MEC3510 A2013 Bloc02 Courbes

Bloc 2 - Modlisation de courbes &
conditions de continuit
MEC3510 lments de CFAO
Cours MEC3510 lments de CFAO

C.E. Aubin, . Wagnac, F.Salako, D. Pri-Curnier

Plan
A. Introduction
B. Notions thoriques sur les courbes
C. Notions appliques

Plan
A. Introduction
A.1 Pourquoi tudier les courbes & surfaces?

A.2 Exemple dans lindustrie
A.3 Objectifs du cours

A.1
Pourquoi tudier courbes & surfaces?
Connaissance des fondements mathmatiques des courbes &

surfaces permet lingnieur de reconnatre les capacits et les
limites des outils de conception mis sa disposition ;
Spcifications de design ncessitent souvent un contrle prcis des
conditions de continuit entre les lments gomtriques
dfinissant le produit (ex. surfaces de classe A en automobile) ;
Tir de: www.design-engine.com

A.2
Exemple dans lindustrie

CONCEPTION DUNE AUTOMOBILE
du design vers lingnierie

A.3
Objectifs du cours
Connatre les notions mathmatiques supportant les outils de

modlisation de courbes et surfaces disponibles sur les logiciels
de CFAO, en vue dune exploitation efficace ;
Comprendre les informations donnes par les logiciels de CFAO.
Besoin choix dun
outil de modlisation
Utilisateur
Outils de modlisation
de courbes/surfaces
Courbes/surfaces avec
caractristiques intrinsques

Connaissance &
comprhension
permettent de faire
un choix + clair
Informations
Plan
A. Introduction

Plan
B.1 Reprsentations mathmatiques

B.2 Types de courbes paramtriques
B.3 Drives premire, seconde et proprits gomtriques
dune courbe
B.4 Notions de continuit
B.5 Contrle local et contrle global
B.6 Courbes synthtiques : descriptions mathmatiques et
caractristiques
B.7 Synthse des courbes synthtiques :
Hermite, Quintique, Bzier, B-spline, NURBS

Rappels
Vecteurs: produit scalaire, produit vectoriel

Transformation rigide
Matrices: addition, multiplication par un
vecteur, multiplication par une matrice
Matrices: transpose, inversion
Interpolation, Ajustement

10
B.1
Reprsentations mathmatiques
Forme explicite:
y = f(x)
Ex: y = mx + b (q. droite)
Forme implicite:
Ex: ax + by + c = 0
f (x, y, z) = 0
(q. droite)
Pas adquat pour CAO:

- droite verticale: pente infinie
- multi-valeur: mme valeur pour un x, y, z donn
- ncessit dvaluer une courbe intervalles rguliers

11
B.1
Forme paramtrique et vectorielle
x, y, z exprims en terme de variables indpendantes (paramtres)
Expression gnrale:
Entit de dimension gomtrique k dans un espace n

dimensions:
P P(u )
P ( p1 , p2 ,..., pn ) :
u (u1 , u2 ,..., uk ) :
vecteur de coord. n dimensions

jeu de k paramtres (kn)
x x(u, v)
Ex: surface (dim. gom. 2) dans un espace 3D (n=3): P(u , v) y y (u , v)

z z (u, v)

12
B.1
Courbes: P(u) = [x(u) y(u) z(u)]T

Surfaces: P(u,v) = [x(u,v) y(u,v) z(u,v)]T
Solides: P(u,v,w) = [x(u,v,w) y(u,v,w) z(u,v,w)]T
Gnralement employe en CAO

- facile valuer diffrents intervalles (rguliers ou non)
- facile reprsenter en petits segments
- une valeur du paramtre correspond un point sur la courbe

Cependant, dans certaines

applications, les formes
implicites sont plus efficaces
13
B.1

umax
umin
P(u)
P(u)
COURBE
S(u,v)
SOLIDE
SURFACE
x(u)
umin
S(u,v,w)
y(u)
umax
z(u)
Composantes dans lespace paramtrique

14
B.2
Types de courbes paramtriques
Analytique
Coniques (6.2):
lignes ;
cercles et arcs de cercles ;
ellipses et arcs dellipses ;
paraboles ;
hyperboles ;
Autres : spirales, etc.
Peuvent reprsenter plusieurs pices mcaniques ;
Mais ne suffisent pas rencontrer toutes
les spcifications gomtriques de design.

15
B.2
Types de courbes paramtriques
Synthtique
Utilisation de fonctions polynomiales :

P(u) = [x(u) y(u) z(u)]T
= a0 + a1u + a2u2 + a3u3 + + anun
Afin de trouver les ai , le modle est construit partir de donnes:
(0 u 1)
Points de contrles ;
Drives premires ;
Drives secondes ;
Etc.
Exemples : courbes dHermite, quintique, Bzier, B-spline et NURBS
Permettent la modlisation de produits gomtrie

complexe: voitures, coque des navires, ailes et fuselage
davions, hlices, bouteilles, etc.
16
B.3
Drives premire, seconde et

proprits gomtriques dune
courbe
Les drives premire et seconde sont des notions
primordiales dans le calcul des courbes : elles permettent

de calculer les proprits gomtriques dune courbe, et
dvaluer la continuit la jonction entre deux courbes

17
Plan
B.3 Drives premire, seconde et proprits

gomtriques dune courbe
B.3.1 Drive premire et tangente dune courbe paramtrique

B.3.2 Drive seconde et courbure dune courbe paramtrique
B.3.3 Drives dune courbe - Exemple

18
B.3.1
Drive premire et tangente dune

courbe paramtrique
Drive premire dune courbe en un point
( x(u ))
P' (u ) P(u ) / u
u
( y (u ))
u
( z (u ))
P' (u ) t (u )
P' (u )
est la norme de la drive (longueur)
t est le vecteur tangent unitaire (orientation)

Analogue la vitesse dune particule en un point de sa trajectoire
P(u)/u |u=0,3
P(u)/u |u=1
P(u)/u |u=0

19
B.3.2
Drive seconde et courbure dune

courbe paramtrique
Drive seconde dune courbe en un point
2 ( x(u ))
2
2
P' ' (u ) P(u ) / u
2
u
2 ( y (u ))
u 2
2 ( z (u ))
u 2
Dcomposition en une composante normale et tangentielle:
P(u) = (||P(u)|| t) =
u
(||P(u)||)t + ||P(u)||2 k(u)n(u)

u
(||P(u)||)t
u
P' (u) k(u) n(u)
K(u) k(u) n(u) est le vecteur de courbure gom.
P(u)
n(u) est le vecteur normal unitaire

k(u) est la courbure (scalaire)
=1/k(u) est le rayon de courbure
Courbure nulle drives premires et secondes sont aligns (produit vectoriel nul)
P(u) est analogue lacclration dune particule en un point de sa trajectoire
20
B.3.3
Drives dune courbe

Exemple
Soit la courbe P(u) suivante dfinie par x(u) et y(u).

Calculez les drives premire et seconde
Calculez la tangente en u=1
Calculez la pente de cette courbe dans le plan (x,y) u=2
x(u ) u 3 2u 2 12u 3
p(u )
3
, u 0,3
2
y (u ) u 4u 2u 5

21
B.4
Notions de continuit
Conditions de continuit gomtrique (G0, G1, G2)
et paramtrique (C0,C1,C2) entre deux segments de courbe

22
Plan
B.4 Notions de continuit
B.4.1
B.4.2
B.4.3
B.4.4
B.4.5
Continuit dordre 0
Continuit dordre 1
Continuit dordre 2
Exemples dapplication : continuit de courbes
Notions de continuit - Exemple

23
B.4.1
Continuit dordre 0
Continuit paramtrique (C) OU gomtrique (G)

dordre 0 si les courbes partagent un point commun
leur jonction
Pas de discontinuit entre les courbes
G0 = C0 P1(u)|u=1 = P2(u) |u=0
u
u
P1(u)
P2(u)
point de jonction
24
B.4.2
Continuit dordre 1
Continuit paramtrique C1
Continuit des drives premires
P1(1) = P2 (0)
Norme des drives premires ET vecteurs tangents
unitaires sont gaux
Continuit gomtrique G1
P1(1) = k P2 (0)
;k>0
Seuls les vecteurs tangents unitaires sont gaux
Les drives premires sont gales un facteur k prs
Une continuit G1 parat aussi lisse quune continuit C1
P2(u)
P1(u)
25
B.4.3
Continuit dordre 2
Continuit paramtrique C2
Continuit des drives secondes

P1(1) = P2 (0)
Norme et Direction des drives secondes sont gales
Continuit gomtrique G2
Continuit du vecteur de courbure

k1(1)n(1) = k2 (0)n(0)
P1(1) = (a1/a2)2
P2(0)
avec a1 = norme de P1 et a2 = norme de P2

Forme
P1(1) = (a1/a2)2 P2(0) + P2(0) gnralise
avec arbitraire
Seuls les vecteurs de courbures sont gaux

26
B.4.4
Exemples dapplication :
continuit de courbes
LABORATOIRE SUR Modlisation

de courbes et surfaces
Tir de www.think3.com
27
Quel ordre de continuit paramtrique a-t-on

entre les 2 courbes paramtriques suivantes ?
u 3 2u 2 3
p(u ) 3
, u 0,3
2
u 4u 5
1.
2.
3.
4.
5.
6.
C0
G0
C1
G1
C2
G2
8v3 28v 2 30v 6

q (v )
, v 3, 4
3
2
8v 52v 102v 68

0%
C0
C1
C2
28
Quel ordre de continuit paramtrique a-t-on

entre les 2 courbes paramtriques suivantes ?
u 3 2u 2 3
p(u ) 3
, u 0,3
2
u 4u 5
1.
2.
3.
4.
5.
6.
C0
G0
C1
G1
C2
G2
8v3 28v 2 30v 6

q (v )
, v 3, 4
3
2
8v 52v 102v 68

0%
C0
C1
C2
29
Contrle local et contrle global
Contrle local : la modification dune donne dentre entrane la

modification dune portion de la courbe seulement
Contrle global : la modification dune donne dentre entrane la

modification de toute la courbe

30
Plan
B.6 Courbes synthtiques : descriptions mathmatiques et

caractristiques
B.6.1
B.6.2
B.6.3
B.6.4
B.6.5
B.6.6
B.6.7
volution des courbes synthtiques

Courbes polynomiales
Courbes dHermite
Courbes quintiques
Courbes de Bzier
Courbes B-splines
Courbe NURBS

31
B.6.1
volution des courbes

synthtiques (annes 60-70)
COURBES POLYNOMIALES
Courbes non-rationnelles
(dfinies par un seul polynme)
COURBES CUBIQUES-QUINTIQUES
Note : ces courbes sont des cas
particuliers de courbes NURBS
COURBES DE BZIER
B-SPLINES
Courbes rationnelles
(dfinies par le ratio de deux
NURBS
polynmes)
Non-uniform Rational B-Splines

32
B.6.2
Courbes polynomiales
Convention : notation en gras = vecteur!
P(u) = a0 + a1u + a2u2 + a3u3 + + anun

Les ai sont des vecteurs de
coefficients algbriques
(0 u 1)
Rsoudre les n +1 coefficients (ai i=0 n)

requiert donc n+1 conditions initiales
La majorit des quations en CFAO sont de degr 3
Continuit de courbure assure
Prsence doscillations des degrs suprieurs

Dterminer les ai 4 conditions initiales
33
B.6.3
Courbes dHermite
HERMITE, Charles
(1822-1901)
Mathmaticien
Franais
Expression gnrale
Si les 4 conditions initiales sont les points et drives premires

aux extrmits de la courbe, on a une courbe dHermite
P(0) = P0
P(u) = a0 + a1u + a2u2 + a3u3
P(1) = P1
En remplaant les conditions initiales dans 6.10, on obtient
P(0) = P0
P0=P(0) = a0
P(1) = P1
P1=P(1) = a0+ a1+ a2+ a3

P0=P(0) = a1
P0
(q 6.11)
Rfrence : KUNWOO LEE,

Principles of CAD/CAM/CAE
Systems, 1999
P1=P(1) = a1+ 2a2+ 3a3
Coefficients
gomtriques (+ intuitif)
P 0
(0 u 1) (q. 6.10)
En solutionnant 6.11 pour les ai, on obtient lexpression gnrale
P1
P(u) = [ 1-3u2+2u3
P 1
P0
P1
3u2-2u3 u-2u2+u3 -u2+u3 ]
P0
P1
Fonctions dinfluence
(q. 6.13)
34
B.6.3
Courbes dHermite
Expression gnrale
P0
P1
= [ 1 u u 2 u3 ]
P0
P1
P(u) = [ H1(u) H2(u) H3(u) H4(u) ]
-3
3 -2 -1
2 -2
P0
P1
P0
P1
forme matricielle
Hi(u) = 1
pour 0 u 1
et i = 1 4
H1(u)
H2(u)
H3(u)
H4(u)
=
=
=
=
1 3u2 + 2u3
3u2 - 2u3
u 2u2 + u3
-u2 + u3
q. 6.14

35
B.6.3
Courbes dHermite
Exemple de calcul
valuer la courbe dHermite pour u = 0, 0.5 et 1 si

les conditions initiales sont :
y
u
(4,4)
60
Note : les vecteurs de tangence

sont unitaires
(1,2)

36
B.6.3
Courbes dHermite
Effet des drives premires

37
Courbes dHermite
B.6.3
Proprits/Inconvnients
Courbes de degr 3
Courbes dfinies par les points et drives premires
aux extrmits
Modification dune condition initiale entrane la
modification de toute la courbe contrle GLOBAL
Modification dun point
Modification dune drive premire
PRINCIPAL INCONVNIENT : difficile de prdire la

forme de la courbe partir des drives premires
38
B.6.4
Courbes quintiques
Expression gnrale
Courbes de degr 5 dont les 6 conditions initiales sont

les points, les drives premires et les drives
secondes aux extrmits
P0
P1
P0
P1
P0
P1
P(u) = [ F1(u) F2(u) F3(u) F4(u) F5(u) F6(u) ]
= [ 1 u u2 u3 u4 u5]
0 0.5
-10 10 -6 -4 -1.5 0.5

-15 -15
-6
8 7 1.5 -1
6 -3 -3 -0.5 0.5
P0
P1
P0
P1
P0
P1
39
B.6.4
Courbes quintiques
Caractristiques/Inconvnients
Courbes de degr 5
Courbes dfinies par les points, les drives premires
aux extrmits et les drives secondes aux extrmits
PRINCIPAL INCONVNIENT : comme lHermite, difficile de prdire la forme

de la courbe partir des drives premires ET des drives secondes
COURBES DE BZIER

40
B.6.5
Courbes de Bzier
Expression gnrale
BZIER, Pierre (1910-1999)

Ingnieur Franais, cie Renault
Choix de nouvelles conditions initiales (P0, P1, P2, ,

Pn) et de nouvelles fonctions dinfluence tel que
n
P(u ) Bi ,n (u ) Pi
(0 u 1)
i 0
Polynme
de Bernstein
Points de
contrle
Polygone de
contrle
n!
Bi ,n (u )
u i (1 u ) n i
i ! (n i ) !
Nombre
de points de contrle = n + 1
Degr de la courbe = n
Ordre de la courbe = n + 1
Degr de la courbe = nombre de points de contrle -1

41
B.6.5
Courbes de Bzier
Exemples
Quel est le degr de chacune des courbes?

Tir de ZEID, CAD/CAM theory

and practice, 1991
42
B.6.5
Courbes de Bzier
Exemple de calcul
Calculer le polynme dune courbe de Bzier compose

de 4 points de contrle (P0, P1, P2 et P3) ?
Tir de ZEID, CAD/CAM theory

and practice, 1991

43
B.6.5
Courbes de Bzier
Fonctions dinfluence
B0,2
B2,2
B3,3
B0,3
B1,2
B2,3
B1,3
B0,4
B4,4
B1,4
B2,4
B3,4

B5,5
B0,5
B1,5
Bi,n(u) = 1
B2,5
B3,5
B4,5
pour 0 u 1
44
B.6.5
Courbes de Bzier
Proprits
Les conditions initiales sont les points de contrle

La courbe passe par P0 et Pn : premier et dernier point de contrle
La courbe sinscrit dans un polygone de contrle
La premire tangente a la mme direction que le premier segment
du polygone P1-P0. Idem pour le dernier segment Pn-Pn-1
P(0) = n(P1-P0) et P(1) = n(Pn-Pn-1)
Points de contrle
Courbe inscrite dans le
polygone de contrle
P(0) = n(P1 P0)

= 3(P1 P0)
Courbe passe
par P0 et Pn
P(1) = n(Pn Pn-1)

= 3(P3 P2)
45
Courbes de Bzier
B.6.5
Proprits (suite)
Le degr n le plus lev est dtermin par les n+1

points de contrle
La courbe est symtrique par rapport u et (1-u)
Bi,n(u)=Bn-i,n(1-u)
La squence des points de contrles peut tre
invers sans changer la forme de la courbe

46
B.6.5
Courbes de Bzier
quivalence avec la courbe dHermite
Une courbe de Bzier est quivalente une courbe

dHermite si :
DegrBzier = 3 (4 points de contrle)
P0 Bzier = P0 Hermite
P3 Bzier = P1 Hermite
P1 Bzier = (P0 Hermite/3) + P0 Hermite
P2 Bzier = P1 Hermite - (P1 Hermite/3)

car P0=3(P1- P0)

car P3=3(P3- P2)
47
B.6.5
Courbes de Bzier
Exemple: Donnez lquation complte de la courbe PB(u)
permettant de raccorder les courbes PA(u) et PC(u) avec une

continuit paramtrique dordre 1 (C1) si on utilise une courbe
de Bzier de degr 3
Calculer les coordonnes
du point P2 pour assurer une 2
,
P A (1)
continuit paramtrique
dordre 1 (C1) entre la courbe 10
PA (u ) H1 (u ), H 2 (u ), H 3 (u ), H 4 (u )
,
dHermite
A
et
la
courbe
de Bzier B.
P A (0)
6
6
PA (1)
PA (0)
2
7
6
3
0
0
0
0
PC (1)
PA (u )
PC (3)
PC (4)
18
PC (2)
21
PC (u ) B0,4 (u ), B1,4 (u ), B2,4 (u ), B3,4 (u ), B4,4 (u ) 22

25

28
PC (0)
PC (u )
1 0
4 0
0 0
2 0
48
1 0
B.6.5
Courbes de Bzier
Exemple: Soient 2 courbes de Bzier PB1(u1) et PB2(u2)
construire partir des sries de points de contrle suivants:

PB1(u1): P1, P2, P3, P4, P5 et PB2(u2): P6, P7, P8, P9 ;
crivez les deux quations PB1(u1) et PB2(u2)
crivez lquation de la courbe dHermite PH(u3) qui permettra
de joindre PB1 et PB2 (entre P5 et P6) avec une continuit
paramtrique dordre C1.

49
B.6.5
Courbes de Bzier
Inconvnients
La courbe ne passe pas par les points de contrle

Le contrle de la courbe est globale
Le degr de la courbe est fonction du nombre de
points de contrles : n+1
Besoin de nouvelles fonctions dinfluence qui
ne doivent pas intgrer n dans leur dfinition

doivent tre non-nulles sur une portion de la courbe seulement
pour obtenir un contrle local
B-Splines
50
B.6.6
Courbes B-splines
Expression gnrale
Choix de nouvelles fonctions dinfluence

n
P(u ) N i ,k (u ) Pi
(Cox et de Boor, 1972)
(0 u t max)
i 0
Vecteur de noeuds
Priodique :
<
Non-priodique :

Tir de KUNWOO LEE, Principles of

CAD/CAM/CAE Systems, 1999
51
B.6.6
Courbes B-splines
Expression gnrale : explications
n+1 points de contrle
P(u ) Ni ,k (u ) Pi
i 0
(0 u t max)
ordre k
Calcul rcursif des

fonctions dinfluence
Vecteur de noeuds
Priodique :
<
Non-priodique :
Pour k =1, le degr de Ni,1 est 0. Si k = 2, Ni,1
est multipli par u et le degr de Ni,2 est 1. Et
ainsi de suite degr = k -1
Le premier et le dernier
nud se rpte k fois
52
B.6.6
Courbes B-splines
Exemple : vecteur de noeuds
Calculer le vecteur de nuds non-priodiques dune B-Spline

dordre 4 compose de 7 points de contrle


53
Courbes B-splines
B.6.6
Exemple : fonctions dinfluence
Quelles sont les fonctions dinfluence ncessaires

au calcul dune B-Spline dordre 3 passant par 2
points de contrle?


54
Quel est lordre de cette B-Spline ?
1.
2.
3.
4.
2
3
4
5
0%

55
Quel est le nombre de points de contrle

composant cette B-Spline?
1.
2.
3.
4.
6
7
8
9
0%

56
B.6.6
Courbes B-splines
Exemple : fonctions dinfluence et nuds non-priodiques
N3,3
N0,3
N1,3
N2,3

Calculez le vecteur
de nuds non
priodique de cette
B-Spline
57
B.6.6
Courbes B-splines
Exemple de calcul
Calculer le polynme dune B-spline

uniforme non-priodique dordre 3 passant
par 4 points de contrle

58
B.6.6
Courbes B-splines
Exemple de calcul
Solution :
1. Forme de lquation
P(u) = N0,3P0 + N1,3P1 + N2,3P2 + N3,3P3 0 u umax
2. Calcul du vecteur de nuds
Vecteur de nuds non-priodique courbe passe par premier et
dernier point de contrle)
Nombre de nuds = n + k +1 = 3 + 3 + 1 = 7
tmax = umax = n k + 2 = 2
t = [0 0 0 1 2 2 2] donc, lintervalle de la courbe est 0 u 2
59
B.6.6
Courbes B-splines
Exemple de calcul
Solution (suite):
3. Quelles sont les fonctions dinfluence ncessaires

N 0,3
N 0, 2
N 0,1
N 1,3
N1, 2
N1,1
N2,3
N 2, 2
N 2,1
N3,3
N3,2
N 3,1
N4,2
N4,1
N5,1
60
B.6.6
Courbes B-splines
Exemple de calcul
Solution (suite):
4. Calcul des fonctions dinfluence dordre 1

N0,1 =
1
0
0u0
ailleurs
=0
N1,1 =
1
0
0u0
ailleurs
=0
N2,1 =
1
0
0u1
ailleurs
N3,1 =
1
0
1u2
ailleurs
N4,1 =
1
0
2u2
ailleurs
N5,1 =
1
0
2u2 =0
ailleurs
1 seule fonction dinfluence dordre 1 peut tre non-nulle aux

valeurs limites de lintervalle. Cest pourquoi les fonctions N0,1,
N1,1, N4,1 et N5,1 sont poses nulles. Le choix de la fonction
dinfluence non-nulle ne modifie pas le rsultat final.
=0

61
B.6.6
Courbes B-splines
Exemple de calcul
Solution (suite):

0
N0,2 = (u 0) N0,1 + (0 u) N1,1 = 0

(0 0)
(0 0)
0
N1,2 = (u 0) N1,1 + (1 u) N2,1 =

(0 0)
(1 0)
1-u
0
0u1
ailleurs
N2,2 = (u 0) N2,1 + (2 u) N3,1 =

(1 0)
(2 1)
u
2-u
0u1
1u2
N3,2 = (u 1) N3,1 + (2 u) N4,1 =

(2 1)
(2 2)
0
Note : 0/0 = 0 dans

le calcul dune
courbe B-Spline
u-1 0u1
0
ailleurs
N4,2 = (u 2) N4,1 + (2 u) N5,1 = 0

(2 2)
(2 2)
62
B.6.6
Courbes B-splines
Exemple de calcul
Solution (suite):

0
(1-u)(1-u)N2,1 = (1-u)2
0
= 0
0u1
ailleurs
N1,3 = (u 0) N1,2 + (2 u) N2,2 =

(1 0)
(2 0)
u(1-u) + u(2-u)/2
(2-u)2/2
0u1
1u2
N2,3 = (u 0) N2,2 + (2 u) N3,2 =

(2 0)
(2 1)
u2/2
u(2-u)/2 + (2-u)(u-1)
0u1
1u2
N0,3 = (u 0) N0,2 + (1 u) N1,2 =

(0 0)
(1 0)
N3,3 = (u 1) N3,2 + (2 u) N4,2 =

(2 1)
(2 2)

(u-1)2 /2 1 u 2
0
ailleurs
Note : 0/0 = 0 dans le calcul

dune courbe B-Spline
63
B.6.6
Courbes B-splines
Exemple de calcul
Solution (suite et fin):
7. quation finale
P(u) = (1-u)2N2,1P0 + [[(u(1-u)+u(2-u)/2]N2,1+ ((2-u)2/2)N3,1]P1 + [(u2/2)N2,1 + [u(2-u)/2 + (2-u)(u-1)]N3,1]P2 + (u-1)2N3,1P3
N0,3
N1,3
N2,3
N3,3
En rcrivant lquation pour chaque intervalle de u, on obtient 2 segments de courbes dont les quations sont :
P1(u) =
(1-u)2 P0
+[(u(1-u)+u(2-u)/2]P1 +
(u2/2)
P2
0u1
P2(u) = (2-u)2/2 P1 + [u(2-u)/2 + (2-u)(u-1)]P2 + (u-1)2 P3
1u2
P3
P0
P1(u)
P2(u)
u=2
u=1
P2
1
De cet exemple, on observe les proprits suivantes des courbes B-Splines :
- une B-Spline est une courbe compose de n-k+2 segments de courbes
- une B-Spline est drivable k-2 fois (dans lexemple, la drive 1ire est continue sur toute la courbe)
- chaque segment de courbe est affect par k points
- chaque point affecte au maximum k segments. (Dans lexemple, le point 3 affecte seulement le segment 2 contrle local)

64
Courbes B-splines
B.6.6
Proprits
Degr maximal sur le polynme : k-1

n+1 points de contrles
Ordre k
n-k+2 : nombre de segments
Chaque segment de courbe est affect par k points de
contrles
La premire tangente a la mme direction que le
premier segment du polygone P1-P0. Idem pour le
dernier segment Pn-Pn-1
65
B.6.6
Courbes B-splines
Proprits (suite)
Dans le vecteur de nuds, la premire valeur et la

dernire valeur sont dupliqus k fois
Avec un vecteur de nuds non-priodiques, la courbe
passe par le premier et le dernier point de contrle
Pour une valeur de paramtre donne, la somme des
fonctions dinfluences est toujours gale 1
Pour une B-spline, lorsque le nombre de points (n+1)
est gal lordre, alors cest quivalent une Bzier
Le contrle est LOCAL sur la courbe : chaque point
affecte au maximum k segments de courbes
66
B.6.6
Courbes B-splines
Proprit : contrle local
Le dplacement du point P6 naffecte

que 2 segments de la courbe
Le dplacement dun point affecte au

maximum k segments (ex. P3 et P4).
67
B.6.6
Courbes B-splines
Proprit : effet de la rptition dun point

68
B.6.6
Courbes B-splines
Proprit : effet de lordre sur la courbe
Plus k est petit, plus la courbe colle aux points de

contrle
Plus k est grand, plus la courbe sapproche dune
Bzier

69
B.6.6
Courbes B-splines
Proprit : effet de lordre sur le contrle
Plus k est petit, plus le contrle local est fort

Plus k est grand, plus le contrle local est faible

70
B.6.6
Courbes B-splines
Proprit : continuit sur une courbe

71
Courbes B-splines
B.6.6
Inconvnient
Ne peuvent quapproximer les coniques telles que le

cercle, lellipse, la parabole et lhyperbole.

72
B.6.6
Courbes B-spline
Exemple:
Soit la courbe B-Spline P(u) dordre 4 passant par 8

points de contrle (non dfinis),
Quel est le degr de la courbe P(u) ?
Calculez le vecteur de noeuds non priodiques
associ cette courbe P(u).
Quelles fonctions dinfluence devrez-vous calculer
afin dobtenir lexpression de la fonction dinfluence
N3,4(u)?
73
B.6.6
Courbes B-spline
Exemple:
Soit la courbe B-Spline P(u) dont les fonctions dinfluence sont

illustres ci-dessus.
Combien de points de contrle dfinissent cette B-Spline ?
Dterminez lordre K de cette B-Spline
Si cette B-Spline est assemble avec une courbe dHermite,
est-il possible davoir une continuit C2 au point de jonction ?
74
Avec les mmes points de contrle, quel ordre de

la B-Spline la rapprocherait le plus des points de
contrle sans donner le polygone de contrle ?
1.
2.
3.
4.
2
3
4
5

0%
75
Avec les mmes points de contrle, quel ordre de la

B-Spline donnerait la courbe la plus lisse ?
1.
2.
3.
4.
3
4
5
6

0%
76
Avec les mmes points de contrle, quel ordre de la BSpline donnerait lquivalent dune courbe de Bzier ?
1.
2.
3.
4.
3
4
5
6

0%
77
B.6.7
Courbe NURBS
(Non-Uniform Rational B-Spline)

Expression gnrale
Gnralisation de toutes les courbes

n
P(u )
h N
i 0
n
i ,k
h N
i 0

(u ) Pi
i ,k
mme fonction
quune B-Spline
(0 u t max )
(u )

78
B.6.7
Courbes NURBS
Proprits
n+1 points de contrles

Ordre k
Degr : k-1
Le contrle est local sur la courbe : chaque point
affecte au maximum k segments de courbes
Chaque segment de courbe est affect par k
points de contrles

79
B.6.7
Courbes NURBS
Proprits (suite)
La premire tangente a la mme direction que le

premier segment du polygone P1-P0. Idem pour le
dernier segment Pn-Pn-1
Dans le vecteur de nuds, la premire valeur et la
dernire valeur sont dupliqus k fois
Avec un vecteur de nuds non-priodiques, la courbe
passe par le premier et le dernier point de contrle
Pour une valeur de paramtre donne, la somme des
fonctions dinfluences est toujours gale 1
80
B.6.7
Courbes NURBS
Proprit : effet de lordre sur une NURBS
http://en.wikipedia.org/wiki/NURBS

81
Quelle condition permet davoir un

contrle local de la courbe ?
1.
2.
3.
4.
Dcoupler le degr du nombre de points

Avoir le maximum de points pour calculer la courbe
Augmenter le nombre de fonctions dinfluences
Connaitre les vecteurs vitesse aux dbut et fin de la courbe

25%
25%
25%
25%
82
1.
2.
3.
4.
Quelle condition permet davoir un

contrle local de la courbe ?
1.
2.
3.
4.
Dcoupler le degr du nombre de points

Avoir le maximum de points pour calculer la courbe
Augmenter le nombre de fonctions dinfluences
Connaitre les vecteurs vitesse aux dbut et fin de la courbe

25%
25%
25%
25%
83
1.
2.
3.
4.
B.7
Synthse des courbes synthtiques :

Hermite, Quintique, Bzier, B-spline, NURBS
Type de
courbe
Cond.
initiales
Hermite
cubique
P0 , P1 ,
P0, P1
Quintique
P0 , P1 ,
P0, P1,
P0, P1,
Bzier
P0 , P1 ,
P2,, Pn
quation
Principales caractristiques de la courbe
Ordre
Degr
Tangence aux
extrmits
Contrle
P(u) = F1(u)P0 + F2(u)P1 +

F3(u)P0 +F4(u)P1 ( 0 u 1)
P(0) = P0
P(1) = P1
Global
P(u) = F1(u)P0 + F2(u)P1 + F3(u)P0

+ F4(u)P1 + F5(u)P0 + F6(u)P1
P(0) = P0
P(1) = P1
Global
n +1
P(0) = n(P1 P0)

P(1) = n(Pn Pn-1)
Global
k-1
)
Orient selon
(P1 P0) et
(Pn Pn-1)
Local
k-1
Orient selon
(P1 P0) et
(Pn Pn-1)
Local
( 0 u 1)
n
P(u ) Bi , n (u ) Pi
(0 u 1)
(nbre de
points)
i 0
( 0 u 1)
B-Spline
P0 , P1 ,
P2,, Pn
n
(u ) N i , k (u )
Pi k
Ordre
i 0
Nurbs
P0 , P1 ,
P2,, Pn
Ordre k
P(u )
i 0
(0 u t
i ,k
max
(u ) Pi
k
(0 u t
P(u )
h N
i 0
n
i ,k
max
(u ) Pi
(0 u t max )
hi NCFAO
Cours MEC3510 lments de
i , k (u )
C.E. Aubin, . Wagnac,i F.Salako,
D. Pri-Curnier
0
84
Plan
A. Introduction

85
Plan
C.1
C.2
C.3
C.4
C.5
C.6
Features de modlisation de courbes sur CATIA v5

Types de courbe disponibles
Caractristiques des principaux features de courbes
Synthse
Outils danalyse de courbe
volution des outils de modlisation

86
C.1
Features de modlisation de courbes

disponibles sur CATIA V5
Cration de courbes partir de points

Courbe (ateliers GSD, WSD)
Lgende :
DSE : Digitized Shape Editor
GSD : Generative Shape Design
WSD : Wireframe and Surface Design
FS : Freestyle
Courbe 3D (ateliers DSE, FS)

Courbe 2D (dans une esquisse)
Cration de courbes partir de courbes et surfaces existantes

Courbe de raccordement (ateliers GSD, WSD)
Raccord de courbe Freestyle (atelier FS)
Courbe isoparamtrique (ateliers GSD, FS)
Connecteur de courbes (atelier FS)
Courbe sur surface (atelier FS)
Cong de raccordement (atelier FS)
Intersection (ateliers WSD, GSD)

Projection de courbe (ateliers WSD, GSD, FS)
Coniques
Cercle,
ellipse,F.Salako,
parabole,
hyperbole,
C.E.
Aubin, . Wagnac,
D. Pri-Curnier
etc.
Note :
Cette liste nest pas exhaustive. De plus, certains de
ces features sont aussi disponibles dans dautres ateliers.
87
C.2
Types de courbes disponibles sur

CATIA V5
chaque feature de modlisation de courbe
est associ un type de courbe qui dicte les
proprits de la courbe rsultante
Displayed type
What is it ?
s
NurbsCurve Non Uniform Rational B-Spline Curve
NupbsCurve Non Uniform polynomial B-Spline Curve
PNupbs
Parametric non rational curve on a surface
SplineCurve Parametric non rational curve
PSpline
Parametric curve on a surface
Autres types : PLine, Line, Helix, Plane, IntCurve,
MergedCurve, etc.
Voir laide de CATIA pour la liste complte
88
C.2
Types de courbes disponibles sur

CATIA V5
Quelques dfinitions
NURBS : une NURBS (Non-Uniform Rational B-Spline) est une B-Spline non
uniforme dont les poids, qui multiplient les points de contrle, sont des nombres
rationels. Dans CATIA, elle sert principalement reprsenter exactement les
coniques telles un cercle, une ellipse, une parabole, etc.
NUPBS : une NUPBS (Non-Uniform Polynomial B-Spline) est une NURBS dont les
poids, qui multiplient les points de contrle, sont unitaires (h = 1). Cest donc une
B-Spline (ou une Bzier/quintique/Hermite dans certains cas). Le terme NUPBS est
propre CATIA.
PNUPBS : une PNUPBS est une courbe paramtrique non-rationelle NUPBS sur une
surface.
SplineCurve : une SplineCurve est une courbe paramtrique non rationelle passant
par les points. Le degr de cette courbe nest pas renseign dans CATIA.
PSpline : une PSpline est une courbe paramtrique sur une surface.
89
C.3
Caractristiques des principaux

features de courbe
C.3.1 Courbe (ateliers GSD, WSD)
C.3.2 Courbe 3D
(ateliers DSE, FS)
C.3.2.1 - par tous les points

C.3.2.2 - par points de contrle
C.3.3 Courbe 2D
(dans lesquisse)

90
C.3.1

features de courbe
Courbe
(ateliers GSD, WSD)
Type : SplineCurve
Donnes utilisateurs : n+1 points
Proprits
Courbe de degr non renseign (cubique ou quintique?)

Passe par les n+1 points
Compose de n segments de courbe
Possible de spcifier la direction, lorientation et la tension de la
tangente
Aussi possible de spcifier lorientation du vecteur de coubure
(perpendiculaire la tangente) et la valeur du rayon de courbure
Formulation similaire une courbe cubique dHermite si on spcifie les
tangences aux extrmits
Contrle GLOBAL

91
C.3.1

features de courbe
Courbe
(ateliers GSD, WSD)
Exemple : courbe avec tangente aux extrmits

Droite.2
Courbe trace dans CATIA
Sens de
paramtrage
Point.1
Direction
tangente
Droite.1
(dir. Tangente)

Direction
tangente
Point.2
X = points de la courbe dHermite suivante :
P(u) = [ 1 u u2 u3 ]
-3 -3 -3 -1
2 -2
0
3
3
-3
0
2
0
3
0
0
0
0
92
C.3.1

features de courbe
Courbe
(ateliers GSD, WSD)
Exemple : effet de la tension en tangence
La tension augmente/diminue leffet de la

tangence sur la forme de la courbe
(correspond multiplier la norme de la
drive premire par un scalaire)
4
Cours MEC3510
de CFAO
Multiplication
de lalments
tension
par 4
93
C.3.1

features de courbe
Courbe
(ateliers GSD, WSD)
Exemple : ajout dun rayon de courbure
R = 4mm
Direction du vecteur de courbure

perpendiculaire au vecteur de tangence
94
C.3.1

features de courbe
Courbe
(ateliers GSD, WSD)
Exemple : courbe multi-segments
Pt1
Pt3
Segment 3
Segment 1
Segment 2
Pt4
Pt2
Courbe passant par 4 points 3 segments
Analyse de
courbure
Continuit gomtrique dordre 2 entre

chaque segment (courbure continue)
95
C.3.2

features de courbe
C.3.1 Courbe
C.3.2 Courbe 3D (ateliers DSE, FS)
(ateliers GSD, WSD)

C.3.3 Courbe 2D
(dans lesquisse)

96
C.3.2.1

features de courbe
Courbe 3D : par tous les points
(ateliers DSE, FS)
Type : NuPbs Curve

Donnes utilisateurs : points de passage
Proprits
B-Spline dinterpolation (calcul des

points de contrle partir des points
de passage)
Ordre
6
Degr 5, ordre 6 ( modifiable)

Passe par les n+1 points
Compose de n segments
Contrle global
Degr
5
# de segments
n

Contrle
Global
97
C.3.2.1

features de courbe
(ateliers DSE, FS)
Exemples
Donnes utilisateurs
Proprits de la courbe
# pts contrle
(n+1)
Ordre k
Degr
# de segments
(n)
Contrle
Global
Global
Global
10
Global

98
C.3.2.1

features de courbe
(ateliers DSE, FS)
Exemples (suite)
2 pts :
Polygone de contrle
Affichage dhabillage
5 pts :
10 pts :
Calcul des points de contrle

partir des points de passage
99
C.3.2.2

features de courbe
(ateliers DSE, FS)
Exemple : contrle de la tangence/courbure aux points

1. En imposant une tangence/courbure au point dsir
2. En slectionnant un point sur une courbe existante et en imposant
une continuit en tangence/courbure
Illustration du cas #1

100
C.3.2.2

features de courbe
Courbe 3D : par points de contrle
Type : NuPbs Curve

Donnes utilisateurs :
(ateliers DSE, FS)
Points de contrle (n+1)

Ordre maximal (kmax)
Proprits* :
Ordre
Degr
# de segments
Contrle
k = n+1 si n+1 < kmax
k-1
nk+2
Global
k = kmax si n +1 kmax
k-1
nk+2
Local
* Valables pour kmax = 6. En gnral, pour la plupart des

applications, il nest pas ncessaire dutiliser kmax > 6

101
C.3.2.2

features de courbe
Exemples :
Donnes utilisateurs
Lorsque n+1 kmax

(avec kmax = 6), la
NUPBS par points
de contrle est
quivalente une
courbe de Bzier
(degr = n) et le
contrle est global
(ateliers DSE, FS)
Proprits de la courbe
# pts contrle
(n+1)
Kmax
Ordre k
Degr
# de segments
(n-k+2)
Contrle
Global
Global
Global
10
Local
15
10
Local

102
C.3.2.2

features de courbe
(ateliers DSE, FS)
Exemple : contrle de la tangence aux extrmits

1. Par la position des points de contrle
2. En slectionnant un point sur une courbe existante et en imposant
une continuit en tangence/courbure
Illustration du cas #1
t
1
Courbe initiale
Modification de la position du point 1
103
C.3.3

features de courbe
C.3.1 Courbe (ateliers GSD, WSD)

C.3.2 Courbe 3D (ateliers DSE, FS)

C.3.3 Courbe 2D (dans lesquisse)

104
C.3.3

features de courbe
Courbe 2D (dans lesquisse)
Type : PSpline (parametric curve on a surface)

Donnes utilisateurs : points de passage
Proprits
Courbe de degr non renseign (cubique ou

quintique?)
Courbe planaire qui passe par les n+1 points
Compose de n segments de courbe
Possibilit de spcifier lorientation et la direction de
tangence, et le rayon de courbure chaque point
Contrle GLOBAL
Ordre
Degr
N/D
N/D
# de segments

Contrle
Global
105
C.3.3

features de courbe
Courbe 2D (dans lesquisse)
Exemple : contrle de la tangence/courbure
Coincidence entre la
tangente et la droite

106
C.4
Feature de
cration de
courbe
Tableau Synthse
Courbes partir de points
Type
Donnes de dpart
quivalence
Principales caractristiques de la courbe
Ordre
Degr
Tangence (TG)
Courbure (CO)
Contrle
Non renseign
Non
renseign
TG : chaque points,
direction, orientation,
tension
CO : direction, rayon
Global
Courbe
SplineCurve
n+1 points
Similaire Hermite si tg aux
extrmits spcifies
Courbe 3D
Par tous les
points
NuPbS
n+1 points
B-Spline dinterpolation
TG : chaque points,
direction, orientation,
tension
CO : direction, rayon
Global
Courbe 3D
Par les
points de
contrle
NuPbS
n+1 points
Si n+1 < kmax , Bzier
n+1 si n+1 < kmax
k-1
TG : aux extrmits,
continuit avec une
autre courbe
CO : : aux extrmits,
continuit avec une
autre courbe
Global
Courbe 2D
Esquisse
PSpline
TG : chaque points,
direction, orientation
CO : rayon
Local
kmax si n +1 kmax
n+1 points
Similaire Hermite si tg aux
extrmits spcifies

Non renseign
Non
renseign
Local
107
Note : cet outil sera explor au laboratoire
C.5
Outils danalyse disponibles
Information gomtrique
ateliers GSD et FreeStyle
Indique les informations gomtriques de la courbe (type,

nombre de segments, ordre, etc.)

108
Note : cet outil ne sera pas explor au laboratoire
C.5
Affichage dhabillage
Affiche les points et le polygone de contrle, ainsi que

les segments des courbes de type NUPBS

109
C.5
Analyse de courbure
Indique la courbure le long de la courbe (0 uumax)

110
C.5
Connexion de courbes
0
G (distance) : Indique la distance entre les extrmits les plus
proches des courbes slectionnes (0 mm G0, C0).

111
C.5
G1 (tangence) : Indique la diffrence dangle entre les vecteurs

tangents

112
C.5
On a G1 si la diffrence dangle est de 0 la jonction.

On ne peut pas conclure sur C1 car la norme de la tangente nest pas
spcifie par lutilisateur, ni renseigne par le logiciel.
P(u)= ||P(u)|| t
connu
Exemple :
G1

G1
113
C.5
Courbure : calcule un pourcentage reprsentant la diffrence de

courbure la jonction des courbes, selon lquation:
k 2 k1
k1 k 2

114
C.5
On a G2 si les 3 conditions suivantes sont respectes :

1. Continuit G1
2. Le pourcentage est de 0%
3. Les vecteurs de courbure sont dans la mme direction (courbe planaire,
mme direction indique par lutilisateur, etc.)
Exemple 1 :
Pourcentage de 0% MAIS G1 non
respect G2
Exemple 2 :
G1, pourcentage de 0% MAIS vecteurs de
courbure de directions diffrentes G2
0mm
direction du vecteur de
courbure de P2
P1
Direction du vecteur de
courbure de P1
13
0mm
0%
0
0%
tangente P1 et P2
P2
115
C.5
Outils danalyse :
Exemple

116
C.6
volution des outils de modlisation

de courbe & surfaces

Ingnierie du contenu motionnel
Cration de forme esthtique et intuitive
Une seule solution, du concept au produit
Nouvelle approche p/r au design traditionnel
Tir de: www.catia.com (voir la dmo)
117

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Bloc 2 - Modlisation de courbes &

MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

A.1 Pourquoi tudier les courbes & surfaces?

Cours MEC3510 lments de CFAO

Pourquoi tudier courbes & surfaces?

Connaissance des fondements mathmatiques des courbes &

Tir de: www.design-engine.com

Exemple dans lindustrie

Cours MEC3510 lments de CFAO

Connatre les notions mathmatiques supportant les outils de

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

B. Notions thoriques sur les courbes

B.1 Reprsentations mathmatiques

Cours MEC3510 lments de CFAO

Vecteurs: produit scalaire, produit vectoriel

Cours MEC3510 lments de CFAO

Ex: y = mx + b (q. droite)

Pas adquat pour CAO:

Cours MEC3510 lments de CFAO

Forme paramtrique et vectorielle

x, y, z exprims en terme de variables indpendantes (paramtres)

Entit de dimension gomtrique k dans un espace n

vecteur de coord. n dimensions

Ex: surface (dim. gom. 2) dans un espace 3D (n=3): P(u , v) y y (u , v)

Cours MEC3510 lments de CFAO

Forme paramtrique et vectorielle

Courbes: P(u) = [x(u) y(u) z(u)]T

Gnralement employe en CAO

Cours MEC3510 lments de CFAO

Cependant, dans certaines

Forme paramtrique et vectorielle

Composantes dans lespace paramtrique

Types de courbes paramtriques

Cours MEC3510 lments de CFAO

Types de courbes paramtriques

Utilisation de fonctions polynomiales :

= a0 + a1u + a2u2 + a3u3 + + anun

Afin de trouver les ai , le modle est construit partir de donnes:

Exemples : courbes dHermite, quintique, Bzier, B-spline et NURBS

Permettent la modlisation de produits gomtrie

Drives premire, seconde et

primordiales dans le calcul des courbes : elles permettent

Cours MEC3510 lments de CFAO

B. Notions thoriques sur les courbes

B.3 Drives premire, seconde et proprits

B.3.1 Drive premire et tangente dune courbe paramtrique

Cours MEC3510 lments de CFAO

Drive premire et tangente dune

Drive premire dune courbe en un point

est la norme de la drive (longueur)

t est le vecteur tangent unitaire (orientation)

Cours MEC3510 lments de CFAO

Drive seconde et courbure dune

Drive seconde dune courbe en un point

Dcomposition en une composante normale et tangentielle:

(||P(u)||)t + ||P(u)||2 k(u)n(u)

P' (u) k(u) n(u)

K(u) k(u) n(u) est le vecteur de courbure gom.

n(u) est le vecteur normal unitaire

Drives dune courbe