Introduction

Notions de vecteurs
Diff
erentielle, calcul op
eratoriel et
equations diff
erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

M
ecanique du Point Mat
eriel
Equipe P
edagogique(1)
(1)
Universit
e Cadi Ayyad
Facult
e des Sciences Semlalia
D
epartement de Physique

Ann
ee universitaire 2014/2015

Equipe P
edagogique

M
ecanique du Point Mat
eriel

Introduction
Notions de vecteurs
Diff
erentielle, calcul op
eratoriel et
equations diff
erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Chapitre I : Rappels et Compl

ements
Math
ematiques
Sommaire

Introduction

Notions de vecteurs

Diff
erentielle, calcul op
eratoriel et
equations diff
erentielles

Syst`
emes de coordonn
ees

Diff
erentielle dun vecteur

D
eplacement
el
ementaire

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edagogique

M
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eriel

Introduction
Notions de vecteurs
Diff
erentielle, calcul op
eratoriel et
equations diff
erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Chapitre I: Rappels et Compl

ements Math
ematiques
1

Introduction

Notions de vecteurs

Diff
erentielle, calcul op
eratoriel et
equations diff
erentielles

Syst`
emes de coordonn
ees

Diff
erentielle dun vecteur

D
eplacement
el
ementaire

Equipe P
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M
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eriel

Introduction
Notions de vecteurs
Diff
erentielle, calcul op
eratoriel et
equations diff
erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Introduction

La m
ecanique newotonienne est lune des premi`
eres th
eories les
plus abouties.
Elle constitue un cadre math
ematique complet qui d
efinit les outils
de calcul permettant de d
eterminer le mouvement dun point. Elle
est
elabor
ee `
a partir du formalisme vectoriel.
Ainsi nous allons dabord passer en revue des notions sur les
vecteurs et le calcul vectoriel, les rep`
eres, les syst`
emes de
coordonn
ees et enfin la diff
erentiation dun vecteur.

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Notions de vecteurs
Diff
erentielle, calcul op
eratoriel et
equations diff
erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Chapitre I: Rappels et Compl

ements Math
ematiques
1

Introduction

Notions de vecteurs

Diff
erentielle, calcul op
eratoriel et
equations diff
erentielles

Syst`
emes de coordonn
ees

Diff
erentielle dun vecteur

D
eplacement
el
ementaire

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erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Notions de vecteurs
D
efinition

cest une grandeur caract

eris
ee par quatre
propri
et
es :
intensit
e : le module ou la norme du vecteur ;
direction ;
sens ;
et
eventuellement lorigine.
Une grandeur est dite scalaire lorsquelle est
d
ecrite par un nombre : masse, temp
erature,

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Notions de vecteurs
Diff
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erentielles
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emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Notions de vecteurs
Classes de vecteurs

Vecteur li
e

AB est un vecteur li
e si son support et son point dapplication A
sont fixes.
Exemples : Vitesse, Acc
el
eration,

B
AB

Vecteur glissant

AB est un vecteur glissant si son

origine peut prendre nimporte
quelle position sur son support
().
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AB
A

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Syst`
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ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Notions de vecteurs
Classes de vecteurs (II)

Vecteur libre

AB est un vecteur libre si son origine et son

support () ne sont pas fixes. On obtient
ainsi une infinit
e de configurations dites

equipollentes au vecteur AB.

AB
A

Remarques

Dans les figures pr

ec
edentes, AB a son origine au point A et son
extr
emit
e au point B, sa direction est celle de la droite () et son

module kABk = AB.

Toutes les grandeurs vectorielles d
ependent du rep`
ere
dobservation.
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Notions de vecteurs
Diff
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erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Rep`
eres et r
eferentiels
Le temps et la position

La connaissance du mouvement dun point mat

eriel n
ecessite la
connaissance de l
evolution de ses positions en fonction du temps. Aussi, il
faut rep
erer les positions et mesurer le temps correspondant `
a chacune
delles.
Le temps :
il est mesur
e par une horloge. Lunit
e du temps dans le syst`
eme
international (SI) est la seconde.
La position :
elle est d
et
ermin
ee dans un rep`
ere despace, ou
tri`
edre, et exprim
ee dans un syst`
eme de coordonn
ees. Le rep`
ere est constitu
e de 3 axes Ox,
Oy et Oz orthogonaux deux `
a deux et concourants au point O appel
e lorigine. Le rep`
ere est
not
e alors R(O, x, y, z). Le rep`
ere est dit droit si
la r`
egle du tire-bouchon sapplique pour ces axes.
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Tire-bouchon
O

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Diff
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erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Rep`
eres et r
eferentiels

Notion de base de lespace des positions

Chaque axe du rep`
ere est muni dun vecteur unitaire qui indique lorientation de
laxe et lunit
e de mesure sur cet axe. Soient (~i, ~j, ~k) les trois vecteurs unitaires
port
es respectivement par les axes (Ox, Oy, Oz). (~i, ~j, ~k) forment une base
ere R(O, x, y, z).
orthonorm
ee du rep`
Dans la suite de ce cours toutes les bases seront orthonorm
ees et directes.
Remarque
Tout vecteur ~v s
ecrit sur la base (~i, ~j, ~k) comme
Z

~v = v1~i + v2~j + v3~k

o`
u (v1 , v2 , v3 ) sont les composantes de ~v respectivement selon ~i, ~j et ~k.
La position dun point M peut
etre rep
er
ee `
a laide du

vecteur OM tel que

OM = OH + HM = x~i + y~j + z~k

M
k
O
i

x
X

(x, y, z) sont les coordonn

ees de M dans le rep`
ere
R(O,~i, ~j, ~k).
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y
Y

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Diff
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erentielles
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emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Op
erations sur les vecteurs

Addition de deux vecteurs et multiplication par un r

eel
Les vecteurs seront exprim
es dans la base cart
esienne sauf mention contraire.

Addition
Soient deux vecteurs ~u et ~v tels que
~u =
~v

u1~i + u2~j + u3~k

v1~i + v2~j + v3~k

u + v
k

(u1 + v1 )~i + (u2 + v2 )~j + (u3 + v3 )~k

Multiplication par un scalaire

Soit un nombre r
eel. On a
~u =

( u1 )~i + ( u2 )~j + ( u3 )~k

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alors la somme des deux vecteurs est donn

ee
par
~u + ~v

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Diff
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erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Op
erations sur les vecteurs
Produit scalaire

Le produit scalaire entre deux vecteurs ~

u et ~v est
d
efini par
u ~v
~

=
=

u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
k~ukk~v kcos(~ud
, ~v ) = k~ukk~v kcos().

Cest un scalaire qui peut

etre positif , n
egatif ou nul
selon .
~u ~u = u21 + u22 + u23 est par d
efinition la norme ou le
module du vecteur ~u. Ainsi
q

k~uk =
~u ~u = u21 + u22 + u23 .

vcos

.
Remarques
A chaque vecteur non nul ~v , on peut associer un vecteur unitaire ~uv tel
que
~v
v1~i + v2~j + v3~k
~uv =
= p
k~v k
v12 + v22 + v32
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Notions de vecteurs
Diff
erentielle, calcul op
eratoriel et
equations diff
erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Op
erations sur les vecteurs
Produit scalaire

Remarques II
Le produit scalaire ne d
epend pas de la base dans laquelle les
vecteurs sont exprim
es.
Il est invariant dans un changement de base.
~u ~v alors ~u ~v = 0.
Les composantes dun vecteur sont les
de la base :

v1
u1 = ~u ~i
~
u = ~u j
v2
2
u3 = ~u ~k
v3
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projections sur les vecteurs

= ~v ~i
= ~v ~j
= ~v ~k

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Diff
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equations diff
erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Op
erations sur les vecteurs
Produit vectoriel ou produit ext
erieur

Le produit vectoriel entre ~u et ~v , not

e~
u ~v , est un vecteur d
efini par :
d
, ~v ) | ;
son module k~u ~v k = k~uk|~v k | sin(~u

sa direction est orthogonale au plan form

e par
~u et ~v .
son sens est tel que le tri`
edre (~u, ~v , ~u ~v ) est
droit.

u v

En utilisant les coordonn

ees cart
esiennes de chacun des vecteurs,
lexpression du produit vectoriel est donn
ee par
~u ~v = (u1~i + u2~j + u3~k) (v1~i + v2~j + v3~k)

 ~i
~k
~j

~

~
~
= (u2 v3 u3 v2 )i (u1 v3 u3 v1 )j + (u1 v2 u2 v1 )k =  u1 u2 u3
 v1 v2 v3
qui peut
etre donc mise sous la forme dun d
eterminant d
evelopp
e suivant
la premi`
ere ligne.
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Notions de vecteurs
Diff
erentielle, calcul op
eratoriel et
equations diff
erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Op
erations sur les vecteurs
Produit vectoriel ou produit ext
erieur

Propri
et
es
antisym
etrie : ~u ~v = ~v ~u ;
distributivit
e par rapport `
a laddition : (~u1 + ~u2 ) ~v = (~u1 ~v ) + (~u2 ~v ) ;
multiplication par un scalaire : ~u~v = ~
u ~v = (~u ~v ) ;
non associativit
e : ~u1 (~u2 ~v ) 6= (~u1 ~u2 ) ~v .
Remarques
Deux vecteurs non nuls sont parall`
eles si leur produit vectoriel est nul
~u//~v = ~u ~v = ~0.
Les vecteurs

~i ~j =
~j ~k =

~k ~i =

de la base cart
esienne v
erifient les relations suivantes :

~
~

0
i j = ~k
~j ~k = ~i
k~ik = k~jk = k~kk = 1.
0

~
~
~
0
ki = j
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Diff
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eratoriel et
equations diff
erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Op
erations sur les vecteurs
Double produit vectoriel et produit mixte

Double produit vectoriel

Le double produit vectoriel est un vecteur d
efini comme suit
~u (~v w)
~

(~u w)~
~ v (~u ~v )w.
~

Cest un vecteur qui appartient au plan engendr

e par (~v , w).
~
Produit mixte
On appelle le produit mixte entre trois vecteurs ~
u, ~v et w
~ le scalaire, not
e
(~u, ~v , w)
~ et d
efini par
(~u, ~v , w)
~

~u (~v w).
~

Si lon explicite lexpression en fonction des coordonn

ees cart
esiennes des
trois vecteurs :


 u1 v1 w1 
~u = u1~i + u2~j + u3~k


= (~u, ~v , w)
~ =~
u (~v w)
~ =  u2 v2 w2 
~v = v1~i + v2~j + v3~k
 u3 v3 w3 
w
~ = w1~i + w2~j + w3~k
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Diff
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erentielle dun vecteur
D
eplacement
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ementaire

Chapitre I: Rappels et Compl

ements Math
ematiques
1

Introduction

Notions de vecteurs

Diff
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eratoriel et
equations diff
erentielles

Syst`
emes de coordonn
ees

Diff
erentielle dun vecteur

D
eplacement
el
ementaire

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Diff
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erentielles
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emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Diff
erentielle et Calcul op
eratoriel
Diff
erentielle

Cas dune fonction `

a une seule variable f (x)
D
eriv
ee : On rappelle que la d
eriv
ee de f (x) en x0 est
donn
ee par
f (x0 ) = limh0

f (x0 +h)f (x0 )

h

f(x0+h)

df(x 0)

Remarque

f(x )
Le coefficient directeur de la tangente `
a la courbe
tg()=f(x )
y = f (x) au point (x0 , f (x0 )) est donn
e par tg() =
O
x
x +h
f (x0 ).
Diff
erentielle : On rappelle que la diff
erentielle de f (x) en x0 est donn
ee
par
0

df (x0 ) = f (x0 )h
Remarque
f (x0 + h) f (x0 ) = df (x0 ) + h(h) avec limh0 (h) = 0
= f (x0 + h) f (x0 ) 6= df (x0 ).
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Notions de vecteurs
Diff
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eratoriel et
equations diff
erentielles
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ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Diff
erentielle et Calcul op
eratoriel
Diff
erentielle

Cas dune fonction `

a deux variables f (x, y)
D
eriv
ee partielle : On d
efinit la d
eriv
ee partielle de f (x, y) par rapport `
ax
en (x0 , y0 ) par
f (x,y)
|x=x0
x

= limhx 0

f (x0 +hx ,y0 )f (x0 ,y0 )

hx

Remarques
On fixe y et on d
erive f par rapport `
a x et le r
esultat est
evalu
e en
(x0 , y0 ).
f
Exemple : f (x, y) = log(x) (2y + 1) = x
|x=x0 = 2yx00+1
Diff
erentielle : On d
efinit la diff
erentielle de f (x, y) en (x0 , y0 ) par
df (x0 , y0 ) =

f (x,y)
|x0 ,y0 dx
x

f (x,y)
|x0 ,y0 dy
y

Remarques
Exemple :
f (x, y) = log(x) (2y + 1) = df (x0 , y0 ) = 2yx00+1 dx + 2log(x0 )dy
erentielle est utilis
ee dans le calcul des incertitudes.
La diff
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Diff
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eratoriel et
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erentielles
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ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Diff
erentielle et Calcul op
eratoriel
Forme diff
erentielle totale exacte

Forme diff
erentielle : elle est d
efinie par
M (x, y)dx + N (x, y)dy
La forme diff
erentielle est dite totale exacte (d.t.e) sil existe une fonction
g(x, y) telle que dg(x, y) = M (x, y)dx + N (x, y)dy.
Une condition n
ecessaire et suffisante pour une d.t.e : condition de
Schwarz :
M (x,y)
y

N(x,y)
x

=0

Th
eor`
eme de Green :

RR
H
(x,y)
(M dx + N dy) = (D) My

(C)

N(x,y)
x

dxdy

= Si (M dx + N dy) est une d.t.e alors son int

egrale sur un chemin ferm
e
est nul.
= Lint
egrale dune d.t.e entre deux points A et B ne d
epend pas du
chemin suivi.
Exemple de d.t.e : Les fonctions d
etat en th
ermodynamique, U , H, S,
.
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Diff
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ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Diff
erentielle et Calcul op
eratoriel
Op
erateurs

~ : Lop
~ est un vecteur d
Op
erateur nabla
erateur
efini dans la base
cart
esienne par
~ =

~
i
x

~
j
y

~
k
z

Gradient : Le gradient dun scalaire f (x, y, z) est d

efini dans la base
cart
esienne par
~
~ )=
grad(f
) = (f

f (x,y,z)~
i
x

f (x,y,z)~
j
y

f (x,y,z) ~
k
z

~ = Ax~i + Ay~j + Az ~k est d

efinie
Divergence : La divergence dun vecteur A
par
~ =
div(A)

Ax
x

Ay
y

Az
z

~ A
~
=

~ = Ax~i + Ay~j + Az ~k est d

efini par
Rotationel : Le rotationel dun vecteur A






A
A
A
A
y
y
A
A
~ A
~
~ =
~ A)
rot(
yz ~i zx xz ~j + yx x ~k =
z
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ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
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el
ementaire

Diff
erentielle et Calcul op
eratoriel
El
ements de calcul op
eratoriel

~ = dx~i + dy~j + dz~k,

Quelques relations du calcul op
eratoriel Soit dl

df
~ A)
~
(f
~ A
~ B)
~
(
~ (
~ A)
~

~ (
~ A)
~

=
=
=
=
=

~
~
grad(f
) dl
~
~ )f
~ + f
~ A
~ = grad(f
~ + f div(A)
~
(A
)A
~ )
~ B
~ +B
~ (
~ A)
~
(A
~
0 soit div(rotA)
=0
~
~ A)
~ 2 A
~
(
~
~ = grad(div
~ A
~
~ rot
~ A)
soit rot(
A)

etant le laplacien d
efini par

2
2
2
~
~ = 2 = + +

2
2
x
y
z 2

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eratoriel et
equations diff
erentielles
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ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Equations diff
erentielles
Premier ordre

Equation diff
erentielle de premier ordre
y + f (x)y = g(x)
o`
u f (x) et g(x) sont des fonctions de x bien definies.
Remarque : Linearite de lequation= la solution compl`
ete = la solution

g
en
erale sans second membre ysm , ysm
+ f (x)ysm (x) = 0, + une solution
particuli`
ere yp
y = ysm + yp .
Solution g
en
erale sans second membre ysm
y + f (x)y = 0 = ysm = Ke

f (x)dx

K est une constante r

eelle

Solution particuli`
ere yp : M
ethode de la variation de la constante
y = K(x)ysm

R
R
g(x)eF (x)dx eF (x) o`
u F (x) = f (x)dx
yp =
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Diff
erentielle, calcul op
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equations diff
erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Equations diff
erentielles
Premier ordre

Solution compl`
ete
y = ysm + yp =

i

hR
g(x)eF (x) dx eF (x)
K+

o`
u

F (x) =

f (x)dx.

Exemple : y + sin(x)y = sin(x)

equation sans second membre y + sin(x)y = 0, ainsi f (x) = sin(x) alors

F (x) = cos(x) = ysm = C1 ecos(x)
R

g(x)eF (x) dx =

sin(x)ecos(x) dx = ecos(x) + C2 = yp = C2 ecos(x) + 1

y = ysm +yp = C1 + C2 + ecos(x) ecos(x) = 1+Kecos(x)

On v
erifie bien que y = 1 + Ke

cos(x)

avec

K = C1 +C2

satisfait l
equation diff
erentielle.

Equation `
a variables s
epar
ees : f (y)y = g(x)
La solution dune telle
equation est
R
F (y) = G(x) + K F (y) = f (y)dy
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et

G(x) =

M
ecanique du Point Mat
eriel

g(x)dx.

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Notions de vecteurs
Diff
erentielle, calcul op
eratoriel et
equations diff
erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Equations diff
erentielles
Second ordre `
a coefficients constants

L
equation est sous la forme
ay + by + cy = f (x) o`
u

a, b, c

constantes r
eelles avec

a 6= 0.

Solution sans second membre : On cherche une solution de la forme

equation caract
eristique dont le
ysm = erx = ar 2 + br + c = 0, appel
ee l
discriminant est = b2 4ac.
> 0 : 2 solutions r
eelles r1 , r2 =
ysm = K1 er1 x + K2 er2 x

< 0 : 2 solutions complexes 1 = + i et 2 = i =

ysm = K1 e1 x + K2 e2 x = ex K1 eix + K2 eix
= 0 : racine double r
eelle r12

r12 = ysm = er12 x (K1 + K2 x)

La solution compl`
ete est de la forme
y = ysm + yp yp
etant une solution particuli`
ere.
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Introduction
Notions de vecteurs
Diff
erentielle, calcul op
eratoriel et
equations diff
erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Chapitre I: Rappels et Compl

ements Math
ematiques
1

Introduction

Notions de vecteurs

Diff
erentielle, calcul op
eratoriel et
equations diff
erentielles

Syst`
emes de coordonn
ees

Diff
erentielle dun vecteur

D
eplacement
el
ementaire

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equations diff
erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Syst`
eme de coordonn
ees
Introduction

On consid`
ere le r
ef
erentiel form
e par lespace physique spatial, par
ene une exp
erience, muni
exemple le laboratoire dans lequel on m`
dune horloge.
Pour
etudier le mouvement dun point mat
eriel, on dote ce
r
ef
erentiel dun syst`
eme de coordonn
ees.
Les syst`
emes de coordonn
ees que nous utiliserons sont
coordonn
ees cart
esiennes (x, y, z) ;
coordonn
ees cylindriques (, , z) ;
coordonn
ees sph
eriques (r, , ).

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Notions de vecteurs
Diff
erentielle, calcul op
eratoriel et
equations diff
erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Syst`
eme de coordonn
ees
Coordonn
ees cart
esiennes

Consid
erons un rep`
ere R(O, x, y, z) dorigine O et daxes
r
ectangulaires Ox, Oy et Oz. Chacun des axes est muni dun
vecteur unitaire respectivement ~i, ~j et ~k tel que (~i, ~j, ~k) forme une
base orthonorm
ee directe tels que

k~ik = k~jk = k~kk = 1

~ ~
i j = ~k
~

j ~k = ~i

~ ~
k i = ~j
Un point M est r
ep
er
e dans ce syst`
eme par ses coordonn
ees

cart
esiennes x,y et z et par le vecteur OM = x~i + y~j + z~k.

Le vecteur OM peut
etre repr
esent
e par un vecteur colonne
comme suit

OM = y
z ~i,~j,~k
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Diff
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equations diff
erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Syst`
eme de coordonn
ees
Coordonn
ees cart
esiennes

Les coordonn
ees peuvent
etre reconstruites g
eom
etriquement.
Soit H la projection du point M sur
le plan (x, y) :
x : la perpendiculaire `
a laxe Ox
men
ee de H coupe laxe Ox en x ;
y : la perpendiculaire `
a laxe Oy
men
ee de H coupe laxe Oy en x ;
z : la perpendiculaire `
a laxe Oz
men
ee de M coupe laxe Oz en z ;
Z
z

Si x,y et z d
ependent du temps, alors x(t), y(t) et z(t) sont
les
equations horaires du mouvement.
Le domaine de variation des coordonn
ees cart
esiennes est

x ] , +[
y ] , +[

z ] , +[
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Diff
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equations diff
erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Syst`
eme de coordonn
ees
Coordonn
ees cylindriques

Le point M de coordonn
ees cart
esiennes (x, y, z) peut
etre rep
er
e par (, , z)
d
efinies par
Z

kOHk

M
(OX, OH)

=
=
=

HM

z
M

0, [0, 2[ et z ] , +[.

(, , z) : coordonn
ees cylindriques du point M :

e + z~k
OM = OH + OM = ~
avec ~
e =

Y
O

OH

kOHk

Remarques
et varient et z constants : M d
ecrit une droite orient
ee par ;
varie et et z constants : M d
ecrit un cercle de centre O dans le plan
d
equation z =constante ;
z varie et et constants : M d
ecrit une droite // `
a OZ.
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u
H

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Diff
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eratoriel et
equations diff
erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Syst`
eme de coordonn
ees
Coordonn
ees cylindriques : base cylindrique

On peut construire la base cylindrique, orthonorm

ee directe, comme suit :
~e =

OH

,
kOHk

qui rep`
ere les variations de ;

~e `
a~
e et contenu dans le plan (X, Y ) : il rep`
ere les variations de ;
~eZ =~k, qui rep`
ere les variations de z.
(~
e , ~e , ~k) est la base cylindrique et R(O, ~e , ~
e , ~k) est le rep`
ere dorigine O muni
de cette base.
Notons que quand M se d
eplace, les vecteurs de la base varient.
La base cylidrique est une base mobile.
Relations entre les coordonn
ees cart
esiennes et cylindriques

OM = ~
e + z~k, exprimons ~
e dans la base cart
esienne :

x = cos
y = sin
~
e = cos~i + sin~j =

z =
z

~ peut sexprimer dans la base cylindrique comme suit

Un vecteur V
~.
~
u V ,V et Vz sont les composantes cylindriques de V
V = V ~
e + V~e + Vz ~k o`
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Diff
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emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Syst`
eme de coordonn
ees
Cas particulier : coordonn
ees polaires

Lorsque M se d
eplace dans un plan d
equation z =constante, son
mouvement peut
etre rep
er
e seulement par et que lon appelle
les coordonn
ees polaires :
(

=
kOM k rayon polaire
M

= (Ox, OM ) angle polaire
M
Ainsi

OM = cos~i + sin~j
y
= x~i + y~j = tan =
x

~ peut se d
Un vecteur V
ecomposer comme V~ = V~e + V~e , V est
la composante radiale et V est la composante orthoradiale.
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Diff
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ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Syst`
eme de coordonn
ees
Coordonn
ees sph
eriques

Un point M de coordonn
ees cart
esiennes (x, y, z) ou cylindriques (, , z),
peut
etre rep
er
e par les coordonn
ees sph
eriques (r, , ) d
efinies par

r
M

=
=
=

kOM k

(OZ, OM )

(OX, OH)

r 0;
[0, ];
[0, 2].

Remarques
Si r varie et et sont constants, M d
ecrit
la droite orient
ee par et ;
Si est variable et r et sont constants alors
M d
ecrit un cercle de rayon rsin ;
Si est variable et r et sont constants, M
d
ecrit le demi cercle m
eridien passant par M .

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ur
M
u
r
O

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Diff
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erentielles
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emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Syst`
eme de coordonn
ees
Coordonn
ees sph
eriques

Le tri`
edre (~er , ~r , ~e ) d
efinit la base sph
erique telle que :

OM
ere les variations de r ;
~er = rep`
kOMk

~e tangent en M au m
eridien dans le sens croissant de ;
~e tangent en M `
a la parall`
ele dans le sens croissant de .
Relations entre les coordonn
ees cat
esiennes, cylindriques et sph
eriques

On exprime ~er dans la base cart

esienne et on le substitue dans OM :

OM

=
=
=

x
y
=
z

x
y
=
z

r~
er = rcos~
k +rsin~
e

rcos~
k + rsin cos~i + sin~j
rsincos~i + rsinsin~j + rcos~
k
=
=
=
=
=
=

rcossin
rsinsin
rcos
cos =
sin =
z
=

M
k

rcossin
rsinsin
rcos

er
e

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Diff
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erentielles
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Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

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Diff
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equations diff
erentielles

Syst`
emes de coordonn
ees

Diff
erentielle dun vecteur

D
eplacement
el
ementaire

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Diff
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erentielles
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emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Diff
erentielle dun vecteur
D
efinition

~ est la modification dA
~ engendr
La diff
erentielle dun vecteur A
ee par la
variation de lun ou de plusieurs param`
etres dont d
epend cette grandeur :
temps, angle, longueur, . Consid
erons une base (~e1 , ~e2 , ~e3 ), alors
X
~
A = a1~e1 + a2~e2 + a3~e3 =
ai~ei
i=1,3

.D
~ est d
efinition : La diff
erentielle du vecteur A
efinie par
X
~=
dA
(dai~ei + ai d~ei )
i=1,3

Diff
erentielle dun vecteur unitaire ~u :
~
u ~u = 1 = d~u ~u = 0 = d~u ~u
k~uk = 1 = seule sa direction varie. Soit
langle qui rep`
ere sa rotation.
d~u = ~u( + d) ~u() = kd~uk~v avec ~v ~
u.
d 0 alors kd~uk = k~ukd = d ;
soit (~u, ~v , w)
~ une base orthonorm
ee directe
w
= d~u = d~v = dt
~ ~u
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v()

M
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u (+d)

du
u ()

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emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

Diff
erentielle dun vecteur
~ = w
Notons par
~ le vecteur rotation de ~
u, la diff
erentielle de ~
u est alors
egale `
a
~ ~
d~
u=
udt
~ On peut appliquer le r
Revenons au vecteur A.
esultat pr
ec
edent aux vecteur de la
base (~
e1 , ~e2 , ~
e3 ) et on obtient

X 
X
~=
~ ~ei dt =
~ A
~
dA
dai ~
ei + ai
dai ~
ei + dt
i=1,3

i=1,3

~ etant le vecteur rotation des vecteurs de la base utilisee.

Remarque :
les vecteurs de la base ont le m
eme vecteur rotation puisquils
forment un tri`
edre solide et tournent donc de la m
eme facon.
~
Notons que la d
eriv
ee par rapport au temps dun vecteur A
sobtient en divisant par dt
X
~
dA
~ A
~
~ =
a i~ei +
=A
dt
i=1,3
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Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

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Introduction

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Diff
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eratoriel et
equations diff
erentielles

Syst`
emes de coordonn
ees

Diff
erentielle dun vecteur

D
eplacement
el
ementaire

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Diff
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eratoriel et
equations diff
erentielles
Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

D
eplacement
el
ementaire
D
efinition

Consid
erons un d
eplacement infinit
esimale de M en M par
rapport `
a un rep`
ere R(O,~i, ~j, ~k) tel que


dOM = dM = OM OM = M M
Pour d
eterminer les d
eplacements
el
ementaires dans les diff
erents
syst`
emes de coordonn
ees, nous appliquons les resultats pr
ec
edents

etablis sur la diff

erentielle dun vecteur.
Coordonn
ees cart
esiennes :

OM = x~i + y~j + z~k, sachant que les vecteurs ~i, ~j et ~k sont fixes ce
qui implique d~i = d~j = d~k = ~0, le d
eplacement est
egal `
a

dM = dx~i + dy~j + dz~k.

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Diff
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eratoriel et
equations diff
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Syst`
emes de coordonn
ees
Diff
erentielle dun vecteur
D
eplacement
el
ementaire

D
eplacement
el
ementaire
D
efinition

Coordonn
ees cylindriques :

OM = ~e + ~k, sachant que le vecteur rotation de la base

~ = ~k, le d
eplacement est
cylindrique est

dM = d~e + d~e + dz~k

= d~e + d~k ~e + dz~k
= d~e + d~e + dz~k
Coordonn
ees sph
eriques :

OM = r~er et le vecteur rotation de la base sph

erique est
e + ~k = ~
e + (cos~er sin~e ) .
~ = ~

Le d
eplacement sexprime comme suit :

dM = dr~er + rd~er
= dr~er + r [d~e + d (cos~er sin~e ) ~er ]
= dr~er + rd~e + rdsin~e
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