Courbes Surfaces

Courbes et surfaces
Pierre Lecomte
Table des matires
partie 1. Courbes 7
Chapitre 1. Introduction 9
1. Courbes paramtres 9
2. Changements de paramtres 10
2.1. Orientation 14
3. Tangente 14
3.1. Auto-intersection 16
3.2. Rgularit 18
3.3. Points anguleux et de rebroussement 20
4. Longueur darc et abscisse curviligne 23
4.1. Paramtrages naturels 26
Chapitre 2. Les courbes planes 31
1. La courbure 32
1.1. Repre mobile canonique 32
1.2. Courbure algbrique 33
1.3. Calcul dans un paramtrage quelconque 34
1.4. Concavit 36
1.5. Courbure algbrique et direction de la tangente 37
1.6. Rayon de courbure et dveloppe 38
2. Classification des courbes rgulires 43
3. Une application : le vlo roues carres 46
3.1. Mise en quation 47
3.2. Forme de larcade 48
3.3. Vrification 49
4. Enveloppe dune famille de droites 50
4.1. Lexemple des rayons orthogonaux 54
5. Equations cartsiennes 58
5.1. Gradient 58
5.2. Courbes de niveau 59
5.3. Tangente, normale et courbure 62
Chapitre 3. Les courbes en dimension trois 65
1. La courbure, la torsion et le tridre de Frenet 65
3
4 TABLE DES MATIRES
1.1. Les quations de Frenet 67

1.2. Expression dans un paramtrage quelconque 69
2. Classification des courbes rgulires de courbure sans zro 70
partie 2. Surfaces 73
Chapitre 4. Paramtrages, quations cartsiennes et varits

plonges 75
1. Paramtrages 77
1.1. Paramtrages par des coordonnes 78
1.2. Equivalence 79
2. Equations cartsiennes 80
2.1. Graphes de fonctions 82
3. Varits plonges 82
4. Un premier exemple 84
4.1. Paramtrages 84
4.2. Equations cartsiennes 85
Chapitre 5. Espace tangent 87

1. Espace tangent 87
2. La rgle des multiplicateurs de Lagrange 91
2.1. Distance dun point une varit affine 91
2.2. Fonctions homognes 92
2.3. Les lois de loptique gomtrique 94
3. Les quadriques 96
3.1. Premires proprits 96
3.2. Classification des quadriques de R3 97
3.3. Lhyperbolode une nappe et le parabolode hyperbolique
comme surfaces rgles 101
Chapitre 6. La premire forme fondamentale des surfaces 105

1. Prambule 105
1.1. Expression locale dune courbe de V 105
1.2. Orientation et normale 106
2. La premire forme fondamentale 107
2.1. Equations de structure - premire partie 108
3. Calcul des longueurs darc 109
4. Godsiques 110
5. Calcul des aires 113
5.1. Le thorme dArchimde 115
Chapitre 7. La seconde forme fondamentale des surfaces 119

TABLE DES MATIRES 5
1. Lapplication de Weingarten et la seconde forme

fondamentale 119
1.1. Lapplication de Weingarten 119
1.2. La seconde forme fondamentale 121
1.3. Equation de structure - seconde partie 122
2. Courbures 122
2.1. Le thorme de Meusnier 122
2.2. La courbure normale 124
2.3. Position dune surface par rapport son plan tangent et
courbure de Gauss 125
Bibliographie 129
Premire partie
Courbes
CHAPITRE 1
Introduction
Dans ce chapitre, nous prsentons quelques notions gnrales qui

seront spcialises et dtailles en dimensions deux et trois dans des
chapitres ultrieurs.
1. Courbes paramtres
Une courbe paramtre de Rn est une application de classe C
dun intervalle ouvert I de nombres rels dans Rn . Par dfinition, cela
signifie que les coordonnes k : I R, k = 1, . . . , n, de ont des
drives de tout ordre.
Comme on sintresse davantage aux proprits gomtriques de
limage 1
(I) = {(t)|t I}
appele trace de , qu la manire spcifique dont la fonction dcrit
celle-ci, on est amen faire quelques hypothses et sautoriser des
changements de paramtres. Ceux-ci sont faciles comprendre mais les
hypothses sont plus subtiles et nous consacrerons un peu de temps
les expliciter. Avant cela, considrons quelques premiers exemples de
courbes paramtres.
a) Soit une application f :]a, b[ R de classe C . Le graphe de f est
la trace de la courbe paramtre
x ]a, b[ 7 (x, f (x)) R2
Par abus de langage commode, nous dirons aussi que cette courbe est
le graphe de f . Celui de la fonction x 7 ex sin x dans ] , [ est
reprsent la figure 1
On peut tendre cet exemple de courbes paramtres des courbes
de Rn , en considrant des fonctions valeurs dans Rn1 :
x ]a, b[ 7 (f 1 (x), . . . , f n1 (x)) Rn1
la courbe paramtre associe tant simplement
x ]a, b[ 7 (x, f 1 (x), . . . , f n1 (x)) Rn
1. A loccasion, on dira que est un paramtrage de celle-ci bien que cela soit
quelque peu abusif.
9
10 1. INTRODUCTION
0
-2 0 2 4
Figure 1. x 7 ex sin x dans ] , [
Il est parfois utile de placer le paramtre en une autre position que celle
de la premire composante. Par exemple, on peut dcrire le demi-cercle
{(x, y) R2 |x2 + y 2 = 1, x > 0}
par p
y 7 ( 1 y 2 , y)
o y varie dans ] 1, 1[.
Dans les deux cas, nous dirons encore que ces courbes paramtres
sont des graphes de fonctions.
b) Les courbes paramtres de la forme
tR 7 (r cos t, r sin t, ht) R3
o r > 0, et celles quon en dduit par dplacements euclidiens, sont les
hlices circulaires. Un aperu dune telle courbe est donn la figure
2.
c) Les courbes paramtres de la forme
tR 7 (a sin(t + ), b sin t) R
sont des figures de Lissajou. La figure 3 reprsente la figure de Lissajou
pour laquelle a = b = 1, = 3/4 et = 0.
2. Changements de paramtres
On dit que deux courbes paramtres (I, ) et (J, ) sont quiva-
lentes sil existe une bijection u : I J de classe C et de rciproque
u1 : J I de classe C telle que = u. Le lecteur est invit
2. CHANGEMENTS DE PARAMTRES 11
Figure 2. Quelques spires dhlice circulaire
Figure 3. Une figure de Lissajou

12 1. INTRODUCTION
vrifier que la relation introduite est bien une relation dquivalence

dans lensemble des courbes paramtres.
Nous dirons de la fonction u que cest un changement de paramtres.
Comme il nest pas toujours ais de dcrire la rciproque dune bijec-
tion donne, il est utile de disposer dun critre permettant de vrifier
quelle est de classe C sans avoir la calculer. En voici un, que nous
admettons sans preuve.
Proposition 1. Soit une application u : I R de classe C , o
I est un intervalle ouvert de R.
a) Si u est une bijection de I sur un intervalle ouvert de R et si sa
rciproque est de classe C , alors
(1) t I, u0 (t) 6= 0
b) Inversement, si la condition (1) est vrifie, alors limage de u est un
intervalle ouvert, u est une bijection de I sur celui-ci et sa rciproque
est de classe C .
Deux courbes paramtres quivalentes ont videmment mme trace
dont elles fournissent chacune une description mais, naturellement, les
proprits gomtriques de cette trace ne dpendent pas de ces descrip-
tions. On pourrait donc dfinir un arc gomtrique de courbe comme
tant une classe dquivalence de courbes paramtres. Cest dans cette
optique que nous introduirons diverses notions mais nous ne formali-
serons pas compltement cette ide. Simplement, chaque fois que cela
savrera utile, nous ferons remarquer que la proprit tudie est in-
variante par changement de paramtrage.
A titre dexemple, voici trois paramtrages quivalents du demi-
cercle
S = {(x, y) R|x2 + y 2 = 1, y > 0}
Il est dabord le graphe de la fonction

f : x ] 1, 1[ 7 1 x2 R
Nous noterons

(2) : x ] 1, 1[ 7 (x, 1 x2 ) R 2
la courbe paramtre correspondante.
Cest ensuite la trace de la courbe paramtre
1 t2 2t
(3) : t ]0, +[ 7 ( 2
, 2
) R2
1+t 1+t
Comme illustr la figure 4, associe t lintersection avec S du
segment joignant (1, 0) (0, t). Quand t varie entre 0 et 1, il dcrit
2. CHANGEMENTS DE PARAMTRES 13
la partie de S situe dans le premier quadrant ; avec t > 1, cest celle

du second quadrant que lon obtient.
(0, t)
(x, y)
(1, 0)
Figure 4
Enfin, S est encore dcrit par la courbe paramtre

: ]0, [ 7 (cos , sin ) R2
Les trois paramtrages (] 1, 1[, ), (]0, +[, ) et (]0, [, ) de S sont
quivalents.
En effet, on a dune part = u, o
r
1t
u : t ] 1, 1[ 7 ]0, +[
1+t
Comme
1 t2
u1 : t ]0, +[ 7 ] 1, 1[
1 + t2
u est bien un changement de paramtres de sorte que (] 1, 1[, ) et
(]0, +[, ) sont quivalents.
Dautre part, on a = v, o
v : t ]0, [ 7 cos t ] 1, 1[
car sin t > 0 dans ]0, [. Vu que v est surjectif et que sa drive ne
sannule nulle part, on conclut par la Proposition 1 que cest aussi
un changement de paramtres : (] 1, 1[, ) et (]0, [, ) sont donc
quivalents, ce qui suffit 2.
2. En fait, v 1 = arccos.
14 1. INTRODUCTION
2.1. Orientation. La trace dune courbe paramtre (I, ) est

oriente par celle-ci. On convient en effet de dclarer que P = (s)
est avant Q = (t) si s < t. Naturellement, ceci nest gnralement
lgitime que si t et s sont assez proches. Dans le cas dune courbe p-
riodique, par exemple, on pourrait en effet avoir P = (s) = (u) avec
s < t < u. Nanmoins, la donne de donne un sens de parcours de la
trace.
Par exemple, le demi-cercle S prsent plus haut est orient selon
le sens des aiguilles dune montre par le paramtrage (2) et selon le
sens trigonomtrique par le paramtrage (3).
Voyons comment expliquer que des paramtrages pourtant quiva-
lents peuvent induire des orientations opposes de leur trace commune.
Supposons (I, ) quivalent (J, ) : = u o u : I J est un chan-
gement de paramtres. Comme la drive de u ne sannule jamais, elle
est de signe constant. Si elle est positive, u est strictement croissant et
les orientations associes aux deux courbes sont les mmes. Sinon, u est
strictement dcroissant et les orientations associes aux deux courbes
sont opposes.
A titre dillustration, pour les paramtrages (2) et (3), la drive de
u est donne par s
1 1 1 1t

2 1t2 2 (1 + t)3
Elle est partout ngative, ce qui corrobore le fait que les deux param-
trages induisent des orientations opposes de S.
3. Tangente
Le fait quune fonction f :]a, b[ R soit drivable permet de dfinir
en chaque point (x0 , f (x0 )) de son graphe une tangente, savoir la
droite dquation
y f (x0 ) = f 0 (x0 )(x x0 )
Celle-ci admet le vecteur directeur (1, f 0 (x0 )) qui nest autre que la
drive de la courbe paramtre 3
x 7 (x, f (x))
dcrivant le graphe.
Fort de cette constatation, on dfinit le vecteur tangent en t0 I
dune courbe paramtre (I, ) de Rn comme tant la drive 0 (t0 ) et,
3. Quand elle existe, la drive dune fonction valeurs dans Rn est le vecteur
dont les composantes sont les drives des coordonnes de la fonction. On dit, pour
sen souvenir, quon drive une fonction composantes composantes.
3. TANGENTE 15
si elle nest pas nulle, on dit que la droite passant par P = (t0 ) et
parallle 0 (t0 ) est tangente en P la courbe.
Par dfinition, la drive de en t0 est la limite 4
1
(4) 0 (t0 ) = lim ((t0 + h) (t0 ))
h0 h
h6= 0
La diffrence entre parenthses du membre de droite est le vecteur

joignant P au point Q = (t0 +h). Pour autant quelle ne soit pas nulle,
la drive 0 (t0 ) reprsente donc la limite des directions des vecteurs

directeur P Q des cordes [P, Q] lorsque Q se rapproche de P le long de
la courbe. La tangente introduite plus haut est ainsi la position limite
des droites P Q, comme illustr sur la figure 5.
Q Q
Figure 5. Tangente : position limite de scantes
La formule (4) a un autre intrt. Elle permet de comprendre in-

tuitivement pourquoi, quand il nest pas nul, le vecteur tangent 0 (t0 )
est orient dans le mme sens que la courbe paramtre . En effet,
avec les notations du paragraphe prcdent, pour des valeurs positives
de h, dune part Q est aprs P et dautre part, le quotient diffrentiel

le mme sens que P Q.
Soient (I, ) et (J, ) des courbes paramtres quivalentes : =
u o u : I J est un changement de paramtres. En drivant en
t0 I cette dernire relation, nous obtenons
(5) 0 (t0 ) = u0 (t0 ) 0 (s0 )
o s0 = u(t0 ). Comme u0 (t0 ) 6= 0, on en dduit que les vecteurs tangents
0 (t0 ) et 0 (s0 ) sont simultanment nuls ou diffrents de zro et que,
4. En passant aux coordonnes, on voit que les composantes de la drive de
gamma sont les drives de ses coordonnes, comme annonc dans la note en bas
de page prcdente.
16 1. INTRODUCTION
dans ce dernier cas, ils sont proportionnels. En particulier, les tangentes

en P = (t0 ) = (s0 ) et sont les mmes : la notion de tangente
est invariante par changement de paramtrages.
3.1. Auto-intersection. La dfinition dune courbe paramtre

(I, ) de Rn ne suppose pas que soit injectif. Un point de Rn peut
donc scrire (t) pour plusieurs valeurs de t.
Cest certainement le cas si est priodique, auquel cas tous les
points de sa trace sont images dune infinit de valeurs du paramtre.
Mais les drives de sont aussi priodiques, et de mme priode 5 que
. En particulier, les vecteurs tangents en t et en s sont les mmes
lorsque t s est un multiple entier de la priode. Par contre, si t s
nest pas un multiple entier de la priode, ou si la courbe nest pas
priodique, et si (t) = (s), alors, en gnral, les vecteurs tangents en
t et en s ne sont pas les mmes.
Cest pourquoi, suivant la terminologie de [2], nous dirons quun
point de la trace de qui est atteint par plusieurs valeurs du paramtre
qui ne diffrent pas dun multiple entier dune priode de est une
auto-intersection de (I, ).
La sextique de Cayley est la courbe de R2 dfinie sur R par
t 7 (cos3 t cos(3t), cos3 t sin(3t))
Elle est reprsente la figure 6. Le lecteur est invit vrifier quelle
est priodique de priode . Elle possde une unique auto-intersection.
Cest le point (1/8, 0) obtenu pour s = /3 et t = 2/3.
Le lecteur est galement invit vrifier que la figure de Lissa-
jou de la figure 3 est de priode 8 et quelle possde dix-sept auto-
intersections, savoir les points

q
2 3 2 3 1 1
(0, 0), ( , 0), (0, ), ( , ), ( 2 2, )
2 2 2 2 2 2
(les signes sont tous indpendants. Par exemple, lexpression la plus
droite donne huit points distincts).
La figure 7 est une projection de la sextique de Cayley sur un cne
circulaire droit. Elle fournit un exemple de courbe spatiale (i.e. valeurs
dans R3 ) prsentant une auto-intersection.
5. La priode dune fonction f dfinie sur R est le plus petit > 0 tel que
x R, f (x + ) = f (x)
mais, de temps autre, jappellerai priode de f lun des nombres vrifiant cette
dernire condition.
3. TANGENTE 17
Figure 6. La sextique de Cayley
Figure 7. Une sextique gauchie

18 1. INTRODUCTION
Naturellement, plusieurs droites peuvent tre tangentes une courbe

en une de ses auto-intersections. Ceci est illustr la figure 8 propos
du folium de Descartes dcrit par la courbe
t(1 t2 ) 1 t2

: t R 7 3 2
,3 2
R2
1 + 3t 1 + 3t
3 2 1 0 1 2 3
Figure 8. Un folium de Descartes
Pour celui-ci, lorigine est une auto-intersection obtenue avec t = 1

et t = 1. On a

0 3 3 0 3 3
(1) = , , (1) = ,
2 2 2 2
Il y a aussi deux tangentes en chaque auto-intersection de la figure
de Lissajou reprsente plus haut ainsi quen celle de la sextique de
Cayley.
De faon plus gnrale, les diffrentes grandeurs que nous associe-
rons un point dune courbe prendrons gnralement autant de valeurs
en une auto-intersection quil y a de valeurs du paramtre qui la d-
crivent. Cest pourquoi, sauf lorsque le contexte rend la chose inutile,
il est prfrable quand on considre un point de la trace dune courbe,
de prciser la valeur du paramtre en laquelle on ltudie.
3.2. Rgularit. On dit quune courbe paramtre (I, ) est r-
gulire en t0 I, ou encore que P = (t0 ) est un point rgulier de
pour autant quil ny ait pas dambiguit sur la valeur du paramtre
dcrivant P si sa drive ne sannule pas en t0 . Vu la relation (5) et le
commentaire qui la suit, cette notion est invariante par changement de
paramtrages.
Une courbe paramtre dont tous les points sont rguliers est une
courbe rgulire. On a fait observer en dbut de section que les graphes
3. TANGENTE 19
de fonctions relles sont des courbes rgulires. Cela vaut bien entendu
pour tous les graphes de fonction et il savre que, localement, la rci-
proque est vraie, en vertu du rsultat suivant.
Proposition 2. Si la courbe paramtre (I, ) de Rn est rgulire
en t0 , alors (I0 , |I0 ) est quivalent un graphe de fonction, o I0 est
un intervalle ouvert tel que t0 I0 I.
Dmonstration. Puisque la drive de nest pas nulle en t0 , une
de ses composantes est diffrente de zro. Pour simplifier lcriture, nous
supposerons que cest la premire ce qui ne nuit pas la gnralit. Par
continuit, cette composante ne sannule en aucun point dun intervalle
ouvert I0 de I contenant t0 . Daprs la Proposition 1, limage de I0 par
1 est un intervalle ouvert J et la fonction
u := |I1 0 : I0 J
est une bijection dont la rciproque nous la noterons v est de
classe C . Le graphe (J, ) de la fonction
2 (v(t)), . . . , n (v(t)) Rn1

t J 7
est quivalent (I0 , |I0 ). Il est clair en effet que = u dans I0 .
Lorsque 0 (t0 ) = 0, on dit que est irrgulier, ou encore singulier,

en t0 , ou encore que P = (t0 ) est un point irrgulier, ou singulier, de
. Bien entendu, cette notion est galement invariante par changement
de paramtrages.
Dans la suite, nous nous limiterons aux courbes paramtres dont

lensemble des valeurs du paramtre en lesquelles elles sont singulires
est discret. Cela signifie que chacune de ces valeurs appartient un
intervalle ouvert dans lequel il ny a pas dautres singularits.
Voici un premier exemple de courbes prsentant des singularits :

les astrodes dont une est dessine la figure 9.
A une similitude prs, on peut paramtrer une astrode par
:tR 7 (cos3 t, sin3 t) R2
La courbe est priodique de priode 2. Elle na pas dauto-intersection
mais, vu que
0 (t) = (3 sin t cos2 t, 3 cos t sin2 t)
elle est singulire en les multiples de /2, ce qui se manifeste sur sa
trace par la prsence de quatre points de rebroussements (les points
saillants du trac de la figure 9).
20 1. INTRODUCTION
Figure 9. Une astrode
3.3. Points anguleux et de rebroussement. Cette sous-section

concerne les courbes planes (i.e. valeurs dans R2 ) auxquelles est
consacr le chapitre suivant. Le but est ici dillustrer la notion de sin-
gularit sur des exemples simples.
Supposons que la courbe plane paramtre (I, ) soit singulire en
t0 . La tangente telle que nous lavons introduite nexiste alors pas en
cette valeur du paramtre. Il se pourrait, cependant, que les limites de
sa direction gauche et droite de cette valeur, savoir
0 (t) 0 (t)
t< (t0 ) := lim et t> (t0 ) := lim
tt0
<
k 0 (t)k tt0
>
k 0 (t)k
respectivement, existent. Voici alors la nomenclature adopte.

a) Si t< (t0 ) = t> (t0 ), nous dirons que la droite passant par P =
(t0 ) et dirige par t< (t0 ) est tangente la courbe en P .
b) Si t< (t0 ) 6= t> (t0 ) forment un angle non plat, nous dirons que
P = (t0 ) est un point anguleux de , point en lequel les deux
3. TANGENTE 21
demi-droites issues de P et diriges par ces directions sont dites

tangentes .
c) Si t< (t0 ) + t> (t0 ) = 0, nous dirons que P = (t0 ) est un point
de rebroussement de la courbe , en lequel la droite issue de
P et dirige par ces directions est galement dclare tangente
.
Passons des exemples illustrant ces situations.
Pour a), on vrifie facilement que la courbe paramtre t 7 (t3 , t4 ),
reprsente la figure 10, est singulire en t0 = 0 et que t< (0) =
t> (0) = (1, 0) : elle est donc tangente laxe des x.
Figure 10
Pour b), considrons une fonction : R R, de classe C et dont

les drives de tout ordre en 0 sont nulles (mais sont non nulles ailleurs
dans un voisinage de 0). Posons, pour t R,

(t)(1, 1) si t < 0

(t) = (0, 0) si t = 0

(t)(1, 1) si t > 0
On montre facilement que est drivable et que sa drive nest autre
que 0 . Il est par consquent de classe C . De plus,
1 1
t< (0) = (1, 1) et t> (0) = (1, 1)
2 2
La courbe possde alors un point anguleux en 0. Cet exemple est
relativement artificiel et, en ralit, les points anguleux se prsentent
plus naturellement en des valeurs du paramtre en lesquelles nest
pas drivable mais possde des drives gauche et droite, situation
que nous avons exclue demble en supposant les courbes paramtres
de classe C .
Les astrodes illustrent la troisime situation. En effet, comme le
lecteur est invit le vrifier, leurs singularits sont toutes des points
de rebroussement. La figure 11 prsente un autre exemple de point de
rebroussement (tir de [2]). Son intrt rside notamment dans le fait
22 1. INTRODUCTION
que, au voisinage de la singularit, la courbe est entirement dun mme

ct de sa tangente.
Figure 11
Il sagit de la courbe paramtre

tR 7 (t2 + t3 , t4 ) R2
Proposition 3. Soient une courbe paramtre (I, ) et t0 I. Si
les drives dordre 1, . . . , k 1 de sanulent en t0 et si (k) (t0 ) 6= 0,
alors t0 est une singularit isole de et
(
t< (t0 ) = t> (t0 ) si k est impair
t< (t0 ) + t> (t0 ) = 0 si k est pair
Dmonstration. Supposons que les drives dordre 1 k 1 de

sannulent en t0 . Il existe alors une fonction de classe C : I R2
telle que
t I, 0 (t) = (t t0 )k1 (t)
En particulier,
(k) (t0 ) = (k 1)! (t0 )
Supposons de plus que (k) (t0 ) 6= 0, de sorte que (t0 ) 6= 0. Dans ces
conditions, pour t 6= t0 suffisamment proche de t0 , 0 (t) nest pas nul.
De plus, pour de tels t,
0 (t) (t t0 )k1 (t)
=
k 0 (t)k |t t0 |k1 k(t)k
et la conclusion sen suit aussitt.
Cette proprit est dapplication dans les cas des courbes illustres
aux figures 10 et 11. Pour la premire, k = 3 et pour la seconde, k = 2.
4. LONGUEUR DARC ET ABSCISSE CURVILIGNE 23
4. Longueur darc et abscisse curviligne

La restriction dune courbe paramtre (I, ) de Rn un intervalle
J I est parfois appele arc de .
Sa longueur est, par dfinition, le nombre
Z
(6) L(|J ) = k 0 (t)kdt
J
pourvu quil existe, ce qui est toujours le cas lorsque J est born car
k 0 k est continu.
On justifie cette dfinition comme suit. Pour simplifier, on suppose
J born et on note a sa meilleure borne infrieure et b sa meilleure borne
suprieure. Lide intuitive de la notion de longueur sur laquelle repose
largument est que si deux points de sont suffisamment proches, la
diffrence entre la longueur de la corde qui les joints et celle de larc
quils dlimitent est trs petite et cela dautant plus quils sont trs
proches. On imagine ds lors que si on choisit des points
P0 = (a), P1 = (t1 ), . . . , Pm1 = (tm1 ), Pm = (b)
avec t0 := a < t1 < < tm1 < tm := b, le nombre
X
Lm = kPk Pk+1 k
06k<m
est une approximation de la longueur de larc |J dautant meilleure
que les diffrences tk+1 tk sont petites et quen faisant tendre m vers
linfini en sassurant que ces diffrences tendent vers 0, Lm va tendre
vers la longueur de larc. Or sous ces hypothses, Lm converge vers le
second membre de (6), ce qui cautionne notre dfinition de la longueur
darc. Plus prcisment,
Proposition 4. Soit une courbe paramtre (I, ) de Rn , un in-
tervalle compact J = [a, b] I et, pour chaque entier positif m, des
nombres tk (m), k {0, . . . , m}, tels que
t0 (m) := a < t1 (m) < < tm1 (m) < tm (m) := b
Si
(7) m N \ {0}, k {0, . . . , m 1}, |tk+1 (m) tk (m)| 6 m
o la suite tend vers 0, alors
X Z
lim kPk,m Pk+1,m k = k 0 (t)kdt
m J
06k<m
o Pk,m := (tk (m)).

24 1. INTRODUCTION
Dmonstration. Nous allons appliquer le thorme de Lebesgue

la suite de fonctions intgrables 6

X Pk,m Pk+1,m
m 7 fm = k k[tk (m),tk+1 (m)]
tk+1 (m) tk (m)
06k<m
Vrifions dabord que la suite f converge presque partout vers

k 0 kJ . En dehors de J, les fm et k 0 kJ sont nuls. Soit alors t J.
Pour tout m, il existe k tel que tk (m) 6 t 6 tk+1 (m) 7. Vu (7), les suites
m 7 tk (m), tk+1 (m) convergent vers t.
Soit alors un indice ` {1, . . . , n}. Par le thorme des accroisse-
ments finis appliqu ` , il existe ]tk (m), tk+1 (m)[ tel que
(8) ` (tk+1 (m)) ` (tk (m)) = (tk+1 (m) tk (m)) 0` ()
Par consquent,
` (tk+1 (m)) ` (tk (m))
lim = 0` (t)
m tk+1 (m) tk (m)
Comme ceci est vrai pour tout indice,

Pk,m Pk+1,m
lim = 0 (t)
m tk+1 (m) tk (m)
et limm fm (t) = k 0 (t)kJ (t).

Il rsulte galement de (8) que les fm sont majors par la fonction
intgrable

n sup k 0 kJ
J
La suite f vrifie donc les hypothses du thorme de Lebesgue de sorte
que
P R
limm 06k<m kPk,m Pk+1,m k = limm R fm
R
= R limm fm
= J k 0 (t)kdt
R
ce que nous voulions.

A titre dexemple, calculons la longueur de lastrode
:tR 7 (cos3 t, sin3 t) R2
6. De faon trs gnrale, on note e la fonction caractristique dun ensemble

e. Par dfinition, e (x) vaut 1 si x e et zro sinon.
7. Ce k dpend de m. Pour allger les notations, nous ne lavons pas indiqu
explicitement.
sur une priode :

R 2 0 R 2
0
k (t)kdt = 3 0 | sin t cos t|dt
R R 3/2 R R 2
/2
= 3 0 + sin t cos tdt 3 /2 + 3/2 sin t cos tdt
= 6
La longueur de larc de lhlice
tR 7 (r cos t, r sin t, ht) R3
(o, rappelons-le, r > 0) restreinte [a, b] est
Z b
(9) r2 + h2 dt = r2 + h2 (b a)
a
En particulier, avec h = 0 et a = 0, b = 2, on retrouve la longueur

dun cercle de rayon r : 2r.
La formule (9) a une interprtation intuitive trs simple.
Lhlice est situe sur un cylindre (voir la figure 2). Si
on le fait rouler sur son plan tangent en A = (a),
elle dessine sur celui-ci une droite, qui nest autre que
sa tangente en A. Dans ce roulement, le point (b) sap-
plique sur un point B de cette droite et la longueur de
larc de lhlice quon a calcule est aussi la distance spa-
rant les points A et B. La parallle la gnratrice en A
du cylindre et la perpendiculaire cette gnratrice me-
ne par A se coupent en C. Comme kACk = r(b a) et
kCBk = |h|(b a),lhypothnuse du triangle rectangle
ABC vaut kABk = r2 + h2 (b a).
Proposition 5. La longueur darc est invariante par changement

de paramtrages.
Dmonstration. Prcisons dabord ce que nous devons tablir.
Soient (I, ) et (J, ) des courbes paramtres quivalentes : = u
o u : I J est un changement de paramtres et un intervalle compact
U I. Puisque u est strictement monotone, son image V = u(U ) est
un intervalle inclus J et ce que nous devons montrer, cest lgalit
L(|U ) = L(|V )
Une premire faon de faire consiste utiliser le thorme de chan-
gement de variables dans les intgrales. Constatant, en effet, que
k 0 k = |u0 |k 0 uk
26 1. INTRODUCTION
on obtient, avec ce thorme,

Z Z Z
0 0 0
L(|U ) = k (t)kdt = |u (t)|k (u(t))kdt = k 0 (t)kdt = L(|V )
U U V
Une seconde approche consiste appliquer la Proposition 4. Expli-
quons cela en supposant u croissant (le cas dcroissant nest gure plus
compliqu mais les critures sont un peu plus lourdes 8), en conservant
les notations de lnonc de cette proposition. Aux subdivisions de U
(t0 (m), ..., tm (m))
u fait correspondre des subsdivisions de V
(s0 (m) = u(t0 (m)), ..., sm (m) = u(tm (m)))
La fonction u tant uniformment continue sur U , tant donne une
suite 0 tendant vers 0, on peut trouver une suite tendant vers zro
telle que si (7) est vrifi par les tk (m) alors les sk (m) vrifient les
mmes ingalits avec remplac par 0 . Cela tant, par construction
Pk,m = (tk (m)) = (sk (m))
Ds lors, vu la Proposition 4,
X
L(|U ) = lim kPk,m Pk+1,m k = L(|V )
m
06k<m
comme voulu.
Il faut noter que, malheureusement, il est gnralement trs diffi-

cile, voir impossible, de calculer explicitement les longueurs darc car
k 0 k admet rarement des primitives calculables en termes de fonctions
lmentaires.
4.1. Paramtrages naturels. Informellement, on peut songer
paramtrer une courbe laide de la longueur darc en procdant comme
ceci. On choisit un point P0 comme origine et une orientation de la
courbe. On repre alors la position dun point P de la courbe en lui
assignant un nombre dont la valeur absolue est la longueur de larc
dlimit par P0 et P et qui est positif si P est aprs P0 , ngatif sinon.
Pour tenir compte de ce signe, on appelle ce nombre labscisse curvi-
ligne de P (relativement lorientation et lorigine P0 donns). Plus
gnralement (et cest utile en pratique), on peut fixer arbitrairement
8. En ralit, la proposition en question vaut encore pour des subdivisions d-
croissantes, i. e. telles que, avec les notations de son nonc,
tm (m) := a < tm1 (m) < < t1 (m) < t0 (m) := b
labscisse curviligne de P0 , disons s0 , et dfinir labscisse curviligne s

de P en demandant que s s0 soit la longueur darc sparant P de P0 ,
compte positivement si P est aprs P0 et ngativement sinon.
Ceci nous amne dire quune courbe paramtre (I, ) est rappor-
te une abscisse curviligne, si
Z b
a, b I, b a = k 0 (t)kdt
a
Nous verrons que lide esquisse ci-dessus fonctionne trs bien pour
les courbes paramtres rgulires en ce sens que les abscisses curvi-
lignes donnent alors lieu des paramtrages qui leurs sont quivalents
dailleurs trs utiles sur le plan thorique. En prsence de singularits,
on tombe sur des obstacles principalement ds au fait quon nest plus
dans les conditions dapplication de la Proposition 1. Labscisse curvi-
ligne relative une orientation et une origine donnes existent pour de
telles courbes puisque la longueur darc est dfinie mais elle ne fournit
gnralement pas de paramtrage.
Pour clarifier les choses, examinons la question sur un exemple trs
simple, celui de lastrode
: t 7 (cos3 t, sin3 t)
Pour celle-ci,
k 0 (t)k = 3| sin t cos t|
Figure 12. Graphe dune abscisse curviligne dastrode

28 1. INTRODUCTION
Prenons pour origine P0 = (0) = (1, 0) et pour orientation, celle

dfinie par . Nous allons tudier labscisse curviligne s(t) de (t) cor-
respondante dans lintervalle [0, 2], long dune priode de lastrode.
Pour tenir compte de la valeur absolue dans lexpression de k 0 k, celui-
ci doit tre dcoup en quatre parties. Il est facile de calculer la fonction
s : [0, 2] [0, 6]. On trouve
3

4 cos(2t) + 34 si t [0, /2]

3 cos(2t) + 9

si t [/2, ]
4 4
s(t) =

34 cos(2t) + 15
4
si t [, 3/2]

3
4
cos(2t) + 21
4
si t [3/2, 2]
Son graphe est esquiss la figure 12. On y dtecte des points
dinflexion tangente horizontale qui attestent du fait que la drive
de s est nulle en les abscisses correspondantes. De plus, en ces abscisses,
s na pas de drive seconde. En effet, en /2 par exemple,
lim s00 (t) = 3, lim s00 (t) = 3
t/2 t/2
< >
Ainsi, alors mme que cest une bijection entre [0, 2] et [0, 6], s nest
pas un changement de paramtres 9.
La proposition suivante est un critre permettant de reconnatre
quune courbe paramtre est rapporte une abscisse curviligne.
Proposition 6. Une courbe paramtre (I, ) de Rn est rapporte
une abscisse curviligne si, et seulement si,
(10) t I, k 0 (t)k = 1
Dmonstration. Si une courbe paramtre (I, ) est rapporte
une abscisse curviligne alors, tant donn s0 I,
Z s
s I, s s0 = k 0 (x)kdx
s0
Cette condition montre que s s0 est une primitive de k 0 k dans I, ce

qui entrane k 0 (s)k = 1 partout dans I.
Inversement, si cette dernire condition est vrifie, alors, pour tous
a, b I,
Z b
k 0 (t)kdt = b a
a

9. On peut vrifier que s1 nest pas drivable en les multiples de /2.
On dit quune courbe paramtre (I, ) vrifiant la condition (10)

est un paramtrage naturel : cest une courbe rgulire dont le vecteur
tangent en chaque point est norm.
La proposition que nous venons dtablir montre que le fait dtre
naturel et celui dtre rapport une abscisse curviligne sont quiva-
lents. Ils impliquent que la courbe est rgulire. A cet gard, voici une
proposition bien utile.
Proposition 7. Toute courbe paramtre rgulire de Rn est qui-
valente un paramtrage naturel, quon peut choisir de mme orienta-
tion quelle.
Dmonstration. Soit une courbe paramtre rgulire (I, ) de
n
R . Soit un changement de paramtres v : J I. Notons la courbe
paramtre v quivalente et cherchons v pour quelle soit un
paramtrage naturel. Il revient au mme, sauf que cest plus simple, de
chercher la rciproque u : I J de v. En drivant la relation = u,
nous obtenons
t I : 0 (t) = u0 (t) 0 (u(t))
de sorte que est naturel si, et seulement si, |u0 | = k 0 k. Etant donn
que le signe de u0 est constant dans I, ceci revient u0 = k 0 k. Autre-
ment dit, la condition impose u est dtre une primitive de k 0 k ou
une primitve de k 0 k. Sous rserve quil existe, avec le premier choix,
aura mme orientation que et avec le second, il aura lorientation
oppose. La fonction k 0 k est primitivable car elle est continue et ses
primitves sont de classe C car elle-mme est de classe C . En effet,
puisque 0 ne sannule pas dans I, k 0 k est la compose de la fonction

:]0, +[ R
qui est de classe C et de la fonction
n
X 2
0` :I ]0, +[
`=1
qui est de classe C tout comme . Cela not, la drive dune primitive
de k 0 k ne sannulant nulle part dans I, il rsulte de la Proposition 1
que cest un changement de paramtres.
En fait, la preuve ci-dessus montre que deux paramtrages naturels

quivalents diffrent par leur orientation ou par une translation de leurs
arguments : les changements de paramtres entre deux paramtrages
naturels quivalent sont de la forme s 7 s0 s.
30 1. INTRODUCTION
En utilisant par exemple (9), le lecteur vrifiera facilement que le

paramtrage donn par

s s h
(s) = r cos , r sin , s
r2 + h2 r2 + h2 r2 + h2
est un paramtrage naturel equivalent au paramtrage
t 7 (r cos t, r sin t, ht)
de lhlice circulaire tudie plus haut.
Nous allons prsent tudier les courbes rgulires planes et spa-
tiales, i.e. de R2 et R3 respectivement. Dans les deux cas, la mthode
consiste associer chaque point de la courbe un repre orthonorm
canonique adapt celle-ci et examiner la manire dont ce repre
varie lorsque son origine volue sur la courbe. Pour les courbes planes,
ayant orient R2 , le repre est entirement dtermin par une tangente
unitaire et la courbe est essentiellement caractrise par une fonction,
la courbure. Dans R3 , cest un peu plus compliqu car il y a des points
en lesquels le repre espr ne peut pas tre dfini et les courbes sont
caractrises par deux fonctions, la courbure et la torsion.
CHAPITRE 2
Les courbes planes
Dans ce chapitre, sauf mention explicite du contraire, R2 est muni

du produit scalaire canonique donn par
(u1 , u2 ) (v1 , v2 ) = u1 v1 + u2 v2
et de lorientation canonique, celle pour laquelle la base 1 (

e 1,

e 2 ) est
positive. Dans les figures, sauf exceptions signales, lorientation sera
celle dfinie par le sens trigonomtrique.
Avec ces conventions, tant donn un vecteur norm u, il existe
un seul vecteur norm v tel que (u, v) soit une base positive de R2 .
Si ncessaire, nous le noterons u . Cest limage de u par la rotation
dangle /2. Pratiquement :
Si u = (u1 , u2 ) alors u = (u2 , u1 ).
En effet, (u2 , u1 ) est norm et orthogonal u. De plus

u1 u2
det = kuk2 = 1 > 0
u2 u1
montre que la base ((u1 , u2 ), (u2 , u1 )) est une base positive.
De faon gnrique la variable dune courbe paramtre (I, ) de
2
R sera note t et ses drives seront dsignes par des apostrophes :
0 , 00 , . . . Cependant, lorsque la courbe sera rapporte une abscisse
curviligne, nous noterons s sa variable et nous dsignerons par des
points ses drives : , , . . .
Le plus souvent, les notions sont introduites pour une courbe rap-
porte une abscisse curviligne en raison de la nature trs gomtrique
de celle-ci. Mais, comme la longueur darc est trs difficile calculer, on
explicitera les choses par des formules valables pour des paramtrages
quivalents quelconques, pour autant que les notions considres soient
invariantes par changement de paramtrage lorientation prs.
1. Dans Rn ,

e n = (0, . . . , 1, . . . , 0)
| {z }
n
31
32 2. LES COURBES PLANES
1. La courbure
Dans toute cette section, (I, ) dsigne une courbe paramtre r-
gulire.
1.1. Repre mobile canonique. On note t : I R2 la fonction
qui t I associe le vecteur tangent unitaire
0 (t)
k 0 (t)k
de la courbe en (t) et on pose, par dfinition de n,
n(t) = t(t)
Le vecteur n(t) est le vecteur normal de en (t) et la droite pas-
sant par (t) et dirige par n(t) est la normale la courbe en (t).
Nous obtenons ainsi un repre orthonorm positif en chaque point de
la courbe :
R (t) = ((t), (t(t), n(t)))
dont la manire de varier avec t I va nous permettre de caractriser
(I, ) dplacement prs. Nous appellerons t 7 R (t) le repre mobile
(canonique) de la courbe .
Par exemple, pour le graphe dune fonction f : I R2 ,
1 1
t= p (1, f 0 ) & n = p (f 0 , 1)
1+f 02 1+f 02
En particulier, n pointe toujours vers le haut, sa seconde composante

tant positive.
Soit une courbe paramtre (J, ) quivalente : = u o
u : I J est un changement de paramtres. On a
0 (t) u0 0
=
k 0 (t)k |u0 | k 0 k
Par consquent, quivalence prs, le repre R ne dpend que de
lorientation de . Plus prcisment, avec s = u(t) alors R (s) = R (t)
si et ont mme orientation et
R (s) = ((t), (t(t), n(t)))
sinon. En particulier, la normale en (t) est invariante par change-
ment de paramtrage.
Dans la suite, sil est ncessaire de prciser de quelle courbe les
vecteurs t et n sont les vecteurs tangent unitaire et normal, nous les
indicerons par .
1. LA COURBURE 33
1.2. Courbure algbrique. La courbure dune courbe le

fait que sa trace ne soit pas un segment de droite se manifeste par
un changement de direction de sa tangente. Autrement dit, dans le cas
rgulier, par la variation de t. A cet gard, le fait que t soit norm
a une consquence importante qui rsulte du lemme suivant que nous
utiliserons plusieurs reprises.
Lemme 8. Soit une fonction de classe C 1 dun intervalle ouvert
I R dans Rn . Si kf k est constant dans I, alors
t I : f 0 (t) f (t) = 0
Dmonstration. De fait, on a
kf k2 = f f
En drivant les deux membres en t I, cela donne
2kf (t)kkf k0 (t) = f 0 (t) f (t) + f (t) f 0 (t) = 2f 0 (t) f (t)
Le rsultat en dcoule aussitt.
Daprs ce lemme, la drive de t est nulle ou perpendiculaire t.
Dans les deux cas, cest un multiple de n. En supposant (I, ) rapport
une abscisse curviligne, nous voyons ainsi quil existe une fonction
: I R telle que
(11) s I,
t(s) = (s)n(s)
On appelle (s) la courbure algbrique en (s) de la courbe , le nom
courbure tant rserv sa valeur absolue 2 (s) = | (s)|. Sil est
ncessaire de prciser la courbe, on ajoutera celle-ci en indice et on
crira et la place de et .
La courbure algbrique de dtermine compltement la manire
dont varie son repre mobile canonique, ce quon comprend facilement
puisque le vecteur normal n est univoquement dtermin par t. De
faon prcise,
(12) s I,
n(s) = (s)t(s)
En effet, daprs le Lemme 8, n est un multiple de t. De plus, on a
t(s) n(s)

= (t(s) n(s)) t(s) n(s) = (s)
vu la dfinition de la courbure algbrique, ce qui tablit lassertion.
2. En dimension trois, seule la notion de courbure existe. Comme toute courbe
plane peut-tre vue comme une courbe de R3 , il est raisonnable dutiliser la mme
notation pour dsigner la courbure dans les deux dimensions et de particulariser
cette notation pour dsigner la courbure algbrique.
1.3. Calcul dans un paramtrage quelconque. Comment la

courbure algbrique se comporte-t-elle lorsquon passe dun param-
trage naturel un autre qui lui est quivalent ? La rponse nest pas
simple. En effet, comme il sagit dune fonction du paramtre, la cour-
bure algbrique va changer avec le paramtrage. A proprement parler,
cela ne fait donc pas sens de dire que cest une notion invariante par
changement de paramtrages. Cependant, nous allons voir que si (U, )
et (V, ), sont des paramtrages naturels quivalents de mme orien-
tation, et si a U et b V se correspondent par le changement de
paramtres ralisant lquivalence entre les deux, alors (a) = (b).
Autrement dit, cette valeur commune est une grandeur gomtrique
lie au point P = (a) = (b) de la trace commune des deux param-
trages : elle ne dpend que de leur classe dquivalence au sein dune
orientation donne 3. Ceci rsulte du fait que lquivalence de et se
traduit par une relation de la forme
s U, (s) = (s0 s)
o le signe est + si les deux paramtrages ont mme orientation et
sinon. On en dduit facilement que
s U, (s) = (s0 s)
En particulier, si les deux courbes ont mme orientation, la courbure
algbrique de lune sobtient en faisant subir celle de lautre le mme
changement de variables que celui qui permet de passer de celle-ci
celle-l, do la conclusion.
Comme il est difficile de dterminer des paramtrages naturels qui-
valents une courbe donne, il est utile de pouvoir calculer cette valeur
directement en termes de celle-ci. Cest pourquoi on tend la notion de
courbure algbrique aux courbes paramtres rgulires comme ceci.
On choisit un paramtrage naturel (J, ) quivalent (I, ) et de mme
orientation : = u o la drive du changement de paramtres
u : I J est positive et on pose
= u
La proposition suivante donne une formule explicite utile en pratique
pour calculer les courbures algbriques. Elle montre, au passage, que
la notion est bien dfinie, i.e. quelle ne dpend pas du paramtrage
naturel auxiliaire choisi.
3. A loccasion, on dira que cest la courbure algbrique de la courbe en P . Il

peut y en avoir plusieurs si P est une auto-intersection, raison dune par valeur
du paramtre permettant de dcrire P .
1. LA COURBURE 35
Proposition 9. Soit une courbe paramtre rgulire (I, ) de com-

posantes 1 (t) = x(t) et 2 (t) = y(t). La courbure algbrique de en
(t) vaut
0 00
x x
det 0 00
y y x0 y 00 x00 y 0
(13) (t) = p 3 = 02
(x + y 02 )3/2
x02 + y 02
o toutes les drives sont values en t.

Dmonstration. Considrons un paramtrage naturel (J, ) qui-
valent (I, ) et de mme orientation. On a = u et la drive
du changement de paramtres u : I J est k 0 k. Comme on la dj
observ plusieurs reprises, il vient
0
u =
k 0 k
La drive du membre de gauche de cette relation est (t)n(t)k 0 k.
Aprs calcul, celle du membre de droite est
x0 y 00 x00 y 0
02 02 3/2
(y 0 , x0 )
(x + y )
o les drives sont calcules en t. Il suffit pour conclure de noter que
1
n(t) = p (y 0 , x0 )
02
x +y 02

En consquence de la proposition prcdente, la courbure algbrique
dune courbe paramtre rgulire est une fonction de classe C .
Lastrode dcrite par
t 7 (cos3 t, sin3 t)
est singulire en les multiples de /2. Pour larc obtenu en la re-
streignant lintervalle compris entre deux singularits successives, on
trouve, laide de la formule (13) ,
1
(t) =
3| sin t cos t|
et, pour le graphe dune fonction f : I R,
f 00 (t)
(14) (t) =
(1 + f 0 (t)2 )3/2
Proposition 10. Pour toute courbe paramtre rgulire (I, ), on

a
(15) t0 = k 0 k n & n0 = k 0 k t
Dmonstration. La premire formule a t dmontre lors de la
preuve de la Proposition 9. La seconde sen dduit aisment en drivant
la relation t n = 0 comme on a dduit (12) de (11), page 33.
On peut naturellement dvelopper des considrations analogues pour
la courbure. Celle-ci ne dpend pas de lorientation et les formules lex-
primant dans divers paramtrages sobtiennent en prenant les valeurs
absolues des expressions dcrivant la courbure algbrique.
1.4. Concavit. Intuitivement t pointe vers la concavit de la

courbe. Comme lorientation de n est conventionnelle, n ne pointe pas
ncessairement vers la concavit de . Lorsquil le fait, est positif
ou nul. Dans le cas contraire, il est ngatif ou nul afin de donner t le
bon sens.
Lorsque (t) nest pas nul, la courbe, restreinte un voisinage de
t, ne traverse pas sa tangente en s. En dtails,
Proposition 11. Soient une courbe paramtre rgulire (I, ) et
t0 I. Si (t0 ) 6= 0, il existe un intervalle ouvert I0 tel que t0 I0 I
et tel que (I0 ) soit tout entier dans un des demi-plans dlimits par
la tangente en P0 = (t0 ).
Dmonstration. Quitte le remplacer par un paramtrage natu-
rel quivalent, on peut supposer que (I, ) est rapport une abscisse
curviligne.
Pour allger les notations, posons P = (s). A laide du dveloppe-

ment de Taylor de P0 P au voisinage de s0 , on vrifie facilement que

P0 P n(s0 ) 1
lim 2
= (s0 )
ss0
6=
(s s 0 ) 2

Comme (s0 ) nest pas nul, il en rsulte que le signe de P0 P n(s0 )
est constant dans un voisinage de s0 dans I.
Par continuit, si prend des valeurs opposes, il sannule en chan-
geant de signe. Si cest le cas en t0 , la courbe traverse sa tangente 4 en
P0 = (t0 ) et on dit que ce dernier est un point dinflexion de .
4. Cela se vrifie en dtails en adaptant la preuve de la Proposition 11, mais

nous ne le ferons pas.
1. LA COURBURE 37
I
1
2 1 0 1 2
Figure 13. Graphe de x3 2x + 1
La figure 13 prsente une partie du graphe de la fonction

x x3 2x + 1
On y voit un point dinflexion, not I, en lequel il traverse sa tangente.
En les points dabscisse ngative, la courbure algbrique est ngative
tandis quen les points dabscisse positive, elle est positive. En effet,
comme on la signal plus haut, la normale n dun graphe pointe tou-
jours vers le haut, i.e. vers les ordonnes positives. Or, avant I, la
concavit est oriente vers le bas et aprs, vers le haut.
Ceci nest pas propre la fonction considre ici : de manire gn-
rale, la courbure algbrique du graphe dune fonction est ngative ou
nulle en les points en lesquels la concavit est oriente vers le bas et
positive ou nulle en ceux o elle est oriente vers le haut. Vu (14), on
retrouve la rgle apprise lcole secondaire selon laquelle le signe de
la drive seconde dune fonction dtermine le sens de sa concavit, les
points dinflexion arrivant lorsquelle sannule en changeant de signe.
1.5. Courbure algbrique et direction de la tangente. Intui-
tivement, lorsque la courbe est rapporte une abscisse curviligne,
mesure lintensit avec laquelle la tangente change de direction. Ceci
est formalis par la proprit suivante dans laquelle on utilise le fait
que si a, b R2 sont norms, alors a b et [a, b] 5 sont respectivment le
cosinus et le sinus dun angle appartenant [0, 2[. Cest langle orient
5. Pour rappel, le produit scalaire et lorientation de R2 permettent de dfinir
un produit mixte, not a, b R2 7 [a, b] R. Par dfinition, dans toute base
entre a et b, cest--dire langle de la rotation quil faut appliquer a

pour obtenir b.
Proposition 12. Soient une courbe paramtre rgulire (I, ) rap-
porte une abscisse curviligne et un lment norm u de R2 .
Il existe une fonction de classe C : I R telle que
cos = u t & sin = [u, t]
Cette fonction est unique des multiples entiers de 2 prs. De plus,
=
Dmonstration. Choisissons une primitive de dans I telle
que
cos((s0 )) = u t(s0 ) & sin((s0 )) = [u, t(s0 )]
pour un certain s0 I fix arbitrairement. On a
(cos ) = sin & (sin ) = cos
mais aussi
(u t) = u n = [u, t]
et
[u, t] = [u, n] = u t
Ainsi, (cos , sin ) et (ut, [u, t]) sont des solutions du systme dqua-
tions diffrentielles
x = y & y = x
Comme elles concident en s0 , elles sont donc gales et nous pouvons
prendre = .
Supposons que des fonctions de classe C 1 : I R et 2 : I R
aient mme sinus et cosinus. Alors, pour tout s I, 1 (s) 2 (s) est
un multiple entier de 2. Comme 1 2 est continu, il rsulte du
thorme des valeurs intermdiaires que ce multiple est indpendant
de s.
1.6. Rayon de courbure et dveloppe. Avec la formule (13),
on voit que la courbure du cercle paramtr par
t 7 (r cos t, r sin t)
o r > 0, est constante et vaut 1/r.
orthonorme positive,
a b1
[a, b] = det 1
a2 b2
1. LA COURBURE 39
Figure 14
Dun certain point de vue, le fait que la courbure soit linverse du

rayon est conforme lintuition : un cercle tangent une droite en
un point et dont le centre sloigne le long de la perpendiculaire en ce
point la droite, se rapproche de celle-ci mesure que son rayon
crot, cest--dire que sa courbure diminue. Ceci est illustr la figure
14.
En raison de cet exemple, linverse
1
R (t) =
| (t)|
de la courbure dune courbe paramtre rgulire (I, ) est le rayon de

courbure de cette courbe en P = (t). Il nest dfini que si (t) nest
pas nul. Dans ce cas, le centre de courbure de en P est le point
1
C (t) = P + n(t)
(t)
et le cercle de centre C (t) et de rayon R (t) est le cercle osculateur

de en P . Cest le cercle qui possde en P mmes tangente unitaire,
normale et courbure que .
On vrifie facilement que les notions de centre de courbure et de
cercle osculateur sont invariantes par changement de paramtrages.
Cas des points de rebroussement du premier ordre. Le centre de
courbure en une singularit de nest en principe pas dfini. Cepen-
dant, en un point de rebroussement (t0 ), la courbe possde une tan-
gente et si, en plus, le rayon de courbure possde une limite en t0 , on
peut encore dfinir un centre de courbure. Cest ce qui se passe notam-
ment en ce quon appelle un point de rebroussement du premier ordre,
cest--dire tel que 00 (t0 ) et 000 (t0 ) sont linairement indpendants,
conformment la proprit suivante.
Proposition 13. Soient une courbe paramtre (I, ) et t0 I tels
que 0 (t0 ) = 0 et 00 (t0 ) et 000 (t0 ) soient linairement indpendants. Le
point (t0 ) est un point de rebroussement de . De plus, il existe > 0
tel que la courbe soit rgulire dans ]t0 , t0 + [\{t0 } et
lim R (t) = 0
tt0
6=
Dmonstration. On sait dj, par la Proprit 3, page 22, que

(t0 ) est un point de rebroussement et que cest une singularit isole.
Cependant, comme nous devons calculer le rayon de courbure, nous
allons retrouver ces faits dans les dveloppements qui suivent. Notons
x et y les composantes de . Du fait que 0 (t0 ) = 0, il existe des
fonctions et de classe C dans I telles que
t I, x0 (t) = (t t0 )(t) & y 0 (t) = (t t0 )(t)
En consquence,
t I, x00 (t) = (t) + (t t0 )0 (t) & y 00 (t) = (t) + (t t0 ) 0 (t)
et
t I, x000 (t) = 20 (t)+(tt0 )00 (t) & y 000 (t) = 2 0 (t)+(tt0 ) 00 (t)
En particulier, puisque 00 (t0 ) 6= 0, ((t0 ), (t0 )) 6= (0, 0) de sorte
que 0 (t) nest pas nul si t 6= t0 est assez voisin de t0 .
De plus, vu (13), page 35, en omettant parfois de prciser t afin
dallger lcriture,
1 0 0
(t) =
|t t0 | (2 + 2 )3/2
Or
(t0 ) 0 (t0 ) 0 (t0 )(t0 ) 6= 0
1. LA COURBURE 41
car 00 (t0 ) et 000 (t0 ) sont linairement indpendants. Do

lim | (t)| = +
tt0
6=

Le lecteur vrifiera sans difficult que les points de rebroussement
des astrodes sont du premier ordre.
La dveloppe. La courbe t 7 C (t) est, en principe, la dveloppe
de (I, ). Mais, en ralit, ce nest pas toujours une courbe paramtre
puisquelle nest pas dfinie en un point o la courbure est nulle ni en
une singularit de . De plus, mme en dehors de ces cas particuliers,
elle peut ne pas satisfaire notre hypothse concernant les singulari-
ts dune courbe paramtre, savoir que celles-ci soient isoles. Par
exemple, pour un cercle, tous les centres de courbures concident avec
le centre du cercle et donc sa dveloppe est singulire partout. Nous
nallons pas discuter dans le dtail de ces problmes en gnral mais,
au coup par coup, on veillera bien reprer les zros de la coubure et
les singularits de afin de prsenter la dveloppe comme une unions
de courbes paramtres, ventuellement prolonges en les points de re-
broussement du premier ordre en convenant que le rayon de courbure
y est nul.
La parabole paramtre par
t 7 (t, t2 )
ne prsente ni singularit ni point dinflexion. Sa dveloppe est dfinie
Figure 15
sur R tout entier o elle est donne par

1
t 7 (4t3 , + 3t2 )
2
Elle est reprsente la figure 15.
Lastrode de paramtrage
est singulire en les multiples de /2 en lesquels elle prsente des points
de rebroussement du premier ordre. En ajoutant ceux-ci aux dvelop-
pes des parties rgulires, on obtient la courbe paramtre
t 7 (cos3 t + 3 sin2 t cos t, sin3 t + 3 sin t cos2 t)
Cest encore une astrode, comme illustr la figure 16. Le lecteur
Figure 16
vrifiera quon lobtient en dilatant la premire dun facteur 2 puis en

lui faisant subir la rotation dangle /4.
Proposition 14. Soient une courbe paramtre rgulire (I, ) dont
la courbure est sans zro et
1
C = + n

2. CLASSIFICATION DES COURBES RGULIRES 43
sa dveloppe, dfinie dans I. On a

( )0
C0 = 2 n
( )
En consquence, la tangente C en un point rgulier C (t) est la
normale en (t) et C est singulier en les points stationnaires de
la courbure algbrique de .
Dmonstration. Cest un simple calcul : en drivant C et en
utilisant la Proprit 10, on obtient
0
C = + 1 n + 1 n0
0 0

0 ( )0
= k kt n
( )2
k 0 kt
( )0
= ()2 n

Les consquences sont immdiates.

Les points stationnaires de la courbure dune courbe rgulire sont
les sommets de la courbe.
Dveloppantes. Une dveloppante dune courbe paramtre rgu-
lire (I, ) est une courbe paramtre de la forme
Z t
0
: t I 7 (t) k (u)kdu t R2
t0
o t0 I est fix arbitrairement.
Linterprtation est la suivante : on imagine que la tangente en
P0 = (t0 ) roule sans glisser sur . La trace de est alors le lieu du
point de la tangente qui occupe la position P0 en t0 .
On peut montrer que si est rgulier dans un intervalle ouvert
J I, alors sa dveloppe restreinte J concide avec |J mais nous ne
le ferons pas et naborderons pas davantage ltude des dveloppantes.
2. Classification des courbes rgulires
Rappelons quun dplacement T : R2 R2 est la compose dune
translation et dune rotation. Celle-ci est la partie linaire de T et

est traditionnellement note T . Ainsi, T est de la forme

T : x 7 T (x) + a
Proposition 15. Soient un dplacement T de R2 , une courbe pa-
ramtre rgulire (I, ) et = T . Le dplacement T transforme le
repre mobile canonique R (t) en R (t). De plus,
k 0 k = k 0 k & =
Dmonstration. On a

0 = T ( 0 )

Par consquent, k 0 k = k 0 k car T est une isomtrie. Ds lors,
0 0

t = = T ( ) = T (t )
k 0 k k 0 k

Puisque T est une rotation, il commute avec de sorte que

n = t = T (t ) = T (n )
Ainsi, T applique R (t) sur R (t).

Cela tant, vu les relations (15), page 36,

k 0 k n = t0 = T (t0 ) = T (k 0 k n ) = k 0 k n
Par suite, les courbures algbriques des deux courbes sont gales.
La proposition prcdente admet une rciproque. La preuve que
nous en donnons repose sur un truc classique amusant.
Proposition 16. Soient des courbes paramtres rgulires (I, )
et (I, ) pour lesquelles
k 0 k = k 0 k & =
Il existe un dplacement T de R2 tel que = T .
Dmonstration. Choisissons arbitrairement une valeur t0 I.
Il existe un dplacement T qui transforme le repre mobile canonique
R (t0 ) en R (t0 ). En remplaant par T , rebaptis pour simplifier,
nous obtenons R (t0 ) = R (t0 ) et nous sommes ramens montrer que
= .
Le subterfuge annonc consiste alors utiliser la fonction
e := t t + n n
Daprs lingalit de Cauchy-Schwarz, e(t) 6 2, lgalit ayant lieu si,
et seulement si
(16) t (t) = t (t) & n (t) = n (t)
Cela pos, il est immdiat de vrifier, laide des quations (15), page
36, que e0 = 0, autrement dit que e est constant. Comme e(t0 ) = 2,
il vaut 2 partout et les galits (16) sont vraies pour tout t I. De
t = t , nous dduisons que est constant et, comme il est nul en
t0 , quil lest partout.
2. CLASSIFICATION DES COURBES RGULIRES 45
Ce qui prcde montre que, dplacement prs, une courbe para-

mtre rgulire (I, ) est caractrise par les deux fonctions k 0 k et
.
Linformation gomtrique est encode dans la courbure. Dailleurs,
la plupart du temps, la classification des courbes rgulires est nonce
uniquement pour les courbes rapportes une abscisse curviligne 6.
La fonction k 0 k apporte un complment dinformation sur la ma-
nire dont la trace est dcrite par la fonction . Par exemple, si
dcrit le mouvement dun point matriel conformment aux quations
de la mcanique classique, alors k 0 k est interprt comme la vitesse
linaire instantane du point matriel.
Pour complter notre classification des courbes paramtres rgu-
lires, il faut encore dterminer quelles fonctions sont susceptibles dtre
les fonctions k 0 k et relatives une telle courbe . Voici la rponse.
Proposition 17. Soient des fonctions de classe C , v : I R.
Si les valeurs de v sont strictement positives, alors il existe une courbe
paramtre rgulire (I, ) telle que k 0 k = v et = .
Dmonstration. Notons u une primitive de v dans I. Limage
J = u(I) est un intervalle ouvert et u : I J est une bijection dont la
rciproque est de classe C . Cela rsulte du fait que v ne sannule pas
dans I et de la Proposition 1, page 12.
Notons une primitive de := u1 dans J et posons
= (x, y)
o x est une primitive de cos et y une primitive de sin . On a, dans
J,
= (cos , sin )
En particulier, kk
= 1 et (J, ) est un paramtrage naturel. De plus,
vu que
t =
( sin , cos ) =
n
sa courbure algbrique est .
La courbe (I, := u) rpond la question. En effet, dune part,
sa courbure algbrique est u = . Dautre part,
0 = v u
de sorte que k 0 k = v puisque les valeurs de v sont positives.
6. Ce nest que dans la rfrence [2] que je lai vue formule comme nous le
faisons ici.
3. Une application : le vlo roues carres

Nous allons illustrer le dernier rsultat de la section prcdente en
montrant quil est possible de rouler avec un vlo roues carres, et
mme, polygonales rgulires au moins quatre cts.
2a
Figure 17. Un exemple de roue polygonale
La figure 17 fixe les notations : 2a est la longueur dun ct, b est

lapothme et C le centre de la roue.
Lide est de profiler la route au moyen dune succession darcades,
comme suggr la figure 18.
A B C
Figure 18. Profil de la route
Le ct de la roue roule sans glisser sur une arcade, dont la longueur

est gale celle du ct de la roue (cf. figure 19). A la fin de larcade,
un sommet de la roue concide avec le point de jonction avec larcade
suivante et les deux cts qui en sont issus sont tangents aux arcades
(voir la figure 20 qui ne respecte pas la condition de longueur).
La condition impose est que, lors du dplacement, la trajectoire
du centre de la roue soit horizontale. Nous allons voir que cela fixe la
courbure algbrique de larcade, suppose rapporte une abscisse cur-
viligne. Daprs ce qui prcde, cela dtermine univoquement la forme
de cette arcade. Il restera lidentifier et vrifier quelle remplit toutes
les conditions.
3. UNE APPLICATION : LE VLO ROUES CARRES 47
A B C
I
Figure 19
Figure 20
A B C
3.1. Mise en quation. Sur la figure 21, on a reprsent une

partie de la roue, suppose carre, le repre canonique de larcade en
le point de contact P , le centre C de la roue et le milieu M du ct en
contact avec larcade 7.
En rapportant larcade une abscisse curviligne s mesure partir
de son extrmit gauche, on voit que

C = P + P M + M C = P + (a s)t bn
De l,
C = [(a s)n + bt]
Comme n pointe vers la concavit, est positif de sorte que la courbe
dcrite par C admet le vecteur tangent unitaire
(a s)n + bt
u= p
(a s)2 + b2
7. Exceptionnellement, sur la figure, lorientation est celle du sens des aiguilles

dune montre.
C
t
b
P
M
n
a
Figure 21
La trajectoire de C est horizontale si, et seulement si, u = 0. Or

(s a)t + bn
u = [(a s)2 + b2 ] b
[(a s)2 + b2 ]3/2
La condition impose quivaut donc
b
(17) =
(a s)2 + b2
2 1 0 1 2 3
Figure 22. Une chanette
3.2. Forme de larcade. Nous allons chercher la forme de lar-

cade comme graphe dune chanette
x
: x R 7 p cosh
p
3. UNE APPLICATION : LE VLO ROUES CARRES 49
restreint un intervalle [`, `] et rapport labscisse curviligne s

mesure partir du point dabscisse `, o p, ` > 0. Autrement dit,
Z xr
t x `
(18) s(x) = 1 + sinh2 dt = p sinh + p sinh
` p p p
Daprs la formule (14), page 35, la courbure algbrique du graphe vaut
1
p
cosh xp p
= 3/2 =
p2 + sinh2
p2 x
1 + sinh2 x
p
p
En lexprimant au moyen de labscisse curviligne laide de la formule

prcdente, on obtient
p
(s) = 2
2 `
p + s p sinh p
Pour que cette formule concide avec (17), il suffit de poser

(
p=b
a = p sinh p`
cest--dire 8
p = b
q
a a2
` = b ln b
+ b2
+1
3.3. Vrification. Il faut prsent sassurer que ces choix sont

bons cest--dire que la longueur de larcade trouve vaut 2a et que
langle entre deux arcades conscutives est bien langle au sommet de
la roue.
On a, vu (18),
L(|[`,`] ) = s(`) = 2a
Par ailleurs, la moiti de langle entre deux arcades conscutives est
langle que font la tangente de la chanette au point dabscisse ` et la
verticale passant par ce point. Autrement dit,
1 b
tan = `
=
sinh p a
On constate sur la figure 17 que ab est aussi la tangente de la moi-

ti de langle au sommet de la roue. Notre chanette rpond bien aux
spcifications imposes.
p
8. On a y = sinh x si, et seulement si x = ln(y + y 2 + 1).
On trouve facilement sur le net des petits films prsentant des vlos,
tricycles, etc. roues carres soit virtuels soit bien rels.
4. Enveloppe dune famille de droites

Une courbe paramtre rgulire donne lieu une famille privilgie
de droites de R2 , savoir lensemble de ses tangentes. La question abor-
de dans cette section consiste se demander si une famille de droites
donne davance est lensemble des tangentes une courbe rgulire et,
le cas chant, voir comment on peut essayer de dterminer celle-ci.
Pour bien percevoir la nature de cette question, jemprunte [1] son
excellente ide dintroduction aux enveloppes de droites qui consiste
tracer quelques tangentes une courbe classique et observer qualors
mme que celle-ci nest pas trace, on la voit nanmoins parfaitement
sur la figure o elle apparat comme le lieu des points o la concen-
tration dencre est la plus intense. Je reproduis ci-dessous deux figures
de [1] particulirement frappantes cet gard (dans la seconde, le ph-
nomne apparat trs bien lorsquon la regarde en clignant lgrement
des yeux).
Figure 23. Quelques tangentes une ellipse
A la figure 23, la courbe qui apparat est une ellipse. Celle esquisse
la figure 24 est une partie de nphrode. La famille de droites qui la
dessinent a une interprtation physique intressante.
On considre que le cercle est un miroir et on lclaire avec des
rayons parallles ( la direction de la droite reprsente en noir et pas-
sant par le centre). Les droites dessines en gris sont les rayons rflchis
et leur enveloppe est ce quon appelle une caustique.
Passons des considrations plus formelles. Considrons des droites
Dt a(t)x + b(t)y + c(t) = 0
4. ENVELOPPE DUNE FAMILLE DE DROITES 51
Figure 24. Une caustique
o a, b, c : I R sont des fonctions de classe C telles que a2 + b2 soit

sans zro dans lintervalle ouvert I de R. Nous dirons quune courbe
paramtre rgulire (I0 , ), o I0 est un intervalle ouvert inclus dans
I, est une enveloppe de la famille D si, pour tout t I0 , la tangente de
la courbe en (t) est Dt .
Notons x et y les composantes dune courbe paramtre rgulire
(I, ). Sa tangente en (t) concide avec Dt si, et seulement si,
(
a(t)x(t) + b(t)y(t) + c(t) = 0
t I,
a(t)x0 (t) + b(t)y 0 (t) = 0
La premire de ces quations signifie en effet que (t) Dt et la seconde
que 0 (t) est un vecteur directeur de Dt .
En drivant la premire et en reportant le rsultat dans la seconde,
nous obtenons le systme, quivalent au prcdent,
(
a(t)x(t) + b(t)y(t) + c(t) = 0
(19) t I,
a0 (t)x(t) + b0 (t)y(t) + c0 (t) = 0
Il sagit dun systme dont, pour chaque t I, la solution (x(t), y(t))
donne le point de contact de avec Dt . Cette solution est assure
dexister au voisinage de chaque t0 pour lequel le systme est de Cramer,
i.e. si
a(t0 )b0 (t0 ) a0 (t0 )b(t0 ) 6= 0
ce quil reste au voisinage de t0 , par continuit.
A ce stade, on a le choix 9 entre rsoudre le systme, ce qui donne

un paramtrage de lenveloppe ou liminer le paramtre t, ce qui donne
une quation cartsienne 10 de celle-ci. Cela dit, il est difficile dnoncer
des gnralits quant lexistence et lunicit des enveloppes. Dans ces
notes, on se contentera dtudier les choses au coup par coup, en exa-
minant dans chaque cas la compatibilit du systme ci-dessus. De plus,
en gnral, nous parlerons de lenveloppe alors que, selon la dfinition,
il y en a plusieurs. Mais cest pour dsigner celle qui, passant par un
point donn, a le plus grand domaine de dfinition possible.
Un exemple simple. Voici un exemple o llimination simpose, du
fait de sa simplicit.
Pt
Dt
F
T
Figure 25. La droite Dt est perpendiculaire F P
On se donne une droite T et un point F ne lui appartenant pas.

A chaque point Pt de T , o t est un paramtre dcrivant celle-ci, on
associe la perpendiculaire Dt F Pt (voir la figure 25) et il sagit de
dterminer lenveloppe de cette famille de droites.
Pour cela, faisons un changement de repre 11 consistant prendre
la perpendiculaire T mene par F comme axe des abscisses, en lorien-
tant de T vers F , et prendre T comme axe des ordonnes, orient
comme on le souhaite (ce qui na aucune incidence, le problme tant
manifestement symtrique par rapport laxe des abscisses). Avec un
tel choix, les coordonnes de F sont (`, 0) o ` > 0, et, en prenant pour
9. En thorie du moins car, en pratique, llimination nest pas toujours

praticable.
10. Nous dirons ce que cest prcisment plus loin.
11. Nous nous sommes placs demble dans R2 , ce que ne reflte pas particuli-
rement la figure 25.
Pt (0, t)
Dt
F (, 0)
Figure 26. Choix dun repre et fixation des donnes
paramtre lordonne de Pt , ses coordonnes sont (0, t). Ceci est illustr
sur la figure 26.
Cela pos,

F P = (`, t)
tant normal Dt , ce dernier admet lquation
`x + t(y t) = 0
Drive par rapport t, celle-ci donne y 2t = 0. Ainsi, en le point
de contact de lenveloppe cherche, t = y/2. En reportant cette valeur
dans lquation de Dt , nous obtenons une quation de lenveloppe,
savoir
y 2 = 4`x
Lenveloppe est donc la parabole de foyer F dont T est la tangente au
sommet.
Pour en revenir aux gnralits, une faon de paraphraser la Pro-
prit 14 consiste dire que les parties rgulires de la dveloppe dune
courbe rgulire sont des enveloppes de la famille de ses normales.
On peut galement observer que la notion denveloppe est gom-
trique en ce sens que si des familles de droites D(1) et D(2) diffrent
par un changement de paramtres u, i.e. D(1) = D(2) u, alors les enve-
loppes de D(1) se dduisent de celles de D(2) par le mme changement
de paramtres et sont donc quivalentes. Cela se vrifie facilement avec
les quations (19) mais nous ne le ferons pas.
4.1. Lexemple des rayons orthogonaux. Voici un exemple as-

sez gnral denveloppes dont on peut tracer la main autant de
points que lon veut et qui va nous permettre de retrouver les propri-
ts optiques des coniques. Il gnralise lexemple prcdent.
Considrons un point P = (t) dune courbe paramtre rgulire
(I, ) et un point O non situ sur sa trace. Nous dirons que la droite
perpendiculaire OP passant par P est le rayon orthogonal (en P ) de
(par rapport lorigine O choisie) 12. Lorsque P drit la trace de ,
le rayon orthogonal dcrit une famille de droites dont lenveloppe, si
elle existe, sera appele lenveloppe des rayons orthogonaux de (par
rapport O).
Voici alors la proprit cl permettant de la construire le cas chant.
Elle est illustre la figure 27.
P
T

P
Figure 27
Proposition 18. Soient une courbe paramtre rgulire (I, ) , un

point O et un point P de . Le point de conctact P 0 du rayon orthogonal
en P avec lenveloppe des rayons orthogonaux est situ sur la parallle
la normale en P issue du symtrique de O par rapport P .
Dmonstration. Quitte changer de repre, nous pouvons su-

poser que O = (0, 0) de sorte que OP = . Le rayon orthogonal en
P = (t) admet lquation
1 (t)x + 2 (t)y kk2 = 0
12. Cette dnomination na rien dofficiel ; je lintroduis ici par commodit.

En drivant celle-ci, on obtient lquation dune droite qui le recoupe

en son point de contact avec lenveloppe des rayons orthogonaux :
01 (t)x + 02 (t)y 2(t) 0 (t) = 0
Il sagit de la droite qui passe par le point 2(t) et dirige par
( 02 (t), 01 (t))
Le premier est le symtrique de O par rapport P et le second est un
vecteur directeur de la normale en P .
La droite dont il est question en fin de dmonstration est parallle au
rayon orthogonal en P = (t) si OP est tangent en P , circonstance
qui pourrait faire en sorte que lenveloppe ne soit pas dfinie en t.
Parabole. On a vu plus haut quune parabole est lenveloppe des
rayons orthogonaux de sa tangente au sommet par rapport son foyer.
Outre que cela donne un moyen de construire point par point la para-
bole, cela a le corollaire bien connu suivant.
Proposition 19. La normale en un point dune parabole est la
bissectrice de langle form par la parallle son axe de symtrie issue
de ce point et par la droite joignant celui-ci au foyer.
D F
Figure 28
Dmonstration. Soient F le foyer de la parabole, T sa tangente

au sommet et P T (voir la figure 28). Le symtrique F 0 de F
par rapport P se trouve sur la directrice D de la parabole et la
perpendiculaire T passant par F 0 recoupe le rayon orthogonal en P
de T par rapport F en P 0 . Daprs la Proposition 18, la parabole

est tangente en P 0 P P 0 . Le triangle F P 0 F 0 est isocle en P 0 . Par
consquent, la perpendiculaire en P 0 P P 0 est bissectrice de langle
que font P 0 F et F 0 P 0 .
Notons quon aurait pu dmontrer directement laide de la Propo-
sition 18 que la parabole est lenveloppe des rayons orthogonaux de sa
tangente au sommet par rapport son foyer. En effet, avec les notations
de la dmonstration ci-dessus, comme le triangle F P 0 F 0 est isocle en
P 0 , P 0 est quidistant de F et de D.
Ellipse. Lorsque, la place dune droite, on prend pour courbe un
cercle, lenveloppe des rayons orthogonaux par rapport un point est
une ellipse ou une hyperbole selon que le point est intrieur ou extrieur
au cercle.
Proposition 20. Soient un cercle C de centre C et un point F
intrieur C. Lenveloppe des rayons orthogonaux de C par rapport
F est lellipse dont F est un foyer et dont C est le cercle principal.
FP
C
P
P
C
F
F
Figure 29. Lellipse comme enveloppe des rayons orthogonaux
Dmonstration. Soit P un point du cercle et FP le symtrique

de F par rapport P (voir la figure 29). La normale C en P
est la droite CP . Daprs la Proposition 18, le point de contact de
lenveloppe des rayons orthogonaux avec le rayon en P se trouve donc

lintersection P 0 de la parallle CP mene par FP , dont nous noterons
F 0 lintersection avec CF , et de la perpendiculaire CP mene par P .
Les triangles F FP F 0 et F P C sont semblables et dans un rapport 2.
En particulier, kF 0 FP k est le double du rayon r du cercle. De plus, le
triangle F P 0 FP est isocle en P 0 . Par suite
kP 0 F k + kP 0 F 0 k = kP 0 FP k + kP 0 F 0 k = 2r
et P 0 appartient lellipse annonce. Il est facile de voir que les points
de cette ellipse sont tous obtenus de cete faon.
Avec les notation de la preuve ci-dessus, le triangle F P 0 FP tant
isocle en P 0 , la perpendiculaire P P 0 mene par P 0 est la bissectrice
de langle F\0 P 0 F . Do
Proposition 21. La tangente et la normale une ellipse en un

point sont les bissectrices des langles forms par les droites issues de
ce point et passant par les foyers.
Hyperbole. Voici les noncs relatifs aux hyperboles quon peut ta-
blir laide de la Proposition 18. Ils sont illustrs la figure 30. Les
preuves sont analogues celles relatives aux ellipses. Nous ne les d-
taillerons pas mais le lecteur est invit les dtailler pour son propre
compte.
FP
P C
F C F
Figure 30. Lhyperbole comme enveloppe des rayons orthogonaux

Proposition 22. Soient un cercle C de centre C et un point F

extrieur C. Lenveloppe des rayons orthogonaux de C par rapport
F est lhyperbole dont F est un foyer et dont C est le cercle principal.
Proposition 23. La tangente et la normale une hyperbole en un
point sont les bissectrices des langles forms par les droites issues de
ce point et passant par les foyers.
Remarquons que les rayons orthogonaux dun cercle par rapport

un de ses points passent tous par le point diamtralement opps. Par
consquent, dans ce cas, leur enveloppe dgnre en celui-ci.
5. Equations cartsiennes
Nous avons dcrit paramtriquement des portions de cercles mais,
daprs la dfinition mme du cercle de centre (p, q) et de rayon r,
celui-ci est le lieu des points dont les coordonnes vrifient lquation
(x p)2 + (y q)2 = r2
Plus gnralement, les coniques ont t tudies dans lenseignement
secondaire par le biais de leur quations canoniques :
x2 y 2
2
2 = 1, y 2 = 2px
a b
En gomtrie analytique plane, on a caractris les droites par des
quations du premier degr
ax + by + c = 0
Le graphe dune fonction f :]a, b[ R peut galement tre dcrit
comme lensemble des solutions dune quation, savoir
y f (x) = 0
Au vu de ces exemples, on peroit une autre manire de dcrire
des courbes consistant les prsenter comme lieux de points dont les
coordonnes vrifient une quation.
Nous allons prciser ici cette ide et prsenter les relations existant
entre les courbes paramtres et celles dcrites par une quation.
5.1. Gradient. Avant dentrer dans le vif du sujet, il est utile de

prciser quelques notations.
Soient un ouvert de Rn et une fonction de classe C F : R.
La drive partielle par rapport xi sera note indiffremment
F
Fi0 , , i F
xi
5. EQUATIONS CARTSIENNES 59
Dans le cas particulier de n = 2 ou n = 3, les coordonnes sont gn-

ralement notes x, y ou x, y, z et on utilisera
Fx0 , Fy0 , Fz0
ou
x F, y F, z F
pour reprsenter les drives partielles par rapport x, y, z.
Pour des drives dordre suprieur, on utilisera des notations telles
que
00 2F
Fxy , , xy F, . . .
xy
Soient alors h Rn et a . La drive Fa h de F en a dans la
direction de h est, par dfinition, celle de
t 7 F (a + th)
en t = 0. Daprs le thorme de drivation des fonctions composes,
cest donc
Xn
hi i F (a)
i=1
Ceci montre en particulier que lapplication h Fa h est linaire. Cela
montre aussi que
Fa h = h grada F
o grada F , le gradient de F en a, est le vecteur dont les composantes
dans la base canonique de Rn sont les drives partielles de F values
en a :
grada F = (1 F (a), . . . , n F (a))
5.2. Courbes de niveau. Revenons-en aux courbes planes dfi-

nies par des quations. On conserve les notations ci-dessus.
On dit que la fonction F : R est une quation cartsienne si
F (a) = 0 = grada F 6= 0
Lensemble des zros dune fonction (que nous supposerons de classe
C ) est une courbe de niveau ; elle est rgulire si la fonction est une
quation cartsienne sinon, on dit quelle est singulire en les zros du
gradient de la fonction.
Pour illustrer ces notions, cherchons le lieu des points P (x, y) dont
le produit des distances A(a, 0) et B(a, 0) est une constante `2
donne, o a, ` > 0, lieu quon appelle un ovale de Cassini.
Comme
kAP k2 = (x a)2 + y 2 & kBP k2 = (x + a)2 + y 2
le lieu cherch est celui des points dont les coordonnes vrifient lqua-
tion
[(x a)2 + y 2 ][(x + a)2 + y 2 ] `4 = 0
soit, aprs calculs,
F x4 + 2x2 y 2 + y 4 2a2 x2 + 2a2 y 2 + a4 `4 = 0
On vrifie facilement que les solutions du systme
(1 0
F = x(x2 + y 2 a2 ) = 0
4 x
1 0
F
4 y
= y(x2 + y 2 + a2 ) = 0
sont (0, 0) et (a, 0). Les points (a, 0) ne font pas partie du lieu. Par
contre, (0, 0) fait partie du lieu si, et seulement si, a = `. Ds lors,
lorsque a 6= `, F est une quation cartsienne et lovale de Cassini
correspondant est une courbe de niveau rgulire. Par contre, lorsque
a = `, le gradient de F sannule lorigine qui est une singularit de
lovale quon appelle alors une lemniscate de Bernouilli.
Figure 31. Ovales de Cassini, dont une lemniscate de Bernoulli
La figure 31 montre trois ovales de Cassini. Pour la courbe externe,

celle qui prsente deux lgers creux, ` > a. La figure en huit est une
lemniscate de Bernouilli ; on peroit bien sa singularit qui est aussi une
auto-intersection. Pour le troisime ovale, qui est fait de deux branches
entoures par la lemniscate, ` < a.
A la diffrence dune courbe paramtre, une courbe de niveau est
une partie de R2 . Il y a cependant des relations troites qui lient les
deux notions, du moins dans le cas rgulier. On pourrait les rsumer,
de faon un peu caricaturale, en disant que, localement, les courbes
de niveau rgulires et les traces des courbes paramtres rgulires
concident.
Notons dabord ceci.
Lemme 24. La trace dun graphe de fonction est une courbe de

niveau rgulire.
Dmonstration. Pour simplifier les critures, je justifie la chose
dans le cas du graphe dune fonction f : I R valeurs relles, et
cest trs simple : sa trace
{(x, f (x))|x I}
est aussi le lieu des zros de la fonction
Ff : (x, y) I R 7 y f (x) R
dont le gradient
(f 0 (x), 1)
ne sannule en aucun point. Cest donc bien une courbe de niveau r-
gulire.
Cela tant,
Proposition 25. Soient une courbe paramtre rgulire (I, ) et
t0 I. Il existe un intervalle ouvert I0 I contenant t0 tel que (I0 )
soit une courbe de niveau rgulire.
Dmonstration. A cause de la Proposition 2, page 19, la restric-
tion de un intervalle ouvert convenable I0 contenant t0 est quiva-
lente un graphe de fonction. Vu le Lemme 24, la trace (I0 ) de celle-ci
est ds lors une courbe de niveau rgulire.
Considrons de nouveau lastrode
Un peut de calcul montre que sa trace est le lieu des zros de la fonction
(x, y) 7 x2/3 + y 2/3 1
Or cette fonction est de classe C dans R2 priv des points dont une
des coordonnes est nulle, points en lesquels elle nest pas drivable
et parmi lesquels figurent les singularits de lastrode. Ainsi, la trace
de lastrode prive de ses points de rebroussement est une courbe de
niveau.
Notons que la trace de lastrode est aussi lensemble des zro de la
fonction 13
(x, y) 7 (x2 + y 2 1)3 + 27x2 y 2
qui, elle, est de classe C dans R2 . Son gradient
6 (x2 + y 2 1)2 x + 9xy 2 , (x2 + y 2 1)2 y + 9x2 y

13. Le lecteur est invit le vrifier. Cest un exercice intressant.

sannule lorigine, qui nest pas sur la trace de lastrode, et en les

points de rebroussement de celle-ci.
La dernire proposition admet une sorte de rciproque en ce sens
que, localement, une courbe de niveau est la trace dune courbe para-
mtre rgulire. Nous la formulons ci-dessous mais nous ne la dmon-
trerons pas 14.
Proposition 26. Soient une quation cartsienne F : R et
un de ses zros a. Il existe un ouvert de R2 contenant a tel que
{(x, y) |F (x, y) = 0}
soit la trace dune courbe paramtres rgulire (I, ).
Nous acceptons aussi la proposition suivante sans preuve.
Proposition 27. Deux courbes paramtres rgulires dont les traces
concident avec une courbe de niveau rgulire sont quivalentes.
A noter que cette proprit explique a posteriori lquivalence des
paramtrages du demi-cercle S dont nous avons parls la page 12.
5.3. Tangente, normale et courbure. Soit une quation cart-

sienne F : R et un point P0 de sa courbe de niveau . Vu la
Proposition 26, il existe une courbe paramtre rgulire (I, ) telle
que (I) , i.e.
t I, F ((t)) = 0
et P0 = (t0 ) pour un certain t0 I. Il vient, daprs le thorme de
drivation des fonctions composes,
2
0
X d
(t0 ) gradP0 F = 0i (t0 )Fi0 ((t0 )) = (F )|t0 = 0
i=1
dt
Par consquent, le gradient de F en P0 est perpendiculaire au vecteur

tangent en t0 . De plus, cause de la Proposition 27, la direction
de ce dernier est indpendante de . Nous dirons donc que gradP0 F est
normal en P0 et nous noterons n (ou n si ncessaire) le vecteur
unitaire associ
gradP0 F 1
n = = p 02 (Fx0 , Fy0 )
kgradP0 F k Fx + Fy02
14. Pour ceux que cela intresse, cest essentiellement une reformulation du tho-
rme des fonctions implicites.
o les drives partielles sont values en les coordonnes de P0 . Dans

la foule, le vecteur tangent unitaire t en P0 est dfini de manire
telle que la base (t , n ) soit positive :
1
t = n
= p 02 (F 0 , Fx0 )
Fx + Fy02 y
Naturellement, si on remplace F par F , t et n sont remplacs
par leurs opposs. Autrement dit, F et ses multiples positifs dfinissent
une orientation de et les autres multiples (non nuls) de F dfinissent
lorientation oppose de .
La tangente et la normale de en P0 sont les droites passant par
P0 et diriges par t et n respectivement. Elles ne dpendent pas de
lorientation de . Daprs ce qui prcde, la tangente de en P0 admet
lquation
F F
(P0 )(x x0 ) + (P0 )(y y0 ) = 0
x y
o x0 , y0 sont les coordonnes de P0 .
La courbure algbrique (P0 ) de en P0 est celle de en t0 pour
autant que celui-ci ait la mme orientation que F 15. Vu la Proposition
27, cette notion est bien dfinie mais, comme en gnral, il est difficile
de dterminer un paramtrage local de , il nous faut une formule
permettant de calculer cette courbure laide de F . Jai vu pour la
premire fois celle qui suit dans [4].
Proposition 28. Soient une quation cartsienne F : R et
un point P0 de sa courbe de niveau . On a
00
Fxx 00
Fy02 2Fxy 00
Fx0 Fy0 + Fyy Fx02
(P0 ) = p 02 3
Fx + Fy02
Dmonstration. Soit une courbe paramtre rgulire (I, ) dont
la trace soit contenue dans et contienne P0 = (t0 ). Nous pouvons
supposer que lorientation de est la mme que celle de et, pour
simplifier les notations, nous noterons x(t), y(t) les coordonnes de (t).
En drivant la relation F = 0, nous obtenons
x0 Fx0 + y 0 Fy0 = 0
Nous continuons les calculs en supposant que Fy0 nest pas nul au voi-
sinage de t0 , le cas o cest Fx0 qui ne sannule pas au voisinage de t0
15. Ce quon peut toujours supposer tre le cas, quitte tremplacer par un
paramtrage quivalent mais dorientation oppose.
se traitant de faon similaire. En particulier, nous avons

F0
y 0 = x0 x0
Fy
En drivant une fois de plus, il vient
x00 Fx0 + x02 Fxx
00
+ 2x0 y 0 Fxy
00
+ y 02 Fyy
00
+ y 00 Fy0 = 0
Cette relation permet dexprimer y 00 laide des drives partielles de
F et de x0 , x00 . En utilisant ces expressions et en utilisant la formule
(13), page 35, on trouve, aprs calculs
0 00 02 00
x Fxx Fy 2Fxy Fx0 Fy0 + Fyy
00
Fx02
(P0 ) = sign 3
Fy0
p 02
Fx + Fy02
(o tout est valu en t0 ). Or, (x0 , y 0 ) est un multiple positif de (Fy0 , Fx0 )
puisque et F donnent la mme orientation , donc x0 et Fy0 ont mme
signe.
En appliquant la formule que nous venons de prouver au cercle
dquation
(x a)2 + (y b)2 r2 = 0
on trouve que sa courbure algbrique est gale 1/r. Le fait quelle
soit ngative rsulte de ce que lorientation du cercle induite par cette
quation est celle du sens des aiguilles dune montre puisque le gra-
dient de lquation est
2(x a, y b)
CHAPITRE 3
Les courbes en dimension trois
Ce chapitre est consacr aux premiers lments de la thorie des

courbes de R3 . Nous nous limiterons aux courbes rgulires et notre ob-
jectif principal sera dobtenir pour celles-ci lanalogue du thorme de
classification des courbes rgulires planes. Naturellement, les concepts
et rsultats du chapitre 1 seront librement utiliss dans ce chapitre.
Sauf mention explicite du contraire, R3 est muni du produit scalaire
canonique donn par
(u1 , u2 , u3 ) (v1 , v2 , v3 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
et de lorientation canonique, celle pour laquelle ( e 1,

e 2,

e 3 ) est une
base positive.
Avec ces donnes, R3 est muni dun produit vectoriel
(u, v) 7 u v
et dun produit mixte
(u, v, w) 7 [u, v, w] = (u v) w
1. La courbure, la torsion et le tridre de Frenet

Soit une courbe paramtre rgulire (I, ) de R3 rapporte une
abscisse curviligne. Daprs la Proposition 6, page 28, le vecteur tangent
t = est unitaire 1 et, daprs le Lemme 8, page 33, sa drive est nulle
ou lui est orthogonale. Par dfinition, la courbure de en P0 = (s0 )
est le nombre
(s0 ) = kt (s0 )k
De plus, pour autant que (s0 ) ne soit pas nul, on pose
1
n (s0 ) = t
(s0 )
Ce vecteur est la normale principale de en P0 . Enfin, toujours sous
lhypothse (s0 ) 6= 0, on dfinit la binormale de en P0 par
b (s0 ) = t (s0 ) n (s0 )
1. Sil ny a pas dambigut sur , on laissera tomber lindice dans lcriture.
Cela sera dapplication pour les autres notions introduites plus bas.
65
66 3. LES COURBES EN DIMENSION TROIS
Le repre R (s0 ) = (P0 , (t (s0 ), n (s0 ), b (s0 ))) est le tridre de

Frenet de en P0 .
Si on remplace par un paramtrage naturel quivalent de mme
orientation, le changement de paramtres est de la forme s 7 s + s0
de sorte quen des valeurs correspondantes des paramtres, les deux
courbes ont mme courbure et, lorsquelle nest pas nulle, mme tridre
de Frenet.
On pourrait donner une dfinition de celui-ci pour une courbe pa-
ramtre quelconque mais nous ne le ferons pas, ou plutt si, mais
indirectement, en montrant comment calculer le tridre de Frenet dun
paramtrage naturel laide dune courbe rgulire quivalente et de
mme orientation.
Lhlice circulaire

s s h
: s R 7 r cos , r sin , s R3
2
r +h 2 2
r +h 2 2
r +h 2
est rapporte une abscisse curviligne. En effet sa drive

r s r s h
t = sin , cos ,
r2 + h2 r2 + h2 r2 + h2 r2 + h2 r2 + h2
est de longueur 1. Comme

r s s
t = 2 cos , sin ,0
r + h2 r2 + h2 r2 + h2
on voit que
r
= 2
r + h2
est constant et que

s s
n = cos , sin ,0
r2 + h2 r2 + h2
Quant la binormale, elle vaut

h s h s r
b= sin , cos ,
r2 + h2 r2 + h2 r2 + h2 r2 + h2 r2 + h2
A la diffrence des courbes planes, comme il ny a pas de direction
privilgie perpendiculaire une direction donne de lespace, la nor-
male unitaire nest pas dfinie en certains points, i. e. les zros de la
courbure, et il ny a pas de courbure algbrique.
Lorsque > 0 en P0 , on introduit, comme dans le cas plan, un
rayon de courbure
1
R (s0 ) =
(s0 )
1. LA COURBURE, LA TORSION ET LE TRIDRE DE FRENET 67
et un centre de courbure
C (s0 ) = P0 + R (s0 )n (s0 )
Le cercle de centre C (s0 ) et de rayon R (s0 ) sappelle encore le cercle
osculateur et le plan de ce cercle est le plan osculateur. Cest le plan
passant par P0 et perpendiculaire b (s0 ).
Intuitivement, si la courbe ne faisait que modifier la direction de t
dans le sens de sa concavit, elle resterait dans ce plan mais il arrive
quelle se torde en pivotant autour de sa tangente, ce qui fait varier la
direction du plan. Ce phnomne est mesur par une fonction que nous
dcouvrirons bientt et qui, avec la courbure, dtermine la courbe
dplacement prs.
1.1. Les quations de Frenet. Les quations de Frenet prcisent

comment varie le tridre de Frenet lorsquon se dplace le long de la
courbe 2.
Proposition 29. Soit un paramtrage naturel (I, ) de R3 dont la
courbure na pas de zro. Il existe une fonction de classe C : I R
telle que, partout dans I,

t = n

n = t + b
b = n

Dmonstration. La premire quation traduit les dfinitions de

la courbure et de la normale principale.
Notons p, q, r les composantes de n dans la base (t , n , b ). Comme
elle est orthonorme, nous avons
p = n t , q = n n , r = n b
La fonction r ne peut pas sexprimer 3 laide de la courbure et de
grandeurs universelles indpendantes de . On la rebaptise .
La fonction q est nulle car n est de longueur constante (voir le
Lemme 8, page 33).
Enfin, vu la premire quation,
p = (n t ) n t = kn k2 =
2. Nous acceptons momentanment que les fonctions n et b sont de classe C

dans le complmentaire des zros de la courbure. Cela rsultera des formules les
exprimant dans un paramtrage quelconque, formules que nous donnons plus bas.
3. Cela sera formellement justifi plus loin.
Ceci tant, en utilisant les deux premires quations, nous allons

pouvoir driver b :
b = (t n )
= t n + t n
= ( n ) n + t ( t + b )
= n
car la base du tridre de Frenet est orthonorme positive.
La dernire quation de Frenet montre que b tendance varier

dans le plan normal la courbe avec une intensit mesure par . On
appelle celui-ci la torsion de la courbe. Cest la fonction laquelle nous
faisions allusion juste avant le dbut de cette sous-section.
Continuons lexemple de lhlice circulaire entam un peu plus haut.

On a

h s s h
b = 2 cos , sin , 0 = n
r + h2 r2 + h2 r2 + h2 r2 + h2
Ainsi, la torsion de lhlice est constante et vaut

h
=
r2 + h2
Proposition 30. Soit un paramtrage naturel (I, ) de R3 dont la
courbure est sans zro. La trace de est contenue dans un plan si, et
seulement si, sa torsion est nulle.
Dmonstration. Supposons que la trace de soit contenue dans

un plan perpendiculaire un vecteur unitaire u. La fonction u est
alors constante et, en la drivant deux fois, on obtient successivement
t u = 0 et n u = 0. Puisque la courbure est sans zro, cela nous
montre que le plan est parallle t et n. Il est donc perpendiculaire
b lequel est donc gal u. Par continuit, b est donc constant. Donc
= 0, daprs la troisime quation de Frenet.
Inversement, si la torsion de est nulle, b est constant de sorte que
( b) = t.b = 0
Ainsi, b est constant et la trace de est contenue dans un plan.

1. LA COURBURE, LA TORSION ET LE TRIDRE DE FRENET 69
1.2. Expression dans un paramtrage quelconque. Soient

une courbe paramtre rgulire (I, ) et un paramtrage naturel qui-
valent et de mme orientation (J, ) : = u, o u0 = k 0 k. Nous
allons exprimer le tridre de Frenet de , sa courbure et sa torsion,
laide de .
Ainsi que nous lavons observ plusieurs reprises,
0
t u =
k 0 k
de sorte que, aprs calculs,
1
(t u)0 = ( u)(n u)k 0 k = ( 0 00 ) 0
k 0 k3
Do
k 0 00 k
u =
k 0 k3
et
( 0 00 ) 0
n u =
k 0 00 kk 0 k
Nous allons prsent calculer la torsion et la binormale de . En
drivant lgalit
0 = k 0 kt u
nous obtenons
(20) 00 = k 0 k0 t u + k 0 k2 ( u)n u
puis
0 00 = k 0 k3 ( u)b u
En drivant cette relation, il vient
0 000 = (k 0 k3 ( u))0 b u k 0 k4 ( u))( u)n u
En prenant le produit scalaire de cette galit avec 00 , on obtient suc-
cessivement
[ 0 , 00 , 000 ]
u = 0
k 00 k2
puis
0 00
b u = 0
k 00 k
Les formules que nous venons dtablir nous conduisent dfinir
le tridre de Frenet de (I, ) en P0 = (s0 ) comme tant le repre
R = (P0 , (t u, n u, b u)). Elles montrent en effet quil est
indpendant du paramtrage naturel (J, ) quivalent et de mme
orientation que . Semblablement, nous dirons que = u et

= u sont respectivement la courbure et la torsion de .
En physique, si dcrit le mouvement dun point mat-
riel, la formule (1.2) donne une dcomposition utile de son
acclration
00 = k 0 k0 t + k 0 k2 n
en la somme de sa composante tangentielle
k 0 k0 t
o k 0 k0 est lacclration linaire, et dune composante
centripte, i.e. dirige vers le centre de courbure,
k 0 k2 n
dont on notera quelle est proportionnelle au carr de la
vitesse linaire k 0 k et la courbure.
Corollaire important des formules ci-dessus, admis jusquici, les l-

ments du tridre de Frenet dune courbe paramtre rgulire (I, ) ainsi
que sa courbure et sa torsion sont des fonctions de classe C dans le
complmentaire de lensemble des zros de la courbure.
Proposition 31. Soit une courbe paramtre rgulire (I, ) de
R3 . La trace de est contenue dans un plan si, et seulement si
[ 0 , 00 , 000 ] = 0
Dmonstration. Cest une consquence immdiate de la Propo-
sition 30 et de lexpression de la torsion donne ci-dessus.
2. Classification des courbes rgulires de courbure sans zro

Comme pour R2 , un dplacement T : R2 R2 est compos dune
translation et dune rotation. Celle-ci, sa partie linaire, est tradi-

tionnellement note T . Ainsi, T est de la forme

T : x 7 T (x) + a
Proposition 32. Soient un dplacement T de R3 , une courbe pa-
ramtre rgulire (I, ) dont la courbure est sans zro et = T . Le
dplacement T transforme le tridre de Frenet de en celui . De plus,
k 0 k = k 0 k, = & =
2. CLASSIFICATION DES COURBES RGULIRES DE COURBURE SANS ZRO
71
Dmonstration. Cela dcoule immdiatement des formules ex-

primant le tridre de Frenet, la courbure et la torsion dune courbe en
terme de ses drives premire, seconde et troisime donnes la sous-
section 1.2, page 69, et du fait quun dplacement conserve les produits
scalaire, vectoriel et mixte.
Comme son analogue du cas plan, la proposition prcdente admet
une forme de rciproque.
Proposition 33. Soient des courbes paramtres rgulires (I, )
et (I, ) dont les courbures sont sans zro. Si
k 0 k = k 0 k, = & =
alors il existe un dplacement T de R3 tel que = T .
Dmonstration. Lide est dappliquer un truc analogue ce-
lui utilis pour dmontrer la Proposition 16, page 44, savoir montrer
que, aprs un dplacement convenable, la fonction
e := t t + n n + b b
est constante et vaut 3 puis exploiter lingalit de Cauchy-Schwarz
pour conclure.
Nous nallons pas faire tout dans le dtail car la plupart des adapta-
tions ncessaires sont videntes 4. Nous allons juste expliquer ici pour-
quoi et comment nous ramener au cas de paramtrages naturels.
On se ramne des paramtrages naturels pour calculer la drive
de e grce aux quations de Frenet qui permettent de vrifier aisment
quelle est nulle.
Voici pourquoi on peut se ramener de tels paramtrages. Soit
un changement de paramtres u : I J tel que u0 = k 0 k. Puisque
k 0 k = k 0 k, les paramtrages (J, u1 ) et (J, u1 ) sont naturels.
Ils sont quivalents respectivement et et de mme orientation.
Par consquent ils ont mmes traces queux et vrifient les hypothses
de la proposition. Pour tablir celle-ci, il suffit donc de montrer quils
sont image lun de lautre par un dplacement.
Une courbe rgulire dont la courbure nest pas nulle est donc ca-
ractrise dplacement prs par trois fonctions : k 0 k, sa courbure et
sa torsion. Aux restrictions videntes prs, celle-ci sont largement arbi-
traires, comme le montre la proprit suivante. Cette proposition et les
deux rsultats prcdents reprsentent le plus que nous puissions faire
concernant la classification des courbes de R3 . La classification gn-
rale de ces courbes relve de la thorie des noeuds. Cest un domaine
4. A titre dexercice, le lecteur est invit produire une dmonstration complte.
de recherche trs actif mais qui sort du cadre que nous nous sommes
impos ici.
Proposition 34. Soient des fonctions de classe C v, , : I
R. Si les valeurs de v et de sont strictement positives, il existe une
courbe paramtre rgulire (I, ) de R3 telle que k 0 k = v, = et
= .
Dmonstration. Nous ne dtaillerons pas cette preuve. Lide
est, en se ramenant des paramtrages naturels comme dans celle de
la Proposition 17, page 45, dutiliser les quations de Frenet : elles
montrent que t, n, b forment une solution dun systme dquations
diffrentielles ordinaires, linaire, de classe C sur I et caractris par
la courbure et la torsion. Daprs un thorme de la thorie des qua-
tions diffrentielles, un tel systme possde des solutions dfinies sur
I tout entier. Il faut alors primitiver la composante t de lune delles
pour trouver une courbe rpondant la question. Le lecteur intress
pourra consulter [3] pour une preuve complte.
Cette proprit nous explique pourquoi nous naurions pu, en ta-
blissant les formules de Frenet, exprimer la torsion laide de la cour-
bure et de grandeurs universelles indpendantes de la courbe : en effet,
dans lnonc ci-dessus, au fait prs quelle doit tre de classe C , la
fonction est arbitraire.
Deuxime partie
Surfaces
CHAPITRE 4
Paramtrages, quations cartsiennes et varits

plonges
La notion de surface est fort gnrale et on la rencontre dans de

nombreuses parties des mathmatiques. Nous nous limiterons aux sur-
faces contenues dans R3 et, principalement, celles qui en sont des
varits plonges. Nous commencerons par dvelopper quelques consi-
drations propos des varits plonges de Rn : introduire les premires
notions les concernant ne cote pas beaucoup plus cher en dimension
quelconque quen dimension trois. Comme pour les courbes, nous nous
placerons demble dans le cadre C .
Voici quelques rappels utiles pour la suite. Ils gnralisent ce que
nous avons dit propos des fonctions relles dans la sous-section 5.1
du premier chapitre, page 58.
Considrons un ouvert Rp et une fonction f : Rq , de
classe C , cest--dire dont chaque composante f i : R est de
classe C . Soient alors a et h Rp . La drive fa h de f dans la
direction de h en a est la drive
d
f (a + th)|t=0
dt
Naturellement,
1 q

fa h = fa h, . . . , fa h
En particulier, fa h est linaire en h et, en posant 1
1 f 1 p f 1

f = ... ..
.
1 f q p f q
on obtient son expression matricielle dans les bases canoniques de Rp
et Rq :
fa h = f (a)h
Lapplication fa est la diffrentielle de f en a, ou encore son application
linaire tangente.
1. Bien observer que les lignes de cette matrice sont les gradients des compo-
santes de f .
75
76 4. VARITS PLONGES
Voici une remarque utile pour la suite. Si f est de classe C 1 et si h

est le vecteur tangent en t0 une courbe paramtre (I, ) passant par
a en t0 , alors
d(f )
fa h = |t=t0
dt
En effet, daprs le thorme de drivation des fonctions composes,
pour tout indice i,
n n
d(f i ) X d k X
|t=t0 = k f i (a) |t=t0 = k f i (a)hk = fa
i
h
dt k=1
dt k=1
Nous dirons que le rang de f en a est le rang de lapplication fa .

Cest encore celui de la matrice f (a). Sil vaut p, alors fa est injectif
et sil vaut q, il est surjectif.
Voici alors une reformulation du thorme de drivation des fonc-
tions composes.
Proposition 35. Soient des ouverts Rp et Rq et des
applications de classe C g : et f : Rr . Lapplication f g
est de classe C et, pour tout a ,
(f g)a = fg(a) ga
Dans la suite, toute partie de Rn sera munie de la topologie induite.

Cela signifie que ses ouverts sont, par dfinition, ses intersections avec
les ouverts de Rn . On peut alors montrer quune application f : V
Rp W Rq est continue si, et seulement si, pour tout a V et
toute suite (xk , k N) de points de V qui converge vers a, la suite
(f (xk ), k N) converge vers f (a).
La proprit suivante est utile dans la pratique.
Proposition 36. Une application f : V Rp W Rq est
continue si, pour tout a V , il existe un ouvert de Rp contenant a
et une application continue g : Rq tels que
x V, f (x) = g(x)
Dmonstration. Soit en effet a V et une suite (xk , k N) de
points de V qui converge vers a. Avec les notations de lnonc, ds que
k est assez grand, xk et par suite, vu que g est continu,
lim f (xk ) = lim g(xk ) = g(a) = f (a)
k k
ce qui montre que f est continu.

1. PARAMTRAGES 77
1. Paramtrages
Un paramtrage dune partie V Rn est une bijection de classe
C dun ouvert U de Rp sur V , de rang p partout dans U et dont la
rciproque 1 : V U soit continue.
(u, v, 0)
(x, y, z)
Figure 32. La projection strographique de (x, y, z)

est (u, v, 0)
Voici un premier exemple. Cest un paramtrage du complmentaire

V du ple nord N = (0, 0, 1) de la sphre
S 2 = {(x, y, z) R3 |x2 + y 2 + z 2 = 1}
Il associe tout point (u, v) U = R2 le point, diffrent de N , en
lequel la droite joignant (u, v, 0) N coupe S 2 . On obtient facilement
ses coordonnes 2 (u, v) :
u2 + v 2 1

2u 2v
(21) (u, v) = , , .
u2 + v 2 + 1 u2 + v 2 + 1 u2 + v 2 + 1
Ainsi, est de classe C . Posons, pour z 6= 1,
x y
(x, y, z) = ( , ).
1z 1z
2. Lapplication rciproque 1 est la projection strographique de ple N .

Lapplication est lidentit dans R2 . En particulier, daprs la

Proposition 36, 1 est continu. De plus, puisque est injectif,
lest aussi. Au total, (U, ) est un paramtrage.
Nous venons dutiliser une remarque trs simple mais ga-
lement trs efficace. La voici formule en termes gnraux.
Soient des applications f, g.
- Si f g est injectif, alors g est injectif
- Si f g est surjectif, alors f est surjectif
La vrification est facile. Ce serait une bonne ide de gar-
der ces observations en mmoire.
(x, y, f (x, y))
(x, y, 0)
Figure 33. Un parabolode elliptique, graphe dune

fonction de la forme f (x, y) = x2 y 2 , , , > 0
1.1. Paramtrages par des coordonnes. On obtient une fa-

mille importante de paramtrages en considrant des fonctions et leurs
graphes. Si f : U Rp Rq est de classe C , alors
: U Rp+q : u 7 (u, f (u))
est un paramtrage du graphe Gf = {(u, f (u)) : u U } de f . Il est
vident que cest une bijection de U sur Gf et quelle est de classe C .
1. PARAMTRAGES 79
Lapplication rciproque
1 : x Gf 7 (x1 , . . . xp ) U
est continue comme on le voit directement en appliquant la Proposition
36. Cest en effet la restriction de lapplication diffrentiable
: x Rp+q 7 (x1 , . . . xp ) Rp .
Comme est donc injectif, est de rang p. Cela se voit aussi sur
la matrice , savoir

1 0 0
0
. 1 0
. ..
. .

0 0 1

f1 p f 1
1
. .
. .

. .
1 f q p f q
dont les p premires lignes forment un mineur non nul. Le paramtrage
est un paramtrage par des coordonnes. Ce sont en effet certaines
coordonnes qui servent de paramtres. Dans lexemple qui vient dtre
dtaill, il sagit des p premires. Mais il peut sagir de nimporte les-
quelles.
0
1.2. Equivalence. Considrons des ouverts U Rp et U 0 Rp
ainsi quun changement de variables de classe C : U 0 U . Pour
rappel, cest une bijection de classe C dont la rciproque est de classe
0
C . En particulier, : Rp Rp est bijectif partout dans U 0 et p0 = p.
En effet, en drivant les relations
1 = idU & 1 = idU 0
on voit que et 1 sont inverses lun de lautre. Cela acquis, il rsulte
du thorme du rang que p0 = p.
Notons que la rciproque est vraie : une bijection de classe C
entre ouverts despaces euclidiens dont la diffrentielle est partout non
singulire est un changement de variables entre ces ouverts mais nous
ne le prouverons pas.
Vu ce qui prcde, si on compose un paramtrage : U V avec
le changement de variables , on obtient encore un paramtrage ,
du mme ensemble V . On dit que les paramtrages et sont
quivalents 3.
3. Le lecteur est invit vrifier quil sagit bien dune relation dquivalence
dans lensemble des paramtrages de V .
Voici un exemple. Lhmisphre sud de S 2 , priv de lquateur,

admet le paramtrage par des coordonnes (U 0 , ) o U 0 est le disque
{(x, y) R2 |x2 + y 2 < 1}
et o p
: (x, y) 7 x, y, 1 x2 y 2
Le mme hmisphre admet galement le paramtrage (U 0 , ), o est
lapplication dfinie par la formule (21). Ces deux paramtrages sont
quivalents. On a en effet = o
!
x y
: (x, y) U 0 7 p , p U0
2 2
1+ 1x y 1+ 1x y 2 2
et cette application est bien un changement de variables de classe C

puisque
1 2x 2y
: (x, y) 7 ,
x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1
Nous acceptons la proprit suivante sans dmonstration.
Thorme 37. Soit une partie V de Rn admettant un paramtrage
: U Rp V .
0
a) Tout paramtrage 0 : U 0 Rp V est quivalent . En parti-
culier, p0 = p.
b) Soient u U et a = (u). Si le mineur det(k il (u)) de (u) cor-
respondant aux composantes dindices i1 , . . . , ip de nest pas nul, alors
il existe un ouvert de V contenant a et admettant un paramtrage
par les coordonnes (xi1 , . . . , xip ).
2. Equations cartsiennes
Nous allons tendre la notion dquation cartsienne introduite la
sous-section 5.2, page 59, pour dfinir les courbes de niveau.
Soit un paramtrage : U Rp V Rn . La relation
u U : x = (u)
caractrise les points de V . Llimination de u consiste exprimer les
conditions ncessaires et suffisantes que les coordonnes de x doivent
satisfaire pour quil vrifie cette relation, cest--dire pour quil appar-
tienne V . On sattend ce quelles prennent la forme dquations
F i (x) = 0, i = 1, ..., q, ventuellement assorties de conditions prcisant
les domaines de dfinitions des fonctions F i . Inversement, la rsolution
de ces quations consiste fournir une description explicite de leurs
solutions. Lorsquil y a moins dquations que dinconnues, on peut
prsumer que celles-ci dpendent dun certain nombre de paramtres.

Lexprience des systmes dquations du premier degr et le thorme
du rang nous indiquent que le nombre p de paramtres et le nombre
q dquations sont lis par la relation p + q = n. Lide intuitive qui
justifie cette relation est que chaque quation permet dexprimer une
inconnue laide des autres. Par consquent, q quations vont dter-
miner q inconnues en fonction des n q restantes lesquelles peuvent
prendre des valeurs arbitraires dans le domaine de dfinition des qua-
tions : elles jouent ainsi le rle de paramtres dans la description des
solutions du systme dquations.
Une quation cartsienne dune partie V Rm est une fonction F
de classe C dun ouvert Rn dans Rq telle que V = {x :
F (x) = 0} et dont le rang soit q en chaque point de V : Fa est de rang
q chaque fois que F (a) = 0, a . On dit aussi des composantes F i
dune quation cartsienne F de V quelles constituent des quations
cartsiennes de V .
Figure 34
Un tore est engendr par la rotation dun cercle autour dune droite
de son plan. La figure 34 prsente un cercle de rayon r du plan dqua-
tion y = 0 et centr en (R, 0, 0), avec R > r. Le lecteur est invit
vrifier que le tore engendr par la rotation de ce cercle autour de laxe
des z admet lquation cartsienne 4
(x2 + y 2 + z 2 + R2 r2 )2 4R2 (x2 + y 2 )
4. Pour R 6 r, le tore est encore lensemble des zros de cette fonction mais la
diffrentielle de celle-ci peut sannuler en certains de ses points.
2.1. Graphes de fonctions. Les graphes de fonction admettent

des quations cartsiennes faciles construire. Si f : U Rp Rq est
de classe C , alors les fonctions
1 p+1
F (x) = x f 1 (x1 , . . . , xp )
..
q .
F (x) = xp+q f q (x1 , . . . , xp )
de x U Rq Rp+q sont des quations cartsiennes de Gf . En effet,
il est vident que
Gf = x U Rq |F (x) = 0

De plus,
1 f 1 p f 1 1 0

F = .. .. .. ..
. . . .
1 f p f q
q
0 1
est partout de rang q.
3. Varits plonges
Voici alors le rsultat clef conduisant la notion de varit plonge :
Thorme 38. Soit une partie V de Rn . Les assertions suivantes
sont quivalentes.
a)Pour tout point a de V , il existe un ouvert de V contenant a et
admettant un paramtrage : U Rp .
b)Pour tout point a de V , il existe un ouvert de V contenant a et
admettant une quation cartsienne F : Rnp .
Nous nallons pas le prouver en dtails mais voici les ides de sa
preuve. Daprs le Thorme 37, sil existe un ouvert de V contenant
a et admettant un paramtrage, quitte restreindre cet ouvert, on
peut remplacer le paramtrage par un paramtrage par des coordon-
nes. Louvert est alors un graphe de fonction et il admet des quations
cartsiennes (voir la sous-section 2.1). Inversement, si un ouvert de
V contenant a admet une quation cartsienne F : Rq , alors la
matrice F (a) possde un mineur de dimension q qui nest pas nul,
disons celui obtenu en retenant les colonnes de numros i1 , . . . , iq . Un
thorme danalyse, le thorme des fonctions implicites, nous apprend
alors quon peut rsoudre lquation F = 0 au voisinage de a par rap-
port aux inconnues xi1 , . . . , xiq en les exprimant comme des fonctions
de classe C des autres variables : un voisinage de a dans V est donc
dcrit par un paramtrage par des coordonnes.
3. VARITS PLONGES 83
Une partie V de Rn qui vrifie les proprits a) et b) du Thorme

38 est une varit plonge dans Rn .
Une varit plonge V est donc recouverte par des ouverts qui sont
paramtrs et par des ouverts qui sont les ensembles de zros dqua-
tions cartsiennes.
Si les ouverts et 0 de V sont les images des paramtrages (U, ) et
(U 0 , 0 ) respectivement, et si 00 := 0 6= , alors cette intersection
est paramtre la fois par la restriction de 1 ( 00 ) et par celle
de 0 01 ( 00 ). Daprs la Proprit 37, ces deux paramtrages sont
quivalents.
Il est plus difficile de comparer des quations cartsiennes dfinis-
sant une mme partie de Rn et nous ne nous appesantirons pas sur
cette question 5.
Dimension. Les notations tant celles du Thorme 38, le Thorme
37 montre que le nombre p ne dpend pas du paramtrage choisi pour
dcrire V au voisinage de a. On appelle ce nombre la dimension de V
en a. On le note dima V . Il est localement constant. En particulier, il
est constant lorsque V est connexe et on le note alors dim V .
Un espace topologique X est connexe sil est "dun seul te-
nant", ce qui, techniquement, se traduit par le fait que X
nadmet pas de partition en deux ouverts. Limage conti-
nue dun connexe est connexe : si f : X Y est continu
et si X est connexe, alors f (X) est connexe pour la to-
pologie induite par celle de Y . Cette proprit, facile
vrifier, est la version gnrale du thorme des valeurs
intermdiaires. Les connexes de R sont en effet les inter-
valles 6. Ds lors, si f : [a, b] R est continu, f ([a, b]) est
un intervalle. Comme il contient f (a) et f (b), il contient
aussi lintervalle dont ils sont les extrmits.
Pour voir que dima V est constant lorsque V est connexe,
on observe que les ensembles

a V | dima V = p , p N,
sont des ouverts disjoints dont lunion est V . Il faut donc
bien que lun deux concide avec V qui, sinon, ne serait
pas connexe.
Le nombre n dima V sappelle la codimension (en a) de V .
5. En fait, si une fonction de classe C sannule sur lensemble des zros dune
quation cartsienne, alors, localement, elle peut scrire comme combinaison li-
naire des composantes de lquation, avec des coefficients de classe C .
6. Ceci nest pas tout fait immdiat.
La dimension de V en a est le nombre de paramtres ncessaires

pour dcrire V au voisinage de a tandis que sa codimension est le
nombre dquations cartsiennes quil faut imposer un point de Rn
pour quil appartienne un voisinage de a dans V .
Une hypersurface est une varit plonge de codimension 1 et une
surface est une varit de dimension 2. Une varit plonge de dimen-
sion 1 est une union de traces de courbes paramtres.
4. Un premier exemple
Lensemble M (p, q, r) des matrices relles ayant p lignes, q colonnes
et de rang r est une varit plonge dans lespace des matrices relles
p lignes et q colonnes, quon confond avec Rpq . Cest une varit de
dimension r(p + q r).
Nous ne le vrifierons pas en gnral mais nous allons dtailler le cas
particulier de M (2, 3, 1) que, pour simplifier lcriture, nous noterons
M dans cette section. Nous considrons que M R6 , la matrice
1 2 3
x x x
x4 x5 x6
tant confondue avec le point
x1 , x2 , x3 , x4 , x5 , x6

4.1. Paramtrages. Lensemble M est recouvert par deux ou-

verts paramtrs. Le premier est lintersection de M avec
1 = x1 , x2 , x3 , x4 , x5 , x6 R6 x1 , x2 , x3 6= 0

Il sagit donc de lensemble des matrices de M dont la premire ligne

nest pas nulle. Son paramtrage
1 : R3 \ {0} R M 1
est donn par
1 (x, y, z, t) = (x, y, z, tx, ty, tz)
Cest bien un paramtrage. Cette application est effectivement une bi-
jection de classe C . De plus, elle est partout de rang 4 et sa rciproque
est continue. Pour le vrifier, nous allons localement en construire un
inverse droite de classe C dans un ouvert de R6 : comme 1
est lidentit, prolonge la rciproque de 1 un ouvert de R6 de sorte
que cette rciproque est continue (par la Proposition 36, page 76) et,
comme 1 est aussi lidentit, 1 est injectif.
4. UN PREMIER EXEMPLE 85
Soit donc (a, b, c, d, e, f ) M 1 . Un des nombres a, b, c nest pas

nul. Supposons, par exemple, que ce soit a. Alors
4

1 2 3 4 5 6 1 2 3 x

: x , x , x , x , x , x 7 x , x , x , 1
x
qui est dfini dans lensemble des points de R6 dont la premire com-
posante nest pas nulle, convient 7.
Le second ouvert paramtr de M est celui form des lments dont
la seconde ligne nest pas nulle. Avec des notations videntes, il scrit
M 2 et il est paramtr par
2 : (x, y, z, t) 7 (tx, ty, tz, x, y, z)
qui est dfini dans le mme ensemble que 1 .
Lintersection M 1 2 est paramtre par les restrictions de 1
et 2 R3 \ {0} R \ {0}. Dans cet ouvert, on a 2 = 1 o

1
: (x, y, z, t) 7 tx, ty, tz,
t
est son propre inverse.
4.2. Equations cartsiennes. Nous allons donner trois quations
cartsiennes laide desquelles on peut dcrire la totalit de M . Cette
fois, ce sont les colonnes non nulles qui vont dterminer les ouverts
dcrits par ces quations. Nous noterons ainsi 0i louvert de R6 form
des points correspondants aux matrices dont la i-me colonne nest pas
nulle. Dsignons alors par f1 , f2 , f3 les composantes du produit vectoriel
x1 , x2 , x3 x4 , x5 , x6

savoir
f 1 = x2 x6 x3 x5 , f2 = x3 x4 x1 x6 , f3 = x1 x5 x2 x4
Comme le produit vectoriel est orthogonal ses facteurs, nous avons 8
( 1
x f 1 + x2 f 2 + x3 f 3 = 0
x4 f 1 + x5 f 2 + x6 f 3 = 0
En consquence, dans 01 , si f2 = f3 = 0 alors f1 = 0 car x1 ou x4 nest
pas nul. Autrement dit, M 01 est lensemble des zros de
F1 := (f2 , f3 )
7. Pour b 6= 0, il faut remplacer x1 par x2 et x4 par x5 dans lexpression de ,
et pour c 6= 0, x1 par x3 et x4 par x6 . Le lecteur voit-il pourquoi ?
8. On vrifie directement ces identits trs facilement mais, entre autre, cest
pour expliquer leur origine que jinvoque le produit vectoriel.
Or !
x6 0 x4 x3 0 x1
F1 =
x5 x4 0 x2 x1 0
est de rang 2 dans 01 .
Au total, (01 , F1 )
est une quation cartsienne
de M 1 . On vrifie de faon analogue que (02 , F2 ) et (03 , F3 ), o
0
F2 = (f3 , f1 ) & F3 = (f1 , f2 )

sont des quations cartsiennes de M 02 et M 03 respectivement.
CHAPITRE 5
Espace tangent
1. Espace tangent
Un vecteur tangent une partie V Rn en a V est le vecteur
tangent en s dune courbe paramtre (I, ) de Rn telle que (I) V
et telle que (s) = a 1.

Lensemble des vecteurs tangent V en a est not Ta V . Lespace

tangent V en a est lensemble a + Ta V .
Proposition 39. Soient une varit plonge V Rn , un param-
trage (U, ), u U et une quation cartsienne (, F ) dun voisinage
ouvert de a = (u) dans V . On a

Ta V = imu = ker Fa .
En particulier, Ta V est une sous-varit affine de Rn , de dimension
p = dima V .
Dmonstration. Soit v Rp . Pour t assez petit, u + tv U et
t 7 (u + tv) est une courbe dfinie au voisinage de 0, trace sur V et
passant par a en t = 0. Par consquent
d
u v = (u + tv)|t=0 Ta V
dt

Soit alors h Ta V tangent une courbe (I, ) de V passant par a en
t = s. Pour t assez voisin de s, (t) . De l, F = 0 dans un
voisinage de s. En drivant cette relation par rapport t en t = s, il
vient Fa h = 0. Au total

imu Ta V ker Fa .
Les deux membres extrmes de ces inclusions sont des sous-espaces
vectoriels de dimensions p de Rn . Il sont donc gaux.

Le paramtrage (U, ) fournit donc une base de Ta V , savoir
(1 (u), . . . , p (u)) (u = 1 (a))
1. On dit alors que est une courbe de ou trace sur V et passant par a en
t = s.
87
88 5. ESPACE TANGENT
Considrons par exemple lapplication

(22) : (, ) ]0, []0, 2[7 (sin cos , sin sin , cos ) R3
Figure 35. Longitude () et colatitude ()
Son image est louvert de la sphre

S 2 = {(x, y, z) R3 |x2 + y 2 + z 2 = 1}
obtenu en la privant du mridien passant par les points (1, 0, 0) et
(0, 0, 1). On peut vrifier que est un paramtrage de cet ouvert 2.
En tout point P = (, ), les drives partielles
(
= (cos cos , cos sin , sin )
= sin ( sin , cos , 0)
forment une base de lespace tangent S 2 en P . On observe que ces
vecteurs sont perpendiculaires. De plus, est norm et tangent au
mridien passant par P . Quant , il est tangent au parallle passant
par P , parallle le long duquel il est de longueur constante sin .
2. Le lecteur est invit le faire.

1. ESPACE TANGENT 89
Lquation cartsienne (, F ) donne quant elle une base du com-

plment orthogonal Ta V du sous vectoriel directeur de Ta V ,
(grada F 1 , . . . , grada F np )

La varit affine a + Ta V sappelle espace normal V en a.
Pour une hypersurface, lhyperplan tangent en a admet ainsi lqua-
tion cartsienne X
(xi ai )i F (a) = 0.
i
Par exemple, la surface de R3 dquation

x2 y 2 z 2
+ 2 2 = 1 (a, b, c > 0)
a2 b c
est un hyperbolode une nappe. Le gradient de son quation en un de
ses points P0 , de coordonnes (x0 , y0 , z0 ), est
x y z0
0 0
2 2, 2, 2
a b c
Par consquent, son plan tangent en P admet lquation
Figure 36. Un hyperbolode une nappe
x0 x y0 x z0 x
+ 2 2 =1
a2 b c
Beaucoup de sortes de surfaces contiennent des droites. Cest en
particulier le cas des cylindres qui, par dfinition, sont des unions de
droites parallles et des cnes, union de droites passant par un mme

point, appel sommet du cne.
On montrera plus loin que par tout point dun hyperbolode une
nappe, il passe exactement deux droites qui sont contenues dans lhy-
perbolode. Il en va de mme pour un parabolode hyperbolique. Il
sagit dune surface laquelle on peut donner une quation de la forme
x2 y 2
2 = 2pz (a, b, p > 0)
a2 b
Figure 37. Parabolode hyperbolique
Voici alors une remarque intressante quon peut faire propos des
droites contenues dans une varit plonge.
Proposition 40. Si une varit plonge V contient une droite D
alors le plan tangent V en chaque point a D contient D.
Dmonstration. La droite est limage dune courbe trace sur V .
Les vecteurs directeurs de D sont donc tangents V en chaque point
D. Par consquent, si a D, alors D Ta V car D est parallle Ta V
et le rencontre en a.
Il rsulte par exemple de cette proprit que le plan tangent en un
point dun hyperbolode une nappe ou dun parabolode hyperbolique
2. LA RGLE DES MULTIPLICATEURS DE LAGRANGE 91
est le plan dtermin par les deux droites contenues dans la surface et
qui passent par ce point.
2. La rgle des multiplicateurs de Lagrange

Proposition 41. Soient une varit plonge V dans Rn , a V ,
des quations cartsiennes F : Rq de V au voisinage de a et une
fonction f : R, de classe C 1 dans . Si f |V admet un extremum
local en a, alors il existe des nombres i tels que
q
X
grada f = i grada F i
i=1
Dmonstration. Supposons que f |V admette un extremum local

en a. Nous allons voir que grada f est alors orthogonal Ta V ce qui
nous permettra de conclure puisque les grada F i forment une base de

Ta V . Soient h Ta V et une courbe (I, ) trace sur V , passant par a
et tangente h en t = t0 . La fonction t 7 f (t) admet un extremum
local en t = t0 . Par consquent, sa drive en t = t0 est nulle. Donc
df
grada f.h = fa h = |t=t0 = 0
dt

Voici quelques exemples dutilisation de ce rsultat appel rgle des
multiplicateurs de Lagrange.
2.1. Distance dun point une varit affine. Pour rappel,

une varit affine V Rn de dimension p est lensemble des solutions
dun systme dquation du premier degr Ax + b = 0, o b Rnp
et o A est une matrice (n p) lignes et n colonnes, de rang n p.
Lapplication x 7 Ax + b est alors une quation cartsienne de V au
sens de ce texte. En particulier, les gradients de ses composantes,
savoir les lignes de A, constituent une base de lespace des vecteurs
orthogonaux V .
Proposition 42. Soient une varit affine V Rn de dimension
p dquation Ax + b = 0, et un point u Rn . La distance de u V est
ralise en un seul point, la projection orthogonale
A)
a = u A(A 1 (Au + b)
de u sur V . En particulier
A)
d(u, V ) = kA(A 1 (Au + b)k
Dmonstration. La distance dun point un ferm est toujours

ralise en un point au moins de celui-ci. Pour dtecter un tel point,
appliquons la rgle des multiplicateurs de Lagrange la fonction
f : x 7 d(u, x)2 = kxk2 2u.x + kuk2
Si x est un point stationnaire de la restriction de f V , il existe =
(1 , . . . , np ) tel que
1
x u = gradx f = A
2
Comme x V , il faut avoir Ax + b = 0. Cela donne 3
= (AA)
1 (Au + b)
Par consquent, il ny a quun point stationnaire qui est donc ncessai-
rement le point en lequel f est minimum sur V . Cest le point a dcrit
dans lnonc. Comme u a est une combinaison linaires des colonnes
cest la projection orthogonale de u sur V car celles-ci constituent
de A,
une base du complment orthogonal du sous-espace vectoriel directeur
de V .
Quand V est un hyperplan, il ny a quune quation cartsienne du
premier degr et A se rduit une ligne (a1 , . . . , an ). On retrouve alors
lexpression familire de la distance dun point u un hyperplan :
|a1 u1 + + an un + b|
d(u, V ) = p
a21 + + a2n
et lon obtient une expression vectorielle de la projection orthogonale
sur V :
a1 u1 + + an un + b
u 7 u 2 2
(a1 , . . . , an )
a1 + + an
2.2. Fonctions homognes. Soit une fonction f homogne de

poids s 4 . Si elle est continue, il existe des nombre K et L tels que
x Rn \ {0} : Kkxks f (x) Lkxks
En effet, f est alors born sur S n1 , disons par K et L. Par homog-
nit, si x 6= 0, on peut donc crire
x
Kkxks f (x) = kxks f ( ) Lkxks
kxk
3. La matrice AA est non singulire car A est de rang n p.

4. Cela signifie que f (tx) = ts f (x) pour tout t > 0 et tout x appartenant au
domaine de f , que nous supposerons tre Rm \ {0}.
Ingalit entre moyennes gomtrique et arithmtique. Considrons

par exemple la fonction f : (x1 , . . . , xn ) 7 x1 xn , homogne de poids
n. Si a est un point stationnaire de f sur S n1 , il existe tel que
i f (a) = a1 ai an = ai , i = 1, . . . , n
(laccent circonflexe indique lomission.) Il est facile de vrifier que les
points stationnaires dont aucune composante nest nulle (les autres sont
sans importance en loccurrence car f sy annule) sont les points
1
(1, . . . , 1)
n
o les signes sont choisis arbitrairement pour chaque composante. Le
minimum et le maximum absolus de f sont donc nn/2 . Ainsi,
X X
nn/2 ( (xi )2 )n/2 x1 xn nn/2 ( (xi )2 )n/2
Les (xi )2 reprsentant des nombres non ngatifs ui arbitraires, il vient

en levant au carr et en extrayant la racine n-ime
u1 + + un
n
u1 un .
n
En pistant les calculs, on voit en outre que lgalit est ralise si et
seulement si les ui sont gaux 5.
Le quotient de Rayleigh. Soit un produit scalaire g : Rn Rn R.
Une application bilinaire symtrique $ : Rn Rn R scrit toujours
laide de g, de faon unique, sous la forme
(x, y) 7 $(x, y) = g(Ax, y)
o A est une application linaire symtrique (i.e. g(Ax, y) = g(x, Ay)).
Nous la noterons A$ . La proposition suivante est exploite pour cal-
culer numriquement les valeurs propres des matrices symtriques. Le
quotient $(x, x)/g(x, x) sappelle le quotient de Rayleigh de $ et de g.
Proposition 43. Le quotient
$(x, x)
x 7
g(x, x)
admet sur Rn \ {0} un maximum et un minimum absolus. Ce sont
respectivement la plus petite et la plus grande des valeurs propres de
A$ et sont atteints en les vecteurs propres correspondants.
5. Cette ingalit classique est plus simple dmontrer grce aux fonctions
convexes.
Dmonstration. Quitte changer de base, nous pouvons sup-

poser que g est le produit scalaire usuel de Rn . La fonction x 7
$(x, x)/g(x, x) tant homogne de degr 0, nous pouvons la restreindre
la sphre S n1 . Tout revient donc tudier les extrema ventuels de
f : x 7 $(x, x) sur celle-ci. La sphre tant compacte et f y tant
continu, nous sommes certains quil y atteint ses valeurs extrmes.
Daprs la rgle des multiplicateurs de Lagrange, si a S n1 est un
des points stationnaires de f , il existe R tel que
1 1
A$ a = grada f = grada (kxk2 1) = a.
2 2
Les extrema de f sont donc atteints en des vecteurs propres a de A$ .
En un tel point, relatif la valeur propre ,
f (a) = g(A$ a, a) = kak2 =

2.3. Les lois de loptique gomtrique. Nous supposons que
la lumire se dplace en minimisant le temps de parcours et que, de
plus, dans un milieu homogne, sa vitesse est constante. Dans un tel
milieu, ses trajectoires sont donc des segments de droite 6. La question
est de savoir comment est modifie sa trajectoire lorsquelle traverse la
surface sparant deux milieux dans lesquels elle circule des vitesses
diffrentes (lois de la rfraction) ou lorsquelle se rflchit en un point
de (lois de la rflexion). Dans le premier cas, un rayon lumineux issu
dune source ponctuelle s place dans le premier milieu traverse en
a et poursuit sa trajectoire jusquen un point cible c du second. Dans
le second, a est le point en lequel le rayon se rflchit vers la cible et
celle-ci est dans le mme milieu que la source. Nous supposons que
est une varit plonge (dans R3 ) et nous notons F une quation
cartsienne la dfinissant dans un voisinage du point dincidence a.
Dans lun et lautre des cas, le temps mis pour joindre s et c via un
point x est
1 1
t(x) = ksxk + kxck
v1 v2
o v1 est la vitesse de la lumire avant lincidence et v2 aprs (on a
donc v1 = v2 en cas de rflexion). Par hypothse, t| est stationnaire
en a. Par consquent, daprs la rgle des multiplicateurs de Lagrange,
il existe un nombre tels que
grada t = grada F
6. En admettant que dans un espace euclidien la droite minimise la distance
entre deux points quelconques, ce que nous navons pas tabli ici.
s
c
i r
Figure 38
Ceci scrit
1
sa 1
ac
grada F = 0
v1 ksak v2 kack
Comme grada F est la direction normale au plan tangent de en a,
nous en dduisons la premire loi :
Le rayon incident, sa, le rayon rfract (ou rflchi),
ac, et la normale au point dincidence la surface de
sparation (au miroir), , sont dans un mme plan.
Ce plan coupe le plan tangent la surface selon une droite. En

projettant scalairement lgalit prcdente sur le vecteur unit norm
u de celle-ci orient dans le sens de dplacement de la lumire, on
obtient la seconde loi :
Les angles dincidence et de rflexion 7 sont gaux tan-
dis que les sinus des angles de rfraction et dincidence
sont dans le rapport des vitesses de propagation dans
les milieux successivement traverss :
sin r v2
=
sin i v1
7. Les angles dincidence, etc. sont ceux que font les rayons correspondants avec
la normale de au point dincidence.
3. Les quadriques
3.1. Premires proprits. Une quadrique de Rn est lensemble
des points de Rn annulant un polynme du second degr. Un tel poly-
nme scrit toujours sous la forme F (x) = Ax.x+2b.x+c, o A est une
application linaire symtrique (cest--dire telle que Ax.y = x.Ay pour
tous x, y Rm ), non nulle, b Rn et c R. On a gradx F = 2(Ax + b).
Proposition 44. Les points a vrifiant Aa+b = 0 sont des centres
de symtrie de la quadrique Q = {x Rn |Ax.x + 2b.x + c = 0}.
Dmonstration. Soit x Q. Son symtrique par rapport a est
2a x. On a
F (2a x) = A(2a x).(2a x) + 2b.(2a x) + c
= 4(Aa + b).(a x) + F (x)
= 0.
En raison de cette proprit, on dit que les solutions de Aa + b = 0 sont
des centres de la quadrique Q. Il en existe si rang(A) = rang((A b)).
Les ellipses, les hyperboles ont exactement un centre chacune. Les
paraboles en sont dpourvues. Les ellipsodes et les hyperbolodes ont
galement un centre chacun, les parabolodes en sont dpourvus. Les
cylindres elliptiques ou hyperboliques ont une droite de centre, etc. 8
Une quadrique dont on retire les centres ventuels est donc une
varit plonge de codimension 1.
Lemme 45. Une droite qui rencontre une quadrique en trois points
distincts est tout entire contenue dans celle-ci.
Dmonstration. Les points dintersection de la droite passant
par a Rn et parallle u, avec la quadrique Q = {x Rn |Ax.x +
2b.x+c = 0} sont les points a+tu, o t dcrit les solutions de lquation
A(a + tu).(a + tu) + 2b.(a + tu) + c = 0,
cest--dire
(Au.u)t2 + [2(Aa + b).u]t + Aa.a + 2b.a + c = 0.
Si elle nest pas identiquement nulle, celle-ci admet au plus deux solu-
tions.
Une quadrique qui contient un de ses centres est un cne dont celui-
ci est un sommet.
8. Ces surfaces sont prsentes plus bas.

3. LES QUADRIQUES 97
Un cne est une union de droites ayant un point com-

mun, appel sommet du cne. Ces droites sont les gn-
ratrices du cne. Lensemble des solutions dun systme
dquations homognes F : Rn Rq est un cne de Rn
dont lorigine est un sommet. En effet, sil contient a, il
contient aussi les multiple de a, en raison de lhomog-
nit des quations. Un cne peut avoir plusieurs sommets.
Par exemple, lunion de deux plans scants de R3 est un
cne dont les sommets sont les points de lintersection des
plans.
Proposition 46. Soit un centre a dune quadrique Q. Si a Q,

alors toute droite qui passe par a et qui rencontre Q en un autre point
est tout entire contenue dans Q.
Dmonstration. En effet, a tant un centre de symtrie de Q,
une droite passant par a et rencontrant Q en un autre point passe
aussi par un troisime point de Q, son symtrique par rapport a.
A cause de cette proprit, les centres dune quadrique qui lui ap-
partiennent sont appels points doubles.
Pour la quadrique Q = {x Rn |Ax.x + 2b.x + c = 0} ce sont les
solutions du systme dquations
Ax + b = 0
b.x + c = 0
Sil en existe, le dterminant de

A b
b c
est nul. Les coniques pour lesquelles ceci est vrifi sont des couples de
droites. Lorsquelles sont scantes, elles se coupent en un point double.
Lorsquelles sont confondues, tous leurs points sont doubles. Dans R3 ,
deux plans scants ont une droites de points doubles, etc.
Il peut arriver que soit nul sans que Q ait des points doubles.
Cest le cas par exemple de deux droites parallles.
3.2. Classification des quadriques de R3 . Nous naborderons

que trs succintement la classification des quadriques( 9). Lapplication
A tant symtrique, on peut trouver une base dans laquelle elle est
9. Par exemple, nous nous limiterons une classification affine.

reprsente par une matrice diagonale. Ainsi, un changement linaire

de coordonnes donne Q une quation de la forme
Xm m
X
i 2
(23) i (x ) + 2 i xi + = 0
i=1 i=1
que des changements de coordonnes affines supplmentaires permettent

de simplifier jusqu lobtention dune forme canonique caractristique
de la quadrique.
Si, dans (23), i est non nul, alors on peut supposer que le coefficient
i = 0.
En effet, les termes de (23) o figure xi scrivent
i 2 i2
i (xi )2 + 2i xi = i (xi + )
i i
Le changement de coordonnes dans lequel xi est remplac
par xi + ii , une translation, annule i , modifie mais ne
change aucun autre coefficient de (23).
Ceci nous ramne une quation du type
X X
(24) i (xi )2 + 2 j xj + = 0
iI jJ
dans laquelle aucun des i , j nest nul et les ensembles dindices I, J

{1, ..., n} sont disjoints.
Le premier nest pas vide car A 6= 0. Quitte permuter les xi 10, on
peut donc supposer que I = {1, ..., p}. Le nombre p est le rang de A.
Si J 6= , alors on peut faire en sorte que J = {p + 1} et = 0.
De fait, si k 6= 0, le changement de coordonnes dans
lequel xk est remplac par
X
2 j xj +
jJ
substitue xk ces termes dans (24). Au prix dune per-

mutation des coordonnes, on peut de plus supposer que
k = p + 1.
En fin de compte, on est ramen trois sortes dquations. Elles d-
crivent trois familles disjointes de quadriques. La premire correspond
J = et 6= 0 et contient les quadriques ayant un centre et pas de
point double. La deuxime correspond J = {p + 1} et contient les
quadriques nayant pas de centre. La dernire contient les quadriques
ayant un point double. Elle est caractrise par J = et = 0.
10. Cest un changement de coordonnes supplmentaire...
Un cylindre est une union de droites parallles une direc-

tion donne, ses gnratrices. Les solutions dun systme
dquations F : Rn Rq ne dpendant pas de variables
xi , i K, forment un cylindre admettant des gnratrices
parallles toute combinaison linaire u des
e i , i K,
car, si F (a) = 0 alors F (a + tu) = 0 pour tout t.
Une quadrique Q pour laquelle p < n et J = , ou p < n 1 et J 6=

est donc un cylindre. Le nombre n p, ou n p 1 selon les cas est
la dimension de lespace des directions cylindriques de Q. Ce sont les
directions auxquelles sont parallles des gnratrices de Q.
Dans R3 , si on sen tient aux quadriques non vides qui ne sont ni
des cnes ni des cylindres, alors il reste cinq sortes de quadriques (dont
deux ont t rencontres plus haut).
Figure 39. Ellipsode
Les trois premires sont des quadriques centre : ellipsode, hyper-

bolode une nappe et hyperbolode deux nappes. Elles admettent
les quations canoniques respectives
y2

x2 z2

a2
+ b2
+ c2
= 1

x2 y2 z2
a2
+ b2
c2
= 1

x2 y2 z2

= 1

a2 b2 c2
Figure 40. Hyperbolodes une et deux nappes
Les deux autres sont des quadriques sans centre : parabolode elliptique
et parabolode hyperbolique dont les quations canoniques sont
( 2 y2
x
a2
+ b2 = 2pz
x2 y2
a2
b2
= 2pz
Figure 41. Parabolodes elliptique et hyperbolique
respectivement. Dans ces expressions, a, b, c, p sont des nombres posi-

tifs.
3.3. Lhyperbolode une nappe et le parabolode hyper-
bolique comme surfaces rgles. Une surface est rgle si elle est
union de droites, telle un plan, un cne ou un cylindre. Comme annonc

plus haut, un hyperbolode une nappe et un parabolode hyperbo-
lique sont galement des surfaces rgles, ce que nous allons vrifier
prsent.
Lhyperbolode une nappe. Lintersection de lhyperbolode H1
dquation
x2 y 2 z 2
+ 2 2 =1
a2 b c
avec le plan dquation z = 0, appele ellipse de gorge, admet la des-
cription paramtrique
(t) = (a cos t, b sin t, 0)
Une droite contenue dans lhyperbolode la coupe ncessairement en
un point. En effet, une telle droite ne saurait tre parallle au plan
dquation z = 0 car un plan parallle ce dernier coupe H1 selon
une ellipse. Comme on le voit facilement, la droite passant par (t) et
parallle la direction (u, v, w) est contenue dans H1 si, et seulement
si, ( u2 v2 w2
a2
+ b 2 c2 = 0
u
a
cos t + vb sin t = 0
ce qui, des multiples prs, nous donne deux directions indpendantes :
(a sin t, b cos t, c), et donc deux familles de droites
7 (a(cos t + sin t), b(sin t cos t), c)
contenues dans lhyperbolode. Jaffirme en outre que par chaque point
(x0 , y0 , z0 ) de H1 passe une et une seule droite de chaque famille. Au-
trement dit, il existe un seul t ( des multiples de 2 prs) et un seul
tels que

a(cos t + sin t) = x0

b(sin t cos t) = y0

c = z0

Aprs calculs, on obtient

1 x0 y0

cos t = 1+ 2 a 1+2 b

x0 1 y0
sin t = 1+ 2 a + 1+2 b

= zc0

La seule condition de compatibilit de ce systme se rsume au fait que

la somme des carrs des membres de droites des deux premires qua-
tions vaut 1. Cest bien le cas car, aprs calculs, on constate que cette
condition signifie que (x0 , y0 , z0 ) vrifie lquation de lhyperbolode, ce

qui permet de conclure.
Le parabolode hyperbolique. Lintersection du parabolode hyper-
bolique P H dquation
x2 y 2
2 = 2pz
a2 b
avec le plan dquation y = 0 est une parabole admettant le param-
trage
t2

(t) = at, 0,
2p
Une droite contenue dans le parabolode coupe ncessairement cette
parabole car les plans parallles au plan dquation y = 0 coupent
P H selon des paraboles. En procdant comme plus haut propos de
lhyperbolode, on voit que, cette fois, une droite passant par (t) et
parallle une direction (u, v, w) est incluse P H si, et seulement si,
celle-ci est proportionnelle lune des directions

t
a, b,
p
Il y a donc de nouveau deux familles de droites incluses P H :

t
7 a(t + ), b, (t + 2)
2p
et, en procdant comme plus haut avec lhyperbolode, le lecteur vri-
fiera facilement que par chaque point de P H, il passe exactement une
droite de chaque famille.
CHAPITRE 6
La premire forme fondamentale des surfaces
1. Prambule
Nous allons prsent tudier quelques proprits des hypersurfaces
de R3 , cest--dire ses varits plonges de dimension 2, plus commu-
nment appeles surfaces.
Soit une surface V et un de ses points a.
Il existe un ouvert de V contenant a admettant un paramtrage
: U R2 . Si V = , on dit que V est une portion rgulire de
surface 1. Ici, nous tudions des surfaces un peu plus gnrales puisque
ce sont des unions de portions rgulires de surfaces. Nous noterons
usuellement u, v les arguments de 2. Les drives partielles u et
v forment une base du sous-espace vectoriel directeur de lespace
tangent V en (u, v) :

T(u,v) V =iu , v h
Quitte restreindre , on peut aussi supposer quil est dfini par
une quation cartsienne F : R :
= {x |F (x) = 0}
En tout point x , le gradient de celle-ci est une base de lespace
normal la surface en x, qui est une droite :

Tx V = R gradx F
1.1. Expression locale dune courbe de V . Considrons une
courbe (I, ) de V passant par a en t = s. Par continuit, il existe un
intervalle ouvert J contenant s tel que (J) . On a alors
|J =
o
t J, (t) = 1 ((t))
1. En anglais, on utilise les mots surface patch, nom que lon rserve aussi au
paramtrage dcrivant la portion rgulire de surface.
2. Parfois nous les noterons u1 , u2 afin de pouvoir utiliser le signe de sommation
. Dans ce cas, les drives partielles par rapport ces variables seront notes
1 , 2 .
105
106 6. LA PREMIRE FORME FONDAMENTALE DES SURFACES
Il est important pour la suite de comprendre que : J R2 est de

classe C . On vrifie cela en deux temps. On suppose dabord que
est un paramtrage par des coordonnes : il est donc de la forme
(u, v) 7 (u, v, f (u, v))

o f est de classe C de U dans R. Dans ce cas,
1 ((t)) = ( 1 (t), 2 (t))
de sorte que est de classe C . On traite ensuite le cas o nest
pas un paramtrage par des coordonnes. Daprs le Thorme 37, il
est localement quivalent un tel paramtrage. Pour vrifier que est
de classe C au voisinage de t0 J, on choisit alors un ouvert U0
de R2 contenant (t0 ) dans lequel est quivalent un paramtrage
: U 0 (U0 ) par des coordonnes : il existe un changement de
variables de classe C : U 0 U0 tel que = . Il existe par
ailleurs un intervalle ouvert J0 contenant t0 tel que (J0 ) U0 . En
effet, puisque 1 et sont continus, lest aussi. Il vient alors
t J0 , (t) = (( 1 )(t))
de sorte que est de classe C dans J0 comme compos de , qui
lest par hypothse, et de 1 qui lest vu la premire partie de la
vrification.
1.2. Orientation et normale. Pour orienter le plan tangent Tx V ,

il suffit de choisir une de ses normales unitaires, Nx , cest--dire un
vecteur unitaire qui lui est perpendiculaire. Les bases positives (e1 , e2 )

de Tx V sont alors celles pour lesquelles (e1 , e2 , Nx ) est une base positive
de lorientation canonique de R3 .
Le paramtrage permet dorienter le plan tangent en (u, v) grce
la normale
u v
(25)
ku v k
De mme, lquation cartsienne F donne une normale unitaire privi-
lgie
gradx F
kgradx F k
On dit que la surface V est oriente lorsquon a choisi une normale
unitaire continue N : V R3 . Pour une telle normale, N est
continu. Comme il ny a que deux normales unitaires en chaque points,
N concide forcment avec (25) ou son oppos, pourvu que U soit
connexe. Cest en particulier une fonction de classe C dans le domaine
du paramtrage. Dans la suite, nous dsignerons par u N, v N, ... les
2. LA PREMIRE FORME FONDAMENTALE 107
drives de N par rapport aux paramtres u, v. Bien entendu, on

peut aussi orienter localement V avec la normale associe une qua-
tion cartsienne.
Une surface nest pas toujours orientable. Le Ruban de Moebius est
sans doute un exemple de surface non orientable des plus clbres.
Figure 42. Un ruban de Moebius
Une forme bilinaire sur un espace vectoriel (rel) E est une appli-
cation bilinaire E E R. Les formes fondamentales de V associent

chaque point x de la surface une forme bilinaire sur Tx V 3. Elles
servent tudier localement la surface. La premire permet dintro-
duire les notions mtriques sur la surface et la seconde dvaluer sa
courbure.
2. La premire forme fondamentale

La premire forme fondamentale de V en a est la restriction ga du

produit scalaire de R3 Ta V :

ga : h, k Ta V 7 ga (h, k) = h k
3. On devrait dailleurs les appeler plutt champs de formes mais ce nest pas
lusage.
Traditionnellement, la matrice qui reprsente ga dans la base (u , v )

est note
E F
F G
Ses lments sont des fonctions de classe C dans le domaine U du
paramtrage. Explicitement,
E = u u , F = u v , G = v v
A loccasion, nous lcrirons galement

g11 g12
g21 g22
afin de pouvoir utiliser le symbole de sommation pour raccourcir les
critures.
On peut se demander jusqu quel point le choix dun paramtrage
convenable permet de simplifier les coefficients gij de la premire forme
fondamentale. En particulier, existe-t-il un paramtrage dans lequel ils
sont constants ? En gnral, un tel paramtrage nexiste pas et la d-
termination des formes locales canoniques que lon peut donner g
est une question difficile. Nous nous contenterons dnoncer un tho-
rme important que nous accepterons sans preuve. Il est spcifique
la dimension trois.
Thorme 47. Tout point dune surface de R3 admet un voisinage
qui est limage dun paramtrage dans lequel g11 = g22 et g12 = g21 = 0.
Comme le lecteur pourra le vrifier, de tels paramtrages conservent
les angles. Pour cette raison, ils sont dits conformes.
2.1. Equations de structure - premire partie. La proccupa-

tion est ici la mme que celle qui a conduit aux formules de Frenet pour
les courbes. Il sagit de driver les lments de la base (u , v , N ).
Nous nous intressons dabord aux drives secondes de . Elles se
dcomposent selon la base en question. Elles ont une composante tan-
gentielle, i.e. parallle lespace tangent, et une composante normale,
proportionnelle N . Dans cette section, nous dterminons la compo-
sante tangentielle. Nous adoptons les notations indicielles afin de ne pas
alourdir les formules et de les rendre plus faciles retenir et tablir 4.
Dans la proposition suivante, les indices de sommations varient de 1
2.
4. En ralit, les calculs scrivent de la mme faon en toute dimension.

3. CALCUL DES LONGUEURS DARC 109
Proposition 48. Il existe des fonctions aij : U R telles que

X
ij = kij k + aij N
k
pour tous i, j {1, 2}, o les coefficients kij sont dtermins par
X 1
gkl lij = (i gjk + j gik k gij )
l
2
Dmonstration. Comme dj mentionn, nous pouvons de fait
dcomposer ij selon la base (1 , 2 , , N ) de R3 . Nous laissons de
ct les coefficients aij de N . Pour calculer le coefficient kij de k , on
value X
ij .k = gkl lij
l
Remarquons pralablement que
k gij = ki .j + i .kj
En permutant circulairement les indices i, j, k puis en additionnant les
galits obtenues membre membre, il vient
2(ij .k + jk .i + ki .j ) = k gij + i gjk + j gki
La proposition en rsulte immdiatement.
Les coefficients kij sont les symboles de Christoffel de V dans le para-
mtrage .
Les symboles de Christoffel dun cylindre circulaire droit paramtr
par (u, v) 7 (r cos u, r sin u, v) sont nuls. A titre dexercice, le lecteur
dterminera les coefficient de Christoffel pour la sphre paramtre par
(u, v) 7 (r sin u cos v, r sin u sin v, r cos u).
3. Calcul des longueurs darc

Considrons une courbe (I, ) de V . Pour tout intervale J I, on
a Z Z q
0
L(|J ) = k (t)kdt = g ( 0 , 0 )dt
J J
Si (J) U , alors = , o : J U est de classe C (voir
page 105). Il vient alors
(26) 0 = 01 1 + 02 2
puis Z sX
L(|J ) = gij ((t)) 0i 0j dt
J ij
Si s dsigne une abscisse curviligne de calcule partir dune

origine quelconque, alors, pour tous t0 , t1 J,
Z t1 sX
s(t1 ) s(t0 ) = gij ((t)) 0i 0j dt
t0 ij
Cette formule est souvent prsente sous la forme

X
ds2 = gij dui duj
ij
A notre niveau, ceci est plutt une mnmonique de la formule car nous
ne savons pas quel sens attribuer aux symboles ds, du1 , du2 , sens qui
est du ressort du calcul tensoriel.
4. Godsiques
Les godsiques sont aux varits courbes ce que les droites sont aux
espaces euclidiens. Pour les dfinir dans le cas dune surface, nous allons
adopter un point de vue "mcaniste", la mcanique laquelle nous nous
rfrons tant la mcanique classique. Daprs le principe dinertie, un
point matriel qui nest soumis aucune force est anim dun mouve-
ment rectiligne et uniforme. Selon la seconde loi de Newton, lacclra-
tion est proportionnelle la rsultante des forces qui sexercent sur le
point matriel, son acclration est alors nulle. Si ce point est astreint
se dplacer sur une surface, cela revient supposer que cette accl-
ration est normale celle-ci en tout point. En effet, daprs le principe
daction/raction, la force qui pourrait rsulter de cette composante de
lacclration est neurtalise par une raction oppose maintenant le
point sur la surface. Forts de cette image, nous appelons godsique de
toute courbe (I, ) trace sur dont lacclration 00 est constam-
ment normale :
t I, 00 (t) T(t) V
Dans la proposition suivante, les notations sont celles adoptes au pa-
ragraphe prcdent.
Proposition 49. Une courbe (I, = ) de V est une go-
dsique si et seulement si est une solution du systme d quations
diffrentielles
X
00k + (kij ) 0i 0j = 0, k = 1, 2.
ij
4. GODSIQUES 111
Dmonstration. Drivons la relation (26). Il vient

X X
(27) 00 = (ij ) 0i 0j + (k ) 00k .
ij k
Daprs les quations de structure, la composante parallle T de

cette expression est
" #
X X
00k + (kij ) 0i 0j k .
k ij
Do la proposition.
En posant i = 0i , on transforme le systme dquations ci-dessus
en un systme du premier ordre en les fonctions i et i . Une solution
de ces quations est dtermine par ses conditions initiales. Cela revient
imposer les valeurs de (t) et de (t) en un point t = t0 . On peut
alors tablir la proposition suivante, dont nous ne dtaillerons pas la
dmonstration.

Corollaire 50. Soient a et h Ta . Il existe une seule 5
godsique telle que (0) = a et 0 (0) = h.
Assez curieusement, on retrouve une forme de principe dinertie
pour les godsiques, savoir
Proposition 51. Si (I, ) est une godsique de , alors k 0 k est
constant.
Dmonstration. En effet, la drive de k 0 k2 est 2 0 . 00 . Elle est
donc nulle puisque 00 est normal V en et 0 lui est tangent en ce
point.
Le mouvement le long dune godsique est donc uniforme
puisque sa vitesse linaire est constante. De plus, cette proprit si-
gnifie que le paramtre t dont dpend une godsique est un multiple
constant dune abscisse curviligne. Dailleurs, il est clair que, r tant
un nombre non nul, (t) est une godsique si et seulement si (rt) en
est une.
Sur un cylindre circulaire droit, les godsiques dessinent des h-
lices circulaires. Cela rsulte du fait que dans le paramtrage rappel
plus haut, les symboles de Christoffel sont nuls. En particulier les g-
nratrices et les cercles contenus dans les plans perpendiculaires aux
gnratrices sont des godsiques. En droulant le cylindre sur un de
ses plans tangents, on voit que ses godsiques tracent des droites du
5. Lunicit nest garantie que pour les godsiques maximales, cest--dire d-
finies sur un intervalle I maximal.
plan. On aurait pu, inversement, dterminer les godsiques du cylindre

en utilisant le fait quil est dveloppable.
Sur une sphre de R3 , ce sont les arcs de grand cercle, rapports aux
multiples constants de labscisse curviligne, qui sont les godsiques. En
effet, lacclration de toute courbe (I, ) sans inflexion se dcompose
en ses parties tangentielle et normale (voir page 70)
00 = v 0 t + v 2 n
o v = k 0 k, est la courbure de et t, n sont sa tangente unitaire et sa
normale principale respectivement. Par consquent, si v est constant,
00 est parallle n. Or il se fait que la normale principale un grand
cercle est toujours normale la sphre puisquil est contenu dans un
plan diamtral. Par consquent, les grand cercles sont des godsiques
pourvu quils soient paramtrs par un multiple de labscisse curviligne.
Comme par un point, il passe toujours un grand cercle tangent une
direction quelconque de la sphre en ce point, il ny a pas dautres
godsiques.
Revenons une surface V quelconque. On peut montrer que sils
sont assez voisins, deux points x, y de V sont les extrmits dun seul
arc de godsique dont la longueur est la plus petite des longueurs des
arcs quils dlimitent sur des courbes traces sur V . On dfinit alors
la distance sparant x et y comme tant la longueur de cet arc de
godsique.
La premire forme fondamentale dune varit V plon-
ge dans Rn est dfinie comme dans le cas des sur-
faces : en chaque point, cest aussi la restriction du
produit scalaire de Rn au sous-vectoriel directeur de
lespace tangent V en ce point. La longueur dun
arc de courbe de V est semblablement donne par la
mme formule que pour un arc de courbe dune sur-
face. Pour tous points x, y V , on note alors dV (x, y)
la meilleure borne infrieure des longueurs des arcs
que ces points dlimitent sur des courbes traces sur
V . On peut montrer que
dV : (x, y) V V 7 dV (x, y) R
est une distance sur V et que la topologie despace
mtrique 6 de (V, dV ) est la topologie induite par Rn
sur V .
6. La topologie despace mtrique dun ensemble muni dune distance d est celle
dont les ouverts sont les unions de boules ouvertes de d.
5. CALCUL DES AIRES 113
5. Calcul des aires

La premire forme fondamentale permet galement dintroduire la
notion daire sur les surfaces. Voici comment.
Soient I = [u, u + s] [v, v + t] U et les points de V

A = (u, v)

B = (u + s, v)

C = (u + s, v + t)

D = (u, v + t)

Ils sont reprsents sur la figure 43 ainsi que les arcs de courbes de V
A
C
Figure 43
qui les joignent et qui sont obtenus en laissant varier un des arguments
de . Par exemple, larc joignant A et B est la trace de
[u, u + s] 7 (, v) V
Ces arcs dlimitent comme une maille sur V . La figure montre aussi
les triangles ABD et BCD. La somme I des aires de ceux-ci est une
approximation de celle de la maille, dautant meilleure que celle-ci est
petite (disons que t, s sont petits).
La proprit suivante est la notion daire ce que la Proposition 4,
page 23, est celle de longueur darc et va nous fournir un argument
lappui de la dfinition de la notion daire sur les surfaces.
Proposition 52. Soient une partie compacte K de U et, pour
chaque entier positif m, un rseau Rm de R2 dont le diamtre des
mailles est major par m , o la suite tend vers 0. On a

X Z
lim I = ku v kdudv
m K
IRm ,IK
La dmonstration de ce rsultat est analogue celle de la Proposi-

tion 4 et est omise.
Le rsultat prcdent incite dire que laire dune partie (U )
de V est donne par
Z
(28) A() = ku v kdudv
1 ()
pour autant que cette intgrale existe. Voici un argument supplmen-

taire en faveur de cette position : cette expression est invariante par
changement de variables. En effet, si : U 0 U est un changement de
variables et = est le paramtrage quivalent correspondant,
alors
= (u 1 + v 2 ) (u 1 + v 2 )
= ( 1 2 2 1 ) u v
de sorte que
k k = | det |ku v k
De l
R R
1 ()
k kdd = 1 () | det |ku v k dd
R
= 1 ()
ku v kdudv
en vertu du thorme de changement de variables dans les intgrales
multiples.
Nous adopterons donc la formule (28) comme dfinition de laire de
7 et nous appellerons lment de surface de V relatif au paramtrage
lexpression
d = ku v kdudv
Proposition 53. Llment de surface est donn par

d = EG F 2 dudv
7. Si nest pas contenu dans une partie paramtre de V , il faut utiliser une
partition de lunit subordonne un recouvrement de V par des parties param-
tres et pondrer chaque lment de volume par la fonction correspondante de la
partition. Nous ne le ferons pas ici et nous ne calculerons des aires que pour des par-
ties contenues dans une portion rgulire de surface, des ensembles ngligeables
prs.
Dmonstration. En effet, en notant langle non orient entre

u et v , on a
ku v k2 = ku k2 kv k2 sin2
= ku k2 kv k2 (1 cos2 )
= ku k2 kv k2 (u v )2
Do le rsultat vu lexpression de g dans la base (u , v ).
5.1. Le thorme dArchimde. Pour illustrer la notion daire,

nous allons tablir un thorme d Archimde.
Thorme 54. La projection dune sphre sur un cylindre circu-
laire droit tangent la sphre le long dun grand cercle, orthogonale-
ment laxe du cylindre conserve les aires.
P P!
Figure 44. Illustration de la projection dArchimde
Dmonstration. Utilisons le paramtrage

: (, ) ]0, []0, 2[7 (r sin cos , r sin sin , r cos ) R3
de la sphre (prive dun mridien, voir (22), page 88) et le paramtrage
: (u, v) ]0, 2[R 7 (r cos u, r sin u, v)
du cylindre (priv dune gnratrice). Dans ces paramtrages, llment

de surface de la sphre est r2 sin dd et celui du cylindre est rdudv.
De plus, lexpression de la projection considre est
(r sin cos , r sin sin , r cos ) 7 (r cos , r sin , r cos )
Elle fait donc correspondre le point de paramtres (u, v) = (, r cos )
du cylindre au point de paramtres (, ) de la sphre. Le jacobien du
changement de variables : (, ) 7 (, r cos ) est

0 1
det = r sin
r sin 0
Soient alors une partie de la sphre, contenue dans limage de ,
et son image 0 par la projection dArchimde. Elle est contenue dans
limage de . De plus, laire dans le cylindre de 0 vaut
R R
1 0
( )
rdudv = 1 r|]dd
R () 2
= 1 () r sin dd
daprs le thorme de changement de variables dans les intgrales mul-
tiples. Cest donc bien laire de sur la sphre.
Pour appliquer ce rsultat, il suffit de drouler le cylindre sur son
plan tangent en un point, opration qui conserve galement les aires (ce
que le lecteur est invit vrifier en sinspirant de ce que nous venons
de faire) et qui donne un rectangle de dimension 2r par 2r.
En particulier, laire de la sphre est celle de ce rectangle et vaut
donc 4r2 . Plus gnralement laire dune lune dlimite par deux
mridiens dont les plans forment un angle (voir la figure 45 ci-dessous)
est celle dun rectangle de dimensions r par 2r et vaut donc 2r2 .
Il est propos au lecteur de dterminer laire de la portion de sphre
comprise entre deux plans parallles (voir la figure 46 ci-dessous).
Figure 45
Figure 46
CHAPITRE 7
La seconde forme fondamentale des surfaces
1. Lapplication de Weingarten et la seconde forme

fondamentale
1.1. Lapplication de Weingarten. Les hypothses et notations
sont celles du prambule du chapitre prcdent, page 105.
La courbure dune surface au voisinage dun point se manifeste par
le fait que la direction de son plan tangent varie lorsquon scarte de
celui-ci. Or cette direction est dtermine par une normale unitaire d-
finie au voisinage du point. On est donc naturellement amen driver
cette normale dans les directions tangentes la surface.
Dans ce qui suit, nous prendrons pour normale unitaire N celle
donne par le paramtrage via la formule (25).

Soit h Ta V tangent en t0 une courbe (I, ) trace sur V . Par
dfinition, la drive de N dans la direction de h est
d
h N = N |t=t0
dt
Pour calculer cette drive, notons : t 7 (u(t), v(t)) la courbe 1
de U (elle est dfinie dans un voisinage de t0 ) de sorte que N =
(N ) . Il vient alors
(29) h N = u N u0 (t0 ) + v N v 0 (t0 )
Mais, cf. (26), (u0 (t0 ), v 0 (t0 )) sont les composantes de h dans la base

(u , v ) de Ta V . En particulier, h N dpend seulement de h et non
de la courbe : il est bien dfini. De plus, il est tangent V en a. cela
rsulte du fait que N est unitaire et du Lemme 8, page 33.
Lapplication

Wa : h Ta V 7 h N Ta V
est lapplication de Weingarten de V en a. Daprs (29), elle est linaire.
Pour une sphre de rayon r oriente par une normale pointant vers
le centre, lapplication de Weingarten est, en tout point, lapplication
1
h 7 h
r
119
120 7. LA SECONDE FORME FONDAMENTALE DES SURFACES
Figure 47
h
N
a
Wa (h)
Figure 48
1. LAPPLICATION DE WEINGARTEN ET LA SECONDE FORME . . . 121
Pour un cylindre circulaire droit, orient avec une normale pointant

vers laxe, Wa (h) est la projection orthogonale de h sur la perpendi-
culaire en a la gnratrice passant par a, multiplie par linverse du
rayon. La figure 48 illustre le cas dun cylindre de rayon 1.
1.2. La seconde forme fondamentale. Par dfinition, la se-
conde forme fondamentale de V en a est la forme bilinaire

$a : h, k Ta V 7 ga (Wa (h), k)
Comme g est non dgnr, sa donne quivaut celle de Wa .

Proposition 55. Dans la base (u , v ) de Ta V , la forme $a est
reprsente par la matrice

K L
L M
o
[u , v , uu ] [u , v , uv ] [u , v , vv ]
K= ,L = ,M =
ku v k ku v k ku v k
Dmonstration. Notons (p, q) et (r, s) les composantes de h et
k selon la base (u , v ). On a alors, cf. (29),
$(h, k) = (pu N + qv N ) (ru + sv )
= pru N u + psu N v + qrv N u + qsv N v
Mais N est perpendiculaire u et v de sorte que
u N v = u (N v ) N uv = N uv = v N u
En consquence, $a est reprsent par la matrice indique o
K = u N u , L = N uv , M = v N v
Rappelons que N est donn par la formule (25). En particulier,
[u , v , uv ]
L = N uv =
ku v k
Pour K, nous obtenons ensuite
[u , v , uu ]
K = u (N u ) + N.uu =
| {z } ku v k
=0
Semblablement,
[u , v , vv ]
M = v (N v ) + N.vv =
| {z } ku v k
=0

Une consquence immdiate de la proprit prcdente est que $a

est symtrique.
1.3. Equation de structure - seconde partie. Nous pouvons

prsent achever la dcomposition des drives ij en composantes
tangentielle et normale entame lors de la Proposition 48.
Proposition 56. Avec les notations de la Proposition 48, on a
[u , v , ij ]
aij = $ij =
|u v |
Dmonstration. Nous sommes momentanment revenus aux no-
tations indicielles. Pour prciser lnonc,
$ij = $(i , j )
Quant la vrification, elle a t virtuellement faite la fin de la preuve
prcdente. Reprenons les calculs :
$ij = Wa (i ) j
= i N j
= i (N j ) + N ij
= N ij

2. Courbures
Nous allons essayer dapprhender la forme locale dune surface
laide des courbures de certaines courbes traces sur elle. Voici un
premier thorme qui nous guidera vers la notion de courbure normale
puis, finalement, vers la courbure de Gauss.
Nous continuons dutiliser les notations de la section prcdente.
2.1. Le thorme de Meusnier. La normale n en a dun arc de

courbe trac sur V forme avec Na un angle non orient que lon peut
calculer avec les formes fondamentales.

Thorme 57. Si h Ta V \ {0} est tangent en t0 une courbe
rgulire (I, ) trace sur V dont la normale principale fait un angle
non orient avec Na , alors
$a (h, h)
(t0 ) cos =
ga (h, h)
2. COURBURES 123
n
N
Figure 49
Dmonstration. Supposons dabord rapport une abscisse

curviligne compte, par exemple, partir de a. Quitte restreindre I,
on peut supposer le paramtrage de la forme = , o = (u, v)
est de classe C au voisinage de 0. On a alors
t = = u u + v v
puis
n = t = uu u 2 + 2uv u v + vv v 2 + u u + v v
En se plaant en 0 et prenant le produit scalaire des deux membres
avec Na , il vient, vu la Proposition 56,
(0) cos = (uu u 2 + 2uv u v + vv v 2 ) Na = $a (t, t)
Dans le cas gnral, est quivalent un paramtrage naturel et
0 h
t= 0
=
k k khk
Mais alors
$a (h, h) $a (h, h)
$a (t, t) = 2
=
khk ga (h, h)

Considrons par exemple une sphre de rayon R oriente par une

normale pointant vers lintrieur et prenons pour courbe trace dessus
un parallle de rayon r (voir la figure 49). On a dit plus haut que
Wa (h) = h/R. Par consquent,
1
$a = ga
R
Par ailleurs, la courbure du parallle est 1/r. De l
r
cos =
R
ce quon peut vrifier immdiatement sur la figure.
2.2. La courbure normale. Le lemme suivant montre que les
sections dune surface par des plans normaux sont, localement, des
courbes de niveau de ces plans.
Lemme 58. Lintersection de la surface V avec un plan contenant
la normale a + RNa est, au voisinage de a, une courbe de niveau dans
.
Dmonstration. Notons F la restriction dune quation car-

tsienne F de V au voisinage de a. Si h Ta V est norm, alors
(a, (Na , h)) est un repre orthonorm de et lexpression de F dans
les coordonnes (, ) correspondantes est
F(, ) = F (a + Na + h)
Les drives partielles de cette fonction en (0, 0) sont donc
(
F = grada F Na = kgrada F k
F = grada F h = 0
Elles ne sont pas nulles toutes les deux. Par consquent, F est une
quation cartsienne au voisinage de a dans .
Soit un plan normal V en a, cest--dire contenant a + RNa .
Daprs la Proposition 26, page 62, il existe une courbe paramtre
rgulire (I, ) passant par a en s dont la trace soit contenue dans

V . Soit alors h Ta V , non nul. Le rapport
$a (h, h)
(30)
ga (h, h)
ne change pas lorsquon remplace h par un quelconque de ses multiples
non nuls, par exemple par une tangente unitaire . Daprs le tho-
rme de Meusnier, cest donc la courbure de en a si Na est orient
vers la concavit de et son oppos sinon. On le note . On lappelle
la courbure normale de V en a associe .
2. COURBURES 125
Thorme 59. Lorsque dcrit les plans normaux V en a,

atteint un minimum 1 et un maximum 2 . Si 1 < 2 , ils sont associs
des plans orthogonaux. Les valeurs extrmes 1 et 2 sont les racines
de lquation en

K E L F
det = 0
L F M G
Dmonstration. Daprs la Proposition 43, page 93, prend des
valeurs extrmes 1 et 2 qui sont la plus petite et la plus grande des
valeurs propres de lapplication Wa qui est symtrique. En particulier,
si 1 < 2 , alors leurs vecteurs propres sont orthogonaux et ils sont
associs des plans perpendiculaires.
Comme on le voit facilement, dans la base (u , v ), lapplication
Wa est reprsente par la matrice
1
K L E F
(31)
L M F G
En multipliant lquation caractristique de cette matrice par le dter-
minant de la matrice
E F
F G
on voit que ses valeurs propres sont les solutions de lquation indique
dans lnonc.
Les nombres 1 et 2 sont les courbures principales de V en a.
Quand ils sont distincts, ils sont associs des plans normaux perpen-
diculaires qui coupent le plan Ta V selon deux tangentes V dont les
directions sont les directions principales de V en a. Lorsque 1 = 2 ,
toutes les courbures normales de V en a sont gales. Le point a sap-
pelle alors un ombilic. Il est plat si 1 = 2 = 0. Les points dune sphre
sont tous des ombilics, non plats.
2.3. Position dune surface par rapport son plan tangent
et courbure de Gauss. Soit un plan normal V en a. Au voisinage
de a, V est la trace dune courbe paramtre rgulire de dont la
courbure est, au signe prs, . Daprs la Proposition 11, page 36, si
6= 0, alors, au voisinage de a, cette courbe est situe dun mme ct
de sa tangente en a, autrement dit, dans un des demi-espaces dlimits
par Ta V .
Si, lorsquon fait pivoter , le signe de ne change pas, alors, au
voisinage de a, V reste dans le mme demi-espace dlimit par Ta V :
au voisinage de a, V ne traverse pas le plan tangent en a. Par contre, si
change de signe, alors au voisinage de a, V traverse son plan tangent
en a. Dans le premier cas, 1 et 2 sont de mme signe alors que dans

le second, ils sont de signe opposs. Autrement dit, le premier cas est
caractris par la condition 1 2 > 0 et le second par 1 2 < 0.
Il se peut que le produit 1 2 soit nul sans que les deux courbures
principales le soient. En pareil cas, V reste localement dun mme
ct de son plan tangent en a sauf peut-tre dans une direction pour
laquelle on ne sait rien dire de gnral.
Le produit Ka = 1 2 est la courbure de Gauss de V en a et, lorsque
1 6= 0 ou 2 6= 0, a est dit elliptique, parabolique ou hyperbolique selon
que, respectivement, Ka > 0, Ka = 0 ou Ka < 0.
Pour une sphre de rayon r, la courbure de Gauss est constante et
vaut r2 . En particulier, les points dune sphre sont tous elliptiques.
Les points dun cylindre circulaire droit sont tous paraboliques. Si
est langle non orient que fait en a la tangente de vecteur-directeur
h avec la tangente orthogonale aux gnratrices, on a
1
$(h, h) = |h|2 cos2 .
r
Par consquent, la courbure normale associe un plan normal faisant
un angle avec les gnratrices vaut
1
= sin2 .
r
Elle atteint son minimum 1r lorsque est orthogonal aux gnratrices
et son maximum 0 lorsquil leur est parallle. Les directions principales
en un point sont donc celles de la gnratrice passant par ce point et
de la tangente qui lui est perpendiculaire.
E
P
H
Figure 50. Nature des points dun tore

2. COURBURES 127
Considrons un tore. Il admet deux plans tangents perpendiculaires

laxe de rotation et qui le coupent selon deux cercles. Sur la figure
50, on a reproduit un de ces cercles, en pointill. Le long de ces cercles,
une normale unitaire est localement constante. Par suite, sa drive
dans la direction dun vecteur tangent au cercle est nulle. Les points
des cercles en question sont donc paraboliques. Le complmentaire des
deux cercles dans le tore se dcompose en deux parties connexes. Une
extrieure, laquelle appartient le point E de la figure, dont les
points sont manifestement elliptiques et lautre, intrieure, laquelle
appartient le point not H, et dont les points sont tous hyperboliques.
Proposition 60. La courbure de Gauss est donne par
KM L2
Ka = det Wa =
EG F 2
Dmonstration. Par dfinition, Ka est le produit des valeurs
propres de Wa . Cest donc son dterminant, qui est galement ce-
lui de Wa . Cest aussi celui de la matrice (31).
Lapplication de Weingarten et la seconde forme fondamentale d-
pendent de lorientation de S. Quand on remplace N par N , elles
sont remplaces par leurs opposs. Les courbures normales sont gale-
ment remplaces par leurs opposs. La courbure de Gauss det Wa est
par contre indpendante de lorientation.
Bibliographie
[1] M. Audin,Gomtrie, EDP sciences, 2006.

[2] C. G. Gibson, Elementary Geometry of Differentiable Curves, Cambridge Uni-
versity Press, 2001.
[3] A. Pressley, Elementary Differential Geometry, Springer Undergraduate Mathe-
matics Series, 2001.
[4] L. Rade, B. Westergren, Mathematics Handbook for Science and Engineering,
5th ed., Springer, 2004.
129

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Courbes et surfaces

1.1. Les quations de Frenet 67

Chapitre 4. Paramtrages, quations cartsiennes et varits

Chapitre 5. Espace tangent 87

Chapitre 6. La premire forme fondamentale des surfaces 105

Chapitre 7. La seconde forme fondamentale des surfaces 119

1. Lapplication de Weingarten et la seconde forme

Dans ce chapitre, nous prsentons quelques notions gnrales qui

Figure 1. x 7 ex sin x dans ] , [

Figure 2. Quelques spires dhlice circulaire

Figure 3. Une figure de Lissajou

vrifier que la relation introduite est bien une relation dquivalence

la partie de S situe dans le premier quadrant ; avec t > 1, cest celle

Enfin, S est encore dcrit par la courbe paramtre

2.1. Orientation. La trace dune courbe paramtre (I, ) est

La diffrence entre parenthses du membre de droite est le vecteur

Figure 5. Tangente : position limite de scantes

La formule (4) a un autre intrt. Elle permet de comprendre in-

dans ce dernier cas, ils sont proportionnels. En particulier, les tangentes

3.1. Auto-intersection. La dfinition dune courbe paramtre

Figure 6. La sextique de Cayley

Figure 7. Une sextique gauchie

Naturellement, plusieurs droites peuvent tre tangentes une courbe

Figure 8. Un folium de Descartes

Pour celui-ci, lorigine est une auto-intersection obtenue avec t = 1

Lorsque 0 (t0 ) = 0, on dit que est irrgulier, ou encore singulier,

Dans la suite, nous nous limiterons aux courbes paramtres dont

Voici un premier exemple de courbes prsentant des singularits :

Figure 9. Une astrode

3.3. Points anguleux et de rebroussement. Cette sous-section

respectivement, existent. Voici alors la nomenclature adopte.

demi-droites issues de P et diriges par ces directions sont dites

Pour b), considrons une fonction : R R, de classe C et dont

que, au voisinage de la singularit, la courbe est entirement dun mme

Il sagit de la courbe paramtre

Dmonstration. Supposons que les drives dordre 1 k 1 de

4. Longueur darc et abscisse curviligne

o Pk,m := (tk (m)).

Dmonstration. Nous allons appliquer le thorme de Lebesgue

Vrifions dabord que la suite f converge presque partout vers

et limm fm (t) = k 0 (t)kJ (t).

ce que nous voulions.

6. De faon trs gnrale, on note e la fonction caractristique dun ensemble

sur une priode :

En particulier, avec h = 0 et a = 0, b = 2, on retrouve la longueur

Proposition 5. La longueur darc est invariante par changement

on obtient, avec ce thorme,

Il faut noter que, malheureusement, il est gnralement trs diffi-

labscisse curviligne de P0 , disons s0 , et dfinir labscisse curviligne s

Figure 12. Graphe dune abscisse curviligne dastrode

Prenons pour origine P0 = (0) = (1, 0) et pour orientation, celle

Cette condition montre que s s0 est une primitive de k 0 k dans I, ce

On dit quune courbe paramtre (I, ) vrifiant la condition (10)

En fait, la preuve ci-dessus montre que deux paramtrages naturels

En utilisant par exemple (9), le lecteur vrifiera facilement que le

Les courbes planes

Dans ce chapitre, sauf mention explicite du contraire, R2 est muni

En particulier, n pointe toujours vers le haut, sa seconde composante

1.2. Courbure algbrique. La courbure dune courbe le

1.3. Calcul dans un paramtrage quelconque. Comment la

3. A loccasion, on dira que cest la courbure algbrique de la courbe en P . Il

Proposition 9. Soit une courbe paramtre rgulire (I, ) de com-

o toutes les drives sont values en t.

Proposition 10. Pour toute courbe paramtre rgulire (I, ), on