IDENTIFICATIONENVUEDELACOMMANDEPOURUNE

SUSTENTATIONMAGNETIQUE
AleksanderXHUVANI*,MauriceFADEL**,JeanFAUCHER**
axhuvani@yahoo.com,fadel@leei.enseeiht.fr,faucher@leei.enseeiht.fr
*UniversitPolytechniquedeTirana,1,sheshiNnTereza,TiranaAlbanie
**INPTENSEEIHT,DpartementdeGnieElectriqueAutomatique,BP71222,rueCharlesCamichel,
31071Toulousecedex7

Rsum:
Cetravailprsenteunedmarcheintgredestinelapprentissagedunemthodedecommandenumrique
pourundispositiflectrotechniquenonlinaire.Onsintresseicilidentificationdunmodlemathmatique,
tabli partir des quations dtat, afin de dfinir une structure de commande et de faire la synthse des
paramtres.
Motscls:modlisation,identification,commandenumrique,mthodedesmoindrescarres,commandeRST.
1INTRODUCTION
Le but de cette manipulation consiste
commander un dispositif lectrotechnique non
linaire instable en boucle ouverte. Pour cela on
droule les tapes de modlisation mathmatique,
identificationdesparamtresetsynthsedelaloide
commande. Largulationtant linaire,lemodle
estlinarisautourdunpointdefonctionnement.
1.1Prsentationdelamaquette
Il s'agit d'un dispositif de sustentation
magntiquepermettantdemaintenirenquilibreune
sphremtallique,paractionsurunlectroaimant.

undiamtrede60mmetunemassede55grpour
unepaisseurde0.56mm.
1.2Principedefonctionnement
shunt
I
U

Vshunt

0
Source
lumineuse

F(X,I)

X
V

Balle

Capteur

mtalli
que

optiqu
e

mg

fig.2schmadeprincipe
Pourmesurerlapositiondelasphreledispositifest
quip d'une source lumineuse faisceau troit,
situe face un rcepteur photosensible dlivrant
unetensionvariableV,proportionnellel'intensit
lumineusereue. Laloidevariationdelatension
disponibleestdonneciaprs,figure3.

fig.1prsentationdelamaquette
Lavued'ensemblefaitapparatreunearche
en aluminium de manire ne pas perturber le
champmagntiquegnrparl'lectroaimantsitu
immdiatementaudessous.Llectroaimantesten
structure de type E avec une section du noyau
central gale la somme des sections des deux
branches.Lasphreferromagtiquecreusepossde
Page1/5

fig.3loidevariationdelatension
La bobine est alimente par un dispositif
lectronique analogique ralisant la fonction de
sourcedecourant.
2MODELISATIONDELASUSPENSION
MAGNETIQUE

fig.4alluredef(X)
Or,ladistanceXestcalculepartirdelatensionV
du capteur. A laide de lexpression X=-a.V+b et
tenant compte de la dpendance de la force F du
courant I, larelation(4)devientdanscecas:

Conformmentlafigure2,nouspouvonsexprimer
laloifondamentaledeladynamique.
m

d 2x
dt

F m g

(1)

avec

f (V , I )

'

dW ( I , x ) et o W reprsente la
dx
1
conergietotale W ' L( x ) I 2 ,
2
F

soit F

I 2 dL

2 dx

I2
c0 c1V c 2V 2 .. c nV n

(5)
Oncrit,alors,lesquationsdtatcommesuit:
d (L I )
U RI
dt

(2)

2
a m d V2 m g

Laforce Fdpendducourant I et delavariation

dinductanceenfonctiondelapositiondelasphre,
indiqueparlatension V ducapteur.Ilsagitdun
systme non linaire que nous pouvons linariser
autourdunepositiondquilibrecaractrispar(V0,
I0) lorsquon tient compte de la relation (1). A
lquilibrelaforceFvautF0=mg.Enadmettantque
X=-a.V+b,on crit:
F
F
F F0
I
V
en posant
I
V

dt

c0 c1V c2V .. cnV n

(6)
avec:
R
rsistancelectriquedelabobine
L
inductancedelabobine
I
intensitducouranttraversantlabobine
U
tensiondalimentationdelabobine.
Ainsiausensdes faiblesvariationsautourde X0,
(doncV0)onpeutexprimerlemodledynamiquedu
systmecommesuit:

F
dL
F
I 2 d 2L
a

I
et KV
V
2 dV 2
I
dV
(3)
EtantdonnquelinductanceLdiminuedemanire
monotoneavecladistanceX,lesparamtresKietKV
sontpositifset laforcemagntique F parrapport
Xpeuttreapproxime(figure3)parlinversedun
polynme:
1
f (X )

a0 a1 X ... a n X n
Ki

Ki

1
1

a m p2

+
Kv

fig.4modledynamiquelinarisdusystme
Apartirdecemodledynamiqueonpeutdduirela
transmittance:
V
G
H ( p)

I
p
p

(7)

1 1
0
0

(4)

f[N/A2]
14

12

10

avec: G

Ki
Kv
et 02
(8)
Kv
am

La forme de la relation (7) illustre linstabilit

structurelle.

3IDENTIFICATION

X[mm]
0
Page2/5

I2

10

15

20

25

30

Disposant de deux vecteurs de mesures Vshunt et

Vcapteur,(jusquicinommV)ilnousresteidentifier
lescoefficientsdudnominateurdelarelation(5).
OnnotehabituellementT=[1,2,,n]levecteur
desparamtresidentifier.Aveccettenotationon
peutcrire:
0=c0;
1=c1;
..
n=cn.
Afin didentifier le vecteur, on construit une
fonction,ditedecot,ausensdesmoindrescarres
quelonnoteraJ(),commesuit:

Dk
np

J ( )

k 1

0 1Vk 2Vk2 ... nVkn

Sachant que: Rshunt 0.47 ; m=0.055 [kg];

g=9.81 [m/s2]; mg=0.53955 [kg s2/m] et
a=1.82[mm/Volts],onpeutcalculer:
V
mg
I shunt ensuite I2, f ( X )
et donc
R shunt
I2
Dk

dupolynme[vecteur)].
Aprslidentification,oncalculelescoefficientsde
latransmittancecommesuit:

(9)
o:nplenombredepointsdemesureet
I k2

1
f (X )

(avec

Ik

2
mg

et 0
k
Vshunt

)
Rshunt
mg
(10)
Ensuite, afin de minimiser J(), on utilisera la
mthode des moindres carres, qui consiste
chercherleminimumdelafonctiondecotJ()par
uneformuledirecte,rsultantdelarelation:
Dk

1
pourlidentificationdescoefficients
f (X )

0 1V .... nV n
(13)
1 2 2V ... n nV n 1
g (1 2 2V ... n nV n 1)
a ( 0 1V .... nV n )

(14)
5LOGICIEL

Lelogiciel,critenlangageANSICintgrdansle
milieu LabWindows CVI version 4, permet
didentifier les coefficients du polynme, dont
linverse est utilis afin dapproximer
d
J ( ) 0
(11)
analytiquement lexpression f(X). Il donne la
d
possibilit de choisir lordre n du polynme et
Onconstruitainsilesystmelinairesuivant,avec
calcule ensuitelesparamtres duvecteur ,ainsi
n+1inconnues:
que les coefficients de la transmittance pour une
np
np
np 0

1
n 1 valeurdonnedeV
capteur.Lelogicielestconvivialet
np
V
V
....
V
k
k
k

fait quil permet de0 choisir de manire souple

le
D k Vk
k 1
k 1
lordredumodlemathmatiqueoffreauxlvesla
knp1

np
k

1
0
possibilitdecomparerdesrsultatspourdiffrentes

np
Vk1
Vk2
....
.... valeursdeceluici.Parlasuiteonexposelestapes

k 1

DkVk1
k 1
dexcutiondulogicielSusMag_LW.
1

np

....

....

k 1

np

n 1
Vk

Vk(i1)( j 1)

....

....

....
n

np

Vk2( n1)

....

k 1

k 1

(12)
La solution du systme (12) est obtenue par une
mthode de rsolution des systmes algbriques
linaires.

k 1

np

....

D V
k 1

Premiretape,donner:
Premiretape,donner:
lenomdufichierdedonnes
lenomdufichierdedonnes
ledegrdupolynme
n 1 ledegrdupolynme
k

4EXPERIENCE
Dans le tableau suivant, on prsente les rsultats
dunessaieffectusurlemontage.
Grandeursmesures

Grandeurscalcules

Vcapteur[V]

Vshunt[mV]

I[A]

I2[A2]

f(X)[N/A2]

2.5
3
3.5
4
4.5
5

275
287
305
325
353
393

0.5851
0.6213
0.6702
0.7106
0.7872
0.8362

0.3423
0.386
0.4492
0.505
0.6197
0.6992

1.576
1.447
1.281
1.128
0.956
0.772

Deuximetape,calcul:
Deuximetape,calcul:
descoefficientsdupolynme,
descoefficientsdupolynme,
desvaleursanalytiquesdef(X)aux
desvaleursanalytiquesdef(X)aux
pointsdemesure
pointsdemesure

Page3/5

fig.5structuredecommandeRST
Les polynmes dans les blocs sont les suivants:
T(z-1) = t0 + t1.z-1 + t2.z-2 +t3.z-3 + t4.z-4
R(z-1) = r0 + r1.z-1 + r2.z-2 +r3.z-3 + r4.z-4
S(z-1) = 1+ s1.z-1 + s2.z-2 +s3.z-3 +s4.z-4
V(z-1) = v0 + v1.z-1 + v2.z-2 +v3.z-3 + v4.z-4
AS(z-1) = as1. z-1 + as2.z-2 + as3.z-3 +as4.z-4 +
as5.z-5
LepolynmeASpermet dedfiniruneprocdure
dantisaturation, lorsquon utilise un intgrateur
danslachanedirecte.
6.1Ralisationdelacommande

Troisimetape:
Troisimetape:
donnerunetensionlasortiedu
donnerunetensionlasortiedu
capteurdeposition,
capteurdeposition,
calculerlescoefficientsdela
calculerlescoefficientsdela
transmittance
transmittance

On donnera par la suite les rponses obtenues

laidedunecommandeRSTsansapportdezros.
Les paramtres de commande sont obtenus par
placement dun ple dordre 4 de dynamique 15
rad/s. A la priode dchantillonnage Te de 5 ms,
nousobtenons:
r0=3.38899
s1=-1.24082
r1=-6.05593
s2=0.24082
r2=2.69230
T=0.02540
Les figures 6 et 7 prsentent respectivement la
rponse du systme de fortes amplitudes pour :
une consigne triangulaire,
une consigne rectangulaire.

Quatrimetape:
Quatrimetape:
Tracerf(X)mesuretidentifi
Tracerf(X)mesuretidentifi

6COMMANDE
Ils'agitd'uncalculateurdetypePCmunid'unecarte
d'acquisition permettant la gestion des entres
sorties.Lelogicieldecommandeassurelasaisiedes
paramtresetraliselacommandeentempsreldu
systme.LastructuredecommandeestdutypeRST
avecpossibilitdedfinirunmodledepoursuite.

Page4/5

fig.6rponsedusystmeuneconsigne
triangulaire

fig.7rponsedusystmeuneconsignerectangulaire

7CONCLUSION
Lensemble de ces oprations permet
llve dobserver lvolution des performances
dynamiquesdudispositif.Iltudieralinfluencede
lordrechoisipourlafonctionreprsentativedela
force dattraction. Il notera que la meilleure
adquation avec lexprience ne sobtient quen
choisissant un ordre n du polynme gal ou
suprieur5.Lesessaisenbouclefermevalident
lensembledersultats,auniveaudelamodlisation
parunereprsentationconvenabledudispositifetau
niveaudelidentificationparunebonnerestitution
du comportement. On notera le caractre non
linaire de cette application se traduisant par des
faiblesoscillationsdelapositionlorsquelasphrese
rapprochedellectroaimant.
Surleplanpdagogique,lamiseenplace
surunemmeplateformedemoyensdidentification
etdepilotageentempsrel,favoriselapprentissage
desconceptspropreslathoriedelacommande.
Bibliographie
[1] AsservissementsetAutomatismesLogiques
Polycopi de TP Automatique IIme anne
ENSEEIHT, Dpartement GEA S. CAUX, B.
SARENI,B.DAGUES,M.FADEL
[2] Asservissements de position dun mobile en
suspension magntique
Documentation
constructeurDIDASTELPROVENCE,Marseille
[3] Identificationdunesustentationmagntique
Note interne LEEIENSEEIHT 2001 A.
XHUVANI,M.FADEL,J.FAUCHER
[4] Lois de commande pour un actionneur
lectromcanique destin au positionnement
ICCE2003AlgerM.FADEL

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