I5E M1 MDSE CM1et2

Modèles dynamiques des machines
électriques
Première partie : Modélisation dynamique des

machines électriques
Augustin MPANDA, Dr ès Sc Appl

François VALLEE, Dr Ir I5GEDD
Année 2010-2011
I5GEDD 1
Plan du cours et intervenants
z Première partie : Modélisation dynamique des machines électriques
– MPANDA Augustin, Dr ès Sc Appl.

– VALLEE François, Dr. Ir.
z Deuxième partie : Entraînements électriques et hybrides
– AROQUIADASSOU Gérard, Dr.
z Troisième partie : Machines spéciales
– SADI-HADDAD L., M. Sc.
I5GEDD 2
Plan de la partie « Mod
Modélisation
élisation dynamique
des machines éélectriques
lectriques »
o Introduction
o Conversion électromécanique de l’énergie
o Transformations de Park et de Concordia-Clark
o Étude de la Machine Synchrone
I5GEDD 3
1. Introduction
o 1.1. Objectifs de la première partie du cours
Modélisation des systèmes électromécaniques (ELM) en vue d’une
étude générale (régimes permanent + perturbé) visant :
L’amélioration du contrôle de la vitesse et du couple
Un meilleur rendement énergétique
Une meilleure utilisation des matériaux, la protection …
Importance de l’étude en fonctionnement dynamique des systèmes

ELM => contraintes exercées sur les machines beaucoup plus
importantes qu’en régime => compléter les modèles établis en régime
permanent !
Exemple de phénomènes transitoires pouvant être subis par des
systèmes ELM :
Démarrage
Accidents de toute nature (électrique ou mécanique) : court-circuit, creux de
tension,…
I5GEDD 4
1.2. Constitution d’un système ELM
o Un système ELM classique est généralement tournant et constitué de 3 accès :
Deux accès électriques : stator (fixe) et rotor (mobile)
Un accès mécanique : système de transmission (arbre de la machine) pouvant être
sujet à d’importants problèmes de frottement (=> diminution du rendement)
o Applications de précision (domaine spatial, aéronautique…) : systèmes à
entraînement direct (moteur linéaire) => diminution des problèmes de
frottement => grande précision, amélioration des capacités de déplacement,
diminution de l’usure et augmentation de la durée de vie.
Deux accès électriques : 1 fixe (analogue au stator) et 1 mobile : translateur
(analogue au rotor)
Pas de contact mécanique ! Machine tournante Machine linéaire
I5GEDD 5
Pas de contact mécanique
Translateur
Partie fixe
I5GEDD 6
1.3. Classification des perturbations
pouvant solliciter un système ELM
o Classement des perturbations sollicitant un système ELM tournant :
fonction de l’amplitude et de la durée des phénomènes transitoires
sollicitant les deux accès électriques
o Grandeurs appliquées aux deux accès électriques : tension u et

courant i. Trois niveaux d’amplitude :
Petites impulsions (exemple d’un échelon de tension)
Petites oscillations (oscillations forcées)
Grandes perturbations (stabilité après creux de tension)
o Durée des phénomènes transitoires : impact par rapport à l’accès

mécanique :
Phénomènes de courte durée (variation brusque de tension suite à un court-circuit,variation
brusque de courant suite à un délestage de charge ,…) => vitesse de rotation constante
Phénomènes de plus longue durée (à coups de couple, phénomènes électromécaniques,…) =>
vitesse de rotation variable
I5GEDD 7
Classification des phénomènes électriques
1 période à 50 Hz 1 min 1h
10-7 10-6 10-5 10-4 10-3 10-2 10-1 1 101 102 103 104 (S)
Vitesse de rotation fixe (± 0.5s)

Phénomènes de propagation
Vitesse de rotation variable
Transitoires
électromagnétiques
Transitoires électromécaniques
Restauration de la charge
Phénomènes thermodynamiques
Dynamique Dynamique à
transitoire long terme
I5GEDD 8
1.4. Principaux modes de résolution des
problèmes transitoires dans les systèmes
ELM
o Fonction de la durée et de l’amplitude de la perturbation:
o En pratique, le comportement des machines électriques tournantes en régime

transitoire se traduit par un système d’équations en tension dont le nombre
correspond au nombre d’enroulements intervenant dans la représentation de la
machine + une équation d’équilibre des couples appliqués à l’arbre de la
machine
o Ces équations constituent un système d’équations différentielles dans lesquelles

le temps intervient comme variable indépendante. Dans le cas général, ces
équations ont un caractère non linéaire et sont donc difficiles à intégrer !
o 3 types de problèmes peuvent habituellement se rencontrer en régime

transitoire…
I5GEDD 9
o 1er cas : Problèmes à vitesse pouvant être considérée
constante : le système d’équations électriques se réduit à
des équations linéaires à coefficients constants (saturation
négligée) : les coefficients d’inductance sont constants
(par exemple, dans le cas de machines synchrones, tout se
passe comme si le champ tournant était fixe par rapport au
rotor) => résolution du système par des méthodes simples
comme le calcul opérationnel en transformée de Laplace
o Application pratique du principe de superposition :

Calcul de l’état initial (avant perturbation)
Application d’une variation (conditions initiales nulles en variation)
État final = état initial + variation
I5GEDD 10
o Exemple : application du principe de superposition à un simple
circuit R-L (à coefficients inductifs constants) :
t=0
Régime permanent Régime perturbé
De manière générale, l’équation du circuit s’exprime en transformée de Laplace de la
manière suivante (u et i : tension et courant après perturbation / i0 : courant avant
perturbation) :
dψ di U ( p ) = R ⋅ I ( p ) + L ⋅ p ⋅ I ( p ) − L ⋅ i0
u = R⋅i + = R⋅i + L⋅
dt dt
Principe de superposition : à partir de l’état initial (indice 0 : régime permanent), toute
grandeur dans l’état final peut s’écrire :
u (t ) = u 0 (t ) + ∆ u (t ) u0 et i0 : lois temporelles caractérisant le régime avant perturbation
i (t ) = i0 ( t ) + ∆ i (t ) u et i : nouvelles lois après perturbation
di d (i0 + ∆ i (t ))
u = R ⋅i + L ⋅ = u 0 + ∆ u (t ) = R ⋅ (i0 + ∆ i (t )) + L ⋅ équation dans l’état final
dt dt
d (i 0 )
Comme l’équation dans l’état initial est : u = R ⋅ (i ) + L ⋅ dt et que l’opérateur dérivée est
0 0
distributif, on obtient la relation entre les variations (pas de condition initiale sur la
variation) :
d (∆i(t ))
u(t ) = R ⋅ (∆i(t )) + L ⋅
∆I5GEDD ∆ U ( p ) = R ⋅ (∆I ( p )) + L ⋅ p ⋅ (∆ I ( p )) 11
dt
o Exemple d’application du principe de superposition
(dans une application à vitesse constante) : court-circuit
triphasé brusque
1) Calcul de l’état initial (tension aux bornes de la machine + courant si celle-ci est en
charge) => u0 et i0
2) Application d’une variation : variation de tension aux bornes de la machine =

tension aux bornes changée de signe
3) Calcul de la variation de courant par un calcul opérationnel en transformée de

Laplace
4) Calcul du courant de court-circuit (courant final) = courant initial (i0) + variation

de courant
I5GEDD 12
o 2ème cas : Problèmes à faible variation de vitesse : on suppose ici que les
grandeurs électriques et mécaniques s’écartent peu de leur valeur de régime
(cas considéré pour tester la stabilité d’un système). On est ici dans le cas de
« petites variations » et il est possible de linéariser le système d’équations qui
fait maintenant intervenir un terme de mouvement relatif entre champs
tournants rotoriques et statoriques du système ELM => f.e.m. de rotation !
o Ce domaine des petites perturbations est capital pour étudier la stabilité autour
d’un point de fonctionnement et deux types de perturbations sont utilisés à cet
effet : l’échelon et la sollicitation sinusoïdale (oscillations forcées)
Cas de petites perturbations : le principe de superposition (le système peut être

linéarisé) est toujours applicable MAIS l’équation générale et l’équation en
variation du système s’écrivent maintenant :
dψ en variations d∆ψ
v = R ⋅i + + ω r ⋅ψ p ∆v = R ⋅ ∆i + + ω r 0 ⋅ ∆ψ p + ψ p0 ⋅ ∆ω r
dt dt
f.e.m de rotation : terme modélisant la force électromotrice

liée au mouvement entre champs tournants rotorique et statorique
I5GEDD 13
Exemples de petites perturbations :
Petites impulsions : échelons de tension, à coup de couple limité…

L’équation en variations peut être exprimée en transformée de
Laplace :
∆V ( p ) = R ⋅ ∆I ( p ) + p ⋅ ∆ψ ( p ) + ωr 0 ⋅ ∆ψ p ( p ) +ψ p 0 ⋅ ∆ωr ( p )
Exemple : impulsion de tension égale à V => ǻV(p) =V/p

Possibilité de résoudre ensuite algébriquement le système
Petites oscillations : exemple : perturbation de type « variation

sinusoïdale d’amplitude faible et de fréquence Ȧ ».
Dans ce cas, toutes les variations sont fonction de Ȧ et de type
sinusoïdal => passer en substituts complexes et p = jȦ.
∆V = R ⋅ ∆ I + jω ⋅ ∆ψ + ω r 0 ⋅ ∆ψ p + ψ p 0 ⋅ ∆ωr
I5GEDD 14
3ème cas : Problèmes à vitesse fortement variable
(grandes perturbations) : on a affaire à un système non
linéaire d’équations différentielles dans le temps (les
coefficients d’inductance sont des fonctions non linéaires
du temps) => le principe de superposition n’est plus
applicable. Passer par les méthodes numériques
d’intégration !
Méthode : représenter le système par ses équations d’état :

dX
= f (X , t,U )
dt
Appliquer une méthode d’intégration numérique : méthode

d’Euler, des trapèzes, Runge-Kutta,…
I5GEDD 15
1.5. En résumé…
o Méthodes mathématiques d’étude des phénomènes variables
Perturbations de très courte durée (calcul opérationnel)

Petites oscillations (nombres complexes)
Petites impulsions (calcul opérationnel)
Grandes oscillations (Résolution du système
d’équations différentielles : Trapèze, Euler,
Runge-Kutta, …)
Les méthodes mathématiques d’études des régimes variables (perturbés)
restent les mêmes quelle que soit la nature du système électromécanique
càd machine A.C. ou D.C.
N.B. Avant d’utiliser ces méthodes mathématiques, il convient toujours
d’essayer de transformer les équations de la machine afin de les rendre les
plus manipulables possible => linéariser au maximum les équations !!! 16
I5GEDD
2. Conversion éélectromécanique
lectromécanique de
ll’énergie
’énergie
I5GEDD 17
o 2.1. Généralités
• Introduction
• Propriétés générales des systèmes ELM
• Caractéristiques de la conversion ELM
o 2.2. Définition d’un système ELM
o 2.3. Expression de la conservation de l’énergie

• Définition des variables caractéristiques d’un système ELM
• Définition de l’énergie magnétique Wm
• Définition de la coénergie (Wc) associée à l’énergie
magnétique (Wm)
• Autre formulation du couple électromagnétique (Tem) dans le
cas de circuits électriques linéaires (pas de prise en compte de
la saturation ni des phénomènes d’hystérésis)
I5GEDD 18
o 2.4. Classification des convertisseurs ELM
o 2.5. Nombre de paires des pôles
o 2.6. Equation des masses tournantes
o 2.7. En résumé…
o 2.8. Exercices d’application
I5GEDD 19
2.1. Généralités sur les systèmes ELM
o Objectif : comprendre le principe de la transformation de

l’énergie électrique en énergie mécanique (et vice versa)
o Importance : 95 % de la production d’énergie électrique
résulte d’une conversion mécanique – électrique (exemple :
éoliennes, centrales,…)
o Mais aussi… Conversion électrique – mécanique (application
ferroviaire, traction électrique, machines outils,…)
o Propriétés générales de la conversion électromécanique

abordée dans ce cours :
Systèmes réversibles !
Recherche d’un rendement énergétique élevé…
I5GEDD 20
o Caractéristiques de la conversion électromécanique : la
conversion électromécanique est basée sur le principe de
conservation de l’énergie. Ce dernier fait appel à une forme
intermédiaire d’énergie, l’énergie magnétique (ou, sous sa
forme homologue, la coénergie magnétique).
o Le couple électromagnétique (ou la force électromagnétique)

généré résulte de plusieurs formes possibles d’interaction :
Interaction entre deux courants

Interaction entre un courant et un aimant
Interaction entre un courant (ou un aimant) et un circuit
ferromagnétique
I5GEDD 21
2.2. Définition d’un système ELM
o Un système ELM est, de manière générale, caractérisé par k circuits
électriques repérés par l’indice n (n=1,…,k). On associe à ces circuits des
tension (un), courant (in) et flux totalisé (ȥn).
o Ces grandeurs sont reliées par les équations en « tension » des k circuits
couplés magnétiquement (modèle de Kirchoff) :
k k
dψ n
u n = R n ⋅ in + avec le flux totalisé ȥn : ψ n = ¦ Lnp ⋅ i p = ¦ N n ⋅ N p ⋅ Λ np ⋅ i p (1)
dt p =1 p =1
Lnn : inductance propre du circuit n : Lnn = N n2 ⋅ Λ nn

Lnp : inductance mutuelle entre les circuits n et p : Lnp = Nn ⋅ N p ⋅ Λnp
µ
ȁnp : perméance magnétique du couplage entre les circuits n et p : Λ np = ³ ⋅ dA
S
l
µ ⋅S
Dans le cas d’un tube de flux entre les deux circuits (ȝ = perméabilité magnétique) : Λ np =
l
1
N.B. : Reluctance magnétique du couplage : Rnp =
Λ np
I5GEDD 22
De manière générale, les grandeurs l (distance du chemin de flux entre circuits) et A
(section traversée par le flux) peuvent être des constantes ou des fonctions de
paramètres (m degrés de liberté) du système (tels que la vitesse de rotation, le
déplacement,…) que nous notons xm. L’expression (1) du flux totalisé ȥn dans un circuit
n se généralise donc à :
ψ n = ψ n (i1,...,ik , x1,...,xm )
De même, on peut écrire réciproquement pour le courant in :
in = in (ψ1,...,ψ k , x1,...,xm )
En pratique, le système ELM est le siège de forces (mouvements linéaires) ou couples

(rotation) électromagnétiques entre forces magnétomotrices (Ni pour une bobine, șa
pour un aimant) => par analogie avec l’expression (1) du flux totalisé ȥn, nous pouvons
écrire les dépendances générales des forces ou couples électromagnétiques comme suit :
Fem = Fem(i1,...,ik , x1,...,xm ) Tem = Tem (i1,...,ik , x1,...,xm )
I5GEDD 23
2.3. Forme intermédiaire d’énergie :
Conversion électromécanique
o Transformation énergie Welec <-> Wmeca : apparition d’une dissipation
d’énergie thermique par effet Joule (Wther)
o Le bilan énergétique faisant intervenir Welec, Wmeca et Wther n’est
généralement PAS équilibré !
Quatrième forme d’énergie associée à la conversion électromécanique :

énergie magnétique (Wm)
Principe de conversion électromécanique (et son inverse) :

Wmeca -> Welec pertes mécaniques Welec -> Wmeca
pertes fer
Générateur
I5GEDD pertes Joule Moteur
24
Expression de la conservation d’énergie
dans les systèmes ELM
o But : obtenir les relations élémentaires qui lient le Cem (ou la Fem) aux
grandeurs caractéristiques d’un système ELM
o Système ELM constitué de k enroulements connectés à une source de
tension un fournissant un courant in (définition matricielle du système :
n=1,…,k) :
Inductance mutuelle
Inductance propre
I5GEDD 25
o Définition de l’énergie magnétique : Wm
o Prenons les k équations en tension des k enroulements du système ELM.
Sous forme matricielle, on écrit (conventions « moteur ») :
En multipliant cette relation par le vecteur transposé du courant (iT), on

obtient : Puissance Joule dissipée
(2)
Variation de l’énergie magnétique

emmagasinée dans le système (dWm/dt)
Puissance électrique totale
fournie au système ELM
Puissance Joule dissipée dans les
conducteurs : PJ = iT.R.i
Puissance mécanique Pmec fournie

à l’extérieur sous forme de couple (force)
avec ș (x) : la position angulaire (linéaire) entre les
I5GEDD
axes magnétiques de deux enroulements : 26
o De l’analyse de la relation (2), nous pouvons donc déduire (pour un
système ELM tournant) :
∂W m ∂ψ
Pmec + = iT ⋅
∂t ∂t
ou, sous forme différentielle :
(3)
o Cas d’un système ELM au repos :

Au repos, il n’y a pas de déformation du circuit magnétique (exemple :
les axes magnétiques de deux enroulements du circuit restent fixes l’un
par rapport à l’autre) => dș = 0 (ou dx = 0 si système ELM linéaire)
La relation (3) se réduit à : (4)
I5GEDD 27
o A partir de l’expression (4) et en utilisant la caractéristique BH (B image
du flux et H image de la f.m.m; par application du théorème d’Ampère)
d’un circuit magnétique (cas d’un circuit à un seul enroulement => k = 1),
on peut illustrer l’énergie magnétique Wm emmagasinée dans ce circuit :
(définition générale)
Cas général d’une caractéristique magnétique non linéaire (matériaux

ferromagnétiques de perméabilité non infiniment grande) pour un circuit
magnétique à un seul enroulement :
I5GEDD 28
o Forme locale de l’énergie magnétique associée à un circuit magnétique
constitué d’un enroulement à N spires :
Considérons un tube de flux de longueur dl et de section dA autour duquel

est disposé un enroulement à N spires. La relation (4) peut s’écrire :
avec :
Théorème d’Ampère
ψ φ B B
Wm = ³ dWm = ³ Ni ⋅ dφ = ³ ³ ³ H ⋅ dl ⋅ dB ⋅ dA = ³ ³ H ⋅ dB ⋅ dV
0 0 0 0
S C V
d(wm) : Accroissement d’énergie magnétique spécifique

(ou accroissement d’énergie magnétique par unité de volume)
I5GEDD 29
o Energie magnétique spécifique (wm) :
Cas d’un circuit magnétique non linéaire (fer => ȝ variable) :
accroissement d’énergie magnétique spécifique
énergie magnétique spécifique
Cas d’un circuit magnétique linéaire (air => ȝ constante) :
B = µ⋅H
H
H
ª1 º 1
wm = ³ µ ⋅ H ⋅ dH = « ⋅ µ ⋅ H 2 » = ⋅ µ ⋅ H 2
0
¬2 ¼0 2
énergie magnétique spécifique = énergie magnétique par unité de volume

stockée dans le système quand un niveau d’induction B
I5GEDD et un champ magnétique H sont atteints 30
o Cas d’un système ELM en mouvement à flux constants :
Le circuit magnétique subit une déformation (par exemple, un déplacement

dș entre deux enroulements qui constituent le circuit magnétique)
On suppose ici que le déplacement dș s’effectue à flux constant (=> en

général à courants variables) dans les enroulements (dȥk = 0). Par
conséquent, la relation (3) tirée du principe de conservation de l’énergie
devient :
La variation d’énergie mécanique dans un système ELM
suite à une déformation du circuit magnétique
à flux constants dans les divers enroulements
(par exemple une rotation de dș) est opposée en signe
à la variation d’énergie magnétique dans ce même système
Une première définition du couple électromagnétique dans un circuit ELM :
I5GEDD 31
o Exemple de déformation d’un circuit magnétique à un seul enroulement
(bobine – dent dans une machine à reluctance variable) à flux constant :
L’énergie magnétique dissipée dans ce cas est récupérée sous forme

d’énergie mécanique (égalité mais opposition de signe) :
Wm1 : énergie magnétique avant déformation Wm2 : énergie magnétique après déformation
ǻWmec : énergie mécanique récupérée

I5GEDD 32
pendant la déformation
o Définition de la coénergie Wc :
En pratique, dans la relation (3), iT.dȥ peut se réécrire par la définition de la

dérivée d’un produit :
( )
iT ⋅ ∂ψ = ∂ iT ⋅ψ − ∂iT ⋅ψ
Dans le cas d’un système ELM en mouvement (déformation du circuit
magnétique) à courants constants (diT = 0), on écrit alors :
(
iT ⋅ ∂ψ = ∂ iT ⋅ψ )
La relation (3) tirée de la conservation de l’énergie s’écrit dans ce cas :
On appelle la coénergie Wc la quantité :

I5GEDD 33
o A partir de la relation entre énergie magnétique Wm et coénergie Wc,
nous pouvons représenter ces deux dernières dans le cas d’un système
à un seul enroulement :
I5GEDD 34
o A partir des définitions d’énergie magnétique et de coénergie, nous avons
donc pu établir deux expressions pour le même couple électromagnétique :
o L’emploi de l’une ou l’autre relation ne préjuge en rien de la manière dont

les enroulements du système ELM sont alimentés !
o Les efforts sur une structure ELM à un instant donné sont fonction de la
position des enroulements et de la valeur des courants ou flux (peu importe
la manière dont ceux-ci ont été créés)
o Alimenter à flux constants ou à courants constants est une opération fictive

qui signifie simplement que l’on peut mesurer les variations d’énergie
magnétique dWm ou de coénergie dWc associées à une déformation dș du
circuit magnétique dans respectivement l’un de ces deux cas spécifiques !
I5GEDD 35
o En repartant de la définition de la définition de la coénergie, nous exprimons
l’accroissement de coénergie de la manière suivante :
Vu que l’opérateur dérivée est distributif vis-à-vis de la soustraction, nous

écrivons :
Et, comme par définition, un accroissement d’énergie magnétique s’exprime :
Nous obtenons finalement :
I5GEDD 36
o En reprenant les définitions respectives de l’accroissement d’énergie magnétique dWm
et de l’accroissement de coénergie dWc, nous observons une symétrie entre les deux
expressions :
∂Wm = i T ⋅ ∂ψ ∂Wc = ψ ⋅ ∂i T
Relations écrites pour un système au repos…
Pas de déformation ș
o Considérons maintenant un circuit magnétique à 1 enroulement qui subit une

déformation dș effectuée à courant constant (une partie de l’énergie électrique est
stockée dans le circuit magnétique)
Avant déformation Après déformation Bilan
ǻWelec
Wm2
Wm1
=ǻWc
o Par définition, à courant constant, on voit que l’énergie électrique fournie :

∆Welec = i ⋅ ∆ψ = ∆Wm + ∆Wmeca ∆Welec = ∆Wm + ∆Wmeca = ∆Wm + ∆Wc ∆Welec > ∆Wmeca
I5GEDD 37
Particularisation au cas de circuits
magnétiques linéaires
o Le système est supposé être constitué de matériaux au comportement
magnétique linéaire (air ou fer avec une perméabilité supposée infinie). Cela
signifie que les phénomènes de saturation (linéarité entre flux et courant) et
d’hystérésis (pas de dépendance vis-à-vis du passé) sont négligés
o Exemple : dans le cas d’une machine synchrone classique, cela revient à

supposer que la reluctance du circuit magnétique principal se réduit à celle de
l’entrefer (ou à celle d’un entrefer équivalent si nous prenons en compte les
encoches). Ceci revient à considérer que la perméabilité magnétique des
matériaux ferromagnétique est infiniment grande => HFer = 0 et Hair . Cair = NI
fer N ⋅ I = ³ H ⋅ dl
Théorème d’Ampère C
air
NI C = C Fer + Cair N ⋅I = ³H
CFer
Fer ⋅ dl + ³H
Cair
air ⋅ dl
Contour C µ Fer >>> µ air B B

I5GEDD N ⋅I = ³
C Fer
µ Fer ³
⋅ dl + 38
C air
µair
⋅ dl
Epaisseur d’entrefer <<< => section du tube de flux = constante => Bair = BFer = B
o Sous l’hypothèse de linéarité d’un circuit magnétique à plusieurs
enroulements : relation linéaire entre flux et courant => ȥ = L.i (avec L
matrice carrée où les éléments diagonaux sont les inductances propres de
chaque enroulement et les termes non diagonaux sont les inductances
mutuelles entre enroulements différents)
o Nous avons vu que la définition générale de l’accroissement d’énergie

magnétique était : ∂W = i ⋅ ∂ψ => sous l’hypothèse de linéarité du circuit
m
T
magnétique, nous obtenons (coefficients d’inductance = constantes => L sort

de la dérivée) :
o De la même manière, l’expression générale de l’accroissement de la coénergie

est : ∂W = ψ ⋅ ∂i => sous l’hypothèse de linéarité du circuit magnétique :
c
T
o Sachant que la matrice carrée L est diagonale symétrique(L = LT) :

Sous l’hypothèse d’un circuit magnétique linéaire :
I5GEDD L’accroissement d’énergie magnétique égale 39
l’accroissement de coénergie
o Dans le cas d’un circuit magnétique linéaire à un seul enroulement subissant
une déformation dș à courant constant :
o De manière générale : ∆Welec = ∆Wm + ∆Wmeca = ∆Wm + ∆Wc
o Or, en linéaire : ∆Wmeca = ∆Wc = ∆Wm
∆ Welec = 2 ⋅ ∆Wmeca
I5GEDD 40
o Dans des conditions de linéarité d’un circuit magnétique à k enroulements, les
forces et couples sont des fonctions univoques des courants, flux et coordonnées.
De même, les accroissements de coénergie et d’énergie magnétique étant égaux
pour ce type de circuit, nous pouvons écrire le même couple électromagnétique
(idem pour une force dans le cas d’un mouvement linéaire) de la manière suivante :
Tem =
∂Wc =
∂Wm
∂θ i =cste ∂θ i =cste
o En repartant de la définition de l’accroissement de coénergie (en milieu

magnétiquement linéaire) :
et, en intégrant cette expression entre 0 et i de manière à accéder à la coénergie

emmagasinée dans le système, on obtient :
k n−1
1 k
Finalement, à partir de la matrice inductance L, il vient : Wc = ¦ Lnn ⋅ in + ¦¦ Lnm ⋅ in ⋅ im
2
2 n=1 n=1 m=1

I5GEDD 41
o En reprenant la définition du couple électromagnétique en milieu
linéaire et celle de la coénergie dans les mêmes conditions, il vient :
Tem =
∂Wc =
1 T ∂L
⋅i ⋅ ⋅i
2 ∂θ
∂θ i = cste
1 k ∂Lnn 2 k n −1 ∂Lnm
Tem = ¦ ⋅ in + ¦¦
2 n =1 ∂θ n =1 m =1 ∂θ
⋅ in ⋅ im
k n −1
1 k
Wc = ¦ nn n ¦¦
2 n =1
L ⋅ i 2
+
n =1 m =1
Lnm ⋅ in ⋅ im
o De la même manière, nous savons que de manière générale (circuit

magnétique non nécessairement linéaire), le lien entre énergie
magnétique et coénergie est : W = i ⋅ψ − W m
T
c
1 T
Or, en milieu magnétiquement linéaire : Wc =
2
⋅i ⋅ L ⋅i et ψ = L ⋅ i
1 1 1 Tem =
∂Wc =
∂Wm
Wm = i T ⋅ψ − ⋅ i T ⋅ L ⋅ i = i T ⋅ L ⋅ i − ⋅ i T ⋅ L ⋅ i = ⋅ i T ⋅ L ⋅ i = Wc
2 2 2 ∂θ i =cste ∂θ i =cste
En milieu magnétiquement linéaire, le couple

k k n −1
1 ∂Lnn 2 ∂L électromagnétique peut être déterminé
Tem = ¦
2 n =1 ∂θ
⋅ in + ¦¦ nm ⋅ in ⋅ im
n =1 m =1 ∂θ
I5GEDD soit à partir de l’énergie magnétique soit 42
à partir de la coénergie
o Enfin, en définissant, les inductances propres et mutuelles des différents
enroulements à partir de leurs perméances (toujours sous l’hypothèse de
circuit magnétique linéaire) :
Lnn = Nn2 ⋅ Λnn Lnm = Nn ⋅ Nm ⋅ Λnm
Nous obtenons l’expression finale du couple électromagnétique Tem en

milieu magnétique linéaire :
k n−1
1 k ∂Λ nn ∂Λ
Tem = ¦ ⋅ (N n ⋅ in ) + ¦¦ nm ⋅ N n ⋅ in ⋅ N m ⋅ im
2
2 n=1 ∂θ n=1 m=1 ∂θ
Couple par interaction entre deux f.m.m.

Couple reluctant (indépendant Exemple d’une machine synchrone à
du sens du courant dans un aimants permanents : couple
enroulement) : tout moteur dont le circuit résultant de l’interaction entre f.m.m.
magnétique est discontinu (par exemple, créée par les aimants du rotor et la f.m.m due
discontinuités dues aux encoches) présente aux courants statoriques (ces deux f.m.m. étant tournantes
un couple reluctant dont l’effet => ondulation par rapport au stator mais fixes
I5GEDD de couple l’une par rapport à l’autre) 43
Tensions induites dans des circuits
magnétiquement linéaires
o Soit un circuit magnétiquement linéaire à k enroulements. Par définition, le
flux totalisé dans l’enroulement n s’écrit :
La tension induite uni dans l’enroulement n est par définition la dérivée du

flux totalisé traversant cet enroulement n :
Finalement, nous écrivons uni : ∂in k

∂i ∂Λ nn ∂θ ∂Λ ∂θ
uni = Lnn ⋅ + ¦ Lnm ⋅ m + ⋅ N n2 ⋅ in ⋅ + ¦ nm ⋅ N n ⋅ N m ⋅ im ⋅
∂t m≠n ∂t ∂θ ∂t m≠n ∂θ ∂t
I5GEDD 44
o De l’expression générale de la tension induite dans un enroulement n d’un
circuit magnétique linéaire, nous mettons en évidence deux contributions :
1) Une tension induite classique due aux variations de courant dans les
enroulements :
k
∂i ∂ im
L nn ⋅ n +
∂t
¦L
m≠n
nm ⋅
∂t
2) Une tension induite due à un mouvement relatif (dș/dt) entre les

enroulements du circuit magnétique :
∂Λnn 2 ∂θ k ∂Λnm ∂θ
⋅ Nn ⋅ in ⋅ + ¦ ⋅ Nn ⋅ Nm ⋅ im ⋅
∂θ ∂t m≠ n ∂θ ∂t
I5GEDD 45
o Application : Alternateur synchrone triphasé à pôles saillants à rotor bobiné.
1) En régime permanent :
- f.m.m. créée par un courant continu au rotor (mobile à la vitesse synchrone

par rapport au stator)
-f.m.m. créée par les courants alternatifs triphasés au stator => f.m.m.
tournante à la vitesse synchrone par rapport au stator (équivalent à un
enroulement fictif tournant à vitesse synchrone et parcouru par un courant
continu égal à la valeur efficace du courant alternatif statorique)
-Dans ce cas, les deux enroulements sont donc fixes l’un par rapport à l’autre
(ș constant) et le couple électromagnétique a donc une valeur constante
fonction de l’angle existant entre les axes de ces deux enroulements (angle de
charge)
-En régime, les variations éventuelles de tension sont dues aux variations de
courant exclusivement car ș reste constant
I5GEDD 46
2) En régime transitoire :
-Variation de vitesse => le rotor ne tourne plus nécessairement au

synchronisme => Mouvement relatif entre la f.m.m. rotorique (vitesse
différente du synchronisme) et la f.m.m. statorique équivalente (vitesse
synchrone) => mouvement relatif entre les deux enroulements => Variation
du couple (car ș change) + apparition de tensions induites complémentaires
dues au mouvement relatif (dș/dt) entre ces enroulements !
o De manière générale, en régime transitoire, le mouvement relatif entre flux

magnétiques du stator et du rotor affecte le couplage magnétique et conduit à
la résolution d’équations différentielles à coefficients variables (dépendant
de la déformation ș et donc du temps t) très difficiles à résoudre même de
manière numérique !
o Afin de palier à cet inconvénient et faciliter la résolution mathématique de
ces équations, il conviendra , dans la suite, d’exprimer les variables stator et
rotor dans un référentiel commun !
I5GEDD 47
Forces (couples) générés pour diverses
topologies de circuits magnétiques linéaires
Avec un déplacement x positif
de la dent, l’épaisseur d’entrefer Application des expressions de
parcourue par le flux diminue => la variation force (couple) précédemment
de perméance est positive => force positive
qui tend à amener le système dans une situation
vues
D’équilibre avec perméance maximale
(épaisseur d’entrefer minimale)
Air
Fer
Une f.m.m + saillance=> force réluctante

I5GEDD Indépendance vis-à-vis du sens du48
courant
I5GEDD Alimentation alternative 1-3 et 2-4 49
Exactement le même
comportement que dans le cas
d’une bobine et d’une dent
Indépendance vis-à-vis du sens de l’aimant

Un seul aimant + saillance => force réluctante
I5GEDD 50
Si dx > 0, la Fem créée tend à ramener
l’aimant à sa position d’équilibre
(perméance maximale)
> <0
Si dx > 0, la Fem créée tend à éloigner

l’aimant de sa position d’équilibre
Deux sources => force d’interaction (perméance maximale)
Pas deI5GEDD
saillance => pas de force réluctante 51
Force réluctante
> > > <
Force d’interaction
Deux sources => force d’interaction
Saillance
I5GEDD => force réluctante 52
2.4. Classification générale des systèmes
ELM
o Convertisseurs d’énergie (générateurs ou moteurs) : transformer

l’énergie mécanique reçue en énergie électrique (ou vice-versa)
o Actionneurs : convertisseurs électromécaniques conçus pour assurer la

commande du mouvement de systèmes à partir de grandeurs
électriques imposées aux accès électriques
o Capteurs : les interactions entre phénomènes électriques et

phénomènes mécaniques sont utilisées pour effectuer la mesure de
grandeurs mécaniques sous forme de signaux électriques
(convertisseurs électromagnétiques, piézoélectriques,…)
I5GEDD 53
Classification des systèmes ELM : Applications
industrielles
(production mécanique)
o Machines des procédés

• laminoirs
• enrouleuses et dérouleuses
• tréfileuses
• broyeurs et concasseurs
o Machines de manutention
• convoyeurs
• ponts roulants
• monte-charge
o Machines à véhiculer des fluides
• pompes
• ventilateurs
I5GEDD 54
Classification des systèmes ELM : Applications
industrielles
(production électrique)
o Hydrogénérateurs
• Grandes centrales hydroélectriques
• Usines marémotrices
o Turboalternateurs
• Centrales thermiques
o Eoliennes
o Traction électrique, systèmes embarqués
• Terrestres, ferroviaire, spatial et aéronautique
I5GEDD 55
Machines de procédés
%UR\HXU
VDQVUpGXFWHXU
0:
I5GEDD 56
Machines de manutention
3RQW
j SRUWLTXHV
I5GEDD 57
Machines à véhiculer des fluides
3RPSHV
FHQWULIXJHV
N:
I5GEDD 58
2.5. Nombre de paires de pôles dans un
système ELM tournant
o Cas d’un alternateur synchrone triphasé à aimant permanent et à 1

paire (P = 1) de pôles saillants :
o 1 paire de pôles au niveau du rotor => machine unipolaire

o Au stator : 3 bobines d’induit décalées de 120° mécaniques à vide (courants au
stator = 0)
o Rotor mis en mouvement à une vitesse angulaire constante Ȧr
o 3 circuits magnétiques comprenant chacun un aimant et une bobine statorique
Une tension est induite dans chaque bobine statorique et chacune de ces
tensions est déphasée de 120° électrique. En pratique, pour chaque circuit
magnétique, la tension créée dans la bobine résulte du mouvement de
l’aimant => ∂Λ ∂θ
u ai = ai
⋅ N i ⋅θ a ⋅
∂θ ∂t
avec ș = variable angulaire (angle entre l’axe polaire de l’aimant et l’axe

de la bobine stator) et dș/dt = vitesse de angulaire constante de rotation de
l’axe de l’aimant par rapport à l’axe d’une bobine (fixe) = Ȧr
Sous l’hypothèse de répartition cosinusoïdale du champ créé par l’aimant

=> variation cosinusoïdale de la perméance magnétique au cours du
mouvement, l’évolution de chaque tension induite est également de forme
cosinusoïdale avec une pulsation (vitesse électrique) Ȧ = à la vitesse
mécanique Ȧr
I5GEDD 59
o Cas d’un alternateur synchrone à 4 paires (P = 4) de pôles saillants et une spire
d’induit fixe :
o 4 paires de pôles saillants au rotor : mobile à une vitesse angulaire mécanique Ȧr

o Au stator, une spire fixe à vide
On comprend aisément dans ce cas que la tension induite dans la spire est toujours due
au déplacement du rotor. Cette fois, au cours d’un tour mécanique, la perméance
magnétique du couplage passe alternativement 4 fois par un maximum et 4 fois par un
minimum => la pulsation (vitesse électrique) de la tension induite créée dans la spire
sera P fois supérieure à celle obtenue dans une machine bipolaire, c’est-à-dire P fois
supérieure à la vitesse de rotation mécanique de la machine => Ȧ = P.Ȧr
Rotor à 4 paires (P = 4) de pôles
I5GEDD 60
o En résumé :
o Dans une machine multipolaire, les diverses inductances propres et

mutuelles sont toujours des fonctions périodiques de l’angle de position
mécanique entre rotor et stator (Ĭ) mais la périodicité est maintenant
divisée par le nombre de paires de pôles P (pulsations multipliées par P)
en comparaison avec une machine bipolaire
o On entend en pratique par angle (ș) et vitesse (Ȧ) électriques, l’angle (Ĭ)
et la vitesse (Ȧr) mécaniques de la machine bipolaire
Machine bipolaire
Angle de position électrique ș = angle de position mécanique Ĭ
Vitesse électrique Ȧ = vitesse mécanique Ȧr
Machine multipolaire
Angle de position électrique ș = P * angle de position mécanique Ĭ

I5GEDD 61
Vitesse électrique Ȧ = P * vitesse mécanique Ȧr
2.6. Equation des masses tournantes
o En pratique, à l’équilibre (dans un fonctionnement alternateur) et en se
basant sur le bilan de puissances, le couple électromagnétique Tem est
égal à :
T em = T m − T p
Couple de pertes mécaniques (Nm)

Couple mécanique (Nm)
o Les contributions au couple de pertes mécaniques sont principalement : un

couple d’amortissement et un couple de frottement à l’arbre de la machine
d 2θ Equation des masses tournantes en grandeurs

J ⋅ 2 = Tm − Tp − Tem réelles
dt
J = moment d’inertie de l’ensemble des masses tournantes

I5GEDD d2ș/dt2 = accélération angulaire de l’ensemble des masses tournantes 62
2.7. En résumé : Comportement
dynamique des systèmes ELM
o En résumé à ce que nous venons d’étudier : nous pouvons conclure

que, de manière générale, en régime transitoire, le mouvement relatif
entre enroulements d’un système ELM affecte le couplage magnétique
et conduit à la résolution d’équations différentielles à coefficients
d’induction variables (dépendant de la déformation ș et donc du temps
t) très difficiles à résoudre même de manière numérique !
o Afin de palier à cet inconvénient et de faciliter la résolution
mathématique de ces équations, il conviendra , dans la suite,
d’exprimer les variables stator et rotor dans un référentiel commun
afin de soustraire les coefficients d’induction à leur dépendance
temporelle !
I5GEDD 63
2.8. Exercices d’application
z Un convertisseur électromécanique à pôles lisses, non saturé, porte sur son

stator deux bobines a et b disposées perpendiculairement et alimentées par des
courants i1 et i2. Son rotor est constitué d’une seule bobine f alimentée par un
courant continu I. les différentes inductances de ce système sont Laa = Lbb , Lab ,
Lff , Lfa = L.cos(ș) et Lfb = L.sin(ș), ș étant la position angulaire. Donnez
l’expression du couple électromagnétique de ce convertisseur :
z Solution : En l’absence de saturation, nous pouvons nous placer dans

l’hypothèse d’un circuit magnétique linéaire. Par conséquent, nous pouvons
reprendre l’expression suivante du couple électromagnétique Tem :
k n −1
1 k ∂Λ nn ∂Λ nm
¦ ( ) ¦¦
2
Tem = ⋅ N ⋅
n ni + ⋅ N n ⋅ in ⋅ N m ⋅ im
2 n =1 ∂θ n =1 m =1 ∂θ
avec : Lnn = N n2 ⋅ Λ nn et Lnm = Nn ⋅ Nm ⋅ Λnm
I5GEDD 64
z Avant d’appliquer la formule du couple Tem en milieu magnétiquement
linéaire, écrivons donc la matrice des inductances L(ș) et prenons-en
ensuite la dérivée par rapport à la position angulaire ș
z Cette matrice L(ș) est, dans le cas présent, une matrice carrée 3*3 car
le nombre k d’enroulements du problème considéré est de 3 (2
enroulements a et b au stator + 1 enroulement f au rotor).
§ Laa Lba L fa ·
¨ ¸
L(θ ) = ¨ Lab Lbb L fb ¸
¨L Lbf L ff ¸¹
© af
z En remplaçant chaque terme de la matrice par sa définition et en

sachant que cette dernière est symétrique, il vient :
§ Laa Lab L ⋅ cos(θ )· § 0 0 − L ⋅ sin (θ )·
¨ ¸ ∂L(θ ) ¨ ¸
L(θ ) = ¨ Lab Lbb L ⋅ sin (θ ) ¸ =¨ 0 0 L ⋅ cos(θ ) ¸
¨ L ⋅ cos(θ ) L ⋅ sin (θ ) ¸ ∂θ ¨ − L ⋅ sin (θ ) L ⋅ cos(θ ) ¸
L ff © 0 ¹
© ¹
I5GEDD 65
z A partir de la dérivée de la matrice d’inductance, nous pouvons
appliquer la formule du couple électromagnétique Tem en milieu
magnétiquement linéaire. Nous obtenons finalement :
Tem =
1
2
( 2 2
)
⋅ 0 ⋅ i1 + 0 ⋅ i2 + 0 ⋅ I 2 + (0 ⋅ i1 ⋅ i2 − L ⋅ sin(θ ) ⋅ i1 ⋅ I + L ⋅ cos(θ ) ⋅ i2 ⋅ I )
Tem = − L ⋅ sin (θ ) ⋅ i1 ⋅ I + L ⋅ cos (θ ) ⋅ i2 ⋅ I = L ⋅ I ⋅ (i2 ⋅ cos (θ ) − i1 ⋅ sin (θ ))
z Analyse du résultat obtenu :

– La machine considérée étant à pôles lisses, il est logique de ne pas
observer de couple reluctant !
– Le couple Tem résulte bien de l’interaction entre chaque bobine stator et la
bobine rotor. Les deux bobines stator étant à 90° l’une de l’autre,
lorsqu’une des deux interactions sera maximale (± 90° entre la bobine
stator considérée et la bobine rotor), l’autre sera minimale (car d’office,
la bobine rotor sera à 0° ou 180° par rapport à l’autre bobine stator) !
I5GEDD 66
MODELISATION DYNAMIQUE
DES MACHINES ELECTRIQUES
3. Théorie de transformation
I5GEDD 1
3.1. INTRODUCTION
$XFRXUVGXFKDSLWUHSUpFpGHQWQRXVDYRQVYXTXHOHVFRHIILFLHQWV
G¶LQGXFWDQFHG¶XQV\VWqPH(/0WRXUQDQWpWDLHQWGHPDQLqUHJpQpUDOH
GpSHQGDQWVGHODSRVLWLRQGXURWRUHWGRQFGXWHPSV« 3RXUDUULYHUj GHV
H[SUHVVLRQVDLVpPHQWPDQLSXODEOHVLOIDXWGRQFHVVD\HUG¶pOLPLQHUOH
WHPSVGDQVOHVpTXDWLRQVHQWHQVLRQGHVHQURXOHPHQWVUHSUpVHQWDWLIVGX
V\VWqPH(/0 !WKpRULHGXYHFWHXUVSDWLDOUpVXOWDQW
'DQVODWKpRULHGHVPDFKLQHVpOHFWULTXHVLOHVWSDUWLFXOLqUHPHQWSUDWLTXH
GHGLVSRVHUG¶XQPrPHV\VWqPHGHUpIpUHQFHSRXUOHVYDULDEOHVGXVWDWRU
HWGXURWRU(QHIIHWSDUFHTXHOHVIOX[PDJQpWLTXHVGXURWRUHWGXVWDWRU
VRQWOLpVHWTXHOHXUPRXYHPHQWUHODWLIDIIHFWHOHFRXSODJHPDJQpWLTXH
WRXWUDPHQHUGDQVXQPrPHV\VWqPHFRQVWLWXHXQHPDQLqUHpOpJDQWHGH
VXUPRQWHUOHVGLIILFXOWpVPDWKpPDWLTXHVHWSK\VLTXHVUHQFRQWUpHVGDQV
O¶pWXGHGHVLQWHUDFWLRQVHQWUHFHVYDULDEOHVHWG¶DLQVLSRXYRLUREWHQLUGHV
VROXWLRQVVLPSOHVGHVpTXDWLRQVGLIIpUHQWLHOOHVFRUUHVSRQGDQWHV
I5GEDD 2
$ILQGHVLPSOLILHUODUpVROXWLRQGHVpTXDWLRQVGLIIpUHQWLHOOHVGHODPDFKLQH
QRXVDOORQVGRQFH[SULPHUOHVYDULDEOHV© VWDWRU ª HW© URWRU ª GDQVXQ
UpIpUHQWLHOFRPPXQ
'DQVOHFDVGHVPDFKLQHVV\QFKURQHVFHUpIpUHQWLHOFRPPXQ VHUD
JpQpUDOHPHQWIL[p SDUUDSSRUWDXURWRU
'DQVOHFDVGHVPDFKLQHVDV\QFKURQHVGLYHUVUpIpUHQWLHOV VHURQW
XWLOLVpVVHORQOHSUREOqPHFRQVLGpUp
/¶XWLOLVDWLRQGHYHFWHXUVVSDWLDX[ HVWFHUWDLQHPHQWODPDQLqUHODSOXV
VLPSOHHWODSOXVpOpJDQWHSRXUSUpVHQWHUFHVFKDQJHPHQWVGHUpIpUHQWLHO
&HWWHWUDQVIRUPDWLRQPDWKpPDWLTXH SHXWrWUHLQWURGXLWHSDUGHV
FRQVLGpUDWLRQVSK\VLTXHV«
I5GEDD 3
3RXULQWURGXLUHODQRWLRQGHYHFWHXUVSDWLDOUpVXOWDQWSDUWRQVGHO¶K\SRWKqVHGH
UpSDUWLWLRQVLQXVRwGDOHGHODIPPSURGXLWHSDUXQHERELQHOHORQJGHO¶HQWUHIHU
pWDOHPHQWDGpTXDWGHVHQFRFKHVORUVGHODFRQVWUXFWLRQGHODPDFKLQH&HWWH
K\SRWKqVH© VLQXVRwGDOH ª UHYLHQWj QHFRQVLGpUHUTXHOHSUHPLHUKDUPRQLTXHGHOD
GLVWULEXWLRQVSDWLDOHGHODIPPGHFKDTXHERELQH'HFHWWHPDQLqUHSRXUXQH
SRVLWLRQDQJXODLUHǃ SDUUDSSRUWj O¶D[HGHODERELQHSDUFRXUXHSDUXQFRXUDQW,OD
IPPFUppHV¶H[SULPH
4
fmm(β ) = ⋅ N ⋅ I ⋅ cos(β )
π
0D[LPXPGHODIPPGDQV
ODGLUHFWLRQGHO¶D[HPDJQpWLTXH
I5GEDD GHODERELQH 4
1RXVFRQVWDWRQVTXHGDQVO¶K\SRWKqVHGHUpSDUWLWLRQVLQXVRwGDOHGHODIPP
SURGXLWHSDUXQHERELQHOHORQJGHO¶HQWUHIHUOHPD[LPXPGHFHWWHIPPVH
SUpVHQWHGDQVODGLUHFWLRQGHO¶D[HPDJQpWLTXHGHODERELQH !&HFLFRQGXLWj
FRQVLGpUHUODIPPRXPLHX[ OHFRXUDQWGDQVODERELQHFRPPHXQHVRUWH
GHJUDQGHXUYHFWRULHOOHTXLREpLWDX[ORLVGHO¶DOJqEUHGHVYHFWHXUV
'pILQLWLRQGXYHFWHXUVSDWLDOUpVXOWDQW© 6RLWXQHERELQHSDUFRXUXH
SDUXQFRXUDQWGHYDOHXULQVWDQWDQpHLWSRXUDOOpJHUO¶pFULWXUHRQ
RPHWO¶LQGLFH© W ª GDQVODVXLWHRQGpILQLWOHYHFWHXU© FRXUDQW ª
FRPPHXQYHFWHXUGHJUDQGHXUpJDOHj ODYDOHXULQVWDQWDQpHGX
FRXUDQWGHGLUHFWLRQLGHQWLTXHj FHOOHGHO¶D[HGHODERELQHR FLUFXOH
FHFRXUDQWHWGHVHQVSRVLWLIFRUUHVSRQGDQWDXVHQVGXFKDPS
PDJQpWLTXHHQJHQGUp SDUOH FRXUDQWLSRVLWLI ª
,OOXVWUDWLRQGXYHFWHXUFRXUDQW
DVVRFLp j XQHVLPSOHERELQH
I5GEDD 5
$SSOLFDWLRQGXYHFWHXUVSDWLDOGDQVOHVPDFKLQHVWULSKDVpHV
6RLWXQHPDFKLQHWULSKDVpHDXVWDWRUDYHFERELQHVLGHQWLTXHVGRQWOHV
D[HVPDJQpWLTXHVVRQWHVSDFpVGH OHVXQVGHVDXWUHV2QVXSSRVH
OHVERELQHVDEFH[FLWpHVUHVSHFWLYHPHQWSDULDLE HWLF&KDFXQGHFHV
FRXUDQWVFUpHXQHIPP j UpSDUWLWLRQVLQXVRwGDOH
$FHVWURLVERELQHVRQSHXWDVVRFLHUUHVSHFWLYHPHQWOHVYHFWHXUV
© FRXUDQW ª LDLE HWLF&HX[FLRQWXQHJUDQGHXUpJDOHj ODYDOHXU
LQVWDQWDQpHGHVFRXUDQWVLDLE HWLF HWRQWODGLUHFWLRQHWOHVHQVGHVD[HV
PDJQpWLTXHVGHVERELQHVGDQVOHVTXHOOHVLOVFLUFXOHQW
/HVWURLVERELQHVFUpHQWGRQFXQHIPPGRQWOHPD[LPXPVHVLWXHGDQV
ODGLUHFWLRQGXYHFWHXUUpVXOWDQWL VXLYDQW
i = i a + ib + ic
I5GEDD 6
([HPSOHGHFRQVWUXFWLRQGXYHFWHXUFRXUDQWUpVXOWDQWL GDQVXQH
PDFKLQHWULSKDVpH
,QVWDQWWR LDLE HWLF RQWXQHYDOHXULQVWDQWDQpHSRVLWLYH
LE !
LE !
LD ! LD !
LF !
I5GEDD LF ! 7
/HYHFWHXUUpVXOWDQWLpWDQWFRQILQp GDQVXQSODQRQSHXWXWLOLVHUOHVQRPEUHV
FRPSOH[HVSRXUOHGpFULUH2QDVVRFLHHQSUDWLTXHOHSODQYHFWRULHOj XQSODQ
FRPSOH[HDYHFFRPPHGLUHFWLRQG¶D[HUpHOODGLUHFWLRQGHO¶D[HPDJQpWLTXHGHOD
ERELQHD
(QSUHQDQWFRPPHH[HPSOHOHFDVR ODYDOHXULQVWDQWDQpHGHLD !LE HWLF !

QRXVpFULYRQV
LE ! 6HQVSRVLWLIGDQVOHSODQFRPSOH[H
Ⱥ
Ⱥ $[HUpHOGXSODQFRPSOH[H
LF !
2π −2π
j j
i = i a + i b + i c = i a + ib ⋅ e 3
+ ic ⋅ e 3
I5GEDD 8
3.2. VECTEUR RESULTANT

7RXUQDQWH[H 9HFWHXUVSDWLDO© FRXUDQWUpVXOWDQW ª
is = k (i Al A + iB lB + iC lC )
2π 2π
j −j
is = 2 / 3 (i A + iB e 3
+ iC e 3
)
2 § ·
2π −2π
j j
is = ⋅ ¨¨ ia + ib ⋅ e + ic ⋅ e 3 ¸¸ = is ⋅ e jα
3
IDFWHXUSHUPHWWDQWGHFRQVHUYHUOHVSXLVVDQFHV 3 © ¹
Vecteurs unitaires suivant les directions oa, ob, oc des

1A , 1B , 1C :
axes des bobines A, B et C du stator
x = k ( x Al A + xB lB + xC lC ) Vecteur résultant
avec xi = (ii , ui ,ψ i ) et l ' indice i = ( A, B, C ) ou (1,2,3)

2π 4π
2
x = k ( x A + axB + a xC ) a=e
j
3 2
a =e
j
3
a3 = 1
I5GEDD 9
De même on définit pour les 3 tensions

De même, par analogie, on définit pour les 3 tensions et les 3 flux de phases A, B et C les vecteurs
et les 3 flux
résultants us etde
ȥs.phases
La loi de A, B etliant
Faraday C courant,
les tension et flux totalisé des phases A, B et C permet
aussi de résultants.
vecteurs déduire que les Lavecteurs résultants
loi de Faradayde courant, de tension et de flux sont liés par:
liant courant, tension et flux totalisé

des phases A, B et C permet aussi de dψ s
v s = Rs is +
déduire que les vecteurs résultants de dt
courant, de tension et de flux sont liés
6RPPHSRQGpUpHGHVpTXDWLRQVHQWHQVLRQ
par: GHVSKDVHVDIIHFWpHG¶XQFRHIILFLHQW 2
3
dψ a dψ b dψ c
ua = Rs ⋅ ia + ub = Rs ⋅ ib + uc = Rs ⋅ ic +
dt dt dt
(QGpILQLWLYHOHVpTXDWLRQVHQWHQVLRQGXVWDWRUVHUDPqQHQWj XQHVHXOHpTXDWLRQYHFWRULHOOH
I5GEDD 10
3.3. INTERPRETATION PHYSIQUE DU VECTEUR COURANT RESULTANT

a) excitation avec les bobines de phases (A, B, C) seules (voir figure)
la f.m.m. en ȕ vaut (NA=NB=NC=N, p: nombre de paires des pôles):
N § § 2π · § 2π · ·
F= ¨ iA cos β + iB cos ¨ β − ¸ + iC cos ¨ β + ¸
2P © © 3 ¹ © 3 ¹ ¹¸
1 jα
cos(α ) = (
⋅ e + e − jα )
N § jβ ¸·
2 § 2π · § 2π · § 2π · § 2π ·
j¨ β − ¸ j¨ β + ¸ − j¨ β − ¸ − j¨ β +
© 3 ¹ © 3 ¹ − jβ © 3 ¹ © 3 ¹
= ¨ iAe + iB e + iC e + iAe + iB e + iC e ¸
4 P ¨© ¸
¹
2§ ·
2π −2π
⋅¨ïa +ib ⋅b)
e 3 excitation
avec l’enroulement s seul
j j
is = +ic ⋅ e 3 ¸¸
3© ¹
la f.m.m. vaut= : N ( 3 / 2 ( is*e j β + is e− j β ) )
4P
3 / 2 N * jβ
=
4P
(
is e + is e − j β )
b) excitation avec l’enroulement équivalent « s » seul sachant que
la f.m.m. en ȕ vaut : *
is = is e − jα et i s = i s e jα
Ns
F= is cos ( β − α )
2P
En égalant les équations (a) et (b) on obtient le
N
(
= s is e j ( β −α ) + is e − j ( β −α )
4P
) nombre de spires effectives de l‘enroulement
i s = is ⋅ e j α résultant équivalent, sur la plan magnétique, à
N s * jβ
=
4P
(
is e + is e − j β ) l’enroulement triphasé : 3
Ns = ⋅N
2
I5GEDD 11
3
8QHERELQHFRQVWLWXpHGH N s
VSLUHV
=
2
⋅N
RULHQWpHGDQVODGLUHFWLRQGXYHFWHXUUpVXOWDQW
LV j O¶LQVWDQWWHWSDUFRXUXHSDUXQFRXUDQWGH
YDOHXULQVWDQWDQpHpJDOHj LV HVWpTXLYDOHQWHj
O¶DFWLRQPDJQpWLTXHGHO¶HQVHPEOHGHV
ERELQHVGXVWDWRUGHODPDFKLQH
I5GEDD 12
,OUpVXOWHGHFHWWHFRPSDUDLVRQTXHOHQRPEUHGHVVSLUHVHIIHFWLYHVGHVHQURXOHPHQWV
GHSKDVHV1HWGXYHFWHXUUpVXOWDQW1V VRQWGDQVOHUDSSRUW
Ns = 3 / 2 N
3RXUXQV\VWqPHWULSKDVp pTXLOLEUpL$ L%L& pWDQWGHVFRXUDQWVLQVWDQWDQpVRQSHXWpFULUH
iA = 2 I cos (ωt )
3
§
iB = 2 I cos ¨ ωt −
2π ·
¸ (2) GDQVO¶pTXDWLRQGHLV GRQQH is = 2 I e jωt
© 3 ¹ 2
§ 2π ·
iC = 2 I cos ¨ ωt + ¸
© 3 ¹ $QDORJLHFKDPSWRXUQDQW
FRQVWDQWj ODYLWHVVHV\QFKURQH
2 § · 2 § ·
2π 2π 2π 2π
j −j § 2π · j3 § 2π · −j 3
is = ⋅ ¨¨ ia + ib ⋅ e 3 + ic ⋅ e 3 ¸
¸ is = ⋅ ¨¨ 2 ⋅ I ⋅ cos(ωt ) + 2 ⋅ I ⋅ cos¨ ωt − ¸ ⋅ e + 2 ⋅ I ⋅ cos¨ ωt + ¸⋅e ¸
¸
3 © ¹ 3 © © 3 ¹ © 3 ¹ ¹
2 1 §¨ § j §¨ ωt − 2π ·¸ − j §¨ ωt − 2π ·¸ · j 2π § j §¨ ωt + 2π ·¸ − j §¨ ωt + 2π ·¸ · − j 2π ·
¸
is = ⋅
3 2¨
( )
2 ⋅ I ⋅ e jωt + e − jωt + 2 ⋅ I ⋅ ¨ e © 3 ¹ + e © 3 ¹ ¸ ⋅ e 3 + 2 ⋅ I ⋅ ¨ e © 3 ¹ + e © 3 ¹ ¸ ⋅ e 3
¨ ¸ ¨ ¸ ¸
© © ¹ © ¹ ¹
6RPPHYHFWRULHOOHGHV
2 1 §¨ § − jωt · · JUDQGHXUVKRPRORJXHV
4π 4π
j −j
is = jωt
¨
⋅ ⋅ 3⋅ 2 ⋅ I ⋅ e + 2 ⋅ I ⋅ë +e − j (ωt )
⋅e + e3 − j (ωt )
⋅e 3 ¸¸
3 2 ¨© ¸ ¸ WRXMRXUVQXOOHGDQVXQ
© ¹¹
V\VWqPHWULSKDVp
V\PpWULTXHGLUHFWpTXLOLEUp
I5GEDD is =
2 1
3 2
(
⋅ ⋅ 3 ⋅ 2 ⋅ I ⋅ e jωt ) 13
5HPDUTXH
6LOHURWRUFRPSRUWHERELQHVj O¶XQHGHO¶DXWUHRQGpILQLWSDU

DQDORJLHDYHFOHVWDWRUOHYHFWHXUFRXUDQWURWRULTXH UpVXOWDQW
2 § j
2π
−j
2π
·
ir = ⋅ ¨¨ ira + irb ⋅ e + irc ⋅ e 3
3 ¸ = ir ⋅ e jθ r
¸
3 © ¹
,OFRQYLHQWGHUHPDUTXHUTXHOHUHSqUHGHGpILQLWLRQGXYHFWHXUUpVXOWDQW
URWRUHVWGLIIpUHQWGHFHOXLGXVWDWRU(QHIIHWDXVWDWRUF¶HVWO¶D[HGHOD
ERELQHDTXLVHUWGHUpIpUHQFHGHVDQJOHVD[HUpHOVWDWRU !ǇVHVWOXj
SDUWLUGHD $XURWRUF¶HVWSDUGpILQLWLRQO¶D[HGHODERELQHUDTXLVHUWGH
UpIpUHQFHGHVDQJOHVD[HUpHOURWRU !ǇUHVWOXj SDUWLUGHUD
'DQVOHUpIpUHQWLHOURWRULTXHRQSHXWpJDOHPHQWGpILQLUGHODPrPH
PDQLqUHXU HWǓU HWRQDILQDOHPHQWSRXUO¶pTXDWLRQGXURWRUGDQVOHUHSqUH
URWRULTXH
dψ r
ur = Rr ⋅ ir +
dt
I5GEDD 14
&KDQJHPHQWGHUpIpUHQWLHO
1RXVDYRQVSRXUO¶LQVWDQWGHVpTXDWLRQVDXVWDWRUHWDXURWRUH[SULPpHVFKDFXQH
GDQVXQUpIpUHQWLHOGLIIpUHQW
'DQVXQEXWGHVLPSOLILFDWLRQGHVpTXDWLRQVJpQpUDOHVGHODPDFKLQHQRXVDOORQV
H[SULPHUWRXWHVOHVJUDQGHXUVHWUHODWLRQVGDQVXQVHXOHWPrPHUpIpUHQWLHO
1RXVSUHQRQVGDQVOHFDVJpQpUDOXQUpIpUHQWLHOWRXUQDQWj ODYLWHVVHGǇGW SDU

UDSSRUWDXVWDWRU
9HFWHXUUpVXOWDQWVWDWRULTXH [V
xs = xs ⋅ e jϕs H[SULPp GDQVOHUpIpUHQWLHOVWDWRULTXH
xsr = xs ⋅ej(ϕs−θ) = xs ⋅e−jθ [VU 9HFWHXUUpVXOWDQWVWDWRULTXH [V

H[SULPp GDQVOHUpIpUHQWLHOWRXUQDQW
I5GEDD 15
3.4. DECOMPOSITION DU VECTEUR COURANT

RESULTANT STATORIQUE DANS UN REFERENTIEL i s = is e jθ s dans le référentiel stator
TOURNANT CONSTITUE DE DEUX AXES (d,q) r r
axe en quadrature
i s = is e j (θ s −θ ) = i s e− jθ i s = i s e jθ
q
r
(transversal)
v s = v s e jθ
b
dans le référentiel tournant
B ψ s =ψ rs e jθ
ωr
axe direct
kq kd d
dψ s
iB
f
θ
Avec u s = Rs i s +
iC
iA A a
axe
axe de référence dt
ROTOR Réel ×e − jθ
−jθ −jθ
dψs
C STATOR us ⋅e = Rs ⋅is ⋅e + ⋅e−jθ (1)
dt
c Or :
dψ s
r
=
(
d ψ s ⋅e − jθ
) = dψ s
⋅ e − jθ −ψ s ⋅ j ⋅
dθ − jθ dψ s − jθ
⋅e = ⋅ e − j ⋅ ωr ⋅ψ s
r
axeaxe
imaginaire.
imaginaire. dt dt dt dt dt
r
dψ s dψ s r
⋅e − jθ
= + j ⋅ ωr ⋅ψ s (2)
is dt dt
r
r r dψs r
(2) dans (1) us = Rs ⋅is + + j ⋅ωr ⋅ψs
dt
I5GEDD Vitesse de rotation du référentiel tournant par rapport 16
au référentiel stator
La loi de Faraday écrite pour les vecteurs résultants exprimés dans le système
tournant :
r
r r
dψ s dθ r
v = Ri +
s s +j ψ
dt dt s
Après projection de cette expression dans le système de coordonnées

(d,q) du référentiel tournant, nous obtenons :
r
r r dψ r
ud = Rs ⋅ id + d − ωr ⋅ψ q
dt
r
r r dψq r
uq = Rs ⋅ iq + +ωr ⋅ψd
dt
Par la suite l’exposant t (tournant) sera simplement omis. La transformation permettant de
passer du système (a,b,c) au système (d,q,h), on ajoute la composante homopolaire pour
définir une transformation bi-univoque, est la transformation de Park.
I5GEDD 17
3.5. Matrices de transformations de Park complètes et réduites

75$16)250$7,21257+2*21$/(
r
i s = i s ⋅ e jθ
(
id = Re i s ⋅ e − jθ )
is = (id + j ⋅ iq )⋅ e jθ
§ π·
j ¨θ + ¸ § − j ¨θ + ¸ ·
§ π·
i s = id ⋅ e jθ + iq ⋅ e © 2¹ iq = Re¨ i s ⋅ e © 2 ¹ ¸
¨ ¸
© ¹
$YHFO¶D[HHQTXDGUDWXUHTSULV j
2π
−j
2π
HQDYDQWSDUUDSSRUWj is = 2 / 3 (i A + iB e 3
+ iC e 3
)
O¶D[HGLUHFWG
&HTXLSHUPHWG¶pFULUHSDUGpILQLWLRQGHLV
ª § 2π · § 2π · º 7UDQVIRUPDWLRQGH3DUN
« cos (θ ) cos ¨ θ − ¸ cos ¨ θ + ¸
3 ¹ »
« © 3 ¹ © » 7UDQVIRUPDWLRQ75,3+$6(!
§ id · § iA ·
¨ ¸ 2 « § 2π · § 2π · » ¨ ¸ %,3+$6(JUDQGHXUV
¨ iq ¸= « − sin (θ ) − sin ¨ θ − ¸ − sin ¨ θ + ¸» ¨ iB ¸
¨ ¸ 3 « © 3 ¹ © 3 ¹» ï ¸ VWDWRULTXHV VRQWUHPSODFpHV
© ¹ « » © C ¹
SDUJUDQGHXUVG¶D[HGHWT
« »
¬ ¼
I5GEDD 0DWULFHRUWKRJRQDOH337 , 18
&HWWHWUDQVIRUPDWLRQGHYLHQWELXQLYRTXHSDUODSULVHHQFRPSWHGHODFRPSRVDQWH
KRPRSRODLUHGHFRXUDQWLR3RXUODWUDQVIRUPDWLRQRUWKRQRUPpHHQSRVDQW
1 &HWWHFRPSRVDQWHHVWQXOOHGDQVOHV
x0 = ( xa + xb + xc ) avec x0 = i0
3 V\VWqPHVV\PpWULTXHVpTXLOLEUpV
ª § 2π · § 2π · º
« cos (θ ) cos ¨ θ − ¸ cos ¨ θ + ¸
3 ¹ »
§ xd · « © 3 ¹ © » § xa ·
¨ ¸ 2 « § 2π · § 2π · » ¨ ¸
¨ xq ¸= « − sin (θ ) − sin ¨ θ − ¸ − sin ¨ θ + ¸» ¨ xb ¸
¨x ¸ 3 « © 3 ¹ © 3 ¹» ¨x ¸
© 0 ¹ « 1 1 1 » © c¹
« »
«¬ 2 2 2 »¼
0DWULFHGHWUDQVIRUPDWLRQFRPSOqWHGH3DUN
0DWULFHRUWKRJRQDOH
I5GEDD 19
Propriétés de la transformation orthogonale
3DUGpILQLWLRQODPDWULFHGH3DUNHVWXQHPDWULFHRUWKRJRQDOH !O¶LQYHUVHGHFHWWH
PDWULFHHVWpJDOj VDWUDQVSRVpH3 37
7RXVOHVYHFWHXUVFRORQQHVGHODPDWULFHGH3DUNGpILQLHVRQWRUWKRJRQDX[HQWUHHX[
HWGHQRUPHXQLWDLUH !ODPDWULFHGH3DUNUHSUpVHQWHXQHEDVHRUWKRQRUPpH
/DPXOWLSOLFDWLRQG¶XQYHFWHXUSDUODPDWULFHGH3DUNFRQVHUYHODQRUPHGHFHYHFWHXU
/DPXOWLSOLFDWLRQGHODPDWULFHGH3DUN3SDUVRQLQYHUVH3 GRQQHODPDWULFHLGHQWLWp ,
&RQVHUYDWLRQGHVSXLVVDQFHVFRPSRVDQWHVGHWTH[SULPpHVGDQVOH &RQVHUYDWLRQGHODV\PpWULH

UpIpUHQWLHOWRXUQDQWHQFHVHQVTXH GHVLQGXFWDQFHV
XDLD XELE XFLF XGLG XTLT XL
I5GEDD 20
'pPRQVWUDWLRQGHODFRQVHUYDWLRQGHVSXLVVDQFHVDYHFODWUDQVIRUPDWLRQ
GH3DUNRUWKRQRUPpHFRPSOqWH
3DUGpILQLWLRQS XD LD XE LE XF LF
3DVVRQVSDUOHVYHFWHXUVWHQVLRQHWFRXUDQWUpVXOWDQWXV HWLV3DUGpILQLWLRQGH
FHVGHUQLHUVQRXVpFULYRQV 2 ª
π π
º ª π π
*º j
2
−j
2
−j
2
+j
2
us ⋅ is = ⋅ «ua + ub ⋅ e 3
+ uc ⋅ e 3
» ⋅ «ia + ib ⋅ e
3
+ ic ⋅ e 3
»
3 ¬ ¼ ¬ ¼
(QSUHQDQWODSDUWLHUpHOOHGXSURGXLWXVLV
2 ª §i +i · §i +i · § i + i ·º
(
Re u s ⋅ i s =
*
) ⋅ «ua ⋅ ia + ub ⋅ ib + uc ⋅ ic − ua ⋅ ¨ b c ¸ − ub ⋅ ¨ a c ¸ − uc ⋅ ¨ a b ¸»
3 ¬ © 2 ¹ © 2 ¹ © 2 ¹¼
'HSDUODGpILQLWLRQGHODFRPSRVDQWHKRPRSRODLUHLQWURGXLWH 3 ⋅ x0 = xa + xb + xc
1RXVREWHQRQV 2 ª § 3 ⋅i − i · § 3 ⋅i − i · § 3 ⋅ i0 − ic ·º
Re(u ⋅ i ) = ⋅ u ⋅ i + u ⋅ i + u ⋅ i − u ⋅ ¨ ¸ − u ⋅¨ ¸−u ⋅ ¨¨ ¸»
*
s s « a a b b c c a ¨
0 a
¸ b ¨
0 b
¸ c ¸
3 ¬« © 2 ¹ © 2 ¹ © 2 ¹¼»
(QUHPHWWDQWHQIRUPHFHWWHGHUQLqUHH[SUHVVLRQLOYLHQW
2 ª3 º
(
Re u s ⋅ i s =
*
) ⋅ « ⋅ (ua ⋅ ia + ub ⋅ ib + uc ⋅ ic ) −
3 ¬2 2
3
⋅ i0 ⋅ 3 ⋅ u0 »
¼
I5GEDD 21
$XILQDOQRXVREWHQRQVGRQF ( *
)
p = ua ⋅ ia + ub ⋅ ib + uc ⋅ ic = Re u s ⋅ i s + u0 ⋅ i0
2UGDQVOHUpIpUHQWLHOWRXUQDQWFKRLVLQRXVDYRQVYXTXHXV HWLV V¶H[SULPHQW

GHODPDQLqUHVXLYDQWH u s = u d + j ⋅ u q i s = id + j ⋅ iq
,OYLHQWGRQFILQDOHPHQW
[ ][ ]
p = u a ⋅ ia + u b ⋅ ib + u c ⋅ ic = Re ( u d + j ⋅ u q ⋅ id − j ⋅ iq ) + u 0 ⋅ i0 = u d ⋅ id + u q ⋅ iq + u 0 ⋅ i0
&RQVHUYDWLRQGHODSXLVVDQFHORUVGHO¶XWLOLVDWLRQGH
ODWUDQVIRUPDWLRQGH3DUNRUWKRQRUPpH
I5GEDD 22
Matrices de transformation orthogonale de Park complètes et réduites
ª § 2π · § 2π · º
« cos (θ ) cos ¨ θ − ¸ cos ¨ θ + ¸
3 ¹ »
§ xd · « © 3 ¹ © » § xa · ª § 2π · º
¨ ¸ 2 « § 2π · § 2π · » ¨ ¸ « − sin ¨ θ − 3 ¸ sin (θ ) »
¸= « − sin (θ ) − sin ¨ θ − − sin ¨ θ + § xd ·
¨ xq ¸ ¸» ¨ xb © ¹ » §¨ a ·¸
¸ x
¨x ¸ 3 « © 3 ¹ © 3 ¹» ¨x ¸ ¨ ¸= 2«
© 0 ¹ © c ¹ © xq ¹ « § 2π · » x
« 1 1 1 »
« − cos ¨ θ − ¸ cos (θ ) » © b ¹
« » © 3 ¹
¬« 2 2 2 ¼» ¬ ¼
P (θ ) PR (θ )
37 3
,QYHUVLRQGH3
ª 1 º
« cos (θ ) − sin (θ ) »
§ xa · « 2 » § xd · ª cos (θ s ) − sin (θ º )
¨x ¸= 2 « § 2π · § 2π · 1 » ¨ ¸
§ xa · 2 « » § xd ·
¨ ¸= § 2π · § 2π · » ¨ ¸
¨ b ¸ « cos ¨ θ − 3 ¸ − sin ¨ θ − ¸ » ¨ xq ¸ © xb ¹ 3 « cos ¨ θ − ¸ − sin ¨ θ − ¸ xq
¨ ¸ 3
« © ¹ © 3 ¹ 2 » ¨x ¸ «¬ © 3 ¹ © 3 ¹ »¼ © ¹
© xc ¹ « » © 0 ¹
§ 2π · § 2π · 1
« cos ¨ θ + 3 ¸ − sin ¨ θ + ¸ » PR− 1 (θ
¬ © ¹ © 3 ¹ 2 ¼ )
P −1
(θ ) ; TXDQGOHV\VWqPH
I5GEDD HVWpTXLOLEUp 23
75$16)250$7,21&216(59$17/(&285$17
7UDQVIRUPDWLRQRULJLQDOHGH3DUN
Fa = n1 ia
Q QRPEUHGHVSLUHV
Fb = n1 ib
DXVWDWRUDSULRULLQFRQQX
Fc = n1 ic
$SSOLFDWLRQFODVVLTXHGH
§ 2π · § 2π ·
ODWUDQVIRUPDWLRQGH3DUN Fd = Fa ⋅ cos(θ ) + Fb ⋅ cos¨θ − ¸ + Fc ⋅ cos¨θ + ¸
© 3 ¹ © 3 ¹
PDLVVDQVFRHIILFLHQWGHSRQGpUDWLRQ
§ π· § 2π π · § 2π π ·
Fq = Fa ⋅ cos¨θ + ¸ + Fb ⋅ cos¨θ − + ¸ + Fc ⋅ cos¨θ + + ¸
© 2¹ © 3 2¹ © 3 2¹
6RXVIRUPHPDWULFLHOOH ª
cos (θ )
§
cos ¨ θ −
2π · §
cos ¨ θ −
4π · º
§ Fa ·
« ¸ ¸
ª Fd º © 3 ¹ © 3 ¹ » ¨ ¸
« »= « »
« 4π · » ¨ Fb ¸
¬ Fq ¼ § 2π · § ¨F ¸
« − sin (θ ) − sin ¨ θ − ¸ − sin ¨ θ − ¸» © c ¹
¬ © 3 ¹ © 3 ¹¼
T (θ )
&HWWHWUDQVIRUPDWLRQ7Ǉ HVWDVHQVXQLTXHG¶R ODQpFHVVLWp
G¶XQHWUDQVIRUPDWLRQUpYHUVLEOHHQLQWURGXLVDQW
/DFRPSRVDQWHKRPRSRODLUH
F0 = K ⋅ (Fa + Fb + Fc )
I5GEDD 24
$YHFQ OHQRPEUHGHVVSLUHVGHO¶HQURXOHPHQW F d = n 2 id
ILFWLIVHW F q = n 2 iq
F o = n 2 io
/DPDWULFHGHWUDQVIRUPDWLRQGHYLHQW
ª § 2π · § 4π · º
« cos (θ ) cos ¨ θ − ¸ cos ¨ θ − ¸
3 ¹ »
« © 3 ¹ © »
ª id º § ia ·
«i » n1 « § 2π · § 4π · » ¨ ¸
« q»= n « − sin (θ ) − sin ¨ θ − ¸ − sin ¨ θ − ¸» ¨ ib ¸
«¬ io »¼ 2 « © 3 ¹ © 3 ¹» ï ¸
« K K K » © c ¹
« »
¬ ¼
5HODWLRQVSRXUWURXYHUOHVGHX[LQFRQQXHV.HWQQ
1 1 n 1
3RVRQVWRXWG¶DERUGODFRPSRVDQWHKRPRSRODLUHWHOOHTXH io = 3 (ia + ib + ic ) d ' où n K = 3
2
/DLqPH UHODWLRQV¶REWLHQWHQVXSSRVDQWOHV\VWqPHWULSKDVp ia = Iˆ cos(ωt ) ib = Iˆ cos(ωt − 2π ) ic = Iˆ cos(ωt − 4π )

pTXLOLEUp HWOHVFRXUDQWVVLQXVRwGDX[ 3 3
Ĭ DQJOHGXUHSqUHWRXUQDQW
id = Iˆ cos(ωt − θ ) iq = Iˆ sin(ωt − θ )
SDUUDSSRUWDXUpIpUHQWLHOVWDWRULTXH
&HTXLGRQQHDSUqVGpYHORSSHPHQWHWLGHQWLILFDWLRQG¶XQH
GHVFRPSRVDQWHVGHFRXUDQWGH3DUNGRXT
∧
§
n1 ∧
§ 2π · ∧ § 2π · § 2π · ∧ § 2π ··
id = I ⋅ cos(ωt − θ ) = ⋅ ¨¨ cos(θ ) ⋅ I ⋅ cos(ωt ) + cos¨θ −
©
n2 ©
¸ ⋅ I ⋅ cos¨ ωt −
3 ¹ ©
¸ + cos¨θ +
3 ¹ ©
¸ ⋅ I ⋅ cos¨ ωt +
3 ¹ © 3
¸ ¸¸
¹¹
∧
n ∧ §3 1 § § 2π · § 2π · · ·
id = I ⋅ cos(ωt − θ ) = 1 ⋅ I ⋅ ¨¨ ⋅ cos(ωt − θ ) + ⋅ ¨¨ cos(ωt + θ ) + cos¨ ωt + θ + ¸ + cos¨ ωt + θ − ¸ ¸¸ ¸¸
I5GEDD n2 © 2 2 © © 3 ¹ © 3 ¹¹¹ 25

$SUqVVLPSOLILFDWLRQSURSULpWp GHVV\VWqPHVWULSKDVpV

∧
n1 ∧ § 3 ·
V\PpWULTXHVGLUHFWVpTXLOLEUpVLOYLHQWSRXUODFRPSRVDQWH id = I ⋅ cos(ωt − θ ) = ⋅ ⋅ ¨ ⋅ cos(ωt − θ )¸
n2 I © 2 ¹
G¶D[HGPrPHGpPDUFKHSRXUFHOOHG¶D[HT
'qVORUVDILQGHFRQVHUYHUOHVDPSOLWXGHVGHFRXUDQW 3 n1 n 2 1
= 1 soit donc 1 = et K =
ORUVGHFHWWHDSSOLFDWLRQGHODWUDQVIRUPDWLRQGH3DUN 2 n2 n2 3 2
QRXVpFULYRQV
ª § 2π · § 4π · º
« cos (θ ) cos ¨ θ − 3 ¸ cos ¨ θ − 3 ¸ »
)LQDOHPHQWODPDWULFHFRPSOqWHGH3DUNFRQVHUYDQWOH « © ¹ © ¹»
ªid º § ia ·
FRXUDQWHVWDORUV «i » 2 « § 2π · § 4π · » ¨ ¸
« q » = 3 « − sin (θ ) − sin ©¨ θ − 3 ¹¸ − sin ©¨ θ − 3 ¹¸ » ¨ ib ¸
« » ï ¸
¬«io ¼» « 1 1 1 » © c¹
« »
¬ 2 2 2 ¼
ª º
« cos (θ ) sin (θ ) 1»
(WVRQLQYHUVHHVW « »
« § 2π · § 2π · » /DWUDQVIRUPDWLRQTXLFRQVHUYHO¶DPSOLWXGHGXFRXUDQW
T −1 (θ ) = «cos ¨ θ − ¸ sin ¨ θ − ¸ 1»
SUpVHQWHHQWUHDXWUHO¶LQWpUrWG¶H[SULPHUOHFRXSOHHQ
« © 3 ¹ © 3 ¹ »
« § » JUDQGHXUVUpGXLWHVVDQVIDFWHXUPXOWLSOLFDWLI
4π · § 4π ·
«cos ¨ θ − ¸ sin ¨ θ − ¸ 1»
¬ © 3 ¹ © 3 ¹ ¼
I5GEDD 26
3.7. TRANSFORMATION DE CONCORDIA-CLARKE

Dans la transformation de Park si l’angle de rotation est nul (θ = 0)
(le référentiel commun est donc fixe dans ce cas avec Į dans la même
direction que la bobine a)
ª §π · § π ·º ª 1 1 º
« 1 − cos¨ ¸ − cos¨ ¸» − −
©3¹ © 3 ¹» § xα · « 2 2 » § xa
« «
2
» ·
2« §π · §π · ¨ ¸ 1 ¨ ¸
[C ] = 0 sin ¨ ¸ − sin ¨ ¸ » ¨ xβ ¸ = « 0 3/2 − 3 / 2 » ¨ xb ¸
3« ©3¹ © 3 ¹» ¨ ¸ 3 « » ¨ ¸
« » © x0 ¹ « 1 1 1 » © xc ¹
1 1 1 « »
« » ¬ ¼
«¬ 2 2 2 »¼ [C ]
ȕ q
I d = Iα cos θ − I β sin θ I q = Iα sin θ + I β cos θ soit :
Iȕ I § I d · ªcos θ − sin θ º§ Iα ·
¨ ¸=« » ¨ ¸
Iȕcosș ¨ I ¸ sin θ
© q¹ ¬ cos θ ¼¨© I β ¸¹
IĮsinș
Iȕsinș 0 ªcos θ − sin θ 0º
IĮcosș
IĮ
șθ
dθ
dt
Į
= ωr [P ] = [R ][C ] et [R ] = «« sin θ cos θ 0»»
d «¬ 0 0 1»¼
I5GEDD 27
Intérêts de la transformation de Park
I5GEDD 28
3.8. Application à la MAS à rotor bobiné dans le repère (d,q)

tournant à une vitesse quelconque par rapport au stator et au rotor
→
d Pour le stator (cf. transparent 17)
r r dψ sdr
→
v =Ri +
sd s sd − ω sψ sqr
q → dt
Ra
θr r r
dψ sqr
vsq = Rs isq + + ω sψ sdr
dt
θ
θs → Pour le rotor (cf. transparent 17)
Sa
r r dψ rdr
O v =Ri +
rd r rd − ωrψ rqr
dt
θs : angle électrique (Sa,d)
r r
dψ rqr
vrq = Rr irq + + ωrψ rdr
θr : angle électrique (Ra,d) dt
ω r = d θ r / dt : vitesse du référentiel (d,q) par rapport au repère rotorique
ω s = d θ s / dt : vitesse du référentiel (d,q) par rapport au repère statorique
θ s − θ r = θ et don c ω s − ω r = ω = p Ω Les vitesses angulaires des axes (d,q) sont liées rigidement
à la vitesse électrique du rotor par rapport au stator
3RVLWLRQDQJXODLUHHWYLWHVVHpOHFWULTXH et ne sont pas indépendantes. En régime sinusoïdal permanent,
GXUHSqUHURWRULTXH SDUUDSSRUW elles peuvent s’identifier aux pulsations des grandeurs
I5GEDD 29
DXUHSqUHVWDWRULTXH électromagnétiques statoriques et rotoriques.
Choix du référentiel pour l’étude de la MAS : Particularisation du

G
référentiel tournant (d,q) s b
Référentiel immobile par rapport au stator q

G G
θ s = ) ( S a , od )
G G
θ r = ) ( Ra , o d ) G
sa
dθ s d
θ = θs −θr = ω s = 0 5HSqUHGTIL[HSDUUDSSRUWDXUHSqUHVWDWRU
dt
dθ dθ G
= − r = −ω r s c
dt dt /DYLWHVVHǔ GXUHSqUHGTSDUUDSSRUWDXUHSqUHURWRUpJDOH

U
O¶RSSRVp GHODYLWHVVHǔ GXUHSqUHURWRUSDUUDSSRUWj FHOXLGXVWDWRU
Les équations en tension deviennent ǔU ǔ
dψ sd
v sd = R s isd +
dt
dψ sq
v sq = R s isq + - Ce référentiel sera choisi de préférence en vue d’étudier des variations
dt
importantes de la vitesse de rotation associées ou non avec des variations
dψ rd
v rd = R r ird + + ωψ rq de la fréquence d’alimentation
dt
- Etudes des associations convertisseur-machine avec conservation des
dψ rq
v rq = R r irq + − ωψ rq valeurs instantanées des tensions et des courants statoriques
dt
I5GEDD 30
Référentiel immobile par rapport au rotor
dθ s dθ r dθ dθ r ωs = ω
− = =0
dt dt dt dt
dψ sd
v sd = R s isd + − ω sψ sq
dt
dψ sq
v sq = R s isq + + ω sψ sd Ce référentiel peut être intéressant dans les problèmes de régimes
dt
dψ rd transitoires où la vitesse de rotation est considérée comme
v rd = R r ird + constante ( étude des contraintes résultant d’un court-circuit)
dt
dψ rq
v rq = R r irq +
dt
I5GEDD 31
Référentiel immobile par rapport au champ tournant

$YHFǔV YLWHVVHGHURWDWLRQGXUHSqUHWRXUQDQW
Il faut dans ce cas SDUUDSSRUWj FHOXLGXVWDWRU SXOVDWLRQGHVWHQVLRQVHWFRXUDQWVVWDWRULTXHV
dθ s
= ωs Comme ωs − ωr = ω ωr = ωs − ω
dt
ωr ωs − ω
= =g
D’où (particularisation du slide 29) ωs ωs
dψ sd ω r = gω s $YHFǔU YLWHVVHGHURWDWLRQGXUHSqUHWRXUQDQW
v sd = R s isd + − ω sψ qs SDUUDSSRUWj FHOXLGXURWRU
dt
dψ sq Intéressant si la fréquence d’alimentation est constante
v sq = R s isq + + ω s Ψ sd
dt ou pour les études de la transmittance de la machine à
dψ rd fréquence variable (petites perturbations) autour d’une
v rd = R r ird + − gω sψ rq
dt régime donné.
dψ rq
v rq = R r irq + + gω sψ dr
dt
Remarque:
Des considérations ci-dessus, il découle que les f.e.m. engendrées en particulier les f.e.m. de rotation
ne sont pas des caractéristiques intrinsèques d’un enroulement donné mais dépendent du choix du
référentiel (l’expression de ces f.e.m. de rotation change selon le référentiel choisi).
I5GEDD 32
Bilan de puissance
t t En régime équilibré ish= irh= 0
p e = [ v sabc ] [isabc ] + [ v rabc ] [irabc ] Et en transformation de Park
t t orthonormée : conservation de la
p e = ª¬ v sdqh º¼ ª¬ isdqh º¼ + ª¬ v rdqh º¼ ª¬ irdqh º¼ puissance
On a alors en éclatant pe en termes des composantes (d,q) 3 termes de puissance
2 2 dψ sd dψ sq dθ s
p e = R s ( i + i ) + isd
sd sq + isq + (ψ sd isq − ψ sq isd )
dt dt dt
2 2 dψ rd dψ rq dθ r
+ R r ( ird + irq ) + ird + irq + (ψ rd irq − ψ rq ird )
dt dt dt
Pertes Joule Echange d’énergie Puissance mécanique
magnétique (cf. chapitre 2)
dans les divers enroulements
on montre que :
ψ sd isq −ψ sqisd = −(ψ rd irq −ψ rqird )
I5GEDD 33
(QHIIHWVLOHUHSqUHFRPPXQGTHVWDFFURFKp DXVWDWRUQRXVDYRQVYX

TXH
dθs dθ dθ
= 0 => r = −
dt dt dt
− dθ
/DSXLVVDQFHPpFDQLTXHGDQVODUHODWLRQV¶H[SULPH Pm = ⋅ (ψ rd ⋅ irq −ψ rq ⋅ ird )
dt
'HODPrPHPDQLqUHVLOHUHSqUHFRPPXQGTHVWDFFURFKp DXURWRU

QRXVDYRQVYXTXH
dθ r dθ s dθ
= 0 => =
dt dt dt
dθ
/DSXLVVDQFHPpFDQLTXHGDQVODUHODWLRQV¶pFULWFHWWHIRLV Pm = ⋅ (ψ sd ⋅ isq −ψ sq ⋅ isd )
dt
/HVGHX[TXDQWLWpV3P UHSUpVHQWDQWODPrPHTXDQWLWpLOYLHQW
I5GEDD ψ sd ⋅ isq −ψ sq ⋅ isd = −(ψ rd ⋅ irq −ψ rq ⋅ ird ) 34
(QILQHQUHSDUWDQWGHODUHODWLRQHWVDFKDQWTXH ψ sd ⋅ isq −ψ sq ⋅ isd = −(ψ rd ⋅ irq −ψ rq ⋅ ird )
,OYLHQWFRQVpFXWLYHPHQWDYHFǔ ODYLWHVVHGHURWDWLRQpOHFWULTXHGXURWRUSDU

UDSSRUWDXVWDWRU
dθ s dθ r
Pm = (ψ sd isq − ψ sq isd )( − )
dt dt
Pm = ω (ψ sd isq − ψ sq isd ) et comme Pm = CeΩ = C e .ω / p )
C e = p (ψ sd isq − ψ sq isd )
/DWUDQVIRUPDWLRQGH3DUNRUWKRQRUPpHFRQVHUYHODSXLVVDQFH
HWQ¶DVVRFLHSDVGHIDFWHXUPXOWLSOLFDWLIGDQVO¶H[SUHVVLRQGXFRXSOH
I5GEDD 35
$XFRXUVGHFHFKDSLWUHQRXVDYRQVYXFRPPHQWH[SULPHUOHVpTXDWLRQVHQ
WHQVLRQWULSKDVpHVDEFVWDWRULTXHV HWURWRULTXHV GDQVXQPrPHUpIpUHQWLHO
FRPPXQGT
/DWUDQVIRUPDWLRQTXLDpWp XWLOLVpHSRXUUpDOLVHUFHFKDQJHPHQWGHUpIpUHQWLHOHVW
ODWUDQVIRUPDWLRQGH3DUN
,OH[LVWHGHX[W\SHVGHWUDQVIRUPDWLRQGH3DUNRUWKRQRUPpHFRQVHUYDWLRQGHOD
SXLVVDQFHHWQRQQRUPpHFRQVHUYDWLRQGHO¶DPSOLWXGHGXFRXUDQW
1RXVDOORQVPDLQWHQDQWDSSOLTXHUFHFKDQJHPHQWGHUpIpUHQWLHOHWGRQFOD
WUDQVIRUPDWLRQGH3DUNGDQVOHFDVGHODPDFKLQHV\QFKURQHHQIRQFWLRQQHPHQW
WUDQVLWRLUHDILQG¶HQGpPRQWUHUO¶LQWpUrWSUDWLTXHOLQpDULVDWLRQGHVpTXDWLRQV
GLIIpUHQWLHOOHVGHODPDFKLQHSDUH[SUHVVLRQGHQRXYHDX[FRHIILFLHQWV G¶LQGXFWDQFH
LQGpSHQGDQWVGXWHPSV
I5GEDD 36
I5GEDD 37
Modélisation dynamique des machines électriques
4. Etude de la machine synchrone
I5GEDD 1
4.1. DESCRIPTION D’UNE LA MACHINE SYNCHRONE

Stator avec structure
Pôles lisses Ferro magnétique fe uilletée
Pôles saillants A C
1 paire de pôles : P = 1 1 paire de pôles : P = 1
B- C+
N B
A -
A+ A- + C
+
N S
S Rotor avec
Enro ule me nt dc C
C- B+ - A
-
B
B +
I5GEDD 2
4.2. HYPOTHESES DE TRAVAIL

On néglige :
Les phénomènes non linéaires, saturation
magnétique, hystéresis et courants de Foucault
Les couplages capacitifs entre bobines
L’effet de peau qui augmente les résistances et
diminue les inductances
L’hypothèse de premier harmonique est applicable
Les amortisseurs sont représentés par des circuits
équivalents fermés en court-circuit sur eux-
mêmes, les uns sur l’axe polaire et les autres sur
l’axe transversal.
4.3. CONVENTIONS DE SIGNE
Un courant positif crée à travers son propre circuit
un flux positf
Une f.e.m. positive fait circuler un courant
négatif
Les enroulements sont considerés comme
récepteurs
Le sens positif de la vitesse et
des angles est le sens trigonométrique
I5GEDD 3
4.4. RELATION TENSIONS-COURANTS-FLUX
GRANDEURS DE PHASE
Machine synchrone à pôles saillants
d
vs = Rs is + ψ s rs = diag ( ra(r ar,a rbr,a )rc )
dt
d
vr = Rr ir + ψ r rr = diag ( r f rkd rkq1 rkq 2 )
dt
ªψ S º ª LSS (θ ) M Sr (θ ) º ª iS º
«ψ » = « M Sr (θ ) Lrr »¼ «¬ ir »¼
¬ r¼ ¬
Les inductances statoriques et mutuelles stator-rotor Modélisation des amortisseurs (d1- q2) :
LSS (θ ) ½ sont fonction de la position angulaire. 1 enroulement court-circuité d’axe d
(θ)) ¾¿ => Implication du mouvement relatif.
MSrsr(θ
L b
q 2 enroulements court-circuités d’axe q
Par exemple, pour l’inducteur (f) et les bobines a, b, et c on a:
lié à la perméance
d’axe direct B
Inductances
ω
mutuelles entre f
kd d
et S kq
θ
iB
f a
iA A
axe
ª L ff M fkd 0 0 º iC
ROTOR
Réel
«M Lkd 0 0 »
Axes direct et en
quadrature magnétiquement
Lrr = « »
fkd
indépendants
« 0 0 Lkq1 M kq 1 kq 2 » C STATOR
« »
¬ 0 0 M kq1 kq 2 Lkq 2 ¼
c
I5GEDD axe imaginaire. 4
Inductances propres et mutuelles r
Equation magnétiques
N Lié aux barres amortisseurs
ψ i = Lii ii + ¦ M ji i j en tant que telles
j =1
Forme générale :
i, j : indices désignant les enroulements A, B, C, f, kd, kq1, kq2
Forme matricielle [ψ ] = [ L][i ] où

stator rotor
ªψA º ª iA º
«ψ » «i »
« B » « B »
«ψC » « iC » Lié aux courants de Foucault
« » « » induits dans le fer (surtout pour les
[ψ ] = « ψ f » [i ] = « i f » Rotors massifs)
« ψ kd » « ikd »
« » « »
ψ
« kq1 » «ikq1 »
«ψ » «i »
¬ kq 2 ¼ ¬ kq 2 ¼
I5GEDD 5
ª LA m AB m AC m Af m Akd m Akq1 m Akq 2 º

Lss(ș) «m
« BA LB mBC mBf mBkd mBkq1 mBkq 2 »» Msr(ș)
« mCA mCB LC mCf mCkd mCkq1 mCkq 2 »
[L] = «« m fA m fB m fC Lf M fkd M fkq1 M fkq 2 »
»
« mkdA mkdB mkdC M kdf Lkd M kdkq1 M kdkq 2 »
Msr(ș) « » Lrr
« mkqA mkq1B mkq1C M kq1 f M kq1kd Lkq1 M kq1kq 2 »
«m mkq 2 B mkq 2C M kq 2 f M kq 2 kd M kq 2 kq1 Lkq 2 »¼
¬ kq 2 A
b) inductances constantes car İ au rotor (axes

a) les coefficients d’inductances L
d et q fixes l’un par rapport à l’autre) et
et m statoriques varient avec la
absence de saturation
position angulaire (influence de la
M fkq1 = M fkq 2 = M kdkq1 = M kdkq 2 = 0
saillance) :
Les inductances mutuelles des circuits sur
L = f (θ )
axes perpendiculaires sont nulles. En outre
m = f (θ ) la saturation croisée est négligée (hypothèse
simplificatrice).
c) Par réciprocité, les inductances m entre rotor et stator dépendent du
mouvement de rotation (et donc de ș) et sont telles que : M ij = M ji mij = m ji
I5GEDD 6
Inductance statoriques L et m
D’une manière générale, les inductances statoriques L sont fonctions périodiques de ș de
période ʌ (influence de la saillance). Elles s’écrivent :
∞
LAA = LAA0 + ¦ LAA 2 n cos 2nθ
n =1
LAA0 comprend l’inductance de fuites et l’inductance principale définie a partir du

fondamental de la distribution spatiale de l’induction dans l’entrefer. Les inductances
de fuites sont indépendantes de ș (car elles modélisent le chemin de flux qui se
referme exclusivement dans l’air).
Avec l’hypothèse de première harmonique on peut limiter l’expression de L et écrire :

LAA = LAA 0 + LAA 2 cos 2θ
LAAi = LBBi + LCCi , (i=0, ou 2) termes communs aux différentes phases A, B, C
§ 2π ·
LBB = LAA0 + LAA 2 cos 2 ¨θ − ¸
© 3 ¹
Influence de la saillance
§ 4π ·
LCC = LAA 0 + LAA 2 cos 2 ¨ θ − ¸
© 3 ¹
I5GEDD 7
Les inductances mutuelles statoriques mAB sont fonctions périodiques de ș de période ʌ.

Extrémales quand l’inducteur occupe la position bissectrice entre 2 phases (60°, 180°,
300°).
∞
§ π·
mAB = M AB 0 + ¦ LAB 2 n cos 2n ¨ θ − ¸
n =1 © 3¹
Soit en tenant compte de l’hypothèse de 1ere harmonique

∞
§ π·
mAB = M AB 0 + ¦ LAB 2 cos 2 ¨θ − ¸
n =1 © 3¹
Avec LAB 2 = LAA 2 soit même coefficient pour le terme de variation sinusoïdale.
De même
§ 2π ·
mBC = M AB 0 + LAA 2 cos 2θ mCA = M AB 0 + LAA 2 cos 2 ¨θ − ¸
© 3 ¹
Influence de la saillance
I5GEDD 8
Mutuelles rotor-stator
mAfAf == M
m cos2(θ )
MAfAf cos
§ 2π ·
mBf = M Af cos ¨ θ − ¸
© 3 ¹
§ 4π ·
mCf = M Af cos ¨θ − ¸
© 3 ¹
mAkd = M Akd cosθ Influence de la rotation

§ 2π ·
mBkd = M Akd cos ¨θ − ¸
© 3 ¹
§ 4π ·
mCkd = M Akd cos ¨ θ − ¸
© 3 ¹
m Akq1 = − M Akq1 sin θ mAkq 2 = − M Akq 2 sin θ
§ 2π · § 2π ·
mBkq1 = − M Akq1 sin ¨ θ − ¸ mBkq 2 = − M Akq 2 sin ¨ θ − ¸
© 3 ¹ © 3 ¹
§ 4π · § 4π ·
mCkq1 = − M Akq1 sin ¨ θ − ¸ mCkq1 = − M Akq 2 sin ¨ θ − ¸
© 3 ¹ © 3 ¹ Indépendance magnétique
Inductances rotoriques L f , Lkd , Lkq , M fkd sont constantes
(axes à 90°l’un de l’autre)
M fkq1 = M fkq 2 = M kdkq1 = M kdkq 2 = 0
I5GEDD 9
• En conclusion aux développements précédents :
• Dans le cas d’une machine synchrone triphasée à pôles saillants

comportant trois enroulements statoriques classiques A, B et C
(espacés de 120°électriques entre eux) et un enroul ement
d’excitation f, les inductances des bobines de la machine sont
dépendantes de la position ș du rotor et donc du temps…
• Pour arriver à des expressions aisément manipulables et plus

simples à résoudre, il faut donc poursuivre l’élimination du temps
dans les équations « en tension » des bobines représentatives de la
machine => Pour ce faire, nous allons donc passer par la
théorie des transformations vue au chapitre 3 !
I5GEDD 10
4.5. EQUATIONS ELECTRIQUES EN COMPOSANTES (d,q)

• Nous appliquons, à la machine synchrone, la transformation de Park
orthonormée telle que vue au chapitre 3. Nous choisissons ici un
référentiel tournant accroché au rotor et constitué de deux axes : direct
(axe magnétique de la bobine inducteur f) et en quadrature
• Nous modélisons les amortisseurs par trois enroulements court-circuités :

1 enroulement d’axe direct et deux enroulements d’axe en quadrature
(modèle d1 – q2)
• Par application des développements vus au chapitre 3, les équations de la

machine en transformée de Park s’écrivent dans le cas présent :
dψ d dψ q dψ h
Stator vd = ra id + − ωr Ψ q vq = ra iq + + ωr Ψ d vh = ra ih +
dt En régime déséquilibré
dt dt
dψ f dψ kq1
v f = ra i f + 0 = rkq1ikq1 +
dt dt Pas de f.e.m. de rotation
Rotor
dψ kq 2 au rotor car repère fixe
dψ kd
0 = rkd ikd + 0 = rkq 2ikq 2 + par rapport à celui-ci
dt dt
I5GEDD 11
• Avec les expressions de flux suivantes (tous calculs faits) :

3 3
ψ d = Ld ⋅ id + ⋅ M Af ⋅ i f + ⋅ M Akd ⋅ ikd
2 2
3
ψ f = Lf ⋅ i f + ⋅ M Af ⋅ id + M fkd ⋅ ikd Axe direct
2
3
ψ kd = Lkd ⋅ ikd + ⋅ M Akd ⋅ id + M fkd ⋅ i f
2
3 3
ψ q = Lq ⋅ iq + ⋅ M Akq1 ⋅ ikq1 + ⋅ M Akq 2 ⋅ ikq 2
2 2
3
ψ kq1 = Lkq1 ⋅ ikq1 + ⋅ M Akq1 ⋅ iq + M kq1kq 2 ⋅ ikq 2
2 Axe en quadrature
3
ψ kq 2 = Lkq 2 ⋅ ikq 2 + ⋅ M Akq 2 ⋅ iq + M kq1kq 2 ⋅ ikq1
2
I5GEDD 12
3
Ld = l + ⋅ N 2 ⋅ Λ md 2
Lkd = lkd + N kd ⋅ Λ md M Akq 2 = N ⋅ N kq 2 ⋅ Λ mq
2
M Af = N ⋅ N f ⋅ Λ md M fkd = N f ⋅ N kd ⋅ Λ md 2
Lkq1 = lkq1 + N kq1 ⋅ Λ mq
3 2 2
M Akd = N ⋅ N kd ⋅ Λ md Lq = lq + ⋅ N q ⋅ Λ mq Lkq 2 = lkq 2 + N kq 2 ⋅ Λ mq
• Soit, sous forme matricielle : 2
2
M Akq1 = N ⋅ N kq1 ⋅ Λ mq M kq1kq 2 = N kq1 ⋅ N kq 2 ⋅ Λ mq
L f = l f + N f ⋅ Λ md
§ 3 3 ·
¨ Ld ⋅M Af ⋅M Akd 0 0 0 ¸
¨ 2 2 ¸
¨ 3 ¸
§ψd · ¨ ⋅ M Af Lf M 0 0 0 ¸ § id ·
¨ ¸ ¨ 2
fkd
¸ ¨ i ¸
¨ψ f ¸ ¨ 3 ¸ ¨ f ¸
¨ψ ¸ ¨ ⋅ M Akd M fkd Lx 0 0 0 ¸ ¨ i kd ¸
¨ kd ¸=¨ 2
¸ ⋅¨ ¸
¨ ψq ¸ ¨ 3 3 ¸ ¨ iq ¸
¨ψ ¸ ¨ 0 0 0 Lq ⋅M ⋅M
2
Akq 1
2
Akq 2
¸ ¨ i kq 1 ¸
¨ kq 1 ¸ ¨ ¸ ¨¨ ¸
¨ψ ¸ 3 ¸
© kq 2 ¹ ¨ 0 0 0 ⋅M Akq 1 L kq 1 M kq 1 kq 2
¸ © i kq 2 ¹
¨ 2 ¸
¨ 3 ¸
¨ 0 0 0 ⋅M Akq 2 M kq 1 kq 2 L kq 2 ¸
© 2 ¹
• Nous constatons donc que la transformation de Park permet

d’obtenir des équations de la machine synchrone avec amortisseurs
avec des coefficients d’inductance constants indépendants de la
position du rotor et donc du temps !
I5GEDD 13
4.6. Passage aux grandeurs réduites
• Pour simplifier les équations de la machine (élimination des nombres de

spires dans les diverses expressions des coefficients d’inductance), on
passe aux grandeurs réduites
• Pour ce faire, on doit définir des grandeurs de base :
Enroulements du stator Enroulements du rotor

I b = 3I n Vb = 3Vn Sb = S n et pb = Sb N f I fb = 3 2 NI b
vb = vdb = vqb = 3 ⋅ Vn
Tb = 1 ω ωb = ω 3 2 N I fb
kf = =
ib = idb = iqb = 3 ⋅ I n Nf Ib
Z b = Vn I n 3 N
kp =
Ψb = VbTb 2 Nf
Lb = Ψb I b Vb I b = V fb I fb Vb I b = Vkdb I kdb = Vkqb I kqb
Nf nombre des spires de l’inducteur,

N nombre des spires d’une phase statorique
I5GEDD kf et kp, coefficients d’équivalence géométrique et de Potier 14
• Application à l’enroulement équivalent statorique d’axe direct :
– La relation de Park en grandeurs réelles pour cet enroulement s’écrit :

dψ d
v d = ra ⋅ id + − ω r ⋅ψ q
dt
– Divisons tous les termes de cette expression par la tension de base :

vd r 1 dψ d 1
= a ⋅ id + ⋅ − ωr ⋅ψ q ⋅
vdb vdb vdb dt vdb
– En effectuant les arrangements nécessaires afin de mettre tous les

termes de cette équation en p.u., il vient :
*(idb/idb) §ψ ·
d ¨¨ d ¸¸
v ψq
= a ⋅ d + © db ¹ − ωr ⋅
vd r i
vd r i 1 dψ d 1 vdb Z b idb dt vdb
= a ⋅ db ⋅ id + ⋅ − ωr ⋅ψ q ⋅
vdb vdb idb vdb dt vdb
d (ψ dpu )
I5GEDD vdpu = rapu ⋅ idpu + − ωr ⋅ψ qpu 15
dt
• En appliquant la même démarche aux 5 autres équations de la machine

synchrone avec amortisseurs, il vient par analogie :
d (ψ dpu )
vdpu = rapu ⋅ idpu + − ωr ⋅ψ qpu
dt
stator
d (ψ qpu )
vqpu = rapu ⋅ iqpu + + ωr ⋅ψ dpu
dt
d (ψ fpu )
v fpu = r fpu ⋅ i fpu +
dt
d (ψ kdpu )
0 = rkdpu ⋅ ikdpu +
dt rotor
d (ψ kq1 pu )
0 = rkq1 pu ⋅ ikq1 pu +
dt
d (ψ kq 2 pu )
0 = rkq 2 pu ⋅ ikq 2 pu +
dt
• Nous constatons donc que les équations en tension de la machine

gardent la même forme quand elles sont écrites en grandeurs réduites…
I5GEDD 16
• Au niveau de l’expression des flux en grandeurs réduites, développons le

flux dans l’enroulement (statorique) équivalent d’axe direct ȥd :
3 3 ψd Ld ⋅ id 3 M Af ⋅ i f 3 M Akd ⋅ ikd
ψ d = Ld ⋅ id + ⋅ M Af ⋅ i f + ⋅ M Akd ⋅ ikd = + ⋅ + ⋅
2 2 vdb vdb 2 vdb 2 vdb
Ld ⋅ idb ⋅ id 3 M Af ⋅ i fb ⋅ i f 3 M Akd ⋅ ikdb ⋅ ikd

ψ dpu = + ⋅ + ⋅
vdb ⋅ idb 2 vdb ⋅ i fb 2 vdb ⋅ ikdb
En développant les
divers coefficients d’inductance
l ⋅ idb ⋅ id 3 N 2 ⋅ Λ md ⋅ idb ⋅ id 3 N ⋅ Λ md ⋅ N f ⋅ i fb ⋅ i f 3 N ⋅ Λ md ⋅ N kd ⋅ ikdb ⋅ ikd

ψ dpu = + ⋅ + ⋅ + ⋅
vdb ⋅ idb 2 vdb ⋅ idb 2 vdb ⋅ i fb 2 vdb ⋅ ikdb
Avec Zb = (vdb/idb)
2
3 N ⋅ Λ md ⋅ idpu 3 N ⋅ Λ md ⋅ N f ⋅ i fb ⋅ i fpu 3 N ⋅ Λ md ⋅ N kd ⋅ ikdb ⋅ ikdpu
ψ dpu = l pu ⋅ idpu + ⋅ + ⋅ + ⋅
2 Zb 2 vdb 2 vdb
3 N
En utilisant les relations entre grandeurs de base : i fb = ⋅
2 Nf
⋅ idb
3 N
I5GEDD ikdb = ⋅ ⋅ idb 17
2 N kd
• Nous pouvons écrire ȥdpu comme suit :
3 N 3 N
2
N ⋅ Λmd ⋅ N f ⋅ ⋅ ⋅ idb ⋅ i fpu N ⋅ Λmd ⋅ Nkd ⋅ ⋅ ⋅ idb ⋅ ikdpu
3 N ⋅ Λmd ⋅ idpu 3 2 Nf 3 2 Nkd
ψdpu = l pu ⋅ idpu + ⋅ + ⋅ + ⋅
2 Zb 2 vdb 2 vdb
2 2 2
3 N ⋅ Λ md ⋅ idpu 3 N ⋅ Λ md ⋅ idb ⋅ i fpu 3 N ⋅ Λ md ⋅ idb ⋅ ikdpu
ψ dpu = l pu ⋅ idpu + ⋅ + ⋅ + ⋅
2 Zb 2 vdb 2 vdb
Avec Zb = (vdb/idb)
2 2 2
3 N ⋅ Λ md ⋅ idpu 3 N ⋅ Λ md ⋅ i fpu 3 N ⋅ Λ md ⋅ ikdpu
ψ dpu = l pu ⋅ idpu + ⋅ + ⋅ + ⋅
2 Zb 2 Zb 2 Zb
3 N 2 ⋅ Λ md
• Finalement, en posant : Lmdpu =
2
⋅
Zb
• Il vient pour le flux (en grandeurs réduites) dans l’enroulement équivalent

(statorique) d’axe direct : ψ = l ⋅i + L ⋅i + L ⋅i + L ⋅i
dpu pu dpu mdpu dpu mdpu fpu mdpu kdpu
I5GEDD 18
2
3 N ⋅ Λ mq
• Par un raisonnement analogue et en posant : Lmqpu = ⋅
2 Zb
• Il est possible de démontrer les expressions réduites suivantes des flux

dans les divers enroulements équivalents définis :
ψ dpu = l pu ⋅ idpu + Lmdpu ⋅ (idpu + i fpu + ikdpu )
ψ fpu = l fpu ⋅ i fpu + Lmdpu ⋅ (idpu + i fpu + ikdpu ) Axe direct

ψ kdpu = lkdpu ⋅ ikdpu + Lmdpu ⋅ (idpu + i fpu + ikdpu )
ψ qpu = l pu ⋅ iqpu + Lmqpu ⋅ (iqpu + ikq1 pu + ikq2 pu )
ψkq1pu = lkq1pu ⋅ ikq1pu + Lmqpu⋅ (iqpu + ikq1pu + ikq2 pu ) Axe en quadrature

ψkq2 pu = lkq2 pu ⋅ ikq2 pu + Lmqpu⋅ (iqpu + ikq1pu + ikq2 pu )
I5GEDD 19
• A l’avenir, nous omettrons les notations pu dans les diverses expressions

réduites obtenues. Ces dernières s’écrivent finalement :
vd = ra ⋅ id +
d (ψ d )
− ωr ⋅ψ q ψ d = l ⋅ id + Lmd ⋅ (id + i f + ikd )
dt
vq = ra ⋅ iq +
d (ψ q )
+ ωr ⋅ψ d ψ f = l f ⋅ i f + Lmd ⋅ (id + i f + ikd )
dt
v f = rf ⋅ i f +
d (ψ f ) ψkd = lkd ⋅ikd + Lmd ⋅ (id +i f +ikd )
dt
avec
0 = rkd ⋅ ikd +
d (ψ kd )
ψ q = l ⋅ iq + Lmq ⋅ (iq + ikq1 + ikq2 )
dt
0 = rkq1 ⋅ ikq1 +
d (ψ kq1 ) ψ kq1 = lkq1 ⋅ ikq1 + Lmq ⋅ (iq + ikq1 + ikq 2 )
dt
d (ψ kq 2 )
0 = rkq 2 ⋅ ikq 2 +
dt
ψ kq 2 = lkq 2 ⋅ ikq 2 + Lmq ⋅ (iq + ikq1 + ikq 2 )
• L’utilisation des grandeurs réduites proposées précédemment permet

d’obtenir des schémas équivalents relativement simples de la machine !
En effet, par l’application de ces grandeurs réduites, il n’existe, pour
chaque enroulement d’axe direct ou en quadrature, qu’un flux de
dispersion propre et un flux commun à tous les enroulements
kd
situés sur
un même axe ! Pour l’axe direct
I5GEDD (idem pour celui en quadrature) lkd 20
• A partir de l’observation précédente, il vient donc qu’en grandeurs réduites,

l’inductance totale d’un enroulement résulte simplement de la somme des
inductances mutuelle et de dispersion : Ld = Lmd + l, Lq = Lmq + l, Lf = Lmd + lf,
Lkd = Lmd + lkd, Lkq1 = Lmq + lkq1, Lkq2 = Lmq + lkq2
• Enfin, à partir des équations en grandeurs réduites de la machine synchrone,

nous pouvons établir les schémas équivalents d’axe direct et d’axe en
quadrature de la machine :
if+ikd
lkd ikq1+ikq2
lkq1 lkq2
if+ikd+id ikd
ikq1+ikq2+iq ikq1 ikq2
Rkd
Rkq1 Rkq2
I5GEDD 21
• Le modèle de Park présenté ci-avant permet de retrouver les phénomènes

statoriques avec une bonne précision mais ne permet pas de calculer le
courant inducteur de manière précise
• Ceci est dû au fait que les circuits rotoriques (amortisseurs et inducteur) sont
couplés par le champ magnétique total et non pas seulement par le premier
harmonique de ce champ comme cela peut être considéré pour les
interactions entre le stator et le rotor
• Cette constatation se justifie en pratique par la proximité entre les barres

« amortisseur » réelles et les conducteurs d’excitation
I5GEDD 22
• Afin de répondre à cette insuffisance du modèle de Park, il est

intéressant de présenter la variante du schéma équivalent d’axe
direct (puisque les interactions inducteur et amortisseur se situent
exclusivement dans cet axe) proposée par le Dr CANAY. Ce dernier
a complété le schéma équivalent de Park par une inductance de
fuite mutuelle supplémentaire : lfkd
• Cette inductance complémentaire lfkd permet de modéliser un

flux de fuite commun à l’enroulement d’excitation et au circuit
amortisseur équivalent d’axe direct
I5GEDD 23
EQUATIONS MAGNETIQUES EN COMPOSANTES (d,q)

AVEC PRISE EN COMPTE DE L’INDUCTANCE DE CANAY
ψ d ½ ª Lmd + l a Lmd Lmd º id ½

° ° « » °i °
®ψ f ¾ = « Lmd Lmd + l f + l fkd Lmd + l fkd
»® f ¾
° ° Lmd + l kd + l fkd »¼ °ikd °
L’inductance de Canay (lfkd)
¯ψ kd ¿ «¬ Lmd Lmd + l fkd
¯ ¿
q
ψ q ½ ª Lmq + la Lmq Lmq º iq ½
° ° « » °i °
ψ
® kq1 ¾ = « Lmq Lmq + lkq1 Lmq
» ® kq1 ¾ vq la Flux d’entrefer ȥmq
° ° « L Lmq + lkq 2 »¼ °ikq 2 °
ψ ¿ ¬ mq
Lmq
¯ kq 2 ¯ ¿
kq2 lkq2
ψ =ψ + φ
d md la
Stator ®
¯ ψ =ψ + φ
q mq la Flux d’entrefer ȥmd
kq1 lkq1
ψ =ψ + φ f + φ
f md fkd
Lmd
lfkd
° ψ =ψ + φ + φ la
° kd md kd fkd
lf lkd
d
Rotor ®
ψ =ψ + φ
° kq1 mq kq1 if
vf vd
°¯ ψ = ψ mq + φkq 2
kd
kq 2
I5GEDD 24
SCHEMAS EQUIVALENTS AVEC PRISE EN

COMPTE DE L’INDUCTANCE DE CANAY
ra la l fkd lf rf
Rappel : Les équations conduisant à ces
id imd if schémas sont écrites en p.u.
l kd
vd Lmd ikd vf
rkd
Schéma d’axe direct

− ω rψ q
ra la
iq imq
l kq 1 l kq 2
vq Lmq ikq 1 ikq 2
rkq 1 rkq 2
ω rψ d Schéma d’axe transversal
I5GEDD 25
• N.B. : Puissance et couple en grandeurs réduites :

– Puissance en grandeurs normales (cf. chapitre 3) : p = ud ⋅ id +uq ⋅ iq +u0 ⋅ i0
p
– Puissance en grandeurs réduites : udb ⋅ idb
= udpu ⋅ idpu + uqpu ⋅ iqpu + u0 pu ⋅ i0 pu = ud ⋅ id + uq ⋅ iq + u0 ⋅ i0
– Couple électromagnétique en grandeurs normales (cf. chapitre 3) :
C = p ⋅ (ψ d ⋅ iq −ψ q ⋅ id )
– Couple électromagnétique en grandeurs réduites :

C C p
= = ⋅ (ψ d ⋅ iq −ψ q ⋅ id ) = ωb ⋅ (ψ dpu ⋅ iqpu −ψ qpu ⋅ idpu ) = ωb ⋅ (ψ d ⋅ iq −ψ q ⋅ id )
Cb P ⋅ p p
b u ⋅ i
db db ⋅
ωb ωb
I5GEDD 26
• Dans l’expression (en grandeurs réduites) du couple électromagnétique, si

nous remplaçons les flux par leur expression (en supposant l’absence
d’amortisseurs), il vient :
C = ωb ⋅ (ψ d ⋅ iq −ψ q ⋅ id ) = ωb ⋅ ((l ⋅ id + Lmd ⋅ (id + i f ))⋅ iq − (l ⋅ iq + Lmq ⋅ iq )⋅ id )
En posant : Ld = Lmd + l
et Lq = Lmq + l
[ ]
C = ω b ⋅ (Ld ⋅ id ⋅ iq + Lmd ⋅ i f ⋅ iq − Lq ⋅ iq ⋅ id ) = ω b ⋅ (Ld − Lq )⋅ id ⋅ iq + ω b ⋅ Lmd ⋅ i f ⋅ iq
Couple de reluctance Couple créé par l’ excitation

dû à la saillance magnétique C = f(angle entre les axes)
=> Cmax quand axes à 90°=> i q
• Cette expression du couple dans une machine synchrone à pôles saillants
confirme l’expression mathématique du couple établie au chapitre 2…
k n −1
1 k ∂Λ nn ∂Λ
¦ ⋅ ( N n ⋅ in ) + ¦¦ nm ⋅ N n ⋅ in ⋅ N m ⋅ im
2
Tem =
2 n =1 ∂θ n =1 m =1 ∂θ
I5GEDD 27
4.7. Inductances et facteurs opérationnels de la machine synchrone

INDUCTANCES ET FACTEURS OPERATIONNELS
• Partons des équations de Park de la machine synchrone (à l’exception des
grandeurs homopolaires et sans considérer la réactance de Canay) en
grandeurs réduites (transparent 20) :
• Considérons ensuite les équations des circuits d’excitation et d’amortisseurs

d’axe direct ainsi que les expressions des flux dans l’axe direct et exprimons
toutes ces relations en transformée de Laplace…
I5GEDD 28
• Nous obtenons ainsi (pour alléger l’écriture, nous n’indiquons pas

les indices « p ») :
V f = r f ⋅ I f + p ⋅ψ f −ψ f 0
Valeurs initiales de flux
0 = rkd ⋅ I kd + p ⋅ψ kd −ψ kd 0
• En remplaçant, dans ces deux équations, les flux par leur

expression en transformée de Laplace, il vient :
Vf +ψ f 0 = rf ⋅ I f + p ⋅ (Lmd + l f )⋅ I f + p ⋅ Lmd ⋅ Id + p ⋅ Lmd ⋅ Ikd
ψkd0 = rkd ⋅ Ikd + p ⋅ (Lmd + lkd ) ⋅ Ikd + p ⋅ Lmd ⋅ Id + p ⋅ Lmd ⋅ I f
ou, sous forme matricielle : §Vf +ψ f 0 − p ⋅ Lmd ⋅ Id · § rf + p ⋅ (Lmd + l f ) p ⋅ Lmd · § If ·

¨¨ ¸¸ = ¨¨ ¸ ⋅ ¨¨ ¸¸
¸
ψ
© kd0 − p ⋅ L ⋅
md dI ¹ © p ⋅ Lmd
rkd + p ⋅ ( Lmd + l )
kd ¹ © Ikd ¹
I5GEDD 29
• L’expression matricielle, à laquelle nous aboutissons, permet d’exprimer

les courants If et Ikd en fonction des grandeurs Vf, ȥf0, ȥkd0 et Id :
§V f +ψ f 0 − p ⋅ Lmd ⋅ I d · § rf + p ⋅ (Lmd + l f )
−1
p ⋅ L md · §I ·
¨¨ ¸¸ ⋅ ¨¨ ¸ = ¨¨ f ¸¸
¸
© ψ kd 0 − p ⋅ Lmd ⋅ I d ¹ © p ⋅ L md rkd + p ⋅ (Lmd + lkd )¹ © I kd ¹
• En remplaçant les valeurs des courants If et Ikd ainsi trouvées dans

l’expression de ȥd : ψ = l ⋅ I + L ⋅ (I + I + I )
d d md d f kd
Nous obtenons une expression de la forme :
ψd = Ld ( p)⋅ Id +Gf ( p) ⋅ (Vf +ψ f 0 ) + Gkd ( p) ⋅ψkd0
où :
Ld(p) est l’inductance opérationnelle d’axe direct

Gf(p) et Gkd(p) sont les facteurs opérationnels d’axe direct
I5GEDD 30
• De manière générale, les coefficients obtenus sont de la forme :
Ld(p) = (polynôme en p2)/(polynôme en p2)

Gf(p) = (polynôme en p)/(polynôme en p2)
Gkd(p) = (polynôme en p)/(polynôme en p2)
Les dénominateurs des 3 expressions étant identiques.
Remarque : Tous calculs faits, on trouve pour les numérateurs de :
Gf(p) = 1 + p.lf/rf
Gkd(p) = 1 + p.lkd/rkd
I5GEDD 31
CONTANTES DE TEMPS ET REACTANCES d’axe d (paramètres externes)
• En s’intéressant au dénominateur de l’inductance opérationnelle Ld(p),

nous pouvons établir mathématiquement les deux expressions suivantes
(polynôme en p2) :
l f + Lmd lkd + Lmd
T 'd 0 +T ' 'd 0 = +
rf rkd
l ⋅ l + Lmd ⋅ l f + Lmd ⋅ lkd
(1)
T 'd 0 ⋅T ' 'd 0 = f kd
rf ⋅ rkd
avec : (l + Lmd )
f
rf
Constante de temps du circuit d’excitation
(lkd + Lmd )
rkd Constante de temps du circuit amortisseur
Rf lf rkd lkd
Lmd Lmd
I5GEDD 32
• A partir des deux expressions (1), on ne peut PAS conclure directement :
Lmd + l f Lmd + lkd

T 'd 0 = et T "d 0 =
rf rkd
• Néanmoins, en pratique, la constante de temps du circuit amortisseur est

beaucoup plus petite que celle du circuit d’excitation (ceci est d’autant plus vrai
que la machine est de forte puissance). Dès lors, en négligeant T’’d0 devant
T’d0, nous pouvons affirmer (approximation) :
Lmd + l f Constante de temps transitoire d’axe direct

T 'd 0 =
rf à circuit d’armature (stator) ouvert
Mesurable physiquement
aux accès de la machine :
paramètre externe de la machine
I5GEDD 33
• T’’d0 peut alors être déterminée en utilisant les relations (et ne pas conclure
directement T’’d0 = constante de temps du circuit amortisseur car ces deux
grandeurs sont très petites => erreur importante commise)
l f ⋅ lkd + Lmd ⋅ l f + Lmd ⋅ lkd Lmd + l f

T 'd 0 ⋅T ' 'd 0 = T 'd 0 =
rf ⋅ rkd rf
1 § L ⋅l ·
T "d 0 = ⋅ ¨ lkd + md f ¸
rkd ¨ Lmd + l f ¸
© ¹
• C’est la constante subtransitoire d’axe direct à circuit d’armature

(stator) ouvert. L’interprétation de cette dernière est donnée par le schéma
équivalent suivant :
I5GEDD 34
• En comparant les schémas équivalents associés respectivement à la

constante de temps du circuit amortisseur et à la constante de temps
subtransitoire d’axe direct à circuit d’armature ouvert :
T’’d0
• Nous constatons que la mise en parallèle de Lmd et lf dans T’’d0 donne une
inductance équivalente inférieure à Lmd car lf est inférieure à Lmd. Il vient
donc :
T’’d0 < constante de temps du circuit amortisseur
et comme
constante de temps du circuit amortisseur < constante de temps
du circuit d’excitation = T’d0
Nous confirmons bien l’hypothèse de départ : T’’d0 < T’d0

I5GEDD 35
• En prenant le numérateur de l’inductance opérationnelle Ld(p) et en

développant ce dernier de manière analogue à ce qui a été fait pour le
dénominateur, nous aboutissons de nouveau à une expression en p2 dont
l’identification de la somme et du produit des racines permet d’écrire :
1 § L ⋅l · 1 § L ⋅l ·
T 'd +T "d = ⋅ ¨¨ l f + md ¸¸ + ⋅ ¨¨ lkd + md ¸¸
rf © Lmd + l ¹ rkd © Lmd + l ¹
l f ⋅ lkd ⋅ l + Lmd ⋅ l f ⋅ l + Lmd ⋅ lkd ⋅ l + Lmd ⋅ l f ⋅ lkd

T 'd ⋅T "d =
rf ⋅ rkd ⋅ (Lmd + l )
• Avec des hypothèses identiques à celles faites précédemment :
T 'd >> T "d
1 § L ⋅l · 1 § L ⋅l ·
⋅ ¨¨ l f + md ¸¸ >> ⋅ ¨¨ lkd + md ¸¸
rf © Lmd + l ¹ rkd © Lmd + l ¹
I5GEDD 36
• On trouve de nouveau :
1 § L ⋅l ·
T 'd = ⋅ ¨¨ l f + md ¸¸
rf © Lmd + l ¹
• C’est la constante de temps transitoire d’axe direct à circuit

d’armature (stator) court-circuité
• L’interprétation physique de cette constante de temps est donnée par le

schéma équivalent suivant :
Rf lf
Lmd l
I5GEDD 37
• Une fois l’expression de T’d établie, nous pouvons trouver T’’d en utilisant la
relation suivante :
l f ⋅ lkd ⋅ l + Lmd ⋅ l f ⋅ l + Lmd ⋅ lkd ⋅ l + Lmd ⋅ l f ⋅ lkd
T 'd ⋅T "d =
rf ⋅ rkd ⋅ (Lmd + l )
En remplaçant T’d par sa définition dans la relation précédente, nous

obtenons pour T’’d :
1 §¨ Lmd ⋅l ⋅l f ·
¸
T' 'd = ⋅ lkd +
¨
rkd © Lmd ⋅l +l f ⋅l +l f ⋅ Lmd ¸¹
C’est la constante de temps subtransitoire d’axe direct à circuit

d’armature (stator) en court-circuit. L’interprétation physique de cette
dernière est donnée par le schéma équivalent suivant :
I5GEDD 38
EN RESUME : CONTANTES DE TEMPS d’axe d (paramètres externes)
ψ d ( p) · (1+ p ⋅T 'd ) ⋅ (1+ p ⋅T ' 'd )

Ld ( p ) = ¸ if = 0 Ld ( p) = (l + Lmd ) ⋅
id ( p ) ¹ (1+ p ⋅T 'd 0 ) ⋅ (1+ p ⋅T ' 'd 0 )
ψ d ( p ) = Ld ( p) ⋅ I d ( p) + G f ( p) ⋅ (V f ( p) +ψ f 0 ) + Gkd ( p) ⋅ψ kd 0
Rf lf
On ne considère pas l’inductance de CANAY
T'd0= 1 (l f + Lmd ) Lmd
dans nos développements
Rf
Rkd lkd
1 § L l ·
T ' 'd 0 = ¨ lkd + md f ¸ Lmd lf
Rkd ¨ Lmd + l f ¸
© ¹
Rf lf
1 § L ⋅l ·
T 'd = ⋅ ¨¨ l f + md ¸¸ Lmd la
rf © Lmd + l ¹
Rkd lkd
1 §¨ Lmd ⋅l ⋅l f ·
¸
T' 'd = ⋅ lkd + Lmd la
¨
rkd © Lmd ⋅l +l f ⋅l +l f ⋅ Lmd ¸¹ lf
I5GEDD 39
• Par un calcul analogue, on obtient pour l’axe en quadrature :
Lq ( p ) = (l + Lmq )⋅
(1 + p ⋅ T ' )⋅ (1 + p ⋅ T ' ' )
q q
(1 + p ⋅ T ' )⋅ (1 + p ⋅ T ' ' )

q0 q0
avec :
Lmq + lkq 2 Constante de temps transitoire d’axe en quadrature
T 'q 0 =
rkq 2 à circuit d’armature (stator) ouvert
Lié au fer
1 §¨ Lmq ⋅ lkq 2 ·
Constante de temps subtransitoire d’axe
T "q 0 = ⋅ lkq1 + ¸
rkq1 ¨© Lmq + lkq 2 ¸¹ en quadrature
à circuit d’armature (stator) ouvert
Lié aux barres amortisseurs
I5GEDD 40
1 §¨ Lmq ⋅ l ·
¸
Constante de temps transitoire d’axe en quadrature
T 'q = ⋅ lkq 2 +
rkq 2 ¨© Lmq + l ¸¹ à circuit d’armature (stator) en court-circuit
1 §¨ Lmq ⋅ l ⋅ lkq2 · Constante de temps subtransitoire d’axe

T ' 'q = ⋅ lkq1 + ¸
rkq1 ¨© Lmq ⋅ l + lkq2 ⋅ l + lkq2 ⋅ Lmq ¸¹ en quadrature
à circuit d’armature (stator) en court-circuit
Ces 4 constantes de temps dans

l’axe en quadrature sont mesurables
physiquement aux accès de la machine :
paramètres externes de la machine
I5GEDD 41
CAS PARTICULIER :
• Cas où l’on considère une machine dépourvue d’amortisseur :
Seuls les impacts du circuit d’excitation se font ressentir au niveau des

constantes de temps dans ce cas => les inductances opérationnelles d’axe d
et q s’écrivent alors :
Ld ( p ) = (l + Lmd ) ⋅
(1 + p ⋅ T 'd )
(1 + p ⋅ T 'd 0 )
Lq ( p ) = (l + Lmq )
I5GEDD 42
4.8. Réactances synchrones, transitoires et subtransitoires de la machine synchrone
• Les inductances isochrones se définissent à partir des inductances

opérationnelles vues précédemment. Il suffit d’y remplacer le terme « p »
par « jȦ » (avec Ȧ variant théoriquement de zéro à l’infini)
(1 + jω ⋅ T 'd )⋅ (1 + jω ⋅ T ' 'd ) L q ( jω ) = (l + Lmq )⋅

(1 + jω ⋅ T ' )⋅ (1 + jω ⋅ T ' ' )
q q
L d ( jω ) = (l + Lmd ) ⋅
(1 + jω ⋅ T 'd 0 )⋅ (1 + jω ⋅ T ' 'd 0 ) (1 + jω ⋅ T ' )⋅ (1 + jω ⋅ T ' ' )
q0 q0
• Les réactances isochrones sont quant à elles définies comme suit :
X d ( jω ) = ωb ⋅ L d ( jω ) = ωb ⋅ (l + Lmd ) ⋅
(1 + jω ⋅ T 'd )⋅ (1 + jω ⋅ T ' 'd )
(1 + jω ⋅ T 'd 0 )⋅ (1 + jω ⋅ T ' 'd 0 )
X q ( jω ) = ωb ⋅ L q ( jω ) = ωb ⋅ (l + Lmq )⋅
(1 + jω ⋅ T ' )⋅ (1 + jω ⋅ T ' ' )
q q
(1 + jω ⋅ T ' )⋅ (1 + jω ⋅ T ' ' )

q0 q0
avec Ȧb = pulsation de base = pulsation synchrone
I5GEDD 43
• Considérons la réactance isochrone d’axe direct : Xd(jȦ)
• Lorsque la pulsation Ȧ tend vers 0 (régime stable synchrone : la machine

est en régime et ne subit pas de perturbation), la réactance isochrone
d’axe d tend vers :
X d (0) = ωb ⋅ (Lmd + l ) = X d Réactance synchrone d’axe direct
Paramètre externe de la machine :
La signification physique de la réactance

synchrone d’axe direct est donnée par
le schéma suivant
I5GEDD 44
• Lorsque la pulsation Ȧ tend vers l’infini (suite à un choc très violent au cours
duquel on s’écarte très fortement du synchronisme), la réactance isochrone d’axe
direct tend vers :
X d (∞ ) = ωb ⋅ (Lmd + l ) ⋅
T 'd ⋅T "d T ' ⋅T "
= X d ⋅ d d = X "d
Réactance subtransitoire
T 'd 0 ⋅T "d 0 T 'd 0 ⋅T "d 0 d’axe direct

subtransitoire d’axe direct est donnée par
le schéma suivant
I5GEDD 45
• En prenant maintenant la même machine mais dépourvue d’amortisseurs cette fois,

la réactance isochrone s’exprime :
X d ( jω ) = ωb ⋅ L d ( jω ) = ωb ⋅ (l + Lmd ) ⋅
(1 + jω ⋅ T 'd )
(1 + jω ⋅ T 'd 0 )
• On n’a plus que l’influence de l’excitation dans ce cas => uniquement T’d et T’d0
interviennent donc dans l’expression de la réactance isochrone
• Lorsque la pulsation Ȧ tend vers l’infini, cette réactance isochrone tend vers :
X d (∞ ) = ωb ⋅ (l + Lmd ) ⋅
T 'd T'
= X d ⋅ d = X 'd
Réactance transitoire
T 'd 0 T 'd 0 d’axe direct

transitoire d’axe direct est donnée par
I5GEDD 46
le schéma suivant
• Des réactances définies précédemment, nous pouvons établir les relations suivantes :
• De plus, par définition, T’d < T’d0 et T’’d < T’’d0 => nous pouvons donc en conclure :
• Bien que définie pour une machine sans amortisseur, la réactance X’d sert en pratique
d’intermédiaire entre Xd et X’’d. Elle modélise une situation au cours de laquelle la machine
est écartée du synchronisme mais pas trop… En pratique, après une perturbation brusque,
les premiers instants de réponse de la machine sont influencés par les barres amortisseur.
Puis, au fur et à mesure que l’on se rapproche du synchronisme (variations de flux moins
importantes), l’impact de ces amortisseurs diminue => X’d avant d’atteindre le régime Xd
I5GEDD 47
• Par analogie, la même démarche peut être appliquée dans l’axe q et

permet d’aboutir à :
Impact des barres

amortisseur
Réactance intermédiaire
• De manière générale, les réactances (et constantes de temps)

synchrones, transitoires et subtransitoires que nous venons de définir
constituent les paramètres externes de la machine !
• Le qualificatif « externe » provient de ce que ce sont des grandeurs qui

ressortent directement de mesures traditionnelles faites sur la machine et
qui en déterminent le comportement…
I5GEDD 48
Tableau « Ordre de grandeurs des paramètres externes »
Turbo- Alternateur à Turbo- Alternateur à

alternateur pôles alternateur pôles
(pu) saillants (pu) (pu) saillants (pu)
Xd 1.5-2.5 0.9 – 1.5 Td0’ 2.0 – 8.0 0.3 - 0.8
Xq 1.5 – 2.5 0.5 – 1.1 Td’ 0.95 - 1.30 1.0 - 2.5
Xd’ 0.24 – 0.35 0.3 – 0.5 Td0’’ 0.025 – 0.065 0.025 - 0.065
Xq’ 0.24 – 0.35 ≅Xq Td’’ 0.02 – 0.05 0.02 - 0.05
Xd’’ 0.15 – 0.30 0.25 – 0.35 Tq0’ 2.0
Xq’’ 0.15 – 0.30 0.25 – 0.35 Tq’ 0.8
Xi 0.15 – 0.30 0.25 – 0.35 Tq0’’ 0.20 – 0.50 0.04 - 0.15
Xh (0.2 – 0.6) (0.2 – 0.6) Tq’’ 0.02 – 0.05 0.02 - 0.05
Xd’’ Xd’’
Prise en compte
Tα 0.2 – 0.60 0.02 - 0.20 de ra
A partir de ces paramètres externes, il est possible de déterminer les

paramètres internes de cette dernière. Ces paramètres internes sont, par
définition, les inductances et résistances qui interviennent dans les schémas
équivalents de la machine et qui interviennent dans les équations
I5GEDD différentielles qui décrivent le comportement de la machine synchrone 49
4.9. Equation mécanique de la machine synchrone
HP IP LPA LPB LPC GEN EXC
1 2 3 4 5 6 7
Θ Θ Θ
2 3 4
d2 d
D D D [ J ] 2 [θ ] + [ D ] [θ ] + [ K ][θ ] = [Cturbine ] − [C gen / exc ]
2 3 4 dt dt
ª dθ º
K 23
K 34 «¬ dt »¼ = [ω ]
D D
J 23
J 34
J
2 3 4 avec
[J] = diag(Ji) : Matrice diagonale des moments d’inertie [ș] = Vecteur des positions angulaires
[D] = Matrice tri-diagonale des coeff d’amortissement [Ȧ] = Vecteur des vitesses
[K] = Matrice tri-diagonale des coefficients de rigidité à la torsion
[Cgen/exc] = Vecteur des couples électromagnétiques du générateur et de l’excitation
[Cturbine] = Vecteur des couples appliqués aux turbines (HP, IP, LPi).
I5GEDD
En général pour ce vecteur on suppose que Pturbine=w.Tturbine=Cste. 50
Coupletorsion ,i −1 = −Coupletorsion ,i = K i −1,i (θ i −1 − θ i )
ª K12 − K12 º
«− K K12 + K 23 − K 23 »
« 12 »
[K ] = « − K 23 K 23 + K34 − K34 »
« »
« ... ... ... ... ... ... »
« − K n−1,n K n−1, n »¼
¬
dθ i dθ dθ dθ dθ
Coupleamortissement ,i = Di + Di −1,i ( i − i −1 ) + Di ,i +1 ( i − i +1 )
dt dt dt dt dt
ª D1 + D12 − D12 º
« −D D12 + D2 + D23 − D23 »
[ D ] = «« ...12 ... ... ... ...
»
»
« »
¬« − Dn −1,n Dn −1, n + Dn ¼»
θmech.p =θél
Celec−gen = p(ψdiq −ψqid )
−vf if +if 2Rexc
Celec−exc =
I5GEDD ωr 51
Définitions
On définit les constantes :
J : moment d ’inertie exprimé en [kg*m2]
Jω
M= La constante d’inertie réduite exprimée en [s2/rad]
P 2 Sb
Jω 2
Tl = 2 = Mω Le temps de lancer
p Sb
2
1 §ω ·
J¨ ¸ Constante d’inertie [s]
2 ©P¹ T ω
H= = 1= M
Sb 2 2
Equation mécanique en p.u. et simplifiée :
2 H dω r Unité thermique Unité hydraulique

= cm − ce
ω dt P=1 H: 2-4s H : 1.5 – 3 s
P=2 3-7s
Comparativement à ces turbines, H sera faible pour les éoliennes

I5GEDD 52
4.10. Modèles d’état de la machine synchrone
Machine synchrone sans régulateurs, modèle de Park complet (d1cq2)

dψ d dψ q dψ h
vd = ra id + − ωr Ψ q vq = ra iq + + ωr Ψ d vh = ra ih +
dt dt dt
dψ f dψ kq1
v f = ra i f + 0 = rkq1ikq1 +
dt dt
dψ kd dψ kq 2
0 = rkd ikd + 0 = rkq 2ikq 2 +
dt dt
T
Ψ s = Lss is + Ls r ir Ψ r = Ls r is + Lrr ir
δ = ω r Variables internes : Ȍs, Ȍr, is, ir

D ω Variables d’interface : vs(vd,vq)
ω r = − ω + b (Cm − Ψ d iq + Ψ q id )
2H 2H Variables de commande : Cm, vf
I5GEDD 53
SYNTHESE DES MODELES D’ETAT
x = f ( x, v P , u )
x ΨS Ψr iS Ψr ΨS ir iS ir
δ ωr δ ωr δ ωr δ ωr
dim x 8
u Vf ( excitation) Tm
Dimension du vecteur d’état : dim S + dim R + 2 = 8
MODELE DE SIMULATION
I5GEDD 54
4.11. Modèles simplifiés de la machine synchrone

Premier modèle simplifié
Une première simplification consiste à négliger les f.e.m. de transformation (d/dt) devant celles de
rotation dans les équations de fonctionnement (éq. de Park):
vd = ra id − ωrψ q vd = ra id − ω r L qiq − ω r ( L mqikq1 + L mqikq 2 )
vq = ra iq + ωrψ d ωr (⋅ L(Lfdmdi f⋅ i+f +LLmdmdikd⋅ i)kd )

vvqq ==rara⋅ iqq ++ωωr r⋅ Lddi⋅did++ω jX s ra I
On pose : ES Vs
eedd ==−ωr ⋅r(L
−ω ( Lmqm⋅qiikqkq11++LLmqmq⋅iikqkq22))
eqq ==ωωr ⋅r((LLmdfd⋅iiff + Lmd d ))
md⋅ikikd
Une seconde simplification consiste à supposer wr constante (oscillation du rotor autour du mvt
uniforme, wr ±= wb), les équations deviennent alors :
vd = ra id − X qiq + ed
vq = ra iq + X did + eq
Fonctionnement à vide : Tous les courants sont nuls sauf if et es (fem

synchrone) s’identifie à vq (es=vq fem synchrone à vide)
I5GEDD En accord avec les résultats obtenus avec 55
la théorie classique en régime
• En effet, à vide, les équations de Park des enroulements équivalents stator

se ramènent à :
vd = 0
vq = eq = es = ωb ⋅ Lmd ⋅ i f = X md ⋅ i f
I5GEDD 56
Ĭo : position initiale de l’axe d du

REGIME PERMANENT : ikd=ikq=0 et wr=w
repère tournantpar rapport
au repère statorique (axe a)
vd = raid − Xqiq v = (vd + jvq )e jθ o
vq = raiq + Xdid + Xmdif j (θ o +π
i = (i d + i q ) = (id e jθ o + iq e 2
) = (id + jiq )e jθ o
v = ra ⋅ id ⋅ e jθ0 − X q ⋅ iq ⋅ e jθ0 + j ⋅ ra ⋅ iq ⋅ e jθ0 + j ⋅ X d ⋅ id ⋅ e jθ0 + j ⋅ X md ⋅ i f ⋅ e jθ0
es
v = e s + ra ⋅ (id + j ⋅ iq )⋅ e jθ0 − X q ⋅ iq ⋅ e jθ0 + j ⋅ X d ⋅ id ⋅ e jθ0 + j ⋅ X q ⋅ id ⋅ e jθ0 − j ⋅ X q ⋅ id ⋅ e jθ0
i
Ajout et retrait de la même quantité
v = es + ra ⋅ i + j ⋅ Xq ⋅ i + j ⋅ (Xd − Xq )⋅ id e J = e s + j ⋅ (X d − X q )⋅ i d = v − ra ⋅ i − j ⋅ X q ⋅ i
i u = −i
e J = v + ra ⋅ i u + j ⋅ X q ⋅ i u
( Xd − Xq ) = saillance de la MS
ej = v + ra iu + jXq iu fem de JOUBERT
e = v + Za i fem derrière la REACTANCE X a = wl
Mêmes résultats que ceux obtenus en régime avec la

théorie des deux axes => relations valables en
I5GEDD grandeurs réduites et en grandeurs réelles… 57
Autre formulation en transitoire (on passe par le flux ȥf)
' ' Lmd

's s==VV++RaR⋅aII++j ⋅jXXd'd'⋅IIdd + jjX⋅ Xq q' I⋅qI q avec E s = jω
EE Ψ f e jθ o
Lmd + l f
E'E's "= VV+ +RaR⋅aII++j jX
s = ⋅ Xd''''d ⋅IIdd ++ jX
j⋅ X ' '⋅I
q ''q I q q
jX s′′ ra I
Es =VV ++RRa a⋅ I ++ jjX

⋅ XddI⋅ dI d++jX
j ⋅ qXIqq⋅ I q E ′′S Vs
E’s est // à Es en étant proportionnel à Ȍf alors que Es est proportionnel à if..

L’équation de E’s est valable en RP malgré l’appellation transitoire.
Intérêt pratique de E’s : liée à la valeur maximale de la composante alternative du courant

de court-circuit aux premiers instants après le court-circuit…
I5GEDD 58
4.12. Angle interne total (įe : angle entre la tension du

réseau Vr et la f.e.m. synchrone Es)
Z e = re + jx e
Ze
vv == ee sS ++rara⋅ iiu++j ⋅jx + jj ⋅((xXd d −− xXq q))i⋅udi d
X qq i⋅ui +
Réseau
Générateur Noeud
i r xe Générateur jXs Xe Réseau

e
MS Iu
V Vr Es δ V 0 Vr
avec i = −iu
iu = courant vers l ' utilisation
I5GEDD 59
es = v − ra i − jXq i − j ( Xd − Xq ) id
es = v + ra iu + jXq iu + j ( Xd − Xq ) iud
q vrdd = Vr sin δ e vvrqq = Vr cos δ e
(a)
es Réseau infini:Vr=Cste, șr=Cste, w=Cste
ej j ( xd − xq )i ud
jxq i u
vra = Vr cos(ωt + θ r )
vrb = Vr cos(ωt + θ r − 2π )
ra i u 3
jxe iu
δ vrc = Vr cos(ωt + θ r − 4π )
vq v re iu 3
δe ϕ d
−i vr
id vd
Ĭ : position de l’axe d par rapport
iq à l’axe de référence (phase a du stator)
La phase a du réseau prise comme référence et par application de la transformation P(ș)
vrd = Vr cos(θ − ωt − θ r ) = Vr sin(θ − ωt − θ r + π ) (b)

2
θ = ωt + θ r + δ e − π 2 Par identification entre (a) et (b)
I5GEDD 60
dθ dδ
=ω+ e
dt dt
d 2θ d 2δ e La dérivée seconde de įe existe, c’est 1 variable d’état et
2
= 2 L’équation mécanique de mouvement peut s’exprimer
dt dt
En fonction de cette variable
dωr d 2δ e
= 2
dt dt
Vitesse de rotation
du rotor par rapport
au stator
I5GEDD 61
4.13. Puissance et couple électrique

Tem .ω
P= en valeurs réelles qui devient en p.u. :
p1
P Tem.ω / p1 1 ω / p1
= avec = d ' où Pp.u . = Tem p.u .
3Vb I b 3Vb I b Cb 3Vb I b
s =v i* v = (vd + jvq )e jθ o et i = (id + jiq )e jθ o

s = vd id + vq iq + j (vq id − vd iq )
p = vd id + vq iq et q = vq id − vd iq et il en résulte Tem = vd id + vq iq
En négligeant Ra des équations de RP, on peut écrire :
vd = − X q iq et vq = es + X d id (a )
Remarque
v = (vd + jvq )e jθ o et i = (id + jiq )e jθ o

vd = −ωr Ψ q Ȧr = Ȧb Même relation
vq = ωr Ψ d en régime permanent qu’au slide 26
I5GEDD p = ωr (Ψ d iq − Ψ q id ) avec Tem = Ψ d iq − Ψ q id (équation en valeurs réelles ) 62
Par le diagramme de Blondel vd = v.sin δ et vq = v.cos δ (b)

(b) dans (a ) donne :
v.sin δ v.cos δ − es
iq = − et id = (c )
Xq Xd
sin 2δ
Le couple électrique devient en se rappelant que cos δ sin δ =
Couple Couple
2
principal reluctant
es v v2 1 1
Tem = p = − sin δ − ( − ) sin 2δ
Xd 2 Xq Xd
Pour la puissance réactive
2
es v 2 cos δ sin 2 δ
q=− cos δ + v ( + ) Figure Tem=f(v, es, į)
Xd Xd Xq
Condition de stabilité en RP
dTem EsV 1 1
Cs = − ;0 Cs = cos δ + V 2 cos 2δ ( − )
dδ Xd Xq Xd
I5GEDD 63
On notera qu’en transitoire la puissance active devient:

Es′V v2 1 1
P=− sin δ − ( − )sin 2δ
Xd ′ 2 Xq Xd ′
I5GEDD 64
BIBLIOGRAPHIE
• [1] Philippe BARRET, Régimes transitoires des machines

tournantes électriques, collection de la Direction des Etudes et
Recherches d’Electricité de France, Eyrolles, 1982.
• [2] J.-P. CARON et J.-P HAUTIER, Modélisation et commande de la
machine asynchrone, éditions TECHNIP, 1995.
• [3] Paul C. KRAUSE, Analysis of Electric Machinery, McGRAW-
HILL INTERNATIONAL EDITIONS, 1987.
• [4] J. LESENNE, F. NOTELET, G. SEGUIER, Introduction à
l’électrotechnique approfondie, édition TECHNIQUE ET
DOCUMENTATION, 1981.
• [5] D. GRENIER, F. LABRIQUE, H. BUYSE & E. MATAGNE,
Electromécanique, convertisseurs d’énergie et actionneurs,
DUNOD, 2001.
• [6] A. MPANDA MABWE, Modélisation dynamiques des systèmes
électriques, Notes cours de génie électrique, ESIEE-Amiens,
France, 2007.
I5GEDD 65

I5E M1 MDSE CM1et2

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

I5E M1 MDSE CM1et2

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Modèles dynamiques des machines

Première partie : Modélisation dynamique des

Augustin MPANDA, Dr ès Sc Appl

z Première partie : Modélisation dynamique des machines électriques

– MPANDA Augustin, Dr ès Sc Appl.

z Deuxième partie : Entraînements électriques et hybrides

– AROQUIADASSOU Gérard, Dr.

z Troisième partie : Machines spéciales

– SADI-HADDAD L., M. Sc.

 Une meilleure utilisation des matériaux, la protection …

Importance de l’étude en fonctionnement dynamique des systèmes

o Grandeurs appliquées aux deux accès électriques : tension u et

o Durée des phénomènes transitoires : impact par rapport à l’accès

Vitesse de rotation fixe (± 0.5s)

o En pratique, le comportement des machines électriques tournantes en régime

o Ces équations constituent un système d’équations différentielles dans lesquelles

o 3 types de problèmes peuvent habituellement se rencontrer en régime

o Application pratique du principe de superposition :

i (t ) = i0 ( t ) + ∆ i (t ) u et i : nouvelles lois après perturbation

2) Application d’une variation : variation de tension aux bornes de la machine =

3) Calcul de la variation de courant par un calcul opérationnel en transformée de

4) Calcul du courant de court-circuit (courant final) = courant initial (i0) + variation

 Cas de petites perturbations : le principe de superposition (le système peut être

f.e.m de rotation : terme modélisant la force électromotrice

 Petites impulsions : échelons de tension, à coup de couple limité…

Exemple : impulsion de tension égale à V => ǻV(p) =V/p

 Petites oscillations : exemple : perturbation de type « variation

 Méthode : représenter le système par ses équations d’état :

 Appliquer une méthode d’intégration numérique : méthode

 Perturbations de très courte durée (calcul opérationnel)

o 2.2. Définition d’un système ELM

o 2.3. Expression de la conservation de l’énergie

o Objectif : comprendre le principe de la transformation de

o Propriétés générales de la conversion électromécanique

o Le couple électromagnétique (ou la force électromagnétique)

 Interaction entre deux courants

Lnn : inductance propre du circuit n : Lnn = N n2 ⋅ Λ nn

De même, on peut écrire réciproquement pour le courant in :

En pratique, le système ELM est le siège de forces (mouvements linéaires) ou couples

Fem = Fem(i1,...,ik , x1,...,xm ) Tem = Tem (i1,...,ik , x1,...,xm )

Quatrième forme d’énergie associée à la conversion électromécanique :

Principe de conversion électromécanique (et son inverse) :

En multipliant cette relation par le vecteur transposé du courant (iT), on

Variation de l’énergie magnétique

Puissance mécanique Pmec fournie

ou, sous forme différentielle :

o Cas d’un système ELM au repos :

La relation (3) se réduit à : (4)

Cas général d’une caractéristique magnétique non linéaire (matériaux

Considérons un tube de flux de longueur dl et de section dA autour duquel

d(wm) : Accroissement d’énergie magnétique spécifique

Cas d’un circuit magnétique non linéaire (fer => ȝ variable) :

accroissement d’énergie magnétique spécifique

énergie magnétique spécifique

Cas d’un circuit magnétique linéaire (air => ȝ constante) :

énergie magnétique spécifique = énergie magnétique par unité de volume

Le circuit magnétique subit une déformation (par exemple, un déplacement

On suppose ici que le déplacement dș s’effectue à flux constant (=> en

Une première définition du couple électromagnétique dans un circuit ELM :

L’énergie magnétique dissipée dans ce cas est récupérée sous forme

ǻWmec : énergie mécanique récupérée

En pratique, dans la relation (3), iT.dȥ peut se réécrire par la définition de la

La relation (3) tirée de la conservation de l’énergie s’écrit dans ce cas :

Une meilleure utilisation des matériaux, la protection …

Cas de petites perturbations : le principe de superposition (le système peut être

Petites impulsions : échelons de tension, à coup de couple limité…

Petites oscillations : exemple : perturbation de type « variation

Méthode : représenter le système par ses équations d’état :

Appliquer une méthode d’intégration numérique : méthode

Perturbations de très courte durée (calcul opérationnel)

Interaction entre deux courants

,QVWDQWWR LDLE HWLF RQWXQHYDOHXULQVWDQWDQpHSRVLWLYH

(QSUHQDQWFRPPHH[HPSOHOHFDVR ODYDOHXULQVWDQWDQpHGHLD !LE HWLF !

6LOHURWRUFRPSRUWHERELQHVj O¶XQHGHO¶DXWUHRQGpILQLWSDU

1RXVSUHQRQVGDQVOHFDVJpQpUDOXQUpIpUHQWLHOWRXUQDQWj ODYLWHVVHGǇGW SDU

xsr = xs ⋅ej(ϕs−θ) = xs ⋅e−jθ [VU 9HFWHXUUpVXOWDQWVWDWRULTXH [V