Thèse Georges Pagis

Thse de Doctorat
Georges PAGIS
Mmoire prsent en vue de lobtention du
grade de Docteur de lcole centrale de Nantes
sous le label de lUniversit de Nantes Angers Le Mans
cole doctorale : Sciences et technologies de linformation, et mathmatiques
Discipline : Automatique, productique et robotique.
Unit de recherche : Institut de Recherche en Communications et Cyberntique de Nantes (IRCCyN)
& Institut Pascal de Clermont-Ferrand
Soutenue le 13 janvier 2015
Augmentation de la taille de lespace de travail

oprationnel des robots parallles en
traversant les singularits de Type
Gnration de trajectoires optimales et commande avance
JURY
Prsident :
Rapporteurs :
Invit :
Directeur de thse :
Co-directeurs de thse :
M. Philippe P OIGNET, Professeur, LIRMM (Montpellier)

M. Nicolas A NDREFF, Professeur, Institut FEMTO-ST (Besanon)
M. Jean-Pierre M ERLET, Directeur de Recherche, INRIA (Sophia-Antipolis)
M. Ilian B ONEV, Professeur, ETS Montral
M. Philippe M ARTINET, Professeur, IRCCyN (Nantes)
M. Sbastien B RIOT, Chercheur CNRS, IRCCyN (Nantes)
M. Nicolas B OUTON, Matre de confrence, Institut Pascal (Clermont-Ferrand)
Remerciements
Avant toute chose, je souhaite remercier ma compagne, Delphine Fvrier, qui ma soutenu pendant ces trois
annes. Je remercie galement mes trois encadrants, Sbastien pour avoir t toujours trs disponible et
pour la qualit exceptionnelle de son encadrement ; Nicolas pour mavoir accueilli Clermont-Ferrand
bras ouvert et mavoir soutenu et encadr pendant mes deux annes sur place ; et Philippe qui sest toujours
souci de mon bien tre et a su me donner le recul ncessaire sur mes travaux. Je sais combien la qualit
de lencadrement compte dans le succs dune thse, et je leur suis extrmement reconnaissant davoir t
aussi prsents.
Je remercie mes parents, qui mont toujours soutenu, et en particulier mon pre pour avoir eu la patience
de relire intgralement ce manuscrit. Je remercie galement chaleureusement tous les doctorants que jai
pu rencontrer durant cette thse, et particulirement Coralie et Anthony Nantes, ainsi que Sami et Julien
Clermont-Ferrand, qui mont aid sur de nombreux sujets techniques. Je remercie enfin Stphane Caro et
Nicolas Blanchard, avec qui jai beaucoup apprci travailler.
Financement :
La premire anne de mon doctorat fut finance par des fonds propres sur reliquat de projet.
La seconde et troisime anne ont t financs par le projet Robotex :
Ce travail a bnfici dune aide de lEtat gre par lANR au titre des Investissements dAvenir dans le
cadre du projet EquipEx Robotex (ANR-10-EQPX-44), dune aide de lUE au titre du Programme Comptitivit Rgionale et Emploi 2007-2013 (FEDER - Rgion Auvergne), dune aide de lIFMA, et dune aide
de la Rgion Auvergne.
Le dbut de quatrime anne a t financ par le projet ANR ARMS.
Table des matires

Nomenclature
xi
Introduction
tat de lart
1.1
Robots parallles et singularits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Histoire des robots parallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Les singularits des robots parallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Espace de travail des robots parallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
Indices caractrisant la proximit dune singularit de Type 2 . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1
La dextrit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2
La manipulabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
1.3.3
Lindice de conditionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
1.3.4
Facteurs de transmission de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
1.3.5
Facteur de transmission deffort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.3.6
Langle de pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
Solutions existantes afin daugmenter la taille de lespace de travail . . . . . . . . . . . . .
15
1.4.1
Conception optimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
1.4.1.1
Conception optimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
1.4.1.2
Mcanismes isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
1.4.1.3
Mcanismes dcoupls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
1.4.1.4
Mcanismes redondants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
1.4.1.5
Actionnement redondant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
1.4.1.6
Redondance cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
1.4.1.7
Actionnement variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
Planification de trajectoire permettant daugmenter lespace de travail oprationnel
22
1.4.2.1
Contournement de points cusps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
1.4.2.2
Changement de mode de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
1.4.2.3
Changement de mode dassemblage singulier . . . . . . . . . . . . . .
26
1.4
1.4.2
tude des conditions de dgnrescence du modle dynamique des robots parallles
29
2.1
Modle dynamique inverse des robots parallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
2.1.1
31
Calcul du modle dynamique inverse des robots parallles . . . . . . . . . . . . .

i
TABLE DES MATIRES
ii
2.1.2
Modle dynamique inverse de la structure ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
2.1.2.1
MDI de la structure arborescente virtuelle ouverte . . . . . . . . . . . .
32
2.1.2.2
MDI de la plate-forme virtuelle libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
Modle dynamique inverse des robots parallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
2.1.3.1
Modlisation gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
2.1.3.2
Modlisation cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
2.1.3.3
Modlisation cinmatique du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . .
37
2.1.3.4
Modlisation dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
Analyse des conditions de dgnrescence du MDI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
2.2.1
Conditions de dgnrescence lies aux matrices cinmatiques . . . . . . . . . . .
40
2.2.2
Conditions de dgnrescence de la matrice Jacobienne Jkd
. . . . . . . . . . . .
41
Condition de non-dgnrescence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
2.3.1
Trajectoire de traverse de singularit de Type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
2.3.2
Exemple illustratif de non-dgnrescence du MDI en singularit de Type 2 . . . .
44
2.3.3
Trajectoire de traverse de singularit LPJTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
2.3.4
Exemple illustratif de non-dgnrescence du MDI en singularit LPJTS . . . . .
46
Exemples et applications exprimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
2.4.1
Traverse de singularits de Type 2 dun mcanisme cinq barres . . . . . . . . .
48
2.4.1.1
Identification dynamique du prototype . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
2.4.1.2
Gnration de trajectoire de traverse de singularit de Type 2 . . . . . .
51
2.4.1.3
Rsultats en simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
2.4.1.4
Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
Traverse de singularit LPJTS du Tripteron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
2.4.2.1
Analogie entre le Tripteron et le mcanisme cinq barres . . . . . . . .
54
2.4.2.2
Gnration de trajectoire de traverse de singularit LPJTS . . . . . . .
55
2.4.2.3
Rsultats en simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
2.4.2.4
Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
2.1.3
2.2
2.3
2.4
2.4.2
2.5
3
Dveloppement dun contrleur ddi la traverse des singularits de Type 2
63
3.1
Commande classique de type PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
3.2
La commande en couples calculs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
3.2.1
Principe de la commande en couples calculs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
3.2.2
Rcriture du modle dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
Commande ddie la traverse de singularit de Type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
3.3.1
Commande multi-modles en couples calculs . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
3.3.2
Calcul des coordonnes de la plate-forme mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
3.3.3
Choix dun indice de proximit dune position singulire . . . . . . . . . . . . . .
72
3.3.4
Fonction de passage dun modle lautre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
Traverse de singularit de Type 2 dun mcanisme cinq barres . . . . . . . . . . . . . .
75
3.4.1
75
3.3
3.4
Trajectoires de traverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TABLE DES MATIRES
3.5
4
3.4.2
Rsultats en simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
3.4.3
Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
Commande avance pour la traverse de singularits prcise et robuste
85
4.1
Techniques de commande avance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
4.1.1
La commande prdictive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
4.1.2
La commande adaptative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
4.1.3
Choix dune commande adapte la traverse de singularit . . . . . . . . . . . .
89
4.2
Commande adaptative dun mcanisme parallle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
4.3
Application de la commande adaptative au mcanisme cinq barres . . . . . . . . . . . .
94
4.3.1
tude de sensibilit du modle dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
4.3.1.1
Principe de ltude de sensibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
4.3.1.2
Matrice de sensibilit du prototype de mcanisme cinq barres . . . . .
96
4.3.2
Commande adaptative du mcanisme 5 barres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.4
Rsultats en simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.5
Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.6
5
iii
4.5.1
Trajectoire numro 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.5.2
4.5.3
4.5.4
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Mthodologie pour sortir dune singularit de Type 2

5.1
113
Difficults lies larrt en position singulire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

5.1.1
Mode dassemblage de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.1.2
Dgnrescence du modle dynamique en singularit de Type 2 . . . . . . . . . . 114
5.1.3
Proximit dune singularit de Type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.2
Mthodologie de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.3
Condition de non sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.4
Cas du mcanisme cinq barres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.5
5.4.1
Calcul du torseur cinmatique de la plate-forme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.4.2
Choix des efforts appliqus
5.4.3
Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Conclusion
123
5.6
Synthse et contributions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.7
Perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.7.1
Application de la traverse de singularit de Type 2 dautres architectures parallles125
5.7.2
Traverse autonome de singularits de Type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
iv
TABLE DES MATIRES
5.7.3
5.7.4
Dtection du mode dassemblage courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

Traverse de singularits de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.7.5
Choix dune algbre diffrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
A Modlisation gomtrique et cinmatique du mcanisme cinq barres
141
B Modlisation dynamique du mcanisme cinq barres
145
C Application pratique la conception dun banc dexprimentation pour la traverse de singularits de Type 2
149
C.1 Conception et modlisation 3D dun mcanisme cinq barres . . . . . . . . . . . . . . . . 149
C.2 Fabrication et identification gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
C.3 Actionneurs et mthode de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
D Modlisation cinmatique et dynamique du mcanisme Tripteron
155
D.1 Modlisation cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
D.2 Modlisation dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
E Modle dynamique inverse dun mcanisme suractionn
163
E.1 Forme gnrale du modle dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

E.2 Expression du vecteur 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
E.3 Expression du vecteur 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
F Traverse de singularits de Type 2 du mcanisme DexTAR
167
F.1 Modlisation dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
F.2 Application exprimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Table des figures

1.1
Premire architecture parallle [Gwinnett, 1931] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Premier hexapode [Gough and Whitehall, 1962] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
Schma de larchitecture Delta propose dans le brevet [Clavel, 1990] . . . . . . . . . . .
1.4
Modes de fonctionnement, singularits srielles (noir), singularits parallles (pointills

rouges) et espace de travail oprationnel (blanc) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5
Espace derreur articulaire dun manipulateur 2 degrs de libert et espace induit sur
leffecteur en utilisant la norme Euclidienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
Espace derreur articulaire dun manipulateur 2 degrs de libert et espace induit sur
leffecteur en utilisant la norme infinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
Dfinition de langle de pression pour une force F applique une barre relie en O par
une liaison pivot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
1.8
Exemples de front de Pareto de lIRSBot2 [Germain, 2013] . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
1.9
Mcanisme isotrope trois degrs de libert Orthoglide . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
1.10 Mcanisme Tripteron du laboratoire de robotique de luniversit Laval . . . . . . . . . . .
18
1.11 Cinmatique dun mcanisme PAMINSA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
1.12 Prototype de PAMINSA du Centre Commun de Mcanisme de lINSA Rennes . . . . . .
18
1.13 Architecture classique dun mcanisme 3RRR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
1.14 Mcanisme redondant en actionnement Dual-V dvelopp au LIRMM [Wijk et al., 2013] .
20
1.15 Architecture classique dun mcanisme 3RPR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
1.16 Architecture dun mcanisme 3RPR avec redondance cinmatique . . . . . . . . . . . . .
21
1.17 Mcanisme 3RRR avec actionnements variables [Arakelian, 2008] et prototype NaVaRo de
lIRCCyN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
1.18 Exemple de trajectoire contournant un point cusp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
1.19 Cinmatique dun mcanisme cinq barres (5R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
1.20 Robot DexTAR, commercialis par lentreprise Mecademic . . . . . . . . . . . . . . . .
24
1.21 Extraits de vido de changement de mode dassemblage dun robot DeXTaR (proprit du
laboratoire CoRo de lETS Montral) et volution de lespace de travail accessible . . . .
25
1.22 Mcanisme 5R en position singulire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
2.1
Modlisation gnrale dun robot parallle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
2.2
Mcanisme 3RPR en singularit de Type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
2.3
Exemple de singularit LPJTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
1.6
1.7
vi
TABLE DES FIGURES
2.4
Mcanisme 5R en position singulire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
2.5
Architecture cinmatique de la jambe i du Tripteron [Kong and Gosselin, 2002] . . . . . .
46
2.6
Trajectoires didentification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
2.7
Comparaison des efforts calculs et mesurs suivant une trajectoire gomtrique quelconque 50
2.8
Trajectoire de traverse de singularit de Type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
2.9
Efforts simuls suivant la trajectoire 1 (ne respectant pas le critre) et la trajectoire 2 (respectant le critre) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
2.10 Efforts mesurs suivant la trajectoire 1 (ne respectant pas le critre) et la trajectoire 2 (respectant le critre) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
2.11 Reconstruction de la pose lors du suivi de la trajectoire 2 (respectant le critre) . . . . . . .
56
2.12 quivalence entre la jambe i du Tripteron et le mcanisme cinq barres ayant un actionneur
bloqu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
2.13 Trajectoire de traverse de singularit LPJTS
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
2.14 Efforts simuls suivant la trajectoire 1 (ne respectant pas le critre) et la trajectoire 2 (respectant le critre) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
2.15 Efforts rels mesurs sur le cinq barres suivant la trajectoire 1 (ne respectant pas le critre)
et la trajectoire 2 (respectant le critre) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
3.1
Schma bloc dune commande en PID classique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
3.2
Schma bloc dune commande en couples calculs standard . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
3.3
Schma bloc de la commande en couples calculs multi-modle . . . . . . . . . . . . . .
71
3.4
Evolution de la fonction logistique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
3.5
Exemple dvolution de en fonction de la valeur de wp . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
3.6
Trajectoires de traverse au sein de lespace de travail du mcanisme cinq barres . . . . . .
75
3.7
Simulation de traverse de singularit suivant la trajectoire numro 1 . . . . . . . . . . . .
77
3.8
78
3.9
78
3.10 Simulation de traverse de singularit suivant la trajectoire numro 4 . . . . . . . . . . . .
79
3.11 Rsultats exprimentaux suivant la trajectoire numro 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
80
81
81
3.15 Photos lors du suivi de la trajectoire numro 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
4.1
Principe de la commande prdictive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
4.2
Principe de la commande dynamique adaptative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
4.3
Loi de distribution des lments de la matrice de sensibilit pour chaque trajectoire didentification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4
99
Comparaison de lerreur dasservissement lors du suivi de trajectoire avec et sans adaptation

en simulation Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.5
Trajectoires de traverse au sein de lespace de travail du mcanisme cinq barres . . . . . . 103
TABLE DES FIGURES
vii
4.6
4.7
Rsultats exprimentaux lors du suivi de la trajectoire 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

4.8
4.9

5.1
5.2
5.3
Positions possibles dun mcanisme cinq barres arrt en position singulire . . . . . . . 116
Mcanisme cinq barres en singularit de Type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Comparaison entre trajectoire simule et trajectoire relle lors de la sortie de singularits . 121
C.1 Reprsentation de la modlisation 3D du prototype ralise sous le logiciel CATIA . . . . 150

C.2 Modlisation du prototype complet (robot, support, moteurs et rducteur) . . . . . . . . . 150
C.3 Photographie du mcanisme complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
C.4 Espace de travail et singularits du prototype . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
C.5 Exemple dinterpolation circulaire pour le point B1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
C.6 Valeurs gomtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
F.1
Robot DexTAR utilis pour la validation exprimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
F.2
F.3
F.4
Robot DexTAR, commercialis par lentreprise Mecademic . . . . . . . . . . . . . . . . 167

Comparaison du suivi de trajectoire avec et sans commande multi-modle . . . . . . . . . 169
Rsultat de traverse de singularit avec la commande multi-modle . . . . . . . . . . . . 170
Liste des tableaux

2.1
2.2
Positions vitesses et acclrations fixes (m ; m/s ; m/s2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Coefficients polynomiaux des trajectoires 1 et 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
53
2.3
2.4
Positions vitesses et acclrations fixes (m ; m/s ; m/s2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Coefficients polynomiaux des trajectoires A et B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
58
3.1
Coordonnes (en m) des points dorigine, darrive et singuliers de chaque trajectoire de

traverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1
76
Moyenne quadratique de lerreur dasservissement en simulation (en radian) . . . . . . . . 102
B.1 Paramtres MDH pour les repres correspondant aux jambes du mcanisme cinq barres . . 145
D.1 Paramtres MDH pour les repres correspondants aux articulations actives du Tripteron . . 156
ix
Nomenclature
n
mi
nt
Nombre de jambes
Nombre darticulations de la jambe i
Nombre total darticulations du mcanisme
qt
qt
Vecteur total des coordonnes articulaires

Vecteur total des coordonnes articulaires
qa
qd
x
Vecteur des coordonnes des articulations actives

Vecteur des coordonnes des articulations passives
Pose de la plate-forme
v
xind
Vecteur des vitesses cartsiennes de la plate-forme v = x

Coordonnes indpendantes de la pose de la plate-forme
t
D
T
Torseur cinmatique de la plate-forme

Matrice de transformation telle que t = Dv
Matrice de transformation telle que v = Tx ind
L
t
Lagrangien du mcanisme
Vecteur des efforts virtuels dans toutes les articulations
ta
td
p
pr
Vecteur des efforts virtuels dans les articulations actives de la structure relle
Vecteur des efforts virtuels dans les articulations passives de la structure relle
Torseur des efforts de raction de la plate-forme
jk
st
stt
Vecteur des efforts rels appliqus dans les actionneurs

Vecteur des paramtres dynamiques standards de llment rigide j de la jambe i
Matrice regroupant les vecteurs des paramtres dynamiques
standards
h
i de chaque lment
Torseur des efforts de raction correspondant aux directions des degrs de libert
de la plate-forme ( pr = DT p )
n ,n T
rigides de chaque jambe du mcanisme (Tstt = 11
)
. . . m
st
st
p
Ap
Vecteur des paramtres dynamiques standards de la plate-forme

Matrice Jacobienne parallle
Bp
Jp
Matrice Jacobienne srielle

Matrice Jacobienne telle que Jp = A1
p Bp
Jk d
Matrice Jacobienne du modle cinmatique passif (q d = Jqd v)
xi
Nomenclature
xii
Jq d
Matrice Jacobienne cinmatique des articulations passives telle que

q d = Jqd v (Jqd = Jtk Jka J1
p )
Jdp
Matrice intervenant
dans le
modle cinmatique du second ordre des articulations actives

1
d
1
pB
p Jp )
(Jp = Bp A
Jdqd
Jtk
Matrice intervenant dans le modle cinmatique du second ordre des articulations passives
1
d
(Jdqd = J1
kd (Jtk v Jka Jp Jka Jp Jkd Jqd ))
Matrice dcrivant le dplacement de nimporte quel pointhde la plate-forme
mobile en
i
fonction du torseur cinmatique de la plate-forme (Jtk =

Jk a
f
xind
Matrice reliant les mouvements indpendants de la dernire articulation

h i de la jambe aux
mouvements des articulations actives de chaque jambes (Jka =
Jk d
1
2
i
wp
f
qa
Matrice reliant les mouvements indpendants de la dernire articulation

h i de la jambe aux
mouvements des articulations passives de chaque jambe. (Jkd =
q sd
T)
f
qd
Vitesses des articulations passives dcrivant le mouvement incontrlable des jambes tant
en singularit LPJTS
Vecteur des multiplicateurs de Lagrange (T = [T1 T2 ])
Vecteur regroupant les torseurs des efforts appliqus par la structure arborescente virtuelle
sur la plate-forme (JTkd 1 = td )
Vecteur regroupant les torseurs traduisant la dynamique de la plate-forme aux articulations
situes aux points Cmk ,k (JTtk 1 + ATp 2 = pr )
Torseur des efforts appliqus par la jambe i sur leffecteur
wb
Torseur des efforts appliqus la plate-forme (par les jambes ainsi que par les forces
extrieurs)
Terme intervenant dans le modle dynamique (wb = ta JTka 1 = ta JTka JT
kd td )
M
H
Matrice dinertie du modle dynamique dun robot

Matrice regroupant les termes gravitationnels, centrifuges et de Coriolis du modle
u
e
dynamique dun robot

a)
Variable de commande auxiliaire de la commande CTC (u = q
Erreur dasservissement
Kp
Kd
Gain proportionnel de la commande CTC

Gain driv de la commande CTC
Vecteur compos des paramtres du modle dynamique du mcanisme

Matrice permettant de dcrire le modle dynamique dun mcanisme parallle
sous la forme : = .
X
Vecteur dtat de la commande adaptative (X = [eT e T ]T )
= AX + Bu
A et B Matrices intervenant dans le modle dtat X
K
G
Matrice dfinie positive telle que u = KX

Matrice diagonale dont tous les termes sont gaux et positifs,
Nomenclature
S
m3R
zz11R
zz12R
xiii
et telle quel
= G
Matrice de sensibilit (S = ddX
)
Terme de masses regroupes du mcanisme cinq barres
Terme reprsentant les inerties regroupes du premier bras du mcanisme cinq barres
Terme reprsentant les inerties regroupes du second bras du mcanisme cinq barres
fv11
fv12
Terme de frottements visqueux du premier bras du mcanisme cinq barres

Terme de frottements visqueux du second bras du mcanisme cinq barres
fs11
fs12
Terme de frottements secs du premier bras du mcanisme cinq barres

Terme de frottements secs du second bras du mcanisme cinq barres
Introduction
La robotique industrielle est en plein essor et on dnombre aujourdhui environ 1,5 million de robots industriels en activit dans le monde. Un grand nombre de ces robots sont constitus dune architecture srielle :
le robot est caractris par une chane cinmatique ouverte, ce qui implique que leurs moteurs sont monts
en srie. Ces systmes sont relativement simples modliser et possdent un grand espace de travail. En
revanche, leur rapport charge utile sur poids du robot est trs faible.
On distingue une architecture parallle dune architecture srielle par le fait quelle possde plusieurs
chanes cinmatiques reliant la base (fixe) la plate-forme mobile. Ces architectures prsentent plusieurs
avantages : chaque chane cinmatique ne possde gnralement quun seul moteur, fixe sur la base. Cela
permet de considrablement allger le poids de la partie mobile du robot. Cette structure permet galement
une meilleure raideur, un meilleur comportement dynamique [Tlusty et al., 1999] (acclration, rapport
charge utile/poids total) ainsi quune meilleure prcision thorique [Briot, 2007]. Il existe plusieurs modles
de robots industriels constitus dune architecture parallle, dont les plus courants sont la plate-forme de
Gough (probablement le premier robot parallle, reprsent sur la figure 1(a)) et le robot Delta (invent par
Clavel en 1986 et reprsent sur la figure 1(b)).
(a) Plateforme de Gough (ou

Gough-Stewart)
(b) Robot Delta
Si les robots parallles se sont principalement dvelopps dans le domaine de la production, ils ont
galement un rle important dans le domaine spatial. En effet, ils quipent dj une partie des tlescopes
terrestres (Telescopio Nazionale Galileo, University of Arizona MMT, UKRIT ou encore GRANTECAN)
et commencent tre embarqus dans certains satellites. On peut ainsi citer lhexapode ralis par ADS
1
Introduction
international dans le cadre du projet SAGE II. Le but de ce projet est destimer la quantit darosols et
dautres constituants de notre atmosphre depuis la station spatiale internationale.
Malgr toutes ces applications, la proportion de robots parallles en activit dans lindustrie est largement infrieure celle des robots sriels. Cette sous-reprsentation des robots parallles est due deux
points principaux : les robots parallles sont plus complexes, ce qui complique leur modlisation et leur
commande, et leur espace de travail est, encombrement gal, plus faible que celui des robots sriels. Il
nous semble que la relative complexit des robots parallles nest pas un obstacle majeur pour leur dveloppement industriel, le temps de dveloppement tant largement ngligeable face au temps de fonctionnement
de machines industrielles. Cest surtout la faible taille de leur espace de travail qui limite aujourdhui les
applications. Cette faible taille est gnralement due la prsence de singularits [Arakelian, 2008,Conconi
and Carricato, 2009, Gosselin and Angeles, 1990] qui, contrairement aux mcanismes sriels, sparent lespace de travail en diffrents domaines, appels aspects (correspondant un ou plusieurs modes dassemblage [Merlet, 2006b]). Gnralement, lespace de travail du manipulateur se limite un seul de ces aspects.
De nombreuses solutions ont ainsi t proposes, dont la plupart sont dtailles dans le premier chapitre
de ce manuscrit. La plupart dentre elles consistent viter ces singularits, ou concevoir des mcanismes
tels que ces singularits aient peu (voire pas) dimpact. Lobjectif de ce manuscrit est de prsenter une
solution diffrente, consistant traverser ces singularits. En effet, il est possible de planifier une trajectoire traversant une singularit de Type 2 sans que le modle dynamique du mcanisme ne dgnre [Briot,
2008b]. Cette solution est prometteuse, puisquelle permettrait nimporte quel mcanisme parallle de
changer de mode dassemblage, et ainsi de raliser des tches dans lensemble de son espace de travail.
Le premier objectif de cette thse est donc de dterminer lensemble des conditions de dgnrescence
du modle dynamique des mcanismes parallles. Pour chaque type de dgnrescence, une mthodologie de planification de trajectoire optimale a t dveloppe. Dans un second temps, une loi de commande
permettant le suivi dune trajectoire de traverse de singularit est prsente. Cette loi de commande a t
couple une commande avance afin daugmenter sa robustesse. Enfin, une mthode permettant de sortir
un mcanisme larrt dans une position singulire a t mise au point.
Le mcanisme cinq barres est un mcanisme parallle plan relativement simple choisi afin dillustrer
lensemble des dveloppements prsents dans ce manuscrit. Dans un premier temps, un modle ADAMS
coupl une commande ralise grce Matlab SIMULINK a permis de valider les travaux en simulation.
Par la suite, un prototype de mcanisme cinq barres a t conu et utilis afin de valider exprimentalement
lensemble des travaux prsents ici. Enfin, la traverse de singularit de Type 2 a pu tre applique sur un
mcanisme cinq barres DexTAR de lETS de Montral, et va tre mise en place sous peu sur le mcanisme
cinq barres de la socit Mcademic.
1
tat de lart
Les robots parallles ont un espace de travail de faible taille. En effet, leur modle cinmatique
est non linaire et coupl, ce qui engendre lapparition de singularits. Ces singularits sparent
lespace de travail en diffrents aspects. De nombreuses tudes ont cherch augmenter lespace
de travail des robots parallles. Ce chapitre mentionne les principaux travaux dans ce domaine.
Sommaire
1.1
Robots parallles et singularits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Histoire des robots parallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Les singularits des robots parallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Espace de travail des robots parallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
Indices caractrisant la proximit dune singularit de Type 2 . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1
La dextrit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2
La manipulabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
1.3.3
Lindice de conditionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
1.3.4
Facteurs de transmission de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
1.3.5
Facteur de transmission deffort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.3.6
Langle de pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
Solutions existantes afin daugmenter la taille de lespace de travail . . . . . . . . . .
15
1.4.1
Conception optimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
1.4.2
Planification de trajectoire permettant daugmenter lespace de travail oprationnel
22
1.4
tat de lart
1.1 Robots parallles et singularits

Dans un premier temps, ce chapitre a pour objectif de prsenter rapidement lapparition et lvolution
historique des robots parallles. Il ne sagit en aucun cas de raliser une liste exhaustive des manipulateurs
parallles existants, mais de prsenter les tapes principales du dveloppement de la robotique parallle.
Nous verrons ensuite comment ltude de ces mcanismes a rvl la prsence de singularits et limpact
que ces singularits ont sur le comportement du mcanisme.
1.1.1 Histoire des robots parallles

Daprs la terminologie [IFToMM 2003], un mcanisme est appel manipulateur parallle sil contrle le
mouvement de son effecteur (galement appel plate-forme mobile) au moyen dau moins deux chanes
cinmatiques allant de leffecteur vers le bti.
Le premier exemple darchitecture parallle fut dvelopp par James E. Gwinnett en 1928 [Bonev,
2003]. Il sagit dune plate-forme mobile destine lindustrie du divertissement reprsente sur la figure 1.1. Le brevet amricain, proposant le premier robot parallle sphrique, fut dpos en 1931 [Gwinnett,
1931].
F IGURE 1.1 Premire architecture parallle [Gwinnett, 1931]

Il faudra attendre plus de 30 ans et lapparition de la plate-forme de Gough [Gough and Whitehall,
1962] pour que les robots parallles se dveloppent au niveau industriel. Cette plate-forme est le premier
hexapode octadrique, et est encore aujourdhui un des robots parallles les plus rpandus au niveau industriel. Ce mcanisme parallle, reprsent sur la figure 1.2, fut dvelopp en 1947 afin de rpondre des
problmatiques aronautiques, savoir les tests de contraintes sur les trains datterrissage. Ce mcanisme
permettait alors de dterminer les proprits des pneus sous les efforts combins de plusieurs charges.
Ce nest que vingt ans plus tard quapparait lide dutiliser des hexapodes dans le domaine de laronautique, lorsque le Dr. Stewart proposa un manipulateur six degrs de libert afin de raliser des simulations
de vol [Stewart, 1965]. Le dveloppement important de la filire aronautique dans les annes 60 cra le
besoin de machines permettant de dplacer de manire multi-directionnelle des masses importantes, tel que
des cockpits davion. Les hexapodes ayant un rapport charge utile sur poids du robot trs important, ils
tat de lart
F IGURE 1.2 Premier hexapode [Gough and Whitehall, 1962]

taient donc particulirement adapts ces tches.
Le dveloppement des plates-formes de Gough-Stewart a conduit la cration de manipulateurs spcifiques dans de nombreux domaines tels que lassemblage ou le biomdical. Une autre architecture parallle
trs rpandue est larchitecture Delta (reprsente sur la figure 1.3), dveloppe en 1986 par le Prof. Raymond Clavel [Clavel, 1990].
F IGURE 1.3 Schma de larchitecture Delta propose dans le brevet [Clavel, 1990]
Remarquons que le robot Delta a t conu pour des applications trs haute vitesse. Il est particulirement rpandu dans les domaines de llectronique, lagroalimentaire et le secteur pharmaceutique pour
tat de lart
la ralisation rapide de tches ncessitant le dplacement de faibles masses. Ces dernires annes, de nouvelles applications du mcanisme Delta ont t dveloppes, permettant entre autres de crer des interfaces
haptiques particulirement adaptes au domaine chirurgical.
1.1.2 Les singularits des robots parallles

Suite au succs de ces architectures parallles, de nombreuses autres architectures ont t proposes. Malgr
la promesse de machines ayant une forte capacit de charge et pouvant atteindre des vitesses et des acclrations importantes, la plupart de ces machines nont jamais russi simposer sur le march industriel.
Pourtant, les mcanismes parallles semblent bien plus adapts la manipulation de charges lourdes,
leur rapport masse du robot/ charge utile tant bien meilleur. Les architectures parallles ont donc parfaitement rpondu aux attentes concernant leur charge utile. De plus, les robots Delta ainsi que les architectures
Quattro [Pierrot et al., 2008, zgr et al., 2011] connaissent un large succs commercial pour la production
en srie grce leur capacit dacclration. Remarquons tout de mme que les robots sriels Scara (tel que
le Stubli TP80) oprent dsormais des vitesses trs proches de celles des architectures Delta et Quattro.
Une des raisons de ce manque de succs est lie au fait que les architectures parallles proposent gnralement un espace de travail oprationnel restreint compar la taille du manipulateur. Cela est d la
prsence de singularits lintrieur de lespace de travail, contrairement celles des machines srielles qui
se situent sur les limites de lespace de travail.
Les travaux des Prof. Gosselin et Angeles [Gosselin and Angeles, 1990] sont reconnus comme tant
une des premires tudes majeures des singularits des mcanismes parallles. En se basant sur le modle
cinmatique gnral dun mcanisme parallle, cette tude a permis de distinguer trois types de singularits.
le vecteur des dSoient q a , le vecteur des vitesses des articulations actives du mcanisme parallle, et x,
rives temporelles des coordonnes cartsiennes de la plate-forme mobile. Le modle cinmatique gnral
dun mcanisme parallle peut toujours scrire sous la forme :
Ap x = Bp q a
(1.1)
avec Ap la matrice cinmatique parallle et Bp la matrice cinmatique srielle. Dans cette tude trois types
de singularits bass sur la dgnrescence de ce modle cinmatique sont dfinis :
Singularits de Type 1 : ces singularits apparaissent lorsque le mcanisme est dans une position
telle que la matrice cinmatique Bp nest pas inversible. Dans une telle configuration, le mcanisme
perd la possibilit de se dplacer suivant une direction. Ces singularits correspondent aux limites
de lespace de travail. On les retrouve ainsi sur les machines srielles et elles sont, pour cette raison,
galement appeles singularits srielles.
Singularits de Type 2 : ces singularits apparaissent lorsque le mcanisme est dans une position
telle que la matrice cinmatique Ap nest pas inversible. Dans une telle configuration, un ou plusieurs
tat de lart
degrs de libert du mcanisme deviennent incontrlables. Ces singularits divisent lespace de travail
en diffrents aspects, rduisant lespace de travail oprationnel du mcanisme un seul de ces aspects.
De plus, un mcanisme dans une position singulire de Type 2 peut ne pas rsister laction dun
effort extrieur appliqu sur la plate-forme mobile, ce qui conduit au calcul defforts infinis dans les
actionneurs. Les singularits de Type 2 sont dues au couplage des lois entres/sorties du mcanisme ;
contrairement aux singularits de Type 1, elles nexistent donc que pour les mcanismes parallles et
sont galement appeles singularits parallles.
Singularits de Type 3 : ces singularits correspondent des configurations pour lesquelles les deux
matrices cinmatiques dgnrent simultanment et regroupent donc une singularit de Type 1 et de
Type 2.
la suite de cette tude, dautres types de singularits ont t identifis. En effet, le modle cinmatique tudi ne prend pas en compte les articulations passives de chaque jambe du mcanisme. Or celles-ci
peuvent galement se trouver en position singulire. On distingue deux autres types de singularits majeurs :
Les singularits de contraintes [Zlatanov and Bonev, 2002] correspondent des positions pour lesquelles le mcanisme dans son ensemble et la plate-forme ont un degr de libert supplmentaire,
diffrent des mobilits contrles de leffecteur. Ces singularits ne sont donc possibles que pour des
mcanismes ayant moins de six degrs de libert. Dans une telle position, ce degr de libert peut
ne pas tre contrlable. Ainsi, si un mcanisme possdant trois degrs de libert en translation est en
singularit de contrainte, sa plate-forme mobile aura un degr de libert en rotation supplmentaire et
non contrl.
Les singularits dites LPJTS [Conconi and Carricato, 2009, Zlatanov et al., 1994b, Zlatanov et al.,
1994a] (Leg Passive Joint Twist System) apparaissent lorsque la structure cinmatique passive dau
moins une jambe dgnre. Dans une telle configuration, au moins une jambe a un mouvement interne, et ce, mme si leffecteur et les actionneurs sont bloqus. Ces singularits sont tudies et
dtailles dans le chapitre 2.
Remarquons que ces deux derniers types de singularits napparaissent que pour des structures parallles
complexes, ce qui explique leur dcouverte tardive.
Parmi ces singularits, les singularits de Type 2 sont probablement les plus problmatiques. Les singularits de contrainte et de jambe sont relativement rares, et la plupart des architectures parallles nen
possdent pas. Les singularits de Type 1 se situent sur les limites de lespace de travail et sont relativement
simples traverser, elles nont donc quun impact mineur sur la taille de lespace de travail. Enfin les singularits de Type 2 (et, a fortiori, les singularits de Type 3) sparent lespace de travail en diffrents aspects
et il nest gnralement pas possible de les contourner.
Les singularits de Type 2 sont donc celles ayant le plus gros impact sur la taille de lespace de travail
des robots parallles. La section suivante dtaille cet impact.
tat de lart
1.2 Espace de travail des robots parallles

Lespace de travail dun robot parallle correspond au volume total parcouru par leffecteur, ou la plateforme mobile, lorsque le manipulateur parcourt lensemble des positions articulaires possibles. Lespace
de travail est dtermin en fonction des paramtres gomtriques du manipulateur. Pour une position des
actionneurs, il peut exister plusieurs positions possibles de la plate-forme mobile. Ces diffrentes positions correspondent diffrentes configurations des jambes, appeles modes dactionnement. Les diffrents
modes dactionnement sont spars les uns des autres par des singularits de Type 2, et un aspect de lespace de travail est associ chaque mode dassemblage [Wenger and Chablat, 1997]. De mme, pour une
position fixe de la plate-forme mobile, il peut exister plusieurs positions des actionneurs, appeles modes
de fonctionnement. Les diffrents modes dassemblage sont gnralement spars par une singularit de
Type 2.
Il est aujourdhui encore trs complexe de dterminer le lieu des singularits de Type 2 pour les robots
plus de trois degrs de libert. De plus, il est gnralement considr quil est impossible pour un mcanisme de traverser ces singularits. Les robots parallles sont alors limits une partie de leur espace de
travail total, appele espace de travail oprationnel.
F IGURE 1.4 Modes de fonctionnement, singularits srielles (noir), singularits parallles (pointills
rouges) et espace de travail oprationnel (blanc)
Afin dillustrer limpact des singularits de Type 2 sur lespace de travail des mcanismes parallles,
on sintresse un mcanisme plan 5R (mcanisme cinq barres). La figure 1.4 reprsente les diffrents
aspects de lespace de travail dun mcanisme 5R sans prendre en compte les ventuelles collisions mcaniques. Pour chacun des quatre modes de fonctionnement du mcanisme, on remarque quil existe deux
modes dassemblage. Le premier, reprsent en blanc sur la figure 1.4, est lespace accessible sans rencontrer de singularit. Le deuxime, reprsent en jaune, est spar du premier par une singularit de Type
2 (ou singularit parallle), en rouge sur la figure 1.4. Enfin les singularits srielles (en noir) dlimitent
lespace de travail total. Finalement, on remarque que quel que soit le mode de fonctionnement, lespace de
travail oprationnel est largement infrieur lespace de travail total du mcanisme.
tat de lart
1.3 Indices caractrisant la proximit dune singularit de Type 2

Lorsque le mcanisme approche (rciproquement sloigne) dune singularit de Type 2, ses proprits
dynamiques se dgradent [Merlet, 2006b]. Afin de mettre au point une loi de commande permettant la traverse des singularits de Type 2, un indice caractrisant cette dgradation (et par consquent la distance au
lieu des singularits) est ncessaire.
On sintresse aux diffrents critres de performance cintostatique existant pour les mcanismes parallles. Lorsquon tudie un systme mcanique tel quun robot parallle, il y a un couplage fort entre la
cinmatique et la statique. Il est donc prfrable de ne pas utiliser la notion de statique en tant que telle,
mais de prfrer le terme de cintostatique.
La prochaine section prsente une liste non exhaustive dindices cintostatiques dont lutilisation semble
pertinente pour notre tude.
1.3.1 La dextrit
En robotique, la dextrit mesure laptitude dun manipulateur effectuer un mouvement prcis faible
amplitude. On essaye ainsi de caractriser linfluence des erreurs de mesures articulaires sur la position de
leffecteur. La plupart des indices cintostatiques ont pour but de caractriser cette dextrit. On part du
postulat que les erreurs de mesure sur les articulations sont bornes, cest dire :
kqk 1
(1.2)
En partant du modle gomtrique direct, on peut exprimer la prcision de leffecteur en fonction de la

prcision des articulations par :
x = Jp q J1
p x = q
(1.3)
1
T
xT JT
p Jp x = q q 1
(1.4)
On en dduit donc que :
Pour un systme deux degrs de libert, cette relation peut facilement tre reprsente. Si lon utilise
une norme Euclidienne, lespace derreur sur les articulations reprsente alors un cercle, et lespace derreur
induit sur leffecteur sera une ellipse qui correspond limage du cercle par la matrice Jacobienne. Dans le
cas ou cette matrice nest pas carre, on utilise Jp JTp la place de la Jacobienne. Cette ellipse, reprsente
dans la figure 1.5, est appele ellipse de manipulabilit. Dans le cas plus gnral, lespace derreur sur les
articulations sera une hypersphre, et son image une ellipsode.
On peut voir grce cette ellipse deux directions particulires dfinies par min et max . La premire
est la direction dans laquelle le mcanisme est le plus prcis. Cest la direction du vecteur propre associ
la plus petite valeur propre de Jp , appele facteur damplification de prcision. A linverse, la seconde
correspond la direction dans laquelle le mcanisme est le moins prcis, elle correspond au vecteur propre
tat de lart
10
Jp
min
1
-1
-1
max
F IGURE 1.5 Espace derreur articulaire dun manipulateur 2 degrs de libert et espace induit sur leffecteur en utilisant la norme Euclidienne
associ la plus grande valeur propre de Jp et est appele facteur damplification des vitesses.
Finalement, on peut donc estimer la prcision dun mcanisme dans les diffrentes directions. Puisquen
singularit de Type 2 le mcanisme a un degr de libert incontrlable, la prcision suivant cette direction
empire. Cependant, la valeur de cette prcision nest pas lie une quelconque notion de distance de la
singularit. De plus, les critres utilisant la matrice Jacobienne ont souvent peu de sens physique pour des
robots ayant des degrs de libert la fois en rotation et en translation. Dans ce cas, les termes associs
aux rotations ne sont pas homognes en terme dunit ceux associs aux translations. On peut diviser les
termes en rotation par une longueur caractristique, mais ceci ne donne pas plus de sens physique puisque
cette longueur na pas de sens rel.
Dautre part, lutilisation de la norme Euclidienne a t remise en cause [Merlet, 2006a]. Si lon prend
lexemple dun mcanisme dont lerreur articulaire est de 1 sur une de ses articulations, la norme euclidienne impose alors que les erreurs sur toutes les autres articulations soient nulles. Cette corrlation entre
les erreurs nest pas reprsentative de la ralit. Dans [Merlet, 2006a], lutilisation de la norme infinie est
propose. La perte de relation entre les erreurs articulaires induit donc logiquement une modification de
lespace derreurs articulaires qui devient un carr, et de son image qui devient un paralllogramme (le
polydre de manipulabilit). Cette norme est plus adapte et possde un sens physique, mais elle nest
pas exprimable de faon analytique, ce qui explique en partie lutilisation de la norme euclidienne auparavant. Ce paralllogramme contient lellipse de manipulabilit dans lespace des coordonnes articulaires
gnralises.
Jp
2
-1
1
-1
x
1
F IGURE 1.6 Espace derreur articulaire dun manipulateur 2 degrs de libert et espace induit sur leffecteur en utilisant la norme infinie
tat de lart
11
Dans ces deux cas, les facteurs damplification de prcision et des vitesses sont deux facteurs quil est
important de quantifier. Si lun deux a une grande valeur, on a alors une amplification importante de lerreur, ce qui est gnralement proscrire. Les deux facteurs tant lis, il faut trouver un compromis entre les
deux.
Plusieurs critres analytiques ont t dvelopps afin de caractriser la prcision du mcanisme de faon
plus gnrale. Les critres les plus pertinents sont prsents dans la suite.
1.3.2 La manipulabilit
Note , la manipulabilit caractrise la forme de lespace derreur induite sur leffecteur en calculant le
produit des demi-axes de lellipse pour la norme Euclidienne ou le volume du polydre pour la norme
infinie :
q
q

T
= det(Jp Jp ) = JTp Jp
(1.5)
La manipulabilit donne une ide globale de la dextrit du mcanisme, mais elle ne permet pas de
diffrencier une petite ellipse circulaire dune petite ellipse longue, mais trs fine.
1.3.3 Lindice de conditionnement

Lindice de conditionnement permet de quantifier lamplification derreur la plus importante. En effet, si
lon prend en compte le systme dquations linaires :
J1
p x = q
(1.6)
Le facteur damplification permet dexprimer comment une erreur relative q est multiplie afin dengendrer une erreur relative x. Pour nimporte quelle norme vrifiant :
On a alors :
1 1
J x J kxk
p
p

kxk
kJp k q
J1
p
kXk
q
(1.7)
(1.8)
On dfinit le facteur damplification appel indice de conditionnement par :

1

kJp k
(J1
p ) = Jp
(1.9)
Cet indice dpend directement de la norme utilise. Il est gnralement calcul en utilisant la norme 2,
qui correspond la racine carre du rapport entre la plus grande valeur propre et la plus petite valeur propre
de Jp JTp . On peut galement le calculer en utilisant la norme Euclidienne, dfinie pour une matrice non
tat de lart
12
carre par :
P 2
(Jp ) = Q i
i
avec i la i-me valeur propre de J.
(1.10)
Lindice de conditionnement pouvant tendre vers linfini, on utilise gnralement lindice de conditionnement inverse, qui est compris entre 0 et 1. Ainsi, lorsque lindice de conditionnement inverse est gal 0,
on a au moins une valeur propre nulle et la matrice Jacobienne est singulire.
Lindice de conditionnement prsente plusieurs avantages : la dfinition historique dune singularit de
Type 2 propose par le Prof. Gosselin [Gosselin and Angeles, 1990] sappuie sur la dgnrescence de la
matrice Jacobienne, tudier les proprits de son inverse est donc logique. De plus, cet indice ncessite peu
de temps de calcul. En revanche, la matrice Jacobienne ne donne pas dinformations sur le comportement
dynamique du mcanisme, bien que, par dfinition, une singularit de Type 2 engendre une dgnrescence
du modle dynamique du mcanisme. Cet indice nest donc pas pertinent.
1.3.4 Facteurs de transmission de vitesse

Dans [Briot et al., 2010], deux indices bass sur la norme infinie et caractrisant les directions dans lesquelles les vitesses sont le plus (respectivement le moins) amplifies sont proposs. Le premier facteur,
kmax est la distance la plus longue entre lorigine et lune des faces du paralllpipde obtenues lors de la
projection de lespace des vecteurs des actionneurs dans lespace des vitesses cartsiennes (ou paralllogramme si lon a deux degrs de libert). Dans le cas tridimensionnel, cest dire pour un mcanisme
trois degrs de libert, il peut tre exprim ainsi [Briot et al., 2010] :
(1.11)
kmax = max (kJ(q)ej k)

j
avec e1 = [1, 1, 1]T , e2 = [1, 1, 1]T , e3 = [1, 1, 1]T , e4 = [1, 1, 1]T

Le second facteur kmin est la distance la plus courte entre lorigine et lune des faces du paralllpipde.
Elle est plus complexe exprimer :
kmin
avec
= min
i,j,k,m
q
JT2 J2 (JT2 J1 ) (JT1 J1 )
JT1 J2
(1.12)
J = [I1 I2 I3 ]
J1 = [Ii Ij ]
J2 = (1)m Ik
m=1,2 ; i,j,k = 1,2,3 et i 6= j i 6= k j 6= k
Dans certains cas, il nest pas ncessaire dassurer une transmission de vitesse minimale dans toutes les
directions, mais dans une direction seulement. Dans ce cas, il a t montr dans [Briot et al., 2010] quil
tat de lart
13
est possible dobtenir le facteur de transmission de vitesse minimale. Il sagit cependant dune mthode
complexe qui ne sera pas dtaille ici.
Le facteur de transmission des vitesses est un critre intressant, mais il ne rend pas bien compte de la
dynamique du mcanisme. Pour la prendre en compte, on privilgie le facteur de transmission des efforts.
1.3.5 Facteur de transmission deffort

Pour les mcanismes parallles 3 degrs de libert, on a la relation entre les efforts des actionneurs et
les forces f appliques sur la plate-forme mobile suivante :
f = Jp T
(1.13)
Cette relation est similaire celle obtenue pour le facteur de transmission des vitesses, mais o la matrice
Jp remplace Jp . Les facteurs de transmission defforts peuvent donc tre calculs de la mme manire
T
que ceux de vitesse [Briot et al., 2010]. On note kfmin le facteur de transmission deffort minimal et kfmax
le maximal. Tout comme pour les facteurs de transmission de vitesse, on peut avec ces facteurs valuer
les performances du mcanisme en terme de transmission defforts. Pour se faire, on observe la taille du
paralllpipde vrifiant des conditions de transmissions defforts minimaux ou maximaux.
On peut enfin noter que les facteurs de transmission defforts et de vitesses maximaux et minimaux sont
relis, si lon utilise la norme deux, par la relation :
kfmax = 1/kmin ; kfmin = 1/kmax
(1.14)
Ainsi, cet indice permet de mesurer, pour un tat du mcanisme, la qualit de la transmission des efforts.
Cet indice a pour avantage de rendre compte de la dynamique du mcanisme. Cependant, il nest pas li
une distance gomtrique de la singularit et le calcul est relativement complexe et peut ncessiter un temps
de calcul relativement long.
1.3.6 Langle de pression

On dfinit langle de pression comme langle form par la direction dune force et la direction du dplacement quelle engendre son point dapplication (figure 1.7). Ainsi, un angle de pression nul signifie que la
force se transforme entirement en mouvement, alors quun angle de pression de 90 signifie que la force
nengendre pas de mouvement. On dfinit galement langle de transmission valant 90 moins langle de
pression.
Langle de pression est un indicateur de performance de plus en plus sollicit et utilis dans le domaine
de la robotique. S. Balli et S. Chand [Balli, 2002] ont tudi langle de pression de plusieurs exemples de
mcanisme deux degrs de libert. Sutherland [Sutherland and Roth, 1973] a prouv quune barre articule
ne fera bouger une autre barre que si son torseur cinmatique nest pas proportionnel au torseur cinmatique
tat de lart
14
de la seconde. En partant de ltude dun robot parallle quatre barres, C. Lin et W. Chang [Lin and Chang,
2002] ont complt le travail de Sutherland [Sutherland, 1981] pour estimer la qualit dun mouvement et
de transmission des efforts en fonction de langle de pression.
V~
F
O
F IGURE 1.7 Dfinition de langle de pression pour une force F applique une barre relie en O par
une liaison pivot.
Arakelian, Briot et Glazunov [Arakelian, 2008] ont dmontr que, pour tous les mcanismes plans, pour
un moment M et une force f connus, la raction maximale dans une articulation Bi , relie la plate-forme
mobile dun robot parallle plan quelconque, valait :
Rimax =
i f |M| /di
cos i
(1.15)
p
avec i = 1 + (bi /di )2 2cosi bi /di la distance entre le point Bi et le centre de rotation instantan de
la plate-forme P lorsquon dtache le bras i, est langle de pression, bi est la distance entre P et Bi .
Cette quation montre donc que, pour un ensemble de forces et de moments extrieurs appliqus
la plate-forme, la raction dans les articulations passives dpend la fois de langle de pression et de la
position du centre de rotation instantane. Cela permet de calculer les efforts maximaux dans les articulations dun robot parallle. Briot et Arakelian [Briot, 2011] et [Briot, 2010] ont ainsi pu trouver les bornes
maximales admissibles sur langle de pression pour les mcanismes plans permettant dassurer une bonne
transmission des efforts dans toutes les liaisons.
Pour conclure cette section, les singularits des robots parallles sont complexes dtecter et aucun
indice universel nexiste. Les singularits ont un impact direct sur la taille de lespace de travail des mcanismes parallles. Elles font donc lobjet de nombreuses tudes cherchant pallier cette faiblesse en
augmentant la taille de lespace de travail oprationnel. La partie suivante dtaille les principales solutions
existantes.
tat de lart
15
1.4 Solutions existantes afin daugmenter la taille de lespace de travail

Comme nous lavons vu dans la partie prcdente, la faible taille de lespace de travail oprationnel des
mcanismes parallles est due entre autres la prsence de singularits de Type 2 qui sparent lespace de
travail en diffrents aspects. Les diffrentes mthodes prsentes dans cette partie ont donc pour objectif de
limiter limpact de ces singularits sur lespace de travail oprationnel afin den augmenter la taille.
1.4.1 Conception optimale

Une premire approche consiste concevoir des mcanismes tels que leur espace de travail oprationnel ne
possde pas de singularit tout en rpondant aux exigences du cahier des charges. On dfinit lespace de
travail dextre comme tant lensemble des positions atteignables pour lesquels un critre de performance
est assur.
Parmi les diffrentes solutions, on distingue deux mthodes dtailles ci-aprs : la conception optimale
darchitecture sans singularits ou dont les singularits ont un impact limit sur la taille de lespace de
travail effectif [Briot and Pashkevich, 2010, Liu et al., 2006] et la conception de mcanismes dcoupls
(nayant donc pas de singularits de Type 2) [Kong and Gosselin, 2002, Gogu, 2004].
1.4.1.1 Conception optimale
Lors de la conception optimale de mcanisme, on dfinit :
Des fonctions objectifs : il sagit des diffrents critres optimiser. On cherche par exemple minimiser la masse totale du mcanisme ou la vitesse maximale des actionneurs.
Des contraintes respecter (par exemple, labsence de singularit de Type 2).
Lobjectif est alors de trouver lensemble des solutions de conception Pareto-optimale1 par rapport aux
objectifs dfinis qui respectent les contraintes. Ces solutions sont obtenues laide dalgorithmes doptimisation, par exemple ceux implments dans la toolbox GlobalOptimisation de Matlab.
Afin dillustrer ce principe, on sintresse lexemple doptimisation du mcanisme IRSBot2 [Germain,
2013]. Dans cet exemple, de nombreuses contraintes portant entre autres sur les proprits de lespace de
travail (telle que labsence de singularit de contrainte) sont combines, seules les fonctions objectifs seront
ici dtailles. Ces fonctions objectifs sont la masse du mcanisme, la premire frquence propre f1 ainsi
que lempreinte au sol du robot bbw . La mthodologie de conception optimale complte nest pas dtaille
ici, seule la forme du front de Pareto est prsente sur la figure 1.8.
Lalgorithme doptimisation permet donc de calculer lensemble des solutions Pareto optimales constituant le front de Pareto reprsent sur la figure 1.8. Lutilisateur doit alors choisir parmi ces solutions celle
convenant le mieux ses besoins. Par exemple, sil choisit de privilgier loptimisation de la masse, son
1
Une solution est dfinie comme optimale au sens de Pareto (Pareto optimale) sil est impossible damliorer une fonction
objectif sans en dtriorer une autre.
tat de lart
40
40
41
41
42
42
43
43
44
44
f1
f1
16
45
45
46
46
47
47
48
48
49
49
50
50
0.15
0.16
0.17
0.18
0.19
0.2
0.21
0.22
0.23
0.24
1.95
2.05
2.1
bbw
2.15
2.2
2.25
2.3
Masse
40
41
42
43
44
f1
45
46
47
48
49
50
0.16
0.180.20.22
0.24
bbw
1.95
2.05
2.1
2.15
2.2
2.25
2.3
Masse
F IGURE 1.8 Exemples de front de Pareto de lIRSBot2 [Germain, 2013]

choix se portera sur la solution repre par un triangle violet. Dans le cas de lIRSBot2, la solution choisie
est celle la moins massive, ayant comme premire frquence propre f1 = 49Hz (solution S*).
Remarquons que, quelque soit la solution optimale au sens de Pareto retenue, la solution relle sera toujours
lgrement diffrente de la solution optimale, suite aux incertitudes de fabrication.
La conception optimale est donc une solution adapte lors de la conception de mcanisme devant respecter un cahier des charges spcifiques.
1.4.1.2 Mcanismes isotropes
Afin damliorer les performances des robots, de nombreuses tudes ont cherch concevoir des mcanismes isotropes [Gogu, 2004, Kong and Gosselin, 2002], cest dire dont les performances cinmatiques
sont invariantes en fonction de la direction. Le mcanisme Orthoglide [Chablat and Wenger, 2003] est un
mcanisme localement isotrope (cest dire isotrope dans une partie de son espace de travail) trois degrs
de libert dvelopp lIRCCyN ; son architecture cinmatique est dcrite sur la figure 1.9(a). Il est actionn
par trois moteurs linaires orthogonaux deux deux, ce qui permet davoir une modlisation trs simple.
Lorsque le mcanisme est en position isotrope, son modle cinmatique est dcoupl et le mcanisme a
alors un comportement trs proche de celui dune machine srielle, tout en ayant une rigidit suprieure.
tat de lart
17
(a) Cinmatique du mcanisme Orthoglide
(b) Prototype de mcanisme Orthoglide
F IGURE 1.9 Mcanisme isotrope trois degrs de libert Orthoglide

Gnralement, les mcanismes sont isotropes uniquement en un point de leur espace de travail, et leurs
performances varient beaucoup en dehors de ce point. Afin damliorer les performances, des mcanismes
dcoupls ont t proposs, prsents dans la section suivante.
1.4.1.3 Mcanismes dcoupls
On appelle robot dcoupl tout mcanisme dont les lois entres/sorties ne sont pas couples (ou partiellement couples) [Kong and Gosselin, 2002, Gogu, 2004]. Cette approche permet de crer des mcanismes
sans singularits, mais aux dpens de leur rigidit.
Les difficults propres aux singularits des robots parallles viennent en partie du fait que leurs modles
cinmatiques sont coupls : pour chaque degr de libert du mcanisme, la vitesse et lacclration de celuici ne dpendent pas des coordonnes, vitesses et acclrations dun seul actionneur. Lobjectif des robots
dcoupls est de supprimer cette non-linarit en dcouplant leurs degrs de libert. Dans ce cas, la relation
entre/sorties du mcanisme scrit x = Jq avec J une matrice constante et triangulaire [Gogu, 2008].
Un des premiers robots dcoupls est le Tripteron (reprsent sur la figure 1.10) [Kong and Gosselin,
2002, Gosselin, 2009]. Il a t dvelopp par les Prof. Gosselin et Kong au laboratoire de robotique de
luniversit Laval. Ces travaux ont t suivis par la conception dun mcanisme dcoupl quatre degrs de
libert (Quadrupteron [Gosselin et al., 2007, Gosselin, 2009]).
Le Tripteron possde trois degrs de libert en translation, chaque degr tant actionn par un actionneur
linaire. Ce type darchitecture permet davoir un modle cinmatique linaire, proche de ceux des mcanismes sriels. Ces mcanismes ont donc une modlisation simple tout en ayant leurs moteurs supports
par la base, conservant ainsi lun des avantages majeurs des structures parallles. Cependant, le dcouplage
total des degrs de libert rend le mcanisme peu rigide.
De plus, la taille de lespace de travail des robots dcoupls reste faible et la conception de nouvelles
architectures rpondant des besoins spcifiques est difficile. On admet dsormais gnralement que le
dcouplage total ne permet pas de crer des mcanismes assez raides pour tre une solution viable.
tat de lart
18
F IGURE 1.10 Mcanisme Tripteron du laboratoire de robotique de luniversit Laval

Afin de simplifier la modlisation des robots parallles tout en conservant une rigidit importante, une
autre classe de manipulateurs dcoupls a t cre : les robots PAMINSA [Arakelian, 2006]. Ces architectures proposent un compromis entre le dcouplage et la conservation de sa raideur en dcouplant une partie
de ses degrs de libert.
Jambe
Plateforme
F IGURE 1.11 Cinmatique dun mcanisme

PAMINSA
F IGURE 1.12 Prototype de PAMINSA du

Centre Commun de Mcanisme de lINSA
Rennes
Le prototype de PAMINSA dvelopp durant la thse de S. Briot lINSA de Rennes (figure 1.12)
possde quatre degrs de libert : trois translations et une rotation autour de laxe ~z ; cette dernire tant
entirement dcouple. Lactionneur linaire M4 gnre la translation suivant laxe ~z de lensemble des
jambes du mcanisme, et donc de la plate-forme. Ce dcouplage partiel a plusieurs applications potentielles. Il permet par exemple dutiliser un actionneur puissant suivant la direction verticale, afin de soulever
des charges lourdes, tout en utilisant des actionneurs moins puissants pour diriger les autres directions.
Les mcanismes partiellement dcoupls proposent une alternative intressante aux robots entirement
dcoupls, mais leur conception nest pas triviale. Ces mcanismes permettent donc de rpondre des pro-
tat de lart
19
blmatiques spcifiques que les mcanismes parallles non dcoupls ne peuvent raliser.
Dautres solutions plus gnrales sont donc recherches. On sintresse dans la partie suivante aux
robots capables de modifier leur morphologie : les robots reconfigurables.
1.4.1.4 Mcanismes redondants

On distingue trois types de redondance :
La redondance mtrologique qui correspond lajout de capteurs supplmentaires, et ne permet donc
pas dinfluencer la cinmatique du mcanisme.
La redondance en actionnement qui consiste ajouter des actionneurs sans modifier les degrs de
libert du mcanisme considr.
La redondance cinmatique qui consiste modifier la structure cinmatique du mcanisme.
1.4.1.5 Actionnement redondant

Puisquen singularit la plate-forme mobile perd un degr de libert, une solution vidente pour supprimer le problme des singularits est dajouter des actionneurs redondants [Dasgupta and Mruthyunjaya,
1998, Cheng et al., 2003, Glazunov et al., 2004, Alvan, 2003].
Par dfinition, un mcanisme est redondant en actionnement sil existe une infinit defforts possibles
dans les actionneurs gnrant un mme effort sur la plate-forme mobile. Afin den illustrer le principe, on
sintresse un mcanisme 3RRR dont larchitecture cinmatique est reprsente figure 1.13. Ce mca
nisme a trois degrs de libert (deux translations dans le plan (O

x
y ) et une rotation autour de laxe
z ).
Ici, les trois actionneurs sont situs aux points C1 , C2 et C3 .
Ce mcanisme a t tudi de nombreuses reprises [Arakelian, 2008, Chablat, 2008] en particulier
pour les proprits de ses singularits.
Un exemple de mcanisme 4RRR redondant en actionnement est prsent sur la figure 1.14. Bien que
ce mcanisme ai les mmes degrs de libert quun mcanisme 3RRR classique, lajout dune jambe RRR
actionne supplmentaire permet de modifier la morphologie du mcanisme. Le mcanisme ainsi obtenu
peut alors atteindre des aspects de son espace de travail inatteignable par un mcanisme 3RRR sans rencontrer de singularits.
La redondance en actionnement a pour avantage dtre applicable nimporte quel mcanisme. Cependant, cette solution cote trs cher, les actionneurs reprsentant une partie importante du cot dun robot.
De plus, la gestion de la redondance en actionnement est un problme complexe qui complique considrablement la commande du robot.
tat de lart
20
C3
qa3
B3
A3
A2
B2
qa2
y
C1
A1
B1
qa1
C2
x
y
F IGURE 1.13 Architecture classique dun mcanisme 3RRR
F IGURE 1.14 Mcanisme redondant en actionnement Dual-V dvelopp au LIRMM [Wijk et al.,
2013]
1.4.1.6 Redondance cinmatique

Nous avons vu dans la partie 1.4.1.5 que lajout dactionneurs supplmentaires sur une architecture parallle
ntait pas une solution viable. En effet, le suractionnement peut engendrer des efforts internes la structure
parallle ce qui complexifie considrablement la commande.
Tout comme la redondance en actionnement, la redondance cinmatique ncessite lajout dactionneurs,
mais permet de considrablement limiter limpact des singularits sur lespace de travail. Dans [Wang and
Gosselin, 2004], les auteurs tudient trois mcanismes redondants cinmatiquement : un mcanisme plan
3RPR, un mcanisme sphrique trois degrs de libert et une plate-forme de Stewart (six degrs de libert).
Seul lexemple du mcanisme 3RPR sera prsent ici.
Un mcanisme 3RPR comporte trois jambes, chacune compose de deux liaisons pivots (points Ai et
Bi sur la figure 1.15) et dune liaison glissire (i ) actionne. Il a donc trois degrs de libert. Cependant,
en rajoutant une redondance cinmatique, on ajoute un degr de libert au mcanisme (mais pas la plateforme). Ce nouveau mcanisme, prsent figure 1.16, ncessite donc quatre actionneurs : les trois liaisons
prismatiques i auxquelles on rajoute la liaison B1 . Contrairement un mcanisme suractionn, ce mcanisme a donc autant de degrs de libert que dactionneurs, et une telle architecture nengendre donc pas
defforts internes.
En tudiant les proprits de ces mcanismes et de leur matrice cinmatique Ap , les auteurs de [Wang
and Gosselin, 2004, Kong et al., 2013] ont montr que ces mcanismes taient trs efficaces pour viter les
singularits compares leurs homologues sans redondance cinmatique. Finalement, cette solution, trs
tudie pour les mcanismes sriels, est assez peu utilise. Tout comme la redondance en actionnement,
lajout dactionneurs supplmentaires est coteux, et cette solution ajoute des contraintes de conception
importantes qui ne sont pas applicables tout type dactivit.
tat de lart
B1
21
A3
A3
B3
B3
1
A1
B2
A1
2
B1
B2
2
A2
F IGURE 1.15 Architecture classique dun mcanisme 3RPR
A1
A2
F IGURE 1.16 Architecture dun mcanisme 3RPR

avec redondance cinmatique
1.4.1.7 Actionnement variable

Les premiers mcanismes actionnement variable furent proposs en 2007 [Arakelian, V.; Briot, S.; Glazunov, 2007, Arakelian, 2008]. On dfinit un mcanisme actionnement variable comme tout mcanisme
possdant un ou plusieurs actionneurs pouvant changer de mode dactionnement, offrant ainsi un degr de
mobilit interne diffrent. Ce changement engendre une modification du lieu des singularits : en changeant
de mode dactionnement, lancienne position singulire devient non singulire et le mcanisme peut la traverser. En retournant dans son mode dactionnement initial, le mcanisme a chang de mode dassemblage.
Pour une architecture donne, il existe plusieurs manires de mettre en place des actionnements variables. Dans le cas du mcanisme 3RRR (prsent dans la partie 1.4.1.5), larchitecture optimale est propose dans [Arakelian, 2008]. La figure 1.17 reprsente le mcanisme NaVaRo, qui diffre lgrement
de cette architecture optimale par son mode dactionnement (actionnement de llment Ci Di dans le cas
optimal, actionnement de langle (D\
i Ci Bi ) dans le cas du NaVaRo).
En modifiant le mode dactionnement aux points Ci de la jambe i, le mcanisme peut tre actionn soit
par les lments Ci Bi , ce qui correspond au mcanisme 3RRR prsent prcdemment, soit par langle
relatif entre les lments Ci Di et les lments Ci Bi . Dans le second cas, la transmission des efforts est
diffrente, modifiant ainsi les positions dans lesquelles les actionneurs ne peuvent plus transmettre defforts
la plate-forme.
Afin dillustrer le fonctionnement de ce mcanisme, on considre une trajectoire de la plate-forme mobile du mcanisme classique et ncessitant un changement de mode dassemblage. Un mcanisme 3RRR
classique devrait traverser une singularit de Type 2 afin de changer son mode dassemblage, il ne peut donc
pas suivre cette trajectoire.
On considre dsormais cette mme trajectoire pour le mcanisme actionnement variable. Lorsque le
tat de lart
22
D3
C3
E3
B3
A3
A2
B2
E2
A1
C2
B1
D2
C1
E1
D1
F IGURE 1.17 Mcanisme 3RRR avec actionnements variables [Arakelian, 2008] et prototype NaVaRo de
lIRCCyN.
mcanisme est proche dune position singulire, celui-ci sarrte. Son mode dactionnement est modifi, de
sorte que la position inaccessible (singularit de Type 2) avec le premier mode dactionnement devienne une
position accessible : le mcanisme peut alors la traverser sans difficult. Si le nouveau mode dactionnement
ne permet pas de terminer la tche dsire, le mcanisme doit alors de nouveau sarrter pour changer son
mode dactionnement, dans le cas contraire il peut terminer le suivi de trajectoire dans le mode courant.
Bien que cette mthode soit efficace, le changement de mode dactionnement est relativement long (et
ce, malgr loptimisation du changement de mode dactionnement [Arakelian, 2008]) et ne peut se faire
qu larrt. La mise en place de systme dembrayage pourrait permettre de rduire ce temps, mais ceci
augmenterait le cot de fabrication et limiterait lintrt des mcanismes actionnement variable compar
ceux ayant des actionneurs redondants.
Toutes les approches de conception optimale proposent donc de prendre en compte le problme des
singularits ds la conception. Une seconde approche consiste concevoir un mcanisme possdant des
singularits. Mais cette approche ncessite de planifier des trajectoires permettant au mcanisme de changer
de mode de fonctionnement ou dassemblage, augmentant ainsi la taille de lespace de travail oprationnel
du mcanisme.
1.4.2 Planification de trajectoire permettant daugmenter lespace de travail oprationnel

1.4.2.1 Contournement de points cusps
On sintresse ici aux robots reconfigurables : un mcanisme est dfini comme reconfigurable sil peut
changer sa morphologie.
Le contournement de point cusp est une manire efficace de changer le mode dassemblage dun mca-
tat de lart
23
nisme. Il a pour principal inconvnient de ne pas tre applicable tout type darchitecture parallle.
Certains mcanismes possdent plus de deux modes dassemblage, et donc plus de deux solutions leur
modle gomtrique direct. Un point cusp est une position telle que trois des diffrents modes dassemblage
sont confondus [McAree, 1999]. Le mcanisme 3RPR et ses points cusp ont t beaucoup tudis dans la
littrature [Coste et al., 2011, Zein et al., 2006, Bonev, 2008, Moroz et al., 2010, Manubens et al., 2012] et
seront ici utiliss pour illustrer le contournement de point cusp. Enfin, remarquons que la mthodologie
prsente ici est applicable tout point ayant plus de deux modes dassemblage confondus.
On considre langle dfinissant lorientation de la plate-forme par rapport au repre global (dfini sur
la figure 1.16). La figure 1.18 reprsente lvolution de en fonction des longueurs des actionneurs 1 et 2 .
Dans lespace des configurations, le pli correspond aux emplacements ayant plusieurs modes dassemblage.
Ici, pour une position A des actionneurs, on remarque quil existe trois positions possible A1 , A2 et A3 ,
et donc trois modes dassemblage. Lorsque le mcanisme est en position P , les trois modes dassemblage
se confondent en un point P : il sagit donc dun point cusp. Les limites de chaque pli correspondent aux
lieux des singularits de Type 2, puisque deux modes dassemblage y sont concourants.
Espace des configurations
P
A3
A2
A1
Espace des jambes

P
F IGURE 1.18 Exemple de trajectoire contournant un point cusp

Un exemple de trajectoire contournant un point cusp est reprsent en rouge sur la figure 1.18. On remarque que le mcanisme peut ici suivre cette trajectoire, et donc changer de mode dassemblage, sans
passer par une position singulire.
Enfin, dans [Murray et al., 2010], une trajectoire de changement de mode dassemblage non singulier
pour le mcanisme Gantry-Tau (un mcanisme parallle vocation industrielle trs prometteur) est prsente. Cette trajectoire permet donc de contourner un point cusp, cependant ltude des points cusp de ce
mcanisme nest pas prsente, ne permettant donc pas de trouver dautres trajectoires similaires.
On remarquera que, outre le fait que cette solution ne soit pas applicable de nombreux mcanismes, le
tat de lart
24
calcul des points cusps est complexe. Bien quil existe des mthodes algbriques permettant de dterminer
lensemble des points cusps de certains mcanismes (exemple du 3RPR : [Moroz et al., 2010]), il nexiste
aucune mthode gnrique aujourdhui. De plus, les trajectoires de contournement de point cups peuvent
tre longues et de ce fait, inutilisables pour des applications telles que le pick-and-place.
1.4.2.2 Changement de mode de fonctionnement
Une manire simple daugmenter lespace de travail des mcanismes parallles est la traverse des singularits srielles (ou Type 1). En effet, ces singularits nengendrent quune dgnrescence du modle
cinmatique et non du modle dynamique comme les singularits parallles. Ainsi, il est tout fait possible
de planifier des trajectoires traversant des singularits srielles, puis de les suivre avec une loi de commande
adapte [Alba, 2007, Bourbonnais, 2014].
r1
r2
C1 =C2=C(x,y)
q3
q22
B1
B2
q21
q11
A1
y
O
q12
A2
F IGURE 1.19 Cinmatique dun mcanisme cinq barres (5R)
F IGURE 1.20 Robot DexTAR, commercialis par

lentreprise Mecademic
Cette traverse permet daccder de nouveaux modes de fonctionnement, chaque mode ayant ses
propres singularits de Type 2. Ainsi, le mcanisme peut considrablement augmenter son espace de travail.
titre dexemple, on considre un mcanisme parallle cinq barres tel que le DexTAR (Dextrous TwinArm Robot) [Campos et al., 2010] et dont larchitecture est reprsente sur la figure 1.19
Ce mcanisme est compos de cinq liaisons pivots, dont deux actionnes (points A1 et A2 sur la figure 1.19). Une mthodologie doptimisation de trajectoire a t dveloppe pour le robot DexTAR [Bourbonnais, 2014] prsent figure 1.20. Elle minimise la dure de la trajectoire, en prenant en compte les
limitations de vitesse et deffort, et en vitant les singularits parallles ainsi que les rgions impossibles
atteindre.
Dans le cas du mcanisme cinq barres (5R), traverser une singularit srielle change donc lespace
de travail oprationnel (hors singularit de Type 2). La figure 1.21 reprsente diffrentes tapes de la traverse de singularit srielle extraites dune vido du laboratoire CoRo (laboratoire de Commande et de
Robotique), ainsi que les espaces de travail accessibles dans chaque position. La figure centrale reprsente
le manipulateur en position singulire. De mme que sur la figure 1.4, les parties reprsentes en jaune sont
tat de lart
25
F IGURE 1.21 Extraits de vido de changement de mode dassemblage dun robot DeXTaR (proprit du
laboratoire CoRo de lETS Montral) et volution de lespace de travail accessible
les espaces inaccessibles dans le mode de fonctionnement courant (ils sont dlimits par une singularit de
Type 2). Le changement de mode de fonctionnement permet donc daccder des espaces non accessibles
dans un seul mode de fonctionnement.
Linconvnient principal de cette solution est la ncessit datteindre une position singulire souvent
loigne de la trajectoire optimale (on rappelle que les singularits srielles se situent en bordure de lespace
de travail). Une trajectoire permettant un mcanisme de changer de mode de fonctionnement est donc
relativement longue et ne peut pas convenir aux applications trs haute vlocit comme le pick-and-place.
De plus, certaines architectures parallles ne peuvent pas accder lensemble de leur espace de travail en
changeant de mode de fonctionnement.
tat de lart
26
1.4.2.3 Changement de mode dassemblage singulier
Une dernire approche consiste changer de mode dassemblage en planifiant une trajectoire travers les
singularits de Type 2 afin de changer de mode dassemblage. Dans [Hesselbach et al., 2002], une solution
propose consiste rajouter un actionneur de faible puissance, utilise uniquement lorsque le mcanisme
est proximit dune singularit et permettant le changement de mode dassemblage. Cette solution sapparente fortement lutilisation de la redondance en actionnement et prsente donc les mmes dfauts.
Dans un premier temps, les travaux concernant la traverse de singularit de Type 2 se sont limits
ltude cinmatique du mcanisme. Ainsi, il a t montr quun mcanisme parallle pouvait traverser une
singularit sans que les efforts dans les actionneurs divergent [Nenchev et al., 1997, Nenchev and Tsumaki,
1996]. Cependant, ces travaux ne permettent pas dadresser correctement les problmes dynamiques lis
aux singularits de Type 2. En distinguant les notions de trajectoire et de chemin (le chemin ne dfinit
quune suite de positions suivre sans notion temporelle), les auteurs de [Jui and Sun, 2005] ont propos
diffrentes trajectoires de traverse de singularit de Type 2 telle que les efforts des actionneurs soient
bornes. Bien que cette approche sappuie sur la dynamique du mcanisme, cette tude nexplicite pas de
mthodologie permettant dassurer la traverse de singularit de Type 2 sans que les efforts des actionneurs
ne divergent.
Une autre approche consiste dbrayer les actionneurs lorsque le mcanisme approche dune singularit, et utiliser ainsi linertie du mcanisme pour traverser la singularit. Cette approche a t applique
un mcanisme cinq barres dans [Hesseleach et al., 2003], prouvant ainsi quil existe des trajectoires
permettant de raliser cette traverse, mais sans donner de justification thorique.
B1
B2
r2
r1
tS
A1
q11
y
O
q12
A2
F IGURE 1.22 Mcanisme 5R en position singulire.

Ces premires tudes prouvaient donc que la dgnrescence du modle dynamique dun mcanisme
parallle en position singulire dpend de la trajectoire de la plate-forme mobile. Dans [Briot, 2008a], un
sens physique est donn cette dpendance. De plus, cette tude propose pour la premire fois un critre
dynamique qui permet la gnration de trajectoire traversant une singularit de Type 2 sans dgnrescence
du modle dynamique.
On se propose dillustrer ces rsultats au moyen dun mcanisme cinq barres (mcanisme 5R). La
figure 1.22 reprsente un mcanisme 5R en position singulire de Type 2. Les efforts appliqus par les
tat de lart
27
actionneurs en A1 et A2 engendrent des forces respectives r1 et r2 sur leffecteur. Ici, ces forces sont colinaires : pour contrer un effort quelconque suivant la direction ts , les efforts appliqus par le mcanisme
sur leffecteur r1 et r2 doivent donc tre infinis.
Ainsi, le mcanisme a un mouvement incontrlable suivant la direction ts . Si la trajectoire dsire
ncessite que des efforts soient appliqus suivant la direction ts lors de la traverse, le modle dynamique
dgnre et les efforts des actionneurs divergeront. En revanche, si la trajectoire suivre est calcule de sorte
que, lorsque le mcanisme atteint la position singulire, les efforts r1desiree et r2desiree sont orthogonaux la
direction du mouvement incontrlable, le modle dynamique ne dgnre pas. Finalement, un mcanisme
peut traverser une singularit de Type 2 si le torseur des efforts appliqus sur la plate-forme mobile
est rciproque au torseur cinmatique du mouvement incontrlable. Cette condition se traduit par la
relation suivante :
t s T wp = 0
(1.16)
o wp est le torseur des efforts extrieurs appliqus sur la plate-forme mobile.

Dans [Briot, 2008a], ce critre a t dcouvert et formul partir de la forme gnrale du modle dynamique dun robot parallle. De plus, sa signification physique est donne. Il en rsulte quun mcanisme
parallle peut traverser une singularit de Type 2 sans que son modle dynamique ne dgnre si la trajectoire suivre est planifie en respectant ce critre dynamique en singularit. Le rsultat est prometteur :
nimporte quel mcanisme parallle peut traverser une singularit de Type 2 sans modifier son architecture et sans ajouter dactionneur.
Cependant dans [Briot, 2008a], aucun contrleur na t dvelopp afin de raliser un tel changement
de mode dactionnement. Le critre (1.16) fait intervenir des vitesses et des acclrations ; seule une loi de
commande permettant le suivi de trajectoire peut donc tre applique lors du changement de mode dassemblage singulier (en particulier, toute commande de type pose-to-pose est incompatible). De plus, en cas
de problme lors de la traverse de singularit, le mcanisme peut potentiellement se retrouver bloqu en
position singulire, et aucune mthode nexiste afin de sortir un mcanisme dune telle position (une mthode vidente tant de dplacer manuellement le robot).
Enfin ltude du modle dynamique propose par [Briot, 2008a] nest pas complte. Ainsi il existe pour
certains mcanismes un type de singularit qui traduit la dgnrescence du systme des torseurs cinmatiques des articulations passives dune jambe, appeles singularits LPJTS (Leg Passive Joint Twist System).
Ces singularits peuvent galement tre traverse laide dune stratgie de planification de trajectoire optimale.
Le second chapitre de cette thse a donc pour objectif de raliser une tude complte des conditions
de dgnrescence du modle dynamique des robots parallles et proposer une stratgie de planification
de trajectoire optimale permettant de traverser une singularit LPJTS. Le troisime chapitre prsente un
28
tat de lart
contrleur ddi la traverse de singularits de Type 2. La traverse de singularit tant trs sensible aux
jeux dans les articulations passives, le quatrime chapitre propose une stratgie de commande avance permettant de rendre le contrleur plus robuste. Enfin, malgr les prcautions prises, le risque de ne pas russir
traverser la singularit nest jamais nul. Si une telle situation se produit, le mcanisme risque de sarrter
en position singulire. Le cinquime chapitre propose donc une mthode permettant un mcanisme larrt dans une position singulire den sortir sans intervention extrieure.
Lensemble des travaux a t valid sur un mcanisme cinq barres, dans un premier temps en simulation puis sur un banc dessai exprimental prsent dans lAnnexe C. De plus, le contrleur prsent dans
le troisime chapitre a t test sur un robot DexTAR de lEcole de Technologie Suprieure de Montral.
2
tude des conditions de dgnrescence du
modle dynamique des robots parallles
Ce chapitre prsente la modlisation dynamique complte des mcanismes parallles.
Grce cette modlisation, les conditions de dgnrescence du modle dynamique sont analyses et des mthodes de traverse de singularits de Type 2 et LPJTS sont prsentes. Ces
techniques de traverse de singularits sont ensuite valides en simulation et exprimentalement
sur un prototype de mcanisme cinq barres.
Sommaire
2.1
2.2
2.3
2.4
Modle dynamique inverse des robots parallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
2.1.1
Calcul du modle dynamique inverse des robots parallles . . . . . . . . . . . . .
31
2.1.2
Modle dynamique inverse de la structure ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
2.1.3
Modle dynamique inverse des robots parallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
Analyse des conditions de dgnrescence du MDI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
2.2.1
Conditions de dgnrescence lies aux matrices cinmatiques . . . . . . . . . . .
40
2.2.2
Conditions de dgnrescence de la matrice Jacobienne Jkd . . . . . . . . . . . .
41
Condition de non-dgnrescence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
2.3.1
Trajectoire de traverse de singularit de Type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
2.3.2
Exemple illustratif de non-dgnrescence du MDI en singularit de Type 2 . . . .
44
2.3.3
Trajectoire de traverse de singularit LPJTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
2.3.4
Exemple illustratif de non-dgnrescence du MDI en singularit LPJTS . . . . .
46
Exemples et applications exprimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
2.4.1
48
Traverse de singularits de Type 2 dun mcanisme cinq barres . . . . . . . . .
29
30
2.4.2
2.5
Conditions de dgnrescence du modle dynamique
Traverse de singularit LPJTS du Tripteron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
31
2.1 Modle dynamique inverse des robots parallles

Dans ce chapitre, on cherche exprimer le modle dynamique inverse (MDI) dun mcanisme parallle.
On rappelle que lobjectif de cette tude est de permettre un mcanisme parallle de changer de mode
dassemblage. Les mcanismes redondants tant crs afin dviter la prsence de singularits au sein de
lespace de travail oprationnel, le MDI ne sera donc exprim que pour les mcanismes non redondants.
On rappelle galement que le MDI permet dexprimer, pour un tat donn du mcanisme (position,
vitesse, acclration), les efforts appliqus dans les actionneurs.
2.1.1 Calcul du modle dynamique inverse des robots parallles

Un mcanisme parallle est une structure compose dune plate-forme mobile relie une base fixe par
n jambes. Soit mi le nombre darticulations composant la jambe i. La figure 2.1(a) reprsente la forme
gnrale dun mcanisme parallle. On considre que chaque jambe ne comporte quun seul actionneur,
reprsent par une articulation grise. On peut facilement appliquer la mthodologie prsente ici des mcanismes ayant plusieurs actionneurs par jambes.
Plate-forme mobile
Cm1,1
Cmk,k
Cm2,2
Cm1-1,1
Cm2-1,2
C3,1
C3,2
C2,1
C2,2
C1,1
C1,2
Articulations
passives
Cmk-1,k
C3,k
Articulations
actives
Elements
rigides
Base (fixe)
C2,k
C1,k
Plate-forme mobile
Cm1,1
Cmn,n
Cmn-1,n
2
1
11
21
k2
Cm2,2
22
Cmk,k
n2
k1
Cmn,n
n1
C3,n
C2,n
C1,n
(a) Chane cinmatique (Cj,k est la j me articulation de la

jambe k, et mk est le nombre total darticulations de la
jambe k)
Base (fixe)
(b) Structure arborescente virtuelle
F IGURE 2.1 Modlisation gnrale dun robot parallle.

Il existe de nombreuses mthodes permettant le calcul du MDI [Moon, 2007,Shah et al., 2013,Shabana,
2005, Bauchau, 2011, zgr et al., 2013, Dwivedy and Eberhard, 2006, Mller, 2005, Cammarata et al.,
2013, Rognant et al., 2010, Wang and Mills, 2006, Wittbrodt et al., 2006, Angeles, 2003, Gallardo et al.,
2003, Park et al., 1999, Khalil and Ibrahim, 2007, Khalil and Gugan, 2002]. Cependant, la modlisation
dynamique telle quelle est propose dans [Khalil and Dombre, 2004, Khalil and Ibrahim, 2007, Briot and
Gautier, 2013a] prsente deux avantages pour notre tude. Tout dabord, elle permet de prendre en compte
32
la dynamique de tous les corps du mcanisme. Par ailleurs, lutilisation de cette mthode a permis dobtenir
une forme analytique du modle dynamique qui permet de facilement distinguer les problmes de dgnrescence du modle dynamique. Cette mthode est donc celle applique dans la suite de ce manuscrit.
Le calcul du MDI se fait en deux tapes [Khalil and Dombre, 2004, Khalil and Ibrahim, 2007, Briot and
Gautier, 2013a] :
Dans un premier temps, on ouvre virtuellement toutes les boucles en dtachant chaque jambe de la
plate-forme mobile (figure 2.1(b)). Pour chaque jambe, on considre que chaque articulation est virtuellement actionne. On a alors deux systmes virtuels : une structure arborescente virtuelle compose de n jambes indpendantes, et un corps mobile virtuel libre (plate-forme). On peut alors calculer
le modle dynamique de chacune de ces deux structures virtuelles en utilisant une procdure base
sur le principe de Newton-Euler [Khalil and Ibrahim, 2007],
Dans un second temps, on referme chaque boucle en reliant chaque jambe la plate-forme mobile.
Pour que cela soit possible, les deux structures virtuelles doivent avoir la mme position (conditions
gomtriques correspondant aux quations de fermeture de boucle gomtrique) ainsi que le mme
comportement dynamique (les efforts appliquer dans la plate-forme afin de fermer la structure sont
reprsents par les multiplicateurs de Lagrange). Cette dernire tape ncessite le calcul des matrices
Jacobiennes du mcanisme.
On peut alors obtenir le MDI complet du mcanisme parallle.
La prochaine partie prsente le calcul du modle dynamique de la structure virtuelle ouverte, ce qui
correspond la premire tape prsente ci-dessus.
2.1.2 Modle dynamique inverse de la structure ouverte

2.1.2.1 MDI de la structure arborescente virtuelle ouverte
Soit nt le nombre total darticulations de la structure virtuelle (nt =
n
P
mi ), et soit qt le vecteur des
i=1
coordonnes de lensemble de ces articulations. Pour nimporte quelle structure arborescente ouverte, la
modlisation dynamique peut scrire partir dun vecteur de taille (nt 1) [Khalil and Dombre, 2004]. Ce
vecteur est une fonction Ft du vecteur des coordonnes articulaires qt , du vecteur des vitesses articulaires
t et enfin du vecteur des paramtres dynamiques standards
q t , du vecteur des acclrations articulaires q
stt :
t , stt )
t = Ft (qt , q t , q
(2.1)
avec :
t le vecteur (nt 1) des efforts dentre de la structure virtuelle,
i
h
T
mn ,n T
o jk
.
.
.
Tstt = 11
st est le vecteur des paramtres dynamiques standards de llment
st
st
rigide j de la jambe k.
33
On rappelle que notre tude se limite des mcanismes dont on considre lensemble des corps comme
tant rigide. Llment rigide j de la jambe k (appel par la suite lment jk) comporte 14 paramtres
dynamiques standards jk
st :
avec :

T
jk
st = xxjk xyjk xzjk yyjk yzjk zzjk mxjk myjk mzjk mjk iajk f vjk f sjk of fjk
(2.2)
xxjk , xyjk , xzjk , yyjk , yzjk , zzjk les composantes indpendantes de la matrice dinertie de llment
jk Ijk , exprime dans le repre jk (repre li lorigine de llment) [Khalil and Dombre, 2004] :
Ijk
xxjk xyjk xzjk
= xyjk yyjk yzjk ,

xzjk yzjk zzjk
(2.3)
mjk la masse de llment jk,

mxjk , myjk , mzjk sont les trois composantes du premier moment de llment jk :
mjk jk Ojk Sjk = [mxjk myjk mzjk ]T
(2.4)
o jk Ojk Sjk est la position du centre des masses de llment jk exprime dans le repre jk [Khalil
and Dombre, 2004],
iajk est le moment dinertie global du rotor et du rducteur du moteur dentrainement,
f vjk et f sjk sont les termes de frottement respectivement visqueux et de Coulomb dans larticulation
jk,
of fjk = of ff sjk + of f
jk
est un terme de compensation qui regroupe le terme de compensation de
lamplificateur of f et le coefficient de frottement de Coulomb asymtrique of ff sjk de sorte que

jk
leffort de frottement fjk de larticulation jk vaille [Briot and Gautier, 2013a] :
fjk = f vjk qjk + f sjk sign(qjk ) + of fjk
(2.5)
o qjk est la vitesse gnralise de larticulation jk.

Remarquons que dans le cas de corps libres (cest dire dlments passifs), le nombre de paramtres
peut tre rduit 10 puisque les paramtres relis aux actionneurs (iaj , f vj , f sj et of fj ) ne sont pas pertinents.
On dfinit qa le vecteur des coordonnes des articulations actives de la structure relle et qd celui des articulations passives. On considre dans la suite de ltude que le vecteur total des coordonnes articulaires qt

est organis de sorte que qTt = qTa qTd . De plus, le vecteur qd est arrang de sorte que qTd = qTd1 . . . qTdn
o qdi est le vecteur des coordonnes de lensemble des articulations de la jambe i.
34
Soit L le Lagrangien du systme. Le vecteur des efforts dentre de la structure virtuelle t est arrang

de sorte que Tt = Tta Ttd avec :
ta

L
d L
t , stt )
= Fta (qt , q t , q
=
dt q a
qa
(2.6)
td

L
d L
t , stt )
= Ftd (qt , q t , q
=
dt q d
qd
(2.7)
et
Le vecteur ta est le vecteur (n 1) des efforts virtuels dans les articulations de la structure virtuelle
correspondant aux articulations actives de la structure relle. Le vecteur td est quant lui le vecteur ((nt
n) 1) des efforts virtuels dans les articulations de la structure virtuelle correspondant aux articulations
passives de la structure relle.
2.1.2.2 MDI de la plate-forme virtuelle libre
De la mme manire que pour la structure arborescente virtuelle, on peut crire le MDI de la plate-forme
virtuelle libre sous la forme :
p )
p = Fp (x, t, t,
(2.8)
avec :
p le vecteur (6 1) compos des lments du torseur des efforts de raction de la plate-forme,
p le vecteur des paramtres dynamiques standards,
x, t, t les vecteurs reprsentant respectivement la pose de la plate-forme, son torseur cinmatique et
sa quantit dacclration.
Finalement, on obtient les modles dynamiques des deux structures virtuelles indpendantes. La partie
suivante dtaille la mthodologie utilise afin de relier ces deux modles dynamiques et permettant ainsi de
reconstruire la structure relle.
2.1.3 Modle dynamique inverse des robots parallles

2.1.3.1 Modlisation gomtrique
Lorsque lon referme la structure relle en prenant en compte les fermetures de boucle (cest dire en attachant chaque jambe de la structure virtuelle arborescente la plate-forme virtuelle libre), chacune des deux
structures virtuelles perd en mobilit. Il en rsulte que parmi les vecteurs qt et x, reprsentant respectivement lensemble des coordonnes des articulations et de la plate-forme, seule une partie de ces coordonnes
sont indpendantes. Soit xind le vecteur compos des coordonnes indpendantes de la plate-forme mobile
et qa le vecteur compos des coordonnes articulaires indpendantes.
35
Afin de raliser la fermeture de boucle gomtrique, on exprime les coordonnes xk (en translation et
en rotation) de chaque point Cmk ,k (figure 2.1) de deux manires :
Comme tant une fonction des coordonnes indpendantes de la plate-forme xind ,
Comme tant une fonction de lensemble des coordonnes articulaires de la structure arborescente qt .
On peut donc dduire de ces fermetures de boucle un systme dquations de la forme :
x1 (xind ) x1 (qt )
..
=0
f(x, qt ) =
.
xn (xind ) xn (qt )
(2.9)
Ce systme dquations prsente lavantage dtre facile obtenir. En revanche, il est gnralement difficile de rsoudre directement ces quations pour en dduire les modles gomtriques [Merlet, 2006b].
Une manire plus gnrale de procder est de considrer que les extrmits de chaque jambe (points C1,i
et Cmi ,i de chaque jambe i de la figure 2.1) ont une position connue. On coupe alors chaque jambe en un
point M, sparant ainsi une chane cinmatique compose dlments en srie en deux. Chaque chane se
termine par un nouveau point M1 (respectivement M2 ), de sorte quen refermant la chane, les deux points
fusionnent au point M. partir des articulations de chaque chane, on peut dcrire lensemble des points
atteignables par chaque point M1 et M2 . Afin de pouvoir refermer le mcanisme, on doit alors rsoudre le
systme dquations traduisant lintersection de ces deux espaces de points atteignables [Merlet, 2006b].
En appliquant cette technique chaque jambe, on obtient le systme dquations de fermeture de boucle
rduit sous la forme :
fp (xind , qa ) = 0
(2.10)
Le systme dquations (2.10) est plus simple rsoudre que le systme (2.9). De plus, lorsquil nest
pas possible de le rsoudre directement, des mthodes numriques existent [Merlet, 2006b]. En le rsolvant,
on obtient directement le modle gomtrique direct, exprimant les coordonnes indpendantes de la plateforme mobile xind en fonction des coordonnes des articulations actives qa .
Une fois ce systme dquations rsolu, on peut rsoudre le systme dquations (2.9), afin dexprimer
lensemble des coordonnes articulaires qt en fonction de x, et donc de qa . Ce problme est gnralement
facile rsoudre, bien que sa complexit dpende grandement du choix du point de coupure de la chane
cinmatique [Merlet, 2006b]. Enfin, des mthodologies mathmatiques avances permettent de rsoudre les
cas les plus complexes [Pfurner and Husty, 2010].
2.1.3.2 Modlisation cinmatique
Soit t le torseur cinmatique de la plate-forme mobile. Dans le cas de mcanismes moins de six degrs de
libert, certains termes de t ne sont pas indpendants ; on dfinit donc un vecteur v regroupant les termes
indpendants de t de sorte que :
36
(2.11)
t = Dv
o D est de dimension (n 6).
Si le mcanisme a 6 degrs de libert, la matrice D est donc la matrice identit. De plus, il est bien
connu que lutilisation des angles dEuler cre une dissymtrie : il ny a pas galit entre le vecteur v et le
vecteur x ind [Merlet, 2006b]. Soit T la matrice reliant le vecteur v au vecteur x ind et telle que :
(2.12)
v = Tx ind
Afin dobtenir le modle cinmatique, on drive lquation (2.10) par rapport au temps :
(2.13)
Ap v = Bp q a
o :

fp
Ap =
T,
xind
fp
Bp =
qa
(2.14)
sont les matrices jacobiennes cinmatiques parallle et srielle du mcanisme de dimensions (n n). En
dehors des singularits, cest dire lorsque ces matrices Jacobiennes sont de rang plein, on peut donc crire :
(2.15)
v = Jp q a , q a = J1
p v
o Jp = A1
p Bp est la matrice Jacobienne du mcanisme.
Le modle cinmatique du premier ordre faisant intervenir le vecteur des vitesses des articulations actives q a est donc dcrit par lquation (2.13).
On cherche maintenant calculer le modle cinmatique du premier ordre faisant intervenir le vecteur
des vitesses des articulations passives q d . En drivant le systme dquations (2.9) par rapport au temps on
obtient :
Jtk v Jka q a Jkd q d = 0
(2.16)
On peut donc en dduire le modle cinmatique du premier ordre des articulations passives, sous rserve
dinversibilit de la matrice Jkd :
a)
q d = J1
kd (Jtk v Jka q
1
= J1
kd Jtk v Jka Jp v
= Jq d v
(2.17)
avec :
Jqd = Jtk Jka J1
p
Notons que :
(2.18)
37
La matrice Jkd est la matrice Jacobienne reliant les mouvements indpendants de la dernire articulation de la jambe aux mouvements des articulations passives de chaque jambe. Il sagit dune matrice
diagonale par bloc, de taille ((nt n) (nt n)) dfinie par :
Jk d
f
=
qd
...
Jkd2 . . .
..
.
...
Jkd1
0
, Jkd q d =
...
0
q d1
q d2
..
.
...
. . . Jkdn
q dn
(2.19)
o Jkd i est la matrice cinmatique Jacobienne reliant le torseur cinmatique de la dernire articulation
de la jambe i aux vitesses des articulations passives de la mme jambe q di .
Dans cette quation, f reprsente les (nt n) quations indpendantes de f.
La matrice Jka est la matrice Jacobienne reliant les mouvements indpendants de la dernire articulation de la jambe aux mouvements des articulations actives de chaque jambe. Cette matrice est de
dimension ((nt n) n) et est dfinie par :
Jk a
f
=
qa
(2.20)
La matrice Jtk est une matrice de dimension ((nt n) 6) qui dcrit le dplacement de nimporte
quel point de la plate-forme mobile en fonction du torseur cinmatique de la plate-forme et dfinie
par :

f
Jtk =
T
(2.21)
xind
2.1.3.3 Modlisation cinmatique du second ordre
Afin dobtenir le modle cinmatique du second ordre de lensemble de la structure, on drive lquation
cinmatique (2.13) par rapport au temps :
p v = Bp q
p q a
a + B
Ap v + A
(2.22)
Cette quation permet dexprimer les quantits dacclration, en dehors des singularits, sous la forme :
et :

v = A1
B
q
+
B
q
A
v
p a
p a
p
p
(2.23)

a = B1
A
v
+
A
v
B
q
q
p
p
p a
p
(2.24)

1
pB
p J1 v = J1 v + Jd v
a = J1
q
v
+
B
A
p
p
p
p
p
(2.25)
En introduisant le modle cinmatique (2.13) dans lquation (2.24) on a :
38
avec :

pB
p J1
Jdp = B1
A
p
p
De plus, afin dobtenir le modle cinmatique du second ordre de la structure passive, on drive lquation (2.16), ce qui permet dobtenir la relation reliant la quantit dacclration dans les articulations passives celles des articulations actives et de la plate-forme mobile :
d J kd q d = 0
a J ka q a Jkd q
Jtk v + J tk v Jka q
(2.26)
On peut alors obtenir lexpression de la quantit dacclration des articulations passives :
d = J1
a J ka q a J kd q d )
+ J tk v Jka q
q
kd (Jtk v
+ Jdp v) J ka J1
+ J tk v Jka (J1
= J1
p v Jkd Jqd v)
p v
kd (Jtk v
= J1 (Jtk Jka J1 )v + J1 (J tk v Jka Jd J ka J1 J k Jq )v
p
kd
kd
(2.27)
= Jqd v + Jdqd v
Cette quation donne donc le modle dynamique des articulations passives en fonction de la matrice
Jacobienne Jqd dfinie par lquation (2.18) et la matrice Jacobienne Jdqd dfinie par :
1
d
Jdqd = J1
kd (Jtk v Jka Jp Jka Jp Jkd Jqd )
(2.28)
2.1.3.4 Modlisation dynamique

Maintenant que les fermetures de boucles gomtriques ont t prises en compte, on sintresse la fermeture de boucle dynamique. Pour prendre en compte la relation dgalit entre les efforts rsultants, et ce, de
chaque cot de la fermeture de boucle, on utilise les multiplicateurs de Lagrange T = [T1 T2 ] [Khalil
and Dombre, 2004]. Ces multiplicateurs reprsentent donc les efforts internes aux points de raccordement
entre les deux structures virtuelles de chaque jambe (points dfinis dans la section 2.1.3.1).
Lutilisation de multiplicateurs de Lagrange permet dexprimer le vecteur des efforts appliqus par les
n actionneurs (de dimension (n 1)) sous la forme :
= ta JTka 1 + BTp 2
(2.29)
o :
1 regroupe les torseurs des efforts de 11 n1 (dfinis sur la figure 2.1(b)). Ces torseurs sont ceux
des efforts appliqus par la structure arborescente virtuelle sur la plate-forme aux points Cmk ,k . Ce
vecteur est reli aux torseurs des efforts virtuels dans les articulations de la structure virtuelle td
(dfinie dans lquation (2.7)) par lquation :
JTkd 1 = td
(2.30)
39
2 regroupe les valeurs des normes des torseurs des efforts allant de 12 22 (galement reprsents sur la figure 2.1(b)). Ces torseurs traduisent la dynamique de la plate-forme aux articulations
situes aux points Cmk ,k . On dfinit ci-dessous un sous ensemble pr de p ( p est dfinit par lquation (2.8)). Le vecteur 2 est reli aux vecteurs 1 et pr par lquation :
JTtk 1 + ATp 2 = pr
(2.31)
pr est obtenu en appliquant le principe des puissances virtuelles la plate-forme mobile. La puissance virtuelle des quantits dacclration du dplacement virtuel v est gale celle du dplacement
t :
vT pr = tT p = vT DT p pr = DT p
(2.32)
Daprs les quations (2.30) et (2.31) on obtient donc lexpression des multiplicateurs de Lagrange hors
singularits :
1 = JT
kd td
(2.33)
T T
2 = AT
p ( pr + Jtk Jkd td )
(2.34)
En rintroduisant ces valeurs dans le modle cinmatique du second ordre du mcanisme prsent dans
lquation (2.29) on obtient le modle dynamique du mcanisme rel :
T T
T T
= ta JTka JT
kd td + Bp Ap ( pr + Jtk Jkd td )
(2.35)
que lon peut exprimer sous la forme finale :

T
T
T T
= ta + (JTka + BTp AT
p Jtk )Jkd td + Bp Ap pr
(2.36)
On obtient finalement lexpression gnrale du modle dynamique inverse dun robot parallle. Ce
modle prend en compte lensemble des paramtres dynamiques des articulations actives et passives.
a . Il
Cette modlisation dynamique est linaire par rapport aux acclrations des articulations actives q
est donc toujours possible de trouver deux matrices M et H telles que :
= M
qa + H
(2.37)
Remarquons quil nest valide que si les matrices Ap et Jkd sont de rang plein. Les conditions de
dgnrescence de ce modle dynamique sont tudies dans la partie suivante.
40
2.2 Analyse des conditions de dgnrescence du MDI

Les conditions de dgnrescence du modle cinmatique des robots parallles ont t tudies de nombreuses reprises depuis [Gosselin and Angeles, 1990]. En revanche, celles des modles dynamiques le sont
plus rarement. Une tude claire de ces conditions de dgnrescence du modle cinmatique a t ralise [Conconi and Carricato, 2009]. Cette partie a pour objectif de rappeler les conditions de dgnrescence
des matrices Ap et Jkd, ainsi que dtudier leur impact sur les efforts dentre du mcanisme.
2.2.1 Conditions de dgnrescence lies aux matrices cinmatiques

Le modle cinmatique reliant les vitesses articulaires q a aux vitesses cartsiennes de leffecteur v est donn
par lquation (2.13). On appelle Ap la matrice Jacobienne cinmatique parallle [Merlet, 2006b, Gosselin
and Angeles, 1990].
Mouvement
incontrllable
3
I
1 2
F IGURE 2.2 Mcanisme 3RPR en singularit de Type 2

Considrons le mcanisme en statique et sous lapplication uniquement dun effort extrieur appliqu
sur la plate-forme. Soit i le torseur des efforts appliqus par la jambe i sur leffecteur. Soit i le torseur
unitaire proportionnel ce torseur de sorte que i = i ki k. En labsence defforts extrieurs, il a t
dmontr dans [Bonev, 2002] que les lignes de la matrice Ap sont constitues de ces torseurs unitaires :
1T
.
.
Ap =
.
nT
(2.38)
41
La matrice Ap devient singulire (et donc de rang non plein) si et seulement si le mcanisme est en singularit de Type 2 (galement appeles singularits parallles ou singularits de contraintes actives [Merlet,
2006b]). La figure 2.2 reprsente un mcanisme 3RPR (prsent dans le chapitre 1) en singularit de Type
2. Dans une singularit de Type 2, au moins un mouvement de la plate-forme devient incontrlable. Dans
le cas du mcanisme 3RPR prsent ici, ce mouvement est une rotation instantane autour du point I.
Daprs lquation (2.31), lorsque la matrice Ap est singulire, il peut exister un vecteur 2 non nul
correspondant des valeurs nulles de pr + JTtk 1 . De plus, il existe alors une infinit de solutions pour le
vecteur 2 et la plate-forme nest donc pas en position dquilibre. Une autre consquence est que, proximit dune singularit de Type 2, le vecteur des efforts des actionneurs peut considrablement augmenter
puisquil est proportionnel linverse du dterminant de Ap (qui tend vers 0 lorsque le mcanisme approche
dune singularit). En singularit de Type 2, le mcanisme peut donc casser (si les efforts sont suprieurs
aux efforts maximums tolrs par la structure) ou tre incapable de suivre la trajectoire dsire si les efforts
appliqus par les actionneurs sont saturs (par mesure de scurit ou suite aux contraintes technologiques
des actionneurs).
Daprs lquation (2.36), le modle dynamique complet dun mcanisme parallle dgnre galement
lorsque la matrice Jkd dgnre. La prochaine partie a donc pour vocation dtudier les conditions de dgnrescence de cette matrice.
2.2.2 Conditions de dgnrescence de la matrice Jacobienne Jkd

On a vu dans la section 2.1.3.1 que la matrice Jkd est la matrice Jacobienne reliant les mouvements indpendants de la dernire articulation aux dplacements des articulations passives de chaque jambe. Cette
matrice est diagonale par bloc, elle est donc singulire si et seulement si au moins une matrice bloc de sa
diagonale Jkdi est singulire.
Jk d
Jkd1
= .
..
Jkd2
..
.
...
..
.
..
.
...
Jkdn
0
..
.
(2.39)
Chaque matrice Jkdi est la matrice Jacobienne reliant le torseur cinmatique de la dernire articulation
de la jambe i (articulation relie la plate-forme mobile) aux vitesses des articulations passives de cette
mme jambe q di . Si le ime bloc de Jkd est singulier (cest dire de rang non plein), alors la sous-chane
cinmatique compose de lensemble des articulations passives de la jambe i est singulire. Ces singularits, appeles LPJTS (Leg Passive Joint Twist System), ont t dcrites dans [Conconi and Carricato,
2009]. La figure 2.3 reprsente un exemple de telle singularit (larticulation reprsente en gris tant l
encore une articulation active). Dans une telle configuration, au moins une jambe i du mcanisme acquiert
un mouvement incontrlable, alors que la plate-forme mobile reste contrle et rigide. Les singularits LP-
42
JTS peuvent donc sparer lespace des positions accessibles par la partie passive de la jambe en diffrents
aspects, empchant ainsi la jambe datteindre lensemble des configurations possibles [Conconi and Carricato, 2009]. Remarquons que pour le mcanisme 6-SPS, chaque jambe a 7 degrs de libert et possde
donc une rotation libre non contrle, correspondant une singularit LPJTS, mais ces singularits nont
pas dimpact sur lensemble des configurations possibles1.
Mouvement
incontrlable
interne de la
jambe
Plate-forme mobile
Base fixe
F IGURE 2.3 Exemple de singularit LPJTS

Ces singularits sont prsentes sur un certain nombre darchitectures parallles, dont les exemples les
plus connus sont probablement les architectures de type Tripteron, Quadrupteron et Isoglide [Gosselin,
2009, Gogu, 2004].
Cette section prsente lensemble des conditions de dgnrescence du modle dynamique dun manipulateur, savoir la dgnrescence des matrices Jacobiennes Ap ou Jkd . Comme nous lavons vu dans le
chapitre 1, ces deux types de dgnrescence engendrent une sparation de lespace de travail du manipulateur. La partie suivante prsente des conditions permettant dviter que le modle dynamique ne calcule des
efforts qui divergent lorsquun mcanisme approche dune singularit de Type 2 ou dune singularit LPJTS.
Ces rsultats permettent la gnration de trajectoires optimales permettant de traverser ces singularits.
2.3 Condition de non-dgnrescence

2.3.1 Trajectoire de traverse de singularit de Type 2
On sintresse ici la dgnrescence de la matrice Ap (et donc aux singularits de Type 2) afin de prouver
quil est possible de planifier une trajectoire permettant de traverser ces singularits sans que le modle
1
Dans le cas du mcanisme 6-SPS, chaque jambe possde un mouvement interne la jambe. En cherchant en contrler ce
mouvement, la dynamique du mcanisme va alors dgnrer, cependant ce mouvement nest gnralement pas un rel degr de
libert interne puisque les frottements dans les liaisons empche cette rotation libre.
43
dynamique ne calcule des efforts divergeants.

On peut rcrire lquation donnant lexpression du vecteur des multiplicateurs de Lagrange 2 prsente dans lquation (2.31) sous la forme :
ATp 2 = wp
(2.40)
wp = pr + JTtk 1 = pr + JTtk JT
kd td
(2.41)
avec
Comme expliqu prcdemment, lquation (2.40) reprsente lquilibre de la plate-forme de sorte que
les boucles du mcanisme puissent tre refermes. Le terme wp reprsente donc la somme des termes :
Dinertie, des effets gravitationnels et des efforts extrieurs appliqus la plate-forme,
Des forces de raction appliques par les jambes sur la plate-forme (forces dues aux inerties et aux
effets gravitationnels des jambes).
On dfinit de mme wb de sorte que lquation (2.29) scrive sous la forme :
= wb + BTp 2
(2.42)
wb = ta JTka 1 = ta JTka JT
kd td
(2.43)
o wb est donc dfini par :
On sintresse aux singularits de Type 2 : lorsque la matrice Ap nest pas inversible, il existe par
dfinition un vecteur ts non nul tel que :
Ap ts = 0 tTs ATp = 0
(2.44)
Daprs lquation (2.38), ts est donc le torseur cinmatique rciproque aux torseurs des efforts unitaires i (qui sont les lignes de la matrice Ap ). Ce torseur cinmatique dcrit le mouvement incontrlable
de la plate-forme en singularit de Type 2 [Merlet, 2006b, Briot, 2008a].
En multipliant la partie gauche de lgalit (2.40) par tTs on obtient :
tTs ATp 2 = 0
(2.45)
Dans cette expression, seuls les multiplicateurs de Lagrange 2 dpendent de la trajectoire suivie. En
effet, Ap et ts ne dpendent que de la position singulire. Ainsi, afin dassurer que lquation (2.40) soit
respecte, wp doit galement respecter lquation :
tTs wp = 0
(2.46)
44
Le terme wp dpend, lui, de la trajectoire suivie par le manipulateur :

Cette condition traduit le fait que lorsque le manipulateur traverse une singularit de Type 2, la
somme des torseurs des efforts appliqus sur la plate-forme (par les jambes, les effets dinertie
et de gravitation ainsi que les efforts extrieurs) wp doit tre rciproque au mouvement incontrlable de la plate-forme ts (en labsence de rotation, wp doit donc tre orthogonal ts ).
En dautres termes, la puissance de ces torseurs suivant la direction du mouvement incontrlable doit
tre nulle.
Dans cette expression, ts ne dpend que de la position singulire, alors que wp dpend des acclrations
de leffecteur. partir de ce critre, prsent pour la premire fois dans [Briot, 2008a], il est possible de
planifier une trajectoire traversant une singularit de Type 2 (et donc de changer le mode dassemblage du
systme) sans que les efforts ne divergent. Ce changement de mode dassemblage est donc possible sans
risquer dendommager le mcanisme, ni de scarter de la trajectoire dsire.
2.3.2 Exemple illustratif de non-dgnrescence du MDI en singularit de Type 2

On reprend ici lexemple du mcanisme cinq barres prsent dans le chapitre 1. On considre un mcanisme cinq barres en position singulire tel que reprsent sur la figure 2.4.
B1
B2
r2
r1
tS
A1
q11
y
O
q12
A2
F IGURE 2.4 Mcanisme 5R en position singulire.

Dans cette position, les efforts appliqus par les actionneurs en A1 et A2 engendrent des forces r1 et r2
sur leffecteur, et le torseur des efforts appliqus sur la plate-forme est donc wp = r1 + r2 .
Une tude statique rapide du mcanisme permet de prouver que les forces r1 et r2 relles sont colinaires la direction (B1 B2 ). Ainsi, si la trajectoire dsire ncessite que le torseur des efforts appliqus
sur la plate-forme wp soit rciproque la direction du mouvement incontrlable ts (cest--dire que le critre (2.46) soit respect), les actionneurs seront capables de gnrer le mouvement dsir sans diverger.
A contrario, si la trajectoire dsire ncessite que le torseur des efforts appliqus sur la plate-forme
wp soit orient suivant nimporte quelle direction autre que (B1 B2 ), les actionneurs seront incapables de
gnrer la trajectoire dsire et les efforts dsirs divergeront.
La prochaine partie propose une extension de ce critre au cas des singularits LPJTS afin de permettre
la planification de trajectoires traversant ces singularits sans dgnrescence du modle dynamique.
45
2.3.3 Trajectoire de traverse de singularit LPJTS

On rappelle les quations (2.7) et (2.30) :
JTkd 1 = td
et
td

L
d L
=
dt q d
qd
(2.47)
(2.48)
Le terme deffort td reprsente donc les efforts dentre virtuels dans les articulations de la structure
virtuelle correspondant aux articulations passives de la structure relle. De plus, nous avons vu dans la
partie 2.1.3.4 que le vecteur des multiplicateurs de Lagrange 1 regroupe les torseurs des efforts 11 n1
(reprsents sur la figure 2.1(b)). Ces torseurs permettent dassurer que la structure virtuelle a le mme
mouvement que le robot rel. Lquation (2.30) reprsente quant elle la dynamique des jambes passives
en contact avec lenvironnement extrieur (dans notre cas, il sagit de la plate-forme sur laquelle sont appliqus les torseurs des efforts 1 ).
Lorsque la matrice Jkd est singulire (cest dire nest pas de rang plein), il existe un vecteur non nul
q sd tel que :
Jkd q sd = 0 q sd T JTkd = 0
(2.49)
q sd reprsente les vitesses des articulations passives dcrivant le mouvement incontrlable des jambes
en singularit LPJTS. En multipliant la partie gauche de lquation (2.47) on obtient :
q sd T JTkd 1 = 0
(2.50)
De mme que pour les singularits de Type 2, on en dduit donc que pour que le systme dynamique du
mcanisme complet ne dgnre pas, le torseur des efforts td doit respecter le critre :
q sd T td = 0
(2.51)
Ce critre est donc le critre analogue au critre (2.46) :

Afin dviter de calculer des efforts infinis en traversant une singularit LPJTS, les efforts dentre dans les articulations du systme virtuel correspondant aux articulations passives du mcanisme rel doivent tre rciproques au mouvement incontrlable de la jambe passive qui est
en singularit (autrement dit, la puissance de ces efforts suivant la direction incontrlable de la
jambe doit tre nulle).
On se propose dillustrer ce rsultat pour une singularit LPJTS dun mcanisme Tripteron.
46
2.3.4 Exemple illustratif de non-dgnrescence du MDI en singularit LPJTS

Daprs lquation (2.30), lorsque la matrice Jkdi (et donc la matrice Jkd ) devient singulire, il peut exister
un vecteur 1 non nul correspondant une valeur non nulle de td . De manire analogue, lorsque Ap dgnre il existe une infinit de solution pour 1 , la jambe nest donc pas en position dquilibre. De plus les
efforts dentre peuvent considrablement augmenter, leurs valeurs tant proportionnelles linverse du
dterminant de Jkd (qui tend vers 0 lorsque la mcanisme approche dune singularit LPJTS). Tout comme
pour une singularit de Type 2, ces efforts peuvent endommager la structure, ou empcher le mcanisme de
suivre correctement la trajectoire dsire.
-r2i
-r2i
Di
r1i
f
Di
q4i
Ci
Plateforme
r1i
vCis
q3i
Plateforme
r2i
Ci
r2i
q2i
Bi
Ai
yi
Oi
Bi
xi
Ai
yi
Oi
xi
Articulation linaire
actionne, monte sur
la base et de direction zi
Articulation linaire
actionne, monte sur
la base et de direction zi
(a) Jambe i hors singularit
(b) Jambe i en singularit LPJTS
F IGURE 2.5 Architecture cinmatique de la jambe i du Tripteron [Kong and Gosselin, 2002]
On se propose dtudier les singularits LPJTS du mcanisme Tripteron [Kong and Gosselin, 2002]
reprsent sur la figure 1.10 et prsent dans le chapitre 1. Ce robot est compos de trois jambes identiques
composes dune articulation linaire active (P) monte sur la base et relie la plate-forme mobile par
une chane cinmatique passive RRR. Pour chaque jambe, les liaisons sont colinaires les unes aux autres
et orthogonales aux deux autres jambes. La figure 2.5(a) reprsente larchitecture cinmatique dune jambe
du Tripteron.
On considre que le mcanisme est en quilibre statique et que les forces de gravit sont annules.
On rappelle que dans le cas du mcanisme Tripteron, la matrice Jacobienne cinmatique Jp est la matrice
identit de taille (3 3). En labsence de toute force extrieure, si une force fp est applique sur nimporte
quel point de la plate-forme, les efforts des actionneurs valent :
= JTp fp = fp ,
avec
Jp = I 3
(2.52)
Afin dillustrer la dgnrescence des efforts dans les actionneurs lie une singularit LPJTS, on ap-
47
plique une force f au point Ci (figure 2.5(a)). En analysant la transmission des efforts, on dduit facilement
que les efforts de raction dans les articulations passives situes aux points Bi et Ci (respectivement Ci et
Di pour lautre partie de la jambe) doivent tre colinaires au vecteur Bi Ci (respectivement Ci Di ) pour
nimporte quelle configuration du robot, et f = r1i + r2i (avec rji la force dans larticulation j de la jambe
i). De plus, comme la force r2i est applique la plate-forme travers larticulation passive situe au
point Di , on a daprs lquation (2.52) :
= r2i
(2.53)

En singularit LPJTS (figure 2.5(b)), les vecteurs Bi Ci et Ci Di sont colinaires, et donc les forces r1i
et r2i le sont galement. On peut prouver que, dans une telle configuration, le robot gagne un mouvement
incontrlable donn par q sd , qui gnre un dplacement vCs i au point Ci . Ce dplacement est contenu dans
le plan xi Oi yi et orthogonal au vecteur Bi Ci (et donc au vecteur Ci Di ).

Afin de contrer une force f non colinaire r1i et r2i , et donc non rciproque au dplacement vCi , les
ractions r1i et r2i doivent tre de normes infinies, ce qui conduit daprs lquation (2.53) au calcul defforts infinis.
tudions dsormais le critre de non dgnrescence du modle dynamique en singularit LPJTS.
Puisque ce mcanisme est entirement dcoupl, on peut facilement montrer que son modle cinmatique
scrit sous la forme :
q a = v
(2.54)
o q a est le vecteur des vitesses des articulations actives et v est le vecteur des vitesses de translation de
la plate-forme. Soit JCi la matrice Jacobienne reliant la vitesse du point Ci (reprsent sur la figure 2.5(b))
note vCi aux vitesses des articulations passives q d , telle que :
vCi = JCi q d
(2.55)
Daprs le principe des puissances virtuelles, td est le vecteur des efforts de la structure virtuelle dfini
tel que :
td = JTCi f f = JT
Ci td
(2.56)
La puissance virtuelle due f et au dplacement du point C1 est donc gale :

Td td
vCT i f = q Td JTCi JT
Ci td = q
(2.57)
Si la force f est colinaire r1i et r2i , elle est alors rciproque au dplacement vCi . Dans ce cas, on a
= vCs i T f = 0, et le critre (2.51) est respect. Les ractions r1i et r2i seront alors de normes finies
et les efforts dentre resteront galement finis.
q sd T td
Dans [Briot, 2008a], la condition de dgnrescence des jambes passives navait pas t prise en compte.
48
De ce fait, ce critre navait jamais t crit auparavant. De mme que pour la traverse de singularit de
Type 2, ce critre permet la traverse de singularits LJPTS au moyen dune mthodologie de gnration de
trajectoire adquate dtaille dans la section 2.4.2.
2.4 Exemples et applications exprimentales

Nous avons vu prcdemment les conditions de non-dgnrescence du modle dynamique permettant de
traverser des singularits de Type 2 ou des singularits LPJTS. Cette section a pour but de prsenter les
techniques de gnration de trajectoire permettant de traverser ces singularits ainsi quune application
pratique de chaque traverse. Remarquons que le suivi de trajectoire a t ralis avec une commande en
couples calculs. Lors de la traverse, le critre de non-dgnrescence nest gnralement pas respect
cause de lerreur dasservissement. Les rsultats prsents ici ont t obtenus aprs plusieurs tentatives. Le
chapitre 3 prsente un contrleur ddi la traverse de singularit et palliant ces problmes de robustesse.
2.4.1 Traverse de singularits de Type 2 dun mcanisme cinq barres

Le dveloppement thorique permettant la traverse de singularits de Type 2 a t valid exprimentalement sur un mcanisme cinq barres. Les modles cinmatique et dynamique du mcanisme, ainsi que les
diffrentes tapes de sa conception, sont dtaills dans lAnnexe C. Ce mcanisme rencontre des singularits de Type 2 mais aucune singularit LPJTS (Annexe A). Le mcanisme cinq barres est reprsent sur la
figure 1.19. Pour ce mcanisme :
Les coordonnes de leffecteur sont : x = [x y]T ,
Les coordonnes des articulations actives sont : qa = [q11 q12 ]T ,
Les coordonnes des articulations passives sont : qd = [q21 q3 q22 ]T ,
Les essais exprimentaux ont t raliss sur le prototype en utilisant une commande en couples calculs. Cette commande se base sur le modle dynamique du mcanisme, et est prsente dans le chapitre 3.
La prochaine partie prsente lidentification dynamique ralise sur le prototype afin dappliquer cette commande en couples calculs.
2.4.1.1 Identification dynamique du prototype
Afin de raliser lidentification dynamique du robot, quatre trajectoires dexcitation ont t mises au point.
Elles sont reprsentes sur la figure 2.6. Chaque trajectoire est compose de plusieurs lois temporelles de
type Bang-Bang en acclration. Les points ont t choisis afin de parcourir lensemble de lespace de travail. Ces trajectoires permettent dalterner des phases de trs haute acclration et trs haute dclration
afin dexciter la dynamique du mcanisme au maximum.
49
Les deux premires trajectoires prsentent respectivement des mouvements horizontaux et verticaux
dans les modes dassemblage et de fonctionnement standards du mcanisme (mode 1). Les deux autres
trajectoires prsentent galement des mouvements horizontaux et verticaux, mais dans le second mode
dassemblage (mode 2).
0.4
0.4
0.35
0.35
0.3
0.3
0.25
0.25
0.2
0.2
0.15
0.15
0.1
0.1
0.05
0.05
0
0
-0.2
-0.1
0.1
0.2
0.4
0.4
0.35
0.35
0.3
0.3
0.25
0.25
0.2
0.2
0.15
0.15
0.1
0.1
0.05
0.05
-0.2
-0.1
0.1
0.2
-0.2
-0.1
0.1
0.2
0
-0.2
-0.1
0.1
0.2
Mode 1
Mode 2
F IGURE 2.6 Trajectoires didentification
Les efforts appliqus par les actionneurs sont enregistrs durant chaque suivi de trajectoire. En utilisant
la mthode didentification prsente dans [Briot and Gautier, 2013a], non dtaille ici, applique sur les
trajectoires prsentes, le modle dynamique complet du mcanisme est obtenu sous la forme :
= wb + BTp 2 ,
(2.58)
ATp 2 = wp
(2.59)
" #
x
wp = m3R
,
y
"
# "
# "
#
zz11R q11
fv11 q11
fs11 signe(q11 )
wb =
+
+
zz12R q12
fv12 q12
fs12 signe(q12 )
(2.60)
avec
o :
m3R est une masse rapporte sur leffecteur au point C ; m3R = 0.40 0.02kg
50
zz11R et zz12R (zz1iR = zz1i + ia1i + d22i m2i ) sont des termes dinerties en rotation regroups, respectivement sur le premier actionneur (point A1 ) et le second (point A2 ) ; zz11R = 1.83 102 6.97
104 kg.m2 ; zz21R = 1.96 102 6.60 104 kg.m2 ;
fs11 est un terme de frottements secs (Coulomb) du premier actionneur (respectivement fs12 sur le
second actionneur) ; fs11 = 2.94 0.10N.m ; fs12 = 2.95 0.09N.m ;
fv11 est un terme de frottements visqueux du premier actionneur (respectivement fv12 sur le second
actionneur) ; fv11 = 6.76 0.018N.m.s fv12 = 6.75 0.17N.m.s.
Effort dans le 1
er
actionneur
15
10
(N.m)
5
Effort mesur
Effort calcul
Erreur
10
15
0
0.5
1.5
2.5
3.5
3.5
Temps (sec)
Effort dans le 2
me
actionneur
15
10
(N.m)
5
Effort mesur
Effort calcul
Erreur
10
15
0
0.5
1.5
2.5
Temps (sec)
F IGURE 2.7 Comparaison des efforts calculs et mesurs suivant une trajectoire gomtrique quelconque
Remarquons que les termes de frottements secs dpendent de la fonction signe(q i ), qui renvoie 1 si
la vitesse de rotation de lactionneur i est positive, -1 si elle est ngative et 0 si elle est nulle. Puisque les
capteurs des actionneurs renvoient des informations bruites, cette fonction cre de linstabilit. Lors de la
mise en place de la commande, une fonction sign(x) = atan(0.1x)/(/2) a t utilise afin de limiter les
instabilits pour des vitesses proches de zro. Remarquons que les gains dactionnement ont galement t
identifis [Gautier et al., 1994, Gautier and Briot, 2011].
Plusieurs trajectoires ont t calcules afin de vrifier la validit de ce modle identifi. Pour chaque
trajectoire, la position et la vitesse des actionneurs ainsi que les efforts appliqus ont t enregistrs durant
la commande gomtrique. En rinjectant les positions et les vitesses mesures dans le modle identifi,
51
les efforts ont pu tre reconstruits et compars aux efforts mesurs. La figure 2.7 reprsente les efforts de
chaque actionneur mesurs lors du suivi de trajectoire ainsi que lerreur entre les efforts simuls et les efforts mesurs.
0.4
Singularits de Type 1
P0
0.3
0.2
PS
0.1
PF
0
-0.2
-0.1
0.1
0.2
F IGURE 2.8 Trajectoire de traverse de singularit de Type 2
2.4.1.2 Gnration de trajectoire de traverse de singularit de Type 2

Le mcanisme cinq barres rencontre des singularits de Type 2 mais aucune singularit LPJTS. On tudie
donc les conditions de dgnrescence de lquation (2.40). Par soucis de clart, la modlisation dynamique
du mcanisme cinq barres est prsente dans lAnnexe B. Ainsi, lexpression du vecteur td est prsente
par lquation (B.6). En introduisant cette expression dans lquation (2.41) on obtient :
wp = pr + JTtk JT
kd td
x
+ cxd )
= m3R v + JTtk JT
kd (Md v
(2.61)
Daprs la condition de dgnrescence de la matrice cinmatique Ap (quation (A.9) de lAnnexe A),

le mouvement supplmentaire de la plate-forme en singularit de Type 2 peut tre crit sous la forme :
ts =
"
#
sin(q1i + q2i )
cos(q1i + q2i )
(2.62)
Le critre dynamique (2.46) respecter afin de traverser une singularit de Type 2 sans que le modle
dynamique ne dgnre peut donc scrire sous la forme :
h
i
x
+ cxd )) = 0
tTs wp = sin(q1i + q2i ) cos(q1i + q2i ) (m3R v + JTtk JT
kp (Md v
(2.63)
52
Des considrations gomtriques ainsi que lapplication dquations trigonomtriques permettent dcrire
cette quation sous la forme :
(2.64)
y = x tan(q1i + q2i )
Pour une configuration donne du mcanisme, ce critre nest fonction que de la position x et lacclration v de la plate-forme. Il est donc possible de planifier une trajectoire traversant une singularit de Type
2 en une configuration connue et telle que la trajectoire cartsienne de leffecteur respecte le critre (2.64).
On dfinit deux trajectoires, chacune dune dure de tf = 1.5sec et allant dun point P0 (xP0 =
[xP0 yP0 ]T ) un point Pf (xPf = [xPf yPf ]T ). Ces trajectoires rencontrent une singularit de Type 2 au
point Ps (xPs = [xPs yPs ]T ).
TABLE 2.1 Positions vitesses et acclrations fixes (m ; m/s ; m/s2)
x(t)
x(t)
x(t)
y(t)
y(t)
y(t)
Premire trajectoire
t = t0 = 0sec t = tf = 1.5sec
xP0 = 0
xPf = 0.1
0
0
0
0
yP0 = 0.338
yPf = 0.1
0
0
0
0
t = t0 = 0sec
xP0
0
0
y P0
0
0
Seconde trajectoire
t = tf = 1.5sec t = ts = 0.75sec
xPf
xPs = 0.0543
0
x(t
s ) = 0.1671
0
x(ts ) = 6.8e4
y Pf
yPs = 0.2
0
y(t
s ) = 0.4812
0
y(ts ) = 0.01
Trajectoire 1 : cette trajectoire ne respecte pas le critre (2.64). Elle est dfinie par un polynme de
degr cinq, dfini par six conditions (positions, vitesses et acclrations aux points P0 et Pf ) dtailles
dans le tableau 3.1.
Trajectoire 2 : cette trajectoire respecte le critre (2.64) au point Ps . Elle est dfinie par un polynme
de degr huit dfini par 9 conditions correspondant six conditions identiques la trajectoire 1, une
condition fixant linstant de passage ts au point Ps et deux conditions permettant de fixer la vitesse et
lacclration linstant ts telles que le critre (2.64) soit respect.
Les coefficients polynomiaux de ces trajectoires sont donns dans le tableau 2.2. videmment, plus le
degr du polynme est important, plus les erreurs dapproximations numriques sur les coefficients auront
dimpact sur la trajectoire. Afin de limiter cet impact, les coefficients sont ici dfinis avec la prcision maximale propose par le logiciel Matlab (1.1015 ).
Ces deux trajectoires ont t testes en simulation puis sur le prototype rel.
53
TABLE 2.2 Coefficients polynomiaux des trajectoires 1 et 2

Premire trajectoire
5
5
P
P
x(t) = ai ti
y(t) = ai ti
i=0
a0
a1
a2
a3
a4
a5
a6
a7
a8
0
0
0
0.296296296296
-0.296296296296
0.079012345679
i=0
0.338175237168
0
0
-0.705704406423
0.705704406423
-0.188187841713
Seconde trajectoire
8
8
P
P
x(t) = ai ti
y(t) = ai ti
i=0
0
0
0
0.030616142296
0.364976100965
-0.089638089174
-0.638891733361
0.555392794445
-0.131974503408
i=0
0.338175237168
0
0
0.403081224309
-1.953915773554
0.149034398769
3.132585241250
-2.569364459356
0.600075981487
2.4.1.3 Rsultats en simulation

Dans un premier temps, on simule le comportement du mcanisme lorsque celui-ci respecte parfaitement
les deux diffrentes trajectoires. Pour chaque trajectoire, on calcule les efforts appliqus par les actionneurs
partir du modle identifi prsent dans lquation (5.16). Ces efforts sont reprsents sur la figure 2.9. On
observe qu t = ts = 0.75s, les efforts calculs pour la trajectoire ne respectant pas le critre divergent : le
modle dynamique dgnre. En revanche, cette discontinuit napparait pas lors du suivi de la trajectoire
2, respectant le critre.
2.4.1.4 Rsultats exprimentaux

Les deux trajectoires sont dsormais suivies par le prototype de mcanisme cinq barres. On rappelle que
la loi de commande dynamique en couples calculs utilise est prsente dans le chapitre 3. Les rsultats
pour chaque trajectoire sont reprsents sur la figure 2.10.
Pour la trajectoire 1, les efforts divergent ds t = 0.7sec. La commande dynamique comportant des
scurits, des efforts suprieurs aux efforts maximums dvelopps par les actionneurs engendrent un arrt
durgence, ce qui explique larrt de lacquisition. Dans le cas de la seconde trajectoire, les efforts restent
continus tout au long de la trajectoire. Remarquons que la diffrence entre les couples en simulation et exprimentaux est due la fois lerreur dasservissement, et au bruit important dans les signaux des capteurs
de position et de vitesse des actionneurs.
Finalement, la traverse de singularit de Type 2 a t valide la fois en simulation et sur prototype rel.
La prochaine section prsente lanalogie qui a t ralise entre un mcanisme cinq barres et une
jambe du mcanisme Tripteron. Cette analogie est ensuite utilise afin dobtenir des rsultats similaires
ceux de cette section pour la traverse de singularits LPJTS.
54
20
10
0
10
2 (N.m)
1 (N.m)
-10
0
-10
-20
-20
-30
-40
-50
-30
-60
-40
-70
0
0.25
0.5
0.75
1.25
1.5
0.25
0.5
Temps (sec)
0.75
1.25
1.5
Temps (sec)
(a) Trajectoire 1 : Premier actionneur
(b) Trajectoire 1 : Second actionneur
10
50
30
2 (N.m)
1 (N.m)
10
-10
-20
-30
-10
-30
-50
-70
-90
-40
0
0.25
0.5
0.75
1.25
1.5
0.25
Temps (sec)
(c) Trajectoire 2 : Premier actionneur
0.5
0.75
1.25
1.5
Temps (sec)
(d) Trajectoire 2 : Second actionneur
F IGURE 2.9 Efforts simuls suivant la trajectoire 1 (ne respectant pas le critre) et la trajectoire 2 (respectant le critre)
2.4.2 Traverse de singularit LPJTS du Tripteron

2.4.2.1 Analogie entre le Tripteron et le mcanisme cinq barres
Afin dtudier les singularits LPJTS dune jambe du mcanisme Tripteron, on fait lhypothse que seuls les
lments de la jambe 1 (jambe en position singulire) ont une masse et des proprits inertielles. Bien que
cette hypothse puisse sembler forte, elle naffecte pas le problme courant. En effet, daprs les quations
de lannexe B, on remarque que seuls les masses et les paramtres inertiels de la jambe concerne ont un
impact sur la dgnrescence du modle dynamique. Le laboratoire nayant pas de mcanisme Tripteron
afin de valider la traverse de singularits LPJTS, cette hypothse permet de simuler la dynamique de la
jambe du Tripteron avec le prototype de mcanisme cinq barres. Cette analogie est valide partir du
moment o lon considre que :
la chane cinmatique planaire du Tripteron forme par B1 C1 D1 est quivalente la chane passive
du 5 barres B1 CB2 (voir figures 1.19 et 2.5(a)),
en bloquant lactionneur situ au point A1 du cinq barres, larticulation B1 du cinq barres devient
quivalente larticulation passive situe au point B1 du Tripteron (voir figure 2.12),
ainsi, la traverse de la singularit LPJTS de la chane B1 C1 D1 de la jambe 1 du Tripteron peut tre
actionne par la partie active A2 B2 du cinq barres, qui simule ainsi les dplacements de la plate-forme
55
0
0
-5
(N.m)
(N.m)
-25
-10
-50
-15
-20
-75
-25
-30
-100
0.25
0.5
0.75
0.25
Temps (sec)
0.5
0.75
Temps (sec)
(a) Trajectoire 1 : Premier actionneur
(b) Trajectoire 1 : Second actionneur
2.5
0
(N.m)
-2.5
(N.m)
-5
-2.5
-5
-7.5
-7.5
-10
-10
0
0.25
0.5
0.75
1.25
1.5
0.25
Temps (sec)
(c) Trajectoire 2 : Premier actionneur
0.5
0.75
1.25
1.5
Temps (sec)
(d) Trajectoire 2 : Second actionneur
F IGURE 2.10 Efforts mesurs suivant la trajectoire 1 (ne respectant pas le critre) et la trajectoire 2
(respectant le critre)
du Tripteron sous leffet des moteurs 2 et 3.
Afin de raliser cette analogie, les masses et les inerties de la Jambe 1 doivent valoir :
m31 = 0.40 0.02kg, m11 = m21 = 0kg
ia1i = zz21 = zz31 = 0kg.m2 ,
mx21 = mx31 = my21 = my31 = 0kg.m,
f s21 = f s31 = f s41 = 0N.m,
f v21 = f v31 = f v41 = 0N.m/rad,
alors que les longueurs valent d31 = 0.1888 m et d41 = 0.1878 m afin de correspondre aux valeurs du
prototype de mcanisme cinq barres.
2.4.2.2 Gnration de trajectoire de traverse de singularit LPJTS
La modlisation cinmatique et dynamique du mcanisme Tripteron est prsente dans lAnnexe D. On
considre une jambe du mcanisme Tripteron en singularit LPJTS de sorte que q3i = . Daprs ltude
Position cartsienne (m)
56
0.4
x
y
0.3
0.2
0.1
1.2
1.4
1.6
1.8
2.2
Temps (s)
F IGURE 2.11 Reconstruction de la pose lors du suivi de la trajectoire 2 (respectant le critre)

-r2i
-r2
Di
r1i
f
q22
r1
q4i
Ci
Plate-forme du
Tripteron
q3i
Deuxime partie
active du cinq barres
simulant la plate-forme
du Tripteron
q31
r2i
r2
q2i
Bi
Ai
q21
yi
Oi
A2
B2
A1
B1
xi
Actionneur linaire
bloqu du Tripteron
li la base suivant l
a direction zi
Actionneur bloqu
du cinq barres
F IGURE 2.12 quivalence entre la jambe i du Tripteron et le mcanisme cinq barres ayant un actionneur
bloqu
des conditions de dgnrescence de la matrice Jqdi de lquation (D.24), le mouvement gagn en singularit
LPJTS de la jambe i peut scrire :
d3i
q sdi = (d2i + d3i )

d2i
Ainsi :
Si la jambe 1 est en singularit LPJTS, q sd T = [q sd1 T 03 03 ],

Si la jambe 2 est en singularit LPJTS, q sd T = [03 q sd2 T 03 ],
Si la jambe 3 est en singularit LPJTS, q sd T = [03 03 q sd3 T ],
(2.65)
57
o 03 est un vecteur nul de dimension trois.

Le critre (2.51) respecter afin de traverser une singularit LPJTS de la jambe i peut scrire, en
utilisant lquation (D.43) de lannexe D, sous la forme :
(2.66)
q sd T td = 0 = q sd T (Mxd v + cxd )
Ce critre, tout comme celui permettant la traverse de singularits de Type 2, ne dpend que de v et v,
pour une configuration donne. Il est donc possible de planifier une trajectoire traversant une configuration
singulire LPJTS connue qui respecte le critre (2.66).
0.4
Singularits LPJTS
y (m)
C10
0.3
D1
0.2
B1
C1S
Plateforme du
Tripteron ts
Plateforme
du Tripteron
t0 et tf
0.1
C1f
0
-0.2
0.4
-0.1
0.1
x (m)
0.2
y (m)
C10
0.3
B1
B2
0.2
C1S
0.1
C1f
x (m)
0
-0.2
-0.1
0.1
0.2
F IGURE 2.13 Trajectoire de traverse de singularit LPJTS
58
Daprs les quations (2.66) et (B.6), et en utilisant les paramtres donns dans la partie 2.4.2.1, le
critre de traverse de singularits LPJTS de la jambe 1 peut scrire sous la forme :
2
2
q sd T td = m31 d33i q21
= 0 q21
= 0 = j1qd1 v + jd1
qd v
(2.67)
d
o jd1
qd1 est la premire ligne de la matrice Jqd dfinie par lquation (2.27).
On dfinit maintenant deux trajectoires du point C1 de la jambe 1, toutes deux dune dure de tf = 1
sec et allant du point C10 (xc10 = [xC0 yC0 ]T ) au point C1f (xC1f = [xCf yCf ]T ) spars par une singularit
LPJTS (figure 2.13).
Pour chaque trajectoire, seul un degr de libert est contrl. La trajectoire est donc entirement dtermine par un seul polynme suivant laxe ~y , polynme dont les conditions sont donnes dans le tableau 2.3.
Les coefficients polynomiaux rsultants sont donns dans le tableau 2.4.
TABLE 2.3 Positions vitesses et acclrations fixes (m ; m/s ; m/s2)
y(t)
y(t)
y(t)
Premire trajectoire
t = t0 = 0sec t = tf = 1.5sec
yC0 = 0.338
yCf = 0.0878
0
0
0
0
t = t0 = 0sec
yC0
0
0
Seconde trajectoire
t = tf = 1.5sec t = ts = 0.75sec
yCf
yCs = 0.2021
0
y(t
s ) = 0.3466
0
y(ts ) = 0.0368
TABLE 2.4 Coefficients polynomiaux des trajectoires A et B

Trajectoire A
5
P
y(t) = ai ti
i=0
a0
a1
a2
a3
a4
a5
a6
a7
a8
0.338174999999996
0
0
-2.503500000000006
3.755249999999982
-1.502099999999988
Trajectoire B
8
P
y(t) = ai ti
i=0
0.338174999999995
0
0
-8.922725688973678
38.047120402840555
-73.038048904554799
73.048881186352958
-36.561268825536914
7.175691829871667
On remarque que, pour chaque trajectoire, le point C se dplace suivant un cercle de centre B1 , on a
p
donc en tout instant x(t) = xB1 + d231 + (y(t) yB1 )2 . La premire trajectoire ne respecte pas le critre
dynamique (2.67). La deuxime trajectoire a une vitesse et une acclration fixe au point singulier Cs de
sorte que le critre (2.67) soit respect au moment de la traverse.
La section suivante prsente les rsultats de suivi de trajectoire pour ces deux cas en simulation.
59
2.4.2.3 Rsultats en simulation

Dans un premier temps, on simule le comportement du mcanisme lorsque celui-ci respecte parfaitement
les deux diffrentes trajectoires. Pour chaque trajectoire, on calcule les efforts appliqus par les actionneurs
partir du modle prsent dans la partie 2.4.2.1.
0.5
0.25
-0.25
(N.m)
(N.m)
-0.5
-0.75
-1
-1
-1.25
-2
-1.5
0.25
0.5
0.75
1.25
1.5
0.25
0.5
Temps (sec)
(a) Trajectoire A, efforts du moteur 2 du Tripteron
1.25
1.5
(b) Trajectoire A, efforts du moteur 3 du Tripteron
0.5
0.25
0
(N.m)
(N.m)
0.75
Temps (sec)
0
-1
-0.25
-0.5
-0.75
-1
-2
-1.25
-3
-1.5
0.25
0.5
0.75
1.25
Temps (sec)
(c) Trajectoire B, efforts du moteur 2 du Tripteron
1.5
0.25
0.5
0.75
1.25
1.5
Temps (sec)
(d) Trajectoire B, efforts du moteur 3 du Tripteron
F IGURE 2.14 Efforts simuls suivant la trajectoire 1 (ne respectant pas le critre) et la trajectoire 2 (respectant le critre)
Les rsultats du suivi de chacune des trajectoires en simulation sont prsents sur la figure 2.14. Pour
chaque trajectoire, les efforts prsents sont les efforts appliquer par les moteurs 2 et 3 du mcanisme
Tripteron afin que la plate-forme suive la trajectoire dsire. Tout comme lors de la traverse de singularits
de Type 2, on observe qu t = ts = 0.75s, les efforts calculs pour la trajectoire ne respectant pas le critre
divergent : le modle dynamique dgnre. En revanche cette discontinuit napparait pas lors du suivi de
la trajectoire respectant le critre.
2.4.2.4 Rsultats exprimentaux
Les deux trajectoires sont dsormais suivies par le prototype de mcanisme 5 barres. Les efforts mesurs
durant le suivi de trajectoire sont ceux appliqus par lactionneur du mcanisme cinq barres. Cet effort
peut facilement tre projet afin den dduire les efforts quivalents dans les moteurs 2 et 3 du Tripteron,
cependant cette projection na que peu de sens pour cette application exprimentale.
60
2.5
(N.m)
(N.m)
-10
-20
-2.5
-5
-7.5
-30
-10
0.25
0.5
0.75
1.25
1.5
Temps (sec)
(a) Trajectoire A, efforts dans lactionneur du cinq barres
0.25
0.5
0.75
1.25
1.5
Temps (sec)
(b) Trajectoire B, efforts dans lactionneur du cinq barres
F IGURE 2.15 Efforts rels mesurs sur le cinq barres suivant la trajectoire 1 (ne respectant pas le critre)
et la trajectoire 2 (respectant le critre)
Pour la trajectoire 1, les efforts divergent ds t = 0.7sec. La commande dynamique comportant des
scurits, des efforts suprieurs aux efforts maximums dvelopps par les actionneurs engendrent un arrt
durgence, ce qui explique larrt de lacquisition. Dans le cas de la seconde trajectoire, les efforts restent
continus tout le long de la trajectoire.
Ces rsultats exprimentaux confortent les rsultats en simulation : en suivant une trajectoire respectant
le critre dynamique (2.51) au moment de la traverse dune singularit LPJTS, le mcanisme cinq barres
a pu traverser la configuration quivalente une singularit LPJTS du Tripteron sans que son modle ne dgnre. Il a ainsi chang son espace de travail sans risquer dendommager le mcanisme ou les actionneurs.
2.5 Conclusion
Afin de modliser le comportement dynamique dun mcanisme parallle, ce chapitre prsente la modlisation gnrale dun mcanisme parallle non redondant. Afin dobtenir les modles dynamiques direct et
inverse dune structure parallle, une approche base sur les quations et les multiplicateurs de Lagrange est
utilise. Cette modlisation, qui prend en compte le comportement dynamique des articulations passives,
permet de distinguer deux types de dgnrescence, associes deux types de singularits : les singularits
de Type 2 et les singularits LPJTS.
Les singularits de Type 2 correspondent aux positions du mcanisme dans lesquelles la plate-forme
mobile a au moins un degr de libert non contraint. Dans une telle position, le torseur des efforts
appliqus sur la plate-forme mobile wp (compos des efforts appliqus par les jambes et par les
forces extrieures sur celle-ci) est rciproque la direction du mouvement non contraint ts . Ainsi, si
la trajectoire dsire ncessite que ce torseur soit orient autrement, les efforts dans les actionneurs
divergeront (le mcanisme ne peut contraindre la plate-forme mobile suivant la direction ts ).
Il en rsulte quun mcanisme peut traverser une singularit de Type 2 sans que les efforts dans les
actionneurs ne divergent si la trajectoire dsire a t planifie de sorte que le critre tTs wp = 0 soit
respect en position singulire.
61
La traverse de singularit de Type 2 a t valide en simulation puis exprimentalement sur un mcanisme cinq barres.
Les singularits LPJTS correspondent aux positions du mcanisme dans lesquelles au moins une
jambe du mcanisme acquiert un mouvement incontrlable, alors que la plate-forme mobile reste
contrle et rigide. Dans ces positions, la puissance des efforts dentre dans les articulations du
systme virtuel correspondant aux articulations passives du mcanisme rel suivant la direction incontrlable de la jambe doit tre nulle : q sd T td = 0.
De manire similaire aux singularits de Type 2, un mcanisme peut traverser une singularit LPJTS
si la trajectoire dsire est planifie de sorte que ce critre soit respect en position singulire. Dans ce
cas, le mcanisme est capable de gnrer la trajectoire dsire sans que les efforts dans les actionneurs
ne divergent.
Le mcanisme Tripteron a t utilis afin dillustrer ce rsultat. Une analogie entre le mcanisme
cinq barres et une jambe du mcanisme Tripteron a permis de valider ces rsultats la fois en simulation et sur le prototype de mcanisme cinq barres (nos laboratoires ne possdant pas de mcanisme
Tripteron).
La validation exprimentale de ces rsultats a t ralise en utilisant une commande en couples calculs. Lors du suivi de trajectoire sur prototype, les diverses sources dapproximation (modlisation, identification, signaux bruits) engendrent une erreur dasservissement qui peut ne pas tre nulle lorsque le
mcanisme est en position singulire. Dans ce cas, le modle dynamique inverse utilis par la commande
en couples calculs dgnre et les efforts peuvent diverger, empchant la traverse.
Afin dviter cette dgnrescence dans le cas des singularits de Type 2, une commande multi-modle
est prsente dans le chapitre suivant. Cette commande a t valide en simulation et exprimentalement
sur un mcanisme cinq barres.
3
Dveloppement dun contrleur ddi la
traverse des singularits de Type 2
La traverse de singularit ne peut se faire en utilisant une commande en couples calculs. En
effet, malgr la planification de trajectoires respectant le critre sur le point singulier, lerreur
dasservissement rend ce critre numriquement faux, et les efforts calculs par la commande
divergent.
Ce chapitre prsente le dveloppement dune loi de commande en couples calculs multi-modles
ddie la traverse de singularit. Cette commande, couple avec une stratgie de planification
de trajectoire robuste, a t teste et valide en simulation puis exprimentalement sur deux
prototypes de mcanismes cinq barres.
Sommaire
3.1
Commande classique de type PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
3.2
La commande en couples calculs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
3.2.1
Principe de la commande en couples calculs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
3.2.2
Rcriture du modle dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
Commande ddie la traverse de singularit de Type 2 . . . . . . . . . . . . . . . .
69
3.3.1
Commande multi-modles en couples calculs . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
3.3.2
Calcul des coordonnes de la plate-forme mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
3.3.3
Choix dun indice de proximit dune position singulire . . . . . . . . . . . . . .
72
3.3.4
Fonction de passage dun modle lautre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
Traverse de singularit de Type 2 dun mcanisme cinq barres . . . . . . . . . . . .
75
3.4.1
75
3.3
3.4
Trajectoires de traverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
64
3.5
Contrleur ddi la traverse des singularits de Type 2
3.4.2
Rsultats en simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
3.4.3
Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
65
Il existe de nombreuses approches de commande des manipulateurs parallles. Cette partie a pour objectif de dtailler les approches les plus courantes, savoir la commande classique de type PID et la commande en couples calculs. Une analyse plus pousse des diffrents types de commandes appliques aux
mcanismes parallles est propose dans [Khalil and Dombre, 2004, Spong et al., 2006, Paccot et al., 2009].
Les commandes complexes (commande avance, commande robuste) sont traites dans le chapitre suivant.
3.1 Commande classique de type PID

On appelle ici commande classique toute commande base sur un correcteur linaire de type PID, gnrant
une consigne pour lactionneur partir de lerreur entre la consigne et la mesure. La figure 3.1 reprsente
le schma de commande dune commande classique, dcrit par lquation suivante :
+ Ki
= Kp (qd q) + Kv (q d q)
Zt
(3.1)
(qd q)dt
t0
La difficult principale se situe alors dans le rglage des paramtres du correcteur afin dobtenir des performances correspondant aux tolrances. Le terme intgral a pour objectif de supprimer lerreur statique,
principalement due la force de gravit. Lorsque les forces de gravit sont compenses (pour un mcanisme
plan tel que le SCARA par exemple) on peut montrer quune loi de type PD est asymptotiquement stable
pour une position dsire fixe [Khalil and Guegan, 2002].
Kp
e
qd
Ki
+d
dt
+
+
+
Robot
Kd
F IGURE 3.1 Schma bloc dune commande en PID classique

Afin dappliquer une stratgie de commande simple, il est ncessaire de faire lhypothse que le comportement dynamique de la structure du robot est linaire. Dans le cas de manipulateurs parallles, le couplage
dynamique entre les corps en mouvement (dus aux forces centrifuges et de Coriolis) nest plus ngligeable
vitesse leve [Khalil and Guegan, 2002]. Le comportement dynamique de la structure vue des actionneurs
est alors fortement non linaire et rarement ngligeable. Lutilisation dune commande simple est alors une
source importante de perte de prcision [Paccot et al., 2009] avec des performances non homognes dans
lespace de travail.
Il est possible de limiter ces problmes afin dobtenir un bon compromis entre vitesse et prcision. Pour
se faire, on peut gnrer des trajectoires dynamiquement admissibles [Khalil and Guegan, 2002], utilisant
66
une interpolation performante. On peut galement dterminer des espaces de travail prenant en comptes les
limitations gomtriques et dynamiques ainsi que les pertes ventuelles de rigidit.
Sil est donc possible dutiliser des commandes dites simples pour les manipulateurs parallles, cellesci limitent lespace de travail du manipulateur (les manipulateurs parallles ayant dj gnralement des
espaces de travail de faibles tailles) et les trajectoires possibles. Il est donc prfrable de dvelopper des
stratgies de commande prenant en compte le comportement dynamique non linaire de la structure.
3.2 La commande en couples calculs

3.2.1 Principe de la commande en couples calculs
Lors de la traverse de singularits de Type 2, il est crucial de connatre les efforts appliqus par les actionneurs chaque instant. De plus, nous avons vu dans le chapitre 2 que le critre permettant de traverser une
singularit sans que le modle dynamique ne dgnre fait intervenir les acclrations du mcanisme. Afin
de respecter ce critre, seule une commande dynamique peut tre utilise (la commande gomtrique ne
permettant que de grer la position du mcanisme et la commande cinmatique ne permettant que de grer
sa position et sa vitesse).
La plupart des schmas de commande proposs en robotique peuvent tre considrs comme des cas particuliers de la commande en couples calculs [Hannaford and Okamura, 2008]. Cette commande consiste
appliquer une linarisation par retour dtat dun systme non linaire, appele linarisation entre/sortie.
La commande en couples calculs permet ainsi de calculer les efforts appliquer par chaque actionneur afin
de suivre une trajectoire dsire. Cest une commande base modle, lidentification du modle dynamique
du mcanisme est donc cruciale.
Afin de commander un systme non linaire coupl, on procde en deux tapes. Dans un premier temps,
on ralise une linarisation entre/sortie des variables dtat. Cette tape a pour objectif de raliser une
linarisation du modle dynamique du mcanisme, afin de le rendre linaire par rapport la variable de
commande. La seconde tape consiste raliser une linarisation entre sortie des variables de commande
afin dobtenir un modle linaire dcoupl.
Tous les robots (parallles ou sriels) prsentent une structure particulire linarisable de manire
exacte. En effet, leur modle dynamique peut scrire sous la forme [Merlet, 2006b] :
= M
qa + H
(3.2)
o :
M est la matrice dinertie (n n) dfinie positive [Merlet, 2006b]. Cette matrice dpend des coordonnes des articulations actives qa ainsi que des coordonnes de la plateforme mobile x,
67
H est la matrice (nn) regroupant les termes gravitationnels, centrifuges et de Coriolis. Cette matrice
dpend des coordonnes des articulations actives qa et leurs vitesses q a .
a par une variable de commande auxiliaire
Ainsi, en remplaant lacclration des articulations actives q
u, le systme est directement linaire par rapport la variable de commande :
= Mu + H
(3.3)
On obtient donc un systme linaire dcoupl :

a
u=q
(3.4)
Cette commande auxiliaire fait apparatre un double intgrateur entre la variable de commande et les
coordonnes des articulations actives. Ainsi, seul un rgulateur PD est ncessaire afin de commander le
mcanisme. Afin de faire converger lerreur dasservissement, on impose la dynamique suivante la commande auxiliaire :
d + Kd (q d q a ) + Kp (qd qa )
u=q
d + Kd e + Kp e
=q
(3.5)
Finalement, le systme est command par la loi de commande :

= M(
qd + Kd e + Kp e) + H
(3.6)
Daprs les quations (3.4) et (3.5), cette loi de commande auxiliaire impose une dynamique du second
ordre lerreur dasservissement :
e + Kd e + Kp e = 0
(3.7)
Cette dynamique assure donc la convergence de lerreur dasservissement e et de sa drive e vers 0

suivant un second ordre dtermin par les valeurs des gains dasservissement. La figure 3.2 reprsente le
schma bloc dune commande en couples calculs standard.
Lerreur dasservissement peut tre dfinie soit dans lespace des coordonnes articulaires, soit dans
celui des coordonnes cartsiennes. Lorsquun mcanisme approche dune singularit de Type 2, la matrice
cinmatique Ap est singulire. Il est donc impossible de calculer les vitesses cartsiennes x partir des vitesses articulaires q a en utilisant le modle cinmatique direct. De plus, la plupart des robots ne possdent
des capteurs que dans les articulations actives. Il est donc ncessaire dutiliser une commande articulaire
plutt quune commande cartsienne.
En revanche, comme montr dans le chapitre 2, la trajectoire de traverse de singularit peut tre dfinie dans lespace cartsien. La premire tape consiste donc transformer cette trajectoire cartsienne en
trajectoire articulaire laide du modle gomtrique inverse.
68
d
dt
xd
MGI
qd
d
dt
+
+
+
Kp
+d
dt
ROBOT
Kd
H
d
dt
F IGURE 3.2 Schma bloc dune commande en couples calculs standard
La prochaine partie dtaille lobtention du modle dynamique complet des mcanismes parallles sous
la forme ncessaire la commande en couples calculs.
3.2.2 Rcriture du modle dynamique

Le chapitre 2 dtaille la mthode de calcul du modle dynamique complet des mcanismes parallles. Ce
modle dynamique scrit (equation (2.36)) :
T
T
T T
= ta + (JTka + BTp AT
p Jtk )Jkd td + Bp Ap pr
(3.8)
Dans cette section, on cherche donc rcrire ce modle sous la forme ncessaire la mise en place de
la commande en couples calculs et prsente par lquation (3.3).
Par dfinition, et daprs le chapitre 2, on a :
ta
" #
i q
h
a
+ Hta (qa , q a , qd , q d )
= Mtaa Mtad
q
d
(3.9)
td
" #
h
i q
a
= Mtda Mtdd
+ Htd(qa , q a , qd , q d )
q
d
(3.10)
pr = Mpr v + Hpr (x, v)
(3.11)
O :
Les matrices Mtaa de taille [n n], Mtad de taille [n (nt n)],Mtda de taille [(nt n) n], Mtdd
de taille [(nt n) (nt n)], Mpr de taille [n n]. Ce sont des matrices dinertie.
Les matrices Hta est de taille [n 1], Htd est de taille [(nt n) 1], Hpr est de taille [n 1]. Ces
matrices regroupent les termes de gravitation et les termes lis aux forces centrifuges et de Coriolis.
On rappelle que n est le nombre darticulation actives, et nt est le nombre total darticulations.
De plus, on rappelle lquation (2.27) :
69
d = J1
a J ka q a J kd q d )
+ J tk v Jka q
q
kd (Jtk v
a + J1
+ Hddqd
= J1
kd Jtk v
k d Jk a q
(3.12)
avec
a J k q d )
Hddqd = J1
d
kd (Jtk v Jka q
(3.13)
Enfin, lquation (2.23) peut scrire sous la forme :

p q a A
pv
v = A1
B
q
+
B
p
a
p
(3.14)
a + Hdv
= A1
p Bp q
avec

p q a A
pv
Hdv = A1
B
p
(3.15)
Finalement, les matrices M et H prsentes dans lquation (3.3) se calculent donc grce aux quations
suivantes :

1
1
M = Mtaa + Mtad J1
kd Jtk Ap Bp Jkd Jka

T
T
1
1
Mtda + Mtdd J1
+ JTka + BTp AT
p Jtk Jkd
kd Jtk Ap Bp Jkd Jka
(3.16)

H = Hta + Mtad Hddqd + J1
kd Jtk Hdv

T
T
Htd + Mtdd Hddqd + J1
+ JTka + BTp AT
p Jtk Jkd
kd Jtk Hdv
(3.17)
1
+ BTp AT
p Mpr Ap Bp
+ BTp AT
p (Mpr Hdv + Hpr )
On remarque donc que les matrices M et H dpendent toutes les deux de la matrices A1
p . Ainsi, lors de
la traverse de singularit, le modle dynamique dgnre. La commande CTC (Computed Torque Control)
calcule alors des efforts divergents ne permettant plus dassurer le suivi de trajectoire. La prochaine partie
prsente une commande multi-modles permettant de continuer la commande CTC malgr cette difficult.
3.3 Commande ddie la traverse de singularit de Type 2

3.3.1 Commande multi-modles en couples calculs
Nous avons vu dans le chapitre 2 que, pour pouvoir traverser une singularit sans que le modle dynamique ne dgnre, le mcanisme doit suivre une trajectoire respectant le critre dynamique (2.46) au point
singulier. Thoriquement, le modle dynamique ne dgnre que sur le lieu de la singularit de Type 2.
Cependant, numriquement la matrice Ap est singulire dans une zone autour de cette singularit. Lorsque
70
le mcanisme suit une trajectoire respectant le critre uniquement sur le lieu de la singularit, le modle
dynamique va donc dgnrer avant datteindre la position singulire.
Afin dviter ce problme, la trajectoire de traverse doit respecter le critre (2.46) sur le point singulier,
mais aussi autour de celui-ci.
La gnration de trajectoire se fait en utilisant des polynmes dont le degr varie en fonction du nombre
de conditions imposes la trajectoire. Afin de garantir que le critre dynamique (2.46) soit respect tout
autour de la singularit, nous proposons dassurer (en plus du critre (2.46)) que les m premires drives
de celui-ci soient nulles :
tTs
d i wp
= 0 i = 1, ..., m,
dti
(3.18)
Remarquons que, le terme ts reprsentant la direction du mouvement incontrlable au point singulier,

sa drive temporelle est nulle. Une trajectoire respectant le critre (3.18) est donc plus robuste aux incertitudes et lerreur dasservissement.
La dtermination de lordre m de la drive la plus haute annuler est directement lie la longueur
de la portion de trajectoire qui respectera le critre (2.46). Ainsi, cet ordre ne doit pas tre trop bas, afin
dassurer que le critre est respect ds que la matrice Ap est numriquement mal conditionne. En revanche si lordre est trop haut, la portion de trajectoire impacte sera plus importante. Lordre m doit donc
tre dtermin en fonction de la tche raliser et du mcanisme considr. En particulier, cet ordre est
directement li la taille de la zone de lespace de travail dans laquelle la matrice Ap nest pas inversible
numriquement. La mise en place dun indice caractrisant cette zone permettrait donc de mettre en place
une mthodologie de calcul de cet ordre. Cette mthodologie na cependant pas t dveloppe durant ces
travaux de thse. Exprimentalement, et dans le cas du mcanisme cinq barres, annuler les deux premires
drives est le plus adapt.
Lors de la traverse dune singularit de Type 2, les incertitudes et les erreurs de modlisation crent une
erreur dasservissement. Ainsi numriquement le critre dynamique (3.18) ne sera jamais respect, bien
que la trajectoire dsire respecte le critre. La commande en couples calculs peut alors envoyer des efforts
infinis aux actionneurs, empchant la traverse de singularit et risquant dendommager le mcanisme. La
commande en couples calculs standard ne permet donc pas de traverser une singularit de Type 2.
Afin dviter ces problmes numriques, la solution propose consiste planifier une trajectoire qui
respecte un nouveau critre dynamique :
wp = 0
w =0
dti p
di
tTs 0 wp = 0
i
tTs dtd i wp = 0, i = 1, ..., n
(3.19)
Ce nouveau critre garantit toujours que les critres (2.46) et (3.18) sont respects. videmment, tout
71
comme lancien critre, ce nouveau critre ne sera pas numriquement respect et wp ne sera pas nul ;
mais ce nouveau critre permet de mettre en place une loi de commande permettant de garantir la nondgnrescence du modle dynamique. Cette loi de commande en couples calculs consiste utiliser deux
modles 3.3 :
Modle 1 Le modle dynamique complet du mcanisme, utilis tant que la matrice Ap est numriquement inversible :
q) + JT wp (
q)
A = wb (
q, q,
q, q,
(3.20)
Afin de commander le systme, on applique la loi de commande prsente dans lquation (3.6) :
(3.21)
A = M(
Modle 2 Un modle dynamique rduit, qui ne peut pas dgnrer lorsque le mcanisme approche
dune singularit de Type 2 :
q)
B = wb (
q, q,
(3.22)
Tout comme le premier modle, on applique la loi de commande en couples calculs ce modle :
(3.23)
B = M (
xd
MGI
qd
d
dt
d
dt
M
+
+
+
Kp
+d
dt
+
+
q
+
+
ROBOT
Kd
H
d
dt
F IGURE 3.3 Schma bloc de la commande en couples calculs multi-modle

Le second modle est utilis pour calculer les efforts des actionneurs uniquement lorsque la trajectoire
a t planifie de sorte que wp soit nul. En considrant que la loi de commande est correctement rgle,
on suppose que la trajectoire relle est suffisamment proche de la trajectoire dsire pour que lhypothse
wp = 0 soit acceptable. Ds que le mcanisme est assez loign de la singularit de Type 2, cest--dire
lorsque la matrice Ap est numriquement inversible, la loi de commande change de modle et utilise de
nouveau le modle complet.
Remarquons ici que ce nouveau critre ne correspond pas dbrayer les actionneurs afin dutiliser
linertie du mcanisme pour traverser la singularit. Il correspond annuler uniquement la partie du modle dynamique qui dgnre, puisquelle est lie au couplage cinmatique des chanes du mcanisme. En
effet, lorsque celui-ci est proximit de la singularit, le modle dynamique simplifi utilis par la loi de
72
commande pour gnrer les efforts permet de contrler entirement le mcanisme.

Finalement, nous avons vu que seule une commande en couples calculs permet de matriser la trajectoire du mcanisme. Une technique de planification de trajectoire optimale a t prsente, assurant que le
modle dynamique du mcanisme ne dgnre pas tout en permettant limplmentation dune commande
multi-modle. Cette commande assure la continuit des efforts dentre en dpit du fait que la trajectoire
relle ne respecte pas parfaitement la trajectoire dsire.
3.3.2 Calcul des coordonnes de la plate-forme mobile

Lors de la traverse de singularit de Type 2, le mcanisme change de mode dassemblage. Le calcul des
matrices M et H ncessite de connatre la valeur du vecteur des coordonnes cartsiennes x : il est donc
ncessaire dutiliser le modle gomtrique direct. Lorsque le mcanisme change de mode dassemblage, la
solution du MGD doit changer. Nanmoins, seules les coordonnes des actionneurs sont mesures, il nest
pas possible de dterminer le mode dassemblage du mcanisme partir des seules donnes capteurs.
Afin de pallier ce problme, une premire solution consiste dduire cette information de la trajectoire
dsire. Cette solution est efficace, mais cre une lgre discontinuit des coordonnes articulaires lors
du changement de mode dassemblage. Exprimentalement, une seconde solution consistant comparer
les deux solutions du MGD et changer de solution lorsquelles sont trs proches semble plus adapte.
Cette seconde technique peut ne pas changer de mode dassemblage lorsque lerreur dasservissement est
trop grande et que le mcanisme ne traverse pas la singularit. Remarquons que la partie 1.3 contient une
discussion sur le choix dun indice permettant de quantifier la proximit dune singularit de Type 2. En
absence dindice convenable, le changement de solution du MGD se base donc sur lcart gomtrique entre
les diffrentes solutions possibles.
3.3.3 Choix dun indice de proximit dune position singulire

Chaque indice prsent dans la section 1.3 prsente des avantages et des inconvnients. Puisque la singularit de Type 2 se caractrise par une dgnrescence du modle dynamique, un indice ne prenant en compte
que la cintostatique du mcanisme ne serait pas pertinent. En effet, la perte de transmission deffort lie
la singularit nest pas homogne dans les diffrentes directions et dpend galement du lieu de lespace de
travail.
Les indices bass sur langle de pression sont probablement les indices ayant le plus de sens physique.
Cependant, la notion de transmission acceptable des efforts na pas de sens lors de la traverse de singularit. Ainsi, la commande multi-modles doit sappuyer sur un indice permettant de quantifier la distance au
lieu singulier, et non ltat courant de la transmission des efforts.
A ce jour, aucun des indices prsents dans la section 1.3 na t concluant exprimentalement. Afin de
73
pallier ce problme, lindice utilis dans la suite se base directement sur la valeur de wpdesiree . Nous avons
vu dans la partie 3.2.1 que la trajectoire dsire doit tre planifie de sorte que wpdesiree soit nul autour de
la singularit. De plus, pour que le modle 2 soit valide, wp doit tre nul, cet indice permet donc dassurer
que le modle 2 soit utilis lorsque le mcanisme est proche dune singularit.
Le passage dun modle dynamique lautre peut engendrer une discontinuit des efforts dans les
actionneurs. Afin dviter ces discontinuits, le changement de modle se fait en utilisant une surface de
passage permettant de raliser un changement progressif entre les deux modles de la commande.
3.3.4 Fonction de passage dun modle lautre

Afin de passer dun modle un autre sans avoir de discontinuit dans les efforts des actionneurs, les efforts
appliqus sont calculs en utilisant une fonction logistique de sorte que :
= A + (1 ) B
(3.24)
avec la fonction logistique (cest--dire la fonction passant de 0 1 de manire C 2 continue) valant :

1 lorsque le premier modle doit tre utilis (on a alors = A ),
0 lorsque le second modle doit tre utilis, cest--dire lorsque le mcanisme est proche dune singularit (on a alors = B ),
Plog1 (t + ) (respectivement Plog2 (t + )) lorsque la commande passe du modle 1 au modle 2
(respectivement lorsquelle passe du modle 2 au modle 1).
Dans cette expression, Plog1 et Plog2 sont deux polynmes reprsents sur la figure 3.4 et dfinis par :
Plog1 (t) = 35t4 84t5 + 70t6 20t7

Plog2 (t) = 1 35t4 + 84t5 70t6 + 20t7
(3.25)
Les coefficients et permettent de faire varier le temps ncessaire pour passer dun modle lautre.
La figure 3.5 reprsente un exemple dvolution de la fonction en fonction de la valeur de wp . Soit t0
linstant o wp atteint une valeur seuil (appele ici wpmax ). A cet instant, la commande doit changer de
modle. Afin dassurer que le modle 2 (modle rduit) est utilis lorsque wp est nul, le temps ncessaire
afin de changer de modle est calcul en fonction de la drive temporelle de wp linstant t0 (note dwp )
par lexpression :
1
tf =
2

wpmax
t0
dwp
(3.26)
Finalement, nous souhaitons que vaille 1 linstant t0 et 0 linstant tf . Pour cela, on dfinit donc les
coefficients et par les quations :
0.75
0.75
74
0.5
0.25
0.5
0.25
0
0
0.25
0.5
0.75
0.25
Temps (sec)
0.5
0.75
Temps (sec)
(a) Plog1 (t) (passage du modle 1 au modle 2)
(b) Plog2 (t) (passage du modle 2 au modle 1)
F IGURE 3.4 Evolution de la fonction logistique

Transition
Modle 1
Transition
Modle 2
Modle 1
1.5
0.5
wp
wpmax
0
0
0.2
t0
0.6
tf
0.8
temps(s)
F IGURE 3.5 Exemple dvolution de en fonction de la valeur de wp
1
t0 tf
t0
t0 tf
(3.27)
La mme mthode est applique lors du retour au modle 1. Linconvnient principal de cette mthodologie rside dans les valeurs seuils de wp dclenchant le passage dun modle lautre. En effet, celles-ci
dpendent de la trajectoire dsire et doivent donc tre rgles lors de la planification de trajectoire. Cependant, comme nous lavons vu dans le paragraphe prcdent, ce problme est directement li labsence
dindice pertinent permettant de quantifier la proximit dune singularit.
Finalement, la loi de commande multi-modles peut scrire sous la forme :
= (M + (1 )M ) (
qd + Kd e + Kp e) + H + (1 )H
q, )
= M(q, )u + H(q,
(3.28)
Cette loi de commande permet donc de traverser une singularit de Type 2 sans que le modle dynamique ne dgnre et sans discontinuit des efforts. La prochaine partie prsente des rsultats de traverse
de singularits de Type 2 en simulation et sur prototype rel.
75
3.4 Traverse de singularit de Type 2 dun mcanisme cinq barres

La commande multi-modles a t teste et valide en simulation puis sur prototype exprimental dun
mcanisme cinq barres. Dans cette partie, on se propose dtudier quatre trajectoires de traverse. Aprs
avoir dfini chacune des trajectoires, les rsultats en simulation puis sur prototype rel sont dtaills et
analyss.
3.4.1 Trajectoires de traverse

0.4
P0
P2
P4
0.3
0.2
Mode 1
0.1
Mode 2
S1
S3
S2
S4
P3
P1
0
-0.2
-0.1
0.1
0.2
F IGURE 3.6 Trajectoires de traverse au sein de lespace de travail du mcanisme cinq barres
La commande multi-modles dveloppe a t valide sur de nombreuses trajectoires, cependant on
limite ici ltude quatre trajectoires, reprsentes sur la figure 3.6.
Ces quatre trajectoires permettent de traverser le lieu des singularits de Type 2 de plusieurs manires.
Les trajectoires numro 1 et 3 traversent en allant du mode dassemblage 1 (reprsent sur la figure 3.6)
au mode dassemblage 2. Les trajectoires numro 2 et 4 traversent dans lautre sens. Les coordonnes de
chaque point remarquable, ainsi que les dures de chaque trajectoire, sont prsentes dans le tableau 3.1.
Le modle Matlab Simulink de la loi de commande multi-modles est dtaill dans lannexe ??.
3.4.2 Rsultats en simulation

La commande multi-modles propose dans la partie prcdente, reprsente sur la figure 3.3, a t teste
en simulation dans un premier temps. La commande a t ralise laide du logiciel Matlab Simulink et
76
TABLE 3.1 Coordonnes (en m) des points dorigine, darrive et singuliers de chaque trajectoire de
traverse
Trajectoire
no 1
no 2
no 3
no 4
Point dorigine
P0 = [0 0.33818]T
P1 = [0 0.08755]T
P2 = [0.1 0.3]T
P3 = [0.1 0.1]T
Point darriv
P1 = [0 0.08755]T
P2 = [0.1 0.3]T
P3 = [0.1 0.1]T
P4 = [0.1 0.3]T
Point singulier
S1 = [0 0.20757]T
S2 = [0.05434 0.20757]T
S2 = [0.1 0.18054]T
S2 = [7.456.103 0.2075]T
Dure
1 sec
1 sec
2 sec
1 sec
est dtaille dans lannexe ??.

Afin de simuler le comportement dynamique du mcanisme, on utilise le modle dynamique inverse
du mcanisme, exprim en coordonnes cartsiennes. Daprs le modle dynamique identifi prsent dans
lquation (5.16), le modle dynamique du mcanisme cinq barres scrit en dehors des singularits :
m3R JTp x
zz11R q11
zz12R q12
fv11 q11
fv12 q12
fs11 signe(q11 )
fs12 signe(q12 )
(3.29)
Les deux modles dynamiques utiliss par la commande scrivent :
A = M
qa + H
(3.30)
B = M
qa + H
Dans le cas du prototype de mcanisme cinq barres, on dfinit donc les matrices M, H, M et H telles
que :
M = m3R JTp Jp +
zz11R
zz12R
q11 + fv11 q11 + fs11 signe(q11 )
H = m3R JTp J p q a +
M =
H =
zz11R
0
0
zz12R
q12 + fv12 q12 + fs12 signe(q12 )

!
q11 + fv11 q11 + fs11 signe(q11 )

q12 + fv12 q12 + fs12 signe(q12 )
(3.31)
Daprs la drive du modle cinmatique du mcanisme, prsent dans lquation (2.24), on peut rcrire ce modle dynamique sous la forme :

0.4
77
1
10
0.3
0.2
0.1
0.5
Modle 1
10
0.2
0.1
0.1
0.2
Modle 2
0.2
0.4
Modle 1
0.6
x (m)
0.8
0
1
1.2
Temps (sec)
0.4
10
x
y
e2
0.2
0.1
0
0.1
0.5
10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Temps (sec)
erreur (10 rad)
0.3
x (m)
(N.m)
y (m)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Temps (sec)
F IGURE 3.7 Simulation de traverse de singularit suivant la trajectoire numro 1
=
x
m3R +
"
zz11R
0
0
zz12R
T
J1
p Jp
fv11 q11 + fs11 signe(q11 )

fv12 q12 + fs12 signe(q12 )
JTp
"
!1
zz11R
0
0
zz12R
J 1
p
x
y
!!
(3.32)
. Par intgration
Ce modle permet donc dobtenir lacclration cartsienne de la plate-forme mobile x
numrique, on en dduit la position x et la vitesse x cartsienne de la plate-forme. Les figures 3.7 3.10 reprsentent les rsultats en simulation du suivi des quatre trajectoires. Pour chaque trajectoire, les efforts des
actionneurs , lerreur dasservissement e, la trajectoire au sein de lespace de travail ainsi que lvolution
des coordonnes cartsiennes x sont reprsents.
Remarquons que lerreur dasservissement est uniquement due aux approximations numriques (en particulier lors dinversion matricielle) et au retard cre par la frquence de commande. Les gains utiliss pour
les simulations prsentes sont Kp = 1000 et Kd = 200.
Pour chacune des quatre trajectoires, on remarque que le mcanisme traverse la singularit de Type 2
sans discontinuit des efforts. De plus, lutilisation du modle rduit (modle 2) nengendre pas daugmentation sensible de lerreur dasservissement. Finalement, les essais en simulation prouvent que le mcanisme
peut traverser une singularit de Type 2 sans discontinuit des efforts grce la commande multi-modles.
De plus, la traverse a t valide pour de nombreuses trajectoires faisant varier la direction, le sens et la
vitesse du mcanisme lors du passage en position singulire.
78
0.4
20
0.3
15
10
0.2
0.1
0.5
(N.m)
y (m)
5
10
15
Modle 1
20
0.1
0.1
0.2
Modle 2
0.2
0.4
x (m)
0.6
0.8
0
1
1.2
Temps (sec)
0.4
15
x
y
erreur (10 rad)
0.3
x (m)
Modle 1
0.2
0.1
0
0.1
10
e2
0.5
0
5
10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.2
1.2
Temps (sec)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Temps (sec)
0.4
1
0.3
0.2
0.5
(N.m)
y (m)
2
0.1
4
Modle 1
0
0.2
0.1
0.1
0.2
0.2
Modle 2
0.4
0.6
0.8
x (m)
Modle 1
1.2
1.4
1.6
1.8
0
2
2.2
Temps (sec)
1
0.4
1
e2
2
0.2
0.1
0.5
0
2
4
0
0
0.25 0.5 0.75
1.25 1.5 1.75
Temps (sec)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Temps (sec)
2.2
x (m)
0.3
erreur (10 rad)
x
y

0.4
79
1
20
0.3
15
10
0.2
0.1
0.5
0
5
10
15
Modle 1
Modle 2
Modle 1
20
0.1
0.1
0.2
0.2
0.4
x (m)
0.6
0.8
1.2
Temps (sec)
0.5
20
x
y
rad)
0.4
15
0.3
erreur (10
0.2
0.1
0
0.1
e2
10
0.5
0.2
x (m)
(N.m)
y (m)
5
10
15
0.2
20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (sec)
1.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Temps (sec)

Les simulations ont donc permis de valider de manire thorique le fonctionnement de la commande
multi-modles. Lobjectif de la prochaine section est de prsenter la validation exprimentale de cette commande applique au prototype de mcanisme cinq barres et suivant les 4 trajectoires prsentes dans cette
section.
3.4.3 Rsultats exprimentaux

Afin de valider exprimentalement la traverse de singularit en utilisant une commande multi-modles, la
commande a t mise en place en C/C++ sous CIDE.
Les figures 3.11 3.14 reprsentent les rsultats pour la traverse de singularit de Type 2 en suivant les
4 trajectoires prsentes sur la figure 3.6. Pour chaque trajectoire, les efforts mesurs et lerreur dasservissement sont reprsents. A chaque essai le mcanisme traverse la singularit sans discontinuit des efforts.
La figure 3.15 regroupe des photos extraites dune vido du mcanisme traversant la singularit.
Dans le cas parfait, la plate-forme mobile suit parfaitement la trajectoire dsire et le modle rduit
dcrit parfaitement le comportement du mcanisme. Exprimentalement, lerreur dasservissement fait que
le torseur des efforts appliqus par les jambes et les forces extrieures sur la plate-forme mobile wp nest
pas nul, et le modle rduit ne dcrit pas parfaitement le comportement du mcanisme. En consquence,
lutilisation de ce modle gnre une augmentation de lerreur dasservissement.
Lorsque la commande rutilise le modle complet du mcanisme, les efforts augmentent significativement afin de rduire lerreur dasservissement. Ce phnomne est particulirement visible sur les trajectoires
1 ( t = 0.6 sec) et 2 ( t = 0.65 sec). Pour ces deux trajectoires, la plate-forme mobile a tendance dvier
de la trajectoire dsire lorsque la commande utilise le modle simplifi, mais la commande rattrape rapi-
80
0.4
10
1
0.3
0.2
0.1
Modle 1
10
0.1
0.1
0.2
x (m)
0.2
Modle 2
0.4
Modle 1
0.6
0.8
1.2
Temps (sec)
0.4
50
0.3
rad)
x
y
0.1
0
30
e2
20
10
erreur (10
0.2
40
0.5
0.2
x (m)
0.5
(N.m)
y (m)
10
20
30
40
0.1
50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Temps (sec)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Temps (sec)
F IGURE 3.11 Rsultats exprimentaux suivant la trajectoire numro 1
0.4
20
1
15
0.3
10
0.2
0.1
0.5
(N.m)
y (m)
5
10
15
Modle 1
20
0.1
0.1
0.2
0.2
Modle 2
0.4
x (m)
Modle 1
0.6
0.8
0
1
1.2
Temps (sec)
1
100
x (m)
erreur (10 rad)
x
y
0.3
0.2
0.1
80
60
e2
40
20
0.5
0
20
40
60
80
100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (sec)
1.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (sec)
1.2
0.2
81
0.4
0.3
0.2
0.5
(N.m)
y (m)
2
0.1
4
Modle 1
0
0.2
0.1
0.1
0.2
x (m)
0.2
Modle 2
0.4
0.6
0.8
Modle 1
1.2
1.4
1.6
1.8
0
2
2.2
Temps (sec)
1
0.3
erreur (103 rad)
0.2
x (m)
40
0.1
e2
20
0.5
x
y
20
40
0
0
0.25 0.5 0.75
1.25 1.5 1.75
Temps (sec)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
2.2
Temps (sec)
0.4
20
15
0.3
0.2
10
0.5
(N.m)
y (m)
0.1
0
0
Modle 1
5
0.1
0.1
0.2
0.2
Modle 2
0.4
x (m)
0.6
0.8
0
1
1.2
Temps (sec)
0.5
200
x
y
0.3
erreur (10
0.2
150
rad)
0.4
x (m)
Modle 1
0.1
0
0.1
e2
100
50
0.5
0
50
100
150
0.2
200
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (sec)
1.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (sec)
1.2
0.2
82
F IGURE 3.15 Photos lors du suivi de la trajectoire numro 1

dement la trajectoire dsire une fois le mcanisme loign de la position singulire.
Enfin, remarquons que pour lensemble de ces trajectoires, la position de la plate-forme mobile est
calcule en utilisant le MGD du mcanisme. Lorsque le mcanisme passe dun mode dassemblage lautre,
la commande doit donc changer de solution du MGD. Les articulations passives ayant un lger jeu, lorsque
le mcanisme est proche de la singularit il est impossible de connatre la position exacte de la plate-forme
mobile sans capteur extroceptif. Les coordonnes cartsiennes reconstruites de la plate-forme mobile sont
donc peu pertinentes proximit de la singularit.
3.5 Conclusion
Dans le chapitre prcdent, nous avons vu quil tait possible de planifier des trajectoires optimales de
traverse de singularit de Type 2. Ces trajectoires sont planifies de sorte que les mouvements dsirs
du mcanisme respectent un critre spcifique lorsque le mcanisme passe la position singulire. Afin de
permettre un mcanisme parallle de traverser une singularit de Type 2, et donc de changer son mode
dassemblage, il est ncessaire de mettre au point une loi de commande permettant de suivre ces trajectoires.
Seule les commandes en couples calculs permettent de raliser du suivi de trajectoire. Lapplication
dune commande en couples calculs classique rvle deux difficults :
En exprimentation, les diffrentes sources derreur (quelles soient dues la modlisation, aux capteurs ou aux proprits mcaniques du mcanisme) engendrent une erreur dasservissement. Ainsi,
lorsque le mcanisme est en position singulire, la trajectoire suivie par la plate-forme mobile nest
jamais parfaitement identique celle dsire. En consquence, la trajectoire relle ne respecte pas le
critre assurant la non-dgnrescence du modle dynamique du mcanisme, et la commande peut
calculer des efforts divergeant.
83
Par dfinition, une singularit de Type 2 correspond une position pour laquelle la matrice Jacobienne
Ap est singulire. En pratique, il existe un espace autour de la singularit de Type 2 dans lequel cette
matrice nest pas correctement conditionne (autrement dit, bien que la matrice soit de rang plein, le
calcul numrique de son inverse est peu prcis).
Finalement, une commande en couples calculs classique ne permet pas dassurer le suivi de trajectoire
afin de changer de mode dassemblage.
Ce chapitre prsente une commande multi-modles en couples calculs. Cette commande est associe
une stratgie de planification optimale diffrente de celle propose dans le chapitre prcdent. Ainsi, la
trajectoire dsire est planifie de sorte quen position singulire, lintgralit du torseur des efforts appliqus sur la plate-forme mobile wp soit nul. Bien que seule la composante oriente suivant la direction du
mouvement incontrlable ts engendre une dgnrescence du modle, lannulation de lensemble de ce torseur permet lutilisation par la commande en couples calculs dun modle dynamique simplifi. Ce modle
simplifi ne peut pas dgnrer, quelle que soit la valeur relle de ce torseur.
De plus, les trajectoires de traverse sont planifies de sorte que ce nouveau critre soit respect dans un
espace autour de la singularit de Type 2, afin de saffranchir des problmes numriques lis linversion
matricielle. La commande multi-modles propose utilise une surface de passage afin de passer du modle
complet au modle simplifi sans engendrer de discontinuit dans les efforts calculs.
Cette commande a t valide la fois en simulation puis exprimentalement sur un mcanisme cinq
barres. Pour chaque trajectoire teste, le mcanisme change de mode dassemblage sans discontinuit dans
les efforts des actionneurs. On remarque cependant que lutilisation du modle simplifi peut engendrer une
augmentation significative de lerreur dasservissement. Afin de limiter ce phnomne, le prochain chapitre
propose de mettre en place une loi de commande avance couple la commande multi-modles.
4
Commande avance pour la traverse de
singularits prcise et robuste
Une commande multi-modles en couples calculs t mise en place afin de permettre la traverse de singularits de Type 2. Cette commande utilise un modle rduit autour de la singularit,
vitant ainsi le calcul defforts divergents. Lutilisation de ce modle rduit peut engendrer une
erreur dasservissement relativement importante lors de la traverse. Afin de rduire cette erreur dasservissement, ce chapitre propose de coupler la commande multi-modles en couples
calculs avec une loi de commande avance.
Cette nouvelle commande est valide en simulation et exprimentalement sur un mcanisme
cinq barres.
Sommaire
4.1
Techniques de commande avance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
4.1.1
La commande prdictive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
4.1.2
La commande adaptative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
4.1.3
Choix dune commande adapte la traverse de singularit . . . . . . . . . . . .
89
4.2
Commande adaptative dun mcanisme parallle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
4.3
Application de la commande adaptative au mcanisme cinq barres . . . . . . . . . .
94
4.3.1
tude de sensibilit du modle dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
4.3.2
Commande adaptative du mcanisme 5 barres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.4
Rsultats en simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.5
Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

4.5.1
85
86
4.6
4.5.2
4.5.3
4.5.4
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
87
4.1 Techniques de commande avance

Comme nous lavons vu dans le chapitre prcdent, lors de la traverse de singularit la commande multimodle engendre une erreur dasservissement relativement importante puisque le modle du robot est simplifi afin dviter sa dgnrescence. On se propose ici de minimiser cette erreur grce une stratgie de
commande avance. Parmi les diffrentes approches, deux sont gnralement appliques aux robots parallles : la commande prdictive et la commande adaptative, dtailles dans ce chapitre.
4.1.1 La commande prdictive

La commande prdictive fut explicitement propose pour la premire fois dans les annes 1960 [Propo,
1963]. Toutefois, ce nest quen 1987 que la premire commande prdictive gnralise a t formalise [Clarke et al., 1987]. Lide est dinsrer dans lalgorithme de commande un lment de prdiction
concernant lvolution des sorties du procd partir dun modle [Richalet, 1993b]. Le calculateur dtermine alors, linstant dchantillonnage prsent, la squence de commande appliquer sur un horizon de
prdiction de sorte que la sortie ait le comportement souhait sur cet horizon.
Pour une consigne connue (ce qui est le cas lors du suivi de trajectoire), la commande prdictive permet
dexploiter pleinement ces informations et fait concider la sortie du processus avec la consigne future sur
un horizon fini, comme le reprsente la figure 4.1.
Trajectoire de
rfrence
Consigne future
Consigne passe
Sortie prdite
Sortie du processus
Horizon de prdiction
n
Pass
Prsent
n+H
Futur
F IGURE 4.1 Principe de la commande prdictive

Plus prcisment, la squence de commande appliquer dans le futur est obtenue grce la minimisation dun critre quadratique sur lhorizon H. Le choix du critre minimiser, ainsi que celui de la structure
de la commande future calcule sur lhorizon de prdiction, donne lieu diffrentes approches comme la
commande prdictive gnralise [Clarke et al., 1987] ou la commande prdictive fonctionnelle [Richalet,
1993a].
88
Lalgorithme de la commande prdictive peut tre prsent un instant n par les tapes suivantes :
Dfinition de lhorizon de prdiction sur lequel la consigne future peut tre connue, et la sortie du
processus peut tre prdite grce au modle dvolution.
Choix dune trajectoire de rfrence (ou comportement dsir) prcisant la mthode de ralliement de
la consigne future.
Calcule de la squence future de commande sur lhorizon H minimisant lcart entre la sortie prdite
sous leffet de cette commande et la trajectoire de rfrence.
La commande applique linstant n est le premier lment de la squence de commande calcule
lors de ltape prcdente.
Ce type de commande est particulirement adapte la robotique mobile [Bouton, 2009, Lenain et al.,
2004, Lenain, 2005] ainsi que dans le milieu industriel [Richalet, 1993a], mais est difficilement adaptable
aux mcanismes parallles du fait de sa complexit. En effet, elle ncessite un temps de calcul importants,
car le calcul du modle gomtrique direct est souvent un problme complexe et coteux en temps de calcul.
Afin de commander un mcanisme H4 (mcanisme proche du Delta mais compos de quatre bras au lieu de
trois, et dont la plateforme est articule [Pierrot and Company, 1999]), une commande prdictive a t mise
en place [Vivas and Poignet, 2005]. Cette commande minimise lerreur quadratique entre la trajectoire de
rfrence et la trajectoire prdite. La commande utilise alors un modle dynamique simplifi du robot ne
prenant en compte que les inerties de la plateforme mobile et des actionneurs, alors quun algorithme simple
bas sur lintgration du modle cinmatique inverse permet de calculer le modle gomtrique direct.
Ces approximations de modlisation permettent de rduire le temps de calcul, mais rendent la commande
imprcise, voire parfois instable.
La plupart des applications en robotique parallle de la commande prdictive sont bases sur un principe
similaire qui repose sur un compromis entre la prcision de la modlisation et les performances de la commande. Cette technique parait donc difficilement intgrable pour notre application et une seconde approche
ncessitant gnralement moins de temps de calcul est voque dans la prochaine section : la commande
adaptative.
4.1.2 La commande adaptative

La commande adaptative diffre des autres types de commande par le fait que les paramtres du modle
quelle utilise varient au cours du temps. Plutt que de calculer la commande appliquer sur un horizon
de prdiction comme le fait la commande prdictive, on dtermine une loi dadaptation modifiant les paramtres du modle dynamique. Cest une commande particulirement adapte pour des systmes dont les
paramtres voluent au cours du temps, comme la commande davion (le poids diminuant au fur et mesure
que le krosne est brul) ou la robotique mobile en milieu extrieur (les proprits du sol voluant). Cest
aussi une alternative lutilisation dobservateurs lorsque peu de mesures sont disponibles. La figure 4.2
reprsente le schma de commande gnral de la commande adaptative.
89
d2
dt2
xd
MGI
qd
+
+
PD
+-
MDI
Robot
qa
Adaptation
F IGURE 4.2 Principe de la commande dynamique adaptative
Il est important de noter que cette technique ne permet pas didentifier les paramtres dynamiques les
plus proches des paramtres physiques rels du mcanisme. En effet, lidentification dynamique calcule les
paramtres donnant un modle dynamique le plus proche possible de celui du mcanisme rel. Lorsquune
commande adaptative est applique au systme, lobjectif est alors de minimiser lerreur dasservissement.
Or, celle-ci est lie de nombreux paramtres, et en particulier aux gains dactionnement de la commande.
Contrairement lidentification, la commande adaptative calcule les paramtres dynamiques permettant
un instant donn et pour une position donne davoir une erreur dasservissement minimale.
De nombreuses applications de commandes adaptatives existent en robotique. La premire application
de commande adaptative en couples calculs dun systme non linaire complexe est propose dans [Craig
et al., 1987], et sa convergence et sa stabilit sont prouves (les conditions de convergence des paramtres
ayant t tudies auparavant [Boyd, 1986]). Il est galement possible dintgrer les proprits dynamiques des actionneurs dans cette commande [Su and Stepanenko, 1997]. Parmi les autres applications
existantes, [Wang et al., 2009] prsente une commande adaptative par retour dtat appliqu un mcanisme TRRRRR proche du mcanisme cinq barres, stable au sens de Lyapunov. Enfin dans [Shang and
Cong, 2009], la commande adaptative en couples calculs est applique des mcanismes redondants en
actionnement.
4.1.3 Choix dune commande adapte la traverse de singularit

On cherche ici diminuer lerreur dasservissement lorsquun mcanisme traverse une singularit de Type
2 en utilisant la commande multi-modle prsente dans le chapitre 3. On rappelle les deux modles dynamiques utiliss par la commande multi-modle :
Le modle 1 (modle complet) :
A = wb (
qa , q a , qa ) + JT wp (
qa , q a , qa )
(4.1)
Le modle 2 (modle simplifi ne dgnrant pas) :

B = wb (
qa , q a , qa )
(4.2)
90
Lorsque la commande utilise le modle 2, lerreur dasservissement peut augmenter fortement. En effet,
le mcanisme ne suit pas parfaitement la trajectoire dsire et le terme wp calcul nest pas nul. Afin de
prendre en compte cette simplification du modle, deux mthodes ont t envisages :
La commande prdictive : en anticipant la trajectoire suivie par le mcanisme, lapproche prdictive
pourrait permettre de minimiser lerreur lors de la traverse. Cependant, la commande multi-modles
propose se combine mal avec la commande prdictive, car le modle change durant la traverse ce
qui pourrait induire des discontinuits dans la prdiction.
La commande adaptative : en adaptant en ligne les paramtres du modle dynamique, on peut minimiser lerreur dasservissement. De plus, la commande adaptative ncessite relativement peu de
ressources de calcul, et son application la robotique parallle est relativement rpandue [Slotine,
1987, Lammerts et al., 1995, Codourey et al., 1997, Natal et al., 2009, Wang et al., 2009, Bennehar,
2014]. Nous avons donc retenu cette approche afin de diminuer lerreur dasservissement lors de la
traverse de singularit de Type 2.
La prochaine partie prsente la commande adaptative applique la commande multi-modles prsente
dans le chapitre 3.
4.2 Commande adaptative dun mcanisme parallle

Il existe de nombreuses mthodes de commande adaptative diffrentes. Parmi elles, on distingue cinq mthodes principales [Khalil and Dombre, 2004] :
Lapplication au cas des manipulateurs de techniques adaptatives dveloppes pour des systmes
linaires [Nicosia and Tomei, 1984].
Lutilisation des proprits de la passivit afin de dvelopper une loi de commande adaptative non
linaire asymptotiquement stable [Wang et al., 2009].
La proposition dune commande adaptative non linaire asymptotiquement stable, solution la plus
courante [Craig et al., 1987].
La simplification du modle dynamique [Takegaki and Arimoto, 1981].
Lutilisation dun modle qui nest pas fonction des acclrations articulaires, tel que le modle dynamique filtr [Middletone and Goodwin, 1986, Li and Slotine, 1989].
Les deux premires techniques sont simples mettre en place, mais elles ne sont valables quen quasi
statique puisquelles ngligent le comportement dynamique du systme. Ces techniques ne sont donc pas
applicables la traverse de singularit. Si les deux dernires mthodes sont souvent reconnues comme
tant les plus intressantes dun point de vue thorique [Khalil and Dombre, 2004], elles sont plus complexes mettre en place que la commande adaptative non linaire propose par Craig, qui sera choisie ici
pour limiter le temps de calcul lors des essais sur prototype rel. Remarquons quune commande adaptative
91
couple un contrleur RISE [Xian et al., 2003] a t applique pour la premire fois un mcanisme parallle [Bennehar, 2014] et est prometteuse. Ces travaux, raliss en parallle des travaux de thse prsents
dans ce chapitre, prsentent une alternative possible la mthode propose qui serait tudier lavenir.
On sintresse ici la commande dynamique adaptative applique un mcanisme parallle et initialement formule dans [Craig et al., 1987]. On rappelle que daprs lquation (3.2), le modle dynamique
dun robot parallle peut toujours scrire sous la forme :
= M()
qa + H()
(4.3)
avec le vecteur de dimension mp compos des paramtres dynamiques du mcanisme. La matrice des
masses M est de taille (n n) et le vecteur H, qui regroupe les termes de frottements, dinertie et de
Coriolis, est de taille (n 1).
On introduit la notion destimation laide du symbole, ainsi le vecteur des paramtres du modle
dynamique dcrivant le comportement rel du mcanisme est not , alors que celui des paramtres estims
est not .
On distingue de mme le modle dynamique dcrivant le comportement rel du mcanisme
et H).
(matrices M et H) de celui compos des paramtres estims (matrices M

Le principe de la commande en couples calculs, prsente dans le chapitre 3, est de calculer les couples
appliquer en remplaant les acclrations des articulations actives par une loi de commande adapte u telle
que :
d + Kp e + Kd e
u=q
(4.4)
Cette loi de commande permet alors de calculer les couples appliquer partir du modle dynamique
identifi.
; les couples calculs sont obtenus partir du
On introduit lestimation des paramtres dynamiques
modle :
+ H
= Mu
(4.5)
= M()
= H()
et H
les matrices du modle dynamique constitues des paramtres estims.
avec M
Puisque les efforts estims laide du modle (4.5) sont ceux appliqus sur le mcanisme rel, on peut
crire la relation dgalit entre les quations (4.3) et (4.5) :
+H
= M
Mu
qa + H
(4.6)
(
= M
+H
M
qd + Kp e + Kd e)
qa + H
(4.7)
(Kp e + Kd e)
qd + H H
= M
M
qa M
qa q
qa + H H
d ) + (M M)
= M(
e + (M M)
qa + H H
= M
(4.8)
(4.9)
(4.10)
92
En rorganisant lquation (4.10), on obtient :

(e + Kp e + Kd e)
qa + H H
= (M M)
M
(4.11)
Puis en rarrangeant cette quation :

1 M
qa H
e + Kp e + Kd e = M
qa + H M
(4.12)
En considrant que le modle dynamique dun mcanisme parallle peut scrire sous la forme [Khalil
and Dombre, 2004, Briot and Gautier, 2013b] :
(4.13)
= . = M
qa + H
avec une matrice de taille (n mp ), lquation (4.12) peut se rcrire sous la forme :
1 (. .)
+ Kp e + Kd e = M
(4.14)
1 .
=M
et
(4.15)
En dfinissant le vecteur dtat X, dtaill ci-dessous et compos des erreurs articulaires et de ses
drives, lquation (4.14) peut tre crite sous la forme du modle dtat linaire suivant :
X=
e
e
=
X
0n
In
Kp In Kd In
X+
0n
In
1 .
(4.16)
avec In (respectivement 0n ) la matrice identit (respectivement la matrice nulle) de taille (n n).

Soient :
A=
0n
In
Kp In Kd In
B=
0n
In
(4.17)
(4.18)
avec A de taille (2n 2n) et B de taille (2n n). Le modle dtat (4.16) peut donc finalement scrire
sous la forme :
= AX + Bu
X
(4.19)
1 .
u=M
(4.20)
avec
93
Daprs le critre de Kalman, et puisque les matrices A et B sont constantes, il est possible de vrifier
la commandabilit du systme. Dans le cas linaire, celui-ci est commandable si :
rang(B AB A2 B . . . A2n1 B) = 2n
(4.21)
A partir de ce modle dtat, la plupart des applications de la commande adaptative ncessitent la dfinition dune fonction candidate de Lyapunov afin de gnrer la loi de commande destine ladaptation des
paramtres. Nanmoins, dans le cas linaire, il est aussi possible de calculer la loi de commande u pour que
le vecteur dtat X = [eT e T ]T converge vers 0 en utilisant une loi de commande par retour dtat dfinie
par :
u = KX
(4.22)
en rinjectant cette expression dans lquation du modle dtat (4.19) on a donc :

= (A BK)X
X
(4.23)
o K est une matrice dfinie positive de taille (mp n).

Ainsi, afin de garantir que le vecteur dtat X converge vers zro en suivant une dynamique du premier
ordre, il faut sassurer que la matrice A BK est une matrice de Hurwitz (dfinie ngative). Ceci peut
tre assur en choisissant la matrice de gains K par des techniques de placement de ples assurant le fait
que toutes les valeurs propres de la matrice A BK sont partie relle ngative, mthode dtaille dans
la section 4.4.
Lobtention du modle dtat (4.23) est la premire tape du dveloppement de la commande adaptative.
vers le vecteur des paraLa seconde tape consiste faire converger le vecteur des paramtres estims
mtres rels en utilisant la loi de commande par retour dtat dfinie par les quations (4.20) et (4.22).
Daprs lquation (4.15), on a :
=
(4.24)
vers 0, on impose une dynamique du premier ordre sur lestimation des

Afin de faire converger
paramtres dynamiques :
= G.
(4.25)
(4.26)
o G est une matrice diagonale telle que :
G=
G
0
0
..
.
G
, G>0
Par ailleurs, puisque le vecteur des paramtres rels est constant on a directement :
=
= G.
(4.27)
94
Daprs la dfinition du vecteur u donne par lquation (4.20), et puisquon impose la dynamique du
premier ordre donne par lquation (4.22), on a :
1 .
u = KX = M
(4.28)
= 1 MKX
(4.29)
Finalement, en combinant lquation (4.27) et lquation (4.29), on obtient lexpression analytique per:
mettant de calculer la drive temporelle de lestimation des paramtres du modle dynamique
= G1 MKX
(4.30)
Connaissant le vecteur des paramtres dynamiques identifis, il est alors possible de calculer par intgration numrique le nouveau vecteur des paramtres estims chaque itration :
+ dt) = (t)
+
(t
(t) dt
(4.31)
Remarquons que la matrice de gain K permet dimposer la dynamique dsire en boucle ferme, et doit
donc tre rgle en fonction du mcanisme considr. Le terme G peut quant lui tre peru comme un
facteur damortissement afin de lisser lvolution des paramtres identifis.
La loi de commande adaptative prsente dans cette section est applique au mcanisme cinq barres
dans la section suivante. Pour chacune des 4 trajectoires de traverse dfinies dans la section 3.4.1, les
rsultats de traverse avec et sans commande adaptative sont compars.
4.3 Application de la commande adaptative au mcanisme cinq

barres
Nous avons vu dans la section 2.1.2.1 que chaque corps (tous les corps sont considrs rigides) possde
jusqu 14 paramtres dynamiques. Le modle dynamique identifi du mcanisme peut donc dpendre dun
grand nombre de paramtres, mme si une partie de ces termes sont gnralement regroups [Gautier, 1997].
Ladaptation en temps rel de lensemble des paramtres du modle dynamique est longue et peu pertinente : certains paramtres nont quun impact mineur sur le comportement dynamique du systme alors
que dautres sont prpondrants.
Afin de slectionner les paramtres du modle dynamique quil est prfrable didentifier, une premire
tape raliser est ltude de sensibilit des paramtres du modle dynamique du systme tudi. Cette
tude a pour objectif de dterminer lordre de prpondrance de chaque paramtre du modle, afin de
slectionner des paramtres ayant une influence majeure sur les couples calculs afin de les adapter.
95
4.3.1 tude de sensibilit du modle dynamique

4.3.1.1 Principe de ltude de sensibilit
La plupart des modles comportent de nombreux paramtres ; pour minimiser une erreur de commande,
la commande adaptative pourrait adapter tous ces paramtres dynamiques, cependant une telle commande
ncessiterait des temps de calcul trop importants pour pouvoir tre excute en temps rel. La commande
adaptative ne peut donc adapter quun nombre limit de paramtres. Cette section prsente une solution
permettant de raliser une tude de sensibilit afin de quantifier limpact de chaque paramtre sur lerreur
dasservissement (que lon cherche ici minimiser).
Afin de conduire lanalyse de sensibilit, on rcrit le modle dynamique inverse du mcanisme sous la
forme :
a = M1 ( H)
q
(4.32)
On remarque que pour les mcanismes parallles, comme pour tous les robots, la matrice des masses M
est dfinie positive [Khalil and Dombre, 2004], et est donc inversible en dehors des singularits. Daprs la
dynamique impose lerreur dasservissement par la commande en couples calculs, on a :
d = q
a Kp e Kd e
q
(4.33)
d = M1 ( H) Kp e Kd e = f(X, )
q
(4.34)
Et donc finalement :
o X est le vecteur dtat (compos de lerreur en position e et en vitesse e).

En diffrenciant cette quation, on obtient [Chanal, 2006] :
d
qd =
f(X, )
f(X, )
dX +
d
X
(4.35)
o :
d reprsente une variation des paramtres dynamiques (termes dinertie, de masse, de frottements,
etc...) entre les valeurs nominales du modle identifi et les valeurs relles,
dX reprsente la variation de lerreur en position e et en vitesse e.
Afin dtudier limpact de la variation lmentaire d sur le vecteur X, on doit considrer le mcanisme
dans un tat (position, vitesse et acclration du mcanisme) constant. Ainsi, d
qd est nul. On en dduit
finalement lquation de la matrice de sensibilit S :
dX
=
d
f
X
1
f
= S
(4.36)
Cette matrice permet de quantifier linfluence des paramtres dynamiques sur le suivi de trajectoire, de
sorte que le terme si,j reprsente linfluence du jme terme de d sur le ime terme de dX.
96
Remarquons que la sensibilit calcule dpend normment de la trajectoire tudie. titre dexemple,
les termes inertiels sont prpondrants pour des mouvements haute acclration alors que les frottements
visqueux sont prpondrants pour des mouvements grande vitesse. On distingue cette dpendance dans la
matrice de sensibilit puisquelle dpend de ltat du mcanisme (position, vitesse et acclration). De fait,
il convient dtudier les valeurs de la matrice de sensibilit sur un maximum de points appartenant des
trajectoires reprsentatives du fonctionnement du mcanisme.
On cherche dfinir des trajectoires de traverse les plus varies possible. Ltude de sensibilit doit
donc tre ralise sur des trajectoires reprsentatives de cette varit. Les trajectoires dexcitation utilises
pour lidentification du modle dynamique du mcanisme (voir section 2.4.1.1) ont donc t choisies pour
cette tude de sensibilit.
4.3.1.2 Matrice de sensibilit du prototype de mcanisme cinq barres
On rappelle le modle dynamique inverse identifi du prototype de mcanisme cinq barres :
a =
q
"
zz11R
0
0
zz12R
+ m3R JTp Jp
!1
"
#
# "
!
fv11 q11
fs11 signe(q11 )
m3R JTp J Tp q a
fv12 q12
fs12 signe(q12 )
(4.37)
Le vecteur des paramtres dynamique du modle comporte 7 lments :

(4.38)
= [zz11R zz12R fv11 fv12 fs11 fs12 m3R ]T

La matrice de sensibilit est donc de taille (4 7) telle que :
S=
e1
zz11R
e2
zz11R
e1
zz11R
e2
zz11R
e1
zz12R
e2
zz12R
e1
zz12R
e2
zz12R
e1
fv11
e2
fv11
e1
fv11
e2
fv11
e1
fv12
e2
fv12
e1
fv12
e2
fv12
e1
fs11
e2
fs11
e1
fs11
e2
fs11
e1
fs12
e2
fs12
e1
fs12
e2
fs12
e1
m3R
e2
m3R
e1
m3R
e2
m3R
(4.39)
La commande adaptative peut thoriquement adapter lensemble des paramtres dynamiques. Cependant, on remarque dans la littrature que la plupart des commandes adaptatives cherchent adapter des
termes homognes les uns par rapport aux autres [Slotine, 1987, Lammerts et al., 1995]. On peut donc regrouper les paramtres dynamiques du modle par paire (les termes de frottement sec fs1i , visqueux fv1i et
les termes dinertie zz1iR ). Seul le terme de masse regroup m3R est donc seul.
On remarque galement que le paramtre de masses regroupes m3R intervient uniquement dans le torseur des efforts extrieurs appliqus la plate-forme mobile wp . Lors de la traverse de singularit, ce terme
est nglig par la commande et ne peut donc pas tre adapt. De plus, lors de lidentification dynamique
nous nous sommes rendu compte de manire pratique que moins de cinq pour-cent des couples dans les
97
actionneurs sont lis aux termes dpendant de m3R . Ltude de la sensibilit a donc t ralise en utilisant
le modle dynamique rduit ngligeant ce terme de masse. On se propose dans un premier temps de valider
cette hypothse simplificatrice en tudiant limpact du terme de masse de manire isole.
Cas du terme de masse regroup

Dans un premier temps, on cherche uniquement adapter en ligne le terme de masse regroup sur leffecteur
m3R . On a alors :
avec :
e1
e2 0
0
0
1

=
X
e = K
0
Kd
0
p
1
0
Kp
0
Kd
e2

X + 0 M
a
a + JT
= JTp Jp q
p Jp q
(4.40)
(4.41)
= AX + Bu. Cependant, sa matrice de commandabilit : C =

Ce systme est donc de la forme X

B AB A2 B A3 B nest pas de rang plein. Le vecteur dtat prsent dans lquation (4.19) nest donc
pas commandable. Seul un sous-espace du vecteur dtat est commandable, or on cherche contrler len
semble du vecteur dtat.
Afin de pallier ce problme, une solution consiste utiliser des gains dactionnement diffrents pour
chaque axe. Cette mthode a t teste en simulation, confirmant quil est prfrable de ne pas adapter le
terme m3R puisque :
Le terme de masse regroup nest pas prpondrant sur le modle dynamique : ce rsultat tait attendu
puisquon peut montrer que moins de 5% des couples moteurs dpendent de m3R , en particulier lors
de lidentification dynamique.
Lutilisation de gains diffrents pour chaque axe dtruit la symtrie existante et dgrade la qualit du
suivi de trajectoire.
m3R nintervient que dans le torseur des efforts extrieurs appliqus sur leffecteur wp , terme nul lors
de la traverse de singularit en utilisant la commande multi-modle. Son adaptation ne permet donc
pas de minimiser lerreur dasservissement pendant la traverse.
Ladaptation du terme de masse regroup m3R nest donc pas pertinente. On cherche dans la suite
adapter dautres termes du modle dynamique. En ngligeant ce terme de masse, le modle dynamique
inverse du mcanisme devient :
a
q
"
1
zz11R
1
zz12R
#!
"
#
fv11 q11
fv12 q12
"
#!
fs11 signe(q11 )
fs12 signe(q12 )
(4.42)
98
Ce nouveau modle dynamique ne fait pas intervenir les positions articulaires, seuls les termes dpendant des vitesses articulaires sont donc tudis. On remarque galement que les termes associs la jambe
1 du mcanisme fs11 , fv11 et zz11R nont pas dinfluence sur lerreur de position de la jambe 2 (et rciproquement). Finalement, la matrice de sensibilit a la forme :
S=
0
0
e 1
zz11R
0
0
0
0
e2
zz12R
0
0
e1
fv11
0
0
0
0
e 2
fv12
0
0
e1
fs11
0
0
0
0
e 2
fs12
(4.43)
Rsultats de lanalyse de sensibilit

Afin de savoir quel couple de paramtres ([zz11R ; zz12R ], [fv11 ; fv12 ] ou [fs11 ; fs12 ]) est prpondrant dans
le modle dynamique, la forme analytique de la matrice de sensibilit complte a t calcule laide du
logiciel de calcul formel MuPAD. Elle nest pas prsente ici du fait de sa complexit, venant en particulier
des drives partielles de termes dpendant des matrices Jacobiennes.
En calculant la matrice de sensibilit en chaque point dune trajectoire, on obtient des valeurs non ordonnes et sans unit. Il est donc ncessaire de faire appel des outils statistiques afin de trier et comparer
la sensibilit de chaque paramtre le long de la trajectoire.
Lapproche statistique choisie ici consiste tracer la loi de distribution de chaque paramtre, obtenue
pour chaque trajectoire de la manire suivant :
La trajectoire est chantillonne 1 kHz, et les efforts sont calculs chaque itration grce au modle
dynamique identifi.
A chaque itration, on calcule la valeur de la matrice de sensibilit S en y injectant les positions,
vitesses et acclrations de la trajectoire ainsi que les efforts calculs.
Finalement, une tude statistique utilisant la toolbox Distribution Fitting tool de Matlab est ralise pour chaque trajectoire, afin dobtenir la loi de distribution de chaque terme de la matrice de
sensibilit.
A chaque itration, le terme si,j reprsente linfluence du jme terme de d sur le ime terme de dX. Soit
Sij le vecteur compos du terme si,j calcul chaque itration.
Pour chacune des trajectoires, on a donc six vecteurs Sij correspondant aux six termes non nuls de la
matrice de sensibilit. La figure 4.4 reprsente les lois de distribution de chacun de ces six termes.
On rappelle que la loi de distribution trace la densit de distribution dun paramtre en fonction de sa
valeur. Afin dillustrer le principe dune loi de distribution, on prend comme exemple les lois de distribution

0.03
0.015
0.0125
fV11
fV12
fS11
fS12
zz11R
zz12R
0.025
0.02
Densit
0.02
Densit
0.03
fV11
fV12
fS11
fS12
zz11R
zz12R
0.025
99
0.01
0.015
0.01
0.0054
0.005
0.005
20
40
60
80
100
120
140
160
20
40
60
80
(a) Trajectoire didentification 1
140
160
180
0.03
fV11
fV12
fS11
fS12
zz11R
zz12R
0.025
0.015
0.02
0.015
0.01
0.01
0.005
0.005
0
0
20
40
60
80
100
120
fV11
fV12
fS11
fS12
zz11R
zz12R
0.025
Densit
0.02
Densit
120
(b) Trajectoire didentification 3
0.03
100
Valeur
Valeur
20
40
Valeur
(c) Trajectoire didentification 2
60
80
100
120
140
Valeur
(d) Trajectoire didentification 4
F IGURE 4.3 Loi de distribution des lments de la matrice de sensibilit pour chaque trajectoire didentification
calcules sur la premire trajectoire didentification, et dont les rsultats sont prsents sur la figure 4.3(a).
Sur cette figure, on voit que :
1.25% des valeurs de la sensibilit par rapport au paramtre zz11R valent 40.
0.54% des valeurs de la sensibilit par rapport au paramtre zz12R valent 40.
Pour les autres paramtres, aucune valeur ne dpasse 10, leur densit est donc nulle au dessus de cette
valeur.
Les termes les moins influents sont donc ceux dont la loi de distribution est concentre vers laxe des
abscisses nulles. Pour les quatre trajectoires, on remarque donc que les termes lis aux frottements fs1i et
fv1i sont moins influents que les termes dinerties regroupes zz1iR (i = 1, 2).
Finalement, cette tude a permis de distinguer la forte sensibilit du modle dynamique par rapport
aux valeurs des termes dinertie regroupes zz11R et zz12R , qui sont donc les paramtres choisis pour la
100
commande adaptative. La prochaine partie prsente la mthodologie dadaptation des termes dinerties
regroupes appliques au prototype de mcanisme cinq barres ainsi que la comparaison des rsultats exprimentaux de traverse avec et sans commande adaptative.
4.3.2 Commande adaptative du mcanisme 5 barres

On cherche mettre en place la loi de commande prsente dans la partie 4.2 afin dadapter les termes
dinertie regroupes zz11R et zz12R . Daprs le modle dynamique identifi du mcanisme cinq barres, le
modle dtat prsent par lquation (4.16) scrit :
= AX + BM
1 .
(4.44)
avec :
1 =
M
"
"
zz
11R
0
0
zz
12R
q1 0
0 q2
+ m3R JTp Jp
!1
Daprs ce modle dtat, et en appliquant la dmarche prsente dans la section 4.2, au cas du mcanisme cinq barres, on peut donc mettre en place une commande adaptative qui permet de calculer chaque
itration la nouvelle valeur des termes dinerties regroupes grce lquation :
"
zz
11R (t + dt)
zz
12R (t + dt)
"
zz
11R (t)
zz
12R (t)
G1 MKX
(4.45)
4.4 Rsultats en simulation

Dans un premier temps, on cherche valider la commande adaptative en simulation. La commande adaptative a donc t couple la commande multi-modles et teste sur les deux premires trajectoires de
traverse de singularit prsentes dans le chapitre 3.
La matrice de gain K, introduite dans lquation (4.22) est rgle laide dun placement de ples, ce
qui permet dimposer la dynamique de rponse en boucle ferme. Ainsi, le vecteur dtat tant de dimension quatre, lquation caractristique du modle dtat possde quatre valeurs propres, qui sont fixes afin
datteindre un temps de rponse cinq pour-cent de 0.1 seconde sans dpassement sur chaque axe (deux
valeurs propres doubles). Ce placement de ple a t ralis laide de lalgorithme de placement de ple
dvelopp dans [Kautsky and Nichols, 1985] et implment dans Matlab.
Afin de comparer les erreurs dasservissement, un indice appropri doit tre dfini. Il existe plusieurs
indices utiliss dans la littrature pour comparer les performances de suivi de trajectoire de contrleurs [Paccot et al., 2009] parmi lesquels on distingue :
101
0.05
e1 sans adaptation
e1 avec adaptation
erreur (rad)
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.01
erreur (rad)
0
0.01
0.02
e2 sans adaptation
e2 avec adaptation
0.03
0.04
zz1iR (kg.m2)
0.05
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
4
3
zz11R
zz12R
2
1
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Temps (sec)
(a) Trajectoire 1
0.1
e1 sans adaptation
e1 avec adaptation
erreur (rad)
0.075
0.05
0.025
0
0.025
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.02
0.01
e2 sans adaptation
e2 avec adaptation
erreur (rad)
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
zz1iR (kg.m2)
0.07
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Temps (sec)
zz11R
zz12R
2
1
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Temps (sec)
(b) Trajectoire 2
F IGURE 4.4 Comparaison de lerreur dasservissement lors du suivi de trajectoire avec et sans adaptation
en simulation Simulink
102
La moyenne de lerreur dasservissement : m

=
Lcart-type de lerreur dasservissement : ec =
1
n
n
P
e(i)2
i=1
1
n
n
P
(e(i) m)
2
i=1
La moyenne quadratique (Root Main Square) de lerreur dasservissement : m

q =
1
n
n
P
e(i)2
i=1
Dans le cadre de notre tude, la moyenne quadratique a t retenue afin de comparer les diffrentes lois
de commande.
La figure 4.4(a) (respectivement 4.4(b)) reprsente les erreurs dasservissement lors du suivi de la trajectoire de traverse 1 (respectivement la trajectoire 2), dfinies dans la section 3.4.1, ainsi que lvolution des
termes dinertie. Pour chaque trajectoire, lerreur dasservissement avec et sans adaptation sont reprsentes. En simulation, les erreurs dasservissement sont uniquement dues la prsence de bloqueurs dordre
zro gnrant un retard de la consigne. Afin davoir un comportement plus proche du cas rel, la commande
en couples calculs utilise un modle dlibrment faux : une erreur de lordre de 10% est ajoute aux
valeurs des termes dinerties regroupes initiaux.
On remarque que lerreur dasservissement est largement rduite par la commande adaptative. Le tableau 4.1 rcapitule lensemble des moyennes quadratiques des erreurs dasservissement, dont les valeurs
confirment les bienfaits de la commande adaptative.
TABLE 4.1 Moyenne quadratique de lerreur dasservissement en simulation (en radian)
Trajectoire 1
Trajectoire 2
Sans adaptation
m
q1
m
q2
0.01985 0.01916
0.03493 0.02453
Avec adaptation
m
q1
m
q2
0.00570 0.00558
0.00142 0.00818
Nanmoins, lors du suivi de chacune des quatre trajectoires de traverse, les termes inertiels augmentent
fortement. La commande adaptative est rgle pour adapter ces termes tant que lerreur dasservissement
est suprieure une valeur seuil. On remarque sur les figures 4.4(a) et 4.4(b) que les termes inertiels nvoluent plus aprs une seconde, lerreur dasservissement tant alors infrieure la valeur seuil.
Finalement, ces simulations ont donc permis de montrer ce que peut apporter la commande adaptative
afin damliorer la robustesse et la prcision du suivi de trajectoire lors de la traverse de singularit de Type
2. En particulier, on remarque que lors de la traverse de singularit ( t = 1sec), la commande adaptative maintient une erreur dasservissement faible malgr lutilisation du modle dynamique rduit (modle
2 (4.2)).
La prochaine section prsente les essais exprimentaux permettant de valider lintrt de la commande
adaptative couple la commande multi-modle.
103
4.5 Rsultats exprimentaux

La commande adaptative a t implmente sous CIDE et teste sur de nombreuses trajectoires. On sintresse ici aux quatre trajectoires dj prsentes dans le chapitre 3, reprsentes sur la figure 4.5.
0.4
Traj. 1
0.3
Traj. 2
Traj. 4
0.2
Traj. 3
Mode 1
0.1
Mode 2
0
-0.2
-0.1
0.1
0.2
F IGURE 4.5 Trajectoires de traverse au sein de lespace de travail du mcanisme cinq barres
La matrice de gains K est ici rgle de manire similaire la section 4.4.
104
4.5.1 Trajectoire numro 1

La figure 4.6(a) reprsente les rsultats en simulation de suivi de trajectoire numro 1 avec et sans adaptation. On remarque :
Une augmentation importante de lerreur dasservissement en labsence dadaptation aprs 0.6 secondes (figure 4.6(a)) : ceci est d lutilisation du modle dynamique rduit.
La commande adaptative parvient largement rduire cette augmentation, assurant une meilleure
prcision et une meilleure robustesse de la traverse.
Lerreur dasservissement est globalement plus faible lorsque la commande adaptative est utilise.
m
q1 sans adaptation : 1.48 104 rad ; avec adaptation : 1.13 104 rad.
m
La figure 4.6(b) reprsente les drives temporelles des efforts dans les actionneurs lors du suivi de
la trajectoire 1. Cette valeur permet de visualiser les discontinuits des efforts lors de la traverse de singularit. En labsence de commande adaptative, on remarque de fortes perturbations de ces drives. Or,
celles-ci sont grandement attnues par la commande adaptative.
Finalement, la commande adaptative remplit totalement son rle dans le cas de la trajectoire 1, en limitant les discontinuits des efforts et en diminuant grandement lerreur dasservissement lors de la traverse.
105
0.05
e1 sans adaptation
e1 avec adaptation
0.04
erreur (rad)
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0
0.2
0.4
0.6
0.8
e2 sans adaptation
e2 avec adaptation
0.02
erreur (rad)
0.01
0
0.01
0.02
0.03
zz1iR (kg.m2)
0.2
0.4
0.6
0.8
zz11R
zz12R
0.75
0.5
0.25
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (sec)
(a) Comparaison de lerreur dasservissement exprimentale

d 1 sans adaptation
d 1 avec adaptation
d
dt
(N.m.s-1)
1000
500
0
500
1000
1500
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (sec)
d
dt
(N.m.s-1)
1000
d 2 sans adaptation
d 2 avec adaptation
500
0
500
1000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (sec)
(b) Drives temporelles des efforts actionneurs
F IGURE 4.6 Rsultats exprimentaux lors du suivi de la trajectoire 1
106

De manire analogue la trajectoire numro 1, la figure 4.6(a) reprsente les rsultats en simulation de suivi
de trajectoire numro 2 avec et sans adaptation.
Globalement, lordre de grandeur de lerreur dasservissement est similaire pour les essais avec adaptation et sans adaptation. Ainsi, la moyenne quadratique de lerreur est similaire pour chaque essais :
m
m
Malgr cela, on remarque que la commande adaptative permet de limiter laugmentation de lerreur
dasservissement lors de lutilisation du modle simplifi. Ainsi, les fortes variations de lerreur dasservissement aprs t = 0.6sec sont inexistantes avec la commande adaptative.
La figure 4.7(b) reprsente les drives temporelles des efforts dactionnement. On remarque encore
une fois que la commande multi-modles engendre une variation brusque des efforts lors de la traverse,
variation supprime par la commande adaptative.
107
e1 sans adaptation
e1 avec adaptation
erreur (rad)
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.01
0.2
0.4
0.6
0.8
erreur (rad)
0
0.01
0.02
e2 sans adaptation
e2 avec adaptation
0.03
0.04
0.05
0.06
zz1iR (kg.m2)
0.2
0.4
0.6
0.8
0.2
0.15
zz11R
zz12R
0.1
0.05
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (sec)
(N.m.s-1)
500
d 1 sans adaptation
d 1 avec adaptation
d
dt
500
1000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (sec)
d 2 sans adaptation
d 2 avec adaptation
500
d
dt
(N.m.s-1)
1000
500
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (sec)
108

La figure 4.8(a) reprsente les erreurs dasservissement avec et sans adaptation lors du suivi de trajectoire
de traverse numro 3. Cette trajectoire tant plus lente que les autres, la commande utilise le modle rduit
pendant un temps plus long. Par consquent, laugmentation de lerreur dasservissement lie lutilisation
du modle rduit est plus importante pour cette trajectoire.
La commande adaptative permet de supprimer cette divergence. La moyenne quadratique de lerreur
confirme cette observation :
m
m
On remarque enfin sur la figure 4.8(b) qu faible vitesse, la commande adaptative nengendre pas de
variations rapides des couples.
109
e1 sans adaptation
e1 avec adaptation
0.02
erreur (rad)
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
e2 sans adaptation
e2 avec adaptation
0.03
erreur (rad)
0.02
0.01
0
0.01
zz1iR (kg.m2)
0.02
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.4
0.3
zz11R
zz12R
0.2
0.1
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Temps (sec)

d 1 sans adaptation
d 1 avec adaptation
d
dt
(N.m.s-1)
250
250
0.2
0.4
0.6
0.8
d
dt
(N.m.s-1)
Temps (sec)
d 2 sans adaptation
d 2 avec adaptation
250
250
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (sec)
110

La figure 4.9(a) reprsente les erreurs dasservissement avec et sans adaptation lors du suivi de trajectoire de
traverse numro 4. Cette trajectoire ncessite des vitesses et acclrations suprieurs celles ncessaires
pour le suivi des autres trajectoires, ce qui explique que lerreur dasservissement est suprieure lors de cet
essai. Ici encore, la commande adaptative permet de rduire cette erreur dasservissement, ce qui se vrifie
en observant la moyenne quadratique de cette erreur :
m
m
La figure 4.9(b) reprsente la drive temporelle des efforts dans les actionneurs lors du suivi de la
trajectoire 4. Ici encore, on distingue une forte oscillation lors de la traverse de singularit (pour t =
0.62sec). Cette oscillation, qui traduit une variation rapide du couple, est supprime grce la commande
adaptative.
111
e1 sans adaptation
e1 avec adaptation
erreur (rad)
0.03
0.02
0.01
0.2
0.4
0.6
0.8
0.06
e2 sans adaptation
e2 avec adaptation
erreur (rad)
0.04
0.02
zz1iR (kg.m2)
0.2
0.4
0.6
0.8
0.4
zz11R
zz12R
0.3
0.2
0.1
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (sec)
d 1 sans adaptation
d 1 avec adaptation
250
0
250
d
dt
(N.m.s-1)
500
0.2
0.4
0.6
0.8
d
dt
(N.m.s-1)
Temps (sec)
d 2 sans adaptation
d 2 avec adaptation
250
250
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (sec)
112
4.6 Conclusion
Le chapitre prcdent prsente une commande en couples calculs multi-modles permettant de suivre une
trajectoire de traverse de singularit sans que la commande ne calcule defforts divergents. La commande
multi-modle tant base modle, elle est particulirement sensible aux erreurs de modlisation. En particulier, on remarque exprimentalement que la moindre erreur de positionnement lors de la prise dorigine
machine peut empcher le mcanisme de traverser la singularit. De plus, lutilisation du modle simplifi
peut engendrer une augmentation de lerreur dasservissement.
Afin damliorer la robustesse de la commande aux erreurs de modlisation, ce chapitre propose une
loi de commande adaptative couple la commande multi-modle. Afin dadapter les paramtres prpondrants, une tude de sensibilit est ralise. Cette tude distingue les termes dinerties regroupes comme
tant prpondrants dans le cas de notre prototype. En mettant en place une commande adaptative sur le
mcanisme cinq barres, on prouve la fois en simulation et exprimentalement que cette commande
permet de considrablement diminuer laugmentation de lerreur dasservissement lors de la traverse de
singularit. On remarque galement quelle limite les variations rapides des couples calculs, mnageant
ainsi les moteurs.
Enfin, on remarque que la commande adaptative est beaucoup moins sensible aux erreurs de prise dorigine machine. Une tude statistique dtaille, regroupant les rsultats de suivi de trajectoires de traverse
raliss un grand nombre de fois na cependant pas t ralise. Cette tude permettrai de valider lintrt
de la commande adaptative, puisque cette commande a toujours permis la traverse de singularit exprimentalement.
Malgr lapplication de la commande adaptative, il existe toujours un risque pour que la traverse de
singularit choue. Dans ce cas, le mcanisme peut sarrter dans une position singulire. Dans une telle
situation, il est ncessaire de mettre au point une mthodologie permettant de dplacer le mcanisme en
dehors du lieu des singularits de Type 2.
5
Mthodologie pour sortir dune singularit de
Type 2
Malgr toutes les prcautions prises prcdemment, le mcanisme peut ne pas russir traverser la singularit et rester bloqu dans le lieu des singularits. Dans un contexte industriel
comprenant une cellule robotise, dont lutilisateur na quun accs limit, le robot doit pouvoir
se dplacer sil est larrt en position singulire afin de reprendre sa tche. Ce chapitre propose donc une solution afin de sortir un mcanisme larrt en position singulire de manire
autonome.
Sommaire
5.1
Difficults lies larrt en position singulire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

5.1.1
Mode dassemblage de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.1.2
Dgnrescence du modle dynamique en singularit de Type 2 . . . . . . . . . . 114
5.1.3
Proximit dune singularit de Type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.2
Mthodologie de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.3
Condition de non sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.4
Cas du mcanisme cinq barres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.5
5.4.1
Calcul du torseur cinmatique de la plate-forme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.4.2
Choix des efforts appliqus
5.4.3
Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
113
114
5.1 Difficults lies larrt en position singulire

Afin de dplacer un mcanisme larrt en position singulire en dehors du lieu des singularits de Type 2,
deux difficults apparaissent. Dans un premier temps, le modle dynamique dgnre et il est impossible de
calculer les efforts appliquer afin de suivre une trajectoire dsire. Dans un second temps, le mcanisme
peut sortir dans un des diffrents modes dassemblages, correspondant aux diffrentes solutions du MGD,
sans que lutilisateur en aie connaissance. Afin de connatre la position de la plate-forme mobile, il est
ncessaire dobtenir une information renseignant le mode dassemblage dans lequel le mcanisme sort.
5.1.1 Mode dassemblage de sortie

On considre un mcanisme larrt dans une singularit de Type 2. La position initiale de la plate-forme
mobile est donc connue.
Par dfinition, en singularit de Type 2 plusieurs modes dassemblage sont confondus. Chaque mode
dassemblage correspond une solution du modle gomtrique direct. Ds lors que le mcanisme sort de
sa position singulire, le MGD ne permet plus de connatre la position de la plate-forme sans avoir dinformation concernant le mode dassemblage dans lequel le mcanisme se dplace.
Lobjectif de cette section tant de mettre en place une mthode permettant de sortir un mcanisme
larrt dans une singularit sans ajouter de capteurs ou dactionneurs supplmentaires, il est ncessaire
danticiper le mode dassemblage dans lequel le mcanisme sort.
La solution propose est de calculer le torseur cinmatique de la plate-forme mobile t, puis den dduire
par intgration numrique la position de celle-ci, et donc le mode dassemblage dans lequel le mcanisme
sort. Afin de calculer ce torseur cinmatique, seul le modle dynamique peut tre utilis. Or lorsquun
mcanisme est en singularit de Type 2 ce dernier dgnre comme le montre la section suivante.
5.1.2 Dgnrescence du modle dynamique en singularit de Type 2

Le modle dynamique complet dun mcanisme parallle, dcrit dans le chapitre 2, scrit sous la forme :
= wb + BTp 2
wp = ATp 2
(5.1)
o wb et wp sont dfinies dans les quations (2.41) et (2.43).

En dehors des singularits de Type 2, la matrice Ap est inversible et le modle dynamique complet
scrit sous la forme :
= wb + JTp wp
(5.2)
En singularit de Type 2, Ap nest pas inversible et il existe alors une infinit de vecteur 2 vrifiant le
systme dquations (5.1).
115
Dans le chapitre 2, nous avons vu que la dgnrescence du modle dynamique pouvait tre vite si
le torseur des efforts appliqus par les forces extrieures et les jambes sur la plate-forme mobile wp taient
rciproques la direction du mouvement incontrlable de la plate-forme ts . Cette condition, dtaille dans
la section 2.3.1, se traduit par le critre (2.46) rappel ici :
tTs wp = 0
(5.3)
Puisque ce critre ne dpend, un instant donn, que de ltat du mcanisme (position, vitesse et acclration), il est possible de gnrer une trajectoire optimale respectant ce critre tout instant. Cependant, il
est impossible de gnrer un mouvement orthogonal au lieu des singularits. En effet, en drivant le modle
cinmatique du mcanisme on obtient :
p t = Bp q
p q a
a + B
Ap t + A
(5.4)
Lorsque le mcanisme est larrt, les vecteurs t et qa sont nuls, on a donc :

a
Ap t = Bp q
(5.5)
Si le mouvement de la plate-forme mobile est orthogonal la singularit, il existe un entier tel que
a = 0 et donc
t = ts . Dans ce cas, daprs lquation (5.5) et par dfinition du vecteur ts , on a Bp q
a = 0 (puisque la matrice Bp est rgulire) En gnrant une trajectoire respectant le critre de nonq
dgnrescence, on ne peut donc que se dplacer suivant le lieu des singularits et non pas en sortir.
Dans la suite de ce chapitre, on adopte une stratgie diffrente consistant appliquer des efforts connus
dans les actionneurs, puis en dduire la trajectoire suivie par la plate-forme mobile.
5.1.3 Proximit dune singularit de Type 2

Comme vous lavons vu dans le chapitre 2, il existe un espace autour des singularits de Type 2 au sein
duquel le modle dynamique du mcanisme dgnre. Ainsi, si la traverse de singularit ne fonctionne
pas, le mcanisme ne sarrtera jamais exactement sur le lieu de la singularit de Type 2. Puisque la plateforme mobile a un degr de libert non contraint orthogonal au lieu des singularits, les diffrents jeux dans
les articulations peuvent permettre un dplacement du mcanisme suivant la direction de ce degr de libert
non contraint ts . Ce phnomne est reprsent sur la figure 5.1 dans le cas du mcanisme cinq barres.
Ainsi, il est impossible de connatre la position exacte du mcanisme proximit de la singularit, et le
mcanisme sortira toujours dans le mode dassemblage dans lequel il se trouve, sans que lutilisateur ne le
connaisse. Avant de sortir dune singularit, une premire tape consiste donc sassurer que le mcanisme
se trouve en position singulire.
La prochaine section prsente la mthode de sortie de singularit, qui consiste appliquer des efforts
assurant que le mcanisme se trouve en position singulire, puis appliquer des efforts permettant au
mcanisme de sortir de cette position tout en prvoyant en simulation le mode dassemblage dans lequel le
mcanisme sort.
116
Lieu des singularits

de Type 2
tS
Direction du mouvement
incontrlable
F IGURE 5.1 Positions possibles dun mcanisme cinq barres arrt en position singulire
5.2 Mthodologie de sortie

Gnralement, asservir un mcanisme consiste calculer les efforts appliquer sur les actionneurs afin
dobtenir le comportement du mcanisme dsir. La solution propose ici est dutiliser une approche inverse : en appliquant des couples prcalculs, on peut dduire du modle dynamique lvolution de torseur
cinmatique de la plate-forme mobile t, puis par intgration numrique la position de celle-ci.
En singularit de Type 2, le mcanisme est localement suractionn. Son comportement peut donc tre
dcrit par le modle dynamique inverse des mcanismes suractionns, qui sexprime sous la forme :
JTpinv = Mred (x)t + Hred(x, t)
(5.6)
avec
Jpinv = B1
p Ap
Mred la matrice dinertie du modle dynamique inverse du mcanisme sur-actionn,
Hred le vecteur regroupant les termes de Coriolis, centrifuges et les forces extrieurs appliques au
mcanisme sur-actionn.
Les expressions compltes de ces deux matrices sont dtailles dans lAnnexe E. En rarrangeant lquation (5.6), on obtient donc lexpression de la drive temporelle du torseur cinmatique de la plate-forme
mobile sous la forme :
T
t = M1
red (x) Jpinv Hred (x, t)
(5.7)
Lquation (5.7) permet donc de calculer la drive du torseur cinmatique de la plate-forme mobile t
en fonction des efforts appliqus, et ce lorsque le mcanisme est en position singulire. chaque itration,
on dduit la position de la plate-forme mobile x par intgration numrique de la valeur du torseur cin Ainsi, il est possible danticiper le mode dassemblage dans lequel le
matique de la plate-forme mobile t.
mcanisme se dplace.
117
Cependant, lorsque le mcanisme est en position singulire, les efforts appliqus peuvent engendrer un
mouvement tel que le mcanisme se dplace sur le lieu des singularits, ce qui ne permet pas au mcanisme
de sortir de sa position singulire. La prochaine section a pour objectif de prsenter la mthode permettant
dviter de gnrer un ensemble de couples ne permettant pas de sortir du lieu de singularit
5.3 Condition de non sortie

En gnral, le calcul du lieu des singularits au sein de lespace de travail est difficile et ne peut se faire
directement [Merlet, 2006b]. Lcriture dune quation analytique assurant que la plate-forme mobile ne
reste pas en position singulire est donc complexe. En revanche, la partie suivante montre quil est possible
de trouver une condition cinmatique assurant que le mcanisme reste en position singulire.
Daprs la section 2.3.1, en singularit de Type 2, le vecteur ts (reprsentant le dplacement incontrl
dans la position singulire) est vecteur propre de la matrice Ap (quation (2.44)) :
(5.8)
Ap ts = 0
En drivant temporellement cette quation, on obtient :
p ts = 0
Ap t s + A
(5.9)
Si lquation (5.9) est respecte, tTs wp est constant. Or, les efforts appliqus sont calculs de sorte que
le critre (5.3) soit respect ds linstant initial. Lquation (5.9) assure donc que le critre (5.3) est toujours
respect. Par dfinition on a :
p=
A
X Ap
Ap
x i +
qi
xi
qi
(5.10)
o xi (respectivement qi ) est la iime coordonne du vecteur x (respectivement q). En multipliant lquation (5.10) droite par le vecteur ts , on obtient :
p ts =
A
X Ap
i
Ap
ts x i +
ts qi
xi
qi
(5.11)
= Adx v + Adq q = Adx D1 t + Adq q

o la iime colonne de Adx (respectivement Adq ) est gale
Ap
t
xi s
(respectivement
Ap
t ).
qi s
En introduisant le modle cinmatique Ap Dt = Bp q (prsent dans le chapitre 1) dans lquation (5.11)

on obtient :
p ts = Ad D1 t + Ad B1 Ap Dt
A
x
q p

= Adx D1 + Adq B1
p Ap D t = Ax t
(5.12)
118
En introduisant cette quation dans lquation (5.9), on a finalement :
Ap t s + Ax t = 0 t = A1
x Ap ts = At ts
t t s + Atts
t = A
(5.13)
Cette quation est donc un critre cinmatique sur le torseur cinmatique de la plate-forme mobile t qui
assure que la plate-forme mobile se dplace sur le lieu des singularits de Type 2.
On a vu dans la section 5.2 quen singularit de Type 2 le modle dynamique direct du mcanisme est
donn par lquation (5.7). Donc, si on vrifie :
t t s + Atts = M1 (x) JT Hred(x, t)
A
pinv
red
(5.14)
le mcanisme reste sur le lieu des singularits.

Il est donc possible de dplacer un mcanisme bloqu en singularit de Type 2 en dehors de cette
singularit en appliquant la mthode suivante :
On choisit des efforts appliquer . Remarquons que ces efforts peuvent ne pas tre constants, et
quune rflexion base sur ltude statique du mcanisme (prsente dans le cas du mcanisme cinq
barres dans la section 5.4.2) peut aider choisir des efforts permettant la sortie.
En simulation, on peut calculer chaque itration le torseur cinmatique de la plate-forme mobile t
par intgration numrique du MDI donn par lquation (5.7).
Si les efforts choisis ne permettent pas de sortir de la singularit (ou permettent une sortie qui ne
convient pas lutilisateur), de nouvelles valeurs doivent tre testes. Sinon, les efforts peuvent tre
appliqus au mcanisme.
A partir de lquation (5.7), on peut donc connatre la direction de sortie du mcanisme.
5.4 Cas du mcanisme cinq barres

Dans cette section, la sortie de singularit est illustre pour le cas dun mcanisme cinq barres prsent
dans les chapitres prcdents. On rappelle le modle dynamique identifi et prsent dans le chapitre 2 :
= wb + BTp 2 ,
(5.15)
ATp 2 = wp
(5.16)
" #
x
wp = m3R
,
y
"
# "
# "
#
zz11R q11
fv11 q11
fs11 signe(q11 )
wb =
+
+
zz12R q12
fv12 q12
fs12 signe(q12 )
(5.17)
avec
119
o les valeurs des paramtres identifis sont donnes dans la section 2.4.1.1.
5.4.1 Calcul du torseur cinmatique de la plate-forme

Daprs le modle dynamique identifi (5.16), on a :
" #
x
y
m3R +
"
zz11R
0
0
zz12R
B1
p Ap
"
zz11R
0
!1
0
zz12R
" # "
# "
#!
x
f
q
f
signe(
q
)
v11
11
s11
11
B1
(5.18)
p Ap
y
fv12 q12
fs12 signe(q12 )
Par intgration numrique, la position initiale tant connue, on peut en dduire la valeur du vecteur x
chaque itration. Ce vecteur est reli au torseur cinmatique de la plate-forme t par la relation :
#
"
1 0 0 0 0 0
x = Dt D =
0 1 0 0 0 0
(5.19)
Finalement, on peut calculer chaque itration le torseur cinmatique de la plate-forme afin den dduire
le mode dassemblage dans lequel le mcanisme sort. On cherche dsormais dterminer les efforts de
consigne c appliquer afin de sassurer que le mcanisme sorte de la position singulire.
5.4.2 Choix des efforts appliqus

Daprs la modlisation cinmatique prsente dans lAnnexe A applique au prototype de mcanisme
cinq barres, et puisquen singularit de Type 2 la direction du mouvement incontrlable est donne par
lexpression :
"
#
sin(q11 + q21 )
ts =
cos(q11 + q21 )
(5.20)
Il est possible de vrifier chaque instant que les efforts appliqus engendrent un mouvement de la
plate-forme tel que lexpression (5.13) est vrifie, auquel cas le mcanisme se dplacera le long du lieu
des singularits au lieu den sortir. Cependant, cette expression ne permet pas de dterminer directement les
couples appliquer puisquil existe une infinit de couples engendrant la sortie de singularit.
Afin de choisir les couples appliquer parmi cette infinit de solutions, on propose un algorithme en
quatre tapes :
Choix de la direction de sortie : ce choix dpend uniquement de lutilisateur et des contraintes associes la position dans lequel le mcanisme est arrt. ventuellement, ce choix dtermine galement
le mode dassemblage dans lequel le mcanisme se dplace.
120
B2
B1
Lieu des singularits

de Type 2
tS
2
A2
A1
F IGURE 5.2 Mcanisme cinq barres en singularit de Type 2

Choix du signe de chaque effort : afin de sassurer que le critre de non sortie (5.13) nest pas respect,
le signe des efforts doit tre choisi de sorte que les forces appliques par les jambes sur la plateforme mobile ne soient pas toutes orientes vers lextrieur de la plate-forme. En effet, si toutes ces
forces sont orientes vers lextrieur, le mcanisme se dplacera suivant le lieu des singularits et
lquation (5.13) sera toujours respecte.
Un mcanisme larrt ne sera jamais parfaitement stable, puisquil a un degr de libert non contraint.
Ainsi lorsque le mcanisme sarrte il se retrouve gnralement proche dune singularit. Spontanment, il sortira donc dans le mode dassemblage courant, que le contrleur ne peut distinguer. Il est
donc prfrable dappliquer dans un premier temps un effort lger sur un des actionneurs afin de
rapprocher au maximum le mcanisme du lieu des singularits.
Choix de la valeur des efforts : la dernire tape consiste choisir une valeur pour chaque effort. Tout
comme lors de ltape prcdente, si la norme de la rsultante des efforts appliqus par les jambes
sur la plate-forme est oriente vers lextrieur et est suprieure la norme de la rsultante de ceux
orients vers la plate-forme, le mcanisme ne sortira pas de sa position singulire (autrement dit, si
la force "tirant" le mcanisme est plus forte que celle le "poussant"). Ici encore, ce choix se fait en
prenant en compte les proprits du mcanisme et de ses actionneurs, de sorte que le mcanisme ne
risque pas dtre endommag.
La prochaine partie prsente les rsultats exprimentaux de sortie de singularit.
5.4.3 Rsultats exprimentaux

Deux exemples de sortie de singularits sont prsents ici.
Premier exemple
On considre le mcanisme cinq barres bloqu en position singulire telle que q11 = 2.027 rad et q12 =
/2 rad (position reprsente sur la figure 5.2). Lexemple propos consiste dplacer le mcanisme vers la
gauche, les efforts appliquer sont donc positifs. Afin dassurer la sortie, on choisit un effort suprieur sur
121
le second moteur : = [0.2N.m; 0.5N.m]T . Afin de sassurer que le mcanisme est en position singulire,
leffort est appliqu sur le second actionneur 0.3 seconde aprs le premier. Pendant ce laps de temps, le
second actionneur est donc bloqu.
La figure 5.3(a) reprsente la trajectoire relle du mcanisme, la trajectoire simule ainsi que les efforts
appliqus. La trajectoire de la plate-forme mobile lors des essais exprimentaux a t calcule a posteriori
en utilisant le MGD du mcanisme, aprs observation de la direction de sortie du mcanisme.
Trajectoire relle
Trajectoire simule
Efforts (N.m)
Trajectoire simule
Efforts (N.m)
0.5
0.4
1
2
0.3
0.2
0.1
Trajectoire relle
0.8
1
2
0.6
0.4
0.2
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
2.2
Temps (sec)
(a) Premire trajectoire de sortie
2.4
2.6
2.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
2.2
2.4
2.6
2.8
Temps (sec)
(b) Seconde trajectoire de sortie
F IGURE 5.3 Comparaison entre trajectoire simule et trajectoire relle lors de la sortie de singularits
Second exemple
On considre le mcanisme cinq barres bloqu en position singulire telle que q11 = /2 rad et q12 =
1.115 rad.
Dans cet exemple, on propose de dplacer le mcanisme vers la gauche, les efforts appliquer sont donc
positifs. Afin dassurer la sortie, on choisit un effort suprieur sur le premier moteur : = [1N.m; 0.5N.m]T .
Afin de sassurer que le mcanisme est en position singulire, leffort est appliqu sur le second actionneur
0.3 seconde aprs le premier. Pendant ce laps de temps, le second actionneur est donc bloqu.
Tout comme pour le premier exemple, la figure 5.3(b) reprsente la trajectoire relle du mcanisme, la
trajectoire simule ainsi que les efforts appliqus.
Malgr les phnomnes dinstabilit lis la singularit de Type 2, on remarque que le modle dynamique permet danticiper correctement le mode dassemblage dans lequel le mcanisme sort.
5.5 Conclusion
proximit dune position singulire, la plate-forme mobile a, par dfinition, un degr de libert non
contraint. Si un mcanisme sarrte dans une position proche dune singularit, il nest pas possible aujour-
122
dhui de connatre son mode dassemblage courant sans capteur extroceptif. Ce chapitre propose donc une
mthode permettant de sortir un mcanisme de sa position singulire tout en connaissant le mode dassemblage dans lequel il se dplace.
Cette mthode consiste appliquer des efforts connus dans les actionneurs, puis anticiper les mouvements de la plate-forme mobile en sappuyant sur la modlisation dynamique de mcanisme surcontraint.
Un critre de non-sortie de singularit a t dvelopp, permettant de dterminer si les efforts appliqus permettent la sortie du mcanisme ou si celui-ci se dplace le long des singularits. Puisque spontanment le
mcanisme sort dans le mode dassemblage courant, une tape prliminaire consiste forcer le mcanisme
sapprocher de la singularit. Cette mthode a t valide exprimentalement sur un mcanisme cinq
barres pour de nombreuses trajectoires (seuls deux exemples sont prsents ici), et le mode dassemblage
prdit par le modle numrique a toujours t celui du prototype.
Conclusion
5.6 Synthse et contributions
Le sujet de cette thse porte sur la traverse des singularits de Type 2 des mcanismes parallles, et ce, afin
de permettre un changement de mode dassemblage.
Plusieurs solutions ont t proposes afin daugmenter la taille de lespace de travail des mcanismes
parallles. Ces solutions, dtailles dans le premier chapitre de ce manuscrit, consistent gnralement
concevoir un mcanisme nayant pas de singularit (ce qui naugmente gnralement pas la taille de lespace de travail de manire significative) ou redondants (ce qui augmente le cot du robot).
Dans les travaux de cette thse, lapproche aborde consiste permettre aux mcanismes possdant des
singularits de les traverser afin datteindre lensemble des aspects de leur espace de travail.
La premire tape consiste tudier la dgnrescence du modle dynamique en position singulire.
Le second chapitre de cette thse prsente une mthode de calcul du modle dynamique dun mcanisme
parallle. Cette mthode consiste sparer virtuellement le mcanisme rel en deux mcanismes virtuels
dont chaque articulation est virtuellement actionne. Le modle dynamique de chacune des deux structures virtuelles ainsi cres est alors calcul. Puis les quations de contraintes gomtriques et dynamiques
(exprimes laide des multiplicateurs de Lagrange) sont utilises afin de regrouper les deux structures
virtuelles, ce qui permet dobtenir le modle dynamique du mcanisme parallle rel. Ltude de ce modle dynamique montre quil peut dgnrer en singularits de Type 2 et en singularits de jambe appeles
LPJTS (Leg Passive Joint Twist System). Le critre respecter en position singulire afin dviter la dgnrescence de ce modle est retrouv pour les singularits de Type 2 et exprim pour la premire fois pour
les singularits LPJTS. La traverse des singularits de Type 2 est illustre puis valide en simulation et
enfin sur prototype rel de mcanisme cinq barres, et sur un mcanisme Tripteron pour les singularits
LPJTS (en labsence de prototype de mcanisme Tripteron, une analogie entre le mcanisme cinq barres
et le Tripteron a permis de valider exprimentalement ces rsultats).
Les singularits LPJTS sont rares, contrairement aux singularits de Type 2 qui sont prsentes sur la
quasi-totalit des architectures parallles. La suite de cette thse se concentre donc sur la mise en place
dune loi de commande permettant de traverser les singularits de Type 2 de manire fiable, robuste et prcise.
123
124
Seule une commande en couples calculs permet de suivre une trajectoire traversant une singularit. Or,
par dfinition, ces commandes sont bases sur le modle dynamique du mcanisme. Lorsque le mcanisme
approche dune singularit, le calcul numrique du modle dynamique diverge : la matrice Jacobienne qui
dgnre en position singulire nest pas numriquement inversible sur la singularit et dans un espace
autour de celle-ci. Ainsi, afin de traverser une singularit de Type 2, le critre de non-dgnrescence doit
tre respect dans un espace autour de la singularit. Lorsque le mcanisme suit une trajectoire ainsi dfinie, les diffrentes sources dapproximations engendrent une erreur dasservissement. Cette erreur fait que
la trajectoire suivie par le mcanisme ne respecte gnralement pas le critre de non-dgnrescence en
position singulire. La commande en couples calculs calcule alors des efforts qui divergent, et le mcanisme ne peut traverser la singularit. Afin de pallier cette difficult, une commande en couples calculs
multi-modles a t dveloppe. En gnrant une trajectoire qui assure que le torseur des efforts appliqus
par les jambes et les forces extrieures sur la plate-forme wp est nul autour de la singularit, on assure que
celui-ci sera rciproque la direction du mouvement incontrlable, et donc que le modle dynamique ne
dgnre pas. Ce critre ne permet pas, seul, de rsoudre le problme de suivi de trajectoire. En revanche, ce
torseur intervient directement dans lexpression du modle dynamique utilise par la commande en couples
calculs. Lorsque la trajectoire est planifie de sorte que wp = 0, la commande multi-modles utilise un
modle dynamique rduit dans lequel ce torseur nintervient pas. En faisant lhypothse que la commande
est correctement rgle, ce modle rduit dcrit le comportement du mcanisme sans possibilit de dgnrescence du modle : les efforts sont continus pendant la traverse. Cette commande en couples calculs
utilise une surface de passage afin de changer de modle dynamique, ce qui garantit que les efforts dans
les actionneurs ne sont pas discontinus. elle a t valide en simulation sur un mcanisme cinq barres,
puis exprimentalement sur le prototype conu durant cette thse. Son application permet de traverser les
singularits de Type 2 en suivant nimporte quelle trajectoire respectant le critre dsir.
La commande multi-modle a galement t valide sur un robot DexTAR, au laboratoire CoRo de
lETS Montral, robot commercialis par lentreprise Mecademic. La mise en place de la commande multimodle permet ce mcanisme de changer de mode dassemblage de manire robuste.
Lors de lapplication de la commande multi-modle sur le prototype de mcanisme cinq barres conu
dans notre laboratoire, lutilisation du modle rduit engendre une augmentation sensible de lerreur dasservissement. Afin de limiter ce phnomne, nous avons coupl la commande multi-modle une commande adaptative, prsente dans le chapitre 4. En adaptant les paramtres dynamiques du modle dynamique, la loi de commande a de meilleures performances en termes de suivi de trajectoire. La traverse de
singularits de Type 2 est plus robuste et plus prcise lorsquelle est couple lapproche adaptative.
Malgr les prcautions prises, il existe un risque que le mcanisme ne parvienne pas traverser la
singularit et reste alors bloqu en position singulire. Afin de dplacer un mcanisme arrt en position
singulire en dehors de celle-ci, le contrleur doit connatre le mode dassemblage dans lequel le mcanisme
se dplace. Une mthode permettant de sortir dune position singulire tout en connaissant la direction de
sortie, en labsence de capteur supplmentaire, est prsente dans le chapitre 5. Puisquen singularit de
125
Type 2, le mcanisme est localement surcontraint, le modle dynamique gnral dun mcanisme surcontraint est utilis afin de calculer le torseur cinmatique de la plate-forme mobile, et den dduire ainsi la
direction de sortie.
Pour rsumer, les contributions de cette thse sont donc :
La mise en place dun critre de non-dgnrescence du modle dynamique dun mcanisme parallle
en singularit LPJTS.
Le dveloppement dune stratgie de planification de trajectoire optimale couple avec une commande multi-modles, permettant tout mcanisme parallle de traverser une singularit de Type 2
sans discontinuit dans les couples des actionneurs.
Le couplage de cette loi de commande multi-modles avec une commande adaptative limitant lerreur
dasservissement.
La mise en place dune mthodologie permettant de sortir un mcanisme larrt dans une position
singulire tout en connaissant son mode dassemblage.
5.7 Perspectives
5.7.1 Application de la traverse de singularit de Type 2 dautres architectures
parallles
La traverse de singularit de Type 2 a t valide sur deux mcanismes plans cinq barres. Ces deux
mcanismes se dplacent dans un plan orthogonal la force de gravit, ce qui simplifie lgrement la
traverse de singularits. Il serait donc pertinent de valider la traverse de singularits sur un mcanisme
spatial (par opposition aux mcanismes plans), et donc dont les mouvements de la plate-forme mobile sont
influencs par la force de gravit.
5.7.2 Traverse autonome de singularits de Type 2

Une application industrielle envisageable est la mise au point dune commande permettant la traverse de
singularit de manire totalement autonome. Lobjectif est de mettre au point une commande qui dtecte la
prsence dune singularit sur son chemin et modifie la trajectoire (mais sans changer le chemin) de sorte
que le critre de traverse soit respect et que la commande multi-modle fonctionne.
Le principal frein au dveloppement de cette commande est li la dtection de la singularit. Comme
nous lavons vu dans ce manuscrit, il nexiste pas dindice de proximit de singularit fiable et reprsentatif
du comportement dynamique du mcanisme. Si un tel indice existait, un calcul polynomial relativement
simple pourrait tre mis en place, permettant de recalculer la trajectoire suivre pendant la traverse de
singularit, et modifiant la valeur de la surface de passage permettant le changement de modle de la commande.
126
5.7.3 Dtection du mode dassemblage courant

Lors de la traverse de singularit de Type 2, le mcanisme change de mode dassemblage. Il est cependant
impossible aujourdhui de connatre le mode dassemblage courant dun mcanisme partir des seules
donnes fournies par les actionneurs. Afin de connatre le mode dassemblage courant, trois approches
semblent possibles :
Lajout de capteur supplmentaire : cette solution est la plus triviale, mais elle reprsente un surcot
important.
Lutilisation du modle dynamique : il est aujourdhui impossible de dduire du modle dynamique
du mcanisme son mode dassemblage, cependant il se peut quune telle mthode soit un jour dcouverte.
La commande par vision : cette commande consiste calculer la pose du mcanisme partir de
donnes fournies par des capteurs extroceptifs uniquement (gnralement des camras). Dans ce cas,
seules les incertitudes lies la qualit de limage et aux algorithmes de reconstruction influent sur la
connaissance de la pose de la plate-forme. Cela permet entre autres de supprimer les incertitudes lies
aux erreurs de modlisation, aux jeux dans les articulations, ou encore aux bruits dans les donnes
capteurs. Il semble que lutilisation de camras soit donc voue remplacer lutilisation de capteurs
internes.
5.7.4 Traverse de singularits de contraintes

Les traverses de singularits LPJTS et de Type 2 ont t valides dans ce manuscrit, cependant la traverse
des singularits de contraintes na pas t traite. La traverse de ces singularits reprsente un dfi intressant, puisquen traversant une singularit de contrainte un mcanisme parallle pourrait non seulement
changer de mode dassemblage, mais galement se reconfigurer afin de changer son mode dopration.
Ceci pourrait, par exemple, permettre de changer un degr de libert en rotation en un degr de libert en
translation, offrant ainsi de nouvelles possibilits de mouvement la plate-forme mobile.
5.7.5 Choix dune algbre diffrente

Les travaux de cette thse ont t raliss en sappuyant sur lalgbre classique. Cependant, dautres algbres sont utilises dans le monde de la robotique, et leur utilisation permet souvent de simplifier certaines
problmatiques. Parmi ces diffrentes algbres, on peut citer lalgbre de Clifford, lalgbre de GrassmanCayley ou encore la thorie des vis. Ce nest que dans les annes 1960 que David Hestenes ralisa que
toutes ces algbres ne sont que des sous-structures dune algbre appele Algbre Gomtrique.
Un travail important est aujourdhui en cours afin de rcrire les dveloppements scientifiques existants
en se basant sur cette algbre, dont le potentiel est gigantesque. Dans le domaine de la robotique, seule la
vision semble aujourdhui impacte par cette algbre [Dorst et al., 2002,Hildenbrand, 2008], mais la thorie
127
des vis semble surclasse [Hestenes, 2010].

Rien ne prouve que lapplication de cette algbre soit pertinente pour la traverse de singularit de Type
2, cependant ces diffrents dveloppements sont passionnants et la rcriture de nos connaissances en robotique dans cette algbre pourrait radicalement changer notre vision de la robotique.
De nombreuses informations traitant de GA sont disponibles ladresse :
https ://staff.fnwi.uva.nl/l.dorst/clifford/
Publications
Publis
Confrences internationales
Design of a Controller for Enlarging Parallel Robots Workspace through Type 2 Singularity Crossing, G. Pagis, N. Bouton, S. Briot and P. Martinet, 2014 IEEE International Conference on Robotics and
Automation, May 2014, Hong-Kong China, p. 4249-4255, DOI : 10.1109/ICRA.2014.6907477
Optimal Motion Generation for Exiting a Parallel Manipulator from a Type 2 Singularity, G.
Pagis, S. Briot, N. Bouton and P. Martinet, Proceedings of the ASME 2011 International Design Engineering
Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference IDETC/CIE 2013, August
4-7, 2013, Portland, Oregon, USA. American Society of Mechanical Engineers, 2013. p. V06BT07A060V06BT07A060.
Journaux
Enlarging Parallel Robot Workspace through Type-2 Singularity Crossing, G. Pagis, N. Bouton, S.
Briot et P. Martinet,Control Engineering Practice.
Confrence nationale
Gnration de trajectoires optimales pour la sortie de singularit des mcanismes parallles, G. Pagis, S. Briot, N. Bouton et P. Martinet, 21me Congrs Franais de Mcanique CFM 2013, 2-30 aot 2013,
Bordeaux.
En cours de publication
Journaux
En cours dacceptation :
Degeneracy Conditions of the Dynamic Model of Parallel Robots, S. Briot, G. Pagis, N. Bouton et P.
Martinet, Multibody System Dynamics.
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[Xian et al., 2003] Xian, B., Dawson, D., Queiroz, M., and Chen, J. (2003). A continuous asymptotic
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[Zlatanov and Bonev, 2002] Zlatanov, D. and Bonev, I. (2002). Constraint singularities of parallel mechanisms. In EEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), volume 1, pages 496502.
7
[Zlatanov et al., 1994a] Zlatanov, D., Fenton, R., and Benhabib, B. (1994a). Singularity analysis of mechanisms and robots via a motion-space model of the instantaneous kinematics. Proceedings of the 1994
IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 980985. 7
[Zlatanov et al., 1994b] Zlatanov, D., Fenton, R., and Benhabib, B. (1994b). Singularity analysis of mechanisms and robots via a velocity-equation model of the instantaneous kinematics. Proceedings of the
1994 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 986991. 7
A
Modlisation gomtrique et cinmatique du
mcanisme cinq barres
Pour le mcanisme 5 barres, les quations de fermeture de boucle gomtrique 2.9 peuvent scrire sous la
forme (i = 1, 2) :
0 = xx0 + yx0 d2i x1i d3i x2i
(A.1)
que lon peut dvelopper dans le repre de base sous la forme

0 = x xAi d2i cos q1i d3i cos(q1i + q2i )
0 = y yAi d2i sin q1i d3i sin(q1i + q2i )
(A.2)
o :
A1 et A2 sont les positions des actionneurs, reprsents sur la figure 1.19 et tels que Ai = (xAi yAi )T ,
d2i est la longueur de la barre Ai Bi de la jambe i (lment proximal),
d3i est la longueur de la barre Bi Ci de la jambe i(lment distal),
x, y, q1i , q2i et q3i sont les coordonnes respectives de la plateforme mobile et des diffrents articulations, dtaills dans la partie 2.4.1 et sur la figure 1.19.
On a de plus daprs la figure 1.19 :
0 = q11 q21 q31 + q12 + q22
(A.3)
En supprimant les termes dpendant de cos(q1i +q2i ) ou sin(q1i +q2i ) (avec i = 1, 2) dans lquation A.2,
on obtient les quations de fermeture de boucle rduite 2.10 reliant les coordonnes des articulations actives
qa aux coordonnes de la plateforme mobile x :
141
142
Modlisation gomtrique et cinmatique du mcanisme cinq barres
d23i = (x xBi )2 + (y yBi )2
(A.4)
avec xBi = xAi + d2i cos q1i et yBi = yAi + d2i sin q1i les coordonnes du point Bi .
On en dduit :
x = fi y + ki , y =
pi
avec
p2i 4gi ri
2gi
yB2 y1
, gi = fi2 + 1
xB2 xB1
x2 + yB2 1 yB2 1 yB2 2
ki = B1
2(xB2 xB1 )
(A.5)
fi =
(A.6)
pi = 2fi (ki xB1 ) 2yB1

ri = x2B1 + yB2 1 d23i + k12 2k1 xB1
Dans A.5, le signe distingue les deux modes dassemblage : le signe positif correspond au mode 1 de
la figure 3.6 et le signe ngatif au mode 2.
On dduit facilement de les quations A.2 et A.3 :
1
q2i = tan
y yBi
x xBi
q31 = q11 q21 + q12 + q22
(A.7)
(A.8)
En drivant temporellement lquation A.4 et en simplifiant, les matrices cinmatique Ap et Bp de 2.14

peuvent sexprimer sous la forme :
"
# " #
c121 s121
xT21
Ap =
= T
x22
c122 s122
(A.9)
avec c12i = cos(q1i + q2i ) et s12i = sin(q1i + q2i ) (i = 1, 2),

"
#
sin q21
0
Bp = d2i
0
sin q22
(A.10)
do lexpression du modle cinmatique :

" #
" #
x
q11
Ap
= Bp
y
q12
(A.11)
Daprs les drivs temporelles des quations A.1 et A.3 on obtient lexpression :
0 = xx
0 + yx
0 d2i y1i q1i d3i y2i (q1i + q2i )
(A.12)
0 = q11 q21 q31 + q12 + q22
(A.13)
Modlisation gomtrique et cinmatique du mcanisme cinq barres
143
En projetant ces quations dans le repre de llment 2i et en dveloppant on obtient lexpression :

"
c12i
s12i
s12i c12i
#" #
x
y
"
d2i sin q2i
d2i cos q2i + d3i d3i
#"
q1i
q2i
(A.14)
pour i = 1, 2.
On remarque que la premire ligne de A.14 ne fait intervenir q2i , angle de larticulation passive au point
Bi . En combinant les quations A.13, A.12 et la seconde ligne de A.14 on obtient :
" #
q21
d31 0
0
d21 cos q21 + d31
0
s121 c121 " #

q11
+ 0 d32 0 q31
=
0
d22 cos q22 + d32
s122 c122
q12
y
1 1 1 q22
1
1
0
0
(A.15)
qui peut scrire sous la forme

(A.16)
avec
s121 c121
Jtk = s122 c122

0
0
Jk a
d21 cos q21 + d31

0
=
0
d22 cos q22 + d32
1
1
d31 0
0
Jkd = 0 d32 0
1
(A.17)
(A.18)
(A.19)
et vT = [x y],
q Ta = [q11 q12 ] et q Td = [q21 q31 q22 ].
Daprs les quations A.9 et A.19, on observe que

matrix Jkd est constante est jamais singulire. Le robot ne rencontre donc pas de singularits LPJTS,
matrix Ap est singulire lorsque x21 et x22 sont colinaires, ce qui correspond la condition de
singularit de Type 2.
Toutes les vitesses et les quantits dacclration peuvent alors tre calcules sous la forme des quations A.11 et A.16 en utilisant les relations 2.13 et 2.27 donns dans le chapitre 2.
B
Modlisation dynamique du mcanisme cinq
barres
On cherche obtenir le modle dynamique du mcanisme 5 barres. Pour se faire, on tudie les modles
dynamiques des structures virtuelles ouvertes puis on combine ces deux modles grce aux quations de
fermeture de boucle gomtrique et en galisant les efforts appliqus par les jambes et ceux reus par la
plateforme mobile. Afin dobtenir le modle dynamique de la structure virtuelle ouverte du mcanisme 5
barres, on considre que :
La jambe 1 est un robot planaire 3R dont le dernier lment est un corps sans masse,
La jambe 2 est un robot planaire 2R dont le dernier lment est un corps sans masse.
Le tableau B.1 donne lensemble des paramtres gomtriques de la structure virtuelle ouverte en utilisant la notation de Denavit et Hartenberg modifie (MDH) [Khalil and Dombre, 2004].
TABLE B.1 Paramtres MDH pour les repres correspondant aux jambes du mcanisme cinq barres
ji
11
21
31
12
22
aji
0
11
21
0
12
ji
1
0
0
1
0
ji
0
0
0
0
0
ji
0
0
0
0
0
dji
d11
d21
d31
d12
d22
= lOA1
= lA1 B1
= lB1 C1
= lOA2
= lA2 B2
ji
q11
q21
q31
q12
q22
rji
0
0
0
0
0
Le modle dynamique inverse complet du mcanisme a t identifi dans [Gautier et al., 1994] et prend
la forme :
145
Modlisation dynamique du mcanisme cinq barres
146
t11 =(zz11 + ia11 + d221 m21 )

q11 + zz21 (
q11 + q21 )
+ d21 mx21 ((2
q11 + q21 )cosq21 q21 (2q11 + q21 ) sin q21 )
+ d21 my21 ((2
q11 + q21 ) sin q21 + q21 (2q11 + q21 ) cos q21 )
+ f s11 signe(q11 ) + f v11 q11
t12 =(zz12 + ia12 + d222 m22 )
q12 + zz22 (
q12 + q22 )
+ d22 mx22 ((2
q12 + q22 ) cos q22 q22 (2q12 + q22 ) sin q22 )
+ d21 my22 ((2
q12 + q22 ) sin q22 + q22 (2q12 + q22 ) cos q22 )
+ f s12 signe(q12 ) + f v12 q12
(B.1)
t21 =zz21 (
q11 + q21 )
2
+ d21 mx21 (
q11 cos q21 + q11
sin q21 )
2
+ d21 my21 (
q11 sin q21 q11
cos q21 )
+ f s21 signe(q21 ) + f v21 q21

t22 =zz22 (
q12 + q22 )
2
+ d22 mx22 (
q12 cos q22 + q12
sin q22 )
2
+ d22 my22 (
q12 sin q22 q12
cos q22 )
+ f s21 signe(q21 ) + f v21 q21

t31 =f s31 signe(q31 ) + f v31 q31
avec
les paramtres zzji , iaji , mji , mxji , myji , f sji , f vji sont dfinis dans la partie 2.4.1.1 du chapitre 2,
les angles qji et les longueurs dji sont dfinis dans le tableau B.1,
t1i est leffort appliqu dans lactionneur virtuel situ au point Ai ,
t2i est leffort appliqu dans lactionneur virtuel situ au point Bi ,
t3i est leffort appliqu dans lactionneur virtuel situ au point Ci .
Le vecteur des efforts dans les actionneurs de la structure relle vaut ta = [t11 t12 ]T alors que le vecteur des efforts dans les articulations passives vaut td = [t21 t31 t22 ]T .
Le modle dynamique inverse du corps virtuel libre correspondant la plateforme mobile de la structure
relle est calcul grce au principe fondamental de la dynamique :
p1 = m4 x
p2 = m4 y
(B.2)
avec pj la j me composante du vecteur pr de lquation 2.8 et m4 est la masse de la palteforme mobile.
Modlisation dynamique du mcanisme cinq barres
147
En combinant ces quations avec celles de lannexe A et en utilisant les rsultats prsents dans la
partie 2.1.1 du chapitre 2, on peut directement calculer le modle dynamique inverse du mcanisme cinq
barres. Afin dtudier les conditions de dgnrescence du modle dynamique, on doit exprimer le modle
dynamique sous la forme :
(B.3)
td = Md (qt )
qt + Cd (qt , q t )
avec
m11
d
Md = 0
0
zz21 0
0
m32
d
0
0
(B.4)
0 0
0 zz22
32
o m11
d = zz21 + d21 (mx21 cos q21 + my21 sin q21 ) et md = zz22 + d22 (mx22 cos q22 + my22 sin q22 )
Cd =
d21 mx21 sin q21 d21 my21 cos q21

0
0
q21
f v21
0
0
+ 0 f v31
0 q31
q22
0
0 f v22
"
#
2
q11
r
+ Fvd q d + Fsd
=Cd
2
q12
0
d22 mx22 sin q22 d22 my22 cos q22

f s21 signe(q21 )

+ f s31 signe(q31 )
f s22 signe(q22 )
"
2
q11
2
q12
#
(B.5)
En introduisant les quations 2.13, 2.25, 2.17, 2.27 dans lquation B.4, et aprs simplification on obtient
lexpression :
td = Mxd (x, qt )v + Cxd (x, qt , v)
(B.6)
Avec :
Mxd = Md
Cxd = Md
"
Jdp
Jdqd
v + crd
"
"
Jinv
Jq d
2
(jinv
1 v)
2
(jinv
2 v)
#
#
(B.7)
+ Fvd Jqd v + Fsd
(B.8)
inv T
jinv
est la ime ligne de la matrice Jinv = [jinv
i
1 j2 ] dfinie dans lAnnexe A,
Les matrices Jqd , Jdp et Jdqd sont des matrices dfinies par les quations 2.13, 2.25 et 2.17 du chapitre 2.
C
Application pratique la conception dun banc
dexprimentation pour la traverse de
singularits de Type 2
Afin de valider exprimentalement lensemble des travaux de la thse, nous avons conu un mcanisme
5 barres. Cette partie a pour objectif de prsenter les diffrentes tapes de sa conception ainsi que de son
identification et sa commande.
C.1 Conception et modlisation 3D dun mcanisme cinq barres

Lobjectif principal du prototype de mcanisme 5R est la traverse de singularit de Type 2. On cherche
donc une gomtrie telle que lespace de travail est fortement impact par les singularits de Type 2 du
mcanisme. De plus, les lments de chaque jambe ne doivent pas pouvoir entrer en collision entre eux, et
les articulations ne doivent pas contenir de butes.
Les lments proximaux (A1 B1 ) et (A2 B2 ) sont situs sur un mme plan alors que les lments distaux
(B1 C ) et (B2 C ) sont situs chacun sur un plan diffrent. Cette architecture, inspire du robot DEXTaR,
limite les collisions entre les diffrents lments. Les articulations passives B1 , B2 et C ont t conues
afin de limiter au maximum les frottements. Chacune contient deux roulements 7200 BECBP de la marque
SKF monts en O . Une tude du mcanisme en statique a permis destimer les efforts maximums dans
chaque articulation et a donc motiv le choix de ce type de roulement.
La modlisation 3D des jambes du robot, ralise laide du logiciel CATIA, est prsente sur la figure C.1. Le support du robot est constitu dune partie en H formant la base stable (figure C.2) et de deux
poutres verticales sur lesquels est attach lensemble moteur-rducteur reli au robot par des accouplements
149
Application pratique la conception dun banc dexprimentation pour la traverse de

150
B1
A1
C
A2
B2
F IGURE C.1 Reprsentation de la modlisation 3D

du prototype ralise sous le logiciel CATIA
F IGURE C.2 Modlisation du prototype complet
(robot, support, moteurs et rducteur)
rigides. Lors des premiers essais, le robot comportait des accouplements souples, mais ceux-ci ont engendr
un phnomne de bruit dans la mesure des angles actifs, compliquant ainsi lidentification dynamique et
rduisant la prcision du robot. Lensemble des rsultats exprimentaux prsents dans cette thse a donc
t ralis laide daccouplements rigides.
C.2 Fabrication et identification gomtrique

Chaque lment des jambes ainsi que les carters de protection des roulements ont t usins dans un profil
aluminium et assembls laide de vis.
Une fois le mcanisme usin et assembl, une identification gomtrique a t ralise laide dun
Laser-Tracker Leica AT901 appartenant lquipe MMS de lInstitut Pascal.
Le protocole utilis est le suivant :
Une fois le Laser Tracker plac en position fixe, la mire de vise est place sur laxe de rotation dune
articulation
Les coordonnes en 3 dimensions du point mesur sont enregistres, puis on rpte lopration sur
chacun des 5 points mesurer,
Afin de limiter les erreurs de mesure, cette opration est rpte 5 fois pour chaque position du
mcanisme,

151
Mcanisme 5 barres
Rducteur
Moteur
Capteur incrmental
F IGURE C.3 Photographie du mcanisme complet

152
0.4
C
0.3
L3
L2
0.2
B2
B1
A2
A1
-0.2
-0.1
L4
L1
0.1
-0.1
0.1
F IGURE C.5 Exemple dinterpolation circulaire

pour le point B1
0.2
-0.2
-0.3
F IGURE C.6 Valeurs gomtriques

Valeur
Valeur
Paramtre
dsire (m) mesure (m)
a
L1
L2
L3
L4
0.28
0.21
0.19
0.19
0.21
0.2822
0.2130
0.1888
0.1878
0.2130
F IGURE C.4 Espace de travail et singularits du prototype

Le mcanisme est dplac manuellement, et une nouvelle srie de mesure est ralise,
Lensemble des coordonnes obtenues a t import dans Matlab. Les coordonnes des articulations
actives ont t calcules en faisant la moyenne des valeurs mesures, alors quune interpolation circulaire a permis didentifier les longueurs des autres lments (la figure C.5 reprsente un exemple
de cette interpolation),
Pour chaque position, les angles des articulations actives ont t compars aux donnes des capteurs
incrmentaux afin de vrifier leur talonnage.
La figure C.4 reprsente lespace de travail du prototype ralis. Les valeurs gomtriques dsires
et celles mesures sont indiques dans le tableau C.6. Daprs ltude des donnes du Laser-Tracker, ces
valeurs ont t identifies avec une prcision de 1.104 m.
C.3 Actionneurs et mthode de commande

Lactionnement du robot se fait laide de deux moteurs brushless SSD PARVEX coupls des rducteurs
SSD PARVEX de 1/15. Ces moteurs sont quips de capteurs incrmentaux, dont la rsolution a t vrifie
laide dun Laser-Tracker (voir partie C.2).
La commande de ces deux servomoteurs est ralise grce une armoire de commande quipe dun
module Smart Motion SMI6 Adept et de 6 variateurs (pour le robot 5 barres, seuls deux variateurs sont
utiliss). La carte dacquisition est commande laide du logiciel Adept Cerebellum Automation Integrated Development (CIDE) fonctionnant en langage C. Un environnement graphique est gnralement utilis

153
pour commander les robots Adept : Cerebellum Automation Library (CALibrary), cependant cet environnement ne permet pas la commande en effort des actionneurs.
La commande du robot a donc t ralise grce au logiciel CIDE, qui permet daccder toutes les informations en saffranchissant des scurits Adept. Jai particip une formation de 4 jours dans les anciens
locaux dAdept FRANCE (aujourdhui rapatris aux USA) afin de dcouvrir les diffrentes fonctionnalits
du logiciel.
D
Modlisation cinmatique et dynamique du
mcanisme Tripteron
D.1 Modlisation cinmatique
Pour le mcanisme Tripteron, les quations de fermeture de boucle 2.9 peuvent scrire sous la forme
(i = 1, 2, 3) :
0 = xx0 + yx0 + zz0 xAi xDi P q1i x1i d3i x2i d4i x3i
(D.1)
En dveloppant ces quations sur le repre de chaque jambe, on obtient :

0 = i xDi i xAi d2i cos q2i d3i cos(q2i + q3i )
0 = i yDi i yAi d2i sin q2i d3i sin(q2i + q3i )
0 = i zDi r1i
(D.2)
0 = q2i + q3i + q4i
(D.3)
et
o i xDi , i yDi et i zDi sont les points coordonnes des points Di dans le repre de la jambe i,
1
xD1 = x, 1 yD1 = y, 1 zD1 = z
(D.4)
xD2 = y, 2 yD2 = z, 2 zD2 = x
(D.5)
xD3 = z, 3 yD3 = x, 3 zD3 = y
(D.6)
(D.7)
xAi , i yAi et i zAi sont les coordonnes des points Ai (galement regroups dans le vecteur xAi ) exprim
dans le repre de la jambe i, xDi P = Di P (P est le centre de la plateforme mobile) et r1i est dfini dans le
155
Modlisation cinmatique et dynamique du mcanisme Tripteron
156
TABLE D.1 Paramtres MDH pour les repres correspondants aux articulations actives du Tripteron
ji
11
12
13
aji
0
0
0
ji
1
1
1
ji
1
1
1
0
/2
/2
ji
0
/2
0
bji
b11
b12 = a
b13 = a
dji
d1i
d2i
d3i
ji
0
0
/2
rji
q11
q12 a
q13 + a
tableau D.1.
Daprs la dernire ligne de lquation D.2, on obtient directement :
x = q12 a
y = q13 + a
(D.8)
z = q11
partir de lquation D.2, en supprimant les termes dpendant de cos(q2i + q3i ) ou sin(q2i + q3i ), on
peut crire les quations (pour i = 1 . . . 3) :
d24i = (xBi Di d3i cos q2i )2 + (yBi Di d3i sin q2i )2
(D.9)
o xAi Di = i xDi i xAi et yAiDi = i yDi i yAi .

Puis, en dveloppant lquation D.9
(D.10)
0 = ai cos q2i + bi sin q2i + ci

avec
ai = 2d3i xAi Di
(D.11)
bi = 2d3i yAi Di
ci = x2Ai Di + yA2 iDi + d23i d24i
Finalement, en utilisant les formules de la tangente de larc moiti, on obtient la forme
bi
q2i = 2 tan1
b2i c2i + a2i

ci ai
(D.12)
Dans ces quations ; le signe distingue les deux modes de fonctionnement des jambes du mcanisme.
Daprs les quations D.2 et D.3 on obtient facilement :
1
q3i = tan
i
yDi i yCi
ix
i
Di xCi
(D.13)
avec i xCi = i xAi + d2i cos q2i , i yCi = i yAi + d2i sin q2i , et
q4i = q2i q3i
(D.14)
157
En drivant lquation D.8 par rapport au temps et aprs simplification, les matrices cinmatiques Ap et
Bp de lquation 2.14 peuvent scrire :
0 1 0
Ap = I3 ; Bp = 0 0 1
1 0 0
(D.15)
o I3 est la matrice identit de dimension 3. On a donc :

q12
x
q11
x

Ap y = Bp q12 y = q13
q11
z
q13
z
(D.16)
Daprs les drives temporelles des quations D.2 et D.3 on obtient :

0 = i x Di + d2i sin q2i q2i + d3i sin(q2i + q3i )(q2i + q3i )
0 = i y Di d2i cos q2i q2i d3i cos(q2i + q3i )(q2i + q3i )
(D.17)
0 = zDi q1i
0 = q2i + q3i + q4i
(D.18)
pour i = 1, 2, 3 et avec i x Di , i y Di et i zDi les vitesses cartsiennes des points Di exprimes dans le repre
associ la jambe i,
1
x D1 = x,
1 y D1 = y,
1 zD1 = z
x D2 = y,
2 y D2 = z,
2 zD2 = x
x D3 = z,
3 y D3 = x,
3 zD3 = y
(D.19)
En regroupant les quations D.17, D.18 et D.19 et en remarquant que la dernire ligne de lquation D.17
peut tre ignore, puisquelle ne fait pas intervenir les vitesses des articulations passives, on obtient :

d2i sin q2i + d3i sin(q2i + q3i )
d3i sin(q2i + q3i ) 0 q2i
0
x

Jtki y = 0 q1i + d2i cos q2i d3i cos(q2i + q3i ) d3i cos(q2i + q3i ) 0 q3i
1
1
1 q4i
0
z
(D.20)
que lon peut crire sous la forme :

Jtki v Jkai q1i Jkdi q di = 0
(D.21)
avec
Jtk1
0 0 1
0 1 0
1 0 0
= 0 1 0 , Jtk2 = 0 0 1 , Jtk3 = 1 0 0
0 1 0
1 0 0
0 0 1
h
iT
Jkai = 0 0 0
(D.22)
(D.23)
158
Jkdi
d2i sin q2i + d3i sin(q2i + q3i )

d3i sin(q2i + q3i ) 0
= d2i cos q2i d3i cos(q2i + q3i ) d3i cos(q2i + q3i ) 0

1
1
1
(D.24)
et vT = [x y z]
; q Tdi = [q2i q3i q4i ].
Maintenant en considrant les jambes 1 et 3 du mcanisme, on obtient :

(D.25)
avec
Jtk1
Jtk = Jtk2
(D.26)
Jtk3
Jkai = 093
(D.27)
avec 093 a (9 3) une matrice nulle et
Jk d
Jkd1 033 033
= 033 Jkd2 033
(D.28)
033 033 Jkd3
avec 033 a (3 3) une matrice nulle et q Td = [q Td1 q Td2 q Td3 ].

Daprs les quations D.15 et D.28, on observe que :
La matrice Jkd est singulire si une de ses matrices blocs Jkdi est singulire ; Jkdi est singulire si et
seulement si q3i = 0 ou (cest dire si x2i est colinaire x3i ),
La matrice Ap est constante et jamais singulire ; il en rsulte que le robot ne rencontre aucune
singularit de Type 2, ce qui est un des objectifs des robots dcoupls.
Toutes les vitesses et les quantits dacclration peuvent tre calculs daprs les quations D.16
et D.25 en utilisant les relations 2.14 et 2.27 du chapitre 2.
D.2 Modlisation dynamique

Comme nous lavons vu lors de sa modlisation cinmatique, le mcanisme Tripteron ne rencontre que des
singularits LPJTS. On cherche donc calculer le critre 2.51. Le modle dynamique inverse de la structure
arborescente virtuelle ouverte du Tripteron peut tre obtenue en remarquant que chaque jambe est compose
de :
Une premire liaison prismatique active.
Un mcanisme 3R planaire dont le dernier corps est sans masse.
Le modle dynamique inverse de la jambe i scrit :
159
t1i =(m1i + m2i + m3i + ia1i )

q1i + f s1i sign(q1i ) + f v1i q1i + g1i
t2i =(zz2i + d23i m3i )
q2i + zz3i (
q2i + q3i )
+ d3i mx3i ((2
q2i + q3i ) cos q3i q3i (2q2i + q3i ) sin q3i )
+ d3i my3i ((2
q2i + q3i ) sin q3i + q3i (2q2i + q3i ) cos q3i )
+ f s2i signe(q2i ) + f v2i q2i + g3i
(D.29)
2
t3i =zz3i (
q2i + q3i ) + d3i mx3i (
q2i cos q3i + q2i
sin q3i )
2
+ d3i my3i (
q2i sin q3i q2i
cosq3i )
+ f s3i sign(q3i ) + f v3i q3i + g3i

t4i =f s4i sign(q4i ) + f v4i q4i
o
g11 = g(m11 + m21 + m31 ), g12 = g13 = 0
(D.30)
g21 = 0, g2i = g(mx2i + m3i d3i ) cos q2i gmy2i sin q2i + g3i pouri = 2, 3
(D.31)
g31 = 0, g3i = gmx3i cos(q2i + q3i ) gmy3i sin(q3i + q2i )pouri = 2, 3
(D.32)
et
les paramtres zzji , iaji , mxji , myji , f sji , f vji sont dfinis dans la partie 2.1.2.1 pour j = 1 . . . 4.
les paramtres qji et les longueurs d3i sont dfinis dans le tableau D.1.
t1i est le couple de lactionneur virtuel localis au point Ai , t2i est le couple de lactionneur virtuel
localis au point Bi , t3i est le couple de lactionneur virtuel localis au point Ci et t4i est le couple
de lactionneur virtuel localis au point Di . Le vecteur ta prsent dans lquation 2.6 regroupe les
vecteurs t11 , t12 et t13 alors que le vecteur td de lquation 2.7 regroupe les vecteurs td1 , td2 et td3
avec tdi = [t2i t3i t4i ]T .
Le modle dynamique inverse du corps libre correspondant la plate-forme mobile du systme virtuel
scrit :
p1 = m5 x
(D.33)
p2 = m5 y
(D.34)
p3 = m5 (
z + g)
(D.35)
avec pj le jime composant du vecteur pr de lquation 2.8 et m4 est la masse de la plate-forme mobile.
En combinant ces quations avec celles de la modlisation cinmatique, on peut directement calculer le modle dynamique inverse du mcanisme Tripteron. Par la suite, afin danalyser les conditions de
160
dgnrescence de lquation 2.47, on rcrit le vecteur td sous la forme :

(D.36)
td = Md (qt )
qt + cd (qt , qt )
avec
033 Md1 033 033
Md = 033 033 Md2 033

033 033 033 Md3
et
cd1
(D.37)
(D.38)
cd = cd2
cd3
avec :
12
m11
di mdi 0
(D.39)
Mdi = m12
di zz3i 0
0
0 0
2
12
avec m11
di = zz2i + d3i m3i + zz3i + 2d3i (mx3i cos q3i + my3i sin q3i ), mdi = zz3i + d3i (mx3i cos q3i +
my3i sin q3i ), et
12
0
c12
di 2cdi
cdi = d3i mx3i d3i my3i cos q3i sin q3i 0

0
0
0
0

f s2i sin(q2i )
q2i
f v2i 0
0

0 f v3i 0 q3i + f s3i sin(q3i )
2
q2i
f v4i
q4i
f s4i sin(q4i )
2
= Crdi q3i
+ Fvdi q di + Fsdi
q3i q2i
2
q2i
2
q3i +
q3i q2i
(D.40)
(D.41)
(D.42)
avec c12
di = d3i (mx3i sin q3i + my3i cos q3i ).
En introduisant les quations (2.15),(2.15),(2.17),(2.27) dans lquation (D.36), puis en simplifiant on
obtient lexpression :
td = Mxd (x, qt )v + cxd (x, qt , v)
avec
(D.43)
Mxd = Md
"
"
Jinv
Jq d
161
(D.44)
et
cxd = Md
Jdp
Jdqd
et o cxdi est dfini pour i = 1, 2, 3 par :
cxdi = Crdi
Dans cette expression on a :
(j1qdi v)2
(j2qdi v)2
(j1qdi v)(j2qdi v)
cxd1
v + cxd2
cxd3
+ Fvdi Jqdi v + Fsdi
Jqd , Jdp et Jdqd sont trois matrices dfinies par les quations (2.15),(2.17),(2.27).
jjqdi est la ligne de la matrice Jqd correspondant la variable qdij .
Finalement, pour une configuration donne du robot, td nest fonction que de v et v.
(D.45)
(D.46)
E
Modle dynamique inverse dun mcanisme
suractionn
E.1 Forme gnrale du modle dynamique
On se propose dtudier ici le modle dynamique inverse dun mcanisme parallle suractionn.
On rappelle la modlisation cinmatique prsente dans les quations (2.13) et (2.16) :
Ap v = Bp q a
(E.1)
La matrice Jacobienne Jp ntant pas dfinie pour un mcanisme suractionn, on dfinit la matrice Jinv
par :
Jinv = B1
p Ap
(E.2)
Pour tous les mcanismes (suractionns ou non), les matrices Bp , Jtk , Jka et Jkd sont toujours de dimensions respectives (na na ), (nd n), (nd na ) et (na nd ). On distingue ici le nombre dactionneurs
na du nombre de degr de libert du mcanisme n et du nombre darticulations passives nd = nt na . En
revanche, dans le cas des mcanismes suractionns la matrice Ap nest plus carr mais est rectangulaire de
taille (na nd ).
Les quations suivantes sont toujours valides :
= ta JTka 1 + BTp 2
163
(E.3)
Modle dynamique inverse dun mcanisme suractionn
164
td = JTkd 1
(E.4)
pr = JTtk 1 + ATp 2
(E.5)
Dans ces expressions, les matrices Bp et Jkd sont toujours carrs et inversibles en dehors des singularits.
Elles peuvent donc tre inverses afin de calculer la valeur des multiplicateurs de Lagrange :
(E.6)
1 = JT
kd td
En injectant cette expression dans lquation (E.3) on a donc :
(E.7)
T
= ta JTka JT
kd td + Bp 2
On peut alors en dduire la valeur du vecteur 2 :

2 = BT
ta + JTka JT
p
kd td
(E.8)
En rinjectant les expressions (E.6) et (E.8) dans lquation (E.5) on a :

T T
pr = ATp BT
ta + JTka JT
p
kd td Jtk Jkd td

T T
= JTinv ta + JTka JT
kd td Jtk Jkd td
(E.9)
En dveloppant cette expression et en la rarrangeant, on peut exprimer cette quation sous la forme :
pr = JTinv JTinv ta JTr kd
(E.10)
avec Jr = J1
kd (Jtk Jka Jinv )
Et on peut donc rcrire cette quation sous la forme :
JTinv = pr + JTinv ta + JTr kd
(E.11)
On cherche dsormais exprimer le modle dynamique inverse donn par lquation (E.11) sous la
forme :
JTinv = Mred (x)t + Hred (x, t)
(E.12)
On rappelle lexpression du vecteur defforts pour un mcanisme classique prsente dans le chapitre 2 :
T
T
T T
= ta (JTka + BTp AT
p Jtk )Jkd td Bp Ap pr
(E.13)
Cette expression nest pas utilisable dans le cas de mcanismes suractionns. En effet, elle fait intervenir
la matrice Jp nest pas dfinie. Cependant, en multipliant cette quation gauche par JTinv , on obtient :
165

T
T
pr
JTinv = JTinv ta (JTka + BTp AT
J
)J
t
p
tk
d
kd

= JTinv 1na JTd tk + pr
(E.14)
Cette equation est valide dans le cas des mcanismes suractionns. Dans la suite, on exprimera cette
relation sous la forme :
JTinv = 1 + 2
(E.15)
o :

1 = JTinv JTr t
2 = pr
E.2 Expression du vecteur 1

Daprs lquation (3.2) on a :
t + Ht
t = Mt q
(E.16)
En rinjectant cette expression dans lquation de 1 on a donc :

" #
!
T
q
a
1 = Jinv JTr
Mt
+ Ht
d
q
(E.17)
Or, on peut exprimer les vecteurs des acclrations des articulations actives et passives sous la forme :
d = J1
a + dc )
Jk a q
q
kd (Jtk v

1
pB
p J1 v = J1 v + Jd v
a = J1
q
v
+
B
A
p
p
p
p
p
(E.18)
avec dc = J tk v J ka q a J kd q d
En rinjectant lexpression du vecteur des acclrations des articulations actives dans celles des articulations passives on obtient :
d = J1
Jka (Jinv v + Jdp v) + dc )
q
kd (Jtk v
= Jr v + ar
d
avec ar = J1
kd (Jka Jp v + dc )
En rinjectant cette expression et lquation (2.25) dans lquation (E.17) on obtient :
(E.19)
166
"
#
"
#!
!
Jinv
Jdp v
v +
+ Ht
Jr
ar
"
#
"
#
!
d

J
J
v
inv
p
JTr Mt
v + JTinv JTr
Mt
+ Ht
Jr
ar

1 = JTinv JTr
Mt

= JTinv
(E.20)
E.3 Expression du vecteur 2

On sintresse dsormais lexpression du vecteur des efforts 2 . Daprs lquation (2.32) on a :
(E.21)
pr = DT p
Or p peut toujours scrire sous la forme [Merlet, 2006b] :
p = Mp t p + Hp
(E.22)
On a donc :
2 = DT Mp t + Hp
(E.23)
Or par dfinition t correspond au vecteur compos des lments indpendants du torseur cinmatique
de la plate-forme mobile, on a donc :
t = Dv
(E.24)
On peut donc rcrire lquation (E.23) sous la forme :

2 = DT Mp Dv + DT Hp
(E.25)
Enfin en sommant les quations (E.20) et (E.25) on obtient lexpression :

JTpinv = Mred (x)t + Hred(x, t)
avec
Mred
et
Hred
#
"
T T
J1
+ DT Mp D
= Jp Jr Mt
Jr
"
#
!
T T
Jdp v
= Jp Jr
Mt
+ H t + DT H p
ar
(E.26)
(E.27)
(E.28)
F
Traverse de singularits de Type 2 du
mcanisme DexTAR
Cette annexe a pour objectif de prsenter les rsultats de traverse de singularits appliqus un mcanisme
cinq barres DexTAR. Ces dveloppements ont t raliss au sein des locaux de lETS (cole de Technologie Suprieur) de Montral, durant le sjour de Sbastien Briot et Nicolas Bouton en juillet 2014.
Le mcanisme DexTAR, prsent dans la partie 1.4.2.2 et reprsent sur la figure F.1, est un mcanisme
cinq barres conu et dvelopp par Ilian Bonev et Pascal Bigras. Signalons galement quune version
miniature est commercialise par la socit Mecademics (reprsent sur la figure F.2).
F IGURE F.1 Robot DexTAR utilis pour

la validation exprimentale
F IGURE F.2 Robot DexTAR, commercialis par

lentreprise Mecademic
167
Traverse de singularits de Type 2 du mcanisme DexTAR
168
F.1 Modlisation dynamique

Dans un premier temps, la mthodologie didentification dynamique prsente dans la section 2.4.1.1 a t
applique au mcanisme DexTAR. Le modle dynamique ainsi identifi est trs proche de celui du prototype
de mcanisme cinq barres prsent au sein de lInstitut Pascal :
= wb + BTp 2 ,
(F.1)
ATp 2 = wp
(F.2)
" #
x
wp = m3R
,
y
"
# "
#
zz11R q11
fv11 q11
wb =
+
zz12R q12
fv12 q12
(F.3)
avec
o :
m3R est une masse rapporte sur leffecteur au point C ; m3R = 0.41245kg
zz11R et zz12R (zz1iR = zz1i + ia1i + d22i m2i ) sont des termes dinerties en rotation regroups, respectivement sur le premier actionneur (point A1 ) et le second (point A2 ) ; zz11R = 3.3700 102 kg.m2 ;
zz21R = 3.3407 102 kg.m2 ;
fv11 est le terme de frottement visqueux du premier actionneur (respectivement fv12 sur le second
actionneur) ; fv11 = 0.08173N.m.s fv12 = 0.07577N.m.s.
Remarquons que, contrairement au prototype de lInstitut Pascal, ce modle ne prsente pas de frottements secs. Cela est essentiellement li la technologie utilise pour les actionneurs (moteurs brushless
avec frottements secs trs faibles).
169
F.2 Application exprimentale

La commande du mcanisme DexTAR est directement ralise sous Matlab SIMULINK et permet dimplmenter une commande en couples calculs, ce qui a permis de facilement implmenter et tester la commande
multi-modle. Dans cette annexe, on se concentre sur une trajectoire compose de deux traverses de singularits de Type 2. Les rsultats de suivi de trajectoire avec et sans commande adaptative sont prsents et
compars sur la figure F.3.
Lors du suivi de trajectoire sans commande multi-modle, on remarque que lors de la premire traverse, le mcanisme traverse la singularit malgr la saturation des efforts. Lors de la seconde traverse, la
saturation des efforts dclenche les scurits ce qui arrte le mcanisme, qui ne traverse donc pas la singularit.
e1 (rad)
0.25
0.2
e2 (rad)
0.08
Erreur sans commande multi modle
Erreur avec commande multi modle
Erreur sans commande multi modle

Erreur avec commande multi modle
0.06
0.15
0.04
0.1
0.02
0.05
0.02
0.05
0.04
0.1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.06
0
0.2
0.4
Temps (sec)
1 (Volt)
10
0.4
0.8
Tau2 sans commande multi modle

Tau2 avec commande multi modle
0.2
0.8
2 (Volt)
10
Tau1 sans commande multi modle

Tau1 avec commande multi modle
10
0
0.6
Temps (sec)
0.6
0.8
10
0.2
Temps (sec)
0.4
0.6
Temps (sec)
F IGURE F.3 Comparaison du suivi de trajectoire avec et sans commande multi-modle

La figure F.4 reprsente le suivi de trajectoire avec la commande multi-modle. Le mcanisme traverse la
singularit sans discontinuits des efforts et donc sans saturation. On remarque galement que la commande
multi-modle engendre une augmentation de lerreur dasservissement. Ceci sexplique principalement par
le fait que la commande adaptative na pas t implmente sur ce mcanisme.
Pour conclure, la commande multi-modle fonctionne parfaitement sur le mcanisme DexTAR. Elle a
t teste sur de nombreuses trajectoires o le mcanisme est parvenu traverser la singularit chaque
essai, prouvant ainsi la robustesse de la loi de commande dveloppe.
170
4
0.4
0.2
0.5
(Volt)
y (m)
0.3
1
2
0.1
Modle 1
4
0.2
0.1
0.1
0.2
x (m)
0.4
Modle 2
0.4
Modle 1
0.6
Temps (sec)
Modle 2
0.8
50
rad)
x
y
0.3
0.2
0.1
erreur (10
x (m)
Modle 1
0
0.1
0.2
40
30
e2
20
10
0.5
0
10
20
30
40
0.3
50
0
0.2
0.4
0.6
Temps (sec)
0.8
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (sec)
F IGURE F.4 Rsultat de traverse de singularit avec la commande multi-modle
Thse de Doctorat
Georges PAGIS
Augmentation de la taille de lespace de travail oprationnel des robots
parallles en traversant les singularits de Type
Gnration de trajectoires optimales et commande avance
Increasing the size of the operational workspace of parallel manipulators by
crossing Type 2 singularities
Optimal trajectory generation and advanced controlling
Rsum
Abstract
Afin daugmenter la taille de lespace de travail

oprationnel des robots parallles (largement rduit
par la prsence de singularits), cette thse propose
une approche consistant traverser ces singularits.
Pour permettre cette traverse, les conditions de
dgnrescence du modle dynamique des
mcanismes parallles sont dabord tudies. Cette
tude permet de mettre en place des conditions de
non dgnrescence sous forme de critres. En
planifiant une trajectoire respectant ces critres, un
mcanisme parallle peut thoriquement traverser
une singularit sans que les efforts ne divergent.
Un contrleur bas sur une commande en
couples-calculs multi-modle et ddi la traverse
de singularit, coupl avec une stratgie de
planification de trajectoire optimale est par la suite
propos.
Lensemble des travaux prsents est valid en
simulation puis exprimentalement sur un prototype
de mcanismes cinq barres dvelopp et conu
durant la thse.
In order to increase the size of the operational

workspace of parallel robots (largely reduced by the
presence of singularities), the approach proposed in
this thesis consists of directly moving a mechanism
through those singularities.
To do so, the conditions of degeneracy of the
dynamic model of parallel robots are first studied.
From those conditions, it is possible to create criteria
that ensure the non-degeneracy of the mechanism in
a singular configuration. This allows the planning of
trajectories that go from one aspect of the workspace
to another through a singularity, and without any
degeneracy of the dynamic model. In order to track
those trajectories, a multi-model computed torque
control is presented, coupled with an optimal trajectory
planning strategy.
Every development presented have been validated
in simulation and experimentally on a prototype of a
five-bar mechanism designed and manufactured
during the thesis.
Mots cls
Key Words
Robots parallles, modlisation, commande en
Parallel robots, modeling, computed torque
couples calculs, commande adaptative,
control, adaptive control, singularities, robotics.
singularits, robotique.
LUNIVERSIT NANTES ANGERS LE MANS

Thèse Georges Pagis

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Thse de Doctorat

Augmentation de la taille de lespace de travail

M. Philippe P OIGNET, Professeur, LIRMM (Montpellier)

Table des matires

Robots parallles et singularits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Histoire des robots parallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Les singularits des robots parallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Espace de travail des robots parallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indices caractrisant la proximit dune singularit de Type 2 . . . . . . . . . . . . . . . .

Facteurs de transmission de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Facteur de transmission deffort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Solutions existantes afin daugmenter la taille de lespace de travail . . . . . . . . . . . . .

Planification de trajectoire permettant daugmenter lespace de travail oprationnel

Contournement de points cusps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Changement de mode de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . .

Changement de mode dassemblage singulier . . . . . . . . . . . . . .

tude des conditions de dgnrescence du modle dynamique des robots parallles

Modle dynamique inverse des robots parallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Calcul du modle dynamique inverse des robots parallles . . . . . . . . . . . . .

TABLE DES MATIRES

Modle dynamique inverse de la structure ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MDI de la structure arborescente virtuelle ouverte . . . . . . . . . . . .

MDI de la plate-forme virtuelle libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modle dynamique inverse des robots parallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modlisation cinmatique du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . .

Analyse des conditions de dgnrescence du MDI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conditions de dgnrescence lies aux matrices cinmatiques . . . . . . . . . . .

Conditions de dgnrescence de la matrice Jacobienne Jkd

Trajectoire de traverse de singularit de Type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Exemple illustratif de non-dgnrescence du MDI en singularit de Type 2 . . . .

Trajectoire de traverse de singularit LPJTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Exemple illustratif de non-dgnrescence du MDI en singularit LPJTS . . . . .

Exemples et applications exprimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Traverse de singularits de Type 2 dun mcanisme cinq barres . . . . . . . . .

Identification dynamique du prototype . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Gnration de trajectoire de traverse de singularit de Type 2 . . . . . .

Traverse de singularit LPJTS du Tripteron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Analogie entre le Tripteron et le mcanisme cinq barres . . . . . . . .

Gnration de trajectoire de traverse de singularit LPJTS . . . . . . .

Dveloppement dun contrleur ddi la traverse des singularits de Type 2

Commande classique de type PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

La commande en couples calculs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Principe de la commande en couples calculs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Rcriture du modle dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Commande ddie la traverse de singularit de Type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Commande multi-modles en couples calculs . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Calcul des coordonnes de la plate-forme mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Choix dun indice de proximit dune position singulire . . . . . . . . . . . . . .

Fonction de passage dun modle lautre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Traverse de singularit de Type 2 dun mcanisme cinq barres . . . . . . . . . . . . . .

TABLE DES MATIRES

Commande avance pour la traverse de singularits prcise et robuste

Techniques de commande avance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Choix dune commande adapte la traverse de singularit . . . . . . . . . . . .

Commande adaptative dun mcanisme parallle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Application de la commande adaptative au mcanisme cinq barres . . . . . . . . . . . .

tude de sensibilit du modle dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Principe de ltude de sensibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Matrice de sensibilit du prototype de mcanisme cinq barres . . . . .

Commande adaptative du mcanisme 5 barres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

Rsultats en simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

Trajectoire numro 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Trajectoire numro 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106