BOIGNE Adrien & DAIRIEN Olivier Octobre 2010

TP ESM
SUSPENSION 1

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Sommaire
Présentation du TP .................................................................................................................................. 4
Objectifs :............................................................................................................................................. 4
I. Expérimentations ............................................................................................................................ 4
1. Vibrations libres :......................................................................................................................... 4
a. Mise en place de l’expérience : ............................................................................................... 4
b. Pompage : ................................................................................................................................ 5
c. Roulis : ..................................................................................................................................... 5
d. Tangage : ................................................................................................................................. 6
e. Tamis transversal : ................................................................................................................... 6
f. Deuxième essai Tamis transversal :......................................................................................... 6
g. Lacet : ...................................................................................................................................... 7
h. Deuxième essai Lacet : ............................................................................................................ 7
i. Tamis longitudinal : ................................................................................................................. 8
j. Bilan : ....................................................................................................................................... 9
2. Vibrations forcées :...................................................................................................................... 9
a. Mise en place de l’expérience : ............................................................................................... 9
b. Roulis (12 Hz) : ......................................................................................................................... 9
c. Pompage (16 Hz) : ................................................................................................................... 9
d. Tangage (41 Hz) : ..................................................................................................................... 9
e. Bilan : ....................................................................................................................................... 9
3. Obtention de la raideur des 4 lames : ....................................................................................... 10
II. Modélisation :................................................................................................................................ 10
1. Modèle de niveau 1 : ................................................................................................................. 10
a. Paramètres de l’étude ........................................................................................................... 10
b. Calcul des inerties Jx et Jy...................................................................................................... 11
c. Calcul de la raideur k des lames ............................................................................................ 14
d. Etude du roulis ...................................................................................................................... 14
e. Etude du tangage .................................................................................................................. 15
2. Modèle de niveau 2 : ................................................................................................................. 16
a. Mise en place du modèle : .................................................................................................... 16
b. Résultats : .............................................................................................................................. 18

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c. Bilan : ..................................................................................................................................... 20
Conclusion : ........................................................................................................................................... 20

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Présentation du TP
Le support de ce T.P. est la maquette d'une machine présentant un défaut d'équilibrage.
Cette machine est réduite à sa plus simple expression puisque juste formée d'un
moteur électrique (de type universel) et d'un brancard. Sur l'arbre dudit moteur sont liés
complètement deux plateaux sur lesquels on peut positionner des masselottes
pour simuler le déséquilibre.
Cette machine est liée au bâti au travers de quatre lames flexibles, permettant diverses
mobilités. Le déséquilibre et les mobilités permises vont provoquer à certaines
fréquences de rotations la résonance du système.

Objectifs :
Notre objectif est d'identifier ses différents modes de résonances (fréquence et
mouvement associé). Cette identification se fera par les deux voies classiques de l'ingénieur,
l'expérimentation et la modélisation.

I. Expérimentations
1. Vibrations libres :

a. Mise en place de l’expérience :

 Mise en place d’un repère :
Avant toute expérimentation, on met en place un repère qui nous permettra de définir plus
facilement toutes nos opérations.

 Prise des mesures :

On utilise un accéléromètre. On excite le système par une frappe brève. On répète l’opération 10 fois
et on fait la moyenne sur les 10 mesures afin d’en améliorer la précision finale.

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b. Pompage :
 Placements :
Le placement de l’accéléromètre (en vert) et de l’excitation (en rouge)
sont définis sur le schéma ci contre. L’excitation est donnée suivant (-z).
 Résultats :

On observe un seul pic à 16Hz.

On a donc bien exciter uniquement le pompage et on a pu observer sa fréquence propre.

c. Roulis :
 Placements :
Le placement de l’accéléromètre et de l’excitation sont définis sur
le schéma ci-contre. L’excitation est donnée suivant (+y).
 Résultats :

On observe un seul pic à 12 Hz.

Là encore on a bien exciter uniquement le roulis et identifié sa fréquence propre.

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d. Tangage :
 Placements :
Les placements sont définis sur le schéma ci-contre. L’excitation
est donnée suivant (+x)
 Résultats :

On observe 3 pics : 12Hz, 16Hz et 41Hz. Les deux premières fréquences on été identifiées lors des
deux essais précédents. On en déduit donc que la fréquence propre de tangage est de 41Hz.

e. Tamis transversal :
 Placements :
Les placements sont représentés sur l’image ci-contre. On
frappe suivant (+y).
 Résultats :

On obtient 4 pics à 12, 125, 150 et 205 Hz. On reconnait le roulis à 12 Hz. Le centre d’inertie n’étant
pas dans le plan de la frappe, il est normal que ce mode soit excité. Par contre il est impossible de
dire avec cet essai laquelle des trois fréquences restantes correspond au tamis transversal.

f. Deuxième essai Tamis transversal :

 Placement :
Les placements sont représentés sur le schéma ci-contre.
On applique la même excitation mais l’accéléromètre est
placé plus bas.

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 Résultats :

On obtient 5 pics cette fois (à 25, 125, 150, 205 et 390 Hz). On retrouve les trois fréquences mises en
évidence dans l’expérience précédente. On peut donc juste conjecturer que la fréquence propre du
tamis transversal est l’une des trois.

g. Lacet :
 Placements :
Les placements sont indiqués sur la figure ci-contre.
L’excitation est faite suivant la direction (+y).
 Résultats :

On obtient 4
fréquences : 25 Hz, 125 Hz, 380 Hz et 427 Hz. Là encore il est difficile de dire quelle fréquence est
celle cherchée. Nous allons donc faire un deuxième essai pour essayer de l’isoler.

h. Deuxième essai Lacet :

 Placements :
Les placements sont illustrés ci-contre. La stratégie
pour cet essai est d’exciter la structure de la même
façon que précédemment mais en mettant
l’accéléromètre dans une position où il ne peut
sentir l’excitation en lacet. Ainsi on espère trouver
les mêmes fréquences que précédemment
exceptée une qui sera celle du lacet.

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 Résultats :

On obtient 4 fréquences qui sont 25, 125, 205 et 382 Hz. On remarque que la fréquence de 427 Hz a
disparu par rapport à la configuration précédente. On suppose donc que la fréquence propre de lacet
est de 427 Hz.

i. Tamis longitudinal :
 Placements :
On place l’excitation et l’accéléromètre comme ci-contre.
L’excitation est orientée suivant (-x).
 Résultats :

On obtient deux fréquences : 307 Hz et 390 Hz. Il n’est pas possible à partir de cela de dire quelle est
la fréquence propre associée à ce tamis.

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j. Bilan :

Mode propre Fréquence propre

Roulis 12 Hz
Pompage 16 Hz
Tangage 41 Hz
Tamis transversal ?
Tamis longitudinal ?
Lacet 427 Hz ?

On remarque à la fin de cette première partie expérimentale que les trois fréquences propres
associée à des modes « souples » et à fréquence propre faible ont été faciles à déterminer. Par
contre les modes raides sont quasi impossibles à trouver. Leurs fréquences propres sont très élevées
et difficiles à isoler.

2. Vibrations forcées :

a. Mise en place de l’expérience :

Le but est de vérifier et de préciser les fréquences propres obtenues.
On met donc le moteur en marche et on regarde quand est ce que l’on a des amplitudes en réponse
maximales. Là on trouve à quelle fréquence tourne le moteur à l’aide du stroboscope.
N.B. : A chaque fois, on placera l’accéléromètre dans la position qui nous a permis de trouver la
fréquence propre en vibrations libres.

b. Roulis (12 Hz) :

L’amplitude est maximale pour 11,96 Hz.

c. Pompage (16 Hz) :

L’amplitude maximale est obtenue pour 15,90 Hz.

d. Tangage (41 Hz) :

L’amplitude est maximale à la fréquence de 41,14 Hz.

e. Bilan :
Dans chaque cas, l’expérience en vibrations forcées nous a permis de préciser nos résultats. De plus,
on n’avait pas fait d’erreur aberrante dans la partie précédente. En effet, les mouvements du moteur
aux différentes fréquences nous ont confirmés que l’on avait associé la bonne fréquence propre au
bon mode.
On n’a malheureusement pas pu atteindre les hautes fréquences et ainsi vérifier les modes
« douteux » de la première partie car on a été limité par le moteur.
Mode propre Fréquence propre (vibrations Fréquences propres
libres) (vibrations forcées)
Roulis 12 Hz 11,96 Hz
Pompage 16 Hz 15,90 Hz
Tangage 41 Hz 41,14 Hz
Tamis transversal ? …
Tamis longitudinal ? …
Lacet 427 Hz ? …

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3. Obtention de la raideur des 4 lames :

 Si l’on part de la relation :

, on obtient que k= 111 kN.m

 Si l’on cherche k différemment :

avec (modèle poutre bi-encastrée), on obtient k=207 kN.m ou avec

(modèle poutre encastrée-libre)on obtient k=52 kN.m

 La pratique (111 kNm) est bien entre les deux valeurs trouvées avec la théorie.

II. Modélisation :
1. Modèle de niveau 1 :

a. Paramètres de l’étude

Modélisation des éléments :

 Moteur :
Le moteur sera modélisé par un cylindre plein de diamètre ømo = 120 mm, de longueur Lmo =
205 mm et de masse Mmo = 8,27 kg .

 Masselotte :
La masselotte sera modélisée par un pavé rectangulaire de longueur Lma = 120 mm, de largeur
lma = 40 mm et de hauteur Hma = 17 mm.
Sa masse est de 0,864 kg.
La masselotte est située à une distance d = 180 mm du plan de symétrie du moteur.

 Poutres support :
Les poutres sur lesquelles repose le moteur sont modélisées par des poutres de section carrée,
d’épaisseur 2mm, de 30 mm x 30 mm et de longueur 400 mm.
On leur affectera une masse de 0,770 kg chacune.
Calcul de la masse volumique du matériau :
o
Volume : V=(30²-26²)*450=109800 mm3
o Masse volumique : ρ = Mpo/V = 0.77/109800 = 7.012*10-6kg/ mm3

Ces deux poutres sont distantes de 95 mm.

La masse totale du système vaut donc :

M = Mmoteur + Mpoutres + Mmasselotte = 10,674 kg

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b. Calcul des inerties Jx et Jy

 Position du centre d’inertie du système G :

On cherche à déterminer la position du centre d’inertie du système, pour cela on utilise :

Mmo*[Gmo-G] + 2*Mpo*[Gpo-G] + Mma*[Gma-G] = 0

Après calcul suivant les trois axes x, y, z on obtient dans le repère défini sur la figure précédente :

xG = 0 mm
yG = 210.4 mm
zG = 46.6 mm
Afin d’utiliser le théorème de Huygens on cherche à déterminer les distance entre le point G et les
centres d’inetrie du moteur, de la masselotte et des poutres suivant les axes x, y, z.

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Après calcul on obtient :

xma =0 mm ; yma =210.4 – 45 =165.4 mm ; zma =46.6 – 8.5 =38.1 mm

xmo = 0 mm ; ymo =225 – 210.4 =14.6 mm ; zmo =62 – 46.6 =15.4 mm

xpo = 47.5 mm ; ypo =225 – 210.4 =14.6 mm; zpo =46.6 + 15 =61.6 mm

 Inertie suivant l’axe X

Inertie du moteur en son centre d’inertie :

JmoX/Gmo = Mmo* (ømo²/16 + Lmo²/12)

= 36 405 kg.mm²
Inertie d’une poutre en son centre d’inertie :
L’inertie de la poutre creuse est égale à l’inertie de la poutre pleine moins l’inertie de la poutre
« intérieure »

Poutre évidée

Poutre pleine (30*30*450)

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Poutre "intérieure" (26*26*450)

Jpo-pleineX/Gpo-pleine = Mpo-pleine/12* (Lpo-pleine²+lpo-pleine²)

= 48 122 kg.mm²

Jpo-intérieureX/Gpo-intérieure = MJpo-intérieure/12* (Lpo-intérieure²+lpo-intérieure²)

= 36 105 kg.mm²

JpoX/Gpo = Jpo-pleineX/Gpo-pleine - Jpo-intérieureX/Gpo-intérieure =12 017 kg.mm²

Inertie de la masselotte en son centre d’inertie :

JmaX/Gma = Mma/12* (lma²+ Hma²)

= 136 kg.mm²

On en déduit grâce au théorème de Huygens :

Jx= JmoX/Gmo + Mmo* (ymo² + zmo²)+ 2*JpoX/Gpo + 2*Mpo*(ypo² + zpo²) + JmaX/Gma +

Mma*(yma² + zma²)
Jx= 95 407 kg.mm²

 Inertie suivant l’axe Y

JmoY/Gmo = Mmo/8* ømo²

= 14 886 kg.mm²

Jpo-pleineY/Gpo-pleine = Mpo-pleine/6* (lpo-pleine²)

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= 425.9 kg.mm²

Jpo-intérieureY/Gpo-intérieure = Mpo-intérieure/6* (lpo-intérieure²)

= 240.26 kg.mm²

JpoY/Gpo = Jpo-pleineY/Gpo-pleine - Jpo-intérieureY/Gpo-intérieure =185.6 kg.mm²

JmaY/Gma = Mma/12* (Lma²+ Hma²)

= 10 057 kg.mm²
On en déduit grâce au théorème de Huygens :

Jy= Jmoy/Gmo + Mmo* zmo² + 2*Jpoy/Gpo + 2*Mpo*(xpo² + zpo²) + Jmay/Gma + Mma* zma²

Jy = 37 662 kg.mm²

c. Calcul de la raideur k des lames

A partir des résultats expérimentaux obtenues pour le mode « pompage » on peut en déduire la
raideur des lames k en utilisant la formule :

fp=1/(2π)*√ (4*k / M)
On obtient :

k = M*(2* fp *π)²/4

= 26 969 N/m

d. Etude du roulis

 Energie cinétique du système :

Ec = ½ Jy*(dθ/dt)²

 Energie potentielle du système :

Ep = ½ *4*k*d²*θ² avec d = 47.5mm

Il y a conservation de l’énergie mécanique, l’équation de Lagrange nous donne donc :

Jy * d²θ/dt² +4*k * d² * θ = 0

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D’où fr = d / π*√ (k / Jy)

fr = 12.8 Hz

e. Etude du tangage

 Energie cinétique du système :

Ec = ½ Jx*(dθ/dt)²

 Energie potentielle du système :

Ep = ½ *4*k*L²*θ² avec L = 225

Il y a conservation de l’énergie mécanique, l’équation de Lagrange nous donne donc :

Jx * d²θ/dt² +4*k * L² * θ = 0

D’où ft = L / π*√ (k / Jx)

Ft = 38.1Hz

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2. Modèle de niveau 2 :
On modélise le système étudié sur le logiciel Acord.

a. Mise en place du modèle :

On entre les points et la structure comme suit :

Ensuite on entre les sections, les masses et les propriétés de chaque barre. Le résultat est le suivant :

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Ce modèle ne correspond bien sur pas à la réalité. En effet, la liaison entre le moteur et les deux
barres inférieures a été modélisée par quatre barres. Afin que celles-ci ne se déforment pas et
n’influence pas les résultats de modes propres, on divise leur masse volumique par 10 et on multiplie
leur module d’Young par 10.
Aussi, pour modéliser le moteur, on fait comme s’il était une barre de diamètre 120 mm. Etant donné
qu’il n’est pas plein, on donne au matériau de la barre modélisée une masse volumique telle que :
. Puisque l’on connait le volume et la masse on trouve la masse volumique (3,512.10 -6
kg.mm-3).
Modélisation des lames : on les assimile à des ressorts de raideur 111/4=27 kN.m obtenu en I.3).

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b. Résultats :
 Roulis :

Fréquence obtenue : 11,15 Hz

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 Pompage :

fréquence propre obtenue : 16,25 Hz

 Tangage :

Fréquence obtenue : 36,68 Hz

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 Autre :
On obtient aussi d’autres fréquences propres qui sortent de notre domaine d’étude. En voici un
exemple à 1204 Hz :

c. Bilan :
Les valeurs obtenues sont correctes mais néanmoins éloignées de ce que l’on obtenait
expérimentalement. Cela s’explique par la modélisation non précise du système étudié.
Effectivement, cette dernière était relativement simpliste en comparaison avec la réalité beaucoup
plus complexe (répartition des masses, raideur des liaisons …)

Conclusion :

Pour conclure, on a étudier les mode propre de cette suspension par plusieurs méthodes. Chacune
d’entre elle nous donne des résultats différents et plus ou moins justes :

Mode propre Vibrations libres Vibrations Modèle Modèle

forcées niveau 1 niveau 2
Roulis 12 Hz 11,96 Hz 12,8 Hz 11,15 Hz
Pompage 16 Hz 15,90 Hz 16,25 Hz
Tangage 41 Hz 41,14 Hz 38,1 Hz 36,68 Hz
Tamis transversal ? … … …
Tamis longitudinal ? … … …
Lacet 427 Hz ? … … …

On ne peut pas dire pour autant que les résultats sont faux. En effet, cela dépendra du contexte dans
lequel on réalise l’étude : si l’on souhaite une analyse rapide et approximative ou beaucoup plus fine.

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