Rglage Crone

Exercice 13.3.04 On connat la fonction de transfert linarise dune installation de chauffage

distance du quartier des Dlices Genve : relation entre la position de la vanne de
commande de lchangeur thermique et la temprature de leau dans le circuit pour les
radiateurs. Seule la portion Gp subit la perturbation.
0,2
0,2
Gs ( s) =
Gp ( s ) =
(1 + s 5)(1 + s 480)
1 + s 480
On veut dimensionner un rgulateur robuste CRONE pour commander la position de la vanne
avec un chantillonnage TE= 1 [min].
D1 5 % tr 10 [min]
E1 20 % tcp 5 [min]
(pour une perturbation
quivalente une modification de 20 % du signal du rgulateur ncessaire au maintien)
A Etablir lintervalle de blocage de phase et la marge correspondante.
B Calculer le rgulateur discret correspondant. Afficher les racines du rgulateur et vrifier
quil soit intrinsquement stable. Imprimer la fonction de transfert dans la fentre de travail
Matlab.
C Calculer la rponse indicielle discrte.
D Vrifier avec Regech_R.mdl que le cahier des charges soit respect. Modifier le temps
de simulation 2000 et le temps dintervention de la perturbation 1500.

Corrig 13.3.04 A On calcule dabord lintervalle pour une marge de phase de 65.
[0.51 2.2 4 7.1 10.2]*1e-3
PHASE AVEC ET SANS REGULATEUR CRONE
-80
-100
-120

Phase [deg]

-140
-160
-180
-200
-220
-240
-260
-4
10

-3

10

-2

10
pulsation [rad/s]

-1

10

10

B On calcule la fonction de transfert chantillonne en boucle ferme et celle du processus

partir des fonctions continues. On calcule ensuite le rgulateur.
Exo 13304

1/4

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Rglage Crone
numRz =

3.9461e+000 -9.0194e+000

6.6284e+000 -1.5433e+000

denRz =

1.0000e+000 -2.5717e+000

2.1508e+000 -5.7909e-001

3.2215e-007

Zero/pole/gain:
3.9461 (z-0.9645) (z-0.8363) (z-0.4849)
----------------------------------------(z-1) (z-0.982) (z-0.5897) (z-5.563e-007)
Tous les ples et zros sont lintrieur du cercle unit, le rgulateur est
intrinsquement stable et phase minimale
SYSTME RGL
Pole-Zero Map
1

Zeros en boucle ferme:

0.8

zerofz =

0.6

9.6446e-001
8.3628e-001
4.8489e-001
-8.5836e-002

I m a g in a r y A x is

0.4
0.2
0

Poles en boucle ferme:

-0.2

polefz =

-0.4

9.6003e-001
8.9195e-001 +9.6020e-002i
8.9195e-001 -9.6020e-002i
6.3963e-001
1.1928e-001
-4.8635e-002

-0.6
-0.8
-1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Real Axis

C On calcule la rponse indicielle.

Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30

40

50

60

70

80

90

Time (sec)

On observe un dpassement plus important que prvu, d un zro subsistant en

boucle ferme. De plus, le temps de rponse est trs suprieur 10 chantillons !
On biffe le premier zro et le second ple.

Exo 13304

2/4

20050525

Rglage Crone

Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

30

35

40

45

Time (sec)

Le cahier des charges est presque bien respect.

Exo 13304

3/4

20050525

Rglage Crone

D On fait un essai de rponse indicielle avec rgulateur discret et systme continu. La sortie
du rgulateur est attnue dun facteur 10 pour laffichage. On a plac un filtre de consigne
pour compenser le zro dcrit en C.
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

Le cahier des charges est mal respect pour les temps. La sortie du rgulateur est ici
attnue dun facteur 5 pour laffichage.
La constante dominante est mal connue : on la fait varier de 20 %.
La robustesse est bonne pour une variation de consigne et excellente pour une perturbation.

Exo 13304

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