Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

Mcanique des Structures I

Vido Tacoma

Apprendre analyser et
Dimensionner efficacement

Par Alain BLAISE ablaiseucb@aol.com

Plan du cours

Vibrations des systmes rductibles 1D.L.

Vibrations des systmes rductibles 2DL

Vibrations des systmes rductibles N

D.L. : gnralisation

Mthodes dapproximations.
Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

2
25/10/2006

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

Vibrations des systmes rductibles

2 puis ND.L. amortis

Introduction

Vibrations libres ou naturelles : Mthode

modale

Vibrations forces ou entretenues :

Mthode directe
Mthode modale

Mesures et tudes exprimentales II

Conclusions :

3
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

INTRODUCTION

tude

Observer

Comprhension des phnomnes physiques

Nouveaux phnomnes

Modliser :
Mthodes dapproximations

Donnes Inconnues ?
Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

4
25/10/2006

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

Modles Systmes discrets : Modlisation par

des Systmes de Solides Indformables

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

5
25/10/2006

Modles Systmes discrets : Applications robotiques

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

6
25/10/2006

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

Modles Structures Continues discrtises : Mthodes

Dapproximations par lments Finis

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

7
25/10/2006

Modles Structures Continues discrtises : Mthodes

Dapproximations par lments Finis

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

8
25/10/2006

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

Vibrations des systmes rductibles

2 puis ND.L. amortis

Introduction

Vibrations libres ou naturelles :

Mthode modale

Vibrations forces ou entretenues :

Mthode directe
Mthode modale

Mesures et tudes exprimentales II

Conclusions :

9
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Formulation de Lagrange : MSI

Mise en
quations :

Aprs linarisation par rapport la

position dquilibre statique stable

Modlisation de structures continues par

mthodes dapproximations :
Rayleigh-Ritz , lments Finis
Termes de couplages par effet de :
Masse Amortissement - Raideur

x (t ) x (t ) K K x (t ) F (t )
M11 M1N
1
1
1
1
11
1N
11
1N

+ + =

M
x (t )
(t ) K
(t ) F (t )
N 1 NN x
N 1 K NN x
N 1 M NN

N
N
N N

Matrice de Masses
ou dinerties :
Couplages fluides structures
Paramtres hors Centre dinertie

Matrice de Raideurs:
Couplages fluides structures
Contacts

Matrice damortissements ou
de dissipations visqueuses :

Couplages fluides structures

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

Sollicitations ou
Actions vibratoires
10
25/10/2006

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

Exemple vu en TD :
Poutre dformable Disque indformable
Poutre mince
homogne section
droite constante : S1

U B (t )
X (U(x,y,t))

Disque mince
homogne : S2

(t )
VB (t )

Y (V(x,y,t))

Couplage TC

Flexion
TC

TC

b2 M 2 UB (t ) K1TC

M2
L2 M 2 / 2 VB (t ) + 0

L2 M 2 / 2
C2* (t ) 0

M2
0

b M
2 2

0
K1 fv
K1 fv

Flexion

U B (t ) 0

K1 fv VB (t ) = 0
K1 f (t ) 0
0

Flexion
11
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Vibrations des systmes rductibles 2 amortis

X1(t)

X2(t)
K12

K1

G1

F1(t)

M1

F2(t)

12

K2

G25

M2

X1(t)

K1(X1(t))
F1(t)

K12(X2(t)-X1(t))

Couplage 1 2

G1

1(X1(t))

X2(t)

M1

-K12(X2(t)-X1(t))
12(X2(t)-X1(t))
F2(t)

Systme 1 Seul

Couplage 1 2

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

Systme 2 Seul

K1(X1(t))

G2

12(X2(t)-X1(t))

M2
1(X1(t))
12
25/10/2006

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

Vibrations libres :

 0
F (t ) =
0

x (t ) *
0
M11
1 + 11

0 M
22 x (t ) 12

12 x1(t ) K11*
+

22* x2 (t ) K12

ii* = ii + ij

M ii = M i

Vibrations forces :
Excitations Harmoniques

x (t ) *
0
M11
1
11
+
0 M
22 x (t ) 12

K12 x1(t ) 0
=
*
K22
x2 (t ) 0

Kii* = Kii + Kij

 F10 jt
F (t ) =
.e
F
20

12 x1(t ) K11*
+

22* x2 (t ) K12

K12 x1(t ) F10 jt

=
e
*
x
(
t
)
F
K22
2 20

13
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Comprhension des phnomnes physiques

Nouveaux phnomnes

OBJECTIFS :

Exemple : Systme symtrique

X1(t)

Amortissement structural

K * = K (1 + j )

X2(t)
K*

K*

F1(t)

Facteur de perte

G1

K*

G2

F2(t)

Poutre mince homogne section constante sur deux appuis en flexion

flexion
l

F1

V(L/3,t)
Alain BLAISE ...Mcanique
des structures I
Y

Alain Blaise

F2

V(2L/3,t)

14
25/10/2006

Mcanique des structures IAlain BLAISE

Vibrations libres :

 0
F (t ) =
0

x (t ) (1 + )
0
x1(t ) (1 + ) K *
K * x1(t ) 0
1
+
+

=
M
x (t )
(1 + ) x (t ) K * (1 + ) K * x (t ) 0
2
2
2

M
0

25/10/2006

x (t ) x10
rt
=
e
x2 (t ) x20

1
Solution de la forme

0 2 (1 + )
(1 + ) K *
K * x10 0
r +
r+

=
M
(1 + ) K * (1 + ) K * x 0

20
Solution triviale

Solution Non triviale de : 11

Z21

x1 (t ) 0

=
(
)
0
x
t
2 Pas de VIBRATIONS

det( Z ij ) = 0

VIBRATIONS

quation caractristique ou
15
aux frquences 25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Z12 x10 0

=
Z22 x 0
20

Vibrations libres du Systme Conservatif Associe :

M
0

0 2 (1 + ) K
K x10 0
r
+

=
K
M
(1 + ) K x 0

20

quation caractristique ou aux frquences

Mr 2 + (1 + ) K

K
det
=0
K
Mr 2 + (1 + ) K

det( Z ij ) = 0

( Mr

+ (1 + ) K ) ( K ) = 0
2

Polynme de degr 2 en r2
2 DL

( Mr

+ (1 + ) K K )( Mr 2 + (1 + ) K + K ) = 0

r12 = 12 = K / M

r12 = 22 = K (1 + 2 ) / M

2DL DEUX PULSATIONS DE RESONANCE

1 = K / M
Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

<

2 = K (1 + 2 ) / M
16
25/10/2006

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

det( Z ij (1,2 )) = 0

Mouvements associes aux frquences

de rsonances

M l2 + (1 + ) K
x10
K
0
=

2
0
M l + (1 + ) K x
K

20
l

x10
0
M + (1 + ) K K
=
x
0
20 l
2
l

x
20l

OU

OU

x10
0
K M l2 + (1 + ) K
=
0
x
20 l

x
10l

( M
=

2
l

+ (1 + ) K )

( M
=

2
l

+ (1 + ) K )

x
10l

x
20l

Les Mouvements associes aux

frquences sont dfinis une constante
arbitraire prs non nulle
17
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Application :

2 = K (1 + 2 ) / M

1 = K / M

M l2 (1 + )
x
=
+
x
20l K
10l
MK (1 + )
x
=
+
201 KM

x
=1
10l

SCHEMA MODAL du
Systme Conservatif Associ
<Pulsation ; Vecteur>
Vecteur
Propre ou modal(e)

MODE 1 :


12 ; V 1 = 10
x

x
20 1

K 1
;
M 11

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

MK (1 + 2 ) (1 + )
x
=
+
20 2
KM



22 ; V 2 = 10
x

x
20 2

MODE 2 :

K (1 + 2 ) 1
;
M
12
18
25/10/2006

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

MODE 1 : Symtrique


12 ; V 1 = 10
x

x20 1


22 ; V 2 = 10

K 1
;
M 1

x20 2

MODE 2 : Antisymtrique

V(L/3,t)

K (1 + 2 ) 1
;
M
1

V(L/3,t)

V(2L/3,t)

XX

V(2L/3,t)

19
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

SCHEMA MODAL du
Systme Conservatif Associ:
Caractristiques modales
MODE 1 :

MODE 2 :

Masse modale du mode 1

Masse modale du mode 2

M
m1 = 1 1
0

M
m2 = 1 1
0

0 1
= 2M
M 1

Raideur modale du mode 1

(1 + ) K
k1 = 1 1
K
k1 = 2 K

K 1

(1 + ) K 1

Pulsation modale du mode 1

12 =

k1 2 K
=
m1 2 M

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

0 1
= 2M
M 1

Raideur modale du mode 2

(1 + ) K
k2 = 1 1
K
k1 = 2(1 + 2 ) K

K 1

(1 + ) K 1

Pulsation modale du mode 2

22 =

k2 2 K (1 + 2 )
=
m2
2M

20
25/10/2006

10

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

SCHEMA MODAL du
Systme Conservatif Associ:
PROPRIETES DORTHOGONALITE
Orthogonalit par rapport loprateur de masse

M
m12 = 1 1
0

M
0 1
m
=
1

1
21

=0
M 1
0

0 1
=0
M 1

Orthogonalit par rapport loprateur de raideur

(1 + ) K
k12 = 1 1
K

K 1
=0
(1 + ) K 1
(1 + ) K
k21 = 1 1
K

K 1
=0
(1 + ) K 1
21
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

SCHEMA MODAL du Systme Conservatif Associ:

autre exemple danimations plaque circulaire en flexion

MODE 2 : Antisymtrique
MODE 1 : Symtrique

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

22
25/10/2006

11

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

SYSTEME A 2 DL
X1(t)

X2(t)
K*

K*

G1

K*

G2

MODE 1 :

MODE 2 :


12 ; V 1 = 10
x

x
20 1



22 ; V 2 = 10
x

K 1
;
M 11

x
20 2

Masse modale du mode 1

a1(t)

m1

m1 = V1 ( M pq ) {V1 }

a2(t)

Raideur modale du mode 1

k1

k1 = V1 ( K pq ) {V1 }
12 =

K (1 + 2 ) 1
;
M
12

Masse modale du mode 2

m2 = V2
m2

( M ){V }
pq

Raideur modale du mode 2

k2

k2 = V2

( K ){V }
pq

k
22 = 2
m2

k1
m1

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

23
25/10/2006

Caractristiques modales damortissements

Amortissement modal visqueux

MODE 1 :

1
(1 + )
1 = 1 1
= 2
(1 + ) 1

1 =

=
et 1c = 2 k1m1
1c 2 KM

Taux damortissement modal visqueux

MODE 2 :

1
(1 + )
2 = 1 1
= 2(1 + 2 )
(1 + ) 1

2 =

2
(1+2 )
=
et 2 c = 2 k2 m2
2c
(1+2 )KM

Taux damortissement modal visqueux

COUPLAGE INTER MODAL par Amortissement visqueux

1
(1 + )
12 = 1 1
= 12 = 0
(1 + ) 1

12 = 12 / 1c

21 = 21 / 2 c

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

ATTENTION CECI est

UN CAS PARTICULIER

24
25/10/2006

12

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

Pulsation modale complexe du mode 1

Pulsation modale complexe du mode 2

= 1 (1 + j1 )

2* = 2 (1 + j 2 )

Pulsation modale amortie du mode 1

Pulsation modale amortie du mode 2

a1 = 1 (1 12 )

a 2 = 2 (1 22 )

*
1

12 =

K
M

1 =

2 KM

<1

22 =

K (1 + 2 )
M

2 =

(1+2 )
<1
(1+2 )KM

INFLUENCE sur les rsonances

du COUPLAGE par :
RAIDEUR

AMORTISSEMENT

si alors i

si alors ai
Attention laugmentation est limite

2 Effets Antagonistes
25
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Amortissement Structural

M
< Vi >i
0

0 2 (1 + )

K *
(1 + ) K *
i +
ji +

{Vi }i
M
(1 + )

K * (1 + ) K *

mii 2 + jii + ki (1 + j.i )

i = Vi ( pq ) {Vi }

Kj 1
(1 + ) Kj
= 2 Kj
(1 + ) Kj 1
Kj

MODE 1 : j.k1 .1 = 1 1

1 =
MODE 2 :

2 K
=
2K

Kj 1
(1 + ) Kj
j.k2 . 2 = 1 1
= 2(1 + 2 ) Kj
(1 + ) Kj 1
Kj
2(1 + 2 ) K
2 =
=
2(1 + 2 ) K

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

26
25/10/2006

13

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

COUPLAGE INTER MODAL par Amortissement structural

Kj 1
(1 + ) Kj
jk112 = 1 1
= jk2 21 = 0
(1 + ) Kj 1
Kj
ATTENTION CECI est UN CAS COURANT en
MODELISATION par EF

DECOUPLAGE INTER MODAL par

amortissement visqueux proportionnel si :

11*

12

0 K11*
12
M11
+ b
=a
22* 0 M 22 K12

K12
*
K22

27
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

SCHEMA MODAL du Systme Conservatif Associ:

CARACTERISTIQUES Modales
SYSTEME 1DL amorti quivalent du mode i
Pulsation modale du mode i
Masse modale du mode i

ai(t)

mi = Vi

mi

ki

i2 =

( M ){V }
pq

Raideur modale du mode i

ki
mi

( K ){V }

ki = Vi

pq

visqueux Amortissement modal du mode i

i = Vi

( ){V }
pq

jki i = Vi

Structural

( j

pq

K pq ) {Vi }

i = i / ic et ic = 2 ki mi
par rapport loprateur de masse

mij = Vi
PROPRIETES DORTHOGONALITE

Alain Blaise

pq

i j

par rapport loprateur de raideur

kij = Vi
Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

( M ){V } = 0

( K ){V } = 0
pq

i j
28
25/10/2006

14

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

Rponse en Vibrations libres du Systme Dissipatif :

Exemple : Systme symtrique

Amortissement structural

K * = K (1 + j )

X1(t)

K*

G1
M

Facteur de perte

X2(t)

K*

K*

G2
M

quations du mouvement en vibrations libres

M
0

x (t ) (1 + )
0
x1(t ) (1 + ) K *
K * x1(t ) 0
1
+
+

=
M
x (t )
(1 + ) x (t ) K * (1 + ) K * x (t ) 0
2
2
2

Conditions Initiales du mouvement :

Positions Initiales

x1 (t = 0) x10

(
0)
x
t
=
x
2
20

Vitesses Initiales

x1 (t = 0) x10

x
t
x
(
=
0)
2
20

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

29
25/10/2006

1 Mthode directe :
2 Mthodes de rsolutions :
2 Mthode Modale :
1 Mthode directe :

Solution de la forme

x1 (t ) x10
rt

=
e
x2 (t ) x20

0 2 (1 + )
(1 + ) K
K x10 0
+
r
+
r

M
(1 + ) K
(1 + ) K x 0

20
Z12 x10 0
Z
Solution Non triviale de : 11
=
det( Z ij ) = 0

Z21 Z22 x20 0

VIBRATIONS
M
0

Mr 2 + (1 + ) r + (1 + ) K

r K
det
=0
2
r K
Mr + (1 + ) r + (1 + ) K

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

30
25/10/2006

15

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

quation caractristique ou aux frquences

( Mr

( Mr

+ (1 + ) r + (1 + ) K ) ( r + K ) = 0
2

+ r + K )( Mr 2 + (1 + 2 ) r + (1 + 2 ) K ) = 0
2 DL

r2 +

r+

Polynme de degr 2 en r2

K
=0
M

r2 +

r 2 + 2 22 r + 22 = 0

r 2 + 211r + 12 = 0
' = (11 ) 12 = 12 (1 12 ) = ( ja1 )2
2

' = ( 22 ) 22 = 22 (1 22 ) = ( ja 2 )2
2

r3,4 = 2 2 j a 2

r1,2 = 11 j a1
si 1 < 1

(1 + 2 )
(1 + 2 ) K
r+
=0
M
M

si 2 < 1

Mouvements vibratoires

31
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Solution gnrale de la forme

x1 (t )
1 x1
2 x1
3 x1
4 x1
j a 1t
j a 1t
j a 2t
j t
11t
2 2t
=
e
(
e
+
e
)
+
e
(
e
+

e a2 )
x2 (t )
1 x2
2 x2
3 x2
4 x2

Mri2 + (1 + ) ri + (1 + ) K
i x1 rti
ri K

e = 0
2

K
+
(1
+

+
(1
+

)
Mr
r
K

i
i
i

i x2
i x 0
Mri2 + (1 + ) ri + (1 + ) K ri K 1 =
i x2 0

OU

x
2

( Mr
=

ri K

i x 0
ri K Mri2 + (1 + ) ri + (1 + ) K 1 =
i x2 0
ix
1

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

+ (1 + ) ri + (1 + ) K )
i

x
1

x
2

OU

( Mr
=

+ (1 + ) ri + (1 + ) K )
ri K

32
25/10/2006

16

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

Solution gnrale de la forme

x1 (t )
1 j t
1 j t
t

= e 1 1 ( 1 x1 e a 1 + 2 x1 e a 1 ) +
x2 ( t )
1
2

( Mr
=

1
1
e 22t ( 3 x1 e ja 2t + 4 x1 e ja 2t )
2
4

+ (1 + ) ri + (1 + ) K )
ri K

x1 (t = 0) x10

=
x2 (t = 0) x20

Conditions Initiales du mouvement :

Positions Initiales

x1 (t = 0) x10

=
x2 (t = 0) x 20

x10
1
1
1
1
= 1 x1 + 2 x1 + 3 x1 + 4 x1
1
2
4
x20
3
Vitesses Initiales

x10
1
1
1
1
= 11 ( 1 x1 + 2 x1 ) 2 2 ( 3 x1 + 4 x1 )
1
2
4
x 20
3
1
1
1
1
+ j a1 ( 1 x1 + 2 x1 ) + j a 2 ( 3 x1 + 4 x1 )
1
2
4
3
33
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Rsolution du Systme linaire non homogne

11 j a1

1 ( 11 j a1 )

1
2

11 + j a1

( 11 + j a1 )

2 2 j a 2

( 2 2 j a 2 )

1 x1 x10
x x
4
2 1 = 20
2 2 + j a 2 3 x1 x10
x
4 ( 2 2 + j a 2 ) 4 x1
20
1

Rponse en vibrations libres amorties

x1 (t )
1 j t
1 j t
t

= e 1 1 ( 1 x1 e a 1 + 2 x1 e a 1 ) +
x2 ( t )
1
2

1
1
e 22t ( 3 x1 e ja 2t + 4 x1 e ja 2t )
2
4

( Mr
=

+ (1 + ) ri + (1 + ) K )
ri K

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

34
25/10/2006

17

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

Rponse modale : amplitude

2 Mthode Modale :

x1 (t )
t
j t
j t

= {Vi }i e i i ( ai 0 e ai + bi 0 e ai )
x (t )
2 i =1,2

Solution de la forme

Vecteur propre

pulsation propre

Conditions Initiales du mouvement :

x1 (t = 0) x10

= = {Vi }i ( ai 0 + bi 0 )
x2 (t = 0) x20 i =1,2
x1 (t = 0) x10

= = {Vi }i ( ai 0 ( j ai ii ) bi 0 ( j ai + ii ))
x2 (t = 0) x20 i =1,2
Multiplions a gauche ces deux expressions par :

Vl

(M )
pq

35
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

x10
= Vl
20 i =1,2

( M ){V }

( ai 0 + bi 0 )

x10
= Vl
20 i =1,2

( M ){V }

( ai 0 ( j ai ii ) bi 0 ( j ai + ii ))

Vl

(M ) x

Vl

( M ) x

pq

pq

pq

pq

i
i

i
i

En tenant compte de la PROPRIETE DORTHOGONALITE

par rapport loprateur de masse

mli = Vl

( M ){V } = 0
pq

i l

Pour l=1,2

x10
= ml ( al 0 + bl 0 )
20

Vl

(M ) x

Vl

( M ) x

pq

pq

x10
= ml ( al 0 ( j al l l ) bl 0 ( j al + l l ))
20

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

36
25/10/2006

18

Mcanique des structures IAlain BLAISE

al 0 + bl 0 =

Vl

25/10/2006

(M ) x
pq

ml

10

x20

Pour l=1,2

al 0 ( j al l l ) bl 0 ( j al + l l ) =
j al ( al 0 bl 0 ) ( al 0 + bl 0 ) l l =
al 0 bl 0 =

al 0 bl 0 =

Vl

Vl

Vl

( M ) x
pq

j al .ml

Vl

( M ) x
pq

ml

10

x20

( M ) x
pq

ml

10

x20

( al 0 + bl 0 ) ll
10
+
j al
x20

( M ) x
pq

j al .ml

l l Vl ( M pq ) x10
10
+

ml
x20 j al
x20

2al 0 = (1 j

Vl ( M pq ) x10
l l Vl ( M pq ) x10
)
j

ml
al
al .ml x20
x20

2bl 0 = (1 + j

Vl ( M pq ) x10
l l Vl ( M pq ) x10
)
+ j
= 2a l 0
ml
al
al .ml x20
x20

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

37
25/10/2006

Rponse en vibrations libres amorties

x1 (t )
Vi ( M pq ) t x10
e i i ( cos( ai t )

= {Vi }i
x
(
t
)
mi
x20
2 i =1,2
1 x10 ii x10
+
+
sin( ai t ))

20

ai x20
ai
Remarque : en vibrations libres amorties
pour des CI quelconques
la rponse est multifrequentielle
APPLICATION : Conditions Initiales du mouvement :
CAS A :

Positions Initiales

Vitesses Initiales

x1 (t = 0) x10

=
x2 (t = 0) 0

x1 (t = 0) 0

=
x2 (t = 0) 0

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

38
25/10/2006

19

Mcanique des structures IAlain BLAISE

x1 (t )

= {Vi }i
x2 (t ) i =1,2

Vi

25/10/2006

x10

(M ) 0
pq

e iit (cos( t ) + ii sin( t ))

ai
ai

ai

mi

39
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

CAS A : si est faible cest--dire

<<1

x1 (t )

= {Vi }i
x2 (t ) i =1,2

Vi

( M ) 0
x10

pq

mi

cos( t )
i

Coupled.gif

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

40
25/10/2006

20

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

CAS B :
Positions Initiales

x1 (t = 0) x10

=
x2 (t = 0) x10
Vitesses Initiales

x1 (t = 0) 0

=
x2 (t = 0) 0

x1 (t )

= {Vi }i x10
x2 (t ) i =1,2

Vi

( M ) 1
pq

mi

Mode 1

e ii t (cos( t ) + ii sin( t ))
ai
ai

ai

x1 (t ) 1
1
t
sin( a1t ))

= x10 e 1 1 (cos( a1t ) +

1 12
x2 (t ) 11
41
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

CAS C :
Positions Initiales

x1 (t = 0) x10

x2 (t = 0) x10
Vitesses Initiales

x1 (t = 0) 0

=
x2 (t = 0) 0

x1 (t )

= {Vi }i x10
x
(
t
)
2 i =1,2

Vi

( M ) 1
1

pq

mi

Mode 2

e iit (cos( t ) + ii sin( t ))

ai
ai

ai

x1 (t ) 1
2
t
sin( a 2 t ))

= x10 e 2 2 (cos( a 2 t ) +
1 22
x2 (t ) 11

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

42
25/10/2006

21

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

Vibrations des systmes rductibles

2 D.L. amortis

Vibrations libres ou naturelles :

Mthode modale

Vibrations forces ou entretenues

harmoniques:
Mthode directe
Mthode modale

Mesures et tudes exprimentales II

Conclusions :
43
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Vibrations forces ou
entretenues harmoniques:

 F10 ( ) j t
F (t ) =
.e
F20 ( )
Pulsation force

Exemple : Systme symtrique

X1(t)

Amortissement structural

K * = K (1 + j )

Facteur de perte

M
0

G1
M

K*

G2
M

F2(t)

x1 (t ) (1 + )
0
x1 (t )
+

x2 (t )
M
(1 + ) x2 (t )
K * x1 (t ) F10 ( ) j t
(1 + ) K *
+
x (t ) = F ( ) .e

K
*
(
1
+

)
K
*

2 20
Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

K*

K*

F1(t)

X2(t)

44
25/10/2006

22

Mcanique des structures IAlain BLAISE

2 Mthodes de
rsolutions :

25/10/2006

1 Mthode directe ou dimpdance

t x1 (t )
1 j t
1 j t
t

= e 1 1 ( 1 x1 e a 1 + 2 x1 e a 1 ) +
1
2
t x2 ( t )

Solution transitoire
de la forme

1
1
e 22t ( 3 x1 e ja 2t + 4 x1 e ja 2t )
2
4

Solution permanente
de la forme

p x1 (t ) x10 j t 2 inconnues Physiques

= e
p x2 (t ) x20
2 Mthode Modale :

Solution transitoire
de la forme

t x1 (t )
t
j t
j t

= {Vi }i e i i ( ai 0 e ai + bi 0 e ai )
t x2 (t ) i =1,2

Solution permanente
de la forme

p x1 (t )
j t

= {Vi }i ai 0 e
p x2 (t ) i =1,2

2 inconnues Modales

45
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

1 Mthode directe ou dimpdance

Solution permanente
de la forme

p x1 (t ) x10 j t 2 inconnues Physiques

= e
p x2 (t ) x20

x1 (t ) (1 + )
0
x1 (t )
+

x2 (t )
M
(1 + ) x2 (t )
K * x1 (t ) F10 ( ) j t
(1 + ) K *
+

=
.e
(1 + ) K * x2 (t ) F20 ( )
K *

M
0

Z11
Z
12

Z12 x10 (t ) F10 ( )

Z 22 x20 (t ) F20 ( )

x10 (t ) Z11

=
x
(
t
)
20 Z12

Z11 = Z 22 = M 2 + j (1 + ) + (1 + ) K *
Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

Z12 F10 ( )

Z 22 F20 ( )

Z12 = j K *
46
25/10/2006

23

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

 F10 j t
F (t ) = .e
0

47
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

 F10 j t
F (t ) = .e
0

Antirsonance relative X1

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

48
25/10/2006

24

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

2 Mthode Modale :

M
0

Solution permanente
de la forme

p x1 (t )
j t

= {Vi }i ai 0 e
p x2 (t ) i =1,2

2 inconnues Modales

x1 (t ) (1 + )
0
x1 (t )
+

x2 (t )
M
(1 + ) x2 (t )
K * x1 (t ) F10 ( ) j t
(1 + ) K *
+
x (t ) = F ( ) .e
K

*
(
1
+

)
K
*

2 20

Vl

Multiplions a gauche ces deux expressions par : pour l=1,2

En tenant compte de la PROPRIETE DORTHOGONALITE
par rapport loprateur de masse et de raideur

( M ){V } = 0

mli = Vl

pq

i l

kli = Vl

( K ){V } = 0
pq

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

i l
49
25/10/2006

pour l=1,2

2 Vl

M
l
0

+ Vl

mi

pour i=1,2

2 Vi

0

(1 + )
V
a
+
j

V
{
}

{Vi }i ai 0
i
i0
l l
i
M i =1,2
(1 + ) i =1,2

K *
F10 ( )
(1 + ) K *
V
a
=
V
{
}

0
i
i
l
K *
l
i
(1 + ) K * i =1,2

F20 ( )

M
i
0

0
{Vi }i ai 0 + j Vi
M

ki (1 + ji )
+ Vi

Action gnralise
ou modale

K *
(1 + ) K *
{Vi }i ai 0 = Vi
K *
(1 + ) K *

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

(1 + )
{Vi }i ai 0
i
(1 + )

Fi
i

F10 ( )

F20 ( )
50
25/10/2006

25

Mcanique des structures IAlain BLAISE

pour i=1,2

25/10/2006

Amortissement visqueux
modal

( m + j
2

Masse modale

ai 0 =

ai 0 =

Facteur damortissement
structural modal

+ ki (1 + ji ) ) ai 0 = Fi

Raideur modale

Excitation modale

Amplitude modale

Fi
( 2mi + ji + ki (1 + ji ))

Fi
2

ki (1 + ji ) + 2 j i

i
i

Analogie avec le systme 1DL amorti

i = i / ic et ic = 2 ki mi
Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Amplitude modale

Comportement Modal

Mode 1

51
25/10/2006

Mode 2

a1
a2
2

k1
Influence des paramtres

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

1
k2

m1

m2
52
25/10/2006

26

Mcanique des structures IAlain BLAISE

p x1 (t )

=
x
t
(
)
p 2 i =1,2

25/10/2006

{Vi }

Fi

ki (1 + j i ) + 2 j i

i
i

e j t

Rponse Modale
 F10 j t
F (t ) = .e
0

53
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Spectre damplitudes
en module

 F10 j t
F (t ) = .e
0

Interprtations :
pour [0, ar ]

Mode 1

Spar par une antirsonance :

pour > ar
Mode 2

Antirsonance relative X1

Phnomne dantirsonance :
Le D.L. sollicit ne rpond pas
cas du systme idal conservatif

Mode 1

Spectre de phases
cas du systme dissipatif
le D.L. sollicit rpond moins que lautre
Mode 2

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

Solution de rduction du niveau vibratoire pour

54
un systme excit sur une de ses rsonances
25/10/2006

27

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

Appropriation modale
Excitation modale :

Fi = Vi

F10 ( )

Si
F20 ( )

Fi = 0

ai 0 =

i
2

(1+ j ) +2 j
i
i
i
i
i

F10 ( )
1

= F0
1
F20 ( )

F10 ( )
1

= F0
1
F20 ( )

1
F1 = 1 1 F0 = 2 F0
1
1

1
F1 = 1 1 F0 = 0
1
1

2 F0

a10 =

=0

1 (1+ j1 ) +2 j1
1
1

1
F2 = 1 1 F0 = 0
2
1

a10 = 0
1
F2 = 1 1 F0 = 2 F0
2
1

a20 =

a20 = 0

2F

0
2

2 (1+ j2 ) +2 j 2
2
2

55
25/10/2006

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

p x1 (t )
1 j t
2 F0

=
e
2

p x2 (t ) k1 (1+ j1 ) + 2 j1 11

F0

F0

F0
l

V(L/3,t)

p x1 (t )
1
2 F0
j t

=
e
2

x
(
t
)

p
2

k2 (1+ j2 ) + 2 j 2 2

V(2L/3,t)

Alain Blaise

-F0
l

V(L/3,t)

SYTEMES A 1DL EQUIVALENT

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

XX

V(2L/3,t)

56
25/10/2006

28

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

Solution de rduction du niveau vibratoire pour

un systme excit sur une de ses rsonances

Importance dun bon accord

de labsorbeur

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

57
25/10/2006

Solution relle

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

58
25/10/2006

29

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

Comparaison avant-aprs : niveau dacclration

10 dB

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

59
25/10/2006

Vibrations des systmes rductibles

2 D.L. amortis

Vibrations libres ou naturelles :

Mthode modale

Vibrations forces ou entretenues

harmoniques:
Mthode directe
Mthode modale

Mesures et tudes exprimentales II

Conclusions :

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

60
25/10/2006

30

Mcanique des structures IAlain BLAISE

25/10/2006

Mesures et tudes exprimentales II

OBJECTIF : analyse modale

Identifications :
Modlisation quantification des paramtres

F M M I K ....

Validations
Hypothses approximations : Linarit
Recalage de modles Maquette prototype

Alain BLAISE ...Mcanique des structures I

Alain Blaise

61
25/10/2006

31