Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Chapitre 3
Chapitre 3
𝒋 O’
O
𝒊 ⃗൯
𝑅൫𝑖, 𝑗, 𝑘 𝒊′ ⃗ , 𝑗′, 𝑘
𝑅′ ቀ𝑖′ ⃗ ′ቁ
𝑀 ⁄𝑅𝑜 = 𝑃 + 𝑅. 𝑀 ∕ 𝑅𝑜′
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂7⁄𝑅0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂6 ⁄𝑅0 + 𝑂⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
6 𝑂7 ⁄𝑅0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂7⁄𝑅𝑂 = 𝑂𝑂6⁄𝑅𝑂 + ⏟ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂6 𝑂7⁄𝑅0
𝑅60 .𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
67 ⁄𝑅6
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂6⁄𝑅𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂5⁄𝑅𝑂 + 𝑂
⏟ 5 𝑂6 ⁄𝑅𝑂
𝑅50 .𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
56 ⁄𝑅5
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂5⁄𝑅𝑜 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂4⁄𝑅𝑂 + 𝑂
⏟ 4 𝑂5 ⁄𝑅𝑂
𝑅40 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
.𝑂45 ⁄𝑅4
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂4⁄𝑅𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂3 ⁄𝑅𝑂 + 𝑂
⏟ 3 𝑂4 ⁄𝑅𝑂
𝑅30 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
.𝑂34 ⁄𝑅3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂3⁄𝑅𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂2⁄𝑅𝑂 + ⏟
𝑂 2 𝑂3 ⁄𝑅𝑂
𝑅20 .𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
23 ⁄𝑅2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂2⁄𝑅𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂1 ⁄𝑅𝑂 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑂2⁄𝑅0
⏟
𝑅10 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
.𝑂12 ⁄𝑅1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂1⁄𝑅𝑂 = 𝑂 01 ⁄𝑅𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂7⁄𝑅0 = 𝑅60 . 𝑂 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
67 ⁄𝑅6 + 𝑅5 . 𝑂56 ⁄𝑅5 + 𝑅4 . 𝑂45 ⁄𝑅4 + 𝑅3 . 𝑂34 ⁄𝑅3 + 𝑅2 . 𝑂23 ⁄𝑅2 + 𝑅1 . 𝑂12 ⁄𝑅1 +
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 01 ∕ 𝑅0
13
Chapitre 3 : Description d’un Solide dans l’Espace
𝑅60 → 𝑂𝑅𝐼𝐸𝑁𝑇𝐴𝑇𝐼𝑂𝑁 𝐷𝐸 𝐿 𝑂𝑇/𝑅0 ′
𝑀𝐺𝐷 {
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂7⁄𝑅0 → 𝑃𝑂𝑆𝐼𝑇𝐼𝑂𝑁 𝐷𝐸 𝐿′𝑂𝑇 ∕ 𝑅0
3.2. Translation et rotation :
3.2.1. Rotation de autour de k :
θ
θ
i' j' k'
i ' cos . i sin . j
j' sin . i cos . j cos sin 0 i
k' k Rk sin cos 0 j
0 0 1 k
3.2.2. Rotation de autour de j :
θ
θ
i' j' k'
. i sin . k
i' cos
j' j cos 0 sin i
Rk 0 1 0 j
k ' sin . i cos . k
sin 0 cos k
3.2.3. Rotation de autour de i :
θ
θ
i' j' k'
i' i
j' cos . j sin . k
1 0 0 i
Rk 0 cos sin j
k ' sin . j cos . k
0 sin cos k
14
Chapitre 3 : Description d’un Solide dans l’Espace
3.3. Coordonnées et matrices de transformation homogènes :
Soit un point M de coordonnées 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧) → (𝑥, 𝑦, 𝑧, 1) 1 : facteur d’échelle
𝑉⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) → (𝑥, 𝑦, 𝑧, 0)
⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑅 = 𝑅. ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑅
VR T P V′
[ ]= [ ] [ R]
0 ⏟0 1 0
T matrice homogène
R(3,3) : rotation P(3,1) : translation
La matrice T 01 représente la transformation permettant de passer du repère R1 au repère 0 R0 .
En effet, elle permet d'exprimer dans le repère R0 les coordonnées d'un vecteur exprimées dans le
repère R1 .
3.3.1. Matrice de translation pure :
Z’i
Zi
Y’i
c
X’i
Yi
a
b
Xi
1 0 0 a
0 1 0 b
T=[ ]
0 0 1 c
0 0 0 1
15
Chapitre 3 : Description d’un Solide dans l’Espace
3.3.4. Matrice de rotation autour de z :
Cθ −Sθ 0 0
Sθ Cθ 0 0
T=[ ]
0 0 1 0
0 0 0 1
Remarques :
Si R et R’ sont orthonormés, alors R est R est orthogonale
𝑅 −1 = 𝑅 𝑇 et 𝑅𝑖 (𝜃)−1 = 𝑅𝑖 (−𝜃)
𝑇
𝑅 → 𝑅′ 𝑇.𝑅𝑇 ′
Si : 𝑇′
}⇒𝑅→ 𝑅 ′′ (T.T’ : produit matriciel)
𝑅′ → 𝑅′′
16