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COLLECTION DE LA DIRECTION DES ÉTUDES

ET RECHERCHES D'ÉLECTRICITÉ DE FRANCE

Interactions flu·ides
d al

ib
Professeur à l'Institut National
des Sciences et Techniques Nucléaires

Préface de

ÉDITIONS EYROLLES
61. Bd Saint-Germain Paris sc.
NOTE AU LECTEUR

Les cours de l'Ecole d'Eté d'Analyse Numérique CEA-EDF-INRIA sur la


dynamique des structures, qui s'est tenue en Juillet 1986, ont été édités en deux
volumes dans la Collection de la Direction des Etudes et Recherches:
• un premier volume contient le cours de M. R. J. Gibert et s'intitule:
« Vibrations des structures - Interactions avec les fluides, sources d'excitation
aléatoires » ;
• un deuxième volume contient les cours et conférences de MM. J. Donéa,
H. Laval, R. P. Shaw et Y. Bamberger et J. Planchard respectivement; ce
volume s'intitule: « Aspects théoriques et numériques de la dynamique des
structures ».

ISSN 0399-4198
© 1988 DIRECnON DES ÉTUDES ET RECHERCHES D'ÉLECTRlClTÉ DE
FRANCE
Ln loi du 11 mars 1957 n'autorisant, aux termcs des alinéas 2 ct 3 de l'Article 41, d'une part
que les "copies ou reproductions strictement réservées il l'usage privé du copiste ct non
destinées il une utilisation collective,. ct, d'autre part, que les analyses et les courtes
citations dans un but d'cxemple el d'illustration, il toute représentation ou reproduction
intégrale ou partielle, faite sans le consentement de l'auteur ou de ses ayants droit ou ayants
cause, est illicite » (alinéa 1er de l'Article 40).
Cette représentation ou reproduction. pnr quelque procédé que ce soit, constituerait donc
une contrefaGon sanctionnée par les Articles 425 et suivants du Code Pénal.
PRÉFACE

Ce livre est consacré à Pun des cours de l'Ecole d'Eté d'Analyse Numérique
CEA-EDF-INRIA qui s'est tenue au BREAU-SANS-NAPPE (Yvelines) du
10 juin au 4 juillet 1986. Le sujet était « Dynamique des Structures n. Le présent
ouvrage porte sur les vibrations et est J'œuvre de R. J. Gibert.
Monsieur R. J. Gibert, du Centre d'Etudes Nucléaires de Saclay, est Chef de
Service à la Division d'Etudes et de Développement des l'Réucteurs de l'Institut
de Recherche Technologique et de Développement Industriel du Commissariat il
l'Energie Atomique et Professeur à l'INSTN (J nstitut National des Sciences et
Techniques Nucléaires). Il a bien voulu consacrer une partie de son temps très
chargé d'ingénieur réalisateur à un cours qui fait le point le plus récent de cette
discipline.
Cet ouvrage comprend trois volets:
1) Vibrations des structures mécaniques.
2) Interactions fluide-structure.
3) Sources d'excitation aléatoires.
L'ouvrage s'appuie sur l'expérience considérable ilccumulée par R. J. Gibert et
ses collègues dans l'étude des réacteurs nucléaires. Cette expérience a été
concrétisée par l'élaborution du programme français électronucléaire réalisé par
EDF et les industriels concernés, en liuison pour les études avec l'équipe de
R. J. Gibert. Un niveau d'excellence internationale, en pointe parmi les meil1eurs
du monde, caractérise R. J. Gibert.
Le lecteur y trouvera le point de vue concret, toujours adapté aux problèmes il
traiter et les outils mathématiques el numériques pour résoudre complètement
les problèmes réels de la technique. Le succès a couronné jusqu'à maintenu nt cet
effort technologique et scientifique exceptionnel dans J'histoire technologique de
la France, mené conjoîntement par le CEA, EDF et les industriels.

Robert DAUTRA y
Membre de l'Académie
des Sciences
AVANT-PROPOS

1. JUSTIFICATION DES ÉTUDES DE VIDRATION

On désigne couramment par « vibration» les petits mouvements d'un système


mécanique, autour d'une position d'équilibre ou d'un mbuvement permanenL
Ces petits mouvements induisent généralement:
- de pelites variations des contraintes au sein du matériau qui peuvent
occasionner des ruptures en fatigue,
- des frottements qui peuvent occasionner des usures du matériau,
- des chocs qui peuvent détériorer localement le matériau,
des bruits qui sont émis à l'extérieur et qui posent parfois des problèmes
importants d'environnement.
Mais dans certains cas très particuliers, des mouvements de forte amplitude
peuvent apparaître, entraînant la ruine rapide des structures. Ces mouvements
ont pour origine des mécanismes d'instabilité.
Les vibrations touchent toutes les branches de l'industrie: aéronautique-
chemin de fer - automobile - industrie pétrolière etc.
L'industrie nucléaire n'échappe pas à cette règle du fait de la grande taille des
installations et des vitesses élevées des écoulements de fluide qui les parcourent.
Un aspect particulier de l'industrie nucléaire réside dans les impératifs très
stricts des règles de sécurité.
La prévision des risques vibratoires en fonctionnement doit donc être effectuée
avec un soin particulier.
De plus ces règles imposent d'envisager un certain nombre de situations
accidentelles qui consistent généralement en transitoires dynamiques (séismes-
ruptures brutales - impact de projectiles, etc.). Bien que ces transitoires aient
un caractère non linéaire marqué, les méthodes développées dans cet ouvrage
fourniront une base très utile pour estimer les marges de sûreté qu'ont les
installations dans chacune de ces situations.
Signalons enfin que les vibrations sont un domaine de recherche largement
ouvert et les méthodes de prévision actuelles demandent encore de nombreux
perfectionnements.
X VIBRATIONS DES STRUcrURES

2. ANALYSE PHÉNOMÉNOLOGIQUE DES DIFFÉRENTS MÉCANISMES


INTERVENANT DANS LE DOMAINE DES VIBRATIONS

L'étude des vibrations fait intervenir de nombreux aspects de la mécanique:


mécanique des structures complexes, mécanique des fluides, acoustique.
Ces différents aspects sont dans la plupart des problèmes très liés les uns aux
autres.
Nous allons lenter d'analyser les différents mécanismes qui interviennent:
1) Sources d'excitation. Réponse des struclltres
Les structures mécaniques sont sollicitées par les fluctuations locales de
pression induites par les écoulements perturbés, par les ondes sismiques, par les
machines tournantes, etc.
Il faut donc tout d'abord connaître les caractéristiques de ces différentes
sollicitations qui sont complexes (instationnarités liées aux écoulements pertur-
bés - ondes sismiques de surface, etc.).
II faut ensuite caractériser les structures, du point de vue de leur réponse à ces
sollicitations.
Comme, en général, les mouvements vibratoires sont petits, les équations de la
mécanique linéarisées autour de la position d'équilibre du système, suffisent dans
la plupart des cas.
La structure considérée comme un système répondeur linéaire peut alors être
caractérisée indépendamment des sollicitations qui s'exercent sur elle.

2) Existellce de couplages entre fluide et structures


Le schéma précédent serait parfaitement clair si l'on avait affaire par exemple à
une structure dans le vide excitée par des forces extérieures.
En fait dans la plupart des cas, les structures contiennent ou baÎgnent dans un
f1uidc dont la masse volumique peut être non négligeable par rapport à celle des
matériaux.
Fluide et structure sont alors très couplés entre eux et le système répondeur à
considérer est un système acoustique-mécanique (car les petits mouvements du
fluide peuvent être décrits généralement par les équations linéaires de l'acousti-
que).
Ce système est souvent compliqué par le faÎl que le fluide est en écoulement
permanent. La linéarisation des équations du fluide autour de cet écoulement
permanent, suffit en général pour représenter correctement les phénomènes. Elle
met en évidence par rapport au système structure-fluide au repos, des termes
supplémentaires qui dans certains cas, peuvent modifier d'une façon importante,
les caractéristiques du système, parfois conduire à des instabilités.
3) Limites du schéma linéaire
Dans certains cas, touLefois assez rares, le schéma linéaire rend mal compte des
phénomènes:
Les non-linéarités les plus courantes sont les chocs et les frottements. Un
AV ANT-l'ROPOS XI

modèle linéaire équivalent est souvent suffisant, mais cela n'est pas toujours vrai
en particulier en ce qui concerne les chocs dus à des mouvements sismiques, dont
l'amplitude peut être importante.
En ce qui concerne les écoulements perturbés, la linéarisation autour d'un
régime permanent est parfois difficile. On peut en particulier observer des
mécanismes complexes de couplage cntre le mouvement vibratoire de la structure
et l'écoulement perturbé qui J'excite ou également des couplages de même type
entre les ondes acoustiques se propageant dans le circuit et l'écoulement
perturbé.
Ces mécanismes nécessitent une approche non linéaire.

3. PLAN DE L'OUVRAGE

L'ouvrage est organisé de la façon suivante:


a) La première partie concerne la théorie générale des vibrations des systèmes
mécaniques:
Les premiers chapitres sont l'exposé assez synthétique des méthodes
générales d'analyse des systèmes dynamiques linéaires (modes propres, ondes) et
de leur application à des structures courantes simples (poutres droites, plaques,
coques cylindriques).
- Viennent ensuite des chapitres plus spécialisés concernant les méthodes de
synthèse modale et les mécanismes non conservatifs (amortissements, instabili-
tés).
b) Dans une deuxième partie un développement assez important est effectué à
propos de l'interaction fluide-structure.
e) Dans une troisième partie, on examine les caractéristiques de certaines
sources d'excitation aléatoire (dues aux écoulements perturbés et aux ondes
sismiques).

Les exemples concernent généralement les structures de l'industrie nucléaire.


II faut d'ailleurs noter il ce propos que cel ouvrage n'a pas la prétention d'être
exhaustif et que l'éclairage qu'il donne sur l'analyse vibratoire est bien sûr
sensiblement marqué par les problèmes que pose ce type de structure.
SOMMAIRE
Avnnt-propos ........................................................................................... IX
1. Justificalioll des élI/des dc vibratiol/ IX
2. A1Ialyse pllél1011Iénologique X
3. Plan de l'mll'mge XI

PREMIÈRE PARTIE

VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

A. MÉTHODES GÉNÉRALES DE L'ANALYSE VIBRATOIRE

Chnpitre 1 Oscillateur à un degré de liberté ..... "......................................... 3


1.1. Déjini/iolls ........................ ............................................................ 3
1.2. Etude du IUOlIl'el1lClIt ............................... ,...................................... 5
1.2.1. Réponse à un transitoire .. .................. ... ................................... 5
1.2.1.1. Rappels sur la transformée de Laplace ................................ 5
1.2.1.2. Notion de fonction de transfert du système ......................... 10
1.2.1.3 Réponse de l'oscillateur .... ...... ..................... ............ .......... 11
1.2.2. Réponse harmonique établie . .................. ......... ... ...................... ]4
1.2.2.1. Réponse à une sollicitation harmonique ..................... ,......... ]4
1.2.2.2. Analyse de l'amplitude complexe ...... ......... ...... ......... ......... ]5
1.3. Considéra/ions énergétiqlles ..................................................... , ....... ' 16
1.3.1. Oscillation libre ..................................... , ........ ,....................... 16
1.3.2. Oscillation de régime harmonique ....... ....................................... 17
1.4. DélermimuÎol1 expérimct1fnle des gra"deurs caractérisliques .................... 18
1.4.1. Analyse d'un transitoire ........................................................... 19
1.4.2. Analyse par excitation harmonique ............................................ 19
Conlplé,ucll/s el exercices ....................................... , .. , ............................. ]9

Chapitre 2 Systèmes conservaHrs il plusieurs degrés de liberté. Théorie des modes


propres .................................................................................. 31
2.1. Introductio1l.' Exemple de 2 oscillateurs couplés .................................. 31
2.1.1. Couplage pur raideur et par inertie ........................................... 31
2.1.2. Le couplage dépend du choix des variables ................................. 32
2.2. Notion de degré de liberté ........ .... .................. ............. ........ ............ 33
2.2.1. Variables de déplacement - hypothèse des petits mouvements ........ 33
2.2.2. Notion de liaisons .,................................................................. 34
2.2.3. Conditions aux limites .................... ...... ................................... 35
2.2.4. Notion de degré de liberté .. .............................................. ....... 35
2.2.5. Espace vectoriel des degrés de liberté ........... ................... .......... 35
2.3. Energie pote1lfielle de déJormarioll. Opêratcllr de midcur ."................... 36
XIV vmHATIONS DES STRUcrURES

2.4. Energie cinétiqlle. Opérateur de masse ................. ............. .......... ....... 41


2.5. Equations dynan'llq/lcs ............. ......... ...... ........................................ 43
2.6. Modes propres (/'l/1I système il plusiellrs degrés de liberté ........... ........... 46
2.6.1. Introduction ...... ...................... ............... ...... ...................... ..... 46
2.6.2. Modes propres d'un système à N degrés de liberté ....................... 46
2.6.3. Extension aux systèmes continus ......... ................... .................... 48
2.6.3.]. Poutre discritisée ............................................... ............... 48
2.6.3.2. Passage du système discret au système continu ........ ............. 50
2.6.4. Notions de masse et de raideur généralisées .. ........................ ...... 52
2.6.5. Projection sur la base des modes propres ............... ............ ........ 53
2.7. Réponse fi 1.(11 transÎtoire ..... ......... ...... ......... ............................ ......... 54
2.7.1. Fonction de transfert du système ............................................... 54
2.7.1.1. Notion d'impulsion unÎté localisée ...................................... 54
2.7.1.2. Projection de l'impulsion sur le mode propre ....................... 55
2.7.2 .. Réponse i'l un transitoire quelconque ......................................... 57
2.7.2.1. Systèmes il N degrés de liberté .......................................... 57
2.7.2.2. Systèmes continus ............................................................. 57
2.8. Réponse forcée ci une sollicitatioll harmonique ..................................... 58
2.9. Propriétés des modes propres des structl/res symétriques par rapport il 1111 plnn
(P) ............................................................................................... 59

Chapitre 3 l'cUts mOllvements d'un solide déformable tridimensionnel massif


homogène et isotrope. Notions de propagation des ondes .. '" ......... . 61
3.1. Equations dyltal11ÎlJUcs ................................................................ _... 61
3.2. Notions de propagation d'olldes ...................................................... .. 63
3.2.1. Ondes de compression el de cisaillement .................................. .. 63
3.2.2. Ondes planes ............................................. H .......................... . 64
3.3. Réflexi01I des çmdes planes entretenues sur /ln demi-plan infini ............. .. 65
3.3.1. Cos d'une onde P incidente ..................................................... . 65
3.3.2. Cas d'une onde SV incidente ................................................... . 67
3.3.3. Cas d'une onde SB incidente .................................................. .. 68
3.4" Ondes de !iurface .......................................................................... .. 68
3.5. Ondes dans wU! plaque pinne 70
3.6. Equation de dispersion. Vitesse de phase et vitesse de groupe .............. .. 73
3.7. Allalyse du diagramme de dispersion 011 l'oisillage de l'origine: ol/des de
flexioll ........................................................................................ .. 74
3.8. Analyse pllrticulière des ondes de flexion: cas de la polltre rectiligne 76

B. ANALYSE VIBRATOIRE DE DJVERS SYSTÈMES MÉCANJ(2UES


EXERCICES ET PROBLÈMES

Chapitre 4 Petits mouvements des corps solides indéformables sur appuis souples 89
4.1. Equations dynanlÏq/{es .................................................................... 89
4.1.1. Energie potentielle. matrice de raideur ............................... ,....... 90
4.1.2. Energie cinétique, matrice de masse ...... ...... ......... ..................... 90
4.1.3. Travail des forces extérieures ........................ ...... ........ .............. 91
4.1.4. Equations d'équilibre ............................................................... 92
SOMMAIRE XV

4.2. Exeolplcs ...................................................................................... 92


4.2.1. Premier exemple (solide sur appuis souples) ............................... 92
4.2.2. Deuxième exemple (pendule) ................................................... 97

Cbapitre 5 Petits mouvements de traction ~ compression des poutres droites .. ... 101
5.1. Rappel des équalÎo1ls ct des conditio1lS aux limites ............................... 101
5.2. Anolyse d'lIl1e pOl/tre libre il ses extrémités ......................................... 102
5.3. Impact d'unc polltre slIr Illle paroi rigide ........................................... 106
5.4. Utilisation t1'lIl1e base modale troflquéc pOlir le calcul de l'impact. Notion de
raideur de choc ........................ ... .................................................. 109

Chnpîtrc 6 Petits mouvements de flexion des poutres droites ... ... .................... 115
6.1. Equations et cmulitions mL'\: limites . . ... ... .. ......................... ...... ... ....... 115
6.2. Exemples de calclll des modes propres ................... ............................ 119
6.2.1. Poutre rotulée-rotulëe ....................................?........................ 119
6.2.2. Poutre avec masse localisée ...................................................... 121
6.3. Impact latéral d'Ilne pOWre sur /lire b7l1ée. ......................... '" ...... ......... 124
6.3.1. rmpact d'une poutre de longueur infinie .................................... 124
6.3.2. Nature physique du choc en flexion ............ ............ .... ..... ......... 126
6.3.3. Filtrage basse fréquence, raideur de choc ........................ ........... 126
6.4. Exercices e/ problè,ne.ç . .................................................................... 131
6.4.1. Fréquences et modes propres d'une poutre multî-appuyée ...... ... .... 131
6.4.2. Faisceau de poutres encastrées sur un disque .............................. 133
6.5. FOr/nlllaire ................................................................. ................... 136

Chapitre 7 Petits mouvements de Ilexion des ploques planes .. ...... .................. 141
7.1. Equatiot/s et condi/iOlls aux limÎtes ............ ..................... ......... ......... 141
7.2. Cas des plaques rectallgulaires .......................................................... 145
7.3. Cas des plaques circulaires ...... ................................. .......... ... ........... 146
7.4. FOr1llulaire .. , ... ... ... ........................................................................ 150

Chnpitre 8 Petits mouvements des coques minces cylindriques ........................ 153


8.1. Energies potentielle et CÊnétique .... .............................. ............... ........ 153
8.1.1. Energie potentielle de déformation ............................................ 154
8.1.2. Energie cinétique ............................................................. ....... 155
8.2. Théorie simplifiée pour l'étude des modes propres ........ ....................... 155

C. ANALYSE PAR SOUS-STRUCTURATION

Chapitre 9 Principe des méthodes d'analyse par synthèse modale. Exemples 165
9. 1. II/troduction .................... , .................. , .. , ... ... . .. . .. . .. . .. . .. ... ... ... ... ... . .. 165
9.2. Défil/ition d'lIt/e sOUS-strllcmre el de ses liaisons .... .......... ...... ......... ..... 165
9.3. Projectiol! sur une base de modes propres ct de solutions statiques 167
9.4. Raccordelneut des SOlls-structure .............................. , .. ,....................... 170
9.5. Exan/e11 des cas extrèl1les ................................................................. 171
XVI VIBRATIONS DES STRUCTURES

9.5.1. Procédure des '1 sous-structures bloquées» .................................. 171


9.5.2. Procédure des" sous-structures libres}) ....................................... 172
9.5.3. Procédure classique des sous-structures libres .... .......................... 174
9.6. Discussion ................... ........................... ................... .................... 175
9.7. E:rel11ples ...................................................................................... 176
9.7.1. Raccordement de poutres en traction-compression ........................ 176
9.7.1.1. Méthode par liaisons bloquées ........................................... 176
9.7.1.2. Méthode par liaisons libres ................................................ 179
9.7.2. Problcmc ............................................................................... 183

D. SYSTÈMES NON CONSERVATIFS

Chapitre 10 Amortissement des systèmes mécnniques .................. ........... ....... 191


10.1. Les différents types d'amortissement ................................................. 191
10.1.1. Amortissement visqueux ......................................................... 191
10.1.2. Amortissement hyslérétique ................................... ........... ....... 192
10.1.3. Etudes de certains modèles non linéaires d'amortissement ..... ....... 193
10.1.3.1. Frottement sec ................................................................ 193
10.1.3.2. Amortissement dû à la plasticité ........................ ............... 196
10.1.3.3. Amortissement dû il de petits chocs ......... ......................... 198
JO.2. Systemes il plusiellrs degrés dl' liberté amortis ....................... ............. 198
10.3. Exelnplcs .. ...................... ......................... ............ ........................ 201
10.3.1. Systëmes discrets ................................................................... 201
10.3.2. Effet d'un amortissement localisé sur un système continu ..... ....... 203
10.3.3. Caracterisation par une combinaison des opérateurs de raideur et de
masse .................................................................................. 204
10.3.4. Amortissement équivalent d'une barre en flexion avec chocs .... .... 205
10.4. Exercices et problèllles .......... ......... .................................. .............. 208

Chapitre 11 Etude des systèmes vibrant autour d'une posiUon d'équilibre statique
avec chump d'eITorts permanents ou autour d'un mouvement perma~
nent .................................................................................... 223
11.1., Système l'ibrant outour d'ufle position d'équilibre avec champ d'efforts
pCnnallèllts ........................ ,.................. .................. ............ ......... 223
11.1.1. Formulation générale ............................................................. 223
II.1.2. Exemples d'application ........................................................... 225
11.1.2.1. Flexion d'une poutre droite avec traction-compression ....... ... 225
11.1.2.2. Coque cylindrique mince avec pression permanente ...... ....... 229
11.2. Syslème vibrant autour d'ull mouvement permanent ........ .................... 232
11.2.1. Petits mouvements d'un corps solide tournant autour de son axe.. 232
11.2.2. Application il une poutre droite en flexion ....... ......................... 235

Chapitre 12 Notions sur les systèmes linéaires instables ................................. 239


12.1. Alodé!isQtÊoll des systèmcs illstables ....................................... ........... 239
12.1.1. Système à 1 degré de liberté .................................................. 240
12.1.2. Système il plusieurs degrés de liberté . ............................ .......... 241
12.2. Critères de stabilité ........................................................................ 242
Il.3. EXC11lples ...... ............... ............. ..................... ......... ..................... 245
SOMMAIRE XVII

12.4. Instabilités paralnétriques .............. ... .............................................. 249


12.4.1. Equations du problème .................... ... ... ................................ 249
12.4.2. Recherche des domaines de stabilité ....................... .................. 250
12.4.3. Discussion .................... 00....................................................... 255

DEUXIÈME PARTIE
INTERACTION FLUIDE-STRUCTURE

Chapitre 13 Petits mouvements d'un nuide non visqueux sans écoulement 261
13.1. Equations de l'acoustique et fonctionnelles associées ............................ 261
13.1.1. Energie potentielle de déformation ..................................... 0. .... 261
13.1.2. Energie cinétique ....................... 0 ........... 0 .............................. 0 262
13.1.3. Travail des forces extérieures ............................. H..... ............... 262
13.1.4. Equation des petits mouvements du nuide .. ............ ......... ......... 262
13.1.5. Equations de l'acoustique ct conditions aux limite;? ............. ........ 263
13.1.6. Fonctionnelle associée fI l'équation de l'acoustique .......... ........... 263
13.1.7. Equation des ondes entretenues Fonctionnelle associée ........... 265
13.2. Exemple Împortallf: déterminatioll des modes propres acollstique d'ulle
call1Ié fluide cylindrique .................................................................. 266
13.3. Vile application importa1l1e : le comportement acoustiqu.e il basse fréquence
des lignes de tIIyameries. Théorie des ondes planes ............................ 168
13.3.1. Justification de la théorie des ondes planes ........ ...... .... ......... ..... 268
13.3.2. Résolution de l'équation des ondes planes ............ ...... .............. 269
13.3.3. Conditions aux limites, notion d'impédance . .............................. 270
13.3.4. Nature des sources ...................................... ,......................... 271
13.3.5. Assemblage de tubes ..................... ............... .......... ........ ....... 273
13.4. Formulation i11tégrale associée à l'éqllation de l'acoustique ..... .......... .... 278
13.4.1. Solution singulière tridimensionnelle ....... ...... ............... ....... ...... 278
13.4.2. Formulation intégrale en milieu infini ............ ......... .................. 279
13.4.3. Variantes ............................ ..... ........................... .................. 280
13.4.4. Exemple d'utilisation de la formation intégrale ............ .............. 281
13.5. Ondes de surface libre d'un fluide illcompressible soumis à la pesanteur 284
13.5.1. Condition aux IimiLes linéarisée au niveau d'une surface libre ...... 284
13.5.2. Equation d'un réservoir à parois fixes Fonclionnelle associée 285
13.5.3. Cas particulier d'un réservoir à fond horizontal....... ................... 286
13.5.4. Exemple: ballottement d'un réservoir cylindrique .... ....... ............ 288

Chapitre 14 Petits mouvements d'une structure en présence d'un nuidc non


visqueux sans écoulement ....................................................... 291
14.1. Eq/lations du système fluide-structure. Formulations CIl variables de déplacc-
Ulent et en variables de pression .... ...... ............... ............................. 291
14.1.1. Formulation en variables de déplacement .................................. 291
14.1.2. Formulation en variables de pression .. ...................................... 293
14.1.3. Fonctionnelle associée .................. ,.. ........ .... ... ... ......... ..... ... .... 293
14.2. Les deux m..pects de l'effet d'lI11 fluide dense sur tille structllre l'ibmnte.. 296
14.2.1. Piston mobile couplé il un résonateur d'Helmholtz ........ ...... ........ 296
14,2.2. Piston mobile couplé à un tube ouvert ...................................... 299
14.2.3. Cavité nuide fermée par deux pistons ................... ................... 301
XVIII VIBRATIONS DES STRUcrURES

14.2.4. Règles générales .......... ...................... .................................... 303


14.2.5. Exemples pratiques ..... ... ....... ..... ....... ...... ...... ...... .... ..... .......... 303
14.3. Emde particulière de l'effet d'jllenie ............................... ............. ..... 305
14.3.1. Mise en évidence d'une matrice de masse ajoutée ...................... 305
14.3.2. Exemple d'illustration ...................................................... _...... 307
14.4. Quelques exemples de caic/ii de masses ajoutées ................................. 309
14.4.1. Cas particulier usuel: poutre rectiligne ........... .......................... 309
14.4.1.1. Justification de l'hypothèse </ par tranche}) .......................... 309
14.4.1.2. Méthode de calcul de la masse linéique ajoutée .................. 311
14.4.2. Calcul de l'effet d'inertie d'une lame nuide cylindrique .......... ..... 313
14.4.3. Estimation de la masse ajoutée pour un problème 3D ................ 316
]4.4.4. Remarques concernant les programmes de calcul.... ....... ...... ...... 320
14.4.5. Formulaire succinct ...................... .......................................... 322
14.5. Effet sur une struclllre d'ul! fluide incompressible avec surface libre dam lOI
chanlP de pesanteur ....................................................................... 330
14.5.1. Fonctionnelle du problème ...... .................................. ............. 330
14.5.2. Exemples .............................................................................. 332
14.6. Couplage fluide-strucllIre dans les tllynllferies .................................... 337
14.6.1. Fonctionnelle et équation du système couplé ......... ....... ..... ........ 338
14.6.2. Cas particulier des singularités brusques ..................... ............... 340
14.6.3. Prise en considération du gonflement de la tuyauterie ................. 342
14.6.4. Application aux effets de masse ajoutée dons les tuyauteries ....... 343
14.6.5. Exercices ................................. ............ ................................. 345

Chapitre lS Systèmes fluide-structure non conserva tifs (fluide sans écoulement). 349
15.1. Amortissemel/t dû lÎ la dissipation des ondes à l'infini ......................... 349
15.1.1. Dissipation des ondes acoustiques ............................................. 350
15.1.2. Dissipation des ondes de surface libre ........ ............ .................. 358
15.2. Amortissement dû à /a viscosité 368
15.2.1. Loi du comportement d'un nuide visqueux ............................... 368
15.2.2. Equations des petits mouvements d'un fluide visqueux ................ 368
15.2.3. Vibrations d'une structure en présence de fluide visqueux 369
15.2.4. Exemple: Plaques vibrantes séparées par une lame fluide ........... 369
15.3. Al1lortlsse,nent par turbulence ......................................................... . 376
15.3.1. Généralités 376
15.3.2. Exemple 1 : Plaque plane vibrante au voisinage d'une paroi ...... .. 378
15.3.3. Exemple 2: Choc d'un projectile rigide ................................... . 383
15.3.4. Exemple 2bis: Choc d'un projectile très déformable .................. . 386

Chapitre 16 Systèmes fluide-structure non conscrvaUfs couplage structure vibrante-


écoulement ... .... .. . ..... .... ...... ... .... ..... . .. .... ..... ... ............. ... .. ... ... 395
16.1. Introductioll ...................... .............................................. ......... ... . 395
16.2. Petits mouvements incompres.'iibles et 110/1 visqueux d'un fluide autour d'un
écoulement à potentiel, ellgendrés pnr une l'ibratÎolI des porois ............. 398
16.2.1. Equations des petits mouvements du nuide ............................... 398
16.2.2. Condition fI la paroi vibrante .................................................. 399
16.2.3. Effort exercé sur la paroi par le fluide . ...... ............ ...... ............ 400
16.2.4. Effets du fluide en écoulement ................... ............................. 401
SOMMAIRE X1X

16.3. Exemple 1 : Tuyauterie droite IIniforme efl écoulement parallèle interne.. 403
16.3.1. Illustration de l'effet du terme de composition des vitesses .......... 405
16.3.2. Illustration de l'cffct du terme quasi-statique ....... ...................... 408
16.3.3. Autre exemple ...................................................................... 409
16.4. Exemple 2: Coque cyUtldriqlle Cil écoulement parallèle ÎTllertle 411
16.5. Exemple 3 : Ecoulemems tournants autour des a;bres de pompe ........... 415
16.6. Exemple DÎt la viscosité jolte lm rôle prépondérant: les jilms fluides
I1lÎllces ..................... ......... ................................. ..... .... ................ 418
16.7. Cas d'une structllre l'ibral1le dans w! écoulement avec décollement. Exemple
de l'obstacle cylindrique cn écoulement transversal..... ......................... 425
16.7.1. Analyse des fluctuations de pression ......................................... 425
16.7.2. Efforts fluctuants de portance ct de traînée locaux ..................... 428
16.7.3. Analyse de l'effet d'un petit mouvement harmonique imposé ....... 428
16.7.4. Effet d'un mouvement plus intense du cylindre, accrochage ......... 434
16.8. Ull exemple d'Îmérêt industriel importmu : instabilités des faisceaux de tllbes
ell écoule/nellt trallsl'er.çal ......................................1:.... .................... 436
16.8.1. Efforts exercés pnr l'écoulement fluctuant sur les tubes ............... 437
16.8.2. Accrochage ct instabilité de flottement ............ ......................... 440
16.8.3. Tendances nctuelles de la modéli~ation des instabilités dans un
faisceau ................................ ................................................ 446
16.8.4. Mesure des efforts nuide-élastique .. .......... ................................ 451
16.9. Cas d'ull fluide compressible. Effet de l'écoulement permanent sur les ondes
acoustiques ........ ...... ........................... ......................................... 454
16.9.1. Equations des petits mouvements du fluide compressible ............. 454
16.9.2. Ondes planes dans un circuit rectiligne avec écoulement Înterne 455

TROISJÈME PARTIE

SOURCES D'EXCITATION ALÉATOIRES

Chapitre 17 Notions générales sur les processus Illéutoircs et la réponse des systèmes
Iinénire.s ... ... .. . ... ... ... ... ... ... .. ... ... . ... ... ... ... ... ... .. . ....... ... ... .. . ... ... 465
17.1. Processus aléatoires . ... ... ... .................. ........................................... 465
17.1.1. Définition ............................................................................. 465
17.1.2. Stationnarité .......................................................................... 466
]7.1.3. Ergodicité ............................................................................. 468
]7.1.4. Dérivation d'un processus aléatoire ....... ............... ..................... 468
17.2. Exe111ples ..................................................................................... 469
17.2.1. Rappels sucdncts sur la transformation de Fourier ...................... 469
17.2.2. Processus pOÎssonnÎens ............................................................ 471
17.2.3. Processus gaussiens ................................................................ 477
17.3. Processus discrétisés. NotiotlS de traÎtement du signal .. ............. ........... 480
17.3.1. Problème de l'échantillonnage ................................................. 480
17.3.2. Transformée de Fourier tronquée ............................................. 483
17.3.3. Application au calcul pratique de la densité spectrale ................. 485
17.3.4. Exemple: Bruit blanc ............................................................ 487
xx VIBRATIONS DES STRUCTURES

17.4. Réponse d'un oscillateur harmonique li lill degré de liberté peu amorti .. 490
17.4.1. Réponse d'un système linéaire â une sollicitation aléatoire stationnaire
s'exerçant à partir d'un instant donné ............ ........................... 490
17 .4.2. Caractéristiques du régime de réponse établie ........................... 492
17.4.3. Expression approchée des caractéristiques du régime de réponse
transitoire ...................... ....................................................... 493
17.4.4. Réponse de l'oscillateur harmonique il une excitation de DSP
lentement variable en fréquence ..................................... ......... 494
17.5. Quelques considérations .vllr les processus statiomwires li bal/de étroite ... 495
17.6. Réponse d'un système il plusieurs degrés de liberté ............................. 498
17.6.1. Caractéristiques d'un champ aléatoire stationnaire ............ .......... 498
17.6.2. Calcul de la réponse d'un système linéaire ................................ 500
17.6.3. Utilisation des modes propres du système ................................. 501
17.6.4. Cas d'un milieu excité par un champ aléatoire uniforme ............. 506

Chapitre 18 Instntionnnrité des écoulements. Caractéristiques des sources vibr3toi~


res associées .. .......... ......... ... ... .. ...... . ..... . ... ... ... ....... ...... ..... . .. . 509
18.1. 11'lsIationllarité des fluides cn écoulement. Notions sur la turbulence ....... 509
18.1.1. Equations linéarisées des petits mouvements autour d'un écoulement
établi ................................................................................... 509
18.1.2. Recherche des solutions propres et des limites de stabilité 511
18.1.3. Mécanisme de l'instlltionnanté ....... .......................................... 512
18.1.4. Densité spectrale de puissance des fluctuations .......................... 514
18.1.5. Théorie du Kolmogorov......................................................... 515
18.1.6. Mise en évidence des zones d'écoulement très perturbées ............ 518
18.2. Source \'ibratoire associée il une zone l/lrbulclIle .... ............................ 518
18.3. Projection sur /Ille déformée modale du système couplé acoustico-mécani-
que ............................................................................................ 522

Chapitre 19 Application 3U cas particulier des vibrations il basse fréquence des


lignes de tuyauterie sous écoulement ................ ...... .... .. .. .... ... .... 527
19.1. ProjeetfOlr moc/ale du champ flucwant associé il Hile singularité ............ 528
19.1.1. Hypothèses particulières aux ondes planes ................................. 528
19.1.2. Discontinuité de la pression et du débit acoustique .................... 530
19.1.3. Généralisation à une singularité fI plusÎeurs sorties ...................... 531
19.2. Densités spectrales des discominuités associées à une singularité ............ 532
19.2.1. Analyse dimensionnelle el grandeurs physiques caractedstiques .... 533
19.2.2. DensÎtés spectrales adimensionnclles ......................................... 533
19.3. Analyse cxpérimclllale: exemple de l'élargissement bntsque .................. 535
19.3.1. Evolution de la pression statique .. .................................. ......... 535
19.3.2. Analyse des fluctuations . ..... ............. .......... ...... ...... ........... ..... 537
19.3.3. Annlyse particulière des fluctuations locales ............................... 538
19.3.4. Analyse acoustique ................................ ................................ 545
19.4. Formulaire ... .......... ...... .... ..... ... ...... ...... .... ...... ...... ............. ..... ...... 559
19.5. Exemple de calcClI des vibrations d'llIle tuyauterie sous écoulement. Compa-
raison expérinlentale ............... ...... ................................................. 596
SOMMAIRE XXI

Chapitre 20 Excitation sismique des structures .................. .. . .. ....... ..... ......... 603
20.1. IntroducTion ................................................................................. 603
20.2. Nations de Sisluilogie . ........... .......................... ...... ....... ... ............... 604
20.2.1. Analyse au voisinage du front de rupture .................................. 604
20.2.2. Rayonnement sismique à basse fréquence ................ .................. 604
20.2.3. Rayonnement sismique il haute fréquence ................................. 609
20.2.4. Mouvements du sol en surface ................................................ 610
20.3. Définition du mouvement à la surface du sol Cil vue du calcul de la lel/ue des
strucTures ..................... ........ .................. .................. ........... ......... 614
20.3.1. Position du problème .. ............ ..................... .......... ................ 614
20.3.2. Définition de l'intensité à associer à un site .............................. 614
20.3.3. Définition quantitative du mouvement du sol ............................ 615
20.4. Méthode classique d'analyse de la réponse d'une stmcture (méthode
nlodale) ................ .................................................... ............ ...... 624
20.5. Allalyse sismique probabiliste ........................................... ............... 628
20.5.1. Inconvénients de la méthode modale classique ... ~....................... 628
20.5.2. Processus aléatoires non stationnaires .. ...... ................................ 629
20.5.3. Considérations sur lcs maxima d'un -processus ........................... 632
20.5.4. Amélioration de la prédiction des maxima il l'aide de la méthode
modale ................................................................................ 643
20.5.5. Calcul dircct des spectres de plancher ................................ ...... 648
20.5.6. Création de signaux sismiques synthétiques ....................... ......... 653
20.6. Description des différentes étapes de l'allalyse sismique d'une illstallation
indllstrielle ........................ ... ........ ............. ... ... ............................. 655
20.6.1. Interaction sol-fondation ..... ...... ....................... ....................... 655
20.6.2. Interaction « système-sous-système» ................................ ......... 661
20.6.3. Structures fixées en plusieurs points ......................................... 665
20.6.4. Résumé des différentes phases d'un calcul sismique .................... 666

Bibliographie ............................................................................................ 669


PRINCIPALES NOTATIONS

Grandeurs géométriques

(V) domaine de définition d'un système mécanique (3 D)


du élément de volume
(I) domaine (2 D) ou limite de (V)
dI élément de surface
(C) domaine (1 D) ou limite de CI)
ds élément de longueur
r ou M point du domaine
x, y, z coordonnées cartésiennes
i, j, k ou ix' i y ' i z vecteurs unitaires correspondants
r, 8 coordonnés semi-polaires >

U, Il vecteurs unitaires correspondants


l, t vecteurs unitaires respectivement tangent à (t) et normal au
plan osculateur de (C)
n normale extérieure unitaire à une surface limitant un
domaine.

Grandeurs caractérisant les mouvements

x(t) vecteur des DDL fonction du temps (x; = composante i)


x(r, t) champ des déplacements
x et .ichamp des vitesses et des accélérations
x(r,t) champ des vecteurs déplacement (de composantes x, y, _ ou Il,
v, IV en semi-polaire).

Grandeurs caractérisant les efforts

fer) vecteur des forces extérieures (fi = composante i)


f (r, t) ou f (r, 1) champ des densités de forces extérieures
F(/) ou F(t) forces localisées aux limites
,AL (t) ou .At (t ) moments localisés aux limites
F(t) et ..At(t) résultante générale et moment résultant.

Grandeurs mécanÎques

k et 111 raideur et masse


K et M opérateurs de raideur et d'inertie (matrice ou opérateur différentiel)
E énergie totale
XXIV VlBRATrONS DES STRUcrURES

U fonctionnelle énergie interne


:H fonctionnelle de raideur
C fonctÎonnelle énergie cinétique
W,. Wi , W e travail des forces de raideur, d'inertie et extérieures
Ë,i'f tenseurs des déformations et des contraintes
p, E, IJ masse volumique, module d'Young et coefficient de Poisson du
matériau
c célérité des ondes.

Transformées de Laplace el de FourÎer

x (P), F (p ) transformées de Laplace


X (w ). F Cw ) transformés de Fourier ou amplitudes complexes
w et f pulsation et fréquence
il pulsation adîmensionnelle
f.L (t) et Y (t) ( fonctions» impulsion et échelon
5 (r) distribution de Dirac
H(P) ou B(r, r{),p) fonctions de transfert
G(w) ou G(r, ro, w) fonctions de transfert (exprimés en w) (A(w) amplitude;
ip (w) = phase)
G(l) ou G(r, rOI t) fonctions de Green.

Gra1ldeurs modales

vecteur propre
matrice des vecteurs propres
w,. et fil pulsation et fréquence de résonance
kil et 111 '1 raideur et masse généralisées
KG et MG matrices diagonales des raideurs et masses généralisées
E,. amortissement modal (par rnpport à l'amortissement critique)
an(1) et Fn(l) composantes modales du déplacement et force généralisée
a(t) et F(t) vecteurs des composantes modales et des forces généra1isées.

Grandeurs spécifiques aux fluides

V (r) (composantes Vi) champ des vitesses de l'écoulement permanent


PCl" ) champ des pressions permanentes
ver, t) (composantes Vi) champ des vitesses fluctuantes
per, t) champ des pressions fJuctuantes.
P f et p (r, t) masses volumiques moyennes et fluctuantes
IL et JJ viscosité dynamique et cinématique
S notion de passage d'une tuyauterie
g impédance acoustique
(.rd surface libre d'un fluide pesant
9 accélération de la pesanteur
PRINCIPALES NOTATION~ xxv

nombre de Reynolds
nombre de Strouhal
nombre de ~( Froude vibratoire» (L = longueur carac-
téristique).

Grandeurs associées aux processus aléatoires

X variable aléatoire, x réalisation de cette variable


X(t) processus aléatoire temporel, x(t) réalisation de ce proces-
sus
F(x) et p(x) fonction de répartition et densité de probabilité de X
E( ) espérance mathématique (E(X) = J.L = moyenne)
cr écart type (ou valeur quadratique moyenne)
P (t 1, 1:!) ou P (T) fonction d'autocorrélation
S(/) densité spectrale de puissance (DS}»
S;ry(/) ou S(x, y, f) densité spectrale de puissance d'interaction (DSPI)
Xo(s)ets DSP adimensionnelle et fréquence adimensionnelle (nom-
bre de Strouhal). '
PREMIÈRE PARTIE

VIBRATION DES SYSTÈMES


lVIÉCANIQUES

- A -
MÉTHODES GÉNÉRALES
DE L'ANALYSE VIBRATOIRE
CHAPITRE 1

ÉTUDE DE L'OSCILLATEUR HARMONIQUE


À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ

1.1. DÉFINITIONS

Le système mécanique vibrant le plus simple est constitué par une masse
ponctuelle M, assujettie il se déplacer sans frottement sUl un axe Ox. L'unique
force exercée sur cette masse est celle d'un ressort de raideur K el de masse
négligeable, qui la relie au point fixe O.

K M
o ~ooooo~oou1m ... X

Figure 1.1.

Ce système est dit ci 1 degré de liberté car la position de la masse M est repérée
au cours du temps par une unique variable x (t), qui est la variation de l'abscisse
de M par rapport à sa position d'équilibre.
L'équation du mouvement de la masse est:

Mf + Kx =0 (1.1)

Cette équation comporte 2 termes:

- Iln terme d'inertie Mf où intervient la m<rsse du système (i

accélération de M).
- lIll terme de raideur I<x correspondant il la force de rappel exercée par le
ressort sur la masse Kx), où intervient la raideur K du système.
M et K sont évidemment positifs.
- Au terme d'inertie est associée la forme quadratique énergie cinétique:

(x.= dtdt = vltesse


. de M) .
4 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIOUES

- Au terme de raideur est associée la forme quadratique énergie potentielle


de déformation:

U = 1/2 K.x 2

Au cours du mouvement de l'oscillateur, la somme U + C garde une valeur


constante, le système est dÎt conservatif.

Remarque: Ecrire que U + C = Cte équivaut à écrire l'équation (1.1). En


effet
dU dC
U + C = Cte => +- = 0
dt

=> M.t.i + Kxx 0 => M.r + Kx = 0

Dans la réalité, les systèmes conservatifs n'existent pas. II y a toujours des


causes de dissipation d'énergie au cours du mouvement.
Ceci nous amène à ajouter dans l'équation (1.1) un renne lion conservaliJ.

Le terme le plus simple est appelé force d'amortissement visqueux. Cette force
s'exerce sur la masse M, elle est proportionnelle à sa vitesse.r et de signe opposé.
Le schéma de l'oscillateur est alors le suivant:

ID X

Figure 1.2.

L'équation de ce nouveau système, appelé oscillateur harmonique dissipatif est


alors:

Mf+Ar +Kr =0 (1.2)

(avec A = coefficient d'amortissement:> 0)

dU +-=x
de . (M x+ x = - A x-.~
.. 1(;)
dl

dt <0

L'énergie du système diminue donc dans le temps ail cours du mOlivemellC.


OSCILLATEUR HARMONIQUE À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ 5

Remarque importante: Nous supposerons que la force d'amortissement


AX est petite par rapport aux forces de raideur et d'inertie. Ceci est vrai en
mécanique vibratoire sauf dans des cas très particuliers.
Pour que Je système soit mis en mouvement, il faut exercer sur lui une force
extérieure f(t).
L'équation devient alors:

Mf +Ai + Kx = f(t) (1.3)

C'est cette équation que nous allons étudier à présent.

1.2. ÉTUDE DU MOUVEMENT DE L'OSCILLATEUR HARMONIQUE

La réponse de J'oscillateur ainsi que la méthode pour l'obtenir dépendent de


l'allure temporelle des efforts que l'on exerce sur lui.
Dans la pratique, on envisage deux types de force:
- Des sollicitatiolls trallsitoires, qui s'exercent sur le système initialement au
repos pendant une durée plus ou moins longue. Dans ce cas on s'intéresse
généralement à l'allure de la réponse en fonction du temps.
- Des sollicitatiolls harmoniques elltretellues. Dans ce cas, comme nous le
verrons par la suite, la réponse de )'osciJ]ateur est également harmonique ct l'on
s'intéressera à l'amplification et au déphasage de cette réponse par rapport à la
sollicitation, fonctions de la pulsation du mouvement.

1.2.1. Réponse de l'oscillateur il un transitoire

Le système ayant d'une part certaines conditions initiales (vitesse et déplace~


ment) soit nulles (système au repos) soit non nulles, et connaissant d'autre part la
force f (1), on peut calculer sa réponse en intégrant directement l'équation (1.3).
Nous allons utiliser ici une autre méthode qui a l'intérêt de faire apparaître plus
clairement les éléments de base de la solution et qui pourra être appliquée aussi
facilement au cas général du système à plusieurs degrés de liberté.
Cette méthode utilise la transformation de Laplace dont nous allons rappeler
les définitions et les propriétés principales:

1.2.1.1. Rappels sur ln transformée de Laplace et sur le calcul symbolique


a) Définition
La transformation de Laplace est particulièrement bien adaptée à l'étude des
systèmes initialement au repos et excités à un instant t O. En effet soit
X{I) une fonction telle que:

x (t) =0 po urt <: 0

n'admettant qu'un nombre fini de discontinuités et étant bornée dans l'intervalle


t ~o.
6 VlBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Nous pouvons définir la fonction de la variable complexe p :

X(P) = ra:! e-fll x(t) dt


Jo
dans le demi-plan complexe l' :> 0 avec p = 'Y + Îw.
XCp) est la transformée de Laplace de x(t) (on nole généralement t(x(t»).
Remarque: X(P) s'appelle aussi image de xU).

b) Principales propriétés
- Linéarité: nous avons

t (x (t) + y (1 » = X (P) + y (p )
{L(kX(I» = kX(P) (le Cte)

- Dérivation: nous avons (si .t(t) existe Vt:> 0)

C(.i(t» = pX(P) -x(O+)

x (0+ ) est la limite de x(t) quand (-Jo 0 par valeurs positives.


- Image d'llll produit de cOllvollllioll

c(, JorXU-T)Y(T)dT) XCp).Y(P)

c) Fonction échelon et impulsion


- La fonction échelon unité Y (t) est définie par:
y (t) = 0 si t <:: 0
y (t) = 1 si t:> 0

(Y (0) est par exemple pris égale à 1/2).


Sa transformée de Laplace est:
1
C(Y(c» = -
p

- L'impulsion unité fL (t) peut être définie de la façon suivante: Soit une
fonction fAr{t) telle que:

f!J.r (t) = 0 si t ~ 0 ou 1 ~ â T
{ fAT(t) = liâT si 0 <: 1 <:: âT

fL(t) est la limite de fAt(t) lorsque âT -Jo O.

Si O(t) est une fonction continue pour [:> 0 et t = 0 (par valeur positive) nous
avons:

Hm f'fAT(T)O(t-T)dT=g(t)
Ar_O 0
OSCILLATEUR HARMONIQUE Â UN DEGRÉ DE LIBERTÉ 7

On peut alors écrire que:

r
t

Jo
f.L(T) g(/- T) d. = g(t)

ce qui est l'une des formes définissant f.L (/).


Nous avons également:

f i

()
J.l. (1 - T ) g ( • ) dT = g (1 )

La transformée de Laplace de f.L (1) est:

L(J.l.(I» = 1

(en utilisant la formule précédente). }'


J.l. (1) peut s'interpréter comme étant la « dérivée au sens des distributions » de
la fonction échelon Y (1), pUÎsque :

ct) Généralisation au sens des dislribltliollS de la formllle de dérivatiol1 de Laplace


Soit une fonction x (r) avec une discontinuité x (0+ ) à l'origine. Nous avons vu
que:
L(.i (l » = pX (p ) - x (0+ )

.r (t)
étant la dérivée de x (1) au sens classique, pour t:> 0 et .r (1) 0 pour
t <o.

x(t)

t
o
Figure 1.3.

Si l'on considère maintenant la dérivée de x (1) cn incluant la discontÎnuité


x (0+), nous pouvons écrire que:

let) = .tU) +x(o+) f.L (1)

1(1) étant la dérivée de x (1) au sens des distributions

c(.i(t» [(.i(t» +x(O+) pX(P)


8 VIBRATION DES SYSTÈMES MËCANIQUES

Nous voyons donc que la formule de dérivation de Laplace prend une forme
beaucoup plus simple puisque l'opérateur dérivatio1l correspond ell transformée de
Laplace à ulle sirnple multiplication par p.
e) Interprétatioll Cil mécanique
Soit un oscillateur harmonique conscrvatif dont le mouvement est défini par
X(/). Au temps t = 0 nous considérons que x (t) = 0 et que l'oscillateur est animé
d'une vitesse initiale i(O) = vI)'
L'oscillateur n'est soumis à aucune force extérieure.
Nous pouvons résoudre directement le problème:

X = 0
Mf + Kr = 0 avec .
{ x = lif)
en 1=0

Cc qui donne en posant "'0 = ~:


Vu.
x(r) = -sm wol
. WI)

x(t)

t t

Figure 1.4.

Ce problème à conditions initiales non nulles est équivalent au problème


suivant :
Considérons l'oscillateur ;nitia!emclIl au repos et exerçons sur lui à l'instant
t = 0 une force extérieure très intense f pendant un temps très court. Dans
l'intervalle de temps T la force f est grande par rapport à la force de raideur
Kx ; on peut donc écrire:

Mt f d'où (0 <:: t <:: ï)

en particulier .t (ï ) := ~ T.
OSCILLATEUR HARMONIQUE À LIN DEGRÉ DE LIBERTÉ 9

f(t)
F

t
o T

Figure 1.5.

Si nous choisissons f tel que {; = Vo et si nous faisons tendre T vers zéro, nous

nous ramenons au problème à condition initiale .i(0) = vo'


La force que nous avons introduite est d'après les paragraphes précédents, une
impulsion d'intensité Mv u' (Mv n est la qualllité de mouvement injectée à
l'oscillateur à l'instant t 0).
NOliS avons dOliC remplacé le problème' ·,à condition illitiale de vitesse
vo, par le problème de réponse impulsionnelle d'un système initilllemelll au repos:
o
Nt\: + I{;r = Mvo IL (t) avec t~ o en f o

Pour résoudre ce système nous utiliserons la règle généralisée de Laplace


définie au d
C(x(t)) = pX(P)
1.: (x(1)) =p 2 X(p)

'* Mp 2 X(P) + KX(p) Mv()


MVn Vo
=:>X(p)- ---
- Mp 2 + K - p2 + w(~
Vo .
=>x(t) = -sm will
Wu

Remarque: Pratiquement l'impulsion est réalisée par une force très intense
s'exerçant pendant un temps très court 7'. T doit être comparé au temps
caractéristique de l'oscillateur harmonique ~. Nous devrons avoir;
W()

D'une façon générale tout problème dynamique linéaire transitoire pourra être
résolu par transformation de Laplace en remplaçant .t par pX (p) ct .f par
p2 X (P) avec les seconds membres impulsionnels appropriés. On obtient alors
par résolution d'un système linéaire la fonction X(p) dont on cherche l'original
X(/), en utilisant des méthodes illustrées par les exercices de la fin du chapitre.
10 VIBRATION DES SYSTEMES MÉCANIQUES

1.2.1.2. Notion de fonction de trllnsfert du sJ'stème

a) Définition
La fonction de transfert H (P) de l'oscillateur est la transformée de Laplace de
sa réponse à Lille impulsion unité.
Selon les règles de dérivation de la transformée de Laplace étudiées au
paragraphe précédent, nous avons, pour l'oscillateur amorti:

H (P) = _...,,--_1_ _
+Ap+K

Il est intéressant de faire une analyse dimensionnelle des termes du dénomina-


teur.
p a la dimension de l'inverse d'un temps donc celle d'une fréquence ou d'une
pulsation.
On peut donc poser K = Mw~, Wo étant une pulsation et A = 2 ewo M, E étant
un nombre sans dimension, petit devallf 1 puisque les forces d'amortissement sont
petites devant les autres. H (P) peut s'écrire ainsi:

(lA)

b) Pôles de la fonction de transfert


Quand on a affaire à une fonction d'une variable complexe telle que
H (P), iJ faut connaître ses points singuliers dans le plan complexe.
En fait H (P) a 2 pôles à distance finie: ces pôles sont les racines du trinôme en
p du dénominateur, Hs sont complexes conjugués et, comme e <:iS 1, on a au
1er ordre en F.:

{PI}
Pz = -
.
EWo ±IW() (1.5)

c) Interprétatioll physique des pôles de H(P)


SoiL G (t) la réponse impulsiolllwlle de l'oscillateur ou fonctiolJ de Gree".
G (t) a, par définition, H (P) comme transformée de Laplace. G (t) est donc de
la forme:

avec
1 1
AI =--- ct A, = - -,,-.--
2 iMw() - .;..,IMw()

On se reportera aux exercices de la fin du chapitre pour comprendre comment


on utilise les pôles de H(p) pour expliciter la fonction G (/).
D'où finalement:

(
GI) = - 1- e - ''''01 sm
.
Wol
Mwo
OSCILLATEUR HARMONIQUE À UN DEGRÉ DE LlBERTÉ 11

G(t)

t
o

Figure 1.6.

Nous voyons que G (1) est une fonction sinusoïdale de pulsation Wo (partie
imaginaire des pôles), amortie exponentiellement selon la loi c - EWU ( - EWo =
1

partie réelle des pôles).


lIJo s'appelle la pulsation de résollance du système. E l'amortissemem réduit.
Remarque: Si l'on trace le niveau maximal de vibration de l'oscillateur à
chaque période en fonction du nombre N de périodes d'oscillation, nous avons:

Xmnx(N) = e- C"'OIN avec lIJ Il IN = 2 'lTN


:::;. Log [Xmnx(N)] - 2 'lTêN

Nous obtenons une loi linéaire en coordonnées semi-Iogarithmiques. Le


module de la pente de la droitc : 2 'lT E s'appelle décrément logarithmique de la
réponse de l'oscillateur.

1.2.1.3. Réponse de J'oscillateur à une sollicitation transitoire quelconque


f(t)

Cettc réponse est donnée par l'équation:

Mi + Ai + Kx f(l)

En transformant par Laplace nous avons:

(Mp 2 + Ap + K ) X (P) = F (p )
=:>X(p) = H(P)F(P)
12 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

La connaissance de la fonction de transfert H (P) permet donc de calculer la


transformée de Laplace de la réponse à une oscil1ation quelconque.
La relation précédente est la transformée de Laplace du produit de convolution

xU) =: I G(t - lo} I(to} dr o (1.6)

(G (1) étant la fonction de Green définie précédemment).


On peut donner de cette dernière expression l'interprétation physique sui-
vante:
Nous savons que:

Ceci veut dire physiquement que la force I(t) se décompose en une somme
d'impulsions infiniment petites. En effet, si l'on reprend les fonctions 1llT(l)
définies en 1.2.1.l.c), et en posant dT :::= dl n, nous pouvons discrétiser en petits
intervalles de temps dt o l'intégrale précédente:
N

1(t) = Lf Âl(l (t - i dt 0) f ( i dl ()) dl ()


i 0

Ce qui veut dire que 1(t) peut être approchée par une suite de fonctions créneaux
de durée Mn et d'intensité f(i Mo).

Figure 1.7.

La réponse à l'une de ces fonctions est approximativement:


OSCILLATEUR HARMONIQUE À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ 13

La réponse à ! (1) est donc:


N

L G (1 - i Llt ll ) f(i Ll1u) Llt(J


j~()

c'est-à-dire :

rrG(t-to)!(to)dt o quand Ll1o-+0


Jo
Exemples de réponses à des transitoires:
- Réponse à lUI échelon unité
La transformée de Laplace de la réponse est donnée par:

Si

E~l=>X(P)=~[.!.
MWÎJ p
[
p +
1
eWIJ iwo
-
p +
1
ewo + iW(J
JJ
1 [ -
=:>X(I) = --") 1- e
(Wo 1
cos Wu t] (pour 1> 0)
Mwo

- Réponse à lUI lâcher


On exerce sur le système une force permanente ! = K..x o, à l'instant
t = 0 on lâche le système en le laissant osciller librement.

---
o
- --
-- -- --
Figure 1.8.
14 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Si l'on se place dans le système lié à l'état d'équilibre pour t <: 0 (élongation
xo), ceci revient à exercer une force sous la forme d'un échelon d'intensité
- Kx o à l'instant 1 = O. D'où:

Kxo - ''''0 cos W0 t]


x (t) - Xo = - --") [1 - e '
MWfÏ

1.2.2. Réponse établie de l'oscillateur à une sollicitation harmonique entretenue

1.2.2.1. Réponse iJ une sollicitation IIDrmonique - mise en évidence d'un régime


établi
Soit une force extérieure f(t) = cos wt exercée à partir de l'instant t = O.
La transformée de Laplace de la réponse de l'oscillateur à f(t) est:

X(P) = _P_ l/M


p2+ W 2p2+ 21OW oP + w~
l/M

- e -'''''°1[(''
wij- W-'J) cos wot + E(Wô+
' ) 'W-) sm
. wot ]}

" La réponse x (t) se décompose donc en deux termes:


- un terme oscillant à la pulsation w de l'excitation
- un terme oscillant à la pulsation de résonance W o qui tend vers zéro quand
t -+ 00.

Le régime à la pulsation west donc appelé réponse établie de l'oscillateur à une


sollicitation harmonique de pulsation w. (,
x (t) se caractérise alors par une amplification À' et un déphasage cp par rapport
à f(t), donc par un nombre complexe (~eil/> que nous appelons amplitude
complexe de la réponse établie à une sollicitatÎon harmonique unité:

l/M (1.7)
G (w) = ~ , .
(wi)- w-) + 218W o W
OSCILLATEUR HARMONIQUE À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ 15

On obtient directement G (w ) en cherchant une solution G (w ) ei"'l en réponse


à une force excitatrice égale à é lll . On voit que ceci revient à remplacer les
dérivées en temps 0 par l'opérateur multiplicatif Îw.
al
G (w ) se déduit donc de la fonctÎon de transfert H (P) ell remplaçallt p par
iw:
G(w)= H(îc!)

Remarque: On appelle parfois G(w) ~( admittance» du système et l/G(w)


«împédance» du système.

1.2.2.2. Analyse de l'amplitude complexe G (w )

Alwl tp(w} w
Ol-oo:::--..:..------r-------

-n/2 1----.--\----

lIMw~ -n

o w

Figure 1.9.

L'allure du module et de la phase de G (w) est tracée à la figure 1.9, pour


s <€ 1.
L'amplitude A(w) de G (w) part, pour w = 0, de la réponse statique
~ =..!.. et présente ensuite un pic pour w Wo, Anmx est alors égal à
Mw{j K
_1__ A{w) tend vers zéro quand w -1> 00.
2K8
La phase 4> (w) de G (w) part, pour w 0, de zéro avec une pente égale à
2e . 1T
- - , passe a - - pour w Wo et ten
d vers 1T quan
d w -1> 00.
Wo 2
Nous voyons donc que la pulsation de résonance Wo s'interprète comme étant la
valeur de w donnant le maximum d'amplification, ou comme étant la valeur de w
telle que le déplacemelll de l'oscilla/eur soit en quadrature avec la force
d'excita/Îon.
L'amortÎssemelll réduit e s'interprète comme étant la demi-largeur relative du
16 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANrQUES

pic de résonance « à mi-hauteur» .'

(1.8)

,,(ÀW étant tel que si W 1 ct w: sont les racines de l'équation A( W f =


A;I~X A
1 L.l.W = 1W 2: - W JI)·
L'amortissement E est lié égatement au «facteur de surtension j) Q =
Am ...
A(O)

Q = 1 (1.9)

1.3. CONSIDÉRATIONS ÉNERGÉTIQUES

1.3.1. Oscillation libre

Considérons la réponse imputsionnelle G(t) de l'oscillateur. A l'instant


1 l'énergie du système est donnée par:

E(t) :::: 1/2 Mx:! + 1/2 Kx 2

Au premier ordre en E:

E(t) = 2 ~ (1 -
CWllf
E sin 2 will)

'~u départ (f = 0), E(O) = 2 ~ : c'est l'énergie communiquée au système par


la force impulsionnelle. On peut calculer directement cette énergie en considérant
une force en forme de créneau:

F=1/T

o T t
Figure 1.]0.
OSCILLATEUR HARMONIQUE À UN DEGRJ':: DE, LIBERTE 17

Si 7' est très petit (T ~ ~ ) , f


w[)
est grand devant les forces internes de

l'oscillateur, donc pour 0 -< t -< T

f(t) = M.r

Le travail de f est donné par:

1
E(O) = fT f(t).r(t) dt avec f(t)=-; et .r(t) =~.:.
o MT
= ~ fT .!..:. dt = _l_
Mo'; T 2M

E décroît avec le temps. Si dE est l'énergie perdue pendant une période


d'oscillation ct si E est l'énergie moyenne durant cette période, nous avons:

dE
-=47TE
Ë
Cette formule donne une interprétation énergétique de l'amortissement réduit
F..

1.3.2. Oscillation de régime harmonique établie (ou forcée)

La réponse établie fI une force harmonique f(t) = cos wt est:

.l(t) = A(w) cos (wt + (/)

Le travail que la force J(t) fournît au système pendant une période


d'oscillation T =2 7T , est:
w

dE = fT f(t).i(t) dt = - wA(w) fT cos wl sin (wt + (p) dt

= - wA(w) [eos cJ) fT cos wl sin wt dl -1- sin cJ) 1. cos~ 1 wt dt

=> dE =- 7TA (w) sin cJ)

Calculons maintenant l'énergie moyenne E du système pendant une période:

E= ï fr (1/2 M.{~ + 1/2 KX2) dt


== 2w7T [12" Mw '~ A-'( w )f sm-
"( wt + cP) dl + 1
T , A-(w)
2" Mw!) 1

x fT cos 2(wt + cP) dt 1


18 VIBRATTON DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

On a:
AE - 4 7T sin cf>
Ë
sin cf)
= partie imaginaire de G (w ) ')
=_1TEW O W
A(w) A(w)2

AE 8 7TEWO W
-=
E

AE est maximal à la résonance :


Ë

AE ) = 4 1rE
( E w Wu

(On retrouve évidemment la valeur trouvée précédemment pour une oscillation


libre.)

8E/Ë

4n e: t - - - - - . . . ! ' I '__

Figure 1.11.

Exercice: Vérifier que l'énergie dissipée par cycle par l'amortisseur est
opposée à l'énergie fournie par f (1).

1.4. DÉTERMINATION EXPÉRIMENTALE DES GRANDEURS CARACTÉ-


RISTIQUES DE VOSCn.LATEUR: M, K, lt)Ot E

On utilise deux types de méthode expérimentale correspondant aux deux types


de sollicitation étudiés précédemment:
OSCILLATEUR HARMONIQUE À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ 19

1.4.1. Analyse d'un transitoire

Si l'on considère par exemple J'essai par lâcher, la pulsation des oscillations
libres donne WO, la force f nécessaire il écarter le système de XI) par rapport à sa
position d'équilibre donne K ~,d'où M = K') .
•\() wii
(j
Le décrément logarithmique fj des oscillations donne e: E. =
7T

1.4.2. Analyse pnr excitation harmonique

A l'aide d'un excitateur fournissant une force harmonique de fréquence


réglable, d'amplitude F, on excite le système ct "on mesure pour la pulsation w
l'amplification A( w ) et le déphasage cP (w ) de la réponse établie par rapport à la
force.
La pulsation correspondant au maximum de A (w··) ou au passage en
quadrature de cP (w) donne wo.
Le niveau ft basse fréquence de A (w ) dOflne I/K.
La largeur à mi-hauteur du pic ou son coefficiem de surtension permettent
d'obtenir ê.
Remarque: Pour obtenir un régime établi correctement, on doit attendre entre
deux points de mesure (correspondant à 2 fréquences différentes) un certain
1
temps de l'ordre de -
eW(l

COMPLÉMENTS ET EXERCICES SUR LE CHAPITRE 1

I.C.l. Démonstrntilln des propriétés de la transformation de LuplllCC

a) Loi de (JérÎ\'(/liotl

C(.r(r» = lco ~x c- Pl dl
Il t
lx c-PI]O' -1- p rco x c-
Jo
P1 dt

(en intégrant pur partie)


- x (0+ ) + pX (p )

b) Couvo/wiol/

L( l .t(t - T) y( T) dT ) fctJ
Jo
e-Jll dt rI x(t _ ï) y(.) dT
Jo
On effectue le changement de variables (;) - (,:) avec ri = f - ï

c(Ix(r-ï)Y(T)dT) == 1: i: e-plx(u)Y(T)dTd/l

ra:.> c-PU.t(lt)dul<rJ CPTY(T)dT


Jo n
= X(p). Y(p)
20 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

t t-T

D'

o T 0 T

Figure 1.12.

I.e.2. Autres propriétés de ln transformation de Laplnce

a) Il1tégralÎoll

En effet:

avec le changement de variables (10)


t
-> (
LI
lo )
=t t()

b) Trnnslatioll
- Dans le domaine des 1:

Dans le domaine des p :

X(p +a) = C(c-al X(I»

(a = nombre complexe il partie réelle"", 0).


OSCILLATEUR HARMONIQUE À UN DEGRÉ DE LJBERTI:, 21

I.C.3. Table de correspondance pour des fonctions usuelles

Flp) = l:f{t) fit) pour bD

1/p 1 1

1/ p2 t /
1/ pn t"-'/(n-1) ! /
1/lp+al ~
1/lp+a)2 te-al /'--
;'
p/lp2+( 2) cos wt ~ 1\ 1
VV
w/(p2+ wl) sin wt 1\ f\
\TV
(p+almp+a)2+ w21 cos wt [j.~------
s:r..:s:o-
--
w/[(p+a)2 +w 1
1 sin wt J"\---,....._-
_~s;:a::::
--
(Ilp+nl I[ (p~allHil Ae- at (OS (wt+ilJl À--~-
ÇZ s::z:
.-- -
avec:: A:(1/wIJ ex 2w2+ln_aex)2
iIJ=-arc tg [(n-all)/lXwl

Figure 1.13. (Tirée de III ré fé re nec [11].)

1.C.4. Exercices

Transformée de Laplace d'lI1le fonction périodiqlle


Soit une fonction Y(l) nulle pour t ~ ]0, Tl. SOil Y (p) sa transformée de
Laplace. On construit la fonction périodique x (t) pa r translations successives de
T du motif de base y(t). Exprimer la transformée de Laplace X(p) de
x (1) en fonction de Y (P).

y(t)

T t

Figure 1.14.
22 VIBRATION DES SYSTÈMES MÊCANIQUES

t
2T
Figu re 1.15.

Y(p)
Réponse: X (p )
1 e-/IT

Application nu calcul de la T.L. de la fonction x (1) suivante:

1
t
o T/2 T 3T/2 2T
-1
Figure 1.16.

! th P4.T
Réponse; X (P) = p

- Retrouver il l'aide de ln formule de translation en t, les T.L. des fonctions


suivnntes:
escalier

x(t)

3
2
t
o T 2T
Figure 1. 17a.

l l
Réponse: X (p )
P1 C-I'T
OSCILLATEUR HARMONIQUE À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ 23

crénentL\:

t
-
o T 2T
Figure 1. 171J.

Réponse: X (p) = ! __1 _..


pl
Pl + c-

demi·sinusoïde

t
o T/2
Figure 1. 17c.

siml.lOïde fi' redressée 11

t
o T/2 T
Figure 1. 17d.

Réponse: X(p) T ), 2
(cothP - 1T /T .,
4 P' + (2 1T /T)-

- Retrouver il l'aide de la formule de translation en p, les T. L. des fonctions


de la figure 1.13.
24 VIBRATiON DES SYSTEMES MÉCANIQUES

I.C.5. Trnnsformlltion inverse de LapInee

On montre que la correspondance entre x(t) ct X(P) est biunivoque et que:

1 f<l+iet)
x(t)=;;-:- X(p)eJl1dp avec (l>O
- 11T a- jet)

(l'intégration se fait sur une droite D parallèle à J'axe imaginaire d'abscisse a).
Cette transformation inverse peut être utile dnns certains cas, bien que le
recours aux tables de correspondance est souvent suffisnnt.
Cettc utilisation s'effectue il l'aide d'un certain noinbre de théorèmes sur lcs
fonctions d'une variable complexe, dont nous rappelons l'essentiel ici :
Une fonction d'une variable complexe F(p) possède en général un certain
nombre de singularités. c'est-ù-dire de points du plan complexe où la fonction
n'cst pas définie.
Ces singularités peuvent être :

- des pôles d'ordre Il du type __1__ (à distance finie) ou pn (il l'infini)


(p -at
- des points singuliers essentiels: nous rencontrerons surtout des points
essentiels il l'infini du type ePT
- des points de branchement, dont nous ne parlerons pas ici.
La tmnsformée de Laplace X (p) d'ulle fOllction x (t) telle que "ous l'al'ol/s
définie ail déblll du chapitre possède par définition toutes ces singlliarités dam le
demi-plan des réels négatifs ou mils.
Pour calculer J'intégrale dans le plan complexe de la formule de la transforma-
tion inverse de Laplace, nous pouvons souvent utiliser le théorème des résidus.
Cc théorème dit que l'intégrale 1 sur un contour fermé (F) d'une fonction
F (P) comportant à l'intérieur de (r) un certain nombre de points singuliers
isolés, est égale il la somme des résidus de ces points singuliers

1 =: J (r)
F (p ) dp = 2 i 1T L Ri
î

Pour une singularité de type pôle d'ordre ", nous avons:

. [F(P)(P - aj y]ln-11

Ri = hm (II _ 1) !
l'-ni

([11 1] signifie dérivée 1/ -l-ième).


On utilise ce théorème de la façon suivante: on forme un contour fermé
(r) il l'aide de la droite D ct d'un demi-cercle de rayon R du demi-plan des réels
négatifs ct l'on faÎt tendre R vers l'infini.
L'intégrale de X(p)elll sur (F) est égale ft la somme des résidus des
singularités de X(P) que l'on sait généralement calculer.
Il suffit donc pour résoudre le problème de connaître la limite de l'intégrale de
X (p) e lll le long du demi-cercle de rayon R, quand R -+ 00.
On utilise pour cela, le lemme de Jorda1l qui dit que si IpF(p) 1 -+ 0 quand
Ipl-+oo

J Cc)
F(P) dp -+ 0

(c) étant un cercle de rayon R avec R -+ 00.


OSCILLATEUR HARMONIQUE Â UN DEGRÉ DE LIBERTÉ 25

Figure 1.18.

Ce lemme s'applique généralement au demi-cercle du plan des réc1s négatifs


pour la fonction X(P) ePI du fait du terme ePI •
La jonctioll x (t) est alors dOl/liée par la somme des résidus des singulariTés de
X(p).
Si X(P) a uniquement des pôles Pn que nous supposerons d'ordre 1 pour
simplifier: x (t) sera de la forme:

avec
À n = Iim [X (P) (p - P n) J
P-PII

Exercice: Inverser les transformées de Laplace de la table du paragraphe lC3.

1.C.6. Analyse du cas pnrticulier des signaux tronqués


a) Montrer qu'une fonction du temps j(t) telle que f(i) = 0 pour
tE ]0, T[ a une transformée de Laplace ne comportant aucun pôle il distance
finie:

F(p) = fŒl j(t) e- pr dt


o f
T
o
j(t) e- pr dt

Si fmax est le maximum de If(t)1 on a:

1F(P) 1 ~ fRlax Il~ e- ui


dt 1 avec a partie rédie dep

=- 1F (P)l ~f mlll 1

Exercice: Vérifier cette propriété pour le demi-sinus (cf. ~ lC4).


26 VIDRATION DES SYSTEMES MÉCANIOUES

b) La seule singularité de F(p) est donc le point à l'infini. On vérifie que si


1~ T, eP1 F(P) tend uniformément vers zéro quûnd p ..... 00 dnns le demi-plan des
réels négatifs, puisque:
e + pl - C (1" - liT) 1
1CPI F (p ) 1 :.;,;;: f max a
l

pour t ~ T la méthode décrite au paragraphe le5 s'applique et l'on retrouve que


f(t) = O.
c) Réponse d'un oscillateur harmonique li la sollicitation f (t) définie
précédemment:
La transformée de Laplace de celte réponse est:

X(p) = ~ pep) ..
m(p- + 2 EWOP + w o)

Par transformée de LapJace inverse:

X(l )
1 fa +iex:> e P1 F(P)
:;-;- 2, 2 dp
- 11T tI-iro m(p +2 EWoP + w()

Pour t ~ T: La méthode du paragraphe 5 s'applique également et x (t) est


donné par le résidu des 2 pôles P = wo( - e ± i) (E ~ 1).
Nous ûvons :

e (-tWo+iWO)I F• ( - EW O
')
+IWo el-cIIJO-illJll)1 F(- EW
U
-iw
o
)
x(t)
2m Wo 2m lJJ o

F(- ew o +IW o) . fT e(''''o-lal O)l f(t) dt


{)

F( - EW O + w o) est un nombre complexe: si Ar( e, wo) et cPF( E, w o) sont son


module et sa phase.
On a

d'où

Cas particuliers:
- Si l'excitation est courte pûr rapport à la période de l'oscillateur, c'cst-à-
dire si:

- rWOI
=:>.'1:(1) = _c__
11IW o
[I 0
T
f(r)dl ] sin wot
OSCILLATEUR HARMONIQUE À UN DEGRÈ DE LIBERTÉ 27

C'est uniquement l'intégrale de la force qui intervient et on obtient un résultat


'r
équivalent à la réponse à une impulsion d'intensité
f
Il
f(r) dt.

- Si l'excitatÎon est une sinusoïde tronquée comportant N périodes ct dont la


plllsation est celle de l'oscillatellr.:

C"'JIII

f\ [\ f\ f\ 2Nn/w.
OV .\J'\J\J t 2n/ w

Figure 1.19.

=- Si E ~ 1

= _e~_rN_rr_ _
l
AF
EW()

t (/Jr;= 'Ir /2
D'où
C-e(ùlOl-2N'It) C- lWIJI
x(t) = - --------.,.--- cos wnl
2

Le débattement maximal de l'oscillateur est obtenu pour ( = 2 N 71' :


Wo

Si "on rapporte 1x mn % 1 à la réponse statique de l'oscillateur, on peut définir un


coefficient de surtension équivalent ou un amortissement équivalent E':

l_e- c1N ' I t , ê


2 E =- E 1 _ e- <2 N1T

Si N -+ 00 on retrouve E' = E, cc qui correspond au résultat classique du


régime établi uvee excitation ù lu fréquence de résonance.
Si N est de l'ordre de grandeur de 1/13, l'effet de troncature de l'cxcitntion
limite l'amplîtude de la réponse et l'on obtient un amortissement équivalent
13'::> 8.
28 VIBRATION DES SYSTl3MES MÉCANIOUES

Si N~! el =_1_
E 2NTr

E~----------------==~~~

N
~-----------------------------------
Figure 1.20.

Cette notion d'amortissement équivalent pour des excitatÎons tronquées est


intéressante pour des signaux transitoires de durée relativement longue tels que
les signaux sismiques:
Exemple: Jo = 4 Hz durée du signal 2 s.

1
=> N == 8 et El =

1.C.7. Autre exercice sur les systèmes à 1 degré de liberté

Soit un oscillateur harmonique amorti constitué d'une masse Irl fixée au sol par
l'intermédiaire d'un ressort ct d'un amortisseur.

F
m

Figure 1.21.

On exerce une force harmonique d'amplitude F ct de pulsation w. La réponse


établie de l'oscillateur est donnée (en amplitude complexe) par:
OSCILLATEUR HARMONIQUE À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ 29

en ln rapportant à ln déflexion statique:

X(cû)
q = X(O) ct en posant r on il:

l
q(r, E)
+2ier

a) Trouver l'équation du lieu des maxima de l'amplitude 1q 1 quand E varie


(on fie fait pas l'hypothèse e <lE 1),

Répol/se:

( 1'1 n ' y a un piC


. ct e rcsonance
- que SI. e <: 1 ,r cst cga
. 1 a Jors , /1 -..
- -L. C ...) •

Remarque: Les pôles de la fonction de transfen r de l'oscillateur sont:


- i ,/ 1 - 10 2 ; si E> 1 les pôles sont réels négatifs ct le système n'cst donc
e:!:
plus oscillant. E 1 est appelé amortisseTuent crif;qlLC.

b) Si FI est l'amplitude complexe de la force exercée sur le sol par le ressort ct


F
l'amortisseur, trouver la fonction de transfert ~ .
F

Répomc:

FI 1 + 2i Er

F 1- r:! + 2i Er

Trouver ['équation du lieu des maxima du coefficient de transmissibilité


T --I 1 FI quand e varie,

Réponse: (le r pour lequel T est maximal est donné par

2 e! r 4
=1 r 2
).

c) Montrer que, quel que soit E, [cs courbes T(r, E) passent toutes par
2 points communs ro ct ri avec rI) <: rI' ct T o = T"
Montrer que si r <: rI' on a intérêt, pour que le coefficient de transmissibilité
soit petit, à avoir e grand et qu'au contraire si r::> rI on il intérêt à avoir E petit.

Réponse: Nous avons

pour r <: ri T est toujours> l donc pour que le système joue Je rôle d'un
isolateur de vibrations il vaut mieux avoir r ~ rI ; T est alors <lE 1 et d'autant plus
petit que e est petit.
30 VIBRATION DES SYSTËMES MÉCANIQUES

o r
Figure 1.22.

Remarque: On utilise ce système pour l'isolation des machines. Si la machine


vibre il la pulsation w, on la place sur une grosse masse connectée au sol par des
ressorts très peu raides, de telle façon que le mode propre de J'ensemble massc-
ressort Wo soit ~ IJ.) (r ~ 1), les vibrations transmises au sol sont alors d'un
niveau très faible, et inversement les vibrations venant du sol se répercutent très
faiblement au niveau de la machine.
CHAPITRE 2

SYSTÈMES CONSERV ATIFS À PLUSIEURS


DEGRÉS DE LIBERTÉ
THÉORIE DES MODES PROPRES

2.1. INTRODUCTION: EXEMPLE DE 2 OSCILLATEURS HARMONIQUES


COUPLÉS

2.1.1. Couplage par raideur et coup]agc par inertie

Soient deux systèmes conservatifs à 1 degré de liberté que l'on peut représenter
comme au chapitre 1 respectivement par une masse III 1 et 111 2 et un ressort
k l et k 2•
Nous pouvons relier ces deux systèmes de plusieurs façons:

Couplage par raideur: Nous pouvons par exempJc relier les deux masses par un
troisième ressort de raideur k).

k1 m1 k3 m2 k2
~ '1leee+eeee~e&&611' ~
o1 1 )(1 1
o1 1)(2
Figure 1.1.

Si Xl est la vanatlOn de l'abscisse de ml' Xz la variation de l'abscisse de


m2. l'écriture de l'équilibre de 1111 et m2 conduit à deux équations qui caractérisent
le système
ln l .\: + (k l + k-Jx J - kJX2 = fi
(2.1)
{ 1112'\:2 + (k 2 + kJ)x:. k 3 x 1 = f-!.

(fI ct f2 étant les forces extérieures appliquées aux masses ml et ml)'


Le système (2.1) se compose de termes diagonaux (termes en Xl de la
1TC équation, termes en x:: de la 21: équation), et d'un terme croisé symétrique qui
caractérise le couplage et qui est ici un terme de raideur.
32 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Couplage par inertie: Si nous relions Je ressort k! à la masse ml' nous réalisons
un couplage par inertie. En effet soit x, la variation de l'abscisse de
m, par rapport au point fixe, x 2 la variation de l'abscisse de 111 2 par rapport à
m,.

o11---------11 X,
o11--------11 X2
Figure 2.2.

Les équations des systèmes sont:

-(ml... +m~).~, +kl.~:l +1112'\:2


lm2 x 2 + k"lX2 + m'lX1 = 12
= JI + J2
(2.2)

Le système (2.2) comporte également un terme de couplage symétrique qui est


ici un terme d'inertie.

2.1.2. La nature et J'existence même du couplage dépendent du choix des


variables du problème
Considérons par exemple le deuxième cas, gardons la variable x. et appelons
x;; la variation de l'abscÎsse de m2 par rapport au point fixe, nous obtenons alors le
système d'équations:

Jm l -:: + ~kl.~k2:X~ -k2X~ = J,


l 71/ 2 X 2 + k 1 .1 2 - 1.. 2 .1 1 = J2
(l.2')

Le système (2.2') comporte un terme de couplage symétrique par raideur.


Considérons maintenant le premier système où pour simplifier nous poserons
k l = ,,] = k et 111 1 = ln;! = m.
Si nous opérons le changement de variables:

Le système (2.1) devient :

-mo, + ka, ~ ~ (J, +. JI)


j
ma2 + (k + 2 k 3) a2 ~ (J1 fi)
(2.1 ')
SYSTÈMES CONSERVATIFS À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ 33

Le système (2.1') ne comporte pas de terme de coup,lage. Ces nouvelles


variables pour lesquelles les deux équations du système sc découplent s'appellent

variables propres, les fréquences de résonances 1 k:2 kJ et -1- Jk- sont


TT III 2rr m
les fréquences propres du système (*).
Cet ensemble de considératÎons montre que la nature du couplage de plusieurs
oscillateurs conservatifs est quelque chose de secondaire et que ks véritables
caractéristiques d'un système couplé sont les fréquences propres et modes
propres dont nous avons parlé ci-dessus.
Nous définissons donc, dans les paragraphes suivants, ces caractéristiques avec
plus de précision et dans le cas général des systèmes à plusieurs degrés de liberté.
Mais tout d'abord nous allons étendre fi de tels systèmes les notions de base
introduites lors de l'étude de l'oscillateur harmonique.
Remarque: La notion d'amortissement sera introduite dans un chapitre
spécial. "

2.2. NOTION DE DEGnÉ DE LIDERTÉ

2.2.1. Variables de déplacement - hypothèse des petits mouvements autour de


l'état d'éLluilibrc

Un système vibratoire est constitué par un ensemble de masses réparties dans


l'espace. Le mouvement de ces masses est repéré par un ensemble de fonctions
du temps, que l'ail appelle variables de dép la ccm cm.
D'une façon générale, les masses sont réparties d'une façon continue dans
l'espace. Les variables de déplacement caractérisant le mouvement du syslème
sont de la forme:
x(r, t)

x étant la vanatlon par rapport à une pOSition de référence (par exemple la


position du ~ystème à l'instant ( = 0), des coordonnées (dans un repère lié à la
position de référence) du petit élément de masse dm situé en r il l'instant
1= O.
Dans la théorie linéaire qui nous intéresse ici, nous supposons que les
déplacements x sonl petits deva1lf les (limellsio/ls géométriques du sysrènœ
considéré.
La position de référence que nOlis considérons es/la poSitÎOll d'éqltilibre statique
du systèmc autour de laquelle nous analysons donc les petits mouvements

(*) Remarqlle: Sans couplage, ces fréquences propres étaicnt confondues 1 f!{,
üVm
le couplage Il tendance il écarter les fréqucnces de résonnnce.
34 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIOUES

engendrés par une petite perturbation. On néglige de plus ici les efforts
permanents s'exerçant dans Je système dans J'établissement des équations des
petits mouvements.

2.2.2. Notion de liaisons. Réduction des variables de déplacement

Les x (r, t) définissent le mouvement d'un système mécanique tridimensionnel


général.
Cependant il est souvent possible de simplifier les déplacements x (r, t) en
imposant a priori certaines relations auxquelles ils doivent obéir.
Ces rclations sont de nature très variée, selon le type de structure que l'on
étudie:
a) Ainsi dans ccrtains problèmes on peut négliger la déformation du corps et
s'intéresser seulement à ses petits mouvements dans l'espace. On dit que l'on a
affaire à lm problème de corps solide.
On sait que le mouvement d'un tcl corps est caractérisé par 3 variables de
translation et 3 variables de rotation.
Le champ des x(r, t) se réduÎt donc à 6 variables, fonctions du temps.
b) On peut également être amené à découper le système en morceaux et
supposer que chaque morceau est indéformable et connecté aux autres par des
« raideurs)} (ressorts) ; on définit alors le système par 6 variables de déplacement
pour chaque morceau.
Les problèmes à masse localisée (par exemple ccux étudiés en 2-1) sont de ee
type.
c) D'une façon plus générale pour résoudre numériquement les problèmes de
mécanique, on divise les structures en petits éléments à l'intérieur desquels on
impose l'évolution spatiale des déformations (fonctions de forme). On peut alors
réduire les variables de déplacement du système à un ensemble de variables de
déplacement aux nœuds de jonction des éléments: c'est la méthode des éléments
finis.
d) Les exemples a) b) c) conduisent à un nombre fini de variables caractérisant
le mouvement de la structure. Dans certains cas la réduction des variables de
déplacement sc fait en gardant un caractère continu dans la description du
mouvement.
Ainsi si l'on étudie la déformation de corps longîlignes de type poutre, on peut
faire l'hypothèse de la flexion pure qui impose aux sections droites de la poutre
de ne pas se déformer mais sÎmplement de pivoter autour d'un axe neutre. Les
déplacements x sc réduisent alors à des fonctions monodimensionneUes
x (s, 1) s étant l'abscisse curviligne le long de la fibre neutre de la poutre.
L'exemple des poutres sera abondamment traité par la suite.
SYSTÈMES CONSERVATIFS À PLUSIEURS DEGRÉS DE LlBERTÊ 35

2.2.3. Conditions aux limites

Toutes ces opérations de réduction des variables de déplacement ayant été


effectuées~ il faut se poser le problème des conditions aux limites du système
mécanique.
Ceci revient, dans la pratique, à savoir {( où arrêter le système » et à préciser les
connections avec les parties que l'on ne considère pas.
Cette opération souvent délicate est évidemment très dépendante de la nature
du problème à traiter.
Un cas particulier de condition aux limites est obtenu en tenant compte des
symétries d'un problème.
On peut en effet ne traiter que la moitié du système en imposant sur le plan de
symétrie des conditions aux limites adéquates.
De nombreux exemples de réduction par utilisation de propriétés de symétrie
seront donnés par la suite.

2.2.4. Notion de degré de liberté

Finalement le mouvement du système mécanique est défini par un ensemble de


varîables de déplacement illdépelle/allles, ces variables sont appelées degrés de
liberté du système.
1Is sont:
- soit sous la forme d'un nombre fini de fonctions du temps (problèmes de
corps solides, de masses localisées, discrétisés en éléments finis)
- soit sous la forme de fOllctions de l'espace et du temps (problèmes continus
mono-, bi- ou tridimensionnels), satisfaisant à des conditions aw: limÎtes à la
frolllière dIl domaine de définition dit système.
Une bonne part de l',( art du méeanicien» consiste il poser correctement son
problème, c'est-à-dire fi bien choisir les degrés de liberté de SOli système.

2.2.5. Espace vectoriel des degrés de liberté


Remarque préliminaire: Notre but n'est pas de développer ici des considéra-
tions mathématiques rigoureuses, mais plutôt d'exposer quelques notions élémen-
taires utiles pour la suite.
Les degrés de liberté d'un système mécanique peuvent être considérés comme
IUl élémell1 d'un espace vectoriel.
Ainsi pour un système il N degrés de liberté, on peut associer il un état du
système à l'instant t un vecteur dont les N composants sont les degrés de liberté à
l'instant 1 considéré.
Pour les systèmes continus on considère de la même façon l'espace fonctionnel
des x (r, t) (espace de Hilbert).
On peut définir dans ces espaces Wl produit scalaire qui a en mécanique le sens
d'une énergie.
Soit un syslème défini dans un domaine (V) de R J • Soient à un instant t un
champ d'effort fer, t) et un champ de déplacements x(r, 1):
36 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIOUES

L'intégrale (x, [) = f
(V)
x(r, () fer, t) dv aura le sens du travail des forces

[(r,t) lors d'un déplacement x(r,t) des points du système.


Si l'on considère un système discret l'intégrale précédente se présente sous la
forme d'une combinaison linéaire homogène des degrés de liberté qui est un
produit scalaire du vecteur des degrés de liberté et du vecteur des efforts
fi' (x, f) = 2::Xi(l) [j(r).
i
Dans certains cas on peut ètre amené ft travailler sur des fonctions complexes.
C'est par exemple le cas quand on utilise les transformées de Laplace des
fonctions du temps. On définit alors le produit scalaire sur le corps des complexes
par:

(X, F) = J
(V)
X*(r)F(r)dv

et pour le système discret par:

(X, F) '\' X.* F-


'-- 1 r

(* = conjugué).
Remarquons enfin que pour les systèmes continus les degrés de liberté
x (r, r) doivent satisfaire à des conditions aux limites sur la frontière (.!) de (V) :
Nous considérons ici la parlie homogène des conditions aux limites; la partie
1.( non homogène») correspondant à des sources excitatrices, sera traitée en tant

que telle.
De plus nous n'envisagerons par la suite, pour simplifier les exposés, que des
conditions aux limites dont les coefficients sont indépendants du temps (et bien
sûr linéaires puisque nous restons dans le cadre de la théorie linéaire des petits
mouvements).
Nous dirons que les fonctions x(r, t) appartiennent à une variété ('D) de
l'espace de Hilbert défini dans (V) (les fonction~ fer, 1) n'appartiennent pas
forc~mcnt à (CU »).

2.3. ÉNERGIE POTENTIELLE DE DÉFORMATION. OPÉRATEUR DE


RAIDEUR

Soit un système à N degrés de libcrté comportant P ressorts. Comme nous


l'avons vu dans l'étude de l'oscillateur harmonique l'expression de l'énergie
potentielle, caractérisant la déformation, est:

Yli et Y:u sont les déplacements des extrémités du ressort de raideur


k:.
SYSTÈMES CONSERVATIFS À PLUSIEURS DEGRÉS DE LlI3ERTÉ 37

Les J'Ii et Y:!i sont des fonctions linéaires homogènes des degrés de liberté du
système. U se met donc sous forme quadratique homogène:
i N
j N 1
u L : ;- kij XjX!
i 1-
J 1

qui peut s'écrire, pour tout système il un nombre fini de degrés de liberté:

U :21 (x, Kt) (2.3)

K étant une matrice symétrique dont les coefficients sont ~ (kii + kir)'
C'est la matrice ou l'opérateur matriciel de raideur du système.

Exemple: Considérons un ensemble de N masses ponctuelles identiques m


reliées entre elles par des ressorts identiques de raideur k. Les masses peuvent se
déplacer sur un axe Oz.
Les degrés de liberté du système sont les petits déplacements Xi de chaque
masse.

m m m m m m
~--~--~ DI

Figure 2.3.

L'énergie potentielle du système pour l'état déformé x = (Xl' ... , X N ) est:

ou
1 1 0 Xl

0
0

2 -1
-1 1 .\"N

~-----------~-----------
K
38 VIBRATION DES SYSTÈMES MÊCANIQUES

Le système que nous venons de définir peut être considéré comme une
discrétisation du problème d'une poutre droÎre vibrant el! traction-compression.
En effet soit une poutre de section S constante, de longueur L faîte d'un
matériau de module d'Young E constant, supposée libre à ses deux extrémités.
Nous ne considérons ici que les mouvements de traction-compression, c'est-à-
dire les mouvements dans l'axe Oz.
Découpons cette poutre en N - 1 petits éléments de longueur Il.z

6z
X1 )(2 )(3
~t I~ )(1 Xi.1 xN
,
1
JI;r
1
0 L Z
Figure 2.4.

Nous allons réduire le système continu de la poutre décrit par la fonction


déplacement x (z, t), à un problème discret où les degrés de liberté sont les
déplacements aux nœuds de jonction des éléments. Soit Xi (i variant de 1 à N) ces
déplacements. Dans un élément le déplacement sera supposé linéaire:

X i + 1 -Xi
X(Z,t)=X i + (z-(i-1)ll.z]
Il.z

Remarque: Cette loi correspond à la solution exacte du problème statique de


la traction-compression en J'absence de force extérieure répartie sur l'élément.
La déformation dans un élément est constante et donnée par:

ax X i + 1 -Xi
E=-=----
az Il.z

La contrainte est donc:

X + -Xi
cr = EE = E i- Il.z
1
---

et l'effort interne de traction-compression est donné par:

Xi +1 -Xi
:F = aS = ES - - - -
Il.z

Chaque élément est donc équivalent il un ressort de raideur

.7- ES
k= =;.k=-
Xi+l -Xi Il.z
SYSTÈMES CONSERVATIFS À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ 39

L'énergie interne de la poutre discrétisée est donc:


i =N-I 1 ES 1
U = '\'
L..
-
2 àZ
(X 1+] -XiY
1~ 1

Si l'on fait tendre ÂZ vers zéro, on obtient:

Remarque: Cette expression est valable dans le cas général où la poutre n'est
pas uniforme (ES variant avec z).

Ceci correspond à l'expression de l'énergie interne du système continu de la


poutre ell traction-compression

U = -1 IL ES (ax
--..:., )"- dz
2 0 az

8x
qui peut s'écrire en remarquant que E = az et (j = EE

u=~
-
f
(V)
(JE dv
(dv = S dz)
(V = domaine mécanique de la poutre)

Cette expression de l'énergie interne de déformation se généralise pour tout


système tridimensionnel continu:

u = 1. J li ® ifdv (2.4)
2 (V)

li et if étant alors les tenseurs des contraintes et des déformations; ® est le


symbole du produit tensoriel (li ® if = 2:: (T îj Ei j ) •
IJ
L'énergie potentielle correspond au travail des forces Înternes de déformation
lors du passage de l'état d'équilibre (dans lequel on supposera la déformation
nulle) à l'état déformé. Ce travai/ne dépend pas du chemin SIÛl ' ; pour passer d'un
état à l'autre.
Les (Tij sont, en élasticité linéaire, des fonctions linéaires de E ij , U est donc une
forme quadratique homogène de Eij'
Reprenons l'exemple de la poutre en traction-compression. U peut se mettre
sous la forme :

--1 IL x -a ( ES-
ax ) dz+-1 ax
[ xES- JL
2 0 az az 2 az Il
40 VIBRATION DES SYSTEMES MÉCANIQUES

on fait apparaître ainsi dans l'expression de U un terme intégral du type


~ (x, Kt) et un terme mettant en jeu les conditions aux limites.

Ceci est vrai pour tout système continu, K s'appelle l'opérateur de raideur, qui
est d'une certaine façon, la généralisation de la matrice de raideur des systèmes
discrets.
Remarque: Pour un système discret, on tient compte des conditions aux limites
puisque l'on utilise les différentes liaisons (en particulier aux limites) dans
l'élimination des variables qui conduit il la définition des degrés de liberté. La
matrice K sllffit donc pour définir complètemellf le problème du poi1lt de VIle de la
raideur.
Pour le système continu, une difficulté supplémentaire apparaît: l'opérateur K
n'est pas suffisant pOLir définir complètement le problème, il faut en effet pour cela
préciser les conditions aux limites auxquelles doivent satisfaire les fonctions
x (r, t), car l'opérateur K décrit ce qui se passe à l'intérieur du domaine
(V) mais pas sur sa frontière (..r).
011 dira dOliC que la raideur dLi système est définie par l'opérateur K muni de ses
conditions aux limites.
En particulier la symétrie de l'opérateur ne pourra être définie que sur la variété
(tlJ) des fonctions satisfaisant atlX conditions allx limites:
Par exemple pour la poutre en traction-compression, la relation de symétrie
s'explicite ainsi:

(x, Ky) - (Ky, x) = -


IL()
oX
x - a ( ES -éJy ) dz
az az
av ] L
+ iL y - a
() az
( ES --.:...
dX
az
) dz

[ yES -az - .l'ES -'-


élz 0

Ce terme sera nul si l'on considère les fonctions x et y satisfaisant aux


conditions aux limites linéaires homogènes:

dX + f3x ] L
0
[ aES --.:...
az ()
=

Cette remarque générale se retrouve au niveau du potentiel. L'énergie


potentielle U ne représente pas toujours complètement la raideur du système car
elle ne tient compte que de son aspect interne.
Pour tenir compte de certains types de condition aux limites (par exemple un
déplacement imposé nul) il faudra lui adjoindre un terme défini sur la frontière
(.4) (intégrales de surface pour les systèmes tridimensionnels) dont nous
donnerons un exemple plus loin. Notons que ceci est peu utilisé dans la
pratique (*).

(*) Dans la plupart des programmes de calcul par éléments finis, on utilise la
foncLÎonnelle U, que l'on discrétise pour obtenir une matrice de raideur correspondant au
système libre. Cette matrice est ensuite modifiée pour tcnir compte des vraies conditions
aux limites du problème.
SYSTÈMES CONSERVATlFS À PLUSIEUHS DEGRÊS DE LmERTI~ 41

Dans le cas simple des systèmes libres ce terme supplémentaire est mil.
L'ensemble U + terme allx limites s'appelle fonctio1lllelle de raideur du système.
Autre remarque: Nous avons étudié ici le potentiel de déformation d'une
structure parce qu'il joue lIll rôle prépondérant dans les problèn1es l'ibratoires. Il
existe évidemment d'autres types de potentiel: par exemple dans les problèmes
d'oscilhnion de pendule on ne considère que Je potentiel dû à la pesanteur:
pgz (p étant la masse volumique du matériau, 9 J'accélération de la pesanteur et z
« l'altitude» du point considéré).

2.4. ÉNERGIE CINÉTIQUE. OPÉRATEUR DE MASSE

Soit un système à N degrés de liberté comportant donc N masses mi' L'énergie


cinétique est donnée par:

i = N 1
C=

l ?" 1J1i#
1-

(les Xi étant les déplacements des masses 111 i ) ou :

c = 4(.r, M.r) avec M

Dans le cas général, les degrés de liberté choisis ne correspondent pas


forcément aux variables de déplacement de chaque élément de masse du système.
Le déplacement de tous les points matériels s'exprime alors par une fonction
linéaire homogène des degrés de liberté, dont les coefficients sont constants
(dépendant uniquement de l'état d'équilibre).
C se met donc toujours sous la forme:

; C =~ (.t, M.tl (2.5)

M est une matrice symétrique qui n'est pas forcément diagonale. M s'appelle /a
matrice de masse du système.
Pour les systèmes tridimensionnels cOIllÎmls, l'énergie cinétique est donnée par:

(2.6)

(p étant la masse volumique du matériau).


42 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

On peut également écrire

c=~ (.i, Mi) (2.7)

M ayant alors la signification d'un opérateur de masse qui est symétrique.


Nous avons également:
2
C;;. œ 1i 1 avec Cl'::> 0 (quelque soit i)

Nous disons donc que 111 est un opérateur défini-positif.


c;.IHVIt;;:
.L.I ... Si nous reprenons l'exemple de la poutre (supposée uniforme)
discrétisée avec les mêmes hypothèses que dans le paragraphe précédent, nous
avons:

C
l
;;-
fL pSrdz
.'" = 1
-rypS L-1 fil? [Xi. +x -
N + 1- Xi
j
--
- 0 - 1=1 0
1 N-l
=> C = (; p S tlz L (Xi + l + .i, ' Ci + 1 + if)
i =l

ou C ~ (i, Mi) avec

2
1
1
4
~
! ~~).
~~
1
M (5 pS tlz
(

Remarque: Pour la discrétisation de l'énergie cinétique, on n'est pas obligé de


choisir la mème forme du déplacement dans l'élément que celle utilisée pour
l'énergie potentielle. Dans de nombreux programmes de calcul on se contente
généralement d'une forme plus simple:
x (z, 1) Xi si i tlz <: Z <: Ci + 112) tlZ
= XI + 1 si (i + 1/2) tlz <. Z <. (i + 1 ) tlz

On a alors C = ~ (i, M' i) avec

on obtient une matrice diagonale.


SYSTÈMES CONSERVATIFS À PLUSIEURS DEGRÉS DE LlBERTr~ 43

2.5. ÉQUATIONS DYNAMIQUES DES SYSTÈMES À PLUSIEURS DEGRÉS


DE LIBERTÉ

Considérons un déplacement virtuel du système il partir d'un état il l'instant t.


Soient ôx les variations des degrés de liberté correpondantes.
Le travail des forces d'inertie dans ce déplacement est donné par
l'expression de Lagrange. Comme, dans notre cas C ne dépend que des
.i, nous avons:

8W i = - L -dld ae
i o:(j
oX i avec C =
1
3.
-
(.i, Mi)

c'est-à-dire

- Le travail des forces de raideur est:

ôW r = -
au 8x
L -. avec u = ~.:- (x, Kx)
i
i 0'\1

c'est-à-dire

8W r = (8x, Kx)

- Le travail des forces extérieures peut être mis sous la forme

Le théorème des travaux virtuels permet d'écrire:

quel que soit 8x, ce qui entraîne l'équation matricielle:

l M.t + Kx = l 1 (2.8)

Cette expression se transpose aux systèmes continus: 8W s'exprime de la


même façon par somme de la variation de la fonctionnelle de raideur (travail des
forces de raideur), de la fonctionnelle énergie cinétique (travail des forces
d'inertie) et de la fonctionnelle liée aux forces extérieures.
Cependant chacune de ces fonctionnelles comporte une partie de ({ volume» et
une partie de « surface».
L'application du principe des travaux virtuels conduit fi annuler il la fois la
somme des parties volumiques et la somme des parties surfacîques de
8W.
44 VIBRATION DES SYSTf::MES MÉCANIQUES

Ce qui conduit:
pour la partie volumique à l'équation dynamique:

1 IvU' + K.r = f

(f étant une densité volumique de forces extérieures).


- pour la partie surfacique aux conditions aux limites sur la surface
(~) qui sont du type:

0: Rr + f3x = F (2.9)

(B étant l'opérateur faisant passer du déplacement x aux efforts internes, F étant


une densité su rfacique de force extérieure).

Exemple: Soit une poutre droite cn traction-compression soumise il un effort


réparti de densité f ct à des efforts d'extrémités Fil el F L •
Nous avons

8W 1 iL lix pS.t dz
Jo
oW r = - li { ~ [LL ES ( ~: ) 2 dz ] }

= _ rL ES a ~x _ dz
Jo aL aL
_ [liX ES Bx
az {)
J Jor lix.!!..az (ES a.~) dz
L
L

tIc.

8W, = IL 8x f dz + [Sx F]o + [li.t Fk

D'où
L
8W = r
Jil
ox [_.!!.. (ES
cÎz
c1x )
(ÎZ
+ pS.t f ] dz

- -ax + F ) ]
+ [ 8x ( ES
(lZ 0
[ lix ( ES :.~ - F) J
L

Si J'on applique le principe des travaux virtuels on obtient:


pour les termes '( volumiques n

_.!!..
az ax ) + p S.r
(ES az =
f

qui est l'équation de la poutre en traction compression avec un effort réparti.


pour les termes" surfaciques "

= - Fil et ES cl\' ) FL
) 0 ( az L

qui sont les conditions aux limites du problème.


SYSTÈMES CONSERVATIFS À PLUSIEURS DEGRÉS DE LmERTI~ 45

Remarque: EX<1minons le cas le plus général de la condition aux limites:

Q' ES ilx + f3 Kx "" 0


ilz

K étant un paramètre de raideur lié il la liaison, Q' ct f3 des coefficients


adirnensionncls normalisés (a 2 + f3 2 = ] ).
Le terme aux limites de la fonctionnelle de raideur est plus compliqué, comme
nous l'avons dit au paragraphe 2.3.
1\ est relativement aisé de l'expliciter, car l'opérateur de traction-compression
des poutres est très simple.
Pour cela, on peut partir de l'expression de la variation 8:H de la fonctÎonnelle
de raideur pour un déplacement virtuel 8 ...
Cette varÎation doit être de la forme;

~ (ES
f() L ôx
az
éJx ) dz
ilZ

(h ) '(" ES iJ 8x ) ] L
Il: lix - f3 - - .-
+ [ ( aES a'z + f3Kr J( âZ 0
~
variation vin uclle de
la variable dunle de
aES ilx f3K\'
il;;

~:H = ~ iL ES ( a.~ ) 2dZ +


- Jn a~
~

'( Energie interne )}

(
ES ilx ) 2 J _2 f3 2 X ES âx ] L (2.10)

'----------- .. ----~~
iJZ

" Energie aux limites '.


(12

------
Il
46 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIOUES

2.6. MODES PROPRES D'UN SYSTÈME À PLUSIEURS DEGRÉS DE


LIBERTÉ

2.6.1. Introduction

Le problème est de résoudre un système d'équations du type:

Mf + Kr f(t)

muni, dans le cas des systèmes continus de conditions aux limites que nous
supposerons homogènes (ccci ne réduit pas la généralité car tout problème à
conditions aux limites inhomogènes peut être remplacé par un problème à
conditions aux limites homogènes avec des termes sources adéquats dans le
2c membre des équations) ..
Comme pour l'oscillateur harmonique nous transformons par Laplace:

d'où formellement:

(Mp 2 + Kr 1 est Pinverse d'une matrice ou d'un opérateur.


Nous savons que les caractéristiques de la réponse x (1) sont conditionnées par
les singularités (pôles) de {Mpz + Kr l, c'est~à-dire par les valeurs de p qui
rendent singulier Popérateur M p 2 + K.
Il est donc fondamental de rechercher ces singularités, c'est-à~dire de trouver
les conditions dans lesquelles le problème homogène pureme11l spatial:

(MpL+ I<)X 0 (2.11)

a une solution non triviale.

2.6.2. Mise cn évidence des modes propres dans le cas d'un système à N degrés de
liberté

La matrice M étant régulière, notre problème se ramène au problème aux


valeurs propres de la matrice M-! K :

Nous savons qu'il existe N valeurs propres Ali et N vecteurs propres


XII associés:
Les valeurs propres sont les racines de l'équation en A:

det (M- 1 K - AI) 0


ou det (I< - AM) 0
SYSTÈMES CONSERVATIFS À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ 47

Démontrons que les À Il som des nombres réels er que les XII forment ll1re base
orthogonale.
Les matrices K et M étant hermîtiques ou auto-adjointes (ici symétriques et il
coefficients réels), nous avons:

(Y, KX) = (KY, X)


ct (Y, MX) = (MY, X)

Considérons deux vecteurs propres XII et X m

Or KX n = ÀII MX II ct KX m ÀIIIMX m
donc À '1 (X,,!, MX n ) = À,~'(MXm' XII) (* : conjugué)
d'où (À" - À,;; )(X np MX /.) o

(À II À!;')(X n , MX!,) = 0
.=.;;..""""----'-;...;;.:

M étant définie positive (X n , MX n ) ne peut s'annuler que si 1 XIII = O. On a


donc:

(les X n sont donc également réels).


Si ÀII:;é: Àm:

(À'l - À I1I )(XI/I' MX,J 0

=> (XI/J' MX,J 0

Si toutes les valeurs propres sont distinctes les X" forment une base
orthogonale. Si deux valeurs propres sont confondues, il existe un ( plan» de
vecteurs propres ct l'on peut montrer que l'on peut également construire une
base orthogonale.
On aura donc toujours:

(X"" MX,.) = 0 pour Il =f: m


On a également, d'après KX'I = À'I MX II : (2.12)
{ (X , KX ) = 0 pour Il =f: ni
m II

En conclusion, nous avons donc trouvé N solutions au problème:


2
(Mp + K) X =0
ce sont les XII qui forment une base orthogonale.
Les Pli associés sont donnés par:

P/~ = À'I

S'il existe un À Il négatif, il existe donc un Pn réel positif. Ceci correspond pour
la réponse en temps du système à une solution du type e lll (a >- 0) (cf. Chap. 1).
48 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIOUES

Le système est dit statiquement instable (autrement dit l'équilibre autour duquel
on a linéarisé est instable).
Pour les systèmes stables tous les À sont positifs (K est alors une matrice
/1

définie positive) ct les Pli sont imaginaires purs. Nous posons:

P'I = ± iW'1 (2.13)

Par analogie avec l'oscillateur il 1 degré de liberté les W II sont appelés


pulsations propres du système, que nous classons par valeurs croissantes. Les
pulsations propres sont donc les racines de l'équation en w:

1 det (I< - '" ' M) =0 (2.14)

2.6.3. Extension aux systèmes continus

On peut montrer que pour des systèmes continus stables il existe iUle suite
infinie de pulsaliolls propres avec des fonctions propres XII (r) vérifiant les
relations d'orthogonalités (X mt MX,,) = 0 avec Il:l= l'ti, et formant une base
complète pour les fonctions X(r) de la variété (9.).
Nous n'en ferons pas la démonstration ici. Mais nous allons illustrer cc fail par
l'exemple de la poutre en traction-compression.

2.6.3.1. Soit la poutre discritisée décrite dans les paragraphes précédents.

tH
Xl
1
1
1
X2 X3
Cd Xi Xi+1

0 L z
Figure 2.5.

L'équation matricielle du problème (sans source) est:

Kt + M.r 0

le problème aux valeurs propres à résoudre est:

avec

ES ( 1
K= sym
SYSTÈMES CONSERVATlfS À PLUSIEURS DEGRJ::S DE LIBERTÉ 49

et

M = pS ilz 1(2 ~O)


sym
1
l 0
1/2
nous posons 01.

Le système dont il faut trouver les llJ singuliers est (les Xi étant les composantes
du vecteur X)
(2 - 01. ) Xl - 2 Xl = 0

(2 - a) Xi - Xi _ 1 - Xi + 1 o 2 Î~N-l

.. .
1(2 -
",. ""."""
01.) XN - 2 XN 1 0

Si l'on pose 2 - a = 2 cos cp (0 ~ cp ~ 1T) (ou 01. = 4- sin 2 cp /2) on a :


X1 = Xl cos 01.
X J = 2 X 1 cos cp - X 1 XI cos 2 cp

etc ...
:=> Xi = Xl cos Ci 1) cp
l~i ~N

Pour obtenir ce résultat toutes les équations du système ont été utilisées sauf la
dernière qui donne:

XI cos (N -1) tp cos cp Xl cos (N -2) cp

Pour que le système ait une solution non triviale il faut que:

cos (N - 1 ) cp cos cp - cos (N 2) cp = 0

sin (N - 1 ) cp sin cp 0

d'où N valenrs de tp satisfaisant à cette condition:


(Il - 1)
tp Il = N=-1 7T (1 Il N)

Les pulsations de résonance sont données par:

_ = " \jlE
lI) /1
1
pilz .!.
.
Sin
50 VIORATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

A chaque Il correspond une déformée modale définie par le vecteur de


composantes:

cos ( t. - 1) (n 1) 11"
N -1

Remarque: Poser 2 - il: = 2 cos cp est valable pour Il: ~ 4. Pour Il: :> 4 on
vérifie aisément qu'il n'y a pas de solution. Ce qui est normal puisque l'on a
trouvé les N résonances du système pour 0 ~ il: ~ 4.

2.6.3.2. Passage du système discret :m système continu

Si l'on fait tendre .6.z vers zéro, N 1 = 1 tend vers l'infini. Pour un mode 11

donné:

L'abscisse du i-ième nœud sur la poutre est:

z (i - l).6.z

_ (n 1) 11" Z
d'où la déformée modale: X Il ( Z ) - COS ----:::-::----::--
N -1 .6.z

On remarque également que quand N -> CIJ le nombre des modes tend vers
l'infini et les Ct) Il forment une suite dénombrable.
L'erreur commise du fail de la discrétisation du problème, sur la pulsation
propre dépend de l'ordre du mode considéré:

. (n 1)11"
2 sm 2(N 1) - (11 - 1)
W,l - WJI 11"

~
1
(Il - 1) 11" --
p L

Pour que cette précision SOil convenable il faut que 11 soit petit devant N. Dans ce
cas un développement au premier ordre de l'expression précédente donne:

Aw Il 1 = 1 [(Il ~) 11" ] 2
1
w II N 1

Par exemple la première pulsation propre non nulle (Il = 2) d'une poutre libre-
libre en traction-compression est estimée à 1,6 % près par une discrétisation en
5 éléments (N - 1 = 5). Mais l'erreur faite sur la pulsation propre suivante sera
4 fois supérieure.
SYSTÈMES CONSERVATIFS À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ 5]

Les caractéristiques modales de la poutre continue libre-libre peuvent être


trouvées directement en résolvant le problème homogène différentiel en espace:

-- a (ES-
az
ax)
8z
.,
-w-pSX=O

avec aX ] = [ -aX ] 0
[ -az
1 0 az L

La solution générale de l'équation différentielle est de la forme:

fi w z + B sin
x = A cos \jE Je..E w z
Les conditions aux limites conduisent à un système de 2 équations homogènes
à 2 inconnues A et B :

B = 0

j
-Asin J~WL+BCàS ~L=O
dont Ic déterminant doit être 11111 pour que le problème ait une solution non
triviale.

d'où: sin~WL=O

Ceci est vérifié pour w"


J~p (n LI) 'Il"
n entier ~ 1 le XI! correspondant

est: X,(z) = cos J~ w" z


d'où: X!l(z) = cos (n

Remarques
a) La première pulsation propre est nulle. La déformée XI (z) est constante sur
l'ensemble de la poutre.

On dît qu'il s'agit d'un mode de corps solide (dans notre eas: translation
uniforme de la poutre).
Ce type de mode à fréquence nulle est systématiquement obtenu pour tout
système libre dans l'espace.
b) On voit que les Xn(z) vérifient la relation d'orthogonalité:

(X m , MX n ) = JL XI!(z) Xm(z) pS dz 0 pour n =F m


Cl
52 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIOUES

En effet:

f cos (Il 1) 7r Lz cos (m - 1) 7T Lz pS dz

;;1 pS JL cos (Il + ni


Z
2)7r-dz+ 1 pS JL cos (n-m)7T-dz
z
- 1) L 2 0 L

ll+m-2::>0} si Il =-1= m puisque n ~ 1 et m ~ 1


l1-m=l=O

=>(X"" MX,J = ~ pS sin (n +m - 2) 7T + ~~sin (11- 111) 7r


21l+m-2 2n-m
o
On sait également que la base des cos (n 1) "Z est complète pour les
fonctions dont la dérivée est nulle en z = 0 et z = L (série de Fourier).

2.6.4. Notions de masse ct de raideur généralisées

Les modes propres X,. sont définis à un facteur multiplicatif près. On a


coutume, en mécanique, de les normer en imposant que le maximum de
1X" 1 qnand r décrit (V) ,mit égal à 1.
On peut alors définÎr la quantité:

(2.15)

que l'on appelle masse généralisée du mode 11, ainsi que la quantité:

(2.16)

que l'on appelle raideur gé/léralisée du mode Il

mil ct k'i sont reliés par la relation

(2.17)

L'ensemble des relations (2.12), (2.15) et (2.16) peut s'écrire sous la forme
synthétique:

XTMX= MG
(2.18)
XT KX = KG

X représente la matrice des vecteurs propres, MG ct KG les matrices diagonales


des masses et raideurs généralisées, qui sont les nouvelJes matrices de masse et de
raideur dans le système des modes propres.
SYSTÈMES CONSERVATIFS À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ 53

2.6.5. Projection sur la base des modes propres

La base des X'I étant complète 1 tout vecteur x (1) ou toute fonction
x{r, 1) de la variété (CU) peut être représentée sur cette base:
Pour les systèmes à N degrés de liberté nous aurons:
N
X(/) L a/l(t) X n
Il 1

Pour les systèmes continus nous aurons;

x(r, t) = L an(/) X/1 er) (x E (CU»


11 1

Les an caractérisent J'état du système à l'instant t. Ce sont les IIOtll'emiX degrés


de liberté, au nombre de N pour les systèmes à N degrés d,e liberté, en nombre
infini pour les systèmes continus.
L'utilisation de ces nouvelles variables est très intéressante comme nous allons
le voir:
Remplaçons x (f) dans l'équation générale du système:

Mf + Kt = f
qui devient:

L (ii m MX m + am KXIIJ) = f
nt

Formons le produit scalaire:

(X'I' L (am MX
III
m + am KXI/I») = (XII' f)

(quel que soit Il).


Les relations d'orthogonalités conduisent à :

(quel que soit Il) (2.19)

Nous obtenons donc un système découplé d'équations sur les an'


Le vecteur de composantes (XII' f) s'appelle vecteur des forces gélléralisées
(dans le cas des systèmes continus il contient la partie inhomogène des conditions
aux limites qui sont les efforts exercés aux limites).
L'énergie cinétique devient:

C (2.20)
54 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

L'énergie potentielle devient:


1 1 ~
U = 2 ~~, K:r) = 2: 2 k TI a;, (2.21)

Remarque: En fait l'expression U ~ (x, Kx) ne représente l'énergie poten-


tielle interne telle qu'on l'a définÎe, que pour les systèmes discrets ou les systèmes
continus libres à limites libres. Dans le cas général, comme les modes propres
tiennent compte des conditions aux limites du système 2: i k a; représentera
n
/1

l'énergie potentielle globale du système (énergie potentielle interne + effet des


conditions aux limites) ou fonctiollnelle de raideur.
Exemple: Si l'on reprend l'exemple de la poutre libre~libre, nous avons:

1'1111 = IL pS cos 2
(Il
()

= r~: ~ pSL Il>1

e pSL ( .., 1 tl:) ., )

2 aï+2T1~2 a~

l U = LES~(
t.... Il
l, !OI2
- 1 )'.,
~ a,~

2.7. RÉPONSE D'UN SYSTÈME À PLUSIEURS DEGRÉS DE LmERTÉ À UN


TRANSITOIRE

2.7.1. Fonction de transfert du système

2.7.1.1. Notion d'impulsion unité localisée


Pour un système à N degrés de liberté, nous appelons impulsion unité localisée
au nivcau du degré de liberté i un vecteur force de composantes nulles sauf la
SYSTÈMES CONSERVATIFS À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ 55

composante i qui est une impulsion unité:

Pour un système continu par exemple tridimensionnel nous considérons la


distribution ô (r - r() f.L (1). 0 (r - ro) est une distribution de Dirac dans l'espace
à 3 dimensions.
ô (r ro) peut être considérée comme étant la limite quand Ar -+ a des
fonctions f fAr) telles que:

Elle vérifie la relation fondamentale:

f (V)
j) (r - ro) g(r)dv = g(ro} (2.22)

f(r, t) ô (r - ro) J.L (1) est une impulsion unité localisée en r(J'

2.7.1.2. Projection de l'impulsion localisée sur Je mode propre X n


Dans le eas des systèmes à N degrés de liberté:

«XII); = iième composante du vecteur X n)

Dans le cas des systèmes continus:

(X IJ , 1) = f.L (1) J (V)


Xn(r) j) (r - r(J) dv = XII (rI) f.L (t)

2.7.1.3. Fonction de transfert


La fOllctioll de trall.~fert du système est la transjormée de Laplace de .'la répol1se
en un poim à une impulsioll ullité localisée ell lm allIre point.
En utilisant le système d'équations projeté sur les modes propres:
56 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Nous avons en transformant par Laplace :

( mllp 2+ k!!) AI/CP) = (X'.)i (N degré de liberté)


= XjJ(ro) (continu)

(pour tous les Il).


On peut donc expliciter les Ali (P) et obtenir X (P) par recombinaison modale:

Pour les systèmes à N degré de liberté, si "on appelle Hij(P) la réponse du j-


ième degré de liberté à l'impulsion unité exercée au i~ième degré de liberté, nous
avons:

i (X/Ji (Xrr)j
(2.23)
11= 1 m,,(p2 + w/;)

Pour les systèmes continus, si l'on appelle H (r, r o, p) la réponse du système en


r à l'impulsion unité exercée en r ll , nous avons:

(2.24)

Les fonctions Hi/(p) et H (r, r o, p) sont les fonctions de transfert cherchées.


La fonction dc transfert du système se présente donc sous la forme d'une
combinaison de fonctions de transfert d'oscillateurs harmoniques conserva tifs.
Nous retrouvons ainsi comme pôle de cette fonction les Pli = ± Îw Il correspon~
dant à l'ensemble des pulsations propres du système.
La jOllctioll de Green du système ou réponse temporelle à une impulsion unité
localisée est l'original de Laplace de la fonction H :

(2.25)

Cette fonction caractérisant la réponse libre du système se présente sous la


forme d'une somme de sinusoïdes de pulsation WII' d'où l'appellation de
plllsm;ons de résonance pour les w /1"
SYSTÈMES CONSERVATJFS À l'LUSIEURS DEGRl~S DE LInERTÊ 57

2.7.2. Réponse à un transitoire quelcollCluc

2.7.2.1. Systèmes Jj N deb'Tés de liberté

D'après ce qui a été dit dans le chapitre sur l'oscillateur harmonique, la


réponse en j à une force fi (t) en i est:

Xj(t) fI ()
Gij(l 10) fj(/o) dt o

Le vecteur x (t) caractérisant la réponse du système à un vecteur force


quelconque J(t) est donc:

x (t) = f' ()
Il G (1 - 10 ) Il J(t o) d/ o (2.26)

(II G(t) 1/ désignant la matrÎce des Gij(I) nous remarquons que cette matrice est
symétrique.

2.7.2.2. Systèmes continus


Soit fer, t) une densité de forces quelconque s'exerçant sur le système.
Si l'on transforme par Laplace les équations du système dans la base des modes
propres:

nous avons:

(F(r,p) étant la transformée de Laplace de J(r,!».


La réponse X(r, p) du système est donc:

or (X n , F) f
=:
(V)
Xn(ro) F(r(},p) duo

X(r,p)
If Xn(ro)Xn(r)F(ro,p)dvo
n",-I (V) m n (p2+ w;)
58 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIOUES

L'original de Laplace de ce produit de fonction de p est donc:

(2.27)

Physiquement la force répartie peut être décomposée en un ensemble de


petites forces localisées f(r i , 10 ) Av j , en découpant le domaine (V) en petits
éléments de volumes Av; centrées sur ri' L'intégrale sur (V) de la formule
précédente exprime la somme des réponses du système à cet ensemble de forces.
On a approximativement:

x(rj' t) =: rI L G(r
Jn Î
j, ri' t - to) f(rj. (0 ) Av:,

on retrouve ainsi la forme matricielle des systèmes à N degrés de liberté.

Remarque générale: Nous venons de montrer comment à partir de la


connaissance des modes propres, on pouvait obtenir la réponse en temps du
système à une sollicitation transitoire quelconque.
Dans la pratique on a toujours le choix entre cette méthode et la méthode
consistant à intégrer directement ell temps les équations de la dynamique à J'aide
d'algorithmes numériques appropriés.
Les critères de ce choix sont liés aux caractéristiques temporelles du problème
à traiter:
Si on s'intéresse à l'évolution détaillée d'un système à une sollicitation
transitoire rapide, c'est-à-dire si le pas de temps d'analyse AT est tel que
1
Ilim = AT est largement supérieure aux premières fréquences propres du
système, il faudra pour représenter correctement cette évolution utiliser un grand
nombre de modes propres, alors que le nombre de pas de temps peut ne pas être
très "élevé. Dans ce cas on aura donc intérêt à choisir l'intégration directe des
équations.
Dans le cas contraire (sollicitatîon lente, évolution analysée avec un pas de
temps tel que llirn soit de l'ordre de grandeur des premières fréquences propres),
on choisira la méthode modale nécessitant uniquement le calcul des premiers
modes.

2.8. RÉPONSE FORCÉE À UNE SOLLICITATION HARMONIQUE

Le système considéré dans ce chapitre étant conservatif, il n'existe pas de


régime établi à une sollicitation harmonique. On peut cependant analyser la
réponse forcée: c'est-à-dire la solution harmonique de pulsation w à une
sollicitation harmonique unité de pulsation w.
Nous avons vu dans le chapitre sur l'oscillateur harmonique, que cette solution
SYSTÈMES CONSERVATIFS À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ 59

peut être représentée par une amplification A et un déphasage 'P par rapport à la
sollicitation, c'est-à-dire par l'amplitude complexe G (w ) A é'o.
Nous avons vu également que

G(w)=H(iw)

Pour les systèmes à plusieurs degrés de liberté, nous pouvons définir des
fonctions G ii (w ) ou G (r, fo, w ) correspondant à la réponse en j ou r du système
à une sollicitation harmonique exercée en i ou fo'
Nous avons:

(2.28)

Nous étudierons en détail l'allure de ces fonctions dans le chapitre consacré aux
amortissements.

2.9. PROPRIÉTÉS DES MODES PROPRES DES STIlUCTURES SYMÉTRI-


QUES PAR RAPPORT À UN PLAN CP)

Soît X,,(r) un mode propre d'une structure tridimenSÎonnelie symétrique par


rapport à un plan (P).
Xn vérifie l'équation (1< w;
M) XII = 0 dans le domaine (V) et les conditions
aux limites eXil 0 sur la frontière (X).
On considère le champ de déplacement symétrique X~ de Xn par rapport il (P).
Du fait de la symétrie de (V), de (..l') ct des carm::téristiques des opérateurs K, M
ct e, X~ est également solution du problème:

{
(K-W;M)X~=O dans (V)
!.:X~ 0 sur (X)

XIl et X~ sont deux modes propres correspondant il la même valeur propre, ils
sont donc colinéaires:

x~

de même

Cas À = 1 : X~ = X n , Le mode X n est sym~triqul: par rapport Li (P).


Cas À = - 1 : X~ - X n , Le modl: Xn l.:!tl antisymétrique pnr mpport il (P).
Une structure symétrique par rapport il un plan (P) 11 donc 2 familIes de
modes: les modes symétriques ct antisymétriques pur rapport il (P).
Pour calculer ces modes il suffira de ne considérer qu'une moitié de la
60 VIBRATION DES SYSTI~MES MÉCANIOUES

structure, en introdUÎsant sur la nouvelle frontière délimitée por le plan de


symétrie:
- soit les conditions d'un chomp de déplacement symétrique, c'cst-à-dire :
* pour les composantes de X n parallèle à (P) : dérivées normales il (P) d'ordre
impair nulles
>1< pour la composante normale iI (P) : dérîvées normales à (P) d'or&é pair
nulles (y compris l'ordre 0).
soit les conditions d'un champ de déplacement antisymétrique (conditions
inversées par rapport au cas précédent).
On verra de nombreuses applicatîons de ces propriétés dans la suite du cours.
Par exemple, en se référant au chapitre 6, une poutre droite en flexion
symétrique par rapport il un point 0 pris comme orÎgine a :2 familles de modes
propres:

Cd lim. sym. Cd Hm.


o t
t

01 ... z
Figure 2.6.

a) modes symétriques:

k 2Jl 1 Z k~p _ 1 Z
X 2p _ 1 = A 2p -1 cos --L-- -+ El!' 1 ch --L-

b) modes antisymétriques:

Lcs A, B, k étant déterminés en appliquant la condition aux limites en


z L.
CHAPTTRE 3

PETITS MOUVEMENTS D'UN SOLIDE


DÉFORMABLE TRIDIMENSIONNEL
MASSIF HOMOGÈNE ET ISOTROPE.
NOTIONS DE PROPAG,ATION DES ONDES

3.1. ÉQUATIONS DYNAMIQUES

L'état du système est défini par le vecteur déplacement x(r. (), r étant un point
du solide dans l'espace 3D.
Energie potentielle de déformation: La déformation est caractérisée au premier
ordre par un tenseur symétrique:
= 1
é=-
2
xl (3.1)

(Dans un système de coordonnées cartésiennes, les coefficients de e sont donnés


par:

La loi du comportement élastique linéaire du matériau (homogène et isotrope)


est la loi de Lamé; le tenseur des contraintes est donné par:

(3.2)

Ï étant le tenseur unité, (J étant la trace de e, . \ et IL étant les coefficients de


Lamé.
Remarque: ..\ et IL se déduisent du module d'Young E et du coefficient de
Poisson l' par :
E
..\ et IL = - - - (3.3)
(1 - 2 v)(l + l') 2(1 -1- l')
IL s'appelle aussi module de cisaîllement (G).
L'énergie potentielle de déformation est donnée par:

U =?1 J if- ® E- dv
~ (V)
62 VIIJRATION DES SYSTÈMES MÊCANIQUES

On peut expliciter U en fonction de x

U = -A
2
f - (V)
01 ® e dv + J.L f e ® edv
(V)

f (} 1(V)
® edv = f (}(V)
2 dv = f (V)
(div x y- dv

f(V)
E ® E dv = if (V)
[grad x + grad' x f

= If -
?
- (V)
grad x ® grad x dv - + ., If -
- (V)
-
grad x ® grad' x du

=> U = ? Af (div x r') dv + 2"J.LI =


grad x ® =
grad x dv
- (V) (V)

+ *f - (V)
grad x ® grad' x dv
(3.4)

Energie cinétique:

c= ~
-
I (V)
p (xi dv

Trm'ail des forces extérieures:

We = f
(V)
f· x dv + f
(.!)
ae•x d.!

f étant une densité volumique de force


a c étant une densité surfacique de force s'exerçant à la surface (.!) du solide (V).
L'application du principe des travaux virtuels donne pour un déplacement
8x arbitraire:
ôW r + ôW j + ôW e = 0

* -8W r =DU=A f (V)


div x div ôxdv+ J.L f (V)
x®gradôxdv

+ J.L f (V)
grad'x ® grad ôx dv

A I (.!)
(div x) DX n d! A J (V)
grad (div x). DX dv

+ J.L J (.!)
[(grad x + grad' x) nI- DX dl:

J.L f (V)
div â~rad x)· ôx du - JI. J~
(V)
div grad ' x· Eix dv

=>8W r = (A +J.L)J grad (divx).8xdv


(V)

+J.L J (V)
A 2 (x).8xdv- f
Cl')
rrn·8xdl:
PETITS MOUVEMENTS D'UN SOUDE DÉFORMABLE 63

* 8W j = f px· 8x dv
f
(V)

>1< 8W~ = f
(V}
f· ôx dv +
(1)
(Te' 8x dI

D'où en identifiant à zéro les termes de volume et de surface dans l'équation


8W r + 8W j + 8W c = 0, on obtient l'équation d'équilibre dynamique:

(À + J.L ) grad div x + J.L â;:!(x) - px + f = 0 (3.5)

et les conditions aux limites sur (I) :

(3.6)

Remarque: D'une façon générale les conditions aux limites se présentent sous
la forme d'une relation linéaire du type:

3.2. NOTIONS DE PROPAGATION D'ONDES

3.2.1. Ondes de compression et ondes de cisaillement

On peut toujours exprimer le champ vectoriel x à partir d'un potentiel scalaire


cp et d'un potentiel vecteur ~I :
x = grad cp + rot l~ (3.7)

En remplaçant dans l'équation du mouvement sans second membre on


obtient:
(A + 2 J.L) grad (Atp) + J.L â 2 (rot ll') - P grad cp - {J rot ~i, =0
d'où en identifiant les termes en gradient et en rotationnel :

(A + 2 fL ) ~cp - p cP = 0 (3.8)
{ fL Â ~J -p$ = 0
2

Ces deux équations sont des équations de propagation d'ondes:


La première correspond à un effet de variation de volume (ondes de
compression ou ondes P) irrotationnel. La vitesse de propagation associée est:

(3.9)
64 VI8RATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

- La seconde correspond à un effet de cisaillement (ondes de cisaillement ou


ondes S) sans variation de volume. La vitesse de propagation associée est:

(3.10)

2 Il +2 = 2(1 - 11) •
Il 1 - 2 Il

Cp
Cr
varie de Jz à l'infini pour v variant de 0 à 112.

~ Ij; = 0 sera
Remarque: Une analyse plus détaillée de l'équation dtp -
c-
c
effectuée dans la 2 partie du cours à propos de l'analyse des fluctuations
acoustiques dans un fluide.

3.2.2. Ondes planes

Dans un milieu homogène infini, il existe des solutions simples aux équations
précédentes.
Ces solutions sont appelées ondes planes car eUes ne dépendent spatialement
que d'une direction que l'on notera x.
Ainsi nous avons :
- les ondes planes de compression, correspondant à des petits mouvements
uniquement dans le sens x de la propagation. Elles sont solutions de :
2
ax 1..
- ?x 0 avec y = 0 et z = 0 (3.11)
cp
- les ondes planes de cisaillement correspondant à des petits mouvements
dans le sens transversal au sens x de la propagation. Elles sont solutions de :

jj ~y - 2- Ji = 0 avec x = 0 et z= 0
ax~ c;
ou

avec x o et y o

Ces équations sont Il rapprocher de l'équation des poutres en traction-


compression que nous avons étudiées dans un paragraphe précédent. On montre
qu'eHes ont comme solution générale:

f (x ct) + g (x + ct) (3.12)

ce qui correspond ù la superposition d'ondes se déplaçant dans la direction des


x::> 0 et dans la direction des x -< O.
PETITS MOUVEMENTS D'UN SOLIDE DÉFORMABLE 65

Si l'on considère un problème d'ondes entretenues en régime harmonique


(pulsation w), on pourra par. transformation de Fourier représenter les solu tians
sous la forme :
iw
+- (X+CI)
et e C (3.13)

3.3. RÉFLEXION DES ONDES PLANES ENTRETENUES SUR UN DEMI-


PLAN INFINI

Soit un demi-espace limité par le plan z O. Considérons une onde plane


incidente (direction a). Pour assurer la condition de contrainte nulle à ]a frontière
z 0, on est amené à considérer une onde réfléchie qui se compose d'une onde P
de direction f3 et d'une onde SV (onde de cisaillement dans le plan vertical xOz)
de direction y (a, (3 et y compris entre 0 et 7T /2).

Figure 3.1.

La condition de contrainte nulle s'écrit:

;:; . n = 0 pour z= 0

c'est-à-dire:
a~
ax + az )

l
A ( o
ax az +2J.L-=-
az
i1x + az = 0
pour z=o
az i1x

3.3.1. Cas d'une onde P incidente

L'onde incidente est donnée par:


- -- i", ,
(XSIll il + z cm Il - C III)
A sin a e Cp
Îw ,
- ; - (XSIII a + ."CDS a - Cp t)

J= A cos Cf e P
66 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Figure 3.2.

Les ondes réfléchies sont données par:

- ~ ( uÎn y "co, y - Cl t)
X = C cos 'Y e Cl

ondes S; -~(dny !Cosy-cst)


Z = C sin l' e Cs

Les conditions de réflexion donnent alors:

A - -Îw
X i > ,," 11' B iw ,
--X~lnfJ C '''' ,
--Xsllly ]
À - - sinl Œ e Cp _ - sin 2 f3 e Cp - - sin 'Y cos l' e Cf
[ .~ ~ ~

C --
iw Hm
, y]
+ _ sin 'Y cos l' e C, o
C5

iw iw . iw .
A --,<sin CI B -- xsm fJ C -- Hm y
- - sin Πcos Πe C" + - sin f3 cos f3 e Cp + - cos:! 'Y e Cl
Cp Cp Cs

iLl. , iw . iw .
A --xsma B --xsln{j C --xsmy
__ sin IX cos Πe Cp + - sin f3 cos f3 e Cp _ - sin 2 l' e Cs = 0
cp cp Cs
PETITS MOUVEMENTS D'UN SOLIDE DÉFORMABLE 67

La vérification de ces conditions quel que soit x impose:

Cs ,
f3 a et sin 'Y - sm a
cp
B et C sont donnés par les relations:

(A + B)(À + /-L + /-L cos 2 a ) - 2 /-LC sin a J~ - /-L


1..+ 2/-L
2
sin a = 0
·...t.
(A - B) sm C À + + cos 2 a -- 0
1 ct. -

(3.14)

3.3.2. Cas d'une onde SV incidente

L'onde incidente est donnée par:

- ~ (xsÎn a .;. zco~ a - c JI)


- A cos a e
j
Cs ,
,_X,=,,'
_!!! (xsÎn" + :C05a -csr)
= A sin a e ex

)(

Figure 3.3.

De la même façon :

CI'
'Y = a et sin f3 -sin a
Cf
B et C sont donnés par les relations:
(A - C) sin 2 œ + B JA +1'2 l' cos 2 a ~0
(A + C) cos 2 a - 2 B sm . J a "J -
1..+2
/-L ," a = 0
sm- (3.15)
68 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

3.3.3. Cas d'une onde SH incidente

(Onde de cisaillement dont le mouvement est orthogonal au plan xOz) :


L'onde incidente est donnée par;

-!!!(xsina +ZCOSa -l:l 1)


y= Ae C
J
(x 2 = 0)

i) existe une seule onde réfléchîe (SH) :


iw ,
- - (nm fJ + ;? C05 fJ - f J t)
Y= Be Ci (x = z = 0)

La condîtion de contrainte nulle sur z = 0 s'écrit:

8y = 0
8z

{3 a
{ (3.16)
B=A

Figure 3.4.

3.4. ONDES DE SURF ACE

Soit comme précédemment un milieu semÎ-Înfini homogène (z <: 0).

z
- n
x

Figure 3.5.
PETITS MOUVEMENTS D'UN SOUDE DÊFORMAHLE 69

On recherche des ondes entretenues de la forme:

i:
wl lu)
rr- - - (X-cl)
X (x, Z, t) Ae w: e
u- --(X-ct)

jz(x. Z, t)
y(x, z, () = 0
= Bee e C

(avec Cl' ::> 0), c étant une vitesse de propagation à déterminer.


On écrit qu'elles vérifient les équations du mouvement:

d'où:

Pour qu'il y ait une solution non triviale au problème le déterminant de ce


système en A et B doit être nul :

o
d'où deux solutions réelles positives pour ex si c <: Cf <: Cp :

avec Bp = icx p Ap
(3.17)

La solution générale du problème est donc:

Cette solution doit satisfaire aux conditions aux limites fi . n 0 en z = () : soit


À ( (IX + iJz ) o
ax az
j -éJxaz+ -az= 0
iix
70 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

d'où:

=0

ou:

i[(À + 2}L ) a; -. ~ Ap + 2 p.a Bs = 0


l
À l

2 a p Ap-le a -; + 1 ) Bl' = 0
Le problème n'a de solution non triviale que si le déterminant de ce système est
nul:

soit:

(3.18)

Cette équation a une racine unique en c.


c (C)2
est fonction de.J:. À+?
- donc du coefficient de Poisson
~ ~ p.
,J.
On peut montrer que -
C
Cs
croît de 0,87 à 0,96 quand v croît de °à 1/2.
Les ondes que nous venons de définir s'appellent ondes de Rayleigh. Elles
jouent un rôle important par exemple dans la structure des ondes sismiques au
niveau du soL

3.5. ONDES DANS UNE PLAQUE PLANE

Considérons maintenant un milieu limité par deux plans et recherchons comme


précédemment des solutions pour les équations du mouvement du type:

Figure 3.6.
PETITS MOUVEMENTS D'UN SOLIDE Dl~FORMABLE 71

wz it.d
If - -~ (X-cl)
r
x(x,z,t) =Ae cC.

a.!!!:. -!.!:!.(X-CI)
Z(X,Z./) Be cee

y(x,z,t) 0
/
Nous trouvons de la même façon les deux valeurs possibles de a:
Œp et a" données par (3.17). La nature géométrique du problème nous conduit à
distinguer deux familles:
- des modes symétriques:

- des modes antisymétriques:

x= [~pSh (Πp WeZ) -iasBssh

I z [iapApch (al' ~~) +Bsch

Pour chaque famille on écrit les conditions de contrainte nulle en z= h/2


(donc également en z = - h/2).

À éJx (À ., ) ilz 0
êJx + +- IL az =
iJx ilz 0
{ -+-=
az ax

ce qui donne un système linéaire homogène en Ap et Bs dont on annule le


déterminant.

(ùh
tha"7
_c
(3.19)
wh
th a S -
2c

(+ pour les modes symétriques, pour les modes antisymétriques).

Remarque: Selon que c <: Cs ou :;:.. Cs et que c <: C,I ou :;:.. CI" al et a p ont des
valeurs réelles ou imaginaires.
(3.19) s'appelle équation fréquentielle de Rayleigh-Lmnb. Elle donne
c en fonction de w. C'est-à-dire que, contrairement au cas précédent,
e n'est pas constant: la vitesse que l'on pelll associer aux ondes entretenues est
fonction de leur pliisation. La relation c = C (w) est appelée également une
relation de dispersiol/ car si l'on se place dans le domaine temporel. une
72 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

perturbation x(x, t) se propageant le long de la plaque, ne gardera pas la même


forme spatia1e au cours de sa propagation: en effet, chacune de ses composantes
fréquentielles est affectée d'une vitesse de propagation différente.
En variable adimensionnelle, on a coutume de représenter la relation de
RayleÎgh~Lamb sous la forme:

n =F(Ç) (3.20)
avec

n 1 wh et g= ! wh
'TT' c

10 9 8 7 6 5 f. 3 2 3 4 6 8

GI~I FI~I

Figure 3.7. - (Tirée de la référence [5J.)


PETITS MOUVEMENTS D'UN SOLIDE DÉFORMABLE 73

La figure 3.7 présente le réseau de courbes n F(~).

Remarque: On y a également joint le réseau des courbes


lIJZ (II •
n = G (~)
,,- --X+I",t
correspondant à des solutions de type e c e e qui correspond à des ondes
non propagatives (ou évanescentes) le long de l'axe des x.
On note que les courbes coupent J'axe ~ 0 pour:

e
n 2p et n .-!.. (2 P - 1 ) (p entier ~ 0) pour les modes symétriques

jn ~ 2 P _ 1 et ne, pour les modes antisymétriques

Chaque branche correspond en gros à une déformée modale en z caractéristi-


que. Le point de l'axe g = 0 correspond à une vitesse c infini$'!. c décroît quand on
parcourt la branche.
On s'aperçoit également que pour une pulsation n donnée il existe plusieurs
modes propagatifs et que leur nombre ainsi què la complexité de leur déformée
en z sont d'autant plus grands que n est grand.
Nous donnons ici le diagramme de RayJeigh~Lamb à titre indicatif. En fait sa
description détaillée ainsi que la compréhension de la structure des ondes
associées est complexe. Le lecteur pourra se référer pour plus d'informations il
J. Miklowitz (réf. [5]).

3.6. ÉQUATION DE DISPERSION. VITESSE DE PHASE ET VITESSE DE


GROUPE

Il est apparemment paradoxal de constater que, dans un milieu où la plus


grande vitesse de propagation est cp' on puisse mettre en évidence des vitesses de
propagation c supérieures.
En fait c est une vitesse de phase qui ne représente que Je déphasage d'une onde
établie de pulsation w observée en deux points différents de l'axe des x,
En réalité lors d'un transitoire propagatîf, on observe un train d'ondes de
fréquences et donc également de vitesses de propagation infiniment variées, du
fait de l'équation de dispersion.
Schématisons ce train d'ondes par deux sinusoïdes de fréquences très voisines
w et w + dw. L'équation de dispersion nous donne une variation correspondante
de c: de.
Souvent on utilise le nombre d'onde:

dw de
dk = d ( ~ ) est donné par : ~: -w - -C.
74 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Nous avons donc:

x(x,t) cosk(x-ct)+cos (k+dk)(x- (c+dc)t)]


= 2 cos ~.: (x - Co t ) cos k ( x - Cl )

L'onde est modulée et à cette modulation correspond une vitesse Co dite vitesse
de groupe telle que:

dc
cIl =c+k-
dlc

ou

(3.21)

On peut montrer que Co correspond à la vitesse de propagation de la densité


d'énergie (énergie dans la bande de fréquence w, w + dw).
Dans le cas des courbes du paragraphe précédent Cg est donné par:

(3.22)

3.7. ANALYSE DU DIAGRAMl\1E DE DISPERSION AU VOISINAGE DE


L'ORIGINE. ONDES DE FLEXION

On recherche des solutions de (3.19) telles que:

et wh <:g 1.
c

- Si c / Cs reste de l'ordre de 1, on peut trouver une solution symétrique. (3.19)


devient au 1cr ordre:

al' (1+a;f-
as al' as

[2 - (~ )2r
~ 4[1- (~ )2]

=~=2}- (2)'=jl;
Cs cp 1- v

ou

n jl;~
1- Jl
ou
C
-=
cp
-2
-l'
J)
PETITS MOUVEMENTS D'UN SOLIDE DÉFORMABLE 75

La déformée en z est il peu près :


-!!:(X-CI)

j x
z=o
e C

Cette solution correspond à un mouvement de trac(iOl1~compressioll dans


l'épaisseur de la plaque (c est souvent voisin de cp: si l' = 0,3 c/cf! = 0,8, si
l' = 0 C / cp = 1).

- Si c/cx ~ l, on peut trouver une solution antisymétrique: l'équation de


dispersion devient au 21: ordre, en posant (C/CJ2 10, f3 = (cs/cp f et 11 wh :
2c
a.t li - (al li)3 /3 + .. .
.J(1 f3e)(l- e) a pli (a p Il)3 /3 + .. .
=J11 ;.[1+'(1-I3)""+ ... J
d'où en identifiant:

, 3e ou (wh) 2 = ~ (c/cs )2 ~
lr=4(1_f3) c 41-(c./ cp t

[
-31 [1
(cs/c p)-]
. , ] 114 ( wh )
G 112
=
[
6(1 - v)
1 ] 114 ( wh )
C
112
x

ou
n 7T ( 2 ) 111 e (3.23)
2" 3(1 - 1')

La déformée en z est (au 1cr ordre) :

X = + ~wZ/c e
-~ r
lx - ct)

_.!!!
1z = e C
lx -ct}

(/:
Il s'agît d'un mouvement de flexion de la plaque puisque: x -2-.
i1X
On retrouve facilement l'équation de dispersion (3.23) en utilisant l'équation
_!!:!<_ct)
dynamique de la flexion. Si l'on fait x = A e ' dans (7.3) :

Eh] ( Wc ) -1 _ ph W "1 = 0
12(1 - r'
C ) -1 1 E ( wh ) 2
:::::> ( ~ = 12 (1 - II J-L Cr

=> !:. = [
Cs
1
6(1 - /1)
J J/4 ( Wc~'

) 1/2
76 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Le graphique 3.8 montre l'allure des branches n :; : f (g) au voisinage de


l'origine:

Q=(n/21{ 2/3(1-v) x S2

o
Figure 3.8.

Remarque: La vitesse de phase des ondes de flexion est donc petite devant les
vitesses de propagation C et cp' La vitesse de groupe associée est double de la
j

vitesse de phase:

Pour cet ensemb1e de raisons, les ondes de flexion jouent un rôle singulier par
rapport il l'ensemble des ondes. Elles ont une grande importance dans les
problèmes à basse et moyenne fréquence.

3.8. ANALYSE PARTICULIÈRE DES ONDES DE FLEXION: CAS DE LA


POUTRE RECTILIGNE

Dans ce paragraphe on analyse la structure des ondes de flexion dans les


poutres; ondes que nous supposerons régies par l'équation dynamique de
Bemollm~ElIler :

éI~r P S':
El -4+ .t =
0
élX

qui est introduite au chapitre 6 auquel on pourra se reporter.

r Figure 3.9.
z..
PETITS MOUVEMENTS D'UN SOLIDE DËFORMABLE 77

x est le mouvement de la poutre transverse à son axe. 1 et S sont le moment


d'inertie et la section de la poutre (supposés ici indépendants de x).
Nous allons plus précisément résoudre le problème de la détermination de la
fonction de Green d'une poutre infinie, c'est~à-dire de la réponse à une impulsion
localisée:
a4G ..
El - 4 + pSG = 8 (x) lL(t)
ax
Pour simplifier l'écriture nous introduisons les variables adimensionneHes :

') E ., 1
avec cii = -
p
et Ri = S

et la fonction de Green adimensionnelle :

G(x, () = pScn G(x, t)


L'équation devient:

-
a"G + -ab 8 (x) IL (0 ) (3.24)
ax" ao 2
que l'on transforme par Laplace par rapport à 0:

R
(s représente ici une varîable de Laplace adÎmcnsÎonnelle.' s = -1.. p), dont on
Co
peut écrire directement la solution sous la forme:

H(X, s) = efs72lx 1 [A cos (Js/2Ix 1) + B sin h l s/ 2lx I)J


+ e - fs721 x 1 [C cos (J s /21 xl) + D sin (J s/21 X 1) J

La condition de non-réflexion à l'infini conduit à éliminer les termes en


e fs721 x 1 (on considère pour 0 la détermination à parties réelle et imaginaire
positi ves).
En X = 0 on écrit la continuité de la dérivée première:

et la discontinuité unité de la dérivée troisième:


1
=> A = 8(s/2)3fl

=>H(X,s)= 1 Jf2 e- fs72I .\'1 (cos (Js/2Ixl)+sin (Js/2Ixl» (3.25)


8(s/2) -
78 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

L'original de Laplace de sH (X, s) est:

2
J1271" J-
1
0
( X2 . X2)
cos-+sm-
40 40

d'où

aG (X, 0 ) = ~ ~ cos ( x:1 _ '!!.. )


ao 2 J Jo1T 4 () 4 )
(3.26)
= Jl_J'COS(X2/~O - .. /4) dO
G(X, 0)
2 71" 0 0 )
On peut calculer G (X, 0) d'une autre façon en transformant (3.24) par
Fourier:
+co
if(~! s) = R(X, s) cos gx dX
J-ct)

(puisque H (X, s) est symétrique en X). On Cl :

(g4 + s2) if == 1

=;>H= 1

L'original de Laplace de if (g, s) est:

D'où G (X, 0) par transformée de Fourier inverse:

G(X, 0) 1 I+CIJ -::;sin


= -2 1 ~2 () cos gx dg
1T -co g-

ou:

G (X, () )
1
= ::;- ~f
f+co -::;
1
sin (g 2 0 - g 1xl) d~
L. 1T -co g-
({J' = partie principale) (3.27)

Cette écriture montre que G (X; 0) est constituée d'une somme d'ondes

.J' .. ___ ~; •. ~~ rI.,. +t"."" '"


-î, ( I.v 1 _!..' I l . en Dosant:
0 )
PETITS MOUVEMENTS D'UN SOLIDE DÉFORMABLE 79

!:.... = ~ (c étant une vitesse de phase)


Co
ç a aussi le sens d'un nombre d'onde adimensionnel. On peut poser:

On retrouve ainsi des formules analogues à celles du paragraphe précédent:

C
~= 2ç et
Co

(vitesse (relation
de groupe) de dispersion)

La formule (3.27) montre que pour 0 ~ OC)

G(x, e)~ 27T J


8 ~ G(O, e)

Si () ~ 0 on peut faire un développement limité:

G(X, 0)
? (} 312
= J---~ cos
(X- 2 + -7T) + eO J12
7TX- 4(} 4

X
Remarque: cos ( 4 ; ) peut être écrit cos ( 2X() ) 2 (}. il = ( 2XO ) 1 a le
sens d'une pulsation instantanée en (J. D'après l'équation de dispersion on a :
~
ç-, = il => ç = -X => - = -
X
2 (J Co (J

On retrouve ainsi le fait que la vitesse de parcours Co K


()
de l'énergie vibratoire est

bien la vitesse de groupe co'


Les figures 3.10 monttent bien la progression plus rapide des ondes à plus
haute fréquence. Les allures asymptotiques en Jo
sont dues en revanche aux
ondes basse fréquence dont la vitesse de propagation tend vers zéro.
On remarque, d'autre part, qu'il n'y a pas de temps de retard pour l'arrivé'e de
l'onde en X. Ceci est dû au fait que la vitesse des ondes tend vers l'infini quand la
fréquence augmente.
En réalité pour les hautes fréquences, l'équation de flexion n'est plus valable et
comme nous l'avons vu au paragraphe précédent, la propagation s'effectue avec
une vitesse inférieure ou égale à cp'
Dans la pratique l'analyse des mouvements de flexion sera faite en filtrant les
hautes fréquences, ce qui entraîne une petite oscillation à la fréquence de
coupure haute.
Pour certaines applications on peut être également amené à filtrer les basses
fréquences, on fait alors apparaître également une oscillation parasite à la
fréquence de coupure basse.
80 VIBRATION DES SYSTÈMES MÊCANTQUES

uaaJ~

Figure 3.lOa.
PETITS MOUVEMENTS D'UN SOUDE DÉFORMABLE 81

uaaJ~

Figure 3.l0b.
82 VIB RATION DES SYSTEMES MÉCANIQUES

<::)
N

l' \ CD
(1 \ 00
~

Il
(1
"
\ '-0
~

\
,1l' \ -:t'
~

\
\ N
1: \
~

"
1 \
1 \
\ <::)
\ ~

~I
1:::,
\
\ \
NI 00\ \
~I Il
><
\
\
1
/ \
/
/ ',\
)
---- -" \

"
~~----~----~----~------~<::)

o <::)
1 1
8P/9P
Figure 3.1Oc.
PETITS MOUVEMENTS D'UN SOLIDE DÉFOl~MABLE 83

La figure 3.11 montre sur un cas d'application un train d'ondes issu d'une
impulsion localisée filtrée entre 100 et 1 000 Hz.

12
-
~ 1
1
0
~
iLg{1000Hz) ILg(100Hz)
~
)(

Ci)
8 Il 1

1
>< 1 1
t5 1 1 1
4 1 1 1

1 1 1

1 1
0 1
1
1
1

-4

-8

-12
0 20 40 60 80 100
8
Figure 3.11.
- B -
ANALYSE VIBRATOIRE DE
DIVERS SYSTÈIVIES IVIÉCANIQUES
EXERCICES ET PROBLÈMES
INTRODUCTION

Dans ce chapitre nous étudions la mise en équation et les caractéristiques


dynamiques de certaines structures mécaniques simples usuelles:
- corps solides indéformables sur appuis souples
- poutres droites en traction~compression
poutres droites en flexion
- plaques planes en flexion
- coques cylindriques de révolution.
Il ne s'agit pas ici de faire une revue exhaus~ive de toutes les structures usuelles
et des méthodes qui leur sont adaptées, mais d'illustrer la théorie générale des
chapitres précédents sur des exemples simples permettant des solutions analyti-
ques aisées et démonstratives.
On remarquera en particulier que, pour chaque type de structures, seules sont
spécifiques les hypothèses physiques conduisant à la définition des degrés de
libertés (variables de déplacement) et des champs des déformations qui s'en
déduisent directement. Les différentes étapes de la théorie générale s'appliquent
ensuite de la même façon.
CHAPITRE 4

PETITS MOUVEMENTS DES CORPS


SOLIDES INDÉFORMABLES
SUR APPUIS SOUPLES

4.1. ÉQUATIONS DYNAMIQUES

L'hypothèse d'indéformabilîté permet d'exprimer les petits mouvements d'un


point M quelconque du corps solide en fonction de 6 paramètres indépendants
qui sont les degrés de liberté de notre problème:

Figure 4.1.

x{r, t) = x (ro, t) + 6 (r{), t) j\(r ru) (4.1)


nous posons
x(ro, t) = xo{t) translation du point 0 de référence
{ o(r{), t) = 0o(t) = rotation autour de 0

x{r, t) s'exprime donc à l'aide d'une forme linéaire homogène des 6 degrés de
liberté Xo et 00 , Les coefficients de cette forme sont constants dans le temps et
dépendent de la géométrie du corps à l'état d'équilibre (r r().
Nous allons expliciter les principales grandeurs définies précédemment, pour
aboutÎr finalement aux équations générales du système.
90 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

4.1.1. Energie potentielle, matrice de raideur

Le potentiel dépend du type de problème envisagé:


- gravité pour les problèmes de pendule
- déformation de parties souples (simulées généralement par des ressorts) qui
ne sont pas spécifiques du problème que nous nous posons ici.
Nous donnerons des exemples de potentiels à la fin du chapitre. On notera

cette matrice K = "11


= k12)
= en distinguant les variables de translation et de
( k~2 /en
rotation.

4.1.2. Energie cinétique, matrice de masse

c = ~ f (V)
p (x i dv (p = densité du matériau)

=~(xoY!f
(V)
pdv +f (V)
p[OoA(r-ro)],xodV

+~f(V) p[Ooll(r ro)fdv

f (V)
p dv I1Z masse du corps

f (V)
pr dv = mr G rG repérant le centre de gravité du corps

10 est un tenseur symétrique dont les composantes dans un repère cartésien lié à 0
sont données par la matrice:

(x, y, z étant les composantes de r ro).


Nous avons donc:

C est une forme quadratique homogène des 6 degrés de liberté *0 et


Ou'
PETITS MOUVEMENTS DES CORPS SOLIDES INDÉFORMABLES 91

La matrice de masse peut donc être écrite:


o 0

(
~l
m o translations
M= 0 o III
rotations

La matrice t 0 G vient du 2c terme de C. Si l'on se place dans le système du


centre de gravité t 00 == 0 :
L'inertie ell translation et l'inertie en rotation se découplent dalls le système du
centre de grtll'ité. Nous choisirons ce système par la suite:
M devient alors :
111 o o
M= 0 III o
o o m
(
o
10 = f (V)
pi0 dv est le tenseur des moments d'inertie dans le système du

centre de gravité. Si l'on choisit comme les axes prinCÎpaux d'inertie du


solide ce tenseur se diagonalise. La matrice de masse est alors complètement
diagonale.
m
111

M= m 0
0 1.r
Iy
1:

4.1.3. Travail des forces extérieures

Soit fer ~ t) le champ des forces extérieures agissant sur le corps solide. Le
travail de ces forces pour un déplacement x(r) est:

(x~f)= J (V)
x·fdv= f (V)
[xo+Oo_A(r-ro)]·fdv

= Xo . f(V)
f dv + 00 • f(V)
(r - ro) jU dv

f dv F = résultante générale des forces extérieures


J(V)

f (r ro) Ar dv = .AL = moment résultant par rapport à G des forces


(V)

extérieures.
=> (x, f) = Ko • F + 00 • .At •
92 ViBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

4.1.4. Equations d'équilibre

Elles sont données par Mi + Kx = f ; x représentant maintenant le vecteur


des 6 degrés de liberté et f le vecteur des 6 composantes de F et .At.
d'où en séparant la partie translation de la partie rotation:

(4.2)

4.2. EXEMI'LES

4.2.1. Premier exemple (solide sur appuis souples)

Soit une coque cylindrique de révolution de hauteur H, de diamètre D, et


d'épaisseur e (petite devant 0 et Ii). Elle est constituée par un matérÎau de
masse volumique p. Elle est supposée indéformable.
La coque repose sur le sol par l'intermédiaire de 4 patins souples disposés à 90·
et fixés sur sa base inférieure (voir figure 4.2).

e z

.....__--=--i-P atins

o
Figure 4.2.
PETITS MOUVEMENTS DES CORPS SOLIDES INDÊFORMABLES 93

Chaque patin engendre une force de rappel F z= - le, xl" pour un déplacement
Xz au niveau du patin parallèle à l'axe Oz de la coque, et une force de rappel
F,1 = - k;!. x,1' pour un déplacement x.! au niveau du patin de direction Ll
quelconque du plan perpendiculaire à Oz.

Calculer les fréquences propres et les modes propres du système.


Application tlwllérÎqllc:
H =2m p = 7,8 kg/m) x 10 3
5
D = 1m \ k] = 4 X 10 N/m
e = 0,02 m 1 k~ =
5
10 N/m

Solutioll :

Figure 4.3.

On sc place dans le repère du centre de gravité Go de la coque et des


axes principaux d'inertie: Go z, Go X et Go Y tels que par exemple les plans
xG o z et }Go z passent par les patins.
Matrice masse: SoÎl111 = 1TpDHe ln masse de la coque.

- Le moment d'inertie par rapport ù Goz est:

D2
1=111-
z 4

- Le moment d'inertie par rapport ù Go x ct Go y est:


94 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

La matrice de masse est donc:

M=m 1 o
-+ D2)
-1 (I+:!
4 3
o 1(H- +D
-
432
-
2 Z
)

D~

MatrÎce raideur: Energie potentielle: Si Xj, YI' Zj sont les composantes du


déplacement Xi du paLin Ai' nous avons:

On exprime U en fonction des degrés de liberté:

z : coordonnées du déplacement x G de G
Oz: coordonnées de la rotation 0 G autour de G

Oy H/2 X-O Y H / 2

l
ot'

XI Y + (} H 12 + Oz D 12
J( xJ Y+ (Ix 1-1/2- Oz D/2
{
Z {Ir D/2 :: + Oy D/2
x Oy H/2 - Oz D/2 X - (ly H/2 + Oz D 12
x~ y + O-f H/2 x.j y + O~, H/2

l
z+OJ(D/2 {
z 0" D/2

D'où:

D'où la matrice de raideur:

4 k2 0 0 0 -2k z H 0
4 k~ 0 2k2 H 0 0
4k 1 0 0 0
K=
D2 ~
kl + k';1 H- O 0
2
0 2
sym k1 2 + kz H 0

k2 0 2
PETITS MOUVEMENTS DES CORPS SOLIDES INDÉFORMABLES 95

Modes propres du système; On a à trouver les solutions singulières du


problème (1( - w 1 M) X = 0 c'cst~à-dire ;

Les équations du système forment 4 groupes découplés cntre eux:

CD Mouvements de tnms{atioll en z:,~ = 1 (x )' () x = (} Ji = (};: =0)

~
r
pulsation propre: 2 2
m

Q) MOIll'e,mmts de rotation eu z: Oz = l (x = )' z 0x Oy = 0)

$.
~
pulsation propre; w rz -"
- - ...:
III

cr> MOlll'emems couplés de translation en x et de rotafia" en y

x ~ O. Oy#O

Les pulsations propres w ~ 1 ct w xy:! sont données par l'annulation du


déterminant cn w de système cr> :

Nous remarquons que:

D'après la 1 fc équation du système: 4 "2 X - 2 k 2 HO y- w 2 mx 0 on a pour


le 1Cf mode propre (w xy ) :

4 le:! mw x-y 1 > 0 =- x et 0 y sont du même signe


96 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

pour le 2e mode propre (w xY2) :

4 le:. ln W;y:! <: 0 => x et Oy sont de signe contraire

L'allure des 2 modes propres cst :

x
PETITS MOUVEMENTS DES CORPS SOLIDES INDÉFORMABLES 97

@ MOlll'cmellls couplés de trallslation cn y et de rotation en X

Les pulsations de résonance et l'allure des 2 modes propres sont identiques il


celles des 2 modes précédents.
Remarque: Si ..1 est un axe du plan >.:Go y, tout mouvement couplé de
translation-rotation (dans le plan EG o ..1) satisfaisant li des équations du type @)
ou @) est un mouvement propre, avec les pulsations propres w xy! ct
w xy2' Ceci découle directement des propriétés de symétrie du système.
Applicarion numérique:

H= 2m ~ k l = 4 x lOs N/m
D = 1m
{ e 0,02 m lk'!. = 10 5
N/m

flz 6,4 Hz

frz 3,2 Hz

Cl = (H/Di

= -J
ff
- /cl
111
1+ Cl
1/2 +
+ f3 /2 -+
Cl /3
J( 1+ Cl + (3/2
1/2 + a /3
)! ---'---,--
2 {3
112 + a /3

=- !xyt "'" 1,65 Hz ct !KY:'! == 6,4 Hz

4.2.2. Deuxième exemple (Pendule)

Soit un demi-cylindre plein. indéformable. de densité uniforme dans un


champ de pesanteur (accélération g) qui peut rouler sans glisser sur un plan fixe
(Po). Soit R son rayon.

Calculer la pulsation propre de ses petits mouvements autour de la position


d'équilibre.

Figure 4.5.
98 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Solution: On considère ici les mouvements dans le plan d'une scction droite
du cylindre. Ils sont repérés par 3 variables (2 translations "G dans le plnn
xO[]z ct une rotation OG j portée par l'axe perpendiculaire au plan).

Figure 4.6.

Cependant la condition de roulement sans glissement impose deux relations.


Ainsi le mouvement du centre de gravÎté peut s'c:xprimer en fonction de
(JG' On a:

(4.3)

avc:c ~R)
3rT

Le système est donc fi lm degré de liberté ((}G)


EI/ergie potemielle: La variation d'énergie potentielle par rapport à l'ctat
d'équilibre, dans [e champ de pesanteur est donnée par la variation de la position
. verticale du centre de gravité, donc par la projection "G • k de KG sur l'axe des z:

U ::; mg (l'lG • k) (Si lU est la masse du solide) .

Comme nous l'avons vu précédemment, cette variation est:

KG • !, = (] - cos (} G ) a

Puisque l'on considère des petits mouvements on peut développer au


1" ordre en (JG' On obtient pour U la forme quadratique recherchée:

EI/ergie cil/étique :

1 .1 1 .~
C 1" mxû + 1" I G °G
PETITS MOUVEMENTS DES CORPS SOLIDES INDÉFORMABLES 99

la est le moment d'inertÎe de rotation par rapport il Go:

Pour obtenir .tG = xa . Î il suffit de développer (4.3) au premier ordre en


00 <

d'où:

=>

Equation dit système: On a :

3
mR ( 2"R 2 a) 0G + moa (1 G = 0

La pulsation de résonance du système est donc:

(Il =
J o
Ji 3/2
a
R 2 a => (li =
Ja
li 3/2 -
413rr
8/31T

VarÎame: Circonférence pesante de rayon RI roulant sans glissement sur un


moyeu fixe de rayon R2•

Cas 1 Cas '2

Figure 4.7.

Trouver la rréquence de résonance des petits mouvements.


CHAPITRES

PETITS MOUVEMENTS DE TRACTION-COMPRESSION


DES POUTRES DROITES

5.1. RAPPEL DES ÉQUATIONS ET DES CONDITIONS AUX LIMITES

La traction-compression des poutres a servi d'exemple pour la théorie générale


du chapitre 2.
L'état du système à l'instant t est défini. par le déplacement x(z, t) d'une
section droite S(z) de la poutre parallèlement à son axe.

o L z
Figure 5.1.

Energie potentielle de déformation: La déformation en z d'un petit élément de


8x
longueur dz est e az' la contrainte de traction-compression associée est
CT = Ee.
Le potentiel est :

dv = -1 fL E (ax)
2 ()
-
az
-~ Sdz

Energie ci"étique :

c ~
-
f
(V)
px1 dv

Travail des forces extérieures:

Wc r xf dz+ [xF lo + [xF1L


Jo
L

(f = force linéique répartie le long de la poutre, F efforts aux extrémités de la


poutre).
102 VIBRATrON DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

L'application du principe des travaux. virtuels donne l'équation différentielle de


J'équilibre dynamique et les conditions aux limites du problème:

- ~ (ES àx ) + pSi = f (5.1)


az az

( ES ÔX ) 0 = - Fo et ES ÔX )
( az L

La quantité :F = ES ax représente l'effort exercé par la partie droite de la


az
poutre sur la partie gauche (en orientant les z de la gauche vers la droite).
Remarque: On peut définir pour le problème des conditions aux limites plus
générales que celles correspondant à un effort extérieur imposé en bout de
poutre. Ces conditions sont du type:

a ES
or. + f3 X F en z= I?
az
Dans la pratique on utilise souvent les conditions aux limites homogènes
simples:

- d'extrémité libre dX =0
j- d'extrémité fixée x = 0
az

5.2. EXEMPLE 1 : ANALYSE DES PETITS MOUVEMENTS DE TRACTIONw


COMPRESSION D'UNE POUTRE DROITE LIBRE À SES DEUX
EXTRÉMITÉS

No~s avons déterminé au chapitre 2 les fréquences de résonance et modes


propres d'une poutre uniforme libre-libre, en illustration de la théorie générale.
Nous allons reprendre cet exemple en poussant la résolution plus loin. Nous
mettrons ainsi en évidence les mécanismes physiques des mouvements de
traction-compression dans une poutre droite.

Rappel des nwdes propres:

x,. (z)

l
cos (Il
(5.3)
W Il = (II -1 ) 7T f en posunt c=,ff
Calcul des fonctions de transfert du système: La réponse (transformée par
Laplace) ü une impulsion unité localîsée en Zo peut être obtenue par projection
PETITS MOUVEMENTS DE TRACTION-COMPRESSlON 103

sur les modes propres selon les formules générales du chapitre 2 :

__ 1_ [ 1
H(Z,lü,p)- SL +2"
!Xl cos n1TzjL cos ll1Tz ojL
( 1rIlC-
)")
J (5.4)
P /.....I 1
p-+

On peut également obtenir H (l, Zl)' p) en résolvant directement le problème:

-ES
a2H +p2 p SH B(z-zl)

aH
avec
az o en Z =0 et l =L

pour 0 ~ z~ zn :

H = Ach
c
pour z{)::s Z~ L :

H = B ch eC (L - Z )
On détermine les coefficients A et B en écrivant la continuité de H en
1 aH
2fl et une discontinuité ES de az en zn :

Zn p
A ch p - - B ch - (L - zn) = 0
C C

P[ A sh p -ZU + B sh P
- - (L - Zo) ]
1c c c
chE (L zu)
d'où: A= C __c_--:::-__

c
Zo
chp-
c C
B

chp ~ ch e (L - Zn)
C c c
pES
shp-
c
104 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Explicitons l'allure de la fonction de Green G (z, ZQ, t) (original de H), pour


o ~ Z:<S. 41:
H (z, 2{j, p) peut s'écrire sous la forme:

p) C lIp +e +e
H (z, 7.
"1)' = 2 ES P1 _ e - Tp [e-
Tl "t:!p TJP e- ~4 JI]

avec:
2L ZI) -z Zn + " 2 L - (zu +z ) 2 L - (zn - z)
T =c' Tl =-c-' -,7 2 = - c - ' T] = C ,T.j = - - - c - ' - -

Les temps Tl + IlT, T1 + /lT, T3 + nT, T" + Il, (11 entier ~ 0) sont les temps mis
par dent ondes de vÎtesse c émises cn Zil dans la direction des z positifs et des z
négatifs et se réfléchissant (sans changer de signe) aux deux extrémités de la poutre,
pOlir arriver cn z.

Remarque: la vitesse de propagation dans une plaque mise en ëvidence au


paragrapbe 3.7 était J E , du fait de l'cffet de striction caractérisé par Je
p (1 - lr)
coefficient de Poisson 11. Cet effet n'a pas été considéré ici.
La fonction de Green est alors :

G (z, zo, 1) = 2 ~S '{ fy


tlAO
[1 (') + IlT)] + y [1 - (T2 + Il'i)]

+Yl/- (T)+lIT)]+Y[t (T-t+lI'r)])


(Y (f) étant la fonction échelon unité).

G(t)

/
/'
4e/ES

2e/ES

e/2ES
t
Figure 5.2.
PETITS MOUVEMENTS DE TRACflON-COMPRESSION 105

Remarque importante: Si ail s'intéresse à des temps t grands par rapport ml


temps T caractéristique de la durée de parcours des ondes, on peut assimiler la
fonction G (z, Z.,' t) à une droite G Ct) passant par l'origine et de pente
2c 1
ES, (courbe en tirets sur la figure 5.2) :

2c ( c2
G(t) --=--t
ES T ESL

Ceci correspond à la réponse de la poutre considérée comme lm corps solide


(indéformable) de masse pSL à l'impulsion unité.
Nous dirons donc, d'une façon générale, que, dans l'étude de la réponse
dynamique d'une structure, l'hypothèse de corps solide n'est l'alable que si l'on
s'intéresse à des gammes de temps grandes devant Je temps mis par les ondes
élastiques pour parcourir la struclltre.
On peut d'ailleurs retrouver ceci en examinant la fonne de la fonction de
transfert projetée sur les modes propres:
En effet le premier terme de la somme correspond au mode de corps solide (de
fréquence propre nulle). Si la gamme de fréqttence à laquelle on s'intéresse est
située largement en dessous de la 1rc fréquence de résonance non nulle
( fI /L ~), on pourra négliger les autres termes de la somme:

1 1
H (z, 2ft, p) = SL -;; =!'> G (z, Z.II t) =
P p-

Au contraire si l'on considère des temps très courts ou des fréquences élevées,
la somme de la contribution des N premiers modes propres constitue une

G(t}

3c/2ES

à fréquence nulle
c/ES -

Solution exacte

o T/2 T t
Figure 5.3.
106 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

approximation du problème de la propagation des ondes:

t 2e N COSIl7l"z/LCOS1!7Tzo/L. 'Tr.t
G (z, zo, t) = PSL + ES
71"
L
n",J Il
sm 2 Il --
T

Par exemple (pour z= Zo = L 12) :

G ( L/2 , LI") t 2 c ~ 1 " 2 'Tr. t (11 pair) (figure 5.3)


-, t = SL + ES '-' - sm 1 1 - -
P TT 2/l T

Remarque: Le premier maximum de la courbe approchée a une absCÎsse qui


tend vers 0 quand N - 00, mais son ordonnée ne tend pas vers 2 ~S mais vers
c
1,17 2 ES (phénomène de Gibbs).

Varia lite de l'exemple: Poutre fixée à ses deux extrémités.


On trouve dans ce cas:

- Y[/- (1'] + 111')] + Y[I (1'., + nT)]}

Gltl
[/2ES --

-cI2ES --

Figure 5.4.

li Y a rénexion de l'onde llvec changement de signe aux extrémités fixées.


D'autre part le rnit que III poutre soit fixée entraîne l'absence de mode de corps
solide, la réponse oscille donc autour de l'axe des temps.

5.3. EXEMPLE 2: ÉTUDE DE L'IMPACT D'UNE POUTRE SUR UNE


PAROI RIGIDE

Soit une poutre uniforme, comme dans l'exemple précédent. Cette poutre est
animée d'un mouvement uniforme parallèle à son axe de vitesse Vo lorsque son
extrémité A entre en contact avec la paroi rigide, au temps t = O.
La paroi rigide exerce alors une force f(t) sur la poutre.
Ca1culons, dans un premier temps, la réponse de la poutre immobile à une
force f (t) exercée à une extrémité à partir de l'instant t = O.
PETITS MOUVEMENTS DE TRACTION-COMPRESSlON 107

.,----8

Figure 5.5
o
L x

Soit F (P) la transformée de Laplace de f (tJ. La transformée de Laplace de la


réponse est donnée par les formules générales de l'exemple précédent en faisant
Zn = 0:

ch ec (L' - z )
X(z,p)=F(P) C

En particulier la vitesse du point A est donnée en tmns[ormée de Laplace par:

[(i(O, t)) = P(P) ~S cothP(~ F(P) ~ _1_-1_-e_--_T_{!


ES 1 _ e- 7j!
2L
en posant T = C

d'où i(O, 1) = ;S [J(t) + 2 f(t - T) + 2 f(1 2 'f) + ... ]

Si J'on considère maintenant le problème de la réponse il f(t) d'une poutre en


mouvement uniforme - vlJ à l'instant initial, on a :

c
.\- (0, 1) - Vn + ES lI(r) + 2 f (t - T) + ... 1

Ecrire le choc en A sur la paroi rigide, revient à imposer .\'(0,1) 0 aussi


longtemps que la poutre reste en contact avec la paroi. c'est-à-dire que la force
f(t) reste positive.
Pour 0 <::: t <::: T :
c
i (0, t) = - Vn + ES f (t) = 0

donne: f(t) ES~>O.


c
108 VIBRATION DES SYSTÈMES MI~CANIQUES

La poutre reste donc en contact avec la paroi dans cet intervalle de temps.
Pour T <: ( <: 2 T :

.r(O, t) =- c ( /(1)
v() + ES vn
+ 2 ES C" ) =0
ES
donne: J(t) = - vn <: 0 il ne peut donc y avoir contact.
e
Dans cet intervalle de temps on a donc 1 (t) 0 et x (0, t) VII' L'extrémité A
de la poutre repart avec une vitesse positive vu- T représellfe dOllc la durée du choc.
La vitesse en un point d'abscisse z de la poutre est donnée par:
C
.r(z, t) = Vil + ES [f (t - 1 J) + f (t - T + Tl) + 1 (1 - TI 'i )

+f(t-21'+ïd+,,·j

Dans l'intervalle (0, 2 T) on a, puisque 1(t) = -ES Vn [Y (t) - y (t ~ T)]


C

.i(z, t) vol- 1 + Y (t - Td + Y (1 (5.6)

Dans l'intervâIle (T, 2 T) .\-(z, 1) Vu ce qui veut dire que la poutre après le
choc est animée d'un mouvement uniforme de translation + Vn. Il ne peut donc
pas y avoir de second choc et ln formule précédente est valable pour
1~2r.
L'allure de .\~(:, 1), de .\'(z, t) repéré à partir de la position à l'instant
o et de ICI), est donnée par la figure 5.6 :

xlz,tl xlz, tl

1 fit)
IES/ c)vo 1 - - - - - - - ,

o T Figure 5.6.

On retrouve ainsi le résultat classique de la réflexion due il un choc élastique. Si


l'on s'intéresse il des temps grands par rapport à T, on écrira simplement le
changement de signe brutal de la quantité de mouvement en t 0, pour la poutre
considérée comme un corps solide.
PETITS MOUVEMENTS DE TRACnON-COMPRESSION 109

Remarque: En intégrant f (t) on retrouve l'intensité de lïmpulsion nécessaire


à ce changement de signe de la quantité de mouvement:

i
r
EST 2 ESL
JO) dt = - - Do = Vo = 2 pSLv o 2 /lIV O
() C

(m étant la masse de la poutre).

5.4. IMPACT D'UNE POUTRE: UTLLISATION D'UNE BASE MODALE


TRONQUÉE - NOTION DE RAIDEUR DE CHOC

On peut utiliser, pour résoudre le problème précédent, une base modale


représentant les mouvements de la poutre. Choisissons par exemple la base des
modes libres en A et B déterminée en 5.2.
Pratiquement on utilisera les N + 1 premiers modes.
Dans le système en translation vo, la transformée de Laplace du petit
déplacement du point d'abscisse z de la poutre, sous l'effet de la [oree d'impact
J(t) qui s'exerce en A est donnée par:

X(z, p)

Par ailleurs la condition de choc sur le plan rigide en l 0 au point A, donne


pour X(O, p) :

X(O,p)

mv()
:::;. F(P) = - - - - - - - - - -
N
, (
/l-
7TC ) ~
l +2N ,., L _-.:---:..-
- Il '" 1 n2 ( ~c ) ~ + p'2

n:!.( 'TTC)2
l11v(J
2 nwo i: T )-., +
Il 1 li:!. ( p"1

1 + 2 N + (1 + 2 N) [1 + i:2 p:' ., ]
II
2
111 ( ~ ) - + p2

mv" N À/I
= Î N + JUv o
-1
+-
I--::----:-
1
110 VlI3RATION DES SYSTÈMES MÉCANIOUES

Les À Il et w ~ sont des constantes.

mV n N À/I.
l --; sm
J

:::::- f (t) = --1."


1
_
N Ù (f) + mvo 1 W
W JI t
11

(avec la condition f (J) :> 0).


La force /(1) se compose donc d'une impulsion à l'instant 1 0, et d'une
fonction du temps dont les caractéristiques d'évolution sont de l'ordre de
grandeur du temps de choc T déterminé en 5.3.

Remarque:
Les w/; sont une approximation des résonances de la poutre fixée en A et
libre en B, d'autant plus correcte que N est grand.
- L'intensité du ô (t) est d'aulant plus faible que N est grand.
Supposons maintenant que l'on représente les modes négligés (N + 2 à l'infini)
en omettant dans chaque contribution modale la partie inertielle (terme en
p2) :

2 tXj 1
m l
N~1 Ir
,( T ):1 7TC

On aura donc:

!.io
X(O,p) = -1 ( -1
p:'
+"
-"
l N

111~(
1
-----:-~-- )+]
--;- ] F(p) =-:;
7TC ) - +p:1 l'-N p-
[ 111

Ceci revient à interposer entre J'extrémité A. de la poutre et le point


Ail d~ plan fixe, un ressort de raideur KN appelée raideur de clloc.

A
KN ----

Figure 5.7.
PETITS MOUVEMEt-.'TS DE TRACTION-COMPRESSION 111

On a:

F(P)

À:' et w: étant des constantes.


N+l À/
=> I( t ) = mv() L.. ;-;;
,,11.'sm /1
w 11 t (avec la condition 1 (t) > 0)
"= 1 /1

Nous voyons donc que 1 (t) ne présente plus la singularité â (1). De plus
l'approximation de la force de choc est meilleure que dans le cas du calcul
précédent comme nous J'illustrons CÎHaprès :
Considérons une description il l'aide des deux premiers modes (N 1) :
Sans raideur de c/ioc :

!IWo 2 nwo (.,1re) 2

F (P) = 3 + -3- -(-7T-"..:.....C-)-2"':"--~


T +3p-

mV{j mv o c "1T . (21rt)


=> f (t) = 3 li (t) + -C- 3- sm J3-:;:-
2L
(avec 'r = -).
c
En dehors de cet intervalle I(t) O.
De plus:
r{JT/:' 5
Jo I(t) dt = '3 mv() = quantité de mouvement associée à 1 (t)

- Avec raideur de cltoc :

( -L)2 L
aJ
]
2
1rC .2

=> F(P)
-...::.--- + 2 - - - ' - - - -
p2+

., (7Te) .2
11H10
( :c - ~

( ~
p-+ T
) --.2------~.,~-'----'---------
_ 2 ) p'! + ( ~- + 1 ) ( ~c ) .2 pl + ( :c )
4

= mvo 0,2]
., + ----'----- ]
[ + (0,50? ( ) + (1,75)2
( pL
1rC
) -
1re

=> J(t) --r-


T1Wo C [ 1rt
1 ,3 sin -:;- + sin 3,5 -;:
7Tt J O~t 0,97
J 12 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIOUES

De plus:
0.'J

1
T

f(t) dl "'" 1 ,96 IllV() quantité de mouvement associée à f (t)


o

Rappelons que la solution exacte de f (1) est un créneau de niveau


mv c
o et de durée T et que la quantité de mouvement associée est 2 17lV o•
Le graphique 5.8 montre la comparnison des différentes solutions:

2 : ~ Sans raideur
r de choc
1
1
1
1
1
1
1
11~4-----~~-----4~------~----~
\ Solution
\ exacte
\
\
\
\
\
\
\

o 0,5 t/T
Figure 5.8.

Remarques:
1) Si )'on choisit une raideur de choc Kc trop grande (par rapport à
KN). la force de choc l (t) se compose essentiellement d'une oscillation à haute

fréquence (W K= ~) :
PETITS MOUVEMENTS DE TRACTION-COMPRESSION 113

En effet pour les [ très petits:

F(p)

pour t:> '1( 7T l(t) <0: la poutre décolle avec une vitesse vn (au point A).
Wl{

Pour les temps suivants il peut y avoir une succession de chocs brefs
(T I.J. L'histoire de la force de choc est donc complètement perturbée.
D'une façon pratique c'est ce qu'il se passe si dans une allalyse lwmériquc du
problème on ne prend pas de précautions particulières pour traiter le choc (le cas
sans raideur de choc étant un cas théorique).
- Si l'on choisit une raideur de choc Kc trop petite, on diminue l'amplitude de
l'oscillation parasite mais on allonge la constante de temps du choc.
Le choix de Kc KN constitue donc une sorte d'optimu~ en ce qui concerne
l'estimation de la durée et de l'intensité du choc, compte tenu de la base modale
choisie.
2) D'une façon générale il faut également tenir compte des modes propres de
la structure impactée.
Si par exemple le plan d'impact considéré précédemme nt a tous ses modes cn
dehors de la gamme de fréquence étudiée, on considère simplement une certaine
souplesse locale et on modifie la raideur de choc en conséquence :

Dans ce cas, on n'a pas besoin, pour représenter à peu près correctement les
constantes de temps et l'intensité du phénomène, d'une base modale trop rÎche. Il
suffît en effet de choisir N caractérisant la troncature modale telle que
KN soit de l'ordre de grandeur de Kp,an.
CHAPITRE 6

PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES POUTRES


DROITES

6.1. ÉQUATIONS ET CONDITIONS AUX LIMITES

On considère ici les petits mouvements d'une poutre droite perpendiculaire-


ment à son axe. On suppose pour simplifier que ces mouvements se [ont dans un
plan xOz et sont caractérisés par le déplacement x(z, t).
Energie potentielle de déformation: On utilise généralement l'hypothèse de
flexion pure pour caractériser le champ de déformation dans la poutre: on
suppose que les sections droites S (z) restent planes et se contentent de tourner en
étant orthogonales à une ( ligne moyenne» caractérisée par le déplacement
x(z, t). Au premier ordre (puisqu'il s'agît de petits mouvements), la déformation
se fait alors uniquement suivant l'axe Oz. Mais contrairement à lu traction-
compression, elle n'est pas constante dans une section droite mais varie
linéairement en fonction de la distance yau plan perpendiculaire au plan xOz et
tangent à la ligne moyenne (voir figure 6.1).
On a, si (J (z) est l'angle de rotation de S (z) :
aB
E:; Y iJZ

v
l(

Ligne
moyenne

z dz u

S(2)

Axe de
-t-+-_....L.:...---I~_ flexion

Figure 6.1.
116 VIBRATION DES SYSTËMES MJ~CANJQUES

Comme 0 = oX on obtient :
oZ

(6.1)

On peut alors exprimer l'énergie potentielle:

U ?1
-
f-- (V)
(j' ® Tf dv

en utilisant l'expressÎon de E et la relation de traction-compression a = E F:

U ]
--
- 2 fIl
L
dZ f
S(z)
Ey
2 a-x
- (')"
àZ 2
- ds

Si l'on suppose le matériau homogène dans la section droite et si l'on pose:

l (z) = moment d'inertie de flexion = f


S(z)
y2 dol'

On il:

(6.2)

Remarque: L'hypothèse de flexion pure est valable pour des poutres longues
(L ~ D) (D = dimension transversale caractéristique).
Le fait de négliger les effets de cisaillement (qui existent toujours dans les
problèrpes de dynamique), entraîne sur la raideur des erreurs de l'ordre de
( ~ ) 2,

Energie cinétique: Pour exprimer l'énergie cinétique ~


-
f(V)
p (if dv on a

coutume de négliger l'inertie en rotation des sections droites et à ne considérer


que l'inertîe en translation associée au mouvement x(z, t). Ceci entraîne des
erreurs sur la masse de l'ordre de (D IL f-
On a alors:

C ~ fL pS (.i)1 dz (6.3)
- Jo
A partir des expressions de U et de C on peut appliquer le principe des travaux
virtuels pour obtenir l'équation d'équilibre du problème.
PETITS MOUVEMENTS DE rLEXlON DES POUTRES 117

Si t'lx est un déplacement virtuel on a :

8W,.= 8U r
Jo
L
iJ2ry
clZ-
(El iJ\)
az-
8x dz

_[El a~~ rÎZ-


a8x
az
_.i!...
az
(El a~~ )
àZ-
ÔX]L
Il

L
8W; r pS.i.' 8x dz
Jo
Si on applique aux extrémités de la poutre un effort tranchant F (force
transversale à "axe de la poutre) et un moment de tlexion M (moment d'axe
normal au plan du mouvement de flexion) et d'autre part un effort tranchant
réparti J, le travail de ces efforts extérieurs dans le déplacement virtuel
8x est:

8W r = 1F 8x]0 + [F 8xlL + [M (.18\:]


.
iJz
+ [M a8t]
Il
. + IL f
L 0
ôx dz

J,~ [a: f]
2
22
(El ax ) + pSf - 8x [[F ~( El a:r ) J ox]o
[[ F+ ;: (El :;~ ) ] Ox] 1. - [ (M + El a~t ) a8x J
o

[ ( M - El :;~ ) a8x ] L 0

D'où l'équation d'équilibre dynamique (Bernoulli-Ellier) :

(6.4)

'--v----'
~~ Opêratcur
raideur d'inertie

et les conditions aux limites:

--f!-
i)z
(EJ a~~ ) =±F
(lZ-
en

El a:r =+M en
àZ?

représente le moment de flexion exercé par la droite sur la gauche à l'abscisse z


118 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

_ ' - -a
:rrc. 1
oZ
- (El a 2
- x )
àz 2

représente l'effort tranchant exercé par la droite sur la gauche à l'abscisse z.


D'une façon générale les conditions aux limites peuvent se présenter sous la
forme de 2 relations linéaires à chaque extrémité de la poutre, liant x,
() -_ OX
Bz '
1.1
,JIlJ
rrc
et :J'.
Les conditions aux limites les plus courantes sont:
- l'extrémité libre

a2x
=0
{,AL=O ou oz::!
.7- = O' [ ai!
a\:
=0 (si El est constant)

- "extrémité rowlée (ou appuyée)

x = 0
x =0 .,
{ .AL = 0 =;. a~ = 0
l az-
- l'extrémité encastrée

Remarques: L'opérateur de flexion des poutres est plus complexe que celui de
traction-compression puisqu'il est du 4 c ordre. Dans les exemples analytiques que
nous étudierons plus loin nous supposerons que E, l, pet S sont indépendants de
z. D'où l'opérateur de raideur:

L'équation d'équilibre peut se mettre sous la forme:


PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES POUTRES 119

6.2. EXEMPLES DE CALCUL DE MODES PROPRES

6.2.1. Etude des modes propres de flexion d'une poutre droite uniforme rotulée-
rotulée

1\ s'agit de trouver les solutions singulières du système homogène:

x=o
{"IX (
- WR ) 2
0 avec a~\: cn
-4-
az Co f
.t =

! -=
az 2
0

Une méthode générale consiste ft expliciter la solution générale de l'équation


différentielle:
Si À p À 2' "') et À 4 sont les racines de l'équation caractéristique:

-w-
( Cf) Rf
)! -0 -

x est de la forme:

ou, si l'on choisît une racine de l'équation caractérîstique sous la forme:

(6.5)

kz . kz kz kz
x = A cos L + B sm L + C ch L + D sh L

Les quatre conditions aux limites homogènes donnent alors un système


homogène d'inconnues A, B, C, D:

- en Z 0

- en Z L

A cos k + B sin k + C ch k + D sh k = 0
A cos k - B sin k. + C ch k + D sh k 0

On écrit que cc système est singulier (cn annulant son déterminant), ce qui
conduit il une équation cn k, donnant les pulsations de résonance du problème.
Ici nous obtenons:

sin k 0

:::::> "11 = 1l1T (n enlier> 0)


]20 VIBRATION DES SYSTÈMES Ml~CANIQUES

Les modes propres sont donnés par les solutions du système singulier (définis ù
un facteur près).
Ici:

B = 1

d'où:
. k . I17TZ
X Il = SIO 'n LZ ou Xn = SIO L

La masse généralisée est:

nf/l fL pSX~
Il
dz= fJ~L
-

Renwrqrtes: Les fréquences de résonance ne sont plus, comme pour la


traction-compression, des multiples d'un fondamental mais sont proportionnelles
ml carré d'un nombre entier.
La fonction de transfert peUL être exprimée également de deux façons: par
projection sllr les mode propres:

011 directement:

On écrit pour cela [a solution pour 0::..; z< .2ô qui est de la forme:

. kz
B slOT D sh kz
L

compte tcnu des conditions de rotule cn = O. cn posant cette fois:


J
Z

k = L ip
Co Rf
pou r <';1 <: z.:;.; L :

On écrit ensuite [e '( raccord}) des 2 solutions en Z == ~l :

continuité
de

x: B sm k

rZ() + D sh k Znr ,
B'slOk ( ]-r Zn ) (
+D'shk]

0: B cos li. L~ + D ch k r~ = - B' cos le ( 1 Z(l )


L -D'chic (Zl)
]-r )
,)lL: - B sin k ~ + D sil k ~ - B' sin k ( 1 - ~ ) + D' sh k ( ] - ~ )
PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES POUTRES 121

discontinuité de :F :

k ) Zn Zu
El ( L J
B cos k L + D sh k L
- I3' cos le ( l - L
Zo )
+ D' sh k ( 1 - ~) J+ l o

Dc cc système on tÎre B, D. B' cl D':

zl) )
L 3 sin k ( l - L
B= ( k) sin k

sh k (1 zn)
-
D 1
2 El
(L)3
k sh k
L

o ::E Z::E Zo H (z, zo, p)

sin
= _1_ ( Co Rf ):ll:!
2 El ip
[

sh

sin
_1_ ( Co Rf ) JD
2 El ip
[

Cette forme de H (z, ~,p) est plus compliquée que celle obtenue pour la
traction-compression Cl la fonction de Green G (z, 20, f) n'a pas d'expression
analytique simple. Ccci esl dû, comme nous l'avons vu en 3.8, au caractère
dispersif des ondes de nexion.

6.2.2.
Etude des modes propres en flexion d'une poutre droite unUormc
encastrée il une extrémité ct munÎe d'une musse m localisée il l'autre
extrémité libre
Comme dans l'exemple précédent le déplacement est de la forme:
kz . kz kz kz
.\'(z) A cos T + I3 sm T + C ch -1- D 511 T
122 VIBRATrON DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

o m
~----------------------·I
Le l po

Figure 6.2.

Les conditions aux IimÎtes cn z = 0 sont:

X==O {A+C =0
=0 B+D o
1 az (IX =>

Les conditions aux limÎtes en z = L s'expriment d'une part en écrivant que le


moment de flexion est nu1, d'autre part cn écrivant l'équilibre de la masse III
dans son mouvement de translation en x :

il:" - 0
en z~ L -mw-x
•,

1
d'où:
A(cosk+chk)+C(sinlc+shk) 0

et
- mw 2[A(cos k - ch k) + C(sin k - sh k}]
= El ( -[) J [A(sînk-shk)-C(cosk+chk)1

Soit À le paramètre adimensionncl, tel que:


.,
kÀ mw- => À mw 2 L)4 111
k ) 3 EIL ( k = pSL
El ( L
À = masse nt
masse de ta poutre

Les deux dernières conditions aux IimÎtes deviennent:

\ A (cos k + eh k) + C(sin k + sh k) =0
fA[sînk-shk+kÀ(cosk chk)]
+C[- (cosk+chk)+kA(sink-shk)] =0

Les fréquences propres sont données par l'annulation du déterminant de ce


système:

- (cosk+chk)2- (sin 2 k shIk)


+ kA [(cos k + ch k) (sin k - sh k) - (cos k - ch k) (sin k + sh k)] 0
PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES POlITRES 123

ou:

(1 + cos le ch k) + kÀ (cos li. sil k - sin k ch k) = 0

dont les racines sont une suite de valeurs k n (11 ~ 1), d'où les fréquences
propres:

f=
n
1k~ JEI
1T
-pS

Les déformées modales sont données par:

Xn(Z) (sin kil + sh kil) (cos k n l ch k n t)


- (cos kIl + ch kil)' ( sin k n t- sh k n Î)
Examinons deux cas parlÎculicrs :
- À <:€ 1: Dans ce cas les kil sont données approximativement par l'équation
1 + cos k ch k = O. Ce sont les fréquences propres de la poutre encastrée-libre.
La masse m est négligeable.
- À ~ 1: Dans ce cas on remarque que la première racine k! est petite del'ol/t
1. Un développement limité au voisinage de 0 de l'équation en le donne:

2
À

1 /3 El/L)
2rr V--n-I-

On retrouverait cettc même expression de fI en négligeant la musse de la


poutre ct en ne considérant que sa raideur: un calcul statique montre en effet
que la force de rappel exercée par la poutre, du fait d'un mouvement imposé x
de son extrémité libre est: F 3 El lU x. Le système peut alors être considéré
comme un système masse (m)-ressort (3 El IL)) dont la fréquence de résonance
est fI'
Les autres fréquences propres (II :> 1 ) sont obtenues approximativement par
l'annulation du coefficient de À dans J'équation en k:

cos k sh k - sin k ch k = 0

Ccci correspond aux fréquences propres de la poutre encastrée-rotutée : pour


ces modes la masse TIl est quasiment immobile (on vérifie que cc résultat est
cohérent du point de vue de l'orthogonalité avec le mode 1 qui, lui, comporte un
mouvement de la masse 111).
124 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

6.3. IMPACT LATÉRAL D'UNE POUTRE DROITE SUR UNE BUTÉE


RIGIDE

Du fait de la complexité de la fonction de Green en flexion, il est à prévoir que


le problème du choc latéral d'une poutre droite sera beaucoup plus complexe à
résoudre que celui de l'impact longitudinal (traction-compression).

6.3.1. Impact d'une poutre de longueur infinie

Considérons tout d'abord le problème suivant:


Soit une poutre de longueur infinie en translation latérale de vitesse
- VO' Elle heurte en z 0 et à t 0 une butée 0 rigide.
En 0 s'exerce une (orce I(I):> O.

-vo

t î
r
t l ~ t f
0 ... Z

Figure 6.3.

La vitesse d'un point d'abscisse x de la poutre est donnée par:

.f(z, 1) = - Vo + -a II
al ()
G(z, t - T) /(T) dT

G (z, t) étant la fonction de Green de la poutre infinie. Soit en transformée de


Laplace, d'après (3.25) :

C~i(z, t) + vol = pH(z,p) F(P)

x e
- V /~.E.L
2 Co Rf [
cos
J@fi . J@fi]
R [p
-.,- J:J
- Co '[
+ sm R [p
-.,- R
- Co f

On écrit qu'en z = 0, la vitesse est nu1le du fait de la butée, c'est-à-dire que


i(s, t) + VII est un échelon d'amplitude vo:

Vo

P 2pS(co R[)W p
PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES POUTRES 125

o t
Figure 6.4.

P S(C R )1f.!
d'où F(P) - _ '\,/75_
-'J ..j0 p f Vo

- 'SR
f(t) = pSco v()
J __
7r
f
Co t
(6.6)

==> C(.f(z,
V -
1) + vo) = -e
p
n J ~.E.l
~ () ~
c It
f
[
cos J- Rf P 1Z 1
__ ..l......l + sin
2 Co Rf
J-
Rf P 1 zz 1 ]
-1-..!......l..
.... c n Rf

J
d'où .1'(z, 1) ~- Vu

l
+ VU Y(I) - 1
7T Co t

2 Rf
Jrn "!
..LU sin (-4
R x~) dX ]
f
t
Co

~ - "" + v" [ Y (0 ) - iff;~ 'Jf,' dU]


Co 1 z
(en posant comme en 3.8 f) = -R et X = - ).
f Rf

o (3

-1
Figure 6.5.
126 VIBRATION DES SYSTÉMES MÉCANIQUES

6.3.2. Discussion: Nature physique du choc cn flexion

La solution précédente montre la génération au moment du choc d'une onde


dispersive qui part de 0 et se propage le long de la poutre.
On remarque que la poutre reste indéfiniment en contact avec la butée; ce qui
est normal puisqu'il n'y a pas d'onde réfléchie.
En fait cette solution n'est pas physique, du moins dans sa partie haute
fréquence.
En effet l'équation de flexion des poutres n'est valable que dans la gamme des
wd
basses fréquences telles que - ~ 1, d = dimension transversale de la poutre
Cs
(comme nous l'avons vu au Chap. 3).
Ceci veut dire en particulier, qu'au bout d'un temps "de l'ordre de grandeur de
d, une onde réfléchie tridimensionnelle viendra modifier les conditions de
Cs

contact au point de choc (cf. figure 6.6).

d
--
t -
Point de choc
Figure 6.6.

La force de choc sera ainsi constituée d'un ensemble d'impulsions de durée T.


Si la poutre est de dimensions longitudinales finies, les ondes de flexion vont se
réfléchir aux extrémités et compliquer encore les conditions de contact en O.
Ainsi la structure d'un choc en flexion du fait de son caractère tridimensionnel
est très complexe, contrairement à la traction-compression.

6.3.3. Filtrage basse fréquence, raideur de choc

Souvent on n'est pas intéressé par l'évolution à haute fréquence de la force de


choc. On ne veut connaître son histoire temporelle qu'avec une fréquence
d'échantillonnage Je telle que Je d ~ ] ; dans ce cas l'hypothèse des poutres en
Cs

flexion est tout à fait valable.


Pour effectuer un calcul correct de la force de choc dans la gamme
(O. J,J il suffira donc de caractériser la poutre par ses N premiers modes de
flexion. Mais, comme nous ravons vu pour la traction-compression cela ne suffit
pas: il faut tenir compte des « modes négligés », à l'aide d'une raideur de choc
K N•
PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES POUTRES 127

KN doit inclure la souplesse de modes de flexion négligés mais également de


l'ensemble des modes IransversalL1: de la poutre (impliquant une déformation de la
section droite). D'une façon pratique KN est obtenue à partir d'un calcul statique
tridirnellSÎonnel :

Figure 6.7.

Si ô est la déflexion statique en 0 due ft la force F appliquée en 0 (on pose


K smt = F / ô), on a :

l 1 N' X~(O)
-=--L-
Kch[)c K
.
m n w I~
5111t 1
-1

Les graphiques des pages suivantes, obtenues numériquement, montrent


K chDC
l'évolution de la [orce de choc en fonction du rapport K dans le cas d'une
SIal

poutre encastrée-encastrée:

~~:-====m:-=====~
o
Figure 6.8.

La poutre est animée d'un mouvement forcé par une excitation harmonique et
subit un impact sur la butée centrale 0 à chaque période.
Le tableau ciMuprès et J'observation des courbes montrent que plus Kchoc/K~tat
est grand, plus l'histoire du choc sur la butée est complexe. Cette complexité
étant caractérisée par la fréquence de coupure due à la raideur Kchoc :

(m masse de la poutre)
128 VIBRATION DES SYSTI3MES Mf~CANIOUES

que l'on peut rapporter à la fréquence du premier mode encastré-encastré:

(KI et m, étant la raideur et la masse généralisée du 1er mode propre).


D'autre part on observe que chaque impulsion élémentaire a une durée
caractéristique T sensiblement égale à la demi-période associée à Je:

T=

rapportée à la période du premier mode encastré-encastré:

-
1
Kch",jK'lal .f.:/J~ N (*) ./1 T
(unité arbitmÎre)
- -
40 6,.2 3 O,OSO 1,6

200 13,8 5 0,036 1,3

80n 27,6 7 0.018 1

S 000 87,5 13 0.006 1

(*) Ici N est délïnie comme éwnll'ordrc du mode d0l1l1a fréquence de résonance
est immédiatement inférieure il .1;..

D'un point de vue global, on vérifie que la durée totale du groupe d'impacts
tend vers la demi-période T associée ml premier mode encastré au niveau de la
blllée (donc ici le premier mode encastré-encastré sur une demi-longueur de
poutre). On vérifie également que i'illfégrale l de la force d'impact suria durée T
(el/d vers tille consta/lte (l'intensité de chaque pic de force élémentaire croît, mais
sa largeur diminue). Ceci correspond à J'énergie cinétique globale mis en œuvre
dans le choc.
On se rend compte que la détermination des grandeurs globales T et I qui sont
souvent l'essentiel de ce qu'il faut respecter dans le calcul, est à peu près correcte
K chnc
pour des rapports ~ relativement bas (- 500), donc pour un faibJe nombre N
stat

de modes propres de description de la structure.


Ë 0.04 Ë
.§ .§ 0
....
C
....
C
aJ 111
E
~ ~ -0.04
~ -0.04
nl

-aJ
ï5.
-aJ
o 0
-O.OB ..,
-0.06 m
:j
-0.12 v1
-0.12 !::
a
-0.16 c
<
m
-0.16
-0.20
a:
m
~
'Tj
0.2 0.4 0.6 O.B 1.2 0 D.2 0.4 0.6 0.8 1.2
ci:j' f,t f,t
E:: Kehoc /Kstat =40 KehDc/Kstat=200 V
m
f3
0\
~ 0.12 ~
m
u ..... x
D
-fi 0.06
0
-fi o
z
::::"1 :::1
"'CI "'CI
Cl
111 r.1
ê ~ O.OB
0 ..,
CI'l

.!: 0.04 IL.


o
C
--!
;;;
m
(J';

0.04
0.02

o 0.2 0.4 0.6 O.B 1.2 D.2 0.4 0.6 D.a 1.2 ........
ftt f,t 1-.;1
\.0
......
w
Ë Ë o
.§ .§
i:: .....
c:
aJ CIl
E E
~ -0.04 ~ -0.04
ro n:J
ëi. ëi.
'11/ 'aJ
Cl CJ

-O.OB -O.DB
<:
-0.12 -0.12
a
'"
>
-j
ô
-0.16 ~.--;;'L;:--7:----:-L---L--L---.J -0.16 L.-_~---.JLl_ _-'-_ _..L-_---:__-:, z
o 0.2 0.4 0.6 O.B 1.2 o 0.2 0.4 0.6 0.8 f,t 1.2 C
!Tl
"':'l f,t VI
~.
VI
r.:::
;::; Kchor/Kstat=BOO KchDc/Kstat=BOOO -<CIl
-j
?" 0.2f.
t'Tl.
~
LI

e -5
u
0.42
:s:
rn
.c
u VI
.s 0.20 .s 0.36 :s:
rn,
1!l ~ (")

~ 0.30 >
.f 0.16 z

0.12
0.24 êrn
j
CIl

0.18
O.OB 1

0.12
0.04
D.06

0.2 0.4 0.6 0.8 1.Z () 0.2 0.4 0.6 O.a 1.2
f,t f,t
PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES l'OUTRES 131

6.4. EXERCICES ET PROBLÈMES

6.4.1. Trouver les fréquences ct les modes propres d'unc poutre muUiappuyée

2 i N z
---Il1o-
/j h lX h h h h
I...-"-~- . --I
Figure 6.11.

On considère une poutre droite uniforme vibrant en flexion. Elle est appuyée
sur N + 1 rotules régulièrement espacées. On appelle L la distunce entre
2 rotules.
Efémenfs de la 50/lIIioll : Dans le Hème intervalle entre 2 rotules ta déformée
est de la forme:

Xj(Z) = Ai ( sh "sin kl sin ksh kt),


+ Bj [ sh k sin k ( l t) sin k sh le ( 1 - t )J
expression obtenue en utilisant la même méthode que dans les exemples
précédents ct en écrivant l'annulation du déplacement au niveau de chaque
rotule (l'origine des z est prise il la rotule gauche).
On écrit ensuite le raccordement cntre les tronçons i et i + 1 (continuité des
rotations et des moments, les efforts tranchants n'étant pas continus puisqu'il y il
une réaction d'appui) :
Pour i =F 1

(Bj + 1 + Ai) (sh k cos k - sin k ch le ) = (Ai +1


{ (Bj + 1 - Aj) sil le sin k = 0

Aux extrémités de ln poutre on a:


BI sh k s~n k = 0
{ AN sh k Sin le = 0

L'ensemble de ces équations forment un système de 2 N équations ii :2 N


inconnues dont on recherche les solutions singulières.
- On remarque une première solution:

sin k. 0

Ceci correspond aux modes rotulés-rotulés d'un tronçon. La déformée de la


poutre Il l'allure suivante (pour le premier de ces modes).

Figure 6.12.
132 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Si sin k "p 0 on peuL sÎmplifier le système des équations en posant:


sil k cos li: - sin li: ch li:
cos'P =-
sh k sÎn k
(on montre que sh k "p sÎn k et sin ip #- 0).
On peut en particulier l'écrire sous la [orme d'une relation de récurrence:
Aj -f ~ 2 cos IP Ai -; 1- Aj
{ Bj'Il =A;
On peuL alors expliciter les Ai ct Bi (cf. exemple sur la poutre en traction-
compression du Chap. 2)

~sin

l
Ai = Al sin (i ip) - (i 1) IP
!p sm IP
AJ . . BI ..
B. -.-sm (! 1)!p -.-sm (1 2) IP
1 sm I P ' sm !p

De plus on LI :

B) 0 ct AN 0

Le système est donc singulier si :

sÎn N'P 0

ÀiT
D'où IP N avec A CI/tier tel que 0 < A <: N (on a donc N 1 valeurs de
cos !p solutions).
Les fréquences de résonance sont données pour les solutions de l'équation en
k:

sh k. cos k sin k ch le = cos A; (sh Il sin le)

En ajoutant à ces solutions les modes correspondant à sin le == 0 on a donc


trouvé N groupes d'une infinité de fréquences propres. cc qui est cohérent avec
les N tronçons qui composent la poutre (on peut montrer qu'il n'y il pas d'autres
solutions au problème).
POUf étudier la répartlllon des fréquences de résonance, traçons
a (1.) sh li: cos k - sin k ch li: en fonction de k:
sh k - sin k

, ... mode enca~trlÎ-encastri Zù.. mode rotu\é-rotul~


du tronçon éllÎmentaire du tronçon élémentaire

-1

t
1" mode rotulé-rotulê 21"* mode encastré-encastré
-2 du trenton élémentaire du tronçon élémentaire

Figure 6.13.
PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES POUTRES 133

Les fréquences correspondant il sin k. = 0 se trouvent en k = 1T, :2 rr, ctc ..


c'est-il-dire tantôt il l'intersection de a (k) et de la droite a = - l, tantôt il
lïnterscction de a (k) ct de la droite fi' = 1. Les autres rréquences sc trouvent il
. .
l'mtersectlon de a ( k) uvec les N d fOlles
. cr Àrr .
cos N

La figure 6.13 montre (pour N 8) que les fréquences de résonance


s'échelonnent SUÎVilnt des groupes de N fréquences situées entre la fréquence
d'un mode rotulê-rotulé de tronçon élémcntaire (qui est solution) et la fréquence
d'un mode encastré-encastré du tronçon élémentaire (gui n'est pas solution).
Quand N devient grand. III fréqucnce de la dernière résonance d'un groupe
tend vers la fréquence encastrée-encastrée. Ce qui correspond (pour le
1er groupe) il une déformée modale d'allure:

Figure 6.14.

D'une façon générale la déformée des modes est donnée pour le i-icmc
tronçon par:

. Î AIl 7r ( • z. z )
(X'J>lJJz) Sin sh km sm km l - sm km sh kilt l +

+sin (i l)À
I1
1T [shkmsinkm(l-t) -Sink.mShk m (] -t) J
(k/Pl étant la 11l·ièmc solution de l'équation en k pour A A,,).

6.4.2. Cnlcul des fré(IUenCes et modes propres d'un faisceau de pelUes pontres
parallèfes encastrées il une extrémité ct fixées sur un dis<IUC il l'nutre
extrémité

Euollcé dll problème


a) Soit une poutre rectiligne de longueur L ct de section S encastrée il son
extrémité gauche.
On en considère il la fois les petits mouvements de traction-compression el les
petits mouvements de flexion dans le plan yOx. On suppose que la poutre est de

Figure 6.15.
z~
134 VIBRATION DES SYSTEMES MÉCANIQUES

section circulaire (diamètre d) et homogène (moment d'inertie en flexion


14 '
1 = :!!!.:-; E Module d'Young du matériau).
64
Calculer (cn statique) l'effort F de composantes Fx et Fy sur Ox ct Oy ct le
moment de flexion de composante M sur Oz qu'il faut appliquer fi l'extrémité
libre de la poutre pour imposer à cette extrémité un déplacement x de
composantes .t ct y sur Ox ct Oy et une rotation O.
En déduÎre la matrice de raideur K telle que:

b) Soit un système formé de ft poutres parallèles identiques à la précédente.


encastrées en x 0 sur un plan fixe et encastrées en x L sur un disque mobile
indéformable homogène de diamètre D, d'épaisseur H et de masse volumique p.

::>'t====::;;:;::;;:;=====~L - - _____ _

Figure 6.16.

On suppose que d «i. D el l'on appelle Yi cl 4 les distances (algébriques) du


point d'encastrement sur le disque de la poutre i, au plan xGz (G centre de
gravité du disque) et au plan xGy.
On impose au disque un petit déplacement KG (de composantes Xü et
J'G) de son centre de gravité et une petite rotation 0G (d'axe Gz).
Donner les relations que doivent vérifier les Yi ct 4 pour que le moment
résultant - .A{, des efforts exercés par les poutres sur le disque soit porté par l'axe
Gz.
Dans ce cas, calculer en utilisant la matrice K précédente, la résultante
générale -:F (composantes - ŒJI et -:Ji r) et le moment résultant .iU" des
efforts exercés par les poutres sur Je disque.

En déduire ILl matrice de raideur.J[ du système:


PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES POUTRES 135

è) On effectue il présent l'analyse dynamique du système en négligeant


l'inertie des poutres devant celle du disque.
Ecrire la matrice de masse associée <lUX degrés de liberté xG' )10 ct
0G' Ecrire les équations dynamiques du système.

Montrer que si L Yi = 0 il y li découplage entre le mouvement .l'Ci et les

mouvements Ü'G' 0G)'


Dans cc cas, déterminer les fréquences propres Cl modes propres du système.
Montrer que le premier mode propre a une fréquence nettement plus basse que
les ,autres el cn donner une expression approchée simple.
Application Ilumérique
10 pOllIres : d 20 mm; L 1 m ; E 2 x 10 11 Pu
disque : D = 0,5 m ; H 0,1 m ; p S X 10 3 kg/m 3,
Réponses aux questiorls :

(ES/L 12 El
0
_6°L!El )
a) K=
4EI
sym
L

b) RelatÎon à vérifier par les Yi ct Zi:

uES/L o - ES/L LYi


") El FI
J\:, = 1_11 611~(1+H/L)
L-
"\' ~ /lEI / ~
sym ,L;Yi- + L [4 + 6 H/L + 3(H L)-J
1

On remarque que le terme de raideur en rolation E~ L y? est nettement plus


J

grand que les termes de flexion correspondants en effet:

El 41/
1 L:-.--
yfS (?1)
.. 1

41l 1
L

c) Matrice musse:

a
M

2
(M = masse du disque p '1TD H)
136 VIBRATION DES SYSTÈMES MÊCANIQUES

Fréquences et modes propres (L Yi = 0) :


- Mode de traction-compression (translation en x: x G l, >'G = 0, ()G = 0)

,
pulsation propre: W f = J"ES
ML

- 1er mode de flexion (quasi-translation en Y du disque: xG 0, YG 1.


0G = 0)

pulsntion propre: ct! Il

2C mode de flexion (quasi-rotation du disque: xCi = 0, YG ::::: 0, 0G 1)

ES ,
TL)';
1
puls<ltion propre: W h :=

Applicatioll mlmérique:

Jh J, =320 Hz

La grande différence de fréquence vient de la grande différence des raideurs


cn translation ct en rotution mentionnée plus haut.

Remarque: En fail les fréquences propres des poutres élémentaires apparais-


sent bien avant les fréquences f h et Jf' Par exemple si les poutres sont
constituées par le mème matériau que le disque, la l le fréquence propre de la
poutre encastrée-encastrée est J 87 Hz.
Ceci veut dire que l'hypothèse consistant il négliger la masse des poutres n'est
pas valable au-delà d'une certaine fréquence (ici de l'ordre de 50 Hz). La
formule donnant Jh ne s'applique donc pas dans ce cas.

6.5. FORMULAIRE

Le formulaire qui suit présente d'une façon condensée les principaux résultats
numériques utiles pour déterminer les fréquences de résonance ct tes déformées
modales des poutres en flexÎon.
FLEXION SIMPLE DES POUTRES

GRANDEURS MECANIQUES ET GEOMETRIQUES


X: déplacement normal en z E: module d'Young du matériau
lhd/dx: angle de rotation de la section droite en z 1 : moment d'inertie de la section
par rapport à l'axe de flel(ion
Conditions Conditions J( =Eld 2X/dz 2 : moment de !le)(Îon exercé en z sur la
aux limites aUx limites Il: masse du matériau
partie gauche de la poutre
x l' =~Eld3/dz): effort tranchant exercé en z sur la
S: aire de la droite "0
r.1
longueur -i
partie gauche de la poutre
U-Nl-TE-S-M-KS""I
=i
(.Il
x r-I

!::
MOMENTS D'INERTIE DE SECTIONS SIMPLES DETERMINA TlON DES FREQUENCES PROPRES ET DES MODES o
CORRESPONDANTS POUR UNE POUTRE UNIFORME c
(axe a-a) <
c: NCJ m
IlECTAIlIiLE 1 [ERClE 1 COURONNE Conditions ~ .§ ~ . R !::

~
~ ~
t'J
aux limites Allure modale aux limites!!: c: jE tt colonne
\lOir
rn
.., ,g....: ~

'ê; '(~T'I'~
a z " !!. .ff III !"ferm:.
CIl
0;' , 151 , d LI - modale 1
c , Rotule-
Q,_
'.~ x-o o
~ m
iS" Q 3,11.16 10000
r:l 11 rotulé a-==::'.œ." ,0 W A - A=O 6)63 ,:0000
?' l=bll /1Z
t3j 1~1Lj.J.---..,....~ - {X;O.~
=t> x-l fl.= 0 6=0
CID=l 6,1.25
12.566 1,0000
l,DODO ~
1,0000 m
:-J l X
- -~
x=o { x-a A-O -0,9825 ë5
El " {}.c: - -1 0003 z
EQUATION DYNAMIQUE x-()
i x;i
{ - ~ u C"O
D/B-R
-1'0
. 000 o
dl dIX (F: forte extérieure CdJ:!l - -1,0000 r.1
u -1,0000 fZl
dz l (El 1 • \1 5 répartie par unité
"0
dl! longueur 1 o
C
Fréll~p..!:Bpre:
f;~
2n
J El
pS
"
~
m
CI'l

Remarque: pour un tube de faible épaisseur, f ne dépend Entas tré-1 32


librl!
- - - pas de l'épaisseur
(Ex.: tube circulaire. f=ltt 2/2n 1J IEI!lçlld/11t 4 x=l

Forme modale:
121 , - - - - - - - : c - - - : c - - - - : : : - - - = - - -__- - ,
Libre-
libre l, =1
.....
• O(sin,tt f'Shtl T' t.JJ
-...J
FLEXION DE POUTRE AVEC MASSE LOCALISEE UJ
00

FREQUENCES PROPRES D'UNE POUTRE DE MASSE NEGLIGEABLE AVEC UNE MASSE LOCALISEE
Encastré-libre ~VE!C Ratulé-rotulê a'l!!C Rotulé-rllfulé avec Em:ilstré-encastré avec EnCiistré-enl:astré ~vec RDtulé-rotulé avec
masse à l'extrémité masse au miiieu massl! décent r êe masse au milieu masse dl!CI!ntrée masse à l'e)(tr~mité

~
Co, 1/1 T :j1/2

f" l
Zn
V :HI
mil
f".1-
n
V 3EI
ml 3
<:
a
:.;3
>-
-l
FREQUENCES PROPRES D'UNE POUTRE AVEC MASSE LOCALISEE
o
Z
Encaslré-librl! a'lec 1• COS,1l E:hll"t' "'Il 1C05,Q ShŒ sin a chal" 0
masse il l'extrémité '0
r.1
'Tj en
~.
, - COS,11 I:hΠ"'Il
2
r 11- ces . ~
1
ch ~
1
Il 1. 1l - cos. T ~Il (
ail ehT 1 .
5111.
ba h ba
TeT en
-<
c:: Enc:!stré-encastrê ave.c
;:s masse décentrée ~
~
II =0 t'Tl'
;..... 3:
?O Rlltulê-rotulé ave!: r.l
, h "a lsm.1l
' hall h ba h - ail . ba 1 en
SIn.1l S ll. ~T li T S T- Sil sln'T SinT
masse décentrée 3:
r-- ---jI 1111 • ail ail h bll '
sh 'T- Clls,1l1 .. sin. T1cos. 'T- shll . bll Cil..
h 1 2" Il l'
sm.1l Sh ila
T 5 h Tbll
rr,-
li
Rotulê-rotulé av~c t-----u-1 m 2sh TSIn'T" shTI c TSIn.1l SIn'T >-
masse 11 \'edrêmÎté L,,_3 J.-bJ sho: sÎn. T sÎn.
Z
ac
1ere FREQUENCE PROPRE APPROCHEE D'UNE POUTRE Fré!i~p...!:.!!i!re:
t'Tl
en
AVEC MASSE LOCALISEE DANS DES CAS SIMPLES
Eilcastté-libre avec mss!!
li l'extrÉmité
Rotulê-rolulé ilVec masse
au milieu
Encastré-encastré alleE
masse au milieu
f= ~
Zn
V El
9S
>(.l.2
1

Ilétant ta solutiol1 des équotions


soit h=m/llSI

HI
= rapport entre la fflil.'i51! localisé!!
et celle de la pDutre
13 Il .. 0,375 1 hl m
FREUUENCES PROPRES O'UNE POUTRE AVEC MASSE LOCALISEE (ABAUUESI

:L er
a/l=O.OS
4
(1 mode)
IX

~
41-\\\\ \ -l 3~, ________ ....j
=l
~

'" ... /I_n ne:


s:0
c:
<
rn
s:
m
~
~O2
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(3 m
?"
......
~
+ , a/l=O.25
-:'j
r
rn
X
ëz
Cl
['l1
~

":i
k> 10, a.=[(a/lll1-a/llr1l2 (k13I-114

l
0
2 1-- hO, a.=[(a/1ll1-a/llr'3/r.!>..13rlll, "1 c:;
f=[cx 2I2nIJ IEII ~S)\1I121 À=m/{lSI "'1
;;;:l
f=fa.2 /2nl/IEllpSIl1l121 ~=m/\'lSL rn
~

Enrastré-enras ~ré "1


(f-F
1....
avec masse
m Rotulé-ratulé ave:t
masse décentrée:
décentrée I-~..
b...l
1 5~""'--1:I'
0 5 À 10 0 5 À 10 1-'
UJ
\0
1-'
~
o
4ïi-----------------------.----------------------~--------~

FREQUENCES PROPRES D'UNE POUTRE AVEC MASSE LOCALISEE [ABAQUES)


[X
(1er mode)

3 Il'• \( . . . . . <: a/l=t


<:
iil
;;::l
;p-
j
oz
t:1
a/l=D.9
"'1"1 rn
üQ' !;I:I
c:
ëi
2 ~
-l
[i1.
0'1
i"J ~
? a/l=D.8 rn
a/l=O.7 s:m·
Ja/l=O.6 (')

-======-___
- -_ _ _ _ _ _ _ -' /a/l=O.5 ;p-
-=-==:/;a/l=O.4
z
_ ~all=O.3 5
~ !:a/l=O.1. c
m
b10. 1I={t-a/U-1I2 !A.13r1l 1, =~a/l=D.1 !;I:I

f=lo: 2l2nlJ lEI! QSHtlI2) ~=ml QSI " " Encastré 1 ~


libre a..-t
r-
ts-= l '""1 m
_____ Rotulé-rotulé avec
masse à l'extrémité
I---!-...~...b... 1
o 5 10 >..
CHAPITRE 7

PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION


DES PLAQUES PLANES

7.1. ÉQUATION ET CONDITIONS AUX LIMITES

On considère une plaque plane mince, ses mouve~ents x (r, t) se faisant


perpendiculairement au plan de la plaque (axe z) h est l'épaisseur de la plaque; Il
ainsi que les caractéristiques du matériau sont supposées constantes quand r
décrit (2:).

ht=
Figure 7.1.

Energie potentielle de déformatiol1 : On utilise l'hypothèse de flexion (Love~


KircJlOff), qui, comme pour les poutres, consiste à-supposer que la déformation
varie linéairement dans l'épaisseur et à négliger les déformations et cisaillements
hors du plan ('!:). Cette déformation est nulle sur un plan neutre que l'on suppose
généralement être le plan médian de la plaque (ceci est vrai quand le matériau est
homogène dans l'épaisseur).
Le tenseur des déformations est alors:

Soit 0 est le vecteur rotation d'un petit segment de longueur It perpendiculaire à


la plaque. 0 est dans le plan (2:).
142 VTBRATION DES SYSTtMES MÉCANIQUES

Nous avons: 9::: grnd xAk (k vecteur unitaire de Oz). Et le tenseur ii


2 dimensions ~ est donné par:

ëp = (grad (OAkz) = - (grad grad x) z

Figure 7.2.

On posera:

T= grad grad x (7.1 )

Le tenseur des contraintes est de la forme:

~)
En utilisant la loi de Lamé on en déduit une relation entre if ll et
Ep :

(0 p étant la trace de E = Module d'Young, Il = Coefficient de Poisson).


L'énergÎe potentielle de déformation est alors donnée par:

1
U = ;:;
-
f u- -
(V)
p ® Ëp dV = ?1
~
f[
(.!)
E lJ
1 - l'
)~ +
( 0T -
E
+v
-J
- ®ï
T d..!
f/l/2- rdz
-h/2

(01' = trace de T)

3
u= ! Eh (7.2)
2 12(1 - Il

. Eh 3
on posera par la sUIte D = ., .
12(1 - 1'-)
PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES PLAQUES PLANES 143

Energie cinétique:

c ~
-
J(.!)
plI (.t f- d.s

avec les mêmes hypothèses que pour les poutres en flexion.

Appliquons ft! principe des travallX virtuels:


oW,+5W;+oW c =O
(pour une variation arbitraire OX du déplacement x)

5W r = oU = f (!)
D[lJ(Ax)(Aox) + (1 - J,YI ® grad (grad 8x)] d.!

fCE) (Ax)(ADX)d2:= f (t)


Ax(grad5x)nds

grad (A.;r)
,
0 Sx ds + J
(i)
Li (Al') ôx d.!

Figure 7.3.

o étant la oormale extérieure au contour (C) on appelle également t le vecteur


unitaire tangent à (C) tel que le trièdre (n, t, k) soit direct

f(Y)
T ® grad (grad (8x» dl: == f (t)
(1'0) . grad 5.1' ds

-f {div T) . (grad Sx) dl:


(!")

J d~
f ~)
(Tn). grad 5x ds -
(SI
grad (Li;\") . grad 8x

f (t)
('To). grad 8x ds - f(C)
gr ad (Li.\:') 0 8x ds + f (.!)
Li (Lix) 8x d.!

au = D [f Li (Lix) 5x d.! - grad (A\") 0 8x ds


(!\

+ J (C)
(J' Ar 0 + (1 - JJ ) Tn) grad 8x dS]
144 VIBRATTON DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

En projetant To sur 0 et t :

To (n . To) 0 + (t· 1'0) t


on a:

DU D [f
(.r)
À(Àx) DX dI - f(C)
[grad (À.x)· 0

+ (1 ,!)grad (tTo).t] DXds+ f(I:)


[I!ÀX+ (l_,!)OTn]aDX dS ]
oll

8W; = - f ph.i: 8x d.!


(.r)

DW e J (1')
fox d.! + f (C)
F 8x ds + J~
(t)
M· 00 ds

si l'on exerce sur la plaque un effort tranchant réparti de densité surfacîque J, un


effort tranchant à la frontière (t:) de densité linéique F et un moment de flexion
exercé à la frontière (t:) de densité linéique M (on posera M = MN 0 + MT t)

f (C)
M· 80 ds -f (r)
(MAk). grad t5x ds

= J (1:)
MN t . grad 8x ds - f
(C)
MT 0 • grad OX ds

a 8x
-
f cc)
gradMN·tôxds-
J (t)
MT--ds
ail
On déduit l'équation d'équilibre et les conditions aux limites en îdentifiant à
zéro les différents termes de la somme oW, + DW i + ôW c = 0: termes de
l:
surf ace portant sur uX, termes de frontIere
., >1
portant sur uX a DX
et - -:
an
Equation d'équilibre:

DÀ (ax) + ph.Y = f (7.3)

Conditions al/X limites sur (l:) :

- D [grad (Ax)· n +_(1 - >.) grad (11'0).11 F - grad MN' t


j D [I! Àx + (l - v) nTo] = - MT
(7.4)

Remarque: Comme pour les poutres en flexion, la forme la plus générale des
conditions aux limites sera une combinaison linéaire des efforts tranchants,
moments de flexion, déplacements et rotations.
PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES PLAQUES PLANES 145

7.2. CAS DES PLAQUES RECTANGULAIRES

On utilise le système des coordonnées cartésiennes Ox et Oy:


L'équation d'équilibre devient:
2
ù2 0 ) ::! ••
D (
-~+-"l x+phx f
ax- ay-

y
bl----

o a x
Figure 7.4.

Les conditions aux limites deviennent:

_D
+
a [a2x
iJx
- .. +
àx-
a2x
(2 - lI) -.,
ay-
] = F '+ - -
aM N
ay
en x= {Z
a2x
1+ D [ -,+1
ax-
/- ô2x ]
ély-
1
MT en x
{~
en y {~
en y= {~
Types de conditions aux limites simples (pour un bord parallèle à 0 y) :

encastré: x = 0 or = 0
ax
appuyé : x = 0 - 2+
a:r JI -
a~\:
= 0
ax ay2
Il'bre .. a:r') + v a x, -_ 0 a:r + (?_
2
~ JI ) a:r = 0
ax- ay- ax-
146 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Exemple: Calcul des fréquences et modes propres d'une plaque rectangulaire


appuyée sur ses bords: Ce cas se résout facilement car la solution factorisée
sin k 1 ~ sin /c 2 ~ peut satisfaire aux conditions aux limites d'appui si :

et sin le:! = 0

(Il et m entier:> 0)

L'équation d'équilibre dynamique (transformée par Fourier) :

a~
2
a
D ( -.,+-"
) :!
X-phw-X=O
"

ax- iJy-
est vérifiée pour des w tels que:

a
D [ ( kl ) 2
+ (k-l)
li ~] 2
- 1
phw - = 0

D'où les fréquences de résonance:

1T
(7.5)
4

et les déformées modales associées

• Il1TX • m7Ty
X J11II = sin -a- sm -b- (7.6)

On remarque en particulier que les fréquences de résonance som proportiollnelles


à l'épaisseur de la plaque.

7.3. CAS DES PLAQUES CIRCULAIRES

On utilise le système des coordonnées polaires r, O. L'équation d'équilibre


devient:

D
a:! ] a -;-.,1 a
( -ar-, + -r r+ a
2
)1 x + plix
. = f
0-

Le tenseur T s'exprime dans le repère local (u, v) par:

a\
ar-
a=:t
ra~.aO-r2ao
iJX)
( sym iJ-x
+
ao r
lJx
PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES PLAQUES PLANES 147

.....
V

Figure 7.5.

Pour une frontière définie par la circonférence r R:

!
tTn=~- ax
l' al' ao ao
= a\:
nT n =

D'où les conditions aux lîmites (r R):

- + -1 -ax+ -1 a x) + a:r
2
D [ -a (a:'\:" (1 )
-ll--
a ( ilx ) ]
ar or:! rar ,.2ao r{Jf) raraH ao

aMI'!
=F- riJ(J
à:r +--+
aX
JI
-D [ r al'
IJ

Modes propres d'une plaque circulaire: La plaque circulaire est une structure
de révolution par rapport à l'axe Oz perpendiculaire à son plan. Comme pour
toutes les structures de rél'o/lliion les modes propres se factorisent par rapport à lu
coordonnée () et aux autres coordonnées (l', z), c'est-à-dire que les modes propres
se mettent sous la forme du produit d'une fonction de e seul qui IlC peUT être que
du type cos nO ou sin nO, Il étant UI1 entier positifolll1UI, et d'une fonction de r et
z.
Dans notre cas particulier de la plaque circulaire les modes propres sont donc
du type:
cos nO "
Xllm(r) ou
sin 11 f) 1
On se ramène donc à un problème â une dimension (r).

Exemple: Calcul des modes Il = 0 d'ullc plaque circulaire encastrée li son bord:
L'équation d'équi1ibre (transformée de Fourier) devient:

d:! 1 d ) 2 ~
D ( ----;+--
dr r dr
X-p/tw-X o
148 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Figure 7.6.

les conditions aux limites sont en r = R

dX
x 0, o

La solution générale (finie en r = 0) de l'équation différentielle est:

X(r) = AJ o ( kr
R ) + BIo ( kr
R ) en posant ( -Rk ) -l __ PID'w 2

(Jo' 10 étant les fonctions de Bessel d'ordre 0 de 1re espèce normale et modifiée),
les conditions aux limites donnent:

AJo(l') + BIo (k) = 0


{ AJ~(k)+BIMk) 0 ou -AJ](k)+BI)(k) 0

les k om propres sont données par les solutions de l'équation

les pulsations propres sont données par:

(7.7)

Les modes propres sont donnés par:

les premières valeurs de k om sont: k OI = 3,2 ; kO'1. =: 6,3 ; k03 = 9,45 etc ...
Exercice: Trouver la fréquence de résonance d'une plaque circulaire encastrée
à son bord et comportant en son centre une masse M grande par rapport à la
masse de ta plaque.
PETITS MOUVEMENTS DE FLEXION DES PLAQUES PLANES 149

Réponse: La raideur de la plaque (rapport entre la force exercée au centre et le


déplacement correspondant au centre) est

La fréquence de résonance est donc:

1 47T Eh J
!= -
27T 3 M R:: (1 - t J ::)

Même exercice avec une plaque rotulée à son bord

1 2 7T Eh]
! =27T
- 3 M R 2 (l - 1,)(3 + Il)
~ 1-'
FLEXION DES PLAQ.UES lJ"t
f.. 0

'. GRANDEURS MECANIQ.UES ET GEOMETRIQUES ~


Conditions aux limites 0
~
X: déplacement normal ~l Encastrement ÇI: masse volumique du matériau a:
e
E: module d'Young du matériau
Equation d'équilibre: D61/lXI+phX=f ~
~ Appui \1: [Oefficient de Poisson ~
lavet D=Eh31t211-\l2n h: épaisseur de la plaque ~

~
1 Libre ~
1UNITES MKS 1
a<
;:l
FREQUENCES PROPRES D'UNE PLAQUE FREQUENCES PROPRES D'UNE PLAQUE >-
-l
[ARREE UNIFORME ([d LlM. VARIEES) [IR[ULAIRE UNIFORME ([d L1M. VARIEESl 0
VALEUR DE Il (~ litt Z
N° mode 1 2 )- 4 5 !i
Il 1,01 2,47 ! 6,20 \
,

7,94 9,01 Ne mode 1 2 :3 4 5 5 am


"Ti CIl
rr.i· U!)ne5
~B ,[] ~EI b à
~
1:: modales
ct
fD
10,40 21,21
DJ
31,29
~~; - - '
",'
38,01, 38,22 1, 7,73
'1,S4 24,61 40,41 1..6 ..14 103.12 la péripllt~rÎe
C/)
~
C/)
-l
'-...l
0 6,09 10,53 11.,1!I 23,BO 40,68 41.,6D Libre m
~
;~~~res ~tt 'EJ
~u~,,·; ~$ ~ ~en:j fEB; ~'" 1<", ~ J Encastré
3:
r.I
VI
Il 2,01 6,96 7,7t. 13,89 16,25 0 1,.,35 21,,26 70,39 BIl,flS
au centre ~

ta
m~
Lignes
modales T]
~~'~./f ~w ,~ldJ '[J
:: ~/
'>.I,/'>'~ {) 5,9 En appui il
la pérjph~rie
(')
>-

0
D 4,07

6,Il3
5,94

14,94
6,91

1&,95
10,39

24,09
17,00

28,99
18,85

32,71
a: diamètre du cercle
f- a
2n
V Eh
Çla4!1-v2 )
2
~
0
c:
r.I
VI

FREQUENCES PROPRES D'UNE PLAQUE


'Cl
:
<"
.,' 9,37 lS,nz 20,03 27,34 29,51, 37,31
CIRCULAIRE DE MASSE NEGLIGEABLE
AVEC MASSE LOCALISEE AU CENTRE
0 5,70 14,Z6 22.62 28,52 37,06 48,49

~ ~
Entastré
a: ciitê de la pl~que aux bords ' /
2n mill_v2,
Eh!
f=
IX

Zn 9a4 11-v2)
En appui
aux bords ~
f- 4,09
-Zn
V; Eh)
mtlZll-v1l3+v1
---
FLEXION DES PLAQUES ISUITE)
FREUUENCES PROPRES' DE PLAQUES RECTANGULAIRES UNIFORMES IC d LlM. VARIEES)
VALEUR DE Il VALEUR DE Il (1" model
No~b

liQJ; .J
112

1,013
1

1,009
2

1,002
Il

0,996 .......
g b/a

Il
1,0
5,696
1,5
4,117
2,0

3,562
2,5
3,305
),0

3,167
Cl)

2,049
'"'0
t'Tl
:j
~
'_a Il
b/a 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 00

~ I~
/[J s:

9 a
~; Il 6,027 5,456 5,003 4,001 4,694 4,454
'0 b
2 ~; -- c

~
1,551 2,467 4,310 10,0)
~ ; -a-J <lIb 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 00
1
<
t'Tl
, v,··.....,. Il 6,827 4.495 3.730 3,392 1 3.216 2.B49 s:t'Tl
3 i[::TIr 5,340 5,189/
,-,,-- /
5,236 6,212
~ :::T
b/a 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 rn Z
....J
\ (~ ! ~: (.fÎ

i~=rl
\
l '"
<::", Il 8,357 7,231 6,876 6,717 6,637 6,450
1::1
Li
Cd
','T1 t'Tl
4 ~ -~-
~.

~ ; _r-
2,962 7,927 27,28 16,28
,- . a. . J a/b
a.
1,0
B,357
1,5
5,014
2,0
3,952
2,5
3,502
3,0
3,279
Cl)

2,849
"':'l
l
m

/8 'g-I
(')
X
;-J
rn 5 ;; __ 1.. bla .1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 ID ë5
:: \
7,174 0,990 14,06 30,57
e
!
~~
"-""""'-";':-}
z
;- -a- CI. 10,39 7,794 7,093 6,062 6,694 6,458 1::1
t'Tl
[J)
FREUUENCES PROPRES DE PLAQUES TRIANGULAIRES
VALEUR DE VALEUR DE
~
Il Il
>-
N°~ 2 4 0 14 N° mode k 2 1; 7 o
C
m
"~
r~
[J)
1 ~. af_k 2,077 2,056 2,041. 2,040 1 1,699 1,910 1,991
/ _ a _. r
>-
2~t> B,692 a,B6B B,049 B,644 Z
~
.~ afk,
7,332 8,314 B,741 ~
[J)
~'~-j] -

3~~ 17,65 26,01 45,35 76,78


f;:~ Eh l

4~~ 42,95 74,80 Il.2,4 246,4 Zn 9i (1-V Z) ....


U1
" >-'
CHAPITRE 8

PETITS MOUVEMENTS
DES COQUES MINCES CYLINDRIQUES

8.1. ÉNERGIES POTENTIELLE ET CINÉTIQUE

La coque est définie par son rayon moyen R, sa hauteur H et son épaisseur h. h
est supposée constante et petite par rapport à R.
Le mouvement d'un point M de la coque de coordonnées semî-polaires
(R, 0, z) est noté x de coordonnées IV, v, li dans le repère local (M, r, 0, z) (voir
figure 8.1) : 1I', v, li sont fonctions de z et O.

Z h

'"'----1 f~ == ==::: ~ f
"":::=:::::==:::::::::
Figure 8.1.

On suppose pour simplifier que les caractéristiques du matériau sont constan-


tes.
154 VlBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

8.1.1. Energie potentielle de déformation

Comme pour les plaques on fait l'hypothèse que la déformation varie


linéairement dans l'épaisseur et l'on néglige les déformations de cisaillement hors
du plan tangent (P) (MO z) à la coque.
L'expression du tenseur des déformations dans le repère local est un peu plus
compliquée que celle des plaques planes. En effet on a toujours:

Mais on ne peut plus séparer les effets des mouvements dans le plan (P) de
ceux dans la direction normale. Ainsi dans l'expression de ep interviennent des
termes de « membrane)l et des termes de « flexion ». Les déformations de
membrane sont constantes dans l'épaisseur:

~2 ( az
av +~))
R ae
au
az

Comme pour les plaques, les déformations de flexion sont linéaires dans
l'épaisseur (on les suppose nulles au milieu de l'épaisseur).
Leur expressÎon compliquée par des termes dus à la courbure est du même type
que celle des plaques,

- ( sym

(
..!.~+~ OU + av ) _!.- a,v )
iiz Ra az
RaO R

sym -au r a'11


oZ

(8.1 )
Cette expression correspond à la théorie simplifiée dite parfois de Domlell.
Comme pour les plaques le tenseur des contraintes est de la forme:

=
(1"::::::: (0 o
)
o
PETITS MOUVEMENTS DES COQUES MINCES CYLINDRIQUES 155

On en déduit de même la relation entre

EIJ = E =
=---..,0pI +--Ep
1- l' - 1+ l'

(8.2)
E
(J';:o = (j Oz --E02
1 l'+

L'énergie potentielle de déformation est donnée par:

Nous n'écrirons pas ici son expression assez compliquée. Remarquons que U se
met sous la forme d'une somme de deux termes: U U I + U:.!.
U J correspond à l'intégration dans l'épaisseur de la coque des termes
indépendants de r dans l'expression de U :

U 2 correspond à l'intégration dans l'épaisseur de la coque des termes en


r 2 de U :

U 2 = ?1 Eh] .,
-12(1-J'-)
f
(o!)
F2 (v, w) d_'Ç

(Les termes en r s'éliminant dans l'intégration)

U 1 correspond il l'énergie de déformatÎon de membrane


{ U 2 correspond à l'énergie de déformation de flexion.

8.1.2. Energie cinétique

c= ~
-
f
(.!)
ph (xf d.I ?1
-
f
(.!)
p 11 ( Lr
.'" + v- . ') d ..!,
. .., + 11'- .....

8.2. FORMULATION SIMPLIFIÉE POUR L'ÉTUDE DES MODES PROPRES


D'UNE COQUE CYLINDRIQUE MINCE

La remarque faite pour les plaques circulaires, concerne les modes propres des
structures de révolution en généraL Les modes propres des coques cylindriques
156 VJBRATrON DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

sont donc de la forme:


Wnm (z) cos nO H'nm( z) sin nO

X nm (z, 0) =
{
V /lm ( Z )

unm(z)
sin Il 0
cos nO
ou
j
- vnm (z) cos IlO
II nm (z) sin nO

Comme nous le verrons par la suite les fréquences de résonance les plus basses
correspondent généralement, pour les coques très minces, à des modes
m = 1 et Il relativement élevés. On peut alors estimer ces fréquences de
résonance à l'aide d'une méthode approchée.
L'hypothèse de base que nous faisons est que pour le mode considéré, la
distance entre deux nœuds de la déformée modale en z est grande par rapport il la
distance entre deux nœuds de la déformée modale en O.
Ceci est donc en particulier vrai pour des coques de rapport H/R de l'ordre de
grandeur de t'unité et pour des modes m = 1, n grand.
a) On peut alors pour estimer la partie U l de l'énergie potentielle de
déformation, appliquer une théorie de type ({ poutre ») : c'est-à-dire que l'on peut
écrire que l'énergie de défonnation vient essentiellement des contraintes et
EEzz
déformations U zz et Ezz. avec la relation U zz ---'l'
1- JJ-

En écrivant que les termes indépendants de r de Eno et EzlJ sont quasi nuls, on
en déduit:

on a alors:
R a=)v
E =--
Il Il ~

d'où:

U l = -1 ---~
Eh f"10;' d.! = -1 Eh f2"""
cos- nO R d e fH.,
Ez~( z) d z
2 1 J' - (1") 2 0 0

! 7T EIz~3 IH ( a'''(,2) ) 2 dz
2 (1- v-)n 4 0 ôZ-

En ce qui concerne la partie U z de l'énergie potentielle de déformation, le


terme le plus important est :
PETITS MOUVEMENTS DES COQUES MINCES CYLINDRIQUES 157

On néglige les autres termes.

=:::> U, """ ! Eh
3 f (Il '2 -; 1 w) '2d.r
- 2 12(1

-
- 2 R
2
_ 1 (n _1)2
_,
Eh 3
]2(1
JI (l') R
1 2

()
r.
cos 2 1I8R dO
lB w (z)
()
2
dz

=! 7T
2 12(1 -
1
J'
Eh
3
fil
()
11'2 (z) dz

(8.3)

Dans l'expression de l'énergie cinétique on néglige les termes en li :

1
C ==?12 cos nOR dO fil plui./!.
'Ir 2 1
dz +? ]'2 11'
siil~ nOR dO 1 B
plliP dz

) fIl dz
- 0 0 - 0 0

= ?11TphR (1
1+ 2 li,2 ,
- Il ()

En appliquant le principe des travaux virtuels, on obtient l'équation d'équili-


bre:

transformée par Fourier pour la résolution d'un problème aux modes propres,
elle peut être mise sous la forme adimensionnelle :

_ _w a4
_...,. - 1(1, HI =0 avec (8.4)
a
WO IJ

Les conditions aux limites sont du même type que celles de la théorie des
poutres, et l'on utilise la même méthode pour déterminer les km valeurs de k
rendant le problème singulier. Les km dépendent uniquement des conditions aux
limites en z = 0 et z = H (par exemple km = T1l7T pour des conditions de rotule),
m est l'ordre du mode « axial ».
Les pulsations de résonance sont données par:

~ .,
w;, = W iin + w;lIn
l'II
..,
avec E .!.(!)2
1) ., R H
p (1 + (1 - 1'-)

(8.5)
158 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

La déformée modale correspondante est de la forme:

(8.6)

(la forme de W m ne dépendant que des conditions aux limites et de l'indice 111).
Considérons par exemple la première famille de modes m = 1, pour une coque
non libre à ses extrémités (k, =F 0) et analysons l'évolution de Cl) 111 en fonction de
11:

Evolution
en n2

n
Figure 8.2.

Si la coque est suffisamment mince (lz/R ~ 1 ) et pas trop haute par rapport à
son diamètre (R/H 1), nous avons les propriétés suivantes:
Pour des Il pas trop grands, Wnl == W: I1I , l'évolution se fait en ] /n2 et
W nI dépend des conditions aux limites et est proportionnel au carré du rapport

R/H. "mais est indépendant de l'épaisseur (h/R): les modes correspondants


seront dits de « type poutre »).
Pour des /1 très grands, Cl),11 (ù On' l'évolution se fait en Il:! et W II , ne dépend pas
des conditions aux limites, ni du rapport R/H mais est proportionnel au rapport
h/R: les modes correspondants seront dits de «type coque ».
Dans la zone des n intermédiaires, on obtient les modes de plus basses
fréquences de résonance et les raideurs de « type poutre )} et de « type coque»
interviennent.
On peut estimer le Il correspondant à la plus basse fréquence (Il min ) et la
pulsation propre correspondante par:

[, J
11 01in == k~
l
k114
(~)2.~
E
1
( ~) la
wlllin
3 p (1 1,2) H
PETITS MOUVEMENTS DES COQUES MINCES CYLINDRIQUES 159

Exemple: Coque rotuléc-rotulée avec:

B/R = 1 It/R 10- 3 JJ = 0,3

= 10 3
=- ll min = 13

n!in

W .
mm
=.!.
R p
71' 1
(1-0,09) l n
10- 31:.'.
1-
lJJ mill =0, 077 -R
1 JE
-p

si R = 10m E =:2 X 10 11 Pa cl p 10) kg/m 3 ,


On a:

lJJmil\
Imi!! = :2 71' 17,3 Hz

Les abaques des figures 8.3 à 5 montrent l'évolution des fréquences de


résonance Jn\ en fonction des paramètres Il, Il/R, H/R et de différents types de
conditions aux limites.
Elles ont été obtenues à partir des rèsultats d'un programme de calcul aux
éléments finis. On pourra vérifier que les .formules approchées précédentes
donnent des résultats satisfaisants pourvu que 11 ne soit pas trop petit. En effet
pour les premières valeurs de Il non nulles, les effets de cisaillement sur les modes
de « type poutre »), négligés dans notre calcul, sont importants.
i-1
0\
o
H/O=O,S (O=2R)
IX

e/O=O.OOS
e/O=O,005
<:
a
;::1
>-
'-l
6
z
Cl
[11
V)
'Tl
tê' V)

-<
V)
~ '-l
[11.
00
~ s:[11
en
s:m,
()
>-
z
i5
10 ~
fn.,=a.10-3(1I2nRI/D'9 Iv:O ,3)
V)

11 l ,,1 n
10 1 10
H/D=1,5
IX
104 1:= /e/D=O,05 10 4 1-

/
~
-l
~
CIl

e/D=O,005 1- / /e/O=O,005 ~
0
c:
<:
103 / / rr1
~
rr1
Z
-l
CIl

0
m

~~
"':'l
/"/0=0.0005

/
CIl
~.
("J
t=
d 0
0
co 102 10
2 c:
r:;
f- CIl

s:
Z
("J
m
CIl
("J
\ -<
r-
10 t:- / / '\ Z
\ Ü
;;;;
'\
'\ 0
c:
\ m
(Il
\

10
1[ ,L 1 ! 1 ! 1

10
1
n
)Dt

.....
01
r-'
.......
0\
H/D=5 t-J

IX
10 4 ... IX
10 4 e/D=0,05

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:;:J
103 b- / / 103 b- / / )-
-l
5
z
Cl
r:1

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{Il

102~AA/
"Tl

/
~.
/ " ' u=u,uuu, CIl
C -<
CIl
~ -l
00 Z m~

V. lO 3:
m
{Il

::::

('j
)-
z
ëi
c
10 l:- "-ILL '\. - / 10 !::- hl ~ AA/ t'Tl
{Il

11 Il rd n
1 ~
10 10
-c -
ANALYSE
PAR SOUS-STRUCTURATION
CHAPITRE 9

PRINCIPE DES MÉTHODES D'ANALYSE


PAR SYNTHÈSE MODALE
EXEMPLES

9.1. INTRODUCTION

La plupart des structures industrielles sont formées d'un assemblage de


composants aux formes géométriques simples. Cependant cet assemblage est
souvent complexe: tridimensionnel, sans symétrie, etc.
Lors d'une analyse mécanique (statique ou dynamique) de l'assemblage, il est
intéressant de tirer parti au mieux de la simplicité des composants.
C'est le but des méthodes d'analyse par sous-structuration.
L'idée est de partitionner l'assemblage en composants simples (sous-structu·
res) rendus indépendants les uns des autres selon un certain critère.
On caractérise ensuite à l'aide d'un nombre réduit de paramètres chaque sous-
structure en utilisant ainsi au mieux leurs propriétés géométriques. Enfin, à partir
de ces caractéristiques on bâtit un système correspondant à l'assemblage que l'on
résout dl! façon classique, la taille de ce système étant beaucoup plus réduite que
celle d'un système obtenu à l'aide d'une modélisation tridimensionnelle.
Dans les paragraphes qui suivent, nous examinons l'application des méthodes
de sous-structuration à l'analyse vibratoire linéaire.

9.2. DÉFINITION D'UNE SOUS-STRUCTURE ET DE SES LIAISONS

Figure 9.1.
166 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Soit une sous~structure (S) appartenant à un assemblage (.!), définie par un


ensemble de degrés de liberté. Pour simplifier l'écriture, et pour des raisons
pratiques, liées à l'application de la méthode à des structures discrétisées par
éléments finis, nous supposons que l'ensemble des degrés de liberté est
représenté par le vecteur x à nombre fini de composantes.
(S) est reliée au reste de (ï) au niveau d'un sous-ensemble de degrés de liberté
que nous notons Px ; P étant une matrice rectangulaire de restriction des degrés
de liberté x aux degrés de liberté intervenant dans la liaison.
Il est intéressant d'introduire également dans chaque liaison une « raideur de
liaison ») dont on discutera la nature physique par la suite.

c:
o
.!!!
l'D

p= ClJ;:à
"0_
QJ
'-
...c
z
Nombre de DDL (NI
Figure 9.2.

L'ensemble de ces raideurs de liaison forme une matrice diagonale que "on
note KL et qui fait passer des DDL Px au l'ecteur XL des déplacements de liaison
proprement dUs, de telle sorte que le vecteur IL des efforts exercés par la sous-
structure (S) sur les liaisons est donné par:

(9.1 )

Remarque: Le rôle principal de la raideur de liaison est donc d'introduire


simplement la force IL de liaison en fonction du vecteur déplacement
Xl aux liaisons. 11 faut noter également que Px peut représenter généralement un
ensemble de combinaisons linéaires des degrés de liberté de (S) impliqués dans
les liaisons.
Ecrivons maintenant les équations d'équilibre de (S) sous l'effet des forces de
liaison IL et des forces extérieures le s'exerçant sur les DDL.
Si K et M sont les matrices de raideur et de masse de (S) el en supposant (S)
conservative, nous avons:

(9.2)

Les équations (9.1) et (9.2) caractérisent donc la sous-structure (S). Elles


PRINCIPE DES MÉTHODES D'ANALYSE PAR SYNTHESE MODALE 167

comportent cependant plus de variables que d'équations. Four pouvoir résoudre,


il faut imposer [ relations entre les composantes de XL et de f l '
Puisque nous sommes dans le cadre d'une théorie linéaire et que l'on suppose
qu'il ne s'exerce pas de force extérieure au niveau des liaisons, ces relations sont
homogènes et linéaires.
Elles représentent une impédance aux limites pour la SOWi-stmcture.
Pour établir les caractéristiques de la sous-struclure (S) indépendammelll du
reste du système, il est donc nécessaire de définÎr cette impédance.
Pour cela nous allons réécrire le système (9.1), (9.2) en utilisant de nouvelles
variables de liaisons:
rL = A~L BK L fL
1
(9.3)
IL = BKLXL + AIL
IL est la variable« duale ») de r L .

A et B sont deux matrices diagonales telles que A 2 -f' B 2 1.


(9.1) et (9.2) deviennent alors:

[K + pT A (A + B )- 1 K L P] X + M.-r - pT (A + B r I K L rt = fe

ou
KI X + M.Y - pT(A + Bt' KLrL = le
(9.4)
Kt Px = (A + B ) IL + (A - B) K L r L

La nouvelle matrice de raideur du système est notée :

K' est symétrique puisque A, B et K L sont diagonales.


Elle correspond à la raideur de (S) munie de l'impédance de liaison:

On notera (S J) ce nouveau système.

9.3. PROJECTION SUR UNE BASE DE MODES PROPRES ET DE SOLU-


TIONS ST ATIQUES

La façon la plus intéressante de représenter (S') du point de vue de ses


caractéristiques vibratoires consiste~ comme nous l'avons vu dans les premiers
chapitres, à utiliser une base de modes propres.
Théoriquement il faut considérer l'ensemble complet des modes. Cependant,
dans la plupart des cus pratiques il suffit d'une base tronquée définie par une
fréquence de coupure fr liée à la limite de l'analyse vibratoire que l'on veut
effectuer.
168 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

On a étudié également à propos des chocs de poutre sur butée fixe (§§ 5.4 et
6.3), l'effet de troncature de la base modale sur la solution obtenue. On a montré
en particulier qu'il était nécessaire de tenir compte de la raideur des modes
négligés et que la façon la plus simple pour cela était d'effectuer un calcul statique
de la réponse de la structure à une force exercée au niveau de la butée.
Appliquons ces conclusions à notre problème:
Considérons tow d'abord l'ensemble des sollitions statiques représenté par la
matrice U et défini par:
(9.5)

Les colonnes de U sont en fait les solutions des équations d'équilibre statique
de (S) avec les relations d'impédance de liaison înhomogènes:

CI matrice identité)

COllsidérons ensuite la matrice X des N premiers modes propres normalisés de


(S') définie par:
K' X-MXn =0 (9.6)
(n étant la matrice diagonale des carrés des pulsations propres).
Les colonnes des X sont en fait les modes propres de (S) avec les relations
d'impédance de liaison:
' l :::: Ax L - BKi: 1 fl = 0
Globalement sur l'ensemble des modes ces relations peuvent être écrites:

Rl = AX L - BKI: 1 FL 0

XL et FL étant les matrices des déplacements et efforts modaux au niveau des


liaisons (dimensions r. x N).
Représentons la solution de (9.4) sur la base des X et des U par:

x = Xa(t) + UbU)
a (t) est le vecteur des contributions modales
IJ (t) est le vecteur des contributions statiques.
a ct b sont les nouveaux DDL du problème.
A cette solution est associée la variable de liaison r L (t) qui se décompose aussi
sur la base:

avec

XLV et FLU étant les matrices des déplacements et efforts statiques aux liaisons
associées aux solutions U de (9.5).
On a donc:
rdt) = bel)
PRINCIPE DES MÉTHODES D'ANALYSE PAR SYNTHÈSE MODALE 169

d'où:

x Xa(t) + Urdt) (9.7)

Les équations que doivent vérifier a (t) et rL (t) sont les projections de
l'équation d'équilibre (Jre équation de (9.4» sur les modes propres, ainsi que les
équations de liaison (2C équation de (9.4».
11 est intéressant pour présenter le système final sous une forme symétrique, de
projeter également l'équation d'équilibre sur les solutions statiques U.
On obtient ainsi:

l xl' I(l Xa + X MX:ii + XTMUrL


T
= XT fe
(9.8)
l UT Xa + UT MXli + UT MUr
KI L = uT ft:

Les différents termes peuvent se simplifier:

a) :5(:1' K' X et XT MX sont les matrices diagonales KG et MG des raideurs et des


masses généralisées modales.

b) Ul· MX peut aussi s'écrire (puisque Ü r MX UT Kxn -1) :

où F représente, à des coefficients de normalisation près, la matrice des réactions


modales aux liaisons (p = BA -1 (A + Br 1 FL ).

c) UTK'Xa (A + Br l KLP(x - Urd


1
=t L + (A+Br [CA B)KL-KLPU]rL
= tL- GrL

Avec:
G = - (A + B r (A -
1
B) K L + (A + Br 1 K L PU
= - (A + B r 1 (A B) K L + UT KI U

G est symétrique puisque K' l'est et que Ku A et B sont diagonales.


(9.8) se met donc sous la forme symétrique:

(9.9) est donc le système d'équations caractérisant la sous-structure (S) dans le


nouveau système de DDL (a(t) et rdt».
170 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

9.4. RACCORDEMENT DES SOUS-STRUCTURES

Le raccordement des sous~structures (S) consiste fI compléter J'ensemble des


systèmes (9.9) écrits pour chaque sous-structure par les relations de continuité
des variables de liaison écrites pour chaque liaison.
Ces relations s'écrivent par exemple:
(xdl - (xd::: = 0 continuité des déplacements
{ (t,JI + (tLh 0 (9.10)
équilibre des forces

pour 2 sous-structures SI et S2 se connectant sur un ensemble L de liaisons.


Ces relations peuvent s'exprimer à l'aide des variables (rL)" (l'Lb (rd1 et
(td~ :
1
A 1(r d 1 + B,(KL)]l(tdl - A 2 (rL)2 - Bl(Kdî (td2 0
(9.11)
( - B!(KL)I(rL)\ + A1(tdl - B 2 (Kd2(rLh + Adtd2 = 0

qui peuvent se mettre sous la forme suivante:

si AI B:!(Kd;-1 + Al B1(KL),I::f: 0
1
(iL)l = [AI B:!(Kdî + A:! B1(KdI1r l
1
x [(rL )l + [BI B2 (Kdl (Kd2" - Al A:!](rL)l]
1
(Id:: = [AI B 1 (Kdi" + Al BI (KL)ï 1 r1
1
x [(rL)1 + [BI B 2 (K L h(K L)ï - Al A 2 ](rd2]
soit:
(/L)l = CH. (rdl + C 12 (rd::: (9.12)
{ (tLh = C!:,(rL)1 + C 21 (rL )l

En éliminant (Idl et (Id:! dans (9.9) écrit pour SI' (9.9) écrit pour
S2' et (9.12), on obtient le système symétrique caractéristique des deux sous·
structures assemblées représentées par les variables modales al et 02 et les
variables de liaison (rL)1 et (rd:!.

0 0

(I Km
0
0
0
Cil - G I
Cil
oo
Cl:!
Cn - O2
) ( a2
0,
(rd,
(rd:!
)

FT
((::), ) (~~ t,')
Mm 0 Dl 1 0
0 Mm 0 Dl 1 FI Xl Je:!
+ (9.13)
FI D ï l
0 UTM1U 1 0 u1" Ici
0 F:!{}i:] 0 uI Ml U 2 (fd2 uI j~:.
PRINCIPE DES MÉTHODES D'ANALYSE PAR SYNTHÈSE MODALE 171

Le système (9.13) est constitué d'une sous-matrice diagonale correspondant


aux équations modales, d'une sous-matrice pleine correspondant aux liaisons et
de 2 matrices de couplages CI et Cr

Figure 9.3.

Il est possible d'éliminer certaines variab~es de liaison mais cela s'effectue au


prix de la perte du caractère diagonal de la première sous-matrice.
On remarque également que la technique de sous-structuration est d'autant
plus intéressante que le nombre de liaisons est restreint:
- moins de variables
- caractère « plus diagonal)\ de la matrice du système.
Dans le cas où Al B:,>:(Kdî 1 + Az B. (Kdï 1 = 0

(9.11) peut se mettre sous la forme:

l Al (rdl = A2(rdl

lA1Cldl + A:,>:(tLh

On peut donc éliminer sans changer la structure de (9.13) la moitié des


variables de liaison (par exemple (rLh).
On dit qu'il y a une adaptation d'impédance entre les deux sous-structures
reliées.

9.5. EXAMEN DES CAS EXTRÊMES

9.5.1. Procédure des «sous-structures bloquées»)

Considérons une sous-structure (S) et supposons qu'on l'isole du reste du


système en bloquant les points de liaison.
On est donc dans le cas :
A 1, B=O
172 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

d'où d'après (9,3) :

- Les modes propres de (S) sont calculés avec une condition de blocage au
niveau des liaisons (XL = 0). La nouvelle matrice de raideur de (S) est:

(9.14)

Les réaCliollS modales aux liaisons sont données par:

(9.15)

- Les solutions statiques U sont obtenues en imposant des déplacements


unité aux liaisons:
(9.16)

La matrice

(9.17)

représente l'ensemble des réactions SlatiqlWS aux liaÎsollS ;


(G;j = réaction à la liaison i due à un mouvement imposé à la liaison D.
Le système (9.9) devient:

KG (l + Mo il + n l FI' = XT J~
(9.1B)
Fn ! li + UT MU,f L - GXL = - fL + UT Je

La l'ariabie de liaison est dOIlC le déplacemelll XL'


L'ensemble des équations (9.14) à (9.18) montre que la procédure de SOllS-
slrucwre bloquée consiste à illc/lIre les raideurs de liaisons K L dans ta SOllS-
strucûtre.
Physiquement la raideur de liaison caractérise le comportement local de la
sous-structure el des pièces de raccordement au voisinage de la liaison. Elle est
en fait implicitement déterminée quand on calcule les U. On vérifie d'ailleurs que
la détermination des grandeurs K', F et G intervenant dans (9.1B) n'impose pas
une explicitation de Kv

9.5.2. Procédure des « sous-structures libres >~

Considérons une sous-structure (S) et supposons qu'on l'isole du reste du


système en libérant ses points de liaison.
On est donc dans le cas

A O. B=1
PRINCIPE DES MÉTHODES D'ANALYSE PAR SYNTI-Il:SE MODALE 173

d'où d'après (9.3) :

- Les modes propres de (S) sont calculés avec une condition de force nulle au
niveau des liaisons. La matrice de raideur K n'est pas modifiée.
Les « réactions II modales F sont en fait maintenant liées au déplacement de
liaison XL = PX :

- Les solutions statiques U sont obtenues en imposant des forces aux


liaisons:

La matrice G est donnée par:

Le (9.9) devient:

que l'on peut simplifier en :

KG a + MG li - n -J(PX)T 11. 5(T fe


(9.19)
pxn- 1 1i+u,'I'MU' lL (Ki: 1 PU')fL=xL+u,T!c

en utilisant )a solution statique U de : 1

KU' + pT = 0 U

U' correspond à la réponse statique li des forces unité exercées aux différentes
liaisons.

La variable de liaiso1l est donc l'effort f L'


La raideur de liaison n'intervient dans le c'U<::tp'1m ... (9.19) que dans le terme de
raideur des équations de liaison (terme Ki: PU ').
Ceci veut dire que la raideur de liaison est prise exrùicuremem il la SOliS-
structure. Comme dans la procédure bloquée, Ki: 1 apparaît physiquement comme
une locale s'ajoutant li la souplesse due li la déformation locale de (S) ;
- PU', déterminée li l'aide du calcul statique KU + pT = O. 1
174 VIORATION DES SYSTEMES MÉCANIQUES

9.5.3. Procédure classique des sous-structures libres

Dans le cas où l'on choisit de libérer les lÎaisons de (S), on utilise souvent une
méthode légèrement différente de celle du 2) et qui est en fait exactement la
même que celle qui a servi à l'étude des chocs (cf. §§ 5.4 et 6.3).
On représente la solution du problème uniquement sur la base tronquée des
modes propres :
x Xb(t)

L'équation d'équilibre (9.2) projetée sur les modes propres conduit à :

D'autre part on tient compte, dans l'équation des liaisons (9.1), de la


troncature modale en utilisant les solutions statiques U' définies précédemment:

X SI<II est la solution du problème:

Kx SIIII + pT Il ft
=> PX stl1l = pU' fl U,T le
bSlnl est donné par;

D'où
Px = PXb + [pU' + PXKG1 (Pxf] fL
- (U,T + PXK G1 XT) fe

On remplace Px par son expression dans (9.1) et on obtient finalement le


système:

jKGb+MGb+(PX)TfL xTfc
(9.20)
lPXb - 1
(Kt: + KL~n fL XL +U
,T 1
fe + PXK G Xl' ft

(avec KL:s1 = - PU' - PXK a XT pT).


!

Le système (9.20) est à comparer au (9.19).


Si l'on effectue le changement de variable:

a' = b + KG! XT pT fL

(9.20) devient:

j KG a' + MG li' fi l XT pT ÏL = )ëT fe

l PXa' - (K1: 1 - PU') IL = XL + u ,T Il! + PXK(1)fr fe


PRINCIPE DES MÉTHODES D'ANALYSE PAR SYNTHÈSE MODALE 175

Ce système peut, en utilisant les équations modales et la relation Ka n 1 Ma,

se mettre sous la forme :

Les systèmes (9.19) et (9.21) sont identiques en ce qui concerne les équations
modales et quasiment équivalents en ce qui concerne les équations des
liaisons (*): en effet, si l'on utilise la base modale X pour représenter
approximativement les solutions statiques U ' on a :

d'où:

- U tT MU' = + PXKC;l X:r MXK G1 XT pl'


1n-I(px?

9.6. DISCUSSION

La présentation que nous venons de faire, montre qu'étant donnée une sous-
structure (S) connectée à un certain nombre de points de liaison l par
J'intermédiaire d'une raideur de liaison KL' il existe une « infinité )) de façons de
la décrire:
On peut en effet choisir une impédance arbitraire au niveau des points de
liaison et construire la base de modes propres correspondante pour (S), en allant
du cas ( libre}) où l'on considère aucune raideur en C, au cas « bloqué 1>, où l'on
considère l'intégralité de la raideur K L •
Ceci revient en d'autres termes, à insérer partiellement dans (S) la raideur de
liaison KL' le « complément de raideur n intelVenant extérieurement dans les
équations de liaison entre sous-structures.
Rappelons qu'en fait la raideur de liaison comprend la raideur locale de (S) au
niveau des liaisons, ainsi que d'éventuelles connexions extérieures (ressorts,
poutres~ etc.) qui peuvent être des données que l'on veut paramétrer.
D'un point de vue pratique, on a intérêt à choisir pour (8) la base modale qui
représentera le mieux son mouvement au sein de la structure assemblée.
Comme on ne connaît pas a priori ce mouvement, il est difficile « d'ajuster une
impédance », on peut cependant dans de nombreux cas se rendre compte s'il vaut
mieux utiliser des conditions libres ou des conditions bloquées.
Un programme de calcul ayant uniquement la possibilité de liaisons libres ou
bloquées semble donc, de ce point de vue, suffisant. On pourra toujours à l'aide
d'une sous-structure annexe ne comportant que des termes de raideur réaliser les

(II<) (9.19) est cn fait un peu plus exact.


176 vrnRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

impédances que l'on veut; ceci ayant cependant l'inconvénient d'augmenter le


nombre de variables de liaison.
Une autre exigence pratique est d'avoir dans une analyse paramétrique, le
moins de calculs à reprendre il chaque variation des paramètres. li est donc
intéressant de définir des sous-structures inchangées et des sous-structures
évolutives. Souvent on est amené à modifier des raideurs de liaison; il faut alors
utiliser soit la procédure ~( libre H, soit la sous-structure de type ( raideur» dont
nous parlions précédemment, dans une procédure bloquée.
Remarquons que, par ailleurs, seule la procédure « libre » permet de conserver
au niveau des sous-structures certains caractères de symétrie perturbés par les
liaisons: par exemple la géométrie de révolution.
En conclusion, on peut dire qu'un programme d'analyse par sous-structuration
est suffisamment général:
- s'il comporte pour les degrés de liberté de liaison l'option «libre» et
l'option (' bloquée » conjointement au sein du même assemblage;
- s'il est tel que les raideurs de liaison puissent être introduites:
• soit intérieurement dans les sous-structures
• soît extérieurement sous forme de sous-structures particulières (<< raideur »)
définies par un ensemble mixte de variables de déplacements et d'efforts aux
liaisons. Ces sous-structures sont caractérisées par une matrice de raideur
qui est généralement lion diagonale.

9.7. EXEMI'LES

9.7.1. Rnccordement de poutres cn traction· compression

Soient deux poutres identiques d'extrémité A, B et C, D, bloquées en A ct D


et que l'on raccorde en B ct C.

CD CD
A
li
B [ 0
~
..
z
Figure 9.4.

Utilisons successivement pour décrire les modes propres de la poutre


assemblée AD cn traction-compression scion la direction z, ln méthode de sous-
structuration par " liaison bloquée» et la méthode de sous-structuration par
« liaisons libres n.

9.7.1. L MétllOde par liaisons bloquées

Les modes des deux sous-structures sont:

( • -rrZ
X Il z) = smn L
PRINCIPE DES Mr:THODES D'ANALYSE PAR SYNTHESE MODALE 177

A CD B
li
o [

!
}
1
1
1
1

o L z
Figure 9.5.

Les pulsations de résonance ct les masses générnlisl:es correspondantes sont :

avec les notations classiques.


Pour la SSI. (9.18) s'écrit après transformation par Fourier;

[" (k~)"

(9.22)

avec

Pour la SS2 on obtient un système analogue au systeme (9.22) en substituant


fL à f L car l'orientation des z de chaque demi-poutre est
nn~ li lin!' - XL à XL'
opposée quand on les assemble.
178 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

En éliminant IL on obtient le système:

D(w)

o
o

D(w)
_(:n!
tl,,~
j (9.23)
[
XI..
sym

D(w) étant la matrice diagonale:

'" w ll1rC correspond à une solution nOIl triviale (le (9.23) : On a alors:

Il s'agit des modes symétriques (*) de la structure assemblée qui ont donc un
nœud au point de connection Be.
Il est donc normal que chacun de ces modes soit représenté exacfemellf par le
mode ,< bloqué " de la demi-poutre.
Si l'on choisit N modes pour chaque sous-structure on représentera ainsi
exactement les N premiers modes symétriques de la structure assemblée.

Figure 9.6.

* Si w =F!.!.!!:.E on déduit de (9.23) :


L

(en posant r::= 7T:/L) la dernière équation du système est:

Le système H donc une solution non triviale si ;

(9.24)

C') Le déplacement X sc fait dans la direction z.


PRINCIPE DES MÊTHODES D'ANALYSE PAR SYNTHÈSE MODALE 179

(9.24) est une équation en r:' donc Cil w:! d'ordre N + 1 donnant tes pulsations
propres du système assemblé, pour les modes .( antisymétriques ,) par rapport au
point de raccord Be.
On sait par ailleurs que ces modes ont comme pulsations propres:

w' = 1p - 1 1re
.., 2L

(avec p entier:> 0) ou rp =p - 1/1.

.
Z

Figure' 9.7.

Les solutions de (9.14) sont en . fait des approximations des premiers


rp qui tendent vers les rI' quand N .... 00.
On peut analyser l'erreur relative E(P, N) effectuée sur la p-ième pulsation de
résonance en considérant N modes de sous-structure (on remarque que p doit
être tel que P!$ N + 1).
Le graphique (9.11) ci-après, montre l'évolution de f, en fonction du
paramètre caractéristique À, qui représente le rapport des rréquences propres du
mode N des sous-structures et du mode de la structure assemblée. Ici:

N
À (p, N) = p _ 1/2

Le graphique montre que E ne dépend quasiment de p et N que par le


paramètre À • À peut également être considéré comme le rapport de deux
longueurs d'onde. Il est caractéristique de la finesse de description de la base
modale.
Remarqlle: Un développement limité au premier ordre de (9.24) au voisinage
de rp = p 112 donne: •

(p_~)!1T2_2 (p 1 ) 4 N

n~IIl:'[ll:!- (p
1-

1
2. ~ )~]
E(P, N)
2 1
2- ( p-5.1 ) - 1r! +2 ( P-"21
1 ) 0
L ....
N

1I=llI-[n- (p - ~ ) 2f
9.7.1.2. Méthode pur «liaisons libres»
Les modes des deux sous-structures sont:

X() .
n Z =sm
(211-1
----- )
180 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

A B
A
D 2 ( }
*
1
1
0 l
lit

Z
Fîgure 9.8.

Les pulsations de résonance ct les musses généralisées correspondantes sont:

Pour la sous-structure l, (9.19) s'écrit après transformation par Fourier:

l'"
(kO}n

0
o
PU 1 H'] ['
a",
J.L - w
2

••.
(mG)"

wn l)rI •..
w;':-l)"
-U,TMU'
1
[jJ
(9.25)

avec
l.rJ

Pour la SS2 on obtient un système analogue ÎI (9.25) en substituant


> an:: il. (ln" XL' à XL' iL il f L' En éliminant '\"L on obtient:

D(w) o

an1j
o an:. = 0 (9.26)
[----
IL
sym

D (w ) étant la matrice diagonale:

D(w) 2pSL ['" ( 11- 1) 2


2
., 0J
- w-

°
"'.
PRINCIPE DES MÉTHODES D'ANALYSE PAR SYNTHi~SE MODALE 181

* w = (Il - ~ ) ~c correspond à une solution non triviale de (9.26). On a


alors:

Il s'agît des modes antisymétriques de la structure assemblée. qui ont un


ventre au point de connection Be. Il est donc normal gue chacun de ces modes
soit représenté exactement par le mode ~( libre» de la demi-poutre.
Si l'on choisit N mode pour chaque sous-structure on représentera ainsi
exactement les N premiers modes antisymétriques de la structure assemblée .

...
Z

Figure 9.9.

'" Si w =F (fi - ~ ) 7TC • on déduit de (9.26) :

., r2 fL
ï):!
2 7T~
,(-lr-(-~-)-2-,ES
ft.!.. r

(en posant r _w_ )


'iTcjL .
La dernière équation du système est:

Le système a donc une solution non triviale si :

N 1

~1 (Il - ~ ) (II ~) ~ - r~]


(9.27)
N 4 [

(9.27) a N + 1 racines en r2 (ou w:!) donnant les pulsations propres du système


assemblé, pour les modes symétriques par rapport au pOÎnt de raccord Be.
On sail par ailleurs que ces modes ont comme pulsations propres:

, 1re (p
wp = PL enlier::> 0)

ou rJJ = p.
182 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Figure 9.10.

Les solutions de (9.27) sont des approximations des premiers Tp qui tendent
vers les TJI quand N -+ co.
L'erreur relative e(p, N) effectuée sur la p-ième pulsation de résonance est
donnée par le graphique (9.11) :

E Assemblage de poutres en traction-compression

elQj
\\
!II!..
Evolution de l'erreur relative commise sur la fréquence
de résonance des modes de la structure assemblée en
fonction du rapport h entre la fréquence du dernier
mode de sous-structure pris en compte et la fréquence
du mode de la structure assemblée
Liaison bloquée: Liaison libre:
+ 1er mode x 1er mode
~ 0 2Î!me mode • 2ème mode
80 0 }Î!ml! mode Il 3ème mode
ô 4Î!me mode Il 4 ème mode

10
Figure 9.11.

On remarque que l'évolution de E est, comme en 9.7.1.1, conditionnée par le


.
parametrc A=- N --1/2
- qUI. representc
" 1e rapport d cs frcqucnces
' propres d li
p
mode N des sous-structures ct du mode de la structure assemblée.
PRINCIPE DES MÉTHODES D'ANALYSE PAR SYNTHÈSE MODALE 183

Remarqlle: Comme en 9.7.1.1 on peut effectuer un dêvcloppcment [imité nu


premier ordre de (9.27) au voisinage de rI' = p, qui permet d'obtenir:

1
E(p,N)=ï

9.7.2. Problème

Elloneé : Soit un disque plot homogène indéformable de masse M el de moment


d'inertie J pDr rapport à un diamètre. En son centre ct de chaque côté sont
encastrées perpendiculairement fI son plan, deux demi-poutres de longueur L
grande devant l'épaisseur du disque.
Le système disque-poutre est appuyé à ses extrémités comme le montre la
figure 9.12.

L L

Poutre

Disque--~'

Figure 9.12.

Soit E, l, p, S le module d'Young, le moment d'inertie, la masse volumique ct


la section de ln poutre.
Ces grandeurs sont constantes le long de la poutre.
Le système vibre en flexion.
1) Trouver les équations en k donnant les pulsations propres w n du système.
On pose:
M
pS 2 pSL
et
El J 1
2 pSL'

ExamÎner le cas (A il> 1, J.L il> 1).


2) En utilisant la base des modes propres de [n poutre de longueur 2 L
appuyée-appuyée (système étudié moins le disque), écrire d'autres équations en
k donnant les pulsations propres W n du système complet.
Montrer que dans le cas (A il> 1, J.L il> 1 ), on obtient une bonne approximation
des deux premiers modes du système assemblé en n'utilisant que le premier
mode de la poutre.
]84 VIBRATION DES SYSTÈMES Mt, ~NIQUES

Solution
l rc qllestion: Le système admet une symétrie géométrique par rapport au
milieu du disque que l'on choisira comme point d'abscisse z = O.
Ses modes propres sc divÎsent donc en deux familles: Ics modes symétriques
et les modes antisymétriques par rapport ft z = O.
11 suffit de traiter, par exemple, la partie droite de la poutre pour les deux
familles de modes avec des conditions aux limites adéquates à l'extrémité
z=O.
La déformée de la demi-poutre droite est de la forme:

x(z) A cos Icz/L + B sin kz/L + C ch kZ/L + D sh kz/L


avec:

o z

Figure 9.13.

- Conditions aux limites en 2 = L:


La condition d'appui donne:

x(~) = 0 :::;;. A cos k + B sin k + C ch k + D sh k = 0


a-r
. (L) 0 :::;;. - A cos k B sin k + C ch k + D sh k = 0
\

- Conditions aux limites en z 0:


a) Modes symétriques:

La deuxième conditÎon est obtenue en écrivant l'équilibre dynamique en


translation du disque:
L'effort exercé par la demi-poutre droite est par symétrie égal à l'effort exercé
par la demi-poutre gauche sur le disque et est donné par:
PRINCIPE DES METHODES D'ANALYSE PAR SYNTHÈSE MODALE 185

d'où;

Nous obtenons donc un système de 4 équations à 4 inconnues qui peut se


mettre sous la forme:

l
B +D 0
-B+D=Àk(A+C)
C ch k + D sh k = 0
A cos k + B sin k == 0

L'annulation du déterminant de ce système conduir ù une équation en k


donnant les pulsations propres des modes symétriques:

2 cos k ch k + À k (cos k sh k sin k fh k) = 0 (9.28)

b) Modes antisymétriques:

x(O)=O::>A+C=O

La deuxième condition est obtenue en écrivant l'équilibre dynamique en


rotatÎon du disque:
Le moment exercé par la demi-poutre droite est par antisymétrie égal au
moment exercé par la demi-poutre gauche sur le disque ct est donné par:

d'où:

_w 2 J a: (O)=2EJ a~(O)
at:. dZ-

Nous obtenons 2 nouvelles équations qui, jointes aux 2 équations correspon-


dant aux conditions aux limites en z= L, donnent le syslème :

A +C = 0
A -C J-Lk 3 (B + D)

tCeh k+ D sh k 0
A cos k + B sin k = 0

L'annulation du déterminant de ce système conduit il une équation en Ir


donnant les pulsations propres des modes anti-symétriques :

2 sin le sh k + J-LkJ(cos k sh Ir - sin k ch k) 0 (9.29)

Cas particulier À ~ 1 et J.L ~ 1: I1 existe alors pour chaque équation en k, une


solution k ~ 1. Ces deux solutions sont obtenues en développant au premier
186 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

ordre en k, liA ct 111-'-:

L'inertie est alors uniquement le fait du disque et la raideur le fait de la poutre


(correspondant il un calcul statique).
Les autres modes sont donnés approximativement par l'équation: th k = tg k
qui correspond à une poutre de longueur L appuyée-encastrée.
2 e question: La méthode choisie est une méthode de « liaisons libres »,
Les modes propres de la poutre appuyée-appuyée de longueur 2 L sc divisent
en:

modes symétriques: X;!p - 1(z) cos (2 p l ) ; ~

1 modes antisymétriques: X 2p (z) = sinp7T f


Les pulsations propres correspondantes sont:

Les masses généralisées sont toutes égales il pSL.


Equation Cil Je des modes symétriques du système: On utilise pour représenter
la solution, la base des modes symétriques de la poutre ct la solution statique
correspondant lIU champ de déplacements créé par une force ( - 1) localisée au
centre de la poutre.
Pour la sous-structure poutre, on écrit d'après (9.19) :

(9.30)

avec:

U'(z) == _~ [( E)3 -3 (~ )2 +2]


12 El L L
L3
PU' - 6 El

U,T MU 2 fI.() pSU ,2(Z) dz = 136 L 7 pS ( +- )


LEI
2

D'autre part l'équation en translation du disque est:

(9.31)
PRINCIPE DES MÉTHODES D'ANALYSE PAR SYNTHÈSE MODALE 187

L'annulation du déterminant du système (9.30) ct (9.31) conduit il une


équation en w donnant les pulsations de résonance de l'ensemble poutre-disque.
Cette équation peut être écrite cn utilîsant la variable k. On obtÎent tout calcul
fait:


o (9.32)

(N étant le nombre des modes symétriques choisis).


Equntioll en k des modes wltisymétriques du sy. . tème : On utilise maintenant la
base des modes antisymétriques de la poutre cl la solution stntique correspon-
danl nu champ de déplacements créé par un moment (- 1) exercé au centre de
la poutre. 1-

Pour la sous-structure poutre. on écrit d'après (9.19)

[kaJ
(
sym. U,TMU

(9.33)

ici PX
ml ct IJ L sont les moments ct rotation il la liaison).
Avec:

D'autre part J'équation cn rotation du disque est:

(9.34)

De la même façon l'annulation du déterminant du syslème (9.33) et (9.34)


conduit à l'équntion en le:

N 1 '7T HI ( "J ) '7T III


+ + 3-15 k 4
P~lp6[p4_ ( ~ )4J
1 - -- = 0 (9.35)
12
6 2 p..k
188 VIBRATION DES SYSTÈMES MECANIQUES

Cas particulier À ~ 1 ou IL ~ 1:
- Modes symétriques: On sait que le 1cr mode est tel que k ~ 1. Un
développement limité de (9.32) donne:

7T 12 _ _1_ ( ~ ) 12 0
6 2 À le

:::::;> k4 = 3
A

ce qui correspond exactement à la solution trouvée à la I"! question. Ccci


s'explique du fait que ce 1cr mode est caractérisé par la raideur statique rapport
entre une force exercée au milieu de la poutre et la déflexion correspondante:
cette solution statique Il été utilisée comme base de projection dans l'approche
par sous-structure.
La pulsation de résonance associée au 2c mode est, pour À ~ 1, donnée par
k 5 7T /4 (lef mode de la demi-poutre rotuléc-encastréc).
En utilisant un seul mode de la poutre l'équation (9.32) devient, en négligeant
le tcrme en 1/ À :

:::::;> k = 1,30 7T

(erreur par rapport ft la valeur exacte de l'ordre de 4 %).


Modes flmisymérriqucs; Le lor mode est également tel que k ~ 1. Un
développement limité de (9.35) donne:
'1I'1Il
--=
12
0
6 2 ILk

:::::;>e=~
IL

ce qui correspond exactement à la solution trouvée il la 1ft! question. (Mêmcs


raisons que pour les modes symétriques).
Le deuxième mode, pour IL ~ 1, correspond également au 1er mode de la
demi-poutre rotuléc-encastrée (k 5 7T /4).
En utilisant un seul mode de la poutre (9.35) devient en négligeant le terme en
1/IL :

+1 o
=> k = 1,2527T

(erreur par rapport ft la valeur exacte de l'ordre de 2 %0).


- D -
SYSTÈMES NON CONSERVATIFS
CHAPITRE X

AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

10.1. LES DIFFÉRENTS TYPES D'AMORTISSEMENT

Comme nous l'avons déjà noté dans le chapitre consacré à l'oscillateur


harmonique, l'amortissement est l'image des phénomènes de dissipation d'éner-
gie se produisant au sein d'une structure en mouvement vibratoire.
Ces phénomènes sont nombreux (viscosité et plasticité des matériaux, chocs et
frottements au niveau des liaisons entre structures, etc.) et souvent mal connus.
Dans les calculs vibratoires on se contente de modèles simples généralement
linéaires dont nous allons étudier les deux principaux, sur l'exemple du système à
un degré de liberté.

10.1.1. Amortissement visqueux (rappels)

La force de viscosité s'exerçant sur la masse en mouvement est proportionnelle


à la vitesse de cette masse et de signe opposé. L'équation de l'oscillateur à un
degré de liberté est alors :
mx + a.Y + lex f (t ) (10.1 )
Nous avons étudié cette équation au chapitre 1. Cette étude a montré que du
point de vue de la réponse en transitoire comme de la réponse harmonique de
l'oscillateur, l'amortissement pouvait être caractérisé par le paramètre E' (amortis-
sement réduit).
Dans le cas où les forces d'amortissement sonl petites devant les forces
d'inertie et de raideur (e ~ 1), le paramètre ê possède les significations
mathématîques et physiques suivantes:
- Si Wo est la pulsation de résonance, - EW() représente la partie réelle des
pôles de la fonction de transfert H(P) de l'oscillateur (EW(J est aussi la partie
imaginaire de la pulsation propre complexe il) ;
2 7r e est le décrément logarithmique d'une vibration libre de l'oscillateur;
- 2 E est la largeur relative à mi-hauteur du pic de résonance de l'oscillateur
lors d'un balayage en pulsation (le facteur de surtension de ce pic est
l
Q = E
);
- 4 7Të est la dissipation relative d'énergie lors d'une période d'oscillation à la
fréquence de résonance.
192 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

10.1.2. Amortissement hystérétiquc

Lorsqu'on applique à l'oscillateur une force j(t) harmonique de très basse


fréquence (telle que l'on puisse négliger les effets d'inertie), on suppose, dans le
modèle hystérétique. qu'il en résulte un déplacement x(t) tel que dans le
diagramme j(t), x(t). le cycle soit représenté par une ellipse:

X = a cos wl
{
f = ka cos wt - lta sin wt

Figure 10.1.

Ce cycle ne dépend pas de la vitesse avec laquelle il est parcouru (k et h


indépendants de w, positifs).
L'équation en régime harmonique établi de l'oscillateur hystérétique est donc:

- mw 2 X + (k + 1h) X F (10.2)

(X et F étant les amplitudes complexes du déplacement et de la force extérieure


appliquée).
La fonction G(w) de J'oscillateur (amplitude complexe de la réponse établie à
une force harmonique unité) est:

G(w) = - - , - - -
-mw-+ k + ih

L'al1ure du module et de la phase de G (w ) en fonction de west légèrement


différente de celle obtenue dans le cas de l'amortissement visqueux.
Cependant si Il 1k ~ 1, on peut caractériser G ( w ) par les mêmes paramètres:
1G (w ) 1 comporte essentiellement un pic de pulsation Wo = 1~:
\jm
(k repré-

sente donc la raideur de l'oscillateur) et de largeur à mi-hauteur: hile (le


coefficient de surtension est Q = hl le). On peut donc associer à l'oscillateur un
AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 193

coefficient E caractéristique de l'amortissement

Il
E:=

L'énergie dissipée lors du cycle est égale à raire de l'ellipse:

dY 2IT

f f
T
f-dt = a "1. (Ii: cos 0 - h sin 0 ) sin 0 dO
o dt Il

L'énergie totale du système moyennée sur un cycle est:

E = ?
, fT
a-
T
, , . ,
(k cos- wt + mw - SID- wt) dt = - (k + mw-)
a-' ,
- 0 4

A la pulsation de résonance

a'1 k AE
E= =>E

En conclusion, pour les faibles amortissements, le modèle visqueux et le


modèle hystéritique donnent le même comportement. On peut le vérifier
d'ailleurs directement en écrivant l'équation de l'oscillateur hystéritique sous la
forme:
1 • Il ,
- mw - X + lW - X + ,eX = F
Wo

forme valable au premier ordre au voisinage de la résonance, unique zone où


l'amortissement joue un rôle.

10.1.3. Etudes de certains modèles non linéaires d'amortissement

10.1.3.1. FrottemelJt sec


Le frottement sec introduit une force indépendante de l'amplitude de la
vibration et de signe opposé il la vitesse.
D'où pour l'oscillateur harmonique une équation du type:

.i + A W I~ sign (.q + w ~ X = f / nt (À::> 0)

- Réponse à lin lâcher:


Si l'on écarte Je système de sa position d'équilibre d'une distance xo. sa réponse
est:
1I1T (1l+])7f( J1~ 0)
si -~l~
W() Wo

X(I)=XO[l- (2n+])~J coswot+ (-ltA


'\0
194 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

xo -4À
À t
a

Figure 10.2.

Le mouvement s'arrête au bout d'un temps fini, quand l'amplitude devient


inférieure à À.
S 1· 0: Il est 1 ' ) 'Itu d e pour 1 = -
amp 2 1l1r
- , nous avons:
Wo

Xo (1 - 4 ~
Il
Xo
)

La courbe Log 0: If = f (n) qui était une droite, dans le cas de l'amortissement
visqueux (de pente - 2 1rE), est une courbe à concavité vers le bas.

Log Xo

n
Figure 10.3.
AMORTISSEMENT DES SYSTEMES Ml~CAN1QUES 195

À
Si l'on suppose que - <É 1 et si l'on s'intéresse aux premières oscil1ations
XI)

d'amplitude voisines de xI) :


À
log ct /1 = log .l(} - 4 Il -::-
.\f)

· 2 À
L e taux d 'amortIssement est Ex = --
/1 7T -"0

Si les amplitudes de vibration ont un niveau .l1Jl le frottement sec peut donc être
remplacé par un amortissement visqueux équivalent avec l'amortissement réduit
sxo'

Rernarque: Si le système possède en plus un amortissement visqueux


(E) nous avons pour des oscillations d'amplitude XI) le tDUX d'amortissement;

D'où une méthode pour distinguer les ,deux types d'amortissement: en


mesurant la pente de la courbe pour diverses amplitudes de vibration.
Réponse li une sollicitation sinusoïdale:
Si l'on excite le système à sa fréquence de résonance, on peut montrer qu'il ne
pas (*) si l'amplitude F de la sollicitation est inférieure à 4
7T
mwJ À. Si Fest
supérieure à cette valeur le système ne tend vers une solution établie que s'il
existe un amortissement visqueux (E).

Courbe
expérimentale

F/mw~

o 4À/n
Figure 10.4.

(.r-) Le système n'étant pas linéaire, il s'agit ici d'un raisonnement fait en ne considérant
que le fondamental de la réponse périodjquc X(/) (pulsation (Ô 0)'
196 VIBRATION DES SYSTÈMES MÊCANIOUES

Dans ce cas l'amplitude X des oscillations résultantes varie avec F comme


J'indique la figure JOA.
D'où également une méthode pour séparer les deux types d'amortissement.

D'autre part, on peut tracer lors d'un cycle d'oscillation libre à basse fréquence
(en négligeant les effets d'inertie) le diagramme déplacement-force exercée sur la
masse (À lU (~sign (x) + lU (i x). On peut se ramener alors à un modèle de type
hystérîtique.
L'aire du cycle rapporté à l'énergie moyenne du système durant le cycle est
donnée par;

Figure 10.5.

On retrouve ainsi l'expression de l'amortissement réduit équivalent E,I():

!lE 2 À
-=47TE =::>E =--
E .rO.t'il 7T .\i)

10.1.3.2. Amortissement dû il la plasticité


Comme précédemment on peut tracer, pour un comportement élasto-plastique
de la structure, un cycle force·déplacement d'allure représentée à la figure 10.6 et
dont raire correspond à l'énergie !lE dissipée par cycle. On peut à partir de là
définir, si l'effet d'amortissement est faible ( !l: ~ 1) , un modèle hystéritique
PCllliv;\1f>:nt {lVf>:~ lln ::lmorti~"ement réduit éouivalent L .
AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 197

)(

Figure 10.6.

1 LlE
47r
Ona:
a (xo)
l'ô =--
.II) Xo

a (xo) étant en général une fonction croissante de xo'


Par exemple dans le cas d'un comportement plastique parfait, on Il :

AE = 4 Jo (.\:0 ~J) (Jo indépendant enx o)

LlE 4 Jo ( Xo _ :0 )
:::;.-
E 1/2xJk
2 Jo (1 Jo )
::::::>E:l'()=--k_
11" .:\0 kxo
(pour Xo voisin de Jolie)

Figure 10.7.
198 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

10.1.3.3. Amortissement dii à de petits chocs


Les structures vibrantes ont souvent aux points de jonction des petits jeux qui
occasionnent des petits chocs qui ne modifient en général pas les caractéristiques
vibratoires mais qui dissipent de l'énergie el donc créent un amortissement.
Considérons par exemple un oscillateur harmonique subissant un choc pour un
débattement 1x 1 a.
Pour x a la vitesse de la masse oscillante est V avant le choc, et
- V (1 - ê) après le choc (e ~ 1 ).
L'énergie cinétique de J'oscillateur a donc diminué de AE mV'l e. La
diminution relative de l'énergie totale du système est donc:

AE

V max étant la vitesse maximum de la masse (c'est-à-dire pour x 0).


Si l'on admet que les chocs ne modifient pas beaucoup la fréquence de
l'oscillateur, il se produit deux chocs par période et l'amortissement réduit
équivalent est:
ê ( V ) 2
7T V mux

Soit XII l'amplitude atteinte par l'oscillateur s'il n'y avait pas de choc:

D'une façori générale, quand l'amortissement est faible, on pourra, il partir des
différents modèles non Iintaires, définir un amortissement linéaire (visqueux ou
hystéritique) équivalent caractérisé par un paramètre réduit ê fonction de
l'amplitude du mouvement vibratoire.
Expérimentalement on peut souvent définir des gammes de niveau vibratoire
pour lesquelles ê est à peu près constant.

10.2. SYSTÈMES A PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ MtlORTIS

Nous considérons, dans ce chapitre, le cas des systèmes à amortissement


visqueux, sachant que si les effets d'amortissement sont petits, la théorie
développée s'applique à tout type d'amortissement.
D'une façon générale, l'équation du système est de la forme:

Mf + Ai + K\ = f (10.3)
AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 199

M et K sont les opérateurs de masse et de raideur (matriciels ou différentiels).


Les forces d'amortissement sont caractérisées par un opérateur A.
Comme pour les systèmes conservatifs on peut faire l'analyse de cette équation
en utilisant la transfonnation de Laplace et mettre ainsi en évidence les
caractéristiques intrinsèques du système.
Nous avons:
x (r, p) = (Mp:1 + Ap + K rI F (r, p )
Les fonctions X(r,p) admettent, en dehors de singularités de F(r,p), des
pôles Pn et Pr;!: correspondant aux valeurs de p rendant singulier l'opérateur
Mpl+ Ap + K.
Du fait de la présence de A, ces pôles ne sont plus imaginaires, mais possèdent
une partie réelle négative.
A chaque pôle Pn est associé un « mode propre complexe ) X~C)(r) tel que:
(Mp;, + APn + K) X~C)(r) 0

La solution x(r, t) peut se mettre donc sous la forme d'une somme de


contributions de modes qui ont une allure en temps de sinusoïde amortie
e-cntl1nl sin Will sî l'on pose

Les opérateurs ne sont plus ici forcément autoadjoints contrairement au cas


conservatif. On ne peut donc plus utiliser telle quelle la méthode de projection
modale du chapitre 2.
Nous n'examinons pas ici les généralisations possibles de cette méthode aux
systèmes non conservatîfs mais nous remarquerons que dans le cas courant
d'effets amortisseurs petits (En ~ 1 ) il est intéressant de garder la base des modes
propres X" (r) du système /lon amorti.

En utilisant les propriétés d'orthogonalité des X n (r), l'équation du système se


ramène il un ensemble d'équations d'oscîllateur harmonique couplées unique-
ment par des termes d'amortissement:
T/n n1 n an + mil w; an L (XII' AXm ) dm
_1.. :::;;: (XlI' f)

Les coefficients des termes de couplage peuvent se mettre sous la forme:

avec

Résolvons ce système d'équations dans le cas d'un système 2 degrés de liberté


dont les résonances sont bjen séparées: 1 W:! w 1 1 / (w 2 + W 1 ) ~ F. (on peu t
généraliser aisément).
200 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

En tnmsformée de Laplace. nous avons:

m,(p:'+ 2 E" w1P + wi) Al + 2 m, En WIPA l = (Xl' F)


( m~(p~ + 2 E l2 W1 P + wî) A~ + 2111 2 t2' w2PA, = (X2 , F)

L'annulation du déterminant du système conduit à une équation en p dont les


racines sont les pôles Pn :

En négligeant les termes du 2e ordre en E, on a :

Les pôles sont donc :

IPI BIlWI±~WI
lP2 = - t22 W 1 ± HU2

La partie imaginaire des pôles correspond aux pulsations de résonance du


système non amorti.
La partie réelle est liée au terme diagollal de l'opérateur (/'amortÎsseme1lt
exprimé dans la base des X'I :

La résolution du système donne:

(P+EIWI [CP + El w,)2 + W~][(P + e 2 Wl)2 + wi]


(Xl' f) (XI' f) 2 11/2 t'lI w2P
A~ = - - - - - - , - -__

[es seconds termes des expressions de Al et Al sont petits devant les premiers
termes.
Nous pourrons donc dire que pour l'étude des systèmes amortis dont les pics de
résonance sont bien séparés (distance entre deux pics suffisante par rapport à la
largeur des pics). on pell1 négliger la partie lion diagonale de ['opérateur
d'amortissement dans la base des modes ptopres du système 1101l amorti.
Ceci constitue ce que l'on appelle souvent l'hypothèse de Basile.
Le système est alors représenté par un ensemble d'oscillateurs découplés dans
la base des XII :

(WA)

Les formules établies dans le cas des systèmes conservatifs se transposent alors
aisément.
AMORTrSSEMENT DES SYSTÈMES MÉCANiQUES 201

Les fonctions de Green S01ll dOl1nées par:

G(r, rll' t) (10.5)

En représente l'amortissement réduit du mode 11.


(2 7T ê Il est le décrément logarithmique).
Il existe une réponse établie à une sollicitatÎD1l sinllsoÏdale Imité d'amplitude
complexe:

G(r, r(), (1) (10.6)

Ger, r o• w) est la transformée de Fourier de G(r, ro, t).


Le module de G est constitué par un ensemble ~de pics de pulsation
W n et de largeur à mi-hauteur 2 êll' L'amplification maximale au niveau des pics

Xf1(r)X n (rn ) 7r
est ') • la phase est alors - - + k7T' (suivant le signe de Xn(r) Xn(r(J»'
2E 1I 11l n W; 2

10.3. EXEMPLES

10.3.1. Systèmes discrets


Oscillateurs harmoniques dissipatif\' couplés par une raideur:

Figure 10.8.

Le système est schématisé à la figure lü.8. Les deux équations sont:

17d\ + 2 mw() F.i} + m(w(~ + n(f)xl - mn{~X2 fl


{ m.i']. + 211HO O + m(w{~ + n(~).1:::: - /1l.Q{~Xl = /:::

en posant: w~ = k/m et n(î "3/m.


Le système se diagonalise dans le système des modes propres dont la matrice
est (~ - i) (cf. exemple du paragraphe 2.]) :

..., .
1 (f 2+ f)
1Ual+_mw(jFaj+mw()a{=, t
:
mii::: + 2111llJ() elÎ::: + m (11J(~ + 2 n(~) a2 = ~ (f::: - fI)
1
(l'hypothèse de Basile est donc vérifiée exactement).
202 VIBRA nON DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Les pulsations propres sont:

Les amortissements réduits sont:

La réponse à une sollicitation sinusoïdale unité localisée (fonction G) est:

w w
o
w

4'11
-n/2 -

-]1 - -

-3n/2 -
-TI -----------
-2n - - - - - - - - - -

Figure 10.9.
AMORTISSEMENT DES SYSTI~MES MÉCANIQUES 203

Remarque: Les allures des courbes de la figure 10.9 sont correctes si


E ~ 1. En particulier les deux pics peuvent se confondre si E est supérieur à une
certaine valeur fonction de l'écartement (.0 1 - W l des pics.
On note également que G ll possède un minimum très marqué accompagné
d'un brusque changement de phase par pente positive. C'est ce que l'on appelle
parfois une « antirésonance » correspondant à une quasi-annulation du numéra-
teur de la fonction de transfert. Le déplacement est alors en quadrature de phase
avec la force. G I2 ne possède pas ce caractère.

10.3.2. Effet d'un amortissement localisé sur un système continu

Soit un dispositif exerçant en r(l une force amortissante (proportionnelle à la


vitesse du système au point ru et de signe contraire). L'opérateur d'amortissement
associé est de la forme:

L'amortissement réduit du mode Il est a~ors :

Exemple 1 : Poutre en flexion rotulée aux 2 extrémités avec force d'amortisse-


ment au centre :

1
= -pSL
2

w" (''Z )' J:~

L,___ L_ _ ~j
01 JaoaZ
Figure 10.10.

-modes i mpai rs : AL
En = ----::==
(1l7T f
1modes pairs:
204 VlDRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Exemple 2: Poutre en flexion rotulée et avec moment amortisseur aux 2


extrémités:

t
o1 .... z
Figure lO.l1.

mêmes caractéristiques modales.


A chaque extrémité un moment .AL == - J..L () est exercé sur la poutre
(j = 8x = angle de rotation), que l'on peut représenter par 2 forces de signe
( az
contraire 1 de points d'application distincts de a très petit et d'intensité
fLa

=:>

On remarque que les E sont constants dans ce cas, d'un mode à J'autre,
contrairement au cas précédent (évolution en l/n 2).

10.3.3. Amortissement réparti caractérisé par un opérateur A combinaison des


opérateurs de masse et de raideur:

A = (aM 4- bK)e
Les amortissements réduits modaux sont donnés par:

2 mil W" En = (XII' AXIl ) = m n E(a + bw~)


ea + bw,;
=:> E" = ?_ wn

L'évolution des EII en fonction de Wn est donnée par la figure 10.12.


AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 205

Figure 10.12.

En particulier, on peut définir une gamme de fréquence (w 1 ' w2) autour du


minimum de la courbe dans laquelle les en seront à peu près constants ~ ou
inversement étant donnée une gamme ,de fréquence, ajuster un couple
(a, b) tel que les en soient à peu près constants pour les modes de la gamme de
fréquence considérée. Cette méthode est souvent utilisée dans les programmes de
calcul de la réponse des structures en fonction du temps, pour respecter une
norme imposée sur les taux d'amortissement.

10.3.4. Amortissement équivalent d'une barre en flexion avec de petits chocs à


ses extrémités

Soit une barre vibrant en flexion. A ses extrémités elle peut s'appuyer soit sur
une butée inférieure, soit sur une butée supérieure séparées par un jeu e que l'ail
suppose petit devant l'amplitude vibratoire de la barre.

L L
1 __
"'1'"
0 --1
!~Jeu e
\1
Ô

Figure 10.13.

Les petits chocs résultant de ces conditions aux limites imparfaites, engendrent,
pour un mouvement vibratoire se faisant essentiellement sur le 1cr mode rotulé-
rotulé, une distribution de l'énergie sur l'ensemble des modes plus élevés.
Cet effet est conserva tif, puisque l'on ne suppose pas ici de déperdition
d'énergie lors des chocs. Mais sÎ l'on suppose que la part de l'énergie distribuée
sur les modes élevés est dissipée d'une façon ou d'une autre, on pourra
caractériser le phénomène par un amortissement équivalent sur le premier mode.
206 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Considérons aux instants 1 légèrement <: 0 la poutre animée d'un mouvement


de type premier mode rotulé-rotulé (pulsation wo) :

( )= A cos 27TZ.
X Z, t L sm W o1

1i(Z,l) = Aw()cos ;~ cos wol (A::>O)

)((z,o)

Figure 10.14.

La réaction aux appuis est alors:

RA(t)=Rn(t)=-EI
7T )3 smw"t
2L
.
(
pour t légèrement inférieur à 0 la poutre était en appui sur ses butées inférieures
(t <: 0, RA et Rn::> 0). A l'instant t = 0 elle décolle de ses butées; pour
déterminer son mouvement, on utilise alors la base Xn(z) des modes libre-libre
symétriques (m n et w n = masse généralisée et pulsation propre et normée tel que
Xn(L) = 1).

On a alors;

avec:

2 fL pSXn(z) cos 71"z/2 L dz


~o A III
lÎll(O) = Aw() = Wo--:---=:-:::-
mn mll/pSL
Cette expression est correcte s'il n'y a pas contact sur la butée supérieure:

Si J'on suppose que le contact intervient au bout d'un temps Tt on a :

(10.7)

quand W I1 -+ 00, Il! se comporte en (w o/w n )2, On voit donc que pour des
el A pas trop petits, il suffira de prendre un nombre limité N de termes de la série
-~rl"lr.o n .... n .. l"Ihtf"nir correctement T.
AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MÊCANIQUES 207

Remarques:
a) Si el A était très petit, on seraÎt amené à considérer des W n tels que
l'hypothèse de Bemoul/i-Euler pour les poutres en flexion ne soit plus valable.
Physiquement cela voudrait dire que pour des jeux extrêmement petits les chocs
dans les butées sont conditionnés par des mouvements très hautes fréquences
pour lesquels il faut tenir compte des effets d'ondes trîdimensionnelles.
b) Une raideur non infinie des butées conduit également il réduire la tailIe de
la base modale (cf. paragraphe 6.3).

La variation du champ de vitesse à rinstant T (par rapport à l'instant 0) est:


2 (cos W n T - 1) III
fli(z, T) = AWn "
~
1 SL
mil p
Xn(z)

La projection de ce champ sur le 1cr mode de la poutre rotulée-rotulée est:

- aAwo = ~
L
fL -l
l i cos 7T dz

(1 cos w Il T ) l~
= Aw Il ~ --n-l-l"""'p-S-::':L=--'-
l1

flA représente une atténuation de l'amplitude du mouvement sur le mode rotulé-


rotulé de la poutre, pendant la durée d'un demi-cycle. On peut donc lui donner la
signification d'un amortissement équivalent:
flA
7TE=

_ 1 (1 - cos W Il T ) I~
(10.8)
~ e = -:; L
Il
1Tl
n
lpSL

Application numérique
Wn
En posant lX,. = et Il = W{) T (10.7) devient:
Wo

2u e
A

Il '::1." pSL/mn Ct/!( Cil~ - 1)

[ 2,27 2 9.4

2 12,3 2 1,8 x 103

Il (211 _ 1 2 -- ( 2ly
211-
208 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Par exemple pour: el A = 0,1 le 1er mode de pulsation non nulle suffit. On en
déduit:
u = 0,58
16 pSL ] - cos CI! 1 LI
0,06
1r3~ (0'1 1

pour el A = 0,01 :

li ° ,
]5 :;:;::.;.
_
E =
32 (0,06
- - -1-
17
0,72
2,25 X 10 4
+ ... )
::;. Ë == 0,004

10.4. EXERCICES ET PROBLÈMES

Exercice: Reprenons l'exercice de la pOlllrc Cil j1exion rotlllée el at'cc momelll


amor/isscltr aux 2 extrémités
Le 'calcul de l'amortissement modal effectué précédemment est valable si
l'effet amortisseur des moments est petit.
Analysons l'évolution des fréquences de résonance W n ct des amortissements
modaux En quand le coefficient IL va de a à 1'00.
Pour cela nous résolvons le problème aux modes propres complexes de la
poutre en procédant comme dans les exercÎces du chapitre 6.
La solution générale de l'équatÎon des poutres en flexion est du type;

x(z) = A cos kz/L + B sin kz/L + C ch kz/L + D sh kz/L

avec:

n il ici le sens d'une pulsation complexe dont on recherche les valeurs


n Il qui rendent le problème singulier:

Pour cela on annule le déterminant du système homogène cn A. B, C, D


fourni par l'écriture des conditions aux limites:

x(O) A+C a
x(L) = A cos le + B sin k + C ch le + D sh k o
El ( (Î2.~ ) IL 1'n ( -OX ) = ( Lk ) -> El (- A +C)
ilZ- 0 liz "

éi::\:
. ) + IL in ( iJx ) = ( -k ) 1
El (- A cos le - B sin k + C ch k.
L az L L

+ 0 sh le) + IL in ~ (- A sin k + B cos k + C sh k + D ch k ) = 0


AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 209

En posant a = k;s
L ElpS
le système devient:

A cos li. + B sin k + C ch k + J) sh k = 0

A + ÎakB - C + iakD = 0
A (cos li. + ia k sÎn k) + B (sin k - ia k cos k ) - C (ch k + i a k sh k)
- D{sh k + iakeh k) 0

Les k correspondant aux valeurs propres sont les racines de réquatÎon :

(akYZ
sin k sh k iak (cos k sh k - sin le ch k) - ~ (1 - cos li: ch k) = ()

Si a <li' 1 un développement limité au premier ordre donne, en posant


k = k.o + ak:

On retrouve, en annulant le terme d'ordre zéro, les solutions propres de la


poutre rotulée-rotulée non amortie données par sin ko ::= () =:> k On =: 1Ir. les
Akll associés sont obtenus en annulant Je (erme du 1er ordre;

En développant au 1cr ordre la relation (~) 4 = ~~ il '!. on a :

Ak n Ail n
2 = -- avec
(u'l

=:> an ri = 2 ia w 11 Cl

L'amortissement modal pour le mode Il est donc:

On retrouve ainsi le résultat du parugraphc précédent.

Si a ll:> 1 on peut également effectuer un développement limité au premier


ordre par rapport fi 1/ cr :

cos "0 ch kil + (cos ko sh kil - sin ko eh kn) ( Ak


.,.
+...:...:..
ak
)= 0
n

En annulant les termes d'ordre zéro, on trouve les solutions propres de la


poutre encastrée-encastrée (les k On sont solutions de 1 cos ko ch ko 0).
210 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Les Akn associés sont obtenus en annulant le terme d'ordre l :

Ak = 2î
Il akoll

4
En ::= ak 2 (En décroît avec Il )
on

Pour lcs valeur.ç Î1Itermédiaires de a, J'obtention des racines de l'équatîon en


" est difficile.
L'allure de la variation de w n ct en cn fonction de 0:: est donnée par ln figure
10.15 :

Encastré
-encastré -

Rotulé
-rotulé

Cl a
Figure 10.15.

Cet exercice montre donc que, quand on a des amortissements importants


dans un système, les fréquences de résonance peuvent être modifiées par rapport
au systêmc non amortÎ : ici ln présence d'un moment amortisseur très important
n tendance à fixer la rotation aux extrémités de la poutre et donc à créer une
condition d'encnstrement ; la dissipation d'énergie (çaraçtérisée par les En) est
alors faible puisque la rotation est petite (le produit ,J'LO aux limites tend vers
zéro dès que a __ 00).

Problème:
E1101lcé: Soit une poutre rectiligne, de masse volumique p uniforme, de
section S uniforme ct de longueur 2 L.
Cette poutre est suspendue à ses extrémités pnr deux ensembles identiques
ressort-amortisseur visqueux. Si m 2 pSL désigne la masse de la poutre, si K
désîgne la raideur d'un ressort et sÎ A désigne le coefficient d'un amortisseur
visqueux, nous poserons 2 K = mw;; ct 2 A = 2 mw o E. On suppose que
E ~ 1.
A l'équilibre la poutre est horizontale. Soit alors Go z l'axe de la poutre
(l'origine des abscisses z est prise au milieu Go de ln poutre).
Nous allons nous intéresser ici aux petits mouvements de ln poutre dans le
plan vertical xGo zpar rapport à l'étal d'équilibre. Les effets de la pesanteur sont
1lpoliopc:.
AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 211

Figure 10.16.

1te partie: La porure est supposée parfaiteme1/t rigidc.


On désigne pur x A (/). xn(t), .foU) respectivement les dép];.lccments de
l'extrémité A. de l'extrémité B, du centre de gravité G cl par (J (1) l'angle de la
poutre avec Oz.

XB
XA X(j
z
Ao Go Bo

Figure 10.17.

1 rc question: Quel est le nombre de degrés de liberté du système ainsi défini?


Ecrire ses équations du mouvement. Déterminer ses modes propres. Pour
c\u:que mode calculer la pulsation propre W n , la masse généralisée 11l n ,
l'nmortissement généralisé En'
Le système vérifie-t-i1 l'hypothcse de Basile?
2c qucstioll: On exerce sur la poutre il l'abscisse ~l une force harmonique
unité de pulsiltion w. Déterminer l'amplitude complexe G (z. zn' W ) du déplace-
ment étubli d'un point d'abscisse z de lu poutre. Vérifier que
G(z.z{). w) = G(zu.z. w).
On exerce sur la poutre à l'abscisse zn une impulsion unité. DétermÎner le
déplacement G (z. zn. 1) d'un point d'abscisse z de la poutre. Vérifier que
G (z , ZOo 1) = G (zo, Z. t).
212 VIBRATION DES SYST'~MES MÉCANIQUES

ze partie: La pOllfre est supposée flexible.


Soit E le module d'Young du matériau el soit 1 te moment d'Înertie en nexion
d'une section droite de la poutre, E ct 1 sont uniformes 1c long dc la poutre. On
désigne par X(2, t) le déplacement d'un point M d'abscisse z de la poutre.

Figure 10.18.

3" qllestion: Ouelle est If! nature du nouveau système uînsi définÎ ? Ruppcler
brièvement comment s'établit l'équation aux dérivées partielles
1
4
il l
El r x + pS --.:;; () ft laquelle satisfait x(z, 1), en cxpliqmmt le sens physique
ilr
ilx iJ:'x a\
des dérivées partielles - , . J'
(ÎZ ilZ-
Ecrire les conditions aux extrémités de la poutre.
4 è question: Transformer le système par Laplace, en posant la variable de
Laplace p i n . (12 = « pulsation complexe»). Montrer que la solution géné-
rule de l'équation différentielle obtenue est du type;

x(Z, n) A cos k !;. + B sin k .!... + C ch le ~ + D sh k ~


L L L L
avec:

En utilisant les conditions aux limites, écrire l'équation transcendante en


k donnanl les pulsalions propres complexes du système. On posera pour
simplifier l'écriture:

ct JL

SC qlli:.\'ti 0/1 : On considère le système non amorti (ë = 0). Mettre en évidence


des modes symétriques et antisymétriques par rapport il Go- Montrer graphique-
ment que l'équation transcendante ri une infinité dénombrable de racines réelles
± kfl (k n :> 0) donc que le système a une infinité dénombmblc de pulsations
propres w n• Donner l'expression des modes propres X n ( z) cn fonction de
k n•
6" question: Montrer, en utilisant l'équation transcendante (avec E .,p 0), que
si DI ct IL sont petits devant 1, les deux premiers modes du système
AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MECANIQUES 213

correspondent à ceux du système de la 1 te partie ct retrouver au premier ordre


les pulsations propres et les amortissements généralisés correspondants.
Donner la signification physique de l'hypothèse Il: ct J.! petÎts devant 1.
7e question: On s'intéresse maintenant aux modes 1/ ~ 3, toujours cn utilisant
l'équation tnmsccndantc ct en supposant Il: et J.! petits devant 1, donner
Aw
J'expression de l'écart rclatif --" de la pulsation propre ClIn du système avec la
wOn

pulsation correspondante WOil de la poutre en " libre-libre «(l = J.! = 0) ainsi 1)

que l'expression de l'amortissement géncralîsé en' introduit par la suspension.

Solll1iOI1 :
1re question: Le système est à 2 degrés de liberté. En utilisant les variables
.ta ct fJ les équations du système sc découplent.
Les modes propres sont:

rG~l

XG
0=0
ou X\(z) = 1 avec
r
{'d'
ml
El
W/)

lU

w,fiJ:3
t =: 0=[
ou Xz(z) = z/L avec E,

111 2 == ml3
E

2C qllestioll :

G(Z, Zn' (ù) = , ,1 ., + 3ZZ,u

!
m(wo + 2 If'WO W - W -) mf- 3 + 6 iEW O W - w

G(z.Zo.t) =--e
1 - CuJO 1 • !3 ZZ
smwj)t+---;
0 CUJO 1 . r::;
SIn..;3w o t
mw o I1lW o c-
3 e questioll: Conditions aux limites du système:
2
El ( ax )
az:! 2=-1.

Remarqlle: Le système étant symétrique par rapport il Go on peut également


en distinguant dès maintemmt les solutions symétriques ct antisymétriques.
écrire uniquement des conditions sur la demi-poutre (cf. pamgraphc 2.9).

4 C question: Par la même méthode que pour l'exercice précédent, on obtient :

[ --
sin k ch k + cos li: sh k
~
solutions symétriques
«(l + if! ) cos k ch k

sin le ch k - cos k sh k
-- ]

((l + ÎJ.! ) sin k sh k]


x __ -...."r ---- o
[ solutions antisymétriques
214 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

SC question: Modes symétriques:

X,,(Z) = ch k n cos kil z/L + cos k n ch kil Z/L

Les kil élant solution de l'équation:


tg k + th k 0:

(les W Il sont donnés par:

Le graphique 10.19 montre la position relative des différentes racines


kil'

Figure 10.19.

Modes antisymétriques:

Les kJl étant solution de J'équation:


cotg k - coth k - ex

Figure 10.20.
AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 215

Le graphique 10.20 montre la position des différentes racines k n • Les racines


s'intercalent entre les précédentes.
En classant les modes par ordre de fréquences croissantes, les modes
symétrÎques sont de rang impair, les modes antisymétriques de rang pair.
6e qllestion: Le développement, au voisinage de k 0, des 2 équations en k
permet de montrer qu'il existe pour chacune une racine k 4! 1 et de retrouver les
2 équations de la poutre traitée en corps solide écrÎte dans la 1 le panic (équation
de translation pour le mode pair, équation de rotation pour le mode impair).
L'hypothèse Cl petit devant 1 veut dire physiquement que la raideur de la
poutre est grande par rapport à celle de sa suspension. '.
L'hypothèse iL petit devant 1 découle du fait que l'amortissement /'; est petit
devant L
7 c question: Par une méthode analogue fi celle de l'exercice précédent, on
trouve pour les modes symétriques comme pour les modes antisymétriques;

Ces expressions permettent d'apprécier l'erreur introduite par une suspension


dans la recherche expérimentale des caractérÎstiques modales d'une structure
libre.
On remarque que si la suspension est suffisamment souple, (~) 4! l,
WOn

l'erreur sur la fréquence de résonance est faible. Mais l'amortissement parasite


introduit pnr la suspension peut être non négligeable par rapport il l'amortisse-
ment intrinsèque de la structure.

Problème:
Enoncé: Soit deux oscillateurs harmoniques identiques, caractérisés chacun
par une masse m, un resson de raideur K = mw~et un dispositif amortisseur de
type visqueux de coefficient A = 2 mwo E, avec E ~ 1.
Ces deux oscillateurs sont couplés entre eux par l'intermédiaire d'une
structure (C), comme le montre la figure 10.21.
On considère les petits mouvements dans la direction Ox autour de l'état
d'équilibre. Soit XI et X2 les déplacements de chacune des masses, XI cl
X~ les déplacements des points de fixation AI et A 2 de chaque système ressort-
amortisseur sur la structure (C), FI et F 2 les forces exercées en AI ct
A 2 par ces derniers sur (C).
La structure (C) est caractérisée. pour des fluctuations harmoniques de
pulsation w, par une matrice de couplage reliant les forces FI et F~ aux
déplacements XI et X 2 :

Les coefficients de celle matrice sont rapportés à la raideur mWI~ d'un


216 VJBRATrON DES SYSTÈMES MÈCANIOUES

CD CD
x

o
(C)

Figure 10,21.

oscillateur, A ct 'B sont alors des terme~' adimcllsiollllcis que l'Oll suppose petiTs
deI'Cmr J, ct éventuellement fonctions de w.

Prcmière question:
0) Calculer les pulsations propres et les modes propres du système formé par
les deux oscillateurs couplés, au voisinage de WI)' (On suppose que A ct fi sont
lentement variables cn w, ce qui veut dire que (C) n'a pas de résonance dans
cette zone).
b) Calculer l'amplitude complexe de la réponse établie des masses m à une
sollicitation harmonique unité exercée sur l'une d'elles (fonctÎons de transfert
GIl(w) cl G I2 (w».
Tracer l'allure de / G II (lJJ) / et de / G 12 ( w >1 pour ItJ vOÎsin de w() ct discuter
en fonction du paramètre caractéristique BlE; tracer l'évolution du rapport des
maxima des modules de Gll(w) et G1:!(w) en fonction de Ble:

/0 12 / ma~
r(B 1 E)
1G Ill.1Iax

c) Calculer la réponse en fonction du temps des masses 111 à une impulsion


unité exercée sur l'une d'elles (fonctions de Grecn GIl(t) ct G 12 (/». Tracer
l'allure de Gu(t) cl G 12 (1) (A et B constants).

Deuxième qllcstion (Application): La structure (C) est constituée par un


massif quasi indéformable (pour w voisin de wo) posé sur des ressorts fixés eux-
mêmes au sol, de telle sorte que les modes de cet ensemb1c aient une pulsation
propre petite devant wo'
On ne considérera que les mouvements de translation parallèles à Ox et de
rotation d'axe perpendiculaire au plan xOz de la figure 10,22.
Soit L lu longueur du massif et M sa masse.
Le massif est de section rectangulaire ('fi) ct constitué d'un matériau uniforme.
AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MÊCANIQUES 217

Figure 1.0.22.

Les oscillateurs sont fixés sur le massif aux absciss~s f ct L - (f <: L/2), e
comptées à partir de l'une de ses extrémités.
Calculer les coefficients caractéristiques de couplage A et B en régime
harmonique de pulsation voisine de Wu.
Application Ilumérique: Pour une masse 111 = l kg, une fréquence

Jo 50 Hz, el un amortissement réduit e = 10- J, calculer le rapport

Ble dans le cas d'un massif d'une tonne (on prendra fiL = 1/3).

SOllllio1l :
Première question: EcrÎvons les équations du mouvement des deux masses
sous l'action d'une force harmonique f exercée sur rune d'clics:
mOllvement de la IN! masse: -11IW !.\', = f - FI
mouveme1lt de la 2e mas!J'C : - mw :! Xl - F 2
Force engendrée par le 1"' système ressort-amortisseur:

Force e1lgendrée par le 2e système ressort-amortisseur:

éqUatÎ01l du cOI/plage: (XI)Xl


2- (A B) (F
mwJ B A F
I

2
)

Posons:
w
n ct :F = f Imw~

f:F + n lX, = (1 + 2 iE'n )[x) - 2 AUf + n 1 Xl) - 2 Bn 2 X 2 ]


l n = (1 + 2 i En )[x2 - 2 B (:f + n 2 XI) - 2 A Il :; x!]
218 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANJOUES

ou:

(Xl +X:)[- n 2 + (1 + 2 Îen )[1- 2(A + B) n 2]]


(1) = .'F [1 + 2(1 + 2 ien )(A + B)]
2
(Xl - -'2)[- n + (1 + 2 i e n)[l - 2(A B) n 2 ]]
1 = .'F [1 + 2(1 + 2 Îen)(A - B)]

a) Détermination des modes propres et fréquences propres


Dans le système (1) nous faisons ;r = 0 ct e = O. D'où les modes propres

{: et t:
Les pulsations propres correspondantes sont:

Comme A cl B sont petits devant 1, nous avons:

nI = 1 - (A + B) el n 2 == 1 - (A - B )

Remarque: Les amortissements réduits pour chaque mode sont: El = e et


10 2 E. L'hypothèse de Basile est vérifiée.

b) Calcul des fOllctions de transfert


Compte tenu de J'hypothèse A, B, e ~ 1 Je système (1) s'écrit:

l (x. +x2)(n~+2 iEnn. - n ) =.'F


2

l (x 1 - x2)(ni + 2 iEnn 2 - n"!) =.'F

d'où
AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MÉCANIOUES 219

lUI

11/4 mw!l (1/E)


1

Figure 10.23.

1G 12 (iLl) 1!!lU

1G Il ( Id ) 1max
J (J (B 1 F f +4 - 1 ) 1B 1 2 e 1

-Si IBIE 1,..; 1

IGI

Figure 10.24.
220 VIBRATION DES SYSTI~MES MÉCANIQUES

lUI

~
- -11/2 ml.û~) 111E:) [J(1+!B1E:)211
,
1[i1t1 1

~
I -(1I2ml.û~I(1/E}[IB/EI/(1+(B/d))
___
IGul 1
1
1
1

1-A
Figure 10.25.

r(Ble) 1 ~ 1

L'évolution de r(B/ E) est donnée par la figure 10.26 :

- - - - - - - - ...::-..,
. . - - =-:::.:::.==-=:=-=--
--------;;1""-

IB/e:1

Figure 10.26.

c) Répo1lse li Hile impulsion unité

G H (1) = G:!1(t) = _l_~c - Folol[sin ni W o t + sÎn al w!) t]


2mw o .
c- ""0 '
=--~ cosBwotsinw()(1 A)t
ntwij

- '''0'
== C sinBwotcoswu(l A)t
AMORTISSEMENT DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 221

L'allure de G 1I (t) ct Gdf) est donnée par la figure 10.27 :

Figure 10.27.

COllclusion: Le rapport B / E caractérise le couplage entre les deux oscilla-


teurs. Si B / e ~ l le couplage est faible: en excitation harmonique l'oscillnteur
non excité répond beaucoup mOÎns que l'oscillateur excité. En excitation
împulsionnelle on n'observe quasiment pas de phénomènes de battement.
Si B / e ~ 1 le couplage est fort: en excitation harmonique les 2 oscillateurs
ont des amplitudes comparables. En excitation impulsionnelle d'importants
battements sc manifestent.
Dans la pratique on cherche il minimiser cc couplage qui peuL fausser le
résultat de certaines mesures.
DClLrième question: Calcul de la réponse du massif à une force FI exercée en
Al:
x

Figure 10.28.

Les fréquences propres du massif sur ses ressorts étant très basses devant ln
fréquence des oscillateurs, on peut négliger les effets de raideur devant les effets
d'inertie du massif.
Le mouvement du massif en solide indéformnblc est défini par le mouvement
du centre de gravité X a Cl l'angle de rotalion (J.
Nous avons (pour 11l voisin de wn) :

ML2
e) FI avec J = --
12
222 VIBRATION DES SYSTÈMES MÊCANIQUES

Le mouvement de AI ct Az est alors:

D'où:

FI J [ 1 + 3 ( 1 - -L
Xl = - Mil) .., e ) 2J

Les coefficients A ct B sont donc: (le problème étant symétrique)

Applicatioll II/1mérique:

1 BlE 1 = -1 10-
2
= 2J -10-1 3 :::;.
3[1 - 3 ( 1 - 3"') IBIE 1 = 0,33
CHAPITRE 11

ÉTUDE DES SYSTÈMES VIBRANT AUTOUR


D'UNE POSITION D'ÉQUILIBRE STATIQUE
AVEC CHAMP D'EFFORTS PERMANENTS
OU AUTOUR D'UN MOUVEMENT PERMANENT

Nous avons étudié jusqu'à présent les petits mouvements de structure autour
d'une position d'équilibre statique et négligé l'effet du champ d'efforts perma-
nents s'exerçant dans la structure il cet équilibre.
Nous allons montrer maintenant que dans le cas d'une structure soumise à un
champ d'efforts importants à son équilibr~ ou d'une structure animée d'un
mouvement permanent rapide, les caractéristiques vibratoires sont modifiées: la
linéarisation autour de grandeurs permanentes non nulles, introduit dans les
équations des petits mouvements, des termes supplémentaires fonction de ces
grandeurs.

11.1. SYSTÈME VIBRANT AUTOUR D'UNE POSITION D'ÉQUILIBRE


AVEC CHAMP D'EFFORTS PERMANENTS

11.1.1. Formulation générale

Soil un système à l'équilibre soumis à un champ d'efforts extérieurs (efforts de


direction et d'intensité imposée ~)' ou efforts dus à une pression Po) et à un champ
d'efforts internes caractérisé par le tenseur des contraintes
Considérons un état déformé de ce système par rapport à cette position
d'équilibre, caractérisé par le champ de petits déplacements x et cherchons
comme nous l'avons fait au chapitre 2, à exprimer l'énergie potentielle U associée
à ce champ de déplacement sous la forme d'une forme quadratique homogène
des x:
U=-Wi-We
W i et Wc étant le travail des forces internes et externes pour passer de l'état
d'équilibre à l'état déformé x.
On peut effectuer ce passage en imposant un champ de déplacement
Ax, A étant un scalaire variant de 0 à L On a alors:

U = ri
Jo
dU dA
dA
224 VIBRATJON DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Trllllail des efforts internes: On sait que:

dWi = - f (V)
:rr ® dEr dv

dE étant Ja variation élémentaire du tenseur des déformations, à l'état


Ax;

7r est un tenseur. qui à la configuration ÀX, peut s'exprimer au premier ordre


par:

U 1 étant le tenseur des petites variations de contrainte associées aux petites


déformations liées aux petits déplacements imposés x.

dW·
dA' = -
lCV)
dv

=> W1 =
fIl
f
tdW.
- - ' dA = -
dA (V)

II -
- ?
-
If(V)
fil ® -ct
Et V - -
2 {V)

(en négligeant les termes d'ordre 3).

, Travail des efforts externes:

n (À ) ct.! A. est le vecteur normal à la surface limitant la structure dans la


configumtion ÀX. Au premier ordre:

n) étant la petite variation du vecteur normal dans les configurations déformées x


par rapport à celle à l'état d'équilibre (no). d.! est l'élément d'aire à l'état
d'équilibre

=;> We = l (V)
fo . x dv + l (S)
Po no . x d.! +~
-
f
(S)
Po nI . x ct.!
ÉTUDE DES SYSTÈMES VIBRANT AUTOUR D'UNE POSITION D'I~OUILTBRE 225

Finalement l'énergie potentielle est:

U - Wi Wc = f
(V)
(Jo ® ~\ dv - f
(Vl
Cn · x du - f
(!")
Pli no' x dI

+~
-
f(V)
a=\ ® e\ dv +~
-
J (V)
li() ® E2 dv

-}J
- (r)
Pli nI . x d.!

Cette expression comporte un terme du premier ordre :

œ El dv f
{V)
~)' x dv - J (1')
Po no x d.Y

qui est nul puisque la position de référence pour notre linéarisation est une
position d'équilibre.
L'expression du 2c ordre homogène cherchée pour l'énergie potentielle est
donc:

(11.1)

Le premier terme de cette dernière expression est le terme considéré au


chapitre 2. A ce terme est associée l'opérateur de raideur K classique de la
structure.
Les deux autres termes sont des termes supplémentaires fonctions du champ
d'efforts permanents s'exerçant sur la structure à l'équilibre. Il leur est associé
également un opérateur de raideur: Ku KI"
En utilisant les méthodes générales du chapitre 2 l'équation caractéristique des
petits mouvements du système est alors du type:

1 (K + KIT - Ki!) X + Mx = () 1 (1l.2)

Remarqlle: on peut vérifier le caractère symétrique des opérateurs KIT et


Kp. Dans le cas de Kp ceci est fait dans la deuxième partie (Chap. 14) à propos de
l'interaction structure-fluide.

11.1.2. Exemples d'application

Il.1.2.1. Petits mmn'ements de flexion d'une poutre droite 80umÎse ;i un effort


perm:went F{) de traction ou de compressÎon
Soient E, l, p, S le module d'Young, le moment d'inertie de flexion, la masse
volumique el la section droite de la poutre.
226 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIOUES

-Eo
lIIIIiI
r
o L z
Figure 11.1.

F()
Le champ de contrainte résultant de l'effort Fil est U o= S (contrainte de
traction-compression uniforme dans la poutre).
Nous avons:

u = ~
-
f(V)
(fI ® ~l dv 21 f (V)
® E~ dv
en faisant l'hypothèse de la flexion pure et si x(z) est le mouvement de flexion
(déplacement transverse de la fibre neutre) nous avons:

~
-
J
(V)
Ey 2 ( a~ ) 2 dv
az
~
- Jo
r El (
L a~ ) 2 dz
az

,l
~
f tf-o ® -e2 dv = .,1
(V) -
f (ax )
(V)
u0 -
az
2
dv = .,1
-
IL Fu (()x)
0
-
az
2 dz

'J'Igeant y
( en neg a2 d evant - il ce qUI. vrai pour une poutre 1
est . )
ongue
az

::::> U -21
Jo
rI. El ( a\
az
) dz + ~- Jo Fo ( axaz ) dz
2 fL 2 (11.3)

Appliquons le principe des travaux virtuels pour obtenir l'équation dynamique


de la poutre, ainsi que les conditions aux limites. Nous supposons que l'on exerce
un moment de flexion M et un effort tranchant F extérieur aux extrémités de la
poutre, ainsi qu'un effort tranchant réparti de densité f
ÉTUDE DES SYSTÈMES VIBRAl'IT AUTOUR D'UNE POSITION D'ÉQUILIBRE 227

BU+BW i +i5W c 0

_ BU = _ rL

Jo
al,
lIZ-
(El a2.~)
oZ-
Bxdz + r Fu a:r Bxdz
L

Jo
_ [El a~ a(ôx)]L + [~ (El
ar az 0 az az-
a\) Bx _ Fil axaz ôxJL0

ôW i - fL pS.i ôx dt
Jo
8W c = [F ôx lo + [F ôx lL + [M a ÔX] + [M aoZÔX]
àz 0 L
+
JofL f 8x dz

D'où l'équation d'équilibre:

- F(j a;' + p S"x =. f (11.4)

et les conditions aux limites:


moment eXerCé)
par la droite =
éJ~
EI -= + M en {OL
az:!. -
sur la gauche
effort tranchant}
exercé par la droite a (El a~) + F0 éJx
- az az = ±
F en {L
0
sur la gauche

Remarque: Si la poutre est très peu raide (El négligeable) (11.4) devient:

a='x
- Fo-~+p x= f
S"
f)Z-

C'est l'équation des cordes vibrantes: la raideur ne provient que de la tension de


corde Fo. Elle est du 2c ordre et a la même forme mathématique que l'équation de
traction-compression des poutres. Toutes les considérations que nous avons
développées à ce propos concernant les propagations d'onde sont donc applica-
bles ici.
Les conditions aux limites sont du type:

œFo
ax +f3x F
az

( ax = 0: condition libre, x = 0: condition fixée).


az
Exemple d'une poutre uniforme rotulée à ses extrémités: calcul des fréquences
propres el modes propres.
Nous avons:
228 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIOUES

avec:

en Z = {~

Les solutions non triviales sont encore de la forme:


• Il'TrZ
sm Il entier:> 0

ce qui impose pour les W n propres de vérifier l'équation:

El ( /l11' ) ~ + Fo ( 1l1T ).2 pS W ~= 0

Si

l (
w 0 Il =

Fc El (
11';J/Et
1l1T ) 2

L )
ps = pu)' .F
satton propre SI 0 =
0

Nous avons:

Par exemple pour la première pulsation propre~ nous avons J'évolution


suivante:

-1 o
Figure 11.2.

Lorsque Fo - Fc (compression) le système est à la limite de l'instabilité


(w 1 = 0). Fc est la charge de flambage d'Euler.
D'une façon générale on peut dire que si les charges appliquées à une structure
sont petÎtes devallf les charges de flambage, leurs effets sur les caractéristiques
l'ibralOires SOI11 négligeables.
ÉTUDE DES SYSTI~MES VIBRANT AUTOUR D'UNE POSITION D'ÉQUILIBRE 229

11.].2.2. Coque cylilldrique mince infinie soumise il une pressîon permnnente


On suppose ici que les déplacements axiaux sont nuls et que les autres
grandeurs ne dépendent pas de la variation nxiale z. On se ramène donc à un
problème bidimensionnel dans une tranche (nous appellerons H la hauteur
arbitraire de cette tranche).
En reprenant les notations du chnpitre 8, la déformation qui nous intéresse ici
est la composante EllO du tenseur E. El1e comprend une partie constante dans
l'épaisseur de la coque (membrane) donnée au 1er ordre par:

et une pnrtÎe linéaire (nulle sur la fibre neutre) dans l'épaisseur (flexion) donnée
au premier ordre par:

r
aa

Ci étant l'angle de rotation d'une section droite de la tranche

Ci=

On a dOlle:

av
ao
Pour des modes de flexion (n =1= 0), rallongement de la fibre moyenne est nul
ceci impose :

Il' .
li' ( 0) = li' cos Il 0 et v ( () ) --SInIlO
Il

rl\' ~
--:;- (Ir - 1 ) cos nO
R~

Le terme du 2e ordre du F 00 est à peu près, pour une coque mince:

Ca/cul de l'énergie potentielle associée à lin mode Il :

u ~
-
f
(V)
al ® El dv + ~
-
J (V)
alJ ® E2 dv - kf
- (~)
]JO"I' x d.!
230 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

U" = ~J
- (V)
fio ® ~:! dv = ~ -
f (V)
(UfI(/)O (E III,):! dv

~ (o-oa)() ( 112/~ 1 ) '1 ( ~ ):2 7TRhH


(a oo)() est la contrainte de membrane due à la pression:

~Po étalll la différence entre la pression inteme et la pression externe à la coque

=> U 1 7T
= ?_
(11-1--1 ):! AFII Hw-.,
tT
n

les composantes dans le système polaire de la variation de la normale extérieure


n, sont:

Figure 11.3.

n, = ( -
iJv
-+-IV ) Dn+ (V- -- dW) t(J
R ae R R R ae
2
av ) -+
IV ( aH' ) -v = - 11 - ] ",2 . .,
( -+w
ao R
1)--
ao R
-sm-nO
R
2
1 1l -1 ..,
- 7T • --,- ~Po Hw-
2 w

Finalement:

U =! 7TEH (11.5)
2 12(J - l'
ÉTUDE DES SYSTÈMES VIBRANT AUTOUR D'UNE POSITION D'ÉQUTLIBRE 231

Appliquons le principe des travaux virtuels pour obtenir l'équation dynamique


de la structure:
-8U+8W i 0
C = Energie cinétique

=~ f: 1T phH (Ji,2 cos::! nO + :~~ sin 2nO ) R dO


1 n 2 +1 .-'
- phH'lTR - -2u r
·.2 11

8U 1T_E_H_::- (112 _ 1? (
__ ~) 3 li' 8H' + 1T (n:! ] ) f),.po Hw 8w

D'où l'équation d'équilibre.

E n:! Il
En appelant WOn 2 (pulsation propre associée

J
12 (1 1,2) P 1 R
1 +---:j
n-
au mode n de coque en l'absence de pression permanente) et :

E
Apc = 4(1 _ ,,2)
(")3
R
La pulsation propre avec pression permanente est alors:

par exempte pour n = 2 :

-1 o
Figure 11.4.
232 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIOUES

Apc est la pression critique de flambage de la coque sous pression externe. Les
remarques de l'exemple précédent s'appliquent à ce cas de la même façon.

11.2. SYSTÈME VIBRANT AUTOUR D'UN MOUVEMENT PERMANENT

Nous examinons ici le cas d'un corps animé d'un mouvement permanent que
nous restreignons au cas d'un mouvement de corps solide.
Par rapport à ce mouvement, le corps peut avoir des petits mouvements
impliquant ou non des déformations.
Il est facile de voir qu'un mouvement de translation uniforme n'a pas
d'incidence sur les caractéristiques des petits mouvements du système.
En revanche un mouvement de rotation permanent peut modifier ces
caractéristiques.
Nous allons .étudier ces modifications à titre d'exemple dans le cas où les petits
mouvements, du système sont également du type ~< corps solide») selon les
définitions données au chapitre 4. Nous étendrons ensuite les résultats obtenus
aux petits mouvements de flexion d'une poutre rectiligne tournant autour de son
axe.

11.2.1. Petits mouvements d'un corps solide de révolution tournant uniformé-


ment autour de son axe

Le problème est de trouver les nouvelles expressions des termes d'inertie dans
les équations d'équilibre des petits mouvements du corps solide.
L'énergie cinétique est donnée par (cf. Chap. 4) :

Yo

Figure 11.5.
ÉTUDE DES SYSTÈMES VIBRANT AUTOUR D'UNE POSITION D'ÉQUILIBRE 233

Cette expression montre que seuls les termes associés aux rotations peuvent subir
une modification.

z
y

~~~---------yo } - - - - - - - - I..... Yo

u
Figure 11.6.

La position du solide au cours du temps (définie par les axes principaux


d'inertieG xyz) peut être repérée par rapport aux axes principaux d'inertie
Gz{) Yo Z() à la position d'équilibre à l'aide des angles d'Euler (cf. figure 11.6).
Les composantes de la vitesse de rotation dans le repère Gxyz sont données
par:

nx= iJ cos if' + ~I sin () sin if'

! fl y = - fj c~s cp

!J.z = cp + '" cos


+ ej, sin () cos
(J

L'énergie cinétique (partie correspondant à la rotation) est:


cp

Ix = Iy et Il" étant les moments principaux d'inertie du solide.


1 .~ . .,., 1 . .,
'2 lA 0- + ~r sin- (J) + 2: Ii cP + ~I cos (})-

Considérons maintenant des petits mouvements de l'axe Gz par rapport à


Gzo repérés par les angles 0 x et 0 y rotations respectivement dans le plan
Gyo Zn et G..\() Z(): 0r~ 1, Oj'~ 1.
Considérons d'autre part une rotation uniforme n du solide autour de
Gz().
234 VrBRATJON DES SYSTÈMES MÊCANIQUES

Les angles d'Euler sont tels que:

1) ~1 et tP + rfo = il

D'autre part, au premier ordre, on a :

{}x 0 cos tp
(11.6)
{ lh= {} sin !JI

Développons CH au deuxième ordre:

(11.7)

D'autre part en dérivant (11.6) par rapport au temps on a:

~x = ~ cos ~/ 0 ~~ sin II'


sin Ip + o!JI cos I/J
1Oy = ()

d'où:

(1] .7) devient donc:

(11.8)

Ln partie quadratique homogène Cl correspond à l'énergie cinétique associée aux


petits mouvements.
On peut en déduire les termes d'inertie dans les équations d'équilibre associés
il .{) x et (j Y' en appliquant le théorème de Lagrange:

d (
- -
ae l ) --=Ix
Je l ..
O .
x+ 1zilO y
dl aé x J8 x
(11.9)
~ ( Je l ) _ Je, Iyëy Izilé x
dt aéy ao y

Remarque: (11.9) s'obtient également à partir du théorème du moment


cinétique en remarquant que la projection de ce dernier dans le plan
Xo G Yo se compose au premier ordre des termes dus aux vitesses de rotation
iJ x et Oy et des termes dus aux projections du moment cinétique CG associé à la
rotation uniforme il:
Ca = 1x Ôx il) + 1y il y j{) + 1z il ( 0 y in 0 x jo)
ÉTUDE DES SYSTÈMES VIBRANT AUTOUR D'UNE POSITION O'ÉQUlLIllRE 235

d'où:
dC G
dt

Nous mettons ainsi en évidence deux termes supplémentaires proportionnels à


la vitesse de rotation n, couplant les deux 'équations des rotations d'axe
perpendiculaire à celui de la rotation n. Ces termes sont proportionnels aux
vitesses angulaires des petits mouvements.
On les appelle termes gyroscopiques.

11.2.2. Application à une poutre droite vibrant en flexion et tournant autour de


son axe
Pratiquement cet exemple correspond au cas courant des arbres ùes machines
tournantes.

)(

Q
z
o L

Figure 11.7.

Les notations sont celles du chapitre 6. Iz est le moment d'inertie par unité de
longueur de la poutre par rapport à l'axe Oz. En appelant x et y les petits
mouvements de flexion dans les plans xOz ct yOz, nous avons:

u = ~ IL El [ ( a~ ) 2 + ( )~] dz

C = -21 iL ."
{}
pS(.r + li-) dz +?1
• _
Il (
Il
lzn av iJi - -
-"-- ox -
a)', ) dz
éJz jJz iiZ az

L'expression de C est obtenue à partir de l'expression de Cl du paragraphe


précédent en négligeant les termes d'inertie en rotation des sections droites
(Ix li; et Iy é~) et en explicitant les rotations des sections droites Ox et
Oy fonction de x et y :

j)x

az iJz
236 vmnATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Pour un déplacement virtuel ôx, ô y nous avons:

Jor
L
.d1~
2
_ ôW, = ôu = [ (El a;' ) ôx + 8 , (El a1: ) ôyJ dz
i1z- oZ- az-
+ (termes aux limites { LO)

- 8W î = L
pS(.f OX + Ji 8y) dz + IL [ as'azlzn - -il_81"
.- ai -_-"
a ôv ] dz
I
() Il az (1.:..

En appliquant le théorème des travaux virtuels: 8W e + 8W j = 0 on obtient les


deux équations de flexion de la poutre:

+ p S" a (1 Z n éJv
x - az a~ ) =0
(11.10)
+P SJJ. + -:::-a (1 n azai ) -_ 0
(J,:
:z -

Exemple: Modes propres et fréquences propres de flexion d'un arbre tournant


(n ) zmifol'me, mllllé à ses extrémités.
Le système dont on doit trouver les solutions singulières est:

a,IX . a:Y = 0
El pSw""X twlll z - . ,
az-
2
, • i) X
pSw - y + Iw 111z =0

avec:

Le système peut se mettre sous la forme:

8 +iY - wnI! al(X +, iY) - P S w 2(X


EI --'---:----'- + 1'Y) = 0
az-
a2 (X iY) -p s W 2(X 'Y)-O
EI (1'!(X , iY) +w nl l 1 -} -
al" az-
ËTUDE DES SYSTÈMES VIBRANT AUTOUR D'UNE POSITION D'ÉQUILIBRE 237

avec:
X + iY = X - iY = 0
a:!(X + iY) a 2(X - iY) = 0 en
{~
1 az 1
(Iz 2

On obtient donc deux familles de modes propres:

a) Xl iY J = sin ll7TZ avec (~) = J À '2. +] - À


W()J' 1

b) x~ = + iY, = sin 117TZ avec (W


n
)
- - L Won ~ =

en posant:
Won = pulsation propre sans rotation

c"r r $f
1 nI;
À = 2: ,,/ElpS

o
Figure Il,8.

Le mode a de fréquence propre hl plus basse correspond à un mouvement de


flexion de la poutre s'effectuant sous la forme d'une rotation dans le sens opposé
à la rotation imposée n, C'est le mode rétrograde,
Le mode b de fréquence propre la plus élevée correspond à un mouvement de
flexion dans le même sens que la rotation imposée. C'est le mode direct (qui est le
seul excité par la force due à un balourd de l'arbre).
Renwrqlle: On appelle l'ifeSSe critique d'un arbre, la vitesse de rotation
correspondant à la coïncidence entre la première fréquence de résonance du
mode direct et la fréquence d'excitation du balourd:
Cùl = n
238 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Il existe des arbres sous-critiques pour lesquels on fonctionne toujours en


dessous de fl c et des arbres hypercritiques pour lesquels le passage des vitesses
critiques doit se faire suffisamment rapidement pour ne pas atteindre des niveaux
vibratoires dangereux.

1
.......................... 1
...., ....... --
o
Figure 11.9.
CHAPITRE 12

NOTIONS SUR LES SYSTÈMES LINÉAIRES INSTABLES

Les systèmes que nous avons analysés précédemment sont différents de ceux
des chapitres 2 à 8 (systèmes conservatifs) et du chapitre 10 (systèmes dissipatifs).
En effet, les termes supplémentaires que nous avons mis en évidence dans les
équations ne se ramènent pas toujours à une raideur positive ou un amortisse-
ment.
Dans le cas des systèmes du paragraphe 11.1, la raideur peut devenir nulle,
voire négative, dans le cas des systèm~s du paragraphe 11.2, les termes
proportionnels aux vitesses ne se ramènent pas à des termes d'amortissement
classiques.
D'une façon générale ces systèmes appartiennent à la classe des systèmes
vibrants pouvant tirer de l'énergie d'un « réservoir d'énergie») extérieur et
pouvant ainsi devenir « instables ».

12.1. MODÉLISATION DES SYSTÈMES INSTABLES

On distingue deux types d'instabilité:


- L'i11stabilité statique: un système est statiquement instable si sa fonction de
transfert possède au moins un pôle réel positif (les autres pôles étant à partie
réelle négative). Le système excité par un transitoire quelconque a une évolution
temporelle du type e UI (a. > 0) divergente. L'instabilité statique est caractéristi-
que des systèmes dont on étudie les petits mouvements autour d'un équilibre
instable. C'est le cas des systèmes étudiés au paragraphe 11.1 quand 011 dépasse la
charge de j7ambage.
- L'instabilité dynamique.' un système est dynamiquement instable s'il
possède au moins un pôle à partie réelle positive et à partie imaginaire non nulle.
Le système excité par un transitoire, a une évolution temporelle du type
e cwl cos wt, oscîllante divergente.
Modélisation de l'i1lstabilité dynamique pour les systèmes à 1 et plusieurs degrés
de liberté: Comme nous l'avons déjà dit un système dynamiquement instable
prend à chaque oscillation un peu d'énergie au réservoir d'énergie auquel il est
couplé.
Ce couplage s'exprime dans les équations des systèmes par des termes non
conservatifs dont nous allons étudier les caractéristiques.
240 VIBRATION DES SYSTI~MES MÉCANIOUES

12.1.1. Système il 1 degré de liberté

Un système àl degré de liberté ne peut présenter d'instabilité dynamique que


s'il existe un phénomène produisant un effet d'amortÎsse11lellf négatif.
L'équation du système est alors:

m(.i'-2EW O·Y+wrfX)=O avec 8:::>0

La réponse fi une impulsion d'un tel système est:

1 rr~()I.
G (1 ) =- -e
ln/ut)
sm will

A chaque cycle la force d'amortissement négatif fournît au système:

~E
=4 7fE

Figure 12.1.

(E étant l'énergie moyenne du système au cours du cycle).


La réponse forcée du système à une sollîcitation sinusoïdale é"' est donnée
par:

G(W)=--~--~-----­
- 2 iFW() w)

Par rapport à un système stable la courbe des amplitudes n'est pas modifiée, la
courbe des phases est inversée au niveau de la résonance.
Remarque: Le pôle du système est: PH = EW(I ± iW(J'
NOTIONS SUR LES SYSTÈMES UNÊAIRES INSTABLES 241

12.1.2. Systèmes il plusieurs degrés de liberté

Pour un système à 2 degrés de liberté et plus, l'existence d'un amortissement


négatif n'est plus une condition nécessaire d'instabilité.
Soit par exemple un système à 2 degrés de liberté défini par:

l '~l + W f Xl + n l~ x::: = 0
(12.2)
1 +x::! Xz + fl:!1 XI 0

Les fréquences propres complexes sont données par:

si l'on pose fl 12 n 21 = li. w {~ avec li. = :!:: ], il yient :

(12.3)

Traçons le graphique f1 f (li. wo) :

-J Iw? -wll/2 o
Figure 12.2.

Si
1
,fi
1W f W i 1 ~ li. W Il ~ J W 1 W2 l'expression de fl::! est réelle posi~

tive, fl est donc réel: Je système est stable.


Si li. W 0 >-JW 1 W 2 l'une des racines devient négatÎve, Je système est statique-

ment instable.

Si lI.w{) <: - 1w - wil /2 c'est~à-dire À = -1 et w() >- 1w~ - wil /2 J


l'expressÎon de n est complexe avec une partie réelle non nulle. Le système est
dynamiquement instable.
242 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Le graphique 12.2 nous montre que quand:

wo-
J Iwf wil
2

les fréquences propres du système se rapprochent jusqu'à se confondrent.


L'instabilité nait donc de la confusion des fréquences propres du système, rendue
possîble par la dissymétrie du terme de couplage (A = - 1).

Remarque: D'une façon plus générale, les instabilités des systèmes à N degrés
de libertés sont soit du type « amortissement négatif », soit du type « par
confusion de 2 fréquences».

12.2. CRITÈRES DE ST AllILITÉ

Pour les systèmes mécaniques complexes les conditions d'instabilité peuvent


être analysées à l'aide de programmes de calcul: en général on fait évoluer un
paramètre caractéristique et on recherche dans le plan complexe les courbes
d'évolution des premiers pôles de la fonction de transfert du système. Quand
l'une de ces courbes coupe l'axe imaginaire pour pénétrer dans le plan des réels
positifs le système est instable.
Cette démarche implique évidemment que les phénomènes mis en jeu soit
clairement identifiés et donc que l'on sache expliciter les équations du système.
Souvent ce n'est pas le cas et l'on se contente, pour représenter le comporte-
ment global du système, de modèles simples utilisant un nombre limité
d'équations. Dans ce cas, il est intéressant de disposer d'une méthode analytique
permettant de connaître les limites de stabilité.
Le critère de Routh, d'usage courant en technique des asservissements, répond
à cet objectif:
Soit un système défini par une équation matricielle du type: (K + Ap +
Mp 2) X (P) =. 0, nous savons que la recherche des pôles de sa fonction de
transfert se ramène â la recherche des zéros d'un déterminant:

Det (K + Ap + Mp 2) = 0

Ce déterminant est un polynôme en p à coefficients réels, que nous écrirons:

(12.4)

Le critère de Rowh consiste à former Je tableau:

Pn an an _ an -4 ...
2
Pn-l an _ 1 an -3 al1 _ 5 •••

al1 _1 an -2 - ail QI1-3 an-l an _ 4 - an al1 -5


Pn-2 a _1
an - 1 n
NOTIONS SUR LES SYSTÈMES LINÉAIRES INSTABLES 243

Si tous les termes de la 1rc colonne sont positifs, le système est stable, s'il y a c
changements de signes, le polynôme étudié à c racines instables (c'est-à-dire à
partie réelle positive).

Exemple:

pfi + 5 p5 + 9 p~ + 10 p3 + 11 p2 + 10 P + 3
p6 9 11 3
p5 1 2 2 0
p4 1 9/7 3/7 0
pl 1 2,2 0 0
p2 -1 15/32 0 0
p 1 0 0 0
1 1 0 0 0

(La I fC colonne peut être normée à 1 en module). ;.


Le système à deux racines instables.
Remarques: Si un terme de la 1re :.colonne est nul, on peut multiplier le
polynôme par p + a.
Si toute une ligne est nulle, le polynôme précédant la ligne nulle est du type:
am p2m + am _ 1 p2m - '2 + . .. Ses racines sont racines du polynôme de départ.
Pour les étudier, on applique le critère en formant le tableau:

°m_1 am _ 1••• ....


(2 ni -1) 0m_1

Application du critère de Rout" à l'étude de l'effet d'lItl terme amortÎssant dans


un couplage instable (tiré de Mazet. réf. 4) :
Soient deux oscillateurs nmortis couplés:

o
{
.~! + 2 I?W\':I + W~XI + nnxz
X2 + 2 I?W l X 2 + wixi + n 2! XI o
avec I?::> O. On pose n'2 il 2! = - w(~
Le polynôme en p du système est:

Appliquons-lui le critère de Rowh.


Nous formons le tableau:

p4 W;+W~+4f:2WIW2 wrwi+w~
pl w 1 w2 0
p2 w1+wi-w'W2+4e2wlw~ wfwi+wci 0
p A o 0
1 B o 0
244 VJBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

avec:

A::: w\w2(w~+wi-wlw2+4f.2WIW1) (wrwi+w~)

lB -
wf+ w~ w} w::'. +4 ê 2 W\ w::!
w) w,(wf + w;- w, w, +4 eZw 1 w..,) - (wfw;+ w;;>
,-, -

Nous remarquons que fJJ~ +


,-
wj+ wi- w, w::! +4 cw, w::!

wî -
w) w::!
- (w

+ 41'2 w 1 w;.::> 0
iwi + wri)

Le système sera donc instable si :

donc si :

Rappelons que précédemment. ln condition d'instabilité trouvée pour le


système sans amortissement était:

(w l' - w:f
Si e <: 4 w 1 w::! la prése1lce d'un amonissemellf est désfabilisatlte pour le

système.
La figure 12.3 représente J'évolution dans le plan complexe des racines quand
W o croit (si E ~ 1).

Jw1w2+(w2-w112
iW1W2

Figure 12.3.
NOTIONS SUR LES SYSTÈMES LlNÊAIRES INSTABLES 245

12.3. EXEMPLES DE SYSTÈMES INSTABLES DYNAMIQUEMENT

Comme nous l'avons dît dans le chapitre introductif, un certain nombre de


problèmes d'instabilité dynamique se sont posés et se posent encore dans
l'industrie. Ils peuvent être classés en deux grandes catégories:
- les problèmes de stabilité de route des véhicules roulant à grandes vitesses;
- les problèmes liés à l'interaction entre une structure vibrante et un fluide en
écoulement. L'exemple le plus connu est celui du flottement des ailes d'avion:
l'écoulement autour du profil de l'aile induit des forces aérodynamiques
dissymétriques qui couplent les équations des petits mouvements de flexion et de
torsion de l'aile. Au-delà d'une certaine vitesse de l'écoulement, le système
devient instable par confusion de fréquence.
Dans la deuxième partie traitant de l'interaction entre les fluides et les
structures, nous donnerons plusieurs exemples de systèmes instables.
Nous nous contenterons ici, à titre d'illustration, de traiter un modèle très
simple d'instabilité de roulement tiré de Y.· Rocard (Dynamique générale des
vibrations, réf. [7]).
Remarque: Nous analysons dans ce chapitre uniquement des systèmes
linéaires. De nombreuses instabilîtés peuvent en effet être représentées par un
modèle linéaire; dans certains cas cependant de tels modèles sont incapables de
représenter les phénomènes observés. L'analyse des systèmes non linéaires
instables est un chapitre des vibrations en plein développement et sort du cadre
de cet ouvrage. Nous n'en donnerons que quelques exemples très ponctuels dans
la deuxième partie.

Problème
Soil un véhicule que l'on schématise pur deux tiges liées par une rotule il l'une
de leurs extrémités commune 0, dans un plan horizontal (x, z). Chacune des
deux autres extrémités est munie d'une roue. Les points de contact de ces roues
avec le sol sont désignés par A el B. Nous posons OA II ct OB = 12,
Les masses des roues ct des tiges sont supposées négligeables. Toute la masse
du système est supposée concentrée au point O. Soit 111 cctte masse.
De plus un jeu de ressorts réunit les deux tiges de sorte qu'une variation de
l'angle (J des deux tiges par rapport il l'état d'équilibre ({) 0) entraîne un
moment de rappel au niveau de la rotule 0, <iR, KO.
La position d'équilibre du système est définie par le schéma 12.4, les deux
tiges étant dans le prolongement l'une de l'autre. Soit alors Oz l'axe des deux
tiges.
Nous nous intéressons aux petÎts mouvements du système dans la direction
horizontnle Ox perpendiculaire il l'axe Oz. Soient Xl' x 2 • x les déplacements de
A, B, O.
246 VIBRATION DES SYSTÈMES MÈCANIQUES

Figure 12.4.
Eh ..z

l' Le véhicule est au repos: c'est-à·dire que nous supposons que les poÎnts A
et B sont fixes (XI x 2 = 0) et que les deux tiges peuvent tourner librement
autour d'eux,
Ca1culer la pulsation propre W o du système: c'est-à-dire la pulsation des
petites oscillations libres quand on écarte la masse m de sa position d'équilibre et
qu'on la lâche.
Z' Le véhicule roule OI'CC tille \'itesse V le long de l'axe z (dans le sens de A vers
B).
Les points A et B sont susceptibles alors de petits mouvements transversaux
XI et x 2• Les deux tiges peuvent toujours tourner librement autour de A et B.
Cependant les points A et B ne peuvent avoir de mouvement que parallèlement
à la direction de chacune des tiges (condition de roulement sans dérapage).
a) Montrer que les conditÎons de roulement en A et B donnent pour les petits
mouvements orthogonaux â l'axe Oz, les conditions:

(1 )

b) Ecrire comme au 1" l'équation des petits mouvements orthogonaux il l'axe


Oz de la masse m et l'associer aux conditions (1).
Déterminer l'équation en p du système. A quoi correspond la racine double
p =O?
Montrer que si 12 <: Il le système est toujours instable. Quelle est la nature de
cette instabilité?
Montrer qu'il existe une vitesse critique au-dessus de laquelle existe une autre
instabilité. Quelle est sa nature?
Solution:
1rc question: Au premier ordre l'angle (J des deux liges est donné par:
NOTIONS SUR LES SYSTÈMES LINÉAlRES INST ADLES 247

z
Figure 12.5.

Soient RA ct Rn les réactions en A et B projetées sur l'axe Ox perpendiculaire


fi Oz. L'équilibre en translatÎon de chaque tige dans cette direction implique que
la masse ni exerce une force - RA sur la tige 1 ct - Rn sur la tige 2. La force
exercée par les tiges sur la masse est donc F = RA + Rn.
De plus l'équilibre cn rotation des tiges 1 et 2 donne:

L'équilibre dynamique de la musse m donne;

La pulsation de résonance du système est donc:

Wo =
J I<
~
(1 +ï;1)
~

r z

Figure 12.6.

a) Si, ci un instant donné la tige l, faÎt un angle /JI avec l'axe Oz parallèlement
auquel se déplace le véhicule, la vÎtesse du point A est V en module ct fait l'angle
248 VIBRATION DES SYSTEMES MÉCANIOUES

01 avec Oz, sa projection il sur Ox est:

Un raisonncment analogue pour la Lige 2 donne:

b) Un raisonnement analogue il celui du r donne:

11 01 - Oz x
(1I;+ï;1) -ï; XI
x2
T;

F= KI1 ( ! +! )
Il '2
d'où l'équation d'équilibre de la masse TIl :

On obtient ainsi un système de 3 équations à 3 inconnues (x, .rl' x 2 ) qui


tmnsformé par Laplace donne:

v o x
-1;
V
o =0
ï;
~
r+-K
ln
K(11)]
m 1;+'1; 1;

L'annulation du déterminant de cc système fournit l'équation donnant les


pôles de la fonction de trnnsfcrt du véhicule:

=0

Les deux pôles p 0 correspondent aux mouvements d'cnsemble (translation


en x ct rotation) qui n'impliquent pas de déformation du système.
Les racines de l'équation du 2e degré sont:

p = -v2 (1-Iz - -Il1) . )


± ho o 1
my2
4K
NOTIONS SUR LES SYSTÈMES LINÉAIRES INSTABLES 249

Si 12 <:: II' il Y a toujours un pôle à partie réelle positive. Le système est donc
instable. Cette instabilité est dynamique si V <:: 2 J~.
111

Si Il:> l! le système est statiquement instable si:

=> V:> Wu JI! 11

12.4. INSTABILITÉS PARAMÉTRIQUES

Nous avons étudié jusqu'à présent des systèmes linéaires caractérisés par des
équations différentielles à coefficients constants, donc à caractéristiques physi-
ques constantes dans le temps.
En mécanique vibratoire, il existe une classe de systèmes dont les caractéristi-
ques varient périodiquement dans le temps:
C'est par exemple le cas des systèmes qui subissent un chargement périodique
ou qui vibrent autour d'un mouvement périodique principal:
les machines tournantes déséquilibrées (<< instabilité de balourd »),
- les machines soumises à un chargement alterné (<< flambage dynamique })),
- les réservoirs contenant un fluide dense sous l'effet d'une excitation
sismique «< flambage dynamique H également), etc ...
Tous ces systèmes sont susceptibles d'instabilités particulières qui ne peuvent
pas se décrire à l'aide des modèles précédents. On les appelle « instabilités
paramétriques ».
Nous allons étudier ici l'exemple le plus simple et le plus typique d'une telle
instabilité:
La poutre droite rolulée-rollllée e1l jle;r:;olt SOli mise li Ill! chargemelll de Iractiol/-
compression harmonique.

12.4.1. Equation du problème

Nous avons analysé au paragraphe 11.1.2.1 un tel problème mais dans le cas
d'un chargement statique. Nous avons vu en particulier que le l cr mode propre de
la poutre était le plus sensible au chargement statique, et qu'une instabilité de
flambage apparaissait sur ce mode à partir d'un chargement critique, quand la
raideur généralisée équivalente devenait nulle.
De la même façon on peut représenter le système sous chargement harmonique
au voisinage de ce premier mode par l'équation:
Ji + 2 EW{) y+ w~(1 - 2 1J. cos wl) y = 0 (12.5)
250 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Woest la pulsation propre du mode en l'absence du chargement;


E est l'amortissement réduit;
west la pulsation du chargement.
Le paramètre fL est proportionnel à son amplitude (2 fL cos wJ représente en
fait le rapport entre la raideur additionnelle due au chargement et la raideur
généralisée en l'absence de chargement).
Remarques:
1) Pour un chargement statique (w = 0) le système est instable (flambage)
pour fL = 0,5.
2) Si E = 0 (12.5) se ramène à une équation de Mathieu dont la théorie est
bien connue (par exemple, voir réf. [J J) et à laquelle on fera appel tout au long de
ce paragraphe.

12.4.2. Recherche des domaines de stabilité

Trois paramètres caractérisent (12.5) :

n = .!!!.. ,Ë et fL.
Wo
La théorie de l'équation de Mathieu nous montre que les limites de stabilité
dans le diagramme (fL, n) sont données par les courbes t:!xprimant les relations
f(fL, n) pour lesquelles (12.5) (avec f: = 0) a une solution périodique de période
4 '1T Iw.
Nous nous placerons dans le cas où f: ~ ] , et nous chercherons de la même
façon les courbes f(fL. n, E) pour lesquelles (12.5) a une solution périodique de
période 4 '1T 1w, soit du type:

y = ao + Lcc

na 1
(
an cos
nwl . IlWI)
+ bn sm (Il entier)

a) En identifiant les termes ell cos, après avoir remplacé y par sa valeur dans
(12.5) on a:

[1- (fI~ )2]Un-fL(Un_2+Un+2)+f:llnbn=0 (1li:ô=3)

et :

,[ 2J + eflb 1 = 0

l
1- fL - ( fl ) al - fLa)

ao - fLa 2 =0
(1-n 2 )a2-fL(2ao +a 4 )+2f:flb 2 0

b) En idcmifialll les fermes cn sin, on a :

(n i:ô= 3)
NOTIONS SUR LES SYSTÈMES LINÉAIRES INSTABLES 251

et :

[1 + /L,- ( n ) '] b, /Lb, - ,na, ~ a


j(1 - n -) bz - p.,b.j - 2 f:naz 0
On obtient ainsi deux systèmes indépendants pour les n impairs et pour les n
pairs, chacun d'eux couplant les {lll et les b n :
Il impaÎrs:

I-p.-(%f fn

(12.6)

Il pairs: (en éliminant an)

2dl -p.

-2 en o

-4 en 1- (2D)1 ' - o -p. b~

1
1
1
o :
(12.7)

L'annulation des déterminants de (12.6) et (12.7) donne 2 relations


f (ft, n,e) qui sont les limites de stabilité recherchées.
Si E = O. ces limites sont données par les familles Fn et rpn aSSOClees à
l'équation de Mathieu, souvent tracées dans le diagramme (q = ft ( ~ ) 2,

a = ( ~ ) 2) (figure 12.7).
252 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Figure 12.7. - (Tirée de la référence [1)).

Le graphique 12.8 représente les limites de stabilité dans le diagramme


(J-L, il).
Si E .:g 1 ces familles de courbes sont peu modifiées. Il est cependant intéressant
d'llnalyser leur comportement pour J-L .:g 1 (ou q ~ 1), et en particulier de mettre
en évidence un ensemble de valeurs J-Lml n (ou qmin) en deçà desquelles, pour
chaque zone correspondant à il = 2/11, le système est stable.
Pour cela on fait une analyse au premier ordre en J-L et E du déterminant
Li, de (12.6) et .1 2 de (12.7).
On a, en posant r 1l2il ) 2 1 ~ 1:
(
- pour la première zone (n = 1) :

Li} (*) ~ 1 =; ~ J-L 2


-r+ J-L
E ! = 0 => ,2 _ J-L 2 + 4 ê 1. = 0

(*) La prise en compte des autres termes de la matrice conduit à des termes d'ordre
supérieur.
NOTIONS SUR LES SYSTÈMES LINÉAIRES INSTABLES 253

n
4

2 Instable

"'-

1
~
1frrrrrrmmnrr,
2/3
1/2 ~ -
2/5 ~
~
--
1/3
rLimite de flambage d'Euler (w=O)
1 1 1 ~

0 0,5 1 1,5 2
254 VIBRATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

ILmin =2 e (q min = 2 e)

Figure 12.9.

- pour la deuxième zone (n=2):

-r-2IL2 2E -IL 0
.1 2 (*) ===
-2e -r 0 -IL
=0
-J,L 0 -3 2 E
0 -J,L -2E -3

~ (3 r + 5 J,L 2) (3 r - J,L 2) + 36 e 2 = 0

r a /
/
r;;:-~ /: a: ,t(t. /
oût /. Iv. tt<) /'1
. \\e. ç 1. r,\/ -;lo ./
\)~ \t~'Y /' 4+E/3 --~---
,,/

0 ----"""
"- ffe
.......... 1
~
4
,.,'"
---_
{fi
1
q

-4E/3
"G'" 1
--~--

~,~;. \ 1
Instable
::::1,. ... q2/- .........
12 ......... ,

'..t (0 \
::r;:.or'..oo. \
~~
~ ~ \
,~

IL min = .j"2"; (qmin = ,J2;)


Figure 12.10.
NOTIONS SUR LES SYSTÈMES LINÉAIRES INSTABLES 255

12.4.3. DiscussÎon

Pratiquement le système est instable quand la pulsation de résonance


Wo du mode sans chargement est un multiple de la demÎ~pulsatîon w /2 du
chargement (n = W Iwo = 2/n, Tl entier;> 0).
Cependant plus Il est grand, plus les zones d'instabilité sont étroites. Pour un
système amorti, la valeur critique de l'amplitude du chargement (J.L min) est
d'autant plus grande que n est grand.
L'Înstabilité se produira donc préférellliellement pour n';'" W / w () = 2 (charge-
ment au double de la fréquence de résonance) ou éventuellement pour
n = 1 (chargement à la fréquence de résonance), le mouvement s'effectuant
avec une période de respectivement 2 7r / Wo et 4 7T / Wu'
On remarque qu'alors l'amplitude du chargement entraînant l'instabilité est
petite (J.L ;> 2 e pour n = 2), beaucoup plus petite que l'amplitude critique du
chargement statique (J.L = 0,5).
Exemple: Pour E = 10- 2

chargement critique dyn. (n = 2) chargement critique stat./25


chargement critique dyn. (n 1) = chargement critique stat./3,5
DEUXIÈME PARTIE

INTERACTION
FLUIDE-STRUCTURE
INTRODUCTION

La première partie a introduit les méthodes générales de l'analyse vibratoire et


a illustré ces méthodes par des exemples de structures vibrant théoriquement
dans le vide.
Or, dans la pratique, les structures sont plongées ou contiennent des milieux
fluides. Si les résultats obtenus sont généralement applicables dans le cas de
fluides très peu denses tels que J'air atmosphérique, il en va tout autrement dans
le cas de fluides denses tels que les liquides.
On doit alors considérer globalement le système couplé fluide·structure et lui
appliquer les méthodes générales de l'analyse, vibratoire.
Compte tenu du caractère particulier du milieu fluide et de l'importance
pratique du problème, des méthodes spécifiques ont été développées.
L'objet de cette deuxième partie est de décrire ces méthodes.
Les deux premiers chapitres seront consacrés à l'étude du problème conservatif
des petits mouvements d'un système fluide-structure par rapport à l'état
d'équilibre (système au repos, efforts pennanents s'exerçant sur lui négligés).
Ceci implique en particulier que le fluide soit sans écoulement permanent et
qu'il soit non visqueux.
Le premier chapitre sera consacré aux petits mouvements dans Je fluide régis
par les équations de l'acoustique (un développement particulier sera fait
concernant l'acoustique des tuyauteries et Ja théorie des ondes planes), le
deuxième chapitre traitera de l'interaction fluide-structure proprement dite.
Les troisième et quatrième chapitres seront consacrés aux effets non conserva-
tifs dus aux fluides: rayonnement dans les milieux fluides infinis, viscosité et
enfin effet de couplage avec un écoulement permanent.
CHAPITRE 13

PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX


SANS ÉCOULEMENT

13.1. EQUATIONS DE V ACOUSTIQUE ET FONCTIONNELLES


ASSOCIÉES

Un tel milieu fluide est un cas particulier des structures tridimensionnelles


élastiques massives étudiées au paragraphe 3.1.
L'état du système est définÎ par le vecteur --déplacement xf{r, 1).

13.1.1. Energie potentielle de dérormation (compressibilité)

Le fluide n'étant pas visqueux, le tenseur des contri.lintes est scalaire:

cr = -pl
p est la pression fluctuante au sein du fluide au point r.
e
Le produit généralisé cr ® est alors:

rr ® E= - P L En - pO - P div xI

La déformation du fluide est caractérisée par la trace 0 qui représente la


variation relatÎve de volume.
Le comportement élastique du fluide est caractérisé par une relation contrnin-
te-déformation de type Lamé sans terme de cisaillement:

p = À div XI

On utilise la loi adiabatique linéarisée liant les fluctuations de pression et de


volume, car les constantes de temps associées aux fluctuations sont toujours
faibles par rapport à celles liées aux échanges de chaleur:

(13.1)

c est la célérité du son, PIla masse volumique du fluide au repos.


Cette loi caractérise la compressibilité du fluide.
262 INTERACfrON FLUIDE-STRUCfURE

L'énergie potentielle de déformation est alors:

ou:

1
= '7 fI "
--~p-dv
- (VI) Pf c-

13.1.2. Energie cinétique

13.1.3. Travail des forces extérieures

Supposons que l'on exerce uniquement une pression P~ sur la surface


(1') limitant le volume fluide:

W~ = - J p"xf" n d:! (n = normale extérieure)


(Il

13.1.4. Equation des petits mouvements du fluide

L'application du principe des travaux virtuels donne pour un déplacement


SXf arbitraire:

9 vec :

-ôW r =8U f = l(Vr)


2
Pfc (divxf)(div8Xf)dv

= f(~)
2
Pfc divx f 8x f -nd.!- f
(Vr)
2
grad (pfc divxf)' 8x f dv

8W j = f
(Vr)
Pfxr Sxfdv

8W e = l
c.r)
PIn.ùxfd:!

D'où en identifiant à zéro le terme de volume et de surface dans l'équation


8W r + 8W j + 8W e = 0, on obtient l'équation d'équilibre dynamique:
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 263

ou:

grad p + P f Xf = 0 (13.2)

et les conditions aux limites sur (2:) :


p:! = PIC:' div x f

13.1.5. Equations de l'acoustique et conditions aux limites

L'ensemble des équations (1) et (2) montre qu'il est plus simple de caractériser
l'état du fluide par la variable scalaire p (variable duale).
En éliminant \ 1 entre (13.1) et (13.2) on obtient:

d· (1-gra
IV
PI
d)
p 1.. 0 "
---:.p
Pfc

Si P f est constant en espace, on obtient l'éqüation classique de l'acoustique (ou


équation de propagation des ondes) :

1.. 0 (13.3)
/).p - --;p =
c-

avec la condition aux limites p = pJ'. sur (I).


Comme nous l'avons déjà remarqué dans la première partie, cette forme de
condition aux limites n'est pas générale.
Par exemple, dans le cas qui nous interessera par la suite, d'un fluide limité par
une paroi vibrante, on imposera sur (2:') une accélération normale XI n (puisque
le fluide est non visqueux). On aura donc plus généralement une relation linéaire
du type:

ou :

1 •
cr - (grad p ) . n + {3 P l' (13.4)
Pr

13.1.6. Fonctionnelle associée à l'équation de l'acoustique

Dans les paragraphes précédents, nous avons utilisé en application des notions
générales développées dans la première partie, les variables de déplacement pour
caractériser l'état du système. Rappelons que la fonctionnelle associée est alors
constituée (dans le cas de conditions aux limites de type ( forces imposées ») par
les termes U f' Cf' Wc et sa minimisation correspond à l'application du principe
des travaux virtuels.
264 INTERACTION FLUIDE·STRUCrU RE

Quand on utilise la variable de pression p, une autre fonctÎonneHe peut être


associée il l'équation des ondes (13.3) et aux conditions aux limites (13.4) :
Cette fonctionnelle est rendue minimum quand la variable p est solution du
problème (13.3) + (13.4).
Il est intéressant d'expliciter cette fonctionnelle car elle sert de base à la
discrétisation par la méthode des éléments finis utilisée dans les programmes de
calcul quand le fluide est défini par une variable de pression,
Nous considérerons, pour établir son expression, des conditions aux limites de
type" accélération normale des parois imposée » (ceci nous servira par la suite
pour l'interaction fluide-structure) :

l
- (gradp)·n -XI"n (sur (I»
PI

que l'on peut écrire également:

1 iJp
--=-1'" (sur (~» (13.5)
P r éJn

Le problème ainsi posé n'est autre que l'extrapolation au cas tridimensionnel,


du problème monodimensÎonnel des ondes planes traité dans la première partie
lors de l'étude de la traction-compression des poutres rectilignes.
On retrouvera donc une forme analogue pour la fonctionnelle:

[ = ~
-
J
(V f)
J.-
Pf
(grad p yz dv + ~
-
f(V f)
~ p::! dv +
Pf C
J (1')
1'11 P d1.' (13.6)

On peut vérifier que la valeur de p rendant minimale [ correspond à lu solution


du problème:

DL = J(v/IPr
J.- gradp. grad DP dv + f ~P 5p dv +
(Vf)Pfc
f (I)
1'" 5p dl:

r
.' (V f)
[-div...!.-gradP+~p]
Pf Pf C
5pdv

+ f(.!)
[..!.. (gradp)· n + YII]
Pf
ôp d1.'

pour une variation 5p arbitraire.


d'où:
, -gra
d IV 1 ]., = 0
d p - --,p
dans (V f)
Pr PIC
l rlp
--+1',,=0 sur (1.')
P f iJll
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 265

13.1.7. Equation des ondes en"trctcnues - Fonctionnelle associée

Comme nous l'avons vu dans la première partie, dans la plupart des problèmes
vibratoires (recherche de modes propres, réponse établie il une sollicitation
harmonique) on utilise les équations «transformées par Fourier» en temps,
c'est-à-dire, où l'opérateur de dérivation en temps est remplacé par l'opérateur
multiplicatif iw (pour les problèmes de transitoires on utilise la transformation de
Laplace ce qui revient au même).
En acoustique on obtient ainsi l'équation des ondes entretenues:

div Cf gradp ) + p~> 0


(13,7)
1 op ., .
avec - - = (t) -X,. . n = - l' sur (.!)
P f 0/1 ~ Il

La fonctionnelle associée est alors:

-
2
1
--~
Iù -
f - 1 ( grad p )'- d v + :::j1
cv fI P f ~
f 1
--~
(V fI (J f C
- v+
p 'd f
(.rI
X .! ,np d'\;'
-

( 13.8)

Physiquement la signification des différents termes est la suivante, quand les


variables p ct X f vérifient les équations de la mécallique :

2
1
--.,
w -
f
(V 1) Pf
1 (grad p )-., dv =

Ce terme représente donc l'énergie cinétique du fluide Cr-

dv

représente l'énergie potentielle de compressibilité du fluide U f'

d~
f(.!)
X,r' np

représente le travail des forces il la frontière (~).


266 INTERACTlON FLUJDE-STRUcnJRE

13.2. EXEMPLE IMPORTANT: DÉTERMINATION DES MODES PROPRES


ACOUSTIQUES D'UNE CAVITÉ FLUIDE CYLINDRIQUE

Considérons une cavité cylindrique contenant un fluide homogène. Les parois


de la cavité sont fixes. Il s'agit donc de trouver les solutions singulières du
problème homogène spatial:

dans
(13.9)

L'équation (13.9) en coordonnées semi-polaires devient:

(13.10)

les conditions aux limites sont:

sur les bases du cylindre


(13.11)
sur sa surface latérale

Figure 13.1.
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 267

Les fonctions propres de J'opérateur - L1 muni des conditions aux limites ci-
dessus sont du type:

p(r, 0, z) A(r)B(O)C(z)

avec:

d'où:

C = cos ( 7T1 f.) avec 1 entier positif ou nul

d:!B ~
- 2
+ n- B = 0 et B périodique de période 2 7T
d0

d'où:
èos nO
B= { sin nO avec n entier positif ou nul

d'où:

(0' Il.m étant la m-îème zéro de la dérivée première de la fonction de Bessel


Jn )·
De plus la relation:

( : ) 2 _ ( ;: ) 2 = ( 0' ~m ) 2 doit être vérifiée

Les fonctions propres de l'opérateur - L1 sont donc du type:

Pl.m.n(r, O.z) = J n ( O'nRm r ) {~~: ; : } cos 7Tl ~


la pulsation propre correspondante est: (13.12)

"",.,m c J("~m )' + ( 7: )'


avec m entier positif. 1 et Il entiers positifs ou nuls.
268 INTERACfION FLUIDE-STRUCTURE

13.3. UNE APPLICATION IMPORTANTE: LE COMPORTEMENT ACOUS-


TIQUE À BASSE FRÉQUENCE DES LIGNES DE TUYAUTERIES.
THÉORIE DES ONDES PLANES

Le fluide contenu dans les tuyauteries est l'un des « milieux acoustiques}) les
plus couramment rencontrés dans l'industrie.
La grande longueur de ces réseaux de tuyauterie y privilégie les phénomènes
de résonance acoustique. D'autre part, la géométrie de ce milieu est particulière
puisque les dimensions transverses sont très petites par rapport aux dimensions
longitudinales (D ~ L ).
Dans la plupart des applications (vibrations induites par les écoulements,
problèmes de propagation d'ondes transitoires: .. ), la gamme de fréquence
d'excitation des sources (irrégularité d'écoulement - bruit d'une machine
tournante - transitoire d'un organe de réglage) est telle que les longueurs
d'onde acoustiques associées sont grandes par rapport aux dimensions transversa-
les:

wD
--~] (13.13)
c

Le mode de propagation des ondes acoustiques se simplifie comme nous allons


l'examiner maintenant. Nous supposerons dans cette étude que les parois solll
immobiles, l'interaction avec les parois étant abordée au chapitre suivant.
Les résultats obtenus sont donc directement applicables à des tuyauteries
véhiculant un fluide peu dense (gaz).

13.3.1. Justification de la théorie des ondes planes

Résolvons le problème de la réponse acoustique d'un tube droit excité par une
sollicitation harmonique localisée en espace.

Source

i
o z
Figure 13.2.

Pour cela projetons J'équation de l'acoustique tridimensionnelle sur les modes


propres transverses, mis en évidence au paragraphe précédent:

_"
P (r, 0, L) = t... À n, 111 (z) J 11
( (!i Il, tri r )
-R--
{COS Il 0 }
sin Il 0
n.m
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 269

An.rn(z) vérifie l'équation:

d'A n, m + [ ( : )' (a '. m ) ' ] À '", m k '. m B (z)

(û (z) = distribution de Dirac)

Le facteur le n , 1/1 résulte de la projection de la source sur les modes transversaux.


Si l'on suppose que le tube est suffisamment long de part et d'autre de la source,
À Il. III est de la [orme (indépendamment des conditions aux limites en z) :

ltJZ . wZ
An lez)
.
= A OI cos - c + BOl sm-
c
(puisque a 0,1 0)

et :

(puisque wcR ~ 1 <: all,m)' (Il =F () DL 111 =i= 1).

Nous voyons donc qu'à une certaine distance ÀZ (de l'ordre de grandeur du
diamètre du tube) seule subsistera la composante sur le 1er mode: An,l (z). La
pression p sera donc identique sur une section droite du tube. Nous dirons que
J'onde acoustique est plane.
El! général les olldes acoustiques clalls les circuits Salit planes sauf dans de
grandes cavités où l'hypothèse wR ~ 1 Il 'est pas vérifiée et où /'01/ considérera le
c
ou les premiers modes trmZs\'erses.
Localement, au niveau des sources, mais aussi au niveau de changements de
section, coudes, raccordements de tube ... , des effets tridimensionnels apparais-
sent. Ceux-ci ont une influence généralement faible sur la réponse globale du
circuit, ils peuvent cependant faire J'objet de corrections dont nous donnons un
exemple il la fin du chapitre.

13.3.2. Résolution de l'équation des ondes planes dans un tube droit à section
constante. Notion de matrice de transfert

L'équation de base est donc:

2-
( C
(ù )
P = () (13. ]4)

On a coutume d'associer il cette équation une deuxième équation faisant


intervenir le débit masse acoustique q dans une section droite S :

(13.15)
270 INTERACTrON FLUIDE-STRUCTURE

(obtenue à partir de l'équation de continuité) ou :

iS dp
q=-- (13.16)
w dz

(obtenue à partir de l'équation de conservation des quantités de mouvement).


Nous pouvons alors calculer le débit et la pression à la sortie du tube
(q"J. et Pl) en fonction du débit et de la pression à l'entrée (ql et PI)'
Nous avons:

wL
:L
COS . wL )
S sm
q2) c k (ql )
(
P2 = ( _ ~sin wL cos- Pl
S c C

(L étant la longueur du tube).


La matrice :

wL
cos- S . wL )
:-sm-
c IC C
(13.17)
.At = ic. wL wL
( --sm- cos-
S c e

s'appelle matrice de transfert du tube et caractérise ce dernier du point de vue


acoustique.

Remarque: Si l'on considère un élément de tube de longueur petite devant la


longueur d'onde acoustique ( wcL ~ 1) .At devient en développant au premier
wL
ordre e n - :
c

l . WV)
-1-,
c-
.Al = ( (13.18)
iwL
l
S
(V = volume de l'élément de tuyau).
En fait les coefficients de cette matrice se déduisent directement des équations
(13.15) et (13.16). Le terme îwV est caractéristique de la compressibilité

(êq. 13.15), le terme - iwL est caractéristique de l'inertie (éq. 1.3.16).

13.3.3. Conditions aux limites, notion dtimpédancc

La condition aux limites la plus générale à l'extrémité d'un tube est une
homol!ène entre le débit et la pression.
..",I"tÎnn lin?:lirp.
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 271

Nous pouvons l'écrire sous la forme adimensionnelle:

(13.19)

ç s'appelleimpédance adimensionnelle. C'est un nombre complexe dont la partie


imaginaire correspond à un effet d'amortissement.
Nous ne considérerons pour l'instant que des impédances réelles.
Les deux impédances les plus courantes sont:

- le Ilœud de pressÏon : ç = 0: on impose une fluctuation de pression nulle à


l'extrémité du tube. Dans la pratique ceci correspond en première approximation
à une sortie en atmosphère libre.
- le nœud de débit: ç = 00: on impose une fluctuation de débit nul à
l'extrémité du tube. Dans la pratique ceci correspond à 'Un fond ou en première
approximation à un col sonique (cf. paragraphe 16.9).

13.3.4. Nature des sources utilisées dans le calcul de la réponse d'un circuit

Dans les tuyauteries on a souvent à considérer des sources localisées en espace,


c'est-à-dire telles que w ~L ~ 1 si ~L est la longueur de la zone correspondant à
c
cette source (c'est le cas par exemple des zones d'écoulement perturbé associées
aux singularités des tuyauteries génératrices d'effets acoustiques: élargissement
brusque, coudes, jonctions, vannes, etc. cf. chapitre 19).
On peut alors représenter ces sources (du point de vue des ondes planes) soit
par une discontinuité ~p de la pression acoustique dans le tube, soit par une
discontinuité ~q du débit acoustique.
Ce sont ces deux types de sources que nous utiliserons dans Je calcul de la
réponse acoustique d'un circuit.

Exemple: Calcul de la réponse d'un tube droit limité à ses extrémités par les
impédances réelles ç 1 et Ç2 à une discontinuité ~p ou ~q localisée.

L1 L2
Impédance S1 Source 8p Impédance Ç2
" 8q
1 JlIti

0 Figure 13.3.
Z
272 JNTERACfJON FLUIDE-STRUCTURE

Posons:
îe ie
(p / q ) ~= Il = - S g1 = - S tg a 1
ic ie
(P/q)z",L:= + S g2 = + stg 0'2

En utilisant les matrices de transfert des deux parties de tube de part et d'autre
de la source 1 nous pouvons calculer la pression p( z) :

(O~z<Lt>

ic .
S ll.q sm
p(z) sin

Les fréquences de résonance du tube correspondent à l'annulation du


..
d enommateur . (
sm a, + 0'2 wL ) :
+ -;;-

e
fn =- - (1l7T
2 7TL
- a 1- a ~)
-

- Si a J + 0'2 = {'~ + k 7T le tube résonne en demi-onde (fondamental) et


harmoniques:

C'est par exemple le cas d'un tube ouvert ou fermé aux deux extrémités.
- Si 0' 1 + 0'2 = ~ + k7T le tube résonne en quart d'onde (fondamental) et
harmoniques impairs:

e
fil = (2 Il - 1)-
4L

C'est par exemple le cas d'un tube ouvert à un bout et fermé à l'autre.
L'onde stationnaire au niveau des résonances (déformée modale) est de la
forme:
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 273

- pour une résonance en demi-onde:

Pn(Z) - sin (Il rr~) ou _ cos (Tl ï~ )

suivant la nature des conditions aux limites ;


pour une résonance en quart d'onde:

Pn(Z) - sin [ (Il + 1/2) rrZ ] ou - cos [(n + 1/2) 7T~ J


A très basse fréquence la réponse forcée du tuyau dépend de la nature et de la
position de la source.
Pour une discomillllité de pression 8p. nous avons les allures suivantes;

p/Ap p/Ap

1
L, LI l2 ~q=O
p=O 1 - - - - - - ' - - - - - ' - - - 4 - q=O I----..:..---Ir::-s---='----'~
Z -L2 /LI--------' Z

Figure 13.4.

Pour une discontinuité de débit 8q, nous avons les allures suivantes:

iSp/cAq iSp/cAq iSp/cAq


q=o
p=o p=o c/wL

-lwllc)(L,lz/c2l l,
q=D
z

Figure 13.5.

Les formules précédentes montrent que l'efficacité des sources dépend de leur
position:
au voisinage d'un nœud de pression de J'onde stationnaire, une source
8p a une efficacité maximum et une source 8q une efficacité nulle;
- au voisinage d'un nœud de débit (ou ventre de pression) c'est l'inverse.

13.3.5. Assemblage de tubes

Si l'on néglige les effets tridimensionnels liés aux jonctions, on peut assembler
N tubes en écrivant N relations entre les débits tfj et les pressions Pi dans les tubes
274 INTERAcrroN FLUIDE-STRUcrt1RE

Figure 13.6.

au niveau de la jonction. Nous écrivons la continuité des pressions:


Pî = Pl (i variant de 2 à N)
et que la somme algébrique des débits est nulle:

L'utilisation de ces relations et des relations de transfert pour chacun des tubes
permet de calculer des réseaux de tubes quelconques par inversion d'un système
linéaire dont les inconnues sont les Pi et les qj'
Cette méthode est utilisée par des codes de calcul acoustique sur ordinateur.
Exemple 1 : Calcul à basse fréquence de l'effet d'une cavité en série dans un
circuit :

Impéd ante ~=O lmpédan ce ~=O


J J
~ ~I V (S)
SI
Source Ap "If
L1 L2
-... ...... - -
L
- -
Figure 13.7.

SOil un circuit tubulaire de section S que l'on considère par exemple ouvert à
ses deux extrémités. Cc circuit est excité par une source Ap â l'une de ses deux
extrémités. On intercale dans ce circuit une cavité de volume V, comme le
montre la figure 13.7 (on néglige sa longueur par rapport il celle du circuit).
Soient L la longueur du circuit, LI et Lz la longueur des deux parties de chaque
côté de la cavité. On suppose en outre que les longueurs d'onde des fluctuations
acoustiques sont grandes devant les dimensions de la cavité.
On écrira donc que la cavité joue uniquement par "effet de compressibilité
associé à son volume V en introduisant une discontinuité de débit acoustique
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VlSQUEUX 275

dans le cÎrcuit. La matrice de transfert de la cavÎté sera donc:

En utilisant la méthode décrite au début de ce paragraphe, nous pouvons


calculer la pression acoustique dans les deux parties du circuit;
pour la partie (l) :

z)

pour la partie (2) :

. w
SIO-'---":"

p~(z)/ tJ.p = C L L
• . wL. . W '1 • w !
sm--Asm - - 5 1 0 - -
ccc

Avee:

A= Vw

Le paramètre adimensionnel A est caractéristique dc l'cffet de la cavité:

- Si A est petit devant 1, la cavité n'a pas d'influence sur le circuit:

sin w(L- z)
(p(z) = c, cc qui correspond au tube unique de longueur L).
tJ.p sin wL
c

- Si A est grand devant 1. les résonances du système teUes que :


wL,
ou -_. = 1171'
C

c·cst·à-dirc que la cavité impose un nœud de pression ct chaque partie du circuit


résonne indépendamment.
D'autre part, le rapport -mal'
PI - est grand devant 1 snuf si sin wL~• = O.
P~ma. c
La cavité isole donc la partie (2) du circuit de la source (partie (1».
Si la longueur d'onde des fluctuations cst de l'ordre de grandeur des
dimensions transverses de la' cavÎté, cet effet est perturbé par l'intervention des
modes propres transverses. En général il se trouve très réduit.
La cavité est donc efficace dans une gamme de fréquence Il <: 1 <: 11 avec:
2 1T fi V
fI tel que 1> fl=-A >Al = --S-c-
276 INTERACTrON FLUIDE-STRUCTURE

ct : f;, = 1 re fréquence de résonance de la cLlvÎté .

La cavité peut être utilisée:


d'une part, pour éliminer un mode gênant du circuit, si elle est placée HU
niveau d'un ventre de pression de cc mode;
- d'autre part, isoler une veinc d'expérience, du bruit émis par une machine
tournante, par exemple.

Exemple 2: Résottatl.!lll' d'HeimllOll:


Un résonateur est constitué d'une cavité V communiquant avec l'atmosphère
par un petÎt tube de longueur 1 ct de section s.
Montrons que la première fréquence propre acoustique de ce système est telle
wL
que C ~ 1 (L étant une dimension caractéristique du résonateur).

Plaçons-nous dans le domaine des basses fréquences ct schémntisons la


cavité V par un tube de section Sr ct dc longueur L (V LS,).
Sî l'on néglige les effets tridimensionnels dus au raccordement cntre les deux
tubes, on peut alors appliquer la méthode des matrices de transfert. Les
conditions aux limites du système sont un nœud de dëbit (fond) et un nœud de
pression (atmosphère).

(V) s

.....- _ .__L...__ ._~-


l .....
Figure 13.8.

NOLIS avons, en d'CVC1oppant au premIer


. ord re en wL c :

(~' ) ( iw/
s
:ù~ ) (
IC

1
1

ÎwL
IC-

l
)
~~ (~c )
Sr

~ ( . (1
w 2 vL
1- w(V + v) )
2

w'~(
Sr 0
CJ
Îc
avec v "'" 1.1'
Iw - L)
+- J_
S Sr
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 277

La résonance du systèmc est donnée par:

1- ( r:~) ~I = 0 =:> fI) = /rr

on vérifie que lûL


c \jgS;T ~ j ' liIongueur
SI
lL' n est pas trop grande: par

exemple si L - D Cl [ - il on a -;- -
roL JrID ~ 1 (D Cl
_. ,
li elanl le dmmclrc du
grund et du petit tube).
On vérifie également que:

Ccci revient à dire que la cavité peut être représentée par la matrice
1 rùV

(0 l
) ' la pression est donc constante dans la cavité, le débit il la sortie est
: la cavité joue donc par sa compressibilité.

Le pClil lubc au conlraire pcul ëlre rcprëscnlé par la ,"a"iec (


s
~)
son effct de compressibilité est négligeable mnis il crée un effet d'inertie
engcndrunt une différence de pression 6.p = ~
s
l}l il ses extrémités.

Nous voyons donc que le résonateur d'Helmholtz pour les très basses
fréquences représente l'analogie acoustique de l'oscillateur hurmonique.
Effet d'llIl résonatellr II/omé en paraJJèJc dalls 1111 circuit:
On a:

1
WV)
-

(~)
ic~
CJ (_
qI
iwl
,~
1_
(d!l
1 (
0
Pr )

Figure 13.9.
278 INTERACTION FLUIDE-STRUCTURE

Le résonateur crée donc dans le circuit une discontinuité de débit


wV
= -.
t:Js -~
1 "1' dl' " 1 ", 1" ..
~PJ 1 Joue one e mcrne ro e que a caVite p ncce en sene
lc-l-(w/wlJ)-
avec un paramètrc A caractéristique:

wV l
A=- ,
Sc 1- (W/lùot

La plage d'efficacité d'un résonateur est centrée autour de sa fréquence de


résonance 10' Cette plage est d'autant plus large que le rapport s /S est grand ct
que V est grand.
L'intérêt du résonateur. pnr rapport au volume cn série, est Ic fait qu'il soit en
parallèle sur le circuit (faibles pertes de charge, pose plus facile, ... ) et qu'à
volume V égal, il puisse atténuer de très basses fréquences (en contrepartie sa
plage d'efficacité est alors assez réduite).
Le dispositif atténuateur idéal est donc constitué par une batterÎe de
résonateurs couvrant une large plage en fréquence.

13.4. FORMULATION INTÉGRALE ASSOCIÉE À L'ÉQUATION DE


L'ACOUSTIQUE

Pour résoudre numériquement un problème d'acoustique, on peut discrétiser


(par la méthode des éléments finis par exemple) l'équation des ondes entrete-
nues: Ap + (~ ) 2 P = S (ou l'équation de propagation Ap -';p = S).
c c-
Cette méthode est difficile à utiliser pour les problèmes de milieu infini (on
crée en effet artificieUement à la limite du maillage des réflexions parasites que
l'on peut atténuer par l'utilisation d'éléments « absorbants ») .
• L'uti1isation de la formulation intégrale permet de s'affranchir d'un maillage
volumique du fluide et de ses conditions aux limites.

13.4.1. Solution singulière tridimensionnelle

Soit la fonction h (r) = ~,r étant la distance positive entre un point M de


r
l'espace et l'origine Mo (r = 0).
On vérifie que Il (r) et sa conjuguée Ir;l: (r) satisfont à l'équation des ondes
entretenues dans tout l'espace en excluant le point Mo où la fonction est
singulière.
Physiquement Ir (r) représente la pression induite dans J'espace fluide par une
source rnonopolaire localisée en Mo engendrant des ondes sphériques divergentes
(h*(r) correspond à des ondes sphériques convergentes).
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 279

13.4.2. Formulation intégrale pour lin problème en milieu infini

Considérons un milieu fluide (V f) comportant l'infini et limité par une


frontière (..r). C'est par exemple un corps immergé dans un fluide infini;

Figure 13.10.

Supposons qu'il n'y ait pas de source intérieure à (V f ).


Soit p (M) la pression en un point M de (V f)' Choisissons de plus la fonction
h (r) vérifiant la condition de non réflexion des ondes à l'infini.
Appliquons la formule de Green au domaine (V f) en excluant une petite boule
(b) de rayon ê autour d'un point quelconque Mo interne à (V f) et en utilisant les
fonctions de l'espace p(M) et h(r) avec r = Mo M :

J
(V/)-(h)
(p âh - " âp ) dv
f
(X) + (.Yb)
(p grad h - Il grad p ) n d-S

(n = normale extérieure à (Vf ». pet h vérifiant l'équation des ondes le premier


membre de la formule est nul.
Explicitons le second membre:

(P(M) étant continu en Mo) -41Tp(M()


e ... O

f(Xh)
h(grad p) ft d-S grad p (Mo) J(.rh)
Jz (r) n d2: -0
/: .....{J

(grad p (M) étant continu en Mo)


280 TNTERACTION FLUIDE-STRUCTURE

iwr(PM()

e c
471'p(Mo)=
f (.!) r(PM u}
gradp(P)·n(P)dS p
iwr(I' Mo)
(13.20)

-f (!)
p(P)grad (e-- r(PM o)
r
- )n(p)d1: r
(P étant un point courant de la frontière (X».
Remarque: Si Mo appartient à (.!) et n'est pas un point singulier de
(.!), on applique la méthode en excluant une demi-boucle autour de .Mo- On
obtient un résultat analogue en remplaçant 4 TI' par 2 TI' dans la formule (13.20) :
formule (13.20').
La formule (13.20) permet donc d'exprimer la solution du problème acoustique
dans le volume (V f) en fonction de la pression p et du flux àp â la frontière
ail
(.:!) du domaine.
Par exemple, si l'on se donne un mouvement de la paroi (2:), ce qui revient il.
imposer àp par la relation àp = + P J ct,):! X,!· n la relation (13.20') constitue une
011 iJn
équation intégrale avec second membre sur la pression à la paroi p (P) que l'on
peut résoudre numériquement en utilisant un maillage uniquement de la paroi
( .!).
L'obtention de pep) permet de calculer les efforts s'exerçant sur (.!) et donc
comme nous le verrons plus loin, de résoudre le problème de l'interaction f1uide-
structure. De plus (13.20) fournit à partir des données sur (.!) la pression dans
tout le volume fluide.

13.4.3. Variantes

• Lorsque J'on a affaire il. un problème intérieur fini, il faut adjoindre à (13.20)
uné formule analogue bâtie il. partir de Il:1: (r). (13.20) se met alors sous la forme:
rur wr
4 TI'p(M() = f __
(.!)
cos-

r
C_gradp. n d.! - f (.!)
cos-
p grad _ _c_ n dS
r

III Lorsqu'on s'intéresse il une gamme de fréquence telle que ruL ~ l si L est la
c
dimension caractéristique de (V f)' on peut utiJiser le développement fi l'ordre 0
de (13.20) ou (13.20') en ~ c'est-à-dire la formulation intégrale associée fi
c
l'équation de Laplace ilp = O.

{; 7r}
~TI'
P (Mo) ::::: J ~ grad p .
( .!) 1
fi d.!' - f(!' )
p grad ! . n d.!
r
(13.21) }
{ (13.21')

(Si Mo E (2:) S/ .!' - vois. (Mo), si Mo ~ (S) SI = 2:.)


PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 281

ID L'équation intégrale (13.20) est la transfonnée de Fourier de l'équation de

Kirchhoff correspondant à la formulation intégrale de l'équation de propagation


des ondes:

f {!
(.!) r
[gradp] - [Pl grad! +! [
r cr
iJp
éJf
Jgrad r} n d.! (13.22)

Les quantités entre crochets sont des fonctions du temps prises à l'instant
t =ro - rie (valeurs retardées) .
• Si les équations comportent un second membre correspondant à une densité
de source répartie f (M, w ) ou f (M, t) on a un terme supplémentaire au second
membre des formules précédentes:

-f
jllir

(Vr)
f (M) e
,.
C dv ou -f(V,)
[~]
r
dv

13.4.4. Un exemple d'utilisation de )a formulation intégrnle : estimation d'une


correction pour tenir compte des effets tridimensionnels nu niveau d'un
changement. de section de tuyauterie

Comme nous l'avons dit précédemment, localement au niveau d'un accident


de la tuyauterie les ondes ne peuvcnt plus être considérées comme plLlnes, ceci
dans une zone dont les dimensions sont de l'ordre de grandeur du diamètre des
tuyauteries.
Cecî occasionne, quand on applique le schéma des ondes planes sans
précautions une erreur, généralement faible quand on il de grandes longueurs de
tuyau:

-~/î
(Sl} (S2)

Figure 13.11.

Ainsi au niveau du raccordement de deux tubes de sectÎon différente (voir


figure 13.11) écrire l'égalité dcs pressions acoustiques moyennées sur la sectÎon
droitc en (SI) ct (S2) n'cst pas tout fi fail correct.
Celte erreur peut être considérable dans certains cas particuliers: ainsi si l'on
considère un résonateur d'Helmoltz constitué par un volume fermé percé d'un
petit trou, J'estimation des effets d'inertie au niveau de ce trou dépend fortement
282 INTERACTION FLUIDE-STRUCTURE

des phénomènes tridimensionnels locaux (en particulier si l'épaisseur de la paroi


percée est petite devant le dÎamètre du trou).

Figure 13.12.

Nous allons utiliser la formulation intégrale incompressible (13.21) (puisque


l'hypothèse wD ~1 est vérifiée) pour estimer les effets tridimensionnels:
c

(SL' (SLJ
1 i
1
1 1
1 11 1 1
1
:(Sl') (V f ) Mot (52) 1(51') M; f(S,)
1
1 ~ 1
1
1
1

(1) l2)
Figure 13.13.

Du point de vue du raccordement des deux tubes, les effcl!\ Inertiels


tridimensionnels doivent s'exprimer sous la forme d'une différence entre la
pressÎon moyenne P2 dans la section rétrécie (52) au nÎveau du changement de
section et la pression moyenne PI que l'on auraÎt à l'abscisse du changement de
section si on négligeait l'effet de celui-ci (calcul en onde plane).
D'où l'idée d'estimer ceUe différence en appliquant (13.21) dans la zone
(V 1) des effets tridimensionnels (on suppose que l'onde est plane cn
Si) dans les domaines définis respectivement par les schémas (1) et (2) de la
figure 13.13.
Nous avons ainsi:
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 283

Bien qu'au vOlsmage immédiat du changement de section sur (SL) les


pressions diffèrent selon les cas (1) et (2) on peuL négliger ceUe différence car le
1
terme grod - . n -lt O.
r
On peut donc supposer quc les seconds membres de (1) et (2) sont identiques,
En moyennant (1) ct (2) sur 5:! on obtient:

On peuL également supposer qu'à l'cntrée du tube de section 52 ~~ est à

. . l ' dp1
peu pres constant cl cga a

cn posanl :

D e p lus, on Salt
dPI sont re l"les a. 1a fi uctuatlon
' que S 2 dP:! et S 1 dZ . d c d e'b'Il

ql au niveau du changement de seclion par:

(q ne subit pas de discontinuité puisque l'on néglige les effets de compressibilité


dans la zone des effets tridimensionnels).

::::;.. p! - PI = - iwql [ (
~
!r ) ~
( !)
r n
] (13.23)

Application il la caviré percée d'un petit troll: Soit d le diamètre du trou de


communication avec l'atmosphère. En appliquant (13.23) 2 fois ct cn négligeant

( ~)
r 12
devant (~)
r :!2
:

Pa!m - P(:ill/
iw
= - -:;;q (ï)
-;.

q élant le débit fluctuant dans le trou:

( lr ) =! S
ff
(l) (l)
l d.! d.!'
r
(s élant la section du trou)
284 TNTERACT10N FLUJDE-STRUcruRE

Cavité d Atmosphère

Figure 13.14.

On peut noter que pour un trou circulaire ( ~ ) = 3 3~d ; le trou peut ètre
représenté par un petit tube de section s et de longueur équivalente
iwÎ
i telle que PDlm - Pcav --s-q:

i = 8 d
'TT

La fréquence de résonance du résonateur est donnée alors par (en négligeant


l'épaisseur de la paroi devant i) :

Jo

13.5. ONDES DE SURFACE LIBRE D'UN FLUIDE INCOMPRESSIBLE


SOUMIS A LA PESANTEUR

Bien qu'il s'agisse ici d'un cas où l'on considère les efforts permanents
s'çxerçant sur le système, nous choisissons de traiter dans ce chapitre le problème
des ondes de surface libre d'un fluide pesant car il s'agit d'un problème
conservatif (analogue aux problèmes de pendules) et, dans de nombreux cas,
intervenant d'une façon assez indépendante de l'interaction fluide-structure (cf.
Chap. 14).

13.5.1. Condition aux limites linéarisée au niveau d'une surface libre

Surface libre
1

Fluide
Figure 13.15.
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 285

Nous considérons une surface (.rI) horizontale limitant un fluide dense et un


fluide peu dense.
Si on considère des petits mouvements verticaux, XI' n de la surface libre, on
peut, en première approximation, écrire qu'il leur correspond des petites
fluctuations de pression

(13.24)

(si g est l'accélération de la pesanteur prise :> 0).


Pour obtenir une condition aux limites homogène sur la pression p, il faut
adjoindre à (13.24) la condition sur (.!/):

0
-iJp
iJz
..
+ P [x!" n =

d'où:

iJp .. 0 (13.25)
g az + p

Si l'on néglige la pesanteur on écrira plus simplement: p = O.

13.5.2. Equation d'un réservoir à parois fixes avec surface libre. Fonctionnelle
associée

Le fluide étant incompressible on a dans (V [) :

sur les parois (1):

iJp .. 0
ou g-+p=
iJz

Pour exprimer la fonctionnelle associée on a coutume d'adjoindre à )a variable


de pression, le déplacement vertical z ::::: Xj' n sur (.rI)'
Ce qui donne pour un problème harmonique:

(13.26)
286 INTERAcrION FLUIDE-STRUcrURE

- _1_~ J ~ (gradp f dv, comme nous l'avons vu, est l'énergie cinétique du
2w- (Vf)Pf

fluide

l ( (!,)
pZ - ~ Pf gZ2) d.! l'énergie potentielle de gravité

La forme LI w 2 L2 de L montre que l'on a affaire à un problème ( résonnant H,


et que le système possède un ensemble de modes propres (analogues aux modes
propres acoustiques).

13.5.3. Cas particulier d'un réservoir à fond horizontal

__t_..&..-...-+IrH
Figure 13.16.

Soit H la profondeur du réservoir.


Le problème peut alors se factoriser:

p = p(x, y) fez)
a2p a2p ) d"f
ô.p = 0 =:> ( - . , + -., f (z) + p -., = 0
ax- ay- dr

avec les conditions aux limites:

- w 2 f + 9 :~ = 0 en Z =H

t df
dz
= 0 en z = 0

et ap = 0 sur les parois latérales du réservoir.


an
On recherchera donc une solution pour f tel que:

ce qui donne: f = A ch li. z + B sh li. z.


PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 287

Les conditions aux limites en z= 0 et z= H imposant:

B =0 et - w 1 ch ÀH + Àg sh ÀH=::O
Hw:!
:::;:.ÀH = --coth ÀH
g

la solution À;t de cette équation sera fonction de :F = qui a la


Hw
signification de J'inverse du carré d'un nombre de Froude.

Figure 13.]7.

Le problème se ramène donc au problème bidimensionnel:

a2p éJ2p 2

!
-~+-~+À.1P=O
ax- ay-
(13.27)
avec op 0 sur la surface latérale.
an
Si l'on suppose en outre que l'on s'intéresse à une gamme de fréquence
suffisamment basse telle que :F ~ l, on a :
1
- c:g 1
:F
(À H c:g 1 veut dire également que les longueurs d'onde du phénomène sont
grandes par rapport à H).
L'équation du problème devient donc:

C'est une équation d'ondes entretenues; la vitesse de propagation associée est


donnée par:
ë JgH
288 INTERACTION FLUIDE-STRUCTURE

Remarque: On utilise cette analogie avec les ondes acoustiques pour représen~
ter expérimentalement des écoulements hypersoniques. En effet pour un
réservoir d'eau peu profond (pour H = 5 cm) on a ë = 0,7 mIs, un écoulement de
l'ordre de quelques mIs est donc suffisant.

13.5.4. Exemple: fréquences et modes propres de ballottement d'un réservoir


cylindrique

Les fonctions:

obtenues en 13.2 vérifient (13.27) avec:

a. n,TIl
À;I =

Figure 13.18.

Le problème homogène (13.27) a donc une solution sÎ w vérifie l'équation:

O'/II I1 H Hw 2 Œnm
--cath H
R 9
d'où les pulsations propres:

9 a/J/n H
W",m = Rannrth~

Les modes propres associés sont:

p
/1.1'11
(
r,
0 )
,Z =
J ( a 11111 r )
n
{C?S Il 0 } ch a
sm 110
Z
IIIIl
R
PETITS MOUVEMENTS D'UN FLUIDE NON VISQUEUX 289

Remarque: Plus l'ordre du mode .est élevé, plus œ nm est grand, donc plus la
hauteur de fluide au voisinage de la surface libre affectée par le phénomène de
ballottement est faible.
Ainsi la gamme des premières fréquences de résonance acoustique d'un
réservoir pas trop plat (R H) correspond à une zone de modes de ballottement
d'ordre très élevé puisque CP c. De même le nombre :F associé est très petit
devant 1 dans cette gamme de fréquence. Ceci veut donc dire que l'effet de la
pesanteur est négligeable dans les calculs acoustiques du réservoir et que la
condition aux limites sur la surface libre est quasiment p = o. Inversement la
compressibilité du fluide est tout à fait négligeable pour le calcul des premiers
modes de ballottement.
CHAPITRE 14

PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCTURE


EN PRÉSENCE D'UN FLUIDE NON VISQUEUX
SANS ÉCOULEMENT '.

14.1. ÉQUATIONS DU SYSTÈME FLUIDE-STRUCTURE. FORMULATIONS


EN VARIABLES DE DÉPLACEMENT ET EN VARIABLES DE
PRESSION

Soit une structure définie dans un domaine (Vs) et un fluide défini dans un
domaine (V J)' soit (.!) la surface commune à CV,.) et (VI) où se fait l'interaction
fluide-structure.
Les petits mouvements de la structure sont définis par les degrés de liberté de
déplacement Xl (r,I).
Comme nous l'avons vu au chapitre 13, le fluide peut être défini soit par des
variables de déplacements xI' soit par des variables de pression p.

14.1.1. Formulation cn variables de déplacement

Le système couplé d'équations se compose;


a) De l'équation des petits mouvements de la structure, sous l'effet d'un
champ de pression p s'exerçant sur (2:):

Mx.! + KX j = 0 (14.1 )
avec: un = - pn sur (.!)

(n : normale unitaire extérieure à (V J ».


M et K sont les opérateurs de masse et de raideur de la structure,
e; est le tenseur des contraintes dans la structure.
Remarque: Le 21! membre nul indique simplement que l'on n'a pas considéré
de force volumique extérieure s'exerçant sur la structure.
b) De l'équation des petits mouvements du fluide sous l'effet d'un mouvement
Xr de la paroi CS)
fp = Pf Cl div XI
(14.2)
l grad p + P 1 xf = 0
292 INTERACTION FLUIDE-STRUcrURE

Le raccordement s'effectuant en écrivant sur (I);

(14.3)

(p est ici une variable auxiliaire que l'on peut éliminer à l'aide de
p = - Pl Cl div x f)'
La fonctionnelle associée au système (14.1) et (14.2) est formée de la somme
des énergies potentielles et cinétiques de la structure et du fluide, à laquelle il faut
ajouter un terme supplémentaire pour tenÎr compte de la relation (14.3).
Ce terme est:

p, multiplicateur de Lagrange associé à la relation (14.3) est en faÎt la pression sur


(1').
D'où la fonctionnelle:

L Us+cJ+uf+c/+J P(xf-xJ.nd1.'
(1:)

La formulation en variables de déplacement pour le fluide présente l'inconvé-


nient de contenir les solutions singulières:

X.f = 0, P o , xl = 0, div x f = 0
et : xI' fi = 0 sur (~) .
Xf est donc indépendant du temps, le problème spatial div Xl = 0 avec
*f' n = 0 sur (1'), est celui des écoulements permanents incompressibles autour
de structures fixes.
Ces solutions singulières sans intérêt du point de vue de l'interaction lluide-
structure, peuvent engendrer un « bruit numérique» très gênant dans les
prôgrammes de résolution par ordinateur au bout d'un certain temps de calcul.
On les atténue parfois à l'aide d'une viscosité artificielle.
En revanche. le formalisme en variables de déplacement crée une homogénéité
entre les variahles du lluide et celles de la structure. L'utilisation de ces variables
rend aisé l'emploi des algorithmes de calcul ( explicites» (sans Înversion
matricielle du fait du caractère diagonal de l'opérateur d'inertie) en fonction du
temps, bien adaptés au traitement des transitoires en linéaire et surtout en non
linéaire.
Ainsi cette formulation est très utilisée dans des programmes de calcul de
l'interaction fluide-structure lors d'explosions, dépressurisations brutales et tout
autre phénomène à caractère non linéaire très marqué.
En ce qui concerne J'interaction fluide-structure linéaire «< acoustico-mécani-
que») et en particulier le calcul des résonances, des régimes établis, etc., on
préfère la formulation en varîables de pression pour le fluide que nous allons
étudier maintenant.
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCfURE EN PRÉSENCE D'UN FLUIDE 293

En effet, cette dernière ne comporte pas l'inconvénient mentionné précédem-


ment, mais possède celui de « compliquer » l'opérateur d'inertie, ceci n'est pas
gênant dans ce cas car on est de toute façon obligé d'inverser un système. Dans
l'exposé des différents aspects physiques de J'interaction fluide-structure nous
conserverons par la suite la formulation en variables de pression.

]4.1.2. Formulation en variables de pression

Les petits mouvements du fluide sont ainsi définis par la variable p (r, 1 ).
A l'équation (14.1) de la structure (inchangée) :

Mxs + Kxs a avec crn =- pn sur (.!')

on adjoint l'équation du fluide (14.4) :

ft = a -op .. a sur (,)


avec
ail + P f x S . n = ....

Remarque: En dehors de la surface de contact (X) nous pouvons avoir aux


limites de (VJ et (V f) des conditions variées.
L'ensemble (14.1 )-(14.4) + les conditions aux limites constitue un système
homogène (si les conditions aux limites sont elle-mêmes homogènes).
On peut lui adjoindre un second membre sous forme de forces exercées sur la
structure ou de sources au sein du fluide.
Comme pour tous les systèmes vibratoires on utilisera pour les problèmes de
reèherche des modes propres le système homogène transformé par Fourier:

(K Mw 2) X = 0
j
partie « structure )'
ifn pn sur (.1')
(14.5)

partie « fluide »)

14.1.3. Fonctionnelle associée nu système (14.5)

Il est intéressant d'expliciter la fonctionnelle aSSOClee à la formulation en


variables de pression. D'abord, comme nous l'avons déjà dit, elle sert de base à la
discrétisation par la méthode des éléments finis utilisés dans les programmes de
calcul. D'autre part, d'un point de vue physique, elle nous montre d'une façon
très claire, les différentes grandeurs énergétiques du problème et en particulier
les termes caractéristiques du couplage fluide-structure.
294 INTERACTION FLUlDE-STRUcrURE

a) Rappel de la fonctionnelle associée à l'équation de la structure (cf. chap.2).

Ls=~f u® EdV-~w2J Ps(X:rfdv- f


--------------- ----------
pXs·ndI
- (Vs) (V.. ) (1')

~
énergie potentielle énergie cinétique travail des
de déformation de la structure pressions
externes impo-
sées à ta struc-
ture

On suppose qu'il n'y a pas de conditions aux limites de type « déplacement


imposé »).
Ecrire la stationnarité de Ls par rapport à une variation arbitraire de
X:r (application du principe des travaux virtuels) conduit à la partie ({ structure »
du système (14.5).
b) Rappel de la fonctionnelle associée à l'équation du fluide (cf. Chap. 13)

1
- --;1:,
w-
1
= - --')
2w-
J (VI)
- 1 (gradp)-') dv
Pr
+- 11
2 (V f)
1
P, c
.,
--"p-dv + J(1')
pXs ' n dI
~~~

énergie c.inéti- énergie poten- travail de pres-


que du riuide licHe de sÎon sur (l:)
compressibilité

Ecrire la stationnarité de L, par rapport à une variation arbitraire de p conduit


à la partie « fluide» du système (14.5).

c) Fonctionnelle du. système couplé


La fonctionnelle t du ::;y,stème couplé doit être telle que l'écriture de la
stationnarité de C par rapport il une variation arbitraire de X s et de p conduise au
système (14.5).
Ceci est réalisé si l'on considère l: formée en associant t s et l: r de façon à faire
~oïncider le terme de couplage: f (I)
pX!· n dl; :

L =!
2
J(Vs)
u® ï' dv _! w 2
2
J p.I(x~f J
(V,)
dv -
(l')
pXs' n d);

+ --., 1f
2 w ~ CV f) P,
- ] ( ') If 1 ")
grad p)~ dv - -
2 CV 1)
--"p- dv
P, c-

Pour obtenir la forme classique L/ = CI w 2 C2 on est amené à associer à la


variable de pression une nouvelle variable supplémentaire :

! 7r=-P/W'! (14.6)

Remarque: 7T a la signification (à un facteur près) du potentiel des déplace-


ments du fluide.
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUcrURE EN PRÉSENCE D'UN FLUIDE 295

en effet
- Pf W 2 XI + grad p = O} ~ 'P =~= _ !!...
XI = grad 'P P1 w P1

La fonctionnelle L'associée au système:


(K - Mw 2) Xs =0
2
/Tn = w 7Tn sur (2:)

div ( J..... grad 7T) - ~ P= 0 (14.7)


PI Pfc
l
W 7T+P=O
a7T
-+PIX .n=O sur (I)
an j

issu de (14.5) et (14.6) est alors:

(14.8)

Les deux premÎers termes représentent l'énergie potentielle de déformation de


la structure et du fluide (compressibilité).
Le 3c terme l'énergÎe cinétique de la structure.
On peut vérifier que si les variables vérifient (14.7), les 3 derniers termes
représentent l'énergie cinétique du fluide (la complexité du terme inertiel associé
au fluide vient du fait que "on utilise pour le définir les variables «( duales » p et
7T).
Remarque: Dans le cas d'un fluide incompressible, les termes en..!, disparais-
c-
sent:
1
r.:'=~
-
f -
(V,)
-d v
ii®E

-w2[~J pj(XJ2 dv-.!.f J....(grad7T Ydv-J 7Tx j .nd.Y]


- (Vs) 2 (VIl P f (!")

La variable 7T suffit alors à décrire le fluide.


On remarque que si les variables vérifient:
( (K - Mw 2) XI = 0
) /Tn = w:1 7Tn sur (.Y)
diV ( ; r grad 7T ) = 0
ft
( -...!!.. + P 1 X s • n = 0 sur (X)
an
296 INTERACTION FLUIDE-STRUITURE.

Je terme:

~ w~
-
f (.!)
?TXs ' n d2:' = - ~
-
W 2 J"
(Vf)P,
~ (grad ?T r du
= -?1
-
ùJ - ~ f(Vf)
P t(X,)-~ dv

représente J'énergie cinétique du fluide.


Ce terme, qui s'écrit également?1
-
f (.!)
X n d""
Pt' _, represente aussI. }" energlc
.

communiquée au fluide sur sa paroi (2:').

14.2. LES DEUX ASPECTS DE L'EFFET D!UN FLUIDE DENSE SUR UNE
STRUCTURE VIBRANTE

Revenons maintenant à l'aspect ( physique )' de l'interaction fluide-structure:


nous nous intéressons ici à la façon dont les caractéristiques vibratoires de la
structure sont modifiées par la présence du fluide, donc essentiellement au champ
de pression induit à la paroi par le fluide vibrant du fait du mouvement de cette
paroi.
Nous avons déjà mis en évidence dans les équations et les fonctionnelles
associées des termes d'inertie et des termes de compressibilité pour le fluide.
Examinons sur des exemples simples, l'importance relative de ces deux aspects
du fluide quant à l'effet sur la structure vibrante:

14.2.1. Le cas le plus simple: piston mobile couplé à un résonateur d'Helmholtz

Soit un piston de section S vibrant harmoniquement à l'extrémité gauche d'un


tube rempli d'un fluide (volume V, longueur L).
L'extrémité droite du tube communique avec l'espace libre par un petit tube
"(longueur 1, section s):

l'

~/
/ Fluide

S- +",~ ___{:_)_ _ _.. ~:: s 1


Espace
libre (p=O)
Figure 14,1.
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCTURE EN PRÉSENCE D'UN FLUIDE 297

Soit X l'amplitude du déplacement du piston, qui impose donc un débit masse;


qe Îwp 1 SX.
Le système fluide est un résonateur d'Helmholtz dont le fond est constitué par
le piston. Ce système, nous ,'avons vu, peut être assimilé à un système à 1 degré
de liberté (pourvu que les longueurs d'onde acoustique des mouvements
envisagés soient grandes par rapport aux dimensions de la cavité).
En utilisant la matrice de transfert du résonateur, déterminée au chapitre
précédent, on a :

( _ i~1
s
1-
wV

t:,r
)

dans l'hypothèse où wL~ 1.


c
(w Il étant la pulsation propre du résonateur.)
d'où:

Pc

La force exercée par le fluide sur le piston est donc:

a) Si w <;g w 0 :

F est donc une force d'inertie et l'effet du fluide est caractérisé par une masse
S2
additionnelle ml Pli - .
s
On remarque d'ailleurs que du fait du confinement du fluide, cette masse peut
être largement supérieure à la masse du fluide réelle;
S2
Pli
li S1
--;pl
sL
(cf. paragraphe 13.3.5).
S2 , ~ S
b) Si w ;p w 0: F = - P f 1 - w il X = - P f C - X
s L
F est donc une force de rappel et l'effet du fluide est caractérisé par une raideur
Pf S: c'est la raideur en compression de la cavité V.
298 INTERAcrJON FLUIDE-STRUcrURE

Cet exemple d'un système acoustique à ({ un degré de liberté)} montre donc


que l'effet du fluide diffère selon la position de la gamme de fréquence étudiée par
rapport fi la résonance. acoustique du système (en parois fixes).
On remarque également que des fluides peu denses et compressibles tels que
les gaz ont un effet négligeable sur une structure vibrante car les forces d'inertie
ou de raideur qu'ils engendrent sont faibles devant celles associées à la structure.
En fait, dans ce cas, les systèmes mécaniques et fluides sont découplés. En
particulier le système fluide se comporte comme si les parois constituées par la
structure étaient fixes.
L'interaction fluide-structure n'exÎste Iléritablemelll que dans le cas des fluides
denses (gélléralement les liquides qui SOllt d'ailleurs très peu compressibles). C'est
ce CliS que nous considérerons dorénavant.
Supposons maintenant que le piston ait une masse m et soit attaché à un point
fixe par l'intermédiaire d'un ressort de raideur k.
Le système masse-ressort sans fluide a une résonance: = [k.
w}
'-lm
Considérons le piston en contact avec le fluide. Nous avons IL =~- 1 ou
mf
<1.

Figure 14.2.

/cL = rapport entre lIl rat'd eur d u ressort et la rat'd eur assoclee
.,
S
à la compressibilité du volume tluide. On a également:
Cl! = w f J.Lm! L = IL ( ~ ) 2,
Pf S Wo

En présence de fluide, l'équilibre du piston en régime harmonique donne:

Les pulsations propres du système couplé sont données par:


PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCTURE EN PRÉSENCE D'UN FLUIDE 299

Si Cl! .c:g ]: il existe une première résonance telle que:

w ( w)2 = ex. 1 le
\j III + m,
-.c:gl: ou w
Wo Wo + IL
Le fluide n'interl'iellt que par son effet d'inertie caractérisée par nt,.
La deuxième résonance est donnée par :

1
1 +-
J.L

Cette résonance dépend de la compressibmté du volume fluide.


Si 0: - 1 ou ::> 1; il n'existe pas de résonance telle que : ~.c:g 1, les deux
W(J

résonances dépendent de la compressibilité du volume ~uide.

14.2.2. Un exemple un peu plus compliqué: piston mobile couplé il un tube


ouvert il son autre extrémité

......- Espace libre


p=O
L

Figure 14.3.

Le système fluide est maintenant un système continu monodimensionnel


(ondes planes). Le système mécanique est toujours un système masse-ressort de

résonance: W 1 = /k quand il n'est pas couplé au fluide.


~m
Ecrivons l'équation dynamique du piston (en régime harmonique, sans
sol1icitation extérieure):
2
mw +k)X -Pc S

(Pe étant la pression du fluide sur le piston).


Ecrivons ensuite l'équation du fluide contenu dans le tube en utilisant les
matrices de transfert définies au chapitre précédent:

wL
cos- S . WL)
e
ie . wL
kSlnw~ (!:)
( - sStn c cos-
e
300 INTERACTION FLUIDE-STRUCTURE

Le piston impose un débit qr = iwp f SX, d'où:


wL
Pe = wp f eX tg
c

et l'équation homogène en X :

( mw:' Sp f Cw tg wcL + le ) X =0
L'analyse de ses solutions singulières conduit aux modes propres du système
couplé fluide-structure.
Comme dans l'exemple précédent, définissons les paramètres adimensionnels
du problème :

J.L = ----sL
11l
= rapport entre la masse du p1ston
.
pf et la masse du fluide

kL = rapport entre 1a ra!"d eur d u ressort


S et la raideur associée à la compressibilité
de volume Ouide
wL
= rapport entre la dimension caractéristique
c du volume fluide et la longueur d'onde
acoustique associée à la pulsation w
considérée.

Les À associés aux fréquences de résonance du système sont donnés par:

avec: J.L - 1 ou <: 1.


Si a <€ 1: JI existe une première fréquence de résonance telle que: À ~ 1:
k
m + P fSL

Le fluide li uniqucment 1lI1 effet i/lcrtiel, il modifie la masse équivalente du


système:
111 devient m + P f SL
Les autres résonances sont telles que À soit de l'ordre de grandeur de l'unité et
donnés approximativement par:
L
J.L + -tg À = 0
À

11 s'agit de résonances acoustiques du tube, le piston imposant une impédance


d'entrée fonction de son inertie (J.L). Remarquons que pour les modes élevés
cette impédance tend vers un nœud de débit (résonances en quart d'onde).
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCTURE EN PRÊSENCE D'UN FLUIDE 301

Fîgurc 14.4.

Si 0' - 1 ou "> 1, J'ensemble des modes propres du système dépend à la fois de


l'inertie et de la compressibilité du fluide,
Les conclusions sont donc les mêmes que dans l'exemple].
Avant de tirer une règle générale, on peut se demander si le comportement
inertiel du fluide à basse fréquence est bien conservé, si l'on a affaire il des
volumes fluides complètemem fermés.
Pour cela nous allons considérer l'exemple suivant:

14.2.3. Cavité fluide fermée limitée par deux pistons à ses extrémités

Les deux pistons et leurs ressorts sont identiques. Les notations sont les mêmes
que dans l'exemple précédent. Soient XI et X;! les déplacements des 2 pistons.

m m

____
L
---------------------------P~

Figure 14.5.

L'équilibre dynamique de chaque piston conduit aux équations.

(-mw:!+k)X 1 = p,S
2
(-mw +k)X1 =pJS
302 INTERACTION FLUIDE-STRUCTURE

L'écriture des équations du fluide donne:

cos-
wL
S . WL)
w~
C :--SIn - ( )
C • wL IC ::
( - S SIn-;;- cos-
C

avec:

==> {Pl! = W Pf C ( Xl cotg wcL - X~isin wcL )


ps = wp je (Xl/sin wL - X"l cotg wL )
C - C

- mw-+
'1
Sp fCW (WL
cotg- - - - -
e . wL
1) + k ] (X, + X,) = 0

.,
[
sm-
::;:. e

1)
l - mw - + Sp f

Les fréquences propres sont données par:


Cw (WL
cotg -;;- + ~
SIn-
C
+ k ] (X, - X,) = 0

À 2[,u - ±( cotg À - Si: À ) ] = 0' pour les modes Xl = Xl

soit par:

À 2[,u - -Al (cotg A + _._1_ ) ] =


sm À
0' pour les modes Xl = - X"l
-

Recherchons les solutions telles que À ~ 1, dans le cas où ex. ~ 1:


- les modes XJ = - Xl correspondant à une variation du volume fluide ne
donnent pas de solution puisque l'on aurait alors A:1 = + 2 3J:' 1. lX
,u
Ceci veut dire que Je fuide se comporte à basse fréquence comme une raideur.
En revanche les modes Xl = Xl donnent:

À2= 0' ~1::;:.w2= __2_k__


,u + 1/2 m+mj

Ces modes correspondent à une conservation du volume fluide, qui se


comporte à basse fréquence comme une inertie additionnelle comme dans les
deux exemples précédents.
Remarque: Si l'on avait supposé que le fluide était complètement incompressi-
ble, les modes Xl = - Xl auraient disparus puisque l'hypothèse d'incompressibi-
lité impose mre liaisoll entre les degrés de liberté XI et X 2 (XI = Xl)'
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCTURE EN PRÉSENCE D'UN FLUIDE 303

14.2.4. Règles générales concernant l'effet d'un fluide dense sur une structure
vibrante

Les conclusions générales que l'on peut tirer des différents exemples simples
qui viennent d'être analysés sont les suivantes:
Si la raideur associée à la compressibilité des espaces fluides est grande del'anr
celle associée aux structures, les premiers modes du système jlllide-strllclllre
peuve1ll être calculés en supposant le fluide incompressible. L'effet du fluide est
alors purement inertiel.
Les systèmes à cavité fermée n'offrent de particularité que par Je fait que leurs
premiers modes ont une déformée qui doit conserver le volume de la cavité
fermée (remarque: ceci peut entraîner certaines difficultés numériques dans les
programmes de calcul traitant les fluides en incompressible).
Le critère pour négliger les effets de compressibilité sera le suivant:
l'

Un calcul des premières fréquences de résonance du. système couplé jluide-


structure est effec/ll.é dans l'hypothèse d'll1l fluide incompressible. Si les fréquences
sonl petites devant les fréquences de résonallée acoustique des volumes fluides
(avec parois immobiles), la compressibilité du fluide peut être négligée.
Dans le cas contraire un calcul couplé fluide-compressible-structure est
nécessaire.

14.2.5. Exemples pratiques

ExamÎnons sur deux exemples de structures courantes, l'importance de la


compressibilité du fluide pour leurs premiers modes propres:

Exemple 1 : TlIym~terie contenant lm fluide


La forme particulière du volume fluide (grande dimension longitudinale par
rapport aux petites dimensions transversales) fait que le problème de l'interac-
tion fluide-structure peut se séparer cn deux:

- transversalement le rapport wD est toujours très petit: la compressibilité


c
n'intervÎent pas et le fluide suit les mOll\lemellts de flexioll (les tllbes,
- longitudinalement un couplage existe entre les mouvements des tubes et
les ondes acoustiques planes du circuit au niveau des coudes et élargissements.
Le rapport wL (L = longueur du circuit) peul devenir voisin de ]. pour des
c
circuits assez longs. Dans cc cas, lu compressibilité doit être prise en considéra-
tÎon. Une analyse plus détaillée de ce type de problème sem faîte en 14.6.

Exemple 2: Cuve mince cylindrique de révolution remplie d'etUI

(épaisseur h. diamètre D ct hauteur H telle que ~~ 1 el H D).


Contrairement il l'exemple précédent les premiers modes rencontrés sont des
modes de « coque» dont la forme azimutale est cn cos nO (cf. Chap. 8).
Les modes acoustiques de la cavitê fluide ont la même forme azÎmutale.
Le couplage ne peut donc se faire que sur les modes de même 1/.
304 INTERAcrroN FLUIDE-STRUCrURE

Soient I(t/) la fréquence de résonance rondnmentaJc, pour un Il donné, de la


cuve comple tenu de ['Înertie du fluide et la(n) la fréquence de résonance
fondamentale pour le même /1 du volume fluide.
Approximativement nous avons par un calcul bidimensÎonnel d'une tranche
de cuve (donc en négligeant les effets des condiLions aux limites axiales du
problème) :

21ll" [ E 1/2 [ P 111 D Tl ] -l/~


[(II ) 1 + - -2- -
-rrDD (12(1 P TIl) J {J 1 2 II 11 + 1
ex (Il ) er
!)Il ) - - ' C ct (1/) '= 1 zéro de J :. (Jn fonction de Bessel
11"0
l,e espèce d'ordre TI) .

avec:

E module d'Young de la coque


P /il masse volumique de la coque.
Pour une cuve en acier. nous avons:

!,,( ".> = 0.46 (}' (II) ~ (1 + 0,064 ~ 11

1(Il ) , 11 2 Il 'I +1

Pour Il = l, ct 1,8, pour des Il plus grands 0' (Tl) est de l'ordre de grandeur
de 11. Nous voyons donc que si DI est grand devant 1, !,J! est également grand
1/ 1

devant 1. Ce qui est le cas pour la plupart des structures industrielles usuelles.
Si l'on prend par exemple 0 = 1 m et Il 2 mm. Ics Tl correspondant aux
fréquences les plus basses restent en général inférieurs à 20. ~, est alors égal
ll max f

:"5
a - eL fa (Il) est d'e l' ord rc d e 10 .
! (Il)
L'cffel de compressibilité est donc négligeable dans le calcul des premiers
modes propres de ce type de slruclure.
Les deux exemples donnés ici sont assez typiques: en effet, pour résoudre les
problèmes dynamiques à relativement basses fréquences (réponse sismique-
vibrations sous écoulement, etc.) des structures de type réservoirs, cuves, etc.
d'une façon générale on pourra négliger les effets de compressibilité du fluide.
En revanche pour traiter Ics problèmes liés aux lignes de tuyauteries, il faudra
tenir compte souvent des modes d'ondes planes dans le fluide interne et de leur
couplage avec les mouvements des structures.
Ainsi nous allons consacrer un paragraphe particulier à l'effet d'inertie (fluide
incompressible) et également un autre paragraphe à l'interactÎon ondes planes-
structures dans les tuyauteries.
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRucrURE EN PRÉSENCE D'UN FLUTDE 305

14.3. ÉTUDE PARTICULIÈRE DE L'EFFET D'INERTIE

Dans le cas où le fluide est incompressible les équations du système fluide-


structure deviennent:

Mxs + Kx s = 0
if" = - pn SUT (:!) ( 14.9)
8.p = 0 (si P f constant)
ilp 0 ('\~)
_ail + P f x.. n • n = sur_

Les conditions aux limites du système considérées ici sont des relations
homogènes entre effort et déplacement pour les structures et entre la pression et
sa dérivée normale pour le fluide.
Nous avons vu sur les exemples du paragraphe précédent que les caractéristi-
ques vibratoires de la structure étaient modifiées par une inertie additionnelle
due au fluide.
Examinons plus précisément ce point dans le cas général en utilisant la base
modale de la structure dans le vide.

14.3.1. Mise en évidence d'une matrice de masse ajoutée dans le système des
modes propres de la structure dans le vide

Dans le vide la structure possède un ensemble de modes propres Xi (r)


orthonormés. Soient Wi et mi les pulsations propres et les masses généralisées
correspondantes.
Dans le système des Xi' la partie de (14.9) correspondant à la structure se
diagonalise. Si a (t) est le vecteur des composantes ai (/) de Xs dans le système des
Xi:

~lli(t)Xj(r») ,
1

nous avons:
(14.10)

fi (1) est la force généralisée pour le mode i, associée au champ de pression p


s'exerçant sur (.r). En utilisant la 2c relation de (14.9) nous avons:

fî(l)=f p(r,/)Xi(r).nd:!
{!)

Résolvons dans le fluide l'équation de Laplace 8.p =0 avec la condition aux


limites sur la paroi (X) de la structure:

( op )
ail :r
P f Xi' n
306 INTERACfION FLUJDE-STRUcruRE

ainsi que les autres conditions aux limites du fluide. Soit Pi(r) la solution
obtenue.
La pression induite par le" déplacement x.s(r, t) est donnée par:

La force généralisée fi (t) correspondant au champ de pression P (r, t) sera :

fj(t) -2:/ij (t)J PI(r)Xi(r).nd~


i (I)
(14.11)
= - l ai (t ) m Ii
1

Le système (14.10) devient alors, en J'absence de sollicitation extérieure


exercée sur l'ensemble fluide~structure :

(14.12)

L'effet du fluide sur la structure est donc caractérisé par l'adjonction à la


matrice masse de la structure d'une matrice dite matrice de masse ajoutée.
Cette matrice définie positive (m;j m;;) est en général non diagonale. La
diagonalisation du système (14.12) conduit à un ensemble de nouveaux modes
propres X i* (r) avec de nouvelles fréquences propres w;* et masses généralisées
mt, caractérisant le système fluide-structure.

Remarques:
a) Dans la pratique, il n'est intéressant d'utiliser la base des modes propres de
la structure dans le vide que si ces derniers ne sont pas ou peu modifiés par la
présence du fluide (m;j = 0, i =F j).
Dans ce cas, les mli sont appelés masses modales ajoutées. Les nouvelles
fréquences de résonance sont données par:

b) Il faut insister sur le caractère « directionnel» de la masse ajoutée, les


efforts s'exerçant normalement aux parois: sauf cas très particuliers, j'effet du
fluide ne pourra pas être représenté par une simple modification de la masse
volumique de la structure.
e) Le cas particulier du corps solide ne présente aucun élément de simplifica-
tion par rapport au cas général, excepté le fait que l'on a affaire à un système à un
nombre fini de degrés de liberté: 3 déplacements et 3 rotations.
Dans ce système, la matrice masse ajoutée est une matrice 6 x 6 symétrique
(21 coefficients). Ces coefficients peuvent être en nombre plus réduit compte
tenu d'éventuelles symétries du solide, comme nous le verrons plus Join sur des
exemples.
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUcrURE EN PRÉSENCE D'UN FLUIDE 307

14.3.2. Exemple d'illustration: coques cylindriques, circulaires, coaxiales,


séparées par un fluide

Nous supposons que les mouvements des deux coques et du fluide se font
essentÎellement dans le plan P de section droite des cylindres et donc que les
gradients des déplacements dans le sens longitudinal sont négligeables par
rapport à ceux dans le sens transversal.

Figure 14.6.

Le problème peut alors être approché par un problème bidimensionnel dans le


plnn p, que nous allons résoudre complètement.
Si a est l'angle azimutal, les mouvements propres des coques sont de la forme
cos na ou sin na en l'absence de fluide (n entier). De plus, ils sont découplés
d'une coque à l'autre.
Les modes propres sont donc:

ou sin 110
Xln(r){~OS nO

et X~n(r){~os nO ou sin 0

(la 1'" composante correspondant au déplacement normal de la coque intérieure,


la 2" à celui de la coque extérieure).
Dans le volume fluide, nous avons donc à résoudre les deux problèmes:

llPI n = 0

(
aPln)
-a;; (.!l) = - Pf
{COS lia}
sin 110
(1 )
apI n )
(
- - -0
éJn (I:!)-
308 INTERACTrON FLUIDE-STRUcrURE

et:
!J.P;'n =0
°P1n ) _ 0
(2) ( an (II)-

iJP1n ) {COS no}


( a;- (I2) = - PI sin nO

Considérons par exemple le problème (1).


La solution (en coordonnées polaires) est telle que:

Pln(r, 0) = { Ar fi + B ( 1 )
-; Il} {COS /10 }
sin 110 pour Il +0

Remarque: Le cas n = 0 correspond Ù un changement de volume de l'espace


fluide ct n'a pas de solution en incompressible. En fait dans ce CllS, les
mouvements DOl ct am des deux coques sont liés par la relation RI DOl R 2 QU2 qui
conserve le volume de l'espace fluide (cf. paragraphe 14.2.3).
A ct B sont calculés il partir des conditions aux limites:

Finalement nous avons:

La résolution du problème (2) donne:

Les coefficients de la matrice masse ajoutée sont donnés par la formule


générale (14.11). Nous remarquons d'une part que le fluide ne couple pas les
modes de n différents du fait de la nullité des termes du type

f(I)
cos 110 cos ni 0 dI (11 + m) d'autre pari que les modes cos n6 ct sin 110 ne

sont également pas couplés par le fluide (li) cos nll sin nO d.! 0).
En résumé, les modes du système avec fluide ct du système sans fluide sont de
même nature (cos na ct sin nO). Le seul couplage existant est un couplage entre
les deux coques pour les modes de même nature.
A chaque mode n est donc associée une matrice mllsse ajoutée 4 x 4
symétrique;
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCTURE EN PRÈSENCE D'UN FLUIDE 309

avec:

dO

(L = longueur des coques cylindriques).


Remarqlle: Les coefficients m' deviennent importants quand les deux coques
sont séparées par une lame fluide d'épaisseur c petite devant le rayon moyen R
des coques. PratÎquement, si le fluide est par exemple de l'cau, les masses
ajoutées peuvent dcvenir beaucoup plus importantes q!.lc les masses des coques
clIcs-mêmes.
Nous avons dans ce cas:

, TT ., R
In~1 = - P f R- L-
- n" ,,2 e

14.4. QUELQUES EXEMPLES DE CALCUL DE MASSES AJOUTÉES

14.4.1. Un cas particulier usuel: poutre rectiligne vibrant cn flexion dnns lin
fluide

14.4.1.1. Justification sur un exemple simple de l'llypothèse bidimensionnelle pur


trancllC
Nous allons vérifier sur un exemple que, lorsque la poutre est suffisamment
longue, on peut négliger les effets longitudinaux et considérer que les vitesses du
fluide sont dans le plan de la section de la poutre. On peut donc estimer, par un
calcul bidimensionnel plan, une masse ajoutée linéique. En fait nous verrons que
la condition d'application de cette hypothèse est que la distance entre nœuds de
ln déformée longitudinale de la poutre soit grande devant ses dimensions
transverses.
Soit une poutre de section circulaire (rayon R) rotu/cc à SeS extrémités. Elle
est placée dans un cannl fluidc de rayon R + c (e ~ R) débouchant aux
extrémités dans une grande cavité, telle que l'on puisse considérer la condition
aux limites p 0 pour le fluide cn z = 0 et Z = L.
310 INTERACTION FLUIDE-STRUCTURE

p=O r Ip=O
6 6

r/§#~0X~7~,$/§1

o z
Figure 14.7.

On a en outre sur la surrace de la poutre la condition:

( ;; ) = P f W 2 X (z) cos 0
T= R

Si l'on s'intéresse au premier mode de la poutre qui est de la forme:


X(z) Xo sin 7rZ •

Compte tenu des conditions aux limites du fluide la pression est de la forme:
n, z ) = p (r) sm
P ( T, L cos 0 (pUIsque
' 7rZ '
L ct cos () sont d es fonCl1ons
. 7rZ
sm .

propres du problème fluide).


Ceci veut dire que dans ce cas paniculier le mode propre de la poutre n'est pas
modifié par la présence du fluide.
En outre comme la lame fluide est mince on peut, en intégrant dans
l'épaisseur c l'équation Ap = 0, obtenir une équation sur la pression moyenne
p dans la lame d'épaisseur c:
lj2p iJ1p 1 ( ap )
R 2 a0 2 + az2 = -;; àr r .. l(

en remplaçant p( (J, z) par p sin -rrl cos 0 on Il :

La force généralisée exen::ée par le fluide sur la poutre est:

F=-
I J2'"
I..
(1 0
7rZ
p(n,z)sin-cosORdOdz
L

e
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCTURE EN PRÉSENCE D'UN FLUIDE 311

Ce qui correspond il la masse modale ajoutée:


'1T R1L 1
m = "2 P f e -l-+-(-7T-"::R-)--::!
L

Si l'on avaÎt effectué un calcul par tranche on aurait Irouvé (cr. exemple
14.3.2) la masse linéique ajoulée :

La masse modale ajoutée pour la poutre rowlée serait donc:

La correction due il l'effet d'extrémité est donc:

On vérifie donc que sÎ la poutre est longue: Ï ~ 1 l'hypothèse bidimension-


nelle pur tranche s'applique bien. Ce dernier résultat est général. seule la loi de
correction de l'effet de bout varie d'un problème à l'autre.

14.4.1.2. Méthode de calcul de la musse linéillue ajoutée associée ù une tranclJe


de poutre baignant dans un fluide infini
Le problème est donc de résoudre l'équation de Laplace ilp = 0 dans un
espace plan infini avec une condition de translation X de la seclion (S) de ln
poutre:

Figure 14.8.

On peut utiliser la méthode des singularités développée en aérodynamique pour


calculer l'écoulement li potentiel autour de corps rigides.
312 INTERACTION FLUmE-STRUCTURE

Cette méthode consiste à remplacer le corps par un ensemble de singularités


généralement de lype doublet. Pour les corps de forme simple, un nombre limité
de singularités suffit.
Par exemple. pOlir lIIl profil circlilaire en translarioll X parallèlc li 0 . . . , un
doublet situé au centre représente le champ de déplacement. Le potentiel
complexe associé est alors:
., R~
P(z)=-PJw-XT

(rappelons que la pression est ln partie réelle de P(z) et que Z est la variable
complexe x -1- i y, X et y étant les coordonnées cartésiennes de l'espace
bidimensionnel).
On en déduit la pression sur le cercle:
p ( lJ ) = - P f w 1 X R cos (J

d'où la forcc exercée par le fluide:


2
F r ttp(iJ)COsORdO 1Tp/w 2 XR 2
Jo

x
Figure 14.9.

D'où la musse ajoutée classique m = 1Tp f R2•


Dans le cas d'une plaquc milice cn translation parallèle li Oy, on utilisera la
transformation de Joukol'sky, faisant passer d'un segment de droite il un cercle:

z ~(z+~)
y
Plan des z
\
... x

Plan des Z

Figure 14.10.
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCTURE EN PRÉSENCE D'UN FLUlDE 313

Dans le plan des Z. le potentiel est:

P(Z)

p(O) p {w~ X (l sin fJ

La force exercée sur la plaque est alors:

F f p(O)dx

avec:

{~
1
dx:= Réel dz = Réel ( 1 a ) dZ} sur le cercle de rayon a
= -asin (J do

Pour plus de détails sur la méthode des singularités on pourra consulter la


référence 12.

14.4.2. Cnlcul de l'effet d'inertie d'une lame fluide cylindrique

Soit une coque cylindrique en contact avec une lame fluide d'épaisseur e petite
devant le rayon R de la coque, comme l'indique la figure 14.11.

tz
1

1
H Paroi
1 fixe
1

Fluide
Figure 14.11.

Calculons le champ de pressÎon résultant d'un mouvement normal


X(z) cos nO de la coque.
Comme on l'a vu au paragraphe 14.4.1.1 en moyennant sur l'épaisseur de la
Jarne et en considérant une solution du type cos IlO, on montre que la pression
314 JNTERAGrJON FLUIDE-STRUGrURE

p(z) vérifie l'équation:

que l'on peut résoudre facilement en utilisant les conditions aux limites pour le
fluide cn z= 0 et z = H.
L'intégration de la pression pondérée par un déplacement Y (z) sur la surface
(2') de la coque, permet ensuite de déterminer la masse ajoutée couplant les
deux déformées X (z) et Y (z).

Exemple 1: Balancement d'une coque cylindrique en présence d'une lame


fluide avec nÎveau libre (on néglige la pesanteur).

o
Figure 14.12.

On suppose un mouvement normal de ln coque:

X(z. 0) = Y(z, 0) =Z/H cos 0

les conditions aux limites pour le fluide sont:

op 0 en z= 0 (fond)
az
{ p =0 en z= H (surface libre)

On a alors:

1 . , ,[ (R/H)shH/R-l R ]
p(z)=--p/w-R- z/H+ h / chz/R--shz/R
e c H R H

La force généralisée exercée sur la coque est:

F -
l::!fI'jtl H
() 0
Z
p(z) cos:! OR dO dz
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCTURE EN PRÉSENCE D'UN FLUIDE 315

d'où la masse ajoutée:

th a +!a

(en posant = H/R).


IX
J
. . 0 btenue par un ca1cu1par tranch
La masse 3Joutce ' mil = -1 1Tp f -R H.
c seraIt:
3 e

1.00
0.75

0.50
0.25
O~-=~ __----~________--~________~
5 10 (J(

Figure 14.13.

Cct exemple montre l'importance du nivcau libre sur la masse ajoutée même
pour dcs valeurs relatÎvement grandes de H/R (25% d'erreur pour H/R = 10).
Ccci est dû au fait que les déplacements maximum de la structure sc trouvent
dans la zone de la surface libre.

Exemple 2 : Masses ajoutées (*) associées aux modes de flexion ni 1 d'une


coque libre-libre en présence d'une Jarne fluide (avec les mêmes conditions aux
limites pour le fluide).
On suppose ici un déplacement normal de la forme cos nO ct conslanl l'n ?

On obtient:

p(z) p
.. R!
l1l-- 1---
ch Rnz)
f
e ( ch uH
R
La force généralisée est alors:

F= r:2 1T rIl p (z) cos::! Ir 0 R d () d z


Jo Jo
(oto) En fait, dans cet exemple, comme dans Je précédent, les modes sont couplés par le
fluide, on ne considère que les termes diagonaux de ta matrice de masse ajoutée.
316 INTERACTTON FLUIDE-STRUCTURE

D'ou la masse ajoutée:


J
R H [ 1 -R
III = 1TPf--
e
-th111-1
-
llH R
J
On voÎt donc que par rapport à l'hypothèse par tranche, l'effet de la surface
libre est d'autant plus faible que l'ordre 11 du mode est élevé.

14.4.3. Estimation de III masse ajoutée pour un problème tridimensionnel

Pour les problèmes complètement tridimensionnels, les expressions analyti-


quesexactes sont quasiment inexistantes.
Dans des cas assez fréquents il est possible cependant de définir deux
problèmes bidirectionnels, dans deux plans perpendiculaires entre eux et à la
surface de lu paroi vibrante ct de déterminer pour chacun d'eux une masse
ajoutée (ml et 1112)'
La masse ajoutée pour le problcme tridimensionnel est alors estimée par:

l 1 1
-=-+ (14.13)
111 ml m'1

Considérons pnr exemple une plaque plane vibrant en flexion avec le


déplacement X f(x) O(Y), dans un fluide dont on ne précisera pas les
conditions aux limites: il suffit de supposer que [cs conditions aux limites du
problème plan dons les tranches parallèles à XOz ne dépendent pas de y ct de
mème pour les tranches yOz par rapport à x.

Figure 14.14.

Le problème dans la tranche XOz est:

avec (;; ) f(x) (14.14)


PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCTURE EN PRÉSENCE D'UN FLUIDE 317

La masse généralisée ajoutée (projection sur le déplacemcnt f(x) g(y) est:

m>: =: Pif Px (x, 0) [(x) dx f f/(Y) dy


(x) (y)

De même pour le problème dans la tranche yOz;

+ o avec (a:zY )
(1 : ~ (J
= 9 ( y) (14.15)

el:

Chacun des deux problèmes pCl;lt être approché par une solution factorisée:

Px A(x)C(z) et Py=B(Y)C(Z)
"
On obtient en remplaçant dans (14.14) el (14.15) et en intégrant sur z:

1 r a'p, dz f =;.-
d 2A
d>!
=1 (À
À = l~ C(Z)dZ)

1~
d!B
dz g =J!..
=- di A

et:
l'~'111 Y
PIC(O)

P,CCO)
f
f
~)

(y}
A(X)f(Y)dXf

B(y)g(y)dy f
~)

(.ri
g2(y)dy

{!{x)dx
(14.16)

Considérons maÎntenant le problème tridimensionnel à résoudre;

+ -1- = 0 avec (a~)


aL.
_
.. ~O
= f(x) g(y)

En intégrant sur Z on Il:

ô], fm -,dZ
a?p
1 ft)

o ax-
-,dZ +
{J
=
ay-
fg

Utilisons maintenant la solution approchée constituée à partir des fonctions


A, B, C précédentes:

fi aA(x) B(y) C(z) (a étant une constante)

En remplaçant p par Ji on obtient:

d'où la relation:

a(BI + Ag) = 10
318 INTERACTION FLUIDE-STRUCTURE

Ecrivons que cette relatÎon est vérifiée ~(en moyenne )) sur la plaque:

d'où:

ex = J (x)
Af dx l (y)
f/ dy + J (Yl
BO dy f (x)
f2 dx

La masse généralisée associée au problème tridimensionnel est approchée


par:

Ill, exp f C(O) fJ (.\') (y)


ABfg dx dy

=exP/C(O)f AfdXJ Bgdy


(x) (y)

= P f C(O)
(J (x)
Af dx f (y)
g2 d Y) (J (y)
Bg dy f(y)
f2 dy )

f (x)
Afdxf
(y)
g2 dY +f (y)
Bgdyf
(x)
f'1dY

=- -1 = -
1
+-
1
(d'après 14-16)
ni, '-nx lny
Une valeur approchée de lU est donc:

1 1
-+-
iil ml( Illy

Il est bien évîdent que l'assimilation de la solution du problème tridimension-


nelle il une solution factorisée utilisant les éléments des solutions elles-mêmes
factorÎsées des deux problèmes bidimensionnels, est très approchée et que la
formule proposée qui en découle, ne peut donner qu'une approximation
grossière de la masse ajoutée.
Nous allons juger de cette approximation sur deux exemples:

a) Coque de rél'olu/Îon « libre-libre .. e" présence d'une lame fluide (exemple 2


du paragraphe précédent).

pour Il = 1 m exact 1T P f
R -
-
3
H [ 1 - -R lh -
e H
li]
R

Calcul de nlopproct,,! :

ml( pour une tranche perpendiculaire à J'axe du cylindre;

R3 H
nl x= 1Tp f - - (d'après 14.16)
e
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCTURE EN PRÉSENCE D'UN FLUIDE 319

nLy pour une tranche méridienne:

1 pw X (~
2 2 2
d p _ pw X H2)
dz~ - -e-=>P = Z-e- Z -

12.". cos Pf X
I
f! 2 'Tf W 2 3
F = P dz (J R dO = - --- H R
o () 3 e
'Tf I·e R
=-111)' = 3"Pf-e-

= ,., ~ "p / ~ H [ 1+3 ( ~ ) , ]

p=O

dp/dz=O
Figure 14.15.

----m/mo

0,5

o 2 3 4 5 6
Figure 14.16.
320 JNTERACfION FLUIDE-STRUCfURE

b) Plaque rectal/gulaire sc trmlslalalll perpclldicullliremCIll il .'iOIt plan:


La solution approchée est:

l
---+---
,71

X. exact (Blevins)

b/a
O.5~~--~--~~--~~~~--~~--~--~
1 2 3

Figure 14.17.

14.4.4. Remarl(UeS concernant les programmes de calcul numérique des effets


d'inertie

Souvent les structures réelles ont une forme compliquée, de plus elles sont
déformables et l'on ne connaît pas a priori les déformées modales.
Une estimation grossière des effets d'inertie peut être faite à l'aide des
considérations analytiques précédentes ou en utilisant des formulaires et en
recherchant des formes simples ~< équivalentes» pour les parois. Dès que l'on
veut un résultat plus précis, on est obligé de recourir à des programmes de calcul
par ordinateur.
Ces programmes s'appuient:
- soit sur des méthodes intégrales utiHsant :

2 7rp(Mo) = f (!)
! grad p. n d2:' -
r
f(.! _ vois (Mo»
p grad ~ n d2:'
r
(14.17)
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUCTURE EN PRÈSENCE D'UN FLUIDE 321

Ces méthodes sont bien adaptées à des problèmes en fluide infini ou


comportant de grands volumes fluides tridimensionnels; elles évitent les
maillages de fluide tridimensionnels conduisant à un trop grand nombre de degré
de liberté.

- FLuide
Figure 14.18.

Si l'on connaît à priori le mouvement x(r, t) des parois (c'est le cas des
problèmes de corps solide)

~ grnd pn dI
le terme;
f (!) r

est le terme ({ source» = - fC!)


~ px(r, t) . n dI
r

La résolution de (14.17) donne le champ de pression sur la paroi que l'on


intègre pour obtenir les coefficients de masse ajoutée.
Si l'on a affaire à un problème de structure déformable, certains programmes
couplent la résolution de (14.17) avec la résolution des équations de la structure
par éléments finis. On peut alors obtenir directement les fréquences et modes
propres du système fluide-structure.
- soit sur une discrétisation par élémcnts finis des espaces fluidcs, utilisant les
fonctionnelles décrites au 1cr paragraphe de ce chapitre. Généralement, les
programmes utilisant cette méthode calculent également les effets de la compres-
sibilité.
Cette méthode est bien adaptée fi des problèmes à espaces tluides finis et en
particulier quand ces espaces sont des lames fluides séparées par des coques ou
dans le cas des tuyauteries contenant un fluide. En effet, dans ces cas les
méthodes intégrales conduiraient à des matrices ({ pleines ) sans gain appréciable
sur le nombre de degré de liberté.
Citons également les méthodes de condensation s'appuyant sur les éléments
finis mais comportant l'élimination des degrés de liberté liés au fluide et les
méthodes de sous-structuration (cf. Chap. 9) où l'on découpe le problème en
322 INTERACflON FLUIDE-STRUCTURE

sous-structures définies par leurs modes propres ; certaines zones fluides peuvent
alors être caractérisées par des matrices de masse ajoutées connectant les
différents modes des différentes sous-structures. Le calcul de ces matrices est
effectué à part.
Ces dernières méthodes sont indispensables pour traiter des problèmes
tridimensionnels extrêmement complexes car elles permettent une grande
économie de temps de calcul et d'encombrement par rapport à une méthode
utilisant une discrétisation tridimensionnelle sans précautions particulières.
On pourra pour plus de détails sur les méthodes de calcul consulter les
références ]4, 15 et 16.

14.4.5. Formulaire succinct

Nous présentons ici quelques résultats utiles en ce qui concerne:


- les sections droites de poutres simples et les corps solides simples (plaques
et massifs) vibrant en fluide infini (tiré de l'ouvrage de B/evins, référence [13], qui
donne d'ailleurs un formulaire très complet),
- des exemples d'effet de confinement sont présentés pour des cylindres
(bidimensionnel) vibrant à côté ou à l'intérieur d'un autre cylindre d'axe parallèle
(tiré de la référence [12]).
PETITS MOUVEMENTS D'UNE STRUcrURE EN PRÉSENCE D'UN FLUIDE 323

M!lsse ûjouhi-elunité de longu!ltlr Moment d'inerlio aioulé/unil~


Goomélrie
(direction du mouveml!nt ....l de longueur (centre de rolation 0)
Cercle prrrf a

8 t
"HG 1: ! ri (a'!-'b f
(l1r;
2
Il
O<b<OO

J.. a .. 1.. a .. 1
0,234 p lTIl 2

G~ t
Carré l,5lprrl/

~
Rectill\gle ap1Ta 2 alb a pfITTa 4 alb fJ
-2.23 - -

G3
0.1 0.1 0.147
0.2 1.98

!
1.70 0.2 0.15
0.5
1.51 0.5 0.15
1.0
1.36 1.0 0.234
2.0
5.0 1.21 -
-

UJ
10.0 1.14
00 1.0 -

Plaque mince Ip 1l'1f fi!!.. 8 4


8