Approche adaptative de commande dcentralise

par mode de glissement des systmes articuls

T. Madani1 , D. Boukhetala2 , F. Boudjema2 et N.K. MSirdi1
1
Laboratoire de Robotique de Versailles,
10-12, avenue de lEurope, 78140 Vlizy, France.
2
Laboratoire de Commande des Processus,
10, avenue Hassen-Badi, B.P. 182, 16000 El-Harrach, Algrie.

madani@robot.uvsq.fr

Rsum Dans cet article, une approche de commande d-
centralise adaptative par mode de glissement est dvelop-
pe pour les systmes articuls rigides. La structure de com-
mande propose considre le systme comme un ensemble
de sous-systmes interconnects dont chacun caractrise une
articulation. Chaque sous-systme est command par une
unit de commande qui na accs quaux informations lo-
cales. Lobjectif vis par la commande est de garantir la
poursuite dun modle de rfrence local. Les lois dadapta-
tion des gains sont labores en se basant sur la thorie des
modes glissants et la thorie de la stabilit au sens de Lya-
punov. La synthse des lois de commande ne ncessite pas
la connaissance exacte du modle et nutilise que linforma-
tion locale au niveau de chaque sous-systme. La faisabilit
et les performances de cette commande sont dmontres
travers des rsultats exprimentaux eectus sur un robot
manipulateur trois degrs de libert.
Mots-cls commande dcentralise, commande adaptative,
modle de rfrence, mode glissant, robot manipulateur.
I. Introduction
La synthse et limplmentation de la commande des sys-
tmes non linaires interconnects sont gnralement di-
ciles. Cette dicult provient soit du nombre important de
variables et des interconnexions entre elles, soit de la di-
mension leve du modle. Pour cette classe de systmes,
une structure de commande dcentralise a t propose.
En eet, beaucoup de recherches ont t menes dans ce
sens [1][2][3][4][5]. Grce sa structure, la commande d-
centralise prsente un certain nombres davantages, sa-
voir : La minimisation du taux dinformation traite par
les units de commande, la simplicit des lois de commande
labores par rapport au cas centralis ainsi que lamlio-
ration de la fiabilit de transfert de donnes en nutilisant
que linformation locale.
Par ailleurs, la commande structure variable, caractri-
se par sa robustesse vis--vis des perturbations externes et
des variations paramtriques, constitue un moyen trs e-
cace pour la commande des systmes interconnects, et ce
pour compenser leet des interconnexions [2]. Cette tech-
nique a t dveloppe suite aux travaux du mathmaticien
sovitique Fillipov [6], suivis par des recherches menes par
Emelyanov [7] et Utkin [8]. La loi de commande struc-
ture variable est caractrise par la discontinuit du signal
de commande lors du passage par une surface de glissement
pralablement synthtise. La dynamique du systme qui-
valent est implicitement lie cette surface.
Dans certains procds, les paramtres physiques sont
gnralement variables dans le temps. Pour ce type de sys-
tmes, les lois de commande classiques paramtres fixes
deviennent inecaces et des commandes adaptatives sont
ncessaires. Parmi ces commandes on peut distinguer lap-
proche modle de rfrence [9][10]. Cette dernire consiste
forcer les tats du systme suivre un modle de rfrence
fix par le concepteur.
Dans le prsent travail, et dans le but de profiter des
avantages de chacune des notions sus cites, nous combi-
nons la structure dcentralise, les modes glissants et la
commande adaptative modle de rfrence, pour laborer
une loi de commande dcentralise robuste et auto-reglable.
Dans la section II, nous donnons une formulation d-
centralise du modle du systme o nous mettons en vi-
dence les sous systmes ainsi que les interconnexions entre
eux. La section III est consacre la synthse de la loi
de commande avec dmonstration de la stabilit au sens
de Lyapunov. Sachant que lutilisation du mode de glisse-
ment engendre le phnomne de broutement (Chattering)
qui est indsirable en pratique cause la frquence leve
du signal de commande, nous proposons, dans la section
IV, une autre forme continue du signal de commande en
introduisant un secteur de glissement continu. Dans la sec-
tion V, nous prsentons des rsultats exprimentaux de la
commande propose applique un robot manipulateur
trois degrs de libert.
II. Modle dynamique
Le modle dynamique gnral dun systme articul ri-
gide n degrs de libert peut tre reprsent par un
systme dquations direntielles non-linaires du second
ordre :
M (q)q + C(q, q)q + G(q) = u(t) + up (t) (1)
avec q <n , q <n et q <n reprsentent respective-
ment les positions, les vitesses et les acclrations articu-
laires, M (q) <nn la matrice dinertie dfinie positive,
C(q, q)q <n englobe les couples de Coriolis et forces cen-
trifuges, G(q) <n le vecteur de forces et/ou couples dus
 la gravit, u(t) <n le vecteur de forces et/ou couples tels que :
moteurs et up (t) <n le vecteur des perturbations.
Pour llaboration du schma de commande dcentra- 0 1 0 1
Ami = , Bmi = , Cmi = (8)
lis, il convient de voir chaque articulation comme un sous ai1 ai2 bi 0
systme [4] [11]. Chaque articulation est lie aux autres
travers des couples et/ou des forces constituants les inter- La matrice Ami , le vecteur Bmi , le vecteur Cmi et le sca-
connexions. Le modle dynamique local du sous systme i laire ri reprsentent respectivement la matrice dvolution,
peut donc tre mis sous la forme suivante : le vecteur dentre, le vecteur de sortie et la consigne locale
du modle de reference.
mii (q)qi + cii (q, q)qi + di (q, q, q, t) = ui (t) (2)
Dfinissons lerreur de poursuite locale :
o
ei1
di (q, q, q, t) = gi (q) + upi (t) ei = xmi xi = (9)
ei2
Xn
+ {mij (q)qj + cij (q, q)qj } Le problme se pose comme suit : connaissant la consigne
j=1 ri , dterminer une surface de glissement locale stable si et
j6=i
la commande ui de manire ce que lerreur de poursuite
Les termes mij (q), cij (q, q), gi (q), upi (t) et ui (t) sont locale ei tend asymptotiquement vers zro quand t tend
respectivement les lments de M (q), C(q, q), G(q), up (t) vers .
et u(t). La notation par lindice i rfre la i m e liaison. Soit la surface de glissement locale :
Lquation (2) reprsente le modle dynamique de la i m e
articulation o ui (t) < est le couple ou la force de com- si = i ei1 + ei2 = Ti ei (10)
mande. Les grandeurs qi <, qi < et qi < sont respec-
tivement la position, la vitesse et lacclration angulaire avec i une constante.
relatives de la i m e articulation. Le coecient mii (q) carac- En rgime de glissement idal, la surface de glissement
trise le moment dinertie locale, il est toujours strictement est nulle si = 0. Lquation (10) donne alors :
positif [4]. Le terme di (q, q, q, t) < peut tre considr
comme une perturbation constituant les termes de cou- si = 0 = ei1 = i ei1 (11)
plages entre le sous systme i et les autres sous systmes.

III. Synthse de la commande La surface de glissement locale est exponentiellement

stable en rgime glissant si i > 0.
Lapproche de commande que nous allons dvelopper La commande dcentralise propose pour la i m arti-
consiste synthtiser pour chaque articulation une loi de culation scrit :
commande indpendante ne ncessitant ni la mesure des
grandeurs des autres sous systmes, ni lutilisation du mo-
ui = Ti xi + i ri + Ti ei + i (12)
dle dynamique complexe du robot.
Dfinissons le vecteur dtat local de la i m e liaison :
o
qi xi1
= i + i <21
xi =
qi
=
xi2
(3) i
i = i + i <
i = i + i
<21
Lquation (2) peut tre mise sous forme dquation
i = i + i <
dtat :
xi = Ai xi + Bi ui + Hi
(4) avec i , i , i et i des termes constants, et i , i ,
yi = CiT xi
i et i des termes discontinus.
o La commande dcentralise (12) est une commande
" #
0 1 0 structure variable. Elle contient dans sa forme quatre chan-
Ai = cii (q,q) , Bi = 1 , gements de structure, savoir :
0 mii (q) mii (q)
" # (5) un retour dtat variable Ti xi ,
0 1 une anticipation variable de la consigne dsire i ri ,
Hi = , Ci =
dm
i (q,q,q,t)
ii (q,q)
0 un retour derreur de poursuite variable Ti ei ,
un signal auxiliaire variable i servant pour llimina-
Lobjectif de la commande est de forcer les tats du mo- tion les eets des interconnexions et des perturbations
dle (4) suivre celles du modle de rfrence local carac- externes.
tris par le vecteur dtat : Les termes discontinus de la commande locale (12) sont :

qmi xmi1
xmi = = (6) P3
qmi xmi2
i = kij kei k
j1
sgn(si xi )


j=1
et lquation dtat locale : i = ki4 sgn(si ri ) (13)


xmi = Ami xmi + Bmi ri
i = ki5 sgn(si ei )
T (7)

ymi = Cmi xmi i = ki6 sgn(si )
avec kij des gains positifs dadaptation tels que : avec ij > 0 et ij > 0 des constantes positives.
La stabilit du systme en boucle ferme peut tre d-

j1 P2
montre en choisissant la fonction de Lyapunov suivante :

kij = wij kei k |si | |xip | , j = 1, 2, 3

p=1


Xn 2 X 6 2
ki4 = wi4 |si ri |
(14) V = si + i1 (kij kij )
(19)

P 2 2 2 wij

k i5 = wi5 |si | |eip | i=1 j=1

p=1 | {z }


k = w |s | Vi
i6 i6 i
o kij sont les estimations des kij , tel que :
o wij > 0 des gains arbitraires.
La figure 1 reprsente un organigramme de la commande i2
propose. kij ij (20)
i1
Station de commande locale i En drivant la fonction Vi par rapport au temps nous
obtiendrons :
i
X 6
upi vi (kij kij )
Vi = si si + i1 kij (21)
i wij
j=1
Modle xmi ei ui
ri de i si Articulation qi
rfrence i
i Le dveloppement de (21), avec la surface de glissement
xi (10), la commande (12), les termes discontinus (13), les
termes dadaptation (14) et les proprits (17), donne :
i
Vi = s2i
T
+si Ti Bi { [Bi+ (Ami Ai ) i ]xi (22)
Fig. 1. Schma de la commande dcentralise +[Bi+ Bmi i ]ri
T
+[Bi+ (Ami + A+ i ) i ]ei
Soit A+
i une matrice dfinie par : +[Bi+ Hi i ]}
P
3
j1
+ 0 1 si Ti Bi { kij kei k sgn(si xi )T xi
Ai = (15) j=1
i 1 + i
+ki4 sgn(si ri )ri
Cette matrice est choisie de manire ce que lgalit +ki5 sgn(si ei )T ei
Ti = Ti A+
i est vrifie. On peut remarquer que la matrice +ki6 sgn(si )}
Ni = (I A+ T
i ) reprsente lespace nul du vecteur i , cest-
T P
3
j1 P
2
-dire, i Ni = 0. i1 { (kij kij ) kei k |si | |xip |
Posant Bi+ <12 le vecteur ligne suivant : j=1 p=1

+(ki4 ki4 ) |si ri |

Bi+ = 0 mii (16) P 2
+(ki5 ki5 ) |si | |eip |
p=1
Il est facile de dmontrer, laide des quations (5)-
+(ki6 ki6 ) |si |}
(8)-(15)-(16), que mii (q) <+ , cii (q, q) < et
di (q, q, q, t) < nous avons : Lutilisation de (18) permet dcrire :
(I Bi Bi+ )Bmi = 0, Vi s2i Pi |si | (23)
(I Bi Bi+ )(Ami Ai ) = 0,
(17)
(I Bi Bi+ )(Ami + A+i ) = 0, o
(I Bi Bi+ )Hi = 0. 3 2
X X
Hypothses : D aux caractristiques mcaniques phy- Pi = ( i1 kij i2 ij ) kei kj1 |xip | (24)
j=1 p=1
siques des systmes articuls rigides (1), aux stabilits des
surfaces de glissement (11) et aux stabilits des modles de +( i1 ki4 i2 i4 ) |ri |
rfrences (7), les hypothses suivantes sont valides [10] : X 2
+( i1 ki5 i2 i5 ) |eip |
0 < i1 Ti Bi i2 , p=1
P 3
+ T j1 +( i1 ki6 i2 i6 )
Bi (Ami Ai ) i ij kei k ,
+ j=1 P3 P
2
B Bmi i i4 , (18) +(Ti Bi i1 ) { kij kei kj1 |xip |
i j=1 p=1
+ T
Bi (Ami + A+ ) i5 , P
2
+ i
i +ki4 |ri | + ki5 |eip | + ki6 }
B Hi i i6 . p=1
i
 Daprs (18) et (20) on peut armer que la quantit Pi V. Exprimentation
est positive. Par consquent, lingalit (23) implique que Nous avons procd la vrification et le test de la com-
si si 6= 0 alors Vi < 0. On obtient donc : mande propose en exprimentation au robot manipulateur
n 3ddl (figure 3) du Laboratoire de Robotique de Versailles
X
V = Vi < 0 (25) (LRV). Celui-ci ralise trois mouvements rotationnels : le
i=1 premier suivant laxe vertical, le second et le troisime sui-
vant deux axes horizontaux. Ces mouvements sont carac-
Finalement, le systme global (1) en boucle ferme est triss respectivement par les trois coordonnes gnrali-
donc asymptotiquement stable avec la commande dcen- ses q1 , q2 et q3 . Les paramtres physiques de ce manipu-
tralise (12). lateur sont : m1 = 0, 78kg, m2 = 0, 18kg, m3 = 0, 08kg,
l1 = 0, 270m, l2 = 0, 225m, l3 = 0, 365m, r1 = r2 = 0.015m
IV. Secteur de glissement et r3 = 0.055m. mi , li , ri , i = 1, 2, 3 sont, respectivement,
la masse, la longueur et le rayon du segment i. Un schma
Apres avoir assur le comportement dsir, la commande de principe de ce manipulateur est donn par la figure 4.
est discontinue autour de la surface de glissement, qui La loi de commande est implmente laide dun PC
conduit vers une commande forte, phnomne de rticence Pentium II 200M Hz quip dune carte dspace de type
(chattering en anglais). Celui-ci est indsirable en pratique, DSP DS1103 PPC real-time controller et le logiciel Matlab
de plus il provoque une utilisation maximale de lactivit de 5.3.0 avec Simulink 3.0.1. La priode dchantillonage est
la commande, ainsi quune excitation avec une haute fr- fixe 0.001sec.
quence. Ce phnomne peut exciter les modes de rsonance
hautes frquences. On peut remdier cette situation en
lissant la commande par une lintroduction dun secteur de
glissement prs de la surface de glissement en remplaant
les termes {i , i , i , i } de (13) par les termes sui-
vants :


P3
j1

i = kij kei k Fi (si , kei k) sgn(xi )

j=1
i = ki4 Fi (si , kei k) sgn(ri ) (26)



= k F
i5 i i(s , kei k) sgn(e i )


i
i = ki6 Fi (si , kei k)

o la fonction Fi est dfinie par :

si
Fi (si , kei k) = (27)
|si | + i0 + i1 kei k

avec i0 et i1 sont deux constantes positives, tels que

i1 >> i0 .
La figure 2 montre un exemple de secteur de glissement
pour i0 = 0.05 et i1 = 1.

0.5
Fig. 3. Robot manipulateur 3ddl
Fi

0
Nous avons utilis la mthode de Range-Kutta du qua-
0.5
trime ordre pour la rsolution numrique des systmes
dquations direntielles de la loi commande.
1
Le choix des modles de rfrences, des trois articulations
1
du robot, est le suivant :
0.8 1
0.6 0.5
0.4 0 0 1 0 1
Ami = , Bmi = et Cmi =
|| ei || 0.2 0.5 si 2 2 2 0
0 1

pour i = 1, 2, 3.
Fig. 2. Forme possible du secteur de glissement Ce modle admet deux ples complexes (1, 1), un co-
ecient damortissement 0, 7 et un temps de monte 2, 35
 q1

Articulation 1 (rad)
1 consigne
modle
robot
Articulation 1
0.5

0 4 8 12 16 20 24 28 32

Articulation 2 (rad)
1
Base
du robot
q2 0.5

Articulation 2 0 4 8 12 16 20 24 28 32

Articulation 3 (rad)
1

0.5

q3 0

Articulation 3 0 4 8 12 16 20 24 28 32
Temps (sec)

Fig. 5. Positions articulaires du robot

Fig. 4. Schma de principe du robot 3ddl

Articulation 1 (rad)
0.02

sec. Les conditions initiales des modles sont fixes zro 0

pour lapplication pratique. 0.02

Les surfaces de glissement sont caractrise par i = 5 0 4 8 12 16 20 24 28 32

pour i = 1, 2, 3.
Articulation 2 (rad)

0.02
Les termes constants i , i , i , i dans (12) doivent
0
tre choisies de manire rduire les bornes ij dans (18).
Due la complexit de la structure relle du robot uti- 0.02

lis,
nous avons opt pour des valeurs nulles des termes 0 4 8 12 16 20 24 28 32

i , i , i , i .
Articulation 3 (rad)

0.02
Tous les coecients dadaptations wij dans (14) sont
0
fixs 10 et les gains dadaptatifs kij sont initialiss zro.
0.02
Afin de rduire les fortes excitations (rticence) de la
0 4 8 12 16 20 24 28 32
commande, nous avons utilis les formules (26) et (27) avec Temps (sec)

i0 = 5 et i1 = 100 pour i = 1, 2, 3. Le choix des deux

paramtres i0 et i1 est ralis aprs plusieurs expriences Fig. 6. Erreurs de positions articulaires
sur le robot rel.
Pour visualiser le comportement dynamique transitoire
du robot command, nous avons appliqu un signal de rf-
Articulation 1 (rad/sec)

modle
0.5
rence de type carr damplitude 1 rad et de priode 16 sec. robot

Les figures 5 et 6 montrent respectivement les positions et 0

les erreurs de poursuites articulaires. Nous remarquons une 0.5

bonne poursuite en position du modle de rfrence. Les er- 0 4 8 12 16 20 24 28 32
reurs de positions sont trs faibles (erreur maximale gale
Articulation 2 (rad/sec)

2, 5%). Le mouvement, de toutes les articulations du robot, 0.5

suit fidlement la dynamique fixe par le modle malgr les 0

interconnexions et les couplages entre les articulations.
0.5
Les figures 7 et 8 reprsentent respectivement les vitesses 0 4 8 12 16 20 24 28 32
et les erreurs de vitesses articulaires. Ces figures montrent
Articulation 3 (rad/sec)

la bonne qualit de poursuite en vitesse. Lerreur maximale 0.5

est de lordre de 0, 1rad/sec. 0

Les commandes, appliques aux moteurs du robot, sont 0.5

illustes dans la figure 9. On constate que le phnomne 0 4 8 12 16 20 24 28 32
de rticence est pratiquement inexistant dans les signaux Temps (sec)

de commande. La forte excitation des articulations est donc

compltement limine. Les commandes sont physiquement Fig. 7. Vitesses articulaires du robot
acceptables.
 0.2
Rfrences
Articulation 1 (rad/sec)

0.1
[1] E.J. Davison and N. Tripathi. The optimal decentralized control
0 of large-power systems : load and frequency control. IEEE Trans.
0.1 Autom. Control, AC-23, pp. 312325, 1978.
0.2
[2] D. Boukhetala, F. Boudjema, T. Madani, M. S. Boucherit and
0 4 8 12 16 20 24 28 32 N. K. MSirdi. A new decentralized variable structure control for
0.2 robot manipulators. Int. J. of Robotics and Automation, vol. 18,
Articulation 2 (rad/sec)

0.1
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[3] S. Jain, F. Khorrami and B. Fardanesh. Decentralized control of
0
large-scale power systems with unknown interconnections. Int.
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0.2 [4] H. Seraji. Decentralized adaptive control of manipulator : theory,
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0.2 tomation, RA-5, pp. 183201, 1989.
Articulation 3 (rad/sec)

0.1 [5] D.T. Gavel and T.C. Hsia. Decentralized adaptive control of ro-
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0
Automation, Raleigh, NC, pp. 12301235, 1987.
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[6] F. Fillipov. Dierential equations with discontinous right-hand
0.2 side. Matematicheskii sbornich, 51, pp. 99128, 1960.
0 4 8 12 16 20 24 28 32
Temps (sec) [7] S.V. Emelianov. Variable Structure Control Systems, Nauka,
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[8] V.I. Utkin. Sliding Modes and their Application in Variable
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[9] J.-J. E. Slotine and W. Li. Applied Nonlinear Control. Prentice
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Articulation 1 (volt)

2 structure model following control design for robot manipulators.

1 IEEE Trans. Autom. Control, AC-36, pp. 347353, 1991.
0 [11] R.G. Morgan and . zgner. A decentralized variable structure
1 control algorithm for robotic manipulators. IEEE J. Robotics
2 and Automation, RA-1, pp. 5765, 1985.
0 4 8 12 16 20 24 28 32

6
Articulation 2 (volt)

2
0 4 8 12 16 20 24 28 32
Articulation 3 (volt)

0 4 8 12 16 20 24 28 32
Temps (sec)

Fig. 9. Commandes des articulations

VI. Conclusion

Nous avons propos une approche de commande dcen-

tralise adaptative par mode de glissement des systmes ar-
ticuls rigides. La loi de commande nexige pas une connais-
sance parfaite du modle dynamique. Uniquement la struc-
ture gnrale et les proprits fondamentales sont nces-
saires pour synthtiser la commande. La stabilit en boucle
ferme est dmontre par la thorie de Lyapunov. Lint-
rt majeur de la dcentralisation est la simplification de
la synthse et de limplmentation des rgulateurs. Chaque
articulation est considre comme un sous-systme com-
mand par une commande locale. Cette dernire nutilise
pas les informations des autres articulations. Llimination
du phnomne de rticence est fait par une introduction des
secteurs de glissement. La faisabilit et les performances de
la commande propose sont dmontres laide dune im-
plmentation pratique au robot manipulateur trois degrs
de libert. Les rsultats ont montr la bonne qualit de r-
glage et la robustesse vis--vis des perturbations externes.