A Construction du lieu d’Evans

(z)
On étudie le lieu d’Evans du système H(z) = N D(z) bouclé par un gain de rétroaction K. On
trace le lieu des racines de P (z) = D(z) + KN (z). Soit la fonction de transfert sous la forme :
Pm
z − zi
H(z) = P1n
1 − pi
z

Règle 1 (Points de départ et points d’arrivée)

Les n branches du lieu d’Evans partent, pour k = 0, des pôles de la boucle ouverte. Elles aboutissent,
pour k → +∞, soit aux zéros de la boucle ouverte, soit à infini suivant les directions asymptotiques.
Règle 2 (Nombre de directions asymptotiques)
Il existe n − m directions asymptotiques.
Règle 3 (Symétie)
Le lieu d’Evans est symétrique par rapport à l’axe réel.
Règle 4 (Parties du lieu sur l’axe réel)
Un point de l’axe réel appartient au lieu des racines si, et seulement si le nombre de points critiques
(pôles ou zéros) de la boucle ouverte situés à sa droite sur cet axe est impair, chaque point étant
compté autant de fois que son ordre de multiplicité.
Règle 5 (Angles des asymptotes)
Les asymptotes des n − m branches à l’infini font avec l’axe réel des angles
(2λ + 1)π
φλ = avec λ = 0, 1, · · · , n − m − 1
n−m
Règle 6 (Point de convergence des asymptotes sur l’axe réel)
Les asymptotes des n − m branches à l’infini se coupent toutes en un point de l’axe réel d’abscisse :
Pn Pm
1 pi − 1 zj
ρ=
n−m
Règle 7 (Angles de départ d’un pôle et d’arrivée en un zéro)
Si px est un pôle de la boucle ouverte, réel ou complexe, d’ordre de multiplicité qx , les angles de
départ des qx branches qui partent de px sont donnés par :
 
m n
1 X X
φx = arg(px − zj ) − arg(px − pi ) − (2λ + 1)π 
qx j=1
i=1,i6=x

Si zx est un zéro de la boucle ouverte, réel ou complexe, d’ordre de multiplicité rx , les angles
d’arrivée en ce point des rx branches qui aboutissent en zx sont donnés par :
 
m n
1  X X
φx = − arg(zx − zj ) + arg(zx − pi ) − (2λ + 1)π 
rx
j=1,j6=x i=1

Règle 8 (Points de séparation sur l’axe réel)

Ils sont solution de
m n
X 1 X 1 d d 1
= , ou K(z) = 0 , ou =0
i=1
z − z i i=1
z − p i dz dz H(z)
Règle 9 (Angles des branches aux points de séparation)
Si N branches du lieu se coupent en un point de séparation (c’est-à-dire que 2N morceaux de
courbe partent de ce point), l’angle entre deux morceaux de courbes voisins vaut ±π/N .
Règle 10 (Graduation du lieu en valeurs de K)
La graduation vaut 0 aux pôles, elle vaut +∞ aux zéros et aux asymptotes

Jean-Matthieu Bourgeot