Poly Meca Solides PDF

Licence de Mcanique - UE 201
Notes de cours Mcanique des solides rigides
Y B
P UPMC
Septembre 2006
Laboratoire de Mcanique et Technologie

ENS Cachan/CNRS/Universit Paris 6
61, avenue du Prsident Wilson, F-94235 CACHAN CEDEX
2 Notes de cours Mcanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB
Table des matires
Table des matires 3
1 Cinmatique du solide indformable 9

1.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1 Espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2 Bases, repres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.3 Reprage dun point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.4 Vitesse dun point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.5 Vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.6 Acclration dun point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Calcul des vecteurs vitesse et acclration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.1 Calcul de la vitesse dans R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2 Calcul de la vitesse dans R1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.3 Relation entre les vecteurs vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Vitesse et acclration des points dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.1 Dfinition dun solide indformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.2 Angles dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.3 Champ des vitesses dans un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.4 Equiprojectivit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.5 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.6 Champ des acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4 Composition des mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.1 Composition des vecteurs vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.2 Composition des vecteurs rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.3 Composition des torseurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.4 Vitesse de glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.5 Composition des acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5 Mouvement plan sur plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.2 Dtermination du point I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5.3 Proprits de la base et de la roulante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.6 Proprits des torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6.1 Champ de vecteurs antisymtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6.2 Vecteurs lis, libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6.3 Champ de moment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6.4 Oprations sur les torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6.5 Glisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Notes de cours Mcanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB 3

Table des matires
1.6.6 Couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6.7 Dcomposition dun torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.7 Axe dun torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2 Statique des solides 29

2.1 Dfinitions des actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2 Modlisation des actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Actions distance : gravit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4 Calcul des centres de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.1 Additivit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.2 Symtries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.3 Thormes de Guldin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5 Modlisation des actions de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.1 Lois dites de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.5.2 Cas du contact ponctuel rel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.6 Liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6.1 Degr de libert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6.2 Liaison unilatrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6.3 Liaison ponctuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.6.4 Liaison linaire rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6.5 Liaison linaire annulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6.6 Liaison rotule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.6.7 Liaison appui plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.6.8 Liaison pivot glissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.6.9 Liaison pivot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.6.10 Liaison glissire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6.11 Liaison glissire hlicodale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6.12 Liaison encastrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.6.13 Rsum des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.7 Quelques remarques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.7.1 Puissance des actions de liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.8 Statique des solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.8.1 Principe fondamental de la statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.8.2 Thorme des actions rciproques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.8.3 Rsum des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.9 Analyse des mcanismes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.10 Exercice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.11 Mobilit, hyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.12 Statique graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.13 Chane ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.14 Chane ferme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.15 Chanes complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3 Cintique 59
3.1 Torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.1 Rsultante cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.2 Moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.3 Autre expression de ce torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Table des matires
3.1.4 Exemple : calcul du torseur cintique dune barre . . . . . . . . . . . . . 61

3.1.5 Moment cintique par rapport un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2 nergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3 Moment dinertie dun solide par rapport un plan . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4 Moment dinertie dun solide par rapport un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.2 Calcul du moment dinertie par rapport un axe . . . . . . . . . . . . . 64
3.5 Oprateur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.5.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.5.2 Calcul de loprateur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.6 Moment dinertie dun solide par rapport un point . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.7 Rayon de giration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.8 Thorme dHuyghens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.9 Thorme dHuyghens gnralis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.10 Axes principaux dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.11 Calcul du moment cintique dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.11.1 Mouvement plan sur plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.11.2 Cas gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.12 Energie cintique dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4 Dynamique 73
4.1 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.1.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.1.2 Autre expression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.2 Relation entre le torseur cintique et le torseur dynamique . . . . . . . . . . . . 73
4.3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.1 nonc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.2 Thormes dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3.3 Thorme des actions rciproques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.4 Principe fondamental de la dynamique en repre non galilen . . . . . . . . . . . 77
4.5 Principe de la dynamique appliqu un systme en rotation . . . . . . . . . . . . 78
4.5.1 Calculs prliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.5.2 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.5.3 quilibrage statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.5.4 quilibrage dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5 Thormes nergtiques 83
5.1 Dfinitions gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.2 Puissance des actions mcaniques exerces sur un solide . . . . . . . . . . . . . 83
5.3 Puissance des actions mutuelles entre deux solides . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.1 Calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.2 Liaison parfaite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.4 Travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.5 nergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.5.1 nergie potentielle et densit massique dnergie potentielle . . . . . . . 85
5.5.2 Exemple : nergie potentielle de la pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.5.3 nergie potentielle des forces dinertie dentranement . . . . . . . . . . 87
5.6 Thorme de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

5.6.1 Application un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.6.2 Application un ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.7 Intgrale premire de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.7.1 nergie mcanique dun systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.7.2 Intgrale premire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Bibliographie 91

Table des matires

Table des matires

Chapitre 1
Cinmatique du solide indformable
1.1 Dfinitions
1.1.1 Espace
On va utiliser un espace affine (form de points) et euclidien (pour dfinir des distance entre
points). Il est not E3 de dimension 3 sur le corps des rels.
Pour les oprations sur les vecteurs, il nous faut un espace vectoriel de dimension 3 not E 3 sur le
corps des rels.
1.1.2 Bases, repres

Lespace E 3 est rapport une base forme de trois vecteurs (x, y, z).
Remarque : dans ce document les vecteurs sont nots avec un trait en dessous ce qui correspond
une notation largement utilise (elle est de plus plus pratique pour moi au tableau).
Lespace E3 est rapport un repre form dun point O, origine du repre, et de trois axes ayant
les directions dune base choisie dans E 3 .
On appelle rfrentiel despace lensemble constitu dun point et de trois vecteurs de base et on
le note (O, x, y, z).
1.1.3 Reprage dun point

On repre la position dun point M dans E3 par ses coordonnes. En fait cest le choix du repre
despace (O, x, y, z) qui permet de dfinir ses coordonnes. Comme il y a une infinit de choix
possibles, il y a galement une infinit de coordonnes pour un mme point M une position
donne.
Si on choisit (O, x, y, z) orthonorm direct alors les coordonnes de M sobtiennent par projection
orthogonale de OM sur les vecteurs de la base. Dans cette quation x . y dsigne le produit scalaire
des deux vecteurs ( dot product notation due Gibbs (autour de 1900)).
x M = OM . x y M = OM . y z M = OM . z (1.1)
Remarque : le choix des vecteurs de base nest pas limit au classique systme dit cartsien. On
verra dautres systmes de coordonnes (cylindriques en particulier).

1. Cinmatique du solide indformable
y
O
yz
Figure 1.1 Vecteur position pour un reprage cartsien
1.1.4 Vitesse dun point

1.1.4.1 Notion de temps
Cette notion est pour nous associe des mouvements particuliers qui se rptent (horloges, mou-
vements des astres, mares, oscillations). La mesure du temps seffectue sur un repre une di-
mension (repre de temps) qui est orient.
1.1.5 Vecteur vitesse

On choisit un rfrentiel despace temps (O, x, y, z) et (0 t) qui selon les applications peut tre :
1. Copernic : Centre de masse du systme solaire (assimil celui du soleil) et trois toiles
fixes plus une horloge,
2. Gocentrique : Centre de masse de de la terre et trois toiles fixes plus une horloge,
3. Terrestre : un point et trois axes du laboratoire ainsi quune horloge.
Instants 1 2
t
O Dates t1 Dure t2
Figure 1.2 Temps, dure
D Soit un point matriel M en mouvement et soit un rfrentiel despace temps. On

note :
h i
V(M/R) = d
dt OM (1.2)
R
Le vecteur vitesse est la drive par rapport temps dans le rfrentiel considr du vecteur position.
D La suite des points P de E3 qui coincident avec M au cours du temps (courbe dcrite
par le point) est appele trajectoire de M dans le rfrentiel.

1.2. Calcul des vecteurs vitesse et acclration
M (t)
d(OM) dt
M (t0)
x
Figure 1.3 Vecteur vitesse
Interprtation : le vecteur vitesse est tangent la trajectoire au point M linstant t considr.
Unit : la vitesse sexprime en ms1 .
1.1.6 Acclration dun point

Le vecteur acclration du point M par rapport au repre considr est not (M/R) est il est donn
par :
h i h 2 i
(M/R) = d
dt V(M/R = dtd 2 OM (1.3)
R R
Unit : lacclration sexprime en : ms2 .
1.2 Calcul des vecteurs vitesse et acclration

Soit un repre R1 (O, x1 , y , z) en rotation autour de laxe (O, z) par rapport un repre R
1
(O, x, y, z). Langle (x, x1 ) est not .
y1
x1
Figure 1.4 Changement de repre

1.2.1 Calcul de la vitesse dans R

On a par dfinition :
" #
d
V(M/R) = OM
dt R
" #
d
= (x x + y y) (1.4)
dt
" #R " #
dx d dy d
= x+x x + y+y y
dt dt R dt dt R
On sait que les vecteurs de base sont unitaires soit : x . x = 1. On en dduit par drivation :
" #
d d
(x . x) = 2 x . x =0 (1.5)
dt dt R
Comme le vecteur x est quelconque en en dduit que :
" #
d
x = 0 (1.6)
dt R
Ceci signifie que la drive dans un repre R dun vecteur de base appartenant ce repre est nulle.
Interprtation : on saccroche un repre ; on ne voit pas voluer les vecteurs de base qui nous
semblent fixes (par rapport nous).
Donc le vecteur vitesse se rsume videmment :
dy
V(M/R) = dx
dt x+ dt = x x + y y (1.7)
1.2.2 Calcul de la vitesse dans R1

On va cette fois utiliser le second repre pour calculer le vecteur vitesse du mme point au mme
instant. On a par dfinition :
" #
d
V(M/R1 ) = OM
dt R1
" #
d
= (x1 x1 + y1 y ) (1.8)
dt 1
" #R " #
dx1 d dy1 d
= x + x1 x + y + y1 y
dt 1 dt 1 R1 dt 1 dt 1 R1
On sait que les vecteurs de base de R1 sont unitaires soit : x1 . x1 = 1. On en dduit par drivation :
" #
d d
(x . x ) = 2 x1 . x =0 (1.9)
dt 1 1 dt 1 R1
Comme le vecteur x1 est quelconque en en dduit que :
" #
d
x = 0 (1.10)
dt 1 R1

1.2. Calcul des vecteurs vitesse et acclration
Ceci signifie que la drive dans un repre R1 dun vecteur de base appartenant ce repre est
nulle.
Interprtation : on saccroche un repre ; on ne voit pas voluer les vecteurs de base qui nous
semblent fixes (par rapport nous) mais les coordonnes du point changeant, on retrouve leur
drive temporelle pour exprimer le vecteur vitesse.
Donc le vecteur vitesse se rsume videmment :
dy1
V(M/R1 ) = dx1
dt x1 + dt y = x1 x1 + y1 y (1.11)
1 1
1.2.3 Relation entre les vecteurs vitesse

On va essayer de trouver une relation entre ces vecteurs vitesses V(M/R) et V(M/R1 ).
" #
d
V(M/R) = OM
dt R
" #
d
= (x1 x1 + y1 y ) (1.12)
dt 1
" #R " #
dx1 d dy1 d
= x + x1 x + y + y1 y
dt 1 dt 1 R dt 1 dt 1 R
h i
Le problme est de savoir calculer les termes dtd x1 . On sait que le vecteur x1 ne dpend que de
R
langle qui lui mme est fonction du temps. Donc :
" # " #
d d d
x = x (1.13)
dt 1 R d 1 R dt
Or on peut exprimer x1 en fonction des vecteurs de base du repre R et de langle :
x1 = cos x + sin y (1.14)

On remplace dans lquation prcdente et on obtient pour le premier terme
" #
d x1
= sin x + cos y (1.15)
d R
On reconnat le vecteur y et on peut donc crire :

1
" #
d x1
= y = z x1 (1.16)
d R 1
Dans cette quation dsigne le produit vectoriel.

Si je fais le mme travail pour le second terme je peux alors crire :
" # " #
d d
OM = OM + z OM (1.17)
dt R dt R1

Remarque : le vecteur z est appel vecteur vitesse de rotation ; il contient la fois linformation
vitesse de rotation angulaire et axe autour duquel elle se produit. On le note : (R1 /R). On peut
donc r-crire :
h i h i
d
dt OM = d
dt OM + (R1 /R) OM (1.18)
R R1
1.3 Vitesse et acclration des points dun solide
1.3.1 Dfinition dun solide indformable
Un solide est un ensemble de points matriels qui restent distance constante les uns des autres.
Distance(M, N) = constante, pour tous les points M et N et pour tous les instants.
1.3.2 Angles dEuler
Attachons un rfrentiel R1 au solide S en mouvement et considrons un rfrentiel R attach au

laboratoire.
z z1
Solide S
N y1
M
O1
y
O
x1
x
Figure 1.5 Solide en mouvement
Nous allons gnraliser lquation 1.18 pour crire :
h i h i
d
dt OM = d
dt OM + (R1 /R) OM (1.19)
R R
Il nous faut donc identifier le terme vitesse de rotation (R1 /R). On repre le solide S en mouve-
ment par les coordonnes dun de ses points (le point O1 par exemple) et par trois angles appels
angles dEuler , et .
Soit le vecteur position OM = x1 x1 + y1 y + z1 z1 . On a par dfinition :

1

1.3. Vitesse et acclration des points dun solide
y z w
v u z1 w y1 x1
! " #
x v u
z u z1
Figure 1.6 Angles dEuler
" #
d
V(M/R) = OM
dt R
" #
d
= (x1 x1 + y1 y + z1 z1 ) (1.20)
dt 1
R
" # " # " #
d d d
= x1 x1 + x1 x1 + y1 y + y1 y + z1 z1 + z1 z1
dt R
1 dt 1 R dt R
h i
On reconnat le vecteur V(M/R1 . Que reprsentent les termes du type x1 dtd x ?
R
On sait que le vecteur x1 est une fonction des angles dEuler qui sont eux mmes fonction du
temps car le solide est en mouvement. On peut donc crire :

" # " # " # " #
d
x = x + x + x (1.21)
dt 1 R 1 R 1 R 1 R

h i
Il faut donc calculer les termes du type x1 .
R
On peut crire grce aux angles dEuler :
x1 = cos u + sin w
= cos u + sin cos v + sin sin z (1.22)
Donc en drivant cette expression par rapport on obtient :

" #
x = cos v sin cos u + 0 (1.23)
1 R
Le dernier terme est nul car le vecteur z ne dpend pas de langle .
On essaie de retrouver une expression de type . x1 . Comme la rotation dangle seffectue

autour de z on crit :
z x1 = z (cos u + sin w)
= cos v sin cos u (1.24)

" #
= x
1 R

On vient donc de montrer que lexpression valable pour le cas simple de la rotation autour dun
axe (quation 1.18) sapplique dans un cas plus gnral pour un vecteur quelconque (x1 ici). En
procdant de mme pour les deux autres termes de lquation 1.21 on montre que :
" #
d
x = z x1 + u x1 + z1 x1
dt 1 R
= ( z + u + z1 ) x1 (1.25)
On appelle (S /R) vecteur vitesse de rotation (instantan) du solide S dans son mouvement par
rapport au repre R le vecteur : (S /R) = z + u + z1 . On remarque quil gnralise bien
lexpression tablie pour une seule rotation.
On peut crire les mmes relations pour les autres drives des vecteurs y et z1 ce qui permet
1
dcrire au final :
" # " #
d d
OM = OM + (S /R) OM (1.26)
dt R dt R1
ou
V(M/R) = V(M/R1 ) + (S /R) OM (1.27)
1.3.3 Champ des vitesses dans un solide

Nous allons utiliser lexpression 1.26 en remplaant le vecteur OM par le vecteur AB. On crit
donc :
" # " #
d d
AB = AB + (R1 /R) AB (1.28)
dt R dt R1
avec (R1 /R) = (S /R) car le solide S est attach au repre R1 .
Comme les points A et B appartiennent au solide suppos indformable, le premier terme de droite
est nul. Il reste :
" #
d
AB = (R1 /R) AB
dt R
" #
d
(AO + OB) = (R1 /R) AB (1.29)
dt R
" # " #
d d
OB = OA + (R1 /R) AB
dt R dt R
On en dduit la relation importante :
V(B S /R) = V(A S /R) + (S /R) AB A, B S (1.30)

1.3. Vitesse et acclration des points dun solide
Remarques : on constate que le champ des vitesses dun solide indformable est structur :
(S /R) reprsente un invariant (qui ne dpend pas des points A ou B).
V(B S , R) se dduit de la vitesse en A par une relation dite de torseur.
D : on dit que le champ des vitesses dun solide indformable S dans son mouvement par
rapport un repre R est reprsent par un torseur appel torseur cinmatique et not (V comme
vitesse) :
(S /R)
( )
{Tcinematique (S /R)} = {V(S /R)} = (1.31)
V(A S , R) A
Je prcise que ce torseur est exprim en A en lindiquant la fois dans le vecteur vitesse et sur le
torseur. Cest redondant mais pratique pour la suite.
1.3.4 Equiprojectivit
On considre un solide indformable S pour lequel la relation prcdente de champ des vitesses
est vrifie. On projette cette relation sur le vecteur AB. On obtient :
AB . V(B S /R) = AB . V(A S /R) + AB . (S /R) AB A, B S (1.32)

Le dernier terme est nul (le produit vectoriel dfinit un vecteur orthogonal aux deux termes du
produit vectoriel). On a au final :
AB V(B S /R) = AB V(A S /R) A, B S (1.33)
V(B)
K
B
H
A
V(A)
Figure 1.7 Equiprojectivit
Interprtation : la projection des vecteurs vitesses sur le segment AB dfinit la vitesse suivant cette
direction. Que la diffrence des vitesses de A et de B suivant AB soit nulle exprime que la distance
AB reste constante au cours du temps. Si il en tait autrement, le solide se dformerait.
1.3.5 Exemple
Exercice sur bielle manivelle (Agati, mcanique des solides rigides, page 56 dition 86). On le
fait par calcul direct, composition de mouvement et deux types de reprage absolu et relatif et par
cinmatique graphique. Attention ne pas faire comme lui avec des angles ngatifs. Toujours en
direct.

1.3.6 Champ des acclrations

On considre toujours le mme solide S en mouvement par raport R. On a la relation de champ
des vitesses 1.30 qui par drivation donne :
" # " # " #

d d d
V(B S /R) = V(A S /R) + BA (S /R)
dt R dt R dt
"R #
d
+ BA (S /R) A, B S (1.34)
dt R
On note (B S /R) le vecteur acclration de B appartenant S par rapport au repre R.
" # " #
d d
(B S /R) = (A S /R) + BA (S /R) + BA (S /R) A, B S (1.35)
dt R dt R
Or on peut crire que :
" # " #
d d
BA = BA + (S /R) BA
dt R dt R1
= 0 + (S /R) BA (1.36)
= (S /R) BA
car les points A et B appartiennent au solide S attach au rfrentiel R1 par rapport auquel on
drive. On a donc au final :
h d (S /R) i
(B S /R) = (A S /R) + ((S /R) BA) (S /R) + BA dt A, B S
R
(1.37)
Remarque : On ne trouve pas de relation de type torseur pour le champ des acclrations.
1.4 Composition des mouvements

1.4.1 Composition des vecteurs vitesse
Nous allons tudier dans ce passage la mthode qui permet de passer dun repre un autre, ce qui
est souvent ncessaire lorsque lon sintresse des mcanismes qui comportent plusieurs solides
en mouvement.
On reprend un solide S en mouvement par rapport R et par rapport R1 .
# "
d
V(M/R) = OM
dt R
" #
d
= (OO1 + O1 M) (1.38)
dt R
" #
d
= V(O1 /R) + O1 M
dt R

1.4. Composition des mouvements
Or on sait en utilisant la rgle de drivation dans deux repres diffrents (q. 1.19) que :
" # " #
d d
O1 M = O1 M + (R1 /R) O1 M (1.39)
dt R dt R1
Donc :
"#
d
V(M/R) = V(O1 /R) + O1 M + (R1 /R) O1 M
dt R1
= V(O1 /R) + V(M/R1 ) + (R1 /R) OM (1.40)
Si on suppose le point M appartenant non pas au solide S mais au repre R1 (ce qui revient
supposer que le solide S est fixe dans R1 ) alors sa vitesse V(M R1 /R1 ) est nulle donc :
V(M R1 /R) = V(O1 /R) + (R1 /R) O1 M (1.41)
On peut donc utiliser cette criture pour obtenir :
V(M S /R) = V(M S /R1 ) + V(M R1 /R) (1.42)
Le premier terme est appel vitesse absolue, le deuxime vitesse relative et le troisime vitesse
dentranement.
Remarque : on peut omettre dans les deux premiers termes S mais je conseille de lindiquer
systmatiquement.
1.4.2 Composition des vecteurs rotation

Nous reprenons notre solide en mouvement par rapport aux deux repres R et R1 et notons (S /R),
(S /R1 ) et (R1 /R) les vecteurs vitesse de rotation instantane respectivement du solide S par
rapport R et R1 ainsi que du repre R1 par rapport R.
La rgle de drivation vectorielle nous donne (q. 1.19) :

" # " #
d d
OM = OM + (R1 /R) OM (1.43)
dt R dt R1
Nous pouvons aussi crire :

" # " #
d d
OM = OM + (S /R1 ) OM (1.44)
dt R1 dt S
On ajoute terme terme ces deux quations pour obtenir :

" # " #
d d
OM = OM + ((R1 /R) + (S /R1 ) OM (1.45)
dt R dt S
Mais on peut aussi crire en considrant le solide S et le repre R :
" # " #
d d
OM = OM + (S /R) OM (1.46)
dt R dt S

En comparant ces deux dernires galits, on en dduit la rgle de composition des vecteurs vitesse
de rotation :
(S /R) = (S /R1 ) + (R1 /R) (1.47)
1.4.3 Composition des torseurs cinmatiques

On peur rsumer les compositions du vecteur vitesse et du vecteur vitesse de rotation en crivant :
(S /R) = (S /R1 ) + (R1 /R) (1.48)

V(M S /R) = V(M S /R1 ) + V(M R1 /R) (1.49)
ce qui permet dcrire :
{V(S /R)} M = {V(S /R1 )} M + {V(R1 /R)} M

(1.50)
(S /R) (S /R1 ) (R1 /R)
( ) ( ) ( )
= +
V(M S , R) M
V(M S /R1 ) M
V(M R1 /R) M
Attention : Il faut lorsque lon veut composer les torseurs utiliser le mme point M do limpor-
tance de le noter dans lcriture du torseur.
1.4.4 Vitesse de glissement

On a vu apparatre dans la composition des vitesses un terme V(M R1 /R) appel vitesse den-
tranement. Considrons maintenant que le solide S est fixe dans R1 et quil est en mouvement par
rapport R (sphre qui roule sur un plan par exemple). Supposons quil existe un plan tangent au
point de contact not P (si le contact est ponctuel). Le terme V(P P1 /R) = V(P S /R).
D : La vitesse dentranement V(P S /R) au point de contact P entre le solide S et un

solide li R reprsente la vitesse de glissement en P linstant t du solide S par rapport R.
Proprit : La vitesse de glissement appartient au plan tangent en P aux deux solides.
D : Si la vitesse de glissement est nulle on dit que le solide S roule sans glisser par
rapport R.
Exercice faire.
1.4.5 Composition des acclrations

On reprend le solide S et les deux repres R et R1 . Nous avons tabli que (quation 1.40) :
V(M/R) = V(O1 /R) + V(M/R1 ) + (R1 /R) OM (1.51)
On va driver cette expression par rapport au temps :

1.4. Composition des mouvements
" # " # " #

d d d
V(M/R) = V(O1 /R) + V(M/R1 )
dt R dt R dt
" #R " #
d d
+ (R1 /R) O1 M + O1 M (1.52)
dt R dt R
Nous allons considrer tous les termes dans lordre :
h i
1. Terme d
dt V(M/R) . Cest par dfinition le vecteur acclration (M/R).
R
h i
2. Terme dtd V(O1 /R) . Le point O1 est un point M particulier ; on a donc lacclration de
R
O1 par rapport au repre R : (O1 /R).
h i
d
3. Terme dt V(M/R1 ) . On va le modifier ainsi :
R
" # " #
d d
V(M/R1 ) = V(M/R1 ) + (R1 /R) V(M/R1 ) (1.53)
dt R dt R1
= (M/R1 ) + (R1 /R) V(M/R1 ) (1.54)
h i
4. Terme d
dt (R1 /R) O1 M. On le laisse tel que.
R
h i
5. Terme (R1 /R) d
dt O1 M . On crit :
R
" # " #
d d
(R1 /R) = (R1 /R) O1 M + (R1 /R) O1 M

O1 M
dt R dt R1
h i
= (R1 /R) V(M/R1 ) + (R1 /R) O1 M (1.55)
= (R1 /R) V(M/R1 ) + (R1 /R) ((R1 /R) O1 M)
On peut donc dornavant crire lquation 1.52 sous la forme :
" #
d
(M/R) = (O1 /R) + (M/R1 ) + (R1 /R) O1 M
dt R
h i
+ (R1 /R) (R1 /R) O1 M + 2 (R1 /R) V(M/R1 ) (1.56)
Si on suppose (comme pour la composition des acclrations que le point M est li au repre R1
(S fixe dans R1 ) alors on peut crire :
" #
d
(M R1 /R) = (O1 /R) + (R1 /R) O1 M
dt
hR i
+ (R1 /R) (R1 /R) O1 M (1.57)
On peut donc crire finalement :
(M S /R) = (M S /R1 ) + (M R1 /R) + 2 (R1 /R) V(M S /R1 ) (1.58)

On peut remarquer que le dernier terme ne peut pas tre inclus dans lacclration dentranement
car, par dfinition de celle-ci, elle suppose fixe le solide S dans R1 donc la vitesse relative ne peut
pas intervenir. Ce terme a donc un statut diffrent.
D
(M S /R) reprsente lacclration dite absolue,
(M S /R1 ) reprsente lacclration relative,
(M R1 /R) correspond lacclration dentranement,
2 (R1 /R) V(M S /R1 ) est appel acclration de Coriolis (Gustave Gaspard Coriolis,
mathmaticien franais, 1792-1843).
1.5 Mouvement plan sur plan

1.5.1 Dfinition
On appelle mouvement plan sur plan le mouvement dun solide S attach au repre R1 tel quun
plan de S , (O1 , x1 , y ) par exemple, reste confondu avec un plan (O, x, y) du repre de rfrence R.
1
Le torseur cinmatique se rduit dans ces conditions :
(S /R)
( )
{V(S /R)} = (1.59)
V(O1 S , R) O1
avec : (S /R) = z et la condition V(O/R) . z = 0 pour que point O1 reste dans le plan de base.
Proprit : Il existe un point I unique appel centre instantan de rotation du mouvement de S par
rapport R tel que :
V(I S /R) = 0 (1.60)
V(B"S/R) V(C"S/R)
C
I!: Centre instantan de rotation
! B V(I"S/R) = 0
V(A"S/R) !
I
S
y
! Repre R
! A x
z
O
Figure 1.8 Centre Instantan de Rotation (CIR)
Remarques
1. Le point I existe si il y a un vecteur (S /R) vitesse de rotation non nul.

1.5. Mouvement plan sur plan
2. La position du point I varie au cours du temps.
D
1. On appelle base b du mouvement de S par rapport R la trajectoire de I dans le repre R.
2. On appelle roulante r du mouvement de S par rapport R la trajectoire de I dans le repre
R1 .
1.5.2 Dtermination du point I

Il est ais partir de la dfinition de I de connatre sa position un instant t si on connat au moins
la vitesse de deux points. En effet on crit :
V(A S /R) = V(I S /R) + (S /R) IA (1.61)

= 0 + z IA (1.62)
Cette quation montre que le vecteur IA est perpendiculaire au vecteur vitesse connu V(A S /R).
Le point I se situe sur cette perpendiculaire. Si on connat une autre vitesse pour un second point
lintersection des droites donne la position linstant t du point I.
On reprend lexercice.
1.5.3 Proprits de la base et de la roulante

Nous savons que la trajectoire de I dans le repre R (resp. R1 ) est la base b (resp. la roulante r). Ces
deux courbes peuvent servir dfinir la vitesse de I par rapport elles-mmes. Elles sont telles
que la relation de composition des vitesses sapplique :
V(I/b) = V(I/r) + (r/b) V(I r/b) (1.63)
Mais le vecteur V(I r/b) est gal V(I R1 /R) car la roulante est attache au repre R1 alors
que la base est fixe dans R. Or V(I R1 /R), par dfinition du centre instantan de rotation I, est
nul. donc :
V(I/b) = V(I/r) (1.64)
Comme I appartient la fois b et r et que V(I) est tangent la base et la roulante, on en

dduit que la base et la roulante sont deux courbes tangentes au point I.
Proprits
1. La base et la roulante sont deux courbes tangentes en I chaque instant.
2. Comme la vitesse relative V(I r/b) est nulle par dfinition du CIR, que cette vitesse rela-
tive reprsente la vitesse de glissement de r par rapport b on peut dire que les deux courbes
roulent sans glisser lune sur lautre.
Exercice Soit le systme dcrit sur la figure suivante :

y D
S3
O
E C B
! S1
S4
S2
A
x
O
Figure 1.9 Exemple de variateur billes
1. Un cne S 1 de rvolution autour de laxe y de demi-angle au sommet fixe dans le repre

de base (O, x, y, z),
2. un cylindre S 4 de rayon intrieur R de rvolution autour de z,
3. des billes S 2 de rayon r infrieur R tangentes S 4 en B et S 1 en A,
4. un solide S 3 constitu dun plateau tangent aux billes en D et dun cylindre de rvolution
autour de y touchant les billes en E.
Il y a roulement sans glissement aux points de contact A, B et D mais pas en E.
Questions : On dcide de fixer le solide S 4 S 1 et on note (3/1) = 3/1 y.
1. Dteminer laxe de rotation 2/1 , 2/1 et les vecteurs roulement et pivotement en A et B.
2. Calculez V(C 2/1), V(T 2/1) et (T 2/1) avec T point dintersection de AB et de
laxe O, y linstant t.
3. Dterminez les surfaces engendres par 2/1 dans le mouvement de S 2 par rapport S 1 .
Quelle est la valeur de la vitesse de glissement en E. Donnez 2/3 .
Distribution des vitesses dans le solide 2 entre A et B.
V(B 2/1) = V(A 2/1) + (2/1) AB (1.65)
Comme il y a roulement sans glissement en A et en B alors :
(2/1) AB = 0 (1.66)
Donc laxe de rotation de 2 par rapport 1 est la droite AB et le vecteur rotation (2/1) est
colinaire AB. On pose (2/1) = AB.

1.6. Proprits des torseurs
Calcul de (2/1) : On a roulement sans glissement en D donc :
V(D 2/3) = 0 (1.67)
Donc
V(D 3/1) = V(D 3/2) + V(D 2/1) = V(D 2/1) (1.68)
On a aussi :
V(D 2/1) = (B 2/1) + (2/1) BD = (2/1) BD (1.69)
V(D 3/1) = (O0 2/1) + (3/1) O0 D = (3/1) O0 D (1.70)
On peut donc conclure de ces deux dernires galits que :
(3/1) O0 D = (2/1) BD (1.71)
On crit (2/1) (r x1 + r z1 ) = 3/1 z1 (R r) x1 ce qui permet de calculer le vecteur :
(2/1) = AB = (r + r cos ) x1 + r sin z1 (1.72)
Rr
= 3/1 (1.73)
r2 (1 + sin + cos
vitesse de C. On a roulement sans glissement de 2 par rapport 4 qui est li 1 soit :
V(C 2/1) = 0 = V(B 2/1) + (2/1) BC (1.74)
Mais la vitesse de B est connue donc :
(R r) sin
V(C 2/1) = 3/1 x (1.75)
1 + sin + cos 1
vitesse de T . Ce point sur laxe de rotation de 2 par rapport 1 cette vitesse (et lacclration)
est nulle.
Comme on vient de calculer les vitesses de points appartenant aux diffrents solides ainsi les
vecteurs rotation, on connat tout le mouvement. On peut alors calculer la vitesse de glissement
au point E.
Ajouter dmonstration avec cercle roulant sans glisser sur plan pour V(I) = 0
1.6 Proprits des torseurs

Lobjectif est ici de mettre en place la structure des torseurs avec leurs proprits. Cette partie est
inspire dun cours de DEUG de M. Devel (Universit de Franche Comt).

1.6.1 Champ de vecteurs antisymtriques

Soit un espace vectoriel euclidien E n . Une application f de E n dans E n est symtrique si :
u En, v En, u. f (v) = v . f (u) (1.76)

Elle est antisymtrique si :
u En, v En, u. f (v) = v . f (u) (1.77)

Proprit :
1. Toute application f (anti)symtrique de E n dans E n est linaire.
u En, v En, f ( u + v) = ()( f (u) + f (v)) (1.78)
2. La matrice dans une base orthonorme dune application (anti)symtrique est (anti)symtrique.
i = 1, ..., n j = 1, ..., n ai j = ()a ji (1.79)
T Si f est une application antisymtrique de E 3 , il existe un vecteur R unique de E 3

appel vecteur caractristique de f tel que :
u E3 f (u) = R u (1.80)
Si les coordonnes de R dans une base orthonorme de E 3 sont r x , ry , rz alors la matrice de f dans
cette base est donne ci-dessous. Rciproquement toute application dont la matrice est de cette
forme a un vecteur caractristique R de coordonnes r x , ry , rz .

0 rz ry
rz 0 r x (1.81)

ry r x

0
D Lapplication est videmment antisymtrique si la matrice est de la forme
indique ci-dessus.
Montrons que R est unique. Pour cela soit R1 et R2 vecteurs caractristiques. On a alors
(R1 R2 ) u = 0 u E 3 . On en dduit dont que R est unique.
Comment trouver R ? Soit une matrice de la forme

0 az ay
az 0 a x (1.82)

ay a x

0
Soit un vecteur de composantes (a, b, c). Limage de ce vecteur par f est donc un vecteur (a x a
ay c, a x a az c, ay a + az b) qui est comparer R u gal (r x a ry c, r x a rz c, ry a + rz b). Les
composantes de R sont donc : (a x , ay , az ).
T Si e1 , e2 et e3 sont les vecteurs unitaires dune base orthonorme de E 3 alors le
vecteur R = 12 3i=1 ei f (ei ) est le vecteur caractristique de lapplication f .
P
i=1 ei f (ei ) = i=1 ei (R ei ) = i=1 ( ei . ei ) R (ei . R) ei = 2 R.

P3 P3 P3
D

1.6. Proprits des torseurs
1.6.2 Vecteurs lis, libres

D On appelle vecteur li ou pointeur un vecteur trac partir dun point (vecteur vitesse
par exemple). On note (A, u) le vecteur li dorigine A et de vecteur libre u. On appelle vecteur
glissant un ensemble de vecteurs lis dont lorigine A appartient une droite parallle au vecteur
li.
1.6.3 Champ de moment

On dfinit le champ de moment dun vecteur glissant (A, u) par :
M M(A, u) = MA u = AM u (1.83)
T Tous les vecteurs lis dun mme vecteur glissant ont le mme champ de moment.
D Un champ de vecteur M(A) (application de lespace affine sur lespace vectoriel)

qui associe un vecteur un point est antisymtrique si il existe un point O et une application
antisymtrique f tels que :
P M(P) = M(O) + f ( OP) (1.84)

= M(O) + R OP (1.85)
T Pour quun champ M soit antisymtrique, il faut et il suffit quil soit quiprojectif.
D A rdiger.
1.6.4 Oprations sur les torseurs

Egalit : deux torseurs sont gaux si les lments de rduction en un mme point sont gaux.
Somme : la somme (en un mme point) de deux torseurs est un torseur.
Produit : on appelle produit (comoment) de deux torseurs la grandeur scalaire :
{T1 } {T2 } = R1 . M 2 (A) + R2 . M 1 (A) A (1.86)
Cette grandeur scalaire ne dpend pas du point A utilis pour le calcul.
La quantit R . T qui est lauto moment du torseur est un invariant (qui ne dpend pas du point).
1.6.5 Glisseur
D On appelle glisseur un torseur {T } = R

M si il existe au moins un point A tel
que M(A) = 0.
Ceci correspond en cinmatique un mouvement de rotation autour dun axe fixe. En effet on a
bien pour tout point A situ sur laxe : V(A) = 0.

1.6.6 Couple
D On appelle couple un torseur {T } = { R M} si la rsultante R est nulle.
Ceci correspond en cinmatique un mouvement de translation pour lequel on ne peut pas trouver
de point vitesse nulle.
1.6.7 Dcomposition dun torseur
T Tout torseur {T } = { R M} se dcompose de faon unique en la somme dun

glisseur et dun couple. On peut toujours crire :
M(M) . R M(M) . R
" #
M(M) = R + M(M) R (1.87)
R2 R2
Le premier terme dfini le champ dun couple, le second celui dun glisseur.
D Dmonstration pour plus tard.
1.7 Axe dun torseur

On appelle axe dun torseur lensemble des points A tels que R est colinaire M(A) cest dire
tels que R M(A) = 0.
Laxe dun torseur de rsultante R est un axe parallle R

Chapitre 2
Statique des solides
2.1 Dfinitions des actions mcaniques

Une action mcanique peut tre exerce sur un solide S 1 pour le maintenir au repos, le dplacer
ou le dformer. On peut par exemple recenser : le pied dun footballeur qui frappe un ballon, les
champs lectriques et magntiques qui dvient llectron, le rotor qui entrane laxe dune turbine.
Ces actions sont exerces par S 2 sur S 1 .
D Deux solides S 1 et S 2 sont en interaction si on peut trouver dans lun une modifica-
tion de position dorientation qui entrane une modification dans lautre.
D On appelle force la grandeur vectorielle dcrivant une interaction capable de pro-

duire un mouvement ou de crer une dformation. On dit alors que S 2 exerce une action mcanique
sur S 1 si relativement un rfrentiel les mouvements (ou dformations) de S 1 par rapport ce
rfrentiel sont diffrents selon que S 2 est prsent ou absent.
Ces actions se classent en deux grandes catgories :

Actions distance : elles sont lies des champs dacclration (pesanteur), lectromagntiques
par exemple.
Actions de contact : de pression (le pied qui frappe un ballon, le gaz qui maintient le ballon sous
pression).
Ces actions sexercent soit sur :
Une surface : contact solide solide, action dun gaz sur un solide,
Un volume : cest le cas de la gravit.
Elles peuvent tre pour le systme considr :

Externes : la gravit agit sur un vhicule (avec tous les lments internes),
Internes : si on veut comprendre le fonctionnement de certains organes internes (roues par exemple)
on pourra alors faire apparatre non seulement les efforts extrieurs appliqus par le sol sur
cette roue mais aussi des efforts exercs par le systme de fixation de la roue sur le vhicule.
Cette dernire classification dpend du systme que nous allons isoler.

2. Statique des solides
2.2 Modlisation des actions mcaniques

Si on considre un solide matriel comme un ensemble de points matriels (cest dire de points M
auxquels on attache une petite quantit de matire dm) on peut alors crire que toute action ( dis-
tance ou de contact) se rsume un effort reprsent par un vecteur. On notera d f (Ext M(dm))
cet effort appliqu au point M dont la masse lmentaire est dm.
D Une force se reprsente par un vecteur li (attach au point M).
P On sait que la puissance P, dans le repre R dun effortd f appliqu en un point M dans
une vitesse de dplacement de M note V(M/R) se dfinit comme le produit scalaire :
P (d f , V(M/R) = d f . V(M/R) (2.1)

Comme le champ des vitesses dun solide est celui donn par le torseur cinmatique {V} on dfinit
le torseur statique (not mathcalF comme force ) (F (Ext S ) des efforts exercs sur un solide
S tel que la puissance (par rapport au repre R) de ces efforts dans le champ de vitesse est donn
par le comoment des deux torseurs :
(S /R)
( ) ( )
F
P = {V} . {F } = . (2.2)
V(M/R) M(M, F)
Rsultante : Elle se dtermine comme la somme de tous les actions lmentaires d f .
Z
F(Ext S ) = d f (Ext M) M S (2.3)
S
Moment : De la mme manire on obtient :
Z
M(A) = AM d f (Ext M) M S (2.4)
S
D Si on admet que F reprsente bien la rsultante des actions lmentaires

exerces sur des points Mi du solide S , alors M(B) = i BM i d f = i (BA + AM i d f =
P P
i i
i (BA d f + i (AM i d f = BA F + M(A).
P P
i i
On trouve donc la relation caractristique dun torseur ce qui tait annonc.
2.3 Actions distance : gravit

Si on considre les actions distance de gravit exerces sur un solide S de centre de gravit G on
peut crire le torseur des actions mcaniques par :
Z Z
F(g S ) = df = g dm = g zMS (2.5)
S S
On a suppos que le vecteur z est vertical ascendant et que g est vertical descendant avec g constant
sur le domaine dintgration.

2.4. Calcul des centres de masse
Z
M(A, g S ) = AM d f
Z MS
= AM g dm (2.6)
MS
Z
= g AM dm z
MS
D On dfinit le centre de masse (ou dinertie) G comme le point tel que :
MS AG =
R
MS
AM dm A (2.7)
On peut donc reprendre lexpression du moment M et crire :
M(A, g S ) = gMS AG z (2.8)

Proprit Le moment des actions de gravit au point G centre de masse du systme est nul et le
torseur des actions de la gravit se rduit donc en ce point un glisseur.
Il nous faut donc savoir calculer les centres de masse de diffrents solides trouvs couramment en
mcanique.
Remarques.
1. On admettra lquivalence entre centre de masse et dinertie.
2. Le centre de gravit dun objet est par dfinition le point dapplication de son poids. Si les
dimensions de lobjet sont telles lhypothse g constant est fausse alors on constate que le
centre dinertie G nest pas forcment confondu avec le centre de gravit. Si par contre le
champ dacclration de la pesanteur est constant sur le domaine dintgration alors il y a
aussi quivalence entre le centre de masse G et de gravit.
2.4 Calcul des centres de masse

2.4.1 Additivit
On peut remarquer que la dfinition du centre masse permet dcrire que si le systme S considr
peut-tre dcompos en plusieurs parties S 1 et S 2 simples (i.e. dont les centres de masse G1 et G2
sont simples dterminer) alors le centre de masse G de S est tel que :
Z Z Z
OA dm = OA dm + OA dm
AS AS 1 AS 2
= M1 OG1 + M2 OG2 (2.9)
= M OG
2.4.2 Symtries
On dira quun systme S possde une symtrie matrielle par rapport un point, une droite ou un
plan si pour tout point A du systme, il existe un point B symtrique de A (par rapport au point,
la droite ou au plan) tel que :

B appartient S ,
(A) = (B) avec la masse volumique locale.
T Si un systme possde un lment de symtrie, alors son centre de masse appartient
ncessairement cet lment de symtrie.
D Dmonstration vidente par utilisation de deux petits lments de matire

symtrique dont le centre de masse est situ sur llment de symtrie et par le fait que la somme
de deux vecteurs parallles une mme droite (ou plan) est un vecteur parallle cette droite
(plan).
2.4.3 Thormes de Guldin
Guldin (1577, 1643) est un scientifique (pre jsuite) suisse qui on attribue ces thormes ga-
lement attribus Pappus dAlexandrie (300, ?) lequel a surtout comment les dcouvertes de ces
prdcesseurs.
T Soit une plaque plane, homogne dpaisseur ngligeable. Soit G son centre de
masse et une droite situe dans le plan de la plaque mais nappartenant pas au solide.
On a :
2S HG = V (2.10)
Le point H est la projection orthogonale de G sur , S est la surface de la plaque et V le volume
engendr par S en rotation autour de laxe .
D Soit G le centre de masse de P la plaque.

Z
S OG = OM ds (2.11)
Plaque
Par projection sur un axe perpendiculaire on obtient :

Z
S rG = r ds (2.12)
Plaque
Ce qui donne par multiplication par 2

Z
2S rG = 2r ds (2.13)
Plaque
Le second membre reprsente le volume V engendr par la rotation de la plaque autour de laxe
.
Application : soit un demi disque dont on cherche le centre de masse. On utilise le fait que le
centre de masse appartient un axe de symtrie. On utilise le thorme de Guldin et on obtient :
1/2R2 (2rG ) = 4/3R3 soit rG = 4R/3.

2.5. Modlisation des actions de contact
T Soit une courbe contenue dans un plan. Soit G son centre de masse et une droite
situe dans le plan de la courbe mais ne coupant pas la courbe.
On a :
2LHG = S (2.14)
Le point H est la projection orthogonale de G sur , L est la longueur de la courbe et S la surface
engendre par la courbe en rotation autour de laxe .
Application : soit un cercle de rayon r (courbe) qui par rotation autour dun axe (HG = R) engendre
un tore dont on cherche la surface. On utilise le thorme de Guldin et on obtient : 2(2)RS soit
S = 42 Rr.
2.5 Modlisation des actions de contact

Le contact entre deux solides seffectue selon une surface aussi petite soit-elle note dS . On sait
que les efforts lmentaires appliqus en un point M par S 2 sur S 1 sont reprsents par un vecteur
d f (M, S 2 S 1 ) attach au point M. Le rapport entre leffort lmentaire et llment de surface
est une densit surfacique deffort (homogne une pression Nm2 = Pa). Le problme est que
dans la plupart des cas il est impossible de connatre la valeur de ces actions en tout point M. On
doit alors faire des hypothses.
Cas de contact dit parfait (sans frottement). On assimile dans ce cas le contact entre deux so-
lides celui exerc par un fluide parfait sur un solide : dans ce cas les actions sont normales
llment de surface local.
Exemple : soit un solide S 2 qui exerce sur S 1 une pression constante le long dune ligne (surface).
Calculer en un point le torseur des actions mcaniques de S 2 sur S 1 .
Refaire le mme calcul en supposant que dans la ralit ces pressions varient (linairement) le
long de la ligne (surface) de contact.
Remarque On constate donc que ds que les actions locales de contact sont connues avec prci-
sion, on peut dterminer le torseur des actions de contact.
Cas de contact avec frottement. Dans ce cas nous allons supposer que leffort d f (M, S 2 S 1 )
est constitu de deux composantes : lune dirige suivant la normale n en M la surface de contact
et une composante appartenant au plan tangent.
D
On note d f (M, S 2 S 1 ) la force normale et p = fn /dS la pression correspondante.
n
On note d f (M, S 2 S 1 ) la force tangentielle et t = ft /dS la pression (dite de cisaillement)

t
correspondante.
Le problme est davoir une relation entre ces deux grandeurs dans le cas gnral de solides en
mouvement relatif.

Soit V(P S 2 /S 1 ) = V g la vitesse de glissement au point P du solide S 2 par rapport au solide S 1 .

Ce vecteur appartient au plan tangent en P au deux solides.
2.5.1 Lois dites de Coulomb

Ces lois expriment une relation entre les actions normales et tangentielles. Bien quattribues
Charles de Coulomb (1726, 1805) elles sont en fait dues L. de Vinci (1452, 1519) qui ne les
publia pas, et Amontons (1663, 1705), physicien franais qui ajouta un fait exprimental din-
dpendance du coefficient de frottement par rapport la vitesse de glissement. C. de Coulomb qui
cite les travaux dAmontons a formalis lensemble de ces travaux et observ quun objet mis au
repos aprs un glissement relatif possde un coefficient de frottement plus important (coefficient
dadhrence).
1er Cas On va considrer le premier cas dun glissement relatif (V g , 0).
Dans ce cas la force d f est oppose au vecteur glissement relatif et est proportionnelle au vecteur
t
d f . Ceci scrit :
n
d f (P, S 2 S 1 ) . V(P S 2 /S 1 ) 0
t
d f (P, S 2 S 1 ) V(P S 2 /S 1 ) = 0 (2.14)
t
d ft (P, S 2 S 1 ) = f d fn (P, S 2 S 1 )
La premire ingalit exprime le fait que les actions de contact tangentielles sopposent au glisse-
ment relatif, la seconde quelles sont colinaires et la troisime que ces actions tangentielles sont
proportionnelles - en cas de glissement - aux actions normales. Le terme f est appel coefficient
de frottement. Il est caractristique du contact entre les deux solides (matriaux respectifs, type de
surface).
2e Cas On va considrer le cas dun glissement relatif nul (V g = 0).
Dans ce cas la force d f est telle que :

t
d ft (P, S 2 S 1 ) f d fn (P, S 2 S 1 ) (2.15)
On ne peut plus utiliser de vitesse de glissement. On exprime simplement quen statique (plus de
mouvement relatif) les actions de contact tangentielles sont infrieures (en intensit) au cas limite
donn par lexistence dun glissement.
Remarque Si on suppose que la vitesse de glissement peut tre quelconque dans le plan tangent
alors on dfinit le cne de frottement par f = tan tel que dans le cas de glissement relatif les
actions tangentielles se situent sur le cne.
Le cas dun contact parfait correspond un coefficient de frottement nul.

2.5. Modlisation des actions de contact
Tableau 2.1 Valeurs indicatives des coefficients dadhrence f s et de frottement f avec et sans
lubrification. Le coefficient f s correspond en fait la valeur de f au dmarrage du mouvement
Nature des matriaux f s sans f s avec f sans f avec
Acier sur acier 0,18 0,12 0,15 0,09
Acier sur fonte 0,19 0,1 0,16 0,08 0,04
Acier sur bronze 0,11 0,1 0,1 0,09
Tflon sur acier 0,04 0,04
Fonte sur bronze 0,1 0,2 0,08 0,04
Nylon sur acier 0,35 0,12
Bois sur bois 0,65 0,2 0,4 0,2 0,16 0,04
Mtaux sur bois 0,6 0,5 0 1 0,5 0,2 0,08 0,02
Mtal sur glace 0,02
Pneu voiture sur route 0,8 0,6 0,3 0,1
2.5.2 Cas du contact ponctuel rel

Dans de nombreux cas on a des contacts entre surfaces de type sphre plan, cylindre cylindre... et
les contacts peuvent tre assimils des contacts ponctuels (ils se limitent de petites surfaces).
Le torseur des actions de contact exerces par S 2 sur S 1 peut de dcomposer en :
F n (P, S 2 S 1 ) + F t (P, S 2 S 1 )
( ) ( )
F(S 2 S 1 )
{T } = = (2.16)
M(P, S 2 S 1 ) M n (P, S 2 S 1 ) + M t (P, S 2 S 1 )
Les quantits F n et F t reprsentent les efforts normaux et tangentiels, alors que M n et M t repr-
sentent les moments dits de pivotement et de roulement. Les indices n et t se rfrent au vecteur
normal n au plan tangent (de contact) et un vecteur appartenant ce plan t
Le torseur cinmatique du mouvement de S 2 par rapport S 1 scrit lui aussi au point P de

contact :
(2/1) n (2/1) + t (2/1)

( ) ( )
{T } = = (2.17)
M(P, S 2 /S 1 ) Vg(P 2/1)
On appelle la composante normale du vecteur rotation le vecteur rotation de pivotement et la
composante tangentielle vecteur rotation de roulement.
On gnralise les lois de Coulomb en introduisant des coefficients de frottement de roulement et
de pivotement en crivant de la mme manire si les vecteurs rotation sont non nuls :
M n (P, S 2 S 1 ) . n (S 2 /S 1 ) 0 (2.18)
Mn (P, S 2 S 1 ) = Fn (S 2 S 1 ) (2.19)
M t (P, S 2 S 1 ) . t (S 2 /S 1 ) 0 (2.20)
M t (P, S 2 S 1 ) t (S 2 /S 1 ) = 0 (2.21)
Mt (P, S 2 S 1 ) = Ft (S 2 S 1 ) (2.22)

Les paramtres et sont homognes des longueurs et valent (contact pneu chausse) 0, 01m.
Pour un contact de type roue mtallique rail on a 0, 000005m. On peut se reprsenter ce paramtre
comme une dimension caractristique de la surface de contact.
Dans le cas
Liaisons dun contact ponctuel idalis (pas de surface de contact), le torseur des actions m-
mcaniques
_____________________________________________________________________________________________________
caniques se rduit - au point de contact - sa rsultante.
Quel est le comble de la
$%&%'()'"*+,&)%-./'" science ?
2.6 Liaisons Un cheval-vapeur, qui mange

des racines carres dans un
!"#"$%&%'()'"*+,&)%-./'" champ magntique !
Nous allons dans ce paragraphe nous intresser aux diffrentes liaisons qui existent entre les so-
1.1 Liaisons lmentaires
lides. Elles peuvent
1 tre ponctuelles (bille sur plan), linique rectiligne (cylindre sur plan), lini-
queire (bille dans cylindrique de mme rayon), rotule (bille dans sphre de mme rayon), plans
Une liaison lmentaire entre deux solides S1 et S2 est obtenue partir du contact
(plan sur surface
d'une plan), pivot glissant (cylindre
gomtrique baselie
lmentaire circulaire
S1 dans
sur cylindre basegomtrique
une surface circulaire), glissire
lmentaire
(cylindre baselie
non circulaire
S2. Les surfaces gomtriques
dans cylindre base nonlmentaires
circulaire),obtenues partirdedes
pivot (surfaces rvolution
nonprincipaux procds
cylindriques) d'usinage sont
et encastrement le plan,
(aucun le cylindre
mouvement et la sphre.
relatif).
Le tableau cidessous donne les diffrentes combinaisons :

! "#$%! &'#(%)*+! ,-./*+!
Contact plan/sphre
! ponctuelle,
Contact plan/cylindre ,-./*+!
! linaire rectiligne,
Contact plan/plan ! ! !
! appui plan,
Contact cylindre/sphre &'#(%)*+! !
! linaire annulaire,
Contact cylindre/cylindre ! !
! pivot glissant,
Contact sphre/sphre "#$%! ! !
! rotule ou sphrique.
1.2 Liaisons composes
Une liaison compose est obtenue par association cohrente de liaisons

Figure 2.1 Diffrentes associations de surfaces. Daprs Philippe Fichou.
lmentaires.
Le tableau cidessous donne les diffrentes associations possibles :
2.6.1 Degr de libert

Cela Encastrement
dsigne le nombre de mouvements indpendants possibles, i.e. le nombre Pivot de paramtres
scalaires utiles pour paramtrer la position du solide par rapport au repre de rfrence et que lon
peut faire varier indpendamment les uns des autres.
2.6.2 Glissire
Liaison unilatrale Sphrique doigt
Certaines liaisons peuvent varier au cours du temps (un livre pos sur une table). Il peut tre pos
(contact avec la table) ou enlev (il ny a plus de contact). On parle alors de contact unilatral.
Si techniquement il y a impossibilit denlever le livre de la table alors il y a contact bilatral.
1
Moteur de Dion Bouton vers 1900
__________________________________________________________________________________________________
Lyce Vauban, Brest classe de PTSI - 1
s liaisons parfaites
2.6. Liaisons
dfinitions
Liaison parfaite2.6.3 Liaison ponctuelle
Une liaison est dite parfaite

Remarque si allons
Nous le torseur
classerqui reprsente
les liaisons laction
en partant mcanique
de celles dun
qui dfinissent un des solides
contact sur
ponctuel,
puis nous aurons les liaisons qui ont un contact selon une ligne
tre a autant de composantes quil y a de degrs de libert bloqus par la liaison. et enfin selon une surface.
Cette liaison suppose dans la pratique des solides indformables du type sphre en appui sur un
Nombre de degrs de libert dune liaison
plan, cylindres croiss ou toute surface de forme quelconque en appui sur une autre en un point.
cest le nombre de
Onmouvements de permanent
suppose le contact translation etdonc
en O de rotation indpendants
la vitesse ne peut pas avoir que la liaisonselon
de composante autorise.
laxe
nombre de composantes
(O, z). deffort transmises par une liaison est gal
moins le nombre de degrs de libert de la liaison.
Soit une liaison ponctuelle daxe z. Le moment en O des actions transmissibles entre S 2 et S 1 est
nul. De plus si le contact seffectue sans frottement alors les efforts transmissibles sont daxe z.
Les principales liaisons parfaites
Donc le torseur des actions mcaniques de S 2 sur S 1 scrit dans la base (x, y, z) :
Dans les pages qui suivent, chaque liaison est dfinie, reprsente, et le torseur des actions
aniques transmises par la liaison est donn. ( )
0 0 Z
{T (S 2 S 1 )} = (2.23)
0 0 0
Liaison libre O
6 degrs de libert
Dans cette criture les termes du haut reprsentent les composantes (dans la base de travail) de la
rsultante (X, Y et Z) ou (R x , Ry , Rz ) et les termes du bas celles du moment (L, M et N) ou (M x ,
aucun effort transmis.
My , Mz ) selon les cas.
liaison 6 ddl
Le torseur cinmatique de cette liaison est de la forme :
Cette liaison est en fait une absence de liaison, le solide est livr lui mme (cas dun
llite dans lespace, ou dun projectile balistique). (
x y z
)
{V(S 2 /S 1 )} = (2.24)
Liaison ponctuelle V x (O S 2 /S 1 ) Vy (O S 2 /S 1 ) 0 O
dfinition : Deux solides S1 et S2 sont en liaison ponctuelle si au cours de leur mouvement

relatif un point A2 de (S2) reste dans un plan P1 de (S1)
liaison 5 ddl
z - ' 0 *
(S2) / ) ,
/A S1 = ) 0 ,
/ S2 )( Z ,+
! $ / M " b"
y #A S1 & =.
A2 " S2 % / M /
O ' 0*
P1 / ) ,
(S1) / C A S1 = ) 0,
S2
/ ) ,
x ( 0+ "b"
Figure 2.2 Liaison ponctuelle.

Daprs L. Grangon Figure 2.3 Le contact entre chaque
bille du roulement et une des cages est
de type ponctuelle. Daprs S. Berto-
rello

aurent Granjon 1999. 22 3 fvrier 2000
2.6.4 Liaison linaire rectiligne

Cette liaison est du type cylindre en appui sur un plan. La ligne de contact entre les deux solides
est une droite.
( )
0 0 Z
{T (S 2 S 1 )} = (2.25)
ESISAR Les liaisons parfaites
0 My 0 O
Ch 5 PH-212

2.3. Liaison linaire rectiligne
dfinition : Deux solides S1 et S2 sont( enx liaison
0 z linaire rectiligne si au cours de leur
)
/S2 1de
{V(S 2D
mouvement relatif, une droite )} (S=2) reste dans un plan P1 de (S1). (2.26)
V x Vy 0 O
Liaison 4 ddl
z - ' 0*
/ ) ,
D2
/ A S1 = ) 0 ,
/ S2 ) ,
! $ / ( Z M + "b"
(S2)
y #A S1 & =.
" S2 % / M / ' 0 *
P1 O
/ ) ,
(S1) /C A S1 = ) M M ,
S2
/ ) ,
x Figure (2.50 +Pour
"b" fabriquer des rou-
lements de petite dimension on utilise
2.4. Figure 2.4
Liaison Liaison
linaire linaire rectiligne.
annulaire non pas des billes mais des aiguilles
Daprs L. Grangon (cylindres). Le contact aiguille avec la
dfinition : Deux solides S1 et S2 sont en liaison cage linaire annulaire
de roulement si, au
est de type cours de leur
linaire
mouvement relatif, un point A2 de (S2) reste sur une droite D1 de (S1).
rectiligne
Liaison 4 ddl
2.6.5 Liaison linaire annulaire
Cette liaison est du type sphre dansz un cylindrique creux de mme diamtre.
- La ligne de contact
' 0*
entre les deux solides est un cercle. / ) ,
D1
/A S1 = ) YM ,
( ) / S2 )( Z ,+
0 ! Y Z$ / M "b"
) (S 2 S 1 )} =
(S2{T A =
0 # 0 S1 0 & O .
(2.27)
" S2 % / M / ' 0*
Le torseur cinmatique de cette liaison est de la forme : / ) ,
O=A2 y / C A S1 = ) 0,
S2
(S1) / ) ,
( 0+ " b"
x y z
( )
{V(S 2 /S 1 )} = (2.28)
Vx 0 0 O
x

(S1) /C A S1 = ) M M ,
S2
/ ) ,
x ( 0 + "b"
2.4. Liaison linaire annulaire 2.6. Liaisons

dfinition : Deux solides S1 et S2 sont en liaison linaire annulaire si, au cours de leur
mouvement relatif, un point A2 de (S2) reste sur une droite D1 de (S1).
Liaison 4 ddl
z - ' 0*
/ ) ,
D1
/A S1 = ) YM ,
/ S2 ) Z ,
! $ / ( M + "b"
(S2) #A S1 & =.
" S2 % / M / ' 0*
/ ) ,
O=A2 y / C A S1 = ) 0,
S2
(S1) / ) ,
( 0+ " b"
Figure 2.6 Liaison linaire annulaire. Daprs L. Grangon
Liaisons mcaniques 2.6.6 Liaison rotule

_____________________________________________________________________________________________________
Cette liaison est du type sphre dans une sphre creuse de mme diamtre. La surface de contact
! !
L'axe ! A, y " est entre
confondu
les deux avec
solides le
est doigt et l'axe ! A, z " est parallle la normale au
la sphre.
contact entre le doigt de S2 et S1. Le point de rduction ( est l'intersection des axes
! !
! A, y " et ! A, z " .
)
Z Y Z
{T (S 2 S 1 )} = y (2.29)
0 0 0 O x
ESISAR Les liaisons
Laurent Granjon 1999. parfaites 23 A Ch 5 PH-212 3 fvrier 2000
Degr de mobilit
Le torseur cinmatique de cette liaison est de la forme : y
x
Ry =Liaison
2.5. 1 et Rzrotule
= 1, le degr de mobilit est gal 2.

( )
x y z A
Dfinition : Deux solides S1 et S2 sont {V(S
en liaison rotule
2 /S 1 )} = si, au cours de leur mouvement relatif, (2.30)
Torseurs mcaniques
un point confondu avec un point A1 de (S1). 0
A2 de (S2) resteassocis 0 0 O
z
!
Liaison ! ! ! ! ! !
(+ )3qddl.
y * rz % (,R ) Xx * Yy * Zz %,
V !1/ 2") ' ! $ , T !2 - 1") ' ! ! $
A&
V !A " ) 0 # z
A
,
&M ! A " ) L x ,#- ' XM *
/ ) ,
/A S1 = ) YM ,
Exemple technologique / S2 ) ,
! $ / ( Z M + "b"
(S2) #A S1 & =.
Accouplement sphrique ergotsO=A =A 2 1
" S2 % / M / ' 0*
/ ) ,
y / C A S1 = ) 0,
1.7.7 Liaison sphrique ou rotule / S2
) ,
( 0+ " b"
(S1)
Dfinition
x
Figure 2.8 Exemple de liaison rotule.
Deux solides S1 et S2 sont en liaison sphrique ou Daprs rotule F.si, au cours du
Fichou.
fonctionnement,
2.6. Liaison appuile seul mouvement relatif possible est une rotation autour d'un point.
Figure
plan
2.7 Liaison rotule. Daprs L.
Grangon.
Rfrentiel local
Dfinition de solides
: Deux rduction
S1 et Sdes torseurs
2 sont en liaison appui plan si, au cours de leur mouvement
relatif, un plan P2 de (S2) reste confondu avec un plan P1 de (S1).
Les axes, lis un solide, peuvent tre quelconque. Le point de rduction est au
centre
de la liaison.
Liaison 3 ddl. y
x
Degr de mobilit z A
y
- ' 0 *
2.5. _____________________________________________________________________________________________________
Liaison rotule
Dfinition : Deux solides S1 et S2 sont en liaison rotule si, au cours de leur mouvement relatif,
un point A2 de (S2) reste confondu avec un point A1 de (S1).
Deux solides S1 et S2 sont en liaison appui plan si, au cours du fonctionnement, le
seul mouvement
3 ddl. des relatif
2. Statique
Liaison solides possible rsulte d'une rotation autour d'un axe et de la
translation le long de deux z
axes perpendiculaires
-
au premier.
' XM *
/ ) ,
/A S1 = ) YM ,
Rfrentiel local de rduction des torseurs / S2 )( Z ,+
! $ / M "b"
2.6.7! Liaison (S2) appui plan #A S1 & = .
! "
L'axe A, x est normal au O=A plan
2=A1 de contact.
" S2 % / M Le
/ point de
/
' 0* rduction
) ,
appartient au plan.
Cette liaison est du type plan sur
y plan. La surface
/ C A S1 de= ) 0contact
, entre les deux solides est un plan.
S2
/ ) ,
Degr de mobilit ( 0+ " b"
(S1) ( )
0 0 Z y
x {T (S 2 S 1 )} = (2.31)
Rx = 1, Ty = 1 et Tz = 1, le degr de mobilit est gal x 3. y 0
M M O A y
x
2.6. Liaison appui plan
Torseurs mcaniques associs A
z
Dfinition!: Deux!solides S1 et S2 sont en liaison appui ! plan !si, au cours
0 de0 leurmouvement
( ) x
(+ * Pp2 xde (S2) reste confondu
% {V(S (,R
2 /S * (S
P11 )} X=1x). %, z
(2.32)
! " ! "
relatif, un plan avec un plan de
V 1/ 2 * ' ! ! !$ , T 2 - 1 * ' ! ! V x V
!$ y 0
LiaisonA &V3 ddl.! "
A * vy ) wz # A&
! "
,M A * My ) Nz ,#
O
z
Exemple technologique - ' 0 *
/ ) ,
/ A S1 = ) 0 ,
Bute billes. y / S 2 ) ,
( Z M + "b"
P2 O ! $ /
(S2) #A S1 & =.
1.7.9 Liaison
P
(S )
1
linaire annulaire
1
" S2 % / M /
/
' LM *
) ,
x /C A S1 = )MM ,
S2
/ ) ,
Dfinition ( 0 + "b"
Figure 2.9 Liaison appui plan.
Figure 2.10 Appui plan dfini par une
Deux Daprs
solidesL. Grangon
S1 et S2 sont en liaison linaire annulaire si, au cours du
fonctionnement, le seul mouvement relatif possible rsultebute avecrotation
d'une roulements
autour d'un
point et d'une translation suivant un axe passant par ce point.
2.6.8 Liaison pivot glissant
Rfrentiel local de rduction des torseurs z z
Cette liaison est du type cylindre base circulaire dans un cylindre creux base circulaire de
! rayon. La surface de contact entre les deux solides est un cylindre. A
! A, x " est
L'axe mme l'axe de translation relative de la liaison. Le point A y
z
A x
de rduction est le centre de rotation. ( )

0 Y Z 2000 A
Laurent Granjon 1999. 24 {T (S 2 S 1 )} = 3 fvrier
(2.33)
Degr de mobilit x
0 My Mz O
y
Tx = 1, Rx = 1, Ry = 1 et Rz = 1, le degr de mobilit est gal 4.
x 0 0
( )
Torseurs mcaniques associs {V(S 2 /S 1 )} = (2.34)
Vx 0 0 O
! ! ! ! ! ! !
(+ * px ) qy ) rz % (,R * Yy ) Zz %,
V !1/ 2"* ' ! ! pivot$ , T !2 - 1"* ' ! $
2.6.9V !Liaison
" * ,M !A " * 0 ,#
A & A u x # A&
Cette liaison est du type forme de rvolution non cylindrique dans une forme identique. La surface
Exemple technologique
de contact entre les deux solides est la surface de cette forme.
Piston de longueur faible devant le diamtre dans(cylindre.

X Y Z
)
{T (S 2 S 1 )} =
1.7.10 Liaison linaire rectiligne (2.35)
M M x y 0 O
__________________________________________________________________________________________________
Lyce Vauban, Brest classe de PTSI - 7
x 0 0
( )
{V(S 2 /S 1 )} = (2.36)
0 0 0 O

! y y
L'axe % A, x & est l'axe de rotation et de translation relatives de la
ou
liaison, le point de rduction appartient l'axe. z x x
ESISAR Les liaisons parfaites Ch 5 PH-212 A A A
Degr de mobilit y
2.6.x Liaisons
2.7. : Liaison pivot glissant
Tx = 1 et Rx = 1, le degr de mobilit est gal 2. A
dfinition Deux solides S1 et S2 sont en liaison pivot glissant si, au cours de leur ouvement
relatif, une droite D2 lie mcaniques
Torseurs (S2) reste confondue avec une droite D1 lie (S1).
associs z
! ! ! ! !
Liaison 2 ddl
,- ! px ) ,.R ! Yy # Zz ).
V %1/ 2&! + ! ! ( , T %2 / 1&! + ! ! !( !"#$%&%'()
A*
V % A & ! ux '
z
A*
.M %A & ! My # Nz .'
D1
- ' 0 *
/ D2 ) ,
Exemple technologique y / A S1 = ) YM ,
O / S 2 ) ,
! $ / ( Z M + " b"
Piston
(S2) de gicleur de moteur injection.
#A S1 & = .
ESISAR Les liaisons
" S2 % / M parfaites
/ ' 0 * Ch 5 PH-212
x / ) ,
1.7.6 Liaison sphrique doigt /C A S1 = )MM ,
S2
/ ) ,
(S1) ( N M + "b"
2.7. : Liaison pivot glissant
Dfinition
2.8. Liaison glissire Figure 2.12 Exemple de liaison pivot-
dfinition
dfinitionDeux Deux
solides solides
: Deuxsolides et S2 etS1 S2et
en S sontglissire
2sont en liaison
en pivot deglissant si,
au courssi,deau
leurcours
ouvement
DaprsduP. Fichou
S1 S1 sont liaison si, au cours
liaison leur mouvement
sphrique doigt
Figure
relatif, 2.11
dune partdroite
un Liaison (Spivot-glissant.
plan PD2 delie glissant
2) reste confondu avec un plan P1 de (S1), et dautre part une
: injecteur.
fonctionnement,
relatif, une 2 le seul
(S2mouvement
) reste confonduerelatif possible
avec rsulte
une droite D1de
droite D2 lie (S2) et situe dans le plan P2 reste confondue avec une droite D1 lie (S1) et
la
lie rotation
(S1). par rapport
Daprs
situe dansL.le Grangon
deux axes
plan P1. concourants.
Liaison 2 ddl
Liaison 1 Rfrentiel
ddl. local de rduction des torseurs
z
2.6.10mcaniques
Liaisons Liaison glissirez D - 1
' 0 *
_____________________________________________________________________________________________________
D / ) , 2
D / A = ) YM ,
Cette liaison est du type cylindre base non/circulaire
1
S
S ) , dans un - cylindre
' 0identique.
* La surface de
1
2
y ! $ D2 / ( Z M + " b" / ) ,
O
contact entre
(S ) les deux solides est la surface
#A & =du
. cylindre. / Aau = ) YM , du fonctionnement, le
Deux solides S1 et S2 sont en" liaison
2
% / y glissire
'L *
si,
S1
SS2 cours
) ,
1
/ S /M
2
seul mouvement relatif possible est une /C translation le
/ long d'un( Z M + "axe.
P O 2 / ) , M
P != ) M ,$ b"
__________________________________________________________________________________________________
A S1 M
Lyce
1
( #A) S ,& = .
(S2)Brest classe de PTSI - / S2
(S1)Vauban, 5
)
(0N + Y Z y 1M
{T (S 2 S 1 )} = " S % " b"

x / ' y* 2
y(2.37)
M x My /Mz O ) 0 ,
/ M
Rfrentiel
x local de rduction des torseurs
/C A S1 = ) M M ,
/ z S2 )( N A,+ x ou x
!
! A, xcinmatique
" est
A
Le torseur
L'axe (S )
l'axede de
cettetranslation
1
liaison est derelative
la forme :de la M "b"
A y x
2.8. liaison,
Liaison le point de rduction appartient l'axe.
glissire ( )
0 0 0 A
dfinition : Deux solides S1 et 2 /S 1en
S2 sont
{V(S =
)} liaison glissire si, au cours de leur mouvement (2.38)
Degr
relatif,de mobilit
dune part un plan P2 de (S2) reste confondu avecV x un0plan
0 P1Ode (S1), et dautre part une z
droite D2 lie (S2) et situe dans le plan P2 reste confondue avec une droite D1 lie (S1) et
Tx =situe
1, ledans
degr deP1mobilit
le plan . est gal 1.
Laurent Granjon 1999. 25 3 fvrier 2000
Liaison 1 ddl.
Torseurs mcaniques
z
associs
D1 - ' 0 *
D2 / ) ,
(0 %
V !1/ 2") ' !
/ A S1 = ) YM ,
!$ , ) ,
V ! A " ) ux # O
/ S2
( Z M + " b"
A&
y ! $ /
!) !
(S ! #A S1 & =.
(*R ) Yy + ZPz %*
2
" S2 % / M /
T !2 , 1") ' !
' LM *
! ! ! $ 2 / ) ,
A&
*M !A "P) Lx + My + Nz *# 1
/C A S1 = ) M M ,
/ S2
) ,
(S1) ( N M + " b"
x
Exemple technologique
Liaison glissire par queue daronde avec rattrapage du jeu.

Figure 2.13 Liaison glissire. Daprs Figure 2.14 Exemple de liaison glis-
P. Fichou.
1.7.4 Liaison hlicodale sire. Daprs L. Grangon.
Dfinition
2.6.11 Liaison glissire hlicodale
Deux solides S1 et S2 sont en liaison hlicodale si, au cours du fonctionnement, le
La surface de contact entre les deux solides est une surface hlicodale.
seul mouvement relatif possible rsulte d'une rotation et d'une translation
proportionnelles par rapport un axe.
Laurent Granjon 1999. 25 3 fvrier 2000
Notes
Rfrentiel local de rduction des torseurs
de cours Mcanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB
y y
41 y
ou
!
L'axe ! A, x " est l'axe de rotation et de translation relatives z A A x
A
x
( )
X Y Z
{T (S 2 S 1 )} = (2.39)
Mx My Mz O
Mais on a une relation entre M x et X de la forme M x = p X.

x 0 0
( )
{V(S 2 /S 1 )} = (2.40)
Vx 0 0 O
On a aussi une relation V x = p x .
2.6.12 Liaison encastrement

Dans ce cas il y a de multiples contacts qui interdisent tout mouvement relatif entre les solides.
( )
X Y Z
{T (S 2 S 1 )} = (2.41)
Mx My Mz O
( )
0 0 0
{V(S 2 /S 1 )} = (2.42)
0 0 Vz O
2.6.12.1 Liaison encastrement par obstacle

On peut souhaiter raliser des liaisons compltes qui soient dmontables. Dans ce cas on peut
associer les liaisons prcdentes :
2.6.12.2 Liaison encastrement par obstacle et adhrence

Il est courant de combiner des liaisons et le frottement qui existe toujours pour assurer une immo-
bilit relative. On peut par exemple utiliser des liaisons pivot assures par des surfaces coniques et
ajouter soit des obstacles (goupilles ou clavettes) soit des systmes de serrage.
Le mme type de liaison encastrement est obtenue avec des surfaces cylindriques base circulaire
(liaison pivot glissant) et une obstacle.
On peut aussi assurer cette liaison encastrement est obtenue avec des surfaces cylindriques base
circulaire et une systme de serrage.

! frquence et facilit
! nature des de montage
matriaux dmontage
assembler ; ;
! type denvironnement ;
! frquence et facilit de montage dmontage ;
! esthtique.
! esthtique.
!"#"$%&'(&)*+"*,"-%(.&,*(,/%*+"0*"1-"1&-&+2'"*'(-+,%*3*',"
2.6. Liaisons
!"#"$%&'(&)*+"*,"-%(.&,*(,/%*+"0*"1-"1&-&+2'"*'(-+,%*3*',"
4.1 Deux principes classant les liaisons encastrements
La liaison encastrement par obstacle La liaison encastrement par obstacle et adhrence
Tous les degrs
La liaison de liberts
encastrement par relatifs
obstacle sont certains degrs
La liaison de liberts par
encastrement relatifs sont annuls
obstacle par des contacts
et adhrence
annuls
Tous parlesdes contacts
degrs de entre les pices.
liberts relatifs sont entre les pices
certains les autres
degrs le sont
de liberts par adhrence.
relatifs sont annuls par des contacts
annuls par des contacts entre les pices. C'est dire
entre par lales
les pices combinaison d'une
autres le sont par pression relative entre les 2
adhrence.
pices
C'est et dire
la prsence d'un coefficient
par la combinaison d'adhrence
d'une pression entre
relative les les
entre 2 2
Liaison complte matriaux.
dmontable
pices et la prsence d'un coefficient d'adhrence entre les 2
__________________________________________________________________________________________________
matriaux.
4.2 Diffrentes architectures
D'autres paramtres trs importants lors d'un projet rel sont souvent de moindre importance lors
! prsence de vibrations ; 1
! raideur de l'assemblage ; 1
! nature des matriaux assembler ;
! frquence et facilit de montage dmontage ;
2
1 ! esthtique.
2
1
!"#"$%&'(&)*+"*,"-%(.&,*(,/%*+"0*"1-"1&-&+2'"*'(-+,%*3*',"
2
2
La liaison encastrement par obstacle La liaison encastrement par obstacle et adhren
Tous les degrs de liberts relatifs sont certains degrs de liberts relatifs sont annuls
annuls par des contacts entre les pices. entre les pices les autres le sont par adhrence.
Liaisons pivot et C'est dire par la combinaison d'une pression r
Liaisons appui plan, linaire rectiligne
ponctuelle en parallle pices et la prsence d'un coefficient d'adhr
Liaisons pivot et et ponctuelle
Liaisons appui en parallle
plan,
matriaux.linaire rectiligne
ponctuelle en parallle et ponctuelle en parallle
2 Liaison encastrement
Figure 2.15
Figure 2.16 Liaison encastrement par
2 de pivot et ponctuelle. 2 association dappui plan, de linaire
par association 1 1
rectiligne et de ponctuelle. Daprs P.
Daprs P. Fichou. 1
Fichou.
2
Liaisons pivot et Liaisons appui plan, linaire rectil

Liaisons glissire et Liaisons trois vs 120
ponctuelle en parallle et ponctuelle en parallle
ponctuelle englissire
parallleet de Boys
Liaisons trois vs 120
Liaisons
ponctuelle en parallle de Boys
2
Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 2
Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 1 2
Liaisons glissire et Liaisons trois vs 120

ponctuelle en parallle de Boys
Figure 2.17 Liaison encastrement par association de glissire et ponctuelle. Daprs P. Fichou.
Lyce Vauban, Brest classe de PTSI

Figure 2.18 Liaison encastrement par pivot et obstacles. Daprs P. Fichou.
Figure 2.19 Liaison encastrement pivot glissant et obstacles. Daprs P. Fichou.

2.6. Liaisons
Figure 2.20 Liaison encastrement par pivot glissant et obstacles. Daprs P. Fichou.

2.6.13 Rsum des liaisons

Mcanique Modlisation des actions mcaniques
Torseur des actions mcaniques transmissibles par une liaison parfaite
Torseur daction Torseur daction

Dsignation de Schmatisation
Schmatisation spatiale Mobilits mcanique mcanique
la liaison plane
transmissible Simplifi
Symtrie par rapport
r r
(A, y , z ) z
0 Rx "X 12 0 % 1
Pivot
r Tr 0 Rot 0 #Y 12 M 12 & "0 0%
daxe (A, x )
0 0 A
$Z 12 N12 ' #Y12 0&
2
y
A
$Z12 0'
Symtrie par rapport
r r
Tx 0 "0 L12 % (A, x , z )
! ! z
Glissire
r Tr 0 Rot 0 #Y 12 M!12 & "0 0 % 2
daxe (A, x ) x
0 0 A
$Z 12 N12 ' #0 M 12 & 1
A
$Z 12 0 '
Symtrie par rapport
r r
(A, y , z ) z
! Tx
!
Rx "0 0 % 1
Pivot glissant "0 0%
r Tr 0 Rot 0 #Y 12 ! 12 &
M
daxe (A, x )
0 0 A
$Z 12 N12 ' #Y12 0&
2
y
A
$Z12 0'
Symtrie par rapport x
r r
(A, x , y )
! 0! Rx "X 12 0 %
2
Appui plan de
r Tr Ty Rot 0 #0 M!12 & "X 12 0 %
normale (A, x )
Tz 0 A
$0 N12 ' #0 0 &
1
y
A
$0 N12 '
Symtrie par rapport
r r
(A, x , y ) y
! 0 ! Rx "X 12 0%
Rotule
de centre A
Tr 0 Rot Ry #Y12 !0& "X12 0% 2
x
0 Rz A
$Z 12 0' #Y12 0&
1
A
$0 0'
Symtrie par rapport
r r z
Tx Rx "0 0% (A, x , z ) 2
Linaire ! !
annulaire
r Tr 0 Rot Ry #Y12 0&
! "0 0%
daxe (A, x ) 0 Rz A
$Z 12 0' #0 0&
1
x
A
$Z12 0'
Linaire Symtrie par rapport
r r x
rectiligne 0 Rx "X 12 0 % (A, x , z )
! ! 2
de normale
r
(A, x )
Tr Ty Rot Ry #0 !0 & " X12 0%
et de contact Tz 0 $0 N12 ' #0 0& z
r A
$0 0'
1
(A, y ) A
Ce tableau nest pas exhaustif

NB : Le torseur des actions
! mcaniques transmissibles par une liaison glissire hlicodale nest pas modlisable
!
aussi simplement.
!
Dans le chapitre suivant, nous mettrons en place un Principe que nous utiliserons pour dterminer (entre autres)
les inconnues de liaisons
Figure 2.21 Liaison tableau. Ne me souviens plus de lemprunt. Dsol.
Version du 17/09/2003 page 7/7

2.7. Quelques remarques
2.7 Quelques remarques

2.7.1 Puissance des actions de liaisons
On a constat que les torseurs cinmatique des liaisons et des actions transmissibles sont de la
forme :
0 y 0
( )
{V(I S 2 /S 1 )} = (2.43)
V x Vy 0 I
avec comme torseur statique :
( )
0 0 Rz
{T (IS 2 S 1 )} = (2.44)
M x 0 Mz I
Les termes nuls et non nuls se correspondent dans les deux torseurs. Si lon calcule le comoment
de ces deux torseurs nous allons retrouver par dfinition du torseur mcanique la puissance des
actions mcaniques de S 2 sur S 1 dans son mouvement par rapport S 1 . Ce comoment est nul.
Cette puissance nulle correspond donc la puissance des actions de liaison. Il est facile de consta-
ter que lhypothse qui permet dobtenir ce rsultat est celle de contact parfait (sans frottement).
T Dans une liaison parfaite, la puissance des actions de liaisons est nulle.
D A faire par ltudiant. Sans difficult.
2.8 Statique des solides

D On dira quun solide S ou un ensemble de solides S i est en quilibre par rapport
un repre R si le vecteur position de chaque point (du ou des solides) est indpendant du temps.
2.8.1 Principe fondamental de la statique

nonc. Il existe un repre galilen tel que pour tout sous systme s de lensemble de solides S i
tudi le torseur des actions extrieures appliqu ce sous systme est nul.
{T (Ext s)} = {O} s (2.45)

avec {O} le torseur nul.
La notion de repre galilen dpend de lobjectif vis. Une tude dun mcanisme sur terre se fait
avec un repre local attach la terre, repre suppos galilen. Par contre envoyer une fuse sur la
lune exige de considrer comme galilen un autre repre.
De lquation prcdente on en dduit videmment les deux quations :
R(Ext s) = 0
(2.46)
M(A, Ext s) = 0 A

Remarque importante : Il faut faire trs attention la formulation de ce principe car un systme
de solides soumis un torseur dactions extrieures nul nest pas ncessairement en quilibre par
rapport au repre de travail. Il ny a pas quivalence sauf pour le cas dun solide. Cest la raison
pour laquelle il est ncessaire dajouter la condition de vecteur position de tout point indpendant
du temps (exemple de la paire de ciseaux trait en cours).
2.8.2 Thorme des actions rciproques

On considre un systme matriel E en quilibre par rapport R. On divise ce systme en deux
parties E1 et E2 (fig. 2.22). On applique le PFS chaque partie.
2.8.3 Rsum des liaisons
E1 E2
Figure 2.22 Actions rciproques
Pour E1 :
{T (E 1 E1 )} = {O} (2.47)
Or ce qui constitue lextrieur E1 est lextrieur E plus E2 . donc :
{T (E E1 )} + {T (E2 E1 )} = {O} (2.48)
Si on considre maintenant le systme E2 :
{T (E E2 )} + {T (E1 E2 )} = {O} (2.49)
Si jajoute les quations 2.48 et 2.49 jobtiens :
{T (E E1 )} + {T (E2 E1 )} + {T (E E2 )} + {T (E1 E2 )} = {O} (2.50)
Je peux rassembler les termes {T (E E1 )} et {T (E E2 )} pour crire {T (E E)} car E1 E2 =

E. On a donc au final :

2.9. Analyse des mcanismes
{T (E E)} + {T (E2 E2 )} + {T (E1 E2 )} = {O} (2.51)
Or je peux aussi appliquer le PFS au systme E ce qui me permet den conclure que :
{T (E1 E2 )} = {T (E1 E2 )} (2.52)
On en dduit que le torseur des actions mcaniques exerces par E1 sur E2 est oppos celui des
actions exerces par E2 sur E1 .
2.9 Analyse des mcanismes

Nous allons nous intresser des systmes de solides en liaison les uns avec les autres par des liai-
sons sans frottement (liaisons parfaites), les solides sont indformables et nous ngligerons assez
souvent les actions de la pesanteur devant les autres actions mcaniques. Le PFS sapplique donc
chaque solide du mcanisme tudi.
Lobjectif est la fois dtudier la cinmatique dun mcanisme (relation entre sortie) et les ac-
tions mcaniques entre les solides du systme tudi.
Chaque solide tant en contact avec un ou plusieurs autres, on retrouvera une des liaisons lmen-
taires pour chaque liaison entre deux solides. On pourra donc tracer le graphe des liaisons.
Selon les cas nous avons diffrentes situations :
Liaison ferme. Le schma 2.23 reprsente un rducteur simple. Le solide 1 est en liaison pivot
avec le solide 0 de mme que le solide 2 avec 0. On peut faire lhypothse dun contact ponctuel
entre 1 et 2 ce qui permet de tracer le graphe suivant (figure 2.24).
Liaison ouverte. Dans certains cas - robots par exemple - il y a des bras de manipulation qui se
promnent dans lespace. Le graphe devient (figure 2.26).
Liaison complexe Dans la majorit des cas on trouve une combinaison de ces assemblages qui
nous donnent des graphes plus complexes comme indiqu sur la figure 2.27.
2.10 Exercice
Nous allons tudier le systme suivant, un portique (figure 2.28), constitu dun mur not 0, dune
barre mtallique note 2 en liaison rotule avec le mur en A et une autre tige mtallique en B, dune
barre de forte section 1 en articulation pivot avec le mur en O. Les vecteurs OA, OB et OC valent
respectivement h z, L y et d y. Toutes les liaisons sont supposes parfaites. Le tirant 2 tant une
barre de section faible, nous ngligerons laction de la gravit sur cette barre devant les efforts mis
en jeu. Lobjectif est de calculer les actions mcaniques en O, A et B en fonction des diffrents
paramtres d, h, F qui reprsente leffort extrieur appliqu au systme.

s ou moins
2. Statiqueimbriqus.
des solides On
____________________________________________________________
hension du mcanisme, il est possible de tracer un

incipales fonctions ralises par les liaisons du
e ici de visualiser toutes les liaisons du mcanisme
de comprendre le fonctionnement.
1
ribuant conventionnellement le numro 0 au bti ou
et et y
me. 0
! permet une mise en uvre
p
pelle
orie des graphes L 10
n plus fine des diffrents cas.
est construit en associant chacun des solides un p
mcaniques un arc matrialis par un segment de
mrots en correspondance avec le schma
L20
0 1
orme de polygones plus ou moins imbriqus. On
aprs :
ponct 2
L12
ou cycle 1
phe qui part d'un sommet et y
s par un sommet. On appelle !
2 Figure 2.24 Graphe de la liaison fer-
me
es d'un graphe.
0
ucteur train simple. Figure 2.23 Liaison ferme
2
3
3
ons.
2
2 4 p
L10 L12
rott
L23
rott
L34
p
4
0 1 3 4
verte s'il n'existe
on va de solide 1
0
Figure 2.26 Graphe de la liaison ou-
verte
4
1 Figure 2.25 Liaison ouverte

Liaisons mcaniques
_____________________________________________________________________________________________________
Chane ferme complexe

3
Un mcanisme est dit chane ferme
complexe, s'il existe des boucles ayant un
___________________________________________________________
ou plusieurs arcs communs. 11
3 4
2
2 4
1
1 0
exemple : rducteur train picyclodal. 0
Remarque : La thorie des graphes montre que le nombre de cycles indpendants

d'une chane ferme complexe se calcule par la relation :
Figure 2.27 Liaison complexe train picylodal
!=ln+1
Dans laquelle : ! : nombre de cycles indpendants,

l : nombre de liaisons,
n : nombre de solides (y compris le bti).
Le nombre ! permettra de dterminer le degr de mobilit2 et le degr

d'hyperstatisme3 d'une chane complexe ferme.
50
! repres et paramtrage Notes de cours Mcanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB
On attribue chaque solide un repre de rfrence. Ce dernier doit tenir compte des
points particuliers du solide. Les orientations des vecteurs unitaires doivent tre
dtermines avec soin.
2.10. Exercice
Remarque : le portique est bien dans un plan mais leffort appliqu tant hors du plan y, z nous
avons un problme tri dimensionnel traiter.
Figure 2.29 Graphe des liaisons.

Daprs ? ? idem
Figure 2.28 Portique et chargement. Daprs ? ?

pas dramatique
Nous allons tracer afin de bien comprendre le systme le graphe des liaisons (figure 2.29).
Analyse statique. Nous allons isoler successivement les diffrents solides. Soit le PFS appliqu
2. Nous avons dcid de ngliger les actions de la gravit sur ce solide de masse faible. Donc on
a:
{T (2 2)} = {T (0 2) + {T (1 2)} (2.53)

= {O} (2.54)
Le torseur des actions mcaniques transmissibles de 0 sur 2 est donn par :
( )
X02 Y02 Z02
{T (0 2)} = (2.55)
0 0 0 A
Le torseur des actions mcaniques transmissibles de 1 sur 2 est donn par :
( )
X12 Y12 Z12
{T (1 2)} = (2.56)
0 0 0 B
Nous pouvons crire lquation dquilibre au mme point B par exemple. Le seul torseur r-
exprimer est celui des actions exerces par 0 sur 2. On utilise la relation de torseur : M(B, 0
2) = M(A, 0 2) + BA R(0 2). Compte tenu des donnes on obtient :
( )
X02 Y02 Z02
{T (0 2)} = (2.57)
LZ02 hX02 LX02 B
Le PFS scrit donc en projection sur les axes du repre :

X02 + X12 = 0 (2.58) LZ02 hY02 = 0 (2.61)

Y02 + Y12 = 0 (2.59) hX02 = 0 (2.62)
Z02 + Z12 = 0 (2.60) LX02 = 0 (2.63)
Nous avons au bilan 5 quations indpendantes pour 6 inconnues. On peut choisir des inconnues
principales (une dans ce cas) et crire que les torseurs mcaniques valent :
0 Lh Z02 Z02
( )
{T (0 2)} = (2.64)
0 0 0 A
L
( )
0 h Z02 Z02
{T (1 2)} = (2.65)
0 0 0 B
Pour poursuivre, il faut isoler un autre solide, par exemple le solide 1. Si on fait le bilan des efforts
extrieurs appliqus on a :
La pesanteur qui se rduit un glisseur en G,

La force F qui correspond un glisseur au point dapplication de cette force,
Les actions mcaniques des solides 2 en B et 0 en O.
Action de la force F :
( )
F x 0 Fz
{T (F 1)} = (2.66)
0 0 0 C
Action de la gravit M g :
( )
0 0 Mg
{T (M g 1)} = (2.67)
0 0 0 G
Action de 0 sur 1 en O :
( )
X01 Y01 Z01
{T (0 1)} = (2.68)
0 M01 N01 0
Action de 2 sur 1 en B : elles se dduisent par utilisation du thorme des actions mutuelles de
celles des actions de 1 sur 2 (quation 2.69) par :
0 Lh Z02 Z02
( )
{T (2 1)} = (2.69)
0 0 0 B
Au final on crit le PFS appliqu 1. Le problme est de choisir le point o lon crit cette galit
des torseurs. On choisit par simplicit le point O car cest en ce point que le torseur des actions de
0 sur 1 est le plus complet.

2.11. Mobilit, hyperstatisme
Action de la force F ramen au point O :
( )
Fx 0 Fz
{T (F 1)} = (2.70)
dFz 0 dF x O
Action de la gravit M g en O :
( )
0 0 Mg
{T (M g 1)} = (2.71)
LMg
2 0 0 O
On trouve alors le systme dquations :
F x + X01 = 0 (2.72) LMg

dFz + LZ02 = 0 (2.75)
L 2
Y01 Z02 = 0 (2.73) M01 = 0 (2.76)
h
Fz Mg + Z01 + Z02 = 0 (2.74) dF x + N01 = 0 (2.77)
On peut alors rsoudre compltement le systme de 6 quations 6 inconnues. On en dduit :
X01 = F x (2.78) d Mg
L d Z02 = Fz + (2.81)
Y01 = Mg + Fz (2.79) L 2
2h h M01 = 0 (2.82)
d Mg N01 = dF x
Z01 = Fz (1 ) + (2.80) (2.83)
L 2
Faire une application numrique en supposant que 10F x = Fz = 1000N et que la masse de la barre
1 vaut 30kg. On prend L = h = 5m et d = 4m.
Analyse cinmatique. Nous savons que les liaisons sont de type rotule en A et B donc :
x y z
( )
{V(2/0)} = (2.84)
0 0 0 A
De la mme faon nous avons :
x y z
( )
{V(2/0)} = (2.85)
0 0 0 B
2.11 Mobilit, hyperstatisme

Nous allons tudier un exemple simple : celui dun arbre 1 en liaison pivot glissant en deux sec-
tions diffrentes dcales dune quantit e (figure 2.30).
Analyse cinmatique. On crit les torseurs cinmatiques des liaisons en A et A0 :
x 0 0 x 0 0
( ) ( 0 )
{V(S 1 /S 0 )} = (2.86) {V(S 1 /S 0 )} = (2.87)
Vx 0 0 A V x0 0 0 A0
On peut utiliser la composition de mouvement pour crire que :

A A
e
Figure 2.30 Arbre en liaison pivot sur deux paliers excentrs
{V(S 1 /S 0 )} + {V(S 0 /S 1 )} = {O)} (2.88)
Ecrivons le premier torseur en A comme celui de cette liaison et le second (ramen en A) comme
celui de la seconde liaison en A0 . Dans ce cas on trouve :
x 0 0 0x 0 0
( ) ( ) ( )
0 0 0
= (2.89)
Vx 0 0 A
V x0 0 e x A
0 0 0
On en dduit que pour retrouver une liaison de type pivot glissant il faut que le terme e x soit nul
ce qui impose dont e = 0 ce qui correspond des paliers parfaitement aligns. Dans ce cas on a
bien le fait que les vitesses de rotation et de translation sont gales.
Dans le cas e , 0 alors la liaison est de type glissire puisque la condition e x = 0 nous impose
dans ce cas x = 0.
D Le degr de mobilit dune liaison correspond au nombre de paramtres indpen-

dants du torseur cinmatique tout comme celui dun mcanisme.
Analyse statique. On crit les torseurs statiques des liaisons en A et A0 :
0 Y 0 Z0
( ) ( )
0 Y Y
{T (S 1 S 0 )} = (2.90) {T (S 1 S 0 )} = (2.91)
0 M N A 0 M 0 N 0 A0
On crit le PFS appliqu au solide 1.
{T (S 0 (A) S 1 )} + {T (S 0 (A0 ) S 1 )} = {O)} (2.92)
On crit cette galit au mme point A ce qui donne :
Y0 Z0
( ) ( ) ( )
0 Y Z 0 0 0 0
= (2.93)
0 M N A
eZ 0 M + LZ N + LY 0
0 0 0
A
0 0 0
On constate que (avec la condition e = 0 qui permet davoir la liaison globale pivot glissant) on
aboutit un systme de quatre quations indpendantes avec 8 inconnues statiques. On dit que le
systme est hypertatique dordre 8 4 = 4. Cela signifie que quelque soit le chargement extrieur
impos larbre 1 il sera toujours impossible sans hypothse supplmentaire de calculer les ac-
tions de liaisons en A et A0 .

2.12. Statique graphique
D On dit quun systme est hyperstatique si le nombre des inconnues statiques est su-
prieur au nombre dquations indpendantes obtenues en isolant les diffrents solides du systme.
Dans le cas dun nombre dinconnues statiques gal au nombre dquations indpendantes le sys-
tme est isostatique.
Question. Comment rendre ce systme isostatique ? Si lon adopte le point de vue statique il nous
faut supprimer quatre inconnues. On peut le faire en supprimant une des liaisons (mais alors il y a
peut tre des problmes de porte faux), ou en transformant le systme. A complter.
2.12 Statique graphique

Dans le cas particulier dun systme plan (le portique prcdent par exemple) charg dans son plan
(F x = 0) on peut parfois utiliser une construction graphique. En effet pour que le PFS soit vrifi
il faut et il suffit quun solide soumis deux forces soit tel quelles correspondent des vecteurs
opposs, de mme support.
Si le solide est soumis trois forces alors pour satisfaire lquation de moment et de la rsul-
tante elles doivent tre concourantes (se couper en un mme point) et de somme vectorielle nulle.
Dmonstration facile faite en cours.
2.13 Chane ouverte

Dans le cas dune chane dite ouverte (typiquement un robot manipulateur) on a n + 1 solides
en liaisons les uns par rapport aux autres, chaque solide i tant en contact avec i 1 et i + 1.
On considre que le bti est not 0. Il y a donc n liaisons entre des solides. On suppose que les
efforts extrieurs sont appliqus au dernier solide de la chane (logique pour un bras manipulateur).
L1 0 Li-2 i-1 Li-1 i Ln-1 n

0 1 i-1 i n
Ext
Figure 2.31 Chane ouverte (robot)
Analyse cinmatique. On peut par composition des mouvements crire que :

n
X
{V(n/0)} = {V(i/n i)} (2.94)
1
Nous aurons donc 6 quations scalaires pour un nombre Nc dinconnues cinmatiques indpen-
dantes (la somme des inconnues de chaque torseur cinmatique).

Le degr de mobilit est donc de Nc .
Remarque. Il est possible que, pour une position donne du solide n des mouvements internes
soient permis. Il y a alors un degr de mobilit interne quil faut souvent liminer (usure, vibra-
tions).
Analyse statique. On va isoler successivement les solides ou ensemble de solides suivants : n, n

et n 1, n, n 1 n et n 2 jusqu isoler lensemble de n 1. On peut pour le solide n crire par
application du PFS :
{T (Ext n)} + {T (n 1 n)} = {O} (2.95)
On peut faire de mme pour lensemble de solides n et n 1 :
{T (Ext (n, n 1))} + {T (n 2 (n, n 1))} = {O} (2.96)
Or {T (Ext (n, n 1))} est gal {T (Ext n)} car il ny a pas dautres efforts extrieurs que
celui en bout de chane. Donc on en dduit :
{T (Ext 1)} + {T (1 0)} = {O} (2.97)
De faon gnrale on peut crire pour tous les solides i :
{T (i i 1)} = {T (Ext n)} i 1 n (2.98)
Ce systme dquations fournit 6n quations dont le second membre est invariablement le torseur
des efforts extrieurs. La position dquilibre peut toujours tre trouve et les inconnues de chaque
torseur de liaison galement. Le systme est toujours isostatique.
2.14 Chane ferme

Il sagit dun cas trs courant de mcanismes dont les solides sont en liaisons les uns par rapport
aux autres avec une seule liaison sauf pour le bti qui est en liaison avec le solide 1 et le solide n.
Il est raisonnable dintroduire des actions extrieures agissant sur 1 (moteur) et sur n (rcepteur)
dans le cas dune transformation de mouvement.
Analyse cinmatique. On peut par composition des mouvements crire que :
{O} = {V(0/1} + {V(1/2} + ... + {V(n 1/n} + {V(n/0} (2.99)
On a donc un systme de 6 quations au plus indpendantes pour Nc inconnues cinmatiques ca-

ractrisant les n + 1 liaisons entre solides. La mobilit cinmatique mc vaut donc Nc rc avec
rc qui est le rang du systme linaire. La quantit rc est infrieure Nc car il existe au moins une

2.14. Chane ferme
Ext
L0 1 Li-2 i-1
0 1
i-1
Ln 0
Li-1 i
n i
Ln-1 n
Ext
Figure 2.32 Chane ferme
relation entre sortie pour le systme.
mc = Nc rc (2.100)
Remarque. On peut aussi avoir une mobilit interne mci telle que mc = mcu +mci avec mcu mobilit
utile.
Analyse statique. On va isoler successivement tous les solides du systme et appliquer le PFS
chaque solide par rapport au solide de rfrence 0. On obtient :
Pour le solide 1 qui est en contact avec le bti 0 et lextrieur (moteur par exemple) :
{T (Ext 1)} + {T (0 1)}{T (2 1)} = {O} (2.101)
Pour les solides intermdiaires en contact les uns par rapport aux autres :
{T (i 1 i)} + {T (i + 1 i)} = {O} i 2, n 1 (2.102)
Pour le solide n qui est en contact avec le bti 0 et lextrieur (rcepteur) :
{T (Ext n)} + {T (n 1 n)} + {T (0 n)} = {O} (2.103)
Au bilan nous avons 6n quations scalaires pour un nombre dinconnues statiques not N s = i N si
P
avec N si les inconnues associes chaque torseur de liaison. Le rang de ce systme est not r s .

On a ncessairement pour des liaisons parfaites la relation suivante (avec n solides et le bti 0 ce
qui fait n + 1 solides et donc n + 1 liaisons) :
Nc + N s = 6(n + 1) (2.104)
On appelle degr dhyperstatisme le scalaire h tel que :
h = Ns rs (2.105)
Les 6nr s quations dites non principales du systme dquations correspondent en fait au nombre
de relations cinmatiques imposes. Cest donc la mobilit cinmatique que lon retrouve.
mc = 6n r s (2.106)
Comme il est souvent fastidieux dcrire toutes les quations de la statique, on peut analyser lhy-
perstaticit du systme par une simple approche cinmatique. En effet en combinant les quations
2.104, 2.100, 2.106 et 2.105 on obtient la formule suivante plus simple dutilisation :
h = 6 + mc Nc (2.107)
2.15 Chanes complexes

Nous ntudierons pas ce cas dans le cadre de ce cours bien que ce soit un cas trs courant. Prire
de se reporter aux ouvrages de rfrence.

Chapitre 3
Cintique
Lobjectif est daller vers lcriture du Principe fondamental de la dynamique pour des systmes
de solides. Dans un premier temps il nous faut passer par les quantits de mouvement.
3.1 Torseur cintique

3.1.1 Rsultante cintique
Pour un point matriel M de masse lmentaire dm la quantit de mouvement associe au mouve-
ment de ce point par rapport un repre R est : p(M/R) = V(M/R) dm. Pour un systme matriel
continu on a un instant t quelconque :
Z
p(S /R) = V(M/R) dm (3.1)
MS
Si le solide est homogne de masse volumique (resp. surfacique ou linique) on a :

Z
p(S /R) = V(M/R) dv (3.2)
MS
Remarque. La quantit de mouvement tant calcule partir du vecteur vitesse, elle dpend du
repre par rapport auquel on travaille.
3.1.2 Moment cintique

3.1.2.1 Dfinition
On appelle moment cintique au point A la quantit :

Z
(A, S /R) = AM V(M/R) dm (3.3)
MS
Remarques. Le moment cintique dpend lui aussi du repre par rapport auquel on travaille. Le
point A de calcul de ce moment est un point quelconque, pas ncessairement appartenant au solide
S.
Proprit. On montre aisment la relation caractristique dun torseur :

3. Cintique
Z
(B, S /R) = BM V(M/R) dm
ZMS
= (BA + AM) V(M/R) dm
MS
Z Z
= BA V(M/R) dm + AM V(M/R) dm (3.4)
MS MS
= (B, S /R) + BA p(S /R)
On peut donc en conclure quil existe un torseur appel torseur cintique de S par rapport R qui
est not :
p(S /R) =
R

MS
V(M/R) dm

{C(A, S /R)} =

(3.5)

A (S /R) =
R

MS
AM V(M/R) dm

A
Comme pour tous les torseurs son expression varie selon le point o il est calcul. En particulier
on peut dcider de le calculer au point G centre de masse du solide S .
3.1.3 Autre expression de ce torseur cintique

Nous allons utiliser le centre de masse G dfini par lquation 2.7 reprise ci dessous :
Z
MS AG = AM dm A (3.6)
MS
Nous allons choisir un point A particulier : lorigine O du repre R. Drivons les deux membres
de lgalit :
" # "Z #
d d
MS OG = OM dm (3.7)
dt R dt MS R
Principe de conservation de la masse : Lorsque lon sintresse un systme de masse constante

on peut montrer quil est possible de permuter les oprateurs dintgration et de drivation.
En consquence :
Z " #
d
MS V(G/R) = OM dm (3.8)
dt
Z MS R
= V(M/R) dm
MS
Donc on retient que :

Z
MS V(G/R) = V(M/R) dm (3.9)
MS

3.1. Torseur cintique
On peut alors au centre de masse du systme tudi crire que le torseur cintique scrit simple-
ment :

n o

MS V(G/R)

C(G, S /R) =

(3.10)

R

MS
GM V(M/R)dm

G
Remarque : pour un point matriel, il est vident que le moment cintique vaut 0.
3.1.4 Exemple : calcul du torseur cintique dune barre

Nous allons considrer une barre dpaisseur ngligeable, de longueur l, homogne de masse m en
liaison pivot daxe z avec le bti.
y1
x1
O
y
G dx1
! P x1
A
x
Figure 3.1 tige
Question. Calculer le torseur cintique au centre de gravit et au point O origine du repre.

m V(G/R)

{C(G, S /R)} =

(3.11)

R

PS
GP V(G/R)dm

G
l
Or le vecteur position OG vaut 2 x1 ce qui donne :
V(G/R) = l/2 y (3.12)

1
Pour calculer le moment cintique, il faut prendre un petit lment de longueur dx1 situ une
distance x1 de G. Llment de masse dm vaut ml dx1 ; ml reprsente la masse linique de la tige.
On a alors :

3. Cintique
Z Z l
GP V(M/R) dm = (x1 l/2) x1 lx1 y dm
PS 0 1
Z l
lm
= z (x1 l/2) x1 dx1 (3.13)
2 0
ml2
= z
12
Donc le torseur cintique au point G se rsume :
2 y1

ml

{C(G, S /R)} =

(3.14)

ml2
12 z

G
ml2
On peut effectuer ce calcul en O et on obtient : 3 z soit par intgration soit par utilisation de la
relation de moment de torseur.
3.1.5 Moment cintique par rapport un axe

On appelle moment cintique par rapport un axe dans un rfrentiel R la quantit sca-
laire = A (S /R) . u avec u un vecteur unitaire de et A un point quelconque appartenant .
Justification. La relation caractristique (de torseur) du torseur cintique implique que : A, A0

, A . u = (A0 + AA0 p) . u = A0 u + (AA0 p) . u. Or on sait que A et A0 appartiennent
donc le produit mixte est nul. Donc A, A0 , A . u = A0 . u ce quil fallait dmontrer.
3.2 nergie cintique

Par dfinition lnergie cintique T dun systme matriel S en mouvement par rapport R est
donne par :
T (S /R) = 1
R
2 PS V 2 (P/R) dm (3.15)
Exercice : calculez lnergie cintique de la barre de la figure 3.1 en rotation par rapport O.
On crit :
Z
1
T (tige/R) = P T ige V 2 (P/R) dm
2
1 l
Z
m
= (u x1 )2 ( ) du (3.16)
2 0 l
2
ml 2
=
6
2
Remarque : le terme ml3 dans cette nergie cintique correspond au moment dinertie de la tige par
rapport un axe (O, z). Cela gnralise en fait la notion de masse utilise pour calculer lnergie
cintique dun systme en translation un systme en rotation.

3.3. Moment dinertie dun solide par rapport un plan
3.3 Moment dinertie dun solide par rapport un plan

D Soit un systme matriel S . Son moment dinertie par rapport un plan P est donn
par :
IP =
R
MS
HM 2 dm (3.17)
Dans cette expression le point H correspond la projection orthogonale de M sur le plan P. Donc
HM reprsente la distance entre le point M et le plan P. Lorsque lon effectue lintgration, pour
M donn le point H lest aussi mais comme M varie lors de lintgration, H varie aussi.
Soit un repre (O, u, v) dans le plan P et w un vecteur unitaire normal au plan. On a grce
Pythagore : HM 2 = OM 2 OH 2 car H est la projection orthogonale de M sur P. Soit OM =
u u + v v + w w. On a donc OM 2 = u2 + v2 + w2 et OH 2 = u2 + v2 . Donc HM 2 = w2 = (OA. w)2 .
Donc le moment dinertie vaut en coordonnes cartsiennes :
I xOy = I xOz = IyOz =

R R R
z2 dm y2 dm x2 dm (3.18)
3.4 Moment dinertie dun solide par rapport un axe

3.4.1 Dfinition
D Soit un systme matriel S . Son moment dinertie par rapport une droite est
donn par :
I =
R
MS
HM 2 dm (3.19)
Dans cette expression le point H correspond la projection orthogonale de M sur la droite . Donc
HM reprsente la distance entre le point M et la droite.
"
u
Figure 3.2 Moment dinertie par rapport une droite

3. Cintique
Soit un repre (O, u, v) dans un plan P perpendiculaire la droite par rapport laquelle on
veut trouver le moment dinertie. Le vecteur w est un vecteur normal au plan dont suivant . On
a toujours grce Pythagore : HM 2 = OM 2 OH 2 . Soit OM = u u + v v + w w. On a donc
OM 2 = u2 + v2 + w2 et OH 2 = w2 . Donc HM 2 = u2 + v2 = (OM w)2 . Donc le moment dinertie
vaut en coordonnes cartsiennes :
IOx = (y2 + z2 ) dm IOy = (x2 + z2 ) dm IOz = (x2 + y2 ) dm

R R R
(3.20)
Remarque. On constate que : IOx = I xOz + I xOy . On peut voir laxe Ox comme intersection des
deux plans xOy et xOz.
T Le moment dinertie dun systme par rapport un axe est gal la somme des
moments dinertie par rapport deux plans perpendiculaires se coupant suivant cet axe.
D Soit u un vecteur directeur de laxe = Ox. On choisit un vecteur unitaire

v sur lun des plans (u . v = 0) et de mme w sur lautre plan tel que (u, v, w) forme un tridre
direct. Soit O sur la droite . On en dduit que IOx = I xOz + I xOy .
3.4.2 Calcul du moment dinertie par rapport un axe

Nous pouvons remarquer sur la figure 3.3 que k u OMk = k ukk OM k sin . Dans le triangle
OHM on a kMHk = kOMk sin ; donc kMHk = k u OMk.
Figure 3.3 Moment dinertie par rapport un axe
Or dans la base de R les composantes de u OM sont gales :
x z y

u OM = y = x z (3.21)

y x

z
Donc MH 2 = (z y)2 + (x z)2 + (y x)2 ce qui peut scrire :
MH 2 = 2 (y2 + z2 ) + 2 (z2 + x2 ) + 2 (z2 + x2 ) 2yz 2zx 2zx (3.22)

3.5. Oprateur dinertie
On peut en dduire avec , et indpendants de lintgration sur le solide S :
I = 2 IO, x + 2 IO, y + 2 IO, z 2IO, y;O z 2IO, z;O x 2IO, x;O y (3.23)
On note souvent :
A = IO, x = MS (y2 + z2 ) dm D = IO, y, z = MS yz dm

R R
B = IO, y = MS (z2 + x2 ) dm E = IO, z, x = MS zx dm

R R
(3.24)
C = IO, z = MS (x2 + y2 ) dm F = IO, x, y = MS xy dm
R R
Do :
I = 2 A + 2 B + 2C 2D 2E 2F (3.25)
3.5 Oprateur dinertie

3.5.1 Dfinition
Nous venons de calculer le moment dinertie dun solide par rapport un axe quelconque passant
par un point O quelconque. On a :
Z Z
I(O, u) = (OM u) dm =
2
(OM u) .(OM u) dm (3.26)
MS MS
Soit OM u = w. On peut alors faire une permutation circulaire du produit mixte (w, OM, u).
Z
I(O, u) = u.(OM w) OM dm (3.27)
MS
Comme le vecteur u ne dpend pas de lintgration, on le sort de lintgrale et on obtient alors :

Z
I(O, u) = u ((OM u) OM)dm = u. v (3.28)
MS
Avec : v = MS ((OM u) OM) dm. On peut aisment se convaincre que lapplication qui u
R
associe le vecteur v est linaire. Elle peut dans une base donne se reprsenter par une matrice :
u v = (J0 )B (u). Cette matrice J est la matrice dinertie de S par rapport au point O dans la base
B.
D Le moment dinertie dun systme par rapport un axe de vecteur unitaire u est
donc donn par :
I(O, u) = u .JO (u) (3.29)
3.5.2 Calcul de loprateur dinertie

Nous savons formuler le problme. Quels sont les lments de cette matrice pour une base don-
ne ? Soit (O, x, y, z) un repre tel que O (u,O) . On suppose que les composantes de u sont
(, , ). Soit un point M(x, y, z) du systme.

3. Cintique
Nous savons que :
0 z y

OM u = z 0 x (3.30)

y x 0

Donc on peut crire :
0 z y 0 z y
2
z y2

xy xz
OM (OM u) = z 0 x z 0 x = xy x2 z2 yz

2 2

y x 0

y x 0

xz yz x y
(3.31)
Donc en intgrant sur le systme on trouve :
(z R + y2 )dm R xydm
R 2 R R
R xzdm

Z
(JO )(x, y, z) (u) = OM (OM u)dm = R xydm (x2R + z2 )dm R yzdm

MS
(x2 + y2 )dm

xzdm yzdm
(3.32)
Comme lintgration sur le systme est indpendante du vecteur u on en dduit que la matrice se
rsume

IOx I xy I xz
(JO )(x, y, z) = I xy IOy Iyz (3.33)

I xz Iyz IOz
3.6 Moment dinertie dun solide par rapport un point

Soit un systme matriel S . Son moment dinertie par rapport un point N est donn par :
IN =
R
MS
N M 2 dm (3.34)
Dans cette expression le point N correspond la projection de M sur le point N ce qui montre quen
fait on a le mme type de dfinition que pour le moment dinertie par rapport un axe ou un plan.
Soit N le point O origine dun repre cartsien.
IO = (x2 + y2 + z2 ) dm
R
(3.35)
Remarque. On constate que : IO = I xOz + I xOy + IyOz = 12 (IOx + IOy + IOz ) . On peut voir laxe
Ox comme intersection des deux plans xOy et xOz.
T Le moment dinertie dun systme par rapport un axe est gal la somme des
moments dinertie par rapport deux plans perpendiculaires se coupant suivant cet axe.
D Soit u un vecteur directeur de laxe = Ox. On choisit un vecteur unitaire
v sur lun des plans (u . v = 0) et de mme w sur lautre plan tel que (u, v, w) forme un tridre
direct. Soit O sur la droite . On en dduit que IOx = I xOz + I xOy .

3.7. Rayon de giration
Exemple. Calcul du moment dinertie dune sphre creuse homogne de masse m, de rayon R par
rapport un axe passant par son centre de masse.
Le centre de masse G appartient aux lments de symtrie de la sphre. Cest donc le centre de
celle-ci. La sphre tant creuse on va supposer que dm = m/Ads avec A laire de la surface de la
sphre. On a donc une intgrale de surface calculer. Compte tenu des symtries du problme, on
utilise des coordonnes sphriques r, , pour reprer la position dun point sur la sphre. Langle
correspond la longitude et la latitude en reprage terrestre. Llment de surface est donc
rd r sin d.
A terminer.
3.7 Rayon de giration

Comme le moment dinertie dun solide est homogne une masse multiplie par le carr dune
longueur, on peut pour les diffrents moments dinertie concentrer la masse une distance de
llment par rapport auquel on calcule ce moment (point, axe plan) et crire quil est gal m2
avec m la masse du systme tudi. La quantit est appele rayon de giration du solide.
3.8 Thorme dHuyghens

Christian Huyghens tait un scientifique hollandais (1629, 1695) n La Haye et qui sest intress
aux chocs entre solides durs ou mous ( la suite de Descartes), lattraction entre corps et au
mouvement des plantes ( la suite de Newton) et qui a rdig des notes sur lharmonie. Il a d
sintresser au problme dinertie car il a montr que Saturne devait tourner sur elle-mme (
vrifier).
T Soit un systme S de masse m de centre dinertie G. Soit I . Considrons un axe G
parallle et passant par G. Soit d la distance entre ces deux axes.
I = IG + md2 (3.36)
D Soit H la projection orthogonale dun point A du systme sur et H 0 sa
projection orthogonale sur G . On peut remarquer que A, H et H 0 forment un triangle dans un
plan perpendiculaire aux deux droites et G . Donc HH 0 vaut la distance d et ceci pour tous les
points M du systme S .
On a HM 2 =R (HH 0 + H 0 M) 2 . Donc I = 2 dm = (HH 0 2 + H 0 M 2 + 2 HH 0 . H 0 M) dm.

R R
HM
Donc I = HHR0 2 dm + H 0 M 2 dm + 2 HH 0 . H 0 M) dm. Or on sait que HH 0 = d. Donc
R R
I = d2 m + 2 HH 0 H 0 M dm + IG . Il nous
R faut donc Rmontrer que le deuxime terme de droite est
nul. Soit HM = HG + GM. Donc HH H M dm = HH . H G dm + HH . GM dm. Or nous
R
0 0 0 0 0
savons que M, les points H et H 0 sont dans un plan perpendiculaire aux deux droites et G .
Donc le premier terme est nul car HH 0 . H 0G = 0. Le terme HH 0 . GM dm est nul par dfinition
R
du centre dinertie G. Donc on obtient bien la relation cherche.
Remarques. Sachant calculer le moment dinertie par un axe passant par G, on saura le faire pour
un axe quelconque parallle.
On constate que le moment dinertie par rapport un axe est minimal si cet axe passe par le centre
dinertie.

3. Cintique
! !G
d H
H
Figure 3.4 Thorme dHuyghens
3.9 Thorme dHuyghens gnralis

Soit un systme de masse M. Nous savons que la matrice dinertie dpend de lorigine choisie
pour le repre de calcul. Changeons cette origine en conservons les directions des axes du repre.
Soit O0 une nouvelle origine du repre R0 de coordonnes (a, b, c) dans le repre initial R. Le point
M a comme nouvelles coordonnes (x0 , y0 , z0 ) dans le repre R0 . On a donc des relations du type
x0 = x a.
en ((x0 +a)2 +(y0 +b)2 ) dm = (x02 +y02 ) dm+2a x0 dm+

R R R
LesR termes tels que
R IOz se transforment
2b y0 dm + a2 dm + b2 Rdm. Supposons que
R
0
R le point RO concideR avec le centre de masse G.
Dans ce cas on a la relation GM = 0. Donc x dm = y0 dm = z0 dm = 0. Donc on aboutit
0
:
T
IOx = IGx + M(b2 + c2 )
IOy = IGz + M(c2 + a2 ) (3.37)
IOz = IGz + M(a2 + b2 )
Remarque. Dans ces expressions on retrouve le thorme dHutghens dj dmontr car les
termes a2 + b2 correspondent la distance d.
LesR termes tels que I xy se transforment en (x0 +a)(y0 +b) dm = x0 y0 dm+b x 0 dm+a y0 dm+
R R R R
ab dm. Supposons toujours que le point O0 concide avec le centre de masse G(xG , yG , zG ). Donc
on aboutit :
I xy = I x0 z0 + MxG yG
Iyz = Iyz0 + MyG zG (3.38)
Izx = Iz0 x0 + MxG zG

3.10. Axes principaux dinertie
La matrice dinertie devient :
2 + z2 ) MxG yG MxG zG

M(yG G
2 + x2 )
(JO )(x, y, z) = (JG )(x0 , y0 , z0 ) + MxG yG M(zG MyG zG (3.39)

G

MxG zG MyG zG 2 + y2 )
M(xG G
3.10 Axes principaux dinertie
La matrice dinertie caractristique du systme est symtrique, relle. On a donc dans ce cas 3
valeurs propres relles et trois directions associes appeles axes principaux dinertie. Ces di-
rections correspondent des directions de symtrie du systme (symtrie au sens des moments
dinertie). Dans la pratique, les solides tudis ont souvent des symtries quil faut utiliser.
T Si le systme possde un plan de symtrie matrielle alors tout axe perpendiculaire

ce plan est axe principal dinertie.
D Soit
R un repre (O, x, y) du plan P et laxe O, z perpendiculaire. On peut toujours
calculer xzdm et yzdm en choisissant un lment dm symtrique par rapport au plan P, z M =
R
z0M avec xm = xm 0 et y
M = y M , M et M tant les points symtriques de S par rapport P de
0 0
masse respectives dm et dm = dm. Donc xz devient une fonction impaire dont lintgrale sur S est
0
nulle (tout comme yz). En consquence I xy = Iyz = 0. On en dduit que laxe O, z est axe principal
dinertie (valeur propre).
T Si le systme possde un axe de symtrie matrielle alors cet axe est un axe principal
dinertie.
R R
D Soit laxe O, z axe de symtrie. On peut toujours calculer xzdm et yzdm en
choisissant un lment dm symtrique par rapport laxe O, z. On a xm = xm 0 et y = y0 , M
M M
et M 0 tant les points symtriques de S par rapport O, x de masse respectives dm et dm0 = dm.
On a z M = z0M . Donc xz devient une fonction impaire dont lintgrale sur S est nulle (tout comme
yz). En consquence I xy = Iyz = 0. On en dduit que laxe O, z est axe principal dinertie (valeur
propre).
Remarque. Ayant deux axes principaux dinertie, le troisime est celui qui permet davoir un tri-
dre orthogonal.
T Si un systme admet un axe de symtrie (O, z) de rvolution pour sa distribution

de masse, alors tout tridre orthogonal incluant cet axe de rvolution est principal dinertie. Le
systme est dit cylindrique et sa matrice dinertie est de la forme :

I 0 0
(JO )(x, y, z) = 0 I 0 (3.40)

0 0 I0

D Si O, z est axe de symtrie, tout plan contenant O, z est plan de symtrie. Toute
droite perpendiculaire O, z est axe principal dinertie.

3. Cintique
D Si un systme est dit sphrique si sa matrice dinertie est de la forme :

I 0 0
(JO ) = 0 I 0 (3.41)

0 0 I
3.11 Calcul du moment cintique dun solide

Nous savons que le moment cintique est par dfinition :
Z
(A, S /R) = AM V(M/R) dm (3.42)
MS
Si nous supposons le point A comme tant li au solide S alors le champ des vitesses dans le solide
permet dcrire :
Z
(A, S /R) = AM V(A S /R) + MA (S /R) dm (3.43)
MS
On peut alors r crire :
Z ! Z
(A, S /R) = AM dm (V(A S /R) + AM MA (S /R) dm

(3.44)
MS MS
Le premier terme peut se transformer car V(A) ne dpend pas de lintgration et avec la dfinition
du centre dinertie on obtient : MS AG V(A S /R). On trouve finalement :
(A, S /R) = MS AG V(A S /R) + AM (S /R) AM dm

R
MS
(3.45)
3.11.1 Mouvement plan sur plan

Dans ce cas on sait que le vecteur rotation est trs simple : z par exemple pour un mouvement
plan dans le plan (O, x, y). Soit R le repre de rfrence et R0 = (O0 , x1 , y1 , z) attach au solide S .
On a donc pour un tel mouvement de rotation au point O0 :
Z
(O , S /R) = MS O G V(O S /R)+
0 0 0
(x1 x1 +y1 y +z z) z (x1 x1 + y1 y + z z) dm
MS 1 1
(3.46)
Ce qui donne aprs calculs :
Z Z Z
(O , S /R) = MS O G V(O S /R) x1
0 0 0
x1 z dm y y1 z dm+ z (x12 +y21 ) dm
MS MS MS
(3.47)
On reconnat les termes E1 D1 et C de la matrice dinertie avec :
E1 =
R
RMS x1 z dm
D1 = R MS y1 z dm (3.48)
C = MS (x12 + y21 ) dm

3.11. Calcul du moment cintique dun solide
Ce qui permet dcrire :
(O0 , S /R) = MS O0G V(O0 S /R) E1 x1 D1 y + C z (3.49)

1
Cas particuliers. On a deux cas importants et courants :
1. Le point O0 est fixe dans R.
(O0 , S /R) = E1 x1 D1 y + C z (3.50)

1
Si de plus le plan (O, x, y) est plan de symtrie alors lexpression se simplifie encore :
(O0 , S /R) = I(A, z) z (3.51)
2. On choisit de calculer le moment cintique au point G centre dinertie.
(O0 , S /R) = E1 x1 D1 y + C z (3.52)

1
Il faut bien faire attention que lexpression est la mme que prcdemment mais pour des
raisons diffrentes. Si de plus le plan est plan de symtrie on retrouve aussi la simplification.
3.11.2 Cas gnral

Dans ce cas, on reprend lexpression :
Z
(A, S /R) = MS AG V(A S /R) + AM (S /R) AM dm

(3.53)
MS
On constate que le second terme correspond la dfinition de loprateur dinertie. Donc on a :
(A, S /R) = MS AG V(A S /R) + JA,S ( (S /R)) (3.54)
Remarque : la notation JA,S ( (S /R)) un peu lourde doit faire comprendre que le rsultat de lop-
ration J (reprsent par sa matrice) appliqu au vecteur est un vecteur.
Dans les deux cas particuliers dun point A fixe dans R ou de A pris en G on a :
1. Le point A est fixe dans R.
(A, S /R) = JA,S ( (S /R)) (3.55)
2. Le point A est pris comme G.
(G, S /R) = JG,S ( (S /R)) (3.56)

3. Cintique
3.12 Energie cintique dun solide

On a vu que lnergie cintique T dun solide S dans son mouvement par rapport un repre R est
donne par :
Z
1
T (S /R) = V 2 (M/R) dm (3.57)
2 MS
Or nous pouvons crire en supposant que le point A appartient au au solide S : V(M S /R) =
V(A S /R) + MA (S /R). Donc on a finalement comme expression de 2T :
Z
2T (S /R) = (V(A S /R) + MA (S /R)) . V(M/R) dm (3.58)
ZMS Z
2T (S /R) = V(A S /R) . V(M/R) dm + (MA (S /R)) . V(M/R)) dm
MS MS
Z
2T (S /R) = V(A S /R) V(M/R) dm + MA (S /R)) . V(M/R) dm
ZMS Z
2T (S /R) = V(A S /R) V(M/R) dm + (S /R) AM V(M/R) dm
MS
On reconnat dans cette dernire expression les lments de rduction du torseur cinmatique et
du torseur cintique.
(S /R) p(S /R)

( ) ( )
T (S /R) = . = {V(S /R)}A . {C(S /R)}A (3.59)
V(A S /R) (A S /R)
T Lnergie cintique dun solide est le comoment du torseur cinmatique et du torseur

cintique (pris au mme point).
Nous allons videmment retrouver des cas particuliers de point fixe ou de calcul au centre de
masse.
1. Cas dun point A fixe dans le repre R.
2T (S /R) = (S /R) . JA (S /R)((S /R)) (3.60)
2. Cas du point A confondu avec G.
2T (S /R) = MS (V(G, S /R))2 + (S /R) . JG (S /R)((S /R)) (3.61)

Chapitre 4
Dynamique
4.1 Torseur dynamique

4.1.1 Dfinition
On dfinit le torseur dynamique dun systme matriel en mouvement par rapport un repre R
par :
(M/R) dm
R

MS

{D(A, S /R)} =

(4.1)

A (S /R) = AM (M/R) dm

R

MS A
4.1.2 Autre expression

Nous savons que :
Z
m V(G/R) = V(M/R) dm (4.2)
MS
Si on drive chaque membre de cette galit par rapport au temps dans le repre R alors en utilisant
la proprit issue de la conservation de la masse (quation 3.8) on obtient :
Z
mV(G/R) = (M/R) dm (4.3)
MS
On peut donc crire que le torseur dynamique :
R m (G/R)
( )
{D(A, S /R)} = (4.4)
A (S /R) = MS AM (M/R) dm A
4.2 Relation entre le torseur cintique et le torseur dynamique

On constate que ces deux torseurs sont construits de la mme manire avec dans lun les vitesses et
dans le second les acclrations. Il est logique de voir si il nexiste pas des relations de drivation
entre les deux. nous allons le faire pour les moments car pour les rsultantes le travail est dj
effectu.

4. Dynamique
Le moment cintique scrit :

Z
A (S /R) = AM V(M/R) dm (4.5)
MS
Drivons chaque membre de lgalit par rapport au temps dans le repre R en utilisant la conser-
vation de la masse.
Z
d h i d h i
A (S /R) = AM V(M/R) dm (4.6)
dt R
MS dt R
Mais la drive du produit vectoriel scrit :
d h i d d h i
AM V(M/R) = AM R V(M/R) + AM

V(M/R) (4.7)
dt R dt dt R
Mais on peut crire que :
d d h i
AM R = AO + OM = V(M/R) V(A/R)

(4.8)
dt dt R
Donc
d h i
AM V(M/R) = V(A/R) V(M/R) + AM (M/R) (4.9)
dt R
Au final la drive du moment cintique vaut :

Z Z
d h i
A (S /R) = V(A/R) V(M/R) dm + AM (M/R) dm (4.10)
dt R
MS MS
Comme le point A est un point quelconque on peut sortir le terme V(A/R) de lintgrale et en
utilisant la relation 3.8 on a :
Z
d h i
A (S /R) = m V(A/R) V(G/R) + AM (M/R) dm (4.11)
dt R
MS
On reconnat dans le second membre le moment dynamique. Donc la relation cherche est :
h i
AM (M/R) dm = A (S /R) = A (S /R) + m V(A/R) V(G/R)
R d
MS dt (4.12)
R
Remarques. On peut choisir comme point A un point fixe dans le repre r ou le centre de masse
G du solide.
1. Le point A est fixe dans R.
d h i
A (S /R) = A (S /R) (4.13)
dt R
2. Le point A est choise comme tant G.
d h i
G (S /R) = G (S /R) (4.14)
dt R

4.3. Principe fondamental de la dynamique
Or dans ces deux cas nous avons une expression du moment cintique en fonction de loprateur
dinertie (relations 3.55 et 3.56). Donc on peut crire :
d
G (S /R) = JG,S ((S /R)) (4.15)
dt R
Si A est un point fixe dans le repre R :
d
A (S /R) = JA,S ((S /R)) (4.16)
dt R
4.3 Principe fondamental de la dynamique

Ce principe est d Newton. Il nonce une relation entre les causes (les actions mcaniques) et
les effets (le mouvement caractris par lacclration et non la vitesse).
il existe des rfrentiels privilgis dits galilens dans lesquels le mouvement dun point matriel
isol est rectiligne uniforme ; ceci constitue le principe dinertie.
Galile : Tout corps persvre dans ltat de repos ou de mouvement uniforme en ligne droite dans
lequel il se trouve moins que quelque force nagisse sur lui et ne le contraigne changer dtat.
Pour le monde grec au contraire le mouvement devait sarrter ds que cessaient la cause qui lui
avait donn naissance.
Un systme est dit isol si ses interactions avec lextrieur sont nulles. Comme les interactions
dcroissent avec la distance, il suffit de considrer ce systme comme situ une suffisamment
grande distance de tout autre systme (pour pouvoir ngliger ces interactions).
4.3.1 nonc
Nous rappelons que nous nous intressons des systmes nchangeant pas de matire avec lex-
trieur ; ce sont des systmes dits ferms.
Il existe au moins un repre Rg appel repre galilen et au moins une chronologie galilenne tels
que que pour tout sous ensemble matriel e dun ensemble E le torseur dynamique des actions
extrieures e est gal au torseur dynamique de e par rapport au repre R et ceci tout instant t.
{D(A, e/R)} = {T (e e} e E (4.17)
Remarques. La notion de repre et de chronologie galilens sont des notions locales en temps et
en espace : le repre terrestre est galilen pour des expriences limites dans le temps (par rapport
la rotation de la terre) et se droulant sur de faibles dimensions (par rapport au diamtre de la
terre). Il est hors de question de vouloir prdire des mouvements de mare ou lancer un fuse avec
ce repre.

4. Dynamique
Autre nonc. On peut aussi trouver un nonc quivalent qui prcise quil existe au moins un
rfrentiel galilen Rg tel quen tout point fixe O de ce rfrentiel le mouvement de ce systme
matriel E satisfait :
hn oi
d
dt C(O, S /Rg ) = {T (e e)} (4.18)
Rg
4.3.2 Thormes dynamiques
T On peut dduire du principe fondamental de la dynamique les deux thormes de la

rsultante dynamique et du moment dynamique.
m (G/Rg ) = F(e e) (4.19)
(A, e/Rg ) = M A (e e) A (4.20)
4.3.3 Thorme des actions rciproques
Nous avons, dans le cas de la statique montr que le torseur des actions exerces par E2 sur E1 est
oppos celui des actions exerces par E1 sur E2 . Montrons le dans le cas de la dynamique.
T Le torseur des actions extrieures exerces par un systme ferm E1 sur un autre
systme ferm E2 est loppos de celui exerc par E2 sur E1 .
{T (E1 E2 )} = {T (E1 E2 )} (4.21)

4.4. Principe fondamental de la dynamique en repre non galilen
D On procde de la mme manire que pour la statique. On note R le repre

galilen.
Pour E1 :
{T (E 1 E1 )} = {D(E1 /R)} (4.22)
Or ce qui constitue lextrieur E1 est lextrieur E plus E2 . donc :
{T (E E1 )} + {T (E2 E1 )} = {D(E1 /R)} (4.23)
Si on considre maintenant le systme E2 :
{T (E E2 )} + {T (E1 E2 )} = {D(E2 /R)} (4.24)
On ajoute les quations 4.23 et 4.24. Comme E1 et E2 forment le systme ferm E on obtient :
{T (E E1 )} + {T (E2 E1 )} + {T (E E2 )} + {T (E1 E2 )} = {D(E/R)} (4.25)
Je peux rassembler les termes {T (E E1 )} et {T (E E2 )} pour crire {T (E E)} car

E1 E2 = E.
{T (E E)} + {T (E2 E2 )} + {T (E1 E2 )} = {D(E/R)} (4.26)
Or je peux aussi appliquer le PFD au systme E ce qui me permet den conclure que :
{T (E1 E2 )} = {T (E1 E2 )} (4.27)
4.4 Principe fondamental de la dynamique en repre non galilen

Dans la pratique lorsque non devons nous intresser au mouvement de mcanismes (mouvement
de solides par rapport dautres solides), il est parfois plus avantageux de se placer dans un repre
non galilen.
Soit R un repre quelconque et Rg un repre galilen. Le systme PFD appliq un systme ferm
(solides ou ensemble de solides) S par rapport Rg est :
{D(S /Rg )} = {T (S S )} (4.28)
Par dfinition du torseur dynamique on a :
(M/Rg ) dm
R

MS

{D(A, S /Rg )} =

(4.29)

AM (M/Rg ) dm

R

MS A

4. Dynamique
Or nous savons (quation 1.58) que lacclration peut scrire :
(M, S /Rg ) = (M, S /R) + (M, R/Rg ) + 2 (R/Rg ) V(M, S /R1 ) (4.30)
On peut donc fabriquer les torseurs dynamiques dentranement ie et de Coriolis ic partir des
acclrations dentranement et de Coriolis pour crire :
{D(S /R)} = {T (S S )} + {Die (R/Rg )} + {Dic (S /R)} (4.31)

avec :
(M/R) dm
R

MS

{Die (A, S /R)} =

(4.32)

AM (M/R) dm
R

MS

A
R

MS
2(R/Rg ) V(M/R) dm

{Dic (A, S /R)} =

(4.33)

AM 2 (R/Rg ) V(M/R) dm
R

MS

A
On peut donc appliquer le PFD en repre non galilen mais il ne faut oublier dajouter au torseur
des efforts extrieurs ceux qui proviennent de lacclration dentranement et de Coriolis. Atten-
tion, il faut bien comprendre que les efforts dentranement de Coriolis nexistent pas. Ce nest
quun point de vue cinmatique. si on se place dans le rfrentiel galilen on a une vision globale
et si on se place dans un rfrentiel non galilen alors il faut ncessairement pour compenser ce
changement de rfrentiel et conserver les bonnes quations ajouter les deux torseurs mentionns.
Parmi les idioties souvent lues dans les ouvrages de mcanique on y trouve Coriolis
comme responsable de la vidange dans un sens ou dans lautre des lavabos selon lhmisphre.
Faites un calcul dordre de grandeur et vous constaterez que cet effet est de lordre de 105 de la
gravit terrestre. En consquence pour le mettre en vidence il faut des expriences de laboratoire
trs soignes et non de lavabo.
Remarque. Dans un mouvement circulaire dun point M de masse m vitesse angulaire constante
autour dun point fixe dans un repre galilen on sait que lacclration est centripte (dirige vers
le point fixe). Le signe dans lexpression du PFD en repre non galilen exprime le fait que dans
ce repre (celui qui tourne) on peut considrer leffet de cette rotation comme un effort centrifuge.
4.5 Principe de la dynamique appliqu un systme en rotation

Dans de nombreux cas de machines tournantes, il est important pour rduire les vibrations dqui-
librer les solides, cest dire de rendre indpendantes du mouvement les actions de contact. Nous
voir ce que cela impose comme rpartition des masses.
Nous nous intressons des solides en rotation autour dun axe fixe confondu avec O, z dans un
repre R dorigine O. Cette rotation est obtenue grce une liaison pivot parfaite daxe O, z. Le
solide S possde un centre de masse G de coordonnes a, b dans le repre R. Langle permet de
reprer la position angulaire du solide S .

4.5. Principe de la dynamique appliqu un systme en rotation
yg
y
x
O
yg
Figure 4.1 quilibrage dun solide en rotation
4.5.1 Calculs prliminaires

Nous allons pour ce solide S crire les quations de mouvement. Il faut donc calculer le torseur
cintique puis le torseur dynamique.
Rsultante cintique On a p(S /Rg ) = ma y.
Moment cintique Comme le point O est un point fixe on peut crire (quation 3.55) :
(O, S /Rg ) = JO,S ( (S /Rg )) (4.34)

Il nous faudra ensuite calculer le moment dynamique donc driver ce moment cintique. Le
plus simple est donc dexprimer loprateur dinertie dans le repre R car ainsi on caractrise
le solide (et non pas le solide et son mouvement) et on obtient des constantes gomtriques.
On a (S /Rg ) = z.
(O, S /Rg ) = JO,S ( (S /Rg )) = I xz x + Iyz y + IOz z (4.35)
4.5.2 Principe fondamental de la dynamique

Nous allons supposer la liaison pivot parfaite situe en un point A sur laxe O, z ; donc le torseur
des actions de liaison exerces par le bti B sur le solide est de la forme (on note R la rsultante et
M en O (le terme N - qui nest pas une inconnue indpendante - est nul si on se trouve au point A
mais le transport du torseur en O conduit un torseur complet :
( )
X Y Z
{T (B S )} = (4.36)
L M N O
On suppose que les autres actions extrieures exerces sur le solide S sont celle de la gravit not
M g et celle exerce par un moteur entranant ce solide. On rduit cette action un couple moteur
not C z.
Thorme de la rsultante dynamique On crit :
m (G, Rg ) = R + M g (4.37)

4. Dynamique
On en dduit les trois quations scalaires par projection sur les axes du repre R.
X = am2
Y = am
Z mg = 0
Thorme du moment dynamique On crit :
d h i d
(O, S /Rg ) = JO,S ( (S /Rg )) = M + C z + M(O, m g) (4.38)
dt Rg dt Rg
Comme on a dj calcul le moment cintique, il suffit de le driver par rapport au temps.

On retrouve lintrt davoir fait apparatre les moments dinertie du solide dans le repre R
(termes constants).
(O, S /Rg ) = I xz x I xz 2 y Iyz y + Iyz 2 x + IOz z (4.39)
Donc on trouve par projection les quations :
I xz + Iyz 2 = L + M(O, m g). x

I xz 2 Iyz = M + M(O, m g). y (4.40)
IOz = N + C
Le bilan de ces six quations scalaires est que les inconnues sont les cinq inconnues du torseur
dactions mcanique de la liaison en A, lvolution de par lintermdiaire des deux quantits
indpendantes vitesse et acclration . Les quantits C et moment de la gravit sont des donnes
gomtriques ou mcanique.
4.5.3 quilibrage statique

Si nous souhaitons raliser un quilibrage statique, cest que nous allons considrer des mouve-
ments avec une acclration nulle (ou trs faible). Nous voulons que dans ce cas les actions de
liaison ne dpendent pas du mouvement (ou de la position du solide). Nous pouvons le tester dans
la pratique en faisant tourner lentement le solide et en mesurant lintensit des actions de liaison
dans diffrentes positions.
Les quations de la rsultante 4.38 nous donnent R = M g ce qui correspond bien un vecteur
constant.
Les quations de moment 4.40 nous imposent pour tre satisfaites que le moment des actions de la
gravit soit nul donc le point G doit tre situ sur laxe. De cette manire le vecteur M des actions
de liaison est constant : il est tel que M = C z.

4.5. Principe de la dynamique appliqu un systme en rotation
4.5.4 quilibrage dynamique

Nous allons considrer que le solide S est quilibr statiquement. Donc le centre de masse est
situ sur laxe de rotation. Le torseur des efforts extrieurs se rsume donc un couple. Nous
allons examin dans quelles conditions le solide est quilibr dynamiquement cest dire que les
actions de liaisons seront indpendantes du mouvement. Les quations de la rsultantes ne nous
amnent aucune information puisuqe a = 0. Les quations de moment 4.40 nous imposent que les
moments dinertie I xz et Iyz doivent tre nuls ce qui signifie que laxe de rotation doit tre un des
axes principaux dinertie du systme.
On retiendra donc que lquilibrage dynamique est donn par la condition G sur laxe de rotation
(quilibrage statique) et axe de rotation confondu avec un axe principal dinertie du solide (ce qui
ne signifie pas forcment axe de symtrie matrielle).

4. Dynamique

Chapitre 5
Thormes nergtiques
5.1 Dfinitions gnrales

D La puissance instantane P(t) du systme de forces de rsultante F associe la
densit f sexerant sur un systme E (actions de contact dun solide sur E, action de la gravit
sur E) est donne par :
P(E E/R)(t) = f . V(M E/R) dm

R
ME
(5.1)
Remarque : cette quantit dpend du rfrentiel utilis car il y a le vecteur vitesse qui intervient.
Unit : dans le systme SI (Systme International), lunit est le Watt (W). 1W = 1kg m2 s3 .
T La puissance des forces de pesanteur exerce sur un systme quelconque est :
P(g E/R)(t) = g . p(E/R) (5.2)

De faon gnrale la puissance de tout systme de force de densit massique constante est simple-
ment le produit scalaire de cette densit par la quantit de mouvement du systme.
Soit f = g = cste. Dons la puissance P(g/R) = g . V(M S /R) dm =
R
D
g V(M/R) dm = g . p(E/R).
R
T La puissance des forces de Coriolis est toujours nulle.

D On sait que (avec les notations utilises dans le paragraphe consacr
lacclration de Coriolis) : f = = 2 (R1 /R) V(M E/R). Donc la puissance
C R C
PC = E f . V(M E/R) dm = E 2 (R1 /R) V(M E/R) . V(M E/R) dm. Le produit
R
C
mixte est nul car deux vecteurs sont identiques.
5.2 Puissance des actions mcaniques exerces sur un solide

Dans le cas particulier dun solide S en mouvement par rapport R on a le torseur cinmatique
qui caractrise le mouvement de chaque point du solide. Reprenons lexpression de la puissance
P.
(S /R)
( )
{V(S /R)} = (5.3)
V(A S , R) A

5. Thormes nergtiques
Z Z
P(S /R) = f (M). V(M S /R) dm = f (M). V(A/R) + (S /R) AM dm (5.4)
S S
On peut transformer cette intgrale en remarquant que les vecteurs V(A/R) et (S /R) ne dpendent
pas de lintgrale.
Z Z
P(S /R) = V(A/R) f (M) dm + (S /R) . AM f (M) dm (5.5)
S S
On a donc en notant R et M les rsultantes et moment des actions exerce par lextrieur sur le
solide S :
P(S /R) = V(A/R) . R + (S /R) . M (5.6)

Nous retrouvons la dfinition du comment des deux torseurs cinmatique et des actions mca-
niques.
T Nous venons de dmontrer que la puissance des actions mcaniques exerces sur un
solide indformable en mouvement par rapport un repre R est le comoment du torseur cinma-
tique et du torseur des actions mcaniques.
P(S S /R) = {V(S /R)} .{T (S S )} (5.7)
5.3 Puissance des actions mutuelles entre deux solides

5.3.1 Calcul
Dans ce cas particulier nous nous intressons deux solides S 1 et S 2 en mouvement lun par
rapport lautre (et par rapport un repre R) et soumis des actions mcaniques caractrises
par un des torseurs de liaisons dj vu. Compte tenu de la dfinition de la puissance des actions
mcaniques nous pouvons crire pour le solide S 1 que :
P(S 2 S 1 /R) = {C(S 1 /R)} .{T (S 2 S 1 } (5.8)

= ({V(S 1 /S 2 )} + {V(S 2 /R)}) .{T (S 2 S 1 } (5.9)
Pour le solide S 2 :
P(S 1 S 2 /R) = {V(S 2 /R)} .{T (S 1 S 2 } (5.10)

= ({V(S 2 /S 1 )} + {V(S 1 /R)}) .{T (S 1 S 2 )} (5.11)
Si nous ajoutons terme terme les galits nous obtenons :
P(S 1 S 2 /R) + P(S 2 S 1 /R) = {V(S 2 /S 1 )} .{T (S 1 S 2 )}

(5.12)
T Nous venons de montrer que la somme de la puissance des actions dveloppes par
S 2 sur S 1 et de S 1 sur S 2 qui dfinit la puissance des actions entre ces deux solides est indpen-
dante du repre choisi pour la calculer et vaut :
P(S 1 S 2 ) = {V(S 2 /S 1 )} .{T (S 1 S 2 )} (5.13)

5.4. Travail
5.3.2 Liaison parfaite

Une liaison entre deux solides est parfaite si la puissance des actions de liaison est nulle. Cela
impose donc soit que la liaison soit ponctuelle est quil ny nait pas de glissement (exactement
comme le fait que tout fluide au repos est un fluide parfait ; pas trs intressant) soit que les
torseurs cinmatique et des actions mcaniques soient systmatiquement de la forme donne dans
le paragraphe consacr aux liaisons.
5.4 Travail
On obtient le travail lmentaire partir de la puissance P(t) multiplie par la dure lmentaire dt.
On note W = P(t)dt. Le travail sobtient par intgration par rapport au temps. il dpend a priori
du rfrentiel dans lequel on le calcule ainsi que de la trajectoire de tous les points du systme.
Unit : dans le systme SI cest le Joule (J). 1J = 1kg m2 s2 .
5.5 nergie potentielle

5.5.1 nergie potentielle et densit massique dnergie potentielle
Dans de nombreux cas, la densit massique de forces peut sexprimer comme gradient (drive
spatiale) dune fonction.
D La densit massique dnergie potentielle note e(M, t) est telle que :
f (M, t) = grad e(M, t) (5.14)
Remarques
1. Loprateur grad e correspond au vecteur form en coordonnes cartsiennes par les dri-
e e e
ves partielles par rapport aux trois coordonnes x, y, z soit : x y z .
2. Le signe ngatif est affaire de convention.
3. Dans le cas gnral aussi bien f que e dpendent du temps. Dans le cas contraire on a affaire
un champ de forces stationnaires.
Dans ce dernier cas on peut calculer le travail lmentaire W associ aux forces f .
Z ! Z !
W = f (M) . V(M) dm dt = grad e . V(M) dm dt (5.15)
M
sous rserve de pouvoir permuter les oprateurs intgrale et dt (conservation de la masse) on a
alors :
Z Z Z
W = grad e(M) . V(M)dt dm = grad e(M) . d l dm = de(M) dm (5.16)
On en dduit donc que :

Z Z Z
W = (e(A(t + dt)) e(A(t)) dm = e(A(t + dt) dm + e(A(t)) dm (5.17)
M M M

On peut lcrire :
W = (E((t + dt) E(t)) = dE (5.18)
On appelle E lnergie potentielle du systme associe aux forces de densit massique f .
Attention : ce nest pas parce que la position du point M dpend du temps que E dpend expli-
citement du temps. En fait E ne dpend pas explicitement du temps. Elle reste dpendante de la
position moyenne du systme cest dire de la position de son centre de masse.
Proprit. On note W pour signifier que dans le cas gnral il nexiste pas dnergie potentielle.
Dans le cas contraire, si il existe une nergie potentielle, alors W est une diffrentielle totale de la
fonction E et W ne dpend pas des dtails du mouvement mais seulement du systme entre les
instants initiaux et finaux. Si cette nergie potentielle vrifie la relation F = gradE alors on dit
que la rsultante des forces drive dune nergie potentielle.
5.5.2 Exemple : nergie potentielle de la pesanteur

On considre le champ de pesanteur g (constant sur le domaine dintgration) et un repre centr
la surface de la terre (normale z ascendante). Calculez lnergie potentielle des actions de pesan-
teur sur un solide S dont le centre de masse est situ laltitude zG .
La puissance associe la densit massique g est :
Z
P(g /R) = g . V(M S /R) dm (5.19)
M
En utilisant la dfinition du centre de masse et le fait que la pesanteur est constante pour lintgra-
tion :
P(g /R) = g . m V(G S /R) = mg z . V(G/R) (5.20)
Comme par dfinition du vecteur vitesse on a :
d
P(g /R) = mg z . (OG)R (5.21)
dt
et que le vecteur z est constant :
d d
P(g /R) = mg (OG . z)R = mg (zG ) (5.22)
dt dt
On appelle mgzG lnergie potentielle de pesanteur dfinie une constante prs suppose nulle
dans ce cas. On a :
W(g /R) = mg(z f zi ) (5.23)

5.5. nergie potentielle
5.5.3 nergie potentielle des forces dinertie dentranement

5.5.3.1 Systme en translation
Dans le cas dun systme en translation quelconque (ni rectiligne ni uniforme) on a un vecteur ro-
tation (S /R) nul. On choisit R comme rfrentiel absolu (dorigine O) et R0 associ S comme
rfrentiel relatif (dorigine O). On sait que les efforts qui correspondent lacclration dentra-
nement sont donns par : F e = m (O0 R0 /R).
La densit massique f est :

e
f = (O0 /R) = grad ((O0 /R) . r) (5.24)

e
On en dduit que la densit dnergie ee vaut ee = (O0 /R) . r.
On peut linterprter de deux manires :
Rfrentiel fixe R : ee (M/R0 ) = (O0 /R) . OM.

Rfrentiel mobile R0 : ee (M/R) = (O0 /R) . O0 M.
Dans les critures prcdentes on voit que le terme (O0 ) joue le mme rle que g dans lexemple
de la pesanteur. On a donc :
Rfrentiel fixe R : Ee (S /R0 ) = m (O0 /R) . OG.

Rfrentiel mobile R0 : Ee (M/R) = m (O0 /R) . O0G.
5.5.3.2 Systme en rotation autour dun axe fixe

On a un solide S en rotation autour dun axe fixe . On sait que dans ce cas lacclration den-
tranement scrit (1.57) :
e (M S /R) = (R0 /R) ((R0 /R) O0 M) (5.25)

avec le point O0 appartenant laxe de rotation. On a suppos une vitesse de rotation constante.
Compte tenu de ces hypothses on a :
f = e HM (5.26)
e
avec H projection orthogonale de M sur laxe de rotation (car e O0 H = 0).
Donc on a :
Z ! Z !
W = e HM . V(M/R) dm dt = 2e HM . V(M/R)dt dm. (5.27)
M M
On a le point H sur laxe et un mouvement de rotation autour de (pas de translation telle que
V(H/R) , 0. Donc :
d
V(M/R) = V(M/R) V(H/R) = (HM)R (5.28)
dt

On reporte dans lexpression du travail lmentaire pour trouver :
2 2e
Z Z ! !
We (S /R) = 2e HM .d HM dm = d e HM dm = d I
2
(5.29)
M 2 M 2
1
Ee (S /R) = I 2e + constante (5.30)
2
5.6 Thorme de lnergie cintique

Ce thorme est la vision nergtique du principe fondamental de la dynamique.
5.6.1 Application un solide

Nous rappelons que le PFD appliqu un solide S de masse m dans son mouvement par rapport
un rfrentiel galilen scrit :
n o n o
D(A, S /Rg ) = T (S S A (5.31)
A
Nous pouvons multiplier (co moment) chaque membre de lgalit par le torseur cinmatique de
S par rapport Rg .
n o n o n o n o
V(A, S /Rg ) . D(A, S /Rg ) = V(A, S /Rg ) . T (S S (5.32)
A
Le membre de droite reprsente la puissance galilienne des actions mcaniques extrieures exer-
ces sur le solide S . On la note : P(S S /Rg ).
Nous allons regarder ce que reprsente le terme de gauche. Pour cela on crit :
(M S /R) dm
R
(S /Rg )

MS

G=

(5.33)

R
AM (M S /R) dm

V(A S /R )

MS

A g A
Si on applique la dfinition du comoment de deux torseurs on trouve :
Z ! Z !
G = V(A S /Rg ) . (M S /R) dm + (S /Rg ) . AM (M S /R) dm
MS MS
(5.34)
Comme V(A) et (S /R) ne dpendent pas de lintgration, on peut les mettre dans le signe int-
gral :
Z Z
G= V(A S /Rg ) . (M S /Rg ) dm + (S /Rg ) . AM (M S /Rg ) dm (5.35)
MS MS
Mais on a lgalit :
V(A S /Rg ) = V(M S /Rg ) + AM (S /Rg ) (5.36)

5.6. Thorme de lnergie cintique
On reporte cette expression dans lquation obtenue :
Z
G= V(M S /Rg ) + AM (S /Rg ) . (M S /Rg ) + (S /Rg ) . AM (M S /Rg ) dm
MS
(5.37)
On dveloppe et on trouve aprs simplification (les deux produits mixtes sannulent) :
Z
G= V(M S /Rg ) . (M S /Rg ) dm (5.38)
MS
Comme par dfinition de lacclration on a :
d
(M S /Rg ) = V(M S /Rg )Rg (5.39)
dt
Lexpression de G nest rien dautre que la drive temporelle de lnergie cintique calcule par
rapport au repre galilen ; on parle alors dnergie cintique galilenne.
dt T (S /Rg ) = P(S S /Rg )

d
(5.40)
T La drive par rapport au temps de lnergie cintique galilenne dun solide S dans
son mouvement par rapport au repre galilen Rg est gale la puissance galilenne des actions
extrieures exerces sur lui.
5.6.2 Application un ensemble de solides

On considre un ensemble E de n solides S i en mouvement par rapport un repre galilen. On
applique le thorme de lnergie cintique chaque solide :
d
T (S i /Rg ) = P(S i S i /Rg ) (5.41)
dt
On ajoute membre membre les expressions pour trouver :
n
d X
T (E/Rg ) = P(S i S i /Rg ) (5.42)
dt i=1
On a dun ct lnergie cintique galilenne de lensemble des solides S i et de lautre la somme
des puissances galilenne des efforts extrieurs appliqus chaque solide. Si on r-crit de der-
nier terme on constate quil se dcompose en deux termes : la puissance galilenne des efforts
extrieurs E appliqus sur E et la puissance des interefforts entre solides.
d
T (E/Rg ) = P(E E/Rg ) + P(S i S j ) (5.43)
dt
T La drive par rapport au temps de lnergie cintique galilenne dun ensemble E
de solides S i dans son mouvement par rapport au repre galilen Rg est gale la somme de la
puissance galilenne des actions extrieures exerces sur lui et de la puissance des inter efforts
entre solides.
Remarques :
1. la diffrence du PFD, les actions intrieures interviennent ici par leur puissance.
2. Dans le cas de liaisons parfaites, la puissance des inter efforts est nulle.

3. Le thorme de lnergie cintique ne fournit pas dquation indpendante de celles obte-

nues par le PFD. Par contre elle donne souvent plus directement une des quations (de type
quation de mouvement).
5.7 Intgrale premire de lnergie cintique

5.7.1 nergie mcanique dun systme
Supposons dans cette partie que certains des efforts extrieurs (gravit) drivent dun potentiel
E p/,ext et que les autres nen drivent pas. On a :
d
Pext =
E p ext + P0ext (5.44)
dt
Le thorme de lnergie cintique fait apparatre la puissance des efforts intrieurs (dans le cas
de solides indformables, elle se limite la puissance des interefforts). Supposons de la mme
manire la dcomposition :
d
Pint = E p int + P0int (5.45)
dt
Je rappelle que la notion dnergie potentielles E est associe une grandeur ne dpendant que
des coordonnes despace mais pas explicitement du temps. si il en tait autrement, le travail sur
une trajectoire ferme ne serait pas nul puisque on ne revient pas au mme point au mme instant.
Si le temps intervient alors le travail est non nul.
Compte tenu des deux quations prcdentes on a :
d d d
T = E p int + P0int E p int + P0int (5.46)
dt dt dt
d d d
T + E p int + E p int = P0ext + P0int (5.47)
dt dt dt
La quantit :T + E p ext + E p int sappelle lnergie mcanique Em du systme.
Cas particulier des forces conservatives (drivant dun potentiel). Dans ce cas (liaisons parfaites,
actions de la pesanteur), les termes P0 sont nuls et on peut donc crire que lnergie mcanique du
systme se conserve. Cette notion est rapprocher de lnergie interne de la thermodynamique.
5.7.2 Intgrale premire

D On appelle quation du mouvement de tout systme matriel dont la configuration
est caractrise par un certains nombre de paramtres, toute relation entre les paramtres et leurs
drives par rapport au temps.
D On appelle intgrale premire du mouvement dun systme, toute quation de
mouvement dans laquelle ninterviennent par les drives par rapport au temps dordre suprieur
un des paramtres. si on note qi les variables qui caractrisent le systme (, , x, y, ...) et qi leur
drive cela se traduit par une relation du type : f (q1 , q2 , ..., q1 , q2 , ...) = 0 pour tout mouvement du
systme tudi.

Bibliographie
[1] PERES, Mcanique gnrale, quatrime dition, MASSON, 1994.

[2] AGATI, BREMONT et DELVILLE, Mcanique du solide (applications industrielles), DU-
NOD 1986.
[3] AGATI, LEROUGE et ROSSETTO, Liaisons, mcanismes et assemblages, DUNOD 1994.
[4] GRANJON L., http ://laurent.granjon.free.fr/meca_solide/ **Les sites web ont t consults
en 2004.
[5] RIMBERT F., http ://f.rimbert.free.fr/meca/meca.htm.
[6] BERTIN, FAROUX, RENAULT, Cours de physique, Mcanique 2, Classes prparatoires et
premier cycle universitaire, DUNOD 1996.
[7] http ://serge.bertorello.free.fr/mecano/entraint.html.
[8] http ://www.librecours.org.
[9] DEVEL, Universit de Franche-Comt, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mcanique du
Solide.

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Notes de cours Mcanique des solides rigides

Laboratoire de Mcanique et Technologie

Table des matires 3

1 Cinmatique du solide indformable 9

Notes de cours Mcanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB 3

2 Statique des solides 29

4 Notes de cours Mcanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB

3.1.4 Exemple : calcul du torseur cintique dune barre . . . . . . . . . . . . . 61

Notes de cours Mcanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB 5

6 Notes de cours Mcanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB

Notes de cours Mcanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB 7

8 Notes de cours Mcanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB

Cinmatique du solide indformable

1.1.2 Bases, repres

1.1.3 Reprage dun point

Notes de cours Mcanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB 9

Figure 1.1 Vecteur position pour un reprage cartsien

1.1.4 Vitesse dun point

1.1.5 Vecteur vitesse

Figure 1.2 Temps, dure

D Soit un point matriel M en mouvement et soit un rfrentiel despace temps. On

10 Notes de cours Mcanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB

Figure 1.3 Vecteur vitesse

Interprtation : le vecteur vitesse est tangent la trajectoire au point M linstant t considr.

Unit : la vitesse sexprime en ms1 .

1.1.6 Acclration dun point

Unit : lacclration sexprime en : ms2 .

1.2 Calcul des vecteurs vitesse et acclration

Figure 1.4 Changement de repre

Notes de cours Mcanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB 11

1.2.1 Calcul de la vitesse dans R

Donc le vecteur vitesse se rsume videmment :

1.2.2 Calcul de la vitesse dans R1

12 Notes de cours Mcanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB

Donc le vecteur vitesse se rsume videmment :

1.2.3 Relation entre les vecteurs vitesse

Or on peut exprimer x1 en fonction des vecteurs de base du repre R et de langle :

x1 = cos x + sin y (1.14)

On reconnat le vecteur y et on peut donc crire :

Dans cette quation dsigne le produit vectoriel.

Notes de cours Mcanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB 13

1.3 Vitesse et acclration des points dun solide

1.3.1 Dfinition dun solide indformable

1.3.2 Angles dEuler

Attachons un rfrentiel R1 au solide S en mouvement et considrons un rfrentiel R attach au

Figure 1.5 Solide en mouvement

Nous allons gnraliser lquation 1.18 pour crire :

Soit le vecteur position OM = x1 x1 + y1 y + z1 z1 . On a par dfinition :

14 Notes de cours Mcanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB

Figure 1.6 Angles dEuler

On peut crire grce aux angles dEuler :

Le dernier terme est nul car le vecteur z ne dpend pas de langle .

On essaie de retrouver une expression de type . x1 . Comme la rotation dangle seffectue

Notes de cours Mcanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB 15

V(M/R) = V(M/R1 ) + (S /R) OM (1.27)

1.3.3 Champ des vitesses dans un solide

avec (R1 /R) = (S /R) car le solide S est attach au repre R1 .

On en dduit la relation importante :

V(B S /R) = V(A S /R) + (S /R) AB A, B S (1.30)

16 Notes de cours Mcanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB

AB . V(B S /R) = AB . V(A S /R) + AB . (S /R) AB A, B S (1.32)

AB V(B S /R) = AB V(A S /R) A, B S (1.33)