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Interactions flu·ides
d al
ib
Professeur à l'Institut National
des Sciences et Techniques Nucléaires
Préface de
ÉDITIONS EYROLLES
61. Bd Saint-Germain Paris sc.
NOTE AU LECTEUR
ISSN 0399-4198
© 1988 DIRECnON DES ÉTUDES ET RECHERCHES D'ÉLECTRlClTÉ DE
FRANCE
Ln loi du 11 mars 1957 n'autorisant, aux termcs des alinéas 2 ct 3 de l'Article 41, d'une part
que les "copies ou reproductions strictement réservées il l'usage privé du copiste ct non
destinées il une utilisation collective,. ct, d'autre part, que les analyses et les courtes
citations dans un but d'cxemple el d'illustration, il toute représentation ou reproduction
intégrale ou partielle, faite sans le consentement de l'auteur ou de ses ayants droit ou ayants
cause, est illicite » (alinéa 1er de l'Article 40).
Cette représentation ou reproduction. pnr quelque procédé que ce soit, constituerait donc
une contrefaGon sanctionnée par les Articles 425 et suivants du Code Pénal.
PRÉFACE
Ce livre est consacré à Pun des cours de l'Ecole d'Eté d'Analyse Numérique
CEA-EDF-INRIA qui s'est tenue au BREAU-SANS-NAPPE (Yvelines) du
10 juin au 4 juillet 1986. Le sujet était « Dynamique des Structures n. Le présent
ouvrage porte sur les vibrations et est J'œuvre de R. J. Gibert.
Monsieur R. J. Gibert, du Centre d'Etudes Nucléaires de Saclay, est Chef de
Service à la Division d'Etudes et de Développement des l'Réucteurs de l'Institut
de Recherche Technologique et de Développement Industriel du Commissariat il
l'Energie Atomique et Professeur à l'INSTN (J nstitut National des Sciences et
Techniques Nucléaires). Il a bien voulu consacrer une partie de son temps très
chargé d'ingénieur réalisateur à un cours qui fait le point le plus récent de cette
discipline.
Cet ouvrage comprend trois volets:
1) Vibrations des structures mécaniques.
2) Interactions fluide-structure.
3) Sources d'excitation aléatoires.
L'ouvrage s'appuie sur l'expérience considérable ilccumulée par R. J. Gibert et
ses collègues dans l'étude des réacteurs nucléaires. Cette expérience a été
concrétisée par l'élaborution du programme français électronucléaire réalisé par
EDF et les industriels concernés, en liuison pour les études avec l'équipe de
R. J. Gibert. Un niveau d'excellence internationale, en pointe parmi les meil1eurs
du monde, caractérise R. J. Gibert.
Le lecteur y trouvera le point de vue concret, toujours adapté aux problèmes il
traiter et les outils mathématiques el numériques pour résoudre complètement
les problèmes réels de la technique. Le succès a couronné jusqu'à maintenu nt cet
effort technologique et scientifique exceptionnel dans J'histoire technologique de
la France, mené conjoîntement par le CEA, EDF et les industriels.
Robert DAUTRA y
Membre de l'Académie
des Sciences
AVANT-PROPOS
modèle linéaire équivalent est souvent suffisant, mais cela n'est pas toujours vrai
en particulier en ce qui concerne les chocs dus à des mouvements sismiques, dont
l'amplitude peut être importante.
En ce qui concerne les écoulements perturbés, la linéarisation autour d'un
régime permanent est parfois difficile. On peut en particulier observer des
mécanismes complexes de couplage cntre le mouvement vibratoire de la structure
et l'écoulement perturbé qui J'excite ou également des couplages de même type
entre les ondes acoustiques se propageant dans le circuit et l'écoulement
perturbé.
Ces mécanismes nécessitent une approche non linéaire.
3. PLAN DE L'OUVRAGE
PREMIÈRE PARTIE
Chapitre 4 Petits mouvements des corps solides indéformables sur appuis souples 89
4.1. Equations dynanlÏq/{es .................................................................... 89
4.1.1. Energie potentielle. matrice de raideur ............................... ,....... 90
4.1.2. Energie cinétique, matrice de masse ...... ...... ......... ..................... 90
4.1.3. Travail des forces extérieures ........................ ...... ........ .............. 91
4.1.4. Equations d'équilibre ............................................................... 92
SOMMAIRE XV
Cbapitre 5 Petits mouvements de traction ~ compression des poutres droites .. ... 101
5.1. Rappel des équalÎo1ls ct des conditio1lS aux limites ............................... 101
5.2. Anolyse d'lIl1e pOl/tre libre il ses extrémités ......................................... 102
5.3. Impact d'unc polltre slIr Illle paroi rigide ........................................... 106
5.4. Utilisation t1'lIl1e base modale troflquéc pOlir le calcul de l'impact. Notion de
raideur de choc ........................ ... .................................................. 109
Chnpîtrc 6 Petits mouvements de flexion des poutres droites ... ... .................... 115
6.1. Equations et cmulitions mL'\: limites . . ... ... .. ......................... ...... ... ....... 115
6.2. Exemples de calclll des modes propres ................... ............................ 119
6.2.1. Poutre rotulée-rotulëe ....................................?........................ 119
6.2.2. Poutre avec masse localisée ...................................................... 121
6.3. Impact latéral d'Ilne pOWre sur /lire b7l1ée. ......................... '" ...... ......... 124
6.3.1. rmpact d'une poutre de longueur infinie .................................... 124
6.3.2. Nature physique du choc en flexion ............ ............ .... ..... ......... 126
6.3.3. Filtrage basse fréquence, raideur de choc ........................ ........... 126
6.4. Exercices e/ problè,ne.ç . .................................................................... 131
6.4.1. Fréquences et modes propres d'une poutre multî-appuyée ...... ... .... 131
6.4.2. Faisceau de poutres encastrées sur un disque .............................. 133
6.5. FOr/nlllaire ................................................................. ................... 136
Chapitre 7 Petits mouvements de Ilexion des ploques planes .. ...... .................. 141
7.1. Equatiot/s et condi/iOlls aux limÎtes ............ ..................... ......... ......... 141
7.2. Cas des plaques rectallgulaires .......................................................... 145
7.3. Cas des plaques circulaires ...... ................................. .......... ... ........... 146
7.4. FOr1llulaire .. , ... ... ... ........................................................................ 150
Chapitre 9 Principe des méthodes d'analyse par synthèse modale. Exemples 165
9. 1. II/troduction .................... , .................. , .. , ... ... . .. . .. . .. . .. . .. ... ... ... ... ... . .. 165
9.2. Défil/ition d'lIt/e sOUS-strllcmre el de ses liaisons .... .......... ...... ......... ..... 165
9.3. Projectiol! sur une base de modes propres ct de solutions statiques 167
9.4. Raccordelneut des SOlls-structure .............................. , .. ,....................... 170
9.5. Exan/e11 des cas extrèl1les ................................................................. 171
XVI VIBRATIONS DES STRUCTURES
Chapitre 11 Etude des systèmes vibrant autour d'une posiUon d'équilibre statique
avec chump d'eITorts permanents ou autour d'un mouvement perma~
nent .................................................................................... 223
11.1., Système l'ibrant outour d'ufle position d'équilibre avec champ d'efforts
pCnnallèllts ........................ ,.................. .................. ............ ......... 223
11.1.1. Formulation générale ............................................................. 223
II.1.2. Exemples d'application ........................................................... 225
11.1.2.1. Flexion d'une poutre droite avec traction-compression ....... ... 225
11.1.2.2. Coque cylindrique mince avec pression permanente ...... ....... 229
11.2. Syslème vibrant autour d'ull mouvement permanent ........ .................... 232
11.2.1. Petits mouvements d'un corps solide tournant autour de son axe.. 232
11.2.2. Application il une poutre droite en flexion ....... ......................... 235
DEUXIÈME PARTIE
INTERACTION FLUIDE-STRUCTURE
Chapitre 13 Petits mouvements d'un nuide non visqueux sans écoulement 261
13.1. Equations de l'acoustique et fonctionnelles associées ............................ 261
13.1.1. Energie potentielle de déformation ..................................... 0. .... 261
13.1.2. Energie cinétique ....................... 0 ........... 0 .............................. 0 262
13.1.3. Travail des forces extérieures ............................. H..... ............... 262
13.1.4. Equation des petits mouvements du nuide .. ............ ......... ......... 262
13.1.5. Equations de l'acoustique ct conditions aux limite;? ............. ........ 263
13.1.6. Fonctionnelle associée fI l'équation de l'acoustique .......... ........... 263
13.1.7. Equation des ondes entretenues Fonctionnelle associée ........... 265
13.2. Exemple Împortallf: déterminatioll des modes propres acollstique d'ulle
call1Ié fluide cylindrique .................................................................. 266
13.3. Vile application importa1l1e : le comportement acoustiqu.e il basse fréquence
des lignes de tIIyameries. Théorie des ondes planes ............................ 168
13.3.1. Justification de la théorie des ondes planes ........ ...... .... ......... ..... 268
13.3.2. Résolution de l'équation des ondes planes ............ ...... .............. 269
13.3.3. Conditions aux limites, notion d'impédance . .............................. 270
13.3.4. Nature des sources ...................................... ,......................... 271
13.3.5. Assemblage de tubes ..................... ............... .......... ........ ....... 273
13.4. Formulation i11tégrale associée à l'éqllation de l'acoustique ..... .......... .... 278
13.4.1. Solution singulière tridimensionnelle ....... ...... ............... ....... ...... 278
13.4.2. Formulation intégrale en milieu infini ............ ......... .................. 279
13.4.3. Variantes ............................ ..... ........................... .................. 280
13.4.4. Exemple d'utilisation de la formation intégrale ............ .............. 281
13.5. Ondes de surface libre d'un fluide illcompressible soumis à la pesanteur 284
13.5.1. Condition aux IimiLes linéarisée au niveau d'une surface libre ...... 284
13.5.2. Equation d'un réservoir à parois fixes Fonclionnelle associée 285
13.5.3. Cas particulier d'un réservoir à fond horizontal....... ................... 286
13.5.4. Exemple: ballottement d'un réservoir cylindrique .... ....... ............ 288
Chapitre lS Systèmes fluide-structure non conserva tifs (fluide sans écoulement). 349
15.1. Amortissemel/t dû lÎ la dissipation des ondes à l'infini ......................... 349
15.1.1. Dissipation des ondes acoustiques ............................................. 350
15.1.2. Dissipation des ondes de surface libre ........ ............ .................. 358
15.2. Amortissement dû à /a viscosité 368
15.2.1. Loi du comportement d'un nuide visqueux ............................... 368
15.2.2. Equations des petits mouvements d'un fluide visqueux ................ 368
15.2.3. Vibrations d'une structure en présence de fluide visqueux 369
15.2.4. Exemple: Plaques vibrantes séparées par une lame fluide ........... 369
15.3. Al1lortlsse,nent par turbulence ......................................................... . 376
15.3.1. Généralités 376
15.3.2. Exemple 1 : Plaque plane vibrante au voisinage d'une paroi ...... .. 378
15.3.3. Exemple 2: Choc d'un projectile rigide ................................... . 383
15.3.4. Exemple 2bis: Choc d'un projectile très déformable .................. . 386
16.3. Exemple 1 : Tuyauterie droite IIniforme efl écoulement parallèle interne.. 403
16.3.1. Illustration de l'effet du terme de composition des vitesses .......... 405
16.3.2. Illustration de l'cffct du terme quasi-statique ....... ...................... 408
16.3.3. Autre exemple ...................................................................... 409
16.4. Exemple 2: Coque cyUtldriqlle Cil écoulement parallèle ÎTllertle 411
16.5. Exemple 3 : Ecoulemems tournants autour des a;bres de pompe ........... 415
16.6. Exemple DÎt la viscosité jolte lm rôle prépondérant: les jilms fluides
I1lÎllces ..................... ......... ................................. ..... .... ................ 418
16.7. Cas d'une structllre l'ibral1le dans w! écoulement avec décollement. Exemple
de l'obstacle cylindrique cn écoulement transversal..... ......................... 425
16.7.1. Analyse des fluctuations de pression ......................................... 425
16.7.2. Efforts fluctuants de portance ct de traînée locaux ..................... 428
16.7.3. Analyse de l'effet d'un petit mouvement harmonique imposé ....... 428
16.7.4. Effet d'un mouvement plus intense du cylindre, accrochage ......... 434
16.8. Ull exemple d'Îmérêt industriel importmu : instabilités des faisceaux de tllbes
ell écoule/nellt trallsl'er.çal ......................................1:.... .................... 436
16.8.1. Efforts exercés pnr l'écoulement fluctuant sur les tubes ............... 437
16.8.2. Accrochage ct instabilité de flottement ............ ......................... 440
16.8.3. Tendances nctuelles de la modéli~ation des instabilités dans un
faisceau ................................ ................................................ 446
16.8.4. Mesure des efforts nuide-élastique .. .......... ................................ 451
16.9. Cas d'ull fluide compressible. Effet de l'écoulement permanent sur les ondes
acoustiques ........ ...... ........................... ......................................... 454
16.9.1. Equations des petits mouvements du fluide compressible ............. 454
16.9.2. Ondes planes dans un circuit rectiligne avec écoulement Înterne 455
TROISJÈME PARTIE
Chapitre 17 Notions générales sur les processus Illéutoircs et la réponse des systèmes
Iinénire.s ... ... .. . ... ... ... ... ... ... .. ... ... . ... ... ... ... ... ... .. . ....... ... ... .. . ... ... 465
17.1. Processus aléatoires . ... ... ... .................. ........................................... 465
17.1.1. Définition ............................................................................. 465
17.1.2. Stationnarité .......................................................................... 466
]7.1.3. Ergodicité ............................................................................. 468
]7.1.4. Dérivation d'un processus aléatoire ....... ............... ..................... 468
17.2. Exe111ples ..................................................................................... 469
17.2.1. Rappels sucdncts sur la transformation de Fourier ...................... 469
17.2.2. Processus pOÎssonnÎens ............................................................ 471
17.2.3. Processus gaussiens ................................................................ 477
17.3. Processus discrétisés. NotiotlS de traÎtement du signal .. ............. ........... 480
17.3.1. Problème de l'échantillonnage ................................................. 480
17.3.2. Transformée de Fourier tronquée ............................................. 483
17.3.3. Application au calcul pratique de la densité spectrale ................. 485
17.3.4. Exemple: Bruit blanc ............................................................ 487
xx VIBRATIONS DES STRUCTURES
17.4. Réponse d'un oscillateur harmonique li lill degré de liberté peu amorti .. 490
17.4.1. Réponse d'un système linéaire â une sollicitation aléatoire stationnaire
s'exerçant à partir d'un instant donné ............ ........................... 490
17 .4.2. Caractéristiques du régime de réponse établie ........................... 492
17.4.3. Expression approchée des caractéristiques du régime de réponse
transitoire ...................... ....................................................... 493
17.4.4. Réponse de l'oscillateur harmonique il une excitation de DSP
lentement variable en fréquence ..................................... ......... 494
17.5. Quelques considérations .vllr les processus statiomwires li bal/de étroite ... 495
17.6. Réponse d'un système il plusieurs degrés de liberté ............................. 498
17.6.1. Caractéristiques d'un champ aléatoire stationnaire ............ .......... 498
17.6.2. Calcul de la réponse d'un système linéaire ................................ 500
17.6.3. Utilisation des modes propres du système ................................. 501
17.6.4. Cas d'un milieu excité par un champ aléatoire uniforme ............. 506
Chapitre 20 Excitation sismique des structures .................. .. . .. ....... ..... ......... 603
20.1. IntroducTion ................................................................................. 603
20.2. Nations de Sisluilogie . ........... .......................... ...... ....... ... ............... 604
20.2.1. Analyse au voisinage du front de rupture .................................. 604
20.2.2. Rayonnement sismique à basse fréquence ................ .................. 604
20.2.3. Rayonnement sismique il haute fréquence ................................. 609
20.2.4. Mouvements du sol en surface ................................................ 610
20.3. Définition du mouvement à la surface du sol Cil vue du calcul de la lel/ue des
strucTures ..................... ........ .................. .................. ........... ......... 614
20.3.1. Position du problème .. ............ ..................... .......... ................ 614
20.3.2. Définition de l'intensité à associer à un site .............................. 614
20.3.3. Définition quantitative du mouvement du sol ............................ 615
20.4. Méthode classique d'analyse de la réponse d'une stmcture (méthode
nlodale) ................ .................................................... ............ ...... 624
20.5. Allalyse sismique probabiliste ........................................... ............... 628
20.5.1. Inconvénients de la méthode modale classique ... ~....................... 628
20.5.2. Processus aléatoires non stationnaires .. ...... ................................ 629
20.5.3. Considérations sur lcs maxima d'un -processus ........................... 632
20.5.4. Amélioration de la prédiction des maxima il l'aide de la méthode
modale ................................................................................ 643
20.5.5. Calcul dircct des spectres de plancher ................................ ...... 648
20.5.6. Création de signaux sismiques synthétiques ....................... ......... 653
20.6. Description des différentes étapes de l'allalyse sismique d'une illstallation
indllstrielle ........................ ... ........ ............. ... ... ............................. 655
20.6.1. Interaction sol-fondation ..... ...... ....................... ....................... 655
20.6.2. Interaction « système-sous-système» ................................ ......... 661
20.6.3. Structures fixées en plusieurs points ......................................... 665
20.6.4. Résumé des différentes phases d'un calcul sismique .................... 666
Grandeurs géométriques
Grandeurs mécanÎques
Gra1ldeurs modales
vecteur propre
matrice des vecteurs propres
w,. et fil pulsation et fréquence de résonance
kil et 111 '1 raideur et masse généralisées
KG et MG matrices diagonales des raideurs et masses généralisées
E,. amortissement modal (par rnpport à l'amortissement critique)
an(1) et Fn(l) composantes modales du déplacement et force généralisée
a(t) et F(t) vecteurs des composantes modales et des forces généra1isées.
nombre de Reynolds
nombre de Strouhal
nombre de ~( Froude vibratoire» (L = longueur carac-
téristique).
- A -
MÉTHODES GÉNÉRALES
DE L'ANALYSE VIBRATOIRE
CHAPITRE 1
1.1. DÉFINITIONS
Le système mécanique vibrant le plus simple est constitué par une masse
ponctuelle M, assujettie il se déplacer sans frottement sUl un axe Ox. L'unique
force exercée sur cette masse est celle d'un ressort de raideur K el de masse
négligeable, qui la relie au point fixe O.
K M
o ~ooooo~oou1m ... X
Figure 1.1.
Ce système est dit ci 1 degré de liberté car la position de la masse M est repérée
au cours du temps par une unique variable x (t), qui est la variation de l'abscisse
de M par rapport à sa position d'équilibre.
L'équation du mouvement de la masse est:
Mf + Kx =0 (1.1)
accélération de M).
- lIll terme de raideur I<x correspondant il la force de rappel exercée par le
ressort sur la masse Kx), où intervient la raideur K du système.
M et K sont évidemment positifs.
- Au terme d'inertie est associée la forme quadratique énergie cinétique:
U = 1/2 K.x 2
Le terme le plus simple est appelé force d'amortissement visqueux. Cette force
s'exerce sur la masse M, elle est proportionnelle à sa vitesse.r et de signe opposé.
Le schéma de l'oscillateur est alors le suivant:
ID X
Figure 1.2.
dU +-=x
de . (M x+ x = - A x-.~
.. 1(;)
dl
dt <0
b) Principales propriétés
- Linéarité: nous avons
t (x (t) + y (1 » = X (P) + y (p )
{L(kX(I» = kX(P) (le Cte)
- L'impulsion unité fL (t) peut être définie de la façon suivante: Soit une
fonction fAr{t) telle que:
f!J.r (t) = 0 si t ~ 0 ou 1 ~ â T
{ fAT(t) = liâT si 0 <: 1 <:: âT
Si O(t) est une fonction continue pour [:> 0 et t = 0 (par valeur positive) nous
avons:
Hm f'fAT(T)O(t-T)dT=g(t)
Ar_O 0
OSCILLATEUR HARMONIQUE Â UN DEGRÉ DE LIBERTÉ 7
r
t
Jo
f.L(T) g(/- T) d. = g(t)
f i
()
J.l. (1 - T ) g ( • ) dT = g (1 )
L(J.l.(I» = 1
.r (t)
étant la dérivée de x (1) au sens classique, pour t:> 0 et .r (1) 0 pour
t <o.
x(t)
t
o
Figure 1.3.
Nous voyons donc que la formule de dérivation de Laplace prend une forme
beaucoup plus simple puisque l'opérateur dérivatio1l correspond ell transformée de
Laplace à ulle sirnple multiplication par p.
e) Interprétatioll Cil mécanique
Soit un oscillateur harmonique conscrvatif dont le mouvement est défini par
X(/). Au temps t = 0 nous considérons que x (t) = 0 et que l'oscillateur est animé
d'une vitesse initiale i(O) = vI)'
L'oscillateur n'est soumis à aucune force extérieure.
Nous pouvons résoudre directement le problème:
X = 0
Mf + Kr = 0 avec .
{ x = lif)
en 1=0
x(t)
t t
Figure 1.4.
en particulier .t (ï ) := ~ T.
OSCILLATEUR HARMONIQUE À LIN DEGRÉ DE LIBERTÉ 9
f(t)
F
t
o T
Figure 1.5.
Si nous choisissons f tel que {; = Vo et si nous faisons tendre T vers zéro, nous
Remarque: Pratiquement l'impulsion est réalisée par une force très intense
s'exerçant pendant un temps très court 7'. T doit être comparé au temps
caractéristique de l'oscillateur harmonique ~. Nous devrons avoir;
W()
D'une façon générale tout problème dynamique linéaire transitoire pourra être
résolu par transformation de Laplace en remplaçant .t par pX (p) ct .f par
p2 X (P) avec les seconds membres impulsionnels appropriés. On obtient alors
par résolution d'un système linéaire la fonction X(p) dont on cherche l'original
X(/), en utilisant des méthodes illustrées par les exercices de la fin du chapitre.
10 VIBRATION DES SYSTEMES MÉCANIQUES
a) Définition
La fonction de transfert H (P) de l'oscillateur est la transformée de Laplace de
sa réponse à Lille impulsion unité.
Selon les règles de dérivation de la transformée de Laplace étudiées au
paragraphe précédent, nous avons, pour l'oscillateur amorti:
H (P) = _...,,--_1_ _
+Ap+K
(lA)
{PI}
Pz = -
.
EWo ±IW() (1.5)
avec
1 1
AI =--- ct A, = - -,,-.--
2 iMw() - .;..,IMw()
(
GI) = - 1- e - ''''01 sm
.
Wol
Mwo
OSCILLATEUR HARMONIQUE À UN DEGRÉ DE LlBERTÉ 11
G(t)
t
o
Figure 1.6.
Nous voyons que G (1) est une fonction sinusoïdale de pulsation Wo (partie
imaginaire des pôles), amortie exponentiellement selon la loi c - EWU ( - EWo =
1
Mi + Ai + Kx f(l)
(Mp 2 + Ap + K ) X (P) = F (p )
=:>X(p) = H(P)F(P)
12 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
Ceci veut dire physiquement que la force I(t) se décompose en une somme
d'impulsions infiniment petites. En effet, si l'on reprend les fonctions 1llT(l)
définies en 1.2.1.l.c), et en posant dT :::= dl n, nous pouvons discrétiser en petits
intervalles de temps dt o l'intégrale précédente:
N
Ce qui veut dire que 1(t) peut être approchée par une suite de fonctions créneaux
de durée Mn et d'intensité f(i Mo).
Figure 1.7.
c'est-à-dire :
Si
E~l=>X(P)=~[.!.
MWÎJ p
[
p +
1
eWIJ iwo
-
p +
1
ewo + iW(J
JJ
1 [ -
=:>X(I) = --") 1- e
(Wo 1
cos Wu t] (pour 1> 0)
Mwo
---
o
- --
-- -- --
Figure 1.8.
14 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
Si l'on se place dans le système lié à l'état d'équilibre pour t <: 0 (élongation
xo), ceci revient à exercer une force sous la forme d'un échelon d'intensité
- Kx o à l'instant 1 = O. D'où:
- e -'''''°1[(''
wij- W-'J) cos wot + E(Wô+
' ) 'W-) sm
. wot ]}
l/M (1.7)
G (w) = ~ , .
(wi)- w-) + 218W o W
OSCILLATEUR HARMONIQUE À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ 15
Alwl tp(w} w
Ol-oo:::--..:..------r-------
-n/2 1----.--\----
lIMw~ -n
o w
Figure 1.9.
(1.8)
Q = 1 (1.9)
Au premier ordre en E:
E(t) = 2 ~ (1 -
CWllf
E sin 2 will)
F=1/T
o T t
Figure 1.]0.
OSCILLATEUR HARMONIQUE À UN DEGRJ':: DE, LIBERTE 17
f(t) = M.r
1
E(O) = fT f(t).r(t) dt avec f(t)=-; et .r(t) =~.:.
o MT
= ~ fT .!..:. dt = _l_
Mo'; T 2M
dE
-=47TE
Ë
Cette formule donne une interprétation énergétique de l'amortissement réduit
F..
On a:
AE - 4 7T sin cf>
Ë
sin cf)
= partie imaginaire de G (w ) ')
=_1TEW O W
A(w) A(w)2
AE 8 7TEWO W
-=
E
AE ) = 4 1rE
( E w Wu
8E/Ë
4n e: t - - - - - . . . ! ' I '__
Figure 1.11.
Exercice: Vérifier que l'énergie dissipée par cycle par l'amortisseur est
opposée à l'énergie fournie par f (1).
Si l'on considère par exemple J'essai par lâcher, la pulsation des oscillations
libres donne WO, la force f nécessaire il écarter le système de XI) par rapport à sa
position d'équilibre donne K ~,d'où M = K') .
•\() wii
(j
Le décrément logarithmique fj des oscillations donne e: E. =
7T
a) Loi de (JérÎ\'(/liotl
C(.r(r» = lco ~x c- Pl dl
Il t
lx c-PI]O' -1- p rco x c-
Jo
P1 dt
b) Couvo/wiol/
L( l .t(t - T) y( T) dT ) fctJ
Jo
e-Jll dt rI x(t _ ï) y(.) dT
Jo
On effectue le changement de variables (;) - (,:) avec ri = f - ï
c(Ix(r-ï)Y(T)dT) == 1: i: e-plx(u)Y(T)dTd/l
t t-T
D'
o T 0 T
Figure 1.12.
a) Il1tégralÎoll
En effet:
b) Trnnslatioll
- Dans le domaine des 1:
1/p 1 1
1/ p2 t /
1/ pn t"-'/(n-1) ! /
1/lp+al ~
1/lp+a)2 te-al /'--
;'
p/lp2+( 2) cos wt ~ 1\ 1
VV
w/(p2+ wl) sin wt 1\ f\
\TV
(p+almp+a)2+ w21 cos wt [j.~------
s:r..:s:o-
--
w/[(p+a)2 +w 1
1 sin wt J"\---,....._-
_~s;:a::::
--
(Ilp+nl I[ (p~allHil Ae- at (OS (wt+ilJl À--~-
ÇZ s::z:
.-- -
avec:: A:(1/wIJ ex 2w2+ln_aex)2
iIJ=-arc tg [(n-all)/lXwl
1.C.4. Exercices
y(t)
T t
Figure 1.14.
22 VIBRATION DES SYSTÈMES MÊCANIQUES
t
2T
Figu re 1.15.
Y(p)
Réponse: X (p )
1 e-/IT
1
t
o T/2 T 3T/2 2T
-1
Figure 1.16.
! th P4.T
Réponse; X (P) = p
x(t)
3
2
t
o T 2T
Figure 1. 17a.
l l
Réponse: X (p )
P1 C-I'T
OSCILLATEUR HARMONIQUE À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ 23
crénentL\:
t
-
o T 2T
Figure 1. 171J.
demi·sinusoïde
t
o T/2
Figure 1. 17c.
t
o T/2 T
Figure 1. 17d.
Réponse: X(p) T ), 2
(cothP - 1T /T .,
4 P' + (2 1T /T)-
1 f<l+iet)
x(t)=;;-:- X(p)eJl1dp avec (l>O
- 11T a- jet)
(l'intégration se fait sur une droite D parallèle à J'axe imaginaire d'abscisse a).
Cette transformation inverse peut être utile dnns certains cas, bien que le
recours aux tables de correspondance est souvent suffisnnt.
Cettc utilisation s'effectue il l'aide d'un certain noinbre de théorèmes sur lcs
fonctions d'une variable complexe, dont nous rappelons l'essentiel ici :
Une fonction d'une variable complexe F(p) possède en général un certain
nombre de singularités. c'est-ù-dire de points du plan complexe où la fonction
n'cst pas définie.
Ces singularités peuvent être :
1 =: J (r)
F (p ) dp = 2 i 1T L Ri
î
. [F(P)(P - aj y]ln-11
Ri = hm (II _ 1) !
l'-ni
J Cc)
F(P) dp -+ 0
Figure 1.18.
avec
À n = Iim [X (P) (p - P n) J
P-PII
=- 1F (P)l ~f mlll 1
X(p) = ~ pep) ..
m(p- + 2 EWOP + w o)
X(l )
1 fa +iex:> e P1 F(P)
:;-;- 2, 2 dp
- 11T tI-iro m(p +2 EWoP + w()
e (-tWo+iWO)I F• ( - EW O
')
+IWo el-cIIJO-illJll)1 F(- EW
U
-iw
o
)
x(t)
2m Wo 2m lJJ o
d'où
Cas particuliers:
- Si l'excitation est courte pûr rapport à la période de l'oscillateur, c'cst-à-
dire si:
- rWOI
=:>.'1:(1) = _c__
11IW o
[I 0
T
f(r)dl ] sin wot
OSCILLATEUR HARMONIQUE À UN DEGRÈ DE LIBERTÉ 27
C"'JIII
f\ [\ f\ f\ 2Nn/w.
OV .\J'\J\J t 2n/ w
Figure 1.19.
=- Si E ~ 1
= _e~_rN_rr_ _
l
AF
EW()
t (/Jr;= 'Ir /2
D'où
C-e(ùlOl-2N'It) C- lWIJI
x(t) = - --------.,.--- cos wnl
2
Si N~! el =_1_
E 2NTr
E~----------------==~~~
N
~-----------------------------------
Figure 1.20.
1
=> N == 8 et El =
Soit un oscillateur harmonique amorti constitué d'une masse Irl fixée au sol par
l'intermédiaire d'un ressort ct d'un amortisseur.
F
m
Figure 1.21.
X(cû)
q = X(O) ct en posant r on il:
l
q(r, E)
+2ier
Répol/se:
Répomc:
FI 1 + 2i Er
F 1- r:! + 2i Er
2 e! r 4
=1 r 2
).
c) Montrer que, quel que soit E, [cs courbes T(r, E) passent toutes par
2 points communs ro ct ri avec rI) <: rI' ct T o = T"
Montrer que si r <: rI' on a intérêt, pour que le coefficient de transmissibilité
soit petit, à avoir e grand et qu'au contraire si r::> rI on il intérêt à avoir E petit.
pour r <: ri T est toujours> l donc pour que le système joue Je rôle d'un
isolateur de vibrations il vaut mieux avoir r ~ rI ; T est alors <lE 1 et d'autant plus
petit que e est petit.
30 VIBRATION DES SYSTËMES MÉCANIQUES
o r
Figure 1.22.
Soient deux systèmes conservatifs à 1 degré de liberté que l'on peut représenter
comme au chapitre 1 respectivement par une masse III 1 et 111 2 et un ressort
k l et k 2•
Nous pouvons relier ces deux systèmes de plusieurs façons:
Couplage par raideur: Nous pouvons par exempJc relier les deux masses par un
troisième ressort de raideur k).
k1 m1 k3 m2 k2
~ '1leee+eeee~e&&611' ~
o1 1 )(1 1
o1 1)(2
Figure 1.1.
Couplage par inertie: Si nous relions Je ressort k! à la masse ml' nous réalisons
un couplage par inertie. En effet soit x, la variation de l'abscisse de
m, par rapport au point fixe, x 2 la variation de l'abscisse de 111 2 par rapport à
m,.
o11---------11 X,
o11--------11 X2
Figure 2.2.
(*) Remarqlle: Sans couplage, ces fréquences propres étaicnt confondues 1 f!{,
üVm
le couplage Il tendance il écarter les fréqucnces de résonnnce.
34 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIOUES
engendrés par une petite perturbation. On néglige de plus ici les efforts
permanents s'exerçant dans Je système dans J'établissement des équations des
petits mouvements.
L'intégrale (x, [) = f
(V)
x(r, () fer, t) dv aura le sens du travail des forces
(X, F) = J
(V)
X*(r)F(r)dv
(* = conjugué).
Remarquons enfin que pour les systèmes continus les degrés de liberté
x (r, r) doivent satisfaire à des conditions aux limites sur la frontière (.!) de (V) :
Nous considérons ici la parlie homogène des conditions aux limites; la partie
1.( non homogène») correspondant à des sources excitatrices, sera traitée en tant
que telle.
De plus nous n'envisagerons par la suite, pour simplifier les exposés, que des
conditions aux limites dont les coefficients sont indépendants du temps (et bien
sûr linéaires puisque nous restons dans le cadre de la théorie linéaire des petits
mouvements).
Nous dirons que les fonctions x(r, t) appartiennent à une variété ('D) de
l'espace de Hilbert défini dans (V) (les fonction~ fer, 1) n'appartiennent pas
forc~mcnt à (CU »).
Les J'Ii et Y:!i sont des fonctions linéaires homogènes des degrés de liberté du
système. U se met donc sous forme quadratique homogène:
i N
j N 1
u L : ;- kij XjX!
i 1-
J 1
qui peut s'écrire, pour tout système il un nombre fini de degrés de liberté:
K étant une matrice symétrique dont les coefficients sont ~ (kii + kir)'
C'est la matrice ou l'opérateur matriciel de raideur du système.
m m m m m m
~--~--~ DI
Figure 2.3.
ou
1 1 0 Xl
0
0
2 -1
-1 1 .\"N
~-----------~-----------
K
38 VIBRATION DES SYSTÈMES MÊCANIQUES
Le système que nous venons de définir peut être considéré comme une
discrétisation du problème d'une poutre droÎre vibrant el! traction-compression.
En effet soit une poutre de section S constante, de longueur L faîte d'un
matériau de module d'Young E constant, supposée libre à ses deux extrémités.
Nous ne considérons ici que les mouvements de traction-compression, c'est-à-
dire les mouvements dans l'axe Oz.
Découpons cette poutre en N - 1 petits éléments de longueur Il.z
6z
X1 )(2 )(3
~t I~ )(1 Xi.1 xN
,
1
JI;r
1
0 L Z
Figure 2.4.
X i + 1 -Xi
X(Z,t)=X i + (z-(i-1)ll.z]
Il.z
ax X i + 1 -Xi
E=-=----
az Il.z
X + -Xi
cr = EE = E i- Il.z
1
---
Xi +1 -Xi
:F = aS = ES - - - -
Il.z
.7- ES
k= =;.k=-
Xi+l -Xi Il.z
SYSTÈMES CONSERVATIFS À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ 39
Remarque: Cette expression est valable dans le cas général où la poutre n'est
pas uniforme (ES variant avec z).
U = -1 IL ES (ax
--..:., )"- dz
2 0 az
8x
qui peut s'écrire en remarquant que E = az et (j = EE
u=~
-
f
(V)
(JE dv
(dv = S dz)
(V = domaine mécanique de la poutre)
u = 1. J li ® ifdv (2.4)
2 (V)
--1 IL x -a ( ES-
ax ) dz+-1 ax
[ xES- JL
2 0 az az 2 az Il
40 VIBRATION DES SYSTEMES MÉCANIQUES
Ceci est vrai pour tout système continu, K s'appelle l'opérateur de raideur, qui
est d'une certaine façon, la généralisation de la matrice de raideur des systèmes
discrets.
Remarque: Pour un système discret, on tient compte des conditions aux limites
puisque l'on utilise les différentes liaisons (en particulier aux limites) dans
l'élimination des variables qui conduit il la définition des degrés de liberté. La
matrice K sllffit donc pour définir complètemellf le problème du poi1lt de VIle de la
raideur.
Pour le système continu, une difficulté supplémentaire apparaît: l'opérateur K
n'est pas suffisant pOLir définir complètement le problème, il faut en effet pour cela
préciser les conditions aux limites auxquelles doivent satisfaire les fonctions
x (r, t), car l'opérateur K décrit ce qui se passe à l'intérieur du domaine
(V) mais pas sur sa frontière (..r).
011 dira dOliC que la raideur dLi système est définie par l'opérateur K muni de ses
conditions aux limites.
En particulier la symétrie de l'opérateur ne pourra être définie que sur la variété
(tlJ) des fonctions satisfaisant atlX conditions allx limites:
Par exemple pour la poutre en traction-compression, la relation de symétrie
s'explicite ainsi:
dX + f3x ] L
0
[ aES --.:...
az ()
=
(*) Dans la plupart des programmes de calcul par éléments finis, on utilise la
foncLÎonnelle U, que l'on discrétise pour obtenir une matrice de raideur correspondant au
système libre. Cette matrice est ensuite modifiée pour tcnir compte des vraies conditions
aux limites du problème.
SYSTÈMES CONSERVATlFS À PLUSIEUHS DEGRÊS DE LmERTI~ 41
Dans le cas simple des systèmes libres ce terme supplémentaire est mil.
L'ensemble U + terme allx limites s'appelle fonctio1lllelle de raideur du système.
Autre remarque: Nous avons étudié ici le potentiel de déformation d'une
structure parce qu'il joue lIll rôle prépondérant dans les problèn1es l'ibratoires. Il
existe évidemment d'autres types de potentiel: par exemple dans les problèmes
d'oscilhnion de pendule on ne considère que Je potentiel dû à la pesanteur:
pgz (p étant la masse volumique du matériau, 9 J'accélération de la pesanteur et z
« l'altitude» du point considéré).
i = N 1
C=
•
l ?" 1J1i#
1-
M est une matrice symétrique qui n'est pas forcément diagonale. M s'appelle /a
matrice de masse du système.
Pour les systèmes tridimensionnels cOIllÎmls, l'énergie cinétique est donnée par:
(2.6)
C
l
;;-
fL pSrdz
.'" = 1
-rypS L-1 fil? [Xi. +x -
N + 1- Xi
j
--
- 0 - 1=1 0
1 N-l
=> C = (; p S tlz L (Xi + l + .i, ' Ci + 1 + if)
i =l
2
1
1
4
~
! ~~).
~~
1
M (5 pS tlz
(
8W i = - L -dld ae
i o:(j
oX i avec C =
1
3.
-
(.i, Mi)
c'est-à-dire
ôW r = -
au 8x
L -. avec u = ~.:- (x, Kx)
i
i 0'\1
c'est-à-dire
8W r = (8x, Kx)
l M.t + Kx = l 1 (2.8)
Ce qui conduit:
pour la partie volumique à l'équation dynamique:
1 IvU' + K.r = f
0: Rr + f3x = F (2.9)
8W 1 iL lix pS.t dz
Jo
oW r = - li { ~ [LL ES ( ~: ) 2 dz ] }
= _ rL ES a ~x _ dz
Jo aL aL
_ [liX ES Bx
az {)
J Jor lix.!!..az (ES a.~) dz
L
L
tIc.
D'où
L
8W = r
Jil
ox [_.!!.. (ES
cÎz
c1x )
(ÎZ
+ pS.t f ] dz
- -ax + F ) ]
+ [ 8x ( ES
(lZ 0
[ lix ( ES :.~ - F) J
L
_.!!..
az ax ) + p S.r
(ES az =
f
= - Fil et ES cl\' ) FL
) 0 ( az L
~ (ES
f() L ôx
az
éJx ) dz
ilZ
(h ) '(" ES iJ 8x ) ] L
Il: lix - f3 - - .-
+ [ ( aES a'z + f3Kr J( âZ 0
~
variation vin uclle de
la variable dunle de
aES ilx f3K\'
il;;
(
ES ilx ) 2 J _2 f3 2 X ES âx ] L (2.10)
'----------- .. ----~~
iJZ
------
Il
46 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIOUES
2.6.1. Introduction
Mf + Kr f(t)
muni, dans le cas des systèmes continus de conditions aux limites que nous
supposerons homogènes (ccci ne réduit pas la généralité car tout problème à
conditions aux limites inhomogènes peut être remplacé par un problème à
conditions aux limites homogènes avec des termes sources adéquats dans le
2c membre des équations) ..
Comme pour l'oscillateur harmonique nous transformons par Laplace:
d'où formellement:
2.6.2. Mise cn évidence des modes propres dans le cas d'un système à N degrés de
liberté
Démontrons que les À Il som des nombres réels er que les XII forment ll1re base
orthogonale.
Les matrices K et M étant hermîtiques ou auto-adjointes (ici symétriques et il
coefficients réels), nous avons:
Or KX n = ÀII MX II ct KX m ÀIIIMX m
donc À '1 (X,,!, MX n ) = À,~'(MXm' XII) (* : conjugué)
d'où (À" - À,;; )(X np MX /.) o
(À II À!;')(X n , MX!,) = 0
.=.;;..""""----'-;...;;.:
Si toutes les valeurs propres sont distinctes les X" forment une base
orthogonale. Si deux valeurs propres sont confondues, il existe un ( plan» de
vecteurs propres ct l'on peut montrer que l'on peut également construire une
base orthogonale.
On aura donc toujours:
P/~ = À'I
S'il existe un À Il négatif, il existe donc un Pn réel positif. Ceci correspond pour
la réponse en temps du système à une solution du type e lll (a >- 0) (cf. Chap. 1).
48 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIOUES
Le système est dit statiquement instable (autrement dit l'équilibre autour duquel
on a linéarisé est instable).
Pour les systèmes stables tous les À sont positifs (K est alors une matrice
/1
On peut montrer que pour des systèmes continus stables il existe iUle suite
infinie de pulsaliolls propres avec des fonctions propres XII (r) vérifiant les
relations d'orthogonalités (X mt MX,,) = 0 avec Il:l= l'ti, et formant une base
complète pour les fonctions X(r) de la variété (9.).
Nous n'en ferons pas la démonstration ici. Mais nous allons illustrer cc fail par
l'exemple de la poutre en traction-compression.
tH
Xl
1
1
1
X2 X3
Cd Xi Xi+1
0 L z
Figure 2.5.
Kt + M.r 0
avec
ES ( 1
K= sym
SYSTÈMES CONSERVATlfS À PLUSIEURS DEGRJ::S DE LIBERTÉ 49
et
Le système dont il faut trouver les llJ singuliers est (les Xi étant les composantes
du vecteur X)
(2 - 01. ) Xl - 2 Xl = 0
(2 - a) Xi - Xi _ 1 - Xi + 1 o 2 Î~N-l
.. .
1(2 -
",. ""."""
01.) XN - 2 XN 1 0
etc ...
:=> Xi = Xl cos Ci 1) cp
l~i ~N
Pour obtenir ce résultat toutes les équations du système ont été utilisées sauf la
dernière qui donne:
Pour que le système ait une solution non triviale il faut que:
sin (N - 1 ) cp sin cp 0
_ = " \jlE
lI) /1
1
pilz .!.
.
Sin
50 VIORATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
cos ( t. - 1) (n 1) 11"
N -1
Remarque: Poser 2 - il: = 2 cos cp est valable pour Il: ~ 4. Pour Il: :> 4 on
vérifie aisément qu'il n'y a pas de solution. Ce qui est normal puisque l'on a
trouvé les N résonances du système pour 0 ~ il: ~ 4.
Si l'on fait tendre .6.z vers zéro, N 1 = 1 tend vers l'infini. Pour un mode 11
donné:
z (i - l).6.z
_ (n 1) 11" Z
d'où la déformée modale: X Il ( Z ) - COS ----:::-::----::--
N -1 .6.z
On remarque également que quand N -> CIJ le nombre des modes tend vers
l'infini et les Ct) Il forment une suite dénombrable.
L'erreur commise du fail de la discrétisation du problème, sur la pulsation
propre dépend de l'ordre du mode considéré:
. (n 1)11"
2 sm 2(N 1) - (11 - 1)
W,l - WJI 11"
~
1
(Il - 1) 11" --
p L
Pour que cette précision SOil convenable il faut que 11 soit petit devant N. Dans ce
cas un développement au premier ordre de l'expression précédente donne:
Aw Il 1 = 1 [(Il ~) 11" ] 2
1
w II N 1
Par exemple la première pulsation propre non nulle (Il = 2) d'une poutre libre-
libre en traction-compression est estimée à 1,6 % près par une discrétisation en
5 éléments (N - 1 = 5). Mais l'erreur faite sur la pulsation propre suivante sera
4 fois supérieure.
SYSTÈMES CONSERVATIFS À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ 5]
-- a (ES-
az
ax)
8z
.,
-w-pSX=O
avec aX ] = [ -aX ] 0
[ -az
1 0 az L
fi w z + B sin
x = A cos \jE Je..E w z
Les conditions aux limites conduisent à un système de 2 équations homogènes
à 2 inconnues A et B :
B = 0
j
-Asin J~WL+BCàS ~L=O
dont Ic déterminant doit être 11111 pour que le problème ait une solution non
triviale.
d'où: sin~WL=O
Remarques
a) La première pulsation propre est nulle. La déformée XI (z) est constante sur
l'ensemble de la poutre.
On dît qu'il s'agit d'un mode de corps solide (dans notre eas: translation
uniforme de la poutre).
Ce type de mode à fréquence nulle est systématiquement obtenu pour tout
système libre dans l'espace.
b) On voit que les Xn(z) vérifient la relation d'orthogonalité:
En effet:
(2.15)
que l'on appelle masse généralisée du mode 11, ainsi que la quantité:
(2.16)
(2.17)
L'ensemble des relations (2.12), (2.15) et (2.16) peut s'écrire sous la forme
synthétique:
XTMX= MG
(2.18)
XT KX = KG
La base des X'I étant complète 1 tout vecteur x (1) ou toute fonction
x{r, 1) de la variété (CU) peut être représentée sur cette base:
Pour les systèmes à N degrés de liberté nous aurons:
N
X(/) L a/l(t) X n
Il 1
Mf + Kt = f
qui devient:
L (ii m MX m + am KXIIJ) = f
nt
(X'I' L (am MX
III
m + am KXI/I») = (XII' f)
C (2.20)
54 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
1'1111 = IL pS cos 2
(Il
()
2 aï+2T1~2 a~
l U = LES~(
t.... Il
l, !OI2
- 1 )'.,
~ a,~
f (V)
j) (r - ro) g(r)dv = g(ro} (2.22)
f(r, t) ô (r - ro) J.L (1) est une impulsion unité localisée en r(J'
i (X/Ji (Xrr)j
(2.23)
11= 1 m,,(p2 + w/;)
(2.24)
(2.25)
Xj(t) fI ()
Gij(l 10) fj(/o) dt o
x (t) = f' ()
Il G (1 - 10 ) Il J(t o) d/ o (2.26)
(II G(t) 1/ désignant la matrÎce des Gij(I) nous remarquons que cette matrice est
symétrique.
nous avons:
or (X n , F) f
=:
(V)
Xn(ro) F(r(},p) duo
X(r,p)
If Xn(ro)Xn(r)F(ro,p)dvo
n",-I (V) m n (p2+ w;)
58 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIOUES
(2.27)
x(rj' t) =: rI L G(r
Jn Î
j, ri' t - to) f(rj. (0 ) Av:,
peut être représentée par une amplification A et un déphasage 'P par rapport à la
sollicitation, c'est-à-dire par l'amplitude complexe G (w ) A é'o.
Nous avons vu également que
G(w)=H(iw)
Pour les systèmes à plusieurs degrés de liberté, nous pouvons définir des
fonctions G ii (w ) ou G (r, fo, w ) correspondant à la réponse en j ou r du système
à une sollicitation harmonique exercée en i ou fo'
Nous avons:
(2.28)
Nous étudierons en détail l'allure de ces fonctions dans le chapitre consacré aux
amortissements.
{
(K-W;M)X~=O dans (V)
!.:X~ 0 sur (X)
XIl et X~ sont deux modes propres correspondant il la même valeur propre, ils
sont donc colinéaires:
x~
de même
01 ... z
Figure 2.6.
a) modes symétriques:
k 2Jl 1 Z k~p _ 1 Z
X 2p _ 1 = A 2p -1 cos --L-- -+ El!' 1 ch --L-
b) modes antisymétriques:
L'état du système est défini par le vecteur déplacement x(r. (), r étant un point
du solide dans l'espace 3D.
Energie potentielle de déformation: La déformation est caractérisée au premier
ordre par un tenseur symétrique:
= 1
é=-
2
xl (3.1)
(3.2)
U =?1 J if- ® E- dv
~ (V)
62 VIIJRATION DES SYSTÈMES MÊCANIQUES
U = -A
2
f - (V)
01 ® e dv + J.L f e ® edv
(V)
f (} 1(V)
® edv = f (}(V)
2 dv = f (V)
(div x y- dv
f(V)
E ® E dv = if (V)
[grad x + grad' x f
= If -
?
- (V)
grad x ® grad x dv - + ., If -
- (V)
-
grad x ® grad' x du
+ *f - (V)
grad x ® grad' x dv
(3.4)
Energie cinétique:
c= ~
-
I (V)
p (xi dv
We = f
(V)
f· x dv + f
(.!)
ae•x d.!
+ J.L f (V)
grad'x ® grad ôx dv
A I (.!)
(div x) DX n d! A J (V)
grad (div x). DX dv
+ J.L J (.!)
[(grad x + grad' x) nI- DX dl:
J.L f (V)
div â~rad x)· ôx du - JI. J~
(V)
div grad ' x· Eix dv
+J.L J (V)
A 2 (x).8xdv- f
Cl')
rrn·8xdl:
PETITS MOUVEMENTS D'UN SOUDE DÉFORMABLE 63
* 8W j = f px· 8x dv
f
(V)
>1< 8W~ = f
(V}
f· ôx dv +
(1)
(Te' 8x dI
(3.6)
Remarque: D'une façon générale les conditions aux limites se présentent sous
la forme d'une relation linéaire du type:
(A + 2 fL ) ~cp - p cP = 0 (3.8)
{ fL Â ~J -p$ = 0
2
(3.9)
64 VI8RATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
(3.10)
2 Il +2 = 2(1 - 11) •
Il 1 - 2 Il
Cp
Cr
varie de Jz à l'infini pour v variant de 0 à 112.
~ Ij; = 0 sera
Remarque: Une analyse plus détaillée de l'équation dtp -
c-
c
effectuée dans la 2 partie du cours à propos de l'analyse des fluctuations
acoustiques dans un fluide.
Dans un milieu homogène infini, il existe des solutions simples aux équations
précédentes.
Ces solutions sont appelées ondes planes car eUes ne dépendent spatialement
que d'une direction que l'on notera x.
Ainsi nous avons :
- les ondes planes de compression, correspondant à des petits mouvements
uniquement dans le sens x de la propagation. Elles sont solutions de :
2
ax 1..
- ?x 0 avec y = 0 et z = 0 (3.11)
cp
- les ondes planes de cisaillement correspondant à des petits mouvements
dans le sens transversal au sens x de la propagation. Elles sont solutions de :
jj ~y - 2- Ji = 0 avec x = 0 et z= 0
ax~ c;
ou
avec x o et y o
Figure 3.1.
;:; . n = 0 pour z= 0
c'est-à-dire:
a~
ax + az )
l
A ( o
ax az +2J.L-=-
az
i1x + az = 0
pour z=o
az i1x
J= A cos Cf e P
66 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
Figure 3.2.
- ~ ( uÎn y "co, y - Cl t)
X = C cos 'Y e Cl
A - -Îw
X i > ,," 11' B iw ,
--X~lnfJ C '''' ,
--Xsllly ]
À - - sinl Œ e Cp _ - sin 2 f3 e Cp - - sin 'Y cos l' e Cf
[ .~ ~ ~
C --
iw Hm
, y]
+ _ sin 'Y cos l' e C, o
C5
iw iw . iw .
A --,<sin CI B -- xsm fJ C -- Hm y
- - sin Œ cos Œ e C" + - sin f3 cos f3 e Cp + - cos:! 'Y e Cl
Cp Cp Cs
iLl. , iw . iw .
A --xsma B --xsln{j C --xsmy
__ sin IX cos Œ e Cp + - sin f3 cos f3 e Cp _ - sin 2 l' e Cs = 0
cp cp Cs
PETITS MOUVEMENTS D'UN SOLIDE DÉFORMABLE 67
Cs ,
f3 a et sin 'Y - sm a
cp
B et C sont donnés par les relations:
(3.14)
)(
Figure 3.3.
De la même façon :
CI'
'Y = a et sin f3 -sin a
Cf
B et C sont donnés par les relations:
(A - C) sin 2 œ + B JA +1'2 l' cos 2 a ~0
(A + C) cos 2 a - 2 B sm . J a "J -
1..+2
/-L ," a = 0
sm- (3.15)
68 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
8y = 0
8z
{3 a
{ (3.16)
B=A
Figure 3.4.
z
- n
x
Figure 3.5.
PETITS MOUVEMENTS D'UN SOUDE DÊFORMAHLE 69
i:
wl lu)
rr- - - (X-cl)
X (x, Z, t) Ae w: e
u- --(X-ct)
jz(x. Z, t)
y(x, z, () = 0
= Bee e C
d'où:
o
d'où deux solutions réelles positives pour ex si c <: Cf <: Cp :
avec Bp = icx p Ap
(3.17)
d'où:
=0
ou:
2 a p Ap-le a -; + 1 ) Bl' = 0
Le problème n'a de solution non triviale que si le déterminant de ce système est
nul:
soit:
(3.18)
Figure 3.6.
PETITS MOUVEMENTS D'UN SOLIDE Dl~FORMABLE 71
wz it.d
If - -~ (X-cl)
r
x(x,z,t) =Ae cC.
a.!!!:. -!.!:!.(X-CI)
Z(X,Z./) Be cee
y(x,z,t) 0
/
Nous trouvons de la même façon les deux valeurs possibles de a:
Œp et a" données par (3.17). La nature géométrique du problème nous conduit à
distinguer deux familles:
- des modes symétriques:
À éJx (À ., ) ilz 0
êJx + +- IL az =
iJx ilz 0
{ -+-=
az ax
(ùh
tha"7
_c
(3.19)
wh
th a S -
2c
Remarque: Selon que c <: Cs ou :;:.. Cs et que c <: C,I ou :;:.. CI" al et a p ont des
valeurs réelles ou imaginaires.
(3.19) s'appelle équation fréquentielle de Rayleigh-Lmnb. Elle donne
c en fonction de w. C'est-à-dire que, contrairement au cas précédent,
e n'est pas constant: la vitesse que l'on pelll associer aux ondes entretenues est
fonction de leur pliisation. La relation c = C (w) est appelée également une
relation de dispersiol/ car si l'on se place dans le domaine temporel. une
72 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
n =F(Ç) (3.20)
avec
n 1 wh et g= ! wh
'TT' c
10 9 8 7 6 5 f. 3 2 3 4 6 8
GI~I FI~I
e
n 2p et n .-!.. (2 P - 1 ) (p entier ~ 0) pour les modes symétriques
dw de
dk = d ( ~ ) est donné par : ~: -w - -C.
74 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
L'onde est modulée et à cette modulation correspond une vitesse Co dite vitesse
de groupe telle que:
dc
cIl =c+k-
dlc
ou
(3.21)
(3.22)
et wh <:g 1.
c
al' (1+a;f-
as al' as
[2 - (~ )2r
~ 4[1- (~ )2]
=~=2}- (2)'=jl;
Cs cp 1- v
ou
n jl;~
1- Jl
ou
C
-=
cp
-2
-l'
J)
PETITS MOUVEMENTS D'UN SOLIDE DÉFORMABLE 75
j x
z=o
e C
, 3e ou (wh) 2 = ~ (c/cs )2 ~
lr=4(1_f3) c 41-(c./ cp t
[
-31 [1
(cs/c p)-]
. , ] 114 ( wh )
G 112
=
[
6(1 - v)
1 ] 114 ( wh )
C
112
x
ou
n 7T ( 2 ) 111 e (3.23)
2" 3(1 - 1')
X = + ~wZ/c e
-~ r
lx - ct)
_.!!!
1z = e C
lx -ct}
(/:
Il s'agît d'un mouvement de flexion de la plaque puisque: x -2-.
i1X
On retrouve facilement l'équation de dispersion (3.23) en utilisant l'équation
_!!:!<_ct)
dynamique de la flexion. Si l'on fait x = A e ' dans (7.3) :
Eh] ( Wc ) -1 _ ph W "1 = 0
12(1 - r'
C ) -1 1 E ( wh ) 2
:::::> ( ~ = 12 (1 - II J-L Cr
=> !:. = [
Cs
1
6(1 - /1)
J J/4 ( Wc~'
•
) 1/2
76 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
Q=(n/21{ 2/3(1-v) x S2
o
Figure 3.8.
Remarque: La vitesse de phase des ondes de flexion est donc petite devant les
vitesses de propagation C et cp' La vitesse de groupe associée est double de la
j
vitesse de phase:
Pour cet ensemb1e de raisons, les ondes de flexion jouent un rôle singulier par
rapport il l'ensemble des ondes. Elles ont une grande importance dans les
problèmes à basse et moyenne fréquence.
éI~r P S':
El -4+ .t =
0
élX
r Figure 3.9.
z..
PETITS MOUVEMENTS D'UN SOLIDE DËFORMABLE 77
') E ., 1
avec cii = -
p
et Ri = S
-
a"G + -ab 8 (x) IL (0 ) (3.24)
ax" ao 2
que l'on transforme par Laplace par rapport à 0:
R
(s représente ici une varîable de Laplace adÎmcnsÎonnelle.' s = -1.. p), dont on
Co
peut écrire directement la solution sous la forme:
2
J1271" J-
1
0
( X2 . X2)
cos-+sm-
40 40
d'où
(g4 + s2) if == 1
=;>H= 1
ou:
G (X, () )
1
= ::;- ~f
f+co -::;
1
sin (g 2 0 - g 1xl) d~
L. 1T -co g-
({J' = partie principale) (3.27)
Cette écriture montre que G (X; 0) est constituée d'une somme d'ondes
C
~= 2ç et
Co
(vitesse (relation
de groupe) de dispersion)
G(X, 0)
? (} 312
= J---~ cos
(X- 2 + -7T) + eO J12
7TX- 4(} 4
X
Remarque: cos ( 4 ; ) peut être écrit cos ( 2X() ) 2 (}. il = ( 2XO ) 1 a le
sens d'une pulsation instantanée en (J. D'après l'équation de dispersion on a :
~
ç-, = il => ç = -X => - = -
X
2 (J Co (J
uaaJ~
Figure 3.lOa.
PETITS MOUVEMENTS D'UN SOUDE DÉFORMABLE 81
uaaJ~
Figure 3.l0b.
82 VIB RATION DES SYSTEMES MÉCANIQUES
<::)
N
l' \ CD
(1 \ 00
~
Il
(1
"
\ '-0
~
\
,1l' \ -:t'
~
\
\ N
1: \
~
"
1 \
1 \
\ <::)
\ ~
~I
1:::,
\
\ \
NI 00\ \
~I Il
><
\
\
1
/ \
/
/ ',\
)
---- -" \
"
~~----~----~----~------~<::)
o <::)
1 1
8P/9P
Figure 3.1Oc.
PETITS MOUVEMENTS D'UN SOLIDE DÉFOl~MABLE 83
La figure 3.11 montre sur un cas d'application un train d'ondes issu d'une
impulsion localisée filtrée entre 100 et 1 000 Hz.
12
-
~ 1
1
0
~
iLg{1000Hz) ILg(100Hz)
~
)(
Ci)
8 Il 1
1
>< 1 1
t5 1 1 1
4 1 1 1
1 1 1
1 1
0 1
1
1
1
-4
-8
-12
0 20 40 60 80 100
8
Figure 3.11.
- B -
ANALYSE VIBRATOIRE DE
DIVERS SYSTÈIVIES IVIÉCANIQUES
EXERCICES ET PROBLÈMES
INTRODUCTION
Figure 4.1.
x{r, t) s'exprime donc à l'aide d'une forme linéaire homogène des 6 degrés de
liberté Xo et 00 , Les coefficients de cette forme sont constants dans le temps et
dépendent de la géométrie du corps à l'état d'équilibre (r r().
Nous allons expliciter les principales grandeurs définies précédemment, pour
aboutÎr finalement aux équations générales du système.
90 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
c = ~ f (V)
p (x i dv (p = densité du matériau)
=~(xoY!f
(V)
pdv +f (V)
p[OoA(r-ro)],xodV
f (V)
p dv I1Z masse du corps
f (V)
pr dv = mr G rG repérant le centre de gravité du corps
10 est un tenseur symétrique dont les composantes dans un repère cartésien lié à 0
sont données par la matrice:
(
~l
m o translations
M= 0 o III
rotations
M= m 0
0 1.r
Iy
1:
Soit fer ~ t) le champ des forces extérieures agissant sur le corps solide. Le
travail de ces forces pour un déplacement x(r) est:
(x~f)= J (V)
x·fdv= f (V)
[xo+Oo_A(r-ro)]·fdv
= Xo . f(V)
f dv + 00 • f(V)
(r - ro) jU dv
extérieures.
=> (x, f) = Ko • F + 00 • .At •
92 ViBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
(4.2)
4.2. EXEMI'LES
e z
.....__--=--i-P atins
o
Figure 4.2.
PETITS MOUVEMENTS DES CORPS SOLIDES INDÊFORMABLES 93
Chaque patin engendre une force de rappel F z= - le, xl" pour un déplacement
Xz au niveau du patin parallèle à l'axe Oz de la coque, et une force de rappel
F,1 = - k;!. x,1' pour un déplacement x.! au niveau du patin de direction Ll
quelconque du plan perpendiculaire à Oz.
Solutioll :
Figure 4.3.
D2
1=111-
z 4
M=m 1 o
-+ D2)
-1 (I+:!
4 3
o 1(H- +D
-
432
-
2 Z
)
D~
z : coordonnées du déplacement x G de G
Oz: coordonnées de la rotation 0 G autour de G
Oy H/2 X-O Y H / 2
l
ot'
XI Y + (} H 12 + Oz D 12
J( xJ Y+ (Ix 1-1/2- Oz D/2
{
Z {Ir D/2 :: + Oy D/2
x Oy H/2 - Oz D/2 X - (ly H/2 + Oz D 12
x~ y + O-f H/2 x.j y + O~, H/2
l
z+OJ(D/2 {
z 0" D/2
D'où:
4 k2 0 0 0 -2k z H 0
4 k~ 0 2k2 H 0 0
4k 1 0 0 0
K=
D2 ~
kl + k';1 H- O 0
2
0 2
sym k1 2 + kz H 0
k2 0 2
PETITS MOUVEMENTS DES CORPS SOLIDES INDÉFORMABLES 95
~
r
pulsation propre: 2 2
m
$.
~
pulsation propre; w rz -"
- - ...:
III
x ~ O. Oy#O
x
PETITS MOUVEMENTS DES CORPS SOLIDES INDÉFORMABLES 97
H= 2m ~ k l = 4 x lOs N/m
D = 1m
{ e 0,02 m lk'!. = 10 5
N/m
flz 6,4 Hz
frz 3,2 Hz
Cl = (H/Di
= -J
ff
- /cl
111
1+ Cl
1/2 +
+ f3 /2 -+
Cl /3
J( 1+ Cl + (3/2
1/2 + a /3
)! ---'---,--
2 {3
112 + a /3
Figure 4.5.
98 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
Solution: On considère ici les mouvements dans le plan d'une scction droite
du cylindre. Ils sont repérés par 3 variables (2 translations "G dans le plnn
xO[]z ct une rotation OG j portée par l'axe perpendiculaire au plan).
Figure 4.6.
(4.3)
avc:c ~R)
3rT
KG • !, = (] - cos (} G ) a
EI/ergie cil/étique :
1 .1 1 .~
C 1" mxû + 1" I G °G
PETITS MOUVEMENTS DES CORPS SOLIDES INDÉFORMABLES 99
d'où:
=>
3
mR ( 2"R 2 a) 0G + moa (1 G = 0
(Il =
J o
Ji 3/2
a
R 2 a => (li =
Ja
li 3/2 -
413rr
8/31T
Figure 4.7.
o L z
Figure 5.1.
dv = -1 fL E (ax)
2 ()
-
az
-~ Sdz
Energie ci"étique :
c ~
-
f
(V)
px1 dv
( ES ÔX ) 0 = - Fo et ES ÔX )
( az L
a ES
or. + f3 X F en z= I?
az
Dans la pratique on utilise souvent les conditions aux limites homogènes
simples:
- d'extrémité libre dX =0
j- d'extrémité fixée x = 0
az
x,. (z)
l
cos (Il
(5.3)
W Il = (II -1 ) 7T f en posunt c=,ff
Calcul des fonctions de transfert du système: La réponse (transformée par
Laplace) ü une impulsion unité localîsée en Zo peut être obtenue par projection
PETITS MOUVEMENTS DE TRACTION-COMPRESSlON 103
__ 1_ [ 1
H(Z,lü,p)- SL +2"
!Xl cos n1TzjL cos ll1Tz ojL
( 1rIlC-
)")
J (5.4)
P /.....I 1
p-+
-ES
a2H +p2 p SH B(z-zl)
aH
avec
az o en Z =0 et l =L
pour 0 ~ z~ zn :
H = Ach
c
pour z{)::s Z~ L :
H = B ch eC (L - Z )
On détermine les coefficients A et B en écrivant la continuité de H en
1 aH
2fl et une discontinuité ES de az en zn :
Zn p
A ch p - - B ch - (L - zn) = 0
C C
P[ A sh p -ZU + B sh P
- - (L - Zo) ]
1c c c
chE (L zu)
d'où: A= C __c_--:::-__
c
Zo
chp-
c C
B
chp ~ ch e (L - Zn)
C c c
pES
shp-
c
104 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
p) C lIp +e +e
H (z, 7.
"1)' = 2 ES P1 _ e - Tp [e-
Tl "t:!p TJP e- ~4 JI]
avec:
2L ZI) -z Zn + " 2 L - (zu +z ) 2 L - (zn - z)
T =c' Tl =-c-' -,7 2 = - c - ' T] = C ,T.j = - - - c - ' - -
Les temps Tl + IlT, T1 + /lT, T3 + nT, T" + Il, (11 entier ~ 0) sont les temps mis
par dent ondes de vÎtesse c émises cn Zil dans la direction des z positifs et des z
négatifs et se réfléchissant (sans changer de signe) aux deux extrémités de la poutre,
pOlir arriver cn z.
G(t)
/
/'
4e/ES
2e/ES
e/2ES
t
Figure 5.2.
PETITS MOUVEMENTS DE TRACflON-COMPRESSION 105
2c ( c2
G(t) --=--t
ES T ESL
1 1
H (z, 2ft, p) = SL -;; =!'> G (z, Z.II t) =
P p-
Au contraire si l'on considère des temps très courts ou des fréquences élevées,
la somme de la contribution des N premiers modes propres constitue une
G(t}
3c/2ES
à fréquence nulle
c/ES -
Solution exacte
o T/2 T t
Figure 5.3.
106 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
t 2e N COSIl7l"z/LCOS1!7Tzo/L. 'Tr.t
G (z, zo, t) = PSL + ES
71"
L
n",J Il
sm 2 Il --
T
Gltl
[/2ES --
-cI2ES --
Figure 5.4.
Soit une poutre uniforme, comme dans l'exemple précédent. Cette poutre est
animée d'un mouvement uniforme parallèle à son axe de vitesse Vo lorsque son
extrémité A entre en contact avec la paroi rigide, au temps t = O.
La paroi rigide exerce alors une force f(t) sur la poutre.
Ca1culons, dans un premier temps, la réponse de la poutre immobile à une
force f (t) exercée à une extrémité à partir de l'instant t = O.
PETITS MOUVEMENTS DE TRACTION-COMPRESSlON 107
.,----8
Figure 5.5
o
L x
ch ec (L' - z )
X(z,p)=F(P) C
c
.\- (0, 1) - Vn + ES lI(r) + 2 f (t - T) + ... 1
La poutre reste donc en contact avec la paroi dans cet intervalle de temps.
Pour T <: ( <: 2 T :
.r(O, t) =- c ( /(1)
v() + ES vn
+ 2 ES C" ) =0
ES
donne: J(t) = - vn <: 0 il ne peut donc y avoir contact.
e
Dans cet intervalle de temps on a donc 1 (t) 0 et x (0, t) VII' L'extrémité A
de la poutre repart avec une vitesse positive vu- T représellfe dOllc la durée du choc.
La vitesse en un point d'abscisse z de la poutre est donnée par:
C
.r(z, t) = Vil + ES [f (t - 1 J) + f (t - T + Tl) + 1 (1 - TI 'i )
+f(t-21'+ïd+,,·j
Dans l'intervâIle (T, 2 T) .\-(z, 1) Vu ce qui veut dire que la poutre après le
choc est animée d'un mouvement uniforme de translation + Vn. Il ne peut donc
pas y avoir de second choc et ln formule précédente est valable pour
1~2r.
L'allure de .\~(:, 1), de .\'(z, t) repéré à partir de la position à l'instant
o et de ICI), est donnée par la figure 5.6 :
xlz,tl xlz, tl
1 fit)
IES/ c)vo 1 - - - - - - - ,
o T Figure 5.6.
i
r
EST 2 ESL
JO) dt = - - Do = Vo = 2 pSLv o 2 /lIV O
() C
X(z, p)
X(O,p)
mv()
:::;. F(P) = - - - - - - - - - -
N
, (
/l-
7TC ) ~
l +2N ,., L _-.:---:..-
- Il '" 1 n2 ( ~c ) ~ + p'2
n:!.( 'TTC)2
l11v(J
2 nwo i: T )-., +
Il 1 li:!. ( p"1
1 + 2 N + (1 + 2 N) [1 + i:2 p:' ., ]
II
2
111 ( ~ ) - + p2
mv" N À/I
= Î N + JUv o
-1
+-
I--::----:-
1
110 VlI3RATION DES SYSTÈMES MÉCANIOUES
mV n N À/I.
l --; sm
J
Remarque:
Les w/; sont une approximation des résonances de la poutre fixée en A et
libre en B, d'autant plus correcte que N est grand.
- L'intensité du ô (t) est d'aulant plus faible que N est grand.
Supposons maintenant que l'on représente les modes négligés (N + 2 à l'infini)
en omettant dans chaque contribution modale la partie inertielle (terme en
p2) :
2 tXj 1
m l
N~1 Ir
,( T ):1 7TC
On aura donc:
!.io
X(O,p) = -1 ( -1
p:'
+"
-"
l N
111~(
1
-----:-~-- )+]
--;- ] F(p) =-:;
7TC ) - +p:1 l'-N p-
[ 111
A
KN ----
Figure 5.7.
PETITS MOUVEMEt-.'TS DE TRACTION-COMPRESSION 111
On a:
F(P)
Nous voyons donc que 1 (t) ne présente plus la singularité â (1). De plus
l'approximation de la force de choc est meilleure que dans le cas du calcul
précédent comme nous J'illustrons CÎHaprès :
Considérons une description il l'aide des deux premiers modes (N 1) :
Sans raideur de c/ioc :
( -L)2 L
aJ
]
2
1rC .2
=> F(P)
-...::.--- + 2 - - - ' - - - -
p2+
., (7Te) .2
11H10
( :c - ~
( ~
p-+ T
) --.2------~.,~-'----'---------
_ 2 ) p'! + ( ~- + 1 ) ( ~c ) .2 pl + ( :c )
4
= mvo 0,2]
., + ----'----- ]
[ + (0,50? ( ) + (1,75)2
( pL
1rC
) -
1re
De plus:
0.'J
1
T
2 : ~ Sans raideur
r de choc
1
1
1
1
1
1
1
11~4-----~~-----4~------~----~
\ Solution
\ exacte
\
\
\
\
\
\
\
o 0,5 t/T
Figure 5.8.
Remarques:
1) Si )'on choisit une raideur de choc Kc trop grande (par rapport à
KN). la force de choc l (t) se compose essentiellement d'une oscillation à haute
fréquence (W K= ~) :
PETITS MOUVEMENTS DE TRACTION-COMPRESSION 113
F(p)
pour t:> '1( 7T l(t) <0: la poutre décolle avec une vitesse vn (au point A).
Wl{
Pour les temps suivants il peut y avoir une succession de chocs brefs
(T I.J. L'histoire de la force de choc est donc complètement perturbée.
D'une façon pratique c'est ce qu'il se passe si dans une allalyse lwmériquc du
problème on ne prend pas de précautions particulières pour traiter le choc (le cas
sans raideur de choc étant un cas théorique).
- Si l'on choisit une raideur de choc Kc trop petite, on diminue l'amplitude de
l'oscillation parasite mais on allonge la constante de temps du choc.
Le choix de Kc KN constitue donc une sorte d'optimu~ en ce qui concerne
l'estimation de la durée et de l'intensité du choc, compte tenu de la base modale
choisie.
2) D'une façon générale il faut également tenir compte des modes propres de
la structure impactée.
Si par exemple le plan d'impact considéré précédemme nt a tous ses modes cn
dehors de la gamme de fréquence étudiée, on considère simplement une certaine
souplesse locale et on modifie la raideur de choc en conséquence :
Dans ce cas, on n'a pas besoin, pour représenter à peu près correctement les
constantes de temps et l'intensité du phénomène, d'une base modale trop rÎche. Il
suffît en effet de choisir N caractérisant la troncature modale telle que
KN soit de l'ordre de grandeur de Kp,an.
CHAPITRE 6
v
l(
Ligne
moyenne
z dz u
S(2)
Axe de
-t-+-_....L.:...---I~_ flexion
Figure 6.1.
116 VIBRATION DES SYSTËMES MJ~CANJQUES
Comme 0 = oX on obtient :
oZ
(6.1)
U ?1
-
f-- (V)
(j' ® Tf dv
U ]
--
- 2 fIl
L
dZ f
S(z)
Ey
2 a-x
- (')"
àZ 2
- ds
On il:
(6.2)
Remarque: L'hypothèse de flexion pure est valable pour des poutres longues
(L ~ D) (D = dimension transversale caractéristique).
Le fait de négliger les effets de cisaillement (qui existent toujours dans les
problèrpes de dynamique), entraîne sur la raideur des erreurs de l'ordre de
( ~ ) 2,
C ~ fL pS (.i)1 dz (6.3)
- Jo
A partir des expressions de U et de C on peut appliquer le principe des travaux
virtuels pour obtenir l'équation d'équilibre du problème.
PETITS MOUVEMENTS DE rLEXlON DES POUTRES 117
8W,.= 8U r
Jo
L
iJ2ry
clZ-
(El iJ\)
az-
8x dz
L
8W; r pS.i.' 8x dz
Jo
Si on applique aux extrémités de la poutre un effort tranchant F (force
transversale à "axe de la poutre) et un moment de tlexion M (moment d'axe
normal au plan du mouvement de flexion) et d'autre part un effort tranchant
réparti J, le travail de ces efforts extérieurs dans le déplacement virtuel
8x est:
J,~ [a: f]
2
22
(El ax ) + pSf - 8x [[F ~( El a:r ) J ox]o
[[ F+ ;: (El :;~ ) ] Ox] 1. - [ (M + El a~t ) a8x J
o
[ ( M - El :;~ ) a8x ] L 0
(6.4)
'--v----'
~~ Opêratcur
raideur d'inertie
--f!-
i)z
(EJ a~~ ) =±F
(lZ-
en
El a:r =+M en
àZ?
_ ' - -a
:rrc. 1
oZ
- (El a 2
- x )
àz 2
a2x
=0
{,AL=O ou oz::!
.7- = O' [ ai!
a\:
=0 (si El est constant)
x = 0
x =0 .,
{ .AL = 0 =;. a~ = 0
l az-
- l'extrémité encastrée
Remarques: L'opérateur de flexion des poutres est plus complexe que celui de
traction-compression puisqu'il est du 4 c ordre. Dans les exemples analytiques que
nous étudierons plus loin nous supposerons que E, l, pet S sont indépendants de
z. D'où l'opérateur de raideur:
6.2.1. Etude des modes propres de flexion d'une poutre droite uniforme rotulée-
rotulée
x=o
{"IX (
- WR ) 2
0 avec a~\: cn
-4-
az Co f
.t =
! -=
az 2
0
-w-
( Cf) Rf
)! -0 -
x est de la forme:
(6.5)
kz . kz kz kz
x = A cos L + B sm L + C ch L + D sh L
- en Z 0
- en Z L
A cos k + B sin k + C ch k + D sh k = 0
A cos k - B sin k. + C ch k + D sh k 0
On écrit que cc système est singulier (cn annulant son déterminant), ce qui
conduit il une équation cn k, donnant les pulsations de résonance du problème.
Ici nous obtenons:
sin k 0
Les modes propres sont donnés par les solutions du système singulier (définis ù
un facteur près).
Ici:
B = 1
d'où:
. k . I17TZ
X Il = SIO 'n LZ ou Xn = SIO L
nf/l fL pSX~
Il
dz= fJ~L
-
011 directement:
On écrit pour cela [a solution pour 0::..; z< .2ô qui est de la forme:
. kz
B slOT D sh kz
L
k = L ip
Co Rf
pou r <';1 <: z.:;.; L :
continuité
de
x: B sm k
•
rZ() + D sh k Znr ,
B'slOk ( ]-r Zn ) (
+D'shk]
discontinuité de :F :
k ) Zn Zu
El ( L J
B cos k L + D sh k L
- I3' cos le ( l - L
Zo )
+ D' sh k ( 1 - ~) J+ l o
zl) )
L 3 sin k ( l - L
B= ( k) sin k
sh k (1 zn)
-
D 1
2 El
(L)3
k sh k
L
sin
= _1_ ( Co Rf ):ll:!
2 El ip
[
sh
sin
_1_ ( Co Rf ) JD
2 El ip
[
Cette forme de H (z, ~,p) est plus compliquée que celle obtenue pour la
traction-compression Cl la fonction de Green G (z, 20, f) n'a pas d'expression
analytique simple. Ccci esl dû, comme nous l'avons vu en 3.8, au caractère
dispersif des ondes de nexion.
6.2.2.
Etude des modes propres en flexion d'une poutre droite unUormc
encastrée il une extrémité ct munÎe d'une musse m localisée il l'autre
extrémité libre
Comme dans l'exemple précédent le déplacement est de la forme:
kz . kz kz kz
.\'(z) A cos T + I3 sm T + C ch -1- D 511 T
122 VIBRATrON DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
o m
~----------------------·I
Le l po
Figure 6.2.
X==O {A+C =0
=0 B+D o
1 az (IX =>
il:" - 0
en z~ L -mw-x
•,
1
d'où:
A(cosk+chk)+C(sinlc+shk) 0
et
- mw 2[A(cos k - ch k) + C(sin k - sh k}]
= El ( -[) J [A(sînk-shk)-C(cosk+chk)1
\ A (cos k + eh k) + C(sin k + sh k) =0
fA[sînk-shk+kÀ(cosk chk)]
+C[- (cosk+chk)+kA(sink-shk)] =0
ou:
dont les racines sont une suite de valeurs k n (11 ~ 1), d'où les fréquences
propres:
f=
n
1k~ JEI
1T
-pS
2
À
1 /3 El/L)
2rr V--n-I-
cos k sh k - sin k ch k = 0
-vo
t î
r
t l ~ t f
0 ... Z
Figure 6.3.
.f(z, 1) = - Vo + -a II
al ()
G(z, t - T) /(T) dT
x e
- V /~.E.L
2 Co Rf [
cos
J@fi . J@fi]
R [p
-.,- J:J
- Co '[
+ sm R [p
-.,- R
- Co f
Vo
P 2pS(co R[)W p
PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES POUTRES 125
o t
Figure 6.4.
P S(C R )1f.!
d'où F(P) - _ '\,/75_
-'J ..j0 p f Vo
- 'SR
f(t) = pSco v()
J __
7r
f
Co t
(6.6)
==> C(.f(z,
V -
1) + vo) = -e
p
n J ~.E.l
~ () ~
c It
f
[
cos J- Rf P 1Z 1
__ ..l......l + sin
2 Co Rf
J-
Rf P 1 zz 1 ]
-1-..!......l..
.... c n Rf
J
d'où .1'(z, 1) ~- Vu
l
+ VU Y(I) - 1
7T Co t
2 Rf
Jrn "!
..LU sin (-4
R x~) dX ]
f
t
Co
o (3
-1
Figure 6.5.
126 VIBRATION DES SYSTÉMES MÉCANIQUES
d
--
t -
Point de choc
Figure 6.6.
Figure 6.7.
l 1 N' X~(O)
-=--L-
Kch[)c K
.
m n w I~
5111t 1
-1
poutre encastrée-encastrée:
~~:-====m:-=====~
o
Figure 6.8.
La poutre est animée d'un mouvement forcé par une excitation harmonique et
subit un impact sur la butée centrale 0 à chaque période.
Le tableau ciMuprès et J'observation des courbes montrent que plus Kchoc/K~tat
est grand, plus l'histoire du choc sur la butée est complexe. Cette complexité
étant caractérisée par la fréquence de coupure due à la raideur Kchoc :
(m masse de la poutre)
128 VIBRATION DES SYSTI3MES Mf~CANIOUES
T=
-
1
Kch",jK'lal .f.:/J~ N (*) ./1 T
(unité arbitmÎre)
- -
40 6,.2 3 O,OSO 1,6
(*) Ici N est délïnie comme éwnll'ordrc du mode d0l1l1a fréquence de résonance
est immédiatement inférieure il .1;..
D'un point de vue global, on vérifie que la durée totale du groupe d'impacts
tend vers la demi-période T associée ml premier mode encastré au niveau de la
blllée (donc ici le premier mode encastré-encastré sur une demi-longueur de
poutre). On vérifie également que i'illfégrale l de la force d'impact suria durée T
(el/d vers tille consta/lte (l'intensité de chaque pic de force élémentaire croît, mais
sa largeur diminue). Ceci correspond à J'énergie cinétique globale mis en œuvre
dans le choc.
On se rend compte que la détermination des grandeurs globales T et I qui sont
souvent l'essentiel de ce qu'il faut respecter dans le calcul, est à peu près correcte
K chnc
pour des rapports ~ relativement bas (- 500), donc pour un faibJe nombre N
stat
-aJ
ï5.
-aJ
o 0
-O.OB ..,
-0.06 m
:j
-0.12 v1
-0.12 !::
a
-0.16 c
<
m
-0.16
-0.20
a:
m
~
'Tj
0.2 0.4 0.6 O.B 1.2 0 D.2 0.4 0.6 0.8 1.2
ci:j' f,t f,t
E:: Kehoc /Kstat =40 KehDc/Kstat=200 V
m
f3
0\
~ 0.12 ~
m
u ..... x
D
-fi 0.06
0
-fi o
z
::::"1 :::1
"'CI "'CI
Cl
111 r.1
ê ~ O.OB
0 ..,
CI'l
0.04
0.02
o 0.2 0.4 0.6 O.B 1.2 D.2 0.4 0.6 D.a 1.2 ........
ftt f,t 1-.;1
\.0
......
w
Ë Ë o
.§ .§
i:: .....
c:
aJ CIl
E E
~ -0.04 ~ -0.04
ro n:J
ëi. ëi.
'11/ 'aJ
Cl CJ
-O.OB -O.DB
<:
-0.12 -0.12
a
'"
>
-j
ô
-0.16 ~.--;;'L;:--7:----:-L---L--L---.J -0.16 L.-_~---.JLl_ _-'-_ _..L-_---:__-:, z
o 0.2 0.4 0.6 O.B 1.2 o 0.2 0.4 0.6 0.8 f,t 1.2 C
!Tl
"':'l f,t VI
~.
VI
r.:::
;::; Kchor/Kstat=BOO KchDc/Kstat=BOOO -<CIl
-j
?" 0.2f.
t'Tl.
~
LI
e -5
u
0.42
:s:
rn
.c
u VI
.s 0.20 .s 0.36 :s:
rn,
1!l ~ (")
~ 0.30 >
.f 0.16 z
0.12
0.24 êrn
j
CIl
0.18
O.OB 1
0.12
0.04
D.06
0.2 0.4 0.6 0.8 1.Z () 0.2 0.4 0.6 O.a 1.2
f,t f,t
PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES l'OUTRES 131
6.4.1. Trouver les fréquences ct les modes propres d'unc poutre muUiappuyée
2 i N z
---Il1o-
/j h lX h h h h
I...-"-~- . --I
Figure 6.11.
On considère une poutre droite uniforme vibrant en flexion. Elle est appuyée
sur N + 1 rotules régulièrement espacées. On appelle L la distunce entre
2 rotules.
Efémenfs de la 50/lIIioll : Dans le Hème intervalle entre 2 rotules ta déformée
est de la forme:
sin k. 0
Figure 6.12.
132 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
~sin
l
Ai = Al sin (i ip) - (i 1) IP
!p sm IP
AJ . . BI ..
B. -.-sm (! 1)!p -.-sm (1 2) IP
1 sm I P ' sm !p
De plus on LI :
B) 0 ct AN 0
sÎn N'P 0
ÀiT
D'où IP N avec A CI/tier tel que 0 < A <: N (on a donc N 1 valeurs de
cos !p solutions).
Les fréquences de résonance sont données pour les solutions de l'équation en
k:
-1
t
1" mode rotulé-rotulê 21"* mode encastré-encastré
-2 du trenton élémentaire du tronçon élémentaire
Figure 6.13.
PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES POUTRES 133
Figure 6.14.
D'une façon générale la déformée des modes est donnée pour le i-icmc
tronçon par:
. Î AIl 7r ( • z. z )
(X'J>lJJz) Sin sh km sm km l - sm km sh kilt l +
+sin (i l)À
I1
1T [shkmsinkm(l-t) -Sink.mShk m (] -t) J
(k/Pl étant la 11l·ièmc solution de l'équation en k pour A A,,).
6.4.2. Cnlcul des fré(IUenCes et modes propres d'un faisceau de pelUes pontres
parallèfes encastrées il une extrémité ct fixées sur un dis<IUC il l'nutre
extrémité
Figure 6.15.
z~
134 VIBRATION DES SYSTEMES MÉCANIQUES
::>'t====::;;:;::;;:;=====~L - - _____ _
Figure 6.16.
(ES/L 12 El
0
_6°L!El )
a) K=
4EI
sym
L
El 41/
1 L:-.--
yfS (?1)
.. 1
41l 1
L
c) Matrice musse:
a
M
2
(M = masse du disque p '1TD H)
136 VIBRATION DES SYSTÈMES MÊCANIQUES
,
pulsation propre: W f = J"ES
ML
ES ,
TL)';
1
puls<ltion propre: W h :=
Applicatioll mlmérique:
Jh J, =320 Hz
6.5. FORMULAIRE
Le formulaire qui suit présente d'une façon condensée les principaux résultats
numériques utiles pour déterminer les fréquences de résonance ct tes déformées
modales des poutres en flexÎon.
FLEXION SIMPLE DES POUTRES
!::
MOMENTS D'INERTIE DE SECTIONS SIMPLES DETERMINA TlON DES FREQUENCES PROPRES ET DES MODES o
CORRESPONDANTS POUR UNE POUTRE UNIFORME c
(axe a-a) <
c: NCJ m
IlECTAIlIiLE 1 [ERClE 1 COURONNE Conditions ~ .§ ~ . R !::
~
~ ~
t'J
aux limites Allure modale aux limites!!: c: jE tt colonne
\lOir
rn
.., ,g....: ~
'ê; '(~T'I'~
a z " !!. .ff III !"ferm:.
CIl
0;' , 151 , d LI - modale 1
c , Rotule-
Q,_
'.~ x-o o
~ m
iS" Q 3,11.16 10000
r:l 11 rotulé a-==::'.œ." ,0 W A - A=O 6)63 ,:0000
?' l=bll /1Z
t3j 1~1Lj.J.---..,....~ - {X;O.~
=t> x-l fl.= 0 6=0
CID=l 6,1.25
12.566 1,0000
l,DODO ~
1,0000 m
:-J l X
- -~
x=o { x-a A-O -0,9825 ë5
El " {}.c: - -1 0003 z
EQUATION DYNAMIQUE x-()
i x;i
{ - ~ u C"O
D/B-R
-1'0
. 000 o
dl dIX (F: forte extérieure CdJ:!l - -1,0000 r.1
u -1,0000 fZl
dz l (El 1 • \1 5 répartie par unité
"0
dl! longueur 1 o
C
Fréll~p..!:Bpre:
f;~
2n
J El
pS
"
~
m
CI'l
Forme modale:
121 , - - - - - - - : c - - - : c - - - - : : : - - - = - - -__- - ,
Libre-
libre l, =1
.....
• O(sin,tt f'Shtl T' t.JJ
-...J
FLEXION DE POUTRE AVEC MASSE LOCALISEE UJ
00
FREQUENCES PROPRES D'UNE POUTRE DE MASSE NEGLIGEABLE AVEC UNE MASSE LOCALISEE
Encastré-libre ~VE!C Ratulé-rotulê a'l!!C Rotulé-rllfulé avec Em:ilstré-encastré avec EnCiistré-enl:astré ~vec RDtulé-rotulé avec
masse à l'extrémité masse au miiieu massl! décent r êe masse au milieu masse dl!CI!ntrée masse à l'e)(tr~mité
~
Co, 1/1 T :j1/2
f" l
Zn
V :HI
mil
f".1-
n
V 3EI
ml 3
<:
a
:.;3
>-
-l
FREQUENCES PROPRES D'UNE POUTRE AVEC MASSE LOCALISEE
o
Z
Encaslré-librl! a'lec 1• COS,1l E:hll"t' "'Il 1C05,Q ShŒ sin a chal" 0
masse il l'extrémité '0
r.1
'Tj en
~.
, - COS,11 I:hŒ "'Il
2
r 11- ces . ~
1
ch ~
1
Il 1. 1l - cos. T ~Il (
ail ehT 1 .
5111.
ba h ba
TeT en
-<
c:: Enc:!stré-encastrê ave.c
;:s masse décentrée ~
~
II =0 t'Tl'
;..... 3:
?O Rlltulê-rotulé ave!: r.l
, h "a lsm.1l
' hall h ba h - ail . ba 1 en
SIn.1l S ll. ~T li T S T- Sil sln'T SinT
masse décentrée 3:
r-- ---jI 1111 • ail ail h bll '
sh 'T- Clls,1l1 .. sin. T1cos. 'T- shll . bll Cil..
h 1 2" Il l'
sm.1l Sh ila
T 5 h Tbll
rr,-
li
Rotulê-rotulé av~c t-----u-1 m 2sh TSIn'T" shTI c TSIn.1l SIn'T >-
masse 11 \'edrêmÎté L,,_3 J.-bJ sho: sÎn. T sÎn.
Z
ac
1ere FREQUENCE PROPRE APPROCHEE D'UNE POUTRE Fré!i~p...!:.!!i!re:
t'Tl
en
AVEC MASSE LOCALISEE DANS DES CAS SIMPLES
Eilcastté-libre avec mss!!
li l'extrÉmité
Rotulê-rolulé ilVec masse
au milieu
Encastré-encastré alleE
masse au milieu
f= ~
Zn
V El
9S
>(.l.2
1
HI
= rapport entre la fflil.'i51! localisé!!
et celle de la pDutre
13 Il .. 0,375 1 hl m
FREUUENCES PROPRES O'UNE POUTRE AVEC MASSE LOCALISEE (ABAUUESI
:L er
a/l=O.OS
4
(1 mode)
IX
~
41-\\\\ \ -l 3~, ________ ....j
=l
~
":i
k> 10, a.=[(a/lll1-a/llr1l2 (k13I-114
l
0
2 1-- hO, a.=[(a/1ll1-a/llr'3/r.!>..13rlll, "1 c:;
f=[cx 2I2nIJ IEII ~S)\1I121 À=m/{lSI "'1
;;;:l
f=fa.2 /2nl/IEllpSIl1l121 ~=m/\'lSL rn
~
-======-___
- -_ _ _ _ _ _ _ -' /a/l=O.5 ;p-
-=-==:/;a/l=O.4
z
_ ~all=O.3 5
~ !:a/l=O.1. c
m
b10. 1I={t-a/U-1I2 !A.13r1l 1, =~a/l=D.1 !;I:I
ht=
Figure 7.1.
Figure 7.2.
On posera:
~)
En utilisant la loi de Lamé on en déduit une relation entre if ll et
Ep :
1
U = ;:;
-
f u- -
(V)
p ® Ëp dV = ?1
~
f[
(.!)
E lJ
1 - l'
)~ +
( 0T -
E
+v
-J
- ®ï
T d..!
f/l/2- rdz
-h/2
(01' = trace de T)
3
u= ! Eh (7.2)
2 12(1 - Il
. Eh 3
on posera par la sUIte D = ., .
12(1 - 1'-)
PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES PLAQUES PLANES 143
Energie cinétique:
c ~
-
J(.!)
plI (.t f- d.s
5W r = oU = f (!)
D[lJ(Ax)(Aox) + (1 - J,YI ® grad (grad 8x)] d.!
grad (A.;r)
,
0 Sx ds + J
(i)
Li (Al') ôx d.!
Figure 7.3.
f(Y)
T ® grad (grad (8x» dl: == f (t)
(1'0) . grad 5.1' ds
J d~
f ~)
(Tn). grad 5x ds -
(SI
grad (Li;\") . grad 8x
f (t)
('To). grad 8x ds - f(C)
gr ad (Li.\:') 0 8x ds + f (.!)
Li (Lix) 8x d.!
+ J (C)
(J' Ar 0 + (1 - JJ ) Tn) grad 8x dS]
144 VIBRATTON DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
En projetant To sur 0 et t :
DU D [f
(.r)
À(Àx) DX dI - f(C)
[grad (À.x)· 0
DW e J (1')
fox d.! + f (C)
F 8x ds + J~
(t)
M· 00 ds
f (C)
M· 80 ds -f (r)
(MAk). grad t5x ds
= J (1:)
MN t . grad 8x ds - f
(C)
MT 0 • grad OX ds
a 8x
-
f cc)
gradMN·tôxds-
J (t)
MT--ds
ail
On déduit l'équation d'équilibre et les conditions aux limites en îdentifiant à
zéro les différents termes de la somme oW, + DW i + ôW c = 0: termes de
l:
surf ace portant sur uX, termes de frontIere
., >1
portant sur uX a DX
et - -:
an
Equation d'équilibre:
Remarque: Comme pour les poutres en flexion, la forme la plus générale des
conditions aux limites sera une combinaison linéaire des efforts tranchants,
moments de flexion, déplacements et rotations.
PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES PLAQUES PLANES 145
y
bl----
o a x
Figure 7.4.
_D
+
a [a2x
iJx
- .. +
àx-
a2x
(2 - lI) -.,
ay-
] = F '+ - -
aM N
ay
en x= {Z
a2x
1+ D [ -,+1
ax-
/- ô2x ]
ély-
1
MT en x
{~
en y {~
en y= {~
Types de conditions aux limites simples (pour un bord parallèle à 0 y) :
encastré: x = 0 or = 0
ax
appuyé : x = 0 - 2+
a:r JI -
a~\:
= 0
ax ay2
Il'bre .. a:r') + v a x, -_ 0 a:r + (?_
2
~ JI ) a:r = 0
ax- ay- ax-
146 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
et sin le:! = 0
(Il et m entier:> 0)
a~
2
a
D ( -.,+-"
) :!
X-phw-X=O
"
ax- iJy-
est vérifiée pour des w tels que:
a
D [ ( kl ) 2
+ (k-l)
li ~] 2
- 1
phw - = 0
1T
(7.5)
4
• Il1TX • m7Ty
X J11II = sin -a- sm -b- (7.6)
D
a:! ] a -;-.,1 a
( -ar-, + -r r+ a
2
)1 x + plix
. = f
0-
a\
ar-
a=:t
ra~.aO-r2ao
iJX)
( sym iJ-x
+
ao r
lJx
PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES PLAQUES PLANES 147
.....
V
Figure 7.5.
!
tTn=~- ax
l' al' ao ao
= a\:
nT n =
- + -1 -ax+ -1 a x) + a:r
2
D [ -a (a:'\:" (1 )
-ll--
a ( ilx ) ]
ar or:! rar ,.2ao r{Jf) raraH ao
aMI'!
=F- riJ(J
à:r +--+
aX
JI
-D [ r al'
IJ
Modes propres d'une plaque circulaire: La plaque circulaire est une structure
de révolution par rapport à l'axe Oz perpendiculaire à son plan. Comme pour
toutes les structures de rél'o/lliion les modes propres se factorisent par rapport à lu
coordonnée () et aux autres coordonnées (l', z), c'est-à-dire que les modes propres
se mettent sous la forme du produit d'une fonction de e seul qui IlC peUT être que
du type cos nO ou sin nO, Il étant UI1 entier positifolll1UI, et d'une fonction de r et
z.
Dans notre cas particulier de la plaque circulaire les modes propres sont donc
du type:
cos nO "
Xllm(r) ou
sin 11 f) 1
On se ramène donc à un problème â une dimension (r).
Exemple: Calcul des modes Il = 0 d'ullc plaque circulaire encastrée li son bord:
L'équation d'équi1ibre (transformée de Fourier) devient:
d:! 1 d ) 2 ~
D ( ----;+--
dr r dr
X-p/tw-X o
148 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
Figure 7.6.
dX
x 0, o
X(r) = AJ o ( kr
R ) + BIo ( kr
R ) en posant ( -Rk ) -l __ PID'w 2
(Jo' 10 étant les fonctions de Bessel d'ordre 0 de 1re espèce normale et modifiée),
les conditions aux limites donnent:
(7.7)
les premières valeurs de k om sont: k OI = 3,2 ; kO'1. =: 6,3 ; k03 = 9,45 etc ...
Exercice: Trouver la fréquence de résonance d'une plaque circulaire encastrée
à son bord et comportant en son centre une masse M grande par rapport à la
masse de ta plaque.
PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES PLAQUES PLANES 149
1 47T Eh J
!= -
27T 3 M R:: (1 - t J ::)
1 2 7T Eh]
! =27T
- 3 M R 2 (l - 1,)(3 + Il)
~ 1-'
FLEXION DES PLAQ.UES lJ"t
f.. 0
~
1 Libre ~
1UNITES MKS 1
a<
;:l
FREQUENCES PROPRES D'UNE PLAQUE FREQUENCES PROPRES D'UNE PLAQUE >-
-l
[ARREE UNIFORME ([d LlM. VARIEES) [IR[ULAIRE UNIFORME ([d L1M. VARIEESl 0
VALEUR DE Il (~ litt Z
N° mode 1 2 )- 4 5 !i
Il 1,01 2,47 ! 6,20 \
,
ta
m~
Lignes
modales T]
~~'~./f ~w ,~ldJ '[J
:: ~/
'>.I,/'>'~ {) 5,9 En appui il
la pérjph~rie
(')
>-
0
D 4,07
6,Il3
5,94
14,94
6,91
1&,95
10,39
24,09
17,00
28,99
18,85
32,71
a: diamètre du cercle
f- a
2n
V Eh
Çla4!1-v2 )
2
~
0
c:
r.I
VI
~ ~
Entastré
a: ciitê de la pl~que aux bords ' /
2n mill_v2,
Eh!
f=
IX
Zn 9a4 11-v2)
En appui
aux bords ~
f- 4,09
-Zn
V; Eh)
mtlZll-v1l3+v1
---
FLEXION DES PLAQUES ISUITE)
FREUUENCES PROPRES' DE PLAQUES RECTANGULAIRES UNIFORMES IC d LlM. VARIEES)
VALEUR DE Il VALEUR DE Il (1" model
No~b
liQJ; .J
112
1,013
1
1,009
2
1,002
Il
0,996 .......
g b/a
Il
1,0
5,696
1,5
4,117
2,0
3,562
2,5
3,305
),0
3,167
Cl)
2,049
'"'0
t'Tl
:j
~
'_a Il
b/a 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 00
~ I~
/[J s:
9 a
~; Il 6,027 5,456 5,003 4,001 4,694 4,454
'0 b
2 ~; -- c
~
1,551 2,467 4,310 10,0)
~ ; -a-J <lIb 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 00
1
<
t'Tl
, v,··.....,. Il 6,827 4.495 3.730 3,392 1 3.216 2.B49 s:t'Tl
3 i[::TIr 5,340 5,189/
,-,,-- /
5,236 6,212
~ :::T
b/a 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 rn Z
....J
\ (~ ! ~: (.fÎ
i~=rl
\
l '"
<::", Il 8,357 7,231 6,876 6,717 6,637 6,450
1::1
Li
Cd
','T1 t'Tl
4 ~ -~-
~.
~ ; _r-
2,962 7,927 27,28 16,28
,- . a. . J a/b
a.
1,0
B,357
1,5
5,014
2,0
3,952
2,5
3,502
3,0
3,279
Cl)
2,849
"':'l
l
m
/8 'g-I
(')
X
;-J
rn 5 ;; __ 1.. bla .1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 ID ë5
:: \
7,174 0,990 14,06 30,57
e
!
~~
"-""""'-";':-}
z
;- -a- CI. 10,39 7,794 7,093 6,062 6,694 6,458 1::1
t'Tl
[J)
FREUUENCES PROPRES DE PLAQUES TRIANGULAIRES
VALEUR DE VALEUR DE
~
Il Il
>-
N°~ 2 4 0 14 N° mode k 2 1; 7 o
C
m
"~
r~
[J)
1 ~. af_k 2,077 2,056 2,041. 2,040 1 1,699 1,910 1,991
/ _ a _. r
>-
2~t> B,692 a,B6B B,049 B,644 Z
~
.~ afk,
7,332 8,314 B,741 ~
[J)
~'~-j] -
PETITS MOUVEMENTS
DES COQUES MINCES CYLINDRIQUES
La coque est définie par son rayon moyen R, sa hauteur H et son épaisseur h. h
est supposée constante et petite par rapport à R.
Le mouvement d'un point M de la coque de coordonnées semî-polaires
(R, 0, z) est noté x de coordonnées IV, v, li dans le repère local (M, r, 0, z) (voir
figure 8.1) : 1I', v, li sont fonctions de z et O.
Z h
'"'----1 f~ == ==::: ~ f
"":::=:::::==:::::::::
Figure 8.1.
Mais on ne peut plus séparer les effets des mouvements dans le plan (P) de
ceux dans la direction normale. Ainsi dans l'expression de ep interviennent des
termes de « membrane)l et des termes de « flexion ». Les déformations de
membrane sont constantes dans l'épaisseur:
~2 ( az
av +~))
R ae
au
az
Comme pour les plaques, les déformations de flexion sont linéaires dans
l'épaisseur (on les suppose nulles au milieu de l'épaisseur).
Leur expressÎon compliquée par des termes dus à la courbure est du même type
que celle des plaques,
- ( sym
(
..!.~+~ OU + av ) _!.- a,v )
iiz Ra az
RaO R
(8.1 )
Cette expression correspond à la théorie simplifiée dite parfois de Domlell.
Comme pour les plaques le tenseur des contraintes est de la forme:
=
(1"::::::: (0 o
)
o
PETITS MOUVEMENTS DES COQUES MINCES CYLINDRIQUES 155
EIJ = E =
=---..,0pI +--Ep
1- l' - 1+ l'
(8.2)
E
(J';:o = (j Oz --E02
1 l'+
Nous n'écrirons pas ici son expression assez compliquée. Remarquons que U se
met sous la forme d'une somme de deux termes: U U I + U:.!.
U J correspond à l'intégration dans l'épaisseur de la coque des termes
indépendants de r dans l'expression de U :
U 2 = ?1 Eh] .,
-12(1-J'-)
f
(o!)
F2 (v, w) d_'Ç
c= ~
-
f
(.!)
ph (xf d.I ?1
-
f
(.!)
p 11 ( Lr
.'" + v- . ') d ..!,
. .., + 11'- .....
La remarque faite pour les plaques circulaires, concerne les modes propres des
structures de révolution en généraL Les modes propres des coques cylindriques
156 VJBRATrON DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
X nm (z, 0) =
{
V /lm ( Z )
unm(z)
sin Il 0
cos nO
ou
j
- vnm (z) cos IlO
II nm (z) sin nO
Comme nous le verrons par la suite les fréquences de résonance les plus basses
correspondent généralement, pour les coques très minces, à des modes
m = 1 et Il relativement élevés. On peut alors estimer ces fréquences de
résonance à l'aide d'une méthode approchée.
L'hypothèse de base que nous faisons est que pour le mode considéré, la
distance entre deux nœuds de la déformée modale en z est grande par rapport il la
distance entre deux nœuds de la déformée modale en O.
Ceci est donc en particulier vrai pour des coques de rapport H/R de l'ordre de
grandeur de t'unité et pour des modes m = 1, n grand.
a) On peut alors pour estimer la partie U l de l'énergie potentielle de
déformation, appliquer une théorie de type ({ poutre ») : c'est-à-dire que l'on peut
écrire que l'énergie de défonnation vient essentiellement des contraintes et
EEzz
déformations U zz et Ezz. avec la relation U zz ---'l'
1- JJ-
En écrivant que les termes indépendants de r de Eno et EzlJ sont quasi nuls, on
en déduit:
on a alors:
R a=)v
E =--
Il Il ~
d'où:
U l = -1 ---~
Eh f"10;' d.! = -1 Eh f2"""
cos- nO R d e fH.,
Ez~( z) d z
2 1 J' - (1") 2 0 0
! 7T EIz~3 IH ( a'''(,2) ) 2 dz
2 (1- v-)n 4 0 ôZ-
=:::> U, """ ! Eh
3 f (Il '2 -; 1 w) '2d.r
- 2 12(1
-
- 2 R
2
_ 1 (n _1)2
_,
Eh 3
]2(1
JI (l') R
1 2
()
r.
cos 2 1I8R dO
lB w (z)
()
2
dz
=! 7T
2 12(1 -
1
J'
Eh
3
fil
()
11'2 (z) dz
(8.3)
1
C ==?12 cos nOR dO fil plui./!.
'Ir 2 1
dz +? ]'2 11'
siil~ nOR dO 1 B
plliP dz
) fIl dz
- 0 0 - 0 0
= ?11TphR (1
1+ 2 li,2 ,
- Il ()
transformée par Fourier pour la résolution d'un problème aux modes propres,
elle peut être mise sous la forme adimensionnelle :
_ _w a4
_...,. - 1(1, HI =0 avec (8.4)
a
WO IJ
Les conditions aux limites sont du même type que celles de la théorie des
poutres, et l'on utilise la même méthode pour déterminer les km valeurs de k
rendant le problème singulier. Les km dépendent uniquement des conditions aux
limites en z = 0 et z = H (par exemple km = T1l7T pour des conditions de rotule),
m est l'ordre du mode « axial ».
Les pulsations de résonance sont données par:
~ .,
w;, = W iin + w;lIn
l'II
..,
avec E .!.(!)2
1) ., R H
p (1 + (1 - 1'-)
(8.5)
158 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
(8.6)
(la forme de W m ne dépendant que des conditions aux limites et de l'indice 111).
Considérons par exemple la première famille de modes m = 1, pour une coque
non libre à ses extrémités (k, =F 0) et analysons l'évolution de Cl) 111 en fonction de
11:
Evolution
en n2
n
Figure 8.2.
Si la coque est suffisamment mince (lz/R ~ 1 ) et pas trop haute par rapport à
son diamètre (R/H 1), nous avons les propriétés suivantes:
Pour des Il pas trop grands, Wnl == W: I1I , l'évolution se fait en ] /n2 et
W nI dépend des conditions aux limites et est proportionnel au carré du rapport
[, J
11 01in == k~
l
k114
(~)2.~
E
1
( ~) la
wlllin
3 p (1 1,2) H
PETITS MOUVEMENTS DES COQUES MINCES CYLINDRIQUES 159
= 10 3
=- ll min = 13
J§
n!in
W .
mm
=.!.
R p
71' 1
(1-0,09) l n
10- 31:.'.
1-
lJJ mill =0, 077 -R
1 JE
-p
lJJmil\
Imi!! = :2 71' 17,3 Hz
e/O=O.OOS
e/O=O,005
<:
a
;::1
>-
'-l
6
z
Cl
[11
V)
'Tl
tê' V)
-<
V)
~ '-l
[11.
00
~ s:[11
en
s:m,
()
>-
z
i5
10 ~
fn.,=a.10-3(1I2nRI/D'9 Iv:O ,3)
V)
11 l ,,1 n
10 1 10
H/D=1,5
IX
104 1:= /e/D=O,05 10 4 1-
.«
/
~
-l
~
CIl
e/D=O,005 1- / /e/O=O,005 ~
0
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103 / / rr1
~
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Z
-l
CIl
0
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f- CIl
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m
CIl
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'\
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IX
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10 4 e/D=0,05
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103 b- / / 103 b- / / )-
-l
5
z
Cl
r:1
lJ / /
{Il
102~AA/
"Tl
/
~.
/ " ' u=u,uuu, CIl
C -<
CIl
~ -l
00 Z m~
V. lO 3:
m
{Il
::::
m·
('j
)-
z
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c
10 l:- "-ILL '\. - / 10 !::- hl ~ AA/ t'Tl
{Il
11 Il rd n
1 ~
10 10
-c -
ANALYSE
PAR SOUS-STRUCTURATION
CHAPITRE 9
9.1. INTRODUCTION
Figure 9.1.
166 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
c:
o
.!!!
l'D
p= ClJ;:à
"0_
QJ
'-
...c
z
Nombre de DDL (NI
Figure 9.2.
L'ensemble de ces raideurs de liaison forme une matrice diagonale que "on
note KL et qui fait passer des DDL Px au l'ecteur XL des déplacements de liaison
proprement dUs, de telle sorte que le vecteur IL des efforts exercés par la sous-
structure (S) sur les liaisons est donné par:
(9.1 )
(9.2)
[K + pT A (A + B )- 1 K L P] X + M.-r - pT (A + B r I K L rt = fe
ou
KI X + M.Y - pT(A + Bt' KLrL = le
(9.4)
Kt Px = (A + B ) IL + (A - B) K L r L
On a étudié également à propos des chocs de poutre sur butée fixe (§§ 5.4 et
6.3), l'effet de troncature de la base modale sur la solution obtenue. On a montré
en particulier qu'il était nécessaire de tenir compte de la raideur des modes
négligés et que la façon la plus simple pour cela était d'effectuer un calcul statique
de la réponse de la structure à une force exercée au niveau de la butée.
Appliquons ces conclusions à notre problème:
Considérons tow d'abord l'ensemble des sollitions statiques représenté par la
matrice U et défini par:
(9.5)
Les colonnes de U sont en fait les solutions des équations d'équilibre statique
de (S) avec les relations d'impédance de liaison înhomogènes:
CI matrice identité)
Rl = AX L - BKI: 1 FL 0
x = Xa(t) + UbU)
a (t) est le vecteur des contributions modales
IJ (t) est le vecteur des contributions statiques.
a ct b sont les nouveaux DDL du problème.
A cette solution est associée la variable de liaison r L (t) qui se décompose aussi
sur la base:
avec
XLV et FLU étant les matrices des déplacements et efforts statiques aux liaisons
associées aux solutions U de (9.5).
On a donc:
rdt) = bel)
PRINCIPE DES MÉTHODES D'ANALYSE PAR SYNTHÈSE MODALE 169
d'où:
Les équations que doivent vérifier a (t) et rL (t) sont les projections de
l'équation d'équilibre (Jre équation de (9.4» sur les modes propres, ainsi que les
équations de liaison (2C équation de (9.4».
11 est intéressant pour présenter le système final sous une forme symétrique, de
projeter également l'équation d'équilibre sur les solutions statiques U.
On obtient ainsi:
Avec:
G = - (A + B r (A -
1
B) K L + (A + Br 1 K L PU
= - (A + B r 1 (A B) K L + UT KI U
si AI B:!(Kd;-1 + Al B1(KL),I::f: 0
1
(iL)l = [AI B:!(Kdî + A:! B1(KdI1r l
1
x [(rL )l + [BI B2 (Kdl (Kd2" - Al A:!](rL)l]
1
(Id:: = [AI B 1 (Kdi" + Al BI (KL)ï 1 r1
1
x [(rL)1 + [BI B 2 (K L h(K L)ï - Al A 2 ](rd2]
soit:
(/L)l = CH. (rdl + C 12 (rd::: (9.12)
{ (tLh = C!:,(rL)1 + C 21 (rL )l
En éliminant (Idl et (Id:! dans (9.9) écrit pour SI' (9.9) écrit pour
S2' et (9.12), on obtient le système symétrique caractéristique des deux sous·
structures assemblées représentées par les variables modales al et 02 et les
variables de liaison (rL)1 et (rd:!.
0 0
(I Km
0
0
0
Cil - G I
Cil
oo
Cl:!
Cn - O2
) ( a2
0,
(rd,
(rd:!
)
FT
((::), ) (~~ t,')
Mm 0 Dl 1 0
0 Mm 0 Dl 1 FI Xl Je:!
+ (9.13)
FI D ï l
0 UTM1U 1 0 u1" Ici
0 F:!{}i:] 0 uI Ml U 2 (fd2 uI j~:.
PRINCIPE DES MÉTHODES D'ANALYSE PAR SYNTHÈSE MODALE 171
Figure 9.3.
l Al (rdl = A2(rdl
lA1Cldl + A:,>:(tLh
- Les modes propres de (S) sont calculés avec une condition de blocage au
niveau des liaisons (XL = 0). La nouvelle matrice de raideur de (S) est:
(9.14)
(9.15)
La matrice
(9.17)
KG (l + Mo il + n l FI' = XT J~
(9.1B)
Fn ! li + UT MU,f L - GXL = - fL + UT Je
A O. B=1
PRINCIPE DES MÉTHODES D'ANALYSE PAR SYNTI-Il:SE MODALE 173
- Les modes propres de (S) sont calculés avec une condition de force nulle au
niveau des liaisons. La matrice de raideur K n'est pas modifiée.
Les « réactions II modales F sont en fait maintenant liées au déplacement de
liaison XL = PX :
Le (9.9) devient:
KU' + pT = 0 U
U' correspond à la réponse statique li des forces unité exercées aux différentes
liaisons.
Dans le cas où l'on choisit de libérer les lÎaisons de (S), on utilise souvent une
méthode légèrement différente de celle du 2) et qui est en fait exactement la
même que celle qui a servi à l'étude des chocs (cf. §§ 5.4 et 6.3).
On représente la solution du problème uniquement sur la base tronquée des
modes propres :
x Xb(t)
Kx SIIII + pT Il ft
=> PX stl1l = pU' fl U,T le
bSlnl est donné par;
D'où
Px = PXb + [pU' + PXKG1 (Pxf] fL
- (U,T + PXK G1 XT) fe
jKGb+MGb+(PX)TfL xTfc
(9.20)
lPXb - 1
(Kt: + KL~n fL XL +U
,T 1
fe + PXK G Xl' ft
a' = b + KG! XT pT fL
(9.20) devient:
Les systèmes (9.19) et (9.21) sont identiques en ce qui concerne les équations
modales et quasiment équivalents en ce qui concerne les équations des
liaisons (*): en effet, si l'on utilise la base modale X pour représenter
approximativement les solutions statiques U ' on a :
d'où:
9.6. DISCUSSION
La présentation que nous venons de faire, montre qu'étant donnée une sous-
structure (S) connectée à un certain nombre de points de liaison l par
J'intermédiaire d'une raideur de liaison KL' il existe une « infinité )) de façons de
la décrire:
On peut en effet choisir une impédance arbitraire au niveau des points de
liaison et construire la base de modes propres correspondante pour (S), en allant
du cas ( libre}) où l'on considère aucune raideur en C, au cas « bloqué 1>, où l'on
considère l'intégralité de la raideur K L •
Ceci revient en d'autres termes, à insérer partiellement dans (S) la raideur de
liaison KL' le « complément de raideur n intelVenant extérieurement dans les
équations de liaison entre sous-structures.
Rappelons qu'en fait la raideur de liaison comprend la raideur locale de (S) au
niveau des liaisons, ainsi que d'éventuelles connexions extérieures (ressorts,
poutres~ etc.) qui peuvent être des données que l'on veut paramétrer.
D'un point de vue pratique, on a intérêt à choisir pour (8) la base modale qui
représentera le mieux son mouvement au sein de la structure assemblée.
Comme on ne connaît pas a priori ce mouvement, il est difficile « d'ajuster une
impédance », on peut cependant dans de nombreux cas se rendre compte s'il vaut
mieux utiliser des conditions libres ou des conditions bloquées.
Un programme de calcul ayant uniquement la possibilité de liaisons libres ou
bloquées semble donc, de ce point de vue, suffisant. On pourra toujours à l'aide
d'une sous-structure annexe ne comportant que des termes de raideur réaliser les
9.7. EXEMI'LES
CD CD
A
li
B [ 0
~
..
z
Figure 9.4.
( • -rrZ
X Il z) = smn L
PRINCIPE DES Mr:THODES D'ANALYSE PAR SYNTHESE MODALE 177
A CD B
li
o [
!
}
1
1
1
1
o L z
Figure 9.5.
[" (k~)"
(9.22)
avec
D(w)
o
o
D(w)
_(:n!
tl,,~
j (9.23)
[
XI..
sym
'" w ll1rC correspond à une solution nOIl triviale (le (9.23) : On a alors:
Il s'agit des modes symétriques (*) de la structure assemblée qui ont donc un
nœud au point de connection Be.
Il est donc normal que chacun de ces modes soit représenté exacfemellf par le
mode ,< bloqué " de la demi-poutre.
Si l'on choisit N modes pour chaque sous-structure on représentera ainsi
exactement les N premiers modes symétriques de la structure assemblée.
Figure 9.6.
(9.24)
(9.24) est une équation en r:' donc Cil w:! d'ordre N + 1 donnant tes pulsations
propres du système assemblé, pour les modes .( antisymétriques ,) par rapport au
point de raccord Be.
On sait par ailleurs que ces modes ont comme pulsations propres:
w' = 1p - 1 1re
.., 2L
.
Z
Figure' 9.7.
N
À (p, N) = p _ 1/2
(p_~)!1T2_2 (p 1 ) 4 N
n~IIl:'[ll:!- (p
1-
1
2. ~ )~]
E(P, N)
2 1
2- ( p-5.1 ) - 1r! +2 ( P-"21
1 ) 0
L ....
N
1I=llI-[n- (p - ~ ) 2f
9.7.1.2. Méthode pur «liaisons libres»
Les modes des deux sous-structures sont:
X() .
n Z =sm
(211-1
----- )
180 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
A B
A
D 2 ( }
*
1
1
0 l
lit
Z
Fîgure 9.8.
l'"
(kO}n
0
o
PU 1 H'] ['
a",
J.L - w
2
••.
(mG)"
wn l)rI •..
w;':-l)"
-U,TMU'
1
[jJ
(9.25)
avec
l.rJ
D(w) o
an1j
o an:. = 0 (9.26)
[----
IL
sym
°
"'.
PRINCIPE DES MÉTHODES D'ANALYSE PAR SYNTHi~SE MODALE 181
...
Z
Figure 9.9.
., r2 fL
ï):!
2 7T~
,(-lr-(-~-)-2-,ES
ft.!.. r
N 1
, 1re (p
wp = PL enlier::> 0)
ou rJJ = p.
182 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
Figure 9.10.
Les solutions de (9.27) sont des approximations des premiers Tp qui tendent
vers les TJI quand N -+ co.
L'erreur relative e(p, N) effectuée sur la p-ième pulsation de résonance est
donnée par le graphique (9.11) :
elQj
\\
!II!..
Evolution de l'erreur relative commise sur la fréquence
de résonance des modes de la structure assemblée en
fonction du rapport h entre la fréquence du dernier
mode de sous-structure pris en compte et la fréquence
du mode de la structure assemblée
Liaison bloquée: Liaison libre:
+ 1er mode x 1er mode
~ 0 2Î!me mode • 2ème mode
80 0 }Î!ml! mode Il 3ème mode
ô 4Î!me mode Il 4 ème mode
10
Figure 9.11.
1
E(p,N)=ï
9.7.2. Problème
L L
Poutre
Disque--~'
Figure 9.12.
Solution
l rc qllestion: Le système admet une symétrie géométrique par rapport au
milieu du disque que l'on choisira comme point d'abscisse z = O.
Ses modes propres sc divÎsent donc en deux familles: Ics modes symétriques
et les modes antisymétriques par rapport ft z = O.
11 suffit de traiter, par exemple, la partie droite de la poutre pour les deux
familles de modes avec des conditions aux limites adéquates à l'extrémité
z=O.
La déformée de la demi-poutre droite est de la forme:
o z
Figure 9.13.
d'où;
l
B +D 0
-B+D=Àk(A+C)
C ch k + D sh k = 0
A cos k + B sin k == 0
b) Modes antisymétriques:
x(O)=O::>A+C=O
d'où:
_w 2 J a: (O)=2EJ a~(O)
at:. dZ-
A +C = 0
A -C J-Lk 3 (B + D)
tCeh k+ D sh k 0
A cos k + B sin k = 0
(9.30)
avec:
(9.31)
PRINCIPE DES MÉTHODES D'ANALYSE PAR SYNTHÈSE MODALE 187
lÀ
o (9.32)
[kaJ
(
sym. U,TMU
(9.33)
ici PX
ml ct IJ L sont les moments ct rotation il la liaison).
Avec:
(9.34)
Cas particulier À ~ 1 ou IL ~ 1:
- Modes symétriques: On sait que le 1cr mode est tel que k ~ 1. Un
développement limité de (9.32) donne:
7T 12 _ _1_ ( ~ ) 12 0
6 2 À le
:::::;> k4 = 3
A
:::::;> k = 1,30 7T
:::::;>e=~
IL
+1 o
=> k = 1,2527T
X = a cos wl
{
f = ka cos wt - lta sin wt
Figure 10.1.
- mw 2 X + (k + 1h) X F (10.2)
G(w) = - - , - - -
-mw-+ k + ih
Il
E:=
dY 2IT
f f
T
f-dt = a "1. (Ii: cos 0 - h sin 0 ) sin 0 dO
o dt Il
E = ?
, fT
a-
T
, , . ,
(k cos- wt + mw - SID- wt) dt = - (k + mw-)
a-' ,
- 0 4
A la pulsation de résonance
a'1 k AE
E= =>E
xo -4À
À t
a
-À
Figure 10.2.
Xo (1 - 4 ~
Il
Xo
)
La courbe Log 0: If = f (n) qui était une droite, dans le cas de l'amortissement
visqueux (de pente - 2 1rE), est une courbe à concavité vers le bas.
Log Xo
n
Figure 10.3.
AMORTISSEMENT DES SYSTEMES Ml~CAN1QUES 195
À
Si l'on suppose que - <É 1 et si l'on s'intéresse aux premières oscil1ations
XI)
· 2 À
L e taux d 'amortIssement est Ex = --
/1 7T -"0
Si les amplitudes de vibration ont un niveau .l1Jl le frottement sec peut donc être
remplacé par un amortissement visqueux équivalent avec l'amortissement réduit
sxo'
Courbe
expérimentale
F/mw~
o 4À/n
Figure 10.4.
(.r-) Le système n'étant pas linéaire, il s'agit ici d'un raisonnement fait en ne considérant
que le fondamental de la réponse périodjquc X(/) (pulsation (Ô 0)'
196 VIBRATION DES SYSTÈMES MÊCANIOUES
D'autre part, on peut tracer lors d'un cycle d'oscillation libre à basse fréquence
(en négligeant les effets d'inertie) le diagramme déplacement-force exercée sur la
masse (À lU (~sign (x) + lU (i x). On peut se ramener alors à un modèle de type
hystérîtique.
L'aire du cycle rapporté à l'énergie moyenne du système durant le cycle est
donnée par;
Figure 10.5.
!lE 2 À
-=47TE =::>E =--
E .rO.t'il 7T .\i)
)(
Figure 10.6.
1 LlE
47r
Ona:
a (xo)
l'ô =--
.II) Xo
LlE 4 Jo ( Xo _ :0 )
:::;.-
E 1/2xJk
2 Jo (1 Jo )
::::::>E:l'()=--k_
11" .:\0 kxo
(pour Xo voisin de Jolie)
Figure 10.7.
198 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
AE
Soit XII l'amplitude atteinte par l'oscillateur s'il n'y avait pas de choc:
D'une façori générale, quand l'amortissement est faible, on pourra, il partir des
différents modèles non Iintaires, définir un amortissement linéaire (visqueux ou
hystéritique) équivalent caractérisé par un paramètre réduit ê fonction de
l'amplitude du mouvement vibratoire.
Expérimentalement on peut souvent définir des gammes de niveau vibratoire
pour lesquelles ê est à peu près constant.
Mf + Ai + K\ = f (10.3)
AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 199
avec
IPI BIlWI±~WI
lP2 = - t22 W 1 ± HU2
[es seconds termes des expressions de Al et Al sont petits devant les premiers
termes.
Nous pourrons donc dire que pour l'étude des systèmes amortis dont les pics de
résonance sont bien séparés (distance entre deux pics suffisante par rapport à la
largeur des pics). on pell1 négliger la partie lion diagonale de ['opérateur
d'amortissement dans la base des modes ptopres du système 1101l amorti.
Ceci constitue ce que l'on appelle souvent l'hypothèse de Basile.
Le système est alors représenté par un ensemble d'oscillateurs découplés dans
la base des XII :
(WA)
Les formules établies dans le cas des systèmes conservatifs se transposent alors
aisément.
AMORTrSSEMENT DES SYSTÈMES MÉCANiQUES 201
Xf1(r)X n (rn ) 7r
est ') • la phase est alors - - + k7T' (suivant le signe de Xn(r) Xn(r(J»'
2E 1I 11l n W; 2
10.3. EXEMPLES
Figure 10.8.
..., .
1 (f 2+ f)
1Ual+_mw(jFaj+mw()a{=, t
:
mii::: + 2111llJ() elÎ::: + m (11J(~ + 2 n(~) a2 = ~ (f::: - fI)
1
(l'hypothèse de Basile est donc vérifiée exactement).
202 VIBRA nON DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
w w
o
w
4'11
-n/2 -
-]1 - -
-3n/2 -
-TI -----------
-2n - - - - - - - - - -
Figure 10.9.
AMORTISSEMENT DES SYSTI~MES MÉCANIQUES 203
1
= -pSL
2
L,___ L_ _ ~j
01 JaoaZ
Figure 10.10.
-modes i mpai rs : AL
En = ----::==
(1l7T f
1modes pairs:
204 VlDRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
t
o1 .... z
Figure lO.l1.
=:>
On remarque que les E sont constants dans ce cas, d'un mode à J'autre,
contrairement au cas précédent (évolution en l/n 2).
A = (aM 4- bK)e
Les amortissements réduits modaux sont donnés par:
Figure 10.12.
Soit une barre vibrant en flexion. A ses extrémités elle peut s'appuyer soit sur
une butée inférieure, soit sur une butée supérieure séparées par un jeu e que l'ail
suppose petit devant l'amplitude vibratoire de la barre.
L L
1 __
"'1'"
0 --1
!~Jeu e
\1
Ô
Figure 10.13.
Les petits chocs résultant de ces conditions aux limites imparfaites, engendrent,
pour un mouvement vibratoire se faisant essentiellement sur le 1cr mode rotulé-
rotulé, une distribution de l'énergie sur l'ensemble des modes plus élevés.
Cet effet est conserva tif, puisque l'on ne suppose pas ici de déperdition
d'énergie lors des chocs. Mais sÎ l'on suppose que la part de l'énergie distribuée
sur les modes élevés est dissipée d'une façon ou d'une autre, on pourra
caractériser le phénomène par un amortissement équivalent sur le premier mode.
206 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
( )= A cos 27TZ.
X Z, t L sm W o1
)((z,o)
Figure 10.14.
RA(t)=Rn(t)=-EI
7T )3 smw"t
2L
.
(
pour t légèrement inférieur à 0 la poutre était en appui sur ses butées inférieures
(t <: 0, RA et Rn::> 0). A l'instant t = 0 elle décolle de ses butées; pour
déterminer son mouvement, on utilise alors la base Xn(z) des modes libre-libre
symétriques (m n et w n = masse généralisée et pulsation propre et normée tel que
Xn(L) = 1).
On a alors;
avec:
(10.7)
quand W I1 -+ 00, Il! se comporte en (w o/w n )2, On voit donc que pour des
el A pas trop petits, il suffira de prendre un nombre limité N de termes de la série
-~rl"lr.o n .... n .. l"Ihtf"nir correctement T.
AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MÊCANIQUES 207
Remarques:
a) Si el A était très petit, on seraÎt amené à considérer des W n tels que
l'hypothèse de Bemoul/i-Euler pour les poutres en flexion ne soit plus valable.
Physiquement cela voudrait dire que pour des jeux extrêmement petits les chocs
dans les butées sont conditionnés par des mouvements très hautes fréquences
pour lesquels il faut tenir compte des effets d'ondes trîdimensionnelles.
b) Une raideur non infinie des butées conduit également il réduire la tailIe de
la base modale (cf. paragraphe 6.3).
- aAwo = ~
L
fL -l
l i cos 7T dz
(1 cos w Il T ) l~
= Aw Il ~ --n-l-l"""'p-S-::':L=--'-
l1
_ 1 (1 - cos W Il T ) I~
(10.8)
~ e = -:; L
Il
1Tl
n
lpSL
Application numérique
Wn
En posant lX,. = et Il = W{) T (10.7) devient:
Wo
2u e
A
[ 2,27 2 9.4
Il (211 _ 1 2 -- ( 2ly
211-
208 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
Par exemple pour: el A = 0,1 le 1er mode de pulsation non nulle suffit. On en
déduit:
u = 0,58
16 pSL ] - cos CI! 1 LI
0,06
1r3~ (0'1 1
pour el A = 0,01 :
li ° ,
]5 :;:;::.;.
_
E =
32 (0,06
- - -1-
17
0,72
2,25 X 10 4
+ ... )
::;. Ë == 0,004
avec:
x(O) A+C a
x(L) = A cos le + B sin k + C ch le + D sh k o
El ( (Î2.~ ) IL 1'n ( -OX ) = ( Lk ) -> El (- A +C)
ilZ- 0 liz "
éi::\:
. ) + IL in ( iJx ) = ( -k ) 1
El (- A cos le - B sin k + C ch k.
L az L L
En posant a = k;s
L ElpS
le système devient:
A + ÎakB - C + iakD = 0
A (cos li. + ia k sÎn k) + B (sin k - ia k cos k ) - C (ch k + i a k sh k)
- D{sh k + iakeh k) 0
(akYZ
sin k sh k iak (cos k sh k - sin le ch k) - ~ (1 - cos li: ch k) = ()
Ak n Ail n
2 = -- avec
(u'l
=:> an ri = 2 ia w 11 Cl
Ak = 2î
Il akoll
4
En ::= ak 2 (En décroît avec Il )
on
Encastré
-encastré -
Rotulé
-rotulé
Cl a
Figure 10.15.
Problème:
E1101lcé: Soit une poutre rectiligne, de masse volumique p uniforme, de
section S uniforme ct de longueur 2 L.
Cette poutre est suspendue à ses extrémités pnr deux ensembles identiques
ressort-amortisseur visqueux. Si m 2 pSL désigne la masse de la poutre, si K
désîgne la raideur d'un ressort et sÎ A désigne le coefficient d'un amortisseur
visqueux, nous poserons 2 K = mw;; ct 2 A = 2 mw o E. On suppose que
E ~ 1.
A l'équilibre la poutre est horizontale. Soit alors Go z l'axe de la poutre
(l'origine des abscisses z est prise au milieu Go de ln poutre).
Nous allons nous intéresser ici aux petits mouvements de ln poutre dans le
plan vertical xGo zpar rapport à l'étal d'équilibre. Les effets de la pesanteur sont
1lpoliopc:.
AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 211
Figure 10.16.
XB
XA X(j
z
Ao Go Bo
Figure 10.17.
Figure 10.18.
3" qllestion: Ouelle est If! nature du nouveau système uînsi définÎ ? Ruppcler
brièvement comment s'établit l'équation aux dérivées partielles
1
4
il l
El r x + pS --.:;; () ft laquelle satisfait x(z, 1), en cxpliqmmt le sens physique
ilr
ilx iJ:'x a\
des dérivées partielles - , . J'
(ÎZ ilZ-
Ecrire les conditions aux extrémités de la poutre.
4 è question: Transformer le système par Laplace, en posant la variable de
Laplace p i n . (12 = « pulsation complexe»). Montrer que la solution géné-
rule de l'équation différentielle obtenue est du type;
ct JL
Solll1iOI1 :
1re question: Le système est à 2 degrés de liberté. En utilisant les variables
.ta ct fJ les équations du système sc découplent.
Les modes propres sont:
rG~l
XG
0=0
ou X\(z) = 1 avec
r
{'d'
ml
El
W/)
lU
w,fiJ:3
t =: 0=[
ou Xz(z) = z/L avec E,
111 2 == ml3
E
2C qllestioll :
!
m(wo + 2 If'WO W - W -) mf- 3 + 6 iEW O W - w
G(z.Zo.t) =--e
1 - CuJO 1 • !3 ZZ
smwj)t+---;
0 CUJO 1 . r::;
SIn..;3w o t
mw o I1lW o c-
3 e questioll: Conditions aux limites du système:
2
El ( ax )
az:! 2=-1.
[ --
sin k ch k + cos li: sh k
~
solutions symétriques
«(l + if! ) cos k ch k
sin le ch k - cos k sh k
-- ]
Figure 10.19.
Modes antisymétriques:
Figure 10.20.
AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 215
Problème:
Enoncé: Soit deux oscillateurs harmoniques identiques, caractérisés chacun
par une masse m, un resson de raideur K = mw~et un dispositif amortisseur de
type visqueux de coefficient A = 2 mwo E, avec E ~ 1.
Ces deux oscillateurs sont couplés entre eux par l'intermédiaire d'une
structure (C), comme le montre la figure 10.21.
On considère les petits mouvements dans la direction Ox autour de l'état
d'équilibre. Soit XI et X2 les déplacements de chacune des masses, XI cl
X~ les déplacements des points de fixation AI et A 2 de chaque système ressort-
amortisseur sur la structure (C), FI et F 2 les forces exercées en AI ct
A 2 par ces derniers sur (C).
La structure (C) est caractérisée. pour des fluctuations harmoniques de
pulsation w, par une matrice de couplage reliant les forces FI et F~ aux
déplacements XI et X 2 :
CD CD
x
o
(C)
Figure 10,21.
oscillateur, A ct 'B sont alors des terme~' adimcllsiollllcis que l'Oll suppose petiTs
deI'Cmr J, ct éventuellement fonctions de w.
Prcmière question:
0) Calculer les pulsations propres et les modes propres du système formé par
les deux oscillateurs couplés, au voisinage de WI)' (On suppose que A ct fi sont
lentement variables cn w, ce qui veut dire que (C) n'a pas de résonance dans
cette zone).
b) Calculer l'amplitude complexe de la réponse établie des masses m à une
sollicitation harmonique unité exercée sur l'une d'elles (fonctÎons de transfert
GIl(w) cl G I2 (w».
Tracer l'allure de / G II (lJJ) / et de / G 12 ( w >1 pour ItJ vOÎsin de w() ct discuter
en fonction du paramètre caractéristique BlE; tracer l'évolution du rapport des
maxima des modules de Gll(w) et G1:!(w) en fonction de Ble:
/0 12 / ma~
r(B 1 E)
1G Ill.1Iax
Figure 1.0.22.
Les oscillateurs sont fixés sur le massif aux absciss~s f ct L - (f <: L/2), e
comptées à partir de l'une de ses extrémités.
Calculer les coefficients caractéristiques de couplage A et B en régime
harmonique de pulsation voisine de Wu.
Application Ilumérique: Pour une masse 111 = l kg, une fréquence
Ble dans le cas d'un massif d'une tonne (on prendra fiL = 1/3).
SOllllio1l :
Première question: EcrÎvons les équations du mouvement des deux masses
sous l'action d'une force harmonique f exercée sur rune d'clics:
mOllvement de la IN! masse: -11IW !.\', = f - FI
mouveme1lt de la 2e mas!J'C : - mw :! Xl - F 2
Force engendrée par le 1"' système ressort-amortisseur:
2
)
Posons:
w
n ct :F = f Imw~
ou:
{: et t:
Les pulsations propres correspondantes sont:
nI = 1 - (A + B) el n 2 == 1 - (A - B )
d'où
AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MÉCANIOUES 219
lUI
Figure 10.23.
1G 12 (iLl) 1!!lU
1G Il ( Id ) 1max
J (J (B 1 F f +4 - 1 ) 1B 1 2 e 1
IGI
Figure 10.24.
220 VIBRATION DES SYSTI~MES MÉCANIQUES
lUI
~
- -11/2 ml.û~) 111E:) [J(1+!B1E:)211
,
1[i1t1 1
~
I -(1I2ml.û~I(1/E}[IB/EI/(1+(B/d))
___
IGul 1
1
1
1
1-A
Figure 10.25.
r(Ble) 1 ~ 1
- - - - - - - - ...::-..,
. . - - =-:::.:::.==-=:=-=--
--------;;1""-
IB/e:1
Figure 10.26.
- '''0'
== C sinBwotcoswu(l A)t
AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 221
Figure 10.27.
Figure 10.28.
Les fréquences propres du massif sur ses ressorts étant très basses devant ln
fréquence des oscillateurs, on peut négliger les effets de raideur devant les effets
d'inertie du massif.
Le mouvement du massif en solide indéformnblc est défini par le mouvement
du centre de gravité X a Cl l'angle de rotalion (J.
Nous avons (pour 11l voisin de wn) :
ML2
e) FI avec J = --
12
222 VIBRATION DES SYSTÈMES MÊCANIQUES
D'où:
FI J [ 1 + 3 ( 1 - -L
Xl = - Mil) .., e ) 2J
Applicatioll II/1mérique:
1 BlE 1 = -1 10-
2
= 2J -10-1 3 :::;.
3[1 - 3 ( 1 - 3"') IBIE 1 = 0,33
CHAPITRE 11
Nous avons étudié jusqu'à présent les petits mouvements de structure autour
d'une position d'équilibre statique et négligé l'effet du champ d'efforts perma-
nents s'exerçant dans la structure il cet équilibre.
Nous allons montrer maintenant que dans le cas d'une structure soumise à un
champ d'efforts importants à son équilibr~ ou d'une structure animée d'un
mouvement permanent rapide, les caractéristiques vibratoires sont modifiées: la
linéarisation autour de grandeurs permanentes non nulles, introduit dans les
équations des petits mouvements, des termes supplémentaires fonction de ces
grandeurs.
U = ri
Jo
dU dA
dA
224 VIBRATJON DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
dWi = - f (V)
:rr ® dEr dv
dW·
dA' = -
lCV)
dv
=> W1 =
fIl
f
tdW.
- - ' dA = -
dA (V)
II -
- ?
-
If(V)
fil ® -ct
Et V - -
2 {V)
=;> We = l (V)
fo . x dv + l (S)
Po no . x d.! +~
-
f
(S)
Po nI . x ct.!
ÉTUDE DES SYSTÈMES VIBRANT AUTOUR D'UNE POSITION D'I~OUILTBRE 225
U - Wi Wc = f
(V)
(Jo ® ~\ dv - f
(Vl
Cn · x du - f
(!")
Pli no' x dI
+~
-
f(V)
a=\ ® e\ dv +~
-
J (V)
li() ® E2 dv
-}J
- (r)
Pli nI . x d.!
œ El dv f
{V)
~)' x dv - J (1')
Po no x d.Y
qui est nul puisque la position de référence pour notre linéarisation est une
position d'équilibre.
L'expression du 2c ordre homogène cherchée pour l'énergie potentielle est
donc:
(11.1)
-Eo
lIIIIiI
r
o L z
Figure 11.1.
F()
Le champ de contrainte résultant de l'effort Fil est U o= S (contrainte de
traction-compression uniforme dans la poutre).
Nous avons:
u = ~
-
f(V)
(fI ® ~l dv 21 f (V)
® E~ dv
en faisant l'hypothèse de la flexion pure et si x(z) est le mouvement de flexion
(déplacement transverse de la fibre neutre) nous avons:
~
-
J
(V)
Ey 2 ( a~ ) 2 dv
az
~
- Jo
r El (
L a~ ) 2 dz
az
,l
~
f tf-o ® -e2 dv = .,1
(V) -
f (ax )
(V)
u0 -
az
2
dv = .,1
-
IL Fu (()x)
0
-
az
2 dz
'J'Igeant y
( en neg a2 d evant - il ce qUI. vrai pour une poutre 1
est . )
ongue
az
::::> U -21
Jo
rI. El ( a\
az
) dz + ~- Jo Fo ( axaz ) dz
2 fL 2 (11.3)
BU+BW i +i5W c 0
_ BU = _ rL
Jo
al,
lIZ-
(El a2.~)
oZ-
Bxdz + r Fu a:r Bxdz
L
Jo
_ [El a~ a(ôx)]L + [~ (El
ar az 0 az az-
a\) Bx _ Fil axaz ôxJL0
ôW i - fL pS.i ôx dt
Jo
8W c = [F ôx lo + [F ôx lL + [M a ÔX] + [M aoZÔX]
àz 0 L
+
JofL f 8x dz
Remarque: Si la poutre est très peu raide (El négligeable) (11.4) devient:
a='x
- Fo-~+p x= f
S"
f)Z-
œFo
ax +f3x F
az
avec:
en Z = {~
Si
l (
w 0 Il =
Fc El (
11';J/Et
1l1T ) 2
L )
ps = pu)' .F
satton propre SI 0 =
0
Nous avons:
-1 o
Figure 11.2.
et une pnrtÎe linéaire (nulle sur la fibre neutre) dans l'épaisseur (flexion) donnée
au premier ordre par:
r
aa
Ci=
On a dOlle:
av
ao
Pour des modes de flexion (n =1= 0), rallongement de la fibre moyenne est nul
ceci impose :
Il' .
li' ( 0) = li' cos Il 0 et v ( () ) --SInIlO
Il
rl\' ~
--:;- (Ir - 1 ) cos nO
R~
u ~
-
f
(V)
al ® El dv + ~
-
J (V)
alJ ® E2 dv - kf
- (~)
]JO"I' x d.!
230 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
U" = ~J
- (V)
fio ® ~:! dv = ~ -
f (V)
(UfI(/)O (E III,):! dv
=> U 1 7T
= ?_
(11-1--1 ):! AFII Hw-.,
tT
n
Figure 11.3.
n, = ( -
iJv
-+-IV ) Dn+ (V- -- dW) t(J
R ae R R R ae
2
av ) -+
IV ( aH' ) -v = - 11 - ] ",2 . .,
( -+w
ao R
1)--
ao R
-sm-nO
R
2
1 1l -1 ..,
- 7T • --,- ~Po Hw-
2 w
Finalement:
U =! 7TEH (11.5)
2 12(J - l'
ÉTUDE DES SYSTÈMES VIBRANT AUTOUR D'UNE POSITION D'ÉQUTLIBRE 231
8U 1T_E_H_::- (112 _ 1? (
__ ~) 3 li' 8H' + 1T (n:! ] ) f),.po Hw 8w
E n:! Il
En appelant WOn 2 (pulsation propre associée
J
12 (1 1,2) P 1 R
1 +---:j
n-
au mode n de coque en l'absence de pression permanente) et :
E
Apc = 4(1 _ ,,2)
(")3
R
La pulsation propre avec pression permanente est alors:
-1 o
Figure 11.4.
232 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIOUES
Apc est la pression critique de flambage de la coque sous pression externe. Les
remarques de l'exemple précédent s'appliquent à ce cas de la même façon.
Nous examinons ici le cas d'un corps animé d'un mouvement permanent que
nous restreignons au cas d'un mouvement de corps solide.
Par rapport à ce mouvement, le corps peut avoir des petits mouvements
impliquant ou non des déformations.
Il est facile de voir qu'un mouvement de translation uniforme n'a pas
d'incidence sur les caractéristiques des petits mouvements du système.
En revanche un mouvement de rotation permanent peut modifier ces
caractéristiques.
Nous allons .étudier ces modifications à titre d'exemple dans le cas où les petits
mouvements, du système sont également du type ~< corps solide») selon les
définitions données au chapitre 4. Nous étendrons ensuite les résultats obtenus
aux petits mouvements de flexion d'une poutre rectiligne tournant autour de son
axe.
Le problème est de trouver les nouvelles expressions des termes d'inertie dans
les équations d'équilibre des petits mouvements du corps solide.
L'énergie cinétique est donnée par (cf. Chap. 4) :
Yo
Figure 11.5.
ÉTUDE DES SYSTÈMES VIBRANT AUTOUR D'UNE POSITION D'ÉQUILIBRE 233
Cette expression montre que seuls les termes associés aux rotations peuvent subir
une modification.
z
y
~~~---------yo } - - - - - - - - I..... Yo
u
Figure 11.6.
! fl y = - fj c~s cp
1) ~1 et tP + rfo = il
{}x 0 cos tp
(11.6)
{ lh= {} sin !JI
(11.7)
d'où:
(11.8)
d (
- -
ae l ) --=Ix
Je l ..
O .
x+ 1zilO y
dl aé x J8 x
(11.9)
~ ( Je l ) _ Je, Iyëy Izilé x
dt aéy ao y
d'où:
dC G
dt
)(
Q
z
o L
Figure 11.7.
Les notations sont celles du chapitre 6. Iz est le moment d'inertie par unité de
longueur de la poutre par rapport à l'axe Oz. En appelant x et y les petits
mouvements de flexion dans les plans xOz ct yOz, nous avons:
u = ~ IL El [ ( a~ ) 2 + ( )~] dz
C = -21 iL ."
{}
pS(.r + li-) dz +?1
• _
Il (
Il
lzn av iJi - -
-"-- ox -
a)', ) dz
éJz jJz iiZ az
j)x
az iJz
236 vmnATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
Jor
L
.d1~
2
_ ôW, = ôu = [ (El a;' ) ôx + 8 , (El a1: ) ôyJ dz
i1z- oZ- az-
+ (termes aux limites { LO)
- 8W î = L
pS(.f OX + Ji 8y) dz + IL [ as'azlzn - -il_81"
.- ai -_-"
a ôv ] dz
I
() Il az (1.:..
+ p S" a (1 Z n éJv
x - az a~ ) =0
(11.10)
+P SJJ. + -:::-a (1 n azai ) -_ 0
(J,:
:z -
a,IX . a:Y = 0
El pSw""X twlll z - . ,
az-
2
, • i) X
pSw - y + Iw 111z =0
avec:
avec:
X + iY = X - iY = 0
a:!(X + iY) a 2(X - iY) = 0 en
{~
1 az 1
(Iz 2
en posant:
Won = pulsation propre sans rotation
c"r r $f
1 nI;
À = 2: ,,/ElpS
o
Figure Il,8.
1
.......................... 1
...., ....... --
o
Figure 11.9.
CHAPITRE 12
Les systèmes que nous avons analysés précédemment sont différents de ceux
des chapitres 2 à 8 (systèmes conservatifs) et du chapitre 10 (systèmes dissipatifs).
En effet, les termes supplémentaires que nous avons mis en évidence dans les
équations ne se ramènent pas toujours à une raideur positive ou un amortisse-
ment.
Dans le cas des systèmes du paragraphe 11.1, la raideur peut devenir nulle,
voire négative, dans le cas des systèm~s du paragraphe 11.2, les termes
proportionnels aux vitesses ne se ramènent pas à des termes d'amortissement
classiques.
D'une façon générale ces systèmes appartiennent à la classe des systèmes
vibrants pouvant tirer de l'énergie d'un « réservoir d'énergie») extérieur et
pouvant ainsi devenir « instables ».
1 rr~()I.
G (1 ) =- -e
ln/ut)
sm will
~E
=4 7fE
Figure 12.1.
G(W)=--~--~-----
- 2 iFW() w)
Par rapport à un système stable la courbe des amplitudes n'est pas modifiée, la
courbe des phases est inversée au niveau de la résonance.
Remarque: Le pôle du système est: PH = EW(I ± iW(J'
NOTIONS SUR LES SYSTÈMES UNÊAIRES INSTABLES 241
l '~l + W f Xl + n l~ x::: = 0
(12.2)
1 +x::! Xz + fl:!1 XI 0
(12.3)
-J Iw? -wll/2 o
Figure 12.2.
Si
1
,fi
1W f W i 1 ~ li. W Il ~ J W 1 W2 l'expression de fl::! est réelle posi~
ment instable.
wo-
J Iwf wil
2
Remarque: D'une façon plus générale, les instabilités des systèmes à N degrés
de libertés sont soit du type « amortissement négatif », soit du type « par
confusion de 2 fréquences».
Det (K + Ap + Mp 2) = 0
(12.4)
Pn an an _ an -4 ...
2
Pn-l an _ 1 an -3 al1 _ 5 •••
Si tous les termes de la 1rc colonne sont positifs, le système est stable, s'il y a c
changements de signes, le polynôme étudié à c racines instables (c'est-à-dire à
partie réelle positive).
Exemple:
pfi + 5 p5 + 9 p~ + 10 p3 + 11 p2 + 10 P + 3
p6 9 11 3
p5 1 2 2 0
p4 1 9/7 3/7 0
pl 1 2,2 0 0
p2 -1 15/32 0 0
p 1 0 0 0
1 1 0 0 0
o
{
.~! + 2 I?W\':I + W~XI + nnxz
X2 + 2 I?W l X 2 + wixi + n 2! XI o
avec I?::> O. On pose n'2 il 2! = - w(~
Le polynôme en p du système est:
p4 W;+W~+4f:2WIW2 wrwi+w~
pl w 1 w2 0
p2 w1+wi-w'W2+4e2wlw~ wfwi+wci 0
p A o 0
1 B o 0
244 VJBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
avec:
lB -
wf+ w~ w} w::'. +4 ê 2 W\ w::!
w) w,(wf + w;- w, w, +4 eZw 1 w..,) - (wfw;+ w;;>
,-, -
wî -
w) w::!
- (w
+ 41'2 w 1 w;.::> 0
iwi + wri)
donc si :
(w l' - w:f
Si e <: 4 w 1 w::! la prése1lce d'un amonissemellf est désfabilisatlte pour le
système.
La figure 12.3 représente J'évolution dans le plan complexe des racines quand
W o croit (si E ~ 1).
Jw1w2+(w2-w112
iW1W2
Figure 12.3.
NOTIONS SUR LES SYSTÈMES LlNÊAIRES INSTABLES 245
Problème
Soil un véhicule que l'on schématise pur deux tiges liées par une rotule il l'une
de leurs extrémités commune 0, dans un plan horizontal (x, z). Chacune des
deux autres extrémités est munie d'une roue. Les points de contact de ces roues
avec le sol sont désignés par A el B. Nous posons OA II ct OB = 12,
Les masses des roues ct des tiges sont supposées négligeables. Toute la masse
du système est supposée concentrée au point O. Soit 111 cctte masse.
De plus un jeu de ressorts réunit les deux tiges de sorte qu'une variation de
l'angle (J des deux tiges par rapport il l'état d'équilibre ({) 0) entraîne un
moment de rappel au niveau de la rotule 0, <iR, KO.
La position d'équilibre du système est définie par le schéma 12.4, les deux
tiges étant dans le prolongement l'une de l'autre. Soit alors Oz l'axe des deux
tiges.
Nous nous intéressons aux petÎts mouvements du système dans la direction
horizontnle Ox perpendiculaire il l'axe Oz. Soient Xl' x 2 • x les déplacements de
A, B, O.
246 VIBRATION DES SYSTÈMES MÈCANIQUES
Figure 12.4.
Eh ..z
l' Le véhicule est au repos: c'est-à·dire que nous supposons que les poÎnts A
et B sont fixes (XI x 2 = 0) et que les deux tiges peuvent tourner librement
autour d'eux,
Ca1culer la pulsation propre W o du système: c'est-à-dire la pulsation des
petites oscillations libres quand on écarte la masse m de sa position d'équilibre et
qu'on la lâche.
Z' Le véhicule roule OI'CC tille \'itesse V le long de l'axe z (dans le sens de A vers
B).
Les points A et B sont susceptibles alors de petits mouvements transversaux
XI et x 2• Les deux tiges peuvent toujours tourner librement autour de A et B.
Cependant les points A et B ne peuvent avoir de mouvement que parallèlement
à la direction de chacune des tiges (condition de roulement sans dérapage).
a) Montrer que les conditÎons de roulement en A et B donnent pour les petits
mouvements orthogonaux â l'axe Oz, les conditions:
(1 )
z
Figure 12.5.
Wo =
J I<
~
(1 +ï;1)
~
r z
Figure 12.6.
a) Si, ci un instant donné la tige l, faÎt un angle /JI avec l'axe Oz parallèlement
auquel se déplace le véhicule, la vÎtesse du point A est V en module ct fait l'angle
248 VIBRATION DES SYSTEMES MÉCANIOUES
11 01 - Oz x
(1I;+ï;1) -ï; XI
x2
T;
F= KI1 ( ! +! )
Il '2
d'où l'équation d'équilibre de la masse TIl :
v o x
-1;
V
o =0
ï;
~
r+-K
ln
K(11)]
m 1;+'1; 1;
=0
Si 12 <:: II' il Y a toujours un pôle à partie réelle positive. Le système est donc
instable. Cette instabilité est dynamique si V <:: 2 J~.
111
Nous avons étudié jusqu'à présent des systèmes linéaires caractérisés par des
équations différentielles à coefficients constants, donc à caractéristiques physi-
ques constantes dans le temps.
En mécanique vibratoire, il existe une classe de systèmes dont les caractéristi-
ques varient périodiquement dans le temps:
C'est par exemple le cas des systèmes qui subissent un chargement périodique
ou qui vibrent autour d'un mouvement périodique principal:
les machines tournantes déséquilibrées (<< instabilité de balourd »),
- les machines soumises à un chargement alterné (<< flambage dynamique })),
- les réservoirs contenant un fluide dense sous l'effet d'une excitation
sismique «< flambage dynamique H également), etc ...
Tous ces systèmes sont susceptibles d'instabilités particulières qui ne peuvent
pas se décrire à l'aide des modèles précédents. On les appelle « instabilités
paramétriques ».
Nous allons étudier ici l'exemple le plus simple et le plus typique d'une telle
instabilité:
La poutre droite rolulée-rollllée e1l jle;r:;olt SOli mise li Ill! chargemelll de Iractiol/-
compression harmonique.
Nous avons analysé au paragraphe 11.1.2.1 un tel problème mais dans le cas
d'un chargement statique. Nous avons vu en particulier que le l cr mode propre de
la poutre était le plus sensible au chargement statique, et qu'une instabilité de
flambage apparaissait sur ce mode à partir d'un chargement critique, quand la
raideur généralisée équivalente devenait nulle.
De la même façon on peut représenter le système sous chargement harmonique
au voisinage de ce premier mode par l'équation:
Ji + 2 EW{) y+ w~(1 - 2 1J. cos wl) y = 0 (12.5)
250 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
n = .!!!.. ,Ë et fL.
Wo
La théorie de l'équation de Mathieu nous montre que les limites de stabilité
dans le diagramme (fL, n) sont données par les courbes t:!xprimant les relations
f(fL, n) pour lesquelles (12.5) (avec f: = 0) a une solution périodique de période
4 '1T Iw.
Nous nous placerons dans le cas où f: ~ ] , et nous chercherons de la même
façon les courbes f(fL. n, E) pour lesquelles (12.5) a une solution périodique de
période 4 '1T 1w, soit du type:
y = ao + Lcc
na 1
(
an cos
nwl . IlWI)
+ bn sm (Il entier)
a) En identifiant les termes ell cos, après avoir remplacé y par sa valeur dans
(12.5) on a:
et :
,[ 2J + eflb 1 = 0
l
1- fL - ( fl ) al - fLa)
ao - fLa 2 =0
(1-n 2 )a2-fL(2ao +a 4 )+2f:flb 2 0
(n i:ô= 3)
NOTIONS SUR LES SYSTÈMES LINÉAIRES INSTABLES 251
et :
I-p.-(%f fn
(12.6)
2dl -p.
-2 en o
1
1
1
o :
(12.7)
a = ( ~ ) 2) (figure 12.7).
252 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
(*) La prise en compte des autres termes de la matrice conduit à des termes d'ordre
supérieur.
NOTIONS SUR LES SYSTÈMES LINÉAIRES INSTABLES 253
n
4
2 Instable
"'-
1
~
1frrrrrrmmnrr,
2/3
1/2 ~ -
2/5 ~
~
--
1/3
rLimite de flambage d'Euler (w=O)
1 1 1 ~
0 0,5 1 1,5 2
254 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES
ILmin =2 e (q min = 2 e)
Figure 12.9.
-r-2IL2 2E -IL 0
.1 2 (*) ===
-2e -r 0 -IL
=0
-J,L 0 -3 2 E
0 -J,L -2E -3
~ (3 r + 5 J,L 2) (3 r - J,L 2) + 36 e 2 = 0
r a /
/
r;;:-~ /: a: ,t(t. /
oût /. Iv. tt<) /'1
. \\e. ç 1. r,\/ -;lo ./
\)~ \t~'Y /' 4+E/3 --~---
,,/
0 ----"""
"- ffe
.......... 1
~
4
,.,'"
---_
{fi
1
q
-4E/3
"G'" 1
--~--
~,~;. \ 1
Instable
::::1,. ... q2/- .........
12 ......... ,
'..t (0 \
::r;:.or'..oo. \
~~
~ ~ \
,~
12.4.3. DiscussÎon
INTERACTION
FLUIDE-STRUCTURE
INTRODUCTION
cr = -pl
p est la pression fluctuante au sein du fluide au point r.
e
Le produit généralisé cr ® est alors:
rr ® E= - P L En - pO - P div xI
p = À div XI
(13.1)
ou:
1
= '7 fI "
--~p-dv
- (VI) Pf c-
9 vec :
= f(~)
2
Pfc divx f 8x f -nd.!- f
(Vr)
2
grad (pfc divxf)' 8x f dv
8W j = f
(Vr)
Pfxr Sxfdv
8W e = l
c.r)
PIn.ùxfd:!
ou:
grad p + P f Xf = 0 (13.2)
L'ensemble des équations (1) et (2) montre qu'il est plus simple de caractériser
l'état du fluide par la variable scalaire p (variable duale).
En éliminant \ 1 entre (13.1) et (13.2) on obtient:
d· (1-gra
IV
PI
d)
p 1.. 0 "
---:.p
Pfc
1.. 0 (13.3)
/).p - --;p =
c-
ou :
1 •
cr - (grad p ) . n + {3 P l' (13.4)
Pr
Dans les paragraphes précédents, nous avons utilisé en application des notions
générales développées dans la première partie, les variables de déplacement pour
caractériser l'état du système. Rappelons que la fonctionnelle associée est alors
constituée (dans le cas de conditions aux limites de type ( forces imposées ») par
les termes U f' Cf' Wc et sa minimisation correspond à l'application du principe
des travaux virtuels.
264 INTERACTION FLUIDE·STRUCrU RE
l
- (gradp)·n -XI"n (sur (I»
PI
1 iJp
--=-1'" (sur (~» (13.5)
P r éJn
[ = ~
-
J
(V f)
J.-
Pf
(grad p yz dv + ~
-
f(V f)
~ p::! dv +
Pf C
J (1')
1'11 P d1.' (13.6)
DL = J(v/IPr
J.- gradp. grad DP dv + f ~P 5p dv +
(Vf)Pfc
f (I)
1'" 5p dl:
r
.' (V f)
[-div...!.-gradP+~p]
Pf Pf C
5pdv
+ f(.!)
[..!.. (gradp)· n + YII]
Pf
ôp d1.'
Comme nous l'avons vu dans la première partie, dans la plupart des problèmes
vibratoires (recherche de modes propres, réponse établie il une sollicitation
harmonique) on utilise les équations «transformées par Fourier» en temps,
c'est-à-dire, où l'opérateur de dérivation en temps est remplacé par l'opérateur
multiplicatif iw (pour les problèmes de transitoires on utilise la transformation de
Laplace ce qui revient au même).
En acoustique on obtient ainsi l'équation des ondes entretenues:
-
2
1
--~
Iù -
f - 1 ( grad p )'- d v + :::j1
cv fI P f ~
f 1
--~
(V fI (J f C
- v+
p 'd f
(.rI
X .! ,np d'\;'
-
( 13.8)
2
1
--.,
w -
f
(V 1) Pf
1 (grad p )-., dv =
dv
d~
f(.!)
X,r' np
dans
(13.9)
(13.10)
Figure 13.1.
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 267
Les fonctions propres de J'opérateur - L1 muni des conditions aux limites ci-
dessus sont du type:
p(r, 0, z) A(r)B(O)C(z)
avec:
d'où:
d:!B ~
- 2
+ n- B = 0 et B périodique de période 2 7T
d0
d'où:
èos nO
B= { sin nO avec n entier positif ou nul
d'où:
Le fluide contenu dans les tuyauteries est l'un des « milieux acoustiques}) les
plus couramment rencontrés dans l'industrie.
La grande longueur de ces réseaux de tuyauterie y privilégie les phénomènes
de résonance acoustique. D'autre part, la géométrie de ce milieu est particulière
puisque les dimensions transverses sont très petites par rapport aux dimensions
longitudinales (D ~ L ).
Dans la plupart des applications (vibrations induites par les écoulements,
problèmes de propagation d'ondes transitoires: .. ), la gamme de fréquence
d'excitation des sources (irrégularité d'écoulement - bruit d'une machine
tournante - transitoire d'un organe de réglage) est telle que les longueurs
d'onde acoustiques associées sont grandes par rapport aux dimensions transversa-
les:
wD
--~] (13.13)
c
Résolvons le problème de la réponse acoustique d'un tube droit excité par une
sollicitation harmonique localisée en espace.
Source
i
o z
Figure 13.2.
_"
P (r, 0, L) = t... À n, 111 (z) J 11
( (!i Il, tri r )
-R--
{COS Il 0 }
sin Il 0
n.m
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 269
ltJZ . wZ
An lez)
.
= A OI cos - c + BOl sm-
c
(puisque a 0,1 0)
et :
Nous voyons donc qu'à une certaine distance ÀZ (de l'ordre de grandeur du
diamètre du tube) seule subsistera la composante sur le 1er mode: An,l (z). La
pression p sera donc identique sur une section droite du tube. Nous dirons que
J'onde acoustique est plane.
El! général les olldes acoustiques clalls les circuits Salit planes sauf dans de
grandes cavités où l'hypothèse wR ~ 1 Il 'est pas vérifiée et où /'01/ considérera le
c
ou les premiers modes trmZs\'erses.
Localement, au niveau des sources, mais aussi au niveau de changements de
section, coudes, raccordements de tube ... , des effets tridimensionnels apparais-
sent. Ceux-ci ont une influence généralement faible sur la réponse globale du
circuit, ils peuvent cependant faire J'objet de corrections dont nous donnons un
exemple il la fin du chapitre.
13.3.2. Résolution de l'équation des ondes planes dans un tube droit à section
constante. Notion de matrice de transfert
2-
( C
(ù )
P = () (13. ]4)
(13.15)
270 INTERACTrON FLUIDE-STRUCTURE
iS dp
q=-- (13.16)
w dz
wL
:L
COS . wL )
S sm
q2) c k (ql )
(
P2 = ( _ ~sin wL cos- Pl
S c C
wL
cos- S . wL )
:-sm-
c IC C
(13.17)
.At = ic. wL wL
( --sm- cos-
S c e
l . WV)
-1-,
c-
.Al = ( (13.18)
iwL
l
S
(V = volume de l'élément de tuyau).
En fait les coefficients de cette matrice se déduisent directement des équations
(13.15) et (13.16). Le terme îwV est caractéristique de la compressibilité
La condition aux limites la plus générale à l'extrémité d'un tube est une
homol!ène entre le débit et la pression.
..",I"tÎnn lin?:lirp.
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 271
(13.19)
13.3.4. Nature des sources utilisées dans le calcul de la réponse d'un circuit
Exemple: Calcul de la réponse d'un tube droit limité à ses extrémités par les
impédances réelles ç 1 et Ç2 à une discontinuité ~p ou ~q localisée.
L1 L2
Impédance S1 Source 8p Impédance Ç2
" 8q
1 JlIti
0 Figure 13.3.
Z
272 JNTERACfJON FLUIDE-STRUCTURE
Posons:
îe ie
(p / q ) ~= Il = - S g1 = - S tg a 1
ic ie
(P/q)z",L:= + S g2 = + stg 0'2
En utilisant les matrices de transfert des deux parties de tube de part et d'autre
de la source 1 nous pouvons calculer la pression p( z) :
(O~z<Lt>
ic .
S ll.q sm
p(z) sin
e
fn =- - (1l7T
2 7TL
- a 1- a ~)
-
C'est par exemple le cas d'un tube ouvert ou fermé aux deux extrémités.
- Si 0' 1 + 0'2 = ~ + k7T le tube résonne en quart d'onde (fondamental) et
harmoniques impairs:
e
fil = (2 Il - 1)-
4L
C'est par exemple le cas d'un tube ouvert à un bout et fermé à l'autre.
L'onde stationnaire au niveau des résonances (déformée modale) est de la
forme:
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 273
p/Ap p/Ap
1
L, LI l2 ~q=O
p=O 1 - - - - - - ' - - - - - ' - - - 4 - q=O I----..:..---Ir::-s---='----'~
Z -L2 /LI--------' Z
Figure 13.4.
Pour une discontinuité de débit 8q, nous avons les allures suivantes:
-lwllc)(L,lz/c2l l,
q=D
z
Figure 13.5.
Les formules précédentes montrent que l'efficacité des sources dépend de leur
position:
au voisinage d'un nœud de pression de J'onde stationnaire, une source
8p a une efficacité maximum et une source 8q une efficacité nulle;
- au voisinage d'un nœud de débit (ou ventre de pression) c'est l'inverse.
Si l'on néglige les effets tridimensionnels liés aux jonctions, on peut assembler
N tubes en écrivant N relations entre les débits tfj et les pressions Pi dans les tubes
274 INTERAcrroN FLUIDE-STRUcrt1RE
Figure 13.6.
L'utilisation de ces relations et des relations de transfert pour chacun des tubes
permet de calculer des réseaux de tubes quelconques par inversion d'un système
linéaire dont les inconnues sont les Pi et les qj'
Cette méthode est utilisée par des codes de calcul acoustique sur ordinateur.
Exemple 1 : Calcul à basse fréquence de l'effet d'une cavité en série dans un
circuit :
SOil un circuit tubulaire de section S que l'on considère par exemple ouvert à
ses deux extrémités. Cc circuit est excité par une source Ap â l'une de ses deux
extrémités. On intercale dans ce circuit une cavité de volume V, comme le
montre la figure 13.7 (on néglige sa longueur par rapport il celle du circuit).
Soient L la longueur du circuit, LI et Lz la longueur des deux parties de chaque
côté de la cavité. On suppose en outre que les longueurs d'onde des fluctuations
acoustiques sont grandes devant les dimensions de la cavité.
On écrira donc que la cavité joue uniquement par "effet de compressibilité
associé à son volume V en introduisant une discontinuité de débit acoustique
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VlSQUEUX 275
z)
. w
SIO-'---":"
p~(z)/ tJ.p = C L L
• . wL. . W '1 • w !
sm--Asm - - 5 1 0 - -
ccc
Avee:
A= Vw
sin w(L- z)
(p(z) = c, cc qui correspond au tube unique de longueur L).
tJ.p sin wL
c
(V) s
(~' ) ( iw/
s
:ù~ ) (
IC
1
1
ÎwL
IC-
l
)
~~ (~c )
Sr
~ ( . (1
w 2 vL
1- w(V + v) )
2
w'~(
Sr 0
CJ
Îc
avec v "'" 1.1'
Iw - L)
+- J_
S Sr
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 277
exemple si L - D Cl [ - il on a -;- -
roL JrID ~ 1 (D Cl
_. ,
li elanl le dmmclrc du
grund et du petit tube).
On vérifie également que:
Ccci revient à dire que la cavité peut être représentée par la matrice
1 rùV
(0 l
) ' la pression est donc constante dans la cavité, le débit il la sortie est
: la cavité joue donc par sa compressibilité.
Nous voyons donc que le résonateur d'Helmholtz pour les très basses
fréquences représente l'analogie acoustique de l'oscillateur hurmonique.
Effet d'llIl résonatellr II/omé en paraJJèJc dalls 1111 circuit:
On a:
1
WV)
-
(~)
ic~
CJ (_
qI
iwl
,~
1_
(d!l
1 (
0
Pr )
Figure 13.9.
278 INTERACTION FLUIDE-STRUCTURE
wV l
A=- ,
Sc 1- (W/lùot
Figure 13.10.
J
(V/)-(h)
(p âh - " âp ) dv
f
(X) + (.Yb)
(p grad h - Il grad p ) n d-S
f(Xh)
h(grad p) ft d-S grad p (Mo) J(.rh)
Jz (r) n d2: -0
/: .....{J
iwr(PM()
e c
471'p(Mo)=
f (.!) r(PM u}
gradp(P)·n(P)dS p
iwr(I' Mo)
(13.20)
-f (!)
p(P)grad (e-- r(PM o)
r
- )n(p)d1: r
(P étant un point courant de la frontière (X».
Remarque: Si Mo appartient à (.!) et n'est pas un point singulier de
(.!), on applique la méthode en excluant une demi-boucle autour de .Mo- On
obtient un résultat analogue en remplaçant 4 TI' par 2 TI' dans la formule (13.20) :
formule (13.20').
La formule (13.20) permet donc d'exprimer la solution du problème acoustique
dans le volume (V f) en fonction de la pression p et du flux àp â la frontière
ail
(.:!) du domaine.
Par exemple, si l'on se donne un mouvement de la paroi (2:), ce qui revient il.
imposer àp par la relation àp = + P J ct,):! X,!· n la relation (13.20') constitue une
011 iJn
équation intégrale avec second membre sur la pression à la paroi p (P) que l'on
peut résoudre numériquement en utilisant un maillage uniquement de la paroi
( .!).
L'obtention de pep) permet de calculer les efforts s'exerçant sur (.!) et donc
comme nous le verrons plus loin, de résoudre le problème de l'interaction f1uide-
structure. De plus (13.20) fournit à partir des données sur (.!) la pression dans
tout le volume fluide.
13.4.3. Variantes
• Lorsque J'on a affaire il. un problème intérieur fini, il faut adjoindre à (13.20)
uné formule analogue bâtie il. partir de Il:1: (r). (13.20) se met alors sous la forme:
rur wr
4 TI'p(M() = f __
(.!)
cos-
r
C_gradp. n d.! - f (.!)
cos-
p grad _ _c_ n dS
r
III Lorsqu'on s'intéresse il une gamme de fréquence telle que ruL ~ l si L est la
c
dimension caractéristique de (V f)' on peut utiJiser le développement fi l'ordre 0
de (13.20) ou (13.20') en ~ c'est-à-dire la formulation intégrale associée fi
c
l'équation de Laplace ilp = O.
{; 7r}
~TI'
P (Mo) ::::: J ~ grad p .
( .!) 1
fi d.!' - f(!' )
p grad ! . n d.!
r
(13.21) }
{ (13.21')
f {!
(.!) r
[gradp] - [Pl grad! +! [
r cr
iJp
éJf
Jgrad r} n d.! (13.22)
Les quantités entre crochets sont des fonctions du temps prises à l'instant
t =ro - rie (valeurs retardées) .
• Si les équations comportent un second membre correspondant à une densité
de source répartie f (M, w ) ou f (M, t) on a un terme supplémentaire au second
membre des formules précédentes:
-f
jllir
(Vr)
f (M) e
,.
C dv ou -f(V,)
[~]
r
dv
-~/î
(Sl} (S2)
Figure 13.11.
Figure 13.12.
(SL' (SLJ
1 i
1
1 1
1 11 1 1
1
:(Sl') (V f ) Mot (52) 1(51') M; f(S,)
1
1 ~ 1
1
1
1
(1) l2)
Figure 13.13.
. . l ' dp1
peu pres constant cl cga a
cn posanl :
D e p lus, on Salt
dPI sont re l"les a. 1a fi uctuatlon
' que S 2 dP:! et S 1 dZ . d c d e'b'Il
::::;.. p! - PI = - iwql [ (
~
!r ) ~
( !)
r n
] (13.23)
( ~)
r 12
devant (~)
r :!2
:
Pa!m - P(:ill/
iw
= - -:;;q (ï)
-;.
( lr ) =! S
ff
(l) (l)
l d.! d.!'
r
(s élant la section du trou)
284 TNTERACT10N FLUJDE-STRUcruRE
Cavité d Atmosphère
Figure 13.14.
On peut noter que pour un trou circulaire ( ~ ) = 3 3~d ; le trou peut ètre
représenté par un petit tube de section s et de longueur équivalente
iwÎ
i telle que PDlm - Pcav --s-q:
i = 8 d
'TT
Jo
Bien qu'il s'agisse ici d'un cas où l'on considère les efforts permanents
s'çxerçant sur le système, nous choisissons de traiter dans ce chapitre le problème
des ondes de surface libre d'un fluide pesant car il s'agit d'un problème
conservatif (analogue aux problèmes de pendules) et, dans de nombreux cas,
intervenant d'une façon assez indépendante de l'interaction fluide-structure (cf.
Chap. 14).
Surface libre
1
Fluide
Figure 13.15.
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 285
(13.24)
0
-iJp
iJz
..
+ P [x!" n =
d'où:
iJp .. 0 (13.25)
g az + p
13.5.2. Equation d'un réservoir à parois fixes avec surface libre. Fonctionnelle
associée
iJp .. 0
ou g-+p=
iJz
(13.26)
286 INTERAcrION FLUIDE-STRUcrURE
- _1_~ J ~ (gradp f dv, comme nous l'avons vu, est l'énergie cinétique du
2w- (Vf)Pf
fluide
l ( (!,)
pZ - ~ Pf gZ2) d.! l'énergie potentielle de gravité
__t_..&..-...-+IrH
Figure 13.16.
p = p(x, y) fez)
a2p a2p ) d"f
ô.p = 0 =:> ( - . , + -., f (z) + p -., = 0
ax- ay- dr
- w 2 f + 9 :~ = 0 en Z =H
t df
dz
= 0 en z = 0
B =0 et - w 1 ch ÀH + Àg sh ÀH=::O
Hw:!
:::;:.ÀH = --coth ÀH
g
Figure 13.]7.
a2p éJ2p 2
!
-~+-~+À.1P=O
ax- ay-
(13.27)
avec op 0 sur la surface latérale.
an
Si l'on suppose en outre que l'on s'intéresse à une gamme de fréquence
suffisamment basse telle que :F ~ l, on a :
1
- c:g 1
:F
(À H c:g 1 veut dire également que les longueurs d'onde du phénomène sont
grandes par rapport à H).
L'équation du problème devient donc:
Remarque: On utilise cette analogie avec les ondes acoustiques pour représen~
ter expérimentalement des écoulements hypersoniques. En effet pour un
réservoir d'eau peu profond (pour H = 5 cm) on a ë = 0,7 mIs, un écoulement de
l'ordre de quelques mIs est donc suffisant.
Les fonctions:
a. n,TIl
À;I =
Figure 13.18.
O'/II I1 H Hw 2 Œnm
--cath H
R 9
d'où les pulsations propres:
9 a/J/n H
W",m = Rannrth~
p
/1.1'11
(
r,
0 )
,Z =
J ( a 11111 r )
n
{C?S Il 0 } ch a
sm 110
Z
IIIIl
R
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 289
Remarque: Plus l'ordre du mode .est élevé, plus œ nm est grand, donc plus la
hauteur de fluide au voisinage de la surface libre affectée par le phénomène de
ballottement est faible.
Ainsi la gamme des premières fréquences de résonance acoustique d'un
réservoir pas trop plat (R H) correspond à une zone de modes de ballottement
d'ordre très élevé puisque CP c. De même le nombre :F associé est très petit
devant 1 dans cette gamme de fréquence. Ceci veut donc dire que l'effet de la
pesanteur est négligeable dans les calculs acoustiques du réservoir et que la
condition aux limites sur la surface libre est quasiment p = o. Inversement la
compressibilité du fluide est tout à fait négligeable pour le calcul des premiers
modes de ballottement.
CHAPITRE 14
Soit une structure définie dans un domaine (Vs) et un fluide défini dans un
domaine (V J)' soit (.!) la surface commune à CV,.) et (VI) où se fait l'interaction
fluide-structure.
Les petits mouvements de la structure sont définis par les degrés de liberté de
déplacement Xl (r,I).
Comme nous l'avons vu au chapitre 13, le fluide peut être défini soit par des
variables de déplacements xI' soit par des variables de pression p.
Mx.! + KX j = 0 (14.1 )
avec: un = - pn sur (.!)
(14.3)
(p est ici une variable auxiliaire que l'on peut éliminer à l'aide de
p = - Pl Cl div x f)'
La fonctionnelle associée au système (14.1) et (14.2) est formée de la somme
des énergies potentielles et cinétiques de la structure et du fluide, à laquelle il faut
ajouter un terme supplémentaire pour tenÎr compte de la relation (14.3).
Ce terme est:
L Us+cJ+uf+c/+J P(xf-xJ.nd1.'
(1:)
X.f = 0, P o , xl = 0, div x f = 0
et : xI' fi = 0 sur (~) .
Xf est donc indépendant du temps, le problème spatial div Xl = 0 avec
*f' n = 0 sur (1'), est celui des écoulements permanents incompressibles autour
de structures fixes.
Ces solutions singulières sans intérêt du point de vue de l'interaction lluide-
structure, peuvent engendrer un « bruit numérique» très gênant dans les
prôgrammes de résolution par ordinateur au bout d'un certain temps de calcul.
On les atténue parfois à l'aide d'une viscosité artificielle.
En revanche. le formalisme en variables de déplacement crée une homogénéité
entre les variahles du lluide et celles de la structure. L'utilisation de ces variables
rend aisé l'emploi des algorithmes de calcul ( explicites» (sans Înversion
matricielle du fait du caractère diagonal de l'opérateur d'inertie) en fonction du
temps, bien adaptés au traitement des transitoires en linéaire et surtout en non
linéaire.
Ainsi cette formulation est très utilisée dans des programmes de calcul de
l'interaction fluide-structure lors d'explosions, dépressurisations brutales et tout
autre phénomène à caractère non linéaire très marqué.
En ce qui concerne J'interaction fluide-structure linéaire «< acoustico-mécani-
que») et en particulier le calcul des résonances, des régimes établis, etc., on
préfère la formulation en varîables de pression pour le fluide que nous allons
étudier maintenant.
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCfURE EN PRÉSENCE D'UN FLUIDE 293
Les petits mouvements du fluide sont ainsi définis par la variable p (r, 1 ).
A l'équation (14.1) de la structure (inchangée) :
(K Mw 2) X = 0
j
partie « structure )'
ifn pn sur (.1')
(14.5)
partie « fluide »)
~
énergie potentielle énergie cinétique travail des
de déformation de la structure pressions
externes impo-
sées à ta struc-
ture
1
- --;1:,
w-
1
= - --')
2w-
J (VI)
- 1 (gradp)-') dv
Pr
+- 11
2 (V f)
1
P, c
.,
--"p-dv + J(1')
pXs ' n dI
~~~
L =!
2
J(Vs)
u® ï' dv _! w 2
2
J p.I(x~f J
(V,)
dv -
(l')
pXs' n d);
+ --., 1f
2 w ~ CV f) P,
- ] ( ') If 1 ")
grad p)~ dv - -
2 CV 1)
--"p- dv
P, c-
! 7r=-P/W'! (14.6)
en effet
- Pf W 2 XI + grad p = O} ~ 'P =~= _ !!...
XI = grad 'P P1 w P1
(14.8)
Je terme:
~ w~
-
f (.!)
?TXs ' n d2:' = - ~
-
W 2 J"
(Vf)P,
~ (grad ?T r du
= -?1
-
ùJ - ~ f(Vf)
P t(X,)-~ dv
14.2. LES DEUX ASPECTS DE L'EFFET D!UN FLUIDE DENSE SUR UNE
STRUCTURE VIBRANTE
l'
~/
/ Fluide
( _ i~1
s
1-
wV
t:,r
)
Pc
a) Si w <;g w 0 :
F est donc une force d'inertie et l'effet du fluide est caractérisé par une masse
S2
additionnelle ml Pli - .
s
On remarque d'ailleurs que du fait du confinement du fluide, cette masse peut
être largement supérieure à la masse du fluide réelle;
S2
Pli
li S1
--;pl
sL
(cf. paragraphe 13.3.5).
S2 , ~ S
b) Si w ;p w 0: F = - P f 1 - w il X = - P f C - X
s L
F est donc une force de rappel et l'effet du fluide est caractérisé par une raideur
Pf S: c'est la raideur en compression de la cavité V.
298 INTERAcrJON FLUIDE-STRUcrURE
Figure 14.2.
/cL = rapport entre lIl rat'd eur d u ressort et la rat'd eur assoclee
.,
S
à la compressibilité du volume tluide. On a également:
Cl! = w f J.Lm! L = IL ( ~ ) 2,
Pf S Wo
w ( w)2 = ex. 1 le
\j III + m,
-.c:gl: ou w
Wo Wo + IL
Le fluide n'interl'iellt que par son effet d'inertie caractérisée par nt,.
La deuxième résonance est donnée par :
1
1 +-
J.L
Figure 14.3.
wL
cos- S . WL)
e
ie . wL
kSlnw~ (!:)
( - sStn c cos-
e
300 INTERACTION FLUIDE-STRUCTURE
et l'équation homogène en X :
( mw:' Sp f Cw tg wcL + le ) X =0
L'analyse de ses solutions singulières conduit aux modes propres du système
couplé fluide-structure.
Comme dans l'exemple précédent, définissons les paramètres adimensionnels
du problème :
J.L = ----sL
11l
= rapport entre la masse du p1ston
.
pf et la masse du fluide
Fîgurc 14.4.
14.2.3. Cavité fluide fermée limitée par deux pistons à ses extrémités
Les deux pistons et leurs ressorts sont identiques. Les notations sont les mêmes
que dans l'exemple précédent. Soient XI et X;! les déplacements des 2 pistons.
m m
____
L
---------------------------P~
Figure 14.5.
(-mw:!+k)X 1 = p,S
2
(-mw +k)X1 =pJS
302 INTERACTION FLUIDE-STRUCTURE
cos-
wL
S . WL)
w~
C :--SIn - ( )
C • wL IC ::
( - S SIn-;;- cos-
C
avec:
- mw-+
'1
Sp fCW (WL
cotg- - - - -
e . wL
1) + k ] (X, + X,) = 0
.,
[
sm-
::;:. e
1)
l - mw - + Sp f
soit par:
14.2.4. Règles générales concernant l'effet d'un fluide dense sur une structure
vibrante
Les conclusions générales que l'on peut tirer des différents exemples simples
qui viennent d'être analysés sont les suivantes:
Si la raideur associée à la compressibilité des espaces fluides est grande del'anr
celle associée aux structures, les premiers modes du système jlllide-strllclllre
peuve1ll être calculés en supposant le fluide incompressible. L'effet du fluide est
alors purement inertiel.
Les systèmes à cavité fermée n'offrent de particularité que par Je fait que leurs
premiers modes ont une déformée qui doit conserver le volume de la cavité
fermée (remarque: ceci peut entraîner certaines difficultés numériques dans les
programmes de calcul traitant les fluides en incompressible).
Le critère pour négliger les effets de compressibilité sera le suivant:
l'
avec:
1(Il ) , 11 2 Il 'I +1
Pour Il = l, ct 1,8, pour des Il plus grands 0' (Tl) est de l'ordre de grandeur
de 11. Nous voyons donc que si DI est grand devant 1, !,J! est également grand
1/ 1
devant 1. Ce qui est le cas pour la plupart des structures industrielles usuelles.
Si l'on prend par exemple 0 = 1 m et Il 2 mm. Ics Tl correspondant aux
fréquences les plus basses restent en général inférieurs à 20. ~, est alors égal
ll max f
:"5
a - eL fa (Il) est d'e l' ord rc d e 10 .
! (Il)
L'cffel de compressibilité est donc négligeable dans le calcul des premiers
modes propres de ce type de slruclure.
Les deux exemples donnés ici sont assez typiques: en effet, pour résoudre les
problèmes dynamiques à relativement basses fréquences (réponse sismique-
vibrations sous écoulement, etc.) des structures de type réservoirs, cuves, etc.
d'une façon générale on pourra négliger les effets de compressibilité du fluide.
En revanche pour traiter Ics problèmes liés aux lignes de tuyauteries, il faudra
tenir compte souvent des modes d'ondes planes dans le fluide interne et de leur
couplage avec les mouvements des structures.
Ainsi nous allons consacrer un paragraphe particulier à l'effet d'inertie (fluide
incompressible) et également un autre paragraphe à l'interactÎon ondes planes-
structures dans les tuyauteries.
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRucrURE EN PRÉSENCE D'UN FLUTDE 305
Mxs + Kx s = 0
if" = - pn SUT (:!) ( 14.9)
8.p = 0 (si P f constant)
ilp 0 ('\~)
_ail + P f x.. n • n = sur_
Les conditions aux limites du système considérées ici sont des relations
homogènes entre effort et déplacement pour les structures et entre la pression et
sa dérivée normale pour le fluide.
Nous avons vu sur les exemples du paragraphe précédent que les caractéristi-
ques vibratoires de la structure étaient modifiées par une inertie additionnelle
due au fluide.
Examinons plus précisément ce point dans le cas général en utilisant la base
modale de la structure dans le vide.
14.3.1. Mise en évidence d'une matrice de masse ajoutée dans le système des
modes propres de la structure dans le vide
~lli(t)Xj(r») ,
1
nous avons:
(14.10)
fî(l)=f p(r,/)Xi(r).nd:!
{!)
( op )
ail :r
P f Xi' n
306 INTERACfION FLUJDE-STRUcruRE
ainsi que les autres conditions aux limites du fluide. Soit Pi(r) la solution
obtenue.
La pression induite par le" déplacement x.s(r, t) est donnée par:
(14.12)
Remarques:
a) Dans la pratique, il n'est intéressant d'utiliser la base des modes propres de
la structure dans le vide que si ces derniers ne sont pas ou peu modifiés par la
présence du fluide (m;j = 0, i =F j).
Dans ce cas, les mli sont appelés masses modales ajoutées. Les nouvelles
fréquences de résonance sont données par:
Nous supposons que les mouvements des deux coques et du fluide se font
essentÎellement dans le plan P de section droite des cylindres et donc que les
gradients des déplacements dans le sens longitudinal sont négligeables par
rapport à ceux dans le sens transversal.
Figure 14.6.
ou sin 110
Xln(r){~OS nO
et X~n(r){~os nO ou sin 0
llPI n = 0
(
aPln)
-a;; (.!l) = - Pf
{COS lia}
sin 110
(1 )
apI n )
(
- - -0
éJn (I:!)-
308 INTERACTrON FLUIDE-STRUcrURE
et:
!J.P;'n =0
°P1n ) _ 0
(2) ( an (II)-
Pln(r, 0) = { Ar fi + B ( 1 )
-; Il} {COS /10 }
sin 110 pour Il +0
f(I)
cos 110 cos ni 0 dI (11 + m) d'autre pari que les modes cos n6 ct sin 110 ne
sont également pas couplés par le fluide (li) cos nll sin nO d.! 0).
En résumé, les modes du système avec fluide ct du système sans fluide sont de
même nature (cos na ct sin nO). Le seul couplage existant est un couplage entre
les deux coques pour les modes de même nature.
A chaque mode n est donc associée une matrice mllsse ajoutée 4 x 4
symétrique;
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCTURE EN PRÈSENCE D'UN FLUIDE 309
avec:
dO
, TT ., R
In~1 = - P f R- L-
- n" ,,2 e
14.4.1. Un cas particulier usuel: poutre rectiligne vibrant cn flexion dnns lin
fluide
p=O r Ip=O
6 6
r/§#~0X~7~,$/§1
o z
Figure 14.7.
( ;; ) = P f W 2 X (z) cos 0
T= R
Compte tenu des conditions aux limites du fluide la pression est de la forme:
n, z ) = p (r) sm
P ( T, L cos 0 (pUIsque
' 7rZ '
L ct cos () sont d es fonCl1ons
. 7rZ
sm .
F=-
I J2'"
I..
(1 0
7rZ
p(n,z)sin-cosORdOdz
L
e
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCTURE EN PRÉSENCE D'UN FLUIDE 311
Si l'on avaÎt effectué un calcul par tranche on aurait Irouvé (cr. exemple
14.3.2) la masse linéique ajoulée :
Figure 14.8.
(rappelons que la pression est ln partie réelle de P(z) et que Z est la variable
complexe x -1- i y, X et y étant les coordonnées cartésiennes de l'espace
bidimensionnel).
On en déduit la pression sur le cercle:
p ( lJ ) = - P f w 1 X R cos (J
x
Figure 14.9.
z ~(z+~)
y
Plan des z
\
... x
Plan des Z
Figure 14.10.
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCTURE EN PRÉSENCE D'UN FLUlDE 313
P(Z)
F f p(O)dx
avec:
{~
1
dx:= Réel dz = Réel ( 1 a ) dZ} sur le cercle de rayon a
= -asin (J do
Soit une coque cylindrique en contact avec une lame fluide d'épaisseur e petite
devant le rayon R de la coque, comme l'indique la figure 14.11.
tz
1
1
H Paroi
1 fixe
1
Fluide
Figure 14.11.
que l'on peut résoudre facilement en utilisant les conditions aux limites pour le
fluide cn z= 0 et z = H.
L'intégration de la pression pondérée par un déplacement Y (z) sur la surface
(2') de la coque, permet ensuite de déterminer la masse ajoutée couplant les
deux déformées X (z) et Y (z).
o
Figure 14.12.
op 0 en z= 0 (fond)
az
{ p =0 en z= H (surface libre)
On a alors:
1 . , ,[ (R/H)shH/R-l R ]
p(z)=--p/w-R- z/H+ h / chz/R--shz/R
e c H R H
F -
l::!fI'jtl H
() 0
Z
p(z) cos:! OR dO dz
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCTURE EN PRÉSENCE D'UN FLUIDE 315
th a +!a
1.00
0.75
0.50
0.25
O~-=~ __----~________--~________~
5 10 (J(
Figure 14.13.
Cct exemple montre l'importance du nivcau libre sur la masse ajoutée même
pour dcs valeurs relatÎvement grandes de H/R (25% d'erreur pour H/R = 10).
Ccci est dû au fait que les déplacements maximum de la structure sc trouvent
dans la zone de la surface libre.
On obtient:
p(z) p
.. R!
l1l-- 1---
ch Rnz)
f
e ( ch uH
R
La force généralisée est alors:
l 1 1
-=-+ (14.13)
111 ml m'1
Figure 14.14.
+ o avec (a:zY )
(1 : ~ (J
= 9 ( y) (14.15)
el:
Chacun des deux problèmes pCl;lt être approché par une solution factorisée:
Px A(x)C(z) et Py=B(Y)C(Z)
"
On obtient en remplaçant dans (14.14) el (14.15) et en intégrant sur z:
1 r a'p, dz f =;.-
d 2A
d>!
=1 (À
À = l~ C(Z)dZ)
1~
d!B
dz g =J!..
=- di A
et:
l'~'111 Y
PIC(O)
P,CCO)
f
f
~)
(y}
A(X)f(Y)dXf
B(y)g(y)dy f
~)
(.ri
g2(y)dy
{!{x)dx
(14.16)
ô], fm -,dZ
a?p
1 ft)
o ax-
-,dZ +
{J
=
ay-
fg
d'où la relation:
a(BI + Ag) = 10
318 INTERACTION FLUIDE-STRUCTURE
Ecrivons que cette relatÎon est vérifiée ~(en moyenne )) sur la plaque:
d'où:
ex = J (x)
Af dx l (y)
f/ dy + J (Yl
BO dy f (x)
f2 dx
= P f C(O)
(J (x)
Af dx f (y)
g2 d Y) (J (y)
Bg dy f(y)
f2 dy )
f (x)
Afdxf
(y)
g2 dY +f (y)
Bgdyf
(x)
f'1dY
=- -1 = -
1
+-
1
(d'après 14-16)
ni, '-nx lny
Une valeur approchée de lU est donc:
1 1
-+-
iil ml( Illy
pour Il = 1 m exact 1T P f
R -
-
3
H [ 1 - -R lh -
e H
li]
R
Calcul de nlopproct,,! :
R3 H
nl x= 1Tp f - - (d'après 14.16)
e
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCTURE EN PRÉSENCE D'UN FLUIDE 319
1 pw X (~
2 2 2
d p _ pw X H2)
dz~ - -e-=>P = Z-e- Z -
12.". cos Pf X
I
f! 2 'Tf W 2 3
F = P dz (J R dO = - --- H R
o () 3 e
'Tf I·e R
=-111)' = 3"Pf-e-
p=O
dp/dz=O
Figure 14.15.
----m/mo
0,5
o 2 3 4 5 6
Figure 14.16.
320 JNTERACfION FLUIDE-STRUCfURE
l
---+---
,71
X. exact (Blevins)
b/a
O.5~~--~--~~--~~~~--~~--~--~
1 2 3
Figure 14.17.
Souvent les structures réelles ont une forme compliquée, de plus elles sont
déformables et l'on ne connaît pas a priori les déformées modales.
Une estimation grossière des effets d'inertie peut être faite à l'aide des
considérations analytiques précédentes ou en utilisant des formulaires et en
recherchant des formes simples ~< équivalentes» pour les parois. Dès que l'on
veut un résultat plus précis, on est obligé de recourir à des programmes de calcul
par ordinateur.
Ces programmes s'appuient:
- soit sur des méthodes intégrales utiHsant :
2 7rp(Mo) = f (!)
! grad p. n d2:' -
r
f(.! _ vois (Mo»
p grad ~ n d2:'
r
(14.17)
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCTURE EN PRÈSENCE D'UN FLUIDE 321
- FLuide
Figure 14.18.
Si l'on connaît à priori le mouvement x(r, t) des parois (c'est le cas des
problèmes de corps solide)
~ grnd pn dI
le terme;
f (!) r
sous-structures définies par leurs modes propres ; certaines zones fluides peuvent
alors être caractérisées par des matrices de masse ajoutées connectant les
différents modes des différentes sous-structures. Le calcul de ces matrices est
effectué à part.
Ces dernières méthodes sont indispensables pour traiter des problèmes
tridimensionnels extrêmement complexes car elles permettent une grande
économie de temps de calcul et d'encombrement par rapport à une méthode
utilisant une discrétisation tridimensionnelle sans précautions particulières.
On pourra pour plus de détails sur les méthodes de calcul consulter les
références ]4, 15 et 16.
8 t
"HG 1: ! ri (a'!-'b f
(l1r;
2
Il
O<b<OO
J.. a .. 1.. a .. 1
0,234 p lTIl 2
G~ t
Carré l,5lprrl/
~
Rectill\gle ap1Ta 2 alb a pfITTa 4 alb fJ
-2.23 - -
G3
0.1 0.1 0.147
0.2 1.98
!
1.70 0.2 0.15
0.5
1.51 0.5 0.15
1.0
1.36 1.0 0.234
2.0
5.0 1.21 -
-
UJ
10.0 1.14
00 1.0 -
-- n a
~Œb
1 - -
l 3 0.654
R 0 ., O.7D7
5 0.823
" --Ir tôtés) 6
00
0.867
1.00