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Chapitre 3: CAO des formes complexes

24/04/2013

Cours CAO, Meca 1 AU 2012/2013

Plan
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Modlisation des courbes Synthse Modlisation des surfaces Synthse Modlisation des volumes Synthse

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Gnralits
On ne peut prtendre connatre et matriser un phnomne tant que lon a pas su le reprsenter par un tableau de nombres Lord William Kelvin, physicien britannique (1824-1907) Selon Pierre Bzier, mathmaticien franais (1910-1999) Objectifs de la CAO: tre capable de dfinir de faon complte et prcise un objet de forme quelconque. Obtenir rapidement ce rsultat. Le traduire en donnes susceptibles dtre transmises sans dlai et sans distorsion. tre utilisable pour lexcution de calculs (MEF, dynamique des fluides, cinmatique, ). tre aisment comprhensible par les personnes charges de lemployer.

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Gnralits- Exemples dobjets concevoir

Carrosserie automobile

Fuselage avion

Coque bateau

Turbine de propulsion

Comment je peux obtenir rapidement ses formes avec une prcision importante????
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Introduction
Bref Historique de la CAO
Coons (1964-1967) chez General Motors: mthode de construction
de surfaces gauches partir dun rseau de courbes, sappuyant sur deux directions distinctes (carrosseries automobiles, coques de bateaux, fuselages davions, ).

Ferguson chez Boeing, Bzier chez Renault(1974), de Casteljau chez Citron (1985): modles de description de courbes et de surfaces
dont le comportement serait contrl partir de donnes gomtriques
simples et accessibles aux personnels du bureau dtudes.

!!!! Objectif commun: manipuler la gomtrie comme une pate modeler afin davoir les formes dsires !!!!
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Introduction- Exemples

Modlisation de corps humain (aspects scurit)

Module spatial

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Introduction- Exemples

Exemples: polices de caractres

Modlisation gomtrique+ calculs


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Introduction- Exemples
Processus de cration: modlisation/approximation de courbes, de surfaces, de volumes

Entre de la gomtrie: coordonnes des points

Interpolation

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Introduction- Exemples

Lissage

Recopie/translation

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Introduction- gnration de surfaces partir de courbes

Gnration dune courbe

Rvolution de la courbe

Gnration de la surface

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Objectifs

Modlisation des courbes Modlisation des surfaces Modlisation des volumes

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Modlisation des courbes classiques

Ligne de droite

Cercle

Ellipse

Sinusode

Forme exponentielle

Forme logarithmique

Forme parabolique

Forme hyperbolique

Mais comment raliser cela


Pour ensuite avoir cela

Pour enfin avoir cela

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Modlisation des courbes complexes


Je peux dcrire une courbe complexe, partir dun certain nombre de points de deux manires: par Interpolation: la courbe passe exactement par les points de contrles, par Approximation: la courbe rapproche au mieux ces points.

Interpolation
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Approximation
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Modlisation des courbes complexes


Exemples dapplication:
- Un styliste sculpte une voiture, puis digitalise de
surface relle: approximation par une surface
- Un fluide en coulement dans une conduite. On effectue

la

des relevs ponctuels de la vitesse, dans le but de prdire la vitesse en tous les points : interpolation par une surface

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Modlisation des courbes complexes


Mthodes dinterpolation: - Polynme de Lagrange,
- Spline, - Courbes de Bzier - .

Mthodes dapproximation:
-Mthodes des moindres carrs

- .

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Modlisation des courbes complexes


Deux grandes familles de modles dinterpolation ou dapproximation
Formes continues (polynme de degr peu lev) Formes continues par morceaux (rsoudre les problmes dinterpolation avec polynme de degr lev) Mais les fonctions Trigo, expo, log, donne ce type de formes!!

Dans ces familles on trouve:


Formes polynomiales:

f(u) a 0 a1u ... a n u n


g(u) a 0 a1u ... anu n b 0 b1u ... b nu n
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Formes rationnelles

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Modlisation des courbes complexes


Avantages utiliser des polynmes (au lieu de fonctions trigo., fonctions exponentielles ou logarithmiques).
Diversit des formes modliser, Simplicit des traitements appliqus aux polynmes au cours du processus de construction (translation, rotation,), Rapidit des fonctions, interactivit suffisante, convivialit.

Formes polynomiales utilises:

Explicites,

f ( x) ou z

g ( x, y)
g ( x, y, z )

Implicites,
Paramtriques
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f1 ( x, y, z ) 0 ou f 2

P(u) ou Q(u, v)
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Avantages et inconvnients
Formes polynomiales utilises
Explicites,

f ( x) ou z

g ( x, y)
g ( x, y, z )

Difficult reprsenter les courbes fermes Impossible de raliser simplement les oprations de translation, rotations

Implicites,

f1 ( x, y, z ) 0 ou f 2

Diversit de formes importantes, Complexit importante pour certains traitements

Paramtriques

P(u) ou Q(u, v)

Grande diversit de courbes Algorithmes simples pour les oprations de translations, rotations

Les Formes paramtriques sont privilgies


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Courbes Paramtriques
Y u: paramtre

P(1)

P(u)

Point courant
P(0) X Les coordonnes du point courant P x(u) et y(u) sont des fonctions dune variable u
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Courbes Paramtriques
Courbes ples:

P(u)

n i 0

f i (u).ci

P(u)
P(0)

: vecteur dfinissant la position du point courant : paramtre de description de la courbe : point de dpart

u
ci

0,1

P(1)

: point de darrive

: (n+1) coefficients vectoriels : Ples ou points de contrle

Le polygone qui relie les ples: polygone caractristique Les (n+1) fonctions
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f i (u ) : fonctions de base.
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Courbes Paramtriques
parasites

Courbe interpole Courbe souhaite

Problme pour un grand nombre de points interpoler Degr lev de polynmes


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Courbes Paramtriques
Solution: Interpolation par morceaux: le nombre de points par morceau est rduit ce qui engendre un degr du polynme peu lev

3me morceau

2me morceau

1er morceau
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Types de Courbes Paramtriques


Hermite

Bzier

Splines

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Courbes de Bzier
Donnes du problmes: 4 points Pi reprs par les coordonnes (xi,yi) obtenus par palpage de surface par exemple
Y P1 P2

P0

P3 X

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Courbes de Bzier
Courbes ples:

P(u)

n i 0

f i (u).ci

P(u) f 0 (u).C0 f1 (u).C1 ... fn (u).Cn


Ples ou points de contrle

Les fonctions de base

fi

sont les polynmes de Bernstein

Bi,n (u)

n i .u .(1 u) n j

Avec le coefficient du binme de Newton

n j

n! j!.( n j )!
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Courbes de Bzier- exemple de calcul


Calcul des polynmes de Bernstein

n j

n! j!.( n j )!

Avec les proprits:

n 0

1 et

n n

1 et 00 1 et 0!

Exemple avec n=3 (4 points P0,P1,P2 et P3)

B 0,3 (u) (1 u) 3 B1,3 (u) 3u(1 u) 2 B 2,3 (u) 3u 2 (1 u) B 3,3 (u) u 3


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u
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Courbes de Bzier- exemple de calcul


Courbes de Bzier pour 4 points (P0,P1,P2 et P3)

P(u) B0,3 (u).P0 B1,3 (u).P1 B2,3 (u).P2 B3,3 (u).P3

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Courbes de Bzier- exemple 2


Exemple avec n=5 (5 points de contrle: P0,P1,P2,P3 et P4)
P2 =c2

B 0,5 (u) (1 u) 5 B1,5 (u) 5u(1 u) 4 B 2,5 (u) 10u2 (1 u) 3 B 3,5 (u) 10u3 (1 u) 2 B 4,5 (u) 5u4 (1 u) B 5,5 (u) u 5

P1 =c1

P3 =c3

P4=c4

P0 =c0
x

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Courbes de Bzier- proprits


Proprits des courbes de Bzier:

Proprits aux extrmits


Point de dpart: P(0)
Bo,n (0) 1

u=0

Point darrive: P(1) u=1


Bn,n (1) 1

Bi,n (0) 0

Bi,n (1)

P(0)

n i 0

B i,n (0).ci

c0

P0

P(1)

n i 0

B i,n (1).ci

cn

P4

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Courbes de Bzier- proprits


Proprits des courbes de Bzier: continuit des tangentes

Expression de la tangente:

dP(u) ds

dP(u) du du ds

s: abscisse curviligne du point

Au point de dpart: P(0)


dP(0) du
n -1 i 0

Point darrive: P(1)


dP(1) du
n -1 i 0

n( ci

ci ).B i,n 1 (0) n( c1 c0 )

n( ci

ci ).B i,n 1 (1) n( cn cn 1 )

Tangente // au vecteur

Tangente // au vecteur:
(cn cn 1 )

(c1 c0 )
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Synthse
Proprits des courbes de Bzier: interprtation graphique - tangence au niveau des points de dpart et darrive - P1 et P3 contrlent les tangences - la forme de la courbe change nettement si je change la position des points P2 =c2 Y P1 =c1 P3 =c3

P4=c4 P0 =c0 x
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Synthse
Exemples :

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Synthse
Hermite Deux points
Deux vecteurs tangents

Bzier Deux points


Deux points contrlant les tangentes

Splines Quatre points

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Construction rcursive de la courbe de Bzier Algorithme de Casteljau


Courbe de Bzier de degr 2 (3 pts de contrle: A, B, C) P(u) = B0,2.A + B1,2.B + B2,2.C

Algorithme de Casteljau Dans un triangle ABC, On construit le point M, qui partage le segment [AC] dans le rapport u, c--d, le barycentre de (A,u) et (C,1-u), pour une valeur du nombre u comprise dans [0,1].

On construit ensuite le point N, qui partage le segment [BC] dans le rapport u, c--d, le
barycentre de (C,u) et (B,1-u), pour une valeur du nombre u comprise dans [0,1]. La courbe de Bzier est obtenue comme le lieu de P quand u parcourt [0,1].
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Construction rcursive de la courbe de Bzier

Algorithme de Casteljau Deux constructions possibles


u M 1-u 1-u P

ou

1-u

N u

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Construction rcursive de la courbe de Bzier de degr 2

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Construction rcursive de la courbe de Bzier de degr 3

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Courbe de Bzier Dplacement dun point

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Construction de la courbe de Bzier par morceaux

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Construction de la courbe de Bzier par morceaux

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Objectifs

Modlisation des courbes Modlisation des surfaces Modlisation des volumes

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Modlisation des surfaces classiques

Surface plane

Surface cylindrique

Surface conique

Surface sphrique

Surface torique

Surface parabolique

Surface sinusodale

Mais comment raliser cela

Pour enfin avoir cela

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Modlisation des surfaces complexes Surface de Bzier


La surface de Bzier est une extension de la reprsentation des courbes de Bzier (n+1)*(m+1) points P(i,j) Lquation de la surface de Bzier est:
n m

OM (u, v)
i 0 j 0

B i,n (u).B j,m (v) OP i, j


u 0,1

avec:

0,1

Une modification dun point OPi,j modifie entirement la surface Le degr des polynmes est li au nombre de points : calcul complexe quand nombre de points important
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Exemples de surfaces de Bzier

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Modlisation des surfaces complexes Surface de Coons


Construction de la surface S(U,V) partir de 4 courbes : P(U,0), P(U,1), P(0,V), P(1,V), avec
S(U,V) = P(U,0)*F0(V)+P(U,1)*F1(V)+P(0,V)*F0(U)+P(1,V)*F1(U)-P(0,0)*F0(U)*F0(V) P(0,1)*F0(U)*F1(V) - P(1,0)*F1(U)*F0(V) -P(1,1)*F1(U)*F1(V)

Choix des fonctions: F0(U) = 1-U F1(U) = U

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Surface de Coons
P(1,1) P(U,1) P(1,V) P(0,1) P(0,V) P(U,0) P(1,0)

P(0,0) Raccord entre les courbes !!!! Discontinuits


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Surface de B-splines
Mthode remdiant en grande partie aux dfauts des surfaces de Bzier:
N M

S k, l (U, V)
i 0 j 0

Pi, jN i,k (U)N j,l (V)

Ni, j (U)

Fonctions de base B-splines

Contrle local: modification dun point ne modifie pas toute la surface

Les indices k et l contrlent lordre des B-splines, avantage: pour un mme nombre de point on peut avoir une surface de meilleure approximation en faisant varier k et l
Lorsque k et l augmentent: la complexit des calculs augmente galement
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Surface NURBS
NURBS
Non Uniform Rational Beta-Splines

Les NURBS sont des courbes ralises par extrapolation de points.


Les NURBS ont besoin dun minimum de points extrapoler suivant leur degr ou ordre.
Il suffit de savoir que le mode de calcul des NURBS utilise une forme polynomiale, ainsi les courbes de style : a+bx a+bx+cx seront de degr 1, seront de degr 2,

a+bx+cx+dx3 seront de degr 3 ce sont les trois principaux types de courbes utilises.

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Surface NURBS
Avec:
n

Pi

Points de contrle Poids

N i,p (u)w i Pi C(U)


i 0 n

wi
Ni,p (u)

N i,p (u)w i
i 0

Fonctions de base (spline) de degr p

Ou encore: Fonctions de base


N i,p (U)wi
n

C(U)
i 0

R i,p (U)Pi

R i,p (U)

rationnelles Ri,p

N i,p (U)wi
i 0

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Surface NURBS
Influence des poids

La valeur du poids permet de contrler localement la courbe approxime


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Surface NURBS
Influence des poids et position des points Pi

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Synthse sur les surfaces complexes


Surface de Bzier
Une modification dun point OPi,j modifie entirement la surface

Surface de Coons
Raccord entre les courbes !!!! Discontinuits

Surface de B-spline
Contrle local: modification dun point ne modifie pas toute la surface Les indices k et l contrlent lordre des B-splines, avantage: pour un mme nombre de point on peut avoir une surface de meilleure approximation en faisant varier k et l Lorsque k et l augmentent: la complexit des calculs augmente galement

Surface NURBS
La valeur du poids permet de contrler localement la courbe approxime

Le degr des polynmes est li au nombre de points : calcul complexe quand nombre de points important

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Objectifs

Modlisation des courbes Modlisation des surfaces Modlisation des volumes

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Modlisation volumique
La modlisation volumique sert : Reprsentation des solides en CAO et CFAO Reprsentation des solides pour la simulation numrique Reprsentation des solides pour les images de synthse et les animations 3D

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Proprits dun modle volumique

Pour avoir un solide valide, il faut vrifier :

Pas de faces qui se coupent


Chaque arte unit deux faces et deux sommets Orientabilit : on doit pouvoir distinguer l'intrieur de l'extrieur => les contours des faces sont orients

Lquation dEULER doit tre vrifie: O

V-E+F-H = 2(B-P)

V: nombre de sommets, E: nombre dartes, F: nombre de faces, H: nombre de faces troues, B: nombre de parties disjointes, P: nombre de trous traversant les faces
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Exemples

Vrifier lquation dEuler pour ces diffrentes formes !!!! Ttradre Octadre

Cube
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Cube trou
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Types de modlisation volumique


Modle CSG (Constructive Solid Geometry)
Modle Brep (Boundary representation) o Simulation numrique, FAO Modle hybride o CAO (CATIA, SOLIDWORKS, ) Modle paramtrique o CAO (CATIA, SOLIDWORKS, )

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Modlisation CSG
Modle bas sur la dfinition de la gomtrie par un graphe dont les feuilles sont des volumes primitifs et les nuds des oprations boolennes (union, intersection, )

Avantages: structure de donnes simple historique de cration Oprateurs globaux Inconvnients: pas doprateurs de modification local inconsistance gomtrique non unicit de la reprsentation

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Modlisation B-rep
Modle bas sur la dfinition de la gomtrie par uniquement sa peau et la direction de la matire. Un objet est donc reprsent par une surface ferme, des faces et des artes

Les surfaces ou les faces sont soient:


- facettes classiques, - facette exactcomplexes (Bzier, splines, NURBS, )

Avantages: Simple, unique, formes intermdires (Bzier, NURBS,


Inconvnients: Pas doprateurs de composition, topologie non garantie
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Modlisation Hybride (CSG-B-rep)


Modle associant les modles CSG-Brep: Afin de cumuler les avantages des reprsentations Brep et CSG.

CSG : arbre de construction (paramtrage du modle)


+ Codage explicite des surfaces (NURBS) + lien topologique entre les artes des faces (Brep) conduit la cohrence volumique du modle. Majorit des modeleurs volumiques utilisent la modlisation hybride : - Soliworks - Catia V4 et V5 - Pro-Engineer, - Topsolid

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Modlisation Hybride (CSG-B-rep)


La modlisation hybride bnficie des avantages des deux techniques CSG et B-rep Avantages CSG (arbre de construction): - modification immdiate des dplacements - reprsentation trs concise des solides - conduit des rendus trs ralistes Avantages Brep: - visualisation rapide (modle de facettes) - oprations complexes faciles raliser (calculs de volumes) - dfinition exact du solide grce au modle exact - contraintes gomtriques et dassemblages possibles.

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Exemple

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