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Cours de mé
mécanique des solides rigides
Pierre Badel
Ecole des Mines Saint Etienne
Découvrir la mé
mécanique de l’
l’ingé
ingénieur
Connaî
Connaître les outils mathé
mathématiques de base pour l’
l’ingé
ingénieur
Connaî
Connaître les concepts fondamentaux de statique et dynamique des systè
systèmes
Ch. 3 – Torseurs
Ch. 4 – Statique
Ch. 5 – Cinématique
Ch. 7 – Dynamique
Ch. 9 – Cinétique
Ch. 11 – Energétique
ENSM-SE Méca. solides rigides - CPMI 2011-2012 2
1
Ch. 1 Introduction gé
générale
Ch. 1 Introduction gé
générale
systè
Notre environnement est fait de systèmes qui interagissent entre eux.
• Interactions électriques,
• chimiques,
• magnétiques,
• mécaniques…
Grande complexité
complexité !
On ne peut tout prendre en compte.
On ne considère que certaines interactions, on néglige les autres.
Différentes disciplines de la physique.
2
Ch. 1 Introduction gé
générale
?
⇔
Modè
Modèle = repré
représentation imparfaite de la ré
réalité
alité
Ils ont souvent une durée de vie limitée…
Ch. 1 Introduction gé
générale
Un ensemble de points matériels dont les distances entre points sont constantes
= un solide indéformable (ou rigide).
Applications
3
Ch. 1 Introduction gé
générale
Méthodologie générale
Dans un systè
système, on va s’
s’inté
intéresser à chacun des solides :
Rappels mathématiques
4
Ch. 2 Introduction à la notion de torseur 1 – Modé
Modélisation d’
d’un solide
Définitions
Point maté
matériel
Portion de l’espace pourvue de matière et assez petite pour être considérée ponctuelle.
Solide indé
indéformable
Domaine contenant un ensemble de points matériels gardant des distances fixes entre
eux au cours du temps
Remarque :
Il s’agit de modèles. Tout solide est déformable ! Plus ou moins… Cf. second semestre
O0
z1 S1
z0 x0
S0
Relativement à R0 :
3 paramètres de positionnement d’1 point : O0O1 = xx0 + yy 0 + zz0
3 paramètres de positionnement d’1 base / l’autre : par exemple,
les angles d’Euler.
6 paramè
paramètres né
nécessaires pour le repé
repérage d’
d’un solide
5
Ch. 2 Introduction à la notion de torseur 2 – Actions mé
mécaniques
Définition
Action mé
mécanique = toute action pouvant provoquer le mouvement d’
d’un solide
ou une dé
déformation
Ici, on ne s’intéresse qu’aux modèles d’actions agissant sur les solides indéformables.
Actions à distance
Exemples : …
Actions de contact
Actions mécaniques intérieures à la matière : actions de cohésion
Seul effet d’
d’une action sur un point = translation
(une rotation n’a pas de sens)
Cette action est une force qui tend à le dé
déplacer
Remarque : l’action est identique tout le long de sa ligne d’action (analogie avec la ficelle)
Unité
Unité : Newton
F1
ENSM-SE Méca. solides rigides - CPMI 2011-2012 12
6
Ch. 2 Introduction à la notion de torseur 4 – Actions mé
mécaniques sur un solide
Entraînement en translation
R
F1
F2
Tous les points du solide ont tendance à suivre la translation dé
définie par ∆
Entraînement en rotation
Q h
P
L
F
Le moment (action d’
d’entraî
entraînement en rotation) est d’
d’autant plus fort que
• F est grand
( )
• Le bras de levier QH est grand M( Q )=QH. F = QP .sin QP, F . F
Cas gé
général – traduction vectorielle
M(Q) = QP ∧ F
7
Ch. 2 Introduction à la notion de torseur 4 – Actions mé
mécaniques sur un solide
Action de n forces
• Un moment résultant M(Q ) = ∑M ( Q ) i
i
Le modè
modèle algé
algébrique correspondant à l’association de ces deux champs est
celui du torseur
Pi
F
Relation de champ de moment
8
Ch. 3 Torseurs
Définitions
9
Ch. 3 Torseurs 2 – Opé
Opérations sur les torseurs
Egalité
Egalité
Eléments de réduction égaux R1 = R 2
AU MEME POINT {T1 } = {T 2 } ⇔
M1 ( A ) = M2 ( A )
Somme
Somme des éléments de réduction R1 + R 2
AU MEME POINT {T1 }A + {T 2 }A =
M1 ( A ) + M2 ( A )
Multiplication par un scalaire λR1
λ {T 1 }A =
λM1 ( A )
3 – Invariants
Vectoriel
La résultante R est un champ uniforme.
Scalaire
L’automoment R.M est un invariant.
Preuve…
10
Ch. 3 Torseurs 3 – Torseurs particuliers (automoment
(automoment nul)
Glisseur
Couple
Nul
Si R = M ( Q ) = 0
Equiprojectivité
définition : M(A) = M(B) + AB ∧ R
Par dé
…
M (B )
B
M( A )
11
Ch. 3 Torseurs 4 – Axe central d’
d’un torseur
Définition
L’axe centraldu torseur {T } est l’
l’ensemble des points I tels que M(I) soit
colinéaire à R .
coliné
Propriétés
Recherche de l’
l’axe central cf. TD.
Ch. 4 Statique
12
Ch. 4 Statique 1 – Principe d’é
d’équivalence
’équivalence
Principe d’équivalence
Le comportement en un point A d’
d’un solide soumis à n actions est dé
défini par
R = ∑ Fi
i
M ( A ) = ∑ APi ∧ Fi
i
Les effets des n actions sont les mêmes que ceux induits par ce
ce torseur
R
F1 Fj
A
A
M( A )
F3
F2
Définition
13
Ch. 4 Statique 2 – Torseurs d’
d’actions associé
associés aux liaisons normalisé
normalisées
y z
Rx 0
{F }
21 A = R2 1 = 0 M2 1 ( A ) = 0
0 0
z x
0 0
{F }
21 A = R2 1 = R y M2 1 ( A ) = My
Rz Mz
14
Ch. 4 Statique 2 – Torseurs d’
d’actions associé
associés aux liaisons normalisé
normalisées
z x
Rx 0
{F }
21 A = R2 1 = R y M2 1 ( A ) = 0
Rz 0
Ch. 4 Statique
15
Ch. 4 Statique 3 – Sché
Schématisation
On modé
modélise le comportement des éléments technologiques que l’
l’on veut étudier.
Schéma technologique
Hypothèses et définitions
’état
système de solides est à l’é
Un solide ou un systè tat stationnaire s’il ne subit
aucune variation de vitesse par rapport à un observateur terrestre.
16
Ch. 4 Statique 4 – Principe fondamental de la statique (PFS)
PFS
S1 S2 Σ
Σ
0
Un solide est en équilibre statique FΣ Σ { } =
0
A
Condition nécessaire mais non suffisante pour un système de solides (ex : ciseaux)
Un systè
système est en équilibre statique chacune de ses parties est en équilibre
Σ
{ }
F ={0}
ΣΣ
{ }
PFS ⇒ FS S ={0}
1 1
S1 S2
{ }
F ={0}
S2 S2
{F }=...
S1 S1
{F }=...
S2 S2
{F } = − {F }
S1 S2 S2 S1
17
Ch. 4 Statique 4 – Principe fondamental de la statique (PFS)
F2
Ecrire les conditions d’équilibre du solide au point A…
F1 B
A
PFS
Solide soumis à 2 forces ⇒ Forces coliné
colinéaires, de sens opposé
opposées, de même norme
F2
B
Ecrire les conditions d’équilibre solide au
F1 point I intersection des directions de F1 et
I F2…
A F3
C
PFS
Solide soumis à 3 forces ⇒ Forces concourantes, de somme vectorielle nulle.
18
Ch. 4 Statique 4 – Principe fondamental de la statique (PFS)
Cas général
Pour un systè
système S, les conditions d’é
d’équilibre
’équilibre vont se traduire par :
On ne peut ré
résoudre le problè
problème que si l’
l’on a autant d’é
d’équations
’équations que d’
d’inconnues
Choix du système
Méthode
19
Ch. 4 Statique 5 – Etude d’
d’un problè
problème de statique
• Liaisons parfaites
F3 1
F2 1
20
ENSM-SE Méca. solides rigides - CPMI 2011-2012 41
21
F2 3
F1 3
F5 3
F4 2
F1 2 F3 2
22
F2 4
F6 4
F7 4
F4 6
F6 vis
23
Ch. 4 Statique 5 – Etude d’
d’un problè
problème de statique
b a
r
y
D E
Fy C x
z
Fx Fz
Ch. 5 Ciné
Cinématique
24
Ch. 5 Ciné
Cinématique 1 – Introduction
Définitions
Rappels
• Point maté
matériel : portion de l’espace pourvue de matière, assez petite pour être
considérée comme ponctuelle
• Solide rigide ou indé
indéformable : domaine D de l’espace contenant un ensemble de
points matériels gardant des distances constantes entre eux.
On peut donc installer un repère sur D
• Temps : t supposé s’écouler de manière identique pour tous les solides
Ciné
Cinématique : Etude des mouvements indépendamment de leur causes.
Ch. 5 Ciné
Cinématique 1 – Introduction
Repérage
On utilise des repères orthonormés directs (r.o.n.d = 1 point + 1 base o.n.d)
x1
x0 z1
Repé
Repérage donné
donné par :
O1
O0
y1
• Pour un point P (dans R0) : O0P = xx0 + yy 0 + zz0 y0 z0
position de O1 : O0O1 = ( x ( O1 ) , y ( O1 ) , z ( O1 ) )
• Pour un solide S1 : 6 paramètres
orientation /R 0 : paramètres d'Euler ou autres
Mouvement
On étudie le mouvement d’
d’un repè
repère par rapport à un autre
25
Ch. 5 Ciné
Cinématique 1 – Introduction
Point lié
lié (à un solide ou repè
repère) P
Point qui reste fixe par rapport à un solide Sj donné. = point matériel.
Point gé
géomé
ométrique
Point dont la position est définie géométriquement.
Ex : pt de contact entre 2 solides, intersection de 2 droites…
Point coï
coïncident
Soit M(t) mobile / repère R. A l’instant t, M correspond à un point P de R (fixe dans R).
Le point M de R coïncide avec P à l’instant t.
t + ∆t
t - ∆t t
M-
R
R R M
P
P P M+
Position de M(t)
Trajectoire
Soit Mj mobile dans R. Sa trajectoire dans R est l’ensemble des points coïncidents à Pj dans R.
Mj(t)
R
Ch. 5 Ciné
Cinématique 2 – Ciné
Cinématique du point
Vitesse
Définition P
(t)
P’
Soit P mobile / repère Ri. Sa vitesse est définie par :
(t+∆t)
Oi
PP' ∆P d
V (P/i) = lim = lim = OP i
∆t →0 ∆t ∆t→0 ∆t
dt Ri
d
Notation compact : Vi ( P ) = OP
i
dt i
d
Vi ( P ) = OP
i
dt i
dxP dy P dzP
= xi + yi + zi
dt dt dt
• • •
Vi (P ) = x P xi + y P y i + z P zi
26
Ch. 5 Ciné
Cinématique 2 – Ciné
Cinématique du point
Accélération
Définition P
P’
Soit P mobile / repère Ri. Son accélération est définie par :
Oi Vi ( P ) V i ( P ')
Vi (P' ) - Vi (P ) d
Γ (P/i) = lim = Vi ( P )
∆t →0 ∆t dt Ri
d i
Notation compact : Γ i (P ) = V (P )
dt i
Expression : à partir de celle de V i (P )
•• •• ••
Γi (P ) = x P xi + y P y i + z P zi
Ch. 5 Ciné
Cinématique 3 – Ciné
Cinématique du solide
B1 A2 B’
A1 B2 B1 B’
Ri = A2 + A2 ∆θ
A1
∆t B2
∆θ
A2 B'B2 = ∆θ ∧ AB
27
Ch. 5 Ciné
Cinématique 3 – Ciné
Cinématique du solide
Vecteur rotation
∆P
A partir de la définition : Vi (Pk ) = lim k
∆t→0 ∆t
∆Ok ∆θ
= lim + Pk Ok ∧ lim
∆t®0 ∆t ∆t→0 ∆t
Vi ( Ok ) Ωk i : vecteur rotation instantané
instantanée
Notation : Ωk i=Ωki : vecteur rotation instantanée du solide Sk par rapport à Ri
Ch. 5 Ciné
Cinématique 3 – Ciné
Cinématique du solide
Torseur cinématique
i
assimilable à R .
Le champ des vitesses est un champ de moment. Ω k est assimilable
On définit les vitesses d’un solide par le torseur cinématique :
Ωik
{V } i
= i
Vk (Pk ) = Vk ( Ok ) + Pk Ok ∧ Ωk
k P
k i i
Ex : Bielle manivelle…
28
Ch. 5 Ciné
Cinématique 3 – Ciné
Cinématique du solide
Vecteur
mobile,
cas
gé
gén éral
Soit w = xxk + yy k + zzk mobile dans Rk w
d Ok
w = .......
dt i Oi
Exemple…
ENSM-SE Méca. solides rigides - CPMI 2011-2012 57
Ch. 5 Ciné
Cinématique 3 – Ciné
Cinématique du solide
( )
d i d i
Il vient Γi (Pk ) = V ( Ok ) + Pk Ok ∧ Ωk
dt i dt i
…
( )
d i
Γi (Pk ) = Γi ( Ok ) + Pk Ok ∧ Ωk + Ωki ∧ Pk Ok ∧ Ωki
dt i
Remarque :
29
Ch. 5 Ciné
Cinématique 3 – Ciné
Cinématique du solide
d
Vi ( P ) = OP
i
dt i
d d
= OiO j + O jP
dt i dt i
= ..........
Remarque :
On définit trois mouvements : absolu : P / Ri
relatif : P / Rj
entraînement : P de Rj / Ri (vitesse qu’aurait P si fixe dans Rj)
Si P appartient au solide Sk : Vki (P ) = Vkj (P ) + Vji (P )
Exemples…
ENSM-SE Méca. solides rigides - CPMI 2011-2012 59
Ch. 5 Ciné
Cinématique 3 – Ciné
Cinématique du solide
Consé
Conséquences :
• Torseur cinématique : {V } = {V } + {V }
k
i
k
j
j
i
{V } = − {V }
i
j
j
i
30
Ch. 5 Ciné
Cinématique 3 – Ciné
Cinématique du solide
( ) ( ) ( )
d i d j d i
Vi (P ) = V j (P ) + Vji (P ) ⇒ V (P ) = V (P ) + Vj ( O j ) + PO j ∧ Ωij
dt i dt i dt i
… démonstration en TD
Remarque :
• On définit quatre termes : absolu : P / Ri
relatif : P / Rj
entraînement : P de Rj / Ri (vitesse qu’aurait P si fixe dans Rj)
Accélération de Coriolis (ou complémentaire)
• Si P appartient au solide Sk : Γik (P ) = Γkj (P ) + Γij (P ) + 2Ωij ∧ Vkj (P )
Ch. 5 Ciné
Cinématique 3 – Ciné
Cinématique du solide
Mouvements fondamentaux
Translation trajectoire
Sk en translation par rapport à Ri ⇒ ∀t, Ωik =0
Rk
Remarques : - Torseur cinématique = torseur couple Ri V
- Tous les points du solide ont même vitesse
- Tous les points ont même accélération.
- Tout vecteur de Sk reste indépendant du temps.
Rotation autour d’
d’un axe
Sk en rotation par rapport à Ri ⇒ ∃{P,P'} ∈ Sk tq Vki (P ) = Vki (P' ) = 0
P
Remarques : - Torseur cinématique = torseur glisseur H M
- En un point M quelconque :
Vki (M) = Vki (P ) + MP ∧ Ωki Ri P’
V(M)
= MP ∧ Ωik
= MH ∧ Ωik
- Trajectoires : cercles centrés sur l’axe, contenus dans ses plans orthogonaux.
- Tous les points ont même accélération.
ENSM-SE Méca. solides rigides - CPMI 2011-2012 62
31
Ch. 5 Ciné
Cinématique 3 – Ciné
Cinématique du solide
Torseur ciné
cinématique en un point de contact
Soit I point GEOMETRIQUE de contact entre Sk et Sj
Les torseurs cinématiques de Sk et Sj par rapport à Ri sont : {V } et {V }
k
i
j
i
{V } ={V } − {V }
j i i n
On utilise k k j Sk I
I
Ω j = Ωi - Ωij
=
k k
Vkj (I)
Vk (I) = Vk (I) - Vj (I)
j i i
Vkj (I) est la vitesse de glissement au point de contact de Sk et Sj.
Ch. 5 Ciné
Cinématique 3 – Ciné
Cinématique du solide
Exemple :
y0
• Il y a RSG en I. •
• Rotation de S1 / S0 : αz . y1
Quelle est la vitesse d’avance du moyeu ? x1
α
x0
S1
S0 I
32
Ch. 6 Ciné
Cinématique des liaisons
Ch. 6 Ciné
Cinématique des liaisons 1 - Définitions
Définitions
Systè
Système mé
mécanique : assemblage de solides.
Liaison
Deux solides en mouvement l’un par rapport à l’autre sont soumis à des
liaisons si leurs positions et/ou leurs vitesses sont astreintes à satisfaire des
conditions.
Distinction
• Liaisons bilatérales / unilatérales se traduit par des équations / inéquations
33
Ch. 6 Ciné
Cinématique des liaisons 2 – Liaisons gé
géomé
ométriques de base
Ch. 6 Ciné
Cinématique des liaisons 2 – Liaisons gé
géomé
ométriques de base
Contact ponctuel
= ramener le point Oj sur la surface de Si. xj
Mi : point de la surface Si xi
O jMi .xi = 0 Oi Oj
x i : normale à la surface en M i
Mi
34
Ch. 6 Ciné
Cinématique des liaisons 2 – Liaisons gé
géomé
ométriques de base
Sphérique (rotule)
= Oi et Oj confondus.
OiO j = 0 (équation vectorielle = 3 eq scalaires en projection)
x j.y i = 0
colinéaire à xi : x j = xi ⇔
xj coliné ou x j ∧ xi = 0
x .z
j i = 0
Ch. 6 Ciné
Cinématique des liaisons 2 – Liaisons gé
géomé
ométriques de base
Pivot d’axe xi
x j.y i = 0
OiO j = 0 et ou x j ∧ xi = 0
x j.zi = 0
Glissière d’axe xi
OiO j.y i = 0 x j.y i = 0
OiO j = λxi ⇔ ou x j ∧ xi = 0 et x j = xi ⇔ ou x j ∧ xi = 0
O O
i j i.z = 0 x j.zi = 0
+ Pas de rotation autour de xi y j.y i = 1
35
Ch. 6 Ciné
Cinématique des liaisons 3 – Sché
Schéma des mouvements
Rappel
Ch. 6 Ciné
Cinématique des liaisons 4 – Graphe des liaisons
Symbolisme
Paramétrage
Les paramè
paramètres correspondent aux variables ciné
cinématiques né
nécessaires à déterminer
les lois de mvt.
mvt.
Leur choix, non unique peut avoir une influence sur la facilité de résolution du problème.
( On s’aidera le plus souvent des repères privilégiés des liaisons)
36
Ch. 6 Ciné
Cinématique des liaisons 4 – Graphe des liaisons
Chaînes cinématiques
On peut rencontrer différents types de graphe.
Chaî
Chaînes ouvertes
0 1 i n
Succession de pièces liées à la précédente.
S3
S1
z
θ1 x, θ2 z
0 1 2 3
S2
x
θ2
θ1
Ch. 6 Ciné
Cinématique des liaisons 4 – Graphe des liaisons
Chaînes cinématiques
Chaî
Chaînes fermé
fermées
0 1
S2
S3
θ2
S1 0 1 2
θ1 θ2
θ1
x
x
3
37
Ch. 6 Ciné
Cinématique des liaisons 5 – Détermination des lois de mouvement
Objectif : Déterminer ces lois pour les cas de systèmes à chaînes fermées.
Paramétrage
Paramé
Paramétrage absolu
x1 y1 z1
0 Ψ1 θ1 φ1 1
Chaque solide est repéré par rapport à S0. Nous avons P solides :
x3 y3 z3
⇒ ∑paramètres cinématiques = 6P Ψ3 θ3 φ3 x2 y2 z2
Ψ2 θ2 φ2
peut être long
⇒ Liaisons entre solides : ∑ l = L ij
3 2
Paramé
Paramétrage relatif
x1 φ1
0 1
Chaque solide est repéré par rapport à celui qui le pré
précède.
de φ2
z3
On traduit directement (et uniquement) les liaisons entre solides Ψ3
3 2
⇒ ∑paramètres cinématiques = ∑ d ij
Ch. 6 Ciné
Cinématique des liaisons 5 – Détermination des lois de mouvement
En pratique, dans la plupart des cas simples que nous étudierons, avec le paramétrage relatif :
m= ∑ d − ∑l
ij ij
n = nombre de paramètres cinématiques
= n-l l = nombre d’équations de liaison
38
Ch. 6 Ciné
Cinématique des liaisons 5 – Détermination des lois de mouvement
Méthode de résolution
La méthode proposée permet d’obtenir un système minimum d’équations menant aux lois
de mouvement.
Elle s’adresse aux mécanismes à chaînes fermées.
Ex : Bielle manivelle 0 1 2 0 1 2
+ équations
3
3
Ch. 7 Dynamique
39
Ch. 7 Dynamique 0 – Introduction
Introduction
Notions fondamentales
• Point maté
matériel : portion de l’espace pourvue de matière, assez petite pour être
considérée comme ponctuelle
• Solide rigide ou indé
indéformable : domaine D de l’espace contenant un ensemble de
points matériels gardant des distances constantes entre eux.
On peut donc installer un repère sur D
• Temps : t supposé s’écouler de manière identique pour tous les solides
Enoncé
Soit un point P de masse m.
Le principe fondamental de la dynamique (PFD) permet d’écrire :
P
F = mΓ g (P ) Rg
F
mΓ g (P )
F : Résultante des efforts sur P
Rg : Repère absolu ou galiléen (supposé exister) où le PFD est vérifié.
Remarques
• Noter que mΓ (P ) est homogène à une force.
g
• Formulation de d’Alembert
: F + Finertie = 0
• avec Finertie = -mΓ g (P )
40
Ch. 7 Dynamique 2 – Autres notions né
nécessaires
Repère galiléen
Le PFD est vé
vérifié
rifié seulement dans un repè
repère
galilé
galiléen (ou absolu).
Prenons un repère Rk quelconque et écrivons Γ g (P ) par composition :
Tout repè
repère en translation rectiligne uniforme par rapport à un repè
repère
galilé
galiléen est lui aussi galilé
galiléen.
Echelle humaine
Exemple : machine
( )
mΓg (P ) = m Γ terre (P ) + Γgterre (P ) + 2Ωgterre ∧ V terre (P )
négligeable
Repère lié à Terre = galiléen.
Echelle terrestre
Exemple : météo
Les effets de la rotation de la Terre sont non négligeables
Repère centré sur Terre et directions des 3 axes pointent vers des étoiles = galiléen.
Echelle plané
planétaire
Exemple : système solaire, satellites
Prise en compte des déplacements de la Terre / Soleil.
Repère centré sur le Soleil et pointant vers 3 étoiles = galiléen.
41
Ch. 7 Dynamique 3 – Principe fondamental appliqué
appliqué à un systè
système
( )
⇒ APi - APj ∧ FPi →Pj = 0
0
{Fint } =
0
ENSM-SE Méca. solides rigides - CPMI 2011-2012 83
MΣ→Σ ( A ) ∑ APi ∧ Fi
i
Torseur dynamique
{F } = {D }
ext
g
Σ
42
Ch. 8 Gé
Géomé
ométrie des masses
Ch. 8 Gé
Géomé
ométrie des masses 1 – Introduction
σ ( A ) = ∫ AP ∧ V g (P ) dm
Σ
( )
= ∫ OiP ∧ V g ( Oi )+POi ∧ Ωig dm
Si
( )
g
= ∫ OiPdm ∧ V g ( Oi )+∫ OP i ∧ Ωi ∧ OiP dm
S
i Si
43
Ch. 8 Gé
Géomé
ométrie des masses 2 – Grandeurs associé
associées à la matiè
matière
On appelle masse d’
d’un systè
système la quantité
quantité :
M=∫ dm
D
Ch. 8 Gé
Géomé
ométrie des masses 2 – Grandeurs associé
associées à la matiè
matière
1
M D∫
xG = xdm
x xG
1
Ou, avec les coordonnées : OP = y ; OG = y G ⇒ y G = ∫ ydm
z z MD
G
1
zG = ∫ zdm
MD
Systè
Système complexe
Dans le cas d’un assemblage de n systèmes matériels, on peut associer à chaque
système Si sa masse Mi et son centre d’inertie Gi.
Il vient :
∑M OG
i
i i
OG =
∑M i
i
44
Ch. 8 Gé
Géomé
ométrie des masses 2 – Grandeurs associé
associées à la matiè
matière
Définition d’
d’un tenseur
Dans la théorie des tenseurs, vecteur = tenseur d’ordre 1
Tenseur d’
d’ordre 2
Ch. 8 Gé
Géomé
ométrie des masses 2 – Grandeurs associé
associées à la matiè
matière
Tenseur d’inertie
Utilité
Utilité dans ce cours ?
( )
g
Rappel, nous avons besoin de l’expression : σ ig ( Oi ) = ∫ OiPdm ∧ V g ( Oi ) + ∫ OP i ∧ Ωi ∧ OP dm
S i
i Si
( )
Nécessité de calculer OP ∧ Ω ∧ OP
Formule du double produit vectoriel :
( ) ( )
2
OP ∧ Ω ∧ OP = Ω.OP - OP Ω.OP
=...
( y 2+z2 ) -xy -xz Ω
x
= -xy
(x +z )
2 2
-yz Ω y
-xz
-yz ( x +y )R
2 2 Ωz
R
Application au domaine D :
∫ ( y +z ) dm ∫ -xydm ∫ -xzdm
2 2
D D D Ω x
( )
∫D ( x +z ) dm D∫ -yzdm Ω y
∫ OP ∧ Ω ∧ OP dm = D∫ -xydm
2 2
D
Ωz R
D∫
-xzdm ∫ -yzdm ∫ ( x 2
+y 2
) dm
R
D D
45
Ch. 8 Gé
Géomé
ométrie des masses 2 – Grandeurs associé
associées à la matiè
matière
Tenseur d’inertie
Ixx Ixy Ixz Ω x
( )
Il vient donc : ∫ OP ∧ Ω ∧ OP dm = Iyx Iyy Iyz Ω y = I ( O,D ) Ω
D
Izz R Ω z R
Izx Izy
( )
I ( O,D ) Ω = ∫ OP ∧ Ω ∧ OP dm
D
A -F -E
Convention de Binet I ( O,D ) = -F B -D
-E -D C
Ch. 8 Gé
Géomé
ométrie des masses 3 – Interpré
Interprétation des éléments deI
Définitions
Moment d’
d’inertie
On appelle moment d’inertie de D par rapport à ε le scalaire :
Iε = ∫ d2dm
D
d représente la distance du pt. courant à l’élément ε considéré (un point, une droite ou un plan)
Ex. : Moment d’inertie d’une barre homogène par rapport à un axe perpendiculaire passant par
son centre de masse.
Produit d’
d’inertie par rapport à 2 plans orthogonaux
On appelle produit d’inertie par rapport à P et P’ le scalaire :
IPP' = - ∫ δδ'dm
D
où δ (resp. δ’) représente la distance du point au plan P (resp. P’).
46
Ch. 8 Gé
Géomé
ométrie des masses 3 – Interpré
Interprétation des éléments de I
Ixx =A=∫ ( y 2+z2 ) dm ; Iyy =B=∫ ( x2+z2 ) dm ; Izz =C=∫ ( x2+y 2 ) dm Représentent les moments
D D D d’inertie de D par rapport aux
axes (O,x), (O,y) et (O,z).
Iyz =Izy =-D=-∫ yzdm ; Ixz =Izx =-E=-∫ xzdm ; Ixy =Iyx =-F=-∫ xydm Représentent les produits
D D D d’inertie de D par rapport aux
plans (O,xz)(O,xy), (O,yz)(O,xy) et
(O,xz)(O,yz)
On obtient : I∆ = u.I ( O,D ) .u
Ch. 8 Gé
Géomé
ométrie des masses 3 – Interpré
Interprétation des éléments de I
Cas de simplifications
Plan de symé
symétrie
z
Exemple : (O,x,y) plan de symétrie
Certains termes s’annulent O y
Ixz = Iyz = 0 x
y
Solide de ré
révolution
Exemple : (O,x) axe de symétrie
47
Ch. 8 Gé
Géomé
ométrie des masses 4 – thé
théorè
orème de Koenig
Théorème de Koenig
Exprimer le tenseur d’
d’inertie en un point quelconque à partir du tenseur en G
( )
I ( A,D ) Ω = ∫ AP ∧ Ω ∧ AP dm et AP=AG+GP
D
G
I ( A,D ) Ω = ...
( )
I ( A,D ) Ω = AG ∧ Ω ∧ AG ∫ dm+I ( G,D ) Ω A
D
= H ( A,m,D )+I ( G,D ) Ω
Ch. 8 Gé
Géomé
ométrie des masses 5 – Repè
Repère principal d’
d’inertie
La matrice du tenseur est symétrique à coeff. réels. Elle peut être diagonalisée.
Les directions propres sont orthogonales et sont appelées axes principaux d’inertie (ou
directions principales).
z z*
y
G x* G
x y*
A -F -E A 0 0
I ( G,D ) = -F B -D I ( G,D ) = 0 A 0
-E -D C R 0 0 CR*
48
ENSM-SE Méca. solides rigides - CPMI 2011-2012 97
Ch. 9 Ciné
Cinétique
49
Ch. 9 Ciné
Cinétique 0 – Introduction
Introduction
L’écriture du PFD nécessite de connaître le torseur associé à l’ensemble des mΓ
g
(P )
de chacun des points du solide Σ.
Ciné
Cinétique : Etude et calcul des grandeurs cinétiques et dynamiques.
On procède par étape en traitant les grandeurs cinétiques (liées aux vitesses) puis en
passant aux grandeurs dynamiques (liées aux accélérations).
Ch. 9 Ciné
Cinétique 1 – Torseur ciné
cinétique
Quantité
Quantité de mouvement
La quantité de mouvement est caractérisée par le vecteur suivant :
V (P )
P
pg (P ) = V g (P ) dm dm
Moment ciné
cinétique élémentaire en A
Le moment cinétique est le moment de la quantité de mouvement au point considéré :
50
Ch. 9 Ciné
Cinétique 1 – Torseur ciné
cinétique
Résultante ciné
cinétique
M masse totale de Σ
pgΣ = ∫ V g (P ) dm = mV g ( G)
G centre de masse de Σ
Σ
Moment ciné
cinétique
Détermination de la relation entre les moments cinétiques en A et B…
Ch. 9 Ciné
Cinétique 1 – Torseur ciné
cinétique
Théorème de Koenig
( )
⇒ σ gΣ ( A ) = ∫ AP ∧ Vk (P )+Vkg (P ) dm = ...
Σ
…
σ gΣ ( A ) = σ kΣ ( G) + AG ∧ MVkg ( G)
51
Ch. 9 Ciné
Cinétique 1 – Torseur ciné
cinétique
( )
g g
⇒ σ ig ( Oi ) = ∫ OP i ∧ V ( Oi ) + POi ∧ Ωi dm = ...
Si
Rappel : pour le produit I ( Oi ,Si ) Ωig , les deux éléments doivent être dans la même base.
Il est intéressant de choisir un repère où le tenseur d’inertie est de forme simple.
Ch. 9 Ciné
Cinétique 1 – Torseur ciné
cinétique
Cas d’
d’un point fixe
où Oi = G
Cas où
OiG = 0 ⇒ σ ig ( G) = I ( G, Si ) Ωig
52
Ch. 9 Ciné
Cinétique 1 – Torseur ciné
cinétique
Or Ωki = Ωig car Rk est en translation par rapport à Rg
Ch. 9 Ciné
Cinétique 2 – Torseur dynamique
Quantité
Quantité d’accé
accélération
La quantité d’accélération est caractérisée par le vecteur suivant :
Γ (P )
P
Dg (P ) = Γ g (P ) dm dm
53
Ch. 9 Ciné
Cinétique 2 – Torseur dynamique
Moment dynamique
δgΣ ( A ) = ∫ AP ∧ Γ g (P ) dm
Σ
Ch. 9 Ciné
Cinétique 2 – Torseur dynamique
( )
d g
δgΣ ( A ) = σ Σ ( A ) + V g ( A ) ∧ MV g ( G)
dt g
Attention : dans le cas général, le moment dynamique n’est donc pas la dérivée du
moment cinétique
54
Ch. 9 Ciné
Cinétique 2 – Torseur dynamique
Cas d’
d’un point fixe
Γ g (P )
( )
d g
V g ( A ) = 0 ⇒ δΣ ( A ) = σΣ ( A ) P
g
dt g dm
G MΓ g ( G)
Σ
Cas où
où A = G
( ) ( )
d g d g
δgΣ ( G) = σ Σ ( G) + V g ( G) ∧ MV g ( G) ⇒ δgΣ ( G) = σ Σ ( G)
dt g dt g
( )
d g
• Calcul du moment dynamique en G δgΣ ( G) = σ Σ ( G)
dt g
• Relation des champs de moment δgΣ ( A ) = δgΣ (B ) + AB ∧ MΓ g ( G)
55
Ch. 10 Dynamique d’
d’un systè
système 1 – Dynamique des liaisons
Lois de comportement
Dans un système, on peut retrouver des éléments qui sont hors des hypothèses de la
mécanique des solides indéformables.
La ré
résolution d’
d’un systè
système dynamique requiert leur écriture
Ch. 10 Dynamique d’
d’un systè
système 1 – Dynamique des liaisons
Les ressorts sont des éléments déformables qui relient deux solides Si et Sj.
L’écriture de la loi de comportement du ressort permet d’obtenir le modèle de l’action
entre Si et Sj.
Ressort de traction-compression
Pj
On peut considérer que Si agit sur Sj par Pi u
l’intermédiaire du ressort.
• Masse négligeable
Il en résulte une action de liaison sous la • L0 longueur au repos (libre)
L0
forme d’un glisseur de résultante : • k raideur (en Newton)
• L-L0 allongement
Fi/j = -k (L-L0 ) u = -Fj/i
Fi/j
Fj/i
L-
Ressort de torsion L0
56
Ch. 10 Dynamique d’
d’un systè
système 1 – Dynamique des liaisons
Amortisseur de translation
Le modèle de l’action de Si sur Sj est celui d’un
glisseur de résultante :
Fi/j
• u • Masse négligeable
Fi/j = -cLu = -Fj/i Fj/i Pj • c coefficient d’amortissement
( )
(en Newton mètre)
= -c Vji (Pj ) .u u
Pi
Amortisseur de rotation
Le modèle de l’action de Si sur Sj est celui d’un
torseur couple avec :
Mi/j
• Inertie négligeable
• Mj/i
• θɺ vitesse de rotation de Sj/Si
Mi/j = -cθu =-Mj/i • c coefficient d’amortissement
( )
= -c Ωij .u u
Ch. 10 Dynamique d’
d’un systè
système 1 – Dynamique des liaisons
Ri j
{ i/j}I M I
F =
i j ( )
57
Ch. 10 Dynamique d’
d’un systè
système 1 – Dynamique des liaisons
Loi de Coulomb
V jjjj
I
0
iiii
Il y a glissement au contact (et donc frottement)
frottement) lorsque ()
Dans ce cas, la loi de Coulomb s’écrit :
Vji (I) Ti/j
Ti/j = -fg Ni/j avec = tan (ϕg ) = fg
Vji (I) Ni/j
L’effort de frottement Ti/j s’oppose à la vitesse de glissement.
adhérence (pas de mouvement relatif) lorsque Vj (I ) = 0
i
Il y a adhé
Ti/j
< tan (ϕa ) = fa
Ni/j
φa définit
un cône autour de la normale au contact.
Tant que Fi/j est à l’intérieur du cône d’adhérence, la vitesse de glissement au contact reste nulle.
Remarques
• F dépend de nombreux paramètres (matériaux, état de surface, lubrification…)
• Généralement φa > φg (explique des phénomènes de « broutage »)
• Ce modèle a un domaine de validité limité
Ch. 10 Dynamique d’
d’un systè
système 2 – Résolution d’
d’un problè
problème par le PFD
Déséquilibre d’
d’une roue : Ecrire le PFD pour une roue S de masse M
A -F -E
Inertie : I ( O,S ) = -F B -D . Position de son centre d’inertie G : cf. figure.
-E -D C Rr
0 C
{
Actions du moteur sur la roue S : Fmoteur/S
G
}
= 0 0
0 0
R0
y0 y0
yr
O
x0 = xr
58
Ch. 10 Dynamique d’
d’un systè
système 2 – Résolution d’
d’un problè
problème par le PFD
•
ωx x 0 0
{ }
Exemple : liaison pivot glissant d’axe x : Vi j
Oi
= 0 0 et {Fi/j} = R y My
Oi
0 0 R M
R z z R j
i
Ch. 10 Dynamique d’
d’un systè
système 2 – Résolution d’
d’un problè
problème par le PFD
L=Σ
L=Σlij est le nombre de paramètres dynamiques (efforts de
liaison)
BILAN
6P équations de dynamique
N équations de liaisons
mc paramètres cinématiques indépendants
L paramètres dynamiques
Systè
Système soluble si le rang du systè
système de 6P+N équations = M + L
ou, de maniè
manière équivalente, si le rang des 6P équations = mc + L
59
Ch. 10 Dynamique d’
d’un systè
système 2 – Résolution d’
d’un problè
problème par le PFD
Notion d’
d’hyperstaticité
hyperstaticité
• Système hyperstatique
6P – (mc + L) < 0
Les seules lois de la dynamique ne suffisent pas à déterminer toutes les paramètres.
Il faut faire appel à d’autre équations (exemple : mécanique des solides déformables)
• Autre exemple :
A B R x Mx
+ {Fext/1}A = R y My
R M
z z
Ch. 10 Dynamique d’
d’un systè
système 3 – Détermination des lois de mouvement
Pourquoi dé
déterminer les lois de mouvement
Intérêt : par exemple, étudier la stabilité d’un véhicule, déterminer les modes de
vibration d’un système…
Choix du systè
système minimum d’é
d’équations
’équations
ALORS un nombre restreint d’équations est suffisant. Pas besoin des 6P équations.
Il faut faire le bon choix d’équations parmi les 6P+N équations disponibles…
60
Ch. 10 Dynamique d’
d’un systè
système 3 – Détermination des lois de mouvement
x2
• Ecriture du PFD…
Le système {1+2} et chacun des systèmes {1} et {2} doivent vérifier le PFD
Ch. 10 Dynamique d’
d’un systè
système 3 – Détermination des lois de mouvement
0 1 2 0 1 2
θ1 θ2 θ1 θ2
+ équations de
x x liaison
3 3
61
Ch. 11 Energé
Energétique
Ch. 11 Energé
Energétique 1 – Puissance
V i (M)
M
R
62
Ch. 11 Energé
Energétique 1 – Puissance
= ...
La puissance dé
développé
veloppée par un torseur d’
d’actions mé
mécaniques exté
extérieures appliqué
appliqué à un solide
est égale au comoment du torseur des actions mémécaniques par le torseur ciné
cinématique.
Ch. 11 Energé
Energétique 1 – Puissance
Soient deux solides Si et Sj en mouvement par rapport à Rg et reliés par une liaison Lij.
La puissance dissipée par la liaison Lij est alors :
Sj
PLijg = Vig (P ).R j→i+Ωig.M j→i (P ) + Vjg (P ).Ri→ j+Ωgj .Mi→ j (P ) Lij
Si
= ...
Remarques :
• Puissance indé
indépendante du repèrepère de ré
référence.
• Dans le cas gé
général, elle n’
n’est pas nulle !
=
0
L
i
j
• Cas particuliers où
où P : LIAISONS PARFAITES
0
Mi→i*
{V } =
i
i*
Si 0
63
Ch. 11 Energé
Energétique 2 – Travail
Soit une particule M en mouvement par rapport à Ri. Le travail élémentaire développé
pendant un instant dt au cours de son mouvement est donné par le scalaire :
dl = Vi (M) dt
dWi (P ) = R.Vi (M) dt
P R
Unité normalisée : Joule (J)
Le travail développé entre les instants t1 et t2 par les actions mécaniques extérieures
appliquées à un solide D par rapport à un repère Ri est donné par :
t2
WDi → D = ∫ {F D →D }{V }
j
i
Ri
dl
t1 P
t2
f (P ) d
t1
ENSM-SE Méca. solides rigides - CPMI 2011-2012 127
Ch. 11 Energé
Energétique 3 – Energie ciné
cinétique
Définitions
1 g 2
Tg (Σ ) = V (P ) dm
2 ∫Σ
64
Ch. 11 Energé
Energétique 3 – Energie ciné
cinétique
Rg
1 g
T g ( Si ) = Ωi .I ( Oi, Si ).Ωig
2
Ch. 11 Energé
Energétique 3 – Energie ciné
cinétique
1 g 2
T g ( Si ) = Tk ( Si ) + MVk ( Gi )
2 G
1
Rk
et T ( Si )
k
= Ωki .I ( Gi , Si ) .Ωki
2
Rg
y1
y0 x1
S1 - Masse M
θ
- Moment d’inertie de S1 par rapport à (G, z1) : C1
x0
x
65
Ch. 11 Energé
Energétique 4 – Thé
Théorè
orème de l’é
l’énergie
’énergie ciné
cinétique
d g
Pint + Pext
g
= T (Σ)
dt
La variation d’é
d’énergie
’énergie ciné
cinétique galilé
galiléenne par rapport au temps égale la somme des puissances
galilé
galiléenne des actions mé
mécaniques inté
intérieures et exté
extérieures s’
s’exerç
exerçant sur le systè
système.
Remarque :
d g
indéformable et liaisons parfaites ⇒ Pint = 0 :
Solide indé g
Pext = T (Σ)
dt
66