Prototype de traqueur solaire deux axes

Fabrice Robert, Jean-Paul Bcar*, Jean-Louis Alexief, Jean-Charles Canonne*, Laurent Vermeiren**,
*LAMAV FR-CNRS 2956, **LAMIH UMR CNRS 8530,
{ fabrice.robert, jean-paul.becar, jean-louis.alexief, jean-charles.canonne,laurent.vermeiren}@univvalenciennes.fr
IUT GEII, Le Mont-Houy 59313 Valenciennes Cedex 9
RSUM : Ce document relate une partie acheve dun projet pluridisciplinaire de conception, ralisation, exprimentation et automatisation dun prototype de maquette de traqueur solaire deux axes. Initi son origine par des questionnements dtudiants sur les nergies renouvelables et plus particulirement sur lnergie solaire, le projet a rassembl des enseignants et des tudiants autour de leurs comptences acadmiques et personnelles. Llectronique embarque, lautomatique et les mathmatiques, la gestion de projets en sont quelques-unes. Laccueil dtudiants finlandais
spcialistes du domaine du gnie lectrique et dlves ingnieurs en alternance a aliment ldifice. Paralllement ces
travaux, dautres tudiants du domaine de la conception mcanique assiste par ordinateur ont effectu une tude de
faisabilit dun traqueur solaire autonome deux axes supportant un panneau solaire dun mtre carr maximum. Le
schma du support est propos en fin darticle. Sa ralisation par des tudiants spcialistes en chaudronnerie est en
cours. Une telle aventure humaine scientifique et technique a t rendue possible la fois par les acteurs mais aussi
grce la plateforme technologique de lInstitut Universitaire de Technologie qui abrite le matriel et les logiciels adquats. Les tudiants et les enseignants ont pu ainsi motiver leur tour leurs camarades et leurs collgues au fil des ans.

Mots cls : modlisation mathmatique, mesures, instrumentation, pdagogie par projet, outils logiciels, mesure du
temps, modle de Ptolme, quation du temps, nergies renouvelables, microcontrleur.

1. INTRODUCTION
Les nergies renouvelables constituent aujourdhui un
thme dactualit porteur dune image novatrice auprs
des tudiants. Elles les motivent par lmergence dun
vivier demplois en adquation avec lactualit, leur
got et leur formation acadmique. Cest lintrt des
tudiants pour ces nergies, et plus particulirement sur
lnergie solaire photolectrique qui a nourri le projet.
Leur questionnement a rencontr de nombreux chos
la fois auprs dautres tudiants mais aussi des enseignants sollicitant ainsi une grande partie du potentiel
humain de lIUT. Le gnie lectrique, le gnie mcanique, lautomatique et les mathmatiques reprsentent le
socle pluridisciplinaire du projet. La plateforme technologique du dpartement est ainsi devenue un outil de
ressources incontournable pour concevoir, raliser,
exprimenter et automatiser un prototype de traqueur
solaire deux axes.
Lobjectif final est la ralisation future dun traqueur
solaire autonome deux axes devant supporter un panneau solaire dun poids maximum de vingt kilos. Il sera
actionn par deux servomoteurs. Les moteurs seront
commands de sorte que le panneau solaire puisse
tout instant suivre la course du soleil dans le ciel afin
dtre dans le maximum de flux lumineux. La partie
mcanique a t confie aux tudiants de la licence
professionnelle de conception mcanique assiste par
ordinateur de lIUT. Il en est result les schmas fonctionnels, les plans du prototype et les cots de ltude
et de sa ralisation. La partie lectronique est dcrite
dans le document. De plus, pour entretenir la motivation des tudiants, le travail interdisciplinaire a gale-

ment fait lobjet dune participation un concours international sur les nergies renouvelables [1]. Les prsents travaux dcrivent la ralisation, et lexploitation
dune maquette de traqueur solaire. Outre la partie
mcanique ralise par une socit de robotique, quelques lments ncessaires sa ralisation en vraie
grandeur figurent en annexe de ce papier.
Larticle dcrit alors les tages de transformation des
paramtres utiles comme les calculs astronomiques, les
cartes dacquisition, la carte et le programme de commande des servomoteurs. La section 2 fournit une description du schma gnral du systme. La section 3
dcrit la maquette du traqueur solaire. Llectronique
embarque, les caractristiques techniques et la programmation du microcontrleur y sont donnes pour
pouvoir tre reproduites. Elle relate les travaux actuels
des groupes dtudiants en adquation avec leur comptence technique rcemment acquise. La section 4 tire
un certain nombre de conclusions et propose des perspectives de dveloppement.
En annexe, figurent le cblage du module de commande des moteurs et son programme rdig en langage C. Larticle est rdig de sorte que les sections
prsentent un tage de conception ou de ralisation du
prototype. Elles indiquent galement la participation
des tudiants au projet en prcisant leur cursus afin de
pouvoir apprcier le niveau de comptence requis.
2. SCHEMA DU TRAQUEUR SOLAIRE
Le synoptique gnral de la maquette du traqueur solaire deux axes est donn en figure 1. Il se compose
de quatre tages.

Article publi par EDP Sciences et disponible sur le site http://www.j3ea.org ou http://dx.doi.org/10.1051/j3ea/20100020

A partir de la latitude et la date, le premier tage fournit au systme les coordonnes locales du soleil mesures en degrs. Ces dernires reprsentent les entres
du second tage du dispositif. Il renvoie les valeurs en
tension correspondante aux angles dazimut et
dlvation. La relation choisie est linaire pour une
mise en uvre rapide.
Le troisime tage concerne la partie lectronique embarque. La carte lectronique commande les servomoteurs par Modulation de Largeur dImpulsion ou Pulse
Width Modulation en anglais partir des tensions reprsentatives de lazimut et de llvation locales
Le dernier tage est la partie mcanique du support. Il
possde un mt vertical sur lequel sont fixs les deux
servomoteurs qui dplacent le panneau solaire en azimut et lvation. Un bornier est plac la base du mt
pour assurer la commande. Le prototype final a t
ralis en deux exemplaires pour des raisons de dimensionnement des cellules photovoltaques.

graphique. Pratiqu par les tudiants de premire et

deuxime anne GE2I dans le cadre des enseignements de mathmatiques, le logiciel a servi au calcul et
la reprsentation dphmrides qui ont permis une
vrification avec les sites officiels de calcul astronomiques comme par exemple www.imcce.fr. Ils ont ensuite
t rcrits en langage C pour pouvoir dune part tre
appliqus un outil de dveloppement industriel et
dautre part tre installs dans un nouveau microcontrleur.
La tche de conversion a t confie un groupe
dtudiants finlandais lors d un stage lIUT pour une
dure de trois mois dans le cadre dchanges europens
Erasmus. Le but vis ici est de faire travailler ces tudiants sur un environnement industriel et un logiciel de
dveloppement associ comme Labview et de collaborer avec dautres tudiants lves ingnieurs en alternance.
Angle Rotation

Tension Vaz

-90
0
+90

0V
2.5V
5V

Largeur
sion
0.5ms
1.5ms
2.5ms

d'impul-

Tab 1. Tableau des conversions

Fig 1. Synoptique du prototype de traqueur solaire

deux axes.
Dans la suite sont dcrits les tages 1 et 2 du traqueur.
Ltage 1 (Figure 1) traite du calcul de ces coordonnes
locales du soleil. Lalgorithme est bas sur le modle
de Ptolme et les relations de Gauss pour les coordonnes sphriques. Le modle de Ptolme a t choisi
dune part pour la facilit dimplmentation des calculs
dans le microcontrleur et dautre part pour la prcision suffisante dans ce cas. Cette partie a fait lobjet de
plusieurs exposs et publications non repris ici [2,3].
Les algorithmes de calcul des coordonnes ont dabord
t crits sous le logiciel Maple ddi au calcul scientifique et dot de nombreuses fonctions de reprsentation

Les travaux des tudiants finlandais serviront de base

la rdaction dun mmoire technique validant leur diplme bachelor of science. Lexprience a montr par
ailleurs que ce type de stage constitue un lment non
ngligeable dans la recherche dun premier emploi.
Le programme en langage C prend pour entre la latitude du lieu et la date. Il renvoie les coordonnes locales du soleil soit lazimut et llvation. Lazimut varie
de -90 +90. Llvation varie dans lintervalle
0..90. Les valeurs sont converties en tensions de
lintervalle 0..5V de manire linaire respectivement
(voir table 1).
Loutil de dveloppement est constitu dun contrleur
embarqu NI-PXI-8196, dune carte dacquisition NIPXI-6221 dans un rack PXI-1042 le tout pilot par
Labview.
Pour pallier llectronique lourde mise en uvre, il est
envisag de raliser une carte microcontrleur dont la
fonction sera de proposer une saisie au clavier de la
latitude et de la date et un contrle par afficheur. Le
programme interne sera charg de calculer les coordonnes locales du soleil et dassurer les conversions
en tensions analogiques de lazimut et llvation. Ces
dernires pilotent les servomoteurs par lintermdiaire
dune carte microcontrleur dcrite dans la section
suivante.

la restitution des signaux PWM. Le timer1 est utilis

pour le cycle de 20ms et le timer0 pour la largeur d'impulsion. Des butes logicielles ont t incluses de faon
limiter les rotations par rapport aux possibilits de la
mcanique de suivi.
En annexe sont donns le brochage du microcontrleur,
la fonction en C donnant la conversion des signaux .

Fig 2. Electronique de commande du traqueur

3. CARTE DE COMMANDE DES SERVOMOTEURS
Cette section dcrit ltage 3 du prototype de la figure
1. Le travail a t effectu dans le cadre de la formation
des tudiants de deuxime anne de la spcialit gnie
lectrique. Le projet technique a concern 12 tudiants
encadrs par un enseignant dlectronique. L'enseignant a ralis la conception globale matrielle et logicielle. Les tudiants ont effectu la conception dtaille, la ralisation, la programmation et les tests. Les
traces du travail et la documentation technique ont t
consignes dans un rapport final.

4. TRAQUEURS SOLAIRES 2 AXES

Cette partie prsente 2 prototypes de supports de panneaux solaires photovoltaques. Les 2 premiers raliss
fournissent ainsi une base de travail pour la mesure de
performances de panneaux solaires et linstallation
dun systme de rgulation. Le but en est loptimisation
de lnergie rendue au systme.
Le premier prototype (fig. 3 avant plan) se compose
dun pied en aluminium dune hauteur de 30 cm fix
sur une platine assurant la stabilit. La partie suprieure
comporte les deux servomoteurs du type FUTABA
S300 avec retour d'information. Ils dveloppent chacun
un couple de 3.2Kg.cm sous 4.8V et 4.1 Kg.cm sous
6V pour un poids de 37.2 grammes. Ils animent un
panneau solaire polycristallin dune puissance de
0.6W de dimensions 140 x 67 x 8mm qui fournit une
tension de 2V et pse 150 grammes.

La section dcrit la mise en uvre de la carte de commande des servomoteurs. En entre, les tensions analogiques comprises entre 0 et 5V reprsentant lazimut et
llvation sont notes Vaz et Vel respectivement. En
sortie, les signaux Saz et Sel pilotent les servomoteurs.
Ils sont du type Pulse Width Modulation PWM- de
frquence 50Hz et de rapport cyclique variable. La
priode est de 20ms et la largeur de l'impulsion dtermine l'angle de rotation du servomoteur.
L'unit de traitement assure les fonctions de conversion
analogique numrique des entres, le calcul de la largeur d'impulsion et l'laboration des signaux PWM
Saz et Sel.
Le module SERVO1 est conu autour d'un microcontrleur Pic 16F684 de Microchips L'oscillateur interne 8 MHz, le convertisseur analogique numrique
et les timers figurent parmi les ressources utilises. Les
entres Vaz et Vel passent par un filtre passe bas dont
la frquence de coupure est d'environ 70Hz. Un crtage de ces entres est galement prvu. Les essais ont
montr qu'il tait ncessaire de sparer les alimentations du microcontrleur et des servomoteurs, pour
obtenir un fonctionnement stable sans oscillations.
Le programme du microcontrleur est dvelopp en
langage C dans l'environnement MPLAB de Microchips. Il consiste en un cycle de 20 ms dans lequel trois
tches sont ralises successivement : l'acquisition des
signaux d'entres, le calcul de la largeur d'impulsion et

Fig 3. Prototypes de traqueur

Le second prototype (fig. 3 second plan) se compose
dun pied en aluminium dune hauteur de 100 cm fix
sur une platine assurant la stabilit. La partie suprieure

comporte les deux servomoteurs FUTABA S3305. Ils

dveloppent chacun un couple de 8.9Kg.cm sous 6V
pour un poids de 46.5 grammes. Les moteurs animent
un panneau solaire en silicium amorphe dune puissance de 4W de dimensions 315x315 qui fournit une
tension de 2V et pse 750 grammes. La commande des
servomoteurs est tablie depuis lenvironnement industriel. Pour complter les travaux sur les maquettes, des
tudiants de la licence professionnelle de conception
mcanique assiste par ordinateur ont ralis une tude
de faisabilit dun traqueur solaire autonome.
Il reprsente ltage 4 de la figure 1. Le cahier des
charges du produit est ici de concevoir la partie mcanique dun support de panneau solaire de dimensions
1476 x 659 x 35 mm pour un poids de 12.8 kg (Fig 3
arrire plan). La figure 4 est issue de ltude de faisabilit dveloppe du logiciel Catia

donnes dentre sont ici la latitude et la date. Les deux

prototypes serviront de support dtude linstallation
dun rgulateur flou pour minimiser la puissance
consomme par les moteurs. Par ailleurs le modle
grandeur nature (Fig. 4) est en cours de ralisation pour
la partie mcanique seule par un groupe dtudiants
dun lyce du cursus conception et ralisation de carrosserie. Il se poursuit par lexprimentation puis la
mise en oeuvre dalgorithmes de recherche du point de
puissance maximum dun panneau solaire. Ces travaux
sont entrepris par un groupe dtudiants apprentis ingnieurs dans le cadre dune initiation la recherche.
Le panneau solaire support par la maquette sera asservi par un rgulateur flou afin doptimiser la fourniture
dnergie.
Remerciements
LInstitut Universitaire de Technologie de Valenciennes a mis la disposition du groupe dtudiants et
denseignants une salle quipe dordinateurs et de
logiciels adquats, quil en soit ici vivement remerci.
Les remerciements sadressent galement aux tudiants
de luniversit des sciences appliques du Satakunta de
Pori en Finlande, de lcole dingnieurs Cesi dArras,
et du lyce technique du Hainaut de Valenciennes.
Bibliographie

Fig 5. Support mcanique dun panneau photovoltaique

5. CONCLUSION ET PERSPECTIVES
Ce document relate une partie acheve dun projet pluridisciplinaire de conception, ralisation, exprimentation et automatisation dun prototype de maquette de
traqueur solaire deux axes. Lenvironnement de travail pluridisciplinaire par la mise en commun des
connaissances, internationales par laccueil dtudiants
finlandais et industrielles par les projets dlves ingnieurs en alternance a enrichi le projet au fil des ans.
Le papier donne les moyens de reproduire moindre
cout ltage de commande des servomoteurs.
Ltage antrieur est dvelopp sous un environnement
industriel. Les coordonnes du soleil sont places dans
6 fichiers pour les 12 mois de lanne. Le pilotage est
effectu sous le logiciel Labview.
La future tude consiste programmer un microcontrleur capable deffectuer des calculs mathmatiques sur
des nombres virgule flottante afin de pouvoir disposer des valeurs des angles dazimut et dlvation. Les

[1]

Concours live-edge Janvier 2009 http://www.liveedge.com/en_US/ Registration Number: 10560

[2]

Bcar J.P., Canonne J.C., Robert F.,Vermeiren L., An

example of scientific and technological project: the
path of the sun IADAT Journal of Advanced Technology on Education-IJAT-e, Volume 3, Number 2, September 2007., pp 375-377, ISSN 1698-1073.

[3]

Jean-Paul Bcar, Fabrice Robert, Jean-Charles Canonne, Laurent Vermeiren, Dispositif exprimental
d'analyse des performances de cellules photovoltaques
J3eA Vol. 8 No. HORS SRIE 1 (2009) Special Edition: CETSIS 2008 http://www.j3ea.org/ ref 1009.

http://www.microchip.com/
http://www.futaba-rc.com/servos/servos.html
http://www.easyrobotics.fr/
Annexes

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Schma du programme de commande des servo moteurs
// Paramtres dinitialisation
while (1)
{
while (!new_rtcc); new_rtcc=0; // synchro horloge 20ms
// sort pwm si pas first
if (!first)
{output_high(s1); output_high(s2);
if (p1<p2)
{while(get_timer1()<p1); output_low(s1);
while(get_timer1()<p2); output_low(s2); }
else
{while(get_timer1()<p2); output_low(s2);
while(get_timer1()<p1); output_low(s1); }
}
first=FALSE;
p1=mesure(1);// mesure tension de commande servo 1
if (p1<P1MIN) p1=P1MIN; if (p1>P1MAX) p1=P1MAX;

printf("\n\r%lu",p1);

p2=mesure(2); // mesure tension de commande servo 2

printf(" %lu",p2);
if (p2<P2MIN) p2=P2MIN; if (p2>P2MAX) p2=P2MAX;
}
}
int16 mesure(int canal)
// renvoie la valeur de la tension convertie en PWM
// entree : le canal de lecture
// sortie: pwm en micro seconde
{int i; // compteur
long int somme;// somme de 16 mesures de tension
long int v;//valeur de la tension
somme=0;
if (canal==1) set_adc_channel(ch1);//selectionne le canal ch1
if (canal==2) set_adc_channel(ch2);//selectionne le canal ch2
delay_us(100);
for (i=1;i<=16;i++)
{v:=read_adc();// lire le canal 1 ou 2 du convertisseur Analogique Numrique
somme:=somme+v;//ajouter la valeur lue la variable somme
delay_us(100);//patienter 100 micro secondes}
v=somme>>4;//diviser par 16
v=v>>2;//recadrer sur 8 bits
v=7*v+500;//calculer le rapport cyclique du pwm
return(v);
}