Inj KHAZZAR ZAKI AISSAM PDF

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR

ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
Universit de Batna
Facult de Technologie
Dpartement de Gnie lectrique
Filire : Electronique
Mmoire
Prsent en vue de lobtention du diplme de Magister en Electronique
OPTION
Micro-onde pour Tlcommunication
PAR
ZakiAissam KHEZZAR
THEME
Acquisition Rapide des Signaux GNSS

Par un Rcepteur Logiciel
Devant Le Jury:
Prsident:
Mr. Moussa BENYOUCEF
Pr. U. de Batna
Rapporteur:
Mr. Lamir SAIDI
M. C. (A) U. de Batna
Examinateurs:
Mr. Djamel CHIKOUCHE
Pr. U. de Msila
Mr. Redha BENZID
M. C. (A) U. de Batna
Remerciements
Jexprime ma profonde gratitude mon encadreur Dr. Lamir SAIDI, professeur

luniversit de BATNA, pour mavoir accueilli au sein de son quipe et pour avoir dirig ce
travail de thse avec autant de dvouement. Je le remercie trs sincrement pour la qualit de
ses conseils, sa disponibilit, sa patience et son aide tout au long de ma thse.
Mes vifs remerciements monsieur Moussa BENYOUCEF Professeur luniversit
de BATNA pour avoir accept de prsider mon jury, et Je le remercie pour son aide fraternel,
et ces encouragements incessants.
Jadresse mes plus sincres remerciements aux membres de jury :
Monsieur Redha BENZID matre de confrences luniversit de BATNA,
Monsieur Djamel CHIKOUCHE Professeur luniversit de MSILA, pour lintrt quils
ont port ce travail en acceptant dtre membres de jury de ma thse.
Je tiens remercier particulirement tout le personnel de dpartement de gnie
lectrique pour leur gentillesse et leur disponibilit.
Mes remerciements vont galement tous les enseignants et les responsables de notre
dpartement, qui ont veillent sur notre formation.
Enfin, nous exprimons notre remerciement tous ceux qui ont contribu de prs ou de
loin llaboration de ce travail.
Liste des acronymes et abrviations

ADC
Analog-to-digital converter
AFC
Autocorrelation Function
A-GNSS
Assisted Global Navigational Satellite System
ASIC
Application Specific Integrated Circuit
BPSK
Binary Phase Shift Keying
C/A
Coarse/acquisition code
CW
Continuous Wave
CDMA
Code Division Multiple Access
D-GNSS
Diffrentiel-GNSS
DFT
Discrete Fourier Transform
dB
Decibel
EGNOS
European geostationary navigation overlay service
FFT
Fast Fourier Transform
Front End
The portion of the GNSS receiver from the antenna to the IF signal
FPGA
Field Programmable Gate Array
Galileo
European satellite navigation system.
GEO
Geostationary Earth orbit
GLONASS
Globalnaya Navigatsionnaya Spoutnikovaya Sistema
GNSS
Global Navigational Satellite System
GPS
Global Positioning System
GSM
Global system for mobile communications
IF
Intermediate Frequency
I-Q
In phaseQuadrature phase
IRNSS
(Indian Regional Navigational Satellite System)
L1
The GPS and Galileo frequency fL1 = 1575.42 MHz
LO
Local Oscillator
LTI
Linear Time-Invariant
LNA
Low-Noise Amplifier
MEO
Medium-Earth Orbit
PN
PseudoNoise
PSD
Power Spectral Density
QZSS
(Quasi-Zenith Satellite System)
UMTS
Universal mobile telecommunications system 3G
RF
Radio Frequency
SDR
Software Defined Radio
SNR
SignaltoNoise Ratio
SPS
Standard Positioning Service
WAAS
Wide Area Augmentation System
WGS-84
World Geodetic System 1984
II
Liste des figures

Figure 1.1. Dtermination du temps de transmission dun signal...............................................6
Figure 1.2. La position du rcepteur l'intersection des deux cercles. .......................................7
Figure. 1.3. Dtermination de la position par trois sphres. .......................................................7
Figure 1.4. Utilisation des positions connues pour trouver la position inconnue. ......................8
Figure 1.5. Relations entre les temps pour mesurer la distance. ...............................................10
Figure 1.6 : Principe de constitution dun rfrentiel godsique local. ..................................13
Figure 1.7. Bandes de frquences alloues par les signaux GNSS ...........................................14
Figure 1.8. Larchitecture du systme Diffrentiel-GNSS .......................................................16
Figure 1.9. Larchitecture du systme Assisted-GNSS. ...........................................................17
Figure. 2.1. La structure de gnrateur des signaux GPS. ........................................................20
Figure 2.2. Systme dtalement de spectre par la technique DS-SS. .....................................22
Figure.2.3. Modulation BPSK avec le code C/A ......................................................................24
Figure.2.4. Gnrateur des codes dtalements C/A code ........................................................25
Figure.2.5. Impulsion rectangulaire. .........................................................................................27
Figure.2.6. Spectre de limpulsion rectangulaire ......................................................................28
Figure. 2.7. Fonction de corrlation de limpulsion rectangulaire. ...........................................28
Figure. 2.8. Dcalage entre deux codes binaire alatoire ........................................................30
Figure. 2.9. Fonction dauto corrlation du code binaire alatoire ...........................................30
Figure 2.10. Fonction dauto corrlation de code PN(t) ...........................................................32
Figure. 2.11.Fonction dauto corrlation de C/A. .....................................................................33
Figure 2.12. Inter corrlation entre deux codes de satellites diffrents. ...................................35
Figure 2.13. Auto corrlation entre deux codes du mme satellite...........................................35
Figure. 2.14. Auto-corrlation d'un code typique P(Y) ............................................................37
Figure 2.15. Densit spectrale de puissance des codes dtalements sur L1 ............................37
Figure 2.16. Structure des donnes de navigation GPS ............................................................39
Figure 2.17 Code Division Multiple Access. ............................................................................40
III
Figure 3.1. Partitionnement des rcepteurs ...............................................................................45

Figure 3.2. Architecture dtaille de la Radio Logicielle Restreinte ........................................46
Figure 3.3. Architecture dAFE Analog Front End ...........................................................48
Figure 3.4. Architecture de rcepteur GNSS (SDR) .................................................................49
Figure 3.5. La partie dacquisition des signaux GNSS ............................................................51
Figure 3.6. Canal de reception (detail).....................................................................................52
Figure 3.7. La poursuite de phase de code ................................................................................53
Figure 3.8. : Espace de recherche pour lacquisition ................................................................56
Figure 3.10. Schma bloc de la recherche parallle sur lespace de code par FFT ..................60
Figure 3.11. Schma bloc de la recherche parallle sur lespace de frquences par FFT ........61
Figure 4.2. Auto corrlation entre deux codes d'un mme satellite "SAT4". ...........................65
Figure 4.3. Dtection du dbut du code PRN. ..........................................................................65
Figure 4.4. Le front-end utilis pour L1 ...................................................................................67
Figure 4.5. Reprsentation des 5000 chantillons "domaine ....................................................69
Figure 4.6. Histogramme des chantillons. ...............................................................................69
Figure 4.7.La recherche en sri de code ..................................................................................71
Figure 4.8. Estimation de dbut de code pour le signal de SAT 3 avec SSA ..........................72
Figure 4.9. Frquence intermdiaire correcte correspondante avec SSA .................................72
Figure 4.10. Acquisition de satellite 3 par la recherche SSA ...................................................73
Figure 4.11.Diagramme de lacquisition par la recherche parallle sur lespace de
code ...........................................................................................................................................75
Figure 4.12. Technique de recherche par corrlation circulaire ...............................................76
Figure 4.13.Estimation de dbut de code pour SAT 21 avec PCA ...........................................76
Figure 4.14. Frquence intermdiaire correcte correspondante avec PCA ..............................77
Figure 4.15. Acquisition de satellite 21 par la recherche PCA .................................................78
Figure 4.16. Le signal dentre est parfaitement align avec le code PRN ..............................78
Figure 4.17 Pas destimation de dbut du code avec PCA pour le code SAT2 ........................79
Figure 4.18. Le SAT 2 est invisibilit .......................................................................................80
Figure4.19.Lespace de recherche pour lacquisition ...............................................................81
IV
Liste des tableaux

Tableau 1.1. Stabilit et erreurs de synchronisation des diffrents types doscillateurs...........12
Tableau 2.1. Addition modulo-2 ..............................................................................................21
Tableau.2.2. Retard programm pour les codes C/A et P(y......................................................26
Tableau.2.3. Comparaison entre le code C/A et le code P(Y) .................................................37
Tableau.3.1 Comparatif des diffrentes catgories de composants de traitement du
signal. ......................................................................................................................................47
Tableau.4.1. Comparaison entre les complexits de calcul ......................................................82
Tableau 4.2. Temps dacquisition par FFT (PCA) ..................................................................82
SOMMAIRE
Liste des acronymes et abreviations ................................................................................. I
Liste des figure ....................................................................................................................III
Liste des tableaux .............................................................................................................. IV
Introduction gnerle ...........................................................................................................1
Chapitre 1 Notions Fondamentales sur la Navigation par Satellite
1.1.
Introduction ......................................................................................................................5
1.2.
Le principe du positionnement.........................................................................................5
1.2.1.
Le temps de transmission dun signal.......................................................................5
1.2.2.
Dtermination de la position.....................................................................................6
1.3.
Equations de base pour la navigation...............................................................................8
1.3.1.
Equations de base .....................................................................................................8
1.3.2.
Calcul de la pseudo distance ...................................................................................10
1.3.3.
Mesure de la vitesse ................................................................................................11
1.3.4.
Mesure du temps ....................................................................................................12
1.3.5.
Horloges atomiques ................................................................................................12
1.3.6.
Cartes et rfrentiels ...............................................................................................13
1.4.
Systmes de navigation satellitaires existants ou en dveloppement ............................14
1.5.
Architectures GNSS .......................................................................................................15
1.5.1.
Diffrentiel GNSS (D-GNSS) ................................................................................16
1.5.2.
Assisted-GNSS .......................................................................................................16
1.6.
Conclusion .....................................................................................................................18
VI
Chapitre 2 Les Caractristiques des Signaux
2.1.
Introduction ....................................................................................................................19
2.2.
Structure de signal GPS .................................................................................................19
2.2.1.
Frquences de transmission ....................................................................................19
2.2.2.
Codes dtalements .................................................................................................21
2.2.3.
Code C/A ................................................................................................................22
2.2.4.
Modulation numrique ...........................................................................................23
2.2.4.1. Modulation PSK "Phase-Shift Keying" ................................................................23

2.2.4.2. Modulation BOC "Binary Offset Carrier" ............................................................23
2.3.
Gnration et caractristiques des codes PRN ...............................................................24
2.3.1.
Impulsion rectangulaire ..........................................................................................27
2.3.2.
Code binaire alatoire .............................................................................................29
2.3.3.
Squence de longueur maximale PN ......................................................................31
2.3.4.
Fonction d'auto corrlation du code C/A ................................................................33
2.3.5.
Inter corrlation et auto corrlation entre les codes ................................................34
2.3.6.
Fonction d'auto corrlation du code P(Y) ...............................................................36
2.4.
Les messages de navigation ...........................................................................................38
2.5.
Le multiplexage .............................................................................................................39
2.6.
Conclusion .....................................................................................................................40
VII
Chapitre 3 Rcepteur logiciel pour GNSS
3.1.
Introduction ....................................................................................................................42
3.2.
Les rcepteur GNSS Technologie Avance ................................................................43
3.2.1.
Radio logicielle idale ............................................................................................43
3.2.2
Radio Logicielle Restreinte (software defined radio).............................................45
3.3.
Larchitecture de front-end (rception) ..........................................................................47
3.4.
Traitement des signaux ..................................................................................................49
3.4.1.
Lacquisition ...........................................................................................................49
3.4.1.1. Dmarrages froid et chaud ...............................................................................50

3.4.2.
Poursuite des signaux (signal tracking) ..................................................................51
3.4.3
Calcul de position ...................................................................................................52
3.5.
Lacquisition ..................................................................................................................53
3.5.1.
Longueur de donnes pour l'acquisition .................................................................53
3.5.2
Etape de recherche sur le dcalage de frquence ...................................................54
3.6.
Techniques dacquisition des signaux GNSS ................................................................56
3.6.1
Acquisition par recherche en srie..........................................................................56
3.6.2.
Acquisition par recherche parallle sur la phase de code (FFT) ............................58
3.6.3.
Acquisition par recherche parallle sur lespace de frquences (FFT) ..................61
3.7.
Structures du dtecteur ...................................................................................................62
3.7.1.
Dtection cohrente ................................................................................................62
3.7.2.
Dtection non cohrente ........................................................................................62
3.8.
Conclusion .....................................................................................................................63
VIII
CHAPITRE 4 Simulation et rsultats
4.1.
Introduction ....................................................................................................................64
4.2.
Caractristiques des codes dtalement .........................................................................64
4.3.
Acquisition des signaux GNSS ......................................................................................66
4.3.1.
Rception des signaux par le front-end ..................................................................66
4.3.2.
Acquisition par recherche en srie..........................................................................70
4.3.3.
Acquisition par recherche parallle sur lespace de code (FFT) ............................74
4.4.
Complexit et temps dexcution...................................................................................80
4.5.
Conclusion .....................................................................................................................83
Conclusion gnrale
.....................................................................................................84
Rfrence .............................................................................................................................86
IX
Introduction gnrale
Introduction Gnrale
Introduction Gnrale
Chacun de nous mne une certaine forme de navigation dans notre vie quotidienne.
Aller au travail marcher vers un magasin exige que nous utilisions les comptences
fondamentales de navigation. Pour la plupart de nous, ces comptences ncessitent
l'utilisation de nos yeux, le sens commun, et les repres. Cependant dans certains cas o une
connaissance plus prcise de notre position, du chemin de destination, ou du temps de transit
vers une destination souhaite est ncessaire, les aides la navigation autres que les repres
sont utiliss.
Ces aides de navigation sont transmis sous forme dun signal lectrique ; ils sont
appels les aides par radionavigation. Ces signaux d'une ou plusieurs sources daides de
radionavigation permettent un utilisateur de calculer sa position. Il est important de noter
que cest le rcepteur de radionavigation qui traite ces signaux et calcule la position actuelle.
En 1959 est lanc le premier satellite de radio navigation TRANSIT. Les diffrentes
technologies utilises pour ce programme ont t utiles pour le futur systme GPS et ont
dmontr leurs fiabilits. De nombreux projets communs entre lAerospace Corp et le DoD
(departement of defense des USA) ont suivi la mme politique, dont le projet NAVSTAR,
jusquau lancement du premier satellite GPS en avril 1980. Depuis la mise en place du
systme GPS (Global Positioning System) au cours des annes 1980-1990, les applications de
navigation par satellite se dveloppent et stendent dans de multiples domaines. Conus
principalement pour des applications militaires, les signaux GPS sont maintenant couramment
utiliss dans des applications civiles telles que les transports maritimes, ariens et terrestres, la
gologie, les travaux publics, la prospection ptrolire, lagriculture, et de nouvelles
applications ne cessent de voir le jour, comme dans les douanes et la justice, o sont tout
simplement associes au tlphone mobile dans la vie de tous les jours. Les systmes de
navigation par satellites offrent des services de positionnement disponibles en permanence
dans le monde entier pour un nombre illimit dutilisateurs. Par ailleurs, lamlioration des
techniques industrielles rend possible la production de rcepteurs pour un march de masse.
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1
Introduction Gnrale
La communication sans fil est l'un des domaines les plus dynamiques dans le domaine
de la communication daujourd'hui. Bien qu'il ait t un sujet d'tude depuis les annes 1960,
la dcennie coule a vu une forte augmentation des activits de recherche dans ce domaine.
Cela est d la conjonction de plusieurs facteurs. Dabord, il y a eu une forte augmentation
de la demande pour une connectivit moins filaire (pousse par plusieurs demandes telles que
la tlphonie cellulaire, les rcepteurs GNSS) ; puis la volont davoir un fonctionnement
multistandard qui occupe une place importante dans les travaux de recherche sur les
communications radio. Cest dans ce cadre que sinscrivent les nouveaux travaux de
recherche concernant le dveloppement dun nouveau concept de rception multistandard de
type Radio Logicielle.
La Radio Logicielle (SWR, Software Radio) est un concept qui propose une nouvelle
technologie radio permettant la ralisation de terminaux et dinfrastructure de stations de base
radio-numrique capables de supporter, indpendamment du matriel, un fonctionnement
flexible, multiservice, multistandard, multi bande, reconfigurable et reprogrammable par
logiciel [12].
Pour la Radio Logicielle idale, le processus de la numrisation de la donne se
produit immdiatement aprs l'antenne dans la chane de rception. Le convertisseur des
donnes chantillonne le signal radiofrquence (RF, Radio Frequency), ce qui permet au
processus de transposition de frquence dtre ralis entirement dans le domaine
numrique. Comme toutes les tches de slection de canal doivent tre assures
numriquement, le convertisseur analogique numrique (CAN) doit traiter toute la bande de
rception pour laquelle le terminal est conu. Ce CAN est soit irralisable, soit trop gourmand
en terme de consommation de puissance, ce qui est incompatible avec le contexte de la
mobilit.
Un nouveau concept, dit radio logicielle restreinte (SDR, Software Defined Radio), a
t alors introduit par la communaut scientifique. Ce concept se base sur la numrisation
prcoce du signal radio afin de diminuer lutilisation de circuits analogiques. Quelques
fonctions analogiques de ltage RF subsistent, comme le filtrage, lamplification faible bruit,
et la transposition de frquences. Ces fonctions sont paramtrables ce qui permet davoir deux
proprits trs importantes pour la radio SDR : la reconfiguration partielle du matriel et la
portabilit totale du logiciel.
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2
Introduction Gnrale
Les systmes de navigation par satellites sont en gnral des systmes dtalement de
spectre par squence directe (DSSS). Les messages de navigation sont tals par codes qui ont
de bonnes proprits de corrlation et inter corrlation. Ces messages sont les outils de base
pour la mesure du temps de transmission entre le satellite et le rcepteur [16]. Les signaux
transmis par les diffrents satellites sont identifis par diffrentes squences dtalements qui
sont quasi-orthogonaux entre eux. Le signal transmis par le satellite qui contient les donnes
de navigation perd les proprits de son tat initial "frquence de la porteuse et la phase de
code" caus par plusieurs phnomnes telle que la distance longue entre le rcepteur et le
satellite, leffet Doppler (dplacement de satellite et de lutilisateur), le multi trajet, bruit et les
effets ionosphriques. Lacquisition est le processus de synchronisation qui donne une
estimation du dcalage de code et la frquence Doppler sur la porteuse de signal ; donc il est
ncessaire de s'assurer que le signal soit acquis avec un code et une frquence correcte pour
extraire les informations de navigations.
Dans ce travail on va utiliser la technique SDR pour construire un rcepteur GNSS. La
couverture du globe terrestre exige un nombre suffisant de satellites pour garantir la
couverture ; donc il est ncessaire de connatre les satellites en vision pour lutilisateur ce qui
exige une acquisition de ces signaux avec une vitesse rapide pour assurer un bon service en
temps trs rduit et permettre au rcepteur de travailler en temps rel.
Ce mmoire est organis de la manire suivante :
Le premier chapitre prsente les notions fondamentales sur la navigation par satellites
notamment la technique de mesure de position, vitesse et temps, les diffrentes quations
ncessaires en liaison avec le sujet et aussi les diffrentes constellations en services et les
architectures GNSS.
Le second chapitre prsente les caractristiques des signaux GNSS, les codes
dtalement, les diffrents messages de navigation, les types de codes, la fonction de
corrlation ainsi la technique de multiplexage utilise pour la transmission.
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3
Introduction Gnrale
Le chapitre suivant prsente les diffrentes tapes pour obtenir les informations de
navigation par un rcepteur. Les diffrents types de dmarrage, les dcalages de frquence et
la phase de code, les pas de recherche (frquence et code). On propose galement de faire
lacquisition programme sous la technique de rception logicielle.
Le dernier chapitre est ddi une simulation de la SDR sous Matlab pour faire
lacquisition. Beaucoup de points sont dvelopps notamment la gnration de code
dtalement, la dtection du dbut du code dun signal satellite, lacquisition des signaux des
satellites, recherche des frquences Doppler, calcul de la phase du code de ces signaux par la
mthode conventionnelle utilise par les systmes CDMA ainsi que par le biais de la mthode
de recherche base sur la technique FFT. Une comparaison entre les algorithmes de recherche
est galement explicite.
Enfin, ce modeste travail est parachev par une conclusion gnrale incluant certaines
perspectives.
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4
Chapitre I
Notions Fondamentales sur la Navigation par Satellite
Chapitre 1 : Notions Fondamentales sur la Navigation par Satellite
Chapitre 1
Notions Fondamentales sur la Navigation par Satellite
1.1.
Introduction
GNSS (Global Navigation Satellite System) est le sigle qui dsigne l'ensemble des
systmes de navigation par satellites. Parmi eux, on trouve les systmes GPS (Global
Positioning System) et Glonass qui sont dj oprationnels, et les systmes Galileo et
Compass qui se trouvent en phase de dveloppement. Chaque satellite de la constellation
diffuse en permanence un signal vers la terre et son environnement immdiat, et chaque
satellite inclut dans son signal les informations permettant de calculer sa position la plus
prcise possible une date donne ; d'un autre cot, on a un nombre illimit de rcepteurs
utilisateurs.
Dans ce chapitre nous prsentons les principes de base de ce type de navigation. La
dtermination de position partir de trois satellites, les quations ncessaires pour obtenir les
mesures, le principe pseudo distance, la mesure de vitesse et de temps, le rfrentiel
godsique et enfin les systmes de navigations courantes sont clairement explicits.
1.2.
Le principe du positionnement
1.2.1. Le temps de transmission dun signal

Les systmes de navigation par satellite utilisent des satellites en orbite au-dessus de la
terre et rpartis de telle faon que de n'importe quel point sur le terrain il y ait une ligne de
contact vue au moins de quatre satellites. Chacun de ces satellites est quip d'horloges
atomiques bord. Les horloges atomiques sont les instruments les plus connus permettant une
mesure prcise du temps et engendrent une perte d'une seconde au maximum tous les 30.000
1.000.000 annes. Afin de rendre ces mesures encore plus prcises, les satellites GNSS
transmettent leurs positions exactes et leurs heures d'horloges de bord la terre. Ces signaux
sont transmis la vitesse de la lumire (300.000 km/s) et ncessitent donc environ 67.3ms
pour parvenir une position sur la surface de la terre directement sous le satellite. Les signaux
ncessiteront une nouvelle tranche de 3.33s pour chaque kilomtre supplmentaire de
voyage pour tablir la position ; tout ce qui est alors ncessaire sont un rcepteur et une
horloge prcise. En comparant l'heure d'arrive du signal satellite avec l'heure de l'horloge
bord au moment o le signal a t transmis, il est possible de dterminer, comme dans
l'exemple de la voiture, la distance D vers le satellite qui peut tre dtermine partir du
signal temporel connu ou D= c (figure 1.1).
Figure 1.1. Dtermination du temps de transmission dun signal.
1.2.2. Dtermination de la position

Si un rcepteur se dplace travers un vaste plateau et veut savoir sa position, deux
satellites, qui sont en orbite au-dessus de ce rcepteur, transmettent leurs heures d'horloge et
leurs positions. En utilisant le temps de voyage des signaux des deux satellites le rcepteur
peut dessiner deux cercles de rayons D1 et D2 autour des satellites. Chaque rayon correspond
la distance calcule entre le rcepteur et le satellite. Toutes les positions possibles par
rapport aux satellites sont situes sur ces milieux. Si la position au-dessus des satellites est
exclue, la position du rcepteur est au point exact o les deux cercles se coupent sous les
satellites ; par consquent deux satellites sont suffisants pour dterminer une position sur le
plan x/y (voir figure 1.2).
Figure 1.2. La position du rcepteur l'intersection des deux cercles.
Dans le cas rel, une position doit tre dtermine dans l'espace en trois dimensions
plutt que sur un plan. Comme la diffrence entre un plan deux dimensions et un espace
trois dimensions est caractrise par une dimension supplmentaire (Z), un troisime satellite
additionnel devrait suffire pour dterminer la position correcte. Si les distances des trois
satellites sont connues alors toutes les positions possibles sont situes sur la surface de trois
sphres dont les rayons correspondent la distance calcule. La position est le point o les
trois sphres se coupent (figure 1.3).
Figure. 1.3. Dtermination de la position par trois sphres.
1.3.
Equations de base pour la navigation

Dans cette section, les quations de base pour dterminer la position d'un utilisateur
seront prsentes.
1.3.1. Equations de base
Supposons que l'on ait trois satellites (voir figure 1.4). Il y a trois points des endroits
connus r1(x1,y1,z1), r2(x2,y2,z2) et r3(x3,y3,z3) avec ru un point inconnu. Les distances 1, 2 et 3
entre les trois points connus au point inconnu peuvent tre mesures. Ces distances peuvent
scrire comme suit :
1 =
(x x ) + ( y y ) + (z z )
2 =
(x x ) + ( y y ) + (z z )
3 =
(x x ) + ( y y ) + (z z )
(1.1)
(1.2)
(1.3)
Les trois valeurs inconnues xu, yu, et zu peuvent tre dtermines partir de ces
quations. Thoriquement, il devrait y avoir deux ensembles de solutions car ces quations
sont du second ordre et non linaires ; elles sont difficiles rsoudre directement [2,6], donc
elles peuvent tre rsolues facilement en utilisant une linarisation ou une approche itrative.
x2, y2,z2
x1, y1, z1
x3, y3,z3
xu,yu,zu
Figure 1.4. Utilisation des positions connues pour trouver la position inconnue.
L'horloge du rcepteur aura gnralement une erreur systmatique. La gnration de

frquence et de temps est base sur une horloge embarque d'une trs grande prcision. Cette
dernire est typiquement dcale par rapport l'heure du systme. Cette mesure est
dtermine par un processus de corrlation qui se prsente comme une pseudo distance. Cette
mesure est appele pseudo distance car elle est dtermine par multiplication du signal se
propageant une vitesse c par la diffrence de temps entre deux horloges non synchronises
comme le montre la figure 1.5. La mesure contient :
(1)
la distance gomtrique du satellite l'utilisateur.
(2)
une compensation correspondant la diffrence entre le temps systme et l'horloge

de l'utilisateur.
Ts
temps de transmission par le satellite.
Tu
temps de rception par lutilisateur.
dcalage de l'horloge satellite par rapport au temps systme.
tu
dcalage de lhorloge rcepteur par rapport au temps systme.
Ts + t
lecture d'horloge satellite au moment o le signal du satellite est transmis.
Tu + tu
lecture d'horloge du rcepteur de l'utilisateur au moment o le signal atteint le

rcepteur.
vitesse de lumire.
Les distance gomtrique et pseudo distance sont respectivement donnes par :

r = c(Tu Ts ) = cT
(1.4)
= c[(Tu + t u ) (Tu + t )]
= c(Tu Ts ) + c(t u t )
= r + c(t u t )
Le temps quivalent (distance gomtrique)
tu
Ts+t
Ts
Tu
Le temps quivalent la pseudo distance
Figure 1.5. Relations entre les temps pour mesurer la distance.
1.3.2. Calcul de la pseudo distance

Le calculateur du rcepteur est en mesure de rsoudre le systme d'quations (1.5, 1.6,
1.7 et 1.8) dont les quatre inconnues sont la position du rcepteur (trois inconnues) et le
dcalage de son horloge par rapport au temps de systme. Ce calcul est possible ds que l'on
dispose des mesures relatives quatre satellites ; un calcul en mode dgrad est possible avec
trois satellites seulement si l'on connat l'altitude ; lorsque plus de quatre satellites sont
visibles (ce qui est trs souvent le cas), le systme d'quations rsoudre est surabondant : la
prcision du calcul est amliore, et on peut estimer les erreurs sur la position et le temps [2].
1 =
(x x ) + ( y y ) + (z z )
2 =
(x x ) + ( y y ) + (z z )
3 =
(x x ) + ( y y ) + (z z )
4 =
(x x ) + ( y y ) + (z z )
+ ct u
(1.5)
+ ct u
(1.6)
+ ct u
(1.7)
+ ct u
(1.8)
10
o xj, yj et zj prsentent les jime positions satellite en trois dimensions. Soit une pseudo
distance reprsente par :
j = (x j x u ) 2 + ( y j y u ) 2 + ( z j z u ) 2 + ct u
(1.9)
La rsolution de l'quation de navigation peut se faire par la mthode des moindres

carrs et la mthode de Bancroft [2,6].
1.3.3. Mesure de la vitesse

Le systme GNSS offre la possibilit de dterminer la vitesse de l'utilisateur en trois
dimensions. Plusieurs mthodes peuvent tre utilises pour dterminer cette vitesse. Dans
certains rcepteurs, la vitesse est estime en formant une drive approximative de la position
de l'utilisateur :
u& =
du u (t 2 ) u (t1 )
=
dt
t 2 t1
(1.10)
Dans de nombreux rcepteurs GPS modernes, les mesures de vitesse sont faites par le
traitement des mesures de la phase de la porteuse et permettent une estimation prcise de la
frquence Doppler des signaux satellites reus. Le dcalage Doppler est produit par le
mouvement du satellite par rapport l'utilisateur, Le vecteur v de la vitesse de satellite est
calcul par utilisation des informations phmrides et un modle orbital dans le systme
rcepteur [2,6].
1.3.4. Mesure du temps

La mesure du temps repose sur la mise en place dun systme, appel oscillateur,
fournissant des oscillations avec une trs grande rgularit. Cest par la mesure du nombre des
battements de ce systme oscillant que lon mesure lcoulement du temps [4,6].
La vitesse de rotation de la terre autour delle-mme fournit une rfrence oscillante
facilement accessible. Cest la raison pour laquelle elle a longtemps t utilise comme
standard de rfrence dans la mesure du temps. Ce mouvement de rotation de la terre autour
delle-mme nest toutefois pas parfaitement rgulier et connat des variations de lordre du
11
millime de seconde par jour. La rfrence la rotation terrestre tait encore utilise du temps
des horloges pendulaires, car la prcision de la mesure du temps sur un jour ralise partir
des battements des pendules correspondait peu prs aux irrgularits de la variation de la
vitesse de rotation terrestre. Avec lapparition de sources oscillantes beaucoup plus stables,
comme les vibrations dun cristal de quartz, il est apparu que la rotation terrestre ne pouvait
plus tre utilise comme standard. Lutilisation des horloges quartz a permis de faire un
bond gigantesque en multipliant par 1000 la prcision de la mesure du temps. Ces horloges
permettent de mesurer lcoulement du temps avec une prcision infrieure un millionime
de seconde de dcalage par jour.
1.3.5 Horloges atomiques

Les systmes de navigation par satellite utilisent des horloges mille fois plus prcises
que les horloges quartz. Une telle prcision est devenue possible avec les horloges dites
atomiques. Ces horloges utilisent les proprits de certains matriaux au niveau de leurs
atomes, exploitant les oscillations de ces atomes entre diffrents niveaux dnergie [4]. On
utilise pour cela des lments primaires, comme le csium, le rubidium ou encore
lhydrogne. De telles horloges atteignent des prcisions de mesure du temps infrieures un
milliardime de seconde par jour. Le tableau 1.1 rcapitule les erreurs de synchronisation des
diffrents types dhorloges rapportes au temps quelles mettent perdre une seconde. La
stabilit des horloges est aussi gnralement caractrise par le ratio f/f qui reprsente la
variation de la frquence doscillation en une journe rapporte la frquence de loscillateur.
Type dhorloge
Quartz
Stabilit f/f par jour

109
Dure avant de perdre 1 s (en annes)

30
Rubidium
10 12
30000
Csium
1013
300000
Tableau 1.1. Stabilit et erreurs de synchronisation des diffrents types doscillateurs.
12
1.3.6 Cartes et rfrentiels

Lorsque nous manipulons des positions gographiques dune telle prcision, nous
utilisons en fait une rfrence, appele rfrentiel godsique. En effet, les systmes
godsiques utiliss historiquement pour la cartographie diffrent dun pays un autre [4].
La constitution de ces systmes godsiques locaux sappuie sur un modle de surface
terrestre raccord la surface relle en un ou plusieurs points de rfrence connus. Le modle
de surface terrestre utilis est dit ellipsode et correspond une sphre lgrement aplatie aux
ples afin de mieux reprsenter la vritable forme de la surface terrestre (voir figure 1.6).
Les coordonnes en longitude, latitude et altitude sont dtermines par rapport cet
ellipsode de rfrence.
Figure 1.6 : Principe de constitution dun rfrentiel godsique local.
La mise en place du systme GPS a impos lavnement dun autre type de systme
godsique, dit spatial, appel systme WGS-84. Toutes les coordonnes GPS prennent leur
signification dans ce systme godsique.
Le systme Galileo est pour sa part associ un modle godsique spatial spcifique,
appel GTRF (Galileo Terrestrial Reference Frame), tabli partir des positions de rfrence
des stations du rseau sol Galileo.
13
Afin dunifier ces diffrents systmes godsiques, lorganisme IERS (International

Earth Rotation and Reference Systems Service) tablit et gre un systme godsique
international, nomm ITRF (International Terrestrial Rotation Frame).
1.4.
Systmes de navigation satellitaires existants ou en dveloppement
Le systme GPS est en 2008 le seul systme de navigation satellitaire global

entirement oprationnel. Il est constitu de 24 satellites en orbite intermdiaire
(MEO) en six plans orbitaux. Le nombre exact de satellites varie en fonction des
remplacements de satellites en fin de vie. Le GPS est oprationnel depuis 1978 et
disponible librement depuis 1994. Cest le systme le plus largement utilis [3,4,6].
Le systme GLONASS de lex union sovitique, aujourdhui Russie, en russe

Global'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema, tait galement une constellation
entirement oprationnelle, mais avec lcroulement de lunion sovitique, il nest
plus entretenu, provoquant des trous de couverture et une disponibilit partielle. La
fdration russe sest engage le restaurer avec une collaboration indienne dans ce
projet (la figure 1.7 montre les bandes de frquences alloues).
LUnion europenne a sign avec lagence spatiale europenne en mars 2002 laccord
sur le dveloppement du systme global Galileo. Le systme est prvu oprationnel en
2012. Le premier satellite exprimental a t lanc le 28 dcembre 2005. Un second
satellite de validation a t lanc en 2008. Les signaux de navigation de Galileo seront
compatibles avec ceux du futur GPS, permettant aux rcepteurs de les combiner pour
augmenter la prcision ainsi que la vracit du point.
Figure 1.7. Bandes de frquences alloues par les signaux GNSS
14
La Chine a indiqu son intention dtendre son systme rgional BEIDOU en systme
global. Ce programme est appel Compass dans lagence dinformations chinoises
officielle "Xinhua News Agency". Le systme Compass doit comporter 30 satellites en
orbite MEO et 5 gostationnaires.
Le systme IRNSS (Indian Regional Navigational Satellite System) est un projet de

systme autonome de navigation rgionale construit et contrl par le gouvernement
indien. Il doit permettre une prcision absolue de 20 mtres sur lInde et jusqu 1500
2000 km au voisinage. C'est un systme entirement sous contrle indien. Le
segment spatial, terrestre et les rcepteurs tant dvelopps par lInde. Le projet a t
approuv par le gouvernement indien en mai 2006, avec un objectif de dveloppement
en 6 7 ans.
Le systme QZSS (Quasi-Zenith Satellite System) est dvelopp par le Japon. Il est
constitu de trois satellites gostationnaires permettant le transfert de temps et une
augmentation du GPS. Il couvrira le Japon et ses rgions voisines.
1.5.
Architectures GNSS
Le systme GNSS possde diffrentes configurations possibles pour assurer la
navigation. Les architectures les plus connues sont explicites ci-aprs :

1.5.1. Diffrentiel GNSS (D-GNSS)
Il sagit dune version amliore du GNSS. Ce systme utilise des stations de
rfrence fixes quipes de rcepteurs GNSS. Comme la position exacte des stations de
rfrence est connue, elle peut tre compare avec la position calcule par les satellites et la
diffrence du rsultat peut tre ainsi corrige [21]. Ce concept repose sur le fait que lerreur
dans le calcul de la position de la station de rfrence est galement valable pour des positions
se situant dans un vaste primtre autour de cette station de rfrence. Les utilisateurs du
service de navigation par satellite se situant dans ce primtre peuvent donc se servir de cette
erreur pour corriger la position donne par leur systme (voir figure1.8). Cette information
concernant la diffrence entre la position relle et celle calcule doit tre constamment mise
jour cause du mouvement des satellites dans lespace et des variations atmosphriques [3].
Pour transmettre cette information, plusieurs approches sont envisageables :
15
Combiner les corrections de toutes les stations de rfrence afin de former une
correction unique pour chaque satellite en vue.
Faire un calcul de position partir des corrections de chaque station de rfrence et

calculer la moyenne de tous ces rsultats.
Incorporer les corrections de plusieurs stations de rfrence dans le calcul de la

position de la cible.
Figure 1.8. Larchitecture du systme Diffrentiel-GNSS
1.5.2. Assisted-GNSS
Cette technologie se sert des rseaux tlphoniques pour offrir la localisation par
systme de navigation aux utilisateurs mobiles. La principale raison qui a permis le
dveloppement de lAssited-GNSS (A-GNSS) est la diminution en taille et en cots des
rcepteurs et donc la possibilit dintgrer le systme GNSS dans les tlphones mobiles [1].
Le principe de fonctionnement est de dcharger le rcepteur GNSS du tlphone mobile de
certains calculs afin de permettre un dmarrage plus rapide, une meilleure prcision et une
16
consommation nergtique moindre. La figure 1.9 prsente larchitecture du systme

Assisted-GNSS.
Figure 1.9. Larchitecture du systme Assisted-GNSS.
Ce dernier dpend dun rseau GNSS de rfrence qui suit en temps rel la localisation
des satellites et est connect un rseau tlphonique (par exemple UMTS, GSM). Lorsquun
terminal mobile envoie une requte au rseau GNSS, il reoit des donnes dassistance (do
le nom de cette technologie) travers le rseau tlphonique qui lui permet, entre-autres, de
connatre quel signal de navigation il doit suivre pour connatre sa position. Le tlphone
mobile peut alors fournir des services de localisation de manire autonome [3]. En cas de
perte de signal, il lui suffit de renvoyer une requte au rseau. De plus, des informations de
correction D-GNSS peuvent tre ajoutes aux donnes dassistance pour permettre une
prcision encore plus accrue.
17
LA-GNSS se dmarque donc du GNSS standard sous diffrents points :
Le dlai pour tablir la premire connexion avec le satellite (Time To First Fix) est de
quelques secondes pour lA-GNSS alors quelle peut durer plus dune minute pour le
systme de navigation standard.
Une localisation plus prcise.
Plus besoin de rcepteur GNSS externe.
Fonctionne en intrieure car il suffit que le tlphone mobile reste connect au rseau
de son oprateur pour que les services de localisation soient oprationnels.
1.6.
Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsent les diffrentes tapes pour obtenir une position
dutilisateur quelconque par le systme de navigation par satellite. Tout d'abord le nombre
minimal de satellites ncessaires est explicit. Sont ensuite prsentes les quations
fondamentales ncessaires pour le calcul de la position et de la vitesse.
Pour assurer son indpendance dans ce domaine stratgique plusieurs pays lancent
leurs propres constellations des satellites de navigation, utilisant les dernires techniques
avenacs de traitement de signal.
Les architecteurs D-GNSS et A-GNSS sutilisent en complment des systmes de
base. Elles sappuient sur un rseau de stations sol de rfrence pour calculer et dlivrer des
signaux et des donnes complmentaires leurs usagers, apportant une amlioration des
performances et une garantie de service.
18
Chapitre II
Les Caractristiques des Signaux
Chapitre 2 : Les Caractristiques des Signaux
Chapitre 2
Les Caractristiques des Signaux
2.1.
Introduction
Les systmes de navigation par satellites sont les systmes qui prsentent de nos jours
plus de croissance. Parmi les applications des systmes satellitaires, le systme GPS "Globale
Navigation Systems" de NAVSTAR est la seule constellation qui a un statu oprationnel
complet et ses satellites couvrent 99% de monde [3,4].
Le systme de navigation par satellite GPS est bas sur la technique DS-CDMA o les
signaux transmis par les diffrents satellites sont identifis par diffrents codes pseudo
alatoires PRN. Ces squences sont utilises pour taler les donnes de navigation
transmettre. Le rcepteur exploite donc les proprits de corrlation des codes dtalement
pour mesurer le temps de propagation de londe porteuse.
Ce chapitre donne un aperu sur les caractristiques du signal et des donnes
transmettre par les satellites et qui seront reus par l'antenne du rcepteur. Les techniques
dtalement, de modulation, de multiplexage, et les caractristiques des codes dtalement tels
que les proprits de corrlation, gnration des squences et le spectre de puissance sont
galement prsents.
2.2.
Structure de signal GPS
2.2.1. Frquences de transmission

Les signaux GPS sont transmis sur deux frquences diffrentes : L1 (1575.42 MHz) et
L2 (1227.6 MHz). Le signal GPS est compos des trois parties suivantes [2, 5, 6] :
19
Porteuses : deux frquences porteuses L1 et L2.

Messages de navigation : contiennent les informations concernant les orbites des
satellites. Ces donnes sont calcules dans les centres de contrle au sol et transmises
quotidiennement aux satellites.
Codes dtalements : chaque satellite GPS possde deux codes dtalements. Les plus
connus et utilisables sont : code C/A avec 1023 chips et code P(Y) avec ( 2.35104
chips).
Le code C/Adata et le code P(Y) data (tableau 2.1) sont des signaux fournis aux
deux modulateurs et ont les frquences L1 et L2. La porteuse est module par les signaux
prcdents l'aide de la mthode "Binary Phase Shift Keying (BPSK)". Notez que les deux
signaux sont moduls en phase et en quadrature. Figure 2.1.
1227.8 MHz
120
1575.2 MHz
154
BPSK
modulation
-6dB
BPSK
modulatio
n
-3dB
Signal L 2
1227.6
90
BPSK
modulatio
n
P(Y)+Data
Gnrateur
de code P
Limiteur
Commutateur
10
F0=10,23MHz
Gnrateur
de code
C/A code + Data
20
Linformation
Data
Gnrateur
donnes
Figure. 2.1. La structure de gnrateur des signaux GPS.
20
Signal L 1
1575.2
Le signal transmis par un satellite k peut tre dcrit comme suit :

x K (t ) = 2Pc (C k (t ) D k (t )) cos(2 f L 1t )
+ 2PPL 1 (P k (t ) D k (t )) sin(2 f L 1t )
(2.1)
+ 2PPL 1 (P k (t ) D k (t )) sin(2 f L 2t )
entre
0
0
1
1
entre
0
1
0
1
sortie
0
1
1
0
Tableau 2.1. Addition modulo-2
Les PC, PPL1, et PPL2 sont les puissances des signaux pour les code C/A et P, Ck est la
squence de code C/A attribue au nombre k de satellites, Pk est la squence de code P(Y)
attribue au satellite k, Dk est la squence de navigation, fL1et fL2 sont les frquences porteuses
de L1 et L2.
2.2.2. Codes dtalements

Le GPS repose sur un systme dtalement de spectre, qui consiste transmettre un
signal dinformation avec un spectre beaucoup plus large que ncessaire (figure 2.2). Cela
peut tre accompli en multipliant le signal dinformation par une squence spcifique, dite
code dtalement. Le signal obtenu possde une longueur plusieurs fois suprieure celle du
signal original. Cette technique sappelle talement de spectre par squence directe (DS-SS)
[2,5]. Le GPS utilise deux types de code avec des longueurs diffrentes :
1. Le code C/A (Coarse /Acquisition-code) : disponible sur la porteuse L1 pour les
applications civiles (donc accessible tous) : Cest une srie pseudo alatoire de 1 dfini
de faon dterministe par une fonction mathmatique de priode 1ms une frquence
de f 0 /10 = 1,023 MHz. Un code spcifique est attribu chaque satellite. La courte
priode de ce signal (1ms) permet au rcepteur une acquisition et donc une identification
rapide des satellites.
21
2. Le code P(Y) : disponible sur les deux porteuses L1 et L2 pour les applications militaires.
Le code P(Y) (Prcision code) est une srie pseudo alatoire de frquence f 0 =10,23MHz.
Le code P(Y) est gnralement rendu inaccessible aux civils par
lactivation dune
fonction dite A.S. (Anti-Spoofing) qui encode le code P(Y). Ce code nest accessible
quaux utilisateurs possdant des cls de dcryptage comme larme amricaine et certains
de ses allies. Ses caractristiques sont inconnues et il est donc impossible de le
reproduire. Les diffrents satellites mettent tous sur les mmes frquences (L1 et L2),
mais un code individuel leur est assign.
Figure 2.2. Systme dtalement de spectre par la technique DS-SS
2.2.3. Code C/A

Pour notre travail nous nous limitons aux squences dtalement du type C/A et la
frquence porteuse L1 seulement. Dans le cas du signal GPS C/A, le code se prsente sous la
forme de squences de -1et 1, avec 1 million de valeurs par seconde. Une squence de code
1.023 chips " accs libre" dure environ 1 ms. On cherche donc transmettre un bit de
message de navigation (50bit/s ) en mme temps que 20 squences compltes de code, soit en
22
mme temps que 20 000 chips de code. Le rcepteur peut aisment dterminer sur toutes les
20 squences de code quel bit de message a t superpos (figure 2.3).
2.2.4. Modulation numrique

En transportant habituellement les donnes numriques par modulation de porteuse.
Cette modulation peut se faire en frquence (FSK), en amplitude seulement (ASK), en phase
seulement (PSK) ou en phase et amplitude (QAM). Pour les systmes de navigation par
satellite on utilise deux types de modulation :
2.2.4.1. Modulation PSK "Phase-Shift Keying"
La modulation de phase sert dsigner une famille de formes de modulations
numriques qui ont toutes pour principe de vhiculer de l'information binaire via la phase d'un
signal porteuse. La forme BPSK est souvent utilise pour la modulation de porteuse par le
systme GPS et quelques services de GALILEO. BPSK est la forme la plus simple du PSK ;
elle utilise deux phases qui sont scindes de 180; on l'appelle aussi 2-PSK. Cette modulation
est la plus robuste de l'ensemble des PSK (figure 2.3).
2.2.4.2. Modulation BOC "Binary Offset Carrier"

Ce type de modulation est utilis par les nouveaux signaux de GPS, par les signaux
GALILEO et aussi par les signaux COMPASS. C'est une modulation carre sous porteuse o
un signal est multipli par un rectangle sous-porteuse de la frquence fsc gale ou suprieure
celle du dbit des chips (CDMA). Suite cette multiplication de sous porteuse, le spectre du
signal est divis en deux parties. Il est noter que la modulation BOC est galement connue
comme une modulation spectre divis [6].
L'ide principale derrire modulation BOC est de rduire l'interfrence avec le signal
modul BPSK. Les Signaux BPSK moduls (comme les codes C/A GPS) ont le plus de leur
nergie spectrale concentre autour de la frquence porteuse, tandis que les signaux
modulation BOC (nouveau signaux GPS et signaux GALILEO) ont un peu d'nergie autour
de la frquence porteuse et deux lobes principaux spectraux plus loin de la porteuse (spectre
partag).
23
La forme d'onde BOC est gnralement dsigne par BOC(m,n) ou BOC ( f sc , f c ) , o

fsc est la frquence de la sous porteuse et fc est la frquence de chips , m = fsc / fref, n = fc / fref,
et fref = 1.023 Mchips est la frquence C / A du signal GPS [7.4].
code d'etalement
Data
code+Data
Porteuse
Signal
BPSK
Figure. 2.3. Modulation BPSK avec le code C/A
2.3.
Gnration et caractristiques des code PRN

Les codes pseudo alatoires (PRN) transmis par les satellites GPS sont des squences
dterministes qui ont la proprit similaire celle d'un bruit. Ces codes gnrs partir des
registres dcalage linaire avec un retour (figure.2.4). Les deux registres produisent deux
polynmes gnrateurs :
G1=1+x3+x10
G2=1+x2+x3+x6+x8+x9+x10
La valeur de l'initialisation des registres G1 et G2 est : 1111111111
24
La sortie du deuxime registre G2 provient dun jeu de deux tages de ce registre qui
additionns avec la sortie du premier registre G1 produit lun des trente-six codes possibles.
Cest le choix de la combinaison des deux tages de sortie du registre G2 qui produit
lensemble de la famille des codes C/A possibles (tableau 2.2). La frquence dhorloge
1,023 MHz est drive de la frquence dhorloge du code P et lon fait en sorte que le premier
lment du code C/A soit synchrone au premier lment du code P. La priode des codes C/A
est de 1ms [2, 5, 6].
Figure.2.4. Gnrateur des codes dtalements C/A code
25
Satellite
NBR
GPS
PRN
Code retard
selection G2
retard Code
C/A (chips)
retard code
P (chips)
First 10chips
(octal)
First 12 p
Chips(octal)
26
1440
4444
37
1620
4000
48
1744
4222
59
1133
4377
19
17
1454
4255
210
18
1131
4344
18
139
1454
4340
29
140
1626
4342
310
141
1504
4343
10
10
23
251
10
1642
4343
11
11
34
252
11
1642
1642
12
12
56
254
12
1750
4343
13
13
67
255
13
1764
4343
14
14
78
256
14
1772
4343
15
15
89
257
15
1775
4343
16
16
9 10
258
16
1776
4343
17
17
14
469
17
1156
4343
18
18
25
470
18
1467
4343
19
19
36
471
19
1633
4343
20
20
47
472
20
1715
4343
21
21
58
473
21
1746
4343
22
22
69
474
22
1763
4343
23
23
13
509
23
1063
4343
24
24
46
512
24
1706
4343
25
25
57
513
25
1743
4343
26
26
68
514
26
1761
4343
27
27
79
515
27
1770
4343
28
28
8 10
516
28
1774
4343
29
29
16
859
29
1127
4343
30
30
27
860
30
1453
4343
31
31
38
861
31
1625
4343
32
32
49
862
32
1712
4343
Tableau.2.2. Retard programm pour les codes C/A et P(y).
26
Les caractristiques d'auto corrlation des codes PRN de GPS sont fondamentales au
procd de dmodulation du signal. Les densits spectrales de puissance des codes PRN
dterminent les largeurs de bande de canal exiges pour transmettre et recevoir les signaux
spectres tals. Les fonctions d'auto corrlation et le spectre de puissance sont analyss pour
les signaux binaires suivants : une impulsion rectangulaire, un code binaire alatoire, et la
squence de la longueur maximale PN.
2.3.1. Impulsion rectangulaire

L'impulsion rectangulaire est place symtriquement autour de lorigine des axes des
temps. L'quation pour l'impulsion rectangulaire reprsente sur la figure 2.5 est donne par :
T
2
f 1 (t ) = 0 ailleurs
f 1 (t ) = A
(2.1)
Figure.2.5. Impulsion rectangulaire.
La transforme de Fourier de cette fonction est :
sin 2
F ( ) = A T
T
(2.3)
27
Figure. 2.6. Spectre de limpulsion rectangulaire
Pour l'impulsion rectangulaire, la fonction d'auto corrlation est une forme d'onde
triangulaire comme montre sur la figure 2.7. Son amplitude de corrlation diminue
linairement pendant que le est dcal vers la gauche ou la droite de zro jusqu' ce que
l'amplitude de corrlation devienne zro quand le est dcal la droite de la fonction
originale de l'impulsion rectangulaire [6].

rx ( ) = A 2T 1
T
rx ( ) = 0 ailleurs
pour T
(2.4)
Figure. 2.7. Fonction de corrlation de limpulsion rectangulaire.
28
Puisque le spectre de puissance est une fonction relle, il peut tre dtermin partir de la
transforme de Fourier de la fonction dauto corrlation r1 ( ) :
S 1 () = r1 ( )cos d
(2.5)
Pour limpulsion rectangulaire, le spectre de puissance est dtermin par lquation

prcdente et on trouve :
S 1 ( ) =
(T ) cos d
(2.6)
Le spectre de puissance, dtermin partir de (2.6) est :

T
sin 2
S1 () = A 2T 2
T
2 2
2 T
A T sin c
2
(2.7)
Le spectre de puissance peut tre dtermin partir de lquation (2.3) par lutilisation de
transforme de Fourier :
S1 () = F1 ()
(2.8)
Puisque plusieurs fonctions de temps n'ont pas de transforme de Fourier, donc il est
dusage dobtenir le spectre de puissance partir de la fonction d'auto corrlation puisque ceci
est possible pour chaque fonction du temps. Par exemple, il n'y a aucune transforme de
Fourier pour le code binaire alatoire, mais la fonction d'auto corrlation peut tre dtermine.
2.3.2. Code binaire alatoire

En fait, l'auto corrlation d'un code binaire alatoire est similaire l'auto corrlation de
l'impulsion rectangulaire du lquation (2.2). Si r(t) est un code binaire alatoire avec une
amplitude de A et une priode Tc, (figure 2.8), sa fonction dauto corrlation reprsente sur
la figure 2.9 est dfinie dans l'quation suivante :
29
R ( ) = A 2 (1
R ( ) = 0
Tc
pour T c
(2.9
ailleurs
r(t)
Tc
A
0
A
r(t+)
Figure. 2.8. Dcalage entre deux codes binaire alatoire
A2
-Tc
R()
Tc
Figure. 2.9. Fonction dauto corrlation du code binaire alatoire
Le spectre de puissance de ce signal peut tre obtenu partir de la transforme de

Fourier de sa fonction d'auto corrlation. Par consquent, le spectre de puissance dun code
binaire alatoire est :
30
sin c
2
S ( ) = A 2T c
Tc
2
2 T c
A T c sin c
2
(2.10)
Notons que la fonction d'auto corrlation et le spectre de puissance du code binaire

alatoire diffrent de ceux de l'impulsion rectangulaire. Ce qui est important pour l'impulsion
rectangulaire est qu'elle se corrle avec elle-mme dans un seul endroit. Le code binaire
alatoire se corrle galement avec lui-mme dans un seul endroit, par contre il est non
corrl avec le code binaire alatoire [6].
2.3.3. Squence de longueur maximale PN

Les satellites GPS emploient des codes qui ont des proprits des fonctions d'auto
corrlations et des spectres de puissance trs semblables celles du code binaire alatoire.
Cependant les codes GPS sont priodiques, prvisibles et reproductibles. La formule de la
fonction d'auto corrlation pour une squence PN(t) dont l'amplitude est A, la priode de
"chipping" est Tc et dont la priode est N Tc s'crit :
R PN ( ) =
1
NT c
NT c
PN (t )PN (t + )dt
(2.11)
La fonction d'auto corrlation de PN(t) en dehors de l'intervalle de corrlation est

-A/N.
Rappelons que la corrlation pour l'impulsion rectangulaire tait 0 (non-corrle) dans
cet intervalle ainsi que pour la squence binaire alatoire. La fonction d'auto corrlation pour
une squence PN de longueur maximale est une srie infinie des fonctions triangulaires de
priode N Tc (secondes) (figure 2.10.).
Quand le dcalage est plus grand que Tc ou multiples de Tc (N1), on exprime
lquation de la fonction dautocorrection priodique en terme mathmatique par l'utilisation
de la fonction d'impulsion unit dcale dans le temps par des incrments discrets (m) de la
priode N Tc de squence PN : ( + mN Tc ). Cette dernire notation reprsente une impulsion
unit avec dcalage discret de m N Tc sec [6,2].
31
RPN()
A2
-(N-1) Tc
A2
N
-(N+1) Tc
Tc
-Tc
(N-1) Tc
NTc
(N+1) Tc
NTc
t
Figure 2.10. Fonction dauto corrlation de code PN(t)
Par l'utilisation de cette notation, la fonction d'auto corrlation peut tre exprime
comme la somme dun terme continue (constant) et de sries infinies de fonctions
triangulaires R () dfinie par lquation 2.12. La srie infinie de fonctions triangulaires est
obtenue par la convolution de R() avec une srie infinie des fonctions "dcales"
d'impulsions units comme suit :
R PN ( ) =
A 2 N + 1
+
R ( ) ( + mNTC )
N
N
m =
(2.12)
Le spectre de puissance des squences priodiques PN est driv de la transforme de

Fourier de lquation (2.9).
Limpulsion unit de Dirac est galement utilise pour exprimer lquation du spectre
comme suit :
S PN ( ) =
A2
N2
m
m 2
)
+
( N + 1) sin c 2 (
) ( +
)
N
NT
m
=
0
c
(2.13)
Les codes PRN du GPS ont des corrlations priodiques triangulaires et des formes de
spectre qui ressemblent troitement aux caractristiques de la squence maximum du registre
dcalage de longueur PN mais avec des diffrences subtiles. Par exemple, pour le code C/A
avec un registre dcalage de 10 bits, il y a seulement 30 squences de longueur maximale
utilisables ; et parmi ces squences les codes sont presque non corrls entre eux [6].
32
2.3.4. Fonction d'auto corrlation du code C/A

Cette fonction est exprime par la relation suivante :
R C ( ) =
1
1, 023TCA
t =1023
C i (t )C i (t + )dt
(2.14)
t =0
C t (t ) = Squence de code GOLD de code C/A en fonction du temps t pour le satellite i.

TCA = Priode de chipping du code C/A (977.5nsec).
= dcalage de temps dans la fonction d'auto corrlation.
La fonction d'auto corrlation du code C/A est une srie de corrlations triangulaires avec une
priode 1.023 (chip) de code C/A, ou 1msec, figure.2.11.
A2
1023
RG()
1x10-3
977.5x109
(seconds)
Figure. 2.11. Fonction dauto corrlation de C/A.
La fonction d'auto corrlation de code C/A du GPS a la mme priode et la mme

forme dans l'intervalle de corrlation que les squences PN de la longueur maximale.
La densit spectrale de puissance de code C/A est prsente par lquation suivante :
sin c
2
S ( ) = A 2T c
T
2
2 T c
A T c sin c
2
(2.15)
33
2.3.5. Inter corrlation et auto corrlation entre les codes

Une des proprits les plus importantes des codes C/A est le rsultat de leur
corrlation : fort pic dauto corrlation (pour un dphasage nul), et un faible pic de corrlation
croise entre deux codes diffrents. Aussi, ils peuvent donner une forte dynamique pour
l'acquisition du signal.
Si les codes sont orthogonaux, les fonctions d'inter-corrlations seront gales zro
(figure 2.12). Cependant, les codes GOLD ne sont pas orthogonaux, ce qui implique que les
inter-corrlations ne sont pas nulles, mais ont de petites valeurs [5, 2].
rik =
1022
( l )c k ( l + m ) 0
(2.16)
l =0
La corrlation circulaire croise (inter-corrlation) pour les codes C/A prend trois valeurs
diffrentes
( n + 2)
2 2 + 1
p
(n +2)
2 2
p 1
p = 2n 1
(2.17)
Donc pour n=10, l'inter-corrlation prend les valeurs suivantes (-63/1023 (occurrence 12.5%),
-1/1023(occurrence 75%), 63/1023(occurrence 12.5%)).
rkk =
1022
( l )c k ( l + m ) 0
pour m 1
(2.18)
l =0
Pour lauto corrlation, le maximum du pic est 1023, ce qui correspond la longueur
maximale de la squence dtalement p=2n-1=1023. Les autres valeurs sont 63, 1, et 65,
donc le code ne corrle qu'avec lui-mme, figure2.13.
34
1000
800
r ik
600
400
200
0
0
200
400
600
phase
800
1000
Figure 2.12. Inter corrlation entre deux codes de satellites diffrents.
1000
800
600
400
200
0
0
200
400
600
phase
800
1000
Figure 2.13. Auto corrlation entre deux codes du mme satellite.
35
2.3.6. Fonction d'auto corrlation du code P(Y)

Cette fonction est exprime par la relation suivante :
1
R P ( ) =
6.1871 1012T CP
t = 6.18711012
p i (t ) p i (t + )dt
(2.19)
t =0
avec :
pi (t ) = squence PN de code P(y) en fonction du temps t pour le satellite i.
TCP = priode de bit de code P(y) (97.8 nsec).
Le code P(Y) n'est pas un code dont la squence est longueur maximale, mais ses
caractristiques d'auto corrlation sont essentiellement idales. Le code P(Y) a t conu pour
avoir une priode d'une semaine compose de 403.200 priodes de 1.5 sec. La figure 2.14
montre une fonction d'auto corrlation normalise pour le code P(Y) (amplitude A=1) ; l'axe
reprsente le dphasage dans les units des bits du code P(Y). La fonction d'auto corrlation
pour le code P(Y) a des caractristiques semblables au code C/A, mais avec des diffrences
significatives des valeurs. Le tableau 2.3 compare ces caractristiques [6].
R p ( )
-1
p-1
p+1
(bits)
Figure. 2.14. Auto-corrlation d'un code typique P(Y)
sin x
Le code P(Y) gnre un enveloppe en
x
20.46 MHz comme le montre la figure 2.15.
36
dont le lobe principal a une largeur de
Le code C/A gnre la mme enveloppe avec une largeur du lobe principal de 2.046 MHz.
Pour le code C/A, les raies qui constituent le spectre sont espaces entre elles de 1KHz
(1/1ms).
Figure 2.15. Densit spectrale de puissance des codes dtalements sur L1
C/A code
P(Y) code
Lamplitude maximale dauto corrlation

Lamplitude typique dauto corrlation en
dehors de lintervalle de corrlation
1
1023
1
6.1871 1012
Lauto corrlation typique en dcibels
-30.1
-127.9
Intervalle dauto corrlation
1ms
1 semaine
Rc : dbit des chips (Mchip /s)
1.023
10.23
Tc : priode de chipping (ns)
977.5
97.8
Tableau.2.3. Comparaison entre le code C/A et le code P(Y)
37
2.4.
Les messages de navigation

Les messages de navigation contiennent des donnes bien dfinies qui sont ncessaires
aux rcepteurs pour effectuer leur calcul de position. Ces donnes sont calcules dans les
centres de contrle au sol de GPS et de Galileo puis sont transmises au moins
quotidiennement aux satellites lorsque ceux-ci sont en communication avec une station sol de
transmission [4, 6, 9]. Chaque satellite enregistre ces donnes bord et les intgre dans les
signaux quil transmet aux rcepteurs (figure 2.16). Ces donnes comportent notamment les
lments suivants :
Almanachs. Donnent les positions de tous les satellites de la constellation, sur plusieurs
semaines, avec une prcision de lordre de 1 km. Chaque satellite diffuse les almanachs
concernant tous les satellites. Ds la rception du message dun seul satellite, un rcepteur
peut obtenir les informations de position et dtat de lensemble de la constellation. La
prcision de ces almanachs est suffisante pour quun rcepteur (connaissant
approximativement sa position) sache quels satellites sont en vue et acclre ainsi sa
recherche des signaux provenant des autres satellites et ltablissement de sa premire
position prcise.
phmrides. Donnent des informations sur la position des satellites, avec une prcision
de lordre de 1 10 m. Chaque satellite diffuse uniquement les phmrides qui le
concernent.
Corrections dhorloge. Donnent lcart (avance ou retard) de lhorloge du satellite par

rapport au temps systme de navigation. On a vu que ces donnes permettaient galement
au rcepteur de synchroniser son horloge par rapport au temps GPS travers un calcul de
positionnement.
Paramtres de correction ionosphrique. Les hautes couches de latmosphre terrestre,

qui constituent lionosphre, perturbent la propagation des signaux de navigation. Ces
perturbations dgradent la prcision de la mesure de distance. Afin de corriger
partiellement cette dgradation, des paramtres de correction ionosphrique sont transmis
par les satellites eux-mmes et appliqus par les rcepteurs lors de leur calcul de position.
Toutes ces donnes sont transmises selon un format et une squence bien dfinis et
standardiss. La dfinition de cette squence et des frquences de rptition de chaque
38
message a t optimise lors de la conception des systmes afin de minimiser le temps de

dmarrage des rcepteurs et dassurer la continuit de la fourniture dune position en cas
de perte de messages (par exemple, lorsque le rcepteur se trouve temporairement
masqu).
La diffusion de ces informations est ralise un dbit extrmement faible, de lordre
de 50 bit/s pour GPS C/A et jusqu 125 bit/s pour Galileo.
Figure 2.16. Structure des donnes de navigation GPS
2.5.
Le multiplexage
La mthode de multiplexage/dmultiplexage employe pour pouvoir sparer les
signaux des diffrents satellites est le CDMA ou multiplexage par codes. Le principe est le
suivant : chaque satellite dispose dune cl (mot dun code) laide de laquelle il code
linformation transmettre. Connaissant la cl dun satellite donn, le rcepteur est capable
dextraire le message de ce satellite du signal composite reu. Il sagit dune mthode de
multiplexage dite d'talement de spectre car chaque satellite met sur une large bande de
frquence. En gnral, la bande passante est proportionnelle au dbit des chips. Dans le cas du
GPS et Galileo, il sagit dun multiplexage DS-CDMA (Direct Squence) .
39
Il y a trois raisons principales pour lesquelles des formes d'onde DSSS sont utilises
pour la navigation par satellite. La premire qui est le plus importante concerne les inversions
de phase frquentes dans le signal prsent par le PRN qui permet au rcepteur d'avoir une
mesure prcise. La deuxime, l'utilisation de squences PRN diffrents partir d'un ensemble
bien conu permet de multiples satellites de transmettre des signaux simultanment et la
mme frquence. Un rcepteur peut distinguer ces signaux en fonction de leurs diffrents
codes. Pour cette raison, la transmission de signaux multiples DSSS peut avoir diffrentes
squences d'talement sur une frquence porteuse commune. Enfin, DSSS rejete une
importante valeur d'interfrence bande troite [9].
Figure 2.17 Code Division Multiple Access.
2.6.
Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsent les caractristiques du signal GPS. Ce dernier
tant le systme de navigation le plus connu dans le monde.

Ce systme GPS possde deux types de code dtalement : le premier est pour
lutilisation gnrale (service publique), le deuxime est pour lutilisation spciale (USARMY et OTAN). Ce systme utilise un code dtalement plus grand que celui utilis par le
C/A avec un cryptage qui donne plus de prcision pour lutilisateur. La gnration des codes
C/A est ralise par des registres dcalage branchs dune manire donner des
caractristiques de corrlation dsires permettant la rcupration du signal transmis par le
satellite.
40
Le code P(Y) peut offrir un positionnement l'utilisateur mieux que le positionnement

bas sur ltalement de spectre par code C/A. La longueur du code dtalement et la largeur de
spectre de puissance de P(Y) sont plus importantes que celles du code C/A. Toutes ces
caractristiques confrent au signal transmis des performances lui permettant de rsister aux
effets externes tels que le multi trajet, les bruits .. La modernisation des systmes GPS, sous
le plan [GPS ICD 2007], donne naissance une nouvelle porteuse L5 et de nouveaux codes
dtalements C (civile) sur L1 et M (code militaire) sur L2 ainsi qu'une nouvelle technique de
modulation appele BOC. Cette technique de modulation a deux lobes spectraux principaux
loins de la porteuse (spectre partag) pour la diffusion des signaux. La technique de
multiplexage DS-CDMA pour le partage de la frquence et le temps entre les satellites de
constellation est utilise.
41
Chapitre III
Rcepteur logiciel pour GNSS
Chapitre 3 : Rcepteur logiciel pour GNSS
Chapitre 3
Rcepteur logiciel pour GNSS
3.1.
Introduction
Au niveau du rcepteur plusieurs signaux provenant des diffrents satellites de
constellation seront prsents. Ces signaux ne peuvent tre exploits directement cause du
problme multi trajet, les interfrences entre les signaux et aussi le bruitetc. Pour tous ces
faits une acquisition convenable du signal est obligatoire.
Lacquisition est la premire tape de traitement effectue par le rcepteur GNSS. Elle
utilise une partie du signal reu pour faire la synchronisation par la recherche de code et la
frquence correcte ; ensuite un programme de poursuite est lanc avec un ajustement des
paramtres de synchronisation.
Lapplication de la radio logicielle pour la rception de signaux GNSS devient un
grand domaine de recherche. Le rcepteur sous SDR a des avantages spcifiques par rapport
au rcepteur hardware traditionnel comme, par exemple, la facilit de mise jour, la
flexibilit dans la conception, l'indpendance matrielleetc.
Dans ce chapitre nous prsentons la rception logicielle, les diffrentes tapes de
rception et les diffrentes mthodes dacquisition, et enfin les techniques dintgration.
42
3.2.
Les rcepteur GNSS Technologie Avance

Un rcepteur GNSS est une combinaison de matriels et de logiciels capable de
recevoir les signaux GNSS de plusieurs satellites et puis faire un traitement pour obtenir : une
position utile, une vitesse, et des informations sur la synchronisation. La figure 3.1 montre un
schma gnral sur les composants ncessaires dans un rcepteur GNSS.
Dans la conception de rcepteurs GNSS; il y a beaucoup de recherches visant
amliorer : la navigation globale, l'orientation par satellite et les fonctions de synchronisation.
Larchitecture du rcepteur conventionnel GNSS est base sur une antenne relie une srie
de circuits intgrs spcifiques (ASIC) ; le tout est contrl par un processeur central.
La combinaison entre les parties matrielle et logicielle ralise toutes les fonctions du
rcepteur [3, 18].
Le rcepteur logiciel GNSS "software GNSS receiver" a dmontr que la plupart des
fonctions matrielles numriques peuvent tre effectues par un logiciel. Ceci a ouvert la
possibilit d'encore plus de flexibilit dans la conception du systme tout en liminant
plusieurs composants lourds et qui consomment beaucoup dnergie.
3.2.1. Radio logicielle idale

Le terme Radio Logicielle a t dfini par Joseph Mitola en 1995 pour la proposition
dune nouvelle technologie radio permettant la ralisation de terminaux et dinfrastructure des
stations de base radio capable de supporter, indpendamment du matriel, un fonctionnement
multiservice et reconfigurable distance. Le forum de la Radio Logicielle dfinit la Radio
Logicielle ultime (USR, Ultimate Software Radio) comme une radio qui accepte le trafic
entirement programmable, le contrle des informations et supporte une large gamme de
frquences, des interfaces radio, et des logiciels dapplication. Figure 4.1.
L'utilisateur peut passer d'une interface radio une autre en quelques millisecondes,
utiliser les systmes de localisation mondiaux (GNSS, Global Navigation Satellite System)
pour l'emplacement, stocker de l'argent en utilisant la technologie de carte puce, regarder
une station d'mission locale ou recevoir une transmission par satelliteetc.
43
La dfinition exacte de la Radio Logicielle est controverse, et il n'existe aucun

consensus sur le niveau de la reconfiguration requis pour qualifier une radio comme Radio
Logicielle. Une radio qui inclut un calculateur ou un processeur de traitement du signal (DSP,
Digital Signal Processing) ne se qualifie pas ncessairement comme Radio Logicielle.
Cependant, une radio qui configure dans le logiciel sa technique de modulation, la correction
des erreurs, les processus de chiffrage, prsente un contrle de linterface RF, et surtout
programmable est clairement une Radio Logicielle. Le degr de reconfigurabilit est
largement dtermin par une interaction complexe entre un certain nombre de paramtres
communs dans la conception radio, y compris les systmes d'ingnierie, les technologies
d'antenne, l'lectronique intgre RF, le traitement en bande de base, la reconfigurabilit du
matriel, et la gestion de la consommation de puissance [12, 18].
La fonctionnalit des architectures radio conventionnelles est gnralement dtermine
principalement par le matriel avec un minimum de configuration par logiciel. Le matriel se
compose damplificateurs, de filtres, de mlangeurs (souvent plusieurs tages), et
doscillateurs. Le logiciel est utilis pour contrler l'interface avec le rseau, ladressage et le
contrle derreur.
Puisque le matriel domine la conception, la mise niveau d'une conception radio
conventionnelle signifie essentiellement labandon complet de l'ancienne conception. Dans la
mise niveau dune conception Radio Logicielle, la grande majorit du nouveau contenu est
logiciel et le reste nest quune reconfiguration des paramtres et des architectures des
composants matriels.
En bref, la Radio Logicielle reprsente un passage de paradigme des radios fixes et
matriels intensifs la radio multi-bande, multi-mode, dpendant principalement du logiciel.
44
Figure 3.1. Partitionnement des rcepteurs
3.2.2 Radio Logicielle Restreinte (software defined radio)

Larchitecture prcdente a t dfinie comme idale parce qu'il y a plusieurs points
qui font, qu l'heure actuelle, elle est loin d'tre ralisable. Tout d'abord, il n'est pas
raisonnable d'utiliser un seul tage RF pour un systme multi-bande d l'impossibilit de
construire des antennes et des filtres RF sur une largeur de bande s'tendant dune centaine de
mgahertz une dizaine de gigahertz. De plus, les problmes de linarit de lamplificateur de
puissance (PA, Power Amplifier) constituent un handicap pour cette architecture.
Rellement, la seule manire de garantir le dispositif multi-bande sera d'avoir
plusieurs tages RF, selon la bande radio utilise pour le systme de radio logicielle.
En supposant qu'il soit possible de concevoir des composants analogiques qui traitent
de tels signaux RF, tout le traitement numrique du signal RF naura de sens que si les
signaux peuvent tre numriss. Ainsi, le CAN est llment cl pour la Radio Logicielle. Il
est bien vident que le CAN dans le rcepteur Radio Logicielle doit rpondre des
spcifications trs svres. Conscient des contraintes associes au CAN, l'ide d'une radio qui
a besoin d'un CAN l'antenne a perdu de sa crdibilit auprs des concepteurs de circuits
intgrs.
45
La conclusion est que l'architecture idale de la Radio Logicielle de la figure 3.1,

numrisant la largeur de bande de tous les services supports par le terminal, n'est pas
ralisable dans un avenir proche. Par consquent, de nombreux travaux se sont orients vers
une technologie sous optimale. Il s'agit de la Radio Logicielle Restreinte [12].
D'une faon gnrale, les architectures de la Radio Logicielle Restreinte rpondent
toutes au schma de la figure 3.2. Dans cette architecture pragmatique il y a deux parties
spares par le CAN : la premire (AFE, Analog Front End) qui reste analogique car non
ralisable actuellement en numrique et la seconde (DBE, Digital Back End) numrique qui
ralise certaines anciennes fonctions analogiques. Voir tableau 3.1.
Figure 3.2. Architecture dtaille de la Radio Logicielle Restreinte
Linterface analogique (AFE) est gnralement compose par les lments suivants :
Antenne (rception et mission des signaux radio).
Filtre RF (rduction des niveaux des bloqueurs et des interfrents).
Amplificateur (adaptation des niveaux des signaux aux entres des circuits).
Mlangeur (transposition de frquence). L'ide de base pour rendre possible la SDR
est d'tendre les mthodes de traitement numrique le plus proche de l'antenne afin de
faciliter la reconfiguration et donc l'aspect gnrique, voire universel. Ltage
numrique (DBE) est alors la partie du systme o le traitement numrique remplace
46
les traitements analogiques. Son rle est de raliser l'interface entre le CAN qui
numrise la bande et les circuits numriques qui vont traiter un canal particulier
tableau 3.1 [14]. Nous pouvons discerner les trois fonctions essentielles de ltage
numrique :
1. Transposition en quadrature : convertir les signaux rels numriss par le CAN en
signaux complexes le plus souvent en bande de base.
2. Adaptation des frquences d'chantillonnage et des dbits entre l'entre (numrisation
de la bande systme) et la sortie (frquence chip ou symbole).
3. Slection du canal ou des canaux utiles dans la bande systme.
L'existence ou les spcifications de ces trois fonctions essentielles dpendent des choix
de l'architecture de rception et des standards considrs.
ASIC
FPGA
DSP
GPP
Consommation
++
Cots de production de grandes sries
++
Puissance de calcule (traitement de signal)
++
Cots de production de petites sries
Souplesse
++
++
Rutilisation des efforts de dveloppement
++
Tableau 3.1 Comparatif des diffrentes catgories de composants de traitement du signal.
3.3.
Larchitecture de front-end (rception)

La rception des signaux est ralise par une chane de rception, qui comprend
lantenne, le pramplificateur et le convertisseur :

Antenne. Nous avons vu au premier chapitre que le rcepteur recevait plusieurs
signaux provenant de plusieurs satellites (au moins quatre). La premire tche
consiste donc capter ces signaux laide dune antenne. Cette dernire transforme
les ondulations lectromagntiques des signaux se propageant dans lespace en
47
ondulations dun courant lectrique se propageant le long du cble de sortie de

lantenne. Les signaux peuvent provenir de toutes les directions au-dessus de
lhorizon. Afin doptimiser les performances de rception, certaines antennes sont
conues pour recevoir des signaux uniquement en provenance de ces directions audessus de lhorizon, et ainsi liminer les signaux parasites qui proviennent de
directions situes en dessous de lhorizon (on parle dantenne champ de rception
hmisphrique).
Pramplificateur. La puissance des signaux reus au sol tant trs faible (les signaux
reus ne sont pas plus puissants que le niveau du bruit lectromagntique
environnant) ; il est ncessaire de les amplifier avant de pouvoir les traiter. Cest la
fonction du pramplificateur, qui est directement intgr la base de lantenne de
rception. Figure 3.3.
Mixeur (oscillateur local). La frquence des signaux reus est trop leve pour
permettre de traiter le signal directement afin den extraire la mesure de distance et
les donnes. La fonction du mixeur est de ramener ces oscillations une frquence
plus faible, souvent appele frquence intermdiaire IF.
Convertisseur analogique /numrique. Elle est la partie finale de front-end ; ses
composants sont responsables de la conversion analogique vers un signal
chantillonn. Plusieurs paramtres cls considrs caractrisent le convertisseur tels
que le nombre bits, la frquence maximum dchantillonnage, la largeur de bande de
signal dentre [2, 5, 13].
Ana/ Dig
A/N
A/N
Figure 3.3. Architecture dAFE Analog Front End
48
3.4.
Traitement des signaux

Les signaux des diffrents satellites en visibilit taient reus tous ensemble par
lantenne du rcepteur et il faut sparer chaque signal individuel et, pour chacun deux,
mesurer linstant de rception de la squence de code grce la fonction de corrlation. Pour
cela, les rcepteurs sont dots de plusieurs "canaux", chacun desquels est attribu le
traitement dun satellite donn. La mesure de distance entre le satellite et le rcepteur
seffectue en exploitant le code ; chaque canal gnre le code associ au satellite quil doit
traiter puis, laide de sa fonction de corrlateur, mesure linstant de rception des squences
de code et extrait le signal provenant du satellite quil considre. Figure 3.4.
Canal de rception
RF front
end
Convert
A/N
Acquisition
Signal RF ou IF
amplifie et filtr
Calcul de
position
Signal IF
chantillonn
Signal RF
Figure 3.4. Architecture de rcepteur GNSS (SDR)
3.4.1. Lacquisition
Lacquisition du signal, ou signal lock, se ralise lorsque le rcepteur effectue la
corrlation entre le signal reu et le code quil gnre lui-mme figure 3.5. Pour cela, le
rcepteur doit ajuster les deux paramtres suivants :
49
Le dcalage Doppler de la porteuse, selon lequel le signal reu au niveau du rcepteur

apparat avec une frquence diffrente de celle du signal mis par le satellite.
Le dcalage temporel du code, dont la dtermination est lobjet de lopration de

corrlation.
Lors de la mise en marche dun rcepteur GNSS, celui-ci ne fournit sa premire

position quaprs un certain dlai. Ce temps dattente, appel temps de premier fixe, peut
varier de quelques secondes quelques minutes.
Lacquisition peut tre plus ou moins longue selon la dure pendant laquelle le
rcepteur nest pas encore en tat de fonctionner. Le temps de dmarrage de ce dernier dpend
de la disponibilit de donnes rcentes diffuses par les satellites, appeles donnes de
contexte. On parle communment de dmarrage froid ou chaud. Le temps dacquisition
dpend galement des caractristiques intrinsques du rcepteur (nombre de corrlateurs,
sensibilit, etc.).
3.4.1.1. Dmarrages froid et chaud

En fonction des donnes de navigation, dites "de contexte", disponibles au niveau du
rcepteur lors de son dmarrage, on distingue deux types de dmarrage : froid et chaud.
Dans le cas du dmarrage froid, ou cold start, le rcepteur ne dispose pas dinformations
pouvant laider acqurir les signaux. On parle dans ce cas dacquisition "en aveugle"
puisque le rcepteur ne sait pas o se trouvent les satellites et ignore donc, quels sont les
satellites en vue et quel effet Doppler est appliqu leurs signaux. Il doit effectuer sa
recherche sur plusieurs codes et sur une grande plage de dcalages Doppler possibles, ce qui
prend beaucoup de temps [5, 4].
50
RF front
end
Convert
A/N
Acquisition
Canal de
rception
Calcul de
position
Signal RF ou IF
amplifie et filtr
Signal IF
chantillonn
Signal RF
Figure 3.5. La partie dacquisition des signaux GNSS
Ces paramtres permettent de prdire les satellites en visibilit, de mieux cibler la

recherche et donc de rduire le temps dacquisition. On parle aussi de dmarrage " chaud"
(warm start), ou de redmarrage (restart) :
Dmarrage chaud (warm start) : le rcepteur tant allum aprs plusieurs heures
ou plusieurs jours sans utilisation, les phmrides quil a gardes en mmoire ne sont
plus valables, mais il peut toujours utiliser les almanachs, qui restent utilisables
plusieurs semaines.
Redmarrage (restart) : le rcepteur est allum ou sort dune zone de masquage alors
quil a en mmoire des phmrides rcentes, datant de moins dune heure.
3.4.2. Poursuite des signaux (signal tracking)

Une fois lacquisition ralise, le rcepteur continue "poursuivre" le signal en
ajustant en permanence le dcalage Doppler et lavance ou le retard temporel de la
modulation de code. Pour chaque satellite, il gnre en permanence au moins trois codes
dcals dans le temps.
51
En analysant les proprits de corrlation du code reu par rapport ces trois codes
gnrs en interne, il est capable de sajuster et de suivre les variations de distance entre le
satellite et le rcepteur, et donc les variations davance ou de retard des modulations de code
reues dans le signal. Dans les rcepteurs modernes utilisant plus de trois corrlateurs, on
parle de multi-corrlation. Grce aux nouvelles technologies disponibles aujourdhui, le
nombre de corrlateurs nest plus vraiment limit [4, 6].
Cela permet de dvelopper des techniques de corrlation plus sophistiques, plus
robustes et performantes, permettant, par exemple, de mieux rejeter les signaux parasites et
ainsi damliorer la prcision de la mesure, figure 3.6.
Canal de
rception
Poursuite de
porteuse
Synchronisation de
bit et de sous trame
Dcodage des
informations
de nav
Poursuite de
code
Poursuite de temps
de transmission
Faire les
mesures
Figure 3.6. Canal de rception (dtail)
3.4.3 Calcul de position

Lorsque les signaux ralisent correctement les poursuites, le code C/A et l'onde
porteuse peuvent tre retirs partir du signal, ne laissant que les bits de donnes de
navigation. La valeur d'un bit de donnes se trouve en intgrant sur une priode de 20ms de
navigation (Aprs avoir lu 30s des donnes). Le dbut dune sous-trame doit tre trouv afin
de trouver les temps et les donnes sont transmises par le satellite.
52
La dernire chose faire avant de faire les calculs de position est de calculer la pseudo
distance qui se base sur le dbut de la sous trame. La pseudo distance est calcule en fonction
du temps de transmission partir du satellite et l'heure d'arrive au niveau du rcepteur [5,6].
Code reu
Avance
Copies des codes
localement gnres
Pas de retard
Retard
Corrlation
-1
-0.5
0.5
Retard des chips
Figure 3.7. La poursuite de phase de code
3.5. Lacquisition
3.5.1. Longueur de donnes pour l'acquisition
Pour un rcepteur SDR, le signal GNSS en frquence intermdiaire et numris par un
convertisseur analogique numrique ADC donc le CPU peut traiter directement les donnes
sorties de lantenne par un logiciel.
Pour suivre et dcoder les informations dans le signal GNSS, une mthode
d'acquisition doit tre utilise pour dtecter la prsence du signal ; il est ncessaire de savoir
53
combien de donnes sont ncessaires pour effectuer l'acquisition ; plus les donnes sont
longues, plus le temps de traitement est long. Il y a deux facteurs qui limitent le choix de la
longueur des donnes : Le premier : la longueur des donnes de navigation qui est de 20 ms ;
et le second : est le changement de frquence Doppler.
La longueur des donnes de navigation tant de 20ms, donc la longueur la plus
possible est la longueur de 10ms. Ceci est bas sur le fait que, si les premiers 10ms des
donnes contiennent une transition de phase due au bit des donnes de navigation, il n'y aura
pas de transition de phase dans les 10ms de donnes suivantes.
Il suffit d'effectuer l'acquisition sur un 1ms dinformations ; s'il y a une transition dans
la dure de 1ms dinformation de navigation, il n'y aura pas de transition de donnes pour les
19ms suivantes. Ainsi, au moins quelques millisecondes de donnes doivent tre utilises
pour que l'acquisition soit russie.
Une rgle de base est d'utiliser un ou deux millimes de seconde de donnes pour des
signaux forts, et l'utilisation autour de cinq dix millisecondes de donnes pour les signaux
plus faibles. Mais, le problme est comment savoir si un signal provenant d'un satellite donn
est fort ou faible avant l'acquisition. Ainsi, il est recommand de procder l'acquisition d'au
moins sur deux ensembles de donnes conscutifs [2, 17].
L'effet de changement de frquence Doppler impose une restriction sur la longueur des
donnes. Si une corrlation parfaite est un, le pic de corrlation diminue de moiti quand un
code C/A est chang par un demi chip. Cela correspond 6 dB de baisse en amplitude [23].
3.5.2 Etape de recherche sur le dcalage de frquence

Le mouvement continu du satellite ainsi que celui du rcepteur donnent une naissance une
frquence Doppler. Cette frquence a un effet sur la frquence porteuse et le code dtalement
C/A. La vitesse angulaire de satellite d/dt et vitesse de satellite peuvent tre obtenir par
lquation :
vs =
d rs
dt
54
rs : distance entre lorbite de satellite et la terre
La vitesse Doppler maximale vdm ; elle peut scrire comme suit :
vdm =
vs re
rs
Alors la frquence Doppler maximum est :

f dr =
f r vdm
c
Donc pour un rcepteur stable, la frquence Doppler maxime gale +/- 5KHz.
Si le rcepteur GNSS fait un mouvement avec une grande vitesse, les dcalages Doppler se
situent entre +/-10 KHz [2, 13].
Ltape de recherche de la frquence Doppler est un autre facteur cl pour une
acquisition russie et rapide. La frquence Doppler maximale qui doit tre recherch est
+/-10Khz. Il est ncessaire de dterminer le pas de frquence pour couvrir cette plage de
20Khz de frquences. Le pas de frquence est li la longueur des donnes utilises dans
l'acquisition. Lorsque les deux signaux sont dcals d'un chip, il n'y a aucune corrlation. S'ils
sont dcals par un demi chip, il y aura corrlation partielle. Supposons que le dcalage
maximum dun chip autoris est de un demi chip ; dans ce cas, l'amplitude de corrlation
diminue de 6 dB. Si la longueur des donnes est de 1 ms, le signal de 1Khz va changer un
cycle de 1 ms [2, 5].
Pour garder la sparation de frquence maximale de 0,5 cycle de 1 ms, l'tape de la
frquence devrait tre 1Khz. La plus grande frquence de sparation entre le signal d'entre et
le signal gnr du rcepteur est 500Hz ou bien 0.5h/ms. Si la longueur des donnes est de
10ms une tape de recherche de frquence de 100Hz est exige. Figure 3.9.
Nous pouvons conclure que si les donnes ont une longueur de 1 ms, le pas de
frquence est 1KHz, et si la longueur des donnes est 10ms, le pas de frquence est de 100Hz.
55
Figure 3.8. : Espace de recherche pour lacquisition
3.6.
Techniques dacquisition des signaux GNSS
3.6.1 Acquisition par recherche en srie

Lacquisition par recherche en srie est une mthode souvent utilise pour l'acquisition
des systmes bass sur le "Code Division Multiple Access" (CDMA) [5, 9]. Comme le GPS
est un systme CDMA, les rcepteurs hardwares sont configurs par ce type dacquisition
[5, 3 ,18]. Dans le cas de la recherche en srie, les dcalages de code et de frquence sont
valus en srie jusqu ce que les valeurs correctes soient trouves. Figure 3.9.
Le signal x[n] est multipli avec un code C/A gnr localement qui a une phase de 0
1022. Aprs la multiplication du code C/A avec le signal x[n], ltape suivante consiste
gnrer deux porteuses par un oscillateur local avec une diffrence de phase 90 entre les
deux.
56
Le signal
dentre
()2
Sortie
()2
90
Gnrateur
de PRN
Oscillateur
local
Figure 3.9. Schma bloc de la recherche en srie.
On obtient ainsi les deux composantes en phase I et en quadrature Q, puis on passe

une intgration et un quadrillage. Lintgration est une sommation de tous les points qui
correspondent la longueur des donnes traites, et le quadrillage est introduit pour obtenir la
puissance du signal. Ltape finale consiste faire la somme des deux valeurs de I et Q. Si le
code local gnr est bien align avec le code dans le signal dentre et la frquence gnre
localement par un oscillateur est gale la frquence du signal transmis, la sortie sera plus
leve que les autres dcalages (pic de corrlation gal sa valeur maximale) [2, 5, 13].
L'algorithme de recherche en srie effectue deux passages diffrents : un balayage de
frquence sur toutes les frquences porteuses possibles de IF 10 kHz avec un pas de 500Hz
et sur toutes les phases de code 1023 ; les itrations sont donnes par lquation suivante :
10000
1023 2
+ 1 = 1023.41 = 41943
500
(3.2)
57
3.6.2. Acquisition par recherche parallle sur la phase de code (FFT)

L'objectif de cette mthode d'acquisition est d'effectuer une corrlation avec le signal
entrant et un code PRN. Au lieu de multiplier le signal d'entre avec un code PRN ayant 1023
codes de phase diffrents comme cela se fait dans la mthode de l'acquisition de recherche
srie, lide commence par une proprit de systme LTI ou y(t) peut se trouver par la
convolution dans domaine de temps et par la transforme de Fourier [2, 5, 13] dans le
domaine de temps par :
y (t ) =
x (t )h ( ) d = x ( )h (t ) d
(3.3)
o x(t) est le signal dentre et h(t) est la rponse impulsionnelle. La rponse frquentielle Y(f)
est :
Y (f ) = x ( )h (t )d e j 2 .f .t dt = x ( ) h (t )e j 2 .f .t dt d
(3.4)
Y (f ) = H (f ) x ( )e j 2 .f . d = H (f )X (f )
(3.5)
X(f) et H(f) sont les transformes de Fourier de lentre et de la rponse impulsionnelle ; donc
la sortie y(t) dans le domaine temporel peut tre obtenue par la transforme de Fourier
inverse :
y (t ) = x (t ) h (t ) = F
{X
(( F ) H ( F )}
(3.6)
Dans le domaine discret on a :
y (n ) =
N 1
x (m )h (n m )
(3.7)
m =0
o x(m) est le signal dentre et h (n-m) est la rponse impulsionnelle. Dans le domaine
discret, la transforme de Fourier discrte (DFT) de la sortie est :
N 1 N 1
Y (k ) = x (m )h (n m )e
j 2 . k . n
N
(3.8)
n +0 m =0
58
j 2 .k .( n m )
N 1
N 1
j 2N.k .m
N
Y (k ) = x (m ) h (n m )e
e
n +0
m =0
N 1
Y (k ) = H (k ) x (m )e
j 2 . k . n
N
= X (k )H (k )
(3.9)
(3.10)
m =0
Cette quation prsente une convolution circulaire qui est diffrente de la convolution
linaire. Dans le cas de la convolution linaire si lentre et la rponse impulsionnelle du
systme contiennent N points dinformations, la sortie du systme aura 2N-1 points ; par
contre pour la convolution circulaire la sortie aura seulement N points [2]. Dans le programme
dacquisition, au lieu d'utiliser la convolution on utilise la corrlation. La corrlation entre
x(n) et h(n) est prsente par :
z (n ) =
N 1
x (m )h (n + m )
(3.11)
m =0
Dans le cas de la corrlation h(n) nest pas une rponse impulsionnelle mais cest un autre
signal, donc la DFT de z(n) est :
N 1 N 1
Z (k ) = x (m )h (n + m ) e
j 2 . k . n
N
(3.12)
n =0 m = 0
j 2 .k .( n + m )
N 1
N 1
j 2N.k .m
N
Z (k ) = x (m ) h (n + m ) e
e
n =0
m =0
N 1
Z (k ) = H (k ) x (m )e
n =(
j 2 . k . m
N
= H (k )X
(k )
(3.13)
(3.14)
o X-1(k) est la DFT inverse. Lamplitude de Z (k) peut scrire comme :
Z (k ) = H (k )X (k ) = H (k )X (k )
(3.16)
On tabli une corrlation circulaire entre le signal dentre et le code PRN ; donc les 1023
codes gnrs sont corrls avec le signal reu, par le dcalage circulaire du code rgnr. La
corrlation circulaire est une multiplication dans le domaine frquentiel et peut tre exprime
comme suit :
59
R [ m ] = x [ n ] CA [ n ] = F 1 ( F ( x [ n ]).F (CA [ n ]) )
1442443
(3.17)
correlation circulaire
On utilise la transforme de Fourier rapide et sa transforme inverse pour calculer R ;

parce que la transforme de Fourier rapide se prte bien pour mettre en uvre la DFT et
IDFT. Dans le cas du rcepteur logiciel GNSS comme indiqu prcdemment, le signal
dentre est converti en deux composantes en phase et en quadrature qui sont utilises en
entre comme parties relle et complexe. Le rsultat est multipli par le conjugu de la FFT
du code C/A gnrer.
Le rsultat sera obtenu en prenant lamplitude de IFFT du produit (pour le retour au
domaine de temporaire). La figure 3.10 prsente la procdure de recherche parallle dans
l'espace des codes. Il faut noter qu'on a toujours besoin de faire la recherche dans lespace des
frquences, donc la corrlation circulaire est faite pour toutes les frquences possibles. La
recherche est effectue sur une plage de +/-10KHz qui prsente le dcalage Doppler maximal
dans le cas de vitesse trs rapide du rcepteur. Pour la recherche on choisit le pas de 500 Hz
pour acclrer lacquisition et obtenir un rsultat optimal.
I
Le signal
dentre
IFFT
FFT
Q
Le conjugue
complexe
90
FFT
Oscillateur local
Gnrateur
de code PRN
Figure 3.10. Schma bloc de la recherche parallle sur lespace de code par FFT
60
| R|2
3.6.3. Acquisition par recherche parallle sur lespace de frquences (FFT)

La mthode de recherche d'acquisition srie a montr que c'est une procdure trs
longue pour la recherche squentielle travers toutes les valeurs possibles des deux
paramtres de frquence et de phase de code.
Si l'un des deux paramtres pourrait tre limin de la procdure de recherche ou si
possible mis en uvre en parallle, l'excution de la procdure augmente de faon
significative. Pour acclrer le processus de recherche, les frquences porteuses peuvent tre
recherches en parallle par lutilisation de la transforme de Fourier discrte pour chaque
retard de code [7].
Le signal d'entre est multipli par une squence PRN localement gnre avec un
code correspondant un satellite spcifique et une phase de code entre 0 et 1022 chips. Le
signal rsultant est transform au domaine frquentiel par une transforme de Fourier. La
transforme de Fourier peut tre implmente comme une transforme de Fourier discrte
(DFT). Si le signal entrant contient des composantes du signal provenant d'autres satellites,
ces composantes seront rduites au minimum en raison des proprits de corrlation croise
des squences PRN.
Le signal
dentre
| |2
FFT
Sortie
Gnrateur
de PRN
Figure 3.11. Schma bloc de la recherche parallle sur lespace de frquences par FFT
Aprs la transformation du signal au domaine frquentiel par lalgorithme FFT, il

devient ainsi un signal complexe. Si le code gnr localement est bien align avec le code
dans le signal entrant, la sortie de la FFT aura un pic la IF plus la frquence de dcalage
Doppler.
61
Pour trouver la frquence maximale possible, la valeur absolue de toutes les

composantes sont calcules [13].
3.7.
Structures du dtecteur
Le dtecteur joue un rle fondamental dans le processus de lacquisition. En principe,
deux approches de base sont possibles [2, 24] :

3.7.1. Dtection cohrente
Le concept est bas sur le traitement d'un ensemble long de donnes de manire
cohrente avec moins d'oprations. L'avantage de cette approche est l'amlioration du rapport
signal/bruit. Une explication simple est qu'une FFT avec 2ms de donnes produit une
rsolution de frquence de 500 Hz en comparaison avec une rsolution de 1 KHz de 1 ms de
donnes. Comme le signal est bande troite, la puissance du signal ne se rduit pas par la
rsolution de frquence troite. Rduire la largeur de bande de rsolution diminue le bruit de
la moiti ; par consquent, le rapport signal/bruit s'amliore de 3 dB si 10 ms de donnes
doivent tre traites. La mthode de corrlation circulaire peut ne pas tre pratique en raison
de la complexit de calcul [23].
3.7.2. Dtection non cohrente
Parfois lacquisition utilisant 1ms de donnes ne peut pas dtecter un signal faible ;
plus de donnes reues sont alors ncessaires pour acqurir un signal faible. Une
augmentation de la longueur des donnes peut ncessiter un nombre d'oprations
supplmentaires.
Une faon de traiter plus de donnes est travers lintgration non cohrente. Par
exemple si une dure de 2ms de donnes est utilise, on peut alors la diviser en deux blocs de
1ms. Chaque 1 ms de donnes est traite sparment et les rsultats sont additionns. Cette
opration double pratiquement le nombre d'oprations, sauf pour laddition dans la dernire
tape. Dans cette opration la puissance du signal est augmente d'un facteur 2 mais le bruit
est augment par un facteur de 2; ainsi le rapport signal/bruit augmente par 2(1.5 dB).
L'amlioration obtenue par cette mthode est moins leve qu'avec la mthode cohrente mais
il y a moins d'oprations. Un autre avantage de cette mthode est la capacit de maintenir
l'excution de l'acquisition sur 1 ms de donnes et en additionnant les rsultats. Les rcepteurs
matriels classiques utilisent souvent cette approche [2, 23].
62
3.8.
Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsent les composantes dun rcepteur logiciel GNSS.
Tout d'abord nous avons donn respectivement la dfinition d'un rcepteur logiciel -propose
par MITOLA en 1995- et celle d'un Rcepteur Logiciel Restreint. Ensuite nous avons prsent
les dfrentes tapes de rception des donnes de navigation. Lacquisition est ltape la plus
importante dans la rception parce que c'est elle qui permet une estimation des changements
des composantes du signal transmis. Nous avons galement soulign l'importance du type de
dmarrage sur le temps dacquisition parce que les informations enregistres rduisent le
champ de recherche. Nous avons galement montr que ltat du signal ainsi que la technique
de dtection dterminent le choix du nombre des donnes utilises pour lacquisition. Si la
taille des donnes utilises est importante le temps dacquisition va augmenter. Enfin, un
algorithme de recherche rapide bas sur la technique FFT est propos pour rsoudre toutes ces
contraintes.
63
Chapitre IV
Simulation et rsultats
Chapitre 4 : Simulation et Rsultats
Chapitre 4
Simulation et rsultats
4.1.
Introduction
Pour un systme bas sur la radio logicielle, qui est un moyen permettant de rendre
plus flexible l'accs aux services, les terminaux doivent tre capables de se reconfigurer par
logiciel afin de supporter plusieurs standards et plusieurs types de services. La vitesse de
traitement de la radio logicielle dpend des algorithmes utiliss pour les calculs qui
remplacent le travail du matriel. La capacit du rcepteur GNSS bas sur le SDR travaillant
en temps rel a une grande importance. Pour atteindre ce but la vitesse dacquisition est un
facteur majeur.
Ce prsent travail utilise des donnes relles du signal GPS-L1 avec une frquence
intermdiaire IF chantillonne. Les simulations du rcepteur logiciel sont bases sur une
plateforme Matlab. Dans ce chapitre nous prsenterons les diffrentes caractristiques du
signal GPS, l'acquisition du signal GPS avec corrlation dans le domaine temporelle et enfin
une acquisition par FFT.
4.2.
Caractristiques des codes dtalement

Comme nous l'avons mentionn dans le deuxime chapitre, les codes dtalement pour
les signaux GPS-L1 contiennent 32 codes diffrents. Le GPS utilise les 24 premiers codes sur
le tableau des codes GOLD pour n=10. Les squences Gold sont obtenues en combinant, avec
modulo-2, deux squences longueur maximale. Les codes Gold reprsentent une famille de
squences qui permet d'atteindre des valeurs faibles d'inter corrlation afin de minimiser
linterfrence entre utilisateurs et un pic important dauto corrlation. Voir figure 4.2.
64
Le code dtalement pour le satellite 13 est prsent dans la figure 4.1. On prend 0.1
ms de code (1023) chips. Les valeurs de ces codes sont des (-1, 1). Ses caractristiques nous
permettent de faire la synchronisation avec lmetteur pour l'talement du signal.
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
10
20
30
40
50
60
0,1 ms de code C/A
70
80
90
100
Figure 4.1. Code dtalement C/A du satellite 13 pour GPS.
1000
800
Pic de correlation pour
rkk
600
400
200
0
0
100
200
300
400
500 600
phase
700
800
900 1000 1100
Figure 4.2. Auto corrlation entre deux codes d'un mme satellite "SAT4".
65
Figure 4.3. Dtection du dbut du code PRN.
La figure 4.3 illustre lutilisation de la proprit dauto corrlation pour rechercher le

dbut du code dans une squence. Le dbut du code est ici au niveau du chip 300. Si le dbut
est dtect lauto corrlation atteindra sa valeur maximale.
Cette procdure de recherche reprsente le principe utilis par lalgorithme
dacquisition pour trouver le retard de code au niveau du rcepteur sur un signal reu.
4.3.
Acquisition des signaux GNSS
4.3.1. Rception des signaux par le front-end

La premire tape pour faire le traitement du signal par le SDR est dobtenir les
signaux transmis par les satellites distribus dans le globe. Le cot front-end assure la
rception, le filtrage, lamplification, la frquence intermdiaire et enfin la conversion
analogique/numrique.
66
Pour notre travail lacquisition est faite sur des donnes relles qui sont issues de la
sortie dun terminal (front-end) donnant une sortie discrte (figure 4.4). Il faut noter qu'il il y a
plusieurs manires de placer les diffrentes composantes du front-end. L'une des plus phases
les plus importantes est lchantillonnage direct du signal reu puis sa conversion vers une
frquence intermdiaire [2, 13]. La frquence dchantillonnage utilise dans notre travail est
38.192 MHz et nous avons galement employ une frquence intermdiaire gale a 9.55MHz.
BPF
BPF
BPF
ADC
IF=9.548
PPL
Figure 4.4. Le front-end utilis pour L1
Les paramtres importants qui doivent tre dtermins par le programme dacquisition
sont le dbut de code C/A et la frquence porteuse. Le signal reu par le rcepteur contient
des informations provenant de plusieurs satellites en visibilit :
x(t)=x1(t)+x2(t)+x3(t)+x4(t)+.
Lorsque on trouve la phase de code, les donnes seront utilises pour la restauration du
signal afin d'obtenir une onde continue (cw). Une fois la frquence porteuse est dtermine, le
programme de poursuite commence alors.
67
Au niveau de rcepteur le signal est :
N M 1
x (t ) = A ki .d i (t ki ).c i (t t k ) cos(2 L1t ki ) + j (t ) + n (t )

i =1 k = 0
(4.1)
N : est le nombre des signaux des satellites au niveau du rcepteur. Il est infrieur ou gal au
nombre des satellites visibles.
M
tk
est le nombre des multi trajets rsultant dun ime satellite.
: le retard sur la phase de code.
ki : Dphasage de porteuse du ime satellite.

j (t ) : reprsente les interfrences possibles (avec les autres signaux radio).
n (t ) : Le bruit additif de canal.
Les multi-trajets (multipath) sont le rsultat des rflexions multiples que peut subir le
signal avant de parvenir au rcepteur, notamment sur la surface dobjets divers entourant
lantenne (sol, btiments, automobiles..). La surface la plus propice aux multi-trajets est le
plan deau tandis que la moins propice est le terrain sablonneux. Les multi-trajets conduisent
une erreur dans les calculs, parce que le signal ne parvient pas au rcepteur en ligne droite.
Les antennes sont gnralement conues pour limiter linfluence de ce phnomne [19].
Le signal dentre pour notre SDR est prsent dans le domaine temporel sur les
figures 4.5 et 4.6 qui contiennent les signaux de huit satellites.
68
Figure 4.5. Reprsentation des 5000 chantillons "domaine temporel".
Figure 4.6. Histogramme des chantillons.
69
4.3.2. Acquisition par recherche en srie

Comme nous l'avons mentionn dans le troisime chapitre la mthode de recherche en
sri permet de faire la recherche la fois sur toutes les phases de code pour un seul pas de
frquence. Lentre x[n] est multiplie avec un code C/A localement gnr C/A [n+m] o n
est le nime chantillon et m reprsente le nombre dchantillons dcals par le C/A gnr. La
frquence dchantillonnage est 38.192 MHz. La longueur L est 38192. Pour assurer les
rsultats dacquisition il faut prendre une longueur suffisante dinformation.
Le choix des paramtres dpend du niveau du signal et de la vitesse du rcepteur. On
prendra la valeur de 1ms dinformation pour lacquisition et IF +/-10 KHz comme bande de
frquence de recherche (prsentant le maximum du changement de frquence par effet
Doppler).
Le gnrateur local permet de gnrer deux signaux porteurs avec une diffrence de
phase de 90, correspondant une onde cosinus et sinus. La porteuse doit avoir une frquence
correspondant IF+/- un pas. Elle doit tre chantillonne la frquence de 38.192 MHz. Un
signal complexe est gnr en utilisant la fonction d'exponentielle naturelle e (j2f).
Porteuse= exp (j*2**fc*ts*d); d est un vecteur de 0 38192,
ts=1/fS est la priode dchantillonnage,
fc est la frquence intermdiaire sans effet Doppler. Les porteuses sinus et cosinus sont
gnres cosinus=real (porteuse); et Sinus= imag (porteuse).
2
2
( j +1) NL 1
( j +1) NL 1

R [ m ] = x [n ].CA [n ].cos[.n ] + x [n ].CA [n ]sin[.n ]
j = 0 n = jNL
n = jNL

K 1
(4.1)
Les signaux I et Q sont intgrs sur 1ms, correspondant la longueur du code C/A.
La sortie est une valeur de corrlation entre le signal entrant et le signal gnr localement. Si
un seuil prdfini est dpass, les paramtres de code et de frquence sont corrects.
70
Code reu
L-1
2L
Code gnr m=0
L-1
m=1
m=L-1
L-1
L-1
Figure 4.7.La recherche en sri de code
Pour la simulation de lquation (4.1) sur Matlab :

N : nombre des donnes pour lacquisition, N prend les valeurs 1, 2, 3,4 selon la taille.
Pour N=1 alors 1ms des donnes est choisie pour faire lacquisition en srie.
Le pas de recherche dans lespace des codes est 1 chip correspondant environ
37 chantillons, donc 38.192 chantillons sont tests comme le montre la figure 4.7.
La figure 4.8 illustre la recherche pour lestimation de dbut de code sur les squences
dentre pour faire lalignement. La frquence correspondante est prsente sur la figure 4.9.
71
Figure 4.8. Estimation de dbut de code pour le signal de SAT 15 avec SSA
Figure 4.9. Frquence intermdiaire correcte correspondante avec SSA
72
Figure 4.10. Acquisition de satellite 15 par la recherche SSA
Sur la figure 4.10 le signal de SAT 3 est acquis ; les deux paramtres
estimer prennent les valeurs suivantes :
Le dbut de code est partir de chip 974.
La frquence intermdiaire correcte est de 9.550MHz.
Lalgorithme de la recherche en sri prsente une simplicit au niveau de

l'excution. En revanche la consommation en temps est importante. Pour une seule recherche
plus de 177.437057 secondes sont ncessaires.
Pour
lacquisition
des
restes
des
satellites
Tsats
temps
dun
satellite32;plusieurs minutes sont alors ncessaires. La possibilit de la rception et

dcodage des donnes de navigation en temps rel sous un rcepteur SDR devient impossible
car lacquisition demande beaucoup ditrations.
73
Dautre part, cette mthode est simple raliser par un rcepteur de type hardware et
pour acclrer lexcution on augmente le nombre des corrlateurs.
4.3.3. Acquisition par recherche parallle sur lespace de code (FFT)

Le but est de trouver les paramtres du signal pour tous les satellites disponibles dans
le champ de vision du rcepteur par quelques ms de donnes. 10 ms de longueur de donnes
sont choisies pour lacquisition parallle par FFT. On suivra le diagramme prsent sur la
figure 4.12.
Les mmes tapes tablies pour la recherche en srie pour obtenir les composants I et
Q sont considres. La fonction d'acquisition recherche le signal GPS avec un pas de
frquence gal 500 Hz. Pour chaque pas une recherche parallle sur lespace de code est
effectue comme l'illustre la figure 4.12.
Les rsultats de corrlation sont enregistrs. La fonction est de faire le traitement sur le
pas suivant de frquence. La recherche couvre toutes les bandes de frquences. Aprs,
lalgorithme recherche une valeur maximum de corrlation (pic de corrlation) sur les
rsultats pour tous les pas de frquence. Si le signal dentre est parfaitement align avec le
code gnr localement le rsultat est une onde continue qui dclenchera le processus de
poursuite.
R [ m ] = x [ n ] CA [ n ] = F 1 ( F ( x [ n ]).F (CA [ n ]) )
1442443
correlation circulaire
R [ m ] = F 1 ( F ( x [ n ]).F (CA [ n ]) )
2
74
Acquisition
Configurer
Trouver la phase de code, la
frquence de porteuse et
lamplitude maximum
les tableaux
Transfert de PRN au
domaine frquentiel
No
par FFT
Un signal
existe
Oui
Gnration de sin/cos par

un oscillateur locale
pour obtenir I et Q
Supprimer le code PRN,

dfinir la frquence
estime par DFT
Transformer les
composants I et Q vers le
domaine frquentiel
Test de
toutes PRN
NON
Multiplie les (I et Q) et
le codes PRN dans le
domaine frquentiel
Oui
Retour
Converti vers le domaine

de temps par IFFT et
enregistrement
Oui
Non
Frquences
testes
Figure 4.11. Diagramme de lacquisition par la recherche parallle sur lespace de code
75
Code reu
Code reu
m=1
m=2
m=L-1
L-1
L-1
L-2
L-1
L-1
L-3
L-2
Figure 4.12. Technique de recherche par corrlation circulaire
Figure 4.13.Estimation de dbut de code pour SAT 21 avec PCA
76
La figure 4.13 prsente lestimation de dbut de code du satellite 21 partir du signal

dentre par la technique de corrlation circulaire (domaine temporel). Le pic de corrlation
est au niveau de l'chantillon 13404. La frquence correspondante avec une considration de
leffet Doppler est prsente sur la figure 4.14.
18
sat 21 : 9.5474e+006,13404
x 10
16
Amplitude de correlation
14
12
10
8
6
4
2
0
9.538
9.54
9.542 9.544
9.546 9.548 9.55

Frequence [MHz]
9.552 9.554 9.556
Figure 4.14. Frquence intermdiaire correcte correspondante avec PCA
77
9.558
Figure 4.15. Acquisition de satellite 21 par la recherche PCA
La figure 4.15 montre lacquisition du signal du satellite 21 o l'acquisition pour

restaurer le signal d'entre et de trouver la frquence porteuse est ralise. Si le code C/A
avec la phase correcte est multipli avec l'entre signal, le signal d'entre sera un signal
continu (cw) comme la figure 4.16. Une fois la procdure dacquisition est termine la
deuxime phase de rception (poursuite) peut commencer.
signal BPSK
code PRN C/A
signal continue
CW
Figure 4.16. Le signal dentre est parfaitement align avec le code PRN
78
La figure 4.17 montre le cas contraire o plusieurs pics sont estims et sont presque
gaux au niveau de lamplitude ; ce qui indique que la recherche de dbut de code diverge par
rapport la solution correcte correspondant ce code. Ce rsultat implique que le signal de ce
code nexiste pas dans le signal reu, donc impossible de faire une restauration avec ce code.
Comme cette recherche est faite sur tout lespace des frquences, donc il n'y a pas
donde continue (sw) pour estimer la frquence ; le satellite est invisible au rcepteur alors il
n'y a pas dacquisition de satellite dans ce cas comme l'illustre la figure 4.18.
Figure 4.17 Pas destimation de dbut du code avec PCA pour le code SAT2
79
Figure 4.18. Le SAT 2 est invisibilit
4.4.
Complexit et temps dexcution

Quand une mthode dacquisition est choisie pour la conception dun rcepteur, la
complexit de calcul et lerreur numrique jouent un rle principal. La complexit de calcul

de chaque mthode est prsente dans le tableau 4.1.
80
Le pas de
frquence
NF
Cellule
f
NcLC
Le pas de code
Figure4.19.Lespace de recherche pour lacquisition
Les paramtres essentiels sont :

NI : nombre dchantillonnes composant une priode dintgration.
LC : longueur du code PRN.
NF : nombre de pas pour la recherche sur lespace de frquences.
NC : rsolution de la phase de code sur lespace de recherche.
81
Mthode
Multiplication
Sommation
SSA
4NFNCLCNI
4NFNCLCNI
PFA
4NCLCNI
4NCLCNI
PCA
NF (4NI log2NI) +2NI log24NI
NF (6NIlog2NI) +3NIlog26NI
Tableau.4.1. Comparaison entre les complexits de calcul.
Longueur de donnes
Temps dexcution
3 ms
1.951035
4ms
1.962440
5ms
1.976202
6ms
2.222232
7ms
2.216172
8ms
2.283588
9ms
2.757820
10ms
3.563402
Tableau 4.2. Temps dacquisition par FFT (PCA)
Le rsultat pour une seule dtection par une recherche en srie peut tre dlivr par
une recherche FFT dans quelques milli secondes ; tout dpend de la vitesse de la transforme
de Fourier. Cet tat montre que les performances de la recherche parallle par FFT sont
meilleures par rapport la dtection de la recherche en srie. Le travail en temps rel dans un
rcepteur SDR devient alors possible mme si les espaces de recherche prennent des valeurs
importantes. Tableau 4.2.
82
La complexit de programmation dpend de larchitecture interne de lalgorithme. La

recherche par FFT sur lespace de code montre une complexit importante au niveau de la
programmation et de la consommation mmoire pendant lexcution.
4.5.
Conclusion
Le concept dacquisition des signaux GNSS par un rcepteur logiciel sous Matlab sur
des donnes relles est prsent dans ce chapitre. Il est gnralement admis que l'acquisition
est l'opration la plus difficile et longue dans un rcepteur GNSS.
La mthode dacquisition par la recherche parallle base sur la FFT "corrlation
circulaire" peut aboutir une recherche rapide des paramtres du signal par rapport la
technique de recherche en srie. Les calculs sont rduits par cette mthode ce qui donne un
pas davance aux rcepteurs logiciels.
La longueur des donnes reues utilises pour la recherche a une grande influence sur
le temps dacquisition. Si la taille est rduite, la probabilit de mauvaise acquisition
augmente. Ltat du signal acquis joue un rle principal sur le choix de la longueur des
donnes utilises pour lestimation.
83
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
Les systmes de navigation sont intgrs dans plusieurs applications dans notre vie ;
on peut citer la tlphonie mobile, les vhicules, l'aviation etc. Ces systmes de mesure de
la position, la vitesse et du temps utilisent un traitement du signal trs efficace bas sur des
caractristiques de codage, transmission et de rception avances. Le dveloppement des
systmes de rception pour rduire le volume hardware et lintgration de diffrents modules
se sont tourns vers de nouvelles techniques et algorithmes afin d'acclrer le traitement et de
rduire les erreurs ainsi que les effets de trajet. Les avances technologiques dans ce sens ont
pris une grande importance ces dernires annes.
La Radio Logicielle idale, imagine en premier par Mitola, est un concept nouveau
pour construire des systmes radio flexibles, multiservices, multistandards, multi-bande,
reconfigurables et reprogrammables par logiciel. Pour tablir un rcepteur performant bas
sur ce type de traitement, la radio logicielle restreinte (SDR, Software Defined Radio) est
larchitecture qui peut rduire lutilisation de circuits analogiques utiliss par les systmes
traditionnels et permet le partage du mme hardware, par exemple, passation entre diffrents
protocoles tels que les communications mobiles entre le (GSM) et le (UMTS).
Lutilisation des SDR sur les rcepteurs GNSS devient un champ de recherche
important. L'acquisition est la premire tape de traitement du signal GNSS. Une partie des
informations du signal reu est utilise en fonction de la demande. Avec une augmentation
importante de la vitesse du processeur et les mmoires, il est possible de construire un
rcepteur qui peut travailler en temps rel.
La technique dacquisition utilise par les rcepteurs base de Hardware est la
recherche en srie utilise par le systme CDMA. Cette technique assure une acquisition
efficace, mais avec un temps important. Cependant pour un rcepteur SDR, le fonctionnement
en temps rel devient impossible avec cette technique.
Une solution consiste en la technique de recherche en parallle sur lespace qui est
bas sur la thorie de corrlation circulaire. Cette dernire est une multiplication dans le
domaine frquentiel. La FFT et l'IFFT sont utilises pour les calculs. La mthode de recherche
84
Conclusion gnrale
parallle sur lespace de code consiste faire la recherche sur la phase de code une seule fois
pour chaque pas de frquence. Ce qui permet donc une rduction importante des itrations ;
soit un temps de calcul rapide et la probabilit de travail en temps rel augmente.
Lutilisation dune technique de combinaison entre les diffrents codes dtalements
(d'un mme systme de navigation) sur le mme rcepteur est possible. Cette combinaison
ncessite quelques changements imposer sur les codes localement gnrs au niveau du
rcepteur pour faire lacquisition et la poursuite.
Finalement on a dfini un rcepteur GNSS sous logiciel qui est capable de travailler
en temps rel et faire tout le traitement des signaux aprs la conversion de frquence et
lchantillonnage. Le dveloppement de la plate forme matrielle rcepteur avec la flexibilit
intrinsque de SDR dfini lefficacit de rcepteur .
85
Rfrences
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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR

Acquisition Rapide des Signaux GNSS

Mr. Moussa BENYOUCEF

Mr. Lamir SAIDI

Mr. Djamel CHIKOUCHE

Mr. Redha BENZID

Jexprime ma profonde gratitude mon encadreur Dr. Lamir SAIDI, professeur

Liste des acronymes et abrviations

Assisted Global Navigational Satellite System

Application Specific Integrated Circuit

Binary Phase Shift Keying

Code Division Multiple Access

Discrete Fourier Transform

European geostationary navigation overlay service

Fast Fourier Transform

Field Programmable Gate Array

European satellite navigation system.

Geostationary Earth orbit

Globalnaya Navigatsionnaya Spoutnikovaya Sistema

Global Navigational Satellite System

Global Positioning System

Global system for mobile communications

(Indian Regional Navigational Satellite System)

The GPS and Galileo frequency fL1 = 1575.42 MHz

Power Spectral Density

(Quasi-Zenith Satellite System)

Universal mobile telecommunications system 3G

Software Defined Radio

Standard Positioning Service

Wide Area Augmentation System

World Geodetic System 1984

Liste des figures

Figure 3.1. Partitionnement des rcepteurs ...............................................................................45

Liste des tableaux

Chapitre 1 Notions Fondamentales sur la Navigation par Satellite

Le temps de transmission dun signal.......................................................................5

Equations de base pour la navigation...............................................................................8

Equations de base .....................................................................................................8

Calcul de la pseudo distance ...................................................................................10

Mesure de la vitesse ................................................................................................11

Mesure du temps ....................................................................................................12

Horloges atomiques ................................................................................................12

Cartes et rfrentiels ...............................................................................................13

Systmes de navigation satellitaires existants ou en dveloppement ............................14

Architectures GNSS .......................................................................................................15

Diffrentiel GNSS (D-GNSS) ................................................................................16

Chapitre 2 Les Caractristiques des Signaux

Structure de signal GPS .................................................................................................19

Frquences de transmission ....................................................................................19

Codes dtalements .................................................................................................21

Code C/A ................................................................................................................22

Modulation numrique ...........................................................................................23

2.2.4.1. Modulation PSK "Phase-Shift Keying" ................................................................23

Gnration et caractristiques des codes PRN ...............................................................24

Impulsion rectangulaire ..........................................................................................27

Code binaire alatoire .............................................................................................29

Squence de longueur maximale PN ......................................................................31

Fonction d'auto corrlation du code C/A ................................................................33

Inter corrlation et auto corrlation entre les codes ................................................34

Fonction d'auto corrlation du code P(Y) ...............................................................36

Les messages de navigation ...........................................................................................38

Chapitre 3 Rcepteur logiciel pour GNSS