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Synthèse Final MEC788 (Modif) PDF
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L
x t t
N 1 r1 T1 q 2 w 2 a 2 2
= = = = = 2
N 2 r 2 T 2 q1 w 1 a 1 F t T t
L
2 2
N L
J1 1 J 2 J eqv mr 2
J eqv m
N2 2
2) Fonction de transfert
Définition générale F.T du 1er ordre F.T du 2e ordre
3) Simplification de schéma-bloc
Théorème #1 : Blocs en cascade Théorème #2 : Blocs en parallèle
R(s) Y(s) G1 ( s )
G1 G2 Gn
U(s) + Y(s) u G1 ( s) Y
G1
- 1 G1G2
G2
4.1) Réponse temporelle
Impulsion d
où d n 1 2
1 (sous - amorti)
1
x t A K 1 n t
1 e sin d t
1 2 2 e n sin d t
x t A K 1 t
Échelon 1
où d n 1 2 et cos 1
1 2 2
n n
2 n
Déphasage tan 1 tan 1 2
1 n
2
7) Linéarisation
df
f x f x0 x x0
dx x x0
8) Lieu des racines
9) Indices de performance
Indices 1er ordre 2e ordre sous-amorti 2e ordre sur-amorti
3
±5% ® T s =
5% Ts 3 5% Ts 3 n Vw n - w n V 2 -1
2% Ts 4 2% Ts 4 n ±2% ® T s =
4
Vw n - w n V 2 -1
1.76 V 3 - 0.41V 2 +1.04 V +1 1
Temps de
Tr = 2.2 t Tr = Tr = 2.2
montée
wn w n V 2 -1 - Vw n
-p V
Dépassement
NA 1-V 2 NA
maximal d% = e ×100
Temps de
p
montée au
NA Tp = NA
dépassement
maximal
w n 1- z 2
Fréquence
d’oscillation
amortie
NA wd = w n 1- z 2 NA
2 n
Déphasage tan 1 tan 1 2
1 n
2
1
Résonance NA Mp=
2z 1- z 2 p n 1 2 2
10) Systèmes mécaniques équivalents