RPNS000095PP

MECANIQUE
GENERALE
CHAPITRE V : CINETIQUE
3, 4 et 5 GMC
Année de création : 1994
Cours
Auteur de la Ressource Pédagogique

J-P. BROSSARD
© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.
SOMMAIRE
~ CHAPITRE 3 ; TENSEUR CARTESIENS D'ORDRE 2 pages 191
3-1 Rappel sur les changements de base 192

3-2 Convention de l'indice muet ou convention d'Einstein 195
3-3 Vecteur polaire ou tenseur du 1er ordre 195
3-4 Remarque fondamentale 197
3-5 Première définition d'un tenseur du second ordre 197
3-6 Opérations sur les tenseurs 202
3-7 Deuxième définition d'un tenseur du second ordre 210
3-8 Tenseurs particuliers ~ 213
3-9 Etude des tenseurs du 2e ordre symétriques dans R o 213
3-10 Etude des tenseurs du 2e ordre antisymétriques dans R 216

3-11 Méthode d'étude d'un tenseur du 2e ordre quelconque 217
-CHAPITRE 4 : GEOMETRIE DES MASSES 220
4-1 Champ de masse spécifique d'un système matériel 221

4-2 Grandeurs associées au champ scalaire 221
4-3 Grandeur scalaire associée au champ de masse spécifique
d'un système. Masse d'un système 222
4-4 Grandeur vectorielle associée au champ de masse spécifique :
centre d'inertie d'un système 226
4-5 Grandeur tensorielle associée au champ de masse spécifique*
Tenseur d'inertie. _ 234
4-5-1 Tenseur d'inertie nQ 234
4-5-2 Le tenseur Z 236
4-5-3 Le tenseur ï. Définition. Etude des éléments. 237
4-5-4 Etude du tenseur ï. Propriétés. Méthode de calcul. 239
4-5-5 Détermination expérimentale des moments d*1 inertie. 264
- CHAPITRE 5 : CINETIQUE 271
5-1 Torseur cinétique 272

5-1-1 Définition concernant l'élément de masse entourant
le point P 272
5-1-2 Torseur cinétique (abus de langage) 272
5-1-3 Exemple 272
5-1-4 Théorème du centre d'inertie concernant la somme
cinétique 274
5-1-5 Théorème concernant le moment cinétique 274
5-2 Torseur dynamique 287
5-2-1 Définition concernant l'élément de matière entourant
le point P 287
5-2-2 Torseur des quantités d'accélération ou torseur
dynamique 287

5-3 Relation entre le torseur cinétique et le torseur
dynamique. Calcul du jzorseur ^dynamique p- 288
5-3-1 Relation entre I& et a8. Calcul de la
somme dynamique. 288
5-3-2 Relation entre le moment cinétique et le moment
dynamique. Calcul du moment dynamique. 289
5-4 Energie cinétique 295

5-4-1 Définition concernant l'énergie cinétique 295
5-4-2 Théorème Koenig 295
5-4-3 Energie cinétique d f un solide ayant un point fixe
0 dans R . 296
5-4-4 TËëorème le Koenig pour le solide 298
5-4-5 Exemple 298

INTRODUCTION
Dans ce fascicule, nous avons réunis les chapitres

3, 4 et 5 du cours de Mécanique Générale.
Le chapitre 3 concerne la notion de tenseurs cartésiens
du second ordre dans un espace à trois dimensions* Le caractère
physique de cette notion ainsi que la concision de son formalisme,
nous ont conduit à la présenter dans un chapitre à part.
Les notions qui interviennent dans le chapitre 4 sont
purement géométriques. Il est montré que le comportement dynamique
de la matière peut se caractériser par trois grandeurs tensorielles
dfordre zéro, un et deux respectivement pour la masse, le centre
d'inertie et les moments d'inerties. L'étude détaillée de ces trois
grandeurs est faite dans ce chapitre intitulé "géométrie des masses".
Le chapitre 5 de cinétique n'aurait pas lieu d'exister
en tant que tel. Cependant, les notions de torseur cinétique, torseui
dynamique et de l'énergie cinétique ainsi présentées permettent
d'exposer de façon claire et concise, les théorèmes généraux de la
mécanique qui seront étudiés au chapitre 6.

-271-
CHAPITRE 5
CINETIQUE

-272-
Le repère de référence est R , le système est désigné par (S).

L'indice "g11 n f a aucune signification ^particulière dans ce chapitre qui
associe la cinématique et la géométrie des masses. Il est simplement l'in-
dice employé pour caractériser les repères galiléens que nous définirons
en dynamique.
5.1 TORSEUR CINETIQUE
5.1.1 Définition concernant l'élément de masse dm entourant le point P

- quantité de mouvement élémentaire
Zg -> ->
d o8 = Vg dm
(P)
.P I
- moment cinétique élémentaire en un point C
- .Y| |d?(c) - g A *»(,,«.
XB
Fig 5.1
5-1*2 Torseur cinétique (abus de langage)
A l'ensemble des vecteurs —*

V&,pvdm on peut faire correspondre le
torseur cinétique dont les éléments de réduction sont :
a) la somme géométrique cinétique ou quantité de mouvement totale
a8 = j V8dm
J
PeS
b) moment cinétique du système en un point C quelconque
y8 =
(c) J CP A ^dm
PeS
5.1.3 Exemple :
Calculer la somme et le moment cinétique au point 0 pour la

barre homogène de masse m et de longueur 1.

, -fr f -O-*
a) a = J V çpj dm
Pes
V° (p) = z 6' XÎ
dm = y dz
7* = (f e- f 1 z dz).. xî
ô
S° - ï e ' f x î
a° = m -i 0 f X^
„. £. ce que l'on peut écrire aussi

*ig. D , 0Z ^ ^
o TTo
a = m V (G)
Noue verrons ultérieurement que ee résultat est général.
b) p°(o) = j CP A Vg(p) dm
PeS
CP A V^pj = z It A z e ' XÎ - z2 6 ' Y!
7^ - (f e- j^dz)fî
o m e... z3 -=r^
V (o)
f\ - T
1 —z o •Ylx
o ml2fltï
_ . '•=-*•
Mo..--r i
ce qui peut s'écrire aussi
o = = o
^^ y (o)
/ \ i o • îx
/l/(pus t?^rp(?ns là encore que le résultat est général

L'utilisation des intégrales de définition permet donc le calcul
du torseur cinétique. Cependant en pratique nous utiliserons des formules
générales que nous allons établir.

-274-
,5,1.4 Théorème du centre d'inertie (concernant la somme cinétique cr*)
a) Théorème : la quantité de mouvement totale a^ est égale à la quan-

tité de mouvement du centre d'inertie affecté de la
masse totale
= m
^ • *(G)
b) Démonstration
/^(w-
PeS
- PeS
I Tr«°
d8 f +
- §- I OP dm
dt
PeS
Si G est le barycentre des points P de poids m on a
? - ^môS
dt
n çr
°ë - mVg
(G)
/
5.1.5 Théorèmes concernant le moment cinétique
a) Changement d9origine pour le calcul du moment cinétique
*g(C) =
/g(D) * CDAgg
C'est un théorème de la théorie des torseurs.
b) Théorème de Koënig pour le moment cinétique

$
Considérons un repère Rg, d'origine G et dont les axes sont
2 = 2
I ~ a
2g = Zg
Le mouvement du système dans le repère Rg* est dit "mouvement du

système autour du centre d'inertie".

-276-
Par suite dans le repère de Koënig le moment est le même partout : le tor-
seur est spécial : c'est un couple.
La formule du théorème de Koënig peut donc s'écrire :
S CG
^(C) •."(G) * A *VSG)
et c'est sous cette forme que nous l'utiliserons ultérieurement.
c) Moment cinétique d'un solide en un point du solide

\/ Formule générale
Calculons le moment
cinétique en Og lié au
solide ; au solide (S)
lions le repère (Os, Xs,
C Zs)
D'après la formule
fondamentale de la ciné-
matique du solide
= + A
%> *<o.) ~°! w
Fig 5.4
jjf nu , = f Ô^P A Vf. , dm + f Ô^P A (n| A 0SP) dm

v s-' J ws^ J
PeS PeS
4)S> - V j i +
^
JÎ -. | 0SP dm A V^0s> Jt -• 0SG A m V^^
PeS
J£ = J 0SP A (-0^ A 0SP) dm

PeS
Cette dernière intégrale se calcule aussi facilement. Posons

-277-
X
l —* 1P"
Ôp? = y -flf • = q
ZJp WD
K
&S S
^ " P "• x qz - ry
'Us A 0SP = q A y • = rx - pz
. r Jp L z
L
K L Py " ^Jp
K
*^s s s
x qz - ry
0SP A (ftf 0SP) = y A rx - pz
z j [ py - qx _
^ _^ ^ y(py - qx) - z(rx - pz)

0SP A ( flf A 0SP) = z(qz - ry) - x(py - qx)
x(rx - pz) - y(qz - ry) J
Rs
P(y2 + Z2) -. qxy . j-yx
= q(z 2 + x 2 ) - ryz - pxy

r(x 2 + y 2 ) - pzx - qyz
K
s
p (y2 + z 2 ) dm - q xydm - r | zxdm

PeS PeS PeS
J^ = - P xydm + q (z 2 + x 2 ) dm - r yzdm
PeS PeS PeS
- p zxdm - q yzdm + r (x2 + y 2 ) dm

PeS PeS PeS e _
L J Rs
Soit encore
-^ T A -F - E l [ p ~ "
J2 - F B - D q
E D c r
r " J L .

-278-
on reconnaît là le produit contracté du tenseur d'inertie par le vecteur

rotation :
r
2 " \ ' «1
ft'où finalement :
4l) • Âm^s)+ V <?.
2/ Cas particuliers
~ Os fixe dans Rg
= r
4S) os ••"!
Le tenseur d'inertie apposait donc comme l'opérateur linéaire
qui fait passer du vecteur rotation au vecteur moment cinétique
- 0Q = G (Os est le centre de gravité)
=
C °G ' °1
3/ Formule de Koënig pour le solide
=
K> ^f) + Âm^)
Mais comme on a affaire à un solide on a
4 - ?o '^f
Or le repère Rg* est en translation par rapport à Rg
i?
S
= ?S
On a donc
?G) ' ^ • »*
D f où la. formule fondamentale et très générale pour le solide
y T + CG A M
(G) ' G ' «f "^)

-280-
Un système est constitué d'un volant (2) cylindrique de masse M

de rayon R et de hauteur h et d'une armature (1). L'armature (1), de masse
négligeable, tourne autour d'un axe Z0 d'un repère R0 et le volant (2)
tourne autour d'un axe lt^ de (S^) orthogonal et concourant avec Z^
Calculer le moment cinétique en 0 du volant dans le repère Ro.
"" ïêSSêHI-âliSÊl£iÊ-.ïo
A l'aide du tableau de matrice on a immédiatement
jnrsRVh2] o o
12 L J
IG x y x ° M31^] °
0 n
° ^
2
Fig 5.6
~ Yê£ï£H£_E2£££i°B_S2_£5Eriîî® dans R2
) \ y
flf = njf + n°
- *fx^ + *rz^
or nous avons les matrices de changement de base
" Xi 1 |~ 1 0 0 "" f X2 ~
YI = 0 cos cj) - sin <(> Y2
_ Z^ 0 sin <|) cos ((> Z2
"X2 1 'F 1 0 0 1 F Xx "

Y2 = 0 cos $ sin cf) Y!
Z2 0 - sin (j) cos <j> Zi

-281 -
-»•
0° =
r** i
0 +
r °
i|>' sin 4.
cos
0 J [ $' * _L
•"•£ 2
-s. B
r*v
^2 ^f sin ^
._*' cos 4 JR2
~ Yê££ëHI_ïï°5£2l_£iSÉ£i3HË_SS_2
f*f
î5 - [ I ]R ^ f sin (() ^
[i/;1 cos <(> J
K2
"A o o1 [" $ f
0 B 0 i^ 1 sin <j)
. 0 B J R 2 L * ' cos * J R 2
""A((> f
= B^ 1 sin <J)
1
BiJ; cos c() n
K
2
"" SëSâE3HÊ-i-ê5EIêS£i2S-,£t£.^ ° ^SS§-5l
_^ ri o o i r A*1
= cos
f- ô JR ^ ^ "" s^n ^ B
^' s^"n *
0 sin cj) cos <f> BiJ;1 cos <(>
""A(j> f
= Bij;'1 cos (j) sin c|> - B^ f sin <j> cos <j>
1 2 1 2
Bip sin 4> + Bip cos <(>
" Acf) f
^ B * f JRl

-282-
On pouvait directement prévoir ce résultat. En effet dans le système d'axe

coq yi zi la matrice dfinertie s'écrit aussi
- P A O o"
I 0 B 0
LO o B J Ri
car le corps est de révolution. Le moment d'inertie par rapport à n'importe

quel axe perpendiculaire à ox^ et passant par o est le même (ou encore tou-
tes les directions des plans perpendiculaires à ox^ passant par o sont pro-
pres).
On peut donc faire très facilement le calcul dans (Ri)
["*'."'
nj - o
L *• k
Donc
"A 0 0 1 f cj) f ~
= B
^0) ° ° °
0 0 B_ _ i|> f
PAC))'
=
^(0) °
B
- HRl
et l'on retrouve bien le résultat indiqué. On utilisera cette remarque

toutes les fois que l'on a un corps de révolution car elle simplifie con-
sidérablement les calculs. ~" -
exemple 2 : Torseur cinétique du rotor de la balance gyrostatique de Kelvin

(éléments au point A)
Un système est constitué de six solides (So), (Si), ($2)» (83),
(Si*), (85) disposés comme l'indique la figure I. (SQ) est un solide formant
le bâti de l'appareil. (Si), (82), (83), (85) sont des barres qui sont liées
de manière à demeurer toujours dans un même plan. (814) est un volant. A (SQ)
on lie le repère (RQ) : [p, XQ, YQ, ?Q] • Le mouvement de (Si)/(S0) est un
mouvement de rotation autour de (0, ^0)» A C?i) on lie 1e repère (RI) :
[0, Xi, YÎ, ZÎJ :

-283-
Z"^ = z£
X1 arbitraire
T[ = z7 A îq
On repère la rotation de (RI)/(RQ) par : fy = (Xg, X})
(82) est une barre OB de longueur 2a. Le mouvement (82)7(81) est un_^mou-
vement de rotation autour de (B, YiJ- A (S2) on lie (R2> : |B, X2> Y2, 1^ \ .
Y2 = Y!
7o
22 - 2l
- 2l
X2 - Y2 A Z2
On repère la rotation de (R2)/(Ri) par : 0 « (Zi, Z2)
(S3) est une barre homogène BA de longueur 2a. Le mouvement de (83)7(82)

est une rotation autour de l'axe (B, ¥2). D'autre part l'extrémité A de
BA est assujettie à se déplacer autour de (0, ZQ) étant reliée en ce point
à la barre (85) qui a un mouvement de translation par rapport à (Rj). A
(85) on peut donc lier le repère (R{) : [A, Xi, YI, Zi] • Le mouvement de
(83) par rapport à (85) est une rotation autour de [A, YJ• A (83) on lie
le repère [A, Xs, Ys, Zs] •
?
Y
3 - Y?
~ l
•t „ ÂB
X
3 " 2l
-> -* ->
Z3 = X3 A Ys
On repère la rotation de (Rs)/(R{) par : 0| = (Zi, Z3)
On a immédiatement 0^ = -r- - 0) . On éliminera 0j en fonction de 0 chaque

fois qu'il se présentera dans les calculs.
Le solide (8^) est un volant en mouvement de rotation autour de la barre

AB. A (S^) on lie le repère (Rtf) : [G, ^, Y/4, ZiJ-
G milieu de AB
t,
~^
- 13
Y£+ arbitraire
.-»• -> ->
Zu. ~ X^ A Y^
On repère la rotation de (Ri+)/(R3) par 4 = (Y3, Y4)
La masse de (Sj^) est M^ et son tenseur d'inertie Iç est
"A4 0 0
IQ = 0 B^ 0
B
L° ° UJRR
4

- 285 -
- çalcul_de_la_somme_cinétic[ue_a_
? - M,^
V + A
*£) - (A) °î ^
»-* •>
OA = 4a cos 0 Z 0
VT~\ = - 4a sin 0 0 f ZQ
v^-/
- sin 0i
ZÔ" - 0
COS 01 0
L
^^3
- GOS 0
ZQ" - . 0
sin0
- jR3
v '" + 4a sin 0 cos © 0 f
'"(A) ' °
L.
- 4a sin2 0 © f JR3
Q3 « ftj + fij
= 0» Y 3 -H * f zj
- cos 0
1 f
«3 = - 0 Y3 •*- i^ 0
_ sin 0
- ij;1 COS 0
QC3 - = - 0r
1
L. ril; sin 0 „
-JR 3

-286-
ÂÊ = a X^"
- ij;' cos 6 a
f
ÏÏf A AG = - 0 A 0
f
_ tp sin 0 J L °.
0
= a ip 1 sin 0
L° e' JR3
_^ " 4a sin 0 cos 9 61

V* = a ij;1 sin 0
Cw
a 0 f - 4a sin2 6 0 f _
R
3
" 4 M^ a sin 0 cos 0 0 f

:. > a = Mi/a'Vsine
u M^Cae' -. 4a sin2 0 0 1 D
JR
3
"" £âl£Hl-.Ëil»S2S£S£«£ÎB§£i21èë
= r +
"(A) G? -2.A-H, V^}
5J . - 5* * Ç .
^Ç - * f xT •
_^ r (t>! - (f)f cos 0 "
n^ - - 0'
ty* sin 0 nR
it
Le tenseur d'inertie IQ a même matrice d'inertie dans (Rj) que
dans (R^) car le corps est dynamiquement de révolution
fA^ 0 0 1 ["<|> f - >f cos 0 "

ÎG ^ - 0 Bi, 0 - 0'
^0 0 B^ j ^-ij; 1 sin 0
~Ai+ ((j)' - ,i(; f cos 0) "

- Bit e f
B 4f - i^ f sin 6 R
.,
• 3

- 287 -
a " " 4 M^ a s in 0 cos 0 0'

AG A M^ V* G) = 0 A M 4 a ^ sin 9
0 M4 (a - 4a sin2 0) 0' J
._
*- *- K3
0
= - 4 M^ a2 (1 - 4 sin2 0) 0 f
L MLf a2 ^ sin 0
-*%
'" A4 (c|)f - $' cos 0)

ytA) - - [Bij + 4 Mif a2 (1 - 4 sin2 0)J 0 f
_ (B^ + Mif a 2 ) ^ f sin 0 JR
3
5.2 TORSEUR DYNAMIQUE
5.2.1 Définition concernant l'élément de matière dm entourant P
a) quantité d'accélération élémentaire
d I8 = J8p) dm
b) moment dynamique élémentaire en C
= A dm
«!o & %>
5*2.2 Torseur des quantités d'accélération ou torseur dynamique
A l'ensemble des vecteurs J/ p \ dm on peut faire correspondre le

torseur dont les éléments sont :
a) la quantité d'accélération totale ou somme dynamique
? - / ?OT* PeS
b) le moment dynamique du système en un point C quelconque
= A dm
4» i ^ %) T> ~ O

-288-
Les calculs du torseur dynamique se feront à partir du torseur cinétique

tout au moins pour le moment dynamique car lfintégrale f — . g
ne conduit pas a une formule remarquable J (P)
PeS
•3 RELATIONS ENTRE LE TORSEUR CINETIQUE ET LE TORSEUR DYNAMIQUE, CALCUL DU TQRSEUR

DYNAMIQUE
—» —> —*.
5.3.1 Relation en Jg et ag. Calcul de Jg
3 = { ïfp) dm
PeS
dm
? - I %)
PeS
P - [ j£rf dm
PeSdt (}
= dm
^l3)
? -'£-36> ^
? - ^
La somme géométrique dynamique est égaie à la dêvivée par rapport
au temps de la somme géométrique cinétique.
On peut encore écrire
? • g-i,
? -" 4
La quantité dfaccélération totale est égale à la quantité d'accé-
lération du centre d'inertie affectée de la masse totale.
En général c f est ce dernier théorème que nous utiliserons pour

les calculs pratiques.

- 289 -
5.3.2 Relation entre le moment cinétique et le moment dynamique. Calcul

du moment dynamique
a) Formule générale
=
4) {PeS <*A>(p)dm
6
(O - } C? A J«p) dm
Pes
4 4 1
£3» • L '* ^* * 1-^4- PeS
=
dT "(C) { ÏÏTÛP *V(P) dm - j ^fA V(P) dm +
j Ôï A J«p) dm
PeS PeS PeS
lï y (O =
° - | le)A IG)dm + «fc)
PeS
" - le)A | ^G) dm + 6(C)

PeS
=
- M V (0 A IG)+^C)
6 + M
(0 - £ ^(c) ^c)A ^G)
II est à noter que dans cette formule la vitesse V^( . est la vitesse du
point géométrique C, ^'
Le terme M V^ . A V^ . est dit terme complémentaire.
b) cas de simplification : vf . A V^. = 0

^ (C; (G)
l/ V^c) = 0 » C fixe
& wpment dynom^^ an un point ê .ea* âZ à â dérivée du moment cinétique

- 290 -
~e d*" ~~2
=
«<C) '.at P(0 C fixe
2l C H G ï|c) A V*G) = 0
(ou deux vecteurs équipollents)
Le moment dynamique calculé au centre d'inertie est égal à la

dérivée du moment cinétique calculé au centre d'inertie.
i, • £ À
3/ V
(G) A V(C) * ° avec ïj et ïj ^ 0
Les deux vecteurs sont parallèles
exemple 1
Un disque de masse m roule sans glisser
sur lfaxe 0, Xg. Son plan médian reste
dans le plan 0, X^, Yg. Calculez le terme
complémentaire
=
«!« IF ^lo + m v(o A V(G)
GC -• - a Y^
g
(OC - 5S) « - a F*
g
Vu^ - VV^ = U0
Fig 5.8 (C) (G)
—* Le terme complémentaire est nul.

Il faut bien remarquer que V? , est la vitesse du point géométrique, une
confusion est souvent facile. Prenons le cas où il y a roulement sans glis-
sement : onâ alors v| (I) » 0. Mais cette vitesse n'a rien à voir avec
la vitesse V?_v. Il serait entièrement faux de dire que le terme complémen-
taire est nui parce que vfo (I) = 0 !

•- 291 -
exemple 2 : Calculer le terme complémentaire dans le cas d'une sphère qui
est au contact d'une autre sphère.

- 292 -
c) Le terme complémentaire cependant est assez souvent différent de

zéro ;
exemple : Une bille de rayon r est au contact d'un cylindre au point C.

Calculer le terme complémentaire du moment dynamique en C.
Fig 5.10
Repérons G par ses coordonnées cylindre polaires
ÔÊ = (R + r) xj" + z.zt
o
(xj, xj") - 41
On a de même
()£ = R X^ + z.Z^
ïfc)"- "a'+r)'^ XÎ% z'.^
V =
(G) (R + r) ipT Y^ + f
z zt

- 293 -
De mime
V^c) '- £ *• Y? + z'.ZÎ
V
^ A V
K
=
r°i R A
r°
(R + r)
(C) (G) *' *'
_z i -1
L JRJ L « J Rl
~ - r z' i|>' ~
0
L° JR,
On a donc
=
•*!c> ïïï "c ~ M r z ' *'• ^
d) exemple de caleul de torseur dynamique

Reprenons le cas de la balance de Kelvin.
\l Somme dynamique
M
? • ^>
5 . -,3 4. , ±
T
J ^ = £_ Vxr5"^ +j. o7 , v5^
(G) dt (G) "3 A V(G)
" 4a sin 0 cos 0 0n + 4a cos2 0 012 - 4a sin2 0 012

4- VTT, = a \pf! sin 0 + a ij;1 0f cos 0
dt (G;
t! 2 12
L.a 0 - 4a sin 0 0" - 8a sin 0 cos 0 0 _3
^R
-,^' cos 0 4a sin 0 cos 0 0f

a
^ÎA vjj) " - - 0I A *f sin0
ip 1 sin 0 J _ a(l - 4 sin2 0) 0 f J _
*- R3 *- K3
12
I-
- a ip" sin9z 0 + a(l - 4 sin9z 0) 0- -1
5|"A V!^v = •*- a(l - 4 sin2 0) cos 0 i|;f. © f + 4a sin2 0 cos 0 ^ f 0.1
12 12
L- a i|^ sin 0 cos © + 4a sin 0 cos 0 0 J
R3
F 4a sin 0 cos 0 0" - a i};12 sin2 0 + 4a cos2 0 012 - a 012
^° = a i(;f! sin 0 + 2a cos 0 ^ 0T
a 0lf - 4a sin2 0 0I! - a ^12 sin e cos 0 - 8a sin © cos © 12 J
L_ tous droits réservés. R3
© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon,
- 294 -
2/ oalcul du moment dynamique &°(A\
M A
«ïl> - £ "U> * » *il> ^>
If ^) - 3F Î> * â?AÎ)
TA^ (<j> ff + ^ f 0: sin ©• - y" cos e)

A o •• •
•j— y* = - [Bit + 4 M a 2 ( l - sitif G)J 0 tf + 32 M4 a2 sin 0 cos G 012
(Bit + M^ a2) ^ff sin 0 + (B^ + MH a2) ^ 0' cos 0 D
-JR3
- ij;1 cos A^ ((()f — i(;f cos 0)

ÏÏf A y^x = ' - 0f A - [B^ + 4 M a2 (1 - 4 sin2 0)] 0 f
^ ^ f sin 0 £Bit + Mit a2
] *f sin 0
"-(Bit-*- Mâ 2 ) i(; f e f sin 0 + [B^ + AMâ2 (1 - 4 sin2©)] 0 ! i(i f sin©

Q| A yyt^ = (Bit + Mâ 2 ) \ p î 2 sin 0 cos 0 + Ai^'1 - ip f cos 0) i(;f sin 0
[[Bit + â2 (1 - 4 sin20)J 0 f ^ cos 0 - Ait((J) f - ^ f cos 0)0 f J R
" 4a sin 0 cos 0 0 f T F 4a sin 0 cos 0 0 f

M
^ V°(A) A V°(G) ° A a r sin 9
- 4a sin2 0 0f ^ a (1 - 4a sin2 0) 0f .,
•- --"KS "- -JRs
~4a2 sin3 0 0f i(;f ""

2 2 12 2 3 12
4a sin0 cos0(l-4a sin ©) 0 -*- 16a sin © cos0 0 M4
2 2 f
_4a sin 0 cos 0 0 V
~4a2 sin3 0 0f if;1

4a2 sin 0 cos 0 012 M^
2 2 f f
4a sin 0 cos 0 0 ^ _
R
*- 3^
"~A4 ((j)tf 4-.1);.1©1 sin 0 - ip" cos 0) - SM^ a2 ^T00T cos 0

6 =
/(A v -[B^+â2Ci-sin2e)]e^ M<J
e12
^ "" """.' " "' ' •fALf((j)fHfcos0>i(;!sin0 '
jBit+M 4 a 2 )^ l l sin0+2(BL f +4Ma 2 )^ f 0 l cos0-12Ma 2 0 f ij; f sin 2 0cos0-A 4 (c^ f ^ T cos0)

- 295 -
5.4 ENERGIE CINETIQUE
5.4.1 Définitions concernant 1*énergie cinétique
a) Energie cinétique dans Rg d'un élément de masse dm entourant P
dTS
- Tp£)]~
b) Energê cinétique d'un système
Tg = I | (^1)2 dm
PeS
L'énergie cinétique est donc toujours positive ou nulle.
5.4.2 Théorème de Koënig

-296-
2 (p) 2 + 2 <P)
?> - Rî>) * Ff ) ï& • £
Vg (P) = vf,,. car Rg* est en translation par rapport
g* (G) à Rg
T* - I } [^.a. * I f [^d. * } ^.^,'a.

PeS PeS PeS
T. . T.« + 14, | ^ . ;r . | ^
PeS PeS
g
T - Tg* + f (V§)2 . m
Théorème : L'énergie cinétique calculée dans Rg est égale à l'énergie

cinétique dans le mouvement "autour du centre d'inertie ",
augmentée de l'énergie cinétique du centre d'inertie affecté
de la masse totale*
5.4.3 Energie cinétique d T un solide ayant un point fixe Os dans Rg
Soit un système
djaxe Rs : (O s , X^,Y^,
Z s ) lié au solide (S)
^.> • °
g o
as O 6
V
v AA Os P
(P) s °^

- 297 -
Tg = j ! (fl| A 0 S P) 2 dm
PeS
T8 = i (fig A CLP)
s . (fi8 A O.P)
s dm
2 J s s
PeS
ï f I"*" -*• -s- ->
T8 = j- j |ii| , O g P t (Qj A O g P) dm
PeS _^
- 1 j (rf.Q-
PeS
Tg = 1 fl8 | [0SP A (flj A OsP)]dm

PeS
Tg - I «8 J fOgP A (nj A 0SP)J dm

PeS
)r on a vu que
f [0SP A C^f A cTÎ)]' dm = I . fl|

«I S
PeS
Tg = 4"
2 ^sg I
nOs fi8
s
Lfénergie cinétique est une forme quadratique

A F E
r p] = r ~ ~"
Si, par exemple Œ^ = q IR = -F B -E
S
UJ R [-* -F C JR
S S

- 298 -
A -F -E T [ P ~
g
T -. 1 [p, q, r] -F B -D q.
L -E -D CJ Lr.
T8 = ~ [Ap2 + Bq2 + Cr2 - 2Fpq - 2Dqr - 2Epr]
Si les axes sont principaux, on a
T8 - j (Ap2 + Bq2 + Cr 2 )
5.4.4 Théorème de Koënig pour le solide
Tg = Tg* + i m ô|)2
T** = lûf .7 1?
2 s G s
Mais ftf = flj
Tg - I i? ï. . 5 + i a (ï|)2
Z S la S Z vr
C'est la formule générale qui permet de calculer l'énergie

cinétique d'un solide.
5.4.5 Exemple
Calculer l'énergie cinétique du modèle simplifié d'une roue

avant d'un train tricycle d'avion (modèle destiné à étudier le shimmy).
Le système est constitué, comme l'indique la figure, de cinq

solides (S0), (S0), (Sj), (S2), (S3). (S0) est la route, (S0) est un chariot
animé par rapport à (S0) d'une translation rectiligne et uniforme parallèle
au sol, grâce à une liaison prismatique parfaite. La liaison (Si)/(89) est
une liaison prismatique parfaite, d'axe orthogonal à la précédente, et paral-
lèle au sol. En outre, (Si) et (SQ) sont reliés par un ressort. La liaison
(S2-)/(Si) est une liaison rotoïde parfaite, d'axe orthogonal aux axes des
deux liaisons prismatiques. La liaison (83)/(S£) est une liaison rotoïde
d'axe normal à l'axe de la liaison rotoïde (S2)/(Si). (83) est une roue
rigide de centre 03, de rayon R, qui roule sans glisser sur (SQ) au point I.

-299-
A (S0) on lie le repère (0, X^", Y^, Z^) supposé galiléen.
~T-*" ^
XQ porté par l'axe de la liaison (So)/(So)
Z0 vertical ascendant
Y^ = z7 A XQ
A (sj) on lie le repère (R*) : (0*, X*, Y*, Z*)

0* 6 0, x£
$Ç
&Q
-.
~
v~*"
AO
YÎ
-wk - —>•
^
Z
ZQ - 0
On a 00 = tVX0 V : constante algébrique
A (Si) on lie (Ol9 X^, YÎ, Z^)
QI à l'intersection des axes des liaisons prismatiques

(S^/CSo) et - (S2)/(S!)
Xi = X0
ïî - ïo
z = Z
l 0
On repère (Ri)V(Ro) Par T tel ûe ° °l =

7«Yi
A (S2) on lie (02, X2, Y2, Z2)
02 dans le même plan horizontal que 0^ 6 à l'axe de

la liaison (S2)/(S!). On a 0^2 = dZ^
j% = *&
Z2 = Zi
Y^ * Z^ A X^
On repère (R2)/(R1) par 6 = (X^, X^)
A (S3) on lie (R3) : (03, X^, Y£, Z^)
03 centre de la roue (S3)
Y^ « ^
X3 arbitraire
Z^ = Xs A Y^
On repère la rotation de (S3)/(S2) par <j> = (X2, X3)

-300-
Les caractéristiques d'inertie des solides (S}), (S2), (S3) sont les
suivantes :
Masse Tenseur d'inertie
(51) MI donnée pas nécessaire au problème
A2 -F2 -E2 1
(52) M2 IG « -F2 B2 -D2 02G2 « -a X^
_ -E2 -D2 C2 J R ^
"AS 0 0
(53) M3 ï"0 « 0 B3 0
A
L
*- ° ° 3jB
J
R3
Calculez l'énergie cinétique de l'ensemble (S|, S2, S3)
T° « TI + T2 + T3
a) TI - 1 M! (V^)^
Vj^j - VX^^T^
T! = jMi (V2 + y'2)
b) T2 =
1 M2 fe)2 +
I«2ÏGS!
v cos © + y' sin 0

V!G, = -v sin 0 + y' cos 0 - a© 1
-^
I- ° 4
formule obtenue en remplaçant 1 par a dans la formule donnant
Vz (03)
42 ~F2 -E2 0
f
nf IO of = [0,0,e ] -F2 B2 -D2 o
2
-E2 -D2 C2 ©'

- 301 -
T2 = j M2 [ X2 + y'2 - 2a y' 0' cos 0 + 2a v s in 00'+ a2012] + -j C2012
C T
> 3 ' .1*3 fe)) 2 +K VC
"A S o o 1 fo
f f
o| î nf = [b, 4 > , 0 ] o B3 o *f
Lo o A 3j L 0I .
T M
3 * J 3 [v2 +
Y 12 - 21y f 0 f cos0 + ZlvsinG 0 1 + 12012] + j [B34>12 •+ A3012]
finalement
T° - j [(M3 + M2 + M!) V2 + (M3 + M2 + Mi) y 12 + (M2a2 + M312 + C2 + A3)012
- 2 (M2a + M31) cos 0 y 1 0f •*- 2 (M2a + M31) V 0f sin 0]

INTRODUCTION
Nous avons réuni dans ce fascicule, un certain nombre

de problèmes concernant les chapitres 3, 4 et 5.
Dans le chapitre 3, sur les tenseurs cartésiens dfordre 2,
à la suite d'exercices simples de manipulation de la notation
indicielle, des problèmes concrets de mécanique ont été choisis
pour bien montrer le caractère physique de la notion de tenseur.
Dans le chapitre 4, les problèmes de géométrie des masses,
au lieu d'être de simples exercices de calculs de moment d'inertie,
permettent de se familiariser avec les propriétés importantes du
tenseur d'inertie.
Les problèmes du chapitre 5 concernent le calcul des
éléments de cinétique qui seront nécessaires à l'étude ultérieure
du mouvement de mécanismes réels.

SOMMAIRE
- PROBLEMES SUR LE CHAPITRE 3 p. 1
3-1 Calcul indiciel 2

3-2 Tenseurs 7
3-3 Tenseurs 11
3-4 Intégrale vectorielle 15
3-5 Cinématique des milieux continus 20
3-6 Le symbole "Densité de Levi-Cavita" ou l'Alternateur 34
4-1 Exercices sur le tenseur d'inertie 38

4-2 Tenseur dfinertie d'un solide de révolution 43
4-3 Tenseur d'inertie d'un cylindre à base quelconque 46-:
4-4 Tenseur d'inertie d'un disque en rotation 49
4-5 Changement de base pour le tenseur d'inertie 53
4.6 Parallélépipède rectangle - Changement de base pour le
tenseur d'inertie 55
4-7 Directions principales pour le tenseur d'inertie 60
4-8 Tenseur d'inertie d'une plaque semi-circulaire 72
4-9 Tenseur d'inertie I et IG d'un cône 75
4-10 Tenseur d'inertie dûn cône creux 79
5-1 Dispositif expérimental pour mesurer les effets gyros-

copiques 85
5-2 Eléments de cinétique du pendule gyroscopique de Sire 92
5-3 Eléments de cinétique de la balance gyroscopique de Kelvin 100
5-4 Elément de cinétique d'une sphère sur un plan 106
5-5 Energie cinétique d'un volant excentré 113
5-6 Energie cinétique d'un pendule à deux barres 117

- 84 -
PROBLEMES
sur le
CHAPITRE 5

- 85 -
Problème 5-1
Dispositif expérimental pour

mesurer les effets gyroscopiques
5-1-1 ENONCE
Le système est composé de 4 solides( S ),( S ),(S ),
( S ) disposés comme' l'indique la figure .
( S ) est un plan horizontal muni d'une tige v e r t i c a l *
( S ) est une articulation rotoïde parfaite en K t d e
masse négligeable
( S-) est une fourchette articulée sans frottement
sur(S ) t de masse négligeable
( S^) est un corps de révolution homogène de masse m,
de rayon R t d'épaisseur e ârticulé sur ( S-) en
G et reposant sur le plan ( S ) en M
Pour étudier ce système f on fait le repérage suivant.
- A(S0) on lie le repère R Q : fo, X Q f Y Q , ZQ1
tel que:
2^ vertical ascendant porté par l'axe de la tige
îtQ arbitraire
f
o - ^ *o
- A('Sj) on lie le repère R j : J K , X , Y f Z "1
tel que:
î
Z « Zî
l 0
îj porté par l'axe de S
f
i - V ?.
On repère la rotation de ( S )•/ ( S ) par l'angle
» - c*D. «,)
- A(S2) on lie le repère R 2 : |~K, X 2 , Y2 , Z H
tel que -"
*2 porté par l'axe de la fourchette
*2-*l
Î2 - Î2A Î2
Le repère R 2 fait un angle 0 avec le repère R tel que

0 - (Tj ,T2)

- 86 -
- A ( S 3 ) on lie le r e p è r e R3 : | G . X ^ Y ^ z J
tel que *— -J
-»• -»•
Z
3 ' Z2
• -* ' • • ' '
X~ arbitraire
Y 3 - Î3AÎ3
On repère la rotation de ( S ) / ( S?) par l'an-

gle 0 tel que
0 - ( X 2 ,X 3 )
On demande :
1° Calculer le torseur cinétique au point K
2° Calculer le torseur dynamique en K
3° Calculer l'énergie cinétique du système .

- 88 -
5-1-2 SOLUTION
A) Torseur cinétique au point K dans R n
1 ° Somme cinétique o ;
£° - m ?°(G)
V°(G) - V°(K) + 3°A K£
V (K) •- 0 ( K 6 l ' a x e de r o t a t i o n de R / R Q )
->-0 -*• 1 -»-0
+
°2 ' °2 °1
«2 ' ° F 01
-^0 ->
«j. - 4 > f Z j « H' 1 sinG
cosO
R
r- 0 -,
1 2
i
H = 0
LiJ,2
d>où l
H ° 1 r°l r^ sin0"
V°(G) « ¥' sine A 0 -• 0
cose 1 0 D
_ J L J L —12
On a d o n c
""m H > f 1 sine""
a° - 0
° JR2
2° Moment cinétique en K : y (K):
Î°(K) = L . n° + KÎ A m?°(G)
G J
" .»-( 3R2+e2) 0 0
[^G] V ° TT( 3R
'^2) °
o o -S|L
R.(ou R )
^~* •""• / J
Si l'épaisseur e est négligeable devant le rayon R,on a

- 89 -
" "*' 0 0
[x 0 ]. o -^L o
o o -SfL
L JR Z
«?-«ïr*i*«î
n° - 0'Î 2 + o + ¥'2,
o
flg - 4" s i n 0
f'cosG + 0 '
L JR
2
c)
"jsji. o o ~| r o
IG.n° = 0 -2j_ 0 . 4"sin0
2
0 0 -2|— *'co80+0'
JR 2 L JR 2
~ 0 ~
î p . n° » -ffiL. T ' s i n G
G 3 A
«R2
-2^- C0 1 + 4" c o s O )
— JR2
d)
0 y'isine 0
KG A m V ° ( . G ) = m 0 A 0 = m I2f'sin0
.'J^L ° _k L ° J«2
e) on a d o n c f i n a l e m e n t :
— • Q —
î° v , - ^ s i n 0 ( -2£— ^ ! 2 )
i^; 4
2
(.ytcos0»0>) m
^
L Jft 2
- 90 -
B
) Torseur dynamique en K dans R n du solide 3
1° Somme dynamique I ;
î° « d° +0
dt
+0 d2 +0 + 0 . ->0
I » a + Cl A a
dt
"~"m v i' l l lsin0~] F" ° "1 finV1 lsin0-~
Z - 0 + y'sinG A 0
—
o J
—•• 2l
L f 'co.oJ
*~"" """ £.
L
l—m
° JR,
~*+ £
""tn^'Mlsin0 ""
î * mH" sin0cos{)
-mlH'|2sin20
-* —J 2
^° M°ment dynamique en K : 6 fjQ;
Î°(K) * U ° ( K ) -H m V ° ( G ) A V ° ( K )
dt
m a i s V ° ( K ) •- 0
d'où
Î° (K) = _i!_
dt
:°(K) = -ai.
dt
î° ( K) + s;A ;° ( K)
~" 2
° "i r ° n r °2
Ô°(K) = Y»8in.e(2|- + l 2 ) + Y'sinG A 4 " s i n G ( 2|_ + i 2 )
2 2
( V c o s G + 0")2|- 4"cosG ( Y ' c o s G + 0 ' ) 2^-
2
L JR2 L JR2 L jR 2
2|- 4 " 2 s i n Q c o s 6 + 22|- 0 ' * ' s i n 6 - «F ' 2 s i n Q c o s G ( 2~ H- l 2 )

t°(K) - 4"'8ine(2jî + l 2 )
2
( H"'cos6 f 0")~-
f
— :•' I &2
P~ 2 2
v /t 2 f2
2-7- i s i n G c o s O - l ^ s I n 0 c o s 0 + ~- 0 » H " s i n 0
2
6°(K)- 4"'sin6( E£- + l 2 )
* 2
( Y " c o s 0 + 0") 2|_
— JR, L

- 91 -
""" • 2 2 ~~
4" 2 sineco*9( 2| l 2 ) + ~- 0 ' 4 " s i n 0
2
6°(K) - 4"'sin0<££- + l 2 )
4 2
(4"'cos0 + 0") 2|_
JR2
C) E n e r g i e ciné t i q u e
,«. i .*o <0 >>.$ s; ÎG . s;

Tous les éléments de cette expression ont été calculés précédemment
£.*°<G)2 .lmri2,.28in2G"|
H|î 0 . 0 0
2
1 n°.ïG.R° - 1 0, 4"sin0, V ' c o t e + 0' R* 0 2^- 0 . ï'sine
—— « 9
o o 2|_ v'cose+01
JR2L R
2
7 ^-'c'^ - T [ T ¥ ' 2 s i n 2 0 +
^ (
' f "' e + 0<
>2]
d f o ù finalement
0 1 I R 9 9 9 R o
T
" Im I( ? +
)l"Z8in^0 + |
- ( Vco-se* 0.1)2

- y2 -
Problème 5-2
Eléments dé cinétique -Pendule R v r c s c o p i q u e de Sire
5-2-1 ENONCE
Un système est composé de 4 solides parfaits (S ) f
(Sj),(S2)f(S3) f t o u s reliés par des artieu lations roto ides
parfaites.
L'axe de liaison (S^) / (S2) est) orthogonal
aux axes des liaisons ( J)/( S Q) et (S )/(S ).
S
Dans la suite du problème on considère que les soli-

s
des ( ,) et (S-9) ont une masse négligeable.
A(SQ) on lie R Q : pu, X Q > Y O ^Z Q J tel que
Zn vertical ascendant porté par l'axe de liai-

son (S1)/(SQ)
Y arbitraire
A
V *0 *0
A(Sj) on lie R [ : f o j , X j , î j t Z} J . (Oj H 0) tel que
î, - n
-*• ^
Y de même direction que l'axe de la liaison
(S )/(S ) et de sens arbitraire
-> •£ -*•
X, = Y, A Z,
On repère (R1)/(RQ) par 41 - (XQ.XJ)
A(S2) on lie RZ : I 0 2 , X 2 , Y Z , Z2 tel que
OjÔ 2 - a Xj + c Zj ( a >0, c >0)
*2 ' \
X 2 de même direction que l'axe de la liaison
(S )/(S2) et de sens arbitraire
Z2 - X 2 A ^ ,
On repère (S2)/(S() par 0 - (Z J t Z2)

- 93 -
A ( S 3 ) on lie (R3)s f o ^ X 3 > Y , Z 3 ~| (O^ - -13 Z 2 )

tel que
x3 - Î2
Y. arbitraire
23 - Î3 A *3
On repère la rotation de (R3)/(R2> par $ - ^2*^3*

Le solide (S_) de masse H a pour centre d'inertie 0_ et
son tenseur d'inertie est :
"" A 3 0 0
w.;. : :• :,. J 3-
avec B3 - C 3
ttttttftttttttttttt
1°) Calculer le torseur cinétique en 0- pour le système.

2°) Calculer le moment cinétique en 0 pour le système.
3°) Calculer le torseur dynamique en 0- pour le système.
4°) Calculer le moment dynamique en 0 pour le système.
5°) Calculer l'énergie cinétique du système «

- 95 -
5-2-2 SOLUTION
A ) C a l c u l du torseur c i n é t i q u e en 0. pour le s y s t è m e
1°) Somme cinétique : a ;
o° - M V°(03) car 0 3 = G
3°<03) - ?°<02) + 3° A ô^
?°(02) - ^(0,) + 3° A ïï^2
^(0,) - 0
0 +a 0
Q° A ÔyÔ2 - 0 A 0 - +a4'1
L v J«, L J«, L
w» +r o
J%.»2
J° A ô^3 - ( 8^* 5° ) A Ô753
•*'! . -*
« 2 - 0' Y2
n° « ï' 1 Z j - Y 1 ( - s i n 0 X 2 •*• c o s 0 Z 2 )
d'où IT-H" sinG

n° - e'
VcosG
L -I R 2
""{•'sine"] To "1 r~ - l e 1 ~
A 6> A
"2 °?3 ° " -l^'sinG
cose
L*' jK 2 b^ JR Z L ° Jo 2
donc finalement
i30f
*.
^°(03) -
r "
(a - I 3 s i n 0 ) V
et donc
L ° JR2
r - Mi 3 e' -
o° « M ( a - 1 sine ) r1
0
-k
-96-
,2°) Moment cinétique en 0- :
• • - «5
y ° ( 0 3 ) = Ï Q . n° ( 03 s G )
->-0 -*2 -*0

=
°3 «3 + "2
"~$f~| ~-H'fsin0~T [~ $ ' - ¥ ' s i n e " "
0I 0f
Q3 " ° + **
0 0 f'cosG Y'cose
« JK2 L J L. JK2
"*A3 0 0 ^
!Q « 0 B3 0 B3 - C3
J
o o c
— -*R tR (corps de révolution
autour de X « X )
donc
"~A3 0 0 1 F" (î)1-^1 sine"""
î°(0 ,« 0 B3 0 . 0'
B
L° ° 3>2 L " tcos0 jR 2
"~A ( $f - H"sin0 ) ""
ï°(0.)= B
3 0>
B. 4"cos9
l_ 3 J R2
B)Calcul du moment cinétique en 0 pour le système ;
Î0(0l)- î°(03) + î° A ô^,

~-a] F 0
ÏÏ^DJ = ô^52 + Ô^QJ o + o
L- C J R , 1^3 J « 2
—acosG + CsinG '

0
-asinO - Ccos© + 1»
JR2

- 97 -
""" -Ml 0 f Hj F" -aco§€)+Csin0
o° A OÔj - M(a-l3sin0)H" A 0
0 « -asin0-Ccos0+l~ R
L J R 2 l— JJ
2
"""-MH" ( a - l ~ s i n 0 ) ( a s i n 0 - » - C c o s 0 ~ L 3 v ""
a° A ÔTS'j - -Ml 0 f ( a s i n 0 + C c o s 0 - l 3 )
M4f f ( a - ! 0 s i n 0 ) ( a c o s 0 - C s i n 0 ) R
3
L -J K 2
On obtient donc
~A3(*f-vFtsin0)-MH'f (a-!3sin0) (as in0+Ccos0-!3) ""
î°'(0 )• B 3 0 f -Ml 3 0 f (asin0+Ccos0-l3)
B^H'1 cosO-i-MT1 (a-l^sin0) (aeos0-Cs in0) D

^ 3 3 —' 2
C)Calculer le torseur dynamique en 0^ pour le système
1° Somme dynamique l ;
^•0 d° ^0 d2 -*0 ^0 A -^0

1
" dt ° ' dl Q * ^2 A a
""-H' t sin0'l r-Ml3sin0 ~

0I
fi° A ^° * A M(a-I3sin0)^f
yfcos0 D 0 p
L JR2 L JR2
-M V1 c o s e ( a - l 3 s i n 6 )
0° A a° - -Mlj»10fcos0
-M* f 2 s i n 0 ( a - l Q s i n 0 ) - » - M l 0 0 t 2 D
MM»
, 3 J _
K0
^
et d o n c
-M1 3 0" - M 4 ' | 2 c o 8 0 ( a - I 3 8 i n 0 )
î° - M ( a - I 3 i l n e ) » 1 1 -iMlj* f 0 1 cos0
-Mff2sin0(a-l.sin0)*Ml 0f2
R
l_ JR2

- 98 -
2°) Moment dynamique en 0^
Î0
<°3> -i?î 0 «« s ) -ir ;V3> *s° A ;°«>3>
p-y'sine'l F* A 3 ( $ f - < F f s i n e ) ""
fl° A y ° ( 0 3 ) - 0f A B30f
y'eosG R B3r r f c o s 0
L J 2 L >2
~B G ' H ^ c o s e - B e ' Y ' c o s G """
$?2 A- p ° ( 0 ^ ) - A 3 Y f c o s G C ^ ' - V ' sin0)-«-B ¥ f sinGcosG
-BQH'f 0f sinG-A.O1 ($f-4"sin0)

J J R
J K2
et donc
~~ A (4>ll-YIfsin0-H/f0fcos0) ""
î°(0 ) - B30ll'fA3ylcos0(*f-¥lsin0)-*-B3y|2sin0cos0
B . H ' l f c o s 0 - 2 B ¥ f 0 f s i n 0 - A 0 f ( 4> f - ¥ f s in0)

J J J D
2
•- J
D)Calcul du moment dynamique en 0,pour le système
1°) 1ère Méthode :
î°(0l) - ^ W0(0,) car V°(0]) - 0
.îO(0j) .^^(O,) * 2J A Î0(0l)
On connaît y (0.) exprimé dans R 2 . Il suffit de dériver ses

composantes pour avoir ,2 ~
y
dT ^°1^
fi^ A M (0.) peut être calculé facilement dans R 2 et on aura
"5 (0 ) » la somme des deux expressions sur R^
2°) 2éme Méthode :
t°(0r) - *°(03) * îa A UJJ,
r*"-acos0-*-Csin0
°3°. - °
-asin0-Ccos0-l0 D
— J 2
- 99 -
$ (0-) connu sur R 2
Z° connu sur R 2 ^ ^(o^sera connu sur ^
03Ô connu sur R 2
E)Energie cinétique du système
1° - T°
0 2
'"• -HJ v;*4-"[»
i39 <«3>]
V (0 ).m
r ~'(a-lgSine)^1 calculé précédemment
L ° J.2
*f-Hffsin0
^^ « 0f calculé précédemment
Yfcos0 D
— IK o
T
° " î [A3(*f~irl8in0)2+B3(0f2+*'2co820) + Md^G'2 +(a-l38in0)2|
T° - y A 3 ( * ' - 1 " 8 i n 0 ) 2 + B 3 ( 0 | 2 + 4" 2 co8 2 e) +M( l 2 © 1 2 + a 2 y ' 2 -H 2 sin 2 0 f 1 2 - 2 a l 3 s i n 0 y • 2)|
T° - j U 3 ( * ' - l " 8 i n 0 ) 2 + B 3 ( 0 | 2 + l " 2 c o 8 2 0 ) + M ( l 2 0 1 2 + aV 2 + l 2 s in 2 0V 2 - 2 a l 3 s in0 4" 2 )

- 100 -
Problème 5-3
Elément de cinétique de la balance gyrostatique de Kelvin
5-3-1 ENONCE
Un système est constitué de 6 solides (SQ) , (S.)f(S )

(S7)f (S ) t (S.) disposés comme l'indique la figure 1 .
j n j '
(SQ) est un solide formant le bâti de l'appareil. (S ) f -(S-)-,
(S«)§ (S-) sont des barres qui sont liées de manière à demeu-
rer toujours dans un même plan. (S.) est un volant .
A(SQ) on lie le repère (Rn): P O » ^ O t ^ n t $0 J.Le mouvement
de (S,)/(SA) est un mouvement de rotation autour de ( O.t ÎA) .
1 U r— —I U
A (Sj) on lie le repère (Rj) : 0, $]f t j t 'î} :
î
Z - Z1
l 0
î arbitraire
t
i - xi A xi
On repère la rotation de (R.)/(R.Q) par :
* - ( *Q, ^,)
(S^) est une barre OB de longueur 2a.Le mouvement (S_)/(S )
est un mouvement de rotation autour de ( B, Y ) . À (S«) on
lie (R2) : PB, Î 2§ t2, 12 1
-^ •+
Y2 « Y
Ii
7 . ES.
2 2a
- > • • * • . - * •
X2 - Y 2 A Z.2
On repère la rotation de (R2)/(Rj) par

0
- ( Zj* Z2)
(S0) est une barre homogène BA de longueur 2a. Le mouvement
3 -*
de (S )/(S ) est une rotation autour de l'axe ( B f Y 2 >.D'au-
tre part l'extrémité A de BA est assujettie à se déplacer
-»•
autour de ( O f ZQ) étant reliée en ce point à la barre (S_)
qui a un mouvement de translation par rapport à (Rf)«
A (S-) on peut donc lier le repère (R'j) : j A, X +\ f "z. |.
Le mouvement de (-S^) par rapport à (S^) est une rotation
autour de | A t "YJ . A (S^ on J.ie le repérer A f X 3 > "Y3§ ^31 •
Y
3 " Yl
"t . AB
© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés. X
3 2l
- 101 -
• • - * - > - - > •
Z 3 - X3 A Y 3
On repère la rotation de (R-)/(Rf ) par

0, - v v
On a immédiatement 0 « ( y - G) . On éliminera© en fonction
de Gchaque fois qu'il se présentera dans les c a l c u l s *
Le solide (S.) est un volant en mouvement autour de
la barre AB . A (S4> on lie le repère (R A > : ( G, X A | ^ 4§ Z A >
G milieu de AB
x4 - x 3
Y. : arbitraire
4
•+ -*• • •-*
Z.A - X.A A Y.4
On repère la rotation de (R.,)/(R_) par
* " ( V ^4>
La masse de (S.) est M y et son tenseur d'inertie ï_ est :
4 4 k
""A4 0 0 " "

f B
G - ° 4 °
0 0 B
JR/
4
1°) Calculer le moment cinétique p (G) de (S.).
2°) Calculer le moment dynamique ^ (G) de (S,).
3°) Calculer l'énergie cinétique T de (S.).

- 103 -
5-3-2 SOLUTION
A) Calcul du moment cinétique u (G) de (S,) :
Selon la définition du moment cinétique
Î°(G) - [IG J • «J ( os e G )
Le solide (S.) étant de révolution
H, ' H,
FAA ° °
[lG] - 0 B4 0
L JR
3 0 0 B .4
L
*—
_k j
-*0 -*-33 -*•! -*-0

Q4 - «4 * oj * nj
fij « 4 > f X 3 •*- 0 J Y 3 -»• f f Z 1
Nous savons que 0 > y - 0
d f o ù 0! « -0f
De plus Zj - -X3sin0 •«• Z3cos0
Z * -X cos0 + Z^sin©
On a donc définitivement
"" $» -y»Cos0~
s» -
ï'sine D
L_ JR 3
On a donc
~A4($f-H'f cos0)"
ÎG° -
(S4) [_B4*'Sin9 J

- 104 -
B) Calcul du moment dynamique *| (G) de (S,) :
Selon la définition du moment dynamique et puisque le

point considéré est le centre d'inertie
t60*^
(G) .
d
« —° +°(r>>
y (G) m
d3
» — -*°rrï
y (G) +* *°
Q *A y° f f(G)
M
dt dt
"""A^CS" -V'cose + i i / f 0 f s i n 0 )
|îî°(0) - -B 4 G»
B4(ij>llsin0+H' ' 0 f COS0) R
~-Y f c o s 0 ~
î° - -e*
y fsin0 D
L JR3
"^'cosel F A , ($ f - Y f cos0)l F - B - V f 0 ' s i n O ^ B .¥ ! 0 f sin0 ""
4 4 4
Q°Avi0(G) - -0 f A "B4®f * A ^ ' i i n e C » 1 * * ' cos0)-i-B^ f 2 s i n 0 cos0
^fsin0 n B.H" sin0 D B .V f 0 - f c o s G ^ A ^ G f (* f - V * cosG.)

L. «j R30 L. 4 «j R^-
3 4 4 HR
R3
On o b t i e n t d o n c :
"" A, (4>"-H'"cos0+H' '0 f sin0) ""

4
t°(G) * -B.0 1 1 -»• y 1 s i n 0 c o s 0 ( A +B ) * A ^ ' ^ ' s i n ©
B , (Y"s.in0-HF ! 0 ' cos0) * H' ! 0 f cos0 (B -A. )

4 4 4 p
L JR3
C) Calcul de l'énergie cinétique T de (S.) :
2
T°.i^.ï G . 5 °.iM 4 [y<c>]
T° - ï ° „ ^
""A, 0 0 "1 P S ' - Y ' cosQ ~

4
X T
? * I l * 1 - ^ f c o s 0 , -0 f § vfsin0 I . 0 B4 0 ^ -0'
0 0 B4, y fsine
L JR3L JR3
T0 _ I rA4(*'-ï'cose)2 + B4(6'2+1"28in2G)j
- 105 -
X *°(ft) - * ° < A > + SJ A A*
$%.) . L. ôî - i- o o r o° i- r o°
dt dt
AacosG D -4ae'sin0 D
L_ JR 0 l_ JR 0
~-4"cos0~j F3! P °
flî? - -0' A 0 - aY'sinG
y'sinG D 0 aO 1
— m-m ** O «. —• *^ O a--" — O
Exprimons V (A) dans R^
"" 4a0f sinGcosO""

V°(A) » -4a0 f sinGZ. - 0
2 l
*4.aO sin 0 D
L JR3
Donc finalement
4a0f s in0cos0
V°(G) « a^'sin©
o
a0f (l-4sin 0) p
L JK3
et donc
^°(G) « 16a 2 6 f 2sin20cos204a2 Y ' 2sin20-i-a20f2 1 + 1 6sin40-8sin20
C - >U 0 " 1
V (G) - a Tf
2 2 2
sin 0 ^ a 0f
On a donc finalement
2 2
t- 8a 0 f
2 2
sin0
9
T
2 " f" M4 fs^^^C^12 * 80f2) ^ 0 f 2 l
et donc
T
0 " "7 ' A4(*f-H"cos0)2'fB4(0|2-fH'f 2sin20)-»-a2MArsin20(4M 2 -»-8G f2)^0f2|

- 106 -
Problème 5-4
Eléments de cinétique d'une sphère sur un plan
5-4-1 ENONCE
Une sphère (S) homogène de centre G t d e masse m et de
rayon a, roule sur un plan P .
On appelle I le point de contact de la sphère avec le plan.
Au plan P on lie le repère R Q ( O f 3tQ f ?Q§ t ) tel que
-»•
ZQ perpendiculaire au plan P
->>
X 0 arbitraire dans le plan P
*o • V *o
A la sphère (S) on lie un repère R ( G f X c , Y c > Z0 ) tel que
O D b b
" x"
ÏÏG y
-aJRo
et tel que l'orientation de (R )/(RQ) se fasse par les 3 an-
gles d'Euler normaux Y , 0 f $.
On demande de :
1°) Calculer V (I) (vitesse d'un point de la sphère qui à

D
l'instant t se trouve en I ).
2 On notera : r -,
[P
*0 q
«s -
R
°
2°) Calculer le moment cinétique "£ (1) de la sphère en fonc-
tion de x t y, V 9 0 t 4> et de leurs dérivées.
3°) On suppose qu'il y a roulement sans glissement en I.
Calculer Ç (I) en fonction de Y , 0f 4> et de leurs dérivées.
Comment peut-on simplifier le calcul 1
4°) Calculer les éléments du torseur dynamique en 1 dans le
cadre des hypothèses de 3 .
5°) Calculer l'énergie cinétique de la sphère dans le cas gé
néral et avec les hypothèses de (3)

- 108 -
5-4-2 SOLUTION :
f
A) Calcul
• de fr&n•—••••
(I) : Vitesse
.- • . d. u n point
.. de la sphère qui à
l ' i n s t a n t t se t r o u v e en I ;
~*o ~*"o "*o —*"
V g ( I ) - V ^ ( G ) + flg A GI
V G
+0 rf° -»• G H° X
*
°< > - à r ' - â r y - *'
L a J*o L0JR0
+0 ^.2 . ->! . -*0
"S " "S + Q 2 "l
Le r e p é r a g e s e f a i s a n t avec l e s a n g l e s d ' E u l e r n o r m a u x ( t y p e 1)
On a
3° - « f 2 2 + e;x, * ^ Z Q
s in ^cos 0
Z2 » -cos^sinO
COS
L ° j R n0
"" C O S t f "
->
X « siny
L °_k
d'où
^ ^ ' s i n ^ c o s Q + Q'cosvjTj p
•±°
?2S « e 'is i•n y - $ t' c o s v j / s i n 0 * q
1 f
H/ + $ co-s© r
J R oL JRo
r o "
GI « 0
On a d o n c
L - a -"«o
|~x' ! F p H F 0 "
V°(G) - y' ' + q A 0
L 0 R r a
-J R L JR
R.Q L~ -1RR O
x ' - aq ~
V°(G) - y 1 f ap
L ° J«0
- 109 -
B) 'Calcul
'
du moment
'.
c i n é t i q u'e ' yt g (I)
" D -"•-'" ~--~
: T
Pour un solide la formule générale est la suivante:
Î°<V - \ - S° + • V A
*?os)
On pourrait poser 00 s I mais il faudrait calculer
D
le tenseur d'inertie de la sphère I alors que ce tenseur
est particulièrement simple en G, On pose donc
Oq = G . alors on obtient
îî« - ÎG . SJ
Connaissant M (G) on connaîtra u (I) en appliquant la
formule suivante
M°(D - U°(G) + mV°(G) A GÎ —=* ceci est la
forme de Koening pour le
solide.
1 °) Calculons donc yi (G) :
""A 0 0~
m 9 2
IG 0 A 0 avec A- j ma
L° ° AJ«s.«o
S
s°-|"'"
LtJ
"o
donc
r AP ~
P°(G) - Aq
Ar
L JR0
2°) Calculons alors y°(I):
Ap x' 0
f
p°(I) - Aq + m y A 0
Ar 0 -a
L J L JRQ L _ JRQ
~Ap - may 1 "I 2 pa - y')ma ""

F ( r-
f
-^0 2
U (I) • Aq +• m*± - ( — qa + x')ma
2
Ar ( ? ra x ma
R
0

- 110 -
C) Calcul de p (I) quand il y a roulement sans glissement
S'il y a roulement sans glissement en I alors :

x aq
vI) - 0
$°( fr
s . y!1 "- -ap
En remplaçant on trouve
r~ (T-2 pa + pa ) ma n 7 ma2p
r* ^
y°(D - (TT q* + qa) ma » - ma q
-r ma r
5
R -r »a r R
« JR0 L* J0
Remarque : Calcul simplifié :
En I on a :
Î°(I) - ïj . n° + mî^ A ^°(I)
Ici V (I) est la vitesse du point I€ sphère par rap-

port à Rn.
u•
Comme il y a roulement sans glissement
Î°(D • î°(D -o
t°«) -1,- «;
"A 0 0~
CL
J
« 0
L
0
B 0
Q C. R
J
R
0
corps de révolution autour de
GI
2 2 2 7 2
A - T-ma + ma " 7 - ma
2 2 2 7 2
B « ±ma . + ma - — ma \ T h é o r è m e de H u y g h e n s
C - T-ma
5
F7 2
d'où p n 5 ma P
î?1)
3|î - q d'où " â2q
-rJRo I ma2r R
L JRo

- 111 -
D) Eléments du torseur dynamique en I i
1°) Somme géométrique dynamique :

f mx" "
7° •- J°(I)dm « mJ°(G) - mylf
JP€S 0 D
L JK O
2°) Moment dynamique 5 (I) :
Formule générale 1 (C) = j£ M°(C) + V°(C) A mV°(G)
Si on fait C i l Q
^°(I) *ÏÏI^°(I) * *°(I) A m

^°(G)
V°(I) n'est pas la vitesse VC(I) donc j* 0

»^
mais
î* - a!0
ÔG - ïï£ - aZQ
V°(G) - V°U) - 0 -> V°(G) - V°(I)

et donc Q Q
VU(I) A mVU(G) - 0
donc n
^0/TA d +0/T.
< x ) " dT y W
"7 2 1, ~
jma p
—> ^°(I) - faV
5 2'1 RR
L"ï" J0
E) Energie cinétique de la sphère ;
En supposant roulement sans glissement :
T ° - i î ° . ï G . î ° * i . [V°<G,] 2
» S °-K LrJ
"o

- 113 -
Problëme 5-5
Energie cinétique d'un volant excentré
5-5-1 ENONCE
Le système est composé de 3 solides S , S t S .
S est le bâti de l'appareil
S est une tige de masse négligeable articulée sans frotte-
ment en 0
$2 est un disque homogène de rayon R ,de masse m f d'épais-

seur h f d e centre G,articulé sans frottement au point 0 ,
distant du point G d'une distance d.
A (SQ) on lie le repère R Q : Tu, X Q t Y Q , ZQ j tel que
~*
Z« vertical descendant
Y selon l'axe d'articulation de S sur S
*o - Yo A *o
A (Sj) on lie le repère R} i | o , , X J ( Yj, Z.j | tel que
-»•
Z porté par l'axe de la tige
-* -*•
Y Y
.- o
î, - Y, A îl
On repère la rotation de (S.r)/(S ) par l'angle 0 tel que
0 c § }
A (S2) on lie le
*repère
*° *'
R :
2
r 0. 2t .X 2§
. -itel que
Y 2 , Z2
-*• ->
Z
2 - Zl _^
X porté par 0 G
Y 2 « Î2 A X 2
On repère la rotation de (S2)/(.S1> par l'angle <î> tel que
* - ( X,, X2)
On demande de calculer l'énergie cinétique du système .

- 115 -
5-5-2 SOLUTION
Le solide (S.) étant sans masse on obtient
'°-Vi-[»°w]2**aS ! < ' s °

1°) Calculons ~V° (G) :
*°(G> - Ao 2 ) + 3° A Cy?
Ao 2 ) - A u , ) + 2j A ff^ 2
Au,) - 0 ..
n° - 0'?, ~v°(o 2 ) - le-'x",
<T?2 » lit,
-K) •>! -^0

S - S + °i
"SJ - * ' Z , +6'?,
"0
-*-o
«2 • 6
—*
L t f >. r i C 8
575 - dXt « d ° *
sin<i>
û
L JR,
donc
0 dcos4> "" -d<I> f s in <î>""
A
Q2 O^d « 8f A dsin4> » dOfcos<î)
4> f R 0 d e f cos<î)
K. K K,
*~* —' -I *—' —* I **— "^ 1
finalement
""l0 f "1 F-d4>f sin$~"
f
V°(G) « 0 + d$ cos4>
0 D de' cos$ _
L JR! L JR1
""l0f - d $ f s i n 4 > " "
V°(G) - dfc'cosS
dG'cos$
— IR|

- llb -
2°) Matrice représentative du tenseur d'inertie
en G de (Sj
-jf- ( 3R 2 + h 2 ) 0 0
£l c ] - 0 ïf- ( 3R 2 * h 2 ) 0
0 0 -SfL
JR1
S°) Calcul de T° :
T° - I m | l 2 0 | 2 + d 2 * ' 2 +d 2 0 ' 2 c o s 2 * - aidG'^'sin* !
I~A 0 0"1 PO
+ y [~0, 6 ' , *» J R . 0 A 0 • ©'
1
L° ° 'JR, L*'_k
*™~ .1 I
2
T - i m ( l 2 0 ' 2 ^ d 2 ^ f 2 * d 2 0 t 2 c o s 2 * - 2 1 d G f * f « i n * ) - H | x £L.( 3 R 2 + h 2 ) 0 '2 + j ~~* ' 2
On peut encore écrire
T° - Y | m|Û2 + d2cos2$)+ ~*(3R2*h2)lef2 * m(|- i- d2)*|2+ 2mldsin$
Sous cette forme on voit bien que T est une forme quadrati-
que en 0 1 et 4> f

- 117 -
Problème 5-6
Energie cinétique d'un pendule à deux barres
5-6-1 ENONCE
Soit un repère R Q : l 0, X Q f Y O > 1QJ
On considère une barre OA, de longueur 1, de masse négligea-
ble ,articulée en 0 par une liaison rotoïde parfaite d'axe Y Q
et de telle manière que "OA.ÎQ * 0
Une barre AB f de masse m, de longueur 21, est reliée à la

barre OA par une liaison rotoïde parfaite d f a x e YQ de telle
manière que AB.YQ - 0
Sur la barre AB coulisse un anneau de masse H attaché en G,
milieu de AB 9 par un ressort. p- -j
A la barre OA on lie le repère R : O f X" f Y f Z
tel que * *»
X
l 0
*••-
±
X,
? -- Y?
Slt
j AA Z?j
et on r e p è r e la r o t a t i o n de R./R par l'angle
0 - <ÎU0, 2.)
I r— —i
R s Af f r
A la barre AB on lie le repère o ^2 ^2 ^2
tel que ^t ^
2 1
2
^
ir
AÏ
X2 - Î2A Î2
et on repère la rotation de R2^*o âr I fan 8le
* - <V Î2)
Finalement le déplacement de la masse M est tel que
GM - r Z2 ( G : milieu de AB)
On demande de calculer l'énergie cinétique du système

- 119 -
5-6-2 SOLUTION
A) Calcul de l'énergie cinétique du système
T° - T° * T°
AB M
1°) Calcul de T°Ap
G
a)
«î. • T • '°< > * * «ï • ie «ï
V°(G) - *°<A) + 3° A ÂÊ
~0~] " Isrn* ~
n° ' *' Â^ " °

0 Icos*
L JRo L JR0
1$ ' cos <t>

A
—> «2 "Âà " °
-l^'sin*
L JR 0
V ° ( A ) . . ^ ° ( 0 ) * 3° A ôl
V°(0) - o
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1 —»•
ftj • . 0 . OA - 0
0 IcosG
L JR0 L JR 0
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V°(A) - o
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L JR 0
d'où
~10'COS0+ 1«'C08*~
^°(G) r o
-IG'sin©- l*'sin*
L JR0
et l ' o n a
|v 0 (G)J 2 - ( 1 0 ' c o s G + l $ ' c o s $ ) 2 + ( I Q ' s i n © •»• l * ' s i n * ) 2
p°(G)J 2 - 1 2 0 ' 2 + 1 2 $ « 2 + 2 1 2 0 ' * ' c o s ( 0 - * )

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p°(G)J 2 • l 2 |0' 2 + # ' 2 + 2 0 ' * ' c o s ( G - «)"]
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2 |2 2
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2°; Calcul de • M.T°mu
T» .^M[îO(M)]2
V°(M) - V 2 ( M ) + V ° ( M )
2 2 r ° 1 r°l fr'sin* "
^ 2 ( M ) - ^ (ÂM)- j^ 0 - 0 - 0
1+r R_ r1 R r'cos*
L J 2 L J 2 L JR0
^J(M) - V ° ( A ) + ÏJJ .A Âfi
V^(A) - V (0) + Qj A OA calculé précédemment.
le'coiG
^J(A> - 0
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JRo
0
L
~ 10'co*0~| F 0 ~j ~ (l + r)sin$~
V°(M) - 0 + $' A 0
-le'sine 0 (l+rjcos*
L JR O L J R o L JR0

- 121 -
~ 10'coae + (1 + r) *'cos*~
*°<M>- 0
-10 sin0 - (l+r)$f sin* DR
f
L J 0
et donc
'"" r'sin* * 10fcos0 + (l^r) * * cos4>""
V°(M)~ 0
f f
r cos$ - 10 sin0 - (H-r)*fsin* D
L JR0
et on obtient
V°(M) - ( r f s i n $ + 1 0 f c o s 0 -»- ( 1 + r) * f c o s 4 > ) 2 -
• f ( r f c o s 4 > - 1 0 f s i n 0 - C!*T) » ' s i n » ) 2
V°(M)J - rl>l2ef2+(l*r)2«|2--2r-fiel8in(e-*)-21(l +r)el*lcos(0-*)
On à donc
T M
M * I r l + l 2 e | 2 - i - ( l * r ) 2 # | - 2 - . 2 1 r r e f s i . n ( - e - * ) - 2 1 ( l + r ) e f 4> f c o s ( G - 4 > ) J
3°) Energie cinétique totale
T° - T°
AB *-T°
M
T° - j ! ml 2 rê^+O^+ZG'^'cosCe-*)] + ^*'2 + Mrr' + l20|2+(l+r)2*'2
-21rl0'sin(G-4>)-21(l + r)0 l * t cos(G-*)I |

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MECANIQUE

Année de création : 1994

Auteur de la Ressource Pédagogique

~ CHAPITRE 3 ; TENSEUR CARTESIENS D'ORDRE 2 pages 191

3-1 Rappel sur les changements de base 192

3-10 Etude des tenseurs du 2e ordre antisymétriques dans R 216

-CHAPITRE 4 : GEOMETRIE DES MASSES 220

4-1 Champ de masse spécifique d'un système matériel 221

- CHAPITRE 5 : CINETIQUE 271

5-1 Torseur cinétique 272

© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.

5-4 Energie cinétique 295

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Dans ce fascicule, nous avons réunis les chapitres

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Le repère de référence est R , le système est désigné par (S).

5.1 TORSEUR CINETIQUE

5.1.1 Définition concernant l'élément de masse dm entourant le point P

- .Y| |d?(c) - g A *»(,,«.

5-1*2 Torseur cinétique (abus de langage)

A l'ensemble des vecteurs —*

Calculer la somme et le moment cinétique au point 0 pour la

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„. £. ce que l'on peut écrire aussi

Noue verrons ultérieurement que ee résultat est général.

/l/(pus t?^rp(?ns là encore que le résultat est général

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,5,1.4 Théorème du centre d'inertie (concernant la somme cinétique cr*)

a) Théorème : la quantité de mouvement totale a^ est égale à la quan-

Si G est le barycentre des points P de poids m on a

5.1.5 Théorèmes concernant le moment cinétique

a) Changement d9origine pour le calcul du moment cinétique

C'est un théorème de la théorie des torseurs.

b) Théorème de Koënig pour le moment cinétique

Le mouvement du système dans le repère Rg* est dit "mouvement du

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La formule du théorème de Koënig peut donc s'écrire :

et c'est sous cette forme que nous l'utiliserons ultérieurement.

c) Moment cinétique d'un solide en un point du solide

jjf nu , = f Ô^P A Vf. , dm + f Ô^P A (n| A 0SP) dm

J£ = J 0SP A (-0^ A 0SP) dm

Cette dernière intégrale se calcule aussi facilement. Posons

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^ _^ ^ y(py - qx) - z(rx - pz)

P(y2 + Z2) -. qxy . j-yx

= q(z 2 + x 2 ) - ryz - pxy

p (y2 + z 2 ) dm - q xydm - r | zxdm

- p zxdm - q yzdm + r (x2 + y 2 ) dm

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on reconnaît là le produit contracté du tenseur d'inertie par le vecteur

4l) • ^Am^s)+ V <?.

- 0Q = G (Os est le centre de gravité)

3/ Formule de Koënig pour le solide

D f où la. formule fondamentale et très générale pour le solide

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Un système est constitué d'un volant (2) cylindrique de masse M

Calculer le moment cinétique en 0 du volant dans le repère Ro.

A l'aide du tableau de matrice on a immédiatement

"X2 1 'F 1 0 0 1 F Xx "

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"" SëSâE3HÊ-i-ê5EIêS£i2S-,£t£.^ ° ^SS§-5l

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On pouvait directement prévoir ce résultat. En effet dans le système d'axe