RAPPORT

CONCEPTION ET REALISATION
D’UN CHASSIS PERFORMANT
POUR L’EQUIPE
JAZARY

Réalisé par :
NVARA ROKU JUAN ANTONIO
KAROUCHA SOUFIANE
KOUAME ANGE TERENCE
MRICHI ZAINAB
N’GUESSAN KOUASSI EZEKIEL
KOUASSI BARNABAS

JUIN 2023
 RESUME
Le projet JAZARY avait pour objectif de concevoir et réaliser un châssis performant afin
d'améliorer la vitesse de déplacement et la stabilité du robot sur le terrain. Le châssis adopte
un modèle X-Drive équipé de moteurs VEX Smart et d'un réducteur de 200 RPM,
soigneusement choisis pour optimiser les performances. Malgré quelques écarts par rapport au
cahier des charges initial, l'équipe a réussi à concevoir un châssis solide capable de supporter
une charge maximale de 3 kg. Les essais sur le terrain ont révélé des performances
prometteuses avec une vitesse de déplacement de 0,92 m/s sans charge et de 0,86 m/s avec
une charge de 4,3 kg. Ce projet offre à l'équipe JAZARY l'opportunité d'améliorer les
performances de leur robot lors des compétitions à venir, en renforçant à la fois sa vitesse et sa
stabilité. Malgré les défis rencontrés, le châssis développé représente une avancée
significative, témoignant de l'ingéniosité et des compétences de l'équipe JAZARY dans la
réalisation de ce projet.

ABSTRACT
The JAZARY project aimed to design and build a high-performance chassis to improve the
speed and stability of the robot on the field. The chassis adopted an X-Drive model equipped
with VEX Smart motors and a 200 RPM gearbox, carefully chosen to optimize performance.
Despite some deviations from the initial specifications, the team managed to design a sturdy
chassis capable of supporting a maximum load of 3 kg. Field tests revealed promising results
with a speed of 0.92 m/s without load and 0.86 m/s with a 4.3 kg load.
This project provides the JAZARY team with an opportunity to enhance their robot's
performance in upcoming competitions, bolstering both its speed and stability. Despite the
challenges encountered, the developed chassis represents a significant advancement,
showcasing the ingenuity and skills of the JAZARY team in completing this project.
 Table des matières
RESUME ................................................................................................................................................. 2
ABSTRACT ............................................................................................................................................ 2
Introduction ......................................................................................................................................... 5
1- Choix du châssis .......................................................................................................................... 6
2- Composants électroniques ........................................................................................................... 9
➢ Moteurs.................................................................................................................................. 14
➢ Système de contrôle intégré ................................................................................................... 15
➢ Données de retour dans le tableau de bord du moteur............................................................ 16
➢ Les ports du moteur intelligent V5 ........................................................................................ 17
➢ Spécifications du moteur intelligent V5 ................................................................................ 20
➢ Spécifications de la batterie V5 .............................................................................................. 22
➢ Spécifications du contrôleur V5............................................................................................. 25
➢ La radio robotique V5 ........................................................................................................... 26
➢ Câblage .................................................................................................................................. 27
➢ Pointeurs pour la connexion et la gestion des câbles ............................................................. 27
3- CONCEPTION DU CHÂSSIS .................................................................................................. 32
4- CALCULS MATHÉMATIQUES............................................................................................. 33
5- PROGRAMMATION ............................................................................................................... 37
6- PHASE DE MONTAGE ET TEST DU CHASSIS .................................................................... 40
CONCLUSION ................................................................................................................................. 44
 Tableau des figures
Figure 1: exemple d'un x-drive................................................................................................................ 6
Figure 2: Graphique de comparaison des vitesses ................................................................................... 7
Figure 3:Graphique des forces générés ................................................................................................... 8
Figure 4: Temps de rotation pour un tour de 90° .................................................................................... 8
Figure 5: Brain Robot V5 ........................................................................................................................ 9
Figure 6: Protection Brain ..................................................................................................................... 10
Figure 7: Inserts filétés et Brain ............................................................................................................ 10
Figure 8: Présentations des ports du brain 1 ......................................................................................... 11
Figure 9: Présentations des ports du brain 2 ......................................................................................... 11
Figure 10: Interface VexCode 1 ............................................................................................................ 12
Figure 11: Interface VexCode 2 ............................................................................................................ 12
Figure 12: Spécification Brain .............................................................................................................. 13
Figure 13:Moteur Vex ........................................................................................................................... 14
Figure 14: vue intérieure Moteure Vex ................................................................................................. 15
Figure 15: Tableau de bord du moteur .................................................................................................. 16
Figure 16: ports du Moteur V5 .............................................................................................................. 17
Figure 17: Ports du Moteur V5.............................................................................................................. 18
Figure 18: Connexion moteur à un cable .............................................................................................. 18
Figure 19: Guide de panne Moteur........................................................................................................ 19
Figure 20: Réducteur Moteur ................................................................................................................ 19
Figure 21: Spéfications Moteur ............................................................................................................. 20
Figure 22:Batterie Robot v5 .................................................................................................................. 21
Figure 23: Led Batterie.......................................................................................................................... 21
Figure 24: câble d'alimentation ............................................................................................................. 21
Figure 25: Spécification Batterie ........................................................................................................... 22
Figure 26:Contrôleur ............................................................................................................................. 23
Figure 27:Contrôleur V5 ....................................................................................................................... 23
Figure 28: Ecran contrôleur ................................................................................................................... 24
Figure 29: Port Contrôleur V5............................................................................................................... 24
Figure 30:Spécifications contrôleurs ..................................................................................................... 25
Figure 31: Radio Vex ............................................................................................................................ 26
Figure 32: RAdio Vex ........................................................................................................................... 26
Figure 33: Radio ON ............................................................................................................................. 27
Figure 34: Outil d'assemblage ............................................................................................................... 28
Figure 35: Rallonge à 3 fils ................................................................................................................... 28
Figure 36: Cable d'alimentations ........................................................................................................... 29
Figure 37: Composants non-vex............................................................................................................ 30
Figure 38:Test sans System de transmission pour 200RPM et 300RPM .............................................. 35
Figure 39: Test sans System de transmission pour 100RPM ................................................................ 35
Figure 40:Test avec System de transmission pour 100RPM ................................................................. 36
Figure 41:Test avec System de transmission pour 100RPM ................................................................. 36
Figure 42:Test sans System de transmission pour 600RPM ................................................................. 37
Figure 43: Programmation du controleur .............................................................................................. 38
Figure 44: interface Vexcode avec contrôleur....................................................................................... 39
Figure 45: Interface de programmation ................................................................................................. 40
Figure 46: phase de mesure et découpe ................................................................................................ 42
Figure 47: Phase d'assempblage ............................................................................................................ 43
Figure 48: Robot , photo de groupes avec la directrice après tests........................................................ 43
 Introduction

Le présent rapport porte sur le projet de conception et de réalisation d'un châssis performant
pour le robot de l'équipe Jazary dans le cadre des compétitions VEX Robotics. Les
compétitions VEX Robotics sont des événements excitants qui réunissent des équipes de
jeunes passionnés de robotique, prêts à relever des défis et à démontrer leurs compétences en
conception, en construction et en programmation de robots.
Le projet de châssis a été planifié et organisé de manière méthodique pour assurer un
déroulement efficace. Une équipe a été formée, avec des rôles clairement définis. Voici les
membres de l'équipe 2 et leurs responsabilités respectives :

• Chef de projet : NVARA ROKU JUAN ANTONIO,

responsable de la coordination globale du projet, de la
planification des étapes et de la gestion des délais.
• Programmation : KAROUCHA SOUFIANE, chargée de la
programmation du châssis et de la manette de contrôle pour
assurer un contrôle précis et réactif du robot sur le terrain.
• Composants électroniques : N’GUESSAN KOUASSI
EZEKIEL, responsable de la sélection, de l'intégration et du
bon fonctionnement des composants électroniques essentiels au
châssis.
• Calculs mathématiques : KOUASSI BARNABAS,
chargée d'effectuer les calculs et les analyses pour garantir
la solidité et les performances optimales du châssis.
• Conception du châssis : KOUAME ANGE TERENCE,
responsable de la conception détaillée du châssis, en
prenant en compte la répartition des charges, la
résistance structurelle et l'assemblage.
• Secrétaire : MRICHI ZAINAB, chargée de la documentation
du projet, de la prise de notes lors des réunions et de la
rédaction du rapport final.
Cette équipe a travaillé en étroite collaboration, en utilisant le logiciel CAO Catia V5 pour la
conception et en programmant le châssis à l'aide de VEXCODE. La planification minutieuse,
la répartition des rôles et la communication efficace ont été essentielles pour mener à bien ce
projet de manière organisée et efficace.
Dans ce rapport, nous présenterons en détail chaque aspect du projet, en mettant l'accent sur le
choix du châssis, les composants électroniques, la conception, les calculs mathématiques et la
programmation. Nous partagerons également les défis rencontrés, les solutions apportées et
les résultats obtenus, démontrant ainsi notre engagement envers l'excellence technique et la
réussite dans les compétitions VEX Robotics.

1- Choix du châssis

Le modèle X-Drive est un système de propulsion couramment utilisé dans la conception de

châssis de robots. Il se distingue par sa capacité à permettre des mouvements
multidirectionnels grâce à ses quatre roues disposées en forme de "X". Chaque roue est
entraînée individuellement par un moteur, offrant ainsi une grande maniabilité et une facilité
de déplacement dans toutes les directions.

Figure 1: exemple d'un x-drive

Les avantages du modèle X-Drive sont nombreux. Tout d'abord, il permet des déplacements
latéraux sans rotation du robot, ce qui est un avantage majeur dans des situations où une
manœuvrabilité précise et rapide est requise. De plus, il offre une meilleure stabilité lors de
virages serrés, réduisant ainsi les risques de basculement du robot. Cette capacité à se
déplacer dans différentes directions facilite également la collecte d'objets ou l'exécution de
tâches spécifiques sur le terrain.
En termes d'inconvénients, le modèle X-Drive peut être légèrement plus complexe à
concevoir et à programmer par rapport à d'autres systèmes de propulsion plus simples. La
coordination des mouvements des quatre roues nécessite une programmation précise pour
assurer un fonctionnement harmonieux. De plus, en raison de la configuration des roues, il
peut y avoir une légère diminution de l'efficacité énergétique par rapport à d'autres modèles de
propulsion.
 Dans les prochaines images, nous présenterons des comparaisons détaillées entre le modèle
X-Drive et d'autres modèles de châssis couramment utilisés. Ces comparaisons mettront en
évidence les avantages distinctifs du modèle X-Drive en termes de maniabilité, de stabilité et
de capacité à se déplacer dans différentes directions. Nous analyserons également les
performances énergétiques et les contraintes de programmation associées à chaque modèle,
afin de démontrer pourquoi le choix du modèle X-Drive s'est avéré le plus adapté pour
répondre aux besoins spécifiques de l'équipe Jazary lors des compétitions VEX Robotics
Dans cette première image, nous pouvons observer une comparaison entre le modèle X- Drive
et d'autres modèles, où il est clairement évident que le modèle X-Drive se positionne en
première place avec une vitesse de déplacement de 3,93 ft/s (3,93 pieds par seconde). Cette
comparaison met en évidence la supériorité du modèle X-Drive en termes de vitesse par
rapport aux autres modèles examinés.

Figure 2: Graphique de comparaison des vitesses

Dans cette seconde image, nous observons la force générée par différents propulseurs, et le
modèle X-Drive se positionne à la quatrième place avec une force de 45,85 Newton.
Dans cette autre image, nous nous voyons une comparaison des temps nécessaires pour
effectuer une rotation de 90 degrés, et nous constatons que le modèle X-Drive présente un
temps de rotation de 1683 ms, ce qui le place en première position. Cette constatation peut être
 considérée comme un bonus du modèle X-Drive, car il nécessite moins de temps pour
effectuer une rotation précise par rapport aux autres modèles examinés.

Figure 3:Graphique des forces générés

Figure 4: Temps de rotation pour un tour de 90°

Malgré ces inconvénients, le modèle X-Drive a été choisi pour ce projet en raison de ses
nombreux avantages. Sa maniabilité accrue, sa capacité à se déplacer dans toutes les
directions et sa stabilité lors de virages serrés correspondent aux besoins spécifiques de
l'équipe Jazary lors des compétitions VEX Robotics. De plus, en tenant compte des défis liés à
la conception et à la programmation, l'équipe estime que les avantages offerts par le modèle X-
Drive l'emportent largement sur les inconvénients, justifiant ainsi ce choix pour le nouveau
châssis du robot.

2- Composants électroniques

Les composants électroniques de VEX V5 Robotics jouent un rôle essentiel dans la création de
robots avancés et performants. VEX V5 est un système de construction et de programmation
robotique largement utilisé dans les compétitions et les programmes éducatifs. Ce système est
équipé d'une gamme de composants électroniques sophistiqués qui offrent aux utilisateurs la
possibilité de concevoir, de construire et de contrôler des robots personnalisés.
Voici une liste des différents éléments électroniques qui peuvent être intégrés dans un châssis
de robot, accompagnée de leurs caractéristiques spécifiques :
Le microcontrôleur est le cœur du robot, responsable de la gestion et du contrôle des
composants électroniques et mécaniques. Les microcontrôleurs VEX, basés sur le processeur
ARM Cortex, offrent des ports d'entrée/sortie pour faciliter la communication avec les autres
éléments du système.

Figure 5: Brain Robot V5

Le V5 Robot Brain dispose d’un écran tactile couleur de 4,25 pouces qui vous permet d’avoir
un contrôle direct avec le toucher d’un doigt, en outre, il a une quantité presque illimitée de
commentaires, un tableau de bord, et peut être personnalisé à l’aide de VEX code.
L’écran est protégé par un protecteur en plastique amovible qui est maintenu solidement en
place par des aimants.

Figure 6: Protection Brain

Notre cerveau de robot V5 peut être attaché au robot à l’aide des quatre inserts filetés #8-32
situés au bas du cerveau. Ceux-ci peuvent utiliser n’importe laquelle des vis #8-32 VEX.
Le cerveau a également des trous d’épingle idéalement situés sur les quatre côtés
qui accueilleront les brides incluses ou peuvent être utilisés avec des broches VEX pour
attacher le cerveau du robot à notre robot.

Figure 7: Inserts filétés et Brain

En plus d’une programmation et d’un port de batterie, le V5 Brain fournit 21 ports intelligents
qui reconnaissent et utilisent les moteurs intelligents V5, l’électroaimant V5, l’expandeur V5
à 3 fils, la radio V5 et les capteurs V5, ainsi qu’une connexion filaire au contrôleur V5.
 Figure 8: Présentations des ports du brain 1

Le cerveau dispose également de huit ports à 3 fils qui peuvent être configurés pour accepter
le servo hérité, le pilote de solénoïde pneumatique, les LED et les capteurs à 3 fils.

Figure 9: Présentations des ports du brain 2

Le V5 Robot Brain est entièrement programmable avec VEXcode V5 en Blocks, Python et C

++. VEXcode V5 est disponible pour tous les appareils populaires.
Le V5 Brain dispose de huit emplacements pour stocker huit programmes personnalisés
différents pour la sélection et l’utilisation.
Pour les programmeurs avancés, VEXcode Pro V5 (C++) est également disponible.
Il existe également un certain nombre d’autres options de programmation
personnalisées disponibles.
 Figure 10: Interface VexCode 1

Figure 11: Interface VexCode 2

 LES SPECIFICATIONS DU CERVEAU DU ROBOT

Figure 12: Spécification Brain

 ➢ Moteurs

les moteurs VEX sont des moteurs à courant continu (DC) avec des puissances et des vitesses
variables. Ils sont disponibles en plusieurs tailles et puissances, et sont compatibles avec
différents types de réducteurs.

Figure 13:Moteur Vex

Le choix du moteur et du réducteur dépend de plusieurs facteurs tels que le poids total du
robot, le type de mouvement requis, la vitesse maximale souhaitée et la charge maximale que
le robot doit supporter.
Le moteur intelligent V5 est le produit de milliers d'heures d'ingénierie et d'analyse visant à
perfectionner les engrenages, les encodeurs, les cartouches d'engrenages modulaires, ainsi que
la carte de circuit imprimé, la gestion thermique, l'emballage et le montage. Cette conception
réfléchie permet aux utilisateurs de contrôler la direction, la vitesse, l'accélération, la position
et le couple du moteur qui font tourner les roues, les bras, les griffes ou tout autre composant
mobile du robot. Le moteur intelligent V5 fournit des données de retour sur sa position, sa
vitesse, son courant, sa tension, sa puissance, son couple, son efficacité et sa température.
Le moteur V5 Smart Motor dispose de trois options pour des cartouches d’engrenages
internes faciles à remplacer. Il existe une cartouche à capuchon rouge avec un rapport
d’engrenage de sortie de 36: 1 (100 tr / min) pour un couple élevé et une vitesse basse qui est
mieux utilisée pour soulever des bras, déplacer des griffes et d’autres mécanismes à couple
élevé. Il existe une cartouche à capuchon vert avec un rapport de démultiplication de sortie de
18 :1 (200 tr/min) pour le rapport de démultiplication standard pour les applications de
transmission. Il existe une cartouche à capuchon bleu avec un rapport de démultiplication de
sortie de 6 : 1 (600 tr / min) pour un couple faible et une vitesse élevée qui est mieux utilisée
pour les rouleaux d’admission, les volants d’inertie ou d’autres mécanismes rapides.

Figure 14: vue intérieure Moteure Vex

➢ Système de contrôle intégré

• La carte de circuit interne du moteur intelligent V5 utilise un

pont en H complet et son propre microcontrôleur Cortex M0
pour mesurer la position, la vitesse, la direction, la tension, le
courant et la température. Le microcontrôleur exécute son
propre PID (proportionnel-intégral-dérivé) avec un contrôle de
la vitesse, de la position, du couple, du gain anticipé et de la
planification de mouvement similaire aux robots industriels. Le
PID est calculé en interne à une fréquence de 10 millisecondes
et les valeurs PID sont préréglées par VEX pour des
performances cohérentes dans toutes les conditions de
fonctionnement.
• Les utilisateurs peuvent ajuster les valeurs PID du moteur pour
régler les performances d'un moteur pour des systèmes
mécaniques plus avancés. Les utilisateurs avancés peuvent
contourner le PID interne et prendre le contrôle direct avec un
contrôle PWM (modulation de largeur d'impulsion) brut et non
modifié. PWM, comme le contrôle PID, a toujours les mêmes
limites qui maintiennent les performances du moteur
 cohérentes.

• Un contrôle supplémentaire du moteur V5 Smart est assuré

par des encodeurs internes. Ceux-ci mesurent la quantité de
rotation de la douille d'arbre. La rotation est divisée en un
certain nombre d'étapes ou « ticks » qui fournissent des
informations sur la quantité de rotation d'un arbre. La
1800 ticks/rev avec engrenages 36 :1
ENCODEUR 900 ticks/rev avec engrenages 18 :1
300 ticks/rev avec 6 :1 vitesses

• La Résolution de l'encodeur est déterminée par la cartouche

d'engrenage interne du moteur.
• Le moteur intelligent V5 est tout à fait cohérent dans ses
performances. Le moteur fonctionne en interne à une tension
légèrement inférieure à la tension minimale de la batterie du robot V5,
et la puissance du moteur est contrôlée avec précision à +/- 1 %. Cela
signifie que le moteur fonctionnera de la même manière à chaque fois,
quelle que soit la charge de la batterie ou la température du moteur.

• La température interne du moteur est surveillée pour s'assurer

que le moteur dure. Si le moteur commence à surchauffer, il y
a un avertissement. Si le moteur atteint sa limite de
température, les performances sont automatiquement réduites
pour éviter tout dommage. Le moteur a quatre niveaux de
réponse à la hausse des températures. Chaque niveau de
température limite le courant du moteur : niveau 1 = 50 % de
courant, 2 = 25 % de courant, 3 = 12,5 % de courant, 4 = 0 %
de courant.

➢ Données de retour dans le tableau de bord du moteur

Figure 15: Tableau de bord du moteur

 • Le moteur calcule avec précision la puissance de sortie, l'efficacité et le couple. Il
signale également sa position et son angle avec une précision de 0,02 degré. Ces
calculs et autres données sont rapportés et représentés graphiquement sur le tableau
de bord du moteur du V5 Robot Brain, comme indiqué ci-dessus.

Remarque : Assurez-vous que le rapport de démultiplication affiché dans le cadre

Engrenages de la fenêtre du moteur correspond à la cartouche de moteur intelligente V5 avec
laquelle le moteur est associé. L'affichage du rapport de démultiplication peut être modifié en
touchant le cadre Engrenages sur l'écran tactile.

➢ Les ports du moteur intelligent V5

Figure 16: ports du Moteur V5

Le moteur intelligent V5 peut être solidement fixé à votre robot à l'aide des deux
inserts filetés #8-32.
La douille d'arbre du moteur accepte à la fois les arbres à haute résistance de de
pouce et les arbres standard de ⅛ de pouce.
À côté de la douille d'arbre se trouve une fenêtre en croissant qui permet
d'identifier facilement la cartouche d'engrenage utilisée par le moteur.
Le port intelligent du moteur V5 se trouve commodément sur le côté.
Il y a un autocollant sur le dessus du moteur qui indique le sens de rotation
positif de la douille d'arbre.

Figure 17: Ports du Moteur V5

Les ports du moteur intelligent V5 sont éclairés par une LED rouge pour la communication
visuelle.

Figure 18: Connexion moteur à un cable

Figure 19: Guide de panne Moteur

• Les inserts filetés #8-32 du moteur peuvent être retournés dans

le boîtier du moteur, ce qui les fera affleurer le boîtier plutôt que
légèrement saillants. Ceci est utile lorsque le moteur ne sera pas
monté directement sur un morceau de métal structurel. Par
exemple, cela permettra au moteur d'être monté à l'aide
d'entretoises.

• Il existe pièces de rechange pour le moteur. Ceux-ci incluent le

remplacement du capuchon du moteur intelligent V5 et les
inserts filetés du moteur intelligent V5 #8-32. Pièces qui
peuvent être utilisées pour réparer un moteur afin qu'un moteur
entier n'ait pas besoin d'être remplacé lorsqu'il est endommagé.

• La douille d'arbre du moteur peut accueillir un insert à engrenage carré

haute résistance.

Figure 20: Réducteur Moteur

 ➢ Spécifications du moteur intelligent V5

Figure 21: Spéfications Moteur

Batterie : la batterie est l'alimentation électrique du robot. Les batteries VEX sont des
batteries rechargeables au lithium-ion, avec des capacités allant de 1100 mAh à 3000 mAh.
Cette batterie au lithium fer phosphate (LiFePO4) est équipée de circuits et de commandes
pour permettre une puissance soutenue plus élevée et un fonctionnement plus fiable. Cette
batterie au lithium fer phosphate (LiFePO4) est équipée de circuits et de commandes pour
permettre une puissance soutenue plus élevée et un fonctionnement plus fiable.

Figure 22:Batterie Robot v5

Le système V5 dans son ensemble est conçu pour produire des performances de moteur
identiques quel que soit le niveau de charge de la batterie. Le système V5 dans son ensemble
est conçu pour produire des performances de moteur identiques quel que soit le niveau de
charge de la batterie.
La batterie du robot V5 peut être solidement fixée au robot avec un ensemble de pinces de
batterie et solidement connectées au cerveau V5 avec le câble d'alimentation V5 qui a des clips
de verrouillage aux deux extrémités.
La batterie V5 possède un bouton poussoir qui activera quatre LED et indiquera l'état de la
batterie.
Les LED fourniront également une référence visuelle pendant le chargement de la batterie.

Figure 24: câble d'alimentation Figure 23: Led Batterie

 ➢ Spécifications de la batterie V5

Figure 25: Spécification Batterie

Contrôleur : le contrôleur est l'interface entre le robot et l'utilisateur. Il permet de programmer

le robot, de contrôler ses mouvements et d'interagir avec les capteurs.Le contrôleur V5
regroupe deux joysticks analogiques et 12 boutons dans un design de style jeu vidéo familier
pour un contrôle de conducteur polyvalent.
 Figure 26:Contrôleur

Le contrôleur dispose d'un retour haptique programmable et d'une radio VEXnet 3.0 et
Bluetooth® intégrés pour une communication sans fil avec le V5 Brain à l'aide de la radio
robotique V5.
Une batterie Li-ion rechargeable intégrée de 3,7 V assure une charge suffisante pour vous
permettre de traverser plusieurs périodes de cours ou une journée complète de compétition.
La batterie est facilement chargée via un connecteur mini-USB qui permet également la
programmation et le débogage sans fil avec le V5 Robot Brain

Figure 27:Contrôleur V5

L'écran LCD du contrôleur (avec rétroéclairage LED blanc et rouge) permet d'obtenir des
informations en temps réel et peut être personnalisé avec VEXcode. Il vous permet également
de démarrer et d'arrêter des programmes à partir du contrôleur.
 De plus, vous pouvez utiliser le mode d'entraînement de compétition pour vous synchroniser
avec d'autres robots et organiser des matchs d'entraînement.
Votre contrôleur V5 dispose de deux ports intelligents idéalement situés à l'avant qui peuvent
être utilisés pour synchroniser le contrôleur V5 avec le V5 Robot Brain et également être
utilisés pour effectuer les mises à jour du micrologiciel.
Ils peuvent également être utilisés pour se connecter à un contrôleur V5 partenaire et doubler
les fonctions de robot disponibles qui peuvent être contrôlées.
Il y a un port de compétition situé à l'avant pour permettre la connexion au contrôle de terrain
de la compétition de robotique VEX.

Figure 29: Port Contrôleur V5

Figure 28: Ecran contrôleur
 ➢ Spécifications du contrôleur V5

Figure 30:Spécifications contrôleurs

 ➢ La radio robotique V5

La radio robotique V5 permet à votre cerveau robotique V5 de communiquer avec d'autres

appareils. Toutes les communications sans fil avec le V5 Robot Brain se font via la V5 Robot
Radio, y compris le contrôle de la compétition et l'activation sans fil des projets VEXcode.
La radio V5 possède son propre micrologiciel et peut fournir un contrôle et une
programmation sans fil VEXnet 3.0 WiFi ou Bluetooth.

Figure 31: Radio Vex

Figure 32: RAdio Vex

Son profil étroit permet à la radio d'être montée sur votre robot dans presque n'importe quel
endroit en utilisant les deux inserts filetés #8-32. (Il n'est pas recommandé de positionner la
radio là où elle est entourée de métal car cela augmente le risque d'un mauvais signal.)
De plus, le port intelligent qui est utilisé pour la connexion au V5 Robot Brain est idéalement
situé à son extrémité.
La radio robotique V5 dispose de deux indicateurs LED, pour les modes liés, de balayage et
actif.
 Figure 33: Radio ON

➢ Câblage

les câbles VEX permettent de relier les différents éléments électroniques entre eux.
La gestion des câbles est un aspect important de la conception des robots. L’étiquetage des
câbles est très utile lors de réparations ou de la création de programmes. Il est également
important d’avoir des câbles d’une longueur appropriée. Un câble trop long nécessitera que
l’excédent soit enveloppé et l’excès peut s’accrocher aux éléments de terrain, s’emmêler avec
d’autres robots ou se coincer dans des pièces mobiles. Un câble trop court peut simplement
atteindre l’appareil et le port sur le cerveau, mais s’il exerce une pression sur les connexions,
elles peuvent se déconnecter lorsque le robot se déplace.

➢ Pointeurs pour la connexion et la gestion des câbles

Il existe de nombreuses techniques utiles et sûres qui doivent être utilisées lors de la
connexion de câbles au cerveau du robot. Certaines de ces techniques comprennent :
• Lorsque vous connectez des moteurs intelligents V5, le robot radio V5 ou des capteurs au
cerveau, étiquetez l’appareil avec quel port du cerveau l’appareil est connecté, ainsi que
les extrémités du câble intelligent / capteur V5 avec le port. Par exemple, si le moteur du
bras du robot est branché sur le port intelligent 8 du V5 Brain, une étiquette avec un 8 doit être
placée sur le V5 Smart Motor et aux deux extrémités du V5 Smart Cable. Cela facilitera
l’identification du port sur lequel un moteur ou un autre appareil est branché lors de la création
d’un programme pour le robot. Il sera également plus facile de faire correspondre le câblage si un
cerveau ou un autre appareil doit être changé ou déplacé.
• Utilisez des câbles intelligents V5 qui sont aussi proches de la longueur de câble correcte
disponible ou fabriquez le câble de la bonne longueur à l’aide du V5 Smart Cable Stock,
 des connecteurs de câble intelligents V5 et de l’outil de sertissage de câble intelligent V5.

Figure 34: Outil d'assemblage

• Utilisez des rallonges à 3 fils qui sont aussi proches de la longueur de câble correcte disponible
lors de l’extension des câbles de capteur. Assurez-vous de coller ensemble la connexion entre le
câble d’extension à 3 fils et le câble du capteur.

Figure 35: Rallonge à 3 fils

• Utilisez des câbles d’alimentation de batterie qui sont aussi proches que possible de la
longueur de câble correcte.
 Figure 36: Cable d'alimentations

• Chaque fois que des câbles intelligents V5 ou des câbles de capteurs traversent un point de
pivot de charnière, il est important de prévoir une longueur excessive afin qu’il y ait
suffisamment de longueur de câble pour atteindre toutes les orientations de la rotation.
• Ne faites jamais passer un câble d’alimentation de batterie ou d’autres types de câbles à
travers un point de pincement. Cela peut endommager l’isolation du câble ou couper le
câble et un court-circuit dangereux peut se produire.
• Soyez prudent lorsque des câbles intelligents V5, des câbles de capteur ou d’autres câbles
traversent un point de pivot doté d’un 360 ° libre de rotation. Si les câbles ne peuvent pas
également tourner librement, ils peuvent monter en spirale et retirer leurs connexions et/ou
endommager le câble.
• Inspectez tous les câbles munis d’un clip de verrouillage, tels que les câbles intelligents V5
et les câbles d’alimentation V5. Ne pas utiliser si le clip de verrouillage est cassé car le câble
pourra se déconnecter facilement.
• Inspectez tous les câbles à 3 fils, tels que les câbles de capteur et les rallonges. N’utilisez pas
le câble si l’un des connecteurs de broches est fortement plié ou cassé. N’utilisez pas le
câble si l’une des prises a un pong cassé dans la prise. Si les câbles présentent l’une de ces
conditions, ils ne fonctionneront pas correctement.
• Lorsque vous insérez des câbles à 3 fils dans les 3 ports de fil du V5 Brain, assurez-vous
d’insérer complètement la fiche ou une mauvaise connexion peut en résulter.
• Les métiers à tisser, les chenilles et les enveloppes sont autorisés en compétition en tant que
composants supplémentaires « non VEX ». Ceux-ci sont très utiles pour regrouper et
protéger les câbles.
• Utilisez des attaches à glissière pour attacher des câbles à la structure du robot.

• Utilisez des attaches à glissière ou du ruban adhésif pour maintenir des groupes de câbles
ensemble.

Figure 37: Composants non-vex

Danger: Points de pincement

Assurez-vous d’empêcher les fils de se coincer

entre les dents entremêlées des engrenages et
des points de pivot.
Danger : Arêtes vives
Inspectez fréquemment votre robot pour vous assurer qu’il n’y a pas de
pièces cassées ou tranchantes qui pourraient endommager les fils.

Danger : Température extrême

Inspectez votre robot pour détecter tout fil fissuré ou effiloché avant de
le mettre sous tension et remplacez-le immédiatement s’ils sont trouvés.

En résumé, les caractéristiques des éléments électroniques utilisés dans le châssis d'un robot
VEX Robotics dépendent du modèle et de la version spécifique du système. Il est donc
primordial de bien vérifier les spécifications et les compatibilités afin de garantir une
intégration réussie et des performances optimales du châssis du robot.
 3- CONCEPTION DU CHÂSSIS

Lors du développement d'un robot performant, la conception du châssis revêt une importance
cruciale. Dans cette section, nous allons explorer en détail le processus de conception du
châssis utilisé dans le cadre de notre projet JAZARY. Pour réaliser cette tâche, nous avons
utilisé un puissant logiciel de conception assistée par ordinateur (CAO) appelé CATIA V5.
Grâce à ces outils, nous avons pu concevoir et visualiser le châssis sous tous les angles, en
prenant en compte les contraintes et les spécifications requises. Cette approche nous a permis
d'optimiser la forme, la structure et la disposition des composants du châssis pour répondre
aux besoins spécifiques de notre projet.
Tout au long de ce projet, nous avons été confrontés à divers défis et difficultés auxquels nous
avons dû faire face avec ténacité et ingéniosité. En tant que premier projet de conception et de
réalisation d'un châssis de cette envergure, nous avons été initialement confrontés à une
certaine appréhension et à une courbe d'apprentissage prononcée. Cependant, nous avons
rapidement surmonté cette période d'adaptation grâce à notre détermination et à notre esprit
d'équipe.
Parmi les difficultés rencontrées, nous avons été confrontés à des problèmes d'importation de
composants. L'acquisition de certains éléments spécifiques requis pour notre châssis s'est
avérée complexe, nécessitant une recherche approfondie et une gestion minutieuse des délais
de livraison. Malgré ces obstacles, nous avons su trouver des solutions alternatives pour
obtenir les pièces nécessaires et maintenir notre projet sur la bonne voie.
De plus, nous avons fait face à des problèmes de sauvegarde de nos données et de notre
travail. La perte accidentelle de fichiers importants aurait pu compromettre notre progression,
mais nous avons immédiatement mis en place des mesures de sauvegarde régulières et
rigoureuses pour prévenir de telles situations à l'avenir. Cela a renforcé notre prise de
conscience de l'importance de la gestion efficace des données tout au long du processus de
développement.
Pendant le montage du châssis, nous avons également rencontré des problèmes de
disponibilité de certaines pièces. Les contraintes d'approvisionnement ont nécessité des
ajustements de dernière minute et le remplacement de certaines pièces par des alternatives
adéquates. Bien que cela ait entraîné un léger retard, nous avons réussi à surmonter cet
obstacle grâce à notre flexibilité et à notre capacité d'adaptation.
Enfin, nous avons également dû faire face à des problèmes mineurs liés à des ajustements et à
des réglages finaux du châssis. Des ajustements précis étaient nécessaires pour assurer un
alignement correct des composants et une performance optimale. Grâce à des tests rigoureux
et à des itérations supplémentaires, nous avons pu résoudre ces problèmes mineurs et
améliorer davantage la qualité et la fonctionnalité globales de notre châssis.
En dépit de ces défis, nous avons su surmonter les obstacles grâce à notre esprit d'équipe, à
notre persévérance et à notre dévouement. Ces expériences nous ont permis de renforcer notre
compréhension de la planification, de la gestion des risques et de l'importance de l'adaptabilité
dans un projet de cette envergure.

4- CALCULS MATHÉMATIQUES

Les calculs mathématiques ont permis d'analyser les charges appliquées sur le châssis, en
prenant en compte des facteurs tels que la masse totale du robot, les forces de propulsion, les
forces de freinage et les forces résultantes lors de virages serrés. À l'aide de modèles
mathématiques, nous avons pu déterminer les points critiques de contrainte et évaluer la
résistance structurelle du châssis afin de garantir sa durabilité et sa fiabilité pendant les
compétitions.
De plus, les calculs mathématiques ont été utilisés pour optimiser les dimensions et la
répartition des matériaux utilisés dans la construction du châssis. En tenant compte des
contraintes de poids et de la capacité de charge maximale, nous avons pu concevoir un châssis
léger mais suffisamment robuste pour supporter les exigences de notre robot.
Les résultats des calculs mathématiques ont également été utilisés pour évaluer les
performances de notre châssis, notamment en termes de vitesse de déplacement, d'agilité et de
stabilité lors de manœuvres complexes. En analysant les données mathématiques, nous avons
pu apporter des ajustements et des améliorations nécessaires pour optimiser les performances
globales de notre robot sur le terrain.
Formules et données de bases
Données :
Poids du châssis = 12N Poids de la charge = 30N Poids global (p)= 42N Couple maximal =
2,1 N.m Puissance (P)= 11 W Nombre de roues = 4
Vitesse système (V) souhaitée ≥ 1.06 m/s
Les équations mathématiques utilisées pour dimensionner le châssis
Formules Puissance (P) = C . ω = Fm . V = W/t Couple (C) = P / ω
Travail (W)= F . d
Couple (C)= Travail (W) Vitesse (V)= ω . r Vitesse angulaire (ω) = 2 π n/60
Nombres de tours (n) = 60 ω / 2 π
Paramètres et équations pris en compte

▪ Au niveau du moteur :
Puissance = 11 W

▪ Au niveau des réducteurs :

Pour 100 RPM Nombre de tours par minute (n)= 100 trs/min Couple maximal (Cmax)= 2,1
N.m
Nombre de rapport = 36 Vitesse angulaire (ω) = 10.466666666666… rad/s Pour 200 RPM
Nombre de tours par minute (n)= 200 trs/min
Couple maximal (Cmax)= 2,1 N.m Nombre de rapport = 18
Vitesse angulaire (ω)=20.933333333333… rad/s

▪ Au niveau de la roue :
Rayon (r)= 5,08 cm Vitesse angulaire (ω)= V / r (rad/s) Poids sur une roue (p(roue)=p/4) = 10
N
Vitesse roue ( V=Vsys ) = ω /r (m/s)
Nombre de tour d’une roue (n)= Rt . ω(reducteur)

▪ Au niveau du système de transmission :

Rapport (Rt)= Z1 / Z2 Z1 (nombre de dents à l’entrée) Z2 (nombre de dents à la sortie)

▪ Au niveau du rapport de transmission :

Rapport de transmission = ω (roue) / ω (réducteur)
Par la suite, nous présenterons la fiche du simulateur de calcul que nous avons réalisée à l'aide
d'Excel. Cette feuille de calcul constitue un outil essentiel pour évaluer et prédire les
performances de notre châssis de robot dans différentes conditions et configurations.
La fiche du simulateur de calcul comprend différents paramètres et variables clés, tels que la
vitesse de rotation des moteurs, la taille des roues, le rapport de réduction, etc.
En utilisant les équations appropriées, nous avons pu estimer la vitesse de déplacement, la
distance parcourue, l'accélération et d'autres facteurs de performance importants. Cela nous a
permis de comparer différentes configurations et de prendre des décisions éclairées pour
optimiser notre châssis en fonction de nos objectifs.
-Dans cette première partie, les calculs ont été simulés en ne prenant pas en compte
l'utilisation d'un système de transmission.
 Figure 39: Test sans System de transmission pour 100RPM

Figure 38:Test sans System de transmission pour 200RPM et 300RPM

Pour cette deuxième partie, les calculs ont été simulés en considérant l'incorporation d'un
système de transmission pour augmenter la vitesse du robot.

Figure 41:Test avec System de transmission pour 100RPM

Figure 40:Test avec System de transmission pour 100RPM

Figure 42:Test sans System de transmission pour 600RPM

La fiche du simulateur de calcul représente un outil précieux dans notre processus de conception et de
validation du châssis. Elle nous a permis de prendre des décisions éclairées et de prévoir les
performances de notre robot avant même sa construction physique. Cela nous a fait gagner du temps et
des ressources, tout en nous assurant que notre châssis répond aux exigences de vitesse, de stabilité et
de réactivité souhaitées.

5- PROGRAMMATION

Dans cette partie dédiée à la programmation sur VEXcode, nous avons configuré les moteurs
du châssis ainsi que la télécommande pour contrôler les mouvements du robot. VEXcode est
un logiciel convivial et intuitif qui nous a permis de développer facilement le code et de le
télécharger sur le contrôleur VEX.
En utilisant VEXcode, nous avons pu programmer les moteurs pour exécuter différentes
actions, telles que l'avancement, la rotation et l'arrêt du robot. Nous avons également
personnalisé les boutons de la télécommande pour définir des commandes spécifiques aux
mouvements du châssis.
La programmation sur VEXcode nous a offert une interface simple pour configurer les
moteurs et pour créer des commandes fluides et réactives avec la télécommande. Grâce à cette
programmation, nous avons pu contrôler avec précision les mouvements du robot sur le
terrain.
La logique de contrôle mise en place pour ce projet repose sur une architecture de contrôle
manuel utilisant les joysticks de la télécommande. Les joysticks de la télécommande
permettent aux utilisateurs de contrôler les mouvements du robot de manière intuitive et en
temps réel.
En assignant les fonctions appropriées aux joysticks, nous avons pu définir les commandes de
déplacement du châssis. Par exemple, en inclinant le joystick vers l'avant, le robot avance, en
l'inclinant vers l'arrière, il recule, et en le déplaçant latéralement, il effectue des virages.
La logique de contrôle manuel offre une grande flexibilité et une réactivité en permettant aux
utilisateurs de réguler la vitesse et la direction du robot en fonction de leurs besoins. Cela
permet également d'ajuster facilement le mouvement du robot en temps réel pour s'adapter aux
différentes situations sur le terrain.
En utilisant cette logique de contrôle basée sur les joysticks de la télécommande, nous avons
pu offrir une expérience de conduite fluide et intuitive, permettant aux opérateurs de prendre
le contrôle total du châssis du robot.
Le code développé doit être capable de communiquer efficacement avec les moteurs de la
transmission pour contrôler le mouvement du châssis. En utilisant VEXcode, nous avons
intégré les commandes appropriées dans le code afin d'envoyer les signaux nécessaires au
"brain" (contrôleur) pour activer les moteurs du châssis.
En programmant les commandes de mouvement dans le code, nous avons pu synchroniser les
actions des joysticks de la télécommande avec les moteurs du châssis. Par exemple, lorsque
l'utilisateur déplace le joystick vers l'avant, le code envoie une commande au "brain" pour
activer les moteurs du châssis et le faire avancer.
Cette intégration étroite entre le code et les moteurs permet un contrôle précis et cohérent du
châssis du robot. Le code agit comme un lien entre les mouvements commandés par
l'utilisateur via la télécommande et les actions réelles des moteurs du châssis

Figure 43: Programmation du controleur

Dans notre programme de transmission pour le robot VEX, nous avons utilisé le Drivetrain de
VEXcode pour simplifier la gestion de la transmission. Le Drivetrain est une fonctionnalité
intégrée qui gère automatiquement la transmission en utilisant les entrées analogiques. Au
démarrage du programme, nous avons configuré le Drivetrain avec les moteurs appropriés
pour la transmission.
Cela permet au Drivetrain de recevoir les valeurs des joysticks analogiques et de les convertir
en vitesses pour les moteurs, sans nécessiter de code supplémentaire. Nous avons fixé la
vitesse de transmission à 80% de la vitesse maximale. Cette valeur peut être ajustée selon les
besoins du robot et les performances souhaitées. En utilisant le Drivetrain, la transmission du
robot est contrôlée de manière intuitive à partir des entrées analogiques, sans avoir à écrire de
code spécifique pour cela. Il est important de noter que le Drivetrain prend en charge diverses
fonctionnalités de transmission, telles que les changements de vitesse automatiques et les
réglages de couple. Vous pouvez personnaliser davantage la transmission en utilisant les
options et les paramètres disponibles dans le Drivetrain. En utilisant cette approche avec le
Drivetrain, vous pouvez rapidement et facilement configurer la transmission de votre robot
VEX, en tirant parti des fonctionnalités intégrées de VEXcode.

Figure 44: interface Vexcode avec contrôleur

Figure 45: Interface de programmation

Durant le développement de notre projet de transmission VEX, nous avons été confrontés à
divers problèmes et défis. L'un des principaux défis auxquels nous avons été confrontés était la
gestion des commandes provenant de la télécommande. Notre objectif était de traduire les
signaux des joysticks et des boutons de la télécommande en commandes de mouvement
adaptées aux moteurs de la transmission. Cependant, cela impliquait de prendre en compte
plusieurs facteurs tels que la vitesse, la direction et le freinage.
Pour relever ce défi, nous avons dû expérimenter différentes approches afin d'obtenir une
réponse précise et réactive aux commandes de la télécommande. Nous avons effectué des
ajustements et des réglages dans le code pour assurer une correspondance adéquate entre les
signaux de la télécommande et les actions des moteurs de la transmission. Cette phase
d'expérimentation nous a permis d'optimiser la réponse du châssis aux commandes de la
télécommande, offrant ainsi une expérience de conduite plus fluide et intuitive pour les
utilisateurs.

6- PHASE DE MONTAGE ET TEST DU CHASSIS

Dans cette section, nous aborderons le processus de montage du châssis de notre robot VEX.
Le montage du châssis est une étape cruciale de notre projet, car il détermine la structure et la
stabilité de l'ensemble du robot. Nous avons suivi une approche méthodique pour assembler
les différentes pièces et composants du châssis, en veillant à ce qu'ils soient solidement fixés
et alignés correctement. Nous avons commencé par préparer les pièces du châssis, en les
vérifiant pour nous assurer qu'elles étaient en bon état et prêtes à être utilisées. Ensuite, nous
avons utilisé les outils appropriés pour fixer les pièces ensemble, en suivant les instructions et
les schémas de montage fournis par le fabricant.
Pendant le processus de montage, nous avons accordé une attention particulière à l'alignement
des pièces, à l'utilisation de fixations appropriées et à la vérification régulière de la solidité de
la structure. Nous avons également pris des mesures pour minimiser les vibrations et assurer
une stabilité optimale du châssis.
Une fois le montage terminé, nous avons effectué des tests de vérification pour nous assurer
que le châssis était solide, stable et prêt à supporter les autres composants du robot. Tout au
long de cette étape, nous avons pris des notes détaillées et documenté notre processus de
montage pour faciliter la reproduction et les éventuelles modifications ultérieures.
Après avoir conçu notre châssis en utilisant un moteur avec un réducteur de 200 RPM, nous
avons procédé à des tests pour évaluer ses performances. Lors du test sur une distance de 3
mètres avec une masse de 2,680 kg (comprenant le brain), nous avons mesuré une vitesse de
0,92 m/s.
Cependant, lors du même test avec une masse de 4,300 kg, la vitesse mesurée était de 0,86
m/s, ce qui était inférieur à la vitesse théorique calculée de 1,06 m/s.
De plus, nous avons constaté qu'à chaque augmentation de la masse, il y avait une flexion au
niveau de l'arbre des roues, ce qui empêchait le châssis de se déplacer correctement. Ces
observations ont mis en évidence des défis liés à la résistance structurelle du châssis et à sa
capacité à supporter des charges plus lourdes.
Dans cette partie, nous avons examiné de plus près les résultats obtenus et discuté des
problèmes rencontrés. Nous avons constaté une différence entre les performances réelles et les
performances théoriques, notamment en ce qui concerne la vitesse. De plus, nous avons
observé une flexion de l'arbre des roues lorsque la charge augmentait, ce qui compromettait la
stabilité du châssis.
Figure 46: phase de mesure et découpe
Figure 47: Phase d'assempblage

Figure 48: Robot , photo de groupes avec la directrice après tests

 CONCLUSION

En conclusion, notre projet de conception et de réalisation d'un châssis performant pour le

robot de l'équipe Jazary dans le cadre des compétitions VEX Robotics a été une expérience
enrichissante et stimulante. Malgré quelques écarts par rapport au cahier des charges initial en
ce qui concerne la vitesse du châssis, nous avons réussi à respecter les exigences en termes de
capacité de charge.
Lors des tests et des compétitions, nous avons constaté que la vitesse de déplacement de notre
châssis était légèrement inférieure à celle de l'équipe Jazary. Cependant, grâce à la conception
solide et bien pensée du châssis, nous avons pu atteindre notre objectif de supporter des
charges plus lourdes sans compromettre la stabilité ou la performance globale du robot. Cela
démontre notre capacité à concevoir et à construire un châssis robuste et fiable.
Malgré les défis rencontrés en cours de route, tels que la gestion des commandes de la
télécommande, la sélection et l'intégration des composants électroniques et les calculs
mathématiques pour garantir la solidité du châssis, nous avons su les surmonter grâce à notre
esprit d'équipe, notre détermination et notre passion pour la robotique.
Ce projet nous a permis d'acquérir de précieuses compétences en conception, en
programmation et en gestion de projet. Nous avons également appris l'importance de la
planification minutieuse, de la communication efficace et de l'adaptabilité face aux imprévus.
Bien que notre châssis n'ait pas atteint la vitesse souhaitée, nous sommes fiers d'avoir réalisé
un châssis capable de supporter des charges importantes et de garantir la stabilité du robot.
Nous sommes confiants dans le fait que notre expérience et nos connaissances acquises nous
serviront dans nos futurs projets de robotique.
En fin de compte, ce projet nous a permis de le réaliser, de renforcer notre esprit d'équipe et
de faire progresser nos compétences techniques. Nous sommes reconnaissants d'avoir eu cette
opportunité et nous sommes impatients de continuer à nous développer en tant qu'équipe dans
les projets futurs.