CnamC44 2008

CHAPITRE IV
OSCILLATEUR MULTIPLE
CARACTERISTIQUES MODALES EN VIBRATION LIBRE
1- INTRODUCTION
L'équation du mouvement du système s'exprime en écrivant l'équilibre des forces effectivement

associées à chaque degré de liberté.
En général on aura quatre types de forces à chaque noeud :

- la force appliquée Pi (t ) et les forces induites du mouvement qi lui-même
- la force d'inertie f xi = m ii .&x& i (t )
- la force d'amortissement f Di = C ii .x& i (t )
- la force élastique f si = K ii .x i (t )
Le système des équations de l'équilibre s'écrit donc :

f I1 + f D1 + f S1 = P1 (t )
M M M M
M M M M
M M M M
f In + f Dn + f Sn = Pn (t )
ou, sous forme matricielle: FI + FD + FS = P(t ) soit :
&& (t ) + C.X
M .X & ( t ) + K . X( t ) = P ( t ) (4.1.1)
CNAM CCV223 Génie parasismique machines vibrantes F.GUILLEMARD 1

La figure suivante présente deux exemples de modélisations de structures planes que l’on
rencontre souvent dans le bâtiment.
Dans le cas du portique à deux travées, les degrés de liberté (ddl) sont constitués par les
déplacements des nœuds situés à l’intersection des poteaux et des poutres, les masses de la
structure sont concentrées en ces nœuds. A chaque nœud est affecté la masse des éléments de
poteaux et de planchers localisés à son voisinage et symbolisés sur la figure par le rectangle
pointillé pour le nœud central. Si la raideur axiale des poteaux est infinie (ou considérée
infiniment plus importante que celle en flexion) les seuls mouvements possibles des nœuds sont
la translation horizontale et la rotation autour d’un axe perpendiculaire au plan de la figure, soit
un nombre de ddl égal à 2p=12
Si de plus les planchers sont considérés comme infiniment rigides (cas des bâtiment lourds en
béton armé par exemple), la cinématique d’un niveau de plancher est décrite par le mouvement
d’un de ces points ; on aboutit à un modèle ‘brochette’ figure (b) dans lequel la masse d’un
niveau est concentrée en un point et la raideur en flexion-cisaillement des éléments verticaux est
égale à somme des raideurs des poteaux d’un niveau.
Le nombre de ddl a été réduit dans le cas présent à 2p=6

2- DETERMINATION DES MATRICES CARACTERISANT LES PROPRIETES D'UNE
STRUCTURE
• MATRICE DE MASSE
La manière la plus simple de représenter les caractéristiques massiques d'une structure
consiste à reporter les masses des segments de barres sur les noeuds, leur répartition étant
déterminée par les règles de la statique.
La matrice correspondant à cette discrétisation en masse concentrée est de forme diagonale,

soit :
m 1 
 m2 
 
 m3 0 
 
M= O 
 mi 
 
 O 
 0 m n 

Le nombre de termes diagonaux de cette matrice est égal au nombre de ddl de la structure.

Les ddl en translation reprennent les masses dont en général les valeurs sont les mêmes
pour toutes les directions X Y et Z.
Les ddl en rotation reprennent les inerties massiques. Celles ci correspondent à des
excentricités par rapport à la position du noeud.
En général les ddl de rotation sont indiqués avec une masse nulle.
M Masse excentrée par rapport au modèle
L Inertie massique en A est égale à I= M.L²
A I M
M
Exemple d’une structure avec inertie massique
• MATRICE D'AMORTISSEMENT
Il est en général très difficile de déterminer la matrice d'amortissement C. C'est pourquoi on
préfère exprimer l'amortissement sous la forme d'un pourcentage d'amortissement critique
C
ξ= (voir partie Chapitre II).
2.m.ω
Dans le cas de structure réelle, l'amortissement étant toujours faible (ξ 〈 10 0 0 ) , on négligera
en général celui-ci pour la résolution des caractéristiques modales (Période et valeurs
propres)
L'équation générale devenant :

&& + K.X
M.X & = P(t) (4.2.1)
l'incidence sera toujours faible par exemple, la pseudo-pulsation d'un oscillateur amorti est:
ωd = ω 1 − ξ 2 si ξ = 10 0 0 ω d = 0.995.ω
Afin de traiter les équations du mouvement de la façon la plus générale possible, nous
conserverons l'amortissement dans les expressions de la vibration forcée.

• MATRICE DE RIGIDITE
La matrice de rigidité K d'une structure est constituée à partir des matrices élémentaires des
éléments Ki par assemblages.
Cette technique d’assemblage utilise la théorie des éléments finis. Sans entrer dans le détail
des méthodes d’éléments finis ( Se reporter au cours CCV222 « Outils Informatiques dans
la constructions » ) nous allons rapidement rappeler les grandes étapes.
Tout d’abord, on choisit le type d’élément à utiliser compte tenu de la géométrie et du
comportement de la structure. Ensuite elle est discrétisée en éléments finis. Il faut en
particulier tenir compte des discontinuités de géométrie, de matériau, des conditions limites
et du type de forces appliquées à la structure.
Pour un calcul de fréquences et modes ou de réponses à une excitation, le maillage peut
être relativement régulier. Il doit être plus fin pour un calcul de contraintes en particulier au
voisinage des discontinuités.
Matrice élémentaire d’éléments finis de type filaire :
Barre en traction-compression :
Selon les axes locaux de la barre :
ES  1 − 1
K= .
F j, q
j
L  − 1 1 
j
L
Y
q i 
i
q= 
F j, q
j
q j 
X
Selon les axes globaux de la barre :

Si l’élément est quelconque dans l’espace il reste à projeter la matrice locale dans
le repère global, car c’est dans ce repère seulement que plusieurs matrices
élémentaires peuvent être assemblées.

v
j
,Fyj q
j
j u
j
,Fxj
,F L
v
i yi q θ
i
i u
i
,Fxi
La matrice raideur K eG est donnée dans le repère global XY par :
 c 2 θ cθ.sθ − c 2 θ − cθ.sθ
 
ES  s 2 θ − cθ.sθ − s 2 θ 
KG =
e
L SYM c2θ cθ.sθ 
 
 s 2 θ 
c 2 θ = cos 2 θ
avec s 2 θ = sin 2 θ
cθ.sθ = cos θ. sin θ
Poutre en flexion :
Selon les axes locaux de la barre :
La plupart des éléments finis de poutre sont rectilignes, géométriquement définis par
2 points I et J situés sur l’axe neutre, un 3eme point K est nécessaire pour définir un
des deux plans principaux d’inertie ( ou un angle par rapport à un plan défini par
défaut dans certains cas ).
z,w
θZ x,u
y,v θ y J θx
K
I
La matrice raideur de ces éléments est calculée dans un système d’axes locaux
constitué de l’axe neutre IJ et de deux axes orthogonaux construits à partir de cet

axe neutre et du plan IJK: Oy est donc pris orthogonal à Ox dans le plan IJK et Oz
complète le système par produit vectoriel.
12 6L − 12 6L v i
EI z 4L2 − 6L 2L2 θ i
KF =
L3 Sym 12 − 6L v j
4L2 θ j
Matrice raideur complète d’une poutre en plan XY :

En fonction de l'espace de travail, la matrice complète peut se simplifier.
θzi,uj,vj,θ
En étude plane, seuls les ddl ui,vi,θ θzj sont activés, la matrice se réduit à :
ui vi θzi uj vj θzj
 ES ES 
 L 0 0 − 0 0 
L
 12EI z 6EI 12EI 6EI 
 0 0 − 
 L3 L2 L3 L2 
 6EI 4EI 6EI 2EI 
 0 0 − 2
K= L2 L L L 
ES ES 
− 0 0 0 0 
 L L 
 0 −
12EI
−
6EI
0
12EI 6EI 
− 2 
 L3 L2 L3 L
 0 0 − 2 
 L2 L L L 
өj
uj
vi J
Y ui
өi I
X
Dans le repère global la matrice s'exprime :

KG=AT.K.A avec A : matrice de changement de base.

 a11 a12 0 0 0 0
a a 22 0 0 0 0 
 21
0 0 +1 0 0 0
A= 
0 0 0 a11 a12 0
0 0 0 a 21 a 22 0
 
 0 0 0 0 0 + 1
X j − Xi
a11 = cos( x, X) =
L
Yj − Yi
a12 = cos( y , Y ) =
L
a 22 = a11
a 21 = a12
L = ( X j − X i ) 2 + ( Yj − Yi ) 2
Si la poutre IJ est horizontale, l’axe local x est parallèle à l’axe global X

Alors la matrice de rigidité selon les axes globaux KiG est identique à la matrice Ki selon
les axes locaux :
xi yi θzi xj yj θzj
 ES ES 
 L 0 0 − 0 0
L
 12EI z 6EI 12EI 6EI 
 0 0 − 
 L3 L2 L3 L2 
 0 0 − 2
= L2 L L L 
K iG
ES ES 
− 0 0 0 0 
 L L 
 0 −
12EI
−
6EI
0
12EI 6EI 
− 2 
 L3 L2 L3 L
 0 0 − 2 
 L2 L L L 
Y yi yj
өj
өi J xj
xi
X I

Si la poutre IJ est verticale, l’axe local x est parallèle à l’axe global Y
Alors la matrice de rigidité selon les axes globaux KiG est identique à la matrice Ki selon
les axes locaux.
yj
xi yi θzi xj yj θzj
 12EI z 6EI 12EI 6EI 
 L3 0 − 0 өj xj
L2 L3 L2 
 ES ES  J
 0 0 0 − 0 
 L L 
 0 − 0
= L
2
L L2 L 
6EI 
K iG
12EI 6EI 12EI
− 3 0 − 2 0 − 2 
 L L L3 L 
 ES ES 
 0 − 0 0 0  yi
L L
 6EI 2EI 6EI 4EI  Y
 0 − 0  өi xi
 L2 L L2 L  I
Exemple 1 Assemblage de deux barres en traction :

K1 K2
1 2 3
Les deux barres sont de même caractéristiques et le problème possède 2 ddl actifs en
U2 et U3.
Ce système est identique au cas de l’oscillateur double :
Le ddl U1 est bloqué.

Les matrices exprimées en base locale et globale sont les mêmes car l’axe x local est
dirigé vers X global.
ES  1 − 1 U1
K1 = .
L  − 1 1  U2
ES  1 − 1 U2
K1 = .
L  − 1 1  U3
L’assemblage de K1 et K2 s’effectue dans la matrice K :

 ES / L − ES / L  U1
K =  − ES / L ES / L + ES / L − ES / L  U2

 − ES / L ES / L  U3
U1 est connu et égal à 0 ( déplacement nul d’un noeud d’appui)
ES  2 − 1
On peut réduire la matrice aux seules expressions de U2 et U3 : K =
L  − 1 1 
Exemple 2 Assemblage de deux poutres perpendiculaires :
1 K1 2
K2 B
3
A
Ces deux poutres de longueur différente ont les mêmes caractéristiques

géométriques : E,S,I.

Matrice de rigidité des poutres 1 et 2 en base locale :
 ES ES 
 L 0 0 − 0 0 
L
 12EI z 6EI 12EI 6EI 
 0 0 − 
 L3 L2 L3 L2 
 0 0 − 2
K= L2 L L L 
ES ES 
− 0 0 0 0 
 L L 
 0 −
12EI
−
6EI
0
12EI 6EI 
− 2 
 L3 L2 L3 L
 0 0 − 2 
 L2 L L L 
avec L= A pour la poutre 1 et L=B pour la poutre 2
La poutre 1 a son axe local x dirigé vers X global , le changement de base n’est donc
pas nécessaire car Kglobal = K local
Pour la poutre 2 , l’axe local x est dirigé vers Y global , l’angle θ est donc de 90 °.
Le changement de base donne : KG=AT.K.A
 12EI 6EI 12EI 6EI 
 L3 0 − 0
L2 L3 L2 
 ES ES 
 0 0 0 − 0 
 L L 
 0 − 0
K G2 =  L
2
L L2 L 
12EI 6EI 12EI 6EI 
− 3 0 − 2 − 2 
 L L L3 L 
 0 −
ES
0 0
ES
0 
 L L
 0 − 0 
 L2 L L2 L 
La poutre 1 relie les ddl u1,v1, θ 1 qui sont nuls car le noeud est encastré
et les ddl u2,v2, θ 2 qui sont inconnus. La matrice peut être réduite à 3*3

 ES ES 
 L 0 0 − 0 0 
L
 12EI z 6EI 12EI 6EI 
 0 0 − 
 L3 L2 L3 L2 
 0 0 − 2
K 1G =  L2 L L L 
ES ES 
− 0 0 0 0 
 L L 
 0 −
12EI
−
6EI
0
12EI 6EI 
− 2 
 L3 L2 L3 L
 0 0 − 2 
 L2 L L L 
La poutre 2 relie les ddl u2,v2, θ 2 qui sont inconnus et les ddl u3,v3, θ 3 qui sont
nuls car le noeud est encastré.
La matrice peut également être réduite à 3*3 :

 12EI 6EI 12EI 6EI 
 L3 0 − 0
L2 L3 L2 
 ES ES 
 0 0 0 − 0 
 L L 
 0 − 0
K G2 =  L
2
L L2 L 
12EI 6EI 12EI 6EI 
− 3 0 − 2 − 2 
 L L L3 L 
 0 −
ES
0 0
ES
0 
 L L
 0 − 0 
 L2 L L2 L 
La matrice de rigidité générale K est l’assemblage de deux matrices élémentaires :
 ES 12EI 6EI  u 2
A + 0 
 B3 B2
12EI ES − 6EI  v 2
K= 0 +
 A3 B A2 
 6EI − 6EI 4EI 4EI  θ 2
 + 
 B2 A2 A B 

• VECTEUR CHARGEMENT P(t)
Dans le cas de charges dynamiques définies en fonction du temps, les expressions sont
directement issues des charges extérieures (explosion, machine vibrante, vent,
séisme.....).
Pour chaque degré de liberté, on 6
affecte l’expression de la charge, 5
par exemple pour un oscillateur
multiple à 6 ddl (3 noeuds à 2 ddl P1(t) 4
selon X et Y). 3
2
P2(t) 1
 P 2(t )  1
 
 0 2
 P1(t )  3
P(t)=  
 0 4
 
 0 5
 0 6
 
• VECTEUR ACCELERATION ET DEPLACEMENT

en reprenant l’exemple précédent les vecteurs accélérations et déplacements sont
donnés pour chaque ddl et sont fonction du temps :
 X&&1(t )  1  X1(t )  1
   
X && 2(t )  2  X2(t )  2
 &&   X3(t )  3
&X& (t ) =  X3(t )  3 X(t ) =  
X && 4(t )  4  X4(t )  4
 &&   
 X5(t )0  5  X5(t )0  5
X   X6(t )  6
 && 6(t )  6  
Pour chaque ddl, il y a donc une fonction accélération et déplacement dans le temps.

3- OSCILLATION LIBRE
3.1 DETERMINATION DES FREQUENCES PROPRES PAR LA METHODE DIRECTE
L'étude des vibrations libres d'une structure se fait, en général à partir de l'équation du
&& + K .X = 0
mouvement non amorti. M .X
Il existe une solution particulière à cette équation différentielle du type :

X(t ) = φ .e iωt
&& (t ) = φω 2 e iωt
X
soit M .φ.ω 2 e ωt + K .φ.e ωt = o
donc (K − ω 2
)
.M .φ = 0 (4.3.1)
Cette expression représente un système à n équations à n inconnues qui sont les

composantes du vecteur φ .
( )
La résolution de ce système K − ω 2 .M .φ = 0 s’effectue en deux temps :
1- résolution des fréquences propres ω i du système

2
2- Résolution des vecteurs φ i associés à chaque mode.
1- Résolution des fréquences propres

Les solutions analytiques sont données par : p(λ ) = det (K − λ M ) = 0 λ = ω2
Premier exemple, pour un oscillateur double, on a :

1

det (k − λ M ) = 0
k k 12   λ 1   m 1 0 
det   11  −  .   = 0 ⇒ (k 11 − m 1 λ 1 )(k 22 − m 2 λ 2 ) − k 21 .k 12 = 0
  k 21 k 22   λ 2   0 m 2  
⇒ λ 1 et λ 2 soit ω 2 1 et ω 22
Deuxième exemple : Nous allons appliquer la méthode de détermination des fréquences de

vibration pour un portique à 3 niveaux dont les planchers sont considérés indéformables
Les matrices de masse et de rigidité pour cette structure sont :
1   1 −1 0 
M =  1.5 
 K = 600. − 1 3 − 2

 2  0 − 2 5 
Si on développe les équations dynamiques on obtient :
1 − B −1 0 
et : 
K − ω .M =  − 1 3 − 1.5B
2
− 2  avec B = ω 2
 0 −2 5 − 2B 
Les fréquences de la structure sont donc données par l’équation du 3eme degré suivante
obtenue en égalant à zéro le déterminant de la matrice ci dessus :

B 3 − 5,5.B 2 + 7,5.B − 2 = 0
Donc les solutions sont B1 = 0.351 , B 2 = 1.61 et B 3 = 3,54 . On en déduit les carrés des
fréquences et le vecteur fréquence :

ω12   210   ω1  14.5
 2      
ω 2  =  966  et ω 2  = 31.1
ω 32   2124  ω 3   46,1
   
2- Résolution des vecteurs φ i associés à chaque mode.
Une fois la fréquence déterminée à partir de l’équation du déterminant det (k − λ M ) = 0 et
( )
en appliquant la relation K − ω i2 M φ = 0 , il reste à résoudre ce système de n équations à n
inconnus afin de trouver les inconnues φ i (déformées modales).
Prenons le premier exemple (cas de l’oscillateur double) :

( )
On a : K − ω 2 .M .φ = 0 c'est-à-dire :
  k 11 k 12  m 0  φ 
Pour le mode 1 :    − ω 12 . 1  φ 1 = 0 avec φ 1 =  11 

  k 21 k 22   0 m2  φ 12 
Le vecteur φ 1 correspond au premier vecteur propre de la structure. Ce vecteur est composé
de deux valeurs φ 11 et φ 12 correspondant aux déplacements modaux du 1er mode.

Ces valeurs se calculent en résolvant le système de 2 équations à 2 inconnues :
(k 11 )
− ω 12 .m 1 φ 11 + k 12 .φ 12 = 0
( )
k 21 .φ 11 − ω 12 .m 1 + k 12 .φ 12 = 0
Pour la résolution du système, on peut prendre arbitrairement un déplacement modal égal à

l’unité. On appelle cette méthode « Normalisation par rapport à l’unité ».
prenons φ 11 = 1
On est donc en présence d’un système à n-1 inconnues puisqu’une inconnue peut être fixée
arbitrairement.
Ainsi dans notre cas on a un système surabondant. Puisque on est en présence de 2
équations à 1 inconnues. C’est le cas particulier d’un oscillateur double.

Ainsi si on prend φ 11 = 1
( )
L’utilisation de cette formule k 11 − ω 12 .m 1 φ 11 + k 12 .φ 12 = 0
k 11 − ω 12 .m 1
Donne φ 12 =
k 12
Pour le mode 2 c’est le même principe que le mode 1 mais avec ω 22 :
  k 11 k 12  m 0  φ 
  − ω 22 . 1  φ 2 = 0 avec φ 2 =  21 
k m 2  
  21 k 22   0 φ 22 
Le vecteur φ 2 correspond au deuxième vecteur propre de la structure..
Ainsi si on prend φ 21 = 1
( )
L’utilisation de cette formule k 11 − ω 22 .m 1 φ 21 + k 12 .φ 22 = 0
k 11 − ω 22 .m 1
Donne φ 22 =
k 12
φ 11 =1 φ 21 =1
φ 12 φ 22
1er mode 2e mode

T1 , ω 12 T2 , ω 22
Prenons le deuxième exemple

 φ i1 
 
On a un système à 3 équations à trois inconnus pour chaque mode puisque : φ i = φ i 2 
φ i 3 
avec i = 1, 2 et 3 correspondant aux valeurs propres ω i

2

On peut résoudre directement chaque système par mode en utilisant une méthode de
résolution de système en tenant compte que l’on peut arbitrairement prendre une valeur
égale à 0 ce qui permet de réduire le système.
On peut aussi utiliser la méthode suivante qui nécessite d’inverser une matrice :
Les équations du mouvement (4.31) s’écrivent encore E.φ = 0 (4.31b)
avec E = (K − ω 2 .M )
La matrice E est associée à la fréquence ω i et donc est différente pour chaque mode .
L’équation (4.31b) est identiquement satisfaite car les fréquences ont été calculées à partir
de cette condition : l’amplitude des vibrations est donc indéterminée.
Cependant la forme générale de ce système vibratoire, associée à une fréquence i appelée
mode i peut être obtenue en résolvant le système, les déplacements étant pris comme
inconnues.
Pour cela supposons que le premier élément du vecteur déplacement a une amplitude
unité :
 φ1   1 
 φ  φ 
 2 =  2
 ...   ... 
   
φ n  φ n 
Sous forme plus développée, l’équation (4.31b) devient :
 E11 E12 E13 ... E n1   1  0
E E 22 E 23 ... E 2n  φ 2n  0
 21 . =
 ... ... ... ... ...   ...  0
    
E n1 E n2 E n3 ... E nn  φ nn  0
On a utilisé la partitionnement pour caractériser les amplitudes de déplacements inconnues.

L’expression précédente peut s’écrire sous forme symbolique :
 E11 E10   1  0
E . =
 01 E 00  φ 0n  0
d’où : E 01 + E 00 .φ 0n = 0 (4.31c) et E11 + E10 .φ 0n = 0
A partir de la première équation (4.31c) on trouve les inconnus : φ 0n = − E 01 / E 00
La deuxième équation est surabondante.

Les amplitudes des déplacements obtenues pour le vecteur φ 0n , complétées de la
composante d’amplitude unité constitue le vecteur φ du ieme mode de vibration .

Ce vecteur est généralement normalisé en divisant toutes les composantes par une
composante de référence.
Reprenons l’exemple 2 :
1 − B −1 0 

On a K − ω .M =  − 1 3 − 1.5B
2
− 2 
 0 −2 5 − 2B 
Si l’on prend la seconde et la troisième ligne de la matrice de vibration, nous obtenons par
−1
φ 2 n   − 1 3 − 1,5.B −2 
application de (3.31c) :   = −   .
 φ 3n   0   −2 5 − 2.B 
Les modes de vibration peuvent être obtenus en introduisant les valeurs de B calculés dans
l’exemple précédent .
En inversant et en multipliant on obtient les trois modes du système :
 2.475 − 2  −1 1  4.300 2 
Mode 1 B1 = 0.35 E 00 =   soit E 00 = .
 − 2 4.300 6.68  2 2.475
φ 21 1  4.300 0.644
On trouve = . =
φ 31 6.68  2.000 0.300
0.585 − 2  −1 1 1.780 2 
Mode 2 B 2 = 1.61 E 00 =   soit E 00 =− .
 − 2 1.780 2.959  2 0.585
φ 22 1 1.780   0.601
On trouve =− .  = − 
φ 32 2.959 0.585 0.676

 − 2.31 − 2  −1 1  − 2.08 2 
Mode 3 B 3 = 3.54 E 00 =   soit E 00 = .
 −2 − 2.08 0.81  2 − 2.31
φ 23 1  − 2.08  − 2.57
On trouve = . =
φ 33 0.81  2.00   2.47 
1.00 1.00 1.00
0.644 -0.601 -2.57
0.300 -0.676 2.47
Mode 1 Mode 2 Mode 3

ω1 = 14.5 rd / s ω1 = 31.1 rd / s ω1 = 46 .1 rd / s
On s'aperçoit que la résolution de det( K − ω 2 M ) n'est possible analytiquement que pour
un nombre très limité de modes ( n〈4) .
On a dans le cas de grand problème ∞ inconnues à une équation.
Des méthodes numériques analysées dans les chapitres suivants permettent de résoudre
cette difficulté.

3.2 PROPRIETES D’ORTHOGONALITE DES VECTEURS MODAUX
Considérons deux modes distincts :
Mode i Mode j
[ ]
La relation K − ω 2 .M .φ = 0 permet d’écrire :
ω i .M .φ i = K .φ i
2
(4.3.2)
ω j .M .φ j = K .φ j
2
(4.3.3)
En multipliant (4.3.2) par φ jt et (4.3.3) par φ it , il vient :
ω i .φ tj M .φ i = φ tj K .φ i
2
(4.3.4)
ω j .φ ti M .φ j = φ ti K .φ j
2
(4.3.5)
Comme M et K sont symétriques, il vient en transposant (4.3.5) :
ω j .φ tj M .φ i = φ tj K .φ i
2
(4.3.6)
Et en soustrayant (4.3.4) de (4.3.6) : (ω 2j − ω i2 ).φ tj .M .φ i = 0
Comme en général ω i ≠ ω j on a la première relation φ j .M .φ i = 0

t
(4.3.7)
Et compte tenu de (4.3.4): φ tj .K .φ i = 0 (4.3.8)

Ces deux relations sont les relations d’orthogonalité des modes par rapport aux matrices de
masses et de raideur. Il en découle que si φ est la matrice carrée regroupant tous les modes:
φ = (φ1 ,...., φ n ) alors les matrices φ t .M .φ et φ t .K .φ sont diagonales.
En multipliant (4.3.2) par φ ti on trouve ω i .φ ti M .φ i = φ ti K .φ i

2
φ ti .K .φ i k
d’où: ω i2 = = i (4.3.9)
φ i .M .φ i m i
t
avec k i et m i raideur et masse modale associée au mode ω i , φ i .
Ces propriétés permettent de normaliser les déformées modales par rapport à une unité
choisie.
Deux normalisations sont généralement choisies :

1. Par rapport à l’unité, la plus grande valeur de φ prend la valeur unitaire.
2. Par rapport à la masse, c’est à dire que l’on normalise φ de manière à trouver
φ ti .M .φ i = 1 .
φ ti .K .φ i
On simplifie ainsi l’équation (3.3.9) : ω = t 2
= φ ti .K .φ i (4.3.10)
φ i .M .φ i
i
De façon matricielle, cette normalisation permet d’écrire :

φ t .M .φ = I I matrice identité (4.3.11)
φ t .K .φ = Λ Λ matrice diagonale des ω i2 (4.3.12)
3.3 METHODE de NEWTON-RAPHSON

La résolution de l’équation à n inconnues issue de p(λ ) = det (K − λ M ) = 0 λ = ω 2 peut être
effectuée par la méthode itérative de Newton-Raphson :
On a p(λ) = a.λn + b.λn−1 + ...+ w= 0

P ( λ j− 1 )
Les solutions sont données par λ j = λ j − 1 −
dP ( λ )
d λ λ = λ −1
Par exemple : P(λ ) = 6.λ3 − 22.λ2 + 21.λ − 4 = 0 les solutions sont :
λ 1 = 0.25282 λ 2 = 1.181 λ 3 = 2.2329
3.4 METHODE ITERATIVE DIRECTE

La méthode d'itération directe, encore appelée méthode de la puissance directe couvre plus
particulièrement la résolution des valeurs propres à l'aide des matrices sous forme
classique. Elle est surtout intéressante lorsqu'on s'intéresse à un petit nombre de solutions
propres.
Le principe de l'algorithme est exposé ci-après :
( )
L'équation K − Mω i2 φ i peut s'écrire : φ i .ω i2 = M −1 .K .φ i
En notant D = M −1 .K (matrice de rigidité dynamique)

nous avons φ i .ω i2 = D.φ i
Soit φ (i 0 ) un vecteur de départ donné, à la première itération, on calcule le vecteur.
φ1i = D.φ (i 0 )
On peut écrire : φ (i1) .ω i2 = φ i(1)
φ i(1)
Le rapport converge vers les ω i2 pour tous les d.d.l. si la déformée supposée est le vrai
φi (1)
mode.
En considérant que le vecteur déformé calculé devient le vecteur hypothétique, la méthode

converge au bout des cycles vers la valeur de ω i2 , φ si étant la déformée modale.
Une fois trouvé la première fréquence, nous pouvons réduire d'une unité le nombre de d.d.l.
On utilise pour cela, la relation d'orthogonalité. φ Ti .Mφ j = 0 si i ≠ j
L'élimination du mode précédent se réalise par l'intermédiaire de la matrice de balayage :
φ i .φ Ti .M
B=I− φ i : déformée du mode précédent
φ Ti .M .φ i
La matrice dynamique devient : D' = D.B

puis itération successive jusqu'à convergence:
φ j ω 2j = D' φ j
N = D' φ j
M
On se rend compte que, dans cette méthode, les itérations successives convergent vers la
fréquence la plus haute.
C’est pourquoi on lui préférera la méthode itérative inverse exposée ci-après.
3.5 METHODE ITERATIVE INVERSE

Cette méthode appelée également méthode itérative de Stodola-Vianelo est similaire à
l'itération directe.
La seule différence importante est que les itérations sont faites à partir d'une matrice de
souplesse dynamique et non pas à partir d'une matrice de rigidité dynamique :
−1
Kφ i = M .ω i2 .φ i ⇒ φ i = K
42.4
1 3.ω i .φ i
M 2
Matrice de souplesse dynamique

φ i = D.ω .φ i
2
i
Cette méthode permet de déterminer les basses fréquences en premier, ce qui est primordial
pour les problèmes de vibration des structures.

3.6 AUTRES METHODES
De nombreuses méthodes existent et sont particulièrement destinées à être informatisées

dans le cadre des programmes d’éléments finis.
Parmi les méthodes les plus courantes, on peut citer :

4 La méthode sécante
5 La méthode sur sous espace qui encadre la transformation de Jacobi

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CHAPITRE IV

L'équation du mouvement du système s'exprime en écrivant l'équilibre des forces effectivement

En général on aura quatre types de forces à chaque noeud :

- la force d'inertie f xi = m ii .&x& i (t )

- la force d'amortissement f Di = C ii .x& i (t )

Le système des équations de l'équilibre s'écrit donc :

ou, sous forme matricielle: FI + FD + FS = P(t ) soit :

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CNAM CCV223 Génie parasismique machines vibrantes F.GUILLEMARD 2

La matrice correspondant à cette discrétisation en masse concentrée est de forme diagonale,

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M Masse excentrée par rapport au modèle

L Inertie massique en A est égale à I= M.L²

Exemple d’une structure avec inertie massique

L'équation générale devenant :

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Matrice élémentaire d’éléments finis de type filaire :

Selon les axes globaux de la barre :

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La matrice raideur K eG est donnée dans le repère global XY par :

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Matrice raideur complète d’une poutre en plan XY :

Dans le repère global la matrice s'exprime :

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Si la poutre IJ est horizontale, l’axe local x est parallèle à l’axe global X

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Exemple 1 Assemblage de deux barres en traction :

Ce système est identique au cas de l’oscillateur double :

Le ddl U1 est bloqué.

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L’assemblage de K1 et K2 s’effectue dans la matrice K :

U1 est connu et égal à 0 ( déplacement nul d’un noeud d’appui)

Exemple 2 Assemblage de deux poutres perpendiculaires :

Ces deux poutres de longueur différente ont les mêmes caractéristiques

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CNAM CCV223 Génie parasismique machines vibrantes F.GUILLEMARD 11

La matrice peut également être réduite à 3*3 :

La matrice de rigidité générale K est l’assemblage de deux matrices élémentaires :

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• VECTEUR ACCELERATION ET DEPLACEMENT

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3.1 DETERMINATION DES FREQUENCES PROPRES PAR LA METHODE DIRECTE

Il existe une solution particulière à cette équation différentielle du type :

soit M .φ.ω 2 e ωt + K .φ.e ωt = o

Cette expression représente un système à n équations à n inconnues qui sont les

1- résolution des fréquences propres ω i du système

2- Résolution des vecteurs φ i associés à chaque mode.

1- Résolution des fréquences propres

Premier exemple, pour un oscillateur double, on a :

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Deuxième exemple : Nous allons appliquer la méthode de détermination des fréquences de

Les matrices de masse et de rigidité pour cette structure sont :

Si on développe les équations dynamiques on obtient :

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fréquences et le vecteur fréquence :

2- Résolution des vecteurs φ i associés à chaque mode.

Une fois la fréquence déterminée à partir de l’équation du déterminant det (k − λ M ) = 0 et

inconnus afin de trouver les inconnues φ i (déformées modales).

Prenons le premier exemple (cas de l’oscillateur double) :

de deux valeurs φ 11 et φ 12 correspondant aux déplacements modaux du 1er mode.

Pour la résolution du système, on peut prendre arbitrairement un déplacement modal égal à

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Pour le mode 2 c’est le même principe que le mode 1 mais avec ω 22 :