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Atterrissage et décollage robuste d’un hélicoptère standard par les techniques mode glissant et Backstepping

M’hammed Guisser et Hicham Medromi

Laboratoire d’Automatique Productique et Génie Industriel Equipe Architecture des Systèmes Univ Hassan II Ain Chock, ENSEM, BP. 8118, Oasis Casablanca, Morroco

mguisser@yahoo.fr, hmedrmi@yahoo.fr

RésuméDans ce papier, nous proposons une loi de commande robuste basée sur la technique mixte Backstepping–mode glissant, pour le contrôle de vol automatique d’un hélicoptère drone. Le contrôleur permet de stabiliser l’hélicoptère pour des manœuvres d’atterrissage et décollage. La synthèse du contrôleur est basée sur le modèle dynamique complet de l’hélicoptère où les "effets aérodynamiques perturbateurs" sont considérés. La robustesse de la loi de commande est démontrée analytiquement en se basant sur l’analyse de Lyapunov. Les résultats de simulation montrent les bonnes performances de l’algorithme de commande proposé.

Mots-clésHélicoptère drone, Modèle dynamique, Contrôle non linéaire, contrôle robuste, mode glissant, Backstepping, stabilisation.

I. INTRODUCTION

L’utilisation de robots aériens (drones) ou UAV (Unmanned Aerial vehicles) dans les conflits actuels est un fait, et ils occuperont demain une place de plus en plus importante. À usage individuel, ou destinés à de petites unités, les drones miniatures seront déployés dans un premier temps pour des missions de surveillance et de reconnaissance à courte portée afin d’estimer les dommages subis ou le mouvement de personnes et de véhicules. À terme, ils devront être capables d’assister le combattant dans des environnem- ents complexes comme les zones urbaines, et même l'intérieur de bâtiments pour les microdrones. Depuis, différentes configurations de drones ont été proposées. Les UAV les plus connus dans la catégorie des véhicules à voilure tournante sont entre autres les hélicoptères standard avec un rotor principal et un rotor de queue, capables de réaliser du vol stationnaire sachant que cette caractéristique est très utile pour des missions de surveillance aérienne. La commande de l’hélicoptère pour des manœuvres de décollage et d'atterrissage ou encore la stabilisation autour d’une position près du sol pose des problèmes très difficiles à

résoudre. Ces difficultés sont dues principalement à la variation des forces aérodynamiques, en fonction des paramètres de l'environnement. En particulier, lorsqu'il est proche du sol les écoulements d'air à travers le rotor principal d'un hélicoptère standard sont perturbés. Si l'on suppose, par exemple, que la manœuvre d'atterrissage est réalisée en mode de vol quasi-stationnaire, à proximité immédiate du sol, la décroissance de l'énergie cinétique communiquée à l'air par le rotor se transforme en énergie de pression. L'augmentation de cette dernière se fait sentir sur l'intrados des pales par une augmentation de la portance du rotor principal qui se trouve inversement proportionnelle à la distance " Z " entre le disque rotor et le sol [6]. On dit alors que l’appareil se trouve dans l’effet de sol qui devient négligeable lorsque l’altitude du centre de poussée est supérieure au diamètre D du rotor ( Z D ). Par exemple, si Z = D / 3 , l’augmentation de la

portance est d’environ 20% en vol stationnaire. Elle tombe à 10% pour Z = D / 2 . Si cet effet permet de limiter la poussée nécessaire pour tenir l'hélicoptère en vol, il s'avère toutefois très dangereux car l'écoulement aérodynamique est perturbé par les tourbillons d'extrémités de pales. Ce phénomène appelé "état de vortex", s’accompagne généralement d’une vibration basse fréquence et d’une perte d’efficacité du "contrôle cyclique" [1] [7]. Dans ce cas, il a été montré que la grande sensibilité de l'hélicoptère aux changements du pas collectif pour de telles manœuvres, ne permet pas le développement de lois de commande simples et robustes stabilisant l'hélicoptère. Toutefois, des résultats intéressants ont été obtenus en modélisant ces phénomènes comme des bruits à basses fréquences. Ainsi, il a été montré que la loi de contrôle, établie par Backstepping adaptatif est robuste par rapport à ce type de bruit et par rapport aux petites forces de translation [8]. Dans ce qui suit, nous proposons une loi de commande robuste basée sur les techniques robustes du mode glissant [12], [13], [14], [15], [16], et le Backstepping [2], [3], [4] pour le contrôle d’un hélicoptère standard. La stratégie de commande prend en compte la présence de l’effet de sol, les forces de translation d’amplitude faible et les effets

aérodynamiques perturbateurs de l’orientation du disque rotor. La commande par la technique du Backstepping a été largement abordée pour le contrôle des hélicoptères miniatures [11], [5], [10]. Ce papier est organisé comme suit : dans un premier temps, un modèle mathématique de la dynamique du drone est présenté, ainsi que la description des entrées de contrôle. Par la suite, en se basant sur le modèle complet de l’engin, une loi de commande par mode glissant basée sur les techniques du Backstepping est synthétisée. Ensuite, une analyse de la robustesse de la commande est présentée en tenant compte les effets perturbateurs. La dernière partie est consacrée à la présentation des résultats de simulation qui témoignent de l’efficacité du contrôleur.

II. MODELE DYNAMIQUE DE L’HELICOPTERE

Dans cette section nous présentons le modèle dynamique de l’hélicoptère standard en utilisant une approche Newtonienne [1], [5], [7]. On définit deux repères représentés sur la figure 1.

O

(

= O E E E

,

x

,

y

,

z

)

est le repère inertiel lié à la terre.

ℜ = (G, E , E ,E ) est le repère lié au corps rigide de l’hélicoptère.

le vecteur position du centre de masse de

est le

vecteur vitesse linéaire du centre de masse de l’hélicoptère

. L’orientation du corps rigide est

l’hélicoptère relatif au repère inertiel

Soit

1

2

3

(

ξ = x y z

,

,

) T

O

,

et

ɺ

v = ξ

dans le repère inertiel

O

décrite par les angles d’Euler

le tangage et le roulis, respectivement.

(

η = ψ θ φ

,

,

)

T

qui sont le lacet,

respectivement. ( η = ψ θ φ , , ) T qui sont le lacet, Figure.

Figure. 1 : Modèle géométrique de l’hélicoptère standard à deux rotors.

La matrice de rotation R SO(3) (groupe spécial

orthogonal,

entre les deux repères donnée par :

= R , det(R) = 1 ) définit la transformation

est

R

T

O

et

,

R : ℜ → ℜ

O

, elle

R =

ψ

ψ

sin cos

θ

cos cos

 − sin

θ

θ

cos

cos

ψ

ψ

sin sin

sin sin

θ

φ

θ

+

cos sin

θ

φ

ψ

ψ

cos cos

φ

sin cos

φ

φ

cos

sin

ψ

ψ

sin cos

sin cos

φ

θ

cos cos

θ

+

θ

φ

sin

cos sin

φ

ψ

ψ

sin

φ

φ

Nous introduisons la base canonique

e

1

= [1, 0, 0] T e =

2

[0,1, 0]

T

et e

3

=

{e ,e ,e } de

1

T

2

3

:

. Les coordonn-

3

[0, 0,1]

, ées des vecteurs d’une base dans l’autre base sont :

[

E E E

x

,

y

,

z

]

T

= R

T

[

e

1

,

e

2

,

e

3

]

T

et E E E

,

[

1

2

,

3

]

T

[

=Re e e

1

,

2

,

3

]

T

Le modèle dynamique de l’hélicoptère est régi par les équations de mouvement suivantes :

ξ ɺ = v

mv ɺ

ɺ

R

I



=−

()

ɺ

η

=

uR e mge

R

() η

()

η

3

×

+

3

+

δ

Ω = −Ω× Ω +

I

Qe Qe τ

P

3

Q

2

+ + ∆

(1)

est la matrice d’inertie au centre de

masse exprimée dans le repère local .

désigne le vecteur vitesse angulaire de l’hélicoptère exprimé

dans son repère local et antisymétrique du vecteur .

× représente la matrice

m

est

la

masse

totale

de

l’hélicoptère

et

I

= diag( ,

I

1

I

2

,

I

3

)

(

Ω=Ω Ω Ω

1

,

2

,

3

) T

où :

×

=

0 −Ω

3

−Ω

2

0

1

3

−Ω

2

0

1

appliquée le long de l’axe

de lacet

La norme de la poussée

première entrée de commande, pour contrôler la dynamique de translation.

être

multipliée par un coefficient positif,

qui prend en considération l’effet de sol, où

. Ce coefficient varie dans le temps

avec la dynamique du système en présence de l’effet de sol.

T étant le couple de contrôle qui représente

l’entrée de commande servant à contrôler l’attitude du

est le couple de lacet obtenu par l’action du

véhicule, où

rotor de queue,

tangage

principal. Dans le cas ou l'on ne considère que des petites variations des

qui représentent respectivement les angles

angles

de battement longitudinal et latéral du rotor principal, l'expression du couple de commande est donnée par :

(2)

est une

matrice constante qui dépend des paramètres géométriques de

Q sont respectivement les deux

l’hélicoptère.

couples de perturbations liés à l’action de l’air sur le rotor

principal et le rotor de queue de l’hélicoptère.

par des petites inclinaisons du rotor

sont les couples de roulis et de

L’intensité de la force de portance

La poussée du rotor principal

T

P

E

3

est donnée par :

u

T

=

=− T P P T P
=−
T
P
P
T
P

E

u

3

=−

T

P

Re

3

.

est considérée comme la

=

T

P

1

doit

sol

exp(

σ = +α

sol

α

sol Z D

sol

et

,

τ

3

β

sol

)

τ

3

τ

1

β

/

)

= 0.8

1

,

2

= 4.16

τ = τ τ

(

et

τ

2

obtenus

a

1s

et

b

1s

[

τ K a u b u T

1

s

,

1

s

,

Q

] T

T

Q

est la poussée du rotor de queue,

Q

P

et

Q

K

3 3

×

La matrice K représentant le couplage entre la dynamique de translation et la dynamique de rotation est donnée par :

K =

LK

1

, dans laquelle :

L

=

e

e

  e

T

1

T

2

T

3

 

 

,

K

=

0

l

P

0

l

P

0

0

l

Q

0

0

) est la distance entre le rotor principal (resp.

le rotor de queue) et le centre de masse. Le terme RKτ représente les forces de translation d’amplitude faible introduisant ainsi un couplage entre la dynamique du roulis-tangage et la dynamique latéral- longitudinal et qui produit la dynamique des zéros. (t) est l’effet aérodynamique perturbateur de l’orientation

du disque rotor à cause des tourbillons autour du rotor. La

dynamique de translation et la dynamique de rotation du

système sont perturbées respectivement par les termes

(t) .

Ces efforts aérodynamiques parasites sont bornés et sont

considérés comme des perturbations extérieures, tels que

l

P

(resp.

l

Q

δ

=− −

sol

α

exp(

β

sol

/

Z D uR

η

e

3

).

(

)

+ K

(

R

η

)

τ

et

δ

()

t

α

sol

sup ( )

ut

t

0

+

K

sup ()

τ

t

t

0

δ

0

et

(t) ≤∆ ;

0

pour

En se basant sur le développement précèdent, une représentation du modèle dynamique d’un hélicoptère standard, peut être résumée sous forme d’un schéma block.

δ

0

0 et

0

0 .

forme d’un schéma block. δ 0 ≥ 0 et ∆ 0 ≥ 0 . Figure. 2

Figure. 2 : Schéma block de la dynamique du véhicule.

III. COMMANDE ROBUSTE PAR MODE GLISSANT−BACKSTEPPING

Le problème de contrôle consiste à déterminer l’intensité de la poussée du rotor principale u et le vecteur de couple τ dépendant des états ( ξ , v , R et ) mesurables et des

dérivées par rapport au temps des paramètres de la trajectoire

supposée bornée et dérivable, de telle sorte

désirée (

converge

asymptotiquement vers zéro. Cette loi de commande permet de prendre en compte les effets perturbateurs. La loi de commande est générée selon deux séquences. Dans la première séquence, nous utilisons la technique du

que le vecteur d’erreur (

ξ ψ

,

d

)

d

ξ ξ ψ ψ

,

d

d

)

Backstepping pour calculer les contrôles virtuels et les fonctions de stabilisation correspondantes. Dans la seconde

séquence, nous mettons en évidence la technique du mode

glissant pour calculer les contrôles réels dans l’étape finale du

Backstepping , afin d’assurer la convergence vers zéro des

erreurs entre les contrôles virtuels et leurs valeurs désirées. L’introduction de la commande glissante permet d’atténuer

les

ε 1 , l’erreur de

poursuite entre la position actuelle et la position désirée, donnée par :

(3)

Sa dérivée donne :

(4)

Définissons

Lyapunov afin de stabiliser la dynamique de translation :

(5)

de

effets perturbateurs δ et .

Etape 1. Considérons l’écart de position

V

1

V

1

ε

1

=

ξ

ξ

d

εɺ = v v

1

comme

étant

d

la

=

1

2

T

εε

1

1

=

1 2 ε 1 2
1
2
ε
1
2

première

fonction

En

dérivant

α

V

1

par rapport au temps, il vient :

dV

(6)

Soit

souhaitée de v . La loi de contrôle doit assurer la convergence

de

(7)

2 pour stabiliser la vitesse de

ε

translation, égale à la différence entre la vitesse réelle et la

commande en vitesse virtuelle. On a alors :

)

À la fin de la première étape du backstepping, nous avons :

(9)

(10)

entraîne naturellement la

convergence de

V 1 . Dans l’expression de

, la dynamique de translation va apparaître perturbé par le terme δ .

2 par rapport au temps, on obtient :

(11)

A cette étape du Backstepping, on introduit la deuxième

fonction de Lyapunov augmentée comme suit :

(12)

En dérivant cette fonction et introduisant les équations (9) et

(11), on obtient :

Considérons l’extension dynamique suivante uɺɺ = uɶ , où uɶ

(13)

En

(8)

1 une commande virtuelle sur la vitesse, c’est la valeur

1

= ε

T

1

(

v

v

d

)

dt

ε

1 vers zéro, on choisit :

α =−cε+v On définit l’écart de vitesse

1

11

d

;

c

1

ε

2

= m(v α

1

ɺ

V

1

=−

c

1

ε

1

2

+

1

m

T

εε

1

εɺ = −c ε + ε / m

1

11

2

Etape 2. La convergence de

ε

2

2

l’ajoute à la fonction de Lyapunov

εɺ

2

dérivant

ε

> 0

ε

1

. Pour assurer la convergence de

ε

2

,

on

εɺ = −uRe + mge mαɺ

2

3

3

2

/

1

+ δ

ɺ

V

2

αɺ = −c εɺ + vɺ = c ε c ε m + vɺ .

1

11

d

1

1

1

2

d

=−

c

1

ε

1

2

V = V +

2

1

+

ε

T

2

(

ε

1

/

1 2 ε 2 2
1
2
ε
2
2

m uRe mge m ɺ

3

+

3

α

1

+ )

δ

est la nouvelle entrée de commande.

On désigne par

c’est la valeur désirée de

α

2

la commande virtuelle sur la poussée,

uRe

3

, telle que :

(14)

= mge mαɺ + c ε + ε /m ; A ce stade, on définit l’écart de poussée

l’erreur en tangage et en roulis, c'est-à-dire l’erreur entre la

poussée réelle et la poussée virtuelle :

(15)

Au terme de la seconde étape du Backstepping, il vient :

(16)

(17)

par rapport au temps

, pour incorporer

α

2

3

1

2 2

1

c

2

ε

3

> 0

c

1

ε

1

2

ε

3

c

2

= α uRe

2

3

ε

2

2

+

εε εδ

2

3

+

2

T

T

ɺ

V

2

=−

εɺ = −ε / m c ε + ε + δ Etape 3. La dérivée de l’erreur donne :

2

1

2 2

3

ε

3

ɺ

ε

3

= ɺ

α [uRe

2

ɺ

3

+

uR e ]

×

3

Le report des expression de

αɺ = −mαɺɺ + c εɺ + εɺ / m

2

1

2 2

1

α ɺ

2

=

=

(

mc

3

1

1/

Y

1

m

+

2

(

)

c

1

ε

2

2

c

+

1

+

c

/

(

2

m

c

)

1

δ

+

αɺɺ

c

2

c

2

)

1

/

ε

εɺ

)

1

et

2

entraîne :

(

2

ε

1

+− −

ɺɺ

+

c

1

(

c

1

c c

12

+

c

2

)

mv

d

εɺ

,

m

3

δ

c

2

2

(18)

+

fonctions des variables d’état mesurables du système. La troisième étape du Backstepping consiste à prendre la

quantité

commande virtuelle. On introduit la troisième fonction de Lyapunov

associée à

, c’est à dire des

Y

1

représente la partie mesurable de

vectorielle

[uRe uR e ]

ɺ

3

+

×

3

αɺ

2

comme

V

3

entrée

de

cette étape :

La dérivée de

ɺ

V

3

=−

V

2

+

1 2 ε 3 2
1
2
ε
3
2

V

3

V

3

=

est :

c

1

ε 1 2 − +

c

2

ε

2

2

T (

ε 3

ε

2

+

α ɺ

2

[

(19)

uRe ɺ uR e

3

+

× 3

])

+

T

εδ

2

(20)

la commande virtuelle sur la vitesse angulaire de

tangage et de roulis, sa valeur désirée est telle que :

(21)

Par conséquent, le nouveau terme d’erreur

les vitesses angulaires de tangage et de roulis est donné par :

(22)

Au terme de la troisième étape du Backstepping, nous avons aussi :

pour stabiliser

,

Soit

α

3

[uRe uR e ]

ɺ

3

+

× 3

ε

4

α =ε +Y+cε

3

2

1

3 3

ε

4

=

α [uRe

3

ɺ

3

+

;

c

3

> 0

uR e ]

× 3

ɺ

V

3

=−

(

c

1

ε

+ c

c

1

1

2

2 2

2

c

ε

2

T

) εδ

3

c

3

+

ε εε

3

2

T

3

4

+

T

εδ

2

+

(23)

(24)

Jusqu’à présent, le processus s’est déroulé de façon traditionnelle, par des étapes de dérivations, de constructions de contrôles virtuels et de définitions d’écarts entre les états actuels et les contrôles virtuels correspondants. Nous abordons maintenant le passage au contrôle par mode glissant permettant d’atténuer les termes de perturbation. Etape 4. La dynamique de rotation va intervenir dans

4 , elle est perturbée par le moment

l’expression

εɺ = −ε c ε + ε +(c + c )δ

3

2

3 3

4

1

2

de

εɺ

perturbateur .

Considérons, maintenant la dérivée de

ε

4

:

ɺ

ε

4

=

α [uRe

ɺ

3

ɺɺ

3

+

2uR e

×

ɺ

3

+

uR e

×

2

3

+

ɺ

uR e ]

×

3

(25)

En se basant sur l’équation (21), le calcul de la dérivée de

est donné par :

où :

α 3

αɺ = a ε + a ε + a ε + a ε mvɺɺɺ + bδ ,

3

11

2 2

3 3

4 4

d

a

a

1

2

=

=

mc + 3c / m + 2c c /m + c /m 1/ m 1/ m ,

c

4

1

2

1

2

2

3

12

3

1

2

c

1

/

2

m

2

c

2

/

2

m

+

2

cc

1

2

+

2

cc

12

+

c

3

2

2

c

2

c

1

c ,

3

a

a

3

4

αɺ

3

= −c c c c +1/m +1(c +c +c )c

1

12

2

1

2

3

= c + c + c

1

2

3

= Y

2

+ bδ ,

αɺ

Y

2

3

,

2

2

2

, et

3 , peut se mettre sous la forme suivante :

b = 1/m +1+c c +c c +c c .

12

13

2 3

2

L’expression de

contient des termes mesurables qui

dépendent de l’état du système.

A ce stade de la procédure, nous remarquons que les entrées

de commande rentrent dans l’équation (25) par uɺɺ = uɶ et le

ɺ

couple τ par l’intermédiaire de .

Dans ce qui suit, pour simplifier l’analyse, nous considérons la transformation de l’entrée de commande de la façon suivante :

(26)

Ainsi, en se basant sur ce choix, on peut écrire la relation

suivante :

En observant le fait que :

(27)

Nous obtenons donc :

ɶ

τ

=

I

ɺ

1

(

−Ω× Ω +

I

Ω= + ∆

τ ɶ

ɺ

×

e

3

=

τe ɶ

×

I

1

3

Qe Qe τ

P

3

Q

2

+

.

ɶ

= × =−

e

τ

3

e τ ɶ

3

×

)

ue ɶ

3

+ u

τ ɶ

×

e

3

u 0

=− u 0 0

1

0

0

 

 

0

    τ ɶ

 

1

2

  

 

   u ɶ

 

 

   τ ɶ =   

  τ ɶ

 

τ ɶ

u ɶ

1

2

()

A u

 

 

    

(28)

Sous la condition que u 0 , la matrice A(u) est non

et uɶ peuvent

être déterminés en utilisant la technique des modes glissants

singulière et les signaux de commande

τɶ

1

,

τɶ

2

[17], [18] . De ce fait, on est amené à introduire une surface

de glissement σ = σ σ σ ( , , ) T ∈ ℝ 3
de glissement
σ = σ σ σ
(
,
,
)
T ∈ ℝ
3 comme étant l’erreur
1
2
3
ε
, c'est-à-dire :
σ =
ε
α [uRe
−ɺ
+
uR e ]
.
4
4 =
3
3
× 3
Pour assurer la convergence de l’écart
ε
, la fonction de
4
Lyapunov augmentée
V
est introduite:
4
1
2
V = V +
σ
(29)
4
3
2
Sa
dérivée est donnée par :
ɺ
2
2
2
T
V
=−
c
ε
c
ε
c
ε
+
σ
(
ε
+
σ ɺ )
+
4
1
1
2
2
3
3
3
(30)
T
T
εδ
+ (
c + c
)
εδ
2
1
2
3

La dérivée de la surface de glissement est donnée par :

ɺ

σ ɺ =

ε ɺ

4

Y 2

[uRe ɶ

3

+

2uR e

×

3

+

uR e ] uR(

τ ɶ

×

3

2

I 1

=

+ b δ

En reportant dans

ɺ

V

4

l’expression de σɺ , on obtient:

)

×

e

3

ɺ

V

4

c

ε

uR e

×

3

u

σ

T

R

( I

2 2

2

c

ε

c

ε

τ ɶ

2

3

3

uR e

×

)

e

× 3

3

+

uR e

+

b

T

σδ

×

3

2

2

=− −

1

1

2 ɺ

+

1

+

])

T

σ ( ε

+

3

T

εδ

2

+

+

Y

c

1

2

(

+

[ ɶ

c

2

uRe

)

3

T

εδ

3

+

(τɶ , τɶ , uɶ) permettant d’assurer la

convergence des trajectoires du système vers la surface de glissement en un temps fini, sont données par :

Les entrées de commande

1

2

[ ɶ

uRe

ε

c sign () σ

3

+

4

Y

2

3

+

2

uR e

×

ɺ

3

+

uR e

×

2

3

+

uR ɶ e

τ

×

3

]

=

> 0 ,

commande :

c

4

[

τ ɶ

1

,

ɶ , u ɶ

τ

2

]

T

ce

qui

permet

=

A u R

(

1

)

T

( )[

η

de déterminer les

Y

2

+

ε

3

2

uR e

×

ɺ

3

signaux de

uR e

×

2

3

+

c sign ( σ )]

4

(31)

sign(.) est la fonction signe. Le contrôleur robuste obtenu

est composé d’une partie nominale similaire à un retour d’état classique et d’un terme discontinu additionnel destiné à traiter les erreurs de modélisation ainsi que les perturbations extérieures. Cependant, les réponses des actionneurs n’étant pas instantanées, le système ne demeure pas exactement sur la surface de glissement et oscille de part et d’autre de cette dernière. Ce phénomène est appelé "chattering" car il est associé à une activité très intense des actionneurs. Outre des désavantages énergétiques évidents, cette hyper-activité a pour conséquence d’exciter des modes de fonctionnement de haute-fréquence qui ont été négligés lors de la modélisation dynamique. Pour éviter cela, on définit une zone autour de la surface de glissement. Ainsi, le terme sign(.) est souvent remplacé par un terme à variation plus douce, tel qu’une fonction de saturation. En tenant compte de l’équation (31), la dérivée de la fonction

de Lyapunov

V

4

peut être réécrite comme suit :

ɺ

V

4

=−

c

1

+

(

ε

c

1

1

+

2

c

)

2

ε

c

2

T

2

εδ

3

2

u

σ

T

c

3

R

ε

(

3

I

2

− +

c

4

2

σ εδ

T

1

)

×

e

3

+

b

T

σ δ

(32)

3 du vecteur de commande τɶ est

prise comme une variable d’entrée pour stabiliser l’angle de lacet. Etape 5. Définissons la variable d’erreur de poursuite

associée à l’angle de lacet comme :

(33)

En utilisant la relation cinématique entre la vitesse généralisée

, cette relation est

est la matrice qui lie le

donnée par :

La troisième composante

τɶ

ε

5

ε

5

= ψ ψ

d

η=(ψ,θ,φ) ɺ ɺ ɺɺ

et la vitesse angulaire

1

η ɺ W (η)

=

, où W

vecteur de rotation angulaire du drone exprimé dans le repère local au vecteur des vitesses généralisées ηɺ .

avec

W

1

(

η

)

=

cos

0

0 cos cos

sin

φ

φ

φ

1

θ

cos sin sin

θ

La dynamique de l’erreur

ε

5

est:

θ

θ

cos

φ

cos φ sin

φ

sin cos

θ

θ

 

ε ɺ

5

=

ψ ɺ ψ ɺ

d

=

eW ()

1

η

T

1

ɺ

Ω− =

ψ

d

sin

φ

cos

θ

Ω +

2

cos

φ

cos

θ

Ω −

3

ψ ɺ

(34)

Pour tout θ,φ

Soit

Backstepping :

  

π / 2 π /2

 

.

V

5

la fonction de Lyapunov associée à cette étape du

1

V =V + ε

5

4

2

2 (35)

5

En dérivant

l’équation (34), il vient :

V

5

par rapport au temps, et en introduisant

ɺ

V

5

=−

c

1

1

ε

5

(

sin

cos

φ

θ

2

2

2

ε ε

c

2

2

φ

cos

+

cos

θ

c

3

ε

3

Ω −

3

2

ɺ

ψ

d

)

c

4

+

σ

T

εδ

2

+

+ ( c + c

1

2

)

T

εδ

3

 

T

( I

1

)

 
 

u

σ

R

 

e

× 3

+

b

Prenant

α

4

que :

 

ɺ

T

σ δ

(36)

comme contrôle virtuel sur la vitesse de lacet, tel

α =−cε +ψ

4

5 5

d

ε

;

(37)

6 permettant de stabiliser la

c

5

> 0

Le dernier terme d’erreur vitesse de lacet est :

ɺ

ε =ψα

6

4

(38)

La dérivée de

V

5

ɺ

V

c

1

ε

1

2

2

c

ε

2

c

σ

)

=−

5

2

2

3

3

4

1

(

Dérivant l’erreur

α ɺ

Introduisant l’équation (26), il vient :

ε

+

ε ɺ

6

εδ

2

+

ψ ɺɺ

= −

c

1

4

+

c

2

εδ

3

σ

ɺ

eW η

1

T

1

()

T

(

u

6 par rapport au temps :

=

)

T

T

R

T

I

Ω+

× 3

1

()

eW η

1

c

devient :

ε

c ε

e

b

2

5 5

+

Ω− ɺ

T

σ δ

α ɺ

4

ε ɺ

6

=

ɺ

T

eW

1

1

() η

Ω+

sin

φ

cos

θ

ɶ

τ

2

+

cos

φ

cos

θ

τ ɶ

3

α ɺ

4

+

sin

φ

I

2

cos

θ

(39)

(40)

e

T

2

(41)

avec

Etape 6. Nous terminons le processus du Backstepping en

considérant la fonction de Lyapunov globale augmentée de la façon suivante :

α ɺ =−cε ɺ +ψ ɺɺ

4

5 5

d

et

εɺ =−cε +ε

5

5 5

6

.

1

V =V + σ

6

la

5

2

surface

4

.

2

4

4

est

σ =ε =ψα

σ

4

6

ɺ

 

(42)

de

glissement,

telle

que :

d

Il s’ensuit que la dérivée de la fonction de Lyapunov globale a pour expression :

ɺ

V

6

=−

c

1

2 2

ε ε

1

c

2

2

(

σ ε

4

5

+ ɺ

σ

4

)

+

T

εδ

2

b