PT (t )
o PT (t ) (t nT ) est la fonction peigne
n

ou peigne de Dirac , donc une suite priodique dimpulsions de Dirac.

On symbolise ci-dessous lchantillonneur idal pour le signal s( t ) avec la priode T :

s* ( t ) s( t ) PT ( t )

s(t )

14

Les avancs en moyen informatique (puissance de calcul) ont rendu possible

lexpression et traitement de signaux en forme numrique. Mais pour numriser,
il faut d'abord chantillonner. Le passage analogique numrique implique
ncessairement une perte d'information. Cette perte peut tre minimiser par
l'application des outils adapts.
chantillonnage

15

16

Conversion analogique numerique

Dun point de vue modlisation, lensemble capteur convertisseur analogiquenumrique peut tre assimile une prise dchantillons de la sortie continue y(t) a
priode fixe T (priode dchantillonnage). Si lon fait lhypothse que le temps de
codage est ngligeable (chantillonnage instantan) et quil ny a pas derreur de
quantification, on peut reprsenter lopration de conversion analogique-numrique
selon le schma

lopration dchantillonnage peut tre assimile la modulation du signal continu

y(t) par un train dimpulsions unitaires de priode T not T (peigne de Dirac)

ou y*(t) est un signal temps continu gal y(t) aux instants t(kT) et zro ailleurs.
ou yk = y(kT) est la valeur de lchantillon de y(t)a linstant kT .
Le signal chantillonn est reprsent par la squence des valeurs y*(kT)mesures
avec la priode T :
17

Lchantillonnage conduit une perte dinformation au regard du signal continu. Cette

perte dinformation est dautant plus grande que la frquence f =1/T est petite.
Idalement il faudrait donc chantillonner une frquence infinie, cependant, le choix
de la priode dchantillonnage dpend du type de procd et des possibilits
offertes par les outils numriques. En tout tat de cause, lchantillonnage doit
respecter le thorme de Shannon qui prcise que la frquence dchantillonnage
f=1/T doit tre au moins gale deux fois la plus grande frquence contenue dans le
spectre du signal que lon veut chantillonner.

Conversion numrique analogique

Le processeur calculant la commande appliquer au procd travaille de manire
squentielle et gnre des valeurs numriques uk avec la mme priode T que celle
qui a t choisie pour lchantillonnage. Lopration de conversion numriqueanalogique la plus courante consiste a produire un signal de commande u(t) en
escalier partir des valeurs uk selon le schma

18

Choix de la frquence dchantillonnage

Le processus n'est observ et la commande ne peut changer qu'aux instants Te :
Le choix du pas Te est important car
Si Te est trop petit, le calculateur corrigera sans arrt a tout petits coups;
Si Te est trop grand, le calculateur risque de perdre des informations importantes
mais trop rapides ou mme ne plus pouvoir commander car les erreurs (sortieconsigne) seront trop importantes.
Le thorme de Shannon prcise que la frquence dchantillonnage f =1/T doit
tre au moins gale deux fois la plus grande frquence contenue dans le spectre
du signal que lon veut chantillonner. Ce rsultat est exploitable uniquement la
donne dun signal. Cependant, le signal de sortie dun systme y(t) nest pas connu
dans la problmatique considre. Le vritable problme envisag est celui de
lchantillonnage en sortie dun procd dont on connait, sa fonction de transfert
mais la sortie du systme est inconnue car elle dpend du signal dentre u(t) qui
nest pas prcis. La mthode consiste alors analyser les frquences transmises
par le systme. En traant le diagramme de Bode il est possible de dterminer la
frquence de coupure fc du systme et donc dindiquer que toutes les frquences
suprieures fc dans le spectre du signal de sortie seront attnues.
En pratique, on choisira une frquence dchantillonnage fe en fonction de
la frquence la plus haute que l'on souhaite observer fh (ce qui est directement
li la frquence de coupure du systme que l'on souhaite commander).
19

f BPBF bande passante de la boucle ferme

1er ordre

G ( p)

1
1 T0 p

fe = (6 25) f BPBF

f BF f 0

1
2T0

Te = 1/fe : priode dchantillonnage

2me ordre :

T0
Te T0
4

0 2
F p 2
0 2 0 p p 2
0
0.7 f BP
2
0.60
1 f BP
2

0.25 0Te 1; 0.7

0.4 0Te 1.75; 1

0.25 0Te 1.5; 0.7 1

20

Exemple Considrons ce systme

Diagramme de Bode du procd

La frquence de coupure est approximativement de wc=5rad /s ou encore fc =wc/2.
La priode dchantillonnage choisir donc est:

21

Nous choisissons T =0,2s pour observer le comportement quand lchantillonnage

implique la plus grande perte dinformation. Leffet de cette priode dchantillonnage
est observe sur des exemples de signaux en sortie du systme. Pour une entre
impulsionnelle et une entre en chelon. On observe que la priode dchantillonnage
rend correctement compte de la ralit du signal temps continu. Il ny a pas de perte
significative de linformation contenue dans le signal
Les observations peuvent galement se faire avec T= 0,05s, quand lchantillonnage
devient lev au regard des frquences non-attnues par le systme. On constate
que lchantillonnage est trs dense en comparaison des dynamiques observes.
Tout chantillonnage plus rapide demanderait des vitesses de capacit de traitement
non ncessaires.

T =0,2s

Sorties a temps continu et chantillonnes

T= 0,05s

22

Transforme en z (transforme de Laplace des signaux discrets) :

a. Dfinition
La transforme en Z dun signal chantillonne est dduite de sa transforme de Laplace

S (z ) est la transforme en z du signal discret s( nT ) (signal s( t ) chantillonn avec la cadence T).

s* (t ) s(n) (t nT ) avec le thorme du dcalage temporel L( f (t nT )) e nTp L( f (t ))

n
Tp
*
~
s ( p) L( s * (t )) s(nT )e nTp La transforme en Z sobtient en posant z e

n 0

s( t )
~
s ( p ) s( t )e tp dt
L

par chantillonnage

s(nT )
S ( z ) s(nT ) z n
Z

La transforme en Z est une forme de la transforme de Laplace. La relation

z eTp

est fondamentale, car elle permet dtendre les rsultats tablis pour les systmes en temps
continu aux systmes en temps discret.

est loprateur retard . Z [ x(n)] X ( z )

Une srie S : S

n 0

lim U n
n

1
n

x ( n) z

n 0

U 0 U1 ... U n ... converge si la condition suivante est satisfaite :

Dans le cas de la TZ, on a :

23

lim x(n) z

1
n n

1
n

1 soit, lim x(n) z 1 1

n

Posons,

1
n

lim x(n) r
n

Daprs la relation prcdente :

z 1

1
1 1

r
z r

La srie converge donc pour z > r, le disque de convergence.

La figure illustre ce domaine de convergence pour r = a.

b. Transforme en z des signaux lmentaires :

En appliquant la dfinition (1) de la transforme en z, on tablit aisment que :
Echelon unit:

u(t 0) 1 donne par chantillonnage u(nT ) 1 pour n 0

1 z n
1
z
si
Z (u (nT )) z lim

1
n 1 z
1 z
z 1
n 0
z 1 (cest le domaine de convergence)

soit

z 1 1

Impulsion: en temps continu, cest limpulsion de Dirac ( t ) , en temps discret,

on utilise la fonction de. Kronecker, soit (n 0) 0, et (n) 1 si n 0
On trouve donc Z (n) 1 sans condition de convergence sur z.

24

 Exponentielle

e(n) a n E ( z )

si az 1 1

za

soit

Laplace
Premier ordre : s(t ) e at

qui converge vers

1
z

1 az 1 z a

1
1 z 1 e aT

1
Z
, s(nT ) e anT

( zeaT ) n

pa

z
si

aT
ze

z e aT

c. Quelques proprits de la transforme en Z :

Les transformes en Z et de Laplace L ont des proprits lies par la relation z e

Tp

Z est donc linaire, do la possibilit de dcomposition en lments simples.

Le thorme du retard de Z remplace celui de la drive et permet le calcul de la fonction

Z
de transfert :
e( n )
E( z )

e( n 1)
e( n 1)z n e( 1) z 1 E( z )
Z

n0

A condition initiale e(1) nulle, on a donc :

et plus gnralement

Z e( n 1) z 1 Z e( n)

Z e( n k ) z k Z e( n)

25

 Translation temporelle

Multiplication par

Z e(n k ) z k Z e(n) z k e(0) z k 1e(1) .... ze(k 1)

nk

d
Z ne(n) z E z
dz

Z n k e( n ) z E z
dz

Multiplication par an

z
Z a n e( n ) E
a

Z
Thormes des valeurs initiale et finale : soit e( n)
E( z )

Thorme de la Valeur Initiale :

Thorme de la Valeur Finale :

z 1
1
E ( z ) lim E ( z ) lim
E
(
z
)
z z
z
z 1 0

e(0) lim

1
1
lim e(n) lim ( z 1) E ( z ) lim
(
1

z
)
E
(
z
)
1
n

z 1

z 1

Thorme de sommation:

e(n) lim E ( z) lim E ( z

n 0

z 1

z 1 1

)
26

. Transforme du Produit de Convolution * :

Le produit de convolution de deux signaux discrets a et b est dfini comme suit :

( a b)( n) a( n i)b( i) a( i)b( n i) , avec 0 i n si a et b sont causaux.

i

Comme pour la transforme de Laplace, on a :

Z (a b)(n) Z a(n)Z b(n)

Z a(n)b(n) Z a(n) Z b(n)

d. Inversion de la transforme en z
Formule des rsidus : pour inverser la transforme en z,
1
n 1
n 1
h(n) Z 1 H ( z )
z
H
(
z
)
dz

Rsidus
(
H
(
z
)
z
)

C
2j
ples
H ( z ) z n1

avec, pour le rsidu de F (z ) en z a ple dordre m

Division suivant les puissances croissantes de z
a0 a1 z 1 a2 z 2 ... an z n
H ( z)
s0 s1 z 1 s2 z 2 ...
1
2
p
1 b1 z b2 z ... bp z

1
d m 1
(( z a ) m F ( z ))
m 1
(m 1)! dz

pris en z a

Mthode des fractions rationnelles

Dcomposer en lments simples H(z)/z et dduire la dcomposition de H(z) sous la forme:
az
az
puis dvelopper ces fractions lmentaires en srie
H ( z ) 1 2 ......
en tenant compte de la couronne de convergence.
27
z b z b
1

h(nT ) a1 (b1 ) n a2 (b2 ) n ....

Exemple:

X ( z)

2z
z 2 1.5 z 0.5

1 z

X ( z)
2
4
4
2

z
z 1.5 z 0.5 z 1 z 0.5
4z
4z
X ( z)

1 z
z 1 z 0.5
Do la squence

x(k ) 4(1 (0.5) k )

Mthode de l'quation aux diffrences

Exemple: Y ( z )
X ( z)

1
on a
1
1 az

Y ( z)(1 az 1 ) X ( z ) Y ( z ) az 1Y ( z) X ( z)

[ y(0) y(T ) z 1 y(2T ) z 2 ...] az 1[ y(0) y(T ) z 1 y(2T ) z 2 ...] [ x(0) x(T ) z 1 x(2T ) z 2 ...]
y ( 0) x ( 0)
y (T ) ay (0) x(T )
.................................
y (nT ) ay (n 1)T ) x(nT )

do

28

y (nT ) x(nT ) ay ((n 1)T )

29

III. Reprsentation des systmes Discrets

1. Systme discret
Un systme temps discret se dfinit comme un oprateur entre deux signaux
temps discret. Considrons le systme reprsent sur la figure , o x(n) reprsente
le terme gnral de la squence dentre et y(n) le terme gnral de la squence de
sortie. Un modle entre-sortie, appele aussi modle externe, ne fait intervenir que
les variables dentre u(n) et de sortie y(n).

Dfinition 1 Un systme linaire discret (SLD) est un processus dynamique qui

transforme un signal d'entre x(n) en un signal de sortie y(n). Le terme 'linaire'
implique le principe de superposition.
Dfinition 2 Un systme est causal si la squence de sortie ne dpend que des valeurs
actuelle ou passes de la squence dentre.
Dfinition 3 Un systme est stable si, quelle que soit la squence damplitude finie
applique lentre, sa sortie ne devient pas infiniment grande.

30

Un systme linaire discret (SLD) est dit stable si, pour le signal d'entre

x(n) = (n) on a y(n) = h(n) avec : h(n)

n

Une condition ncessaire (mais non suffisante) est la suivante : lim (h(n)) 0
n

2. Equations aux diffrences

La manire dont un systme linaire discret causal transforme un signal d'entre x(n) en
un signal de sortie y(n) est dcrite par la relation suivante :

y(n) b0 .x(n) b1.x(n 1) b2 .x(n 2) ... bM .x(n M )

a1. y (n 1) a2 . y (n 2) ... a p . y (n P)
Plus formellement :

m 0

p 1

y (n) bm .x(n m) a p . y (n p)

Lquation dcrit une quation aux diffrences.

Le systme est causal, les sorties dpendent uniquement des vnements passs.
lquation rcurrente est bien adapte au calcul numrique. Cest la forme sous laquelle
seront prsents les algorithmes de commande des procds. Le systme est entirement
dfini et lquation rcurrente peut tre rsolue si lon prcise les conditions initiales.

31

Dfinition 4 Le SLD est dit 'non rcursif' si a1 = a2 = a3 = = ap = 0 (principe du filtre

FIR). Il est dit 'rcursif' si un seul coefficient ai est diffrent de zro (principe du filtre IIR).

3. Fonction de transfert
La transforme en Z de y(n), on a :

Y ( Z ) b0 . X ( z ) b1.z 1. X ( z ) b2 .z 2 . X ( z ) ... bM .z M . X ( z )
a1.z 1.Y ( z ) a2 .z 2 .Y ( z ) ... aP .z P .Y ( z )
Plus formellement :

Y ( z ) X ( z ). bm .z

m 0

Y ( z)

m 0
P

Y ( z ). a p .z p
p 0

.z m

1 a p .z p

. X ( z ) H ( z ). X ( z )

p 0

La fonction H(z) est appele fonction de transfert. Ce n'est rien d'autre qu'une
fraction rationnelle. On la rcrit :
M

H ( z)

m 0
P

.z m

1 a p .z p
p 0

b0 b1.z 1 b2 .z 2 ... bM .z M

1 a1.z 1 a2 .z 2 ... a p .z p

32

Si x(n) = (n), alors Y(z) = H(z) et y(n) = h(n) !

La relation (4) scrit encore sous la forme dun produit de convolution discret puisque :
Z 1

Y ( z ) H ( z) X ( z ) y(n) (h x)(n)
Soit, pour un systme causal

y (n) h(k ).x(n k )

k 0

h(n) Z 1H ( z ) est alors la rponse impulsionnelle du processus discret dquation (4)

et de fonction de transfert H (z ) , on a comme en temps continu

H ( z) Z[h(n)]

Matlab
% Cration d'un systme linaire discret :
Te=0.1;
sysd = tf ( [b0 b1 b2], [1 a0 a2 a3] ,Te,'variable' ,'z^-1' ) ;

33

Exemple
On a:

Z inverse:

2 4.z 1
H ( z)
1 z 1 0.5.z 2
2 4.z 1
Y ( z)
.X ( z)
1
2
1 z 0.5.z
(1 z 1 0.5.z 2 ).Y ( z ) (2 4.z 1 ). X ( z )
Y ( z ) 2. X ( z ) 4.z 1. X ( z ) z 1.Y ( z ) 0.5.z 2 .Y ( z )
y (n) 2.x(n) 4.x(n 1) y (n 1) 0.5. y (n 2)

Cest l'quation aux diffrences correspondant la fonction de transfert H(z).

Elle est valable quel que soit le signal d'entre x(n). Si on veut la rponse impulsionnelle,
on pose x(n)=(n).

34

4. Rponses temporelle et frquentielle

Pour caractriser des systmes on s'intresse souvent leur rponse
impulsionnelle ou, plus souvent, leur rponse indicielle.
a- Rponse impulsionnelle :

Y ( z) H ( z)
Matlab
% Rponse impulsionnelle d'un systme :
[y, t ] =impulse(sysd) ;
b- Rponse indicielle :

X ( z)

z
z
, Y ( z)
H ( z ) alors
z 1
z 1

zH ( z )
y (n) Z 1
z 1

Gain statique : lim H ( z )

z 1

le script pour obtenir les 20 premiers chantillons de la rponse indicielle d'un systme
Matlab
% Rponse indiciel le d'un systme :
[y, t ] =step(s ysd,20) ;
Tp
c- Rponse harmonique : On procde comme en temps continu avec z e

p j

se traduit par

z e jT

jT
do la rponse harmonique ou frquentielle, Gain = H (e ) et Phase = H (e jT )

35

5. Rponse des systmes discret

a- A partir de lquation rcurrente
Un systme temps discret peut tre reprsent par une quation rcurrente :

Cette modlisation est sous forme algorithmique adaptable limplantation dans le

processeur. Elle est bien adapte la formulation des lois de commande.
Exemple
Soit le systme temps discret suivant :
Il est suppos initialement au repos
et on applique une entre impulsionnelle

Lapplication successive de lalgorithme conduit :

soit

36

b- A partir de la fonction de transfert

Comme dans le cas des systmes temps continu, la fonction de transfert permet un
calcul ais des rponses uniquement dans le cas des systmes initialement au repos.
Soit G(z)une fonction de transfert et U(z)=Z[u(k)] la transforme en Z dune squence
dentre, sous lhypothse de conditions initiales nulles la rponse du systme est
donne par :

c- Notion de modes
pour calculer la rponse dun systme temps discret, il est possible de procder par
dcomposition en lments simples de Y(z)/z.
Soit G(z)la fonction de transfert dun systme comprenant np ples nots p1,, pnp.
Chaque ple peut ventuellement apparaitre plusieurs fois dans le dnominateur.
On parlera de mi, lordre de multiplicit du ple pi (i=1,.,np).
Identiquement on dfinit une entre quelconque U(z) pour le systme. Sa transforme
en z se caractrise par un polynme au dnominateur avec un certain nombres de
racines r1,,rq.
Aprs avoir effectuer la dcomposition en lments simples de Y(z)/
z=G(z)U(z)/z on
trouve une reprsentation

37

les fonctions G(z) se dcomposent comme suit :

leur transforme en z inverse scrit :

lvolution de ce terme dpend essentiellement de la valeur de pi. On parlera de

mode associ au ple pi et nous allons dcrire dans la suite des catgories de
comportement de ces modes en fonction de la valeur (relle ou complexe) de pi.
Par superposition, la rponse dun systme une entre quelconque comprends
toujours une somme de termes tels que :

dont dvolution temporelle est caractrise par chacun des modes. Il y a autant
de modes que le systme a de ples distincts.

d- Mode rel
Un mode rel est associ un ple rel. Soit p ce ple et
la suite
correspondant la contribution de ce ple la rponse du systme.

38

 Si p< 1, alors la suite

converge vers 0 quand k .
On parle alors de mode convergent dont la convergence est porte par la suite
gomtrique. La vitesse de convergence dpend essentiellement de la valeur de p.
Plus la valeur de p est faible, plus le mode converge vite vers lorigine
(convergence exponentielle).
Si p> 1, alors la suite
diverge quand k .
On parle alors de mode divergent dont la divergence est porte par la suite
gomtrique. La vitesse de divergence dpend essentiellement de la valeur de p. Plus
la valeur de p est grande, plus le mode diverge vite (divergence exponentielle).
Si p= 1 et que P(k)= P(0) est un polynme constant, alors la contribution de ce
mode est un signal qui ne diverge ni ne converge. On parle alors de mode entretenu.
Ce cas est possible uniquement si P(k)est un polynme constant (i.e. de degr zro)
ce qui est possible uniquement quand lordre de multiplicit du ple est gal a m=1.
Si p= 1 et P(k) est de degr non nul, alors la suite
diverge quand
k On parle de mode divergent dont la divergence est porte par la suite
.
Si p>0, alors la suite
signe (mode apriodique).

a tendance (au signe de P(k)prs) a tre du mme

Si p <0, alors la suite

a tendance (au signe de P(k) prs)
39
changer de signe a chaque itration (mode oscillatoire).

 Si p=0, alors la suite

converge vers 0 en une seule iteration, rponse pile

Exemple
Soient les deux systmes suivants compos dun seul et mme ple.

(x
pour G1 et o pour G2). On constate que la divergence mme si elle nest pas
exactement identique se fait avec la mme vitesse approximative. Lautre
constatation est que le signe de la rponse suit la courbe dun polynme (mode
apriodique).

40

Exemple

Les rponses un chelon pour ces deux

systmes sont donnes sur la figure
(o pour G1 et
x pour G2).
On constate que la convergence est
assez similaire mme si elle nest pas
exactement identique, le signe de la
rponse alterne (mode oscillatoire).

(o pour G1 et
x pour G2), G1 a une
rponse oscillante ni divergente ni
convergente (mode entretenu oscillatoire)
car le ple = 1 apparat dans la fonction de
transfert avec un ordre de multiplicit gal
un. G2 par contre diverge sans osciller
car le ple =1 est positif et dordre de
multiplicit gal deux. La divergence
nest pas exponentielle, mais tend vers une
asymptote linaire.

41

e- Mode complexe
Les racines dun polynme coefficients rels sont soit relles soit complexes. Dans
le second cas, pour chaque ple p tels que Im(p)0 il existe un autre ple p* complexe
conjugue de p. ces deux ples p et p* interviennent ncessairement avec le mme
ordre de multiplicit. Par dfinition un mode complexe est associ un couple de
ples complexes conjugus lun de lautre. La contribution de ce mode est de la
forme suivante :

o Pa(k)et Pb(k) sont des polynmes coefficients complexes du mme degr,

mais il est possible de monter que la contribution conjointe des puissances de
est ncessairement relle. Ds lors la contribution dun mode complexe peut
galement scrire sous la forme suivante

o P(k)est un polynme coefficients rels, o est un dphasage dtermin par la

situation, o r est le module du ple et o q est largument du ple. Daprs les
formule dEuler on a
ltude des suites telles que

nous enseigne les caractristiques

suivantes sur la contribution dun mode complexe :

42

 Si p= > 1, la rponse transitoire diverge `a la vitesse de

exponentielle),

(divergence

Si p= = 1, la rponse transitoire diverge a la vitesse du polynme P(K) et si

le pole est de multiplicit gale 1 alors P(k)= et le mode ne converge ni ne
diverge (mode entretenue).
Si arg(p)= 0 est largument de p, la rponse du systme oscille a cette
frquence (oscillation porte par la convergence de ), Le mode est oscillatoire.

Allure des modes selon leur emplacement dans le plan de Laplace

43

Remarque: En pratique, on retiendra quun systme a temps discret peut avoir deux
sources doscillations : la prsence de modes complexes et/ou la prsence de modes
a partie relle ngative. Bien entendu, ces deux phnomnes doscillations peuvent se
superposer.

Exemple
La rponse impulsionnelle de ce systme est obtenue en calculant loriginal de sa
fonction de transfert en z :
soit
Si les modes du systme sont rels ,
le systme est compos de deux
modes rels dont le comportement dpend respectivement des valeurs de 1 et 2.
Si les modes sont complexes conjugus

, il vient :

44

A la donne de a0 et a1, la rponse transitoire dun systme du second ordre est soit
une somme de deux modes rels soir un mode complexe dont la convergence est
donne par le module des ples
et loscillation est donne par leur argument
Les rponses impulsionnelle et indicielle pour les valeurs b0=0,5, a1 = -1 et a0=0,5.
Remarque: la convergence globale dun
systme se fait avec la constante de
temps du mode le plus lent. Cest dire
la vitesse du mode dont le ple le
module le plus grand

Exemple:

G1 admet deux ples complexes conjugues

Ces ples complexes sont de module gal un et ils sont de multiplicit simple
donc la rponse indicielle est oscillante entretenue
45

G2 admet les ples

Le mode associ ce ple a les mmes
caractristiques que pour G1 si ce nest
que en plus de loscillation lie a
,
s'ajoute une alternance due au fait que la
partie relle est ngative.
G3 est tel que le couple de ples
est dordre de multiplicit gale a deux. Le
systme est donc oscillant avec les mmes
caractristiques que pour G1 mais la
diffrence quil diverge avec une vitesse
polynomiale.

6. Caractrisation des modes par analogie

Les ples des systmes continus peuvent tre dcrits par :
pour les ples complexes, devient dans le cas de ples rels

Et les polynmes caractristiques des systmes temps continu se factorisent

avec des termes tels que :
46

 Les diffrents paramtres caractrisent les rponses des modes des systmes
continus:
temps de rponse du mode (le mode converge 95% de sa valeur
finale en 3t secondes).
pulsation propre (caractrise la pulsation de loscillation dans le cas
dun mode complexe).
pulsation propre non amortie.
coefficient damortissement (plus z est faible plus le mode oscille avant
de converger).
Pour les systmes continus chantillonns, les ples du systmes discret obtenu
aprs chantillonnage se dduisent du systme continu original suivant la
formule :
T est la priode dchantillonnage, pc les ples du systme continu et pd les ples
du systme discret.
Ainsi partant du ple dun systme continu ayant certaines caractristiques en
termes de temps de rponse, damortissement et de pulsation propre on trouve les
ples dun systme discret (fonctionnant a la priode T) qui aurait les mmes
caractristiques dynamiques :

47

 Inversement un ple rel dun systme discret, pd = zr se caractrise par :

un temps de rponse
systme discret,

, ou T est la priode de fonctionnement du

des pulsation propres nulles et un amortissement = 1 (le mode est non oscillant).
Un ple complexe

se caractrise par :

un temps de rponse
une pulsation propre
une pulsation propre non amortie

un amortissement

48

IV . reprsentation dtat des systmes

discrets
La reprsentation dtat utilise lalgbre linaire (calcul matriciel) dont les principaux
avantages sont :

Un mme formalisme pour les systmes analogiques ou chantillonns.

Un mme formalisme pour les systmes mono- ou multi-variable.
Une analyse interne des systmes.
Lutilisation gnralise de lordinateur.
1. Reprsentation dtat des systemes continus
Prenons par exemple un systme dordre n :

n quations du 1er ordre

+
s=f(e,x)

quation diffrentielle dordre n

e
s

Equation dtat
Equation dobservation

dx
Ax Be
dt

s Cx De

49

avec : n
n A : matrice de dynamique ou matrice dtat
p
n

B : matrice de commande
n

D : matrice de transfert direct

Exemple 1er Ordre

C

q : sorties
A, B, C et D constitue la
reprsentation dtat

C : matrice dobservation
p

p : entres

D sera nulle pour un systme

physique rel

variable dtat : v (tension aux bornes du condensateur)

xv
s e v v e
quation dobservation :
C 1

D 1
quation dobservation :
1
dv 1 dQ i

RC
dt C dt C dv s v e

s
RC
dt RC
B 1
i

R
RC

Pour un systme le vecteur d'tat n'est pas unique : il existe une

infinit de reprsentation pour un mme systme.
50

Equation dtat

dx
Ax Be
dt

Equation dobservation

s Cx De

Continu :

D
e(t)

s(t)

+
A

2. Cas Discret
xk1 Axk Bek

Equation dtat
Discret :

sk Cxk Dek

Equation dobservation

D
Retard d'un chantillon =
xk 1

Z 1

xk

ek

xk1

Z 1

xk

+
C

sk

+
A

51

3. Solution gnrale des quations d'tats

Cas Continu

dx
Ax Be
dt

Equation dtat

Solution = Solution gnrale sans entre (e=0) + Solution particulire

avec entre (e)
a - Solution gnrale sans entre (e=0)

dx
Ax
dt
At
La matricet e

Proprits de :

xt eAtt xt0
0

o t0 est l'instant initial

s'appelle la matrice de transition d'tat

t2 t1 .t2 t0 t2 t0
nt0 t0 n

t0 t0 1
A
x x0
x x0

52

Calculs de :
Par le calcul de la srie :

At2
Atn Atn
t e I At

2!
n! n1 n!
At

Si A est diagonale : 1

t e At

e
n

Par la transforme de Laplace :

Si

eAt ai,j

alors

avec 1 i, j n

TL eAt pI A TL ai,j
1

avec 1 i, j n

La mthode consiste donc calculer la matrice pI A puis prendre la transforme de

Laplace inverse de chacun des termes de la matrice
1

eAt t TL1 pI A

53

 Par le thorme de Cayley-Hamilton :

Le thorme exprime que toute matrice carre A est solution de l'quation
caractristique :
QA p detpI A pn an1pn1 an2pn2 a1p a0
Donc :

An an1An1 an2An2 a1A a0I O

An s'exprime donc en combinaison linaire de I,A, A2, , An-1. Il en dcoule

que le dveloppement :
At2
Atn Atn
At
e I At

2!
n! n1 n!
est limit au degr n-1 :

eAt 0 tI 1 tA n1 tAn1
Les coefficients i vrifient pour chaque valeur propre i l'quation :

e t 0 t 1 ti n1 tin1
i

b - Solution particulire pour e0

dx
Ax Be
dt

On utilise la technique classique de variation de la

constante, donc on cherche une solution particulire de la
forme :
xp t qtt
54

dx
Ax Be
dt
xp t qtt

q q Aq Be
A

q Be
q 1Be
t

qt 1 .B.e.d
t0

xp t t qt t 1 .B.e.d
t0

xp t t .B.e.d t .B.e.d
1

t0

t0

Donc la solution est :

t

xt t t0 xt0 t .B.e.d
t0

Gnralement on peut toujours se ramener t0=0 :

xt t x0 t .B.e.d
0

Si de plus on a e(t) causale :

xt tx0 tB et

c Rponse Force et Rponse Impulsionnelle

st Cx De

rponse force x0 0

Rponse impulsionnelle :

st Ct x0 t B et De

RIt CtB D0

st Ct B D0 et

et t

Cas Discret
a Rgime libre

xk1 Axk
xk2 Axk1 A2xk

xk Akk xk
0

xk3 Axk2 A xk

k k0 Akk

xkm Amxk
b Solution Globale

xk 1 Axk Bek
0

xk 2 Axk 1 Bek 1 A2xk ABek Bek 1

0

xk 3 Axk 2 Bek 2 A3xk A2Bek ABek 1 Bek 2

0

m1

xk m Amxk Ami1Bek i
0

i 0

56

On pose k k0 m et j k0 i
xk A

k k0

k 1

xk Akj1Bej
0

jk0

xkT Ak x0 Ak1B ekT

Si e est causale

c Rponse Force et Rponse Impulsionnelle

sk CAk1B ek De

sk CA B Dk, 0 ek
k 1

RI CAk1B Dk, 0

Calcul de Ak : xk1 Axk Bek 1

sk Cxk Dek 2
Prenons la TZ de (1) : Instant initial : k 0
TZ xk1 ZXZ Zx0

ZXZ Zx0 AXZ BEZ

ZI AXZ Zx BEZ
XZ ZI A Zx BEZ
XZ ZI A Zx ZI A
0

BEZ

57

xk TZ 1 ZI A Zx0 TZ 1 ZI A BEZ
1

En utilisant les deux expressions connues de xk on obtient :

xk TZ 1 ZI A Zx0 TZ 1 ZI A BEZ
1

xk A

k 1

xk Akj1Bej

k k0

jk0

Ak TZ 1 ZI A Z
1

4. Expression de la transmittance en fonction de la reprsentation d'tat

a. Systme continu
x Ax Be
s Cx De

En prenant la TL : pXp AXp BEp

Sp CXp DEp

pI AXp BEp
Xp pI A BEp
1

e est de taille p
s est de taille q
n ordre du systme

Sp CpI A BEp DEp

1

Fp

Sp
1
CpI A B D
Ep

58

p
Dans le cas gnral F(p) sera une matrice : q Fp

S1 p

Si p

Sq p

Fi,j p

E1 p

Ej p

Ep p

S p
avec Fi , j p i
E j p Ek 0

pourk j

Remarque:
Les lments de la matrice ont tous le mme dnominateur gale : detpI A
Donc les valeurs propres de la matrice dynamique A sont solutions de
l'quation

detpI A 0

et sont aussi les ples de la transmittance

59

b. Systme discret

Si on applique la transformation en z aux quations dtat et si on suppose

nulles les conditions initiales, on obtient :

La fonction de transfert du systme est donc :

Linverse dune matrice carre tant gale sa matrice adjointe divise par son
dterminant, nous pouvons en dduire que les ples de la fonction de transfert
sont les valeurs de z qui sont solutions de lquation :
Ce sont donc les valeurs propres de la matrice [A].
60

6. Commandabilit et Observabilit dun SLI

Dfinition : Commandabilit ou Gouvernabilit
Un systme dquations x Ax Be

est commandable linstant t0 si :

Quelque soit les tats x(t0) et x(t) pour t>t0, il existe une loi de commande
e(t0 t) capable de transfrer le systme de x(t0) x(t).

On dit donc que le systme est commandable linstant t0

Le systme est compltement commandable ou commandable sil lest
quelque soit t0 (Cas des systmes invariants)

Dfinition : observabilit
Un systme A, B, C, D est observable linstant t0 :
Sil existe un instant t> t0 tel que x(t0) puisse tre dtermin partir de la
connaissance de s(t0 t) quelque soit e(t).
Le systme est compltement observable ou observable sil lest quelque
soit t0 (Cas des systmes invariants)
61

a. Critre de Commandabilit
Le systme A, B, C, D est commandable si en reprsentation diagonale B na pas de ligne nulle.

0 x1 b11 b1p e1
x1 p1

bij
x 0
pn xn bn1 bnp ep
n

xi pixi bijej
j1

Si la ligne i de la matrice b est nulle implique que xi ne dpend daucunes entres ej

xi pixi

Critre gnral de Commandabilit

On construit la matrice de commandabilit :

C B, AB, A2B, , An1B

Le systme est commandable si C est de rang n ou encore sil existe un dterminant nn 0

La commandabilit des systmes temps discret studie exactement de la mme

manire que pour les systmes temps continu.
62

b. Critre dObservabilit
Le systme A, B, C, D est observable si en reprsentation diagonale C na pas de colonne nulle.

s1 c11 c1n x1


cij
s c c x
qn n
q q1
Si la colonne j de la matrice C est nulle implique quaucunes des sorties (s1 sq) ne
dpendra de xj

Critre gnral dObservabilit

CA
On construit la matrice dobservabilit :

2
CA

CAn1

Le systme est observable si est de rang n ou encore sil existe un dterminant nn 0

63

c. Deux cas de perte dObservabilit

1 Par chantillonnage

(concerne les systmes possdant

au moins une paire de ples
complexes conjugus)
Prenons lexemple dun deuxime ordre chantillonn par un bloqueur
dordre zro.
Systme continu
20
s(t)
B0
ek
1re Ralisation Compagne
p2 20

sk

0 1
0
A 2
B 1

0
0

C 20 0 D 0
le systme A, B, C, D est observable, car est de rang 2 donc Observable

Systme chantillonn

2
0 0

2
0 0
20

1
FZ 1 Z TZ 2
2
pp 0

FZ

1 cos T 1 Z
1 2Z cos T Z
0

64

1re Ralisation Compagne

1
0

Ae

1 2 cos 0T
Ce 1 cos 0T 1 1

1
1

1 cos 0T

1 1 2 cos 0T

Calculons le dterminant de pour discuter de lobservabilit du systme :

Observable si det 0
det 21 cos 0T 1 cos 0T
cos 0T 1
2
21 cos 0T
0T k
La distance verticale
entre les deux ples
k
e
0
k
complexes conjugus
T
2
ne doit pas tre un
20 ke
multiple de e
2 Par compensation de ples et zros

E
Fp p

p a p b

p a p b

p
p2 a bp ab

65

1re Ralisation Compagne

1
0
A

ab a b
C 1 D 0

0
B
1

1
C

CA ab a b
det a b ab a b
a

det 0 ou
b

Perte dobservabilit si
un zro est gale un
ple

Influence de la priode dchantillonnage sur lobservabilit et la commandabilit

Le choix de la priode dchantillonnage est susceptible dinfluencer lobservalibilit et la
commandabilit dun systme. On montre quun systme temps discret perd son
observabilit et sa commandabilit si il existe deux valeurs propres distinctes 1 et 2 de
la matrice [A] qui possdent la mme partie relle et dont la diffrence des parties
imaginaires est un multiple de la pulsation dchantillonnage we
Remarque : il y a donc peu de chance quun systme temps continu perde sa
commandabilit et son observabilit si on prend soin de ne pas chantillonner une
frquence multiple dune de ses frquences propres.

66

7. Reprsentation dtat partir de la fonction de transfert

En temps discret comme en temps continu, la reprsentation dtat dun
systme nest pas unique. Nous prsentons ici plusieurs types de reprsentation
dtat que lon peut obtenir partir dune fonction de transfert
G(z). Les principes de construction tant rigoureusement les mmes que pour la
reprsentation dtat en temps continu,
a. Reprsentation modale
Ce type de reprsentation, encore
appele reprsentation parallle,
convient particulirement bien la
reprsentation dun systme
possdant plusieurs ples rels
distincts. Soit G(z) sa fonction de
transfert :

Il vient:

67

La matrice de commande [A] est diagonale et ses valeurs propres sont les ples de
la fonction de transfert.
b. Reprsentation srie

Cest le produit de n fonctions de transfert et peut tre matrialise par la mise

en cascade de n blocs lmentaires.

68

c. Reprsentation compagne commandable

la fonction de transfert nest pas factorise.

par analogie totale avec les rsultats obtenus pour ltude de la forme compagne
commandable en temps continu. Il suffit en effet de remarquer la similitude complte
de cette fonction de transfert en z avec la fonction G( p) qui y a t tudie, en faisant
la transformation

69

70

71

Reprsentation dtat sous forme compagne commandable

72

d. Reprsentation compagne observable

73

74

75

76

8 Reprsentation dtat et discrtisation d'une quation d'tat continue

Soit un systme linaire ayant r entres et m sorties :

dx
Ax (t ) Bu (t )

dt

y (t ) Cx(t ) Du(t )
Son volution est dcrite par:

Equation d' tat

Equation de sortie

x(t ) e

A( t to )

x(to ) e A(t ) Bu ( )d
to

Les rentres tant commandes priodiquement par u(i)=u(iT) travers r bloqueurs d'ordre
zro et les sorties tant chantillonnes avec la mme priode T.
Quelles sont les quations d'tat et de sortie discrtes correspondantes ?
La forme de l'quation d'tat discrte sera :

x(i 1) Ad x(i) Bd u(i)

D'aprs la dfinition du bloqueur d'ordre zro, pour t iT , i 1T on a u(iT)=cte

donc : avec t 0 iT

x t e

A t iT

xiT e A t BuiT d
t

iT

D'o l'tat du systme continu l'instant (i+1)T :

77

i 1 T

xi 1T e AT xiT
iT

A i 1 T
e d BuiT

( i 1)T

On pose t=-iT; dt=d; =t+iT; soit,

iT

A d eAT

d'o :

A T
A[( i 1)T ]
A (T t )
B

e
d

e
d e
dt; d
B
0

Do, puisque tat continu et tat discret sont identiques aux instants d'chantillonnage,
l'quation de sortie discrte est videmment :

y(i) Cx(i) Du(i)

a. Reprsentation discrte:
u(k)

x(k+1)
Bd

Z-1

x(k)

y(k)
C

Ad

Remarque: si A est inversible alors:

T A T
Bd e
d B Donne:
0

La transmittance en z est donc:

Bd A1 (e AT I ) B A1 ( Ad I ) B
H ( z ) C ( zI Ad ) 1 Bd D

78

b. Equation dvolution pour un systme discret invariant dans le temps

x(i 1) Ad x(i)

La solution du systme homogne:

est donne par:

Pour le systme

x(i) Adk x(0)

x(i 1) Ad x(i) Bd u(i)

On peut crire la somme des termes:

I ; x(k ) Ad x(k 1) Bd u (k 1)
Ad ; x(k 1) Ad x(k 2) Bd u (k 2)
.........................................................
Ad

k 1

; x(1) Ad x(0) Bd u (0)

Do on dduit lquation dvolution du systme discret:

k 1

x(k ) A x(0) Ad
k
d

i 0

k 1i

Bd u (i)
79

V. Analyse des systmes discret

1. Stabilit BIBO des systmes
BIBO vient de la dfinition en anglais :bounded input, bounded output.
La caractrisation des systmes stables se fait en prouvant que la sortie du systme
est toujours non divergente tant que le signal dentre est contenu dans un certain
domaine. La traduction de langlais dit `a entre borne, sortie borne.
Mathmatiquement la dfinition est :
Dfinition : Un systme dfinit part ses entres/sorties tel que:
est BIBO stable si pour toute entre borne

la sortie est toujours borne

Cette dfinition trs gnrale, sapplique a tout type de modle. Dans le cas des
systmes linaires, elle se particularise et revient a tudier les modes du systme.
80

2. Stabilit des systmes numriques

La solution gnrale dune quation diffrentielle coefficients constants est une
exponentielle de la forme ept . Il en va de mme pour une quation aux diffrences
coefficients constants ; dans ce cas lexponentielle numrique sera de la forme pk; o p
est une constante, complexe ou non.
Si on envoie une impulsion de Dirac un systme, sa sortie sera Y(z) = G(z).1

Y ( z)
A
A
1 2 ... d' o y (k ) A1 z1k A2 z2k ...
z
z z1 z z2
La rponse limpulsion y(k) ne samortit et tend vers zro que si |zi| < 1
la dynamique de la rponse dun systme dpend directement des racines de son quation
caractristique. Comme la rponse du systme est dcrite par des exponentielles pk, il suffit
que le module de la racine p soit infrieur lunit pour que cette rponse tende vers
zro au fur et mesure que n augmente. Les racines de lquation caractristique ne sont
autres que les ples de la fonction de transfert reprsentant le systme et aussi les valeurs
propres de la matrice dtat Ad.

81

p=sjw; z=e(sjw)T; on a donc z =esT et arg(z)=w.T

On considre le demi-plan gauche de Laplace (p < 0). Comme |z| < 1 et arg(z) ,
les valeurs de z se situent l'intrieur du cercle unit. Cette transformation est illustre
par la figure suivante

Conclusion Un systme numrique est stable si toutes les racines de son quation
caractristique sont lintrieur du cercle unit, alors quun systme analogique
nest stable que si ses ples sont partie relle ngative.

La recherche analytique des ples de la fonction de transfert tant difficilement ralisable,

on utilise comme en continu des critres de stabilit.
82

Afin de pouvoir utiliser, en chantillonn, certains critres et mthodes appliqus en continu,

on peut faire la transformation conforme: w

z 1
z 1

Soit,

1 w
1 w

Cette transformation fait correspondre lintrieur du cercle unit dans le plan des z
au demi-plan gauche dans le plan des w.
Plan de Laplace

Plan de z

Plan de w
instable

stable

stable

instable

instable

stable

F(p)

F(z)

F(w)

Le critre de Routh ne peut tre directement utilis pour les transmittances chantillonnes en z
F(z), mais la condition de stabilit dans le plan des w montre que lon peut appliquer F(w).
83

Critres algbriques: Critre de Schur-Cohn

Soit,

B( z) bn z n bn1 z n1 ... b1 z b0 ; avec bi ci jd i

le dnominateur de la fonction de transfert dun systme chantillonn en boucle ferm.

On considre les n dterminants suivants:
b0
0
0 .... 0
b1
b0
0 .... 0
b2
b1
b 0 .... 0
...................................
b k-1 b k-2
b k-3 ... b 0
k

bn
b n 1 ..... b n-k+1
0
b n ...... b n-k+2
0
0
....... b n-k+3
...................................
0
0
...... b n

bn

0 .... 0 b 0

b1

.... b k-1

b n-1

bn

0 .... 0 0

b0

.... b k-2

k 1, 2,....., n
b k c k jd k

b n-2 b n-1
b n .... 0 0
0
.... b k-3
................................... ........................................
b n-k+1 b n-k-2 b n-k+3 ... b n 0

... b 0

Critre de Schur-Cohn :
les racines de B(z)=0 sont infrieures 1 en module si :
k> 0 pour k pairk< 0 pour k impair

84

Critre de Jury
Il s'agit d'une forme simplifie du critre de Schur-Cohn, valable pour les
polynmes coefficients rels.
Expressions pour les systmes d'ordre deux et trois

Pour un polynme dordre n =2 (on se ramnera un cas o b2 >0 ), il faut les conditions
suivantes pour que le module de toutes les racines soit strictement infrieur 1 :

d n 2

B( z) b2 z 2 b1 z b0 , b 2 0
1)

b 0 b2 ou b 0 b2 0

2) b 0 b1 b2 0 et b 0 b1 b2 0

Pour un polynme dordre n =3 (on se ramnera un cas o b3 >0 ), il faut les conditions
suivantes pour que le module de toutes les racines soit strictement infrieur 1 :

d n 3
B( z ) b3 z 3 b2 z 2 b1 z 1 b0 , b 3 0
1)

b 0 b3

2) b 20 b32 b0b1 b1b3

3) B(1) > 0 et B(-1) < 0 soit :
b 0 b1 b2 b3 0 et b 0 b1 b2 b3 0

85

3. Systmes asservis chantillonns

G(p)

Un systme temps continu, pour communiquer avec un ordinateur doit tre prpar pour le faire.

Sa sortie sera munie dun CAN qui chantillonne au pas T puis numrise le signal sous forme
de mots binaires accepts par lordinateur. Son entre sera muni dun CNA qui transforme
le signal numrique reu depuis lordinateur en un signal analogique.
Le mot binaire qumet lordinateur sur son port de sortie est maintenu pendant la dure T
jusqu larrive de son successeur. Cette opration qui conduit une reconstruction en marches
Descaliers est modlise par un Bloqueur dordre zro BOZ.
Le processus analogique, muni de ses convertisseurs (BOZ en entre et chantillonneur en sortie)
devient un systme chantillonn. Sa fonction de transfert est G(z), le problme consiste 86
trouver G(z) partir de G(p).

a. Fonction de transfert en p dun BOZ

Le bloqueur d'ordre zro est caractris par le fait que sa sortie entre les instants
nT et (n+1)T est constante et gale s(nT)

s*(t)Bo(p)

s*(t)

nT

2T

nT

t
t
La transmittance B (p) du bloqueur d'ordre zro est gale la transforme de Laplace de
sa rponse impulsionnelle qui a pour expression : B0 ( t ) u( t ) u( t T)

1 e Tp
La transforme de Laplace de l'expression donne : B0(p)
p

b. Systme chantillonn muni dun bloqueur dordre zro

Soit G(p) la FT dun systme temps continu, la FT de ce mme systme mais chantillonn est:
G ( z ) Z B0 ( p ).G ( p )
G ( p)
G ( p)

G ( z ) Z
e pT .
p
p
G( p)

G ( z ) (1 z 1 ).Z
p

e-pT reprsente le retard qui se traduit dans

le plan z par z-1.
87

Thorme
Soit un procd continu modlis par une fonction de transfert Gc(p). Ce procd,
chantillonn suivant le schma de la figure , admet une fonction de transfert en z
telle que

Proprits du modle chantillonn:

Un systme linaire continu reste linaire aprs chantillonnage.
Lordre du systme est conserv.
Les ples du systme chantillonn se dduisent des ples du systme continu
comme suit:

o pci sont les ples du systme continu, pdi les ples du systme chantillonn et T
la priode dchantillonnage.
La priode dchantillonnage T conditionne fortement le modle du systme
chantillonn.
Lchantillonnage du produit de deux fonctions de transfert nest pas gal au
produit de leurs modles chantillonns respectifs. Cette dernire remarque
est trs importante. Le calcul dun systme chantillonn na de sens que sil
correspond `a un transfert entre un bloqueur dordre zro et un chantillonneur 88

Remarque:
Pour dterminer G(z), on tablit la transforme inverse de G ( p) , soit h(t).
p
Puis on discrtise le temps (t=kT) et h(t) devient h(kT).
On prend alors la transforme en z du signal h(kT), soit H(z).
On dduit G(z) en multipliant H(z) par (1-z-1) ou par z 1
z

(1 z )
t kT
Z
G( p) L
G ( p)
h(t ) h(kT ) H ( z ) G ( z )

Exemple:

Un systme continu du premier ordre de fonction de transfert G( p) 1 Tp , muni dun BOZ

et dont la sortie est chantillonne au pas T, a pour fonction de transfert en z:

k
G ( z ) (1 z 1 ).Z
p (1 Tp)

t
k

T

k
1

L
p (1 p )
h(t ) k
1 e ; h( kT ) k 1 e

qui admet comme TZ:

z
z

H ( z) k

z 1

z

En multipliant par: (1-z-1)

T
1 z0
1 e
T
89

G( z) k

k
,
avec
z

e
0
T

z z0
z e

Si l'on dispose de Matlab c'est bien sr encore plus simple. On utilise la fonction c2d
avec l'argument 'zoh' pour "zero holder hold" (bloqueur d'ordre zro).
Matlab
% Dfinit ion d'un systme continu :
sysc=tf (1, [1 1]) ;
% Obtention de la transforme en z du systme chantillonn Te
Te=0.1;
sysd=c2d(s ysc,Te,'zoh' ) ;
% Notat ion en z^-1
sysd.variable='z
Effets de l'chantillonnage
Le convertisseur numrique a deux effets (nfastes) importants : l'effet de retard et
l'effet de quantification.
L'effet de retard : on peut dire en premire approximation que l'chantillonnage se
traduit par un retard pur de Te/2. Cela a donc, si ce temps d'chantillonnage est non
ngligeable par rapport aux constantes de temps du systme, un effet dstabilisant.
L'effet de quantification: supposons par exemple que l'on utilise un convertisseur
analogique/numrique 8 bits 0-10V. Le plus petit incrment que le convertisseur peut
distinguer est de 10V/28 = 40mV. Si le signal utile varie physiquement entre 5V et
5,4V on n'aura que dix incrments utilisables... Ce phnomne n'entre pas dans la
panoplie des phnomnes modlisables par la transforme en z. En pratique il est
donc souvent ncessaire d'tudier le systme et de synthtiser la commande
numrique en ngligeant ce phnomne puis de vrifier a posteriori qu'il n'a pas un
90
effet trop nfaste.

On remarque que G(z) dpend de la priode dchantillonnage T, il est du premier ordre

comme G(p) et cela en gnral. Le ple de G(p) est p0=-1/ , le ple de G(z) est donc z0=epoT.

c. Intgrateur
La fonction de transfert I(z) dun intgrateur

1
1
chantillonne est: I ( z ) (1 z 1 ).Z 2
Ti p
Ti p

1 T
z
T 1
Z 2 .
,
soit,
I(z)

.
2
Ti z 1
Ti p Ti ( z 1)

Au lieu dchantillonner un appareil analogique, On utilise un calculateur numrique

et on programme lopration qui doit raliser la mme fonction de transfert.

Y ( z) T 1
T
.
soit zY(z) - Y(z) U ( z )
U ( z ) Ti z 1
Ti
La relation rcurrente entre y(k) et u(k) est alors:

y(k 1) y(k )

d. Drivateur
Par dfinition,

T
T
u (k ) soit y(k ) y(k 1) u (k 1)
Ti
Ti

Td
u (k ) u (k 1)
T
Y ( z ) Td z 1
D( z )

U ( z) T z
y (k )

91

e. Drivateur filtr
G ( p)

Td p
La ralisation analogique est possible, lchantillonnage conduit :
Td
1
p

N
Td
1
G ( z ) (1 z ) Z
Td
1
p
N

z 1
G( z ) N .
z z0
f. P.I.D. numrique

avec

Soit,

z0 e NT / Td

La ralisation programm dun correcteur de type P.I.D. est donc:

T 1
N ( z 1)

C ( z ) K 1 .

z z0
Ti z 1

g. Forme standard de la fonction de transfert

Les fonctions de transfert en p du domaine analogique renseignent au premier coup dil sur
le comportement statique et dynamique du systme. Donnons la fonction de transfert en z
une forme standard qui doit faire apparatre :
k
r N ( z )
G
(
z
)

z
Les intgrations numriques m (ples z=1).
m
(
z

1
)
D( z )
Le gain k.
Les retards purs (ples z=0).
m

k lim ( z 1) .G( z )
z 1

92

4. Systmes chantillonns
Etude en boucle ouverte
Soit un systme chantillonn en boucle ouverte
La fonction de transfert Fc(p) du procd continu et de ples i.
La condition ncessaire et suffisante de stabilit est donne par :
Le systme chantillonn dont la fonction de transfert scrit
et notons ces ples i. La condition ncessaire et suffisante de stabilit asymptotique
est donne par :
En raison de la correspondance :
Un systme continu stable en boucle ouverte est galement stable en chantillonn.
Ceci est par ailleurs tout fait trivial. Les signaux borns restent borns quand ils sont
chantillonns et quand ils passent par un bloqueur dordre zro.
La stabilit des systmes pris de faon isole nest pas alterne par lchantillonnage.
Il en va autrement dans le cas des systmes chantillonns boucls.

93

Etude en boucle ferme

Considrons la rgulation continue reprsente sur la figure. La fonction de transfert du
systme en boucle ouverte est dordre 2. Le systme est asymptotiquement stable quel
que soit K >0.

Considrons le mme systme dans le cas dune rgulation chantillonne

La fonction de transfert en boucle ouverte du systme chantillonn est:

94

La fonction de transfert en boucle ferme scrit alors comme suit

En appliquant le critre de Jury le systme est asymptotiquement stable si et

seulement si :

Ces conditions sont fortement conditionnes par la valeur de lchantillonnage.

Par exemple pour T =1s et T =10s.
on trouve respectivement :

On constate ainsi quune augmentation de K et/ou de T conduisent a linstabilit

de ce systme.
95

5. Prcision en rgime permanent:

Yc(z) +

e(z)

U(z)

Y(z)
G(z)

C(z)

Les fonctions de transfert sont:

En boucle ouverte

En boucle ferme

Y ( z)
C ( z )G ( z ).
e ( z)
Y ( z)
C ( z )G( z )

.
Yc ( z ) 1 C ( z )G( z )

En posant: FTBO C ( z )G( z )

k
N ( z)
( z 1) m D( z )

Lerreur e(z) =Yc(z)-Y(z) est donn par:

e ( z)

Yc ( z )

1 C ( z )G ( z ) 1

Yc ( z )
k
N ( z)
( z 1) m D( z )

96

Le thorme de la valeur finale donne:

e () lim ( z 1).e ( z )
z 1

condition que les ples de e(z) soient stables.

Comme pour les systmes analogiques, lerreur e() dpend de nombre m dintgrations.

a. Erreur statique:
Lentre est un chelon,

m 0 E s e ( )

m 1 Es 0

yc (t ) E0 Yc ( z ) E0 .

z
z 1

E0
1 k

b. Erreur en vitesse:
Lentre est une rampe,

yc (t ) at yc (n) anT Yc ( z ) a.

m 0 Ev e ()
m 1 Ev e ()

Tz
( z 1) 2

aT
k

m 2 Ev e () 0
97

c. Erreur en acclration:
Lentre est un parabole,

1 2
1 2 2
1 T 2 ( z 1)
yc (t ) bt yc (n) bn T Yc ( z ) b.
2
2
2 ( z 1)3
m 0 Ea
m 1 Ea

bT 2
m 2 Ea
k
Les rsultats sont comparables ceux obtenus en rgulation analogique. On observe que lerreur
en vitesse et en acclration dpendent aussi de la priode dchantillonnage.
La bonne prcision est obtenue au moyen dintgrations numriques. Il faut pour cela introduire
un ou plusieurs ples z=1 dans la boucle ouverte, au moyen dun correcteur.

98

VI. Synthse: gain de rtroaction

Synthse des correcteurs numriques
Asservissement numrique dun systme continu

99

 Objectifs de la synthse:
Stabilit:
Le systme en boucle ferme est stable

Performance:
Suivre les variations de la consigne
Comportement en boucle ferme conforme un modle
Rejeter les perturbations et le bruit

Robustesse:
Conservation de la stabilit et des performances malgr les incertitudes sur le modle
(dynamiques non modlises, non linarits, incertitudes paramtriques)

Mthodes simples pour la synthse (monovariable):

Transposition de correcteurs continus
Utilisation de PID
Autorglage
Placement de ples (lieu dEvans, retour dtat)
Modle interne
Mthodes algbriques (RST)

Mthodes avances pour la synthse (multivariable):

Commande optimale : minimalisation dun critre quadratique sur lerreur dasservissement
et la commande
Commande robuste : prise en compte optimale de bornes sur les incertitudes pour la
stabilit et la performance
Commande non linaire : prise en compte de modles non linaires du systme asservir
100

Les chapitres qui suivent sont ddis la

synthse de correcteurs. Lobjectif est
dobtenir par le calcul une loi de commande
qui connaissant les mesures en temps rel
ralises sur le systme et les consignes
imposes par un utilisateur, agit sur les
entres du systme.
On sintresse au cas le plus simple de
synthse : la synthse dun gain statique
pour les systmes ayant une entre et
une sortie. Dans ce cas la loi de
commande se rsum a deux
coefficients reprsents sur le schma.
On note uk le signal de commande, yk le
signal de mesure, yck le signal de
consigne et vk =Kcyck . Partant dun
procd dcrit par une fonction de
transfert G(z) on a:

Loi de commande par un gain de rtroaction

et un gain de prcommande

101

Soit G(z)=N(z)/D(z)

1. Calcul du gain de rtroaction

Le gain de rtroaction K permet essentiellement dassurer la stabilit de la boucle
ferme. Cest ce gain uniquement qui agit sur le dnominateur de la boucle ferme
et donc sur les ples. Au del de la stabilit, lobjectif est dimposer des dynamiques.
La premire spcification impose que les ples du systme boucl soient tous de
module infrieur lunit, la seconde revient imposer des contraintes plus strictes
sur ces mmes ples .

a. Critres de Jury et Routh

Les critres de Jury et de Routh permettent de donner des conditions pour la stabilit
des systmes la donne des coefficients du polynme caractristique. Ds lors en
appliquant ces critres au polynme D(z)+ KN(z) il est possible dcrire les conditions
sur K pour que la boucle ferme soit stable.

102

b. Lieu dEvans
Dfinition Le lieu dEvans dun systme G(z)= N(z)/D(z)se dfinit comme le lieu des
racines du polynme D(z)+ KN(z)pour toutes les valeurs de K.
Par dfinition le lieu dEvans reprsente lensemble des configurations possibles
pour les ples de la boucle ferme. le lieu dEvans est trac laide de logiciels
comme MATLAB, (rlocus).
Notations :
Le dnominateur de G(z)est donn par
les pi sont les n ples du systme.
Le numrateur de G(z)donne par
les Zi sont les m zros du systme et Kg est un gain
Pour chaque ple et zro on note :
les arguments (ou phases) reliant respectivement les ples et les zros au point z.
Mthode de construction pour Kg >0
Le lieu dEvans de G(z)est constitu de n courbes continues dans le plan complexe
appeles galement branches du lieu dEvans. Globalement le lieu dEvans est
symtrique par rapport a laxe rel.
Les points de dpart du lieu dEvans sont les n ples pi reprsents par une croix.
Le lieu dEvans comporte m branches qui convergent vers les zros Zi quand K
devient grand.
Le lieu dEvans comporte n - m branches qui divergent asymptotiquement vers103
des
droites caractrises par un point dintersection rel unique :

et qui font des angles avec laxe rel tels que :

Une portion de laxe rel appartient au lieu dEvans si le nombre de ples et zros
rels a sa droite est impaire.
Les points de rencontre et d'clatement sont parmi les solutions relles de lquation:

Le lieu dEvans admet une tangente verticale en ces points.

Les points dintersection avec le cercle unit sont obtenus comme solutions (k,)de
lquation complexe:

Au dpart dun ple complexe pk, le lieu dEvans a une tangente dangle

A larrive sur un zro complexe zk, le lieu dEvans a une tangente dangle :
104

Mthode de construction pour Kg < 0

Dans ce cas la construction est quasiment identique, les diffrences sont:
Angles des asymptotes aux branches infinies :
Angle au dpart dun ple complexe pk :
Angle darrive sur un zro complexe zk :
Exemple

boucl par une rtroaction K.

Le lieu dEvans a les caractristiques suivantes :

Il y a autant de branches que le systme G (z) contient
de ples. Dans lexemple le systme est dordre 3, les
trois branches reprsentent les valeurs prises par les
trois ples du systme boucl quand K croit de 0
linfinie.
le lieu dEvans est symtrique par rapport laxe rel.
105

 Chacune des branches part (K =0) dun ple du systme en boucle ouverte (ples
de G(z)) et tend (K ) soit vers un zro de la boucle ouverte (racine du numrateur
de G(z)) soit vers linfini.
Dans lexemple, lun des ples de la boucle ferme est situ en fonction de la valeur
de K entre le point z=1 (ple de la boucle ouverte) et le point z=0 (zro de la boucle
ouverte), les deux autres ples sont complexes conjugus et sont situs en z=-0,5j0
pour K >0 (ples de la boucle ouverte) et suivent une asymptote dangle de /2
quand K prend de grandes valeurs.
A partir de ce trace on note qua partir de la valeur K=1,6875 les ples de la boucle
ferme sortent du disque unit. On en dduit que a boucle ferme est stable
uniquement si 0 <K < 1,6875.
En plus de ces informations, le lieu dEvans permet de conclure que quelle que soit
la valeur de K le systme est compos de deux mode. Lun rel devient de plus en
plus rapide a mesure que K est grand (le ple se rapproche de lorigine). Le second
mode quand a lui est de plus en plus oscillant et de plus en plus lent a mesure que K
est pris grand (partie imaginaire du ple et le module augmentent).

106

De ces constations, il est possible de faire

un choix de K en vue dassurer une rapidit
globale au systme et viter de trop
grandes oscillations. Si lobjectif du choix
de K est davoir un amortissement de =0,2
il est possible de choisir directement sur la
courbe la valeur de K associe.
Ceci est fait sur le zoom de la figure. Le
point slectionn est sur la courbe isoamortissement =0,2 . Matlab renvoie la
valeur du gain K=0,848 correspondant et
indique que la pulsation propre non amortie
associe est de 2,07rad/s (en ayant fait le
choix de T=1s pour la priode des
chantillons).

107

3. Calcul du gain de prcommande

Un gain de rtroaction K tant choisi, le gain de prcommande Kc est utilis pour
rgler le gain statique du systme en rponse la consigne.
Dfinition Le gain statique dun systme est la valeur linfini de la sortie du systme
en rponse un chelon unit. Il caractrise galement le rapport entre lentre et la
sortie quand le systme est lquilibre.
Thorme Le gain statique dun systme dcrit par sa fonction de transfert F(z)est
donn par :
Preuve Soit lchelon unit

la rponse du systme a cet chelon est

Y(z)=F(z)U(z). Daprs le thorme de la valeur finale la sortie du systme converge

Ce qui daprs la dfinition correspond au gain statique.

108

le gain de prcommande permet de rgler le gain statique de la boucle en rponse

la consigne. En effet, la rponse du systme rgul pour un signal de consigne yc
scrit

et son gain statique est donn par la limite quand z tend vers 1 est atteinte ds
lors que le systme est asymptotiquement stable.

On souhaite gnralement rgler ce gain statique lunit. Ainsi, quand lutilisateur

envoie une consigne constante, yck = yco, le systme, stable par le choix de K,
converge vers la valeur de consigne,

Pour assurer un gain statique unitaire on prend :

109

VII.
Transposition
correcteurs analogiques
Transposition
des mthodes des
analogiques
La synthse de correcteurs numriques par extension de correcteurs analogiques est
une approche couramment utilise dans le domaine industriel. Cela sexplique par
le fait que les techniques dtude des systmes continus sont gnralement bien
maitrises et que les spcifications sont plus facilement interprtables sur des modles
continus que sur des modles chantillonns.
On sintresse dabord des mthodes relevant
de la discrtisation directe dun correcteur
analogique calcule a partir du modle continu du
procd commander. On examine ensuite des
mthodes de synthse dans lesquelles le
correcteur est conu partir dun modle prenant
en compte de manire approche lexistence du
bloqueur en amont du procd. On examine
ensuite de manire dtalle la discrtisation du
correcteur analogique le plus rpandu, le
rgulateur P.I.D.

110

Principe:
1. Synthse dun correcteur continu
2. Le correcteur numrique est obtenu par approximation de la fonction de transfert
du correcteur continu laide dquations aux diffrences de diffrentes manires :
Echantillonnage-blocage
Approximation dEuler (diffrence vers larrire)
Approximation dEuler (diffrence vers lavant)
Transformation bilinaire (ou homographique)

111

112

113

114

La fonction c2d de Matlab permet d'obtenir l'quivalent discret d'une fonction de

transfert continue avec la mthode d'intgration comme argument :
Matlab
sysc=tf ( [1 0], [1 2 5]) ;
Te=0.1;
% Mthode d'euler :
sysd1=c2d(s ysc,Te,'zoh' ) ;
% Mthode des trapzes :
sysd2=c2d(sysc,Te,' foh' ) ;
% Mthode bilinaire :
sysd3=c2d(s ysc,Te,' tustin' ) ;

Conclusions:
1. La mthode sappuie sur les rsultats dune synthse de correcteur analogique
sur la base du modle du systme qui est galement continu.
2. La synthse ne prend pas en compte le bloqueur et le dphasage introduit par
celui-ci dans la boucle dasservissement.
3. Les performances du correcteur numriques seront au mieux celles du correcteur
analogique.
4. Les performances du correcteur numrique se rapprocheront dautant plus de
celles du correcteur analogique que la priode dchantillonnage est petite.
115

Prise en compte du bloqueur

Les mthodes prsentes dans le paragraphe prcdent ne prennent pas en compte
la prsence dans la boucle du bloqueur dordre zro. on note quelle suppose que
Rd(z) sera une approximation de Rc(p) et devrait donc satisfaire la boucle ralise
avec un operateur Gd(z) dont le comportement serait trs proche de G(p). Dans cette
logique cela revient a ignorer le comportement du bloqueur, B(p). Ceci peut devenir
trs prjudiciable si lchantillonnage T et lev car dans ce cas le comportement de
Z[Bo(p)G(p)] se distingue fortement de celui de G(p).
A- Approximation du bloqueur par un retard pur
Dans ce cas, la fonction de transfert du procd est choisie gale :
Ce qui revient faire lapproximation le bloquer dordre zro comme un retard pur
dune demie priode dchantillonnage et de tenir compte de cette approximation
lors du calcul initial de R(p).
Exemple
Les courbes de rponses en frquence de la fonction de transfert
sont reprsentes sur la figure suivante. Sur la mme figure sont reprsentes
galement les courbes de rponse frquentielle de G(p). On remarquera que le
gain en amplitude est identique, mais que le retard pur introduit un dphasage
116
aux hautes frquences (le dphasage diverge pour w croissant)

On calcule pour
un rseau
correcteur par avance de p

qui conduit une marge de phase de

Par la mthode de Tustin, la discrtisation de
ce correcteur donne :
Diagramme de Bode de G(p) et

La rponse du systme chantillonn

utilisant ce correcteur est donne sur la
figure.

117
Rponses (correcteur tenant compte du bloqueur)

B- Transformation en w
Lide est de faire la synthse partir du modle exact Z[Bo(p)G(p)] . Cependant,
la synthse utilise les techniques des systmes continu au travers de lastuce
purement mathmatique de la transformation en w.

Principe:
1. La transmittance chantillonne du systme ouvert avec le bloqueur est
calcule (fonction de transfert en z ).
2. Une transformation bilinaire (transformation en w ) est applique cette
transmittance chantillonne pour obtenir une fonction transfert continue du
systme ouvert avec bloqueur.
3. Une synthse de correcteur analogique est ralise sur cette fonction de
transfert continue.
4. Une transformation bilinaire est applique au correcteur analogique
synthtis pour obtenir le correcteur numrique.

118

119

120

17. PID numriques

Le rgulateur P.I.D. est trs rpandu dans le domaine industriel. Il constitue loutil
standard de la commande de nombreux procds industriels. Conue initialement
en technologie analogique (hydraulique, pneumatique, lectronique,...),
il a t transpos en numrique pour pouvoir tre implant sur calculateur. Cette
transposition nest rien dautre que lapplication de la mthode de discrtisation

121

122

123

124

VIII. Synthse de correcteurs Numriques

1. Principe
Le calculateur va calculer une commande en fonction de la consigne et de la sortie
numrise du systme. Le principe est de presque tout faire en numrique.
On distingue 4 tapes dans la mise en place d'un asservissement numrique.
1. Le choix du pas d'chantillonnage sur lequel seront rgls : le calculateur, le BOZ et
lchantillonneur. Une fois choisie, on peut calculer la fonction de transfert du
processus numrise.
2. Le choix du modle numrique (fonction de transfert en z) atteindre en boucle
ferme aprs correction.
3. On en dduit le correcteur ncessaire.
4. On programme le calculateur pour qu'il ralise la correction calcule prcdemment
afin qu'il labore la commande.
Si, par nature, un correcteur numrique est plus lent (car cadenc par la priode
d'chantillonnage) qu'un correcteur analogique, ses avantages sont les suivants :
certaines corrections numriques sont impossible raliser en analogique,
par sa capacit mmoriser des signaux, la correction de systmes a retard est
plus aise,
la flexibilit de la programmation permet de raliser des corrections trs simple,
facilement rglables voire auto-ajustables (rglage automatique du correcteur).
125

Approches numriques

Correcteur avec modle interne

Commande RST
Reprsentation dtat numrique

2. Correcteur avec modle interne

Rtroaction de lcart entre le systme et un modle

Hypothse de systme stable

Modle Gm(z)
Si le correcteur est stable le systme boucl est stable
126

Equivalence avec un correcteur srie si modle parfait : Gm(z) = G(z)

a. Synthse du correcteur avec modle interne

Dcomposition Gm(z) = GI (z)GNI (z) avec
GI (z) partie inversible
GNI (z) partie non inversible (retards + zros non compensables)

127

Si la frquence de coupure de Q(z) est suffisamment petite alors:

Le systme boucl est stable
L'erreur de position est nulle
Les perturbations constantes sont rejetes

b. Rgles standards pour la synthse du correcteur

128

3. Correcteurs RST
La commande u(k) tient compte
des valeurs prcdentes u(k -1); u(k-2); . de la commande envoye afin de
doser progressivement les efforts.
des rsultats obtenus en sortie : y(k); y(k -1);
de la trajectoire de consigne : yc(k); yc(k -1); ...
La commande peut donc s'crire, dans le cas gnral :

Dterminer le correcteur, c'est dterminer les polynmes T(z), R(z) et S(z).

A. structure classique
Le plus souvent, on a T(z) = S(z) et la structure du correcteur devient plus
classique. Le correcteur C(z) est introduit entre le calcul de l'erreur (y(k) - yc(k)) et
la commande u(k). Par rapport la structure prcdente, on a C(z) = S(z)/R(z)
129

Structure classique d'asservissement numrique

Dmarche en boucle ouverte
La dmarche est d'obtenir une fonction de transfert en boucle ouverte (produit de
G(z) et de C(z)) qui ait les proprits requises pour avoir un bon asservissement en
boucle ferme. Ces proprits sont :
C(z)G(z) doit avoir les intgrateurs ncessaires (1 si on veut une erreur en position
nulle, 2 pour avoir une erreur de vitesse nulle, . . . )
le gain est rgl pour contrler l'amortissement
C(z) doit avoir les zros ncessaires pour rduire les temps de rponse.
Dmarche en boucle ferme
On se fixe la fonction de transfert obtenir en boucle ferme (Hm(z) = Bm/Am).
On en dduit le correcteur mettre pour y parvenir.
130
Le plus souvent, on choisit, comme fonction de transfert en BF on choisit
l'un des deux modles suivant :

1. une fonction de transfert de gain unit qui permet d'annuler l'erreur en quelques (n)
coups :

2. un second ordre d'amortissement rglable et de gain unit.

Contraintes sur le correcteur
Le correcteur doit tre ralisable. En particulier, le degr de son dnominateur doit
tre suprieur au degr de son numrateur,
Le systme doit tre stable en boucle ferme,
Le correcteur ne doit pas compenser un zro du systme corriger de module
suprieur 1 par un ple instable.
En plaant le zro du systme corriger en dehors du cercle unit.
Les trois types de processus corriger
Processus de type P1 ce sont les plus faciles corriger car ils ne prsentent
pas de zro de module > 1 (tous les zros sont stables) et ils vrifient :
deg(dnominateur) 1 deg(numrateur) deg(dnominateur)
Processus de type P2 ils n'ont que des zros stables et vrifient
deg(dnominateur) - deg(numrateur) 2
Processus de type P3 ce sont les processus qui ont des zros instables
(de Module > 1)

131

B. Rgulation de processus de type P1

La consigne est en chelon
Soit G(z) la fonction de transfert du systme commander. On adoptera, une
dmarche en boucle ouverte. Comme la consigne est en chelon,

la fonction de transfert en BO doit avoir un intgrateur pour obtenir une erreur statique
nulle. On choisit le correcteur C(z) tel que :

La fonction de transfert en boucle ferme devient :

Le gain est de 1 (pas d'erreur statique), le systme est stable pour 0 < K < 2.
Pour K = 1, la fonction de transfert en BF est H(z) = z-1 cest--dire que la sortie y(k)
du systme vrifie y(k) = e(k-1). La sortie du systme est l'entre retarde d'un pas
dchantillonnage.
La consigne est en rampe
Pour avoir une erreur statique nulle, il faut 2 intgrateurs dans la boucle ouverte.
La premire ide serait de choisir le correcteur C(z) tel que :
132

O H(z) serait la fonction de transfert en BF. Un simple calcul des ples montre que
ce systme serait instable. Pour amliorer la stabilit, on choisit d'introduire un zro
au numrateur, ce qui est quivalent introduire une avance partielle.

Le calcul de la fonction de transfert en BF donne cette fois :

Un cas particulier se prsente pour : K = 2 et z0 = 0,5. Pour ces valeurs, on a

C'est aussi un cas de rponse pile puisque par la forme de H(z), on a forcment une
rponse finie en 2 pas d'chantillonnage. Pour s'en convaincre, on peut calculer la
sortie une entre en rampe unit : e(k) = k. La transforme inverse de S(z) = H(z).E(z)
donne :
Ce qui donne pour s(k) :
la sortie rejoint l'entre pour k = 2.

133

C. Rgulation de processus de type P2

Le principe reste identique la rgulation prcdente mais la fonction de
transfert en BF obtenir doit comporter les retards ncessaires la faisabilit
du correcteur.
Exemple
Si on dsire obtenir une fonction de transfert H(z) du second ordre en BF, celle ci doit
comporter un retard d'un pas pour que le correcteur soit ralisable.

cette fonction de transfert est de second ordre, a un retard 1 et est de gain 1

(pas d'erreur statique). D'o le correcteur :

est tel que le degr de son numrateur est gal celui de son dnominateur.
D. Regulation de processus de type P1 ou P2 avec retard
Certains systmes prsentent des retards intrinsques entre l'entre et la sortie.
Leur fonction de transfert peut scrire :
134

o F(z) est une fonction de transfert sans retard et n est le nombre de pas
dchantillonnage qui forme le retard. (on suppose ici que le retard est un
nombre entier de pas dchantillonnage). La mthode dans ce cas est de calculer le
correcteur ncessaire sur le systme sans retard, puis on en dduit le correcteur
appliquer rellement.
On adopte une dmarche en BF. Soit H(z) la fonction de transfert que l'on souhaite
obtenir aprs correction. H(z) prsente naturellement le mme retard que le systme
en BO : H(z) = H(z). z-n. On calcule le correcteur C0(z) qui permettrait d'obtenir H0(z)
en ne considrant que F(z),

On peut montrer que pour obtenir H(z) partir de G(z), il faut le correcteur C(z) :

E. Rgulateurs RST
Ces correcteurs permettent de raliser un asservissement d'un processus de type P3.
D'une structure plus complexe que la structure classique, ces rgulateurs sont aussi
plus souples. Le calcul de ces correcteurs peut se faire automatiquement par un
logiciel.
135

Principe:
Synthse d'un correcteur d'aprs un cahier des charges
Sparation des performances statiques pour :
La rgulation (rponse aux perturbations)
La poursuite (rponse aux changements de consigne)
Domaine frquentiel : permettre un placement de ples
Sparation du bloc correcteur en trois parties R, S, T
Les objectifs dynamiques et statiques donnent un jeu dquations diophantiennes

schma bloc standard

136

Fonctions de transfert

137

Phase I - comportement dynamique

Objectif : calculer une loi de commande type RST qui confre au systme boucl une
FT dsire :

Par identification:

Compensation des ples / zros dans la fonction de transfert du premier membre

Factorisation de la FT du systme :

obligatoirement les ples de zros extrieurs (ou sur) le cercle unit.

contiennent les termes compenser

138

A0 quelconque, en pratique : monique, stable, filtrage

Choix des ples et zros a compenser
Pourquoi compenser des ples ou zros stables

139

Phase II - rgulation
Annulation de l'erreur permanente vis--vis d'une perturbation
Modle interne : la perturbation doit tre modlis dans le correcteur
Perturbations polynomiales

140

Perturbations sinusodales

141

F. Phase III -poursuite

Erreur permanente vis-a-vis de la consigne

Erreur d'ordre n > 0 : consigne polynomiale

142

Consigne sinusodale

Forme gnrale pour la poursuite : quation diophantienne auxiliaire

Lp depend de la nature de la consigne

143

Rsum de la construction du systme

144

Rsolution d'une quation diophantienne

145

Exemple de synthse
Onduleur dcouplage : pilote par modulation de largeur d'impulsion (MLI / PWM) a
frquence fixe suivi d'un filtre LC

146

Expression du cahier des charges

147

Analyse

148

Phases I et II

149

Phase III : synthse du polynme T

150

Rsultats des deux contrleurs

Poursuite parfaite si prise en compte de la consigne sinusodale

Poursuite avec retard si consigne suppose constante
Perturbation constante a t = 0; 1 s : rejet rapide
Intrt de bien modliser systme + perturbations + consigne

151

4. Commande par retour dtat, Estimateurs, observateurs et prdicteurs

a. PRINCIPE GNRAL DE LA COMMANDE PAR RETOUR DTAT
La commande par retour dtat est la commande des systmes modliss par leur
reprsentation dtat, ce que la boucle ferme est aux systmes reprsents par
une fonction de transfert. Lide consiste toujours piloter le systme par un signal
de consigne et gnrer automatiquement le signal de commande en
confrontant en permanence la valeur de la consigne et le comportement rel du
systme. Lcart entre consigne et comportement rel sert de base au signal de
commande du systme. Dans la commande par retour dtat, nous nallons pas
mesurer le signal de sortie pour le boucler sur lentre, mais nous allons nous servir
du vecteur dtat complet pour prendre connaissance du comportement du systme

Principe du retour dtat

152

b. COMMANDABILIT EN TEMPS DISCRET : RPONSE PILE

Problmatique
Considrons un systme temps discret dfini par ses quations dtat :

Le problme de la rponse pile, en temps discret, consiste dterminer un vecteur de

gain qui assure, en un temps fini, la convergence de ltat du systme vers ltat 0
partir dun tat initial x(0). On suppose pour ce faire que le signal de consigne est nul,
autrement dit que systme est autonome, soit e(k) = 0 pour tout k. Soit nTe linstant
partir duquel la rponse du systme est cense tre nulle.
Il sagit, en fait, de rechercher la suite (k) pour 0 k < n qui amne le systme 0 en
n chantillons.

153

Rsolution du problme
Appliquons lquation dtat chaque instant entre les instants 1 et n :

En combinant ces quations, on obtient :

Si le systme est commandable, la matrice

est inversible. Par ailleurs, nous souhaitons obtenir x(n) = 0. On peut donc crire

154

Cette quation nous donne la suite dchantillons qui doit tre introduite lentre du
systme pour apporter la solution au problme pos savoir la convergence du
systme vers ltat 0. Or, si cette quation est valable pour linstant k = 0, elle doit ltre
pour tous les instants dchantillonnage ultrieurs. On a donc, quel que soit k > 0 :

Dans cette nouvelle quation vectorielle, appelons (g1) le vecteur ligne

correspondant la premire ligne de la matrice.
On a donc :
Le vecteur de gain quil faut choisir nest autre que ce vecteur ligne (g1)
correspondant la premire ligne de linverse de la matrice :

155

c. Prdicteur en temps discret

Principe gnral
Le principe gnral est tout fait similaire lobservateur pour le temps continu. La
figure prsente le schma fonctionnel de ce quon appelle un prdicteur dtat
dordre n. On utilise ici le terme de prdicteur car lobjectif consiste estimer ltat
x(n + 1) partir de la connaissance des signaux dentre et de sortie linstant
prcdent n.

Schma de principe du prdicteur dtat en temps discret.

156

Mise en quation
La mise en quation est analogue ce qui a t fait pour lobservateur asymptotique
en temps continu :

En dfinissant lerreur de prdiction sur linstant n + 1 par :

Les mthodes exposes pour dfinir et tudier les conditions de convergence

de lestimation en temps continu restent donc valables pour tudier la
dynamique de la prdiction en temps discret.

157

Bilan sur la commande numrique

Approches continues

Transposition d'un correcteur

PID
Transforme en w : synthse continue d'un modle discrtis

Approches discrtes

Commande avec modle interne

Commande RST
Reprsentation dtat

A savoir

Approches continues valables pour des systmes lents

Approches numriques aussi bonnes que le modle associ
Compromis entre simplicit et performances
158