Chapitre 2

Modèles Cinématiques

2.1. Problématique

On désire déplacer une pièce mécanique par un système robotique

poly-articulé à n degrés de liberté d’une position cartésienne P0 de
coordonnées X 0 = (x0 , y0 ) à une position cartésienne P de
coordonnées X = (x, y ) avec une vitesse cartésienne de l’effecteur
Xɺ = (xɺ , yɺ ) . Le problème à résoudre, dans ce chapitre, est de calculer
les positions articulaires finales q = (q1 ⋯ qn ) ainsi que les vitesses
articulaires qɺ = (qɺ1 ⋯ qɺn ) des différents corps du bras
manipulateur à utiliser.

2.2. Modèle cinématique directe planaire

Etant donné un vecteur de vitesses articulaires qɺ = (qɺ1 ⋯ qɺn ) d’un

robot manipulateur à n degrés de liberté, le modèle cinématique
directe planaire permet de calculer la situation cinématique de
l’organe terminal du robot Xɺ = (xɺ , yɺ ) .
16 Systèmes Robotiques Poly-articulés

Rappelons que le modèle géométrique directe d’un robot planaire

s’écrit sous la forme :

X = f (q ) (2.1)

où X = [x y ] ∈ ℜ 2 est le vecteur des positions cartésiennes de

T

l’effecteur du robot, q = [q1 ⋯ qn ] ∈ ℜn est le vecteur des positions

T

[
articulaires et f (q ) = f x (q ) ]
f y (q ) ∈ ℜ2 est un vecteur de fonctions
T

non linéaires.

Un développement en série de Taylor au premier ordre du vecteur de

fonctions f (q ) autour d’un point d’équilibre q0 permet d’écrire :

f ( q ) − f ( q0 ) = J (q0 )(q − q0 ) (2.2)

où J (q0 ) est la matrice Jacobienne au point d’équilibre définie par :

∂f (q )
J (q0 ) = q = q0 (2.3)
∂q

Une approximation de l’expression (2.1) peut alors s’écrire :

X − X 0 = J (q0 )(q − q0 ) (2.4)

ou encore pour des petites variations :

Xɺ = J (q0 )qɺ (2.5)

Systèmes Robotiques Poly-articulés 17

avec :

 ∂f x ∂f x ∂f x 
 ∂q ⋯
∂q2 ∂qn 
J (q0 ) =  1 
 ∂f y ∂f y
⋯
∂f y 
 ∂q1 ∂q2 ∂qn 
q=q 0

2.3. Modèle cinématique inverse

Le modèle cinématique inverse répond à la problématique de départ.

Etant donné une situation cinématique de vecteurs de vitesses
cartésiennes de l’organe terminal du robot, le modèle cinématique
inverse permet de calculer un vecteur de vitesses articulaires.

Trois cas peuvent se présenter pour le calcul du modèle cinématique

inverse :

Cas 1 : Si le nombre de variables articulaires est égal à la dimension

de l’espace d’évolution du robot alors le nombre de lignes de la
matrice Jacobienne est égal au nombre de colonnes. Pour
det( J (q0 ) ) ≠ 0 , le modèle cinématique inverse s’écrit:

∆ q = J −1 ( q0 ) ∆ X (2.6)

J −1 ( q0 ) étant la matrice inverse de la matrice Jacobienne.

Notons que pour le cas d’un espace planaire, deux variables
articulaires sont nécessaires pour le calcul de la matrice Jacobienne
inverse.
18 Systèmes Robotiques Poly-articulés

Cas 2 : Si le nombre de variables articulaires est inférieur à la

dimension de l’espace d’évolution du robot alors le nombre de lignes
de la matrice Jacobienne est supérieur au nombre de colonnes, le
modèle cinématique inverse s’écrit alors:

∆q = J + (q0 )∆X (2.7)

où J + est la pseudo-inverse de la matrice J définie dans ce cas par :

[ ]
J + (q0 ) = J T (q0 )J (q0 ) J T (q0 )
−1
(2.8)

avec det (J T (q0 )J ( q0 ) ) ≠ 0 .

Cas 3 : Si le nombre de variables articulaires est supérieur à la

dimension de l’espace d’évolution du robot alors le nombre de lignes
de la matrice Jacobienne est inférieur au nombre de colonnes, le
modèle cinématique inverse s’écrit alors sous la forme (2.7) avec une
matrice pseudo-inverse définie par:

[
J + (q0 ) = J T ( q0 ) J ( q0 ) J T ( q0 ) ]
−1
(2.9)

avec det (J ( q0 ) J T (q0 ) ) ≠ 0 .

Remarque 1:

Pour que la matrice Jacobienne inverse existe, il est nécessaire que le

robot ne soit pas dans une configuration singulière.
Systèmes Robotiques Poly-articulés 19

Il existe deux types de singularités:

− Les singularités aux limites de l’espace de travail qui apparaissent
lorsque le bras est complètement tendu.
− Les singularités à l’intérieur de l’espace de travail qui apparaissent
lorsqu’une infinité des positions articulaires donnent la même
altitude de l’organe terminal.

Remarque 2:

Il est impératif de gérer correctement les singularités afin de prévenir

tout mouvement erratique du robot. Une façon très simple (mais pas
optimale) de gérer ces singularités est de les éviter comme suit:
− Pour les singularités en limite de l’espace de travail, on peut
imposer des butés logicielles aux angles des axes de manière à
s’arrêter juste avant la configuration « bras tendu ».
− Pour les singularités à l’intérieur de l’espace de travail, on peut
procéder de la manière suivante: si la configuration q du robot se
rapproche d’une singularité, calculer alors J ( q + ∆q ) au lieu de
J(q) avec la valeur ∆q choisie assez petite pour pouvoir calculer le
pseudo-inverse de J (q).

2.4. Déduction du modèle géométrique inverse à partir du modèle

cinématique inverse

L’obtention d’une expression analytique du modèle géométrique

inverse est un problème crucial. Un recours à une solution numérique
est possible en utilisant, selon le cas, la relation (2.6) qui permet
d’écrire:

q = J ( q0 ) ( X − X 0 ) + q0
−1
(2.10)
20 Systèmes Robotiques Poly-articulés

ou la relation (2.7) qui permet d’écrire :

q = J ( q0 ) ( X − X 0 ) + q0
+
(2.11)

2.5. Conclusion

Dans ce chapitre, une solution au modèle cinématique inverse a été

proposée. Cependant, l’obtention de tels modèles est souvent
accompagnée de difficultés numériques liées à la gestion des
singularités. La gestion optimale des singularités est un problème
complexe qui dépasse le cadre de cet ouvrage.