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Mecanique Generale PDF
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GNRALE
Sylvie Pommier
Professeur lcole Normale Suprieure de Cachan
Yves Berthaud
Professeur luniversit Pierre-et-Marie-Curie
Illustration de couverture : Digitalvision
INTRODUCTION 1
P REMIRE PARTIE
C INMATIQUE C INTIQUE
CHAPITRE 1 CINMATIQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1 Rfrentiels despace et de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Cinmatique du point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
CHAPITRE 3 CINTIQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.1 Torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
V
Table des matires
D EUXIME PARTIE
ACTION L IAISONS S TATIQUE
T ROISIME PARTIE
Q UATRIME PARTIE
VI
Table des matires
C INQUIME PARTIE
QUATIONS DU MOUVEMENT
S IXIME PARTIE
VII
Table des matires
BIBLIOGRAPHIE 268
INDEX 269
VIII
INTRODUCTION
1
Introduction
Pour terminer cette introduction, il est important de se convaincre que si les objets
manipuls sont diffrents dune branche lautre de la mcanique, les principes
fondamentaux appliqus restent les mmes. Il est donc possible de traiter un mme
problme avec deux approches diffrentes et dobtenir des rsultats identiques.
Prenons par exemple un tas de sable sec, lchelle humaine il pourra tre vu comme
2
Introduction
un matriau dformable (le sable). lchelle des grains de sable, cest un systme
de solides indformables. Il pourra donc tre modlis dans deux cadres diffrents,
la mcanique des milieux continus lchelle humaine, la mcanique gnrale
lchelle des grains de sable, mais le rsultat final doit tre le mme, puisquil sagit
bien du mme tas de sable. Et nous ne parlons pas dapproches de type gaz qui
peuvent sappliquer aussi !
Pour clore cette introduction nous signalons que cet ouvrage a pour objectif de
ractualiser celui rdig par J.-C. Bne, J. Morel et M. Boucher, ractualisation au
sens de la mise en forme plus que des concepts, ceux-ci datant de quelques sicles.
Nous avons repris bon nombre dexercices et de figures issues dun ouvrage rcem-
ment dit chez Dunod par lun des auteurs avec de nombreux co-auteurs. Que ces
derniers soient ici remercis pour ces emprunts.
3
Partie I
Cinmatique Cintique
CINMATIQUE
1
1.1 RFRENTIELS DESPACE ET DE TEMPS
Nous allons donner quelques lments utiles pour la comprhension gnrale mais
nous conseillons au lecteur de se reporter lexcellent ouvrage de P. Rouge [2]
qui dfinit de faon trs prcise et commente toutes les notions mathmatiques
importantes. Les quelques lignes qui suivent sen inspirent en partie.
Lespace dans lequel nous allons travailler est celui qui nous entoure, modlis
par un espace affine rel euclidien de dimension trois. Il sera not E. Dans cet espace
se trouvent des points qui peuvent constituer des droites ou des plans. Reprer
des dplacements dans E conduit la notion de vecteur qui appartient un espace
vectoriel not E de dimension trois lui aussi. Le point A qui se sera dplac pour se
trouver en un point B de E conduit donc au vecteur dplacement not U = AB.
Remarque
Dans cet ouvrage les vecteurs sont nots en gras (notation anglo-saxonne), par
exemple x, an dallger lcriture sachant que lon trouve aussi comme notation
x ou x dans dautres ouvrages. Il ny aura aucune confusion possible car nous ne
manipulerons dans cet ouvrage que des scalaires x , des vecteurs x ou des torseurs
constitus de vecteurs. Les tenseurs dordre deux seront voqus propos de tenseur
dinertie ou du vecteur rotation derrire lequel se cache un tenseur anti-symtrique.
Nous donnons quelques informations oprationnelles sur les outils indispensables
que sont les produits scalaire, vectoriel et mixte. Le lecteur est invit se reporter
des ouvrages plus spcialiss pour plus de renseignements. Nous travaillerons dans
tout ce cours avec des bases orthonormes directes. Il est donc important de savoir
les construire rapidement. Nous utiliserons la mthode suivante (gure 1.1) : un pre-
mier vecteur unitaire u est trac. Le deuxime v doit tre directement perpendiculaire
(avec un angle droit dans le sens trigonomtrique). Le troisime en est dduit (par
produit vectoriel) en utilisant la rgle simple qui consiste positionner le pouce (de
la main droite) sur u, lindex sur v ; le majeur repli pointe alors dans la troisime
direction et permet de tracer w.
7
Partie I. Cinmatique Cintique
u
v
Le produit scalaire de deux vecteurs u et v est not u v. Si ces vecteurs ont des
composantes (xu , yu , z u ) et (xv , yv , z v ) dans une base orthonorme on a :
u v = xu xv + yu yv + z u z v .
Dans le cas o les deux vecteurs ont une norme unit, on a alors :
u v = cos u.
u v
u v v v
u
u
v u
u u
8
Chapitre 1 Cinmatique
u v
v D w
v
A
u C u
B
Figure 1.3 Produit vectoriel et produit mixte.
est nul.
Le produit mixte de trois vecteurs u, v et w est not (u, v, w). Cest par dfinition
(u v) w. Le produit mixte est inchang par permutation circulaire directe :
(u, v, w) = (w, u, v) = (v, w, u).
On a de la mme manire les relations :
(u, v, w) = (v, u, w),
ce qui signifie que pour toute permutation de deux termes du produit mixte, celui-
ci change de signe. Le produit mixte (u, v, w) de trois vecteurs position u, v et
w (dimension L) reprsente le volume du paralllpipde form par ces trois vec-
teurs (dimension L3 ) (figure 1.3). On aura aussi besoin du double produit vectoriel
9
Partie I. Cinmatique Cintique
u (v w) = (u w) v (u v) w,
(u v) w = (u w) v (v w) u.
10
Chapitre 1 Cinmatique
impliquent des drives par rapport au temps. Cette notion est tout fait intuitive.
Prenons un solide la Terre par exemple auquel nous associons un espace affine
rel de dimension trois E. Cet espace est attach au solide, mais ne se limite pas
lui et stend linfini, lespace E est tout entier entran par ce solide. Pour un
mouvement se produisant au voisinage immdiat de la Terre, lhypothse est valide.
En revanche, si le mouvement dun objet se produit lchelle de lespace de Coper-
nic (une fuse interplantaire) lespace associ la Terre ne sera pas utilis comme
rfrentiel du mouvement, puisque cet espace occupe successivement des espaces Et
dans lespace de Copernic et ne peut certainement pas tre considr comme fixe
lchelle du problme tudi.
11
2 LE SOLIDE
INDFORMABLE
2.1 DFINITION
Un solide est dit indformable lorsque quels que soient les points A et B de ce solide
la distance AB reste constante au cours du mouvement. On se limitera par la suite
appeler solide un solide indformable. On peut imaginer que, dans lexemple
ci-dessous, les points A et B rpondent bien cette dfinition mais videmment pas
ceux qui se situent dans la zone du choc. Ltude du mouvement du solide S2 par
rapport au solide S1 est identique ltude du mouvement de lespace R2 attach au
solide S2 par rapport lespace R1 attach au solide S1 .
A B
http://www2.ac-lyon.fr
12
Chapitre 2 Le solide indformable
e (e a)
a
e a
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
e a
Le vecteur b, obtenu par rotation dun angle a du vecteur a autour de e scrit alors
(figure 2.2) :
13
Partie I. Cinmatique Cintique
ou encore :
Loprateur rotation Q dun angle a autour dun vecteur e peut alors scrire :
En remarquant que :
on en dduit :
db
= a(e b).
dt R
Remarque
Par la suite, on parlera abusivement de vecteur vitesse de rotation = ae, mais
on doit bien garder en mmoire quil ne sagit en aucun cas dun vecteur mais dun
tenseur dordre deux antisymtrique. Ce tenseur ayant trois composantes non nulles
on peut dcider de le reprsenter par un vecteur (cest courant en mcanique des
milieux continus avec le vecteur contrainte, le vecteur dformation et la matrice
6 6 de comportement). Cest donc par commodit quon note le tenseur vitesse de
rotation comme un vecteur, mais ce pseudo-vecteur nobit pas aux rgles habituelles
applicables aux vecteurs. Par exemple, le produit scalaire de deux vecteurs vitesse
de rotation na aucun sens. On pourra utiliser pour le terme de pseudo-vecteur.
14
Chapitre 2 Le solide indformable
Angles dEuler
Les angles dEuler correspondent la composition de trois rotations planes succes-
sives qui permettent de faire concider la base (x, y, z) avec la base (x1 , y1 , z1 ). La
premire rotation dangle c, autour de laxe (O, z1 ) permet de passer une premire
base intermdiaire (u, v, z1 = z). Langle c est appel angle de prcession .
v y z1 z w y1 w
u x1
c x u v w
u
z u z1
Une deuxime rotation dangle u est alors applique autour de laxe (O, u), de la pre-
mire base intermdiaire, ce qui permet de dfinir une deuxime base intermdiaire
(u, w, z1 ). Langle u est appel angle de nutation .
Une dernire rotation dangle w est applique autour de laxe (O, z1 ) de la seconde
base intermdiaire, ce qui permet de positionner la base (x1 , y1 , z1 ). Langle w est
appel angle de rotation propre .
La composition de rotations planes successives permet de dessiner des figures de
projection qui sont souvent trs utiles pour la rsolution des problmes.
Angles de Cardan
Les trois angles de cardan, ou roulis, tangage, lacet correspondent la compo-
sition de trois rotations planes successives qui permettent de faire concider la base
(x, y, z) avec la base (x1 , y1 , z1 ). La premire rotation dangle u, autour de laxe
(O, x) permet de passer une premire base intermdiaire (x, u, v). Langle u est
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
15
Partie I. Cinmatique Cintique
c
z w z
v z1 y1
u y1 u
m z1 w
u c v
y y
c w
x c m
u x x1
u
w x1
u
v z u w x y1 u
z1 x1
u y c v m
w
x u z1
a) Coordonnes cartsiennes
Les coordonnes cartsiennes, notes (xM , yM , z M ) du point M dans le repre
R(O, x, y, z) sont les projections du vecteur OM sur chacun des axes (x, y, z)
(voir figure 2.6).
OM = OM x + OM y + OM z = xM x + yM y + z M z.
16
Chapitre 2 Le solide indformable
O yM y
xM
x
Figure 2.6 Vecteur position pour un reprage cartsien.
b) Coordonnes cylindriques
Pour dfinir les coordonnes cylindriques, il faut dabord dfinir la projection H du
point M dans le plan (O, x, y), puis un vecteur unitaire u de direction OH. Les coor-
donnes cylindriques du point M sont alors : rM , norme du vecteur OH, uM = (x, u),
angle orient dans le plan de normale z et z M , projection de OM sur laxe z :
OM = rM u + z M z.
Les relations entre les coordonnes cartsiennes et cylindriques sont donnes par :
xM = rM cos uM yM = rM sin uM .
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
17
Partie I. Cinmatique Cintique
z
zM
M
y
O
rM
H
u
x uM
c) Coordonnes sphriques
Pour dfinir les coordonnes sphriques, il faut dabord dfinir la projection H du
point M dans le plan (O, x, y) puis un vecteur unitaire u de direction OH, et enfin
un vecteur unitaire w de direction OM. Les coordonnes sphriques du point M sont
alors :
M = OM, la mesure algbrique de la distance OM ;
uM = (x, u), angle orient dans le plan de normale z ;
wM = (z, w), angle orient dans le plan de normale v, o v = z u.
OM = M w.
18
Chapitre 2 Le solide indformable
Soit :
dOM
= M w + (uM z + wM v) (M w).
dt B0 =(x, y, z)
z w
z
wM w wM
M M v
M
M uM
y y
O O
rM rM
HM HM
u u
x uM x uM wM
n
Figure 2.8 Vecteur position pour un reprage sphrique.
V(P/R).
z
P(t) y
O P1 (t)
P2 (t)
x S1 S2
Figure 2.9 Vitesses des points dun solide.
19
Partie I. Cinmatique Cintique
dont on dduit la formule de changement de point pour le champ des vecteurs vitesses
des points dun solide :
Remarque
Nous indiquerons le point dexpression (ou de calcul) des torseurs en indice ce qui
nest pas une obligation puisquil est dni dans le moment du torseur. Lexprience
indique que cela permet dviter des erreurs. Nous nindiquerons jamais le point dans
lexpression gnrique du type : { V(S2 /R1 ) } sauf cas particulier de relations de type
composition.
Remarque
Nous manipulons des objets appels vecteurs, vecteur position, vecteur vitesse ou
encore vecteur vitesse de rotation. La notion de vecteur est dirente en mathma-
tiques et en mcanique ou en physique. Par exemple, dans notre cas, le vecteur est
attach (li) au point dont on exprime la vitesse V(B S2 /R1 ). Par ailleurs, certaines
quantits sont notes, par commodit, sous forme de vecteurs (pseudo-vecteurs)
mais nobissent pas aux mme rgles que les vrais vecteurs que sont les vecteurs
dplacements ou vitesse de dplacement. Cest le cas dj soulign, par exemple, du
vecteur vitesse de rotation . Cest en raison de ces subtilits que seul le produit
scalaire dune force par une vitesse ou dun moment par une vitesse de rotation a
20
Chapitre 2 Le solide indformable
un sens physique (une puissance). Le produit scalaire dune force par une vitesse de
rotation donne naissance un tre exotique ! Le lecteur peut se rfrer louvrage [2]
par exemple pour trouver des complments, en particulier sur les notions de tenseur
antisymtrique dordre deux, de covariance ou de contravariance.
a) quiprojectivit
Comme le champ des vecteurs vitesses dun solide se reprsente par un torseur, cest
un champ quiprojectif. Cela signifie que quels que soient deux points A et B dun
solide S2 :
A, B S2 AB V(A S2 /R1 ) = AB V(B S2 /R1 ).
On peut aussi le montrer directement, partir de la proprit dindformabilit du
solide. Si S2 est un solide indformable, quels que soient A et B deux points apparte-
nant S2 alors la distance AB reste constante au cours du temps. Cela scrit :
d(AB AB) dAB
=0= AB.
dt dt R1
Cela scrit aussi :
d(O1 B O1 A)
AB = V(B S2 /R1 ) V(A S2 /R1 ) AB = 0,
dt R1
dont on dduit :
A, B S2 AB V(A S2 /R1 ) = AB V(B S2 /R1 ).
Le champ des vitesses des points dun solide indformable est donc bien quipro-
jectif. Cette proprit est utilise en cinmatique graphique pour rsoudre graphique-
ment des problmes de cinmatique.
Nous insistons ce stade sur la proprit importante dquivalence entre champ
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
quiprojectif et champ de moment de torseur. Cette dmonstration est faite dans les
annexes.
21
Partie I. Cinmatique Cintique
c) Mouvement de translation
Si le mouvement du solide S2 par rapport R1 se reprsente par un torseur couple :
0
V(S2 /R1 ) = A,
V(A S /R )
2 1
A
La relation entre les vecteurs acclration des points A et B du solide S2 dans son
mouvement par rapport au repre R1 sobtient en drivant les deux membres de cette
galit par rapport t dans le repre R1 :
dV(B S2 /R1 ) dV(A S2 /R1 ) d V(S2 /R1 ) AB
= + .
dt R1 dt R1 dt
R1
Cela scrit :
d V(S2 /R1 ) AB
G(B S2 /R1 ) = G(A S2 /R1 ) + .
dt
R1
22
Chapitre 2 Le solide indformable
Ainsi, le champ des vecteurs acclrations des points dun solide ne peut pas tre
reprsent par un torseur, du fait de lexistence du dernier terme. Ce point est trs
important et marque la diffrence entre champ des vitesses et des acclrations.
a) Introduction
Soit un point P, appartenant un solide S2 , en mouvement la fois par rapport
un repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) et par rapport un repre R(O, x, y, z). On va cher-
cher la relation entre les vecteurs vitesses V(P/R1 ) et V(P/R), ainsi que la relation
entre les vecteurs acclration G(P/R1 ) et G(P/R). Ces relations, dites de composi-
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
Donc :
d(OO1 + O1 P) dO1 P
V(P/R) =
dt = V(O1 R1 /R) + dt .
R R
23
Partie I. Cinmatique Cintique
z2
z1
y2
P
z
O2
O1 Solide en mouvement
x1 y1 x2
O y
x
Figure 2.10 Solide en mouvement.
Par ailleurs :
dO1 P dO1 P
= + V(S2 /R1 ) O1 P = V(P/R1 ) + V(R1 /R) O1 P.
dt R dt R1
Par suite : V(P/R) = V(P/R1 ) + V(O1 R1 /R) + V(S2 /R1 ) O1 P. Si maintenant
on considre le point de R1 qui concide avec P linstant t :
V(P R1 /R) = V(O1 R1 /R) + V(S2 /R1 ) O1 P.
Et donc :
V(P/R) = V(P/R1 ) + V(P R1 /R).
c) Dnitions
Dans le mouvement du point P par rapport aux deux repres R et R1 , on appelle :
1. Vecteur vitesse absolue : V(P/R).
2. Vecteur vitesse relative : V(P/R1 ).
3. Vecteur vitesse dentranement : V(P R1 /R).
d) Gnralisation
Soit un point P mobile par rapport n repres Ri (i=1, n). On peut crire successive-
ment :
V(P/Rn-1 ) = V(P/Rn ) + V(P Rn /Rn-1 ).
Ainsi :
n
V(P/R1 ) = V(P/Rn ) + V(P Ri /Ri-1 ).
i=2
24
Chapitre 2 Le solide indformable
n
V(Rn /R1 ) = V(Ri /Ri-1 ).
i=2
n
V(P/R1 ) = V(P/Rn ) + V(P Ri /Ri-1 ),
i=2
La relation de composition des torseurs cinmatiques scrit (au mme point videm-
ment) :
n
V(Rn /R1 ) = V(Ri /Ri-1 ) .
i=2
Exemple
Lobjectif de cet exemple est dillustrer la distinction entre le vecteur vitesse abso-
lue dun point I, V(I/R) et son vecteur vitesse dentranement V(I S1 /R)
par un solide S1 . Supposons deux roues de friction S1 et S2 . S1 est en rotation
autour de laxe (O, z) et S2 autour de laxe (A, z). On pose : V(S1 /R1 ) = v1 z et
V(S2 /R) = v2 z. Les deux roues de friction sont en contact au point I : OI = r1 y
et AI = r2 y. Le vecteur vitesse absolue du point de contact I par rapport au
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
25
Partie I. Cinmatique Cintique
r1
A S2
I S2
I
I S1
x
O
r2
S1
z
Figure 2.11 Solide en mouvement.
26
Chapitre 2 Le solide indformable
g) Dnitions
Dans le mouvement du point P par rapport aux repres R et R1 , on appelle :
1. Vecteur acclration absolue : G(P/R).
2. Vecteur acclration relative : G(P/R1 ).
3. Vecteur acclration dentranement : G(P R1 /R).
4. Vecteur acclration de Coriolis (Gustave Gaspard Coriolis, mathmaticien fran-
ais, 1792-1843) : 2 V(S2 /R1 ) V(P/R1 ).
Exemple
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
27
Partie I. Cinmatique Cintique
y1 y
x1
vt
x
Oz M
a
Figure 2.12 Plateau tournant et point M xe dans R.
On constate que ce vecteur est gal Vr ce qui est logique puisque lon a la
relation :
Va = Vr + Ve avec Va = 0.
Si on procde ainsi pour les acclrations on trouve :
Gr = Ge Gc .
Cela est nouveau logique puisque Ga = 0. Cet exemple illustre le fait que ces
acclrations ne sont que la consquence du mouvement du repre R1 dans lequel
nous nous sommes placs et qui correspond, par exemple, la vise depuis la
Terre dune toile xe. Il faut bien, puisque nous tournons avec le repre sur lequel
nous sommes (le plateau ou la Terre) quil y ait ces acclrations de faon ce que
le point M reste xe dans R. Lorsque nous arriverons au chapitre dynamique nous
pourrons penser cet exemple qui fera apparatre des forces (ctives) associes
ces acclrations dentranement et de Coriolis.
28
Chapitre 2 Le solide indformable
nonc du problme
Calculons la vitesse et lacclration du coup du pied dun footballeur au
moment de limpact avec le ballon. Ces paramtres contrlent la trajectoire
ultrieure du ballon. Pour cela, on considre que le rfrentiel du mouvement
R0 (H, x0 , y0 , z0 ), attach larticulation H de la hanche est fixe par rapport au
sol. La hanche est modlise comme une liaison pivot, daxe z0 et de degr de
libert a, autour de laquelle tourne le repre attach la cuisse R1 (H, x1 , y1 , z0 ).
Le genou est modlis comme une liaison pivot, daxe z0 et de degr de libert
b, autour de laquelle tourne le repre attach au mollet R2 (G, x2 , y2 , z0 ). La
distance hanche-genou est note HG = l1 , la distance genou-cheville est note
GP = l2 . Les valeurs initiales de a et b sont ngatives, leurs vitesses a et b sont
positives. linstant o le pied touche le ballon, on suppose que y0 , y1 et y2
sont confondus et a = b = 0. Deux cas sont distingus. Dans le premier cas, la
jambe du footballeur travaille en double pendule , ses deux articulations sont
actives au moment de limpact. Dans le second cas, il a fini de dplier le genou
au moment de limpact b = 0, seule larticulation de la hanche est encore active
a = 0.
y0
y1
y1
a
L1 x0
H L2
a b
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
P x1 P y2
G G
b x1
x2
Figure 2.13 La jambe du footballeur fonctionne comme un double pen-
dule. Lacclration transmise au ballon est maximale lorsque les vitesses
de rotation des deux articulations atteignent leurs maxima simultanment
linstant de limpact.
Solution
On calcule dabord le vecteur position :
HP = HG + GP = l1 y1 l2 y2 .
29
Partie I. Cinmatique Cintique
ou encore :
V(P R2 /R0 ) = al1 x1 + l2 (a + b)x2 .
On procde de mme pour le calcul de lacclration :
G(P R2 /R0 ) = G(G R2 /R0 )
dV(R2 /R0 )
+ GP + V(R2 /R0 ) V(R2 /R0 ) GP ,
dt R0
avec :
dV(R1 /R0 )
G(G R1 /R0 ) = G(H R1 /R0 ) + HG
dt
R0
+ V(R1 /R0 ) V(R1 /R0 ) HG .
30
Chapitre 2 Le solide indformable
EN RSUM
Cinmatique du point
Vecteur vitesse (resp. acclration) du point P, par rapport R, linstant t :
dOP dV(P/R)
V(P/R) = G(P/R) = .
dt R dt R
Cinmatique du solide
Vecteur vitesse (resp. acclration) du point P, appartenant au solide S1 par rap-
port R, linstant t :
V(P S1 /R) et G(P S1 /R).
31
Partie I. Cinmatique Cintique
Exercices
Ces exercices sont destins mettre en application les notions du chapitre. Les solu-
tions dtailles sont donnes ensuite. Nous utiliserons souvent pour allger les cri-
tures V(S2 /S3 ) = V(2/3) = v23 z par exemple. La plupart des exercices de cette
partie sont du niveau L2 ( part quelques subtilits lies lutilisation des axes cen-
traux peu usits ce niveau).
y2
S1
A b y1
O z1 z
G y1
S0 S2 a y
z1
b x
x2
x x
Figure 2.14 Centrifugeuse de laboratoire.
32
Chapitre 2 Le solide indformable
y0
S1 y1 x1
z3
D u
x0
y3
z0
B
C x1
y1
y0 z0
O z3 y3
A
f
x1 y1
u
x0
33
Partie I. Cinmatique Cintique
S3
S4 Q
P
O O2 N
S2
M S0
z0
34
Chapitre 2 Le solide indformable
y
y1
B
S1
x1
S0
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
a
x
O A
Figure 2.17 chelle contre un mur.
35
Partie I. Cinmatique Cintique
roulement intrieur est constitu par larbre S1 que lon cherche guider en rotation.
On tudie le mouvement dun de ces rouleaux, not S3 . On suppose que le rouleau
S3 roule sans glisser en K sur la bague S2 et en L sur larbre S1 . On pose : L K = d,
O L = r1 , O K = r2 .
y0 S4
S4
S2 x4 S2
G S3
K
S1 L
x0
O
S1
S3
1) Donner la position des diffrents CIR (pour centre instantan de rotation non
re-dfini dans ce livre) pour les mouvements mutuels des diffrents plans lis
chaque solide. Prciser la base et la roulante pour les mouvements de S3 par
rapport S2 et de S3 par rapport S1 .
2) On suppose connu le vecteur vitesse de rotation V(S1 /S2 ) (t). Dterminer
V(S3 /S2 ) (t).
3) De la mme manire, dterminer V(S4 /S2 ) (t) en fonction de V(S1 /S2 ) (t).
4) Dterminer la vitesse V(G S3 /S2 ) du centre de gravit G du rouleau S3 dans
son mouvement par rapport au bti S2 .
5) Dterminer lacclration de G dans son mouvement par rapport au bti S2 dans
le cas o V(S1 /S2 ) est constant.
36
Chapitre 2 Le solide indformable
z0
S1
P1 O1
S3
J O
x
S2
O2 y0
P2
x0
1) Montrer que la gomtrie du dispositif impose que (J, x) passe par O et que
z0 x = 0.
2) Soit V(S3 /R0 ) (t) la vitesse instantane de rotation de S3 par rapport R0 . On
pose V(S3 /R0 ) (t) x = v(t) et on note c(t) = (x0 , x) langle mesur autour de
z0 . Exprimer V(S3 /R0 ) (t) en fonction de c et v.
3) Donner les lments de rduction du torseur cinmatique au point J du disque S3
dans son mouvement par rapport R0 .
4) On suppose que les contacts en P1 et P2 sont sans glissement. Former les condi-
tions de non-glissement en P1 et P2 et en dduire v en fonction de v1 , v2 , R et r .
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
37
Partie I. Cinmatique Cintique
S10 S9 S4 S3
A
D
B
E C
S5 + S6 S1 S2 S8
S7
G
Figure 2.21 Schmatisation de la grue.
x3
y0 A
S3
x1
D
B
H S2
S0 S1
E C x0
O
Figure 2.22 Grue tudie.
38
Chapitre 2 Le solide indformable
La flche S1 est articule avec S0 par une liaison pivot daxe (E, z0 ). On dfinit le
repre R1 (E, x1 , y1 , z0 ) li S1 , tel que EB = ax1 et (x0 , x1 ) = (y0 , y1 ) = u(t)
est langle mesur autour de z0 .
La flchette S2 est articule avec S1 par une liaison pivot daxe (B, z0 ). On dfinit le
repre R2 (B, x2 , y2 , z0 ) li S2 , tel que BC = bx2 et (x0 , x2 ) = (y0 , y2 ) = f(t)
est langle mesur autour de z0 . A est un point de S2 tel que AB = c et
(AB, BC) = a0 est un angle fixe.
La biellette S3 est articule avec S0 par une liaison pivot daxe (D, z0 ). On dfinit
le repre (A, x3 , y3 , z0 ) li S3 , tel que DA = d x3 et (x0 , x3 ) = (y0 , y3 ) = c(t)
est langle mesur autour de z0 . On rappelle que S3 est galement articul S2 en
A par une liaison pivot daxe (A, z0 ).
Cinmatique analytique
1) Exprimer les vecteurs vitesses instantanes de rotation V(Si /S0 ), pour i = 1, 2 et
3, de chacun des solides Si par rapport R0 .
2) Calculer les vecteurs vitesses V(B S1 /R0 ), V(A S3 /R0 ) et V(C S2 /R0 ).
3) Exprimer le fait que A et B appartiennent au mme solide S2 . Que peut-on en
dduire ?
4) Calculer le vecteur vitesse V(C S1 /R0 ). En dduire V(C S2 /S1 ).
Cinmatique graphique et CIR Cette partie est traiter sur le schma donn.
5) Reprsenter une autre position du mcanisme.
6) Donner la dfinition du centre instantan de rotation I(Si /S0 ) du mouvement de
Si par rapport S0 et rappeler la proprit gomtrique fondamentale de I(Si /S0 ).
7) Dterminer les CIR du mouvement de Si par rapport S0 , pour i = 1, 2 et 3 et les
reprsenter.
39
Partie I. Cinmatique Cintique
13) Par rapport la flche S1 : construire le vecteur V(C S2 /S1 ). Vrifier quil
est port par y2 .
2.8 Roulement contacts obliques
Prsentation du problme : le but de ltude est de dterminer la gomtrie et la
cinmatique dun roulement rouleaux coniques. Ce type de roulement est courant
dans tous les mcanismes dans lesquels il y a des pices qui tournent. On impose un
mouvement dentre (rotation de 1 par rapport O) et on va calculer les diffrentes
vitesses et vecteur rotation des pices en mouvement. Le roulement est constitu :
dune bague interne conique 1, en liaison pivot daxe (O, x0 ) par rapport au bti
(0). Liaison pivot signifie que le solide 1 peut librement tourner autour de laxe de
rotation indiqu ;
dune bague externe conique lie par encastrement au bti (0). Elle est donc consi-
dre comme fixe au bti ;
dun ensemble de rouleaux coniques en liaison linque rectiligne avec dune part
la bague externe lie (0) et dautre part la bague interne (1). Tout cela signifie
quil y a contact entre ces rouleaux coniques et les bagues selon des lignes droites ;
dune cage (3) positionnant les rouleaux les uns par rapport aux autres. La cage 3 a
un mouvement de rotation autour de laxe x0 et les rouleaux tournent autour dun
axe (fix sur la cage) autour de laxe x2 .On peut regarder les photos de roulement
rouleaux ou billes pour comprendre la composition dun roulement. Information :
il suffit de considrer une simple roue de chariot pour avoir lillustration de lintrt
de ces roulements.
Cage
Corps roulant
40
Chapitre 2 Le solide indformable
2.1 Centrifugeuse
1) On a V(O S1 /S0 ) = 0 car cest un point fixe dans le repre R0 . La relation de
champ des vitesse donne V(A S1 /S0 ) = V(O S1 /S0 )+V(S1 /S0 ) OA = a a z1 .
2) On a V(A S2 /S0 ) = V(A S1 /S0 ) car le point A est sur laxe de la liaison
pivot entre ces deux solides. V(G S2 /S0 ) = V(A S2 /S0 )+V(S2 /S0 ) AG =
a a z1 +(V(S2 /S1 )+V(S1 /S0 ) AG = bb y2 +a(a+b sin b) z1 . V(G S2 /S1 ) =
V(A S2 /S1 ) + V(S2 /S1 ) AG = bb z1 .
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
2.2 Mange
Nous conseillons de faire un schma du dispositif avec les liaisons (en utilisant les
lments donns dans le chapitre sur les liaisons et leur modlisation).
dOC d(OA + AB + BC)
1) V(C S2 /R0 ) = = . Nous allons calculer
dt R0 dt R0
chaque terme.
dOA d(r x1 )
= = r uy1 (la drive du vecteur x1 est porte par le vecteur
dt R0 dt R0
directement perpendiculaire soit y1 ).
dAB d(h(t) z0 )
dt
=
dt = h(t)z0 (la drive du vecteur z0 dans R0 est nulle).
R0 R0
41
Partie I. Cinmatique Cintique
dBC d(l y1 )
= = l u ()x2 (la drive du vecteur y1 est porte par le
dt R0 dt R0
vecteur directement perpendiculaire soit x1 ).
On a au final :
V(C S2 /R0 ) = u(r y1 l x1 ) + h z0 .
dOD d(OC + CD)
2) V(D S3 /R0 ) = = .
dt R0 dt R0
dOC
= V(C S2 /R0 ) car le point C est sur laxe de la liaison.
dt R0
dCD d(d z3 ) d(d z3 )
= = +V(R3 /R0 ) z3 = (V(R3 /R2 )+V(R2 /R1 ) +
dt R0 dt R0 dt R3
V(R1 /R0 )) z3 = (f x1 + 0 + u z1 ) z3 = d f y3 + d u x1 .
On a au final
Cette expression vectorielle montre nouveau quil ne serait pas astucieux daller
chercher le repre R0 .
3) Les rponses sont dj donnes dans le calcul prcdent.
2.3 chelle
1) Recherche du CIR du mouvement de S1 par rapport S0 . On a OA = h sin a x et
OB = h cos a y. On en dduit que :
42
Chapitre 2 Le solide indformable
y V(B S1 /S0 )
Base
y1 I
Roulante
B
C
x1
S0
S1 V(A S1 /S0 )
O A x
Figure 2.25 chelle contre un mur.
h sin 2a h cos 2a
AI = x1 + y1 = x 1 x1 + y I y1 .
2 2
On en dduit la relation
h h2 2 h2 h2
x I2 + (y I )2 = sin 2a + cos2 2a = .
2 4 4 4
Il sagit de lquation dun cercle de centre (0, h/2) dans R1 et de diamtre la tige
AB. Le point C centre du cercle est donc au milieu de la tige.
La base est la trajectoire du point I(t) dans le repre associ S0 . On a
OI = OA + AI = h sin ax + h cos ay) = x I x + y I y. On en dduit la relation
x I2 + y I2 = h 2 qui est lquation dun cercle de centre (0, 0) dans R0 (donc le point
O) et de rayon AB.
2.4 Douilles aiguilles
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
43
Partie I. Cinmatique Cintique
r12 2
G(G S3 /S2 ) = v x4 .
2d 12
2.5 Rducteur plateaux
1) On sait que S1 et S2 ont mme rayon donc P1 P2 est colinaire z0 . On a x
disque S3 et P1 et P2 S3 donc x P1 P2 = 0 soit z0 x = 0.
Le point J est au milieu de P1 P2 et O au milieu de O1 O2 ; comme P1 P2 colinaire
z0 et O1 O2 colinaire z0 on a JO z0 = 0.
De mme la droite (J, x) passe par J et est perpendiculaire z0 donc la doire (J,
x) passe par O.
44
Chapitre 2 Le solide indformable
R cy vr y1 = Rv1 y.
R cy + vr y = Rv2 y.
45
Partie I. Cinmatique Cintique
V(2/1) AB = 0.
R r
l = v3/1 .
r 2 (1 + sin a + cos a)
46
Chapitre 2 Le solide indformable
autour de x2 .
{V(3/2)} = V(V32 /V(O 3/2)) O .
On a aussi V(O 3/2) = 0.
2) Dterminer les axes centraux des torseurs cinmatiques {V(2/0)} et {V(2/1)} en
exploitant les conditions de roulement sans glissement en J et I. La dfinition dun
axe central D est :
R M(A) = 0 A D.
Ici on a roulement sans glissement dans le mouvement de 2/0 en tout point J du
contact (axe (J, xj ). Donc
V(M 2/0) V20 = 0,
pour tout point M de la ligne de contact. Donc (J, xj ) est laxe central D20 . De la
mme manire (I, xi ) est laxe central D21 .
47
Partie I. Cinmatique Cintique
48
Chapitre 2 Le solide indformable
y2
xj
S0
b x2
y
y2 J xi
A
g
I
g A x0
O
z
S1
S3
Li S0
49
3 CINTIQUE
Remarque
la quantit de mouvement tant calcule partir du vecteur vitesse, elle dpend du
choix du rfrentiel du mouvement R.
50
Chapitre 3 Cintique
Considrons maintenant, non plus un point matriel, mais un solide continu S, lex-
pression prcdente se gnralise
au solide
continu indformable en introduisant la
notion de torseur cintique C(S/R) :
2T(M/R) = C(S/R) V(S/R) ,
o le torseur cinmatique V(S/R) reprsente le champ des vitesses
des points M
du solide S, et o les composantes du torseur cintique C(S/R) sont la rsultante
cintique p(S/R) et le moment cintique s(A, S/R) en un point A :
p(S/R)
C(S/R) = .
s(A, S/R)
A
Soit :
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
2T(M/R) = V(M/R) dm
MS
V(A S/R) + s(A, S/R) V(S/R) .
En appliquant la formule de changement de point pour V(A S/R) :
2T(M/R) = V(M/R) (V(M/R) + V(S/R) MA) dm
+ s(A, S/R) V(S/R).
51
Partie I. Cinmatique Cintique
Dnition
On dfinit donc le moment cintique au point A comme la quantit :
s(A, S/R) = AM V(M/R) dm.
MS
Remarque
Le moment cintique dpend du choix du rfrentiel du mouvement R. Il dpend
galement du point A choisi. Ce point A est un point quelconque, nappartenant pas
ncessairement au solide S.
Proprit. On montre aisment que le moment cintique ainsi dfini respecte bien
la rgle de changement de point du champ des moments dun torseur :
s(B, S/R) = BM V(M/R) dm = (BA + AM) V(M/R) dm
MS MS
= s(A, S/R) + p(S/R) AB.
C(S/R) est donc bien un torseur, appel torseur cintique de S par rapport R
et not :
p(S/R) = V(M/R) dm
MS
{C(S/R)} = .
s(A, S/R) = AM V(M/R) dm
MS A
a) Conservation de la masse
1. Systme matriel : un systme matriel est un systme sur lequel est dfinie une
mesure de la masse. La masse est habituellement dfinie laide dune densit
volumique, surfacique ou linique.
2. Systme matriel masse conservative : un systme matriel D est dit masse
conservative si toute partie d de D, quon suit au cours du temps, a une masse
constante.
52
Chapitre 3 Cintique
alors :
dm(d, t) d
= + div Vt dv = 0.
dt d(t) dt
Cela implique que :
d
+ div Vt = 0.
dt
Cette expression de la conservation de la masse est appele lquation de continuit
de la mcanique des milieux continus tridimensionnels.
b) Consquence
Plus gnralement, si lon intgre des fonctions rgulires h(P, t) relativement la
densit volumique :
H (t) = h(P, t) dv.
Dt
Alors :
dH (t) d(h(P, t))
= + h(P, t) div Vt dv.
dt Dt dt
Si lon dveloppe cette expression et si lon regroupe les termes pour faire apparatre
lquation de continuit :
dH (t) dh(P, t) d
= + h(P, t) + div Vt dv
dt dt dt
Dt
dh(P, t)
= dv).
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
Dt dt
Ainsi, pour un systme matriel masse conservative et pour toute fonction h(P, t)
rgulire :
dH (t) dh(P, t)
H (t) = h(P, t)dv = dv.
Dt dt Dt dt
53
Partie I. Cinmatique Cintique
Remarque
La masse MS et le centre de masse C, dun solide indformable S, sont des grandeurs
intrinsques ce solide. Dans le repre attach au solide indformable S, la position
du centre de masse est xe. La masse du solide S est galement constante.
Remarque
Le centre de masse C est souvent suppos confondu avec le centre de gravit G, ce
qui signie que nous faisons alors lhypothse g = cste pour le problme trait, ce
qui revient considrer de petits objets devant les dimensions de la Terre.
p(S/R) = MS V(C/R).
54
Chapitre 3 Cintique
On trouve finalement :
Soit :
s(C, S/R) = J (C, S) V(S/R),
o J (C, S) est lapplication linaire qui tout vecteur u associe le vecteur v suivant :
v = J (C, S) u = CM (CM u) dm.
MS
Remarque
Nous avons introduit un tenseur appel tenseur de masse ou tenseur dinertie J (C, S)
dun solide indformable S. Ce tenseur est une grandeur intrinsque au solide S. Il
est constant dans un repre attach au solide indformable S et peut donc tre dni
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
Remarque
Le calcul du terme J (C, S) V(S/R) correspond au produit de la matrice [J (C, S)]B
par le vecteur colonne V reprsentant V. On trouve dans la plupart des ouvrages
les termes doprateur dinertie (le tenseur) et de matrice dinertie.
55
Partie I. Cinmatique Cintique
Remarque
Lintroduction du tenseur dinertie permet, plus gnralement, de fournir une expres-
sion condense du moment cintique dun solide S en un point A quelconque :
o J (A, S) est lapplication linaire qui tout vecteur u associe le vecteur v suivant :
v = J (A, S) u = (AM (AM u)) dm.
MS
V(A S/R) = 0,
s(A, S/R) = J (A, S) V(S/R).
CC = 0,
s(C, S/R) = J (C, S) V(S/R).
56
Chapitre 3 Cintique
x1
dx1
O
z
y
C
a
x1
57
Partie I. Cinmatique Cintique
3.2.2 Symtries
Un systme S possde une symtrie matrielle par rapport un point, une droite ou un
plan si pour tout point A du systme, il existe un point B symtrique de A (par rapport
au point, la droite ou au plan) tel que : (1) B appartient S et (2) (A) = (B) avec
la masse volumique locale.
Thorme
Si un systme possde un lment de symtrie, alors son centre de masse appar-
tient ncessairement cet lment de symtrie.
58
Chapitre 3 Cintique
donn par :
ID = HM2 dm.
MS
59
Partie I. Cinmatique Cintique
M
z u
u
y
Remarque
On constate que : IOx = I xOz + I xOy . On peut voir laxe Ox comme intersection des
deux plans xOy et xOz .
Thorme
Le moment dinertie dun systme par rapport un axe est gal la somme des
moments dinertie par rapport deux plans perpendiculaires se coupant suivant
cet axe.
60
Chapitre 3 Cintique
M
z u
u
y
Donc MH2 = (bz gy)2 + (gx az)2 + (ay bx)2 ce qui peut scrire :
On note souvent :
2 2
A = IO,x = (y + z ) dm D = IO,y,z = yz dm
MS MS
B = IO,y = (z 2 + x 2 ) dm E = IO,z,x = zx dm .
MS MS
2 2
C = IO,z = (x + y ) dm F = IO,x,y = x y dm
MS MS
Do :
ID = a2 A + b2 B + g2 C 2bgD 2gaE 2abF.
61
Partie I. Cinmatique Cintique
Dnition
Le moment dinertie dun systme par rapport un axe D de vecteur unitaire u
est donc donn par :
ID(O,u) = u (J u).
Quels sont les lments de la matrice reprsentative du tenseur dinertie dans une
base donne ? Soit (O, x, y, z) un repre tel que O D(u,O) . On suppose que les
composantes de u sont (a, b, g). Soit un point M(x, y, z) du systme. Nous savons
que :
0 z y a
OM u = z 0 x b .
y x 0 g
Donc on peut crire :
0 z y 0 z y a
OM (OM u) = z 0 x z 0 x b
y x 0 y x 0 g
z 2 y 2 xy xz a
= xy x 2 z 2 yz b .
xz yz x y
2 2 g
62
Chapitre 3 Cintique
IO = (x 2 + y 2 + z 2 ) dm.
Remarque
1
(IOx + IOy + IOz ). On peut voir laxe Ox comme intersection
IO = I xOz + I xOy + I yOz =
2
des deux plans xOy et xOz .
Thorme
Le moment dinertie dun systme par rapport un axe est gal la somme des
moments dinertie par rapport deux plans perpendiculaires se coupant suivant
cet axe.
63
Partie I. Cinmatique Cintique
Thorme
Soit un systme S de masse m de centre dinertie C. Soit ID . Considrons un axe
DC parallle D et passant par C. Soit d la distance entre ces deux axes.
ID = IDC + md 2 .
D DC
H
d
H
64
Chapitre 3 Cintique
2
Donc ID = d m + 2HH H M dm + IDC .
Il nous faut donc montrer que le deuxime terme de droite est nul. Soit
HM = HC + CM. Donc
HH H M dm = HH H C dm + HH .CM dm.
Or nous savons que M, les points H et H sont dans un plan perpendiculaire aux
deux droites D et DC . Donc le premier terme est nul car HH H C = 0. Le terme
HH CM dm est nul par dfinition du centre dinertie C. Donc on obtient bien
la relation cherche.
Remarque
Sachant calculer le moment dinertie par un axe passant par C, on saura le faire pour
un axe quelconque parallle. On constate que le moment dinertie par rapport un
axe est minimal si cet axe passe par le centre dinertie.
On peut en dduire
ID(A,u) = AG u (AO + OM) dm + CM
MS MS
+ u (AC + CM) dm.
65
Partie I. Cinmatique Cintique
Thorme
Si le systme possde un plan de symtrie matrielle alors tout axe perpendicu-
laire ce plan est axe principal dinertie.
Thorme
Si le systme possde un axe de symtrie matrielle alors cet axe est un axe
principal dinertie.
D MONSTRATION . Soit laxe (O, z) axe de symtrie. On peut toujours calculer
x zdm et yzdm en choisissant un lment dm symtrique par rapport laxe
(O, z). On a xM = xM et yM = yM , M et M tant les points symtriques de S
par rapport (O, x) de masse respectives dm et dm = dm. On a z M = z M . Donc
x z devient une fonction impaire dont lintgrale sur S est nulle (tout comme yz). En
consquence Ix y = I yz = 0. On en dduit que laxe (O, z) est axe principal dinertie
(valeur propre).
Remarque
Ayant deux axes principaux dinertie, le troisime est celui qui permet davoir un
tridre orthogonal.
66
Chapitre 3 Cintique
y
x
z M +z M
z
M M
plan z = 0
Thorme
Si un systme admet un axe de symtrie (O, z) de rvolution pour sa distribution
de masse, alors tout tridre orthogonal incluant cet axe de rvolution est principal
dinertie. Le systme est dit cylindrique et sa matrice dinertie est de la forme :
I 0 0
[J (O](x,y,z) = 0 I 0 .
0 0 I
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
D MONSTRATION . Si (O, z) est axe de symtrie, tout plan contenant (O, z) est plan
de symtrie. Toute droite perpendiculaire (O, z) est axe principal dinertie.
Dnition
Si un systme est dit sphrique si sa matrice dinertie est de la forme :
I 0 0
[J (O] = 0 I 0 .
0 0 I
(.,.,.)
67
Partie I. Cinmatique Cintique
68
Chapitre 3 Cintique
Thorme
Lnergie cintique dun solide est le comoment du torseur cinmatique et du
torseur cintique (pris au mme point).
Nous allons videmment retrouver des cas particuliers de point fixe ou de calcul
au centre de masse.
1. Cas dun point A fixe dans le repre R.
p(S/R) = V(M/R) dm = MS V(C/R).
MS
69
Partie I. Cinmatique Cintique
Comme pour les autres quantits dpendant de la masse, le torseur dynamique peut
tre crit de manire condense au centre de masse :
MS G(C/R)
D(S/R) =
d J (C, S) V(S/R)
dt
R A
70
Chapitre 3 Cintique
EX EMPLE
Exercices
71
Partie I. Cinmatique Cintique
z
R
h
O
y
x
u
r M
O y
H
f
x
Figure 3.8 Coordonnes sphriques. Langle u correspond la longitude et
f la latitude en reprage terrestre.
72
Chapitre 3 Cintique
2R
z
y x
O
2b
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
2) On suppose que lanmomtre est en liaison pivot daxe (O, z) par rapport au
bti 0. On introduit R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) un repre li au bti avec langle
a = (x0 , x) = (y0 , y). Calculer le moment cintique au point O de lanmo-
mtre dans son mouvement par rapport au bti.
3.5 Mesure dun moment dinertie
La dtermination du moment dinertie dun solide autour dun axe nest pas toujours
possible par une mthode gomtrique. Cette valeur peut tre dtermine exprimen-
talement par une mthode dite des oscillations et de la surcharge invente par Gauss.
73
Partie I. Cinmatique Cintique
y y
A L
O x O x
u u
Un fil de torsion de constante C passant par laxe de rotation (O, z) est fix au solide
dont on veut dterminer le moment dinertie. On fait osciller le pendule de torsion
ainsi ralis et ceci dans le plan (x, O, y). Soit I1 le moment dinertie cherch. Les
frottements sont ngligs. Lquation diffrentielle du mouvement est donc :
I1 u + Cu = 0.
74
Chapitre 3 Cintique
3.1 Tige
1) Les rsultats peuvent tre obtenus partir de lexemple traitant le torseur cin-
tique dune tige.
2) On peut considrer deux tiges de longueur et utiliser la question 1) et ladditivit
du moment dinertie.
3.2 Cne
1) On pose R(z) = Rz/h. On peut alors paramtrer le cne en coordonnes cylin-
driques par 0 z h et 0 r R(z). Pour calculer le volume du cne, on
peut remarquer quune portion de cne comprise entre z et z + dz (trs proches)
peut-tre assimile un cylindre de rayon R(z) et de hauteur dz. Le volume de ce
cylindre lmentaire est ainsi pR(z)2 dz. Par consquent, on a :
h
2 R2 h 2 pR 2 h
Vcone = pR(z) dz = p 2 z dz = ,
0 h 0 3
r
do lon tire la masse du cne m = pR 2 h.
3
2) Le mme dcoupage donne pour le centre de masse :
h
1 h 2 3 3h
OC = zrpR(z) dz = 3 z 3 dz = .
m 0 h 0 4
On trouve donc que le centre de masse ne dpend pas du rayon du cne (noter
que le centre de masse est plus prs de la base que du sommet).
3) Pour des raisons de symtrie, la matrice dinertie du cne est diagonale dans la
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
base (x, y, z) (voir Figure 3.7) et I(O, x) = I(O, y) . Nous allons reprendre les for-
mules dintgrations en coordonnes cylindriques utilises dans ce chapitre. Les
intgrations par rapport u sont identiques celles dj traites pour le cylindre.
On trouve ainsi :
2
h R(z) 2z + r 2 0 0
[J (O, cone)](x,y,z) = rp dz r 0 r 2 + 2z 2 0 dr .
0 0 0 0 2r 2
Attention : lintgrale sur r doit tre calcule en premier puisque R(z) est une
fonction de z. Il vient :
h z 2 R(z)2 +R(z)4 /4 0 0
[J (O, cone)](x,y,z) = rp 0 R(z)4 /4+z 2 R(z)2 0 dz.
0 0 0 R(z)4 /2
75
Partie I. Cinmatique Cintique
76
Chapitre 3 Cintique
Lintgration sur f est immdiate. Le produit sin u cos u ayant pour primitive
cos(2u)/4, on obtient finalement :
p/2
cos 2u R
OC = zR = z.
4 0 2
on trouve donc :
2m R 2 5/8 0 0
[J (C, S)](x,y,z) = 0 5/8 0 .
3 0 0 1
(x,y,z)
0 0
[J (Oi , Si )]B = 0 3/2 m R 2 0 ,
2
0 0 3/2 m R
et
O1 C1 = (R/2) y O2 C2 = (R/2) x
O3 C3 = (R/2) y O4 C4 = (R/2) x.
77
Partie I. Cinmatique Cintique
de mme que :
2m R 2 1 0 0
[J (C2 , S2 )]B = [J (C4 , S4 )]B = 0 5/8 0 .
3 0 0 5/8
B
et
2/3 b/2 0
[J (O, S2 )]B = [J (O, S4 )]B = m R 2 b/2 2/3 + b2 0 .
2
0 0 2/3 + b B
4
[J (O, S)]B = [J (O, Si )]B
i=1
4/3 + b2 0 0
= 2m R 2 0 4/3 + b2 0 .
2
0 0 4/3 + 2b B
Lanmomtre est donc un systme cylindrique daxe (O, z) tel que I(O,z) > I(O,x) .
2) On a pour le moment cintique en O :
s(O S/R0 ) = J (O, S) V(S/R0 ) .
78
Chapitre 3 Cintique
I2 = I1 + 2m L 2 + 2Ic = I1 + 2m L 2 + m R 2 .
mT12
I1 = (2L 2 + R 2 ) ,
T22 T12
79
Partie II
Action Liaisons
Statique
ACTIONS, LIAISONS
4
Nous dbuterons par la notion lmentaire daction mcanique ; nous poursuivrons
par la modlisation, par le torseur statique, des actions mcaniques sexerant entre
des solides indformables et des actions mcaniques de liaisons.
b) Action mcanique
On dit que S2 exerce une action mcanique sur S1 si relativement un rfrentiel
donn les mouvements (ou dformations) de S1 par rapport ce rfrentiel dpendent
de la prsence de S2 . Dune faon gnrale, on appelle action mcanique, toute cause
physique susceptible de maintenir ou de modifier les mouvements dun corps ou de
dformer un corps. On peut par exemple recenser : le pied dun footballeur qui frappe
un ballon, les champs lectriques et magntiques qui dvient llectron, le rotor qui
entrane laxe dune turbine. Ces quelques exemples illustrent les deux grandes cat-
gories dactions mcaniques :
les actions distance lies des champs de force (ex : champ dacclration de la
pesanteur ou champ lectromagntique) ;
les actions de contact (ex : action de la main sur la poigne dune porte, pression
de leau sur un plongeur).
Ces actions sexercent soit sur une surface (ex : contact entre deux solides), soit
sur un volume (ex : la pesanteur).
Quatre actions lmentaires sont responsables de tous les phnomnes physiques
observs dans lunivers, chacune se manifestant par une force dite force fondamen-
tale. Ce sont linteraction nuclaire forte, linteraction nuclaire faible, linteraction
lectromagntique et la gravitation. Les deux premires ont un rayon daction compa-
rable aux dimensions atomiques. Les deux dernires ont un rayon daction beaucoup
plus grand et se manifestent sous la forme dactions distance. Aux chelles micro-
scopiques, la gravitation est la plus faible des quatre interactions fondamentales de
la physique ; elle devient dominante au fur et mesure que les chelles de distance
augmentent.
83
Partie II. Action Liaisons Statique
Une notion importante est celle dactions mcaniques internes ou externes. Cette
notion dpend du systme considr. Pour cela, on isole le systme : on identifie
le solide S ou lensemble de solides constituant lobjet de ltude ce qui dfinit un
domaine intrieur (ce qui se passe lintrieur du solide S ou du systme) et un
domaine extrieur, not S, lorigine de lensemble des actions mcaniques exerces
distance ou par des solides ne faisant pas partie du systme.
a) Interaction gravitationnelle
La gravitation est le phnomne dinteraction physique lorigine de lattraction rci-
proque des masses. La force gravitationnelle (ou loi de Newton) exerce par le point
matriel P1 de masse m 1 sur le point matriel P2 de masse m 2 scrit :
P1 P2
Cg (P1 P2 ) = G0 m 1 m 2 ,
P1 P2 3
Cg (Terre P2 ) = m 2 gz,
84
Chapitre 4 Actions, liaisons
b) Interaction lectromagntique
La force lectromagntique, ou force de Lorentz, exerce par un point P2 , de charge
lectrique q2 , en mouvement la vitesse V(P2 /R), sur un point P1 , de charge lec-
trique q1 , en mouvement la vitesse V(P1 /R), scrit :
q1 q2 P1 P2 q1 q2 P1 P2
CL (P1 P2 ) = + V(P 1 /R) V(P 2 /R) ,
4pe0 P1 P2 3 4pm0 P1 P2 3
o e0 est une constante universelle appele la permittivit du vide ( rempla-
cer par la permittivit du milieu, lorsquon nest pas dans le vide) et qui vaut
e0 = 8, 854187 1012 A s V1 m1 et o m0 est la permabilit magntique du
vide qui vaut 4p 107 m kg C2 .
c) Force et Moment
Un vecteur li est un vecteur attach un point P de lespace. On appelle force la
grandeur vectorielle dcrivant une interaction capable de produire un mouvement
ou de crer une dformation. Une force se reprsente par un vecteur li C(. P),
le point P tant le point dapplication de la force. On appelle moment dune
force C(. P) applique en P par rapport un point A, la grandeur vectorielle
M(A, C) = AP C(. P). Un moment se reprsente par un vecteur li au point
A, point dexpression du moment.
Remarque
Du point de vue de la modlisation des actions mcaniques,
une force est gnralement associe une action susceptible de crer un mouve-
ment de translation ;
un moment est gnralement associ une action susceptible de crer un mouve-
ment de rotation.
Comme nous lavons vu au chapitre prcdent, un torseur est compos de deux quan-
tits vectorielles : la rsultante et le moment. Pour le torseur statique (galement
appel torseur des actions mcaniques ou torseur des efforts transmissibles) :
la rsultante est la somme de toutes les forces lmentaires dC(ext P) sexer-
ant sur les points P S :
F(ext S) = dC(ext P) ;
PS
85
Partie II. Action Liaisons Statique
= BA dC(ext P)
PS
+ AP dC(ext P)
PS
= BA F(ext S) + M(A, F(ext P)).
On montre ainsi que le moment dune force obit bien la formule de changement
de point du champ des moments dun torseur.
86
Chapitre 4 Actions, liaisons
Remarque
Dans le cas dun contact ponctuel entre les solides S1 et S2 , la force de contact est
dirige selon la normale au plan tangent aux surfaces en contact.
Exemple
1. Soit un solide S2 qui exerce sur S1 une charge linique P (N/m) constante
le long dune ligne de contact (P = d||F||/d), dirige selon z. La
L F du
rsultante Ltorseur des actions mcaniques de S2 sur S1 scrit :
F= dF = Pdz = P Lz.
0 0
2. On suppose prsent que la charge P varie linairement le long de la ligne
L = a+LP0 ) dirige selon z. La force de contact F sexprime
de contact (P()
alors : F = dF = P()dz = aL 2 + P0 L z.
0 0
Remarque
On constate que ds que les actions locales de contact sont connues avec prcision,
on peut dterminer le torseur des actions de contact.
87
Partie II. Action Liaisons Statique
1er Cas. On va considrer le premier cas dun glissement relatif (Vg = 0). Dans ce
cas la force dft est oppose au vecteur glissement relatif et est proportionnelle au
vecteur dfn . Ceci scrit :
dft (P, S2 S1 ) V(P S2 /S1 ) 0,
dft (P, S2 S1 ) V(P S2 /S1 ) = 0,
dft (P, S2 S1 ) = f dfn (P, S2 S1 ).
La premire ingalit exprime le fait que les actions de contact tangentielles sop-
posent au glissement relatif, la seconde quelles sont colinaires et la troisime que
ces actions tangentielles sont proportionnelles - en cas de glissement - aux actions
normales. Le scalaire f est appel coefficient de frottement. Il est caractristique du
contact entre les deux solides (matriaux respectifs, type de surface).
La constante f est le coefficient de frottement. Sa valeur est de lordre de 0,5 pour du
bois sur du bois, de 1 pour une semelle de chausson descalade en caoutchouc sur un
rocher.
Tableau 4.1 Valeurs indicatives des coefcients dadhrence fs et de
frottement f avec et sans lubrication. Le coefcient fs correspond en fait la
valeur de f au dmarrage du mouvement.
2e Cas. On va considrer le cas dun glissement relatif nul (Vg = 0). Dans ce cas
la force dft est telle que :
dft (P, S2 S1 ) f dfn (P, S2 S1 ).
On ne peut plus utiliser de vitesse de glissement. On exprime simplement quen sta-
tique (plus de mouvement relatif) les actions de contact tangentielles sont infrieures
(en intensit) au cas limite donn par lexistence dun glissement.
Remarque
Si on suppose que la vitesse de glissement peut tre quelconque dans le plan tangent
alors on dnit le cne de frottement par f = tan w tel que dans le cas de glissement
relatif les actions tangentielles se situent sur le cne.
88
Chapitre 4 Actions, liaisons
Remarque
Le cas dun contact parfait correspond un coecient de frottement nul.
Ces deux lois seront rendues clbres par Charles de Coulomb (1726, 1805) la
suite dune srie dexpriences relles et faites en (vraie) grandeur . Pendant des
mois, il tudie le comportement des cordes dans les poulies, les grues et les cabes-
tans ; il compare cordes neuves et usages, sches ou imbibes deau sale ; enfin
il fait frotter des plateaux de bois sec ou huil, de mtal et autres substances les
uns contre les autres. Ces rsultats exprimentaux seront regroups dans sa Tho-
rie des machines simples. Coulomb souligne en prambule de son ouvrage que ces
lois avaient dj t exprimes par Guillaume Amontons dans son mmoire De la
rsistance cause dans les machines en 1699. Mais ces lois dAmontons avaient t
contestes par la suite. Coulomb fait plus que les confirmer. Il en tend le domaine de
validit, en particulier pour de trs fortes charges. La diversit des paramtres dont il
tudie linfluence, son utilisation systmatique de lanalyse mathmatique sont sans
prcdent au XVIIIe sicle .
R R
R N z
z a
Re y
x y f x
S2 S1
P
F T P F
89
Partie II. Action Liaisons Statique
Le frottement prsent entre les deux solides est appel frottement statique et est repr-
sent par un coefficient not f . Ce coefficient reprsente la constante partir de
laquelle lquilibre entre les solides S1 et S2 est rompu. En effet, la limite de lqui-
libre, on peut crire :
||N ||
f = tan f = ,
||T ||
o N et T reprsentent les composantes, sur les axes de projection, de la raction
limite R = R avec f = a . Le cne dfini par langle au sommet f est appel cne
de frottement statique. Il est li au coefficient de frottement f et dpend notamment
du poids de lobjet et de la nature des surfaces en contact.
partir de la connaissance du cne de frottement, lquilibre ou le glissement du
solide S1 par rapport au solide S2 peuvent tre dfinis.
Pour que lquilibre statique soit ralisable, il faut que la raction de S2 sur S1 pro-
jete sur la direction de la force soit suprieure la force applique. Autrement dit,
la raction de S2 sur S1 doit tre situe lextrieur du cne de frottement statique
(R = Re ), ce qui revient crire :
90
Chapitre 4 Actions, liaisons
"
Mn (P, S2 S1 ) Vn (S2 /S1 ) 0,
Mn (P, S2 S1 ) = d Fn (S2 S1 ).
Mt (P, S2 S1 ) Vt (S2 /S1 ) 0,
Mt (P, S2 S1 ) Vt (S2 /S1 ) = 0,
Mt (P, S2 S1 ) = h Ft (S2 S1 ).
Les paramtres h et d sont homognes des longueurs et valent (contact pneu chaus-
se) 0, 01 m. Pour un contact de type roue mtallique rail on a 0, 000005 m. On peut
se reprsenter ce paramtre h comme une dimension caractristique de la surface de
contact. Dans le cas dun contact ponctuel idalis (pas de surface de contact), le
torseur des actions mcaniques se rduit au point de contact sa rsultante.
91
Partie II. Action Liaisons Statique
= g AM dm z.
MS
Proprit : dans le cas g = cste, le moment des actions de gravit au point C, centre
de masse du systme, est nul et le torseur des actions de la gravit se rduit donc en
ce point un glisseur.
Remarque
centre dinertie / centre de masse : on admettra lquivalence entre centre de masse
et centre dinertie ;
centre de masse (ou dinertie) / centre de gravit : le centre de gravit dun objet
est par dnition le point dapplication de son poids. Si les dimensions de lobjet
sont telles que lhypothse g constant sur le domaine dintgration est fausse
alors on constate que le centre de masse C nest pas forcment confondu avec le
centre de gravit G (on doit laisser g dans lintgration). Si par contre le champ
dacclration de la pesanteur est constant sur le domaine dintgration alors il y a
aussi quivalence entre le centre de masse et le centre de gravit.
Tous les exemples traits dans cet ouvrage correspondent des objets mcaniques
de petites dimensions ; en consquence les points C et G seront confondus.
92
Chapitre 4 Actions, liaisons
4.2 LIAISONS
Un mcanisme est un ensemble de solides relis entre eux par des liaisons en vue
dobtenir un mouvement dtermin. Lobjectif de ce paragraphe est de les recenser
et de les dcrire mcaniquement. partir dun ensemble de liaisons simples, tous
les mouvements seront alors possibles et les actions mutuelles entre solides pourront
tre totalement caractrises.
4.2.1 Dnitions
a) Liaisons parfaites
Une liaison est parfaite si le jeu de fonctionnement est nul (pas fondamental comme
hypothse) et si le contact se fait sans frottement. Une liaison est parfaite si et seule-
ment si la puissance dissipe par la liaison est nulle. La puissance mcanique dve-
loppe par les inter-efforts de liaison entre un solide S1 et un solide S2 , par rapport
un repre R, est gale au comoment du torseur cinmatique de S2 sur S1 et du tor-
seur des actions mcaniques de S1 sur S2 (on anticipe sur la suite mais utilisons ce
rsultat). Les torseurs cinmatiques des liaisons, en un point de contact P, sont de la
forme : " #
V(S2 /S1 )
V(S2 /S1 ) = .
V(P S2 /S1 ) P
Les torseurs des actions mcaniques, ou torseurs statiques, dfinis en un point P
scrivent quant eux :
" #
R(S1 S2 )
A(S1 S2 ) = .
M(P, S1 S2 ) P
La puissance des actions mutuelles de liaison entre un solide S1 et un solide S2 en
P se dfinit ainsi comme suit :
P(S1 S2 ) = A(S1 S2 ) P V(S2 /S1 ) P , (4.1)
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
93
Partie II. Action Liaisons Statique
Lquation 4.3 montre une dualit entre cinmatique et statique. partir de cette
expression et de la connaissance du torseur statique de la liaison parfaite considre,
on peut exprimer une quation sur le torseur cinmatique, et rciproquement pour le
torseur statique si lon connat le torseur cinmatique.
Exemple
Soit un solide S1 quelconque en liaison parfaite avec un solide S2 , le torseur
daction de liaison tant dni de la faon suivante dans un repre R (O, x, y, z) :
" #
X x + 0y + Z z
{ A(S1 S2 ) } = 0x + M y + 0z ,
P
P(S1 S2 ) = (X x Vx x + 0 y Vy y + Z z Vz z)
+ (0 x x x + M y y y + 0 z z z) = 0.
Comme cette relation doit tre vrie quelle que soit la valeur des composantes
X, Z et M du torseur statique, il est possible den dduire les conditions suivantes
sur les composantes du torseur cinmatique dans le repre R :
X x Vx x = 0 (X , Vx ) Vx = 0,
0 y Vy y = 0 (Vy ) Vy = 0,
Z z Vz z = 0 (Z , Vz ) Vz = 0.
0 x x x = 0 (x ) x = 0,
M y y y = 0 (M, y ) y = 0,
0 z z z) = 0 (z ) z = 0.
Le torseur cinmatique de la liaison inconnue scrit alors :
" #
x x + 0 y + z z
{ V(S2 /S1 ) } = 0 x + Vy y + 0 z . (4.4)
P
94
Chapitre 4 Actions, liaisons
Les termes nuls et non nuls sont complmentaires dans les deux torseurs. En
pratique, si le torseur statique prsente une composante de force ou de moment
nulle selon un axe, le torseur cinmatique aura une composante de rotation ou de
vitesse non nulle selon ce mme axe :
" #
X x + 0y + Z z
{ A(S1 S2 ) } = 0x+ M y + 0z ,
P
" #
x x + 0 y + z z
{ V(S2 /S1 ) } = 0 x + Vy y + 0 z .
P
Dans la pratique, cest plutt sur le torseur cinmatique que des quations peuvent
tre crites a priori, elles permettent den dduire des informations sur le torseur sta-
tique ; le principe reste identique. Toutes les liaisons de rfrence considres par la
suite sont parfaites. Parfois, une liaison imparfaite est dcrite en ajoutant des actions
de liaison la liaison parfaite (une liaison glissire associe un amortisseur et un
ressort axiaux forment une liaison glissire dissipative).
Elle suppose dans la pratique des solides indformables du type cne sur un plan
(figure 4.2), ou toute surface de forme quelconque en appui sur une autre surface en
un point, comme une sphre en appui sur un plan (figure 4.3). Le contact est suppos
permanent en O, la vitesse ne peut donc pas avoir de composante selon laxe (O, z).
V(O/R) z = 0.
95
Partie II. Action Liaisons Statique
z
S2
S1
O
y
P1
x
Figure 4.2 Liaison ponctuelle repr- Figure 4.3 Exemple de liaison ponc-
sente par le contact dune sphre ou tuelle : une roulette sphrique rigide sur
dun cne sur un plan. le sol.
96
Chapitre 4 Actions, liaisons
z
S2
S1 O
y
P1
x
Figure 4.4 Liaison linaire recti- Figure 4.5 Exemple de liaison recti-
ligne. Le contact entre les deux solides ligne : un roulement rouleaux.
est une droite.
de mme diamtre (figure 4.6). La ligne de contact entre les deux solides est un
cercle. Un exemple pratique ce cette liaison est le roulement billes (figure 4.7).
Mouvements possibles. Dans la configuration de la figure 4.6, cest--dire avec un
repre R (O, x, y, z) au centre de S2 , le mouvement de S2 par rapport S1 se dcom-
pose comme suit :
rotations autour de (O, x), (O, y), (O, z) ;
translation suivant (O, x).
97
Partie II. Action Liaisons Statique
S1
S2
O
x
y
Figure 4.6 Liaison linaire annu- Figure 4.7 Exemple de liaison annu-
laire. Le contact entre les deux solides laire : un roulement billes.
est un cercle.
S2
O y
x
S1
98
Chapitre 4 Actions, liaisons
O S2
S1 y
x P1
Figure 4.10 Liaison plan sur plan. Figure 4.11 Exemple de liaison
Le contact entre les deux solides est un plan sur plan : les plaquettes de frein
plan. dune voiture sur le disque li la roue.
99
Partie II. Action Liaisons Statique
S1
S2
O
x
y
Figure 4.12 Liaison pivot glissant. Figure 4.13 Exemple de liaison
Le contact entre les deux solides est un pivot glissant : un amortisseur dont la
cylindre base circulaire. partie suprieure coulisse dans la partie
infrieure.
100
Chapitre 4 Actions, liaisons
S2
z
S1
O
y
x
Figure 4.14 Liaison pivot. Le
contact entre les deux solides est un Figure 4.15 Exemple de liaison
cylindre. pivot : une charnire de porte.
101
Partie II. Action Liaisons Statique
Torseur statique
" #
Xx+Y y+ Zz
A(S1 S2 ) = .
O 0x + M y + N z O
Degrs de mobilit. Un seul mouvement est possible pour ce type de liaison, cest
une rotation unique. Le degr de mobilit de cette liaison vaut donc un. De lutilit
dexprimer les torseurs statiques en un point particulier (le centre de la liaison, un
point de laxe...).
Cas de la liaison pivot parfaite. Plaons-nous dans un plan. Lobjectif est dtablir
le torseur statique de la liaison partir dune rpartition deffort quelconque. Pour
cela, il faut repartir de la formulation gnrale de la rsultante et du moment du
torseur statique. Dans le cas de la liaison pivot parfaite (figure 4.16), toutes les forces
lmentaires dF agissant sur le solide S2 sont radiales et toutes les directions des
forces sont concourantes au point O, centre de la liaison. On dfinit le tridre direct
(M, u, v, w) tel que u est normal tout point M de la surface de S2 .
v u
w dFA
O
O
M
S1
dFB
S2
Figure 4.16 Deux solides S1 et S2 en liaison pivot parfaite daxe (O, w).
1. Rsultante
La rsultante du torseur statique scrit pour tout point M de la surface de contact :
F(S1 S2 ) = dF(S1 M).
MS2
Toutes les forces lmentaires agissant sur S2 ne sont pas forcment identiques
en norme. Ainsi, ||dFA || = ||dFB ||. Bien que les deux forces soient opposes,
leur norme est diffrente. Lors de lintgration des forces sur la surface de S2 , le
rsultat ne sera donc pas nul. La rsultante du torseur statique de la liaison pivot
possde donc des composantes selon u et v dans notre cas.
102
Chapitre 4 Actions, liaisons
2. Moment rsultant
Nous allons calculer ce moment en O, centre de la liaison pivot, puis en un point
dcal du centre, O .
Moment rsultant en O
Le moment des forces lmentaires agissant de S1 sur S2 scrit :
M(O, F(S1 S2 )) = OM dF(S1 M).
MS2
Le moment rsultant nest pas nul sil est calcul en un point qui nest pas le
centre de la liaison. Pour une mme action, une rotation de S2 autour de (O, w),
plusieurs moments peuvent tre choisis pour dcrire la liaison. Dans un souci
de simplicit, il conviendra de choisir une description de laison en son centre
pour viter la sur-abondance de paramtres.
Finalement, au centre de la liaison, le torseur statique de la liaison pivot sexprime :
" #
Uu + V v
A(S1 S2 ) O = .
0w O
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
Cas particulier de la liaison pivot non parfaite. Si la liaison nest pas parfaite,
cest--dire quil existe du frottement entre S1 et S2 , les directions des forces exerces
par S2 sur S1 ne sont plus radiales et concourantes en O (figure 4.17).
1. Rsultante
Pour calculer la rsultante du torseur statique, nous procdons de mme que pr-
cdemment. Nous pouvons en conclure que la rsultante nest pas nulle.
2. Moment rsultant
Il sagit de calculer le moment rsultant des forces lmentaires en O. En repre-
nant lexpression prcdente et dans le cas particulier de dFA , il vient :
103
Partie II. Action Liaisons Statique
v
w u
w
dFA
O
M
S1
S2
Figure 4.17 Deux solides S1 et S2 en liaison pivot daxe (O, w) avec du frot-
tement.
Le moment rsultant nest pas nul car la force dFA nest pas dans la direction
dun rayon de la liaison pivot. Il convient ensuite de gnraliser lexpression
toutes les forces lmentaires en calculant lintgrale sur la surface de S2 .
Finalement, dans le cas dune liaison avec frottement, le torseur statique scrit :
" #
Uu + V v
A(S1 S2 ) = .
Ww O
Degrs de mobilit. Un seul mouvement est possible pour ce type de liaison, cest
une translation unique. Le degr de mobilit de cette liaison vaut donc un.
104
Chapitre 4 Actions, liaisons
S1
S2
O
y
x
S1
z
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
S2
x
y
105
Partie II. Action Liaisons Statique
Relation entre les composantes des torseurs cinmatique et statique. Il est pos-
sible dcrire le torseur cinmatique pour tout point P de laxe (O, x) comme suit :
" #
x
V(S2 /S1 ) = ,
px P
p X + L = 0.
L = pX.
106
Chapitre 4 Actions, liaisons
z
S1
S2
O
y
x
Mouvements possibles. Aucun mouvement nest possible avec une liaison encastre-
ment.
Torseur cinmatique. Il scrit :
" #
0x + 0y + 0z
V(S2 /S1 ) = .
0x + 0y + 0z O
" #
Xx+Y y+ Zz
A(S1 S2 ) = .
Lx+ My+ Nz O
107
Partie II. Action Liaisons Statique
L01 L13
liaison pivot daxe (O, z) liaison glissire daxe (D, u)
S1
S0 S3
S2
L02 L23
liaison glissire daxe (B, y) liaison rotule en D
P
Figure 4.24 Exemple dun graphe des actions mcaniques de la pompe
manuelle propose en exercice.
108
Chapitre 4 Actions, liaisons
Linaire
Ponctuelle rectiligne
Linaire
annulaire Rotule
Hlicodale Hlicodale
droite gauche
Glissire Pivot
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
Encastrement
y u
D
S2
O S1
B
S0
Figure 4.25 Schma cinmatique de la pompe manuelle.
109
Partie II. Action Liaisons Statique
R ETENIR
z
Repre
O A(S1 S2 ) V(S2 /S1 )
(O, x, y, z) y O O
Ponctuelle de
" # " #
normale 0x + 0y + Z z x x + y y + z z
(O, z) 0x + 0y + 0z Vx x + Vy y + 0 z
O O
m=5
Linaire
rectiligne
" # " #
daxe (O, x), 0x + 0y + Z z x x + 0 y + z z
de normale 0x + M y + 0z Vx x + Vy y + 0 z
O O
(O, z)
m=4
Linaire
" # " #
annulaire 0x + Y y + Z z x x + y y + z z
daxe (O, x) 0x + 0y + 0z Vx x + 0 y + 0 z
O O
m=4
110
Chapitre 4 Actions, liaisons
Appui plan de
" # " #
normale 0x + 0y + Z z 0 x + 0 y + z z
(O, z) L x + M y + 0z Vx x + Vy y + 0 z
O O
m=3
m=1 N = pZ Vz = pz
" # " #
Encastrement Xx+Y y+ Zz 0x + 0y + 0z
m=0 Lx+My+Nz 0x + 0y + 0z
O O
111
Partie II. Action Liaisons Statique
Exercices
4.1 Coupe-coupe
On tudie ici le systme mcanique que constitue une
paire de ciseaux. On considre que le systme est form
de trois solides indformables. Les deux ciseaux sont
nots S1 et S2 et la vis les reliant est note S3 . On sup-
pose que le ciseau S1 est en liaison pivot avec la vis S3
laquelle est encastre dans le ciseau S2 .
Donner le schma cinmatique du systme et dterminer
le degr de mobilit du systme.
4.2 La petite reine
On tudie ici le systme constitu par un vlo soumis au poids de son utilisateur. Ce
systme est dcrit sur la figure 5.10. Donner le schma cinmatique du systme et
tracer le graphe des actions mcaniques du systme. Dterminer le degr de mobilit
du systme.
4.3 Tournez mange
Nous reprenons le mange de chevaux de bois (voir la figure 2.15). Donner le schma
cinmatique du systme et dterminer le degr de mobilit du systme.
4.1 Coupe-coupe
Le schma cinmatique est donn sur la figure 4.26. Le degr de mobilit est m = 1.
S3
S1
S2
4.2 Bielle-manivelle
Le schma cinmatique est donn sur la figure 4.27. Le degr de mobilit est m = 1.
112
Chapitre 4 Actions, liaisons
A
S1
C S2
B S3
S0
S3
z0
C
B S2
S1 x1
S0 O
113
5 STATIQUE DES SOLIDES
Remarque
Attention la formulation de ce principe. Lqui- F
libre de chacun des sous systmes dun ensemble
de solides implique que le torseur des actions ext-
rieures cet ensemble de solides est nul mais la rci-
proque nest pas vraie. Prenons lexemple dune paire
de ciseaux, soumise laction de deux forces oppo-
ses F. Le systme nest pas lquilibre, puisque la F
paire de ciseaux souvre, et pourtant le torseur des
actions extrieures est bien nul. Par contre, si la paire de ciseaux est lquilibre,
tous les solides qui la composent (les deux ciseaux et laxe) tant lquilibre, alors
le torseur des actions extrieures est bien nul.
114
Chapitre 5 Statique des solides
(5.1)
En considrant le systme S2 , il vient
A(S S2 ) M + A(S1 S2 ) M = {O} , M. (5.2)
En ajoutant les quations (5.1) et (5.2), on obtient :
A(S S1 ) M + A(S2 S1 ) M
+ A(S S2 ) M + A(S1 S2 ) M = {O} , M
ou encore puisque S = S1 S2 ,
A(S S) M + A(S2 S1 ) M + A(S1 S2 ) M = {O} , M.
Du principe fondamental de la statique appliqu au systme matriel S, dcoule alors
le thorme des actions rciproques :
A(S1 S2 ) M = A(S2 S1 ) M , M (5.3)
115
Partie II. Action Liaisons Statique
F1
F1
F=0
F=0
M=0
M = 0
F2
F2
Un solide est en quilibre sous laction de trois forces extrieures si ces trois forces
sont coplanaires, concourantes ou parallles et que leur somme gomtrique est
nulle. Cette dernire implication peut permettre de rsoudre graphiquement les
problmes.
116
Chapitre 5 Statique des solides
EX EMPLE
117
Partie II. Action Liaisons Statique
moment des actions extrieures un solide. Lorsque le problme est plan, trois qua-
tions algbriques peuvent tre crites. Deux quations pour la rsultante et une pour
le moment. En effet, la composante hors plan de la rsultante des forces appliques
est nulle puisque toutes les forces sont planes ou bien possdent un symtrique par
rapport au plan de lobjet. La mme remarque vaut pour les moments, les moments
induits par les forces appliques dans le plan sont tous dirigs selon la normale au
plan du solide. De plus, tout moment daxe contenu dans le plan possde un sym-
trique par rapport au plan, les composantes du moment dans le plan de lobjet sont
donc nulles. Finalement, les seules composantes non nulles des vecteurs forces sont
contenues dans le plan et la seule composante non nulle du vecteur moment est nor-
male au plan de lobjet. Si le systme est parfaitement dfini dans le plan (x, y), les
torseurs statiques prendront la forme suivante :
" #
Xx+Y y
A(S1 S2 ) = .
Nz A
118
Chapitre 5 Statique des solides
L1
S1 L2 S2
S3 L4
L3
S1 L12 S2
b) Liaison en parallle
On dit que n liaisons L1 , L2 , ..., Li , ..., Ln sont disposes en parallle entre deux
solides S1 et S2 si chaque liaison relie directement ces deux solides. Une illustra-
tion en terme de graphe des liaisons est donne sur la figure 5.4. Les composantes
L1
L2
S1 Li S2
Ln
Figure 5.4 n liaisons en parallle.
n
(i)
A(S1 S2 ) M
= A(S1 S2 ) M
,
i =1
119
Partie II. Action Liaisons Statique
c) Liaison en srie
n liaisons L1 , L2 , ..., Li , ..., Ln sont disposes en srie entre deux solides S1 et Sn si
elles sont disposes la suite les unes des autres par lintermdiaire de (n-1) solides
(voir figure 5.5). On dit galement que les (n+1) solides assembls par les n liaisons
en srie constituent une chane continue ouverte. Les composantes dactions mca-
S1 S3 Sn-2 Sn
S2 Si Sn-1
niques transmissibles entre S1 et Sn sont donc celles qui sont transmissibles simul-
tanment par les liaisons Li . En effet, si lon applique le principe fondamental de la
statique au systme constitu du solide S1 , puis celui constitu de (S1 , S2 ), puis
(S1 , S2 , S3 ), et ainsi de suite, puis en appliquant le principe fondamental de la statique
S1 ayant une liaison quivalente avec Sn , il vient immdiatement :
A(S1 S2 ) = A(S2 S3 ) M
..
.
= A(Si-1 Si ) M , M
..
.
= A(Sn-1 Sn ) M .
Par consquent, si une composante dun torseur statique dune liaison (Li ) est nulle, la
composante correspondante du torseur statique de la liaison quivalente est nulle. Le
torseur cinmatique de la liaison quivalente peut tre, quant lui, obtenu en crivant
la relation de composition des torseurs cinmatiques entre les diffrents solides en
prsence :
V(Sn /S1 ) = V(Sn /Sn-1 ) M + + V(S2 /S1 ) M
n
= V(Si /Si-1 ) M , M.
i=2
120
Chapitre 5 Statique des solides
nombre total Ns dinconnues statiques introduit par les liaisons moins le nombre rs
de relations indpendantes entre ces inconnues :
h = Ns r s .
Dans le cas dun nombre dinconnues statiques gal au nombre dquations indpen-
dantes (h = 0), le systme est isostatique. Par exemple, un tabouret constitu de trois
pieds non aligns est isostatique et une chaise ayant quatre pieds est hyperstatique.
b) Degr de mobilit
Le degr de mobilit m dun mcanisme ou dune liaison caractrise le nombre de
mouvements indpendants possibles. Ce degr correspond donc au nombre de para-
mtres indpendants du torseur cinmatique. Lorsque m est nul le mcanisme est
immobile, lorsque m > 0 le mcanisme est mobile de mobilit m. On peut dfinir
aussi la mobilit utile m u comme la ou les mobilits souhaites du mcanisme ou
toute mobilit qui entrane le mouvement de plusieurs pices. Pour caractriser la
mobilit dune pice indpendamment des autres on dfinit la mobilit interne m i
(par exemple, une bielle tournant sur elle-mme entre deux rotules).
S1 S2 S1 S2 S1 S2
S3
S0 Sn S0 Sn S0 Sn
a) Chane ouverte
Dans le cas dune chane dite ouverte on a n + 1 solides en liaison les uns par rapport
aux autres, chaque solide Si tant en contact avec les solides i-1 et i+1. Il y a donc n
liaisons entre les solides.
1. Analyse cinmatique
Par composition des mouvements, il vient immdiatement :
n
V(Sn /S0 ) = V(Si /Si-1 ) .
i=1
121
Partie II. Action Liaisons Statique
Nous aurons donc six quations scalaires pour un nombre Nc dinconnues cinma-
tiques indpendantes (la somme des inconnues de chaque torseur cinmatique).
Le degr de mobilit est donc gal Nc . Il est noter que si, pour une position
donne du solide n, des mouvements internes sont possibles, il y a alors un ou
plusieurs degrs de mobilit interne quil convient gnralement de minimiser ou
dliminer (usure, vibrations).
2. Analyse statique
Par application successive du principe fondamental de la statique lensemble
des solides (de 1 n), il vient :
A(Si Si-1 ) M
= A(ext n) M
M et i [2; n],
o A(ext n) M reprsente le torseur des actions mcaniques extrieures
appliqu au solide Sn au point M. Ce systme dquations portant sur des torseurs
fournit 6n quations scalaires. La position dquilibre peut toujours tre trouve
et les inconnues de chaque torseur de liaison galement. Le systme est donc
toujours isostatique.
b) Chane ferme
Il sagit dun cas trs courant de mcanisme dont les solides sont relis les uns aux
autres par lintermdiaire dune seule liaison, except pour le bti qui est en liaison
avec le solide S1 et le solide Sn .
1. Analyse cinmatique
Par composition des mouvements, on peut crire une relation entre les torseurs
cinmatiques :
V(S0 /S1 ) M
+ V(S1 /S2 ) M
+ + V(Sn /S0 ) M
= {O} M. (5.4)
Cette relation nous donne un systme six quations au plus indpendantes pour
Nc inconnues cinmatiques caractrisant les n + 1 liaisons entre les solides. Le
degr de mobilit m de la chane ferme sexprime donc de la manire suivante :
m = Nc r c ,
122
Chapitre 5 Statique des solides
h = Ns r s , (5.6)
Nc + Ns = 6(n + 1),
puisquil y a n + 1 liaisons entre les n solides et le bti, il vient grce aux rela-
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
Remarque
Dans le cas dun problme plan, nous avons 3n quations provenant du systme (5.5),
ainsi que 3(n + 1) inconnues statiques et cinmatiques. Il vient donc que la rela-
tion (5.8) devient h = 3 + m Nc .
EX EMPLE
123
Partie II. Action Liaisons Statique
long de laxe (O, x). Dans le cas gnral, la liaison entre le piston et le bti est
aussi de type pivot glissant (qui autorise une rotation et une translation) mais
nous sommes dans le cas particulier dun problme plan et par consquent il ne
reste comme mouvement possible que la translation.
x1
a
A
y
L
C
h x
O H B
b
y x2 y x2
y1 x2
x1
a b
x x
z z
Le reprage pour S1 est simple : langle a repre x1 par rapport x. Nous sup-
posons que ce systme est soumis un couple (C = C z) en C et un effort
(F = F x) en B. Le graphe des actions mcaniques de ce systme est repr-
sent sur la figure 5.8. Nous sommes donc en prsence dune chane ferme dont
on peut dterminer simplement le degr dhyperstatisme. En effet, nous avons
quatre inconnues cinmatiques (V(S0 /S1 ), V(S1 /S2 ), V(S2 /S3 ), V(B S3 /S0 ))
et trois relations indpendantes entre ces inconnues cinmatiques, il vient donc
que, comme le problme est plan, le systme est isostatique (h = 3 + 1 4 = 0).
On peut vrifier le rsultat en effectuant une analyse statique du systme. Pour
cela, nous appliquons le PFS aux trois solides constituant le systme : S1 , S2 et
S3 , lquilibre. Nous avons donc :
quilibre de S1
A(C S1 ) C
+ A(S0 S1 ) C
+ A(S2 S1 ) C
= {O } ;
" # " # " #
0 X 01 x + Y01 y X 21 x + Y21 y
+ + = {O} ;
Cz C
0z C
l(Y21 cos a X 21 sin a) z C
124
Chapitre 5 Statique des solides
C
L01 L12
liaison pivot daxe (C, z) liaison pivot daxe (A, z)
S1
S0 S2
S3
L30 L23
liaison glissire daxe (B, x) liaison pivot daxe (B,z)
F
Figure 5.8 Graphe des actions mcaniques (liaisons+efforts) de la bielle
manivelle, (gure 5.7).
quilibre de S2
A(S1 S2 ) A + A(S3 S2 ) A
= {O} ;
" # " #
X 12 x + Y12 y X 32 x + Y32 y
+ = {O} .
0z A
L(cos bY32 + sin bX 32 ) z A
quilibre de S3
A(F S3 ) B + A(S0 S3 ) B + A(S2 S3 ) B
= {O} ;
" # " # " #
Fx 0 x + Y03 y X 23 x + Y23 y
+ + = {O} .
0 B
N03 z B
0z B
Nous obtenons donc neuf quations pour huit inconnues statiques (X 01 , Y01 , X 21 ,
Y21 , X 32 , Y32 , Y03 et N03 ), une quation est donc une combinaison linaire des
autres. Le rang rs du systme est donc de huit. On en dduit donc que le systme
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
R ETENIR
125
Partie II. Action Liaisons Statique
Liaisons en parallle
Le torseur des actions mcaniques transmissibles de la liaison quivalente un
exemple de liaisons en parallle entre deux solides S1 et S2 est tel que :
n
(i)
A(S1 S2 ) M
= A(S1 S2 ) M
,
i=1
Liaisons en srie
Le torseur cinmatique de la liaison quivalente un exemple de liaisons en srie
est tel que :
n
V(Sn /S1 ) = V(Si /Si-1 ) ,
i=2
126
Chapitre 5 Statique des solides
m = Nc r c .
m : degr de mobilit.
Nc : nombre dinconnues cinmatiques indpendantes introduit par lensemble
des liaisons du mcanisme.
rc : nombre de relations indpendantes entre les inconnues cinmatiques.
Exercices
5.1 Diable
Le diable est un systme qui permet le transport de charges (P = Mgy) impor-
tantes et ceci moindre effort F de la part du manutentionnaire.
Un diable constitu dun support de charge et dune roue de rayon r est schmatis
en vue de ct sur la figure 5.9. Deux repres lui sont associs. Un premier repre R
(x, y, z) est li la base. Un second, R1 (x1 , y1 , z) li au diable, repre son orienta-
tion par rapport R tel que a = (x, y1 ). On note AB = ay1 et BC = by1 .Dans la
suite du problme, le poids du diable est nglig devant celui de la charge transporte.
C
h
L
F
G
y y1
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
P
a
B z x
S A x1
1) Dans un repre que vous choisirez, calculez le torseur rsultant des efforts ext-
rieurs appliqus au diable.
2) Pourquoi met-on en pratique le pied pour bloquer les roues ?
3) Calculez leffort F et la raction au sol en fonction des donnes gomtriques.
127
Partie II. Action Liaisons Statique
y0 y
S6
z0 x0 x
S1 C D
B S3
A E F
S2
S4 S5
S0 I J
Figure 5.10 Schma du VTT.
128
Chapitre 5 Statique des solides
p
2) En appliquant la mme mthode la pice S2 , montrez que Y13 = v.
cos f
Y13
3) En appliquant la mme mthode la pice S3 , montrer que Q = v.
R cos f
4) En dduire la valeur de Q en fonction de P, R, et f.
5.4 Gouvernail dun voilier
Lors dune navigation en ligne droite, le maintien de la trajectoire suppose, de la
part du barreur, un effort constant sur le bras de manipulation du gouvernail. On
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
dsire connatre la valeur de cet effort dans une configuration simple : un gouvernail,
constitu du safran et du bras de manipulation est reli au bateau par une liaison pivot
daxe (G, z). On supposera que le bateau se dplace en translation rectiligne vitesse
constante, on pourra ainsi appliquer le principe fondamental de la statique. On sup-
posera de plus que le poids du gouvernail est faible vis--vis des efforts qui lui sont
appliqus. Laction de leau sur le safran est modlise par une force ponctuelle Feau ,
applique en son milieu E : Feau = Fex x Fey y avec Fex et Fey valeurs positives.
Laction du barreur en H est note Fbarreur = Fb x. On donne : GH = dz + y et
GE = Dz Ly avec d, , D, L positives.
1) Que vaut laction du barreur en fonction de celle de leau ?
2) Dterminer les efforts dans la liaison pivot en fonction de laction de leau.
3) Application numrique pour : D = 3d = 0, 6 m, = 3L = 1, 05 m, Fex = 40 N
et Fey = 10 N.
129
Partie II. Action Liaisons Statique
H Fbarreur
z y
G
x
Feau
E
Figure 5.12 Dtail du gouvernail et les notations adoptes.
130
Chapitre 5 Statique des solides
a a
Ff1 Ff2
F
Fn1 Fn2
H2
H1 P
G
H2
Figure 5.13 Frein Cantilever.
A b Fm
Fcp L3 M
v L1
u B
L2
Figure 5.14 Poigne de frein.
131
Partie II. Action Liaisons Statique
F Fc
y
x
H2
P Fn
H1
G
Figure 5.15 Principe du frein Shimano.
132
Chapitre 5 Statique des solides
160
120
A A
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
Sauveteur H
b
C
a
K3
B K
2
K1
Accident M
133
Partie II. Action Liaisons Statique
laxe est reli la corde K1 et sur laquelle le brin K2 roule sans frottement. Le brin K2
est fix lancrage en A et une deuxime dgaine C dans laquelle coulisse le brin
K3 . Cette dgaine est suppose se comporter comme une poulie dont laxe est reli
la corde K2 et sur laquelle le brin K3 roule sans frottement. Le brin K3 est fix lan-
crage en A (proche de A) et tir par le sauveteur H qui exerce une force de module
F. On note P le module de la force exerce sur le brin K1 par laccident M.
1) Que peut-on dire de la tension dans les parties [AB] et [BC] du brin de corde K2 ?
Que peut-on dire de la tension dans les parties [AC] et [CH] du brin de corde K3 ?
2) Isoler la poulie B, exprimer son quilibre et, dans un repre judicieux, calculer la
tension F2 dans la corde K2 en fonction de la force P et de langle a.
3) Isoler la poulie C, exprimer son quilibre et, dans un repre judicieux, calculer la
tension F2 dans la corde K2 en fonction de la force F et de langle b.
4) Donner alors la relation simple entre P, F et les deux angles a et b.
5) En dduire les valeurs idales des deux angles qui quilibrent P avec une force F
damplitude minimale. Donner lexpression de cette force minimale F en fonction
de la valeur de P.
Croyant aider le sauveteur, laccident cherche scarter de la paroi en sap-
puyant sur ses jambes (figure 5.19). Laccident est suppos de masse m et la force
quil exerce sur la paroi de manire sen carter est note R, avec R = Rx, x
horizontal et z vertical ascendant. Par cette manuvre, la corde prend un angle
g avec la surface du mur suppos vertical. Laccident est donc soumis la rac-
tion du mur, son propre poids M et la tension de module P dans le brin de
corde K1 .
z
K1
x
g
g
134
Chapitre 5 Statique des solides
situe vers le bas du dtendeur scarte pour laisser chapper lair vers lextrieur.
Chambre humide
Membrane M Pa y1 Sm y
Pointeau P
PA
Pa DP Pa A O
MP
MP E B x
D
Clapet
Chambre dinspiration Sc
Figure 5.21 Deuxime tage Figure 5.22 Deuxime tage
dun dtendeur lors de linspiration dun dtendeur lquilibre.
dun plongeur.
135
Partie II. Action Liaisons Statique
5.1 Diable
1) Le systme considr est le diable. Il sagit de recenser les torseurs qui lui sont
extrieurs :
" # " #
P R
A(Charge Diable) = , A(Sol Diable) = ,
0 G
0 B
" #
F
A(Main Diable) = .
0 C
Le torseur rsultant not A(Rsultant Diable) peut tre obtenu par la
somme des autres torseurs au mme point par exemple B :
136
Chapitre 5 Statique des solides
h L
puisque GB = GA + AB = x1 y1 + ay1 avec x1 = sin ax cos ay
2 2
et y1 = cos ax + sin ay.
Torseur de laction de la main exprim en B
" # " # " #
F Fy Fy
A(Main Diable) = = = ,
0 C Fy CB B Fb cos az B
avec CB = by1 .
Torseur de laction du sol sur la roue en B
" # " #
R Ry y
A(Roue Diable) = = ,
0 S 0 B
avec SB = r y.
Torseur rsultant en B :
A(Rsultant Diable) = A(Charge Diable) B
+ A(Main Diable) B
+ A(Sol Diable) B .
En projection sur les 3 axes du repre de base, le torseur rsultant scrit :
/x : 0.
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
/y : Mg + R y F.
/z : Mg( h sin a L cos a + a cos a) Fb cos a.
2 2
2) Il existe un moment B qui nest pas nul qui a donc tendance faire tourner la roue
et faire avancer le diable.
3) En considrant le diable comme le systme, le PFS appliqu en B scrit :
A(Sol Diable) B + A(Charge Diable) B + A(Main Diable) B = {O},
soit en projection sur les axes de la base, la rsultante du PFS scrit au point B :
/x : 0.
/y : Mg + R y F = 0.
/z : Mg( h sin a L cos a + a cos a) Fb cos a = 0.
2 2
137
Partie II. Action Liaisons Statique
Soit :
h L a
F = Mg tan a + ,
2b 2b b
et :
h L a
R y = P + Mg tan a + .
2b 2b b
5.2 Cadre de VTT
Il sagit dun problme plan, dfini dans le plan (A, x0 , y0 ). Par consquent la
composante de la rsultante selon z0 et les composantes du moment selon x0 et y0
sont nulles.
1) Torseur de laction mcanique en I de S0 sur S4 :
" #
Y04 y
A(S0 S4 ) = ;
0x + 0y + 0z I
138
Chapitre 5 Statique des solides
139
Partie II. Action Liaisons Statique
2) Sur la pice S2 sexerent les actions extrieures de S3 par une liaison rotule, de
S0 par une liaison glissire daxe (B, y) et la force P lextrmit E. Nous avons
donc :
" #
0 u + Y32 v
A(S3 S2 ) = ,
0z
" # D
X 02 x + 0 y
A(S0 S2 ) = ,
N02 z
" # B
0x + P y
A(P S2 ) = .
0z E
et donc
A(S3 S2 ) D + A(S0 S2 ) D + A(P S2 ) D = {O}
" # " # " #
0 u + Y32 v X 02 x + 0 y 0x + P y
+ + = {O} ,
0z D
N02 tan fX 02 z D 0z D
140
Chapitre 5 Statique des solides
3) Sur la pice S1 sexerent les actions extrieures de S0 par une liaison pivot, de
S3 par une liaison glissire daxe (D,u) et la force Q en C. Nous avons donc :
" #
X 01 u + Y01 v
A(S0 S1 ) = .
0z
" # O
0 u + Y31 v
A(S3 S1 ) = .
N31 z
" #
D
0 u + ()Q v
A(Q S1 ) = .
0z C
et donc
A(S0 S1 ) D + A(S3 S1 ) D + A(Q S1 ) D = {O},
X 01 u + Y01 v " # 0 u + Q v
0 u + Y31 v
Y01 + + = {O},
z N31 z D
Q R z
cos f D
cos f D
P
Q= .
R cos2 f
141
Partie II. Action Liaisons Statique
142
Chapitre 5 Statique des solides
L 01 =
Fey D.
L
01
M = d D Fex .
3) avec les applications numriques :
X 01 = 66, 7 N.
Y01 = 10 N.
Z
01 = 0.
"
L 01 = 6 Nm.
M01 = 26, 7 Nm.
5.5 Systmes de freinage de Vlo Tout Terrain
1) Un couple est un torseur deffort de rsultante F nulle et de moment M non nul.
Le couple de freinage calcul au point O est cr par laction des deux patins P1
et P2 sur la jante de la roue. Laction des patins FP1 et FP2 est rgie par la loi
de Coulomb qui lie la composante normale Fn la composante tangentielle (ou
force de frottement) Ft .
FP1 = Fn x Ft z ; FP2 = Fn x Ft z.
y
O
z
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
S0
Figure 5.23 Couple de freinage.
143
Partie II. Action Liaisons Statique
Moment en G de Fp1 :
M(G, Fp1 ) = Fp PG ;
M(G, Fp1 ) = (Fn x + Ft z) (x + (H1 )y) ;
M(G, Fp1 ) = x + y + FnH1 z,
144
Chapitre 5 Statique des solides
avec les correspondant aux composantes qui nont pas besoin dtre calcules.
On applique le principe fondamental de la statique sur les moments au point G en
les projetant sur laxe (O, z) : FnH1 Ff sin aH2 Ff cos aH3 = 0, do :
Fn H1
Ff = .
H2 sin a + H3 cos a
A
b Fm
L3
Fcp u
L1 M
L2
B
Figure 5.24 Poigne de frein.
" #
Fm v
A(Utilisateur Poigne) = ;
0 M
145
Partie II. Action Liaisons Statique
Moment en B de Fcp :
Le PFS appliqu aux moments en B en projection sur (O, z) nous donne la relation
L1
suivante : Fm = Fc cos b.
L2
5) laide des questions 1, 2 et 3 :
Cf = 2 f Fn R,
c
F = 2Ff cos a,
Fn H1
Ff = ,
H2 sin a + H3 cos a
L1
Fm = Fc cos b,
L2
do :
f R L 2 Fm (H2 sin a + H3 cos a)
Cf = .
H1 L 1 cos a cos b
6) On suit toujours la mme dmarche : aprs avoir isol la biellette B1 , on effectue
le bilan des actions mcaniques extrieures sexerant sur la biellette B1 :
efforts transmis par la liaison pivot daxe (G , z) en G , torseur associ
" #
X G x + YG y + YG z
A(Fourche B1 ) = ;
L G x + MG y G
146
Chapitre 5 Statique des solides
M(G , Fc ) = Fc x F G ,
M(G , Fc ) = Fc H2 z.
Moment en G de -Fp :
M(G , Fp ) = Fp PG ,
M(G , Fp ) = x + y + Fn H1 z.
H1
En projection sur laxe (O, z), on obtient : Fc = Fn .
H2
7) partir des relations tablies en 1, 3 et 5, on obtient :
C = 2 f Fn R,
f
H
Fn = 2 Fc ,
H1
L 2 Fm
Fc = ,
L 1 cos b
do :
H2 L 2
Cf = 2 f R Fm .
H1 L 1 cos b
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
p
8) On supposera que a = et que H1 = H1 .
4
H2 + H3 f R L 2 Fm
Cf = ,
H1 L 1 cos b
2H2 f R L 2 Fm
Cf = ,
H1 L 1 cos b
do
2H2
Cf = Cf .
H2 + H3
Application numrique : H2 = 85 mm, H3 = 20 mm et que H2 = 120 mm et
Cf > 2Cf .
147
Partie II. Action Liaisons Statique
9) Conclusion
Les rsultats exprimentaux ne correspondent pas aux rsultats issus de la mod-
lisation : les dimensions sont approximatives et lhypothse par rapport au cble
Le deuxime systme de freinage tudi est tel que lextrmit suprieure de
chaque biellette est soumise directement leffort Fc dans le cble de frein
est revoir. Il est important de toujours conserver un esprit critique vis vis des
modles tudis en les confrontant des donnes relles (exprimentales).
5.6 Mouage
1) tudions lquilibre statique de la premire poulie B de rayon r . Les torseurs
statiques scrivent :
" # " #
P FBC
A(Poids Poulie) = A(BC Poulie) = .
0 B 0
" # K
FAB
A(AB Poulie) = .
0 L
FAB x
FBC
y a
B
L r
K a
148
Chapitre 5 Statique des solides
FAB x
g FBC
g
y a
P
F= .
a b
4 cos cos
2 2
149
Partie II. Action Liaisons Statique
a b
Donc F est minimum si 4 cos cos est maximum soit si simultanment
2 2
a b
= = 0. Ce qui revient dire que tous les brins sont aligns. Dans ce cas :
2 2
P
F= .
4
6) Utilisons la figure 5.27. PFS en G projet sur x et z :
z
Pg
R x
G
"
R P sin g = 0.
M + P cos g = 0.
Soit :
M mg
P= = ,
cos g cos g
do : mg
F= .
4 cos g
Aide-t-il le premier de corde ? R = mg tan g. Si R augmente, g augmente,
cos g 0 et donc F augmente. Il naide donc pas son sauveteur en scartant du
mur.
5.7 Dtendeur de plonge
1) La pression de leau vaut Pa et sexerce sur toute la membrane de surface Sm . Le
torseur rsultant scrit donc en A :
" #
Pa Sm y
A(Eau Membrane) = .
0 A
150
Chapitre 5 Statique des solides
Fc b + aDP Sm sin a = 0.
a
Fc = sin aDP Sm .
b
Donc le torseur exerc par le pointeau sur le clapet en B scrit :
$a %
sin aDP Sm x
A(P C) = A(C P) B = b .
0 B
4) Il faut dans un premier temps recenser tous les torseurs qui sappliquent sur le
clapet.
Torseur de la moyenne pression sur le clapet calcul en E :
" #
MP Sc x
A(MP C) = .
0 E
151
Partie II. Action Liaisons Statique
Le PFS appliqu au clapet peut tre calcul au point B. Dans ce cas, en ne consi-
drant que la projection selon x :
a
sin aDP Sm Pa + MP Sc (Pa DP)Sc = 0.
b
Finalement, en ngligeant Sc devant Sm , :
Pa Sc (MP Pa )
DP = a .
b sin aSm
152
Partie III
Conservation
de lnergie :
premier principe
INTRODUCTION
6
Dans cette partie nous allons rappeler rapidement les principales grandeurs
employes en nergtique (puissance, travail, nergie potentielle et nergie cin-
tique) et les exprimer dans le cadre de la mcanique des systmes de solides
indformables. Dans un second temps nous crirons le principe de conservation de
lnergie dans ce mme cadre.
6.1 NERGTIQUE
6.1.1 Puissance des actions mcaniques exerces sur un solide
Supposons un solide S. Les actions mcaniques extrieures S sur S sont reprsen-
tes par un champ vectoriel CdP o dP est une mesure volumique, surfacique ou
linique. Sil sagit dactions distance (attraction gravitationnelle, par exemple),
lintgrale est une intgrale volumique. Sil sagit dactions de contact, lintgrale est
alors une intgrale de surface. Avec ces notations, on construit le torseur des actions
de S sur S au point A :
C(S S)dP
A(S S) = S .
AP C(S S)dP
S A
155
Partie III. Conservation de lnergie : premier principe
Par consquent :
k k
P(Se Si /R1 ) P(Se Si /R2 ) = C(Se Si )(Pi ) V(Pi /R1 ) V(Pi /R2 ) dP.
Si
Or :
V(Pi /R1 ) = V(Pi /R2 ) + V(Pi R2 /R1 ),
soit :
k k
P(Se Si /R1 ) P(Se Si /R2 ) = C(Se Si )(Pi ) V(Pi R2 /R1 ) dP,
Si
soit encore :
k k
P(Se Si /R1 ) P(Se Si /R2 ) = A(Se Si ) V(R2 /R1 ) .
Le systme S est un systme de solides Sj , Se tant un systme matriel apparte-
nant S. La puissance dveloppe par les actions mcaniques de Se sur S, pour la
loi k (contact, attraction gravitationnelle . . .), dans le mouvement de S par rapport au
repre galilen Rg , la date t, est par dfinition :
n
k
P(Se S/R) = C(Se Sj )(Pj ) V(Pj /Rg )dP,
j=1 Sj
k
n
P(Se S/R) = A(Se Sj ) V(Rj /Rg ) .
j=1
Par consquent :
k k k
P(S1 S2 /R1 ) = P(S1 S2 /R1 ) + P(S2 S1 /R1 ).
De mme :
k k k
P(S1 S2 /R2 ) = P(S1 S2 /R2 ) + P(S2 S1 /R2 ).
Donc :
& '
k k
P(S1 S2 /R1 ) P(S1 S2 /R2 ) = A(S1 S2 ) V(R2 /R1 )
k
& '
S1 ) V(R2 /R1 ) .
k
+ A(S2
156
Chapitre 6 Introduction
6.1.2 Travail
Se tant un systme matriel appartenant Si , le travail entre les dates t1 et t2 des
actions mcaniques de Se sur Si pour la loi k (contact, attraction gravitationnelle . . . ),
dans le mouvement de Si par rapport au repre R, est par dfinition :
t2
k k
W (Se Si /R)t1 =
t2
P(Se Si /R)dt.
t1
On procde une double intgration. On intgre dabord leffet de chacun des points
P2 de S2 sur un mme point P1 de S1 pour calculer laction du solide S2 sur ce point
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
P1 . Puis on intgre sur lensemble des points P1 de S1 pour calculer laction du solide
S2 sur le solide S1 .
Si, quels que soient les mouvements de S1 et de S2 par rapport R, on peut crire :
k d
P(S2 S1 /R) = Q(P1 , P2 )dP1 dP2
dt S1 , S2
alors la puissance dveloppe par laction mcanique de S2 et S1 , drive dune nergie
potentielle dfinie comme suit :
k
E p (S2 S1 /R) = Q(P1 , P2 )dP1 dP2 ,
S1 S2
et dans ce cas :
k d k
P(S2 S1 /R) = Ep (S2 S1 /R).
dt
157
Partie III. Conservation de lnergie : premier principe
Par consquent la puissance dveloppe par les actions mutuelles entre S1 et S2 est :
g g g
P(S2 S1 ) = P(S1 S2 /Rg ) + P(S2 S1 /Rg ).
158
Chapitre 6 Introduction
En dveloppant :
g P1 P2
P(S2 S1 ) = G0 (V(P2 /Rg ) V(P1 /Rg ))dm 1 dm 2 .
S1 S2 P1 P2
3
g P1 P2 dP1 P2
P(S2 S1 ) = G0 dm 1 dm 2 .
S1 S2 P1 P2
3 dt Rg
Soit finalement :
g d 1
P(S2 S1 ) = G0 dm 1 dm 2
S1 S2 dt P1 P2 Rg
Donc il existe une nergie potentielle associe aux actions mutuelles de lattraction
gravitationnelle entre deux solides S1 et S2 qui scrit :
g dm 1 dm 2
Ep (S2 S1 ) = G0
S1 S2 P1 P2
On a dans ce cas :
g g
Ep (Terre S) = Ep (Pes S/Terre) = m(S) g OG,
159
Partie III. Conservation de lnergie : premier principe
Donc :
dT(S/Rg )
= A(S S1 ) + A(S2 S1 ) V(S1 /Rg )
dt
+ A(S S2 ) + A(S1 S2 ) V(S2 /Rg ) .
Comme :
A(S2 S1 ) = A(S1 S2 ) .
On en dduit :
dT(S/Rg )
= A(S Si ) A(Si Rg )
dt
i=1,2
+ A(S1 S2 ) V(S2 /Rg ) V(S1 /Rg ) ,
ou encore :
dT(S/Rg )
= P(S S/Rg ) + P(S1 S2 ).
dt
La puissance dveloppe par les efforts extrieurs et intrieurs au systme S est gale
la variation de lnergie cintique du systme. Ceci se gnralise naturellement
un systme de n solides.
dT(S/Rg )
n
= A(S Si ) V(Si /Rg )
dt
i=1
n
+ A(Sj Si ) V(Si /Sj ) .
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
i=1 j>i
dT(S/Rg )
= P(S S/Rg ) + P(Si Sj )
dt
Puissance des efforts extrieurs Puissance des efforts intrieurs
EN RSUM
g g
Ep (Terre S) = Ep (Pes S/Terre) = m(S) g OG.
Ressort de traction-torsion
r 1 1
Ep (S1 S2 ) = K (L L 0 )2 + C(u u0 )2 ,
2 2
o r est un ressort de traction torsion, de raideur K en traction-compression, de
raideur C en torsion, et de longueur libre l0 , et o l paramtre la distance entre
les points dattache du ressort sur les deux solides S1 et S2 et de torsion libre u0
o u paramtre la torsion du ressort.
dT(S/Rg )
= P(S S/Rg ) + P(Si Sj )
dt
Puissance des efforts extrieurs Puissance des efforts intrieurs
162
Chapitre 6 Introduction
163
Partie III. Conservation de lnergie : premier principe
y
v
u
a
b x
R O
et vaut :
R2
2T(S/Rg ) = (m D + mB b2 )a2
2
Lnergie potentielle de la pesanteur du disque est nulle, par consquent lnergie
potentielle du systme S scrit :
g
Ep (Terre S) = m B g OB = m B g b sin a
Comme :
T(S/Rg ) + E p (S/Rg ) = Constante,
on en dduit :
R2 R2
(m D + m B b2 )a2 + m B g b sin a = (m D + m B b2 )a20 .
2 2
La vitesse de rotation du disque nest pas constante et dpend de la position du
balourd :
2 2 mB g b
a a20 = sin a.
(m D R 2 + 2 m B b2 )
Le disque ralentit lorsque le balourd slve au dessus de laxe de rotation et
acclre lorsque le balourd descend.
164
Partie IV
Principe fondamental
de la dynamique,
principe des puissances
virtuelles
PRINCIPE FONDAMENTAL
DE LA DYNAMIQUE
7
7.1 INTRODUCTION : UN PEU DHISTOIRE
Au dbut du XVIe sicle, la notion de force restait obscure. Une force, la diffrence
dun mouvement, est difficile mettre en vidence : cest mme impossible car la
force nest dfinie que par dualit partir du dplacement ou de la vitesse. Ce nest
que la quantit qui, par produit scalaire avec lune des deux quantits (dplacement
ou vitesse), donne une nergie ou une puissance. Dans le systme de Ptolme, par
exemple, les trajectoires et les mouvements relatifs des plantes taient relativement
bien dcrits, quoique de faon complexe, par les systmes dpicycles, mais les lois
rgissant ces mouvements restaient encore inconnues. Le principe dinertie, nonc
par Galile, puis le principe fondamental de la dynamique, nonc par Newton, sont
la base de la mcanique classique. La dynamique tant le rgime o dominent les
effets dinertie, par opposition la statique. Le principe dinertie : ce principe est
peut-tre le plus grand apport de Galile (1564-1642) la physique. En faisant des
expriences avec des billes qui roulent sur des plans de diffrentes natures, il observe
que si le plan est trs rugueux, la bille sarrte rapidement, par contre, si le plan est
trs lisse ou recouvert dhuile, la bille parcourt une distance beaucoup plus grande
avant de sarrter. Galile eut alors lide de forces de frottement : le plan rugueux
frotte trs fortement sur la bille et loblige sarrter rapidement. Au contraire, sur
un plan lisse les forces de frottement sont trs faibles et nempchent pas la bille de
rouler. Dans la vie de tous les jours, les forces de frottement sont partout prsentes
et obligent les corps stopper leur mouvement ; pour entretenir ce mouvement on
doit alors constamment appliquer une force extrieure qui contrebalance ces forces
de frottement. Mais si on pouvait rduire ces forces de frottement zro, alors le
corps conserverait indfiniment son mouvement.
Cest en faisant une telle extrapolation que Galile donne une premire formulation
du principe dinertie : Tout corps possde une certaine inertie qui loblige conser-
ver sa vitesse, moins quune force extrieure, une force de frottement par exemple,
ne loblige arrter ce mouvement, i.e. modifier cette vitesse. Cest finalement
partir de ce principe que Newton (1642-1727) introduit en 1687 la description des
causes du mouvement et introduira la notion fondamentale de force : le mouvement
dun systme isol tant rectiligne et uniforme, toute dviation par rapport cette loi
du mouvement est caractrise par une force. En labsence de force, le corps poursuit
sa trajectoire et conserve sa vitesse. Il en dcoule dailleurs que ltude de petites
dviations une loi du mouvement dun corps permet ltude des forces auxquelles
167
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
ce corps est soumis, ce qui sera la base des principes variationnels. La formalisa-
tion des principes de la mcanique est publie dans louvrage principal de I. New-
ton : les Philosophiae naturalis principia mathematica (1687), o sont dfinies les
notions de masse, de quantit de mouvement, de forces (motrice, centripte). New-
ton introduit un espace et un temps absolus, et nonce les principes fondamentaux de
linertie, de lgalit des actions rciproques ainsi que la relation fondamentale de
la dynamique exprimant chez lui lgalit entre force et drive de la quantit de
mouvement.
7.2.1 Consquences
En crivant quen tout point de lespace, les deux torseurs intervenant dans le prin-
cipe fondamental de la dynamique sont gaux, on obtient deux quations vectorielles
appeles thormes gnraux de la dynamique. Soit m la masse et G le centre de
gravit (suppos confondu avec le centre de masse pour la suite de louvrage) du sys-
tme matriel S en mouvement par rapport au rfrentiel galilen Rg . On pose en un
point A quelconque :
mG(G/Rg ) R(S S)
D(S/Rg ) = et A(S S) = .
d(A, S/R )
g
A M(A, S S) A
168
Chapitre 7 Principe fondamental de la dynamique
169
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
Rfrentiels galilens
On montre que tout repre R en translation rectiligne uniforme par rapport un repre
galilen Rg est galement un repre galilen. Le choix dun repre galilen est fonc-
tion du problme pos. Un repre galilen est un repre dans lequel le principe fon-
damental de la dynamique est vrifi avec une bonne approximation, pour une tude
donne.
Repre de Copernic. Ce repre est dfini par le centre de masse du systme solaire
(sensiblement le centre du Soleil) et par les directions stellaires. Il constitue une
excellente approximation dun repre galilen pour ltude des fuses interplantaires
par exemple.
170
Chapitre 7 Principe fondamental de la dynamique
G(M R/Rg )
MS
{Ae (S R/Rg )} = .
AM G(M R/Rg ) dm
MS A
2V(R/Rg ) V(M/Rg ) dm
MS
{Ac (S R/Rg )} = .
AM 2V(R/Rg ) V(M/R) dm
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
MS A
Pour lcriture du PFD dans un repre non galilen, les composantes du torseur dyna-
mique issues du mouvement de R par rapport Rg sont places du ct droit de lga-
lit - avec le signe moins - elles sont alors manipules comme des torseurs des actions
mcaniques. On parle alors de torseurs des actions dentranement et de Coriolis. Ce
ne sont pas pour autant des torseurs dactions mcaniques au sens usuel du terme.
171
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
zg
t Nord
n
a yg
O
u
xg x
Sud
Figure 7.1 Attraction terrestre.
172
Chapitre 7 Principe fondamental de la dynamique
mMT
g = G 2 n + r v2 cos ax
r
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
mMT
= G 2 n r v cos a n r v2 cos a sin at.
2 2
r
173
8 PRINCIPE DES
PUISSANCES VIRTUELLES
174
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
consquent, la puissance virtuelle des actions intrieures chacun des solides dun
systme de solides est nulle, la puissance virtuelle des efforts intrieurs se rduit
donc la puissance virtuelle des interactions entre les solides du systme. Cela se
note, pour un systme de solides S et un champ de vitesses virtuelles quelconque V ,
dont la restriction sur chacun des solides Si constituant S est le champ des moments
dun torseur not {V }i , de la manire suivante :
n
n
n
D(Si /Rg ) {V }i = P (S Si , Rg ) + P (Si Sj ) V .
i=1 i=1 i=1
Or :
D(Si /Rg ) V(Si /Rg ) = G(M/Rg )dm(M) V(M/Rg )
Si
1 dV(M/Rg )2
= dm(M).
Si 2 dt Rg
175
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
on retrouve ainsi le thorme de lnergie cintique pour un solide Si qui scrit donc :
dT(Si /Rg )
= P(Si Si /Rg ).
dt
dT(S/Rg )
n
= A(S Si ) V(Si /Rg )
dt
i=1
n .
+ A(S j Si ) V(Si /Sj )
i=1 j>i
176
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
Consquences
Consquence n 1. Comme les paramtres qi sont les paramtres du mouvement :
n
OP dqi OP
P S V(P/Rg ) = + .
qi Rg dt t Rg
i=1
En drivant une seconde fois, les paramtres (qi , qi , t) tant indpendants, on trouve :
V(P/Rg ) OP
P S
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
= .
qi qi Rg
Il est trs important de bien comprendre que les paramtres position et vitesse sont
a priori indpendants. Ce nest quune fois les conditions initiales poses pour un
problme donn quils sont lis. On peut sen convaincre avec lexemple suivant. Jai
un pendule dont jobserve la vitesse lorsquil passe par sa position dquilibre stable
( la verticale pour un pendule classique). La vitesse dpendra videmment - pour
cette position donne - de limpulsion fournie lors de la mise en mouvement. On a
bien pour un mme qi des qi diffrents. Ce point est souvent dlicat comprendre.
177
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
Soit
1 d V(P/Rg )2 OP d OP
= G(P/Rg ) + V(P/R ) .
qi Rg
g
2 dt qi Rg dt qi Rg
Par ailleurs :
1 V(P/Rg )2 V(P/Rg ) d OP
= V(P/Rg ) = V(P/Rg ) .
2 qi qi dt qi Rg
On en dduit donc :
OP
Pqi (S/Rg ) = G(P/Rg ) dm(P)
PS qi
.
d
= T(S/Rg )
dt qi qi
d
Lopration est applique lnergie cintique T.
dt qi qi
Application du PPV un unique solide S
Si, pour crire le principe des puissances virtuelles, on choisit comme champ de
vitesses virtuelles V le champ des moments du torseur de Lagrange {Vqi (S/Rg )}, on
obtient alors pour chacun des paramtres qi , lquation suivante :
D(S/Rg ) {Vqi (S/Rg )} = A(S S) {Vqi (S/Rg )} .
Le second membre est alors not Q qi (S S/Rg ) et est appele la ie composante des
efforts extrieurs gnraliss sur S. Le principe des puissances virtuelles scrit alors
sous la forme dquations de Lagrange :
178
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
Avec
d
Pqi (S/Rg ) = T(S/Rg )
dt qi qi
Q qi (S S/Rg ) = A(S S) {Vqi (S/Rg )} .
Remarque
Lintrt des quations de Lagrange est que, une fois calcul lnergie cintique et le
second membre, il ne reste que des oprations automatisables (les drives).
Comme nous lavons fait pour lnergie cintique, on trouve la puissance virtuelle
des efforts intrieurs en crivant le PPV pour chacun des solides puis en regroupant
les termes deux deux, alors :
n
Q qi (S S) = A(S j Si ) {Vqi (Si /Rg )} {Vqi (Sj /Rg )} ,
i=1 j>i
n
= A(S j Si ) {Vqi (Si /Sj )} .
i=1 j>i
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
Fonction de force
Dnition
On dit que les actions mcaniques dune partie Se extrieure S sur une partie
Si intrieure S drivent dune fonction de force, si il existe une fonction U des
variables (qi (t)) telle que :
U(Se Si /Rg )
i = 1, n Q qi (Se Si /Rg ) = .
qi
179
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
Relation entre fonction de force et nergie potentielle. On rappelle que lon peut
associer une nergie potentielle aux actions extrieures (exerces par un solide Se )
sur un solide Si , en mouvement par rapport R, si il existe une fonction scalaire Ep
telle que :
dEp (Se Si /R)
P(Se Si /R) = ,
dt
o Pe (Se Si /R) est la puissance des actions extrieures Si (exerces par Se ) sur
Si . En dveloppant par rapport aux paramtres du mouvement :
IL LUSTRATION
S0 S1 S2
O H P y
y
x
Figure 8.1 Systme masse ressort.
180
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
Alors :
0 0
V(M/R0 ) = et V(M/T) = .
yy ( y hv cos vt)y
0 0
P P
Par ailleurs :
k(y h sin vt l0 )y0
A(R M) = .
0
P
Donc :
r
P(T M) = A(R M) V(M/R0 ) V(T/R0 ) ,
= A(R M) V(M/T) .
Soit :
r
P(T M) = k(y h sin vt l0 )( y hv cos vt),
d k
= (y h sin vt l0 ) .2
dt 2
Il existe donc une nergie potentielle Ep pour les inter-efforts entre T et M par
lintermdiaire du ressort R. On a donc :
r k
Ep (T M) = (y h sin vt l0 )2 ,
2
r k
U(T M) = (y h sin vt l0 )2 .
2
Alors : r
r U(T M)
Q y (T M) = = k(y h sin vt l0 ).
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
y
On cherche maintenant dterminer les Q qi associs aux efforts extrieurs exer-
cs sur M par lintermdiaire du ressort r :
P(r M/R0 ) = A(r M) V(M/R0 ) = k(y h sin vt l0 ) y.
Il nexiste pas dnergie potentielle ici telle que :
P(r M/R0 ) = k(y h sin vt l0 ) y.
On calcule donc directement Q y ; pour cela il faut calculer le torseur de
Lagrange :
0 0
V(M/R0 ) = {V y (M/R0 )} = V(M/R0 ) = .
yy y y
0 0
P P
181
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
Alors :
Q y (R M/R0 ) = A(R M) {V y (M/R0 )} ,
soit :
k
Q y (R M/R0 ) = (y h sin vt l0 ) .
2
y 2
Donc, bien quil nexiste pas dnergie potentielle dans ce cas, il existe nan-
moins une fonction de force U. Si lon suppose maintenant que le mouvement de
T par rapport M est libre et paramtr par l tel que : OH = ly0 tandis que le
mouvement de M par rapport T est paramtr par g tel que HP = ly0 . Alors :
0 0
V(r/R0 ) = {Vl (r/R0 )} = {Vl (r/M0 )} = .
(l + l)y
y
0 0
P P
Par ailleurs :
(k(l l0 )y0
A(R M) = .
0
P
Alors :
Q l (r M/R0 ) = Q l (r M/R0 ) = k(l l0 ).
Donc :
Q l (r M/R0 ) = k et Q l (r M/R0 ) = 0.
l l
Les deux drives partielles sont distinctes donc la fonction de force U nexiste
pas. Cet exemple montre quil faut tre trs rigoureux dans la dfinition des gran-
deurs dterminer et que cela implique des notations compltes.
Ep (g S/R) = mg OG.
Up (g S/R) = mg OG.
182
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
Ressort de traction-torsion. Deux solides S1 et S2 sont lis par une liaison pivot
glissant dans laquelle est intercale un ressort de traction-torsion de raideur K en
traction-compression, de raideur C en torsion, de longueur vide L 0 et de torsion
vide u0 . Le paramtre L mesure la distance entre les deux solides le long de laxe de
la liaison et le paramtre u mesure la rotation du solide S2 par rapport au solide S1 .
Lnergie potentielle pour les actions mutuelles de S1 et S2 scrit :
R 1 1
Ep (S1 S2 ) = K (L L 0 )2 + C(u u0 )2 .
2 2
On en dduit la fonction de force pour les inter-efforts entre S1 et S2
R 1 1
Up (S1 S2 ) = K (L L 0 )2 C(u u0 )2 .
2 2
Les mouvements relatifs de S1 et S2 sont paramtrs ici par les deux paramtres L et
u, donc :
R
R U(S1 S2 )
Q L (S1 S2 ) = = K (L L 0 ),
L
R
R U(S1 S2 )
Q u (S1 S2 ) = = C(u u0 ).
u
qi
{Vqi (S/Rg )} = .
V(A S j /Rg
)
qi A
On suppose que les (qi , qi , t) sont indpendants. Cette hypothse est cruciale. Ceci
permet dtablir autant dquations quil y a de paramtres qi du mouvement. Cha-
cune des quations scrit, dans le cas le plus gnral, de la faon suivante :
n
L(T(S/Rg )) = A(S Sj ) {Vqi (Sj /Rg )} ,
i=1
n n
+ A(Sk Sj ) {Vqi (Sj /Sk )} .
j=1 k>j
183
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
Lorsque laction mcanique drive dune fonction de force, le calcul de Q qi est gran-
dement simplifi :
U(Se Si /Rg )
i = 1, n Q qi (Se Si /Rg ) = .
qi
Dans le cas dun systme de solides, des quations de liaisons apparaissent. Les para-
mtres ne sont alors plus indpendants. Nanmoins, pour lcriture des quations de
Lagrange, on commence par faire lhypothse que les paramtres du mouvement sont
indpendants. Nous avons donc deux possibilits :
1. Lorsque cest possible, employer lquation de liaison pour liminer le paramtre
du mouvement. On revient alors un problme paramtres indpendants.
2. Conserver le paramtre, crire les quations de Lagrange, puis adjoindre ensuite
lquation de liaison au systme dquation obtenu. On travaille alors avec un sys-
tme paramtres lis. Naturellement, lorsquon ajoute une quation de liaison,
il faut aussi ajouter une inconnue. Cette inconnue est laction de liaison associe
au paramtre du mouvement contraint.
Les quations de liaison peuvent tre rparties en deux groupes, les quations holo-
nomes et les quations non-holonomes.
quations holonomes. Les quations de liaisons holonomes portent sur les para-
mtres du mouvement qi et sont du type : f j (q1 , q2 , ..., qn , t) = 0 pour j = 1 h, o
h est le nombre de liaisons holonomes. Par drivation compose par rapport au temps,
on obtient directement une quation sur les vitesses de variations des paramtres du
mouvement :
fj fj fj fj n
q1 + q2 + ... + qn + =0 aji (qk , t)qi = bj (qk , t) j = 1 h.
q1 q2 qn t
i=1
Dans certains cas, lquation est intgrable et lon connat les valeurs des paramtres
du mouvement linstant initial, on se ramne alors une quation holonome. Dans
le cas gnral, comme on ne dispose que dune seule quation, on ne peut pas limi-
ner la fois qi et qi supposs indpendants. On doit donc conserver le paramtre du
184
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
virtuel. Alors :
n
V(S/Rg ) = {Vqi (S/Rg )} qi qi .
i=1
Lapplication du PPV donne alors :
n
n
L(S/Rg ) = qi Q qi (S S/Rg )
i=1 i=1
n
n
+ qi Q qi (Sh Sj ).
i=1 i, j=1, h<j
Mais on veut, en outre, que le champ de vitesse virtuelle soit compatible avec les
k quations de liaison du problme. Ces quations, sont issues dquations sur les
185
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
vitesses, ou sur les positions. Par exemple, les quations non-holonomes de liaison
pour un contact sans glissement dun solide S sur un plan P, au point I, scriront :
Ainsi, lorsquon travaille avec un problme paramtres lis, les quations de liai-
sons, holonomes ou non, peuvent se mettre sous la forme :
n
aji (qk , t)qi = bj (qk , t) j = 1 k.
i=1
En conclusion, le PPV, crit avec un champ virtuel compatible avec les quations de
liaison, donne :
n
n
n
qi Pqi = qi Q qi (qi , i = 1, n) tels que aji (qk , t)qi = 0, j = 1, k.
i=1 i=1 i=1
ce qui implique :
n
Pqi = Q qi + lj aji (qk , t)) i = 1, n.
i=1
186
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
k
L(S/Rg ) = Q qi (S S/Rg ) + Q qi (Sh Sj ) + lj aji (qk , t) i = 1, n,
j=1
n
aji (qk , t)qi = bj (qk , t) j = 1, k.
i=1
Si k > a le nombre total dquations est plus grand que le nombre dinconnues. Des
actions de liaison complmentaires sont ajouter.
Premire mthode : champ des vitesses virtuelles compatible avec les liaisons et mul-
tiplicateurs de Lagrange. On ajoute (k a) inconnues, homognes des actions de
liaisons, appeles multiplicateurs de Lagrange . Le systme compte alors autant
dinconnues que dquations :
187
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
Si k < a Le nombre dinconnues du problme est plus grand que le nombre dqua-
tions. Les inconnues en trop sont en gnral des actions de liaisons que lon
cherche dterminer.
Une seule mthode : paramtrage non-compatible.
On modifie le paramtrage de faon faire apparatre les (a k) inconnues du mou-
vement manquantes complmentaires des actions mcaniques cherches. Le param-
trage est alors totalement incompatible, puisquon autorise des mouvements norma-
lement interdits par les liaisons. Les (a k) actions de liaisons inconnues travaillent
dans le mouvement virtuel incompatible choisi et apparaissent donc aussi dans le
second membre des quations de Lagrange. On adjoint, ensuite, au systme dqua-
tions les quations de liaisons qui restaurent la compatibilit de la solution avec les
liaisons relles du systme. Le systme compte alors autant dinconnues que dqua-
tions :
188
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
z0
y1 y0
y2
x1
G u O y0 c x0
w
z0
z2 y1
I
c
x0
x1
z2 z0 y3 y2
y2 x3
u y1 w x2
x1 z2
Figure 8.2 Cerceau
Paramtrage
Le paramtrage comporte six paramtres : les coordonnes (x, y, z) du point G
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
quations de liaisons
Maintien du contact : OI z0 = 0 ;
Roulement sans glissement : V(I C/Rg ) = 0.
189
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
190
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
Paramtrage
Six paramtres, coordonnes (x, y, z) du point G et angles dEuler c, u, w.
quations de liaisons
Maintien du contact z = R sin u.
Roulement sans glissement V(I C/Rg ) = 0.
"
x cos c + y sin c + R(w + c sin u) = 0,
x sin c + y cos c + R u sin u = 0.
191
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
2
2T(C/Rg ) = m(x 2 + y 2 + (Ru cos u)2 + A(u + (c sin u)2 ) + C(F + c cos u)2
Px , Py , Pu , Pc , Pw .
.
/
Q qi (C C) = X F x cos u + y sin c + R(w + c sin u) ,
qi
.
/
+ Y F x sin u + y cos c + R u sin u .
qi
Pesanteur On a : Q u (C C) = mg cos u Q x = Q y = Q w = Q c = 0 et
Q u = mg cos u
Systme dquations rsoudre 7 7
192
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
quations de Liaison
$
x cos c + y sin c + R(w + c sin u) = 0,
x sin c + y cos c + R u sin u = 0.
Remarque
On retrouve les mmes quations quavec lautre mthode, les deux multiplica-
teurs ayant t remplacs par les deux composantes dans le plan de laction de
contact au point I .
Cette mthode a pour avantage de mettre en vidence les actions de contact qui
sont caches derrire les multiplicateurs de Lagrange dans la premire mthode.
Elle permet de vrifier la validit du critre de non-glissement au point I (Loi de
Coulomb).
Si lon voulait maintenant calculer la composante normale N de laction de
contact au point I, il suffirait doublier lquation holonome z = R sin u et de
travailler avec 6 paramtres du mouvement indpendants au lieu de 5, cest
dire utiliser un paramtrage incompatible avec les liaisons. Lors de lcriture
des quations de Lagrange, on doit modifier lexpression de lnergie cintique,
puisque un mouvement supplmentaire a t autoris. Par ailleurs, comme dans
les cas prcdents, laction de liaison recherche N travaille dans le mouve-
ment virtuel non-compatible propos et apparat donc au second membre. Enfin,
il faut ensuite adjoindre au systme dquations obtenu, une quation de liaison
supplmentaire : z = R sin u.
Le problme aurait alors 6+3 inconnues, 6 paramtres du mouvement et 3 actions
de liaisons et 6 + 3 quations, 6 quations de Lagrange et 3 quations de liaison.
RETENIR
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
193
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
194
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
Fonction de force
Les actions mcaniques (*) dune partie Se extrieure S sur une partie Si int-
rieure S drivent dune fonction de force, sil existe une fonction numrique U
des variables (qi (t)) telle que :
U(Se Si /Rg )
i = 1, n Q qi (Se Si /Rg ) = .
qi
dm(P1 )dm(P2 ) 2
U(S1 S2 ) = G0 ;
S1 S2 P1 P2
1 1
Ressort de traction-torsion : U(S1 S2 ) = K (L L 0 )2 C(u u0 )2 ,
2 2
o r est un ressort de traction torsion, de raideur k en traction-compression, de
raideur C en torsion, et de longueur libre l0 , et o l paramtre la distance entre
les points dattache du ressort sur les deux solides S1 et S2 et de torsion libre u0
o u paramtre la torsion du ressort.
195
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
Exercices
y2
x2
S1 S2
G2
z1
x1
y1
196
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
avec :
OGS
uS = ,
OGS
avec K constante positive
3G0 MTerre
K = ;
OG3
les efforts extrieurs S se rduisent aux seules actions de la gravitation terrestre ;
toutes les liaisons sont parfaites.
197
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
Le mouvement de S2 par rapport S1 est impos par un moteur not M12 , celui de S3
(resp. S4 et S5 ) par rapport S1 est impos par M13 (resp. M13 et M15 ). Les masses
de ces moteurs sont ngliges.
1) Faire un schma de ce systme (graphe des liaisons et les repres).
2) En supposant connues les fonctions du temps u, v3 , v4 et v5 crire les quations
qui dterminent lorientation de S1 .
3) Il faut absolument lors dune prise de vue avoir z1 = zg et y1 = u avec en plus un
panneau solaire fixe tel que x2 = yg ce qui peut scrire aussi t, f(t) = a(t) = 0
et b(t) = p/2, u(t) = Vt.
a) quelle(s) condition(s) cette squence de prise de vues est-elle possible ?
b) Quel couple C13 x1 doit alors fournir le moteur M13 ?
c) Quel couple C12 z1 doit alors fournir le moteur M12 ?
4) Les prises de vues ne se droulent pas toujours avec le respect des hypothses
prcdentes. Une mobilit supplmentaire du panneau solaire est donc indispen-
sable : S2 doit pouvoir tourner autour de G2 , y2 .
a) Comment peut-on raliser cette liaison entre S1 et S2 ?
b) Quels changements interviennent dans ltude prcdente ?
198
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
f v
G
w
O
u y
mg
Vt
x
Figure 8.4 Schma du rgulateur de Watt.
Analyse cintique
1) Justifier que la matrice dinertie de lensemble constitu de la barre AC et de la
sphre S (not S1 par la suite) a pour expression :
I 0 0
[J (S1 /R1 )] = 0 J 0 .
0 0 J
R1
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
Analyse dynamique
3) Calculer le moment dynamique en A de S1 par rapport R. Le rsultat sera
exprim dans la base R1 . La masse de S1 est note M.
4) Calculer le moment du poids de S1 par rapport A, et exprimer le rsultat obtenu
dans R1 . Par application du thorme du moment dynamique S1 , puis projection
199
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
200
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
Analyse dynamique
3) Le point A tant fixe, le moment dynamique sobtient directement par drivation
par rapport au temps de lexpression du moment cintique :
ds(A S/R)
d(A S/R) = .
dt R
Pour le calcul de d(A S/R), il convient donc de driver les vecteurs de la base
R1 , on utilise la relation du repre mobile :
du
= V(S1 /R) u = (fw + Vz) u = fv V sin fw.
dt R
De la mme manire :
dv
= V(S1 /R) v = (fw + Vz) v = fu V cos fw.
dt R
dw
= V(S1 /R) w = (fw + Vz) w = V cos fv + V sin fu.
dt R
Et par drivation terme terme de lexpression obtenue pour s(A S/R), tenant
compte des relations ci-dessus, nous obtenons :
Par ailleurs, la liaison pivot daxe horizontal (A,w), est suppose parfaite, celle-ci
ne transmet donc pas de moment selon w. En consquence, lquation du mouve-
ment est obtenue par la projection du thorme du moment dynamique selon w :
201
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
202
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
Analyse cintique
3) Le solide S1 prsentant une symtrie de rvolution autour de z0 , le repre R0
constitue un repre principal dinertie, et la matrice dinertie est diagonale. Du
fait de la symtrie de rvolution, les axes du plan du disque jouent tous le mme
rle. Dans toute base orthornorme contenant le vecteur z0 (et en particulier dans
R0 ), la matrice dinertie a la forme suivante :
I 0 0
[J (C, B)] = 0 I 0 .
0 0 I R
0
4) On a la relation :
" #
m 1 V(C1 S1 /R0 ) = m 1 zz0
{C(S1 /R0 )} = J (O, S1 ) V(S1 /R0 ) ,
O
car O est fixe dans R0 . Par ailleurs, J (O, S1 ) V(S1 /R0 ) = I(O,z0 ) uz0 . Et daprs
le thorme de Huyghens, puisque les axes (O,z0 ) et (C1 ,z0 ) sont confondus,
I(O,z0 ) = I(C1 ,z0 ) = I , aussi
" #
m 1 zz0
{C(S1 /R0 )} = .
I uz0 = I vz0 O
203
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
Analyse dynamique
6) Pour le rotor S1 , les actions extrieures comprennent laction de la pesanteur, des
ressorts r1 et r2 , de la liaison pivot glissant entre S0 et S1 (suppose parfaite), du
moteur, et de la liaison pivot en A entre S2 et S1 . Les torseurs dactions extrieures
correspondant sont donns par :
" #
m 1 gz0
{A(g S1 )} = ,
0 C 1
" #
k(z z 0 )z0
{A(r1 S1 )} = ,
0 C1
" #
X 01 x0 + Y01 y0
{A(S0 S1 )} = ,
L 01 x0 + M01 y0 O
" #
0
{A(moteur S1 )} = ,
Cz0 O
" #
X 21 x1 + Y21 y1 + Z 21 z0
{A(S2 S1 )} = .
M21 y1 + N21 z0 A
Pour la pale S2 , les actions extrieures comportent la pesanteur, la liaison pivot
avec le rotor S1 , laction du ressort r2 , ainsi que laction du fluide. Les torseurs
dactions extrieures correspondant sont donns par :
" #
m 2 gz0
{A(g S2 )} = ,
0 C 2
" #
X 21 x1 Y21 y1 Z 21 z0
{A(S1 S2 )} = ,
M21 y1 N21 z0 A
daprs le principe des actions mutuelles entre S2 et S1 .
" #
0
{A(r2 S2 )} = ,
cax1 A
" #
bu(R + l cos a)x1 + bl a sin ay1 b(z + l a cos a)z0
{A(fluide S2 )} = .
0 C2
7)
d(O S1 S2 /R0 ) = d(O S1 /R0 ) + d(O S2 /R0 ).
O tant fixe dans R0 :
ds(O S1 /R0 ) dI vz0
d(O S1 /R0 ) = = dt = 0.
dt R0 R0
204
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
205
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
Pour le solide S2 :
11) Les diverses puissances qui interviennent dans ltude du systme S1 S2 se cal-
culent en effectuant le comoment du torseur des efforts et du torseur cinmatique,
tous deux pris en un mme point. On utilise les rsultats des questions 1, 2, et 6.
Puissance des actions du fluide, calcule en C2 :
" # " #
V(S2 /R0 ) bV(C2 S2 /R0 )
P(fluide S2 /R0 ) =
V(C2 S2 /R0 ) 0
= b(V(C2 S2 /R0 ))2 .
La puissance dveloppe est nulle, ce qui est en accord avec le fait que la liaison
entre S1 et S2 a t suppose parfaite.
206
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
207
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
8.3 Satellite
Nous devons dans un premier temps nous assurer que le point C est bien le centre de
masse de lensemble ce qui scrit :
Li
0
rfa
ai
)=
M15 M14
y1
so
pa
n
M
S1
t
pi
vo
vo
(G
pi
t
n
pa
S
,S
so
5,
rfa
ai
4
(G
Li
ite
M
S1
)=
z1
S5 S4
0
avec :
j = cos fz1 sin fx1 ,
u = cos bn sin by1 ,
n = cos fx1 + sin fz1 ,
zg = cos aj + sin ai,
i = cos by1 + sin bn.
On crit lexpression du moment dynamique appliqu au systme S en G. On a :
ds(G, S/Rg ) ds(G, S/Rg )
d(G, S/R) =
dt = dt + V(S1 /Rg ) s(G, S/Rg ).
Rg S1
208
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
5
On sait que : s(G, S/Rg ) = s(G, S j /Rg ) avec pour chaque solide :
j=1
Tous les calculs se font dans la base associe au repre R1 (x1 , y1 , z1 ) et il faut utiliser
le transport de loprateur dinertie de G4 en G ce qui donne :
A2 cos2 u + B2 sin2 u (A2 B2 ) sin u cos u 0
[J (G, S2 )] = (A2 B2 ) sin u cos u A2 sin2 u + B2 cos2 u 0 .
0 0 C2 (x1 ,y1 ,z1 )
ma 2
2 0 0
ma 2
[J (G, S3 )] = 0 0 .
4
ma 2
0 0
4 (x1 ,y1 ,z1 )
209
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
s(G, S1 S2 /Rg )
(A1 + A2 cos u + B2 sin u) p + (A2 B2 ) sin u cos uq x1 ,
2 2
ma 2 ma 2
s(G, S3 /Rg ) = ( p + v3 )x1 + (qy1 + r z1 ).
2 4
2
a 2
m + h px1 ,
2
3a 2 a2
s(G, S4 S5 /Rg ) = m 2
+ h q + m v4 y1 ,
4 2
3ma 2
a 2
r + v5 z1 .
4 2
210
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
Nous obtenons donc, compte tenu des notations lexpression complte du moment
cintique de lensemble :
ma 2
s(G, S/Rg ) = (Ap Fq + v3 )x1 + (F p + Bq Dr
2
ma 2 ma 2
+ v4 )y1 + (dq + Cr + v5 + C2 u).
2 2
Lexpression du moment cintique tant connue au centre de masse, il est facile den
dduire par drivation les trois quations scalaires en projection.
d ma 2 ma 2 ma 2
(Ap Fq + v3 )+q(Dq +Cr + v5 +C2 u)r (F p+ Bq Dr + v4 )
dt 2 2 2
= K (D sin b + C cos b sin f) sin b
+ (F cos b cos f + B sin f + D cos b sin f) cos b sin f.
d ma 2 ma 2
(F p + Bq Dr + v4 ) + r (Aq + Cr + v5 + C2 u)
dt 2 2
= K [A cos b cos f + F sin b) sin f (D sin b + C cos b sin f) cos f] cos b.
d ma 2 ma 2 ma 2
(Dp+Cr + v5 +C2 u)+ p(F p+ Bq Dr + v4 )q(Ap Fq + v3 )
dt 2 2 2
= K [(F cos b cos f + B sin f + D cos b sin f) cos b cos f
+ (A cos f cos b + F sin b) sin b].
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
p
f = cste = 0 a = cste = 0 b = cste = u = t.
2
Il nous faut vrifier que ces conditions qui entranent : p = cste = 0, q = cste = 0
et r = V peuvent tre satisfaites par les trois quations scalaires obtenues.
ma 2 ma 2
v3 (D1 + v4 ) = K D1 ,
22 2
2
ma ma
v4 + v3 = 0,
22 2
ma v5 = K (A2 B2 ) sin t cos .t
2
211
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...
2
v3 (t = 0) v4 (t = 0) + (K + 2 )D1 = 0.
ma 2
Nous devons donc faire intervenir les roues dinertie et les moteurs pour la com-
mande. Le moteur M13 exerant un couple suivant laxe (G, x1 ) il faut considrer
lquation de moment du PFD appliqu au solide S3 et en projection sur x1 . Cest en
fait l que lon retrouve la fois la difficult et lintrt du PFD. Il faut rflchir ce
que lon cherche et nutiliser que la projection intressante. On utilise la technique
classique dcrite ci-dessous :
dx1 .s(G, S3 /Rg ) dx1
x1 d(G, S3 /R/ g) = s(G, S3 /Rg )
dt dt Rg .
= x1 [K u J (G, S3 ) u ] + C13
ma 2 ma 2
C13 = v3 = (v3 (t = 0) cos t v3 (t = 0) sin Vt.
2 2
On procde de la mme manire pour trouver lexpression du couple C12 . Il est exerc
selon laxe de vecteur z1 . On projette donc lquation du PFD sur z1 et on obtient :
0 1
ds(G, S2 /Rg )
z1 d(G, S2 /R/ g) = z1 + m 2 V(G/Rg ) V(G2 /Rg )
dt Rg
.
= C12 + z1 (M(G2 , Terre S2 ) + GG2 R(Terre S2 )
Donc :
d dz1
z1 s(G, S2 /R/ g) s(G, S2 /R/ g) = C12 + z1 (K u (J (G2 , S2 )) u),
dt dt Rg
=0
0
212
Chapitre 8 Principe des puissances virtuelles
OG2
avec lhypothse u. On a
OG2
A2 m 2 22 0 0
[J(G, S2 )] = 0 B2 m 2 22 0 ,
0 0 C2 (x2 ,y2 ,z1 )
avec
u = y1 = sin tx2 cos ty2 ,
donc
C12 = K (B2 A2 ) sin t cos t.
On peut utiliser un solide intermdiaire I avec une liaison pivot (G, z1 ) entre S1 et
I et une liaison pivot (G2 , y2 ) entre S2 et I avec des moteurs MI1 et MI2 pour les
commander.
On a videmment une mobilit supplmentaire mais il faut recommancer les calculs
qui sont plus compliqus.
213
Partie V
quations
du mouvement
9 LINARISATION
DES QUATIONS
DU MOUVEMENT
Dans les chapitres prcdents, nous nous sommes attachs dcrire la cinmatique
des systmes de solides indformables et exprimer les principes fondamentaux
dans le formalisme adapt cette cinmatique. Lcriture de ces principes permet de
mettre en place un systme dquations diffrentielles contenant autant dquations
que dinconnues. Dans le cas gnral, on ne sait pas trouver une solution analytique
au systme dquations diffrentielles obtenu en crivant les quations de Lagrange.
Aussi utilise-t-on une mthode approche. On procde une linarisation au premier
ordre du systme dquations diffrentielles obtenu afin de pouvoir le rsoudre. Sup-
posons qu linstant t0 on connaisse les paramtres du mouvement, on note [q0 ] le
vecteur dont les composantes sont les n paramtres du mouvement linstant t0 et
[q] le vecteur dont les composantes sont les n paramtres du mouvement linstant t.
On note [e] la variation infinitsimale des paramtres du mouvement correspondant
une variation infinitsimale du temps dt autour du point (t0 , [q0 ]) :
, - , -
dq de d2 q d2 e
[q] = [q0 ] + [e] alors = et = .
dt dt dt 2 dt 2
Pour la linarisation, on suppose [e] trs petit et on suppose galement que les dri-
ves successives par rapport au temps de [e] restent aussi trs petites. Cette der-
nire hypothse nest pas toujours vrifie. Lors dun choc en particulier, de trs
grandes variations de vitesses sont observes pour de trs petites variations de posi-
tion. Dautres techniques de rsolution devront alors tre employes.
216
Chapitre 9 Linarisation des quations du mouvement
Si lon dveloppe et que lon simplifie en considrant que les produits deux deux des
vitesses de variations des paramtres du mouvement sont nulles, puisquon linarise,
on obtient alors :
n n
d2 q j OP OP dq j OP 2 OP
Pqi (S/Rg ) = dm + 2 dm
dt 2 S qi q j dt S qi tqi
j=1 j=1
OP 2 OP
+ dm.
S qi t 2
compte tenu de la commutativit du produit scalaire : Mij = Mji . Par ailleurs, Mii est
ncessairement positif. Le premier membre du systme form par les n quations de
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
o [M] est une matrice carre symtrique dfinie positive de dimension nn, n tant
la mobilit du systme et [e] un vecteur de dimension n contenant les n variations des
paramtres du mouvement autour dune position [q0 ]. Dans le cas gnral, le premier
membre du systme form par les quations de Lagrange linarises, se note de la
faon suivante :
, -
d2 e de
Pqi (S/Rg ) = [M] 2
+ [C] [F] ,
dt dt
217
Partie V. quations du mouvement
o [M] et [C] sont des matrices carres de dimension nn, n tant la mobilit du
systme et o [e] un vecteur de dimension n, contenant les n variations des para-
mtres du mouvement autour dune position [q0 ] et [F] un vecteur de dimension
n. La matrice [M] est symtrique, dfinie positive, et peut donc tre inverse. Par
ailleurs, les matrices [M] et [C] et le vecteur [F] se calculent partir de la position
des points P linstant t0 .
U(S S/Rg )
Q qi (S S/Rg ) =
qi
La linarisation par rapport aux n variations infinitsimales autour de la position de
dpart [q0 ] scrit donc :
n
2 U(S S/Rg ) U(S S/Rg )
Q qi (S S/Rg ) = ej +
qi qj qi
j=1
[q]=[q0 ]
[K ] [e] [F] ,
soit aussi :
V(P/Rg ) V(S/Rg )
Q qi (S S/Rg ) = R(S S) + M(P, S S) .
qi qi
Si lon admet que les efforts et moment dcoulent dune loi visqueuse telle que, au
point P :
R(S S) = Cv V(P/Rg ),
218
Chapitre 9 Linarisation des quations du mouvement
et
M(P, S S) = h V(S/Rg ),
et comme :
, m -
V(P/ Rg ) OP dqkOP OP
R(S S) = Cv +
qi qk dt t qi
k=1
OP OP dqk
m
OP OP
= Cv Cv .
qk qi dt t qi
k=1
Par ailleurs :
dV(S/Rg )
m
V(S/Rg ) dqk
V(S/Rg ) = + .
qk dt dt Rg
k=1
Donc :
0 m 1
V(S/Rg ) V(S/Rg ) dqk V(S/Rg ) V(S/Rg )
M(P, S S) = h + ,
qi qk dt t qi
k=1
0 m 1
V(S/Rg ) V(S/Rg ) dqk
= h
qk qi dt
k=1
V(S/Rg ) V(S/Rg )
h .
t qi
Donc :
n
OP OP V(S/Rg ) V(S/Rg ) dqk
Q qi (S S/Rg ) = Cv h
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
qk qi qk qi dt
k=1
OP OP V(S/Rg ) V(S/Rg )
Cv h .
t qi t qi
La partie du second membre, issue deffets visqueux, du systme form par les qua-
tions de Lagrange linarises peut donc se noter
de
[C] + [F] ,
dt
219
Partie V. quations du mouvement
o [e] est un vecteur de dimension gale la mobilit du systme n, dont les com-
posantes sont les n variations infinitsimales autour dune position [q0 (t)] repres
par n paramtres du mouvement qi supposs connus linstant t et au voisinage de
laquelle les quations du mouvement ont t linarises. [M] est appele la matrice
de masse, [C] la matrice damortissement et [K ] la matrice de raideur. La matrice de
masse est toujours symtrique, dfinie positive de par sa dfinition. [K ] est toujours
symtrique de par sa dfinition.
dw
= v = cste.
dt
On ajoute au systme un touffeur de vibration S2 , de masse M2 , dont le centre
dinertie G2 est situ une distance l de G1 et dont la position par rapport S1 est
repre par langle u. On va utiliser la mthode de Lagrange pour crire les quations
du mouvement. Le principe des puissances virtuelles scrit en utilisant les torseurs
de Lagrange, o S dsigne (S0 S1 S2 S3 ) :
avec
d
Pqi (S/Rg ) = T,
dt qi qi
et
Q qi (S S/Rg ) = A(S S) {Vqi (S/Rg )} .
220
Chapitre 9 Linarisation des quations du mouvement
G1 x0
Support machine S1
G2
G3
Bti S0 z0
touffeur S2 Balourd S3
u
z2 vt z3
Calcul des Q qi
Les liaisons pivots entre S3 et S1 et entre S2 et S1 ainsi que la liaison glissire entre S1
et S0 sont supposes parfaites, elles ne dveloppent donc pas de puissances virtuelles.
Seuls le poids et laction du ressort dveloppent de la puissance. Dans les deux cas,
on dispose dune fonction de force :
r 1
Ressort U(S0 S1 ) = K (X X 0 )2
r
2 r
soit : Q X (S0 S1 ) = 0 et Q u (S0 S1 ) = 0.
Pesanteur Laxe (O, G1 ) reste confondu avec x, donc :
Par ailleurs :
Q X (pes S2 )/Rg ) = 0
OG2
Q u (pes S2 /Rg ) = M2 g = M2lg sin u.
u
221
Partie V. quations du mouvement
avec :
1 dX 2
T(S1 /Rg ) = M1 ,
2 dt
0 1
2
1 dX 2 du dX du
T(S2 /Rg ) = M2 + l +2 l cos u ,
2 dt dt dt dt
0 1
1 dX 2 2 dX
T(S3 /Rg ) = M3 + (Rv) + 2 vR cos vt .
2 dt dt
d
Par consquent, comme : Pqi = T(S/Rg ) :
dt qi qi
0 1
d2 u d2 X
Pu (S/Rg ) = M2l l 2 + 2 cos u ,
dt dt
0 1
d2 X d2 u dX 2
PX (S/Rg ) = M1 2 + M2l cos u 2 sin u M2 Rv2 sin vt.
dt dt 2 dt
quations de Lagrange
On obtient donc deux quations de Lagrange :
0 1
d2 X d2 u dX 2 1
M1 2 + M2 l 2
cos u 2 sin u M3 Rv2 sin vt = K (X X 0 ),
dt dt dt 2
0 1
d2 u d2 X
M2l l 2 + 2 cos u = M2lg sin u.
dt dt
quations linarises
Pour pouvoir rsoudre ce systme, on se place en un point X i , ui et on fait un dve-
loppement limit au premier ordre autour de ce point des quations du mouvement
obtenues. On rappelle que les dveloppements limits de cos u et sin u autour dun
point ui scrivent :
cos(ui + e) = cos ui e sin ui + O(e2 ) sin(ui + e) = sin ui + e cos ui + O(e2 ).
Pour linariser, on suppose que les paramtres X et u sont peu diffrents de la posi-
tion de rfrence X i , ui et par ailleurs, on fait galement lhypothse que les drives
temporelles des paramtres du mouvement sont petites devant celles au point de rf-
rence. Aprs linarisation, les deux quations du mouvement scrivent, en posant,
X = X i + x et u = ui + e :
d2 x d2 e
M1 + M 2 l cos ui + K x = K (X i X 0 ) + M3 Rv2 sin vt,
dt 2 dt 2
d2 x d2 e
M2l cos u 2 + M2l 2 2 + M2lge cos ui = M2 gl sin u.
dt dt
222
Chapitre 9 Linarisation des quations du mouvement
b) Systmes conservatifs
Si les puissances des efforts intrieurs et extrieurs sont nulles ou bien se calculent
par drivation dune nergie potentielle qui ne dpend pas du temps, dont on notera
la somme Ep (S/Rg ), alors lintgrale premire de lnergie cintique traduit directe-
ment la conservation de lnergie du systme :
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
223
Partie V. quations du mouvement
quilibre
Les positions dquilibre sont telles que les paramtres du mouvement restent
constants. Dans cette configuration, lnergie cintique est nulle et les drives par
rapport au temps sont nulles. On dduit alors des quations de Lagrange, pour toute
position dquilibre :
d L
i (1, n) L=0 = 0.
dt qi qi qi q=qe
Les positions dquilibre sont donc obtenues pour les extremums (maximums, mini-
mums ou points dinflexion locaux) de la fonction de force U ou de lnergie poten-
tielle Ep .
Stabilit : dnition
Une position dquilibre dun systme matriel est dite stable si le mouvement induit
par une perturbation (conditions initiales en vitesse et en position trs petites) reste
au voisinage de cette position.
Supposons que lnergie potentielle prsente un minimum local strict dans la position
dquilibre tudie. Comme lnergie potentielle est dfinie une constante prs, on
peut choisir une expression de cette nergie potentielle telle que le minimum local de
lnergie potentielle soit nul dans la position dquilibre tudie. Si lon choisit une
petite perturbation, telle que t0 et avec a tant trs petit :
T(S/Rg )t0 a et Ep (S/Rg )t0 a soit T(S/Rg )t0 + Ep (S/Rg )t0 2a.
224
Chapitre 9 Linarisation des quations du mouvement
avec
d
Pqi = T,
dt qi qi
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
U
Q qi (S S/Rg ) = + R(S S) V(P/Rg ).
qi qi
En tenant compte de la nature visqueuse de la rsistance passive :
U V(P/Rg )
Q qi (S S/Rg ) = Cv V(P/Rg ) .
qi qi
225
Partie V. quations du mouvement
Dans toute position dquilibre, la vitesse est nulle et le second membre de cette
quation est donc nul galement, ce qui nous ramne au cas prcdent pour la
dtermination des positions dquilibre.
Pour un systme visqueux, les positions dquilibre correspondent encore aux extre-
mums de la fonction de force du systme.
Pour ltude de la stabilit, on peut encore appliquer le thorme de Lejeune-
Dirichlet. En effet, daprs le principe de conservation de lnergie mcanique :
dT dU
= + Pvisq .
dt dt
t t t
dT dU
= + Pvisq soit Tt Tt0 = Ut Ut0 + Wvisq ,
t0 dt t0 dt t0
T(S/Rg )t0 a et Ep (S/Rg )t0 a soit T(S/Rg )t0 + Ep (S/Rg )t0 2a,
226
Chapitre 9 Linarisation des quations du mouvement
U 1 2 U
n n
U = U[q]=[qe ] + (qi qei ) + (qj qej )(qi qei ) .
qi [q]=[qe ] 2 qi qj [q]=[qe ]
j=1 i=1
Pour que la position dquilibre soit stable, il suffira alors que dans tous les cas :
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
n
n
2 U
(qj qej )(qi qei ) < 0.
qi q j [q]=[qe ]
j=1 i=1
Uressort
Q X (S S) = K (X X 0 ) = ,
X
Upesanteur
Q u (S S) = M2 g sin u = .
u
227
Partie V. quations du mouvement
2U
a11 = = K ,
X2
2
2U
a22 = = M2 gl cos u,
u
2U
a12 = a21 = = 0.
u X
En appliquant le critre prcdent, la position dquilibre est donc stable la matrice
2U
est valeurs propres ngatives. Ce qui impose que : a11 = = K < 0 ce
2
X2
2U
qui est toujours vrai. Dautre part a22 = = M2 gl cos u < 0 ce qui implique
u
que cos u soit positif. Comme on lattendait, seule la position u = 0 est stable,
cest--dire celle pour laquelle la masse M2 est en bas.
quilibre Cest une solution particulire pour laquelle tous les paramtres sont
constants :
qi = qi = 0 i = 1, n.
Mouvement stationnaire Cest un problme plus gnral pour lequel, certains para-
mtres du mouvement sont constants, tandis que dautres voient leur vitesse de varia-
tion rester constante. Ce type de mouvement est frquemment rencontr lors de
ltude du fonctionnement de machines en rgime permanent.
qi (t) = cste i = 1, j et qi (t) = cste i = j, n
228
Chapitre 9 Linarisation des quations du mouvement
Thorme de Liapounov
Dans le cas gnral, lorsquon a un quilibre au sens strict du terme, on tudie sa
stabilit en linarisant les quations du mouvement autour de la position dquilibre
tudie. On aboutit alors un systme dquations diffrentielles linaires coeffi-
cients constants, qui peut tre rsolu analytiquement : loscillateur linaire L associ
ce systme est alors le suivant :
, -
d2 w dw
[M] 2
+ [C] + [F] [w] = [0] .
dt dt
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
229
Partie V. quations du mouvement
Stabilit asymptotique
En considrant les mmes tats du mouvement que dans le paragraphe prcdent, on
dira que le systme prsente une stabilit asymptotique si pour t :
qi (t) qi (t) 0,
qi (t) q i (t) 0.
Stabilit orbitale
Si lon considre deux points dorigine trs voisins dans un systme de solides, le
systme reste stable si :
Si lon considre, par exemple, deux satellites tournant sur des orbites trs proches
mais avec des priodes diffrentes. Si les deux satellites sont trs voisins linstant
t0 , la diffrence des priodes peut entraner des carts importants lorsque t augmente.
Lorsque les mouvements du systmes sont de petits mouvements autour dune posi-
tion dquilibre stable [q0 (t)] = [qe ], alors les matrices [M], [C] et [K ] ne dpendent
plus du temps.
, -
d2 w dw
[M([qe ])] 2
+ [C([qe ])] + [K ([qe ])] [w] = [F([qe ])] .
dt dt
230
Chapitre 9 Linarisation des quations du mouvement
b) Vibrations libres
Lorsque le second membre de cette quation est nul, que la matrice [C] est nulle et
que [K ] est symtrique dfinie positive. Le systme est un oscillateur libre :
, -
d2 w
[M] + [K ] [w] = [0] .
dt 2
Les solutions sont des combinaisons linaires de vecteurs w(t) sinusodaux, appeles
modes propres, qui sont les vecteurs propres de la matrice [M]1 [K ], multiplis par
cos(vt), o v2 est la valeur propre correspondante.
c) Vibrations forces
Lorsque le second membre est non nul et priodique de pulsation v f , que la matrice
[C] est nulle et que [K ] est symtrique dfinie positive, on parle alors de vibrations
forces. , -
d2 w dw
[M] 2
+ [C] + [K ] [w] = [F(t)] .
dt dt
Les solutions de ce systme dquations, sont des combinaisons linaires de modes
propres plus une solution particulire, qui prsente des singularits en vf = vi o les
vi sont les i pulsations propres du systme.
d) Vibrations amorties
Lorsque le second membre est nul, que la matrice [C] est une combinaison linaire
quelconque de [M] et [K ], on parle alors de vibrations amorties.
, -
d2 w dw
[M] 2
+ [C] + [K ] [w] = [0]
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
dt dt
Projete dans la base dfinie par les vecteurs propres de la matrice [M]1 [K ], le
systme est compltement dcoupl. Les solutions sont des combinaisons linaires
de solutions du type suivant :
2 2
ei (t) = exp(di , t)Re a exp(t di vi ) + b exp(t di vi ,
2 2 2 2
ci
avec di = . Ceci correspond en gnral une solution sinusodale amortie.
2m i
231
10 CHOCS ET PERCUSSIONS
10.1 INTRODUCTION
Lorsque deux solides entrent en contact au cours de leur mouvement, il se produit
ce que lon appelle un choc . On sintresse ltat du mouvement juste avant
(instant t1 ) et juste aprs le choc (instant t2 ), t1 et t2 tant trs proches, de lordre de
un centime un millime de secondes. Pendant cet intervalle de temps, la position
dun point M a trs peu chang, tandis que sa vitesse a subi une forte variation.
Si lon confond les instants t1 et t2 , on parlera alors dune discontinuit du vecteur
vitesse. De ce fait, les techniques de calcul exposes plus haut ne pourront pas tre
appliques. Lanalyse prcise du choc, cest--dire de ce qui se passe entre les instants
t1 et t2 , est un problme trs complexe. Lorsque M arrive au contact avec lobstacle,
il se produit des dformations locales qui dpendent de la nature des matriaux en
prsence, de la vitesse dimpact, de la nature des surfaces. Elle ncessite une tude
complte en mcanique des milieux continus, en viscoplasticit et en dynamique et
avec tablissement et perte de contact, ce qui reste un problme difficile traiter. En
mcanique des solides, on cherche une modlisation simplifie permettant, si lon
connat ltat du mouvement avant le choc, de dterminer ltat du mouvement aprs
le choc.
Le second membre de cette quation est appel limpulsion intgre du vecteur Fext
pendant lintervalle de temps (t2 t1 ). Lorsque la limite de ce second membre, lorsque
lintervalle de temps tend vers zro, est un vecteur fini non nul, on parle alors de
percussion. Ceci correspond physiquement lapplication dune force trs grande
pendant un temps trs court, du type Dirac .
t=t2
P = lim Fext dt.
(t2 t1 )0 t=t1
232
Chapitre 10 Chocs et percussions
233
Partie V. quations du mouvement
mV(t, C/Rg )
1. est la discontinuit du torseur cintique du systme
s(t, C, S/Rg ) C
10.3.1 Remarques
1. partir du principe fondamental des chocs, on peut, comme pour le principe fon-
damental de la dynamique, dmontrer le thorme des percussions rciproques.
P(S1 S2 ) = P(S2 S1 ) .
2. Toutes les forces qui restent bornes pendant le choc, telles que par exemple, les
forces de pesanteur, correspondent un torseur de percussion nul.
3. Le principe fondamental des chocs est dfini dans un repre galilen. Cependant,
lorsquon crit le principe fondamental de la dynamique dans un repre R en
mouvement par rapport Rg , si les forces dinertie dentranement et de Coriolis
restent finies au cours du choc, ce qui est gnralement le cas, elles correspondent
alors des percussions nulles. On naura donc pas se soucier de ces termes, le
principe principe fondamental des chocs pourra tre appliqu dans le repre non
galilen R.
234
Chapitre 10 Chocs et percussions
a) Dnition de e
Lquation supplmentaire, est donne par la condition au point dimpact :
n21 V(I S2 /Rg ) V(I S1 /Rg ) t + = e n21 V(I S2 /Rg ) V(I S1 /Rg ) t ,
o e est un coefficient qui dpend des matriaux en prsence, de la nature des sur-
faces, de la temprature.
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
b) Proprit de e et P
Hypothse des solides indformables
Compte tenu de lhypothse des milieux solides indformables, il ne peut pas y avoir
interpntration des deux solides au point de contact. Dans ce cas, compte tenu de la
dfinition de e :
235
Partie V. quations du mouvement
obtient alors, en tenant compte du fait que les torseurs des percussions des actions
distance sont nuls :
C(S1 /Rg ) V(S1 /Rg ) = P(S2 S1 ) V(S1 /Rg ) ,
C(S2 /Rg ) V(S2 /Rg ) = P(S1 S2 ) V(S2 /Rg ) ,
Comme par ailleurs :
P(S1 S2 ) = P(S2 S1 ) ,
on trouve en additionnant :
2
C(Si /Rg ) V(Si /Rg )
.
i=1 . /
= P(S1 S2 ) V(S1 /Rg ) V(S2 /Rg )
Donc :
V(P/Rg ) dm V (P/Rg )
S1 S2 . / .
= P(S1 S2 ) V(S1 /Rg ) V(S2 /Rg )
On choisit dabord, comme champ virtuel, la discontinuit du champ des vitesses des
points de chacun des solides linstant du choc,
V (P/Rg ) = V(P/Rg )
Alors :
2
V(P/Rg ) dm = P n12 V(t + , I S1 /S2 ) V(t , I S1 /S2 ) .
S1 S2
Comme les deux solides sont entrs en contact, il faut quavant le choc :
236
Chapitre 10 Chocs et percussions
1
V (P/Rg ) = V(P/Rg )t+ + V(P/Rg )t .
2
Comme :
V(P/Rg ) dm V (P/Rg )
S1 S2 . / .
= P(S1 S2 ) V(S1 /Rg ) V(S2 /Rg )
alors
1 P(1 e)
(V(P/Rg )2t+ V(P/Rg )2t+ )dm = n12 V(t , I S1 /S2 ),
S1 S2 2 2
soit encore :
P(1 e)
T(S1 S2 /Rg ) = n12 V(t , I S1 /S2 ).
2
237
Partie V. quations du mouvement
S1 S2
I
O G1 G2 x
do :
V(S1 /R)+ = 0
On constate ce stade quil est impossible de dterminer les vitesses car nous
navons quune quation scalaire avec les deux inconnues (V1+ V1 ) et (V2+ V2 ).
Il est donc ncessaire dajouter une information lie la nature du choc (et donc
celle des corps en prsence). Nous allons examiner la quantit G1 G2 = avant et
pendant le choc.
Avant le choc. varie mais les efforts extrieurs appliqus sont nuls. Le travail de
ces efforts et donc nul. Les actions de lun des solides sur le second augmentent.
238
Chapitre 10 Chocs et percussions
Pendant le choc. Cette distance varie dans la pratique car les solides ne sont pas
indformables. On imagine sans peine une premire phase avec qui diminue (les
solides se rapprochent en raison de la dformation sur la zone de contact) puis
une seconde avec qui augmente (les solides retrouvent leur forme initiale). Les
actions de lun des solides sur le second diminuent. La vitesse relative de S1 par
rapport S2 passe par zro. En consquence les vitesses des centres dinertie sont
gales (en valeur absolue).
Corps parfaitement lastiques : ce cas correspond des solides qui reprennent exac-
tement leur forme initiale aprs le choc. Dans ce cas il ny a aucune nergie dissipe
pendant le choc (ou la puissance des efforts intrieurs est nulle). On a dans ce cas :
dT
= 0 T+ T = 0.
dt
Cela donne donc :
m 1 (V1+ )2 (V1 )2 + m 2 (V2+ )2 (V2 )2 = 0,
V1 V2 V1 V2
V1+ = V1 2 , V2+ = V2 + 2 .
1+ m
m2
1
1+ m
m1
2
"
V1+ = V2 ,
V2+ = V1 .
Il y a donc de fait change des vitesses .
Masse m2 et V2 = 0. Cela donne :
V2+ = 0.
et
V1+ = V1
Ce cas correspond au cas dune balle rigide qui vient frapper un objet (un mur par
exemple) fixe. Lnergie de la balle est conserve et elle repart en sens inverse la
mme vitesse (en module).
239
Partie V. quations du mouvement
m 1 V1 + m 2 V2 em 2 (V1 V2 )
V1+ =
m1 + m2
m 1 V1 + m 2 V2 + em 2 (V1 V2 )
V2+ = .
m1 + m2
Nous pouvons remarquer que notre incapacit ce stade dcrire les dtails de
ce qui se passe pendant le choc se traduit non en information sur la perte dnergie
mais sur la variation des vitesses. Ce paramtre tant facilement mesurable.
Perte dnergie
On reprend lexpression de la variation dnergie cintique pendant le choc et com-
bines avec les relations (10.1) et la dfinition de e on obtient :
m1m2
T+ T = (1 e2 )(V1 V2 )2 .
2(m 1 + m 2 )
Les deux cas limites sont retrouvs :
Solides lastiques Dans ce cas on a e = 1 donc :
T+ = T ,
Calcul de la percussion
Supposons que le vecteur percussion est donn par P(S1 S2 ) = Px, on a lgalit :
P(S1 S2 ) = m 2 (V2+ V2 ),
240
Chapitre 10 Chocs et percussions
Nous obtenons pour un choc lastique avec des sphres de masse 1 kg projetes
5 m/s une percussion de 10 kg.m.s1 . Il est remarquer que la percussion est connue
sans que pour autant la dure du choc ni les actions de contact le soient. On peut
faire un parallle avec la rsultante et le moment de liaison pour une liaison parfaite
qui sont connus sans que la rpartition locale des actions soient connues. Pour aller
plus loin il est ncessaire - comme pour les actions de contact - de supposer que les
solides sont dformables et de comportement lastique isotrope (mmes proprits
dans toutes les directions de lespace). Dans ce cas deux constantes caractrisent le
comportement : E le module dYoung (en Pa) et n le coefficient de Poisson.
Contact de Hertz
Lobjectif est de montrer que les solutions (non dmontres) issues des travaux de
Hertz peuvent tre utilises pour illustrer la thorie des chocs. On suppose que deux
sphres S1 et S2 de rayon R1 et R2 sont en contact sous laction de forces extrieures
F. La distance G1 G2 est note . On note a = R1 +R2 le rapprochement des centres
des sphres sous leffet de leffort appliqu. Hertz a donn une solution analytique :
9p R1 + R2 2 1/3
a=( (K 1 + K 2 ) F ) ,
16 R1 R2
1 n1 1 n2
avec les notations de Hertz : K 1 = et K 2 = .
pE 1 pE 2
On en dduit :
F(S1 S2 ) = ka3/2 ,
avec k la raideur du ressort non linaire obtenu.
solide :
F(S1 S2 ) = m 2 G(S2 /R),
Cette quation est non linaire mais on la multiplie par a et lintgration est imm-
diate :
a2 2(m 1 + m 2 ) 5/2
+k a = cste.
2 5m 1 m 2
241
Partie V. quations du mouvement
a2 2(m 1 + m 2 ) 5/2 1 +
+k a = (V2 V1+ )2 .
2 5m 1 m 2 2
Il est possible de calculer, lorsque la vitesse sannule, le rapprochement (qui est maxi-
mal) ; il vaut :
m1m2
amax = (V + V1+ )2 .
2k(m 1 + m 2 ) 2
Dure du choc
Il faut tudier la premire phase avant linstant correspondant au rapprochement
maximal. En posant a/amax = a on trouve aprs quelques calculs :
1
amax da amax
tmax t = = 1, 47 + + .
(V2+ V1+ ) 0 1a 5/2 (V2 V1 )
Pour la 2e phase qui correspond la dtente lastique des deux sphres on a le mme
type dintgrale valuer :
0
amax da amax
t tmax
+
= = 2, 94 + .
(V2 V1+ )
+
1 1 a 5/2 (V2 V1+ )
F(S1 S2 ) = ka3/2 ,
avec a(t) connu par lquation diffrentielle du mouvement. On peut connatre lef-
fort maximal (correspondant amax , et la percussion par intgration de leffort pen-
dant la dure du choc.
Lintrt de la thorie des chocs est de fournir un cadre cohrent et simplificateur qui,
pour une dmarche de dimensionnement en bureau dtudes, et suffisante dans un
premier temps.
242
Partie VI
Quelques rappels
mathmatiques sur les
torseurs et les tenseurs
11 CALCUL VECTORIEL
b) Proprits
On a les proprits suivantes :
1. Symtrie : u v = v u.
2. Distributivit : u (v + w) = u v + u w.
3. Multiplication par un rel : lu av = lau v.
c) Expression analytique
Dans une base orthonorme (x, y, z) le produit scalaire des deux vecteurs v1 de
composantes (x1 , y1 , z 1 ) et v2 de composantes (x2 , y2 , z 2 ) scrit :
v1 v2 = x1 x2 + y1 y2 + z 1 z 2 .
b) Interprtation gomtrique
La norme du produit vectoriel u v, reprsente la surface du paralllogramme dfini
par les deux vecteurs u et v.
246
Chapitre 11 Calcul vectoriel
u v D
v
u
C
c) Proprits
1. Antisymtrie : u v = v u.
2. Distributivit par rapport laddition : u (v + w) = u v + u w.
3. Multiplication par un rel : lu av = la(u v).
4. Application une base orthonorme directe (x, y, z).
x x=0 y x = z z x = y,
x y=z y y=0 z y = x,
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
x z = y y z =x z z = 0.
a) Expression analytique
Dans une base orthonorme (x, y, z) le produit vectoriel des deux vecteurs v1 de
composantes (x1 , y1 , z 1 ) et v2 de composantes (x2 , y2 , z 2 ) scrit :
v1 v2 = (y1 z 2 z 1 y2 ) x + (z 1 x2 x1 z 2 ) y + (x1 y2 y1 x2 ) z.
247
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
b) Interprtation gomtrique
La valeur absolue du produit mixte (u, v, w) reprsente le volume du paralllpi-
pde dfini par les trois vecteurs u, v et w.
v
w
c) Proprits
1. Permutation des oprateurs : (u, v, w) = u (v w) = (u v) w.
2. Distributivit par rapport laddition : (u + x, v, w) = (u, v, w) + (x, v, w).
3. Multiplication par un rel : (lu, av, gw) = lag(u, v, w).
4. Permutation des vecteurs : (u, v, w) = (v, u, w).
5. Permutation circulaire : (u, v, w) =(v, w, u) = (w, u, v).
248
Chapitre 11 Calcul vectoriel
d) Expression analytique
Dans une base orthonorme (x, y, z) le produit mixte des trois vecteurs v1 de com-
posantes (x1 , y1 , z 1 ), v2 (x2 , y2 , z 2 ) et v3 (x3 , y3 , z 3 ) se calcule comme le dtermi-
nant suivant :
x1 x2 x3
(v1 , v2 , v3 ) = y1 y2 y3
z1 z2 z3
= x3 y2 z 1 + x2 y3 z 1 + x3 y1 z 2 x1 y3 z 2 x2 y1 z 3 + x1 y2 z 3 .
b) Solution gnrale
B A
Lensemble x est dfini de la manire suivante, a tant un rel : x = + a A.
A A
v
D
C
B
(D)
A
P
Figure 11.3 Glisseur.
249
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
M (P, v)
Q
H v
(D)
P
H
Figure 11.4 Glisseur.
Remarque
Nous noterons parfois MA le vecteur moment en A et parfois M(A, F) ce moment
selon le contexte et pour rendre le document le plus lisible possible.
b) Interprtation gomtrique
Soit H le pied de la perpendiculaire abaisse de A sur la droite (D) dfinie par le
glisseur. La norme du moment du glisseur (P, v) au point A, est gale :
MA (P, v) = AH v.
c) Proprits
1. Le moment au point A du glisseur (P, v) est indpendant du choix du point P sur
le support (D) du glisseur.
2. Champ des moments :
MB (P, v) = BP v = (BA+AP) v = AP v+BA v = MA (P, v)+BA v.
MB (P, v) = MA (P, v) + BA v.
250
Chapitre 11 Calcul vectoriel
b) Interprtation gomtrique
Le moment du glisseur (P, v) par rapport laxe D(A, x) est gal au produit du bras
de levier OH, par la composante w du vecteur v, perpendiculaire la fois au bras de
levier et laxe.
MD (P, v) = HO w et MA (P, v) = AN v.
y
A x (D)
x
O
N
P
w v
(D)
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
251
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
MB = MA + R AB.
MB = MA + R AB.
252
DRIVATION
VECTORIELLE
12
12.1 DRIVE DUN VECTEUR
12.1.1 Dnition
Par dfinition la drive dun vecteur v(t) par rapport la variable t, dans lespace
vectoriel E est le vecteur suivant :
dv v(t + h) v(t)
= lim .
dt E h0 h
Par consquent, la drive dun vecteur v dpend du choix de lespace vectoriel de
rfrence dans lequel est exprim le vecteur. En pratique, il est donc ncessaire de
toujours prciser par rapport quel rfrentiel du mouvement est effectue la drive.
12.1.2 Proprits
1. Somme :
d(v1 + v2 ) dv1 dv2
dt = dt + dt .
R R R
2. Produit par une fonction scalaire f :
d( f (t)v) dv df
= f (t) + v.
dt R dt R dt
3. Drive du produit scalaire :
d(v1 v2 ) dv1 dv2
dt = dt v2 + v1 dt .
R R R
253
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
ce stade nous avons besoin de lexpression des drives des vecteurs unitaires de
la base R1 par rapport au rfrentiel du mouvement R. Lorientation dune base par
rapport une autre se dfinit laide de trois angles de rotation (ak , k = 1, 3). Alors :
3
xi
dxi |R = dak i,
ak R
k=1
et
dxi
3
xi dak
= i.
dt R ak R dt
k=1
254
Chapitre 12 Drivation vectorielle
il vient
dxi
= V(S2 /R1 ) xi .
dt R
On en dduit alors la formule de changement de base de drivation :
dv dv
= + V(S2 /R1 ) v,
dt R dt R1
O V est le vecteur vitesse de rotation de la base R1 par rapport la base R.
et
dv dv
= + V(R3 /R2 ) v.
dt R2 dt R3
Alors
dv dv
= + (V(R3 /R2 ) + V(R2 /R1 ) v,
dt R1 dt R3
soit :
V(R3 /R1 ) = V(R3 /R2 ) + V(R2 /R1 ).
255
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
et
dv dv
= V(R2 /R1 ) v,
dt R2 dt R1
ce qui donne par addition :
A, B AB vA = AB vB .
12.3.2 Proprits
1. Si un champ de vecteur quiprojectif est connu en trois points non aligns de
lespace, alors il est connu en tout point P.
2. Par ailleurs si deux champs de vecteurs v1 et v2 sont quiprojectifs alors av1 +bv2
est quiprojectif aussi quels que soient les deux rels a et b choisis.
vC
vP B
P vB
vA
256
Chapitre 12 Drivation vectorielle
12.4 TORSEURS
Le torseur est loutil privilgi de la mcanique du solide. Il est utilis pour reprsen-
ter le mouvement dun solide, caractriser une action mcanique, formuler le principe
fondamental de la dynamique de manire gnrale.
12.4.1 Dnitions
Un torseur est un ensemble dfini par ses deux lments dits lments de rduction.
1. Un vecteur not R appel la rsultante du torseur.
2. Un champ de vecteur M vrifiant la relation :
A, B MB = MA + R AB.
a) Dmonstration
Remarque
Si un solide est indformable, le champ des vecteurs vitesse des points de ce solide
est ncessairement quiprojectif. Par consquent il est reprsentable par un torseur,
dont le vecteur moment est le vecteur vitesse du point considr. On verra plus loin
que la rsultante du torseur est aussi le vecteur rotation de ce solide.
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
257
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
b) Axe central
Ensemble des points centraux. On se propose de montrer que les points centraux sont
aligns sur un mme axe, pour un torseur {T }, qui se note au point A :
" #
R
{T } = .
MA
Le moment au point A du torseur peut se dcomposer en deux termes, u et w, o u
est la composante de MA selon R et w est orthogonal R alors :
MA = u + w avec u R = 0 et w R = 0.
Si B est un point central, du fait du second invariant, A, MB = u. Comme
MB = MA + R AB u = u + w + R AB R AB = w. Par
division vectorielle, on en dduit :
R MA
AB = + aR.
R2
R MA
ainsi si lon pose : AH = alors les points centraux salignent sur une droite
R2
de mme direction que la rsultante du torseur R et passant par le point H.
c) Moment central
Le moment central est le moment du torseur en un point quelconque de son axe
central. La norme du moment dun torseur est minimale pour les points centraux. Par
consquent si le moment dun torseur est nul en un point, ce point appartient laxe
central. Laxe central se dfinit alors laide de ce point et de la rsultante.
258
Chapitre 12 Drivation vectorielle
12.5.3 Dcomposition
a) Torseur couple
Un torseur couple est un torseur dont la rsultante est nulle.
" #
0
{T } = .
M
Le moment dun torseur couple est le mme en tout point de lespace. Un torseur
couple peut tre reprsent par un ensemble de glisseurs de direction parallle, de
mme norme et de sens contraire. En effet, si lon considre deux glisseurs (P, v) et
(A, v), alors le torseur associ cet ensemble de glisseurs vaut :
" # " # " #
v v 0
{T } = + = .
0 AP v AP v
259
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
b) Torseur rsultante
Un torseur rsultante est un torseur dont le moment central est nul.
" #
R
{T } = ,
0 B
Proprit
1. Toute application f (anti)symtrique de E n dans E n est linaire.
Thorme 12.1
Si f est une application antisymtrique de E 3 , il existe un vecteur R unique de
E 3 appel vecteur caractristique de f tel que :
u E 3 f (u) = R u.
260
Chapitre 12 Drivation vectorielle
Thorme 12.2
Si e1 , e2 et e3 sont les vecteurs unitaires dune base orthonorme de E 3 alors le
1
3
vecteur R = ei f (ei ) est le vecteur caractristique de lapplication f .
2
i=1
D MONSTRATION .
3
3
3
ei f (ei ) = ei (R ei ) = (ei .ei )R (ei .R)ei = 2R.
i=1 i=1 i=1
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
261
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
M(A, u) = MA u = AM u M.
Thorme 12.3
Tous les vecteurs lis dun mme vecteur glissant ont le mme champ de moment.
Dnition
Un champ de vecteur M(A) (application de lespace affine sur lespace vectoriel)
qui associe un vecteur un point est antisymtrique si il existe un point O et une
application antisymtrique f tels que :
Thorme 12.4
Pour quun champ M soit antisymtrique, il faut et il suffit quil soit quiprojectif.
PQ M(P) = PQ M(Q) P et Q E n .
262
Chapitre 12 Drivation vectorielle
PQ M(P) = PQ M(Q) P et Q E n .
12.8.2 Glisseur
Dnition
On appelle glisseur, un torseur {T }, sil existe au moins un point A tel que
M(A) = 0.
263
Partie VI. Quelques rappels mathmatiques sur les torseurs et les tenseurs
12.8.3 Couple
Dnition
On appelle couple, un torseur {T }, si la rsultante R est nulle.
Thorme 12.5
Tout torseur {T } constitu dune rsultante R et dun moment M(M) se dcom-
pose de faon unique en la somme dun glisseur et dun couple. On peut toujours
crire (avec R 2 = R R) :
M(M) R M(M) R
M(M) = 2
R + M(M) R.
R R2
Le premier terme dfinit le champ dun couple, le second celui dun glisseur.
D MONSTRATION . Si on prend le premier terme, il faut montrer que le moment est
indpendant du point. Soient M et N deux points. On a alors :
(M(N) + MN R) R M(N) R
M(M) = R= R = M(M).
R2 R2
On montre de la mme faon que le second terme est associ un glisseur. En effet :
" #
M(M) R
M(M) R R = 0.
R2
264
SUR LES TENSEURS
LMENTS
13
Pour ce cours, nous allons travailler une base orthonorme ce qui autorise une grande
simplification de la prsentation. Le lecteur intress par des dtails, en particulier
pour la mcanique des milieux continus, se rfrera aux nombreux ouvrages dispo-
nibles.
x E, f(x) = v x R.
T = Tij (ei ej ).
265
Chapitre 13 lments sur les tenseurs
R ETENIR
Champ quiprojectif
Un champ de vecteur v est quiprojectif si : A, B vB AB = vA AB
Torseur
" #
R
{T } = .
MA
Invariants du torseur
1. Premier invariant : La rsultante R.
2. Second invariant : La projection du moment du torseur sur sa rsultante.
266
Chapitre 13 lments sur les tenseurs
3
dak
V(R1 /R) = ek .
dt
k=1
267
BIBLIOGRAPHIE
[2] ROUGE P., Mcanique gnrale, Vuibert (Vuibert universit), ISSN : 0290-
4403, 336 p, 1982.
[9] Mesure de force et de couple - Capteurs de force (partie 1), Dossier Techniques
de lingnieur : R1820, 06/2008 et Capteurs de couple (parie 2) Dossier : R1821,
12/2008, Mesures mcaniques et dimensionnelles, articles rdig par le Grou-
pement pour lavancement des mthodes danalyse des contraintes.
[11] D UHEM P., Les origines de la statique, Tome 1, Ed. Jacques Gabay, 1905.
268
INDEX
A Coordonnes
cartsiennes 16
Acclration
cylindriques 17
absolue 27
sphriques 18
dentranement 27
dfinition 11
de Coriolis 27 D
relative 27 Degr
Action mcanique 83 dhyperstatisme 120
Angles de mobilit 121
dEuler 15 Degr de mobilit 95
de Cardan 15 Dynamique
Axes principaux dinertie 66 principe fondamental 168
C E
Centre nergie cintique
de gravit 54 dfinition 160
de masse 53 thorme pour n solides 161
Chane thorme pour un solide 160
ferme 122 nergie potentielle 157, 180
ouverte 121 actions mutuelles 158
Champ dans un solide efforts extrieurs 157
des acclrations 22 gravitation 158
des vitesses 20 ressort 159
Choc quations
Dunod La photocopie non autorise est un dlit
269
Index
G P
Graphe Principe
de liaison 108 des puissances virtuelles 174
des actions mcaniques 108 fondamental de la statique 114
principe fondamental de la dynamique
H 168
Puissance
Huyghens dune liaison 93
thorme d 64 des actions mcaniques 155
thorme dHuyghens Steiner 65 des actions rciproques 156
L R
Lagrange Rfrentiel 10
quations 176 Rfrentiels
Liaison galilens 170
appui plan 99 non galilens 170
encastrement 107 Rsultante
liaison glissire 104 cintique 50
liaison hlicodale 105 dynamique 69
liaison linaire annulaire 97
liaison linaire rectiligne 96 S
liaison rotule 98
parallle 119 Schma cinmatique 108
parfaite 93
pivot 101 T
pivot glissant 100 Tenseur dinertie 55
ponctuelle 95 Thorme
Liaison de la rsultante 115
quivalente 118 de la rsultante dynamique 168
srie 120 des actions mutuelles 169
Linarisation des actions rciproques 115
des quations de Lagrange 216 du moment 115
principe 216 du moment dynamique 168
Torseur
M cinmatique 20
Mcanisme 93, 118 cintique 53
Mobilit daction mcanique 85, 93
interne 121 des efforts transmissibles 85
utile 121 dynamique 69
Moment statique 85, 93
Travail 157
cintique 51
dune force 85
dynamique 70
V
Moment cintique Vecteur rotation 21
par rapport un axe 56 Vitesse
Moment dinertie champ des vitesses dans un solide 20
par rapport un axe 59 composition 23
par rapport un point 63 dfinition 11
270