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Chapitre 3 : Description d’un Solide dans l’Espace

3.1. Les repères


Z
3.1.1. Repère vectoriel :
T VR
 x
 
Un repère vectoriel R i, j, k
 
VR  x , y , z   VR  y 
z
  Y

3.1.2. Repère affine


R repère orthonormé direct : i  j  k  1
    
Son produit scalaire : i  j  j . k  i .k  0
    
Son produit vectoriel : i  j  j  k  i  k  1
3.1.3. Changement de repères :
   
Soit R i, j, k R' i' , j ', k '
M ⃗𝒌′
⃗𝒌 •
𝒋′

𝒋 O’
O

𝒊 ⃗൯
𝑅൫𝑖, 𝑗, 𝑘 𝒊′ ⃗ , 𝑗′, 𝑘
𝑅′ ቀ𝑖′ ⃗ ′ቁ

T matrice (3,3) de passage de R à R’ : 𝑅 → 𝑅′


⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ /𝑅𝑜 et une rotation de matrice de T de O’
Le passage de R0 à R’0 se fait par une translation de 𝑂𝑂′
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ +𝑂′𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =𝑂𝑂′
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (Relation de Challe)
T : matrice de passage

𝑀 ⁄𝑅𝑜 = 𝑃 + 𝑅. 𝑀 ∕ 𝑅𝑜′
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂7⁄𝑅0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂6 ⁄𝑅0 + 𝑂⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
6 𝑂7 ⁄𝑅0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂7⁄𝑅𝑂 = 𝑂𝑂6⁄𝑅𝑂 + ⏟ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂6 𝑂7⁄𝑅0
𝑅60 .𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
67 ⁄𝑅6
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂6⁄𝑅𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂5⁄𝑅𝑂 + 𝑂
⏟ 5 𝑂6 ⁄𝑅𝑂
𝑅50 .𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
56 ⁄𝑅5
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂5⁄𝑅𝑜 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂4⁄𝑅𝑂 + 𝑂
⏟ 4 𝑂5 ⁄𝑅𝑂
𝑅40 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
.𝑂45 ⁄𝑅4
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂4⁄𝑅𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂3 ⁄𝑅𝑂 + 𝑂
⏟ 3 𝑂4 ⁄𝑅𝑂
𝑅30 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
.𝑂34 ⁄𝑅3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂3⁄𝑅𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂2⁄𝑅𝑂 + ⏟
𝑂 2 𝑂3 ⁄𝑅𝑂
𝑅20 .𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
23 ⁄𝑅2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂2⁄𝑅𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂1 ⁄𝑅𝑂 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑂2⁄𝑅0

𝑅10 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
.𝑂12 ⁄𝑅1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂1⁄𝑅𝑂 = 𝑂 01 ⁄𝑅𝑂

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂7⁄𝑅0 = 𝑅60 . 𝑂 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
67 ⁄𝑅6 + 𝑅5 . 𝑂56 ⁄𝑅5 + 𝑅4 . 𝑂45 ⁄𝑅4 + 𝑅3 . 𝑂34 ⁄𝑅3 + 𝑅2 . 𝑂23 ⁄𝑅2 + 𝑅1 . 𝑂12 ⁄𝑅1 +
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 01 ∕ 𝑅0

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𝑅60 → 𝑂𝑅𝐼𝐸𝑁𝑇𝐴𝑇𝐼𝑂𝑁 𝐷𝐸 𝐿 𝑂𝑇/𝑅0 ′
𝑀𝐺𝐷 {
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂7⁄𝑅0 → 𝑃𝑂𝑆𝐼𝑇𝐼𝑂𝑁 𝐷𝐸 𝐿′𝑂𝑇 ∕ 𝑅0
3.2. Translation et rotation :

3.2.1. Rotation de autour de k :

θ
θ

  
   
i' j' k'
 i '  cos  . i  sin . j

  
 j'   sin . i  cos  . j cos   sin 0 i
    
k'  k Rk   sin cos  0 j
 
  0 0 1 k

3.2.2. Rotation de autour de j :

θ
θ

  
   i' j' k'
 . i  sin . k
 i'  cos  


 j'  j  cos  0 sin  i
    
Rk   0 1 0  j
 k '  sin . i  cos  . k 
   sin 0 cos   k

3.2.3. Rotation de autour de i :

θ
θ

  
   i' j' k'
 i'  i 
   
 j'  cos  . j  sin . k
1 0 0 i
 
   Rk  0 cos   sin  j
 k '   sin . j  cos  . k 
 0 sin cos   k

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3.3. Coordonnées et matrices de transformation homogènes :
Soit un point M de coordonnées 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧) → (𝑥, 𝑦, 𝑧, 1) 1 : facteur d’échelle
𝑉⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) → (𝑥, 𝑦, 𝑧, 0)
⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑅 = 𝑅. ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑅
VR T P V′
[ ]= [ ] [ R]
0 ⏟0 1 0
T matrice homogène
R(3,3) : rotation P(3,1) : translation
La matrice T 01 représente la transformation permettant de passer du repère R1 au repère 0 R0 .

En effet, elle permet d'exprimer dans le repère R0 les coordonnées d'un vecteur exprimées dans le
repère R1 .
3.3.1. Matrice de translation pure :
Z’i

Zi
Y’i
c
X’i

Yi
a

b
Xi

1 0 0 a
0 1 0 b
T=[ ]
0 0 1 c
0 0 0 1

3.3.2. Matrice de rotation autour de x :


1 0 0 0
0 Cθ −Sθ 0
T=[ ]
0 Sθ Cθ 0
0 0 0 1
3.3.3. Matrice de rotation autour de y :
Cθ 0 Sθ 0
0 1 0 0
T=[ ]
−Sθ 0 Cθ 0
0 0 0 1

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3.3.4. Matrice de rotation autour de z :
Cθ −Sθ 0 0
Sθ Cθ 0 0
T=[ ]
0 0 1 0
0 0 0 1

On prend : Cθ = Cosθ, Sθ = Sinθ


Remarque : Le produit de matrices de transformation homogène n'est pas commutatif, du fait de la
noncommutativité de la rotation.
On a : T0n T01 T12 ….Tn1, n .

Remarques :
Si R et R’ sont orthonormés, alors R est R est orthogonale
𝑅 −1 = 𝑅 𝑇 et 𝑅𝑖 (𝜃)−1 = 𝑅𝑖 (−𝜃)
𝑇
𝑅 → 𝑅′ 𝑇.𝑅𝑇 ′
Si : 𝑇′
}⇒𝑅→ 𝑅 ′′ (T.T’ : produit matriciel)
𝑅′ → 𝑅′′

L’orientation de l’organe terminal OT par rapport à RO est égale à 𝑇


𝑇60 = 𝑇10 . 𝑇21 . 𝑇32 . 𝑇43 . 𝑇54 . 𝑇60

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