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Vr ds
y dr
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ry ds
M
O rdy
Gilbert VINCENT
http://pagesperso-orange.fr/physique.belledonne/
Avertissement.
Les figures doivent être à gauche (pages paires) en regard des pages
correspondantes (impaires), situées à droite, qui supportent le texte.
Les figures ne sont pas référencées dans le texte, mais dans la quasi totalité
des cas, elles correspondent au texte de la page en regard.
Introduction
Bibliographie
p(t+dt)
F.dt
p(t)
II
R
RN
RT
III
III. CINEMATIQUE 41
1. INTRODUCTION 41
2. DEFINITION DES VECTEURS POSITION, VITESSE ET ACCELERATION 41
2.1 Position 41
2.2 Vitesse 43
2.3 Accélération 43
3. DIFFERENTIELLE D'UN VECTEUR ET DERIVEE 43
3.1 Différentielle d'un vecteur unitaire dans un plan / dérivée 45
3.2 Différentielle /Dérivée d'un vecteur unitaire dans l'espace 49
3.3 Différentielle d'un vecteur quelconque: conclusion 49
4. VECTEURS DANS LES DIFFERENTS SYSTEMES DE COORDONNEES 51
4.1 Coordonnées cartésiennes 51
4.2 Coordonnées cylindriques (et polaires) 55
4.3 Coordonnées sphériques. 61
4.4 Coordonnées curvilignes, ou repère de Frenet. 65
5. CONCLUSION 69
ANNEXE: DIFFERENTIELLES DE SCALAIRES, VECTEURS... 69
u1 du
u
O
IV
L(t+dt)
mf.dt
L(t)
V
dl
A B
F
VI
1 B
A
2
VII
1. INTRODUCTION 101
2. CONSERVATION DE LA QUANTITE DE MOUVEMENT 101
3. DIMENSIONS DE LA COLLISION. 101
4. RELATION ENTRE LES VITESSES (MASSES CONSTANTES) 103
5. COLLISIONS ELASTIQUES (CONSERVATION DE Ec) 103
5.1 Propriétés 103
5.2 Collision élastique de deux masses identiques dont une est immobile. 105
5.3 Collision élastique directe 105
5.4 Collision élastique directe avec une masse immobile 107
6. COLLISION INELASTIQUE (NON CONSERVATION DE Ec). 109
7. COLLISIONS ET REPERE LIE DU CENTRE DE MASSE 111
7.1 Cas général 111
7.2 Collision élastique 111
7.3 Collision totalement inélastique (encastrement) 113
7.4 Changement de repère 113
p1 p’2
p’1
VIII
Fr
Fgrav.
IX
V2
G
V1
X
La vitesse V0 croît
Terre V0
r0
Cercle
XI
1. DEFINITIONS 159
1.1 Repère absolu 159
1.2 Repère relatif 159
1.3 Mouvement d'entraînement 161
1.4 But du jeu 161
2. COMPOSITION DES POSITIONS, VITESSES, ACCELERATIONS 161
2.1 Position 161
2.2 Vitesse 161
2.3 Accélération 165
3. CHANGEMENT DE REPERE : CONCLUSION ET RESUME 169
LA TIF
RE
ABSOLU
XII
1. INTRODUCTION 171
2. EXEMPLE : MOUVEMENT CIRCULAIRE UNIFORME 171
3. "FORCE" CENTRIFUGE 171
4. PSEUDO FORCES 173
5. PENSER AUTREMENT, PENSER GALILEE 175
5.1 Véhicule qui amorce un virage. 175
5.2 Sens d’enroulement des nuages autour des dépressions. 175
5.3 Marées 175
N
-1
INTRODUCTION
0
Dimensions
• petites à l’échelle du problème envisagé
(énergie propre de rotation négligeable)
sinon mécanique du solide
Vitesse
• petite comparée à la vitesse de la lumière
(3.108 m/s)
sinon mécanique relativiste
1
Introduction
Nous n’étudierons pas de systèmes de très petites dimensions, à l’échelle atomique, domaine
pour lequel il a été montré il y a un siècle que les notions de mécanique classique doivent être
remplacées par celles de mécanique quantique.
Nous supposerons qu'un temps unique peut-être défini en tout point de l'espace, et que les
longueurs, masses, temps, et forces sont invariantes lors d'un changement de référentiel.
La mécanique du point n’exclut pas la mécanique des points et nous aurons de nombreuses
fois l’occasion d’évoquer le comportement de plusieurs corps en présence et d’en définir
certaines propriétés comme le centre de masse et la quantité de mouvement.
La but visé est de pouvoir relier le mouvement d’un corps aux forces qui lui sont appliquées.
Pour cela, il nous faudra relier les forces (la force extérieure résultante) à l’accélération
I,
HE HE
F
c’est le principe fondamental de la dynamique.
Ensuite, nous apprendrons à relier l’accélération à la vitesse et à la position, opérations
mathématiques regroupées sous le nom de cinématique
I V
HE HE HHHHE
OM
Nous serons ainsi capables de décrire le mouvement à partir de la force appliquée, et
inversement de déduire la force si la trajectoire est connue :
HE HHHHE
F OM
2
Contenu - Chapitres
• Principes
• Moments
fondamentaux
• Collisions • Changements
•Travail • Gravitation de repères
• Forces
• Deux corps + • Repères non
résolution Galiléens
•Potentiel
• Cinématique
LETTRES GRECQUES
∞ ※ alpha % ⊃ nu
∴ 〒"≫ bêta # ∪ xi ou k si
♂ → gamma & ∩ omicron
♀ ← delta * ∧"∬ pi
° ↑ epsilon @ ∨"A rhô
′ ↓ zêta § ⇒"¬ sigma
″ 〓 êta ☆ ⇔ tau
℃ ∈"√ thêta ★ ∀ upsilon
¥ ∋ iota ○ ∃"∫ phi
$ ⊆"9 kappa ● ∠ chi ou k hi
¢ ⊇ lambda ◎ ⊥ psi
£ ⊂ mu ◇ ͡ oméga
3
A priori, ces connaissances sont suffisantes pour répondre à l’objectif visé. Cependant,
‚ gravitation
‚ problème des deux corps
‚ résolution du problème des deux corps
Enfin, deux chapitres viendront étoffer nos connaissances de mécanique. S’ils sont présentés
en dernier, c’est qu’ils ne sont pas indispensables mais peuvent cependant accélérer l'écriture
‚ changement de repère
des équations, et présenter les principes de la mécanique sous un autre aspect:
‚ les marées
internet. Ce sont, par ordre de difficulté croissante :
‚ le pendule de Foucault
‚ le gyroscope
et différents compléments
PRINCIPES
Principes fondamentaux
4
p = mV F
ou (mieux)
PFD
p(t+dt)
F.dt
p(t)
dp = F.dt
Principes fondamentaux
5
I. Principes fondamentaux de la
dynamique
Ce chapitre va poser les relations fondamentales sur lesquelles se construira toute la
mécanique.
Les lois seront données sous forme vectorielle. C'est une manière élégante et commode
pour exprimer un grand nombre de relations physiques. Cette formulation évite de faire
référence à un repère particulier. Ceci suppose un espace Euclidien et isotrope, c'est à dire qui
a les mêmes propriétés dans toutes les directions.
Tout ce qui sera fait ultérieurement consistera à tirer les propriétés de ces relations
fondamentales, à les exprimer de manière vectorielle ou scalaire, et aussi à définir de
nouvelles grandeurs en s’appuyant sur des outils mathématiques.
Principes fondamentaux
6
p(t+dt)
F.dt
p(t)
p(t1) F.(t1-t0)
p(t0)
Principes fondamentaux
7
Cette relation peut aussi être écrite sous la forme d’une dérivée.
if
F?
if d p
PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE (PFD)
dt
NB : la flèche sur le terme de droite n’est pas obligatoire, car un vecteur nul n’a ni direction ni sens. Elle est
uniquement là pour insister sur le fait qu’un vecteur ne peut être égal qu’à un vecteur.
F1 2 - F2 1 ? 0
iiif iiif f
Oriifselon
iiifla loi fondamentale de la dynamique :
d p1 ? F2 1"dt
d p2 ? F1 2 "dt
iif iiif
if
d p ? 0"dt ?0
if f dp f
(forme différentielle) ou (forme dérivée).
dt
Conclusion
if iiif :
p ? Cte (en fonction du temps)
Principes fondamentaux
8
mg .(t1 / t0 )
if
y iif
mV0 iif
mg.(t2 / t0 )
if
mV0
iif
mV0 t1 t2 iif
mV0
mg.(t3 / t0 )
if
f
j f t3
i
t0 x
2ème loi : F = mI
I
m
F
m1
m2
Forces:
F2/1 attractives
ou répulsives
Principes fondamentaux
9
NB: si la différentielle pose un problème, voir l'annexe située en fin du chapitre cinématique
Donc :
mdV ? Fdt
if if
si la force est nulle, l’accélération I est elle aussi nulle, et donc la vitesse V est constante,
if if
carif if
dV ? Idt ? 0
f
Principes fondamentaux
"
10
m2
Fex2
F1/2
F2/1
Fex1
m1
Principes fondamentaux
11
Remarque:
La première loi se déduit de la seconde, et n’est pas a priori très utile. Mais c'est l'histoire qui
distingue ces deux lois car la première loi peut être attribuée à Galilée. Elle n'est pas triviale
car d’Aristote à Galilée, on pensait que s'il n'y avait aucune force appliquée, le corps s'arrêtait
ou, de manière un peu équivalente, que la force était proportionnelle à la vitesse. Cette idée
fausse provient de l'expérience commune journalière, où tout s'arrête si le mouvement n’est
pas entretenu, à cause des frottements inévitables.
la dynamique. Elle n’est valable que lorsque la masse est constante ( dm ? 0 ), ce qui n'est le
Retenons que la deuxième loi de Newton est une loi approchée du principe fondamental de
cas :
- ni pour les vitesses qui se rapprochent de celle de la lumière, car tout se passe comme si la
masse devenait alors une fonction très sensible de la vitesse (voir le chapitre Energie
cinétique)
- ni, disent certains auteurs, pour des objets dont la masse évolue au cours du temps par
accrétion (la goutte d'eau qui grossit) ou éjection (la fusée); en fait là, il ne faut pas appliquer
directement le PFD, et être très prudent, car il y a différentes masses en interaction.
.
m ? Cte dm ? 0
Dans la suite du cours la masse sera supposée constante
Nous donnons toutefois en annexe quelques propriétés du PFD lorsque la masse n’est pas
constante, et, dans les chapitres suivants, chaque fois qu'une propriété sera valable pour une
masse non constante, nous le signalerons.
j ?1
Principes fondamentaux
12
m1 m1
m3 G O G
m3
m2 m2
Principes fondamentaux
13
Â
Sur le point i, de masse mi la deuxième loi de Newton s'applique:
iiiiif
? -
d 2 OM i iif n iiif
mi ( F ) Fj i
j ?1
i ext
dt 2
En décomposant OM i en OG - GM i , G étant pour l'instant un point quelconque du système,
iiiiif iiif iiiiif
Â
nous obtenons:
iiif iiiiif
- ? -
d 2 OG d 2 GM i iif n iiif
* +
mi m ( F ) Fj i ou encore
j ?1
i i ext
dt 2 dt 2
Â
iiif iiiiif
- ? -
2
d OG d 2
m i GM i iif n iiif
mi ( F ) Fj i
j ?1
i ext
dt 2 dt 2
En se souvenant que la dérivée d'une somme est égale à la somme des dérivées, et en
Â
effectuant l'addition de toutes les équations individuelles, nous arrivons à:
iiiiif
   Â
n
à n Ô d OG
iiif 2
- ? -
d m GM iif n iiif
Ä Õ
i ?1
2 i i n n
Å i ?1 Ö dt
m ( F ) Fj i
i ?1 i ?1 j ?1
i 2 i ext
dt 2
m ? Â mi "représente la masse totale du système. Â Â F j i est nul. Encore une fois, on peut
n n n iiif
i ?1 i ?1 j ?1
Â
s'en persuader en essayant avec 2 masses, puis 3 et en généralisant. Finalement:
iiiiif
 Â
n
à n Ô d OG
iiif 2
- ?
d m GM iif
Ä Õ
i ?1
2 i i n
Å i ?1 Ö dt
m ( Fi ) ext
i ?1
i 2
dt 2
Cette équation serait encore plus simple en annulant un terme. Ceci est possible car G est
 mi GM i ? 0
pour l'instant un point quelconque. Définissons le point G de telle manière que :
n iiiiif f
définition du centre de masse
i ?1
Il vient alors :
 Â
à n Ô d 2 OG
iiif
?
iif
Ä iÕ
n
Å i ?1 Ö dt
m ( Fi ) ext accélération du centre de masse (m=Cte)
i ?1
2
 i - OM i ) ? 0 "  i -  i i ?0
n iiif iiiiif f n iiif n iiiiif f
m ( GO soit : m GO m OM
i ?1 i ?1 i ?1
Principes fondamentaux
14
G Ovni G Ovni
Terre Terre
Principes fondamentaux
15
 i ? GO  mi , d’où
iiif n iiif iiif n
GO est constant est peut donc être sorti de la sommation : m GO
i ?1 i ?1
 m OM
finalement :
n iiiiif
OG ?
iiif
i ?1
Âm
i i
i ?1
i
Il peut être intéressant de positionner O sur une des masses pour annuler un des vecteurs :
pour 2 masses, le calcul devient alors particulièrement simple.
Ne pas confondre le centre de masse G que nous venons de définir avec le centre de
gravité (dommage, la lettre G induit en erreur !)
Ils ifne sont confondus que si le champ de pesanteur est constant en module direction et
sens : g sur une petite partie de la surface de la terre par exemple, ou dans un cas de symétrie
adéquate (voir figure). Si le champ de pesanteur n’est pas constant, le centre de gravité
dépend de la position et de l’orientation du solide. Nous ne ferons aucun usage ici du centre
de gravité.
Référentiel
Une expérience se déroule dans un système matériel rigide qui constitue le référentiel. Ce
peut être l’amphithéâtre où se déroule ce cours, un train, un avion …la lune … .L’observateur
est couramment lié à ce référentiel, mais ce n'est pas obligatoire.
Repère
Pour repérer un mobile dans un référentiel, il faut définir une origine fixe, et trois axes fixes
dans ce référentiel. Ils constituent le repère lié au référentiel. Les axes ne sont pas forcément
orthogonaux, mais ils ne doivent pas être coplanaires afin de pouvoir étudier des
mouvements à 3 dimensions, cas le plus général.
Système de coordonnées
Pour quantifier les mesures, le plus évident consiste à prendre un système d’axes orthonormé
lié au repère qui permettra de déterminer les composantes du mouvement (position, vitesse
…) et des forces. Mais ce n’est pas la seule possibilité. De nombreux problèmes sont plus
simples en utilisant un système de coordonnées cylindrique, sphérique …
Dans tous les cas il faudra définir une origine et 3 vecteurs unitaires qui définiront les
directions des axes. Ces vecteurs constituent la base.
Attention, cette origine et les vecteurs ne sont pas forcément fixe par rapport au repère. Tout
ceci s’éclairera plus tard.
Principes fondamentaux
16
Y
V=Cte
y V’ Vitesse exprimée dans R’
m Trajecto
ire
m=Cte, V=Cte’
Principes fondamentaux
17
Démonstration: iif
Nous verrons que si un objet se déplace à une vitesse V ' dans un repère R', et si ce repère R'
if
se déplace par translation à la vitesse V constante par rapport au repère R, alors la vitesse
de l'objet par rapport à R est égale à la somme V - V ' . Signalons au passage que cette loi
if if
d'addition des vitesses qui paraît "évidente" n'est plus vraie en mécanique relativiste!
if if
La somme est bien sûr vectorielle, V et V ' n'ayant pas forcément la même direction ou sens.
if
Pensez au cas simple du passager se déplaçant à vitesse V ' dans un train (R'), ce train étant en
if
mouvement rectiligne uniforme V par rapport au sol (R). Il peut évidemment se déplacer dans
le sens du train, en sens inverse … en travers … sauter …
Principes fondamentaux
18
Principes fondamentaux
19
Le repère R étant Galiléen, la deuxième loi de Newton s’applique à notre objet de vitesse
V - V ' dans R.
if if
d (V - V ')
if iif if iif
F ? mI ? m ?m -m
if if dV dV '
dt dt dt
if
if dV
Or la vitesse V est constante, donc l'accélération est nulle, et finalement :
dt
iif
F ?m Fdt ? d ( mV ')
if dV ' if iif
ou encore
dt
ce qui veut dire que la 2ème loi est valable dans R', qui est donc bien lui aussi un référentiel
Galiléen.
9. Résumé
TOUTE
if if la mécanique du point est basée sur deux principes (ou lois ) :
d p ? Fdt Principe fondamental de la dynamique (PFD)
F1 2 - F2 1 ? 0
iiif iiif f
Loi de l’action et de la réaction (3ème loi de Newton)
Dans ce cours, la deuxième loi de newton serait suffisante car nous supposerons toujours
une masse constante. Donc la force et l’accélération seront toujours colinéaires et
proportionnelles.
Mais
if ilifreste souhaitable d’utiliser la forme,
d p ? Fdt
toujours valable, même en mécanique relativiste.
Principes fondamentaux
20
Centre de masse
et force résultante appliquée (1)
M2 m2
r2
m
S
G u r
M1 r1
m1
m ( m1 - m2 ) f
iiif
( m1 - m2 ) ? K G m ( 31 - 32 ) ru"-"K G m 1 2 ( 3 / 3 ) M 1 M 2 """""" K G
d 2 OG m m f mm 1 1 iiiiiiif
m1 - m2 r1 r2
2
u
dt r1 r2 r2
m1 m2
G
D
x
0
F ?Ð ? """""" ""
D- L / 2 K G m1 m2 dx K G m1 m2 K G m1 m2
D/L / 2
D / ( L 2)
2 2 2 2
x L D
Principes fondamentaux
21
Prenons l’exemple concret du système Terre (masse m1) Lune (m2) sur lequel le Soleil (m)
exerce les forces de gravitation habituelles. Les forces exercées par le Soleil seront donc
considérées comme extérieures au système Terre Lune.
m(m1 - m2 ) iiif
iiif
(m1 - m2 ) ? /
d 2 OG
K G SG (A)
dt 2 r3
Nous allons montrer qu’il n’en est rien : la force représentée par le membre de droite est
fausse. Repartons de la deuxième loi de Newton appliquée au centre de masse
Ä Â mi Õ dt 2 ? Â ( Fi )ext
à n Ô d 2 OG n iif
iiif
Å i ?1 Ö i ?1
iiif
(m1 - m2 ) ? / /
d 2 OG m m1 iiiif m m2 iiiiif
K G SM 1 K G SM 2
dt 2 r13 r23
iiif
(m1 - m2 ) ? / K G 3 1 ( SG - GM 1 ) / K G 3 2 ( SG - GM 2 )
d 2 OG m m iiif iiiiif m m iiif iiiiif
2
dt r1 r2
iiif iiiiif iiiiif
(m1 - m2 ) ? / K G m( 3 - 3 ) SG / K G m( -
d 2 OG m1 m2 iiif m1 GM 1 m2 GM 2
)
dt 2 r1 r2 r13 r23
Il est facile de montrer que (cf. chapitre Problème des deux corps, centre de masse) :
GM 1 ? / M 1M 2 """"""""""""""""""""GM 2 ? -
iiiiif m2 iiiiiiif iiiiif m1 iiiiiiif
m1 - m2 m1 - m2
M 1M 2
D’où finalement
iiif
(m1 - m2 ) ? / - "-" ( / ) M 1M 2
d 2 OG m1 m2 iiif m1m2 1 1 iiiiiiif
m1 - m2 r13 r23
K G m ( ) SG K G m
dt 2 r13 r23
m(m1 - m2 )
La partie de droite représente la force appliquée : elle n’est donc pas égale à K G ,
r3
ce qui prouve que la première équation proposée (A) est fausse. iiif
Cette dernière équation montre aussi que la force n’est pas dirigée suivant SG , puisqu’elle
iiiiiiif
présente une composante suivant M 1M 2 : l’équation (A) est donc doublement fausse !
Principes fondamentaux
22
Principe fondamental
2ème Loi Newton de la dynamique
(PFD)
m traje ctoire
m (dm/dt)V
F
mI mI
F
Force et accélération colinéaires:
très important
si l’un des deux est connu,
l’autre s’en déduit immédiatement. NB: Beaucoup plus simple
avec p (cf. figure PFD)
Principes fondamentaux
23
B/ Force et accélération
La deuxième loi de Newton :
F ? mI
if if
Principes fondamentaux
24
Principes fondamentaux
25
Å m1 - m2 Ö
iiiiif
Avec un petit peu de patience, et en se souvenant que Vi ?
if dOM
i
, il s’avère que :
dt
m
d ln( 1 ) iiiiiiif
p ' ? (m1V1 - m2 V2 ) / 1 2
iif if iif mm m2
m1 - m2
M 1M 2 soit :
dt
m1
iiif iif m m d ln( m ) iiiiiif
p ' ? p"/" 1 2
m1 - m2
2
M 1M 2
dt
iif if
p ' n’est donc pas égal à p , sauf si les masses sont constantes (ou si leur rapport est constant).
E/ L’addition, ça craint!!!!!
Reprenons la démonstration des familles de référentiels Galiléens (rappel dV ? 0 )
if f
Fdt ? d [m(V - V ')] ? (V - V ') dm - m( dV - dV ') ? Vdm - [V 'dm - mdV '] ? Vdm - d ( mV ')
if if iif if iif if iif if iif iif if iif
if iiiif
Donc : Fdt d (mV ') ! Un référentiel en translation par rapport à un référentiel Galiléen ne
serait donc pas inertiel? Si, bien sûr, l’erreur provient du fait que nous n’avons pas le droit
d’additionner simplement les vitesses en mécanique relativiste.
Principes fondamentaux
25
FORCES
Forces
26
Forces gravitationnelles
m2
r F 1/2
F 2/1
u 1/2
m1
m 1m 2
F 1/2 = - K G u 1/2
r2
F 1/2 = - F 2/1
Forces
27
La relation fondamentale de la dynamique relie l’accélération d’une masse aux forces qui lui
sont appliquées. Nous allons ici décrire le comportement des forces le plus couramment
rencontrées. Nous traiterons plus loin la manière d’écrire l’accélération dans les chapitres
cinématique et changement de repère.
‚ les forces d’interactions à distance (cette distance pouvant être plus petite que la
L’étude des forces peut-être scindée en deux :
dimension du noyau atomique !). Ce sont les forces élémentaires entre particules. Les
forces sont au nombre de quatre : ce sont les forces de gravitation, de Lorentz
‚ les forces de contact qui ne sont que le résultat macroscopique des 4 forces
(électriques et magnétiques), faibles et fortes.
Attention, si les masses ne peuvent pas être considérées comme ponctuelles, c’est à dire si
leur taille n’est pas très petite devant la distance qui les sépare, il ne faut pas appliquer cette
loi. Elle est alors seulement valable si les solides présentent une répartition de masse à
symétrie sphérique (cf. gravitation … et le théorème de Gauss dans le futur cours
d’électrostatique).
Forces
28
F1/2
q2
r
u1/2 Forces attractives ou répulsives
F2/1 suivant les signes de q1 et q2
q1
1 q1 q2
F1/2 = u1/2
4rg0 r2
F1/2 = - F2/1
Forces magnétiques
F
B
q s
V
F=q V B
F = q.V.B.sin(s+
Forces
29
Force électrique
L’expression de la force ressemble étrangement à celle de la force gravitationnelle, mais la
force peut-être attractive ou répulsive suivant le signe des charges.
F1 2 ? "u1 2
iiif 1 q1q2 iiif
4rg 0 r 2
Cette expression est valables dans le vide, q1 et q2 , sont les charges exprimées en Coulomb et
g 0 est une constante qui est reliée par la relation g 0 o0c 2 ? 1 à la perméabilité magnétique du
vide o0 ( o0 =4r10-7 S.I) et à la vitesse c de la lumière (c=2,998.108 m/s), ce qui donne
g 0 ? 8,854.10/12 ( S . I ) . L’unité la plus utilisée est le Farad/mètre (F/m).
Autre valeur utile: 1/ * 4rg 0 + Ã 9109 F/m
Comme nous le verrons plus loin pour la force gravitationnelle, il est commode de définir un
champ électrique. En considérant l’action de q1 sur q2 :
F1 2 ? q2 E avec
iiif if
E? "u1 2
if 1 q1 iiif
4rg 0 r 2
Force magnétique
Lorsque les particules sont en mouvement, une force dite magnétique s’ajoute à la force
électrique. Elle se déduit totalement de la force électrique par application des transformations
relativistes et s’écrit pour une charge q2 :
F ? q2V ® B
iif iif iif
if if
Où B est le champ magnétique exprimé en Tesla (T) et V la vitesse de la charge. La force
magnétique est donc en permanence perpendiculaire à la vitesse de la charge.
En
iiifrassemblant
if if laifforce électrique et la force magnétique :
F1 2 ? q2 ( E - V ® B)
Elle permet la conversion de l’hydrogène en hélium qui est la source d’énergie principale des
étoiles, donc de notre soleil .
Forces
30
Frottements solides
Frottement "statique"
pas de mouvement relatif
entre les 2 corps en contact:
I masse (m) et I support identiques
I est connu … et le plus souvent nul
RT
ks
R RN
RN
résoudre: UF=mI
le sens de RT est à priori inconnu,
RT
m
Frottement dynamique
mouvement relatif (glissement)
entre les 2 corps en contact:
? kd
Support RT
- inclinaison éventuelle
- accélération éventuelle RN
Force
éventuelle
- RT est toujours opposé à la vitesse
- résoudre: UF=mImasse m
relative masse/support
Forces
31
2. Forces de contact
Ces forces ne sont pas de nouvelles forces, elles ne sont que la manifestation macroscopique
des 4 forces fondamentales (électrique en particulier). Il est beaucoup plus commode pour 2
solides en interaction de considérer la force résultante plutôt que d’ajouter les innombrables
Les lois du frottement nous apprennent que l’absence de glissement (mouvement relatif) n’est
possible que si le rapport de la composante tangentielle RT à la composante normale RN ne
dépasse pas une certaine valeur appelée coefficient de frottement statique k s .
RT k s RN Condition de frottement statique (pas de mouvement relatif)
Lorsque le rapport RT RN augmente, le système ne présente aucun glissement relatif tant
qu’il est inférieur à k s . La valeur k s est donc la valeur maximum de ce rapport. Lorsque ce
rapport atteint (puis dépasse) k s le système présente un glissement (relatif).
NB : La surface responsable de la réaction est souvent immobile, mais ce n’est pas une
condition obligatoire pour appliquer la règle ci-dessus. Un objet peut être par exemple posé
sur une table vibrante, ou sur une voiture en accélération (cas classique du bouchon
d’essence, quand ce n’est pas le portefeuille!). Pour résoudre le problème, il faut alors que
cette accélération soit connue, et appliquer le PFD à la masse de l’objet.
Forces
32
RT Immobile
RT=F En mouvement
ksRN mI"= F - kdRN
R
kdRN
RN
1
nte
Pe
RT F
hs
ksRN F
maximale est Hs
dépend de F, sa valeur ne dépend pas de F
Forces
33
Ces notions correspondent bien sûr à une modélisation simple des frottements; dans la réalité,
ils peuvent avoir un comportement beaucoup plus complexe.
Illustration
Soit le cas simple d’un solide en contact avec une surface horizontale immobile.
Soumettons le à une force horizontale F . Que le solide soit immobile ou en mouvement
RN ? mg
l’analyse des forces montre immédiatement que suivant l’axe vertical:
RT ? F
somme des forces horizontales est nulle et par conséquent :
Ce qui est curieux, c’est le décrochement de la réaction tangentielle du au fait que kd > k s .
C’est pour cela que les constructeurs automobiles équipent les véhicules de systèmes
antiblocages : une roue qui ne glisse pas répond aux conditions du frottement statique (pas de
glissement), tandis que si elle est bloquée, elle relève du frottement dynamique, plus faible (et
en plus elle n’assure plus son rôle de guidage).
En répétant l’analyse sur un plan incliné (montagnard muni de ses chaussures "Vibram " sur
Forces
34
Portance
Dans ce cours,
La traînée est:
le "point" matériel
de même direction
sera supposé sphérique
et de sens opposé
et sans mouvement propre:
à la vitesse
la portance est nulle
5,E-07
F 6rjRV
F= -f(V) u
0,E+00
0,E+00 1,E-03 2,E-03
Vitesse (m/s)
Forces
35
considéré comme constant, mais ce n’est plus vrai lorsque la vitesse dépasse un certain seuil.
j (Pa.s ou Poiseuille)
La force est donc proportionnelle à la vitesse (régime linéaire).
Ces valeurs sont données à température ambiante, la viscosité des gaz augmente avec la
F f ? /6r RjV
iif if
C x est le coefficient de pénétration dans l’air ou coefficient de traînée (qui a donné son nom à
t
ou u est un vecteur unitaire orienté dans le sens du déplacement : le module de la force
/
2
f
1
2 C x S V est ainsi séparé de sa direction et de son sens donnés par u .
Forces
36
Poussée d’Archimède
FArchimède = t.Volume.g.k
La force s’applique au centre de masse
t F k
Et si une partie du volume
est émergé (iceberg …) ??
Forces
37
C x (sans dimension)
Carré, disque 1,1
Cycliste 0,8 à 1,1
Sphère 0,51
Voiture 0,3 à 0,5
Aile d’avion 0,01
12j
sont égaux. Dans le cas particulier d’une sphère :
Poussée d'Archimède: tout corps plongé dans un fluide est soumis à une force verticale,
dirigée vers le haut, égale au poids du liquide déplacé :
FAr . ? t Vol g k
iiif f
Forces
38
Forces de tension
l0
u
l u
F x
F = - k (l-l0) u F
F=-kxu
F
x ou l-l0
Forces
39
Ressort
Dans cette approximation linéaire, un ressort exerce une force qui vérifie :
Fr ? /k (l / l0 )u
iif f
k se nomme la raideur du ressort, l0 est sa longueur au repos c'est à dire lorsqu’aucune force
f
n'est exercée par le ressort, et l la longueur après allongement ; u est un vecteur unitaire dans
Cette relation est algébrique, et valable si l > l0 , dans la mesure où le ressort peut être
la direction du ressort, orienté de son point de fixation vers le point où il exerce la force.
comprimé bien sûr, c’est à dire si les spires qui le composent sont non jointives au repos.
Attention:
‚ l’expression Fr ? /k (l / l0 ) est fausse, aussi bien en module qu’en direction.
iif f if
Lame de ressort :
Fr ? /kxu
iif f
f
où x est la déformation et u est orienté suivant les x positifs.
Les signes moins qui apparaissent chaque fois traduisent une notion de rappel : lorsque le
ressort s’éloigne de la position où il exerce une force nulle, la force "rappelle" le ressort vers
sa position d ‘équilibre.
Forces
39
CINEMATIQUE
Cinématique
40
III. CINEMATIQUE.............................................................................................................. 41
1. INTRODUCTION .................................................................................................................. 41
2. DEFINITION DES VECTEURS POSITION, VITESSE ET ACCELERATION .................................... 41
2.1 Position....................................................................................................................... 41
2.2 Vitesse......................................................................................................................... 43
2.3 Accélération ............................................................................................................... 43
3. DIFFERENTIELLE D'UN VECTEUR ET DERIVEE ..................................................................... 43
3.2 Différentielle /Dérivée d'un vecteur unitaire dans l'espace (lorsque y et u ne sont
3.1 Différentielle d'un vecteur unitaire dans un plan / dérivée....................................... 45
iif iif
pas perpendiculaires)....................................................................................................... 49
OM(t+dt) dV
V(t+dt)
dOM
OM(t)
V(t)
I"=
dOM dV
V= dt
dt
Cinématique
41
III. Cinématique
1. Introduction
La cinématique consiste à analyser le mouvement de "points" sans se préoccuper des causes
de ce mouvement. Nous ne parlerons donc pas ici des forces ou des lois de Newton. Ce
chapitre est purement mathématique.
L'espace sera supposé euclidien et isotrope, c'est à dire possédant les mêmes propriétés dans
toutes les directions. D'autre part, en mécanique classique, le temps est considéré comme
absolu; il ne dépend pas du repère. Il faut savoir que la relativité rejette cette notion de temps
absolu et montre que l'on ne peut confondre les temps de deux repères que lorsque les vitesses
sont faibles devant la vitesse de la lumière.
La position d’un point est généralement donnée dans un référentiel physique: le laboratoire,
la terre, le soleil, l'observateur … Un repère lui est attaché, et un système de coordonnées est
défini pour décrire le mouvement.
Il est bien clair que deux observateurs placés dans des repères en mouvement l'un par rapport
à l'autre ne percevront pas le même mouvement. Lorsqu'une bille tombe verticalement dans
un train, le passager va observer une droite, tandis que la vache à terre va contempler une
parabole!
Ce chapitre se présente en trois parties. Nous rappellerons les définitions des vecteurs
position, vitesse et accélération, puis nous introduirons la notion de différentielle d’un
vecteur, et finalement nous apprendrons à exprimer les positions, vitesses et accélération dans
différents types de repères : cartésien, cylindrique, sphérique, Frenet ; certains repères sont en
fait mieux adaptés que d’autres pour l'analyse des problèmes, compte tenu des géométries et
des symétries présentes.
Cinématique
42
if if if
V (t - dt ) V (t )
dV iiiif iiiif
if OM - dt )
OM( t(t+dt)
dOM
if V (t )
V (t - dt ) iiiif OM
OM (t ) (t)
O
dl.u
U = l. u
u
dU = dl. u + l.du
du ?
Cinématique
43
2.2 Vitesse
iiiiiiiiiiiif
La vitesse est définie comme la dérivée du VECTEUR position par rapport au temps.
iiiif
V ? ou de manière équivalente : dOM ? Vdt
if dOM iiiif if
dt
Dans cette écriture, la présence du point O signifie que la vitesse est calculée dans le repère
d'origine O. Dans certains ouvrages, vous trouverez :
iif
V?
if d M
dt iif
dont la signification est identique, d M signifiant la variation de la position du point M, mais
il n'y a plus de référence explicite à l’origine du repère qui doit donc être préalablement bien
définie.
Attention, c'est très important, il s'agit bien de la dérivée du vecteur, nous y reviendrons avec
l'accélération.
2.3 Accélération
iiiiiiiiiiiif if
L'accélération est elle-même la dérivée du VECTEUR vitesse V par rapport au temps.
if
I? ou de manière équivalente : dV ? Idt
if dV if if
dt
Pour bien faire comprendre la subtilité des vecteurs, signalons une erreur classique.
Tournant sur un manège à vitesse de rotation constante, il est courant de penser que
l'accélération est nulle. Il en est de même pour un virage en vélo sans changer de "vitesse".
C'est FAUX, ces 2 mouvements sont accélérés. En effet dans les 2 cas, si le module de la
if
vitesse est bien constant, il n'en est pas de même du VECTEUR vitesse V qui lui change de
direction à chaque instant.
Dire qu'il n'y a pas d'accélération dans un mouvement de rotation uniforme est équivalent
iiiif
d'affirmer que la vitesse elle aussi est nulle! Eh bien oui, puisque le module de OM , le rayon
de la trajectoire, est constant, comme le module de la vitesse.
Moralité, sur un vélo, le cycliste peut provoquer une accélération avec: les pédales, les freins
… et le guidon
Attention, la position est une notion évidente, la vitesse est relativement intuitive, mais
l'accélération réserve bien des surprises: par exemple, c'est quand le balancier d'une horloge
est en position extrême, donc apparemment "immobile" que son accélération est la plus
élevée.
Cinématique
44
v u1 du
ds
s
1 u
O
Origine s arbitraire
Sens rotation arbitraire
du ? v"ds
f if
Cinématique
45
Première propriété
(u ) 2 ? 1 2u.d u ? 0
f f f
=>
f f
Le produit scalaire est nul, donc d u est perpendiculaire à u :
Cette propriété reste évidemment valable à 3 dimensions.
d u ? ds .v
croissants, d u s'écrit finalement:
f f
Cinématique
46
f
Convention pour le vecteur v
v est perpendiculaire à u dans le sens des s croissants
f f
s
v du
u du
s u
O O
du ? ds v du ? ds v
f f f f
P
du
u
O
=> u.du=0
Cinématique
47
‚ a un module égal à 1
‚ est perpendiculaire à u ( utilisez le produit scalaire … mais n'hésitez pas en plus à
f
vecteur unitaire est représenté par Z ? eis , d’où dZ ? ieis ds : i indique une rotation de
NB : un démonstration plus rapide consiste à utiliser les propriétés des imaginaires. Un
d v ? /ds .u
A vous de vérifier que
f f
croissants.
La différentielle étant connue, le calcul d'une dérivée quelconque est trivial. En mécanique, la
du ds .v
plus communément rencontrée est la dérivée par rapport au temps qui s'écrira donc:
f f f
? ? yv
du f
ds dt ? y représente la vitesse de rotation que l'on appelle y. Son unité est le radian par
dt dt dt
d u ? ds .v
f f
f
?y ®v
d v if f
Vous pourrez aussi vérifier que
dt
Cinématique
48
y Vue de dessus
y=ds/dt
du
ds
ds rayon=sin(c)
du
n
c
u
du/dt = y®u
Définition du
vecteur rotation
y"= y n
if
f dU
U (t - dt )
if f
if l du l du
dU
f
f
dl u dl u
if
U (t )
U ?l u
if f
dU ? dl u - l du
if f f
Cinématique
49
1/ Direction et sens de d u : u tourne autour de l'axe défini par y (donné) sur lequel nous
f f if
f
y ? yn
définissons un vecteur unitaire n .
if f
f f
Il est clair sur le dessin que l'extrémité de u décrit un cercle et que d u est perpendiculaire à
n et à u : il est donc dirigé comme n ® u .
f f f f
d u ? ds"( n ® u )
Cesf deux propriétés
f f peuvent être rassemblées en écrivant
du ds f f
dans un plan). Il lui correspond une écriture dérivée :
f
? (n ® u ) ? y (n ® u ) ? y n ® u ? y ® u .
f f f f if f
dt dt
En conclusion pour les vecteurs unitaires
f
d u ? ds"( n ® u ) ?y ®u
f f f du if f f
ou u (vecteur unitaire)
Cette relation est très commode pour traiter des problèmes de manière systématique, surtout à
3 dimensions.
Important: le vecteur rotation a toutes les propriétés d'un vecteur. Si la rotation s'effectue
autour de 2 axes, le vecteur rotation est la somme vectorielle des vecteurs rotations liés à
chaque axe. C'est le cas par exemple d'une roue de vélo en mouvement lorsque le guidon
tourne.
Cinématique
50
Coordonnées cartésiennes
dz
M dy
dx
k
j z
i y
x O
y
Cinématique
51
I
iiiiiiif iif iif
4. , V et
OM dans les différents systèmes de
coordonnées
Vecteurs unitaires, fixes dans le repère: leurs direction sens et module sont donc invariants.
i , j (perpendiculaires à i ) et k ? i ® j
f if f f f f
Position
OM ? xi - y j - zk
iiiif f f f
f if f
Les vecteurs i , j et k sont constants.
x , y et z sont les trois coordonnées d'espace et varient de /¢ à -¢
Vitesse
Sa définition a été donnée:
iiiif
V ?
if dOM
dt iiiif
Il faut imaginer un déplacement élémentaire dOM lorsque les variables d'espace x , y et
z varient. Ici, c'est évident, ce sont :
f f f
dx suivant i , dy suivant j et dz suivant k
ce qui nous conduit à:
Cette relation peut être manipulée à loisir. En particulier, pour obtenir la vitesse, il suffit de la
diviser par dt :
dOM dx.i - dy. j - dz.k
iiiif f f f
?
dt dt
Cinématique
52
Vz
M Vy
Vx
k
j z
i y
x O
y
Cinématique
53
V ? i- j - .k
if dx f dy f dz f
dt dt dt
Ou encore avec
Vx ? """""""V y ? """""""Vz ?
dx dy dz
dt dt dt
qui sont donc simplement les trois scalaires représentant les 3 composantes de la vitesse:
V ? Vx i - V y j - Vz k
if f f f
Accélération
if
I?
if dV
dt
Même démarche, nous calculons d'abord la variation de vitesse
dV ? dVx .i - dV y . j - dVz .k
if f if f
I ? Ix i - I y j - Iz k
if f f f
Comme pour les positions et les vitesses, l'accélération est donc simplement la somme des
composantes suivant chacun des axes.
Remarque
I x ? x s'écrit aussi 2 etc …
dV d 2x
dt dt
En règle générale, il faut éviter les dérivées secondes, quitte à définir des grandeurs
intermédiaires, comme Vx, qui ont souvent un sens physique clair.
Cinématique
54
tds
dz
M
k dt
us z
O
t
ut y
s
ds
M’
Projection de M sur Oxy
Cinématique
55
Vecteurs unitaires
f
Ici k est fixe, comme en coordonnées cartésiennes mais il n'en est pas de même pour les deux
autres vecteurs qui dépendent de la position du point M (voir figure).
iif
ut selon OM', projection normale de OM sur Oxy, repéré par rapport à un axe origine, Ox par
exemple,
iif par un angle s.
iif
us dans le plan Oxy, perpendiculaire à ut donc lui aussi mobile. Il est obtenu par rotation de
ut dans le sens des s croissants.
iif
Position
OM ? t ut - zk
iiiif iif f
OM ? t u t - s us - zk
Attention
iiiif iifà l’écriture
iif f "automatique" parfaitement aberrante (cherchez les erreurs) :
Vitesse
d t " "suivant ut
Suivant les 3 vecteurs, les déplacements sont dans l'ordre:
iif
t ds " suivant us " et non pas ds (il faut obtenir une distance!)
iif
f
dz suivant k
Cinématique
56
ds
y?
z
dt
ty
dz/dt
M
dt
Vt ?
k us z dt1dt
O
t Vs ? ty
dt
ut
s
ds y
Vz ?
M’ dz
Projection de M sur Oxy
dt
x
Cinématique
57
if d t iif
V? ut - ty"us - k
iif dz f
dt
Pour éviter les dérivées secondes, il est utile de définir:
Vt ? qui se nomme vitesse radiale (suivant le rayon)
dt
Vz ?
dz
dt
Finalement
V ? Vt ut - ty"us - Vz k
if iif iif f
OM ? t ut - zk soit :
Remarque 1: nous aurions évidemment obtenu le même résultat en différentiant la position
iiiif iif f
Qui compte tenu de la relation d ut ? ds .us ( cf. dérivée d'un vecteur unitaire) redonne bien le
iif iif
Vous pouvez aussi, et c’est très rapide, utiliser les imaginaires, avec Z ? t"eis
Accélération
Il est tout à fait possible de "visualiser" directement les variations de vitesse; cependant, étant
if
maintenant un peu rodés aux différentielles, nous écrirons directement dV à partir de
if
dy iif dVz f
dt
Cinématique
58
Vt ds
yd t
Plus on s’éloigne de O,
La vitesse plus la vitesse
orthoradiale La vitesse
orthoradiale
ty
est importante
radiale Vt
t dy
tourne
change
La vitesse de
rotation change
La vitesse
dVt
ty ds
M radiale Vt
change
La vitesse
O orthoradiale
tourne
dV ? ( dV t / ty d s ) "u t - (V t d s - d ty - t d y ) "us
if iiif iif
Cinématique
59
Le résultat obtenu pour I n'était pas vraiment intuitif et nous aurons largement l'occasion d'y
if
Remarque : comme pour la vitesse, vous pouvez aussi vous exercer à retrouver cette relation
f
? y ® u etc…
if d u if f
en dérivant directement V par rapport au temps, et en utilisant
dt
variables t, s"et z :
Pour comparer avec certains ouvrages, nous pouvons aussi l'écrire uniquement avec les
if d 2 t ds dt d 2s iif d 2 z f
I ? ( 2 / t ( ) 2 )"ut - (2 y - t 2 )"us - 2 k
iif
dt dt dt dt dt
Examinons chacun des termes de l'accélération (Une approche numérique sera faite en atelier)
f
Suivant k , aucun problème, il s'agit d'une accélération bien connue le long d'un axe.
d t
dt
‚
dVt 2
(ou )
dt 2
qui est aussi l'accélération ordinaire le long d'un axe: faire s=Cte pour comprendre.
dt
‚ / ty 2 "
toujours dirigée vers l'origine, appelée accélération centripète: faire t=Cte.
dy
L'accélération orthoradiale Is suivant us ( Is ? 2Vty - t
iif iif
) comprend, elle aussi, 2
dt
‚ 2Vty "
termes :
d t"ds
l’augmentation de la vitesse orthoradiale lorsque le rayon augmente.
Dans les 2 cas nous avons à faire à , mais une fois dt divise d t , et l'autre fois ds .
dy
dt
‚ t
qui se comprend bien avec t=Cte : c'est l'accélération liée au fait que la vitesse orthoradiale,
dt
varie si la vitesse de rotation y change. Notons que dans le cas très particulier de mouvement
circulaire (t=Cte), la vitesse orthoradiale est aussi la vitesse tangentielle.
Cinématique
60
Coordonnées polaires
y orthoradial
radial
y
x
O
us
ut
t Si"besoin"* rare + :
s
M
x ? t .cos s
us ut
y ? t .sin s
O x
Important, pour évaluer les variations des vecteurs, il est très commode de les ramener au centre:
l’extrémité d’un vecteur unitaire se déplace sur un cercle de rayon 1
NB: dans un repère orthonormé, nous représentons très généralement les vecteurs unitaires à l’origine, non?
Coordonnées sphériques
A 3 dimensions,
z en coordonnées sphériques,
iif
ul iif le globe terrestre s’impose:
ur
r : rayon
iif iif
"ur <""verticale
un
"
M
r n : longitude
l
iif
O y " n <""vers l’Est
u
l
n
: latitude
iif
x M’ ul <""vers le Nord
X
NB: la sphère est destinée à rendre plus tangible
la disposition des vecteurs.
Il est bien évident que son rayon r est variable.
Cinématique
61
Coordonnées polaires.
Vecteurs unitaires
iif iiiif
ur selon OM
iif iif
un perpendiculaire au plan défini par Oz et OM et perpendiculaire à ur , obtenu par une
rotation dans le sens des n "croissants, dirigé vers l’Est
ul ? ur ® un , dans le plan défini par Oz, OM, dirigé vers le Nord
iif iif iif
Position
OM ? r"ur
iiiif iif
La position est définie très simplement par un seul vecteur! Ceci se paie par des vecteurs de
Vitesse
Cinématique
62
z y
OM ' ? r cos l
M
M’
iif f
l
r
n
iif ur iif
ul un n
M’
O X O x
Si"besoin"(rare) :
x ? r.cos l .cos n
y ? r.cos l .sin n
z ? r.sin l
Cinématique
63
Relation importante à bien assimiler. Attention, le cos l est souvent oublié. Il signifie
simplement qu'il est plus court de faire le "tour" du monde près d'un pôle qu'à l'équateur.
d n iif dl iif
V ? ur - r cos l un - r
if dr iif
ul
dt dt dt
"
Deuxième méthode :
if iiiif
Il est ici particulièrement instructif de calculer directement la vitesse V à partir de d OM dt ,
en utilisant la relation générale d u dt ? ytotal ® u "0 Prendre garde au vecteur rotation. Ici, il
f iiiif f
iiiif d n f dl iif
représente la somme vectorielle des deux rotations possibles :
ytotal ? k/ un
dt dt
attention au signe moins … qui vous sera confirmé par le tire-bouchon.
Accélération
Les développements sont un peu longs et nous ne donnons ici que l’expression finale. Nous
effectuerons quelques calculs d'accélération dans des cas particuliers en TD.
dl dn
Nous poserons pour simplifier l’écriture :
Vr ? y? Y?
dr
dt dt dt
dy
dt
"""""""[ r "-"2"Vr "y"-"r"cos l ""Y 2 sin l ]"ul -
iif
dY
dt
"""""""[ r cos l "-"2"Vr "cos l ""Y"/"2"r"sin l "y"Y]"un
iif
* +
/ r"cos l "Y 2 cos l"u r - r"cos l "Y 2 sin l "ul ? /r"cos l "Y 2 "cos l "u r / sin l "ul ? / * r"cos l + Y 2 "n
f iif f iif f
Cinématique
64
Repère de Frenet
Plan osculateur Plan de la feuille
T
dT = ds N = ds/R N
ds
ds
R Ici, la trajectoire
est localement dans
B N le plan de la feuille.
Cinématique
65
Définition du repère
C'est un repère local uniquement défini à partir des caractéristiques de la trajectoire C au point
M. Certaines relations et propriétés s'expriment très simplement dans ce repère.
A un instant donné, il est toujours possible de définir un plan osculateur qui contient
localement la trajectoire C du point.
Trois
if vecteurs unitaires sont alors définis de la manière suivante :
T : tangent à la trajectoire C, donc dans le plan osculateur, orienté dans le sens du
mouvement
iif if
N : normal à T , et donc à la trajectoire C, lui aussi dans le plan osculateur. Il est défini par la
relation, maintenant classique, de la différentielle d’un vecteur unitaire qui tourne dans un
dT ? ds . N "
plan:
if iif
Cinématique
66
dV/dt
T
M
V2/R N
Cinématique
67
Position
La position est par définition confondue avec l'origine du système
Vitesse
if
Le vecteur T étant tangent à la trajectoire, dans le sens du déplacement, la vitesse s'écrit de
manière évidente: V ? T soit avec V ? qui représente la vitesse, forcément >0.
if ds if ds
dt dt
V ?VT
if if
ds ? Vdt""""""""""ou"""""""""s ? Ð Vdt
dt
t2
t1
Accélération
La variation de vitesse s'écrit aisément:
dV ? dV .T - V .dT
if if if
D'où l'accélération,
if if
I? T -V ? T -V
if dV if dT dV if dT ds
dt dt dt
iids
f dt if
et, en utilisant la définition de N pour exprimer dT :
I? T- ? 2
if dV if V 2 iif dV d 2 s
N
dt R dt dt
L'accélération est ifsituée dans le plan osculateur, et n'a donc aucune composante suivant le
vecteur binormal B .
dV
est l'accélération tangentielle
dt
V2
l'accélération normale
R
En prenant l'exemple particulier d'une trajectoire circulaire, vous pouvez essayer de calculer
l'accélération dans un système cylindrique puis dans un repère de Frenet et comparer les deux
expressions.
Le repère de Frenet est donc un repère qui conduit à une expression très simple de la vitesse et
de l'accélération, mais dont l’origine et tous les vecteurs de base sont fonction du point M. Il
ne permet pas de décrire directement la trajectoire, mais est très commode pour en exprimer
certaines propriétés.
Cinématique
68
De simples considérations
de pente et de surface du triangle
Vitesse conduisent immédiatement à :
V=I.t
I"
*pente+
x = ½ V0t
V et donc à:
x
(surface = distance) x = ½ I0t4
V2 = 2 x I
t temps
accélération
décélération
V(t)
V0 V Distance
parcourue
nulle
+
t temps
- rectangle
triangle
Cinématique
69
5. Conclusion
Nous avons maintenant à notre disposition plusieurs systèmes de coordonnées nous
permettant d'exprimer la position la vitesse et l'accélération. Ceci nous aidera plus tard à
exprimer la relation fondamentale de la dynamique dans un repère Galiléen. A partir de cette
relation, nous pourrons exprimer la vitesse et la trajectoire si les forces sont connues, ou, à
l'inverse, les forces si la trajectoire est connue.
A ce stade, nous avons tous les éléments nécessaires et suffisants pour traiter un problème de
mécanique. Les notions développées par la suite, moment cinétique, travail, énergie cinétique,
potentielle et mécanique, ne sont pas indispensables, mais elles permettent dans certains cas
de simplifier les résolutions..
x ? 1 2 gt 2
Fonction scalaire d'une variable (t)
x - f x ? 1 2 g (t - f t ) 2 ? 1 2 g[t 2 - 2t.f t - (f t ) 2 ]
Lorsque f t tend vers zéro (noté alors dt en mathématiques), le deuxième terme ( 1 2 g.f t ),
dx dt ? g.t"""""""ou""""dx ? g.t.dt
appelé terme de second ordre disparaît (revoir la notion de dérivée si nécessaire). D’où:
S ? a.b
Fonction scalaire de deux variables (surface d'une table)
dC ? (d A).B - A.(d B)
if if if if
Produit vectoriel
C ? A® B
if if if
C - f C ? ( A - f A) ® ( B - f B) ? A ® B - (f A) ® B - A ® (f B) - (f A+ ® (f B)
if if if if if if if if if if if if if if
dC ? (d A+ ® B - A ® * d B)
if if if if if
Cinématique
69
MOMENTS
Moments 69
70
O O
if
F
M
M if
p
m f ? OM ® F L ? OM ® p
iiif iiiif if if iiiif if
Rappel : p ? mV
if if
Moments 70
71
IV. Moments.
Théorème du moment cinétique.
Application : mouvement à force centrale
m f ? OM ® F
iiif iiiif if
moment d’une force (1)
L'unité SI est le m.N : attention, une énergie s'exprime aussi en m.N, ou N.m (ou Joule), mais
les deux grandeurs ne sont pas de même nature: l'énergie est un scalaire, tandis que le moment
d'une force est un vecteur. Ne pas écrire mN qui signifierait milliNewton.
iiiif if iiiif
Pour un segment OM et une force F donnés, le moment est maximum lorsque OM est
if
perpendiculaire à F , et nul s'ils sont colinéaires.
Attention, le moment dépend de l'origine O choisie.
iiif iiiif if
Le moment mf est perpendiculaire à OM et à F , et pour le sens, à vos tire-bouchons, ou
boulons à pas normal (à droite).
Exemple de moment : moment de serrage d'un boulon, égal au produit de la force par le bras
de levier; les clés dynamométriques sont graduées en m.N (ou m.daN). En fait, dans le
langage commun, on parle souvent de couple, ce qui est inexact, voir en fin de chapitre le
moment d'un couple.
2. Moment cinétique if
Le moment cinétique d’une masse de quantité de mouvement p , située au point M, par
rapport à un point O, est défini par :
L ? OM ® p
if iiiif if
moment cinétique (2)
2 -1
Son unité est le kg.m .s . Bien que compliquée, elle ne porte pas de nom spécifique.
Son orientation est liée au sens de rotation autour du point O (cf. tire-bouchon).
Moments 71
72
mf = l . F . sin(s)
O
l
O d
F F
s
M
M
mf = d . F
d: bras de levier
mf = OM
]l.sin(s )_.F
F
Il existe en fait
Si OM et F sont dans le plan de la feuille,
l.] F .sin(s )_
2 possibilités
le moment est perpendiculaire à la feuille, de projection:
ici dirigé vers le lecteur
L(t+dt)
mf.dt
L(t)
Moments 72
73
Comme le moment d'une force, le moment cinétique dépend de l'origine O, que l'on choisira
en fonction du système
if à étudier.
iiiif
Il est nul si OM et p sont colinéaires.
Dans un mouvement de rotation suivant un cercle de centre O, le moment cinétique/O est égal
au produit : rayon * masse * vitesse. Il est perpendiculaire au plan du cercle et le tire
bouchon vous donnera son sens.
d L ? dOM ® p - OM ® d p
if iiiif if iiiif if
‚ pour que V soit la vitesse du point M ( dOM ? Vdt ), il faut évidemment que le
référentiel iGaliléen.
f iiiif if
point O soit FIXE dans le référentiel choisi. Mais ce point n’est pas forcément
l’origine du repère.
Il est extrêmement pratique pour étudier les problèmes de rotation autour d'un point.
L'application la plus spectaculaire est sans doute l'effet gyroscopique (démonstration avec une
roue de vélo en amphi). Nous en donnons plus loin un autre très belle illustration avec le
mouvement à force centrale.
Remarquez ici la différence entre un principe (hypothèse de travail vérifiée par l'expérience,
comme le principe fondamental de la dynamique) et un théorème, comme le théorème du
moment cinétique que nous avons démontré, à partir du PFD et de propriétés d’opérateurs
mathématiques.
Moments 73
74
1) 2) L = OM p
OM
est perpendiculaire
O àL
F L = Cte
O
mf = OM F=0
M(t)
µ L = Cte
(cf. fig. théorème du moment cinétique) Conclusion:
Le mouvement est plan
L0
k us
O
tds
y
t
ut
s
ds
M dt
x
Moments 74
75
Dans un tel mouvement, en prenant judicieusement (nous sommes libres) pour point if O celui
iiiif
par où la force passe en permanence, ici le centre de la terre, le moment est nul car F et OM
sont alors colinéaires.
Donc d’après (1) m f ? 0 ce qui implique selon (3) que d L ? 0 => L ? Cte ? L0
iiif f if if if iiif iif
iif
L0 est un vecteur constant (direction, sens et module) défini, par exemple, par les conditions
initiales L0 ? OM 0 ® mV0
iif iiiiif iif
OM ® mV ? L0
iiiif if iif
Mouvement à force centrale passant par O (5)
Conséquences :
iiiif iif
1/ Le produit vectoriel (5) implique que OM soit toujours perpendiculaire au vecteur L0 ,
constant. Si O est supposé immobile, uneiipremière
f
conséquence est que la trajectoire est
contenue dans un plan, perpendiculaire à L0 .
ds
Donc nécessairement:
mt 2 ? L0
ds
dt
La deuxième conclusion est donc que le produit t 2 ( ? t 2y ) est constant
dt
Cette loi s'appelle la loi des aires car:
ds
t2 ?C => t 2ds ? C.dt où C est une constante
(cf. figure Loi des aires dans le chapitre Résolution du problème des 2 corps)
Moments 75
76
t+2Ft
s4
S2
O
s3 t+Ft
S1
S1 = S2
t
s1est différent de s2
En général,
-F M1
M2 F
O mf
M1
O
d
moment / axe = mf . n
M2
Si scalaire >0, le moment entraîne
Moments 76
77
La surface balayée par le rayon vecteur est une fonction linéaire du temps.
m f ? M 1M 2 ® F
iiif iiiiiiif if
Contrairement au moment d'une force, celui d'un couple est donc indépendant de l’origine
choisie. Il est nul si les forces sont colinéaires, ce qui se conçoit aisément.
Pour résoudre de petits problèmes, tels que celui du treuil et de sa manivelle, ou de la balance
romaine, précisons que, pour qu’un système en rotation autour d’un axe ne soit pas accéléré
(entre autres cas, immobile), il faut que la somme des moments, par rapport à cet axe, des
forces extérieures appliquées soit nulle.
6. Conclusion
Nous avons défini le moment d'une force et le moment cinétique, et démontré le théorème du
moment cinétique qui, nous l'avons vu sur le cas particulier de la force centrale, peut conduire
très rapidement à des conclusions intéressantes.
Avec les moments se terminent les approches vectorielles de la mécanique. Les futures
notions de travail et d'énergie seront uniquement scalaires donc plus faciles à manipuler.
Moments 77
77
TRAVAIL
PUISSANCE
ENERGIE CINETIQUE
Travail
if
F
f Eviter d’appliquer
dl B directement la relation:
WAB = F . AB
dW ? F .dl
if f Elle n’est valable que si
• le module,
• la direction
W ? Ð F .dl
B
if f B • et le sens
A
de la force
A sont constants,
ce qui est très rarement le cas.
Cette notion de travail est assez subtile, et n’est pas toujours intuitive. Il faut se méfier des
approches physiologiques : en effet maintenir un objet pesant à bout de bras demande
beaucoup d’efforts et consomme des Joules, mais au sens où nous l'entendons en mécanique,
le travail effectué est nul car il n’y a pas de déplacement.
Le travail est dit moteur s’il est positif et résistant s’il est négatif.
WA ? Ð F .d l
B if f
B
if
A
F c
dl dl
c"= r/2?
dW > 0 dW < 0
Travail moteur Travail résistant
x ou l-l0
x=l-l0
-k
dW = - k x dx
Même si u n’est pas constant
WAB = -½ k (xB2- xA2)
(cf. texte)
NB:
1/ se calcule très facilement à partir
de surfaces de triangles
2/ passer de 0 à x puis de x à 2x
n’est pas équivalent :
triangle -> trapèze
1.3 Exemples
Travail ifde ila
f force magnétique.
F ? q.V ® B
if
d l ? Vdt
f if
Il est inutile d’écrire dW car la force et le déplacement sont perpendiculaires, donc le travail
élémentaire est nul. Une force magnétique ne travaille pas.
F ? / k (l / l0 )"u
Travail
if
d'un ressort
f
(trajet quelconque).
l ? lu
f iif
d’où
d l ? dl"u - l"d u
f f f
Si nous partons d’un point A où l’allongement est x A pour aller en B ( xB ), le travail s’écrira :
WAB ? / 12 k ( xB2 / x A2 )
Le travail est donc indépendant du trajet, il ne dépend que des allongements initiaux et finaux.
NB : cette démonstration est plus simple si l’extrémité du ressort se déplace suivant un axe
fixe, mais elle est alors moins générale.
WA ? Ð F .d l ? F Ð d l
B if f if B f
B
Ð dl
A A
B f
est tout simplement la somme de tous les déplacements élémentaires qui mènent de A
iiif
A
WA ? F . AB ? F . AB .cos(c )
à B. C’est donc
if iiif AB .
B
P?
dW
Puissance
dt
if f f
P? ? ?F ? F .V
dW F .dl if dl if if
dt dt dt
F
V
P=F.V
iiiif f f
? ?l ? l Y ® u ? Y ® lu ? Y ® OM
Axe de dOM d (lu ) du if f if f if iiiif
f rotation dt dt dt
Au passage, résultat très intéressant pour la
n f
dérivée d’un vecteur de module constant
if
P ? F .V ? F .(Y ® OM ) ? (OM ® F ).Y ? M f ."Y
u if if if if iiiif iiiif if if iiif if
F
O si un parallélépipède a pour côtés a, b et c, (a ® b).c représente
Fait appel à une propriété des produits mixtesfscalaires/vectoriel:
f f
M
Pour un moment parallèle à l’axe de rotation, la puissance est égale
au produit du moment par la vitesse de rotation.
Automobile : puissance = (vitesse rotation) * ("couple" moteur)
Y P ? M f .Y
if iiif if
Watt rad/s
dW ? Pdt unitaire
iiif m.N
dW ? M f .n"ds
Mf iiif f
Joule rad
2. Puissance
La puissance instantanée est définie à partir du travail :
P?
dW
une puissance s’exprime en Watt (W)
dt
Une ancienne unité est malheureusement toujours utilisée dans l’automobile : le cheval
1ch = 736Watts
A partir de la définition du travail, cette relation se réécrit :
if f f
P? ?F
F .d l if d l
Donc :
dt dt
P ? F .V
if if
dW ? Pdt
A l’inverse, le travail peut donc s’exprimer à partir de la puissance :
Et le travail peut donc être obtenu en intégrant la puissance sur l’intervalle de temps
considéré.
Application :
puissance nécessaire à un véhicule pour se déplacer dans l’air, hors frottements solides.
F f ? / 12 C x t SVV
Nous
iif avons vu que if le frottement visqueux s’écrit :
La force F nécessaire au véhicule pour vaincre le frottement de l'air est égale et opposée à
P ? F .V ? ( 12 C x S tVV )V ? 12 C x S tV 3
celle des forces de frottement. Donc :
if if if if
Le problème exactement inverse est celui du moulin à vent, dont la puissance varie avec une
loi du même type, mais où le terme
1
2 Cx S
est proportionnel (mais pas égal) à la surface balayée par les pales.
La puissance d'un moulin à vent croit donc comme le cube de la vitesse du vent.
3. Energie cinétique
Cette notion combine la définition du travail et le PFD appliqué pour une masse constante: la
relation établie ne sera donc pas valable pour des vitesses relativistes. D’après sa définition:
if
dW ? F .d l or : F ? m
if f if dV
PFD pour une masse constante, d’où
dt
if f
dW ? m d l ? mdV ? m( dV )V ? md [ 12 (V ) 2 ] ? md [ 12 V 2 ] ? d ( 12 mV 2 )
dV f if d l if if if
dt dt
1 2
La quantité 2 mV semble donc intéressante. Elle a été nommée énergie cinétique et
s’exprime comme toute énergie en Joules.
Ec ? 12 mV 2 Energie cinétique
Energie cinétique
dW = F . dl
dW = d (½mV2)
F = m dV/dt définition
Ec = ½mV2
Ec = ½ mV2
dl
VA dW= F.dl
F
F VB
A
dEc = dW
Ec ?
p2
Energie cinétique
2m
ce qui permet d’écrire le théorème de l’énergie cinétique sous sa forme la plus connue,
WAB ? EcB / EcA
Le travail est très commode d’emploi puisqu’il est scalaire, mais, sauf si le problème est à une
dimension, il ne permet généralement pas, à lui seul, de décrire la trajectoire.
Attention, la définition de l’énergie cinétique utilise le PFD, et le théorème de l’énergie
cinétique doit donc être employé exclusivement dans un repère inertiel.
1/ 2
V2
c
Ec ? (mI / m0 )c 2
L’énergie cinétique associée à une particule s’écrit :
Lorsque V / c >> 1 , (1 / V 2 c 2 ) B 1 - 12 V 2 c 2 ,
/
1
2
Rappel : sous sa forme d p ? Fdt le PFD est valable dans tous les cas, y compris en
if if
ENERGIE POTENTIELLE
ENERGIE MECANIQUE
dl V
m, q
F
r F
dl
Frottement visqueux
Frottement solide …
(forces toujours opposées au mouvement)
F
Travail toujours négatif
Forces gravitationnelles
Forces électriques WAB dépendant
Ressort parfait…. 1 du trajet suivi
B
A (A peut être confondu avec B
Travail positif ou négatif auquel cas le travail
est nul selon 1
et négatif selon 2)
WAB indépendant
du trajet suivi A1B
(A peut être confondu avec B 2
auquel cas le travail est nul)
2
dW = différentielle totale
dW ? / d ( 12 kx 2 )
Nous avons établi dans le chapitre travail que :
ou encore
WAB ? / 12 k ( xB2 / x A2 )
Ce travail ne dépend que des allongements initiaux et finaux. Il est indépendant du chemin
suivi et peut être positif ou négatif.
l0
z
m m
x u
u 0 +x
-x
u
F = - kx u F = - mg u F = + mg u
Ep = ½ kx2 + Cte Ep = +mgz + Cte Ep = - mgz +Cte
F ? / kV où k
if if
Force de frottement visqueux est positif.
dW ? / kVd l
if f
qui peut s’écrire :
f
dW ? /kV dt ? /kV 2 dt
if d l
dt
Cette expression fait intervenir à la fois la vitesse et le temps. A moins de remonter le temps,
elle est toujours négative. Le travail dépend évidemment du trajet suivi pour aller de A à B: il
suffit d’imaginer deux chemins de longueurs différentes parcourus à la même vitesse … le
temps sera différent. Il n'existe pas de différentielle totale pour ce travail.
F ? / 12 C x t SV 2 u
if f
Force de frottement visqueux
Pour ce cas, la conclusion peut se déduire de notre expérience journalière, sans écrire
d’équation, puisque c’est typiquement la force de frottement de l’air qui s’oppose au cycliste
ou à la voiture : le travail effectué dépend évidemment du trajet suivi, et même de la vitesse à
laquelle on l’effectue, et il est manifestement toujours négatif.
dW ? / 12 C x t SV 3dt
Là encore, on montre qu’il n'existe pas de différentielle totale.
Dans le cas, fréquent, où RT est constant, il semble bien que l’on tienne une différentielle
totale, mais c’est faux car si dl > 0 , RT doit changer de signe ( RT > 0) .
Même conclusion, évidente dans la vie de tous les jours, le travail effectué par cette force est
toujours négatif et dépend du chemin choisi.
C’est la propriété de toujours être négative qui justifie le nom de force non conservative ou
dissipative : pour le système, l’énergie est perdue, "dissipée". En fait elle est transformée.
dE p ? / dW
différentielle totale dW, et l’énergie potentielle est définie par :
Définition de l'énergie potentielle
Nous verrons plus loin l’utilité du signe négatif.
E p est une énergie et s’exprime donc en Joules.
u u Fil inextensible
Fil inextensible
z
m
z
m
F = + mg u
Ep = - mgz + Cte
Exemples :
dW ? / d ( 12 kx 2 ) dE p ? d ( 12 kx 2 )
Pour le ressort,
donc et par conséquent,
E p ? 12 kx - Cte
2
ou E p ? 12 k (l / l0 ) - Cte
2
•E p
Fz ? /
•z
à •E f •E f •E f Ô
Si bien que l’on peut écrire :
F ? /Ä p i - p j - p k Õ
if
Å •x •y •z Ö
qui
if s’écrit
iiiiifde manière condensée sous la forme :
F ? / grad ( E p )
Il est donc parfaitement possible de passer des potentiels aux forces, et réciproquement.
i x Ep = -mgz
Fp = -(•Ep/•x i + •Ep/•y j + •Ep/•z k)
j
Fp = + mg k
y k Fil inextensible
Attention:
cette opération ne permet évidemment
que le calcul de la force liée à Ep.
Ici, la force exercée par le fil (qui ne travaille jamais)
z et celle du frottement de l’air (non conservative)
m doivent être appréciées différemment.
NB:
le pendule peut avoir une trajectoire quelconque
et le fil peut même être non tendu
WAB ? E pA / E pB
le travail fourni par une force entre 2 points A et B s’écrit :
expression où l’on utilise effectivement une différence et où la constante ne joue aucun rôle,
comme promis.
Attention au signe : ce que l’on avait ( E pA ), moins ce qui reste ( E pB ) a contribué à fournir du
travail.
Rappel: pour les forces non conservatives, il n’est pas possible de définir une énergie
potentielle.
5. Energie mécanique
WAB ? E pA / E pB - (WAB ) NC
En exprimant le travail des forces conservatives à partir de l’énergie potentielle, on obtient :
EM ? Ec - E p
Il est tentant de définir une nouvelle grandeur, telle que :
Etats liés
m
k k=75N/m Choix d’une constante nulle
E (J)
3 Ep=½ kx2+0
2
EM= 1,5J
Ec 1
Ep x(m)
système ne peut donc que décroître : EMB > EMA (si B est postérieur à A bien sûr !).
Le travail d’une force non conservative étant toujours négatif, l’énergie mécanique d’un
E M ? Ec - E p
mécanique
exige que :
EM Ep
Cette inégalité impose une contrainte sur les états possibles du système. L’énergie potentielle
est condamnée à être inférieure à l’énergie mécanique et toutes les configurations ne sont
donc pas possibles, ce que nous allons voir sur un exemple.
E p ? 12 kx 2 - Cte
L’énergie potentielle du ressort s’écrit :
État libre
Ep
Energie
cinétique
EM1 État lié
Ec
L’énergie mécanique est facile à calculer, puisque au temps t=0, l’énergie cinétique est nulle
donc:
EM ? 0 - E p ? 0 - kx02 - Cte
1
A propos de la constante :
nous venons de montrer que le choix de la constante n’a pas d’incidence sur la conclusion.
E M ? Ec - E p
Donnons en une autre illustration :
s’écrit ici :
0 - 12 kx02 - Cte ? 12 mV 2 - 12 kx 2 - Cte
relation qui nous permet de calculer l’énergie cinétique pour une configuration quelconque du
2 mV ? 2 kx0 / 2 kx
système :
1 2 1 2 1 2
Pour des systèmes plus complexes, suivant l’énergie mécanique, les états peuvent aussi être
liés ou libres.
Un très bonne illustration en est une bille évoluant sur des reliefs. Suivant son énergie, elle
peut soit rester localisée (état lié), soit franchir les reliefs (états libres). Ses limites d’évolution
sont celles qui autorisent une énergie cinétique positive.
Un équilibre est dit stable si le système y reste lorsqu’il est sans vitesse, et s’il y retourne
spontanément après avoir été légèrement écarté de cet état.
Il faut donc que la force soit nulle dans cet état et qu’il y ait une force de rappel et donc que :
F ?0 >0
dF
et
dx
F
x1
Etat instable
Ep
x
Evolution
Etat
spontanée
métastable
Etat stable
dEP
F = 0 <=> =0
F dx
x2 2
dF < 0 <=> d EP > 0
dx dx2
Un équilibre métastable correspond à la définition d’un état stable, mais il existe un état stable
dont l’énergie potentielle est plus faible : la pièce de monnaie sur la tranche, ou le randonneur
sur une vire en dessus du vide.
/ dE p
Compte tenu de la relation
F?
dx
Les conditions d’équilibres peuvent s’écrire :
Avec la force
Force F dF
Equilibre dx
Stable (ou métastable) 0 <0
Instable 0 >0
2 mV / 0 ? / 2 k ( x / x0 )
Donc d’après le théorème de l’énergie cinétique :
1 2 1 2 2
L’expression est identique à celle que nous avons établie précédemment, sans l’intervention
de l’énigmatique constante ! Le changement travail-potentiel consiste en fait à changer le
signe du travail (et donc son nom) en le faisant passer de l’autre côté du signe égal.
COLLISIONS
Collisions 99
100
Collision 3D
m1
""""" p1 -" p2 ? p1 - p2
p1 p’2 iif iif iif' iif'
m2
p2
Si les forces extérieures
• sont nulles
m2 m1 p’1 • ou n’ont pas le temps d’agir
Rappel: d p ? Fext."dt
Plan
d’incidence
if iiif
Collisions 100
101
VII. Collisions
1. Introduction
L’étude des collisions est une application très intéressante, et particulièrement instructive, des
lois de la mécanique concernant la quantité de mouvement et l’énergie cinétique. Il ne sera
pas fait appel ici aux autres notions vectorielles ou scalaires.
Dans l’étude d’une collision, on ne s’intéresse pas au détail de l’interaction, mais seulement
aux caractéristiques de chacune des particules avant et après l’interaction. Le terme collision
est à prendre au sens large, il n’y a pas forcément un contact "physique" pour les objets
(comète autour du soleil ou déviation des charges électriques par exemple). On considère
simplement deux corps avant que les forces d’interaction soient notables, puis, après
rapprochement conduisant à des forces significatives, à leurs nouvelles caractéristiques,
lorsque les interactions redeviennent négligeables.
Une collision sera ici vue sous sa forme la plus simple : deux points matériels sont en
interaction, sans aucune autre force extérieure appliquée à ce système (*).
Les
iiif deux
iiifseules forces en présence sont donc les actions réciproques :
F1 2 et F2 1 avec
F1 2 - F2 1 ? 0
iiif iiif f
3. Dimensions de la collision.
iif
Dans le cas général, la collision se déroule à 3 dimensions : les deux vecteurs p1 et
iif iif iif
p2 définissent un plan, et p1' et p '2 définissent généralement un autre plan.
if
(*) Plus généralement, si dt représente le temps d’interaction, il suffit que Fdt soit
négligeable devant les quantités de mouvement des masses en interaction.
Collisions 101
102
Collision 2D
(ici m2 immobile)
m1
p1 p’2 p1
m2 p’1
m2 p’2
m1
""""" p1 ? p1 - p2
Plan p’1
iif iif' iif'
de la co
llisio
n
Collision, m2 au repos
(vecteurs dans le plan de la feuille)
iif
s1
p1'
iif
p1
iif s2
p'2
""""" p1 ? p1 - p2
iif iif' iif'
Collisions 102
103
Dans le cas particulier d’une collision où une des particules est immobile (m2 par exemple),
l’ensemble de la collision se déroule dans un seul plan.
En effet, puisque p2 ? 0 :
iif f
p1 ? p1 - p2
iif iif' iif'
Soit aussi :
m1 (V1' / V1 ) ? / m2 (V2' / V2 ) m ? Cte
iif if iif iif
Le produit de la masse par la variation de vitesse est donc le même pour chacune des
particules, au signe près.
Attention, c’est une relation vectorielle.
if iif iif iif
Les masses m1 et m2 sont connues ainsi que les vitesses V1 et V2 . Nous recherchons V1' et V2' ,
que nous allons essayer de calculer dans quelques cas typiques.
relation scalaire, qui présente une certaine similitude avec la relation vectorielle entre les
vitesses issue de la conservation de la quantité de mouvement (cf. paragraphe précédent).
Collisions 103
104
if
V1
V12 ? V1' 2 - V2' 2
iif
V2'
p12 ? p1' 2 - p'2 2
iif
V1'
Schéma identique pour les p
avant après
V1 V2 V’1 V’2
m1
m2 m1 m2
Collisions 104
105
Avec l’équation de conservation de l’énergie, nous avons donc 2 équations pour deux
inconnues, V1' et V2' qui sont bien entendu des variables algébriques.
et celle que nous venons d’établir, nous obtenons une relation très simple entre les vitesses :
V1' - V1 ? V2' - V2
les sommes des vitesses de chaque masse avant et après collision sont égales.
(b)
Les carrés disparaissent donc, et à partir des deux équations (a) et (b), nous aboutissons
facilement à :
2m2V2 - ( m1 / m2 )V1
V1' ?
m1 - m2
2m V - ( m2 / m1 )V2
collision élastique sur un axe déterminé (directe)
V ? 1 1
m2 - m1
'
2
Collisions 105
106
avant après
V1 V’1 V’2
m1 m2 m1 m2
m1 / m2
V1' ?
m1 - m2
V1
V2' ?
2m1
m2 - m1
V1
m1<<m2 m1>>m2
Dans les 2 cas DANGER pour la masse faible: variation de vitesse =2V1
Le chauffeurs du camion subira une force plus petite que celui de la voiture: même masse, mais variation de vitesse plus petite
Rappel : F ? d p / dt
if if
V1' V1"?
- inélastique
2
… à vous de jouer
V2' V1" ?
pour identifier les courbes
V ' V1" ? 1
1 m2/m1
-1
Collisions 106
107
V2' ?
2m1
m1 - m2
V1
Un résultat curieux est que si m1>>m2, m2 acquerra une vitesse double de celle de m1, qui elle
ne changera pratiquement pas de vitesse. Moralité routière … même si la collision n’est pas
vraiment élastique !?
Ec1 ? 12 m1V12
collision :
m / m2 2
se répartit entre les deux masses de la manière suivante :
Ec' 1 ? ( 1
m1 - m2
) E c1
Ec' 2 ?
* m1 - m2 +
4m1m2
2
E c1
Ec' 2 / Ec 1 , est très faible si m1 >> m2 , mais aussi si m1 @@ m2 . Il est maximum et total si
Cette dernière relation indique que le transfert d’énergie de la masse 1 à la masse 2,
Nous constatons que toutes nos relations peuvent s'écrire en utilisant seulement le rapport des
masses, nous n'avons pas besoin de leurs valeurs individuelles. Ceci pouvait d'ailleurs être
1/ k
V1' ?
1- k
V1
Ec' 2 ?
*1 - k +
4k
2
Ec1
Ce sera vrai aussi pour la suite, mais nous garderons les expressions en fonction des masses,
pour rester plus près des grandeurs physiques.
Collisions 107
108
avant après
V1 m2 V’
m1
m1V1 ? ( m1 - m2 )V
" '
if iif
Une collision inélastique avec une masse immobile est forcément directe (sur un axe)
Après
Fm
Avant
V - VR V - FV
if if iif if if
V
Fm m m
0 ? m.FV - FmV
f if iif
. R
Fm iif
FV ? /
if Accélération
VR Freinage
m Changement trajectoire
Fm iif
if
Poussée ? m I( masse"m ) ? m ?/
iiiiiiiiif if dV
Ft
VR
dt
(accessoirement, remarquer que mathématiquement: Fm = - dm)
Collisions 108
109
Nous allons étudier un cas typique, l’encastrement: après la collision les objets restent
solidaires. La collision est dite totalement inélastique.
iif
Après collision, ils possèdent donc la même vitesse V ' . L'équation est simple:
m1V 1 - m2V2 ? (m1 - m2 )V '
if iif iif
Nous traiterons ci-dessous le cas de deux objets dont un est immobile au départ: V2 ? 0
iif f
/ m2
Calculons les variations de vitesse :
V ' / V1 ?
m1 - m2
Masse 1: V1
Encore une fois, c'est la plus petite masse qui subit la plus grande variation de vitesse.
Une collision entre véhicules est généralement partiellement élastique, ce qui ne change rien à
la conclusion : la masse la moins importante subit toujours le maximum de variation de
vitesse. Noter que cette variation de vitesse est deux fois plus petite dans le cas de
l’encastrement.
Elle est faible si m2 >> m1 , d’autant plus grande que la masse m2 est élevée, et quasiment
totale si m2 @@ m1 .
Collisions 109
110
O
( m1 - m 2 ) O G ? m1 O M 1 - m 2 O M 2 """"""""""µ """"""""""V G ?
iiif iiiiif iiiiif iif m1 if
m1 - m 2
V1
c
p2'* ? V1""""µ""""V2'* "? V1""""""
m2
0 >c >r
m1m2 m1
m1 - m2 m1 - m2
V1""""""
s1
m2
m1 - m2
c m1
c
s2 s2
m2 A
c c s2 s2
V1""""""
'
m1
m1 - m2
V 2
B C
VG ? V1"
m1
m1 - m2
V1 sin c
sin c 2sin c 2 cos c 2 c c
m1
m1 - m2
tgs 2 ? "? ? ? tg """""""µ""""""""s 2 ?
m1
V1 cos c -
m1 c - 2
c
m1 - m2 m1 - m2
V1 cos 1 2 cos 2 2 2
ABC Isocèle
(ou théorème de l’angle au centre
V1 sin c
sin c sin 2s 2
"µ"""c ? 2s 2
m2 et de l’angle au sommet) =>
m1 - m2
tgs1 ? "? """"""µ""""""tgs1 ?
V1 / V1 cos c / cos c / cos 2s 2
m1 m2 m1 m1
m1 - m2 m1 - m2 m2 m2
Information supplémentaire
Rappel: dans le plan nous avons 4 inconnues (triangle ABC):
V2' ? 2 V1 cos s 2
(2 composantes pour chaque vecteur vitesse après collision)
m1
m1 - m2
et seulement 3 équations.
Donc il faut une donnée supplémentaire pour résoudre le système
Collisions 110
111
Si G est le centre de masse de deux points situés en M1 et M2, alors, par définition
m1 GM 1 - m2 GM 2 ? 0
iiiiif iiiiif f
iiiiif iif
Dans ce référentiel, G est fixe et par conséquent, dGM i / dt exprime la vitesse Vi* du point
M i (l’astérisque indique que la vitesse est exprimée dans un repère lié au centre de masse).
La quantité de mouvement totale exprimée dans un repère lié au centre de masse est
donc nulle.
La conservation de la quantité de mouvement s'écrit donc:
p1* - p2* ? p1'* - p2'* ? 0
iif iif iif iif f
2 2 2 2
m1 m2 m1 m2
D’après les résultats précédents p1* ? p2* et p '1* ? p '*2 donc :
- )( p1* ) 2 ? 12 ( - )( p1'* ) 2
1( 1 1 1 1
2
m1 m2 m1 m2
Ce qui prouve que ( p1* ) 2 = ( p1'* ) 2 et donc que la norme de la quantité de mouvement de chaque
masse, exprimée dans un repère lié au centre de masse n’a pas varié : p1* ? p '*1 .
Cette égalité, ajouté aux relations précédentes p1* ? p2* et p '1* ? p '*2 , prouve que les quatre
normes des quantités de mouvement impliquées dans la collision sont égales :
p1* ? p2* ? p1'* ? p2'*
Ce résultat, d'une très grande simplicité, confirme qu’un référentiel lié au centre de masse est
bien un référentiel privilégié.
Collisions 111
112
Dans un choc, ce qui est important pour l’organisme, ce sont les forces qui lui sont appliquées.
Evolution Surface=
Avant
le choc
conduisant distance parcourue
V
au minimum durant le choc
( ou V=V0 V0
p ? mV )
de la force
(2) Après
le choc
(1) V=0
xc
0 0
0 tc t 0 tc
xc ? V0 t c
La droite conduit à une force |F | =dp/dt 1
moins élevée que d’autres courbes
2
que l’on pourrait imaginer, telles que (1) ou (2)
C’est un cas (idéalisé) qui permet d’estimer la force
minimale que subit le corps en décélération.
Force minimale ?
mV0
tc
Force minimale ? ?
mV02
2 Energie cinétique
xc xc
Collisions 112
113
Après la collision, les deux masses sont solidaires, donc le centre de masse est confondu avec
dont la dérivée par rapport au temps donne la vitesse dans le repère Oxyz:
( m1 - m2 )VG ? m1V1 - m2V2
iif if iif
Le repère lié au centre de masse GXYZ est en translation pure par rapport au repère Oxyz.
Dans ce cas (cf. Changement de repère), la vitesse de chaque masse dans le repère Oxyz est
donnée par:
V1 ? VG - V1 """""""""et"""""""""V2 ? VG - V2
if iif iif* iif iif iif*
( m1 - m2 )V1* ? m2 (V1 / V2 )
iif if iif
Des relations analogues relient V2* à V2 / V1 , V1'* à V1' / V2' , et V2'* à V2' / V1'
iif if iif iif iif iif
Collisions 113
113
GRAVITATION
Gravitation 113
114
Force et champ
Force Champ
F1/2 = m2 G(P)
m2
r F1/2 Point P
u1/2
r G(P)
m1 m1m2 u1/2
F1/2 = - KG u1/2
r2
m1 m1
G(P) = - KG u1/2
F1/2 = - F2/1 r2
Gravitation 114
115
VIII. Gravitation
1. Forces de gravitation
La force d’attraction entre 2 masses ponctuelles de masse m1 et m2 , établie par Newton vers
1650, s’exprime par :
F1 2 ? / K G 1 2 2 u1 2
iiif m m iiif
iiif r
F1 2 : action de la masse m1 sur la masse m2
KG : constante de gravitation universelle =6,6726 10-11 m3.kg-1.s-2 (précision actuelle 0,01%
seulement !)
riiif : distance entre les deux points
u1 2 : vecteur unitaire dirigé de 1 vers 2
Cette relation reste vraie si les masses ne sont pas ponctuelles, mais présentent une symétrie
sphérique, cf. théorème de Gauss, qui sera démontré en électrostatique.
Attention, il faut non seulement que la masse ait un aspect sphérique, mais aussi que la
distribution intérieure des masses soit à symétrie sphérique. Ceci n’impose pas bien sûr une
masse volumique constante, elle peut évoluer en fonction du rayon.
2. Champ de gravitation
La force de gravitation est une force d’interaction à distance. Si la masse m1 est présente
iiif
quelque part, toute masse m2 subira une force. Il est commode de réécrire F1 2 sous la forme:
iiif à m iiif Ô
F1 2 ? Ä / KG 21 u1 2 Õ m2
Å r Ö
Pour décrire l’interaction à distance de m1 sur une masse quelconque ( m2 par exemple) située
au point P, il est donc possible de définir un champ de vecteurs
G( P ) ? / KG 21 u1 2
iiiif m iiif
r
Ce champ n’est fonction que de la valeur de la masse m1 et de la position du point P par
rapport à la masse m1 . Il s’exprime en m.s-2.
L’action de m1 sur m2 s’écrit alors :
F1 2 ? m2 G( P )
iiif iiiif
Gravitation 115
116
Poids P
Définition
P = - Fr
Fr
m m Fr + Fgrav. = mI
Fgrav. P = Fgrav. - mI
Gravitation 116
117
Remarque : ce qui a été fait pour la masse m1 aurait pu être fait pour m2 . Le problème est
entièrement symétrique. Dans les faits, il existe souvent une très grosse masse (Terre, Planète,
Soleil …) qui gère les forces dans son environnement et pour laquelle il est intéressant de
définir un champ de gravitation.
Poids ? Fgrav. / mI
iiiiiif iiiiif if
iiiiif
Fgrav .
Si la terre était sphérique, cette force serait simple et égale à :
Fgrav . ? /( KG 2T ur )m
iiiiif m iif
iif
r
ur est dirigé suivant un rayon (vecteur unitaire identique à celui des coordonnées sphériques).
En se plaçant sur la terre (mais on peut aller sur la lune), à sa surface, r ? RT et le terme entre
iiiif
parenthèses est le G( P ) local et vaut 9,81ms-2.
Mais la terre n’est pas tout à fait sphérique, elle se rapproche d’un ellipsoïde d’aplatissement
2 fois 22km, ce qui a plusieurs conséquences :
La force n’est pas égale à /( KG 2T u1 2 )m , ni en intensité ni en direction.
m iiif
r
La force exercée par la terre ramène les objets vers le plan équatorial, ce qui peut se
comprendre, qualitativement, en remplaçant l’ellipsoïde par une sphère à laquelle on rajoute
un bourrelet de matière à l’équateur. if
Toutefois l’effet lié à une forme ellipsoïdale est faible comparé au terme d’accélération mI .
Gravitation 117
118
La terre
rP n
P Equateur
Equateur RT
2/ Définition de la latitude
Latitude
I = - rP Y2 n
Equateur
= 0,034ms-2 à l’équateur
iiiif
Fgrav
iiiiiif
Poids
Equateur
/ mI
if
Gravitation 118
119
if
mI
La masse suspendue sous le ressort n’est pas immobile car la terre tourne sur elle-même et
autour du soleil.
La rotation ce la terre autour de son axe Sud Nord entraîne la masse m dans un mouvement
circulaire uniforme. L’accélération correspondante est parallèle à l’équateur (attention, elle
n’est pas suivant un rayon de la "sphère") et vaut :
/ rP Y n
2
f
La présence de la Lune et aussi celle du Soleil conduisent à un effet de marée, lié à la force
gravitationnelle, mais aussi aux rotations engendrées. Voir la (bonne) littérature ou le site
physique.belledonne …et aussi le dernier cours d’amphi. L’ordre de grandeur est 10-6ms-2
pour l’effet cumulé de la Lune et du Soleil.
3.2 Bilan
En supposant la terre sphérique et en négligeant l’effet de la rotation de la terre autour du
iiiiiif à fÔ
soleil, le poids s’écrit :
Poids ~ Ä / KG 2T ur - rP Y 2 n Õ m
m iif
Å r Ö
Gravitation 119
120
g
g0
T
r/ R
g0
.( R
g0 .
T /r
)2
RT
r
Gravitation 120
121
L’accélération g doit être nulle au centre, mais pour 0 > r > RT le problème est compliqué si
Et à l’intérieur de la Terre ?
FORCES
F ? /mgk
if f
F ? / KG T2 u r
if m mf
f
k vers le haut. r
TRAVAIL dW ? F .dl
if iif
dW ? /mgdz
dW ? / KG
mT m
W ? /mg ( zB / z A )
dr
B r2
dW ? d ( KG T )
A
mm
r
WAB ? KG mT m( / )
1 1
rB rA
ENERGIE POTENTIELLE dE p ? / dW
dEP ? - mgdz
dEP ? /d ( KG
mT m
EP ? mgz - Cte
)
r
E p ? / KG T - Cte '
mm
r
Gravitation 121
121
PROBLEME
DES DEUX CORPS
Deux corps
F1/2
m2
F2/1
z
m1
O y
2. Quantité de mouvement
p ? p1 - p2
if iif iif
D’après
iif iiile
f PFD :
d p1 ? F2 1dt
d p2 ? F1 2 dt
iif iiif
D’où :
d p ? d p1 - d p 2 ? F1 2 dt - F2 /1dt ? [ F1 2 - F2 /1 ]dt
if if if iiif iiif iiiif iiif
dp?0
if f
Centre de masse
r ? M 1M 2
f iiiiiiif M2
(m2)
f
r
GM 1 ? /
G iiiiif m2 f
m1 - m2
M1 r
(m1)
GM 2 ? -
iiiiif m1 f
m1 - m2
r
3. Centre de masse
 mi GM i ? 0
La définition
iiiiif fgénérale :
i
GM 1 ? /
iiiiif m2 f
m1 - m2
r
GM 2 ? -
iiiiif m1 f
m1 - m2
r
f
Donc si r est connu, les positions des masses m1 et m2 sont connues par rapport au point G.
f
Le problème va donc consister à établir les propriétés du centre de masse et à déterminer r .
Dans la suite, nous aurons besoin des distances (positives) :
r1 ? GM 1
iiiif
r2 ? GM 2
iiiif
m1r1 ? m2 r2
d'après la définition du centre de masse, il est facile de montrer que :
Vitesses et distances
V2
r2
M1 r1 M2
G
V1
V2 -V1
=
r2 r1
m1V1 - m2 V2 ? 0
if iif f
m1r1 ? m2 r2
et comme d’autre part :
alors :
if iif
?/ 2
V1 V
r1 r2
Ce qui prouve que les vitesses des deux corps :
- sont de même direction
- sont de sens opposés
- sont proportionnelles aux distances de chacun des corps au centre de masse.
La figure permet de bien visualiser le mouvement des deux corps par rapport à G.
Variation du vecteur r
M2 (t+dt)
r(t+dt)
M2 (t)
M1 (t)
G r(t)
M1 (t+dt)
Translater r(t+dt) r(t+dt) dr
r(t)
? - o? 1 2
o m1 m2
1 1 1 mm
m1 - m2
ou
Elle est dite réduite car o est plus faible que la plus faible des 2 masses. D’où :
f
o ? / " I ?F
d 2 (ru ) K G m1m2 f if if
u équation de la forme m
dt 2 r2
7. Moment cinétique
Le moment cinétique total est la somme des moments cinétiques de chacun des corps (c’est
une simple addition de vecteurs). Nous le calculerons par rapport au point G, ce qui
simplifiera plus loin l’application du théorème du moment cinétique.
iiiiif iiiiif
L ? GM 1 ® m1 - GM 2 ® m2
if iiiiif dGM 1 iiiiif dGM 2
dt dt f
iiiiif iiiii
D’après les expressions de GM 1 et GM 2 établies dans le paragraphe centre de masse:
iiiif f
?/
d GM 1 m2 d r
dt m1 - m2 dt
iiiif f
?-
d GM 2 m1 d r
dt m1 - m2 dt
iiiif
iiiif d GM i f
En remplaçant les GM i et leurs dérivée par leur expression en fonction de r , le
dt
moment cinétique s’écrit finalement :
Moment cinétique
L ? Cte ? r ® mV
if iiif f if
F1/2
M2
r
F2/1 M2
G
M1 G
m f ? GM 1 ® F2 1 - GM 2 ® F1 2 ? O
M1
iiif iiiiif iiif iiiiif iiif if
d L ? m f dt ? O
if iiif if r perpendiculaire à L, conclusion :
mouvement plan
L ? Cte
if iiiif
Remarque 1 : dans le chapitre moment, nous avions montré que le moment de deux forces
égales et opposées (c’est le cas ici) est nul si les forces sont colinéaires (ce qui est aussi le
cas). Nous aurions pu nous servir directement de ce résultat.
Rappel qui pourra vous servir un jour : pour un couple le moment des forces est indépendant
du point fixe choisi.
Remarque 2 : cette conservation du moment cinétique est vraie pour toute force centrale:
forces électrostatiques, corde, élastique …
D’autre part :
L ? Cte
if iiiif
f
Donc r est un vecteur : if
- constamment perpendiculaire au vecteur fixe L
- qui passe toujours par le point G
LE MOUVEMENT EST DONC CONTENU DANS UN PLAN.
Cette conclusion fondamentale pour l’étude ultérieure aurait bien sûr pu être démontrée avec
le PFD, mais la démonstration par le moment cinétique est de loin fla plus élégante.
f
Remarque : beaucoup d’ouvrages font intervenir à la fois r et d r dt pour démontrer que le
problème se ramène à un problème plan : nous venons de voir que c’est inutile.
M2
dGM2
r F1/2
dGM1 F2/1
dW ? F 2 1dGM 1 - F 1 2 dGM 2
M1
if iiiif if iiiif
voir texte
dW ? / K G 1 2 dr
mm
r
f
Il reste simplement
f à préciser ce plan : il peut-être défini à un instant quelconque par r et
f if iif
d r (ou d r dt ), par exemple par les conditions initiales r0 et V0 , mais il peut aussi l’être par la
connaissance des positions à deux instants …
Il serait aussi possible ici de démontrer la loi des aires, mais elle a déjà été établie dans le
chapitre moment cinétique, et nous allons la retrouver dans le chapitre suivant.
iiiiif iiiiif
d GM 1 d GM 2
Les vitesses V1 et V2 sont en fait et établis précédemment :
dt dt
Ã Ô Ã Ô Ã Ô Ã Ô
f 2 f 2
Ec ? 12 m1 Ä Õ ÄÄ ÕÕ - 2 m2 Ä Õ ÄÄ ÕÕ
2 2
m d r m d r
Å m1 - m2 Ö Å dt Ö Å m1 - m2 Ö Å dt Ö
2 1 1
dW ? F2 1"d GM 1 - F1 2 "d GM 2
Les travaux élémentaires
iiif iiiii
f iiif iiiii s’ajoutent
f :
dW ? F1 2 "d M 1M 2 ? F1 2 "d r
iiif iiiiiiif iiif f
En explicitant la force :
dW ? / K G 1 2 2 u.d r
mm f f
r
Orf
d r ? d ( ru ) ? dr.u - r.d u , et (rappel) u.d u ? 0 . Donc :
f f f f f
dW ? / KG 1 2 2 dr
mm
r
z
Z
Y y
X
G
ou
WAB ? Ð dW ? Ð / K G
Ç
"dr ? È K G 1 2 Ù ? K G m1m2 ( / )
B B B
m1m2 mm 1 1
É r ÚA
2
A A
r rB rA
Ce travail ne dépend que des distances initiale et finale. Il est négatif si les deux corps
s’éloignent (rB>rA).
dEP ? - KG dr ? / d ( KG 1 2 )
m1m2 mm
2
r r
EP ? / KG 1 2 - Cte
mm
r
C’est une fonction croissante de la distance entre les deux masses.
L’énergie potentielle est souvent prise nulle pour une distance infinie, ce qui ici annulerait la
constante.
à rÔ
f 2
EM ? 1 2 o Ä Õ / KG 1 2 - Cte
d mm
Å dt Ö r
Les forces gravitationnelles étant conservatives, l’énergie mécanique est constante.
Avec l’énergie mécanique, nous avons fait le tour des notions aussi bien scalaires f que
vectorielles qui ont été introduites dans ce cours. La suite se propose de résoudre r (t ) et donc
de pouvoir situer les deux objets en fonction du temps.
135
Problème des deux corps : résolution
136
M
y
M2
s s
r ur
us
G x O
M1
m1 - m2 iif
iif
? /
2
d rur
K G ur
dt 2 r2
136
Problème des deux corps : résolution
137
1. Equations de départ
Nous partirons de l’équation obtenue par l’application directe du PFD. Comme toujours, cette
équation contient toutes les informations sur l’évolution du système. Dans le repère GXYZ,
cette équation s’écrit :
f f f
? / - o ? /
d 2 ( ru ) u d 2 (ru ) K G m1m2 f
K G ( m1 m2 ) [ ou u]
dt 2 r2 dt 2 r2
f
que r n’ait pas son origine en G ne change rien au problème car il est parfaitement possible
de faire glisser un vecteur : ses composantes ne sont pas modifiées (cf. figures).
ds
Pour la vitesse angulaire nous utiliserons :
y?
dt
L’équation de la dynamique, homogène ici à une accélération, se réécrit donc :
iif iif
? / KG ( m1 - m2 ) 2
d 2 ( rur ) ur
dt 2 r
dy iif
Et l’accélération en coordonnées polaires s’écrit (voir le chapitre cinématique) :
iif
? / ry 2 )ur - (2 y - r
d 2 ( rur ) d 2r iif dr
2
( 2
)us
dt dt dt dt
dy iif
D’où :
iif
( 2 / ry )ur - (2 y - r )us ? / KG ( m1 - m2 ) 2
d 2r 2
iif dr ur
dt dt dt r
En
iif
identifiant
iif
les projections ou, de manière équivalente, en multipliant scalairement par
ur puis us , nous obtenons 2 équations indépendantes:
K (m - m )
/ ry 2 ? / G 12 2
d 2r
dy
2
dt r
2 y-r ?0
dr
dt dt
137
Problème des deux corps : résolution
138
dS = ½ r2ds
Donc:
Remarque:
les surfaces 0 et 1+2 sont différentes.
dS=(C/2)dt (mais elles sont proportionnelles,
et donc la loi des aires serait aussi
Avec la loi vérifiée pour chacune des surfaces:
r2ds/dt = C
des aires: 0 ou 1+2 ou 1 ou 2)
d
V C (m2/s)
r2 y
=
V Vitesse
d
radiale
r.(rds/dt)
r
=
s
?
Axe
Vitesse
orthoradiale
F
r.Vcosd
138
Problème des deux corps : résolution
139
2dr"y - r"d y ? 0
La deuxième équation s’écrit plus simplement
dr dy
ou
2 - ?0
y
Qui relie à chaque instant les variations relatives de r et y : si le rayon croît, la vitesse
r
r 2y ? C
La vitesse angulaire y étant liée à r , elle peut être éliminée de la première équation, qui
Où C est une constante. Cette relation traduit la loi des aires, déjà rencontrée, (cf. figure).
d 2 r C 2 KG ( m1 - m2 )
devient :
/ - ?0
dt 2 r 3 r2
Cette équation ne contient que r et sa dérivée seconde, elle doit donc procurer r (t ) , en y
ajoutant deux conditions initiales (ou deux positions, ou d’autres données).
2. Trajectoire r(s )
La transformation préconisée est tout d’abord de poser r ?
1
ce qui transforme les
u
dénominateurs (en r ) en numérateurs (ne pas confondre u avec un vecteur unitaire !). Le plus
délicat est d'éliminer la variable temps dans la dérivée seconde de l’équation ci-dessus.
dr
Calculons tout d’abord la dérivée première :
dt
dr ? / ?/ 2
1 dr 1 du
2
du => où l’on élimine le temps en utilisant la loi des aires :
u dt u dt
r 2y ? C => ds ? 2 dt ? Cu 2dt
C
d’où
ds
r
dt ?
dr
2
et, en remplaçant dt dans la dérivée :
Cu dt
? /C
ds
dr du
d 2r
Voyons la dérivée seconde
ds
dt 2
Même idée, pour éliminer le temps, nous remplaçons dt par
Cu 2
139
Problème des deux corps : résolution
140
Conique: r ?
1 - e cos s
q
[ici ellipse (e<1)]
F est identique au point O
(cf. 1ère figure du chapitre)
q?
y C2
KG ( m1 - m2 )
M
e : voir orbites et
q conditions initiales
s
r
r@q r>q
2/ Que le soleil ne soit pas
au centre de l’orbite
a beaucoup chagriné nos anciens …
l’
l’
l
l’ l
l
F’ F q F F F’
q
q
l’+ l = Cte
140
Problème des deux corps : résolution
141
) d ( /C ) d ( /C )
ds ? Cu 2 ds ? /C 2u 2 ds ? /C 2u 2 d u
dr du du du
? dt ?
2 d( d( ) 2
ds ds ds 2
d r
dt 2 dt dt
En reportant dans l’équation différentielle de départ :
/C 2u 2 2 / C 2u 3 - KG ( m1 - m2 )u 2 ? 0
d 2u
ds
qui se résume à :
K (m - m )
- u ? G 12 2
d 2u
ds 2
C
Equation tout à fait classique dont la solution est constituée d’une solution particulière de
l’équation avec second membre, et de la solution générale de l’équation sans second membre.
Pour éviter ces notions de solution particulière et générale que l’on additionne, le mieux est
K (m - m ) Ô
d’écrire l’équation sous la forme :
d 2u Ã
- Äu / G 12 2 Õ ? 0
ds 2
Å C Ö
K (m - m )
et d’opérer un nouveau changement de variable, simple décalage par rapport au précédent :
v ? u / G 1 2 2 qui ramène l’équation à une forme très simple :
C
- v ? 0 , dont la solution générale est :
2
ds 2
d v
v ? A cos(s - l ) .
Attention, bien remarquer qu’il n’y a pas coefficient devant s : reporter cette solution dans
l’équation différentielle et vérifier qu’elle est bien correcte.
En revenant à la variable u puis r , la trajectoire respecte la relation :
r?
KG ( m1 - m2 )
1
- A cos(s - l )
Un choix convenable de l’origine des angles s simplifie r sous la forme :
C2
r?
KG ( m1 - m2 )
1
- A cos s
C2
Il est d’usage de poser :
q?
C2
K G (m1 - m2 )
qui est homogène à une longueur. Ce paramètre est le plus souvent noté p dans la littérature,
mais dans ce cours, p est réservé à la quantité de mouvement.
r?
1 - Aq cos s
q
D’où : Le paramètre q possède donc une signification
r
géométrique claire, c’est la valeur de r lorsque s ? ‒.
Un dernier changement de nom de constante, Aq ? e , donne finalement :
2
r?
1 - e cos s
q
141
Problème des deux corps : résolution
142
cercle le
erc
duc
n
ellipse a pla
c
a
b Sell. O plan de l’ellipse
O a b
Scer.
Sellipse = r a b
Pour mieux comprendre
la projection de la surface,
il est conseillé de découper le cercle
en rectangles élémentaires.
a M
n
M a
n S1
C B C H
H
S1
secteur
d’ellipse
CBM
Cercle: S0 = ½ a2 n
S1 = ½ a b n
*n"?"4r"?@"Sc ?"r"a4+
*n?"4r"?@"S1 ?"r"a b+
Ellipse: S1 = S0.(b/a) = ½ ab n
n est l’angle du secteur de cercle,
Attention,
142
Problème des deux corps : résolution
143
Il devient donc très facile de tracer la trajectoire du point M, c’est une conique et e s’appelle
e?0 : cercle ( r ? q )
l’excentricité (cf. figure propriétés des coniques) :
0 > e >1
e ?1 : parabole ( r devient infini pour s?r)
: ellipse (le dénominateur ne peut jamais s’annuler, et r est donc borné)
3. Mouvement circulaire
Le rayon r que nous dénommerons r0 est donc constant, indépendant de s .
D’après r ? q (1 - e cos s ) , ceci implique e ? 0 , et aussi de manière évidente:
r0 ? q
La vitesse angulaire y est reliée au rayon r0 par la loi des aires :
r02y ? C donc y est constant
D’autre part (cf. définition de q) :
q? d’où, en éliminant C ( ? r02y ) :
C2
K G (m1 - m2 )
y 2 r03 ? K G (m1 - m2 ) Mouvement circulaire : relation obligatoire entre r0 (? q) et y
ou, pour faire intervenir la vitesse orthoradiale (ici tangentielle) V0 ? r0y :
0 0 ? K G ( m1 - m2 )
2
rV
iif
/ K G m1m2 2 ? / m2y 2 r0 ur (c’est F ? mI ) d’où il découle :
ur iif if iif
r0
y 2 r03 ? K G m1 qui est exactement la relation établie ci-dessus si m1 @@ m2 .
4. Ellipse
L’ellipse ( 0 > e > 1 ) est le cas pratique le plus fréquent en astronomie (planètes …) et pour
électriques par exemple : remplacer / K G m1m2 par - K q q1q2 pour comprendre. Le cas de la
nos satellites artificiels. Elle est impossible si les forces sont répulsives, avec des charges
143
Problème des deux corps : résolution
144
r?
c + rmin = a
1 - e cos s
q c = a – q/(1+e)
B c = a. e
c = a – a (1-e)
r = q / (1+e.coss)
Au point B:
s
q
r + e r coss = q
b r
A a c P
r-ec=q
b = a.(1-e2)½
r – e2 a = a (1-e2)
F’ O F r = a (*)
Triangle OFB:
a2 = b2 + c2 b2 = rmin.rmax
Remarque:
détermination du foyer
connaissant l’ellipse a
(*): FB=a est évident en partant de la propriété de l’ellipse:
somme des distances aux foyers =Cte=2a F
(voir plus loin le tracé du jardinier)
Y?
C
4r 2
ab
q"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
?b a Y a ? K G (m1 - m2 )""""""""""ou""""""""" 3 ? "
T2
K G (m1 - m2 )
2 2 3
q?
C2
K G (m1 - m2 )
144
Problème des deux corps : résolution
145
Pour le minimum, on parle de périastre (ou périgée pour un mouvement autour de la terre, ou
périhélie autour du soleil) et pour le maximum d’apoastre (ou apogée ou aphélie).
à à rmax - rmin
q ? 2 max min
Ä Äa ?
r .r
rmin ? q /(1 - e) rmax - rmin a ? rmin - c
µ Ä µ Ä
rmax ? q /(1 / e) Ä rmax / rmin a ? rmax / c Ä c ? rmax / rmin
2
Äe ? r - r Ä
Å
Å 2
Ensuite avec : rmin - rmax ? 2a , et les valeurs de rmax et rmin en fonction de q et e
max min
a?
q
1 / e2
c ? a / rmin ? a / q (1 - e) ? a / a (1 / e 2 ) (1 - e) ? a / a (1 / e) d’où :
Le paramètre c, distance d’un foyer au centre de l’ellipse s’exprime en fonction de e et a par :
c ? e.a
a 2 ? b2 - c 2 et, en remplaçant c :
Le demi-petit axe b (cf. figure éléments de l’ellipse) vérifie :
S (t ) ? (C / 2)"t
2r C
2
Y? ?
T ab
NB : La loi des aires pour l’ellipse est quelquefois utilisée sous la forme : S (t ) ? r ab
t
T
K (m - m )q K (m - m )
Y2 ? ? G 12 2 2 ? G 13 2 µ
C2
2 2
ab ab a
145
Problème des deux corps : résolution
146
Changement de variable s , n
s : anomalie vraie n : anomalie excentrique
r coss = a cosn - c
y
r sins = y = b sinn
cf. figure ci-contre
une ellipse est la projection d’un cercle
n s
r (1) (*)
S = r"a b (t/T)
Loi des aires:
M
Géométrie:
Stotale = r a b
Y"t = n – e sinn
n donné => t (facile)
Y = 2r1T
Période T
146
Problème des deux corps : résolution
147
‚ La première stipule que l’orbite est une ellipse, dont un des foyers est centré sur le
soleil, car le centre de masse soleil-planète est pratiquement confondu avec le centre
du soleil.
Rappel : la loi des aires (dS=(C/2)dt) est toujours valable (ellipse, parabole, hyperbole)
4 .4 Equation horaire s (t )
Plusieurs approches sont possibles. Nous donnerons ici une démonstration "géométrique".
La calcul classique relie s , appelé anomalie vraie, à l’angle n , mesuré à partir du centre de
l’ellipse, appelé anomalie excentrique (!) et d'exprimer n en fonction du temps.
Changement de variable s , n .
Ces 2 angles sont reliés par les relations suivantes, relations démontrées sur la figure
cos n / e sin n s 1- e n
coss ? sin s ? 1 / e 2 tg ? ""tg
1 / e cos n 1 / e cos n 1/ e
ou ou
La surface d’un secteur d’ellipse est linéaire avec n (cf. fig Surface d’un secteur d’ellipse),
2 2
et la soustraction de la surface d’un triangle pour exprimer l'aire balayée (cf. fig. n (t ) )
conduit finalement à la relation :
n / e sin n ? 2r
t
soit :
n / e sin n ? Y"t
T
Cette équation est très célèbre. Si n est fixé, le temps se calcule facilement, mais si c’est le
car on ne peut pas écrire n ? f (t ) : l’équation est dite transcendante. Elle peut être résolue
temps qui est fixé, comme c’est souvent le cas, alors le calcul analytique direct est impossible
par des itérations successives, qui convergent très rapidement si e est faible, ou d’autres
méthodes.
n › t et n › s › r
Pour une simulation, il peut être plus commode de réaliser :
f
Ne pas oublier que nous avons déterminé les caractéristiques du vecteur r et que les positions
de M1 et M2 s’obtiennent à partir des relations établies au début du chapitre "Problème des
deux corps".
147
Problème des deux corps : résolution
148
a b c q e rmin rmax
a, b, c a 2 ? b2 - c2 b2 / a c/a a /c a-c
q
1- e
q q q
1 / e2 1/ e
eq
1/ e 1 / e2
q, e 2
rmin , rmax rmax - rmin rmax / rmin 2 rmax "rmin rmax / rmin
rmax "rmin rmax - rmin rmax - rmin
2 2
a, e a 1 / e2 e.a a (1 / e 2 ) a (1 / e) a (1 - e)
Parabole et hyperbole
Parabole : e = 1 Hyperbole : e > 1
FP ? rmin ?
q
e -1
PC ? a ?
q
y y e2 / 1
FC ? c ? 2
rmin ?
eq
e /1
q
2 B
FB ? b ?
eq
e2 / 1
s s
r r
x F
x
q/2 P c C
F
c
/e
q =1
q : co
s
pt ote
ym
As
r? y 2 - 2qx ? q 2 r? y 2 / (e 2 / 1) x 2 - 2eqx ? q 2
1 - cos s 1 - e cos s
q q
148
Problème des deux corps : résolution
149
5. Energies
Toute cette étude a été conduite sur la seule base du principe fondamental de la dynamique,
avec l’utilisation du théorème du moment cinétique pour prouver que le mouvement est plan.
Il est évident que les considérations d’énergie peuvent apportent une contribution
intéressante, sachant qu’il n’y a pas de frottement et donc que l’énergie mécanique se
conserve.
Les énergies cinétiques et potentielles avaient été calculées égales à (cf. problème des 2
corps):
f
Ec ? o ( ) ? oV 2 (avec ? - E p ? / KG 1 2 - Cte
o m1 m2
1 dr 2 1 1 1 1 mm
)
2 dt 2 r
Et l’énergie mécanique s’exprime par : EM ? EC - EP
A partir de EM ? Cte ' , il est possible de retrouver une des 2 équations différentielles utilisées.
d 2 r C 2 KG ( m1 - m2 )
dont la dérivée par rapport au temps redonne l’équation en r utilisée pour la résolution :
/ - ?0
dt 2 r 3 r2
(Si vous éprouvez un problème, remplacez dr/dt par Vr, et différentiez)
Nous discuterons plus loin du type d’orbite suivant les énergies mises en jeu.
6 .1 Paramètres de la conique
Les grandeurs connues au départ (voir figure) sont:
r0
V0
d0
La connaissance de la trajectoire nécessite celle des paramètres de la conique, dont s axe (voir
figure)"fait partie car a priori l'axe de la conique n'est pas connu.
149
Problème des deux corps : résolution
150
d0
V0
saxe<0
r0 x’
saxe
Axe
c oniq F
u e >0
>0 x
F <0
C = r0V0cosd0
dr
d d3@"2
rds
d4>"2
tg(d+"= dr/rds s3
d>0 si dr>0 s4
F
si on repère s
NB, autre possibilité: Périastre
compris entre -r et r,
par un angle
d et s
F
150
Problème des deux corps : résolution
151
s axe
e
j?2 ""
r0V0 2
K G (m1 - m2 )
1
Cette grandeur prendra toute sa signification plus loin (cf. vitesses de libération).
e"sin s
tan d ? tan d ? e"sin s
1 - e"cos s
r
ou encore
Si d @ 0 , on s'éloigne du périastre
C'est évident sur une figure, mais écrivons le :
r0 ?
1 - e"cos s axe
q
(1) : équation des coniques
151
Problème des deux corps : résolution
152
j ? 12 ""
r0V0 2
K G (m1 - m2 )
[r0V0 cos d 0 ]2
q? """""""" q ? *4j cos 2 d 0 )"r0 "
K G (m1 - m2 )
Ç
e2 ? 1 - È / 2 Ù"cos 2 d 0 e 2 ? 1 - 6j (j / 1) cos 2 d 0
r0V02 r0V02
KG (m1 - m2 ) É KG (m1 - m2 ) Ú
V0 perpendiculaire à r0 (d2?2+
Lancement d’un satellite
Lorsque V0 est perpendiculaire à r0, le satellite est nécessairement Le grand axe de l’ellipse
au périgée ou à l’apogée. est toujours parallèle
au rayon r0
ou ½ hyperbole (j>1),
Image: l’ellipse "s’ouvre" à l’infini
(à gauche bien sûr)
152
Problème des deux corps : résolution
153
tan d 0
La résolution est simple en reportant tout d'abord e , tiré de (2), dans l'eq. (1) :
tan s axe ? s axe
1/ 0
(3) est défini par sa tangente, donc :
r
r r
q
e?
cos s axe
r0
(4)
Si e<0, cela veut dire que l’angle s axe a été calculé par rapport à Fx’ (cf. fig. Convention …).
Le cosinus est en fait négatif. Conclusion : on prend la valeur absolue et on continue…
Le problème est donc résolu. Si l’on veut relier directement les paramètres s axe et e aux
Pour e , une possibilité est de calculer e2 à partir de (4) et d'appliquer deux fois l'identité:
1 cos2 ? 1 - tan 2 . Après quelques lignes, e2 s'écrit : e 2 ? 1 -"6j (j / 1) cos 2 d 0
Ç
e 2 ? 1 - cos 2 d 0 È / 2Ù
r0V02 r0V02
K G (m1 - m2 ) È KG (m1 - m2 ) Ù
153
Problème des deux corps : résolution
154
r = q / (1 + e coss)
r’ = q / (1 +e cos(r-s’)) = q / (1 – e coss’)
y et, en prenant pour foyer F’
s’ s
r
r coss = x - c
A a P x Or:
r’ coss’ = x + c
c
F’ F
Donc:
r = q + e (c - x) Remarque: r et r’ sont
r’ = q + e (c + x) fonction linéaires de x
r + r’=2 (q + e c)
la somme des distances est donc bien constante
r + r’ = 2 a
x = a cosn
y M Équation paramétrique
n y = b sinn
b
C x
Équation cartésienne
x2/a2 + y2/b2 = 1
2r
La pulsation et la période seront calculées par :
K G (m1 - m2 )
Y? (3ème Loi d Kepler) et T ?
a 3
Y
oV 2 / G 1 2 ? oV02 / G 1 2
1 K mm 1 K mm
2 r 2 r0
La vitesse de libération VL , est la vitesse initiale V0 qui permet d’envoyer un objet m2 (c’est
réciproque pour m1 ) à l’infini ( r ¢) où, après avoir été constamment ralenti par l’attraction
de m1 , il arrive avec une vitesse nulle (V ? 0) . Le premier terme est donc nul, et par
conséquent :
0 ? oVL2 / G 1 2 r0VL2 ? 2 K G (m1 - m2 )""""""""""""""""""""j ? 1
1 K mm
soit
2 r0
Nous retrouvons la condition qui sépare les orbites elliptiques, des orbites paraboliques et
hyperboliques. Pour cette raison, cette vitesse est aussi appelée vitesse parabolique.
oV 2
"j ? ( ou encore : j ? 12 02 ,
2 oVL
1
V0 2
Vous établirez sans peine que )
VL
rapport de l’énergie cinétique initiale à l’énergie cinétique nécessaire à la libération.
3,0
j? ""
r0V0 2
K G (m1 - m2 )
d0 = 0
1
2
2,5
e 1,5
d0 = r/3
1,0 parabole
0,5
ellipse
0,0 cercle
j
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0
M
M2
s s
r r2
G
F r1
M1
r1 ?
m2
m1 - m2
r Si m1>>m2
r2 ?
r1 ~ 0
m1
m1 - m2
F est aussi le point O r r2 ~ r
de la première figure
du chapitre
r0VL2 ? 2 K G (m1 - m2 ) (j ? 1)
EM > 0 ( j > 1)
Il est alors facile de vérifier que l’orbite est :
elliptique si
parabolique si EM ? 0 (j ? 1)
hyperbolique si EM @ 0 (j @ 1)
7. Synthèse
j ? 12 ""? ( 0 ) 2
r0V0 2 V
K G (m1 - m2 )
Nous utilisons le rapport sans dimension
VL
Quel que soit l’angle de lancer d0 :
0">""j"">""1 [0 > r0V02 > 2 K G (m1 - m2 )] => ellipse 0"">""e"">""1
j ?1 [r0V02 ? 2 K G (m1 - m2 )] => parabole e ?1
j @1 [r0V02 @ 2 K G (m1 - m2 )] => hyperbole e @1
2r
une ellipse telle que :
a? "" Y 2 a 3 ? K G (m1 - m2 )"" (Y ? Ellipse, j ">"1
2"(1 / j )
r0
)
T
Ce qu’il faut bien comprendre, pour un satellite par exemple, c’est que, quelle que soit la
manière dont il est lancé, après une période T, il repassera au même point, avec la même
vitesse: même module, même direction … et même sens cela va de soi!
CHANGEMENT
DE REFERENTIEL
M X
z Y
Rr
Z
P
Ra
O y
1/ Un mouvement peut s'avérer très simple dans un repère, lui-même animé d'un mouvement
par rapport au repère ou se trouve l'observateur. Le problème est alors scindé en deux parties,
ce qui rend son analyse plus simple.
2/ La relation fondamentale de la dynamique n'est vérifiée que dans une classe de référentiels,
les référentiels inertiels, appelés aussi Galiléens. Il faut donc de toute manière s'y raccrocher.
Pour les démonstrations de changement de repère, il est généralement fait le choix d'un
repère cartésien ce qui se justifie par sa commodité : ceci ne restreint en rien la généralité de
la démonstration.
Nous verrons successivement quelques définitions puis les compositions des positions,
vitesses et accélérations. Ce chapitre est uniquement mathématique.
1. Définitions
1.1 Repère absolu
Soit un point matériel M observé par rapport à un repère Oxyz.
OM ? xi - y j - zk
iiiif f f f
(1)
On dira que ce premier repère Ra (Oxyz) permet d’observer le mouvement absolu du mobile
M. Le seul privilège de ce repère est d’avoir été choisi comme référence et a priori, il ne
présente pasf de propriété particulière; nous ne l’en appellerons pas moins repère absolu. Ses
f f
vecteurs i , j et k seront considérés comme constants
Attention, ce repère absolu n'est pas forcément un repère inertiel (Galiléen), comme annoncé,
ce chapitre est purement mathématique.
iif OP1 / OP
iiif iiif
VP ?
Ft
Rotation
if c / c f
Y? 1
des axes
Ft
k
Ft › 0
Y
Y1
y y
P X1
Y
P3
c3
Déplacement
c
de l’origine P X
O O
x x
2.1 Position
OM ? OP - PM
iiiif iiif iiiif
soit encore
OM ? ( xP i - yP j - z P k ) - ( X I - Y J - Z K )
iiiif f f f f if iif
(4)
C'est terminé! Facile…
2.2 Vitesse
On cherche
iiiif
Va ?
iif dOM
Pour faire intervenir le repère relatif, on utilise la relation (4)
dt
dOM ? dOP - d PM
iiiif iiif iiiif
et donc
iiif iiiif
Va ? -
iif dOP d PM
(4bis)
dt dt
iiif
? VP
dOP iif
dt
y
P
yP
j
O i xP x
iiif
dOP
:
dt
iiif
dOP ? dxP .i - dy P . j - dz P .k ? i- j-
iiif f f f dOP dxP f dy P f dzP f
cf. (3) k
dt dt dt dt
iiif
dOP
est donc simplement (ce qui était évident, mais là, on assure avec les composantes ...)
dt
la vitesse du point P dans le repère absolu d'origine O.
iif
Elle sera notée VP :
iiif
? VP ? i- j-
dOP iif dxP f dy P f dzP f
k (vitesse du point P dans Ra) (5)
dt dt dt dt
iiiif
d PM
:
dt iiiif
Les composantes de PM sont données par (2) :
PM ? X I - Y J - Z K
iiiif f if if f if if
(attention, rappel, I , J et K ne sont pas fixes)
d PM ? dX . I - dY . J - dZ . K - X .d I - Y .d J - Z .d K
iiiif f if if f if if
f if iif
? Y"® I , ?Y® J , ?Y®K
iiiif d I if f d J if if d K if iif
en divisant d PM par dt et en utilisant
dt dt dt
d PM Ç dX f dY if dZ iif if
iiiif
?È I- J- K Ù - Y ® (X I - Y J - Z K)
f if iif
dt É dt dt dt Ú
La première parenthèse n'est autre que la vitesse du point M dans le repère Rr, appelée vitesse
iif
relative Vr :
Vr ? I- J-
iif dX f dY if dZ if
K (vitesse du point M dans Rr) (6)
dt dt dt
iiiif
Et la seconde n'est autre que le vecteur PM , cf. (2). Donc :
iiiif
? Vr - Y ® PM
d PM iif if iiiif
(6bis)
dt
vitesses Va ? VP - Vr . Cette relation a été utilisée dans le chapitre lois de Newton, pour définir
iif iif iif
Un point fixe dans le repère relatif ( Vr ? 0 ) aurait une vitesse dite d'entraînement
iif f
Ve ? VP - Y ® PM
iif iif if iiiif
d'où, pour un point quelconque:
Va ? Ve - Vr
iif iif iif iif
formule commode … mais attention à la définition de Ve !
iiiif
? Vr
d PM iif
dt
Y M
J X
P I
d PM iif dX f dY if à dZ if Ô
iiiif
? Vr ? I- J """"Ä - KÕ
dt dt dt Å dt Ö
2.3 Accélération
iif
Reprenons chacun des trois termes de Va (eq. (7)) et calculons la dérivée par rapport au temps.
Comme nous sommes maintenant parfaitement à l'aise avec les différentielles …!? nous
passons immédiatement à la dérivée.
Dérivons donc successivement chacun des 3 termes de Va (? VP - Y ® PM - Vr ) par rapport au
iif iif if iiiif iif
temps.
iif
dVP
1/ : il suffit de dériver la relation (5) par rapport au temps :
dt
iiif
" ? IP ? i- j- 2 k
d 2 OP iif d 2 xP f d 2 y P f d 2 z P f
(accélération du point P dans Ra) (8)
dt 2 dt 2 dt 2 dt
iif
Le résultat est logique : puisque VP est la vitesse du point P dans le repère absolu Ra (cf (5)) ,
iif
est simplement son accélération dans Ra, que nous avons notée I P .
dVP iif
dt
d (Y ® PM )
if iiiif
2/ :
dt
la dérivation d'un produit vectoriel se déroule comme celle d'un produit scalaire ordinaire :
d Y iiiif if d PM
if iiiif
® PM - Y ®
dt dt
iiiif
d PM
En reprenant plus haut dans le paragraphe vitesse (6 bis), nous arrivons à :
dt
d (Y ® PM ) d Y iiiif if iif if if iiiif
if iiiif if
? ® PM - Y ® Vr - Y ® (Y ® PM )
dt dt
PS
iiif : ifattention
iiiif àf ne pas supprimer ou translater les parenthèses : par exemple
( Y ® Y ) ® PM ? 0
iif
dVr
3/ :
dt
il faut repartir de la définition (6) de Vr ? I- J-
iif dX f dY if dZ if
K
dt dt dt
En posant :
Ir ? 2 I - 2 J - 2 K
iif d 2 X f d 2Y if d 2 Z if
(accélération du point M dans le repère Rr) (9)
dt dt dt
vous montrerez facilement en procédant exactement comme pour les vitesses que :
iif
? I r - Y ® Vr
dVr iif if iif
dt
iiif
? IP
d OP iif
2
2
dt
y
P
yP
j
O i xP x
d OP iif d 2 xP f d 2 y P f à d 2 zP fÔ
iiif
? IP ? i- j""""Ä - 2 kÕ
2
dt 2 dt 2 dt 2 Å dt Ö
L'ordre dans lequel les termes de I sont écrits n'est pas quelconque. Il est de coutume
if
de
regrouper les trois premiers sous la dénomination accélération d'entraînement I e (voir la
iif
l'accélération de Coriolis, déjà rencontrée dans les repères cylindriques et sphériques. Elle
intervient par exemple dansiif
le mouvement des nuagesiiautour des dépressions.
Comparez l'expression de I a avec celle de la vitesse Va .
f
La roue de vélo constituera un bon support pour commence à utiliser ces relations. Notre
bonne vieille terre, fournira ensuite quelques bons exemples pour illustrer Va et" I a , en
iif iif
iiiif
? Ir
d PM iif
2
2
dt
Y M
X
J
P I
iif d 2 X f d 2Y if à d 2 Z if Ô
I r ? 2 I - 2 J """"Ä - 2 K Õ
dt dt Å dt Ö
Rappelons que les démonstrations ont été conduites en coordonnées cartésiennes pour des
raisons de commodité. Il est évident que, dans le résumé qui suit, les composantes
cartésiennes des vecteurs OP , PM , VP , Vr , I P et I r peuvent être remplacées par leurs
iiif iiiif iif iif iif iif
Position
OM ? OP - PM
iiiif iiif iiiif
OP ? xP i - y P j - z P k
iiif f f f
PM ? X I - Y J - Z K
iiiif f if if
Vitesse
Va ? VP - Y ® PM - Vr
iif iif if iiiif iif
VP ? P i - P j - P k
iif dx f dy f dz f
dt dt dt
Y
if
= vecteur rotation de Rr par rapport à Ra
PM ? X I - Y J - Z K
iiiif f if if
Vr ? I- J-
iif dX f dY if dZ if
K
dt dt dt
Accélération
iif iif if if iiiif d Y iiiif
if
I a ? I P - Y ® (Y ® PM ) - ® PM - 2Y ® Vr - I r
if iif iif
dt
IP ? i- j - 2P k
iif d 2 x f d 2 y f d 2 z f
P P
2 2
dt dt dt
Y = vecteur rotation de Rr par rapport à Ra
if
PM ? X I - Y J - Z K
iiiif f if if
Vr ? I- J-
iif dX f dY if dZ if
K
dt dt dt
Ir ? 2 I - 2 J - 2 K "
iif d 2 X f d 2Y if d 2 Z if
dt dt dt
REPERES
NON INERTIELS
y y Y
X
I
F m F m
P
O I r O r
x x
I = - r y2 I
Oxy Galiléen Masse immobile dans PXY
Donc U Forces = 0
Accélération nulle
m r y2 I – F I = 0
F=-FI
mI"= F
mry2 = F mry2 = F
centre.
Dans un repère inertiel, l’application du PFD en utilisant les coordonnées polaires conduit au
/ F I ? /my 2 r I
résultat
f
: f
F ? my 2 r
qui nous donne la relation classique entre la force, la masse, la vitesse angulaire et le rayon :
3. "Force" centrifuge
Dans le mouvement circulaire uniforme que nous venons d’analyser, il est possible
d’appliquer le PFD dans le repère mobile PXYZ en introduisant une "force" supplémentaire,
- my 2 r I
la (trop)f fameuse "force" centrifuge, égale à
F ? m"I a
if iif
d Y iiiif
if
F / m"I P / m"Y ® (Y ® PM ) / m ® PM / m"2Y ® Vr ? m"I r
if iif if if iiiif if iif iif
dt
Pour résumer ce cas particulier, au lieu d’écrire F ? m I dans un repère Galiléen soit:
if if
/ F I ? / my 2 r I
f f
/ F I - my 2 r I ? 0
l’introduction de la force centrifuge nous conduit dans le repère tournant à écrire:
f f f
c’est à dire à affirmer que la somme des forces est égale à zéro.
Mathématiquement, nous avons fait passer un terme de l’autre côté du signe égal et nous
avons alors naturellement changé son signe. Cette notion est dangereuse si on ne maîtrise pas
parfaitement les notions de mécanique, car elle peut conduire à des contradictions de type : si
la somme des forces est nulle, alors le mouvement doit être rectiligne uniforme (1ère loi de
Newton), or il est circulaire … !
4. Pseudo forces
La "force" centrifuge que nous venons d’introduire est une pseudo-force, certains emploient
le terme de "force d’origine cinématique", elle est seulement l’équivalent d’une force, elle ne
fait absolument pas partie des forces que nous avons identifiées en début de cours.
Il est donc possible, en introduisant des pseudo-forces d’écrire le PFD dans un repère non
Galiléen. Il y a ainsi des pseudo-forces centrifuges, de Coriolis …
Å dt Ö
En conséquence de quoi, nous aurons l’expression correcte de l’accélération dans Rr à
if
condition de rajouter à la (vraie) force F un ensemble de 4 pseudo–forces :
"force "
N N N
de Coriolis
Rotation
terre
d Y iiiif
if
/mI P / m"Y ® (Y ® PM ) / m ® PM / m"2Y ® Vr
iif if if iiiif if iif
dt
En conclusion, à notre niveau, il faut connaître l’existence de cette notion de pseudo forces,
mais il n’est pas nécessaire de les utiliser. Le travail mathématique est de toute manière
strictement identique. Attention en tous cas au changement de signe !
5.3 Marées
Pourquoi y-a-t-il 2 marées par jour? Essayez de justifier en premier lieu le fait q'il y ait une
élévation du niveau de l'océan au pied de la lune et aux antipodes. Une piste : la terre et la
lune tournent autour de leur centre de masse … mais attention … l'histoire a un
rebondissement … à suivre …dans physique.belledonne.
Bibliographie
‚
ou Mécanique I, JP Faroux, J. Renaud, collection J’intègre, Dunod.
‚
Mécanique I et II, JM Brébec, collection H Prépa, Hachette Supérieur.
‚
Mécanique I, H. Gié, JP Sarmant, Tec et Doc.
‚
Mécanique, P. Brasselet, PUF.
Physique générale. Tome 1 Mécanique. Alonso et Finn Edition du renouveau Pédagogique
‚
‚
Mécanique, JP Perez, Masson.
Cours de physique de Berkeley, 1. Mécanique, C. Kittel, WD Knight, en français chez
‚
Dunod.
Physique générale, 1. Mécanique, Alonso-Finn, Edition du renouveau pédagogique.
1)
http://www.ujf-grenoble.fr/UEL/physique/meca/index.htm
observer å des vidéos relatives à la mécanique du point.
2)
http://coursenligne.ujf-grenoble.fr/WeBLE
3) http://www.sciences.univ-nantes.fr/physique/perso/cortial/bibliohtml/biblgene.html)
4)
http://library.thinkquest.org/10796/credit.htm
5)
http://www.sciences.univ-nantes.fr/physique/perso/gtulloue/Meca/Index_Meca.html
Plein plein plein d’animations.
6)
http://www.univ-lemans.fr/enseignements/physique/02/meca/menumeca.html
(trouvé sur http://perso.wanadoo.fr/acsa/liens1.htm)
7)
Plein de liens de physique à explorer
http://www.sb-roscoff.fr/Maree/maree.html :
http://perso.wanadoo.fr/olivier.granier/meca/accueil.htm.
8)
A tester : http://www.prepas.org/pagesperso/.
9)
http://www.mathcurve.com
Absolument extraordinaire pour la cinématique, avec en plus la physique et l’histoire associée aux
équations célèbres.
10)
http://lpsc.in2p3.fr/atlas_new/teachingitem.htm
Eléments du cours de mécanique et introduction à la relativité. Par Johann Collot, Professeur UJF
11)
http://pagesperso-orange.fr/physique.belledonne
Contient ce polycopié et différentes extensions, par Gilbert Vincent, Professeur UJF
178
Sommaire des compléments sur :
http://perso.wanadoo.fr/physique.belledonne
"
Le virage en deux roues : comportement anti intuitif
179