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Volume 7, N1, pp 1-8
Atterrissage et dcollage robuste dun hlicoptre
standard par les techniques mode glissant et
Backstepping
Mhammed Guisser et Hicham Medromi
Laboratoire dAutomatique Productique et Gnie Industriel
Equipe Architecture des Systmes
Univ Hassan II Ain Chock, ENSEM, BP. 8118, Oasis Casablanca, Morroco
mguisser@yahoo.fr, hmedrmi@yahoo.fr
RsumDans ce papier, nous proposons une loi de
commande robuste base sur la technique mixte
Backsteppingmode glissant, pour le contrle de vol
automatique dun hlicoptre drone. Le contrleur
permet de stabiliser lhlicoptre pour des manuvres
datterrissage et dcollage. La synthse du contrleur est
base sur le modle dynamique complet de lhlicoptre
o les "effets arodynamiques perturbateurs" sont
considrs. La robustesse de la loi de commande est
dmontre analytiquement en se basant sur lanalyse de
Lyapunov. Les rsultats de simulation montrent les
bonnes performances de lalgorithme de commande
propos.
Mots-cls Hlicoptre drone, Modle dynamique, Contrle centre de pousse est suprieure au diamtre D du rotor
non linaire, contrle robuste, mode glissant, Backstepping,
stabilisation.
I. INTRODUCTION
Lutilisation de robots ariens (drones) ou UAV
(Unmanned Aerial vehicles) dans les conflits actuels est un
fait, et ils occuperont demain une place de plus en plus
importante. usage individuel, ou destins de petites
units, les drones miniatures seront dploys dans un premier
temps pour des missions de surveillance et de reconnaissance
courte porte afin destimer les dommages subis ou le
mouvement de personnes et de vhicules. terme, ils devront
tre capables dassister le combattant dans des environnem-
ents complexes comme les zones urbaines, et mme l'intrieur
de btiments pour les microdrones. Depuis, diffrentes
configurations de drones ont t proposes. Les UAV les plus
connus dans la catgorie des vhicules voilure tournante
sont entre autres les hlicoptres standard avec un rotor
principal et un rotor de queue, capables de raliser du vol
stationnaire sachant que cette caractristique est trs utile
pour des missions de surveillance arienne.
La commande de lhlicoptre pour des manuvres de
dcollage et d'atterrissage ou encore la stabilisation autour
dune position prs du sol pose des problmes trs difficiles
rsoudre. Ces difficults sont dues principalement la
variation des forces arodynamiques, en fonction des
paramtres de l'environnement. En particulier, lorsqu'il est
proche du sol les coulements d'air travers le rotor principal
d'un hlicoptre standard sont perturbs. Si l'on suppose, par
exemple, que la manuvre d'atterrissage est ralise en mode
de vol quasi-stationnaire, proximit immdiate du sol, la
dcroissance de l'nergie cintique communique l'air par le
rotor se transforme en nergie de pression. L'augmentation de
cette dernire se fait sentir sur l'intrados des pales par une
augmentation de la portance du rotor principal qui se trouve
inversement proportionnelle la distance " Z " entre le disque
rotor et le sol [6]. On dit alors que lappareil se trouve dans
leffet de sol qui devient ngligeable lorsque laltitude du
( Z D ). Par exemple, si Z = D / 3 , laugmentation de la
portance est denviron 20% en vol stationnaire. Elle tombe
10% pour Z = D / 2 . Si cet effet permet de limiter la
pousse ncessaire pour tenir l'hlicoptre en vol, il s'avre
toutefois trs dangereux car l'coulement arodynamique est
perturb par les tourbillons d'extrmits de pales. Ce
phnomne appel "tat de vortex", saccompagne
gnralement dune vibration basse frquence et dune perte
defficacit du "contrle cyclique" [1] [7]. Dans ce cas, il a
t montr que la grande sensibilit de l'hlicoptre aux
changements du pas collectif pour de telles manuvres, ne
permet pas le dveloppement de lois de commande simples et
robustes stabilisant l'hlicoptre. Toutefois, des rsultats
intressants ont t obtenus en modlisant ces phnomnes
comme des bruits basses frquences. Ainsi, il a t montr
que la loi de contrle, tablie par Backstepping adaptatif est
robuste par rapport ce type de bruit et par rapport aux petites
forces de translation [8].
Dans ce qui suit, nous proposons une loi de commande
robuste base sur les techniques robustes du mode glissant
[12], [13], [14], [15], [16], et le Backstepping [2], [3], [4]
pour le contrle dun hlicoptre standard. La stratgie de
commande prend en compte la prsence de leffet de sol, les
forces de translation damplitude faible et les effets
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arodynamiques perturbateurs de lorientation du disque Nous introduisons la base canonique {e1, e2 , e3 } de 3 :

rotor. La commande par la technique du Backstepping a t
largement aborde pour le contrle des hlicoptres e1 = [1, 0, 0]T , e2 = [0,1, 0]T et e3 = [0, 0,1]T . Les coordonn-
miniatures [11], [5], [10]. es des vecteurs dune base dans lautre base sont :
Ce papier est organis comme suit : dans un premier temps, [Ex , Ey , Ez ]T = RT [e1, e2 , e3 ]T et [E1, E2 , E 3 ]T = R[e1, e2 , e3 ]T
un modle mathmatique de la dynamique du drone est
Le modle dynamique de lhlicoptre est rgi par les
prsent, ainsi que la description des entres de contrle. Par
quations de mouvement suivantes :
la suite, en se basant sur le modle complet de lengin, une loi
de commande par mode glissant base sur les techniques du = v

Backstepping est synthtise. Ensuite, une analyse de la
robustesse de la commande est prsente en tenant compte les mv = uR()e3 + mge3 +
(1)
effets perturbateurs. La dernire partie est consacre la R() = R()
prsentation des rsultats de simulation qui tmoignent de

lefficacit du contrleur. I = I + QP e3 QQe2 + +
o m est la masse totale de lhlicoptre et
II. MODELE DYNAMIQUE DE LHELICOPTERE
I = diag (I1 , I 2 , I 3 ) est la matrice dinertie au centre de
Dans cette section nous prsentons le modle dynamique de masse exprime dans le repre local . = (1, 2 , 3 )T
lhlicoptre standard en utilisant une approche Newtonienne dsigne le vecteur vitesse angulaire de lhlicoptre exprim
[1], [5], [7]. dans son repre local et reprsente la matrice
On dfinit deux repres reprsents sur la figure 1. antisymtrique du vecteur .
O = (O, Ex , Ey , Ez ) est le repre inertiel li la terre. 0
3 2
= (G, E1, E2 , E 3 ) est le repre li au corps rigide de
o : = 3 0 1
lhlicoptre.
Soit = (x , y, z )T le vecteur position du centre de masse de 2 1 0

lhlicoptre relatif au repre inertiel , et v = est le La pousse du rotor principal TP applique le long de laxe
O
vecteur vitesse linaire du centre de masse de lhlicoptre de lacet E 3 est donne par : TP = TP E 3 = TP Re3 .
dans le repre inertiel O . Lorientation du corps rigide est La norme de la pousse u = TP est considre comme la
dcrite par les angles dEuler = (, , )T qui sont le lacet, premire entre de commande, pour contrler la dynamique
le tangage et le roulis, respectivement. de translation.
Lintensit de la force de portance u = TP doit tre
multiplie par un coefficient positif, sol = 1 + sol exp(
sol Z / D ) qui prend en considration leffet de sol, o
sol = 0.8 et sol = 4.16 . Ce coefficient varie dans le temps
avec la dynamique du systme en prsence de leffet de sol.
= (1, 2 , 3 )T tant le couple de contrle qui reprsente
lentre de commande servant contrler lattitude du
vhicule, o 3 est le couple de lacet obtenu par laction du
rotor de queue, 1 et 2 sont les couples de roulis et de
tangage obtenus par des petites inclinaisons du rotor
principal.
Dans le cas ou l'on ne considre que des petites variations des
angles a1s et b1s qui reprsentent respectivement les angles
Figure. 1 : Modle gomtrique de lhlicoptre standard
deux rotors. de battement longitudinal et latral du rotor principal,
l'expression du couple de commande est donne par :
La matrice de rotation R SO(3) (groupe spcial K [a1s u, b1s u, TQ ]T (2)
T
orthogonal, R = R , det(R) = 1 ) dfinit la transformation o TQ est la pousse du rotor de queue, K 33 est une
entre les deux repres O et , R : O , elle est matrice constante qui dpend des paramtres gomtriques de
donne par : lhlicoptre. QP et QQ sont respectivement les deux
cos cos cos sin sin sin cos cos sin cos + sin sin couples de perturbations lis laction de lair sur le rotor


R = sin cos cos sin sin + cos cos sin sin cos cos sin principal et le rotor de queue de lhlicoptre.

La matrice K reprsentant le couplage entre la dynamique de
sin cos sin cos cos
translation et la dynamique de rotation est donne par :
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K = LK 1 , dans laquelle : Backstepping pour calculer les contrles virtuels et les

eT fonctions de stabilisation correspondantes. Dans la seconde
1 0 l lQ squence, nous mettons en vidence la technique du mode
P
T glissant pour calculer les contrles rels dans ltape finale du
L = e2 , K = lP 0 0
Backstepping , afin dassurer la convergence vers zro des
T 0 0 0
e3
erreurs entre les contrles virtuels et leurs valeurs dsires.
Lintroduction de la commande glissante permet dattnuer
o lP (resp. lQ ) est la distance entre le rotor principal (resp. les effets perturbateurs et .
le rotor de queue) et le centre de masse. Etape 1. Considrons lcart de position 1 , lerreur de
Le terme RK reprsente les forces de translation poursuite entre la position actuelle et la position dsire,
damplitude faible introduisant ainsi un couplage entre la donne par :
dynamique du roulis-tangage et la dynamique latral- 1 = d (3)
longitudinal et qui produit la dynamique des zros.
Sa drive donne :
(t ) est leffet arodynamique perturbateur de lorientation
1 = v vd (4)
du disque rotor cause des tourbillons autour du rotor. La Dfinissons V1 comme tant la premire fonction de
dynamique de translation et la dynamique de rotation du Lyapunov afin de stabiliser la dynamique de translation :
1 1 2
systme sont perturbes respectivement par les termes V1 = T 1 1 = 1 (5)
2 2
= sol exp(sol Z / D ).uR()e3 + R()K et (t ) . En drivant V1 par rapport au temps, il vient :
dV1
Ces efforts arodynamiques parasites sont borns et sont = 1T (v vd ) (6)
dt
considrs comme des perturbations extrieures, tels que Soit 1 une commande virtuelle sur la vitesse, cest la valeur
(t ) sol sup u(t ) + K sup (t ) 0 et (t ) 0 ; souhaite de v . La loi de contrle doit assurer la convergence
t 0 t 0 de 1 vers zro, on choisit :
pour 0 0 et 0 0 . 1 = c11 + vd ; c1 > 0 (7)
On dfinit lcart de vitesse 2 pour stabiliser la vitesse de
En se basant sur le dveloppement prcdent, une
translation, gale la diffrence entre la vitesse relle et la
reprsentation du modle dynamique dun hlicoptre
commande en vitesse virtuelle. On a alors :
standard, peut tre rsume sous forme dun schma block.
2 = m(v 1 ) (8)
la fin de la premire tape du backstepping, nous avons :
2 1
V1 = c1 1 + 1T 2 (9)
m
1 = c11 + 2 / m (10)
Etape 2. La convergence de 2 entrane naturellement la
convergence de 1 . Pour assurer la convergence de 2 , on
lajoute la fonction de Lyapunov V1 . Dans lexpression de
2 , la dynamique de translation va apparatre perturb par le
terme .
En drivant 2 par rapport au temps, on obtient :
Figure. 2 : Schma block de la dynamique du vhicule.
2 = uRe3 + mge3 m 1 + (11)
III. COMMANDE ROBUSTE PAR MODE o 1 = c11 + vd = c12 1 c12 / m + vd .
GLISSANTBACKSTEPPING A cette tape du Backstepping, on introduit la deuxime
fonction de Lyapunov augmente comme suit :
Le problme de contrle consiste dterminer lintensit de 1 2
la pousse du rotor principale u et le vecteur de couple V2 = V1 + 2 (12)
2
dpendant des tats ( , v , R et ) mesurables et des
En drivant cette fonction et introduisant les quations (9) et
drives par rapport au temps des paramtres de la trajectoire (11), on obtient :
dsire (d , d ) suppose borne et drivable, de telle sorte 2
V = c + T ( / m uRe + mge m + ) (13)
2 1 1 2 1 3 3 1
que le vecteur derreur ( d , d ) converge
Considrons lextension dynamique suivante u = u , o u
asymptotiquement vers zro. Cette loi de commande permet est la nouvelle entre de commande.
de prendre en compte les effets perturbateurs. On dsigne par 2 la commande virtuelle sur la pousse,
La loi de commande est gnre selon deux squences.
cest la valeur dsire de uRe3 , telle que :
Dans la premire squence, nous utilisons la technique du
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2 = mge3 m 1 + c2 2 + 1 / m ; c2 > 0 (14) perturbateur .

A ce stade, on dfinit lcart de pousse 3 , pour incorporer Considrons, maintenant la drive de 4 :
lerreur en tangage et en roulis, c'est--dire lerreur entre la 4 = 3 [uRe e3 + uR2e3 + uR e3 ]
3 + 2uR (25)
pousse relle et la pousse virtuelle : En se basant sur lquation (21), le calcul de la drive de 3
3 = 2 uRe3 (15)
est donn par : 3 = a11 + a2 2 + a 3 3 + a 4 4 mvd + b ,
Au terme de la seconde tape du Backstepping, il vient :
2 2
o :
V = c c + T + T (16)
2 1 1 2 2 2 3 2 a1 = mc14 + 3c12 / m + 2c1c2 / m + c22 / m 1/ m 3 1/ m ,
2 = 1 / m c2 2 + 3 + (17)
a2 = c13 2c1 / m 2 2c2 / m 2 + c12c2 + c1c22 + c23 2c2 c1
Etape 3. La drive de lerreur 3 par rapport au temps
c3 ,
donne :
3 = 2 [uRe
3 + uRe3 ] (18) a 3 = c12 c1c2 c22 + 1/ m 2 + 1 (c1 + c2 + c3 )c3 ,
o 2 = m 1 + c2 2 + 1 / m a 4 = c1 + c2 + c3 , et b = 1/ m 2 + 1 + c1c2 + c1c3 + c2c3 .
Le report des expression de 1 , 1 et 2 entrane : Lexpression de 3 , peut se mettre sous la forme suivante :
2 = (mc13 2c1 / m c2 / m )1 + (c12 c1c2 c22 + 3 = Y2 + b , o Y2 contient des termes mesurables qui
dpendent de ltat du systme.
1/ m 2 )2 + (c1 + c2 )3 mvd + (c1 + c2 )
A ce stade de la procdure, nous remarquons que les entres
= Y1 + (c1 + c2 ) de commande rentrent dans lquation (25) par u = u et le
o Y1 reprsente la partie mesurable de 2 , cest dire des couple par lintermdiaire de .
Dans ce qui suit, pour simplifier lanalyse, nous considrons
fonctions des variables dtat mesurables du systme.
la transformation de lentre de commande de la faon
La troisime tape du Backstepping consiste prendre la
suivante :
3 + uRe3 ] comme entre de
quantit vectorielle [uRe
= I 1 ( I + QPe3 QQe2 + ) (26)
commande virtuelle.
On introduit la troisime fonction de Lyapunov V3 associe Ainsi, en se basant sur ce choix, on peut crire la relation
cette tape : suivante : = + I 1 .
1 2 En observant le fait que :
V3 = V2 + 3 (19)
2 e3 = e3 = e3 = e3 (27)
La drive de V3 est : Nous obtenons donc :
2 2
V = c c + T ( + [uRe 0 u 0
3 1 1 2 2 3 2+ uR e ]) +
2 3 3 1 1

T2 3 + u e3 = u 0 0 2 = A(u ) 2
ue (28)

0 0 1
u
(20) u
Soit 3 la commande virtuelle sur la vitesse angulaire de Sous la condition que u 0 , la matrice A(u ) est non
3 + uRe3 ] ,
tangage et de roulis, sa valeur dsire est [uRe singulire et les signaux de commande 1 , 2 et u peuvent
telle que : tre dtermins en utilisant la technique des modes glissants
3 = 2 + Y1 + c3 3 ; c3 > 0 (21) [17], [18] . De ce fait, on est amen introduire une surface
Par consquent, le nouveau terme derreur 4 pour stabiliser de glissement = (1, 2 , 3 )T 3 comme tant lerreur
les vitesses angulaires de tangage et de roulis est donn par :
4 , c'est--dire : = 4 = 3 [uRe
3 + uRe3 ] .
3 + uRe3 ]
4 = 3 [uRe (22)
Pour assurer la convergence de lcart 4 , la fonction de
Au terme de la troisime tape du Backstepping, nous avons
aussi : Lyapunov augmente V4 est introduite:
2 2 2
V3 = c1 1 c2 2 c3 3 + T3 4 + T2 + 1
V4 = V3 + 2 (29)
(23) 2
(c1 + c2 )T3 Sa drive est donne par :
2 2 2
3 = 2 c3 3 + 4 + (c1 + c2 ) (24) V4 = c1 1 c2 2 c3 3 + T (3 + ) +
(30)
Jusqu prsent, le processus sest droul de faon T2 + (c1 + c2 )T3
traditionnelle, par des tapes de drivations, de constructions
La drive de la surface de glissement est donne par :
de contrles virtuels et de dfinitions dcarts entre les tats
actuels et les contrles virtuels correspondants. Nous = 4 = Y2 [uRe
3 + 2uR 2e3 + uRe3 ] uR(I 1)e3
abordons maintenant le passage au contrle par mode glissant + b
permettant dattnuer les termes de perturbation.
Etape 4. La dynamique de rotation va intervenir dans En reportant dans V4 lexpression de , on obtient:
lexpression de 4 , elle est perturbe par le moment
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2 2 2 sin cos
V4 = c1 1 c2 2 c3 3 + T (3 + Y2 [uRe
3+ 5 = d = eT1 W 1 () d = 2 + 3 d
cos cos
e3 + uR2e3 + uRe3 ]) + T2 + (c1 + c2 )T3
2uR (34)
uT R(I 1)e3 + bT Pour tout , / 2 /2 .

Les entres de commande (1, 2 , u) permettant dassurer la Soit V5 la fonction de Lyapunov associe cette tape du
convergence des trajectoires du systme vers la surface de Backstepping :
1
glissement en un temps fini, sont donnes par : V5 = V4 + 52 (35)
3 + Y2 [uRe
3 + 2uR e3 + uR2e3 + uRe3 ] = 2
En drivant V5 par rapport au temps, et en introduisant
c4sign() lquation (34), il vient :
o c4 > 0 , ce qui permet de dterminer les signaux de 2 2
V = c c c c +
2
5 1 1 2 2 3 3 4
commande :
sin cos
[1, 2 , u]T = A1 (u )RT ()[Y2 + 3 2uR
e3 uR2e3 + 5 ( 2 + 3 d ) + T2 + (c1 + c2 )T3
cos cos
c4sign()] u T R(I 1)e3 + bT
(31) (36)
o sign(.) est la fonction signe. Le contrleur robuste obtenu Prenant 4 comme contrle virtuel sur la vitesse de lacet, tel
est compos dune partie nominale similaire un retour dtat que :
classique et dun terme discontinu additionnel destin traiter
les erreurs de modlisation ainsi que les perturbations 4 = c5 5 + d ; c5 > 0 (37)
extrieures. Cependant, les rponses des actionneurs ntant Le dernier terme derreur 6 permettant de stabiliser la
pas instantanes, le systme ne demeure pas exactement sur la vitesse de lacet est :
surface de glissement et oscille de part et dautre de cette 6 = 4 (38)
dernire. Ce phnomne est appel "chattering" car il est
La drive de V5 devient :
associ une activit trs intense des actionneurs. Outre des
2 2 2
dsavantages nergtiques vidents, cette hyper-activit a V5 = c1 1 c2 2 c3 3 c4 c5 52
pour consquence dexciter des modes de fonctionnement de (39)
haute-frquence qui ont t ngligs lors de la modlisation + T2 + (c1 + c2 )T3 u T R(I 1)e3 + bT
dynamique. Pour viter cela, on dfinit une zone autour de la Drivant lerreur 6 par rapport au temps :
surface de glissement. Ainsi, le terme sign(.) est souvent
= = eTW 1() + eTW 1()
6 4 1

1 4 (40)
remplac par un terme variation plus douce, tel quune
fonction de saturation. Introduisant lquation (26), il vient :
En tenant compte de lquation (31), la drive de la fonction 6 = eT 1 () + sin + cos + sin eT
1W 2 3 4 2
de Lyapunov V4 peut tre rcrite comme suit : cos cos I2 cos
2 2 2 (41)
V4 = c1 1 c2 2 c3 3 c4 + T2
(32) avec 4 = c5 5 + d et 5 = c5 5 + 6 .
+ (c1 + c2 )T3 u T R(I 1)e3 + bT Etape 6. Nous terminons le processus du Backstepping en
La troisime composante 3 du vecteur de commande est considrant la fonction de Lyapunov globale augmente de la
prise comme une variable dentre pour stabiliser langle de faon suivante :
lacet. 1
V6 = V5 + 42 (42)
Etape 5. Dfinissons la variable derreur de poursuite 5 2
associe langle de lacet comme : o 4 est la surface de glissement, telle que :
5 = d (33) = = .
4 6 4
En utilisant la relation cinmatique entre la vitesse gnralise Il sensuit que la drive de la fonction de Lyapunov globale
= ( , , ) et la vitesse angulaire , cette relation est a pour expression :
2 2 2
donne par : = W 1 () , o W est la matrice qui lie le V6 = c1 1 c2 2 c3 3 c4 c5 52 +
vecteur de rotation angulaire du drone exprim dans le 4 (5 + 4 ) + T2 + (c1 + c2 )T3 uT R(I 1)e3 +
repre local au vecteur des vitesses gnralises .
bT
0 sin cos

1 (43)
avec W 1 () = 0 cos cos sin cos La stabilisation de la surface de glissement 4 peut tre
cos
cos sin sin cos sin obtenue via le signal dentre de commande 3 en utilisant la
La dynamique de lerreur 5 est: technique du mode glissant :
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5 + eT 1 () + sin + cos = c sign( ) V6 c1 1

2
c2 2 ( 2
0
) c3 3 ( 3
1W 2 3 4 6 4
cos cos c2
pour c6 > 0 . (48)
0
(c1 + c2 ) ) c5 52 1 2 4
Le contrle en lacet qui assure la convergence de 4 est c3
dfinit par : Pour assurer la stabilit du modle perturb, il suffit davoir
cos sin 1 () + c sign( )] V6 0 , qui est obtenue si :
3 = [ 2 eT
1W 4 5 6 4
cos cos
2 > 0 /c2 et 3 > (c1 + c2 )0 / c3
(44)
Cette loi de commande permet de dfinir entirement les Il suffit de choisir une grande valeur de c2 pour rduire la
entres de commande 1 , 2 , 3 et u . valeur de 0 /c2 et une grande valeur de c3 , telle que
Finalement la drive par rapport au temps de la fonction de c3 c1 + c2 pour rduire la valeur de (c1 + c2 )0 / c3 .
Lyapunov globale devient :
2 2 2 Lexpression de V montre la convergence des carts
6
V = c c c c c 2 c
6 1 1 2 2 3 3 4 5 5 6 4
(1, 2 , 3 , 4 , 5 , 6 ) vers un voisinage de lorigine dont la
+ T2 + (c1 + c2 )T3 u T R(I 1)e3 + bT + grandeur dpend des coefficients c2 et c3 .
sin T
e2 4 VI. RESULTATS DE SIMULATION
I2 cos
(45)
Nous prsentons ici les rsultats de simulation, afin
dillustrer les performances et la robustesse de la loi de
V. ANALYSE DE LA STABILIT DU MODLE
commande propose. La simulation a t effectue dans le
PERTURB
cadre datterrissage typique du drone.
Les paramtres du modle de lhlicoptre utiliss en
Il sagit maintenant de montrer la convergence du systme
simulation [9], [10], sont donns par : m = 9.6 kg ,
malgr la prsence du terme perturbateur T2 + (c1 + c2 )T3
I = diag(0.4, 0.56, 0.29) kgm 2 , g = 9.8 Nkg 1 , les anti-
uT R(I 1)e3 + bT + eT2 4 sin / I2 cos .
couples sont estims par les constantes suivantes
La fonction de Lyapunov finale propose pour le modle
QP = 0.02 Nm , QQ = 0.002 Nm .
complet de lhlicoptre est :
1 2 1 2 1 2 1 1 1 Les conditions initiales de ltat de lhlicoptre sont
V6 = 1 + 2 + 3 + 2 + 52 + 42 (46)
2 2 2 2 2 2 choisies telles que : 0 = (2, 2, 4) , 0 = 0 = 0 = 0 ,
Sa drive temporelle est : R0 = I 3 , u 0 = mg , u 0 = 0 . Lobjectif de la commande est
2 2 2
V = c c c c c 2 c
6 1 1 2 2 3 3 4 5 5 6 4 la stabilisation prs du sol autour du point stationnaire
1 d = (0, 0, 0.3) , avec une orientation dsire pour le lacet
+ T2 + (c1 + c2 )T3 T
u R(I )e3 + b + T

d = / 4 .
sin T
e2 4 Les valeurs choisies pour les gains de contrle qui
I2 cos dterminent les conditions de convergence du systme en
Utilisant lingalit de Cauchy-Schwartz, il vient : prsence des effets parasites sont : c1 = 2 ; c2 = 20 ;
2 2 2
V c c c c 2 +
6 1 1 2 2 3 3 5 5 2 c3 = 80 ; c4 = 800 ; c5 = 2 et c6 = 2 .
1 Leffet arodynamique perturbateur de lorientation du
+ (c1 + c2 ) 3 + (c4 + u I +b )
disque rotor cause des tourbillons autour du rotor, quand
+ (c6 + / I2 ) 4 lhlicoptre est proche du sol, est choisi de la forme suivante
[7], [8] :
La convergence de et 4 vers zro est assure pour deux
t t t t
constantes c4 et c6 suffisamment larges, telles que : (t ) = 0.05(cos( ) sin( ), cos( ) sin( ), 0) (49)
10 5 5 10
c4 = 1 + I 1 0 sup u(t ) + b0 et c6 = 2 + 0 / I2 ; On a reprsent sur la figure 3, lvolution du coefficient
t 0 sol d leffet de sol en fonction du rapport Z / D . La
pour 1 > 0 et 2 > 0 . On obtient : figure 4, montre lvolution du mouvement du vhicule dans
2 2 2
V6 c1 1 c2 2 c3 3 c5 52 1 2 4 lespace 3D et 2D. Sur la figure 5, nous avons reprsent
lvolution de la position et de lorientation du vhicule au
+ 2 0 + (c1 + c2 ) 3 0 cours du temps. La figure 6, montre la rponse en vitesse du
(47) systme. La figure 7, montre lvolution des entres de
que lon peut mettre sous la forme : commande. La figure 8, montre les angles de battement a1s
et b1s qui sont petits, et la figure 9, montre la convergence
des surfaces de glissement vers zro. Notons aussi que la
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stabilisation de lhlicoptre est assure. Enfin, nous pouvons

conclure en se basant sur ces rsultats de simulation, que la
robustesse de la loi de commande par backsteppingmode
glissant propose est vrifie, malgr la prsence des termes
de perturbation.

V. CONCLUSIONS

Dans ce papier, nous avons propos une loi de commande

qui combine deux techniques robustes, le backstepping et le
mode glissant. Ces deux rgulateurs assurent la stabilisation
dun hlicoptre drone pour des missions de vol, telles que
latterrissage et le dcollage. La synthse du contrleur est
base sur le modle dynamique perturb. Une tude de la
robustesse du contrleur du systme est prsente, afin de
dterminer les conditions de stabilit. Les rsultats de
simulation ont montr la robustesse de la loi de commande
par rapport aux effets perturbateurs.
Figure. 5 : Position et orientation de lhlicoptre.

Figure. 3 : Variation du coefficient sol en fonction du

rapport Z / D .

Figure. 6 : Vitesse linaire et angulaire de lhlicoptre.

Figure. 4 : Mouvement de lhlicoptre dans lespace 3D et

2D.

Figure. 7 : Entres de commande.

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Figure. 8 : Angles de battement longitudinal et latral.
Figure. 9 : Surfaces de glissement.
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