Milieux Thermo Elastiques

Milieux thermoelastiques
Plan
Principe dobjectivite des contraintes
1 Lois de comportement elastique
Principe disotropie de lespace
Forme reduite de la loi de comportement elastique
Indifference materielle
Respect des symetries materielles
Une definition des fluides et des solides
2 Thermodynamique des milieux continus
Energie
Entropie
3 Materiaux hyperelastiques
Lois detat
Proprietes des materiaux elastiques
Liaison interne : cas de lincompressibilite
Exemple : les elastomeres
4 Viscosite
Plan
Energie
Entropie
Lois detat
4 Viscosite
Changement de referentiel despace
4/100
Changement de referentiel despace
5/100
Changements de referentiel
referentiel (E, E , R), point de lespace x , un autre referentiel
(E 0 , E 0 , R0 )
changement de referentiel galileen
x0 = Q
0
.x + v 0 t, t 0 = t t0
changement de referentiel euclidien
x0 = Q

(t).x + c (t), t 0 = t t0
commodite : Q

(t0 ) = 1

(X 0 = X )
6/100
(E 0 , E 0 , R0 )
x0 = Q
0
.x + v 0 t, t 0 = t t0
x0 = Q

(t).x + c (t), t 0 = t t0
commodite : Q
(t0 ) = 1

(X 0 = X )
Comment se transforment les grandeurs mecaniques lorsquon
change de referentiel?
? une fibre materielle
? le gradient de la transformation
? les tenseurs de CauchyGreen
? le gradient des vitesses
7/100
(E 0 , E 0 , R0 )
x0 = Q
0
.x + v 0 t, t 0 = t t0
x0 = Q

(t).x + c (t), t 0 = t t0
commodite : Q
(t0 ) = 1

(X 0 = X )
Comment se transforment les grandeurs mecaniques lorsquon
change de referentiel?
? une fibre materielle dx 0 = Q .dx
0
? le gradient de la transformation F

= Q .F

? les tenseurs de CauchyGreen
0 0
C

=C

, B

=Q .B.QT

? le gradient des vitesses

0 0 0
L

=Q .L.QT +Q

.QT , D

=Q .D.QT ,

W

=Q .W.QT +Q

.QT
8/100
Les forces sont objectives

t0 = Q
.t , df 0 =

0 .ds 0 , 0 = Q. .QT

Le tenseur des contraintes de Cauchy est objectif.
Consequence : la densite de puissance virtuelle des efforts
interieurs est independante du referentiel dobservation
0 0 0
p (i)0 =

:D

?0
=

: (Q .D? .Q

T
) = (Q

T
.

.Q) : D

?
= p (i)
9/100
Plan
Energie
Entropie
Lois detat
4 Viscosite
Formes de la loi de comportement
Forme generale de la loi de comportement

(x , t) = F (X , s), F

(X , s), T (X , s), G (X , s)
0st
Lois de comportement elastique 11/100

Formes de la loi de comportement
Forme generale de la loi de comportement

(x , t) = F (X , s), F

(X , s), T (X , s), G (X , s)
0st
Loi de comportement thermoelastique

(x , t) = F0 (F

(X , t), T (X , t))
Loi de comportement elastique

= F0 (F

)

Plan
Energie
Entropie
Lois detat
4 Viscosite
Loi de comportement
elastique
E0

= F0 (F

)
(E, R )

Choix dune base B de E

= F0 ( F )
E0 B B
B0
F
(E, R )
B


B
= F0 ( F B
)
E0
B0
Choix dune autre base B 0
F
de E 0 de meme metrique
B0 (matrice de passage
Q
(E, R ) orthogonale)
B
= F0 0 ( F

B0 B0
)


E0

B
= F0 ( F B
)
B0
F Choix dune autre base B 0
de E 0 de meme metrique
B0
Q (matrice de passage
(E, R ) orthogonale)
B
= F0 0 ( F

B0 B0
)
Relations de passage
QT

B0
=Q B

F
B0
=Q F B
F0 0 ( F )Q T

B0
) = QF0 ( F
B

Un point de vue equivalent
Loi dans le referentiel R
E0

= F0 (F

)
F
Loi dans le referentiel R0
tourne de Q constant par
(E, R )

rapport a R
F 0
0

= F0 0 (F

0
)
(E 0, R 0) Relations de changement
de referentiel
R et R0 tournes de Q con-

stant, elements de la meme

=Q . .QT

classe dequivalence, representent

F

=Q .F

le meme referentiel
F0 0 (Q .F) = Q

.F0 (F

).Q

T

F0 0 (Q .F) = Q

.F0 (F

).Q

T
E0
B0 Principe disotropie de
F lespace
B0 F0 0 F0
Q
(E, R )
B Consequence : une
La loi de comportement ne peut restriction sur F0
etre tributaire du choix de la base
T
de metrique donnee F0 (Q .F) = Q

.F0 (F

).Q

un materiau nest pas dur pour B et

mou pour B 0
Il ny a pas a priori de base
privilegiee pour formuler la loi
de comportement dans lespace
courant

Plan
Energie
Entropie
Lois detat
4 Viscosite
Forme reduite de la loi de comportement
Condition sur la loi de comportement :
T
F0 (Q .F) = Q

.F0 (F

).Q

On peut choisir la base B de description telle que

T
Q

=R

ou R

est la rotation intervenant dans la decomposition polaire
de F
=R .U

Des lors, la loi de comportement prend la forme :

T

= F0 (F

)=R

.F0 (1 .U).R

=R

.FU0 (U

).R

T
ou FU0 est la restriction de F0 a lespace des tenseurs

dordre 2 symetriques definis positifs
Cette forme permet de satisfaire identiquement le principe
disotropie de lespace

Plan
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Entropie
Lois detat
4 Viscosite
Indifference materielle de la loi de comportement
La loi de comportement obtenue dans R

=R

.FU0 (U

).R

T
estelle la forme reduite ultime de la loi delasticite generale?

Elle permet dobtenir la forme de la loi par rapport a tout
autre referentiel R0 tournant de Q

(t) par rapport a R.
0

= F0 0 (F

0
)

Indifference materielle de la loi de comportement
La loi de comportement obtenue dans R

=R

.FU0 (U

).R

T
estelle la forme reduite ultime de la loi delasticite generale?

Elle permet dobtenir la forme de la loi par rapport a tout
autre referentiel R0 tournant de Q

(t) par rapport a R.
0

= F0 0 (F

0
)
0 0 0
F

=Q .F = Q

.R.U = R

.U

0 0
R

=Q .R,

U

=U

0 0 0 0

=Q . .QT = Q

.R.FU0 (U

).Q

T
.R

T
=R

.FU0 (U

).R

T
La loi de comportement FU0 est la meme pour tous les

observateurs : cest la propriete dindifference materielle
Le fait de courir autour dun corps materiel ny engendre pas
de contraintes...
La loi delasticite secrit sous la forme reduite

(x , t) = R

(X , t).FU0 (U

(X , t)).R

T
(X , t)
ou, de maniere equivalente, avec des grandeurs purement
lagrangiennes
1

= JF
. .FT


La loi delasticite secrit sous la forme reduite

(x , t) = R

(X , t).FU0 (U

(X , t)).R

T
(X , t)
ou, de maniere equivalente, avec des grandeurs purement
lagrangiennes
1

= JF
. .FT

= (det U)U1 .FU0 (U

(X , t)).U

1

= F0 (U

)

= F0 (C

)

= F0 (E

)

Plan
Energie
Entropie
Lois detat
4 Viscosite
Changement de configuration de reference
F
0
P
F
P est une application
t
lineaire quelconque
0
P (inversible mais non
necessairement orthogo-
nale)
F
P 0 F

=F .P1

0
X X
formes de la loi de comportement

(x , t) = F0 (F

(X , t))

(x , t) = F0 (F

(X , t))
F0 (F

) = F0 (F

.P)

X X
formes de la loi de comportement

(x , t) = F0 (F

(X , t))

(x , t) = F0 (F

(X , t))
F0 (F

) = F0 (F

.P)
deux configurations de reference sont materiellement
indiscernables si
F0 = F0
la loi de comportement doit alors verifier pour un tel P

F0 (F

) = F0 (F .P)

une telle transformation P

sappelle symetrie materielle
(abus de langage courant, car ce ne sont pas que des
symetries...)

Le groupe des symetries materielles
Lensemble des symetries materielles dun milieu materiel par
rapport a une configuration de reference 0 a une structure
de groupe

de groupe
G0 U(E )
ou U(E ) GL(E ) est le groupe unimodulaire (| det P

|= 1)
Si 0 et 0 sont deux configurations dun milieu materiel et si
P

est le gradient de la transformation de 0 vers 0 , alors
1
G0 = P

.G0 .P

Le groupe des symetries materielles est invariant par les

homotheties P

= 1

, 6= 0.

de groupe
G0 U(E )
ou U(E ) GL(E ) est le groupe unimodulaire (| det P

|= 1)
Si 0 et 0 sont deux configurations dun milieu materiel et si
P

est le gradient de la transformation de 0 vers 0 , alors
1
G0 = P

.G0 .P


Milieux elastiques isotropes
un milieu materiel est dit isotrope par rapport a la
configuration 0 si
G0 = GO(E )
la fonction F0 est alors dite isotrope
Q

.F0 (C

).Q

T
= F0 (Q .C.QT )


Milieux elastiques isotropes
un milieu materiel est dit isotrope par rapport a la
configuration 0 si
G0 = GO(E )
la fonction F0 est alors dite isotrope
Q

.F0 (C

).Q

T
= F0 (Q .C.QT )

theoreme de representation des fonctions isotropes

2

= 0 1

+ 1 C

+ 2 C

les i sont des fonctions quelconques des invariants principaux

de C
dou, dans la description eulerienne,
2

= 0 1

+ 1 B

+ 2 B


cas particulier :
G0 = U(E )
la loi de comportement est donc telle que
F0 = F0 , P

U(E )

cas particulier :
G0 = U(E )
F0 = F0 , P

U(E )
decomposition de F

en une partie spherique et une partie
unimodulaire
sph
F

=F

.F

, F

: 0 0
sph sph
on montre alors que F0 (F
) = F0 (F

) = F0 (F

)
la loi de comportement est donc de la forme

= f (J1

)
principe disotropie de lespace
0 sph 0

= f (F

) = f (J1

)=

=Q . .QT ,

Q

GO(E )

ne peut etre quune homothetie...

Fluides elastiques
cas particulier :
G0 = U(E )
F0 = F0 , P

U(E )
la loi de comportement est de la forme

= p()1

ou sa representation lagrangienne
1

= JF

. .FT = pJC

1
cest un fluide elastique!

Plan
Energie
Entropie
Lois detat
4 Viscosite
Une definition (mecanique) des fluides et des solides
Un corps materiel est un fluide si, pour une configuration 0 ,
le groupe des symetries materielles concide avec le groupe
unimodulaire :
G0 = U(E )
Le groupe des symetries materielles est alors le meme quelle
que soit la configuration de reference.
Un fluide ne possede pas de configuration de reference
privilegiee.
Un fluide est isotrope par rapport a toutes ses configurations.
Un corps materiel est un solide sil existe une configuration
0 par rapport a laquelle le groupe des symetries materielles
est un sousgroupe du groupe orthogonal :
G0 GO(E )
Une telle configuration est dite sans distorsion. Cest une
configuration privilegiee pour lecriture de la loi de
comportement du solide.
Classification des corps materiels
on classe les corps materiels (non necessairement elastiques) en fonction
de leurs groupes de symetrie
GL E

GL E
UE
(fluides)

GL E
UE
(fluides)
GO E
(solides
isotropes)

GL E
UE
(fluides)
GO E
(solides
isotropes)
(solides tricliniques) Cristal E
(solides anisotropes)
GL E
UE
(fluides)
(impossible)
GO E
(solides
isotropes)
(solides anisotropes)
GL E
UE
(fluides)
(impossible)
GO E
(solides
isotropes)
(cristaux liquides) (solides anisotropes)

Plan
Energie
Entropie
Lois detat
4 Viscosite
Plan
Energie
Entropie
Lois detat
4 Viscosite
Bilan denergie
lenergie cinetique
Z
1
K := v .v dv
2 D
la puissance des efforts appliques
Z Z
c e
P := P + P = t .v ds + f .v dv
D D
lenergie interne E du systeme, densite massique e denergie
interne Z
E := e(x , t) dv
D
lapport de chaleur Q au systeme sous la forme dun apport
surfacique h(x , t, D) et dun apport volumique r (x , t)
Z Z
Q := h ds + r dv
D D
Thermodynamique des milieux continus 49/100

Bilan denergie
lenergie cinetique
Z
1
K := v .v dv
2 D
la puissance des efforts appliques
Z Z
c e
P := P + P = t .v ds + f .v dv
D D
lenergie interne E du systeme, densite massique e denergie
interne Z
E := e(x , t) dv
D
lapport de chaleur Q au systeme sous la forme dun apport
surfacique h(x , t, D) et dun apport volumique r (x , t)
Z Z
Q := h ds + r dv
D D
vecteur flux de chaleur q h(x , n , t) = q (x , t).n

Premier principe de la thermodynamique
E + K = P + Q
En tenant compte du theoreme de lenergie cinetique,
K = P i + P e + P c
ou, en labsence de discontinuite, P i = D
R

:D

dv est la
puissance des efforts interieurs, le premier principe secrit aussi
E = P i + Q

Premier principe de la thermodynamique
E + K = P + Q
En tenant compte du theoreme de lenergie cinetique,
K = P i + P e + P c
ou, en labsence de discontinuite, P i = D
R

:D

dv est la
puissance des efforts interieurs, le premier principe secrit aussi
E = P i + Q
Z Z Z Z
e dv =

: D

dv q .n ds + r dv
D D D D

Formulation locale du premier principe
de la formulation globale valable pour tout sousdomaine D t ...

Z Z Z Z
e dv =

:D
dv q .n ds + r dv
D D D D
... a la formulation locale, en un point regulier de t
e =

:D

div q + r

Formulation lagrangienne du premier principe
description lagrangienne en thermodynamique

1
e(x , t) = e0 (X , t), Q (X , t) = JF

.q
de la formulation globale valable pour tout sousdomaine

D0 0 ...
Z Z Z Z
0 e0 dV =

: E

dV Q .N dS + 0 r0 dV
D0 D0 D0 D0
... a la formulation locale, en un point regulier de 0
0 e0 =

: E

Div Q + 0 r0

Plan
Energie
Entropie
Lois detat
4 Viscosite
Second principe de la thermodynamique
entropie du systeme / densite massique dentropie
Z
S(D) = s dv
D
production dentropie dans le systeme
q
Z Z
r
(D) = .n ds + dv
D T D T
formulation globale du second principe pour tout
sousdomaine D t
S(D) (D) 0
q
Z Z Z
d r
s dv + .n ds dv 0
dt D D T D T

Formulation lagrangienne du second principe
description lagrangienne en thermodynamique

1
s(x , t) = s0 (X , t), Q (X , t) = JF

.q
de la formulation globale valable pour tout sousdomaine

D0 0 ...
Z Z Z
d Q r0
0 s0 (X , t) dV + .N dS + 0 dV 0
dt D0 D0 T D0 T
... a la formulation locale, en un point regulier de 0

Q r0
0 s0 + Div 0 0
T T

Plan
Energie
Entropie
Lois detat
4 Viscosite
Plan
Energie
Entropie
Lois detat
4 Viscosite
Dissipation
fonctions detat : energie interne e0 (E
, s0 )
energie libre de Helmholtz (E
, T ) = e0 Ts0
inegalite de ClausiusDuhem (dissipation volumique D)
Grad T
D=
: E

0 (0 + T s0 ) Q . 0
T
Materiaux hyperelastiques 60/100

Dissipation
, s0 )
, T ) = e0 Ts0
Grad T
D=
: E

0 (0 + T s0 ) Q . 0
T
corps elastiques
= F0 (E
, T ), 0 (E
,T)
0 0
0 = : E

+ T
E

T

Dissipation
, s0 )
, T ) = e0 Ts0
Grad T
D=
: E

0 (0 + T s0 ) Q . 0
T
corps elastiques
= F0 (E
, T ), 0 (E
,T)
0 0
0 = : E

+ T
E

T
0 0 Grad T
D = (

0 ) : E

0 ( + s0 )T Q . 0
E

T T

Lois detat des corps thermoelastiques
relations dhyperelasticite
0

= 0
E

0
s0 =
T
0 sappelle le potentiel delasticite (dissipation intrinseque
nulle)
dissipation residuelle thermique
Grad T 0
D = Q . = q .grad T 0
T
loi de Fourier (loi de comportement thermique)
Q = K(E, T ).Grad T

il ny a pas de potentiel thermique (dissipation totale)

Plan
Energie
Entropie
Lois detat
4 Viscosite
Proprietes des materiaux hyperelastiques
dissipation nulleenergie stockee
potentiel delasticite : lexploitation du second principe
implique que tout milieu elastique est hyperelastique.
le travail mecanique fourni ne depend pas du trajet de
deformation
Z tB Z tB

W (EA
E B
) :=

: E

dt = 0 : E

dt
tA tA E

= 0 0 (E B
) 0 0 (E
A
)
Si le trajet est ferme (cycle de deformation), le travail

mecanique fourni est nul. Cest le caractere reversible de la
deformation elastique.
letat de contrainte ne depend pas de la vitesse de
deformation E


Hyperelasticite isotrope
theoreme de representation pour les fonctions isotropes de
variables tensorielles dordre 2
0 (E

, T ) 0 (I1 , I2 , I3 , T )
les invariants principaux de E

sont
1 2 1 3
I1 (E

) := trace E

,
I2 (E

) := trace E
, I3 (E

) := trace E

2 3
lois de comportement hyperelastique
0 I1 0 I2 0 I3

= 0 + 0 + 0
I1 E

I2 E

I3 E

0 0 0 2

= 0 1

+ 0 E

+ 0 E
I1 I2 I3
a rapprocher de la loi des corps elastiques isotropes deja
etablie
2

= 0 1

+ 1 E
+ 2 E


Plan
Energie
Entropie
Lois detat
4 Viscosite
Materiaux hyperelastiques incompressibles
notion de liaison interne; les etats de deformations licites sont
tels que
g
g (C

) = 0, g (C
)= : C

=0
C
exploitation du second principe avec liaison interne

0
(

20 ) : C

0
C

0 g R
=

20 = =

C

C

R
la contrainte
est la reaction a la liaison g
incompressibilite
g
g (C

) = det C
1, = (det C )C1

C
1 0

= JC

+ 20
C


Materiaux hyperelastiques incompressibles
notion de liaison interne; les etats de deformations licites sont
tels que
g
g (C

) = 0, g (C
)= : C

=0
C
exploitation du second principe avec liaison interne

0
(

20 ) : C

0
C

0 g R
=

20 = =

C

C

R
la contrainte
est la reaction a la liaison g
incompressibilite
g
g (C

) = det C
1, = (det C )C1

C
1 0 0 T

= JC

+ 20 ,

= p1

+ 2F

. .F

C

C


Plan
Energie
Entropie
Lois detat
4 Viscosite
Lautomobile et les elastomeres
supports de blocmoteur
theses Centre des Materiaux [K. Layouni, A. Bennani, 2004]

Lautomobile et les elastomeres
calcul de support de blocmoteur (methode des elements finis)
theses Centre des Materiaux [K. Layouni, A. Bennani, 2004]

Tractioncompression dun elastomere



2.5
2
F S0

1.5

S11
0.5
0
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

F11 L L0

2.5
2
F S0

1.5

S11
0.5
0
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

F11 L L0

2.5
2
F S0

1.5

S11
0.5
0
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

F11 L L0

2.2
2
1.8
1.6
1.4
F S0
1.2

1
S11
0.8
0.6
0.4
0.2
0
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

F11 L L0

Loi de comportement identifiee
le potentiel de Rivlin generalise
0 (C

) = A10 (I1 3) + A01 (I2 3)
+ A11 (I1 3)(I2 3) + A20 (I2 3)2 + A30 (I1 3)3
0 R

= 20 +

C

R
la reaction de pression

doit etre ajoutee ici car le milieu est considere
comme incompressible
les invariants de C

sont ici
I1 = trace C

1
I2 = ((trace C

)2 trace C

2
)
2
I3 = det C

les coefficients Aij sont determines experimentalement

Influence des charges sur le comportement des
elastomeres

Leffet Mullins

Torsion dun elastomere




Tractiontorsion dun elastomere



Fissuration par fatigue dun elastomere




Plan
Energie
Entropie
Lois detat
4 Viscosite
Milieux materiels visqueux
on a generalise le comportement du ressort a un milieu

materiel tridimensionnel
F
T
l F = kl

=R

.F0 (C

).R

comment generaliser le comportement dun amortisseur a

un milieu materiel tridimensionnel?
F
l F = l

= F0 (??)
Viscosite 95/100

F
T
l F = kl

=R

.F0 (C

).R


F
l F = l

= F0 (D

)
Viscosite 96/100

F
T
l F = kl

=R

.F0 (C

).R


F
l F = l

= F0 (, D

)
Viscosite 97/100
changement de configuration de reference

z}|{
1
L

= F

.F = F

.P .(F

.P)1 = L

ce sont des fluides !
Viscosite 98/100
loi de fluide visqueux

= F(, D

)
T
Q

.F(D

).Q

= F(Q .D.QT )

F est une fonction isotrope de son argument

2

= 0 1

+ 1 D

+ 2 D

les i sont des fonctions de et des invariants de D

fluides visqueux, dits de ReinerRivlin (1945)
Viscosite 99/100
loi de fluide visqueux

= F(, D

)
T
Q

.F(D

).Q

= F(Q .D.QT )

F est une fonction isotrope de son argument

2

= 0 1

+ 1 D

+ 2 D

les i sont des fonctions de et des invariants de D

fluides visqueux, dits de ReinerRivlin (1945)
si on linearise la loi precedente, on obtient les fluides de
NavierStokes ou fluides newtoniens (cas compressible)

= p()1

+ 1 (trace D )1 + 22 D

(dans le cas incompressible, p est une reaction et trace D

=0
dans lequation precedente)
Viscosite 100/100

Milieux Thermo Elastiques

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Milieux Thermo Elastiques

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Milieux thermoelastiques

? le gradient des vitesses

Les forces sont objectives

Lois de comportement elastique 11/100

Loi de comportement thermoelastique

Lois de comportement elastique 12/100

Lois de comportement elastique 14/100

Lois de comportement elastique 15/100

Lois de comportement elastique 16/100

Lois de comportement elastique 17/100

classe dequivalence, representent

Lois de comportement elastique 18/100

un materiau nest pas dur pour B et

Lois de comportement elastique 19/100

On peut choisir la base B de description telle que

Des lors, la loi de comportement prend la forme :

ou FU0 est la restriction de F0 a lespace des tenseurs

Lois de comportement elastique 21/100

estelle la forme reduite ultime de la loi delasticite generale?

Lois de comportement elastique 23/100

estelle la forme reduite ultime de la loi delasticite generale?

La loi de comportement FU0 est la meme pour tous les

Lois de comportement elastique 25/100

Lois de comportement elastique 26/100

Lois de comportement elastique 29/100

une telle transformation P

Lois de comportement elastique 30/100

Lois de comportement elastique 31/100

Le groupe des symetries materielles est invariant par les

Lois de comportement elastique 32/100

Lois de comportement elastique 33/100

Lois de comportement elastique 34/100

theoreme de representation des fonctions isotropes

les i sont des fonctions quelconques des invariants principaux

Lois de comportement elastique 35/100

Lois de comportement elastique 36/100

Lois de comportement elastique 37/100

cest un fluide elastique!

Lois de comportement elastique 38/100

Lois de comportement elastique 41/100

Lois de comportement elastique 42/100

Lois de comportement elastique 43/100

(solides tricliniques) Cristal E

(solides tricliniques) Cristal E

(solides tricliniques) Cristal E

(cristaux liquides) (solides anisotropes)

Thermodynamique des milieux continus 49/100

Thermodynamique des milieux continus 50/100

Thermodynamique des milieux continus 51/100

Thermodynamique des milieux continus 52/100

de la formulation globale valable pour tout sousdomaine D t ...

... a la formulation locale, en un point regulier de t

Thermodynamique des milieux continus 53/100

description lagrangienne en thermodynamique

de la formulation globale valable pour tout sousdomaine

... a la formulation locale, en un point regulier de 0

Thermodynamique des milieux continus 54/100

Thermodynamique des milieux continus 56/100

description lagrangienne en thermodynamique

de la formulation globale valable pour tout sousdomaine

... a la formulation locale, en un point regulier de 0

Thermodynamique des milieux continus 57/100

Materiaux hyperelastiques 60/100