Modlisation dun changeur de chaleur

pour les dtecteurs du LHC

Mustapha Amine Rahmani , Emmanuel Witrant
Paolo Petagna
UJF-Grenoble1/CNRS, Grenoble Image Parole Signal Automatique
(GIPSA-lab), UMR 5216, B.P. 46, F-38402 St Martin dHres, France

CERN, Dpartement PH, Genve

Corresponding author : mustapha_rahmani@hotmail.fr

Rsum : Cet article traite de la modlisation et de la simulation de lchangeur de chaleur

interne dun systme de refroidissement 2kW base de CO2 pour le perfectionnement des
futurs systmes de refroidissement des dtecteurs du grand collisionneur de hadron (LHC, pour
Large Hadrons Collider). Un modle mathmatique de lchangeur de chaleur issu des lois
de conservation de lnergie est propos. La prcision du modle est value par comparaison
avec les mesures exprimentales ralises par lOrganisation europenne pour la recherche
nuclaire (CERN). Les dicults didentication paramtriques de ce modle sont illustres
avec lutilisation dun ltre de Kalman tendu.
Mots cls : Modle distribu, Echangeur de Chaleur, Filtre de Kalman, LHC.
1. INTRODUCTION

Le Grand Collisionneur dHadrons (LHC) est un collisionneur de particules circulaire de 27 km de circonfrence

qui acclre deux faisceaux de protons circulant contre
sens, 100 m de profondeur sous la frontire franco-suisse
dans le laboratoire du CERN. Pour dtecter et analyser
le produit des collisions entre protons, de grandes expriences ont t construites le long de lanneau du LHC.
Les lments centraux de dtection de ces expriences sont
les Traceurs. Ces dtecteurs, bass sur des milliers dlments de rvlation en silicium, dgagent dimportantes
quantits de chaleur, quil est ncessaire dvacuer. Un
axe trs important de dveloppement pour la prochaine
gnration de Traceurs est loptimisation des systmes de
contrle thermique et ltude de nouvelles mthodes de
refroidissement.
Le systme de refroidissement doit avoir une bonne capacit de transfert thermique pour le rfrigrant ainsi
quune masse rduite pour satisfaire les contraintes spatiales lintrieur du dtecteur. La communaut HEP
(High Energy Physics) montre un intrt croissant pour
lutilisation du CO2 comme rfrigrant et cette mthode
est considre au CERN comme candidate pour la phase
de perfectionnement des dtecteurs du LHC.
Lutilisation du CO2 ltat diphasique dans les vaporateurs prsente de nombreux avantages (Verlaat et al.
(2008)). Lun deux est la ncessit dun dbit massique
rduit pour vacuer la chaleur des dtecteurs. Cette opration est eectue dune manire isotherme tant donn
ltat diphasique du CO2 dans les vaporateurs. Un autre
avantage est que le CO2 svapore plus haute pression en
comparaison des rfrigrants traditionnels du type uorocarbones (principalement le C2 F6 et le C3 F8 ).Ceci permet

une rduction des diamtres de tube et rduit considrablement la masse des vaporateurs lintrieur des dtecteurs.
Lun des lments essentiels des systmes de refroidissement est lchangeur de chaleur. Certains modles dchangeurs ont t dvelopps dans la littrature (e.g voir Bradu
(2010); Srihari et al. (2005)). Cependant, ces modles dpendent de la gomtrie et du type dchangeur de chaleur
utilis ainsi que de ltat du uide (gazeux, liquide ou
diphasique). Ils utilisent pour la plupart des corrlations
exprimentales pour dterminer hors-ligne les coecients
de transfert thermique ainsi que les chutes de pression. Ces
corrlations sont dtermines exprimentalement grce
des essais dynamiques sur lchangeur. Une analyse dimensionnelle est eectue o chaque coecient est optimis de
manire minimiser une dviation standard moyenne (voir
par exemple Hayes et al. (2011)). Cette mthode didentication est trs rpandu chez les thermodynamiciens dans
plusieurs autres applications.
Dans cet article, nous donnons le modle mathmatique
une dimension (1D) de lchangeur de chaleur interne du
systme de refroidissement 2kW base de CO2 disponible
au CERN. Nous simulons cet changeur de chaleur en
utilisant les corrlations exprimentales adaptes trouves dans la littrature et validons le modle grce aux
essais exprimentaux eectus sur le banc dessai. Les
performances et limitations dune mthode destimation
paramtrique base sur un ltre de Kalman tendu sont
galement tudies.
2. PRESENTATION DU SYSTEME DE
REFROIDISSEMENT 2KW A BASE DE CO2
Le systme de refroidissement 2KW tudi ici (Figure 1)
est un banc dessai base de CO2 pour le perfectionnement

Table 1. Dnitions des principales variables et

constantes

Figure 1. Schma Hydraulique du systme de refroidissement 2kW base de CO2 .

des dtecteurs du LHC. Ses principaux lments sont
dcrits ci-dessous (Zwalinski (2011)).
Un refroidisseur externe fournit la puissance de refroidissement au condenseur et laccumulateur. En eet, une
partie de la puissance de refroidissement (transporte par
le rfrigrant) est utilise pour sous-refroidir la sortie du
condenseur en dessous de -25 C assurant ainsi la prsence
de liquide sous-refroidi lentre de la pompe (an dviter
les phnomnes de cavitation). Lautre partie de la puissance de refroidissement est utilise pour refroidir le uide
lintrieur de laccumulateur an dimposer la pression
dvaporation lintrieur de lvaporateur. Un accumulateur contenant du CO2 ltat diphasique ainsi que
deux lments de chauage et de refroidissement servent
contrler la temprature et la pression dvaporation.
Le systme contient galement une pompe membrane
permettant la circulation du CO2 liquide. Un condenseur, un changeur de chaleur interne, un refroidisseur
externe (commercial) et un lment de chauage assurant
la qualit de vapeur dsire lentre de lvaporateur sont
galement prsents.
Le processus est contrl par un automate programmable
Siemens et supervis par un systme SCADA (Supervisory
Control And Data Acquisition).

Symbole
M
Ac
D
L
e
b
S
V
Cp
k
g
m

h
H
Hh
Hc
U
T
Th
Tc
Ts
P
Ph
Pc
q
Q,

kw

Description
Masse
Aire transversale
Diamtre
Longueur
paisseur des plaques
Espace entre les plaques
Aire
Volume
Capacit thermique
Conductivit thermique
Acclration de la gravit
Dbit massique
Coefficient de transfert thermique
Enthalpie
Enthalpie du fluide chaud
Enthalpie du fluide froid
Conductance thermique
Temprature
Temprature du fluide chaud
Temprature du fluide froid
Temprature de saturation
Pression
Pression du fluide chaud
Pression du fluide froid
Puissance thermiques
Densit
conductivit thermique des plaques

Unit
kg
m2
m
m
m
m
m2
m3
J.kg1 .K1
W.m1 .K1
m.s2
kg.s1
W.m2 .K1
J.kg1
J.kg1
J.kg1
W.m2 .K1
K
K
K
K
bar
bar
bar
W
kg.m 3
W.m1 .K 1

Figure 2. Illustration du fonctionnement du BPHE

(http ://www.e-comfortusa.com).

3. MODELISATION DE LECHANGEUR DE
CHALEUR
Lchangeur de chaleur interne utilis dans le processus est
un changeur plaques couramment appel BPHE (Brazed Plate Heat Exchanger) illustr en Figure 2. Les plaques
forment un motif en chevron et les deux uides (chaud
et froid) circulent en contre sens an de maximiser le
transfert de chaleur. Chaque uide entre dans lchangeur
dans un port et se propage travers des canaux (espace
entre deux plaques) comme prsent en Figure 2. Il existe
dans la littrature plusieurs modles numriques trs complets dchangeur de chaleur (tel que dans (Averous et al.,
1995)), cependant ces modles sont trs complexes et leur
intgration dans un modle global du systme demande
des ressources de calculs considrables. Nous nous sommes
inspir des travaux de (Bradu, 2010) o un modle est
tabli pour un changeur plaques et ailettes utilisant de
lhlium. Le modle macroscopique de notre changeur de
chaleur inclut les lments suivants :
le systme est compos de N plaques (impair, 19 dans
notre cas) ;

Figure 3. Schma des canaux du BPHE.

les canaux impairs sont rservs au uide froid, qui
circule du bas vers le haut ;
les canaux pairs sont rservs au uide chaud, qui circule
du haut vers le bas ;
nous supposons une distribution uniforme du ux dans
les canaux ;
chaque canal est discrtis en Nd lments.
Les quations dcrivant cet changeur sont issues des
lois de conservation de lnergie pour chaque lment de
volume (Figure 3). Les notations et units des principales
variables physiques utilises sont rsumes dans la Table 1.

est le mlange des uides de sortie de chaque canal (canaux

correspondant au uide chaud).

3.1 quations pour le fluide chaud (canaux paires)

Soient j = 2, 4, 6, . . . , N 1 lindice correspondant aux
canaux et i = 1, 2, 3, . . . , Nd les cellules de discrtisation.
Les lois de conservation appliques notre systme impliquent :
j) = m(j).[H(i
Q(i,

1, j) H(i, j)] qa (i, j) qb (i, j)

1

1
1
1
+
+
qa (i, j) =
hS(i, j) e.kw
hS(i, j + 1)
[T (i, j) T (i, j + 1)]

1
1
1
1
qb (i, j) =
+
+
hS(i, j) e.kw
hS(i, j 1)
[T (i, j) T (i, j 1)]
j) = Vi .(i, j). dH(i, j)
(1)
Q(i,
dt
T (i, j) = F luidP rop(Phin , H(i, j))
(i, j) = F luidP rop(Phin , H(i, j))

j) = m(j).[H(i
Q(i,

+ 1, j) H(i, j)] qa (i, j) qb (i, j)

dH(i,
j)
j) = Vi .(i, j).
Q(i,
(3)
dt
T (i, j) = F luidP rop(Pcin , H(i, j))
(i, j) = F luidP rop(Pcin , H(i, j))
avec les conditions aux limites (j impair) :
H(Nd + 1, j) = Hcin
(4)

T (Nd, j) = Tcin
N
X

1
T [1, j]
(N + 1)/2 j=1

Lindice c fait ici rfrence au uide froid (cold).

H(0, j) = Hhin

Thout =

Pour les canaux impaires contenant le uide froid j =

1, 3, 5, . . . , N , i = 1, 2, 3, . . . , Nd , et les lois de conservation
impliquent :

Tcout =

avec les conditions aux limites :

T (1, j) = Thin

3.2 quations pour le fluide froid (canaux impaires)

(2)

N
1
X
1
T [Nd , j]
(N 1)/2 j=2

j) reprsente la puisDans les quations prcdentes, Q(i,

sance thermique de llment de volume (lment i du
canal j), H(i, j) son enthalpie, T (i, j) sa temprature,
(i, j) sa densit et Vi son volume. qa (i, j) et qb (i, j)
rendent compte des puissances thermiques changes entre
deux lments de volume juxtaposs et sont le produit
des dirences de tempratures entre les deux lments
de volume par la conductance thermiques totale entre ces
deux lments. m(j)

est le dbit massique dans le canal j,

e et kw sont respectivement lpaisseur et la conductivit
thermique des plaques. La pression du uide est note P .
Lindice in fait rfrence lentre (input) et lindice h fait
rfrence au uide chaud (hot).
La fonction F luidP rop fait rfrence une fonction dinterpolation disponible dans la librairie FLUID PROP
R
. Cette fonction a comme arguments deux
dEcosim Pro
variables thermodynamiques (pression et enthalpie par
exemple) et calcule par interpolation les autres proprits
thermodynamiques du uide laide de tables thermodynamiques externes fournies par le National Institute of
Standards and Technology (NIST). La grandeur que lon
dsire obtenir doit aussi tre spcie comme argument ce
qui nest pas reprsent dans les quations prcdentes vu
que le terme de gauche de lquation indique explicitement
la grandeur dsire.
Les conditions aux limites (2) indiquent que lon a initialis
tout les premiers lments de volumes de chacun des
canaux par la mme valeur de temprature et denthalpie
qui sont celles du uide lentre de lchangeur de
chaleur. La temprature Thout est calcule en moyennant
les tempratures des derniers lments de volumes pour
chacun des canaux car le uide la sortie de lchangeur

Lun des paramtres importants utilis dans le modle

est le coecient de transfert thermique h (W/m2 .K). Ce
paramtre dpend du ux massique, de ltat thermodynamique du uide, du type de surface entre les plaques
et dans notre cas de la gomtrie des plaques. Gnralement ce paramtre est calcul grce des corrlations
empiriques. Dautres corrlations sont aussi utilises pour
calculer la chute de pression due la friction travers
les canaux. Dans le cas de lchangeur plaques considr
ici, ces direntes corrlations sont donnes par GarciaCascales et al. (2007); Han et al. (2003); Longo and Gasparella (2007).
3.3 Validation du modle
Pour simuler le comportement de lchangeur de chaleur
et valider le modle, nous imposons la pression, la temprature et le dbit massique lentre de chaque canal
comme conditions aux limites issues de donnes exprimentales. Ainsi, nous obtenons comme sortie du modle
la pression et la temprature pour les uides chaud et
froid. Par la suite, nous comparons les sorties du modle
avec les donnes exprimentales (Figures 4a, 4b, 4c). La
chute de pression dans les canaux o circule le uide chaud
est trs petite en comparaison de celle du uide froid.
Nous ne calculons donc que la chute de pression pour le
uide froid, la pression de sortie pour le uide chaud tant
considre gale celle de lentre pour chaque canal (de
uide chaud).
Nous pouvons voir sur les Figures 4b et 4c que le modle
prdit trs bien la temprature de sortie du uide chaud
et la pression de sortie du uide froid. Par contre, la
Figure 4a montre que pour le uide froid il y a un cart
entre la temprature de sortie prdite par le modle et la
temprature de sortie relle. Ceci est essentiellement d
linitialisation du processus de simulation combine avec
la nonlinarit du modle. Direntes stratgies dinitialisation (selon la temprature dentre relle ou un prol

(a) Comparaison entre la temprature de (b) Comparaison entre la temprature de (c) Comparaison entre la pression de sortie
sortie du fluide froid (T cout ) modlise et sortie du fluide chaud (T hout ) modlise et du fluide froid (P cout ) modlise et celle
celle mesure.
celle mesure.
mesure.

Figure 4. Comparaison entre les variables de sortie du modle et les donnes exprimentales.
dquilibre du systme distribu) ne nous ont pas permis
damliorer ce rsultat. Ceci peu tre d au fait que la
dirence de temprature entre lentre et la sortie ne
correspond pas un quilibre.
4. ESTIMATION AVEC UN FILTRE DE KALMAN
TENDU
Il est en gnral trs dicile de trouver les corrlations
exactes pour le coecient de transfert thermique. Un
contrleur bas sur le modle ncessite une simplication
du modle de rfrence. La complexit du modle de
lchangeur est rduite en ne considrant quun nombre
rduit de canaux virtuels dont la dynamique (de pression,
temprature...) rend compte de la dynamique moyenne
sur le volume des canaux rels.
4.1 Dynamique distribue et reprsentation dtat
On considre le cas de lchangeur de chaleur interne de
la gure 1. Le uide refroidisseur (uide froid) est
ltat monophasique dont sa temprature la sortie de
lchangeur (ct froid) est suprieure sa temprature
dentre. Le uide chaud absorbe de la chaleur lintrieur
de lvaporateur (chaleur issue par exemple des dtecteurs
Silicium) ltat diphasique (mlange de liquide et
de vapeur) et la restitue (en diphasique) au uide froid
dans lchangeur de chaleur interne. ltat diphasique,
le uide chaud est donc temprature constante gale
la temprature de saturation du uide (car le changement
dtat se fait temprature constante), lchangeur de
chaleur peut tre dcrit au moyen de lquation aux
drives partielles (EDP) suivante pour le uide froid :


Tj
m
j Tj
Uj,j1
.(Tj1 Tj )
.
= (1)j1 .
+
t
j .Ac x
j .Cpj .b


Uj,j+1
.(Tj+1 Tj )
+
j .Cpj .b
1
1
e
1
=
+ +
x [j 1, j + 1]
(5)
Uj,x hx
k
hj
j = 1, 3, . . . , 2.[(N + 1)/2] 1
On retrouve ainsi le rsultat obtenu dans (Narataruksa
et al., 2008) pour le cas du uide froid. Cette quation
peut tre rcrite en considrant une temprature de uide

chaud constante (tat diphasique) gale Ts (temprature

de saturation) :
Tj
Tj
= Cj .
+ Rj .Tj + Sj .Ts
t

 x
Uj,j1 + Uj,j+1
Rj =
j .Cpj .b
Sj = Rj

(6)

j = 1, 3, . . . , 2.[(N + 1)/2] 1
Nous pouvons ainsi considrer un changeur de chaleur
quivalent ayant un nombre rduit de canaux virtuels : un
canal pour le uide chaud et deux canaux pour le uide
froid. La dirence entre les deux changeurs (quivalent
et original) est exprime par les coecients de lEDP de
lchangeur. Ainsi, lchangeur quivalent est dcrit par
lEDP suivante :
T
T
= C(t).
+ R(t).T + S(t).Ts
t
x
m

C(t) =
.Ac
S(t) = R(t)

(7)

En utilisant le schma de discrtisation de Lax-Wendro

(systme discrtis numriquement stable et bonne reprsentation des phnomnes convectifs), nous obtenons :
k
(T k Ti1
)
t
Tik+1 Tik
(8)
= C k . i+1
+ (C k )2 .
t
2.x
x2
k
k
(Ti+1
2.Tik + Ti1
) + Rk .Tik + S k .Ts

o i est lindice spatial, k lindice temporel. x et t

sont respectivement les pas de discrtisation spatiale et
temporelle.
Le systme complet scrit :
k
T1k+1 = (k).T1k + (k).T2k + (k).Tin
+ S k .Ts

T2k+1 = (k).T1k + (k).T2k + (k).T3k + S k .Ts

T3k+1 = (k).T2k + (k).T3k + (k).T4k + S k .Ts
..
.
TNk+1 = (k).TNk 1 + (k).TNk + S k .Ts

(9)

k
Tout
= TNk

avec :
t
x2
k
t
t.C
+ (C k )2 .
(k) =
2.x
x2
k
t.C
t
(k) =
+ (C k )2 .
2.x
x2
t.C k
t
+
(k) = 1 + Rk (C k )2 .
x2
2.x

(k) = 1 + Rk 2.(C k )2 .

Figure 5. Principe du ltre de Kalman (Dinh et al.

(2009)).
(10)

1
Kk+1 = Px,k+1kk .GTk+1 .Py,k+1kk

4.2 Filtre de Kalman tendu

Un FKE est un observateur dtat qui permet destimer
le vecteur dtat x(t) ainsi que le vecteur des paramtres
inconnus xa (t). Pour cela, un vecteur dtat tendu xe (t)
est construit. En tendant les quations dtat avec les
paramtres, nous obtenons le systme dquations non
linaires suivant (Dinh et al. (2009)) :
(
xk+1 = f (xk , xak , k ) + k
xa,k+1 = fa (xk , xak , k ) + ak
(11)
yk = g(xk , xak , k ) + k
o E[. T ] = S et E[e .eT ] = Q.

x
k+1kk+1 = xk+1kk + Kk+1 .(yk+1 yk+1kk )

Pour appliquer le FKE, lensemble des quations (9) a

t considr pour lchangeur de chaleur quivalent (avec
10 discrtisations spatiales) et nous avons impos les
paramtres R(t) et C(t). Une variation de R(t) en chelon
conduit aux rsultats des Figures 6a-6b. Quand on fait
varier R(t) en sinusode, on obtient les rsultants des
Figures 7a-7b.
stimation de T5

280

270

260

250

240

(12)

230
10

30

40
Temps(s)

50

60

70

estimation de R
model
filtre
6

(3) les matrices de covariance sont actualises :

Px,k+1kk+1 = Py,k+1kk

20

(a) Temprature estime (i = 5 et Nd = 10)

parametre R

(13)

(2) les matrices Jacobiennes pour ltat Fk et la sortie Gk

sont calcules chaque itration avec :
fe
g
Fk =
Gk =
(14)
xe
xe

4
10

20

30

40
50
Time(s)

60

70

80

(b) Paramtre R(t)

Figure 6. Estimation de la temprature et du terme

rsistif avec le FKE pour R en chelon.

+Q

Py,k+1kk = Gk .Px,k+1kk .GTk + S

model
filtre

290

Lalgorithme utilis pour estimer ltat et les paramtres

est le suivant (Dinh et al. (2009)) :
(1) le vecteur dtat et lerreur prdite en sortie sont
estims par :

Px,k+1kk = Fk .Px,kkk .FkT

(17)

La Figure 5 montre le principe de ce ltre.

T
T

T


avec xe = xT xTa , fe = f T faT , e = T aT ,
e et reprsentant les bruits de ltat et de mesure.

= f (xkkk , xa,kkk , k )

k+1kk
x
a,k+1kk = fa (xkkk , xa,kkk , k )
yk+1kk = g(xk+1kk , xa,kkk , k )

yk+1kk = yk+1 yk+1kk

(16)

(5) le vecteur dtat prdit est corrig en utilisant le gain

optimal K :

Temperature (K)

Le paramtre C(t) est considr comme connu car le ux

massique et la densit peuvent tre mesurs. Par contre,
R(t) est le paramtre inconnu car il dpend entre autres du
coecient de transfert thermique. En vue destimer ltat
(T1 , T2 , . . . , TN ) et le paramtre R(t), le ltre de Kalman
Etendu (FKE) est utilis.

Les quations dtat tendu sont :


xe,k+1 = fe (xe,k , k ) + ek
yk = g(xe,k , k ) + k

(4) le gain K est calcul en utilisant les matrices de

covariance actualises :

(15)

T
Kk+1 .Py,k+1kk .Kk+1

Ces rsultats montrent que le FKE estime le vecteur dtat

et le paramtre R(t) (malgr lapparition dun grand pic
linstant o lchelon est appliqu) quand ce dernier varie

stimation de T5
model
filtre

290

Temperature (K)

280

270

260

250

240

230
0

50

100

150
200
Temps(s)

250

300

(a) Temprature estime (i = 5 et Nd = 10)

estimation de R
1

model
filtre

parametre R

5
50

100

150

200
Time(s)

250

300

350

(b) Paramtre R

Figure 7. Estimation de la temprature et du terme

rsistif avec le FKE pour R sinusodal.
en chelon. Cependant, lors des essais de variation de R(t)
en sinusode (Figures 7a-7b), le FKE ne converge plus vers
le vritable R(t), bien que lestimation du vecteur dtat
soit satisfaisante. Les mmes constatations ont t faites
pour des variations de R(t) en signal rampe. Il est aussi
noter que le FKE appliqu notre modle dchangeur
de chaleur est trs sensible aux variations des matrices de
rglage Q et S (matrices dautocorrlation pour les bruits
sur ltat et la sortie). Ces matrices ont t trouves par
rglage en eectuant plusieurs simulations.
5. CONCLUSION
Dans cet article, nous avons modlis lun des lments
essentiels de la station de refroidissement 2kW, qui est
lchangeur de chaleur. Ce modle sest avr cohrent avec
les rsultats exprimentaux. Une premire implmentation
du ltre de Kalman tendu a de plus t propos pour
estimer les paramtres de transport du systme. Bien que
le ltre se soit avr particulirement ecace pour lestimation de paramtres constants, des dicults notables
sont apparues pour le cas de paramtres temps-variant, ce
qui fera lobjet de dveloppements futurs (i.e. application
de la stratgie destimation des paramtres de transport
propose dans Witrant and Marchand (2012)).
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