La variation de vitesse des

moteurs asynchrones

Elaboré par M. Rahal RHAROUSS

Lycée technique Mahdi Ben Barka - OUJDA
 sommaire

Généralités
Action sur le glissement
Couplage des pôles
Contrôle U/f (commande scalaire)
Contrôle vectoriel de flux
Structure interne d ’un variateur MLI
 La variation de vitesse des
moteurs asynchrones
glissement fréquence

f (1  g )
Vitesse
de rotation n  ns (1  g ) 
p

Vitesse du Paire
champ tournant de pôles

n en trs/s
 Action sur le glissement

Cr

En modifiant la résistance rotorique, on

agit sur le glissement tout en conservant un
couple maximal constant. Cela implique
d ’avoir une machine à rotor bobiné
 Action sur le glissement
C
P(Wn, Cn)
P ’(Ws, 0)

Grande
vitesse P Cr

P ’
W

Puissance absorbée = Puissance utile + pertes

Cn x Ws Cn x Wn
 Action sur le glissement
C

Petite
vitesse P Cr

P ’
W

Augmentation des pertes

Inconvénient :
- rendement très faible
- échauffement du moteur
 Action sur le glissement

Utilisable pour le démarrage des moteurs asynchrones

car les pertes importantes ne sont que transitoires.
Voir chapitre démarreur MAS

On utilise d’autres méthodes :

- par action sur le nombre de paires de pôles p.
(moteur part winding ou Dalhander)
- par action sur la fréquence f.
(variateur électronique)
Couplage de pôles
 Action sur les pôles
p est un nombre entier.
Les différentes vitesses seront f(1g)
des multiples. n
Dans la pratique on limite la variation p
à deux vitesses (PV et GV)

On parle de variation par couplage de pôles

2 technologies sont utilisées suivant le rapport GV

PV
- rapport quelconque : stator à enroulements séparés
- rapport = 2 : stator composé de 6 demi-bobines
Action sur les pôles
3 démarrage semi-autom
arrêt automatique
6 / 2P par changement du no
de pôles
un sens de marche
6

Schéma fonctionnel d'un démarreur

deux vitesses 1000 / 3000 trs/mn.
 Action sur les pôles
T/Tn I/In

1000 3000 1000 3000

caractéristiques du couple et du courant

en fonction de la vitesse
 Action sur les pôles
Rapport GV/PV quelconque

PV

GV

En grande vitesse les enroulements PV supportent des contraintes mécaniques

et électriques importantes qui sont prises en compte dans la conception du
moteur.
 Action sur les pôles
H
ii H

Moteur Dalhander: le stator est

constitué de 6 demi enroulements

Suivant le sens du courant dans les

demi enroulements on aura un champ orienté
vers l ’intérieur ou l ’extérieur des enroulements
 Action sur les pôles
i

S N S
N

N N
S S

On a un couplage série On obtient 4 pôles

 Action sur les pôles
i

On a un couplage parallèle On obtient 2 pôles

 Action sur les pôles
On a 4 pôles PV
On a le couplage L1
triangle série

L1 L3

L3 L2 L2
On a le couplage
étoile parallèle
On a 2 pôles GV
 Action sur les pôles
Câblage de la plaque à bornes

PV L1 L2 L3
triangle série

L3 L2 L1
GV
étoile parallèle
 Action sur les pôles
La protection de moteur à couplage Dalhander

T/Tn I/In
Les courants absorbés
en PV et GV
sont très différents.

Il est nécessaire de prévoir

Cr P ’ P  une protection thermique
séparées pour chaque
1000
1500 3000 1000 fonctionnement
3000 .
La commande du MAS à vitesse variable
On distingue 2 techniques
Contrôle U/f ou E/f
Contrôle scalaire Contrôle
Contrôle vectoriel de tension en
Vector Voltage Control tension
Vector Pause Modulation

Contrôle vectoriel de flux

avec ou sans capteur Contrôle
Field Oriented Control en
Moteur asynchrone auto piloté courant
Flux Vector Control
Tous les contrôles sont MLI (ou PWM sinus) et agissent sur f et U
 Contrôle U/f
ou
Contrôle scalaire
 Action sur la fréquence
f Agir sur la fréquence,
ns  modifie la vitesse de synchronisme

p ainsi que le point de fonctionnement

f3<f2 f2<f1 f1

P3 P2 P1
Cr

Remarque:
Les pertes sont ns3 ns2 ns1
constantes
 Action sur la fréquence
Pour une bonne maîtrise de l ’équipement, on cherche
à conserver un couple moteur maximal constant.
A l ’aide du modèle équivalent, on obtient l ’expression :
2
3pV 
1
C  2 2
max  
 (1)
8
Lrf
p et Lr sont liés à la construction de la machine

V1
  est représentatif du flux magnétisant
 f 
 Action sur la fréquence
f varie V1
Il faut que V1 varie pour que  constant
on veut Cmax f
(Voir expression précédente)

On travaille à flux constant

 Action sur la fréquence
Vrs

Limite du Lr
Rs
modèle utilisé V1
E1
Rr/g
Lm

Conséquence sur la
caractéristique Cm = f(W)
à basse vitesse
 Action sur la fréquence
Moteur auto ventilé couple utile permanent
Caractéristiques
constructeurs
Moteur moto ventilé couple utile permanent
Surcouple transitoire
C/Cn
1,5

0,5

f(Hz)
0 fn 2fn
Pas de couple Zone de survitesse
aux très basses vitesses à puissance constante
 Loi U/f
Pour obtenir les caractéristiques précédentes la loi U/f a l ’allure suivante
V
Vn

f(Hz)
fn 2 fn
Pour compenser les imperfections du modèle adopté
ou l ’adapter à une charge particulière, les constructeurs
proposent de modifier la loi U/f
V
Vn
Vd
f(Hz)
fn 2 fn
Au démarrage il y a renforcement du flux magnétique
 augmentation du couple aux basses vitesses
 Compensation du glissement
C

P ’2
P 2
+f
Cr2 P ’1
P1
+f
Cr1
N (ou f)
glissement
Np1 Ns
La compensation permet de rattraper le glissement en
fournissant un supplément de fréquence
(valable pour un point de fonctionnement ou de petites variations)
Contrôle
Vectoriel
de Flux
 Contrôle vectoriel de flux
On peut montrer que le MAS triphasé peut être représenté par
un système biphasé dans un repère tournant à la vitesse du
champ statorique. Les grandeurs électriques deviennent des
grandeurs continues.
U q Ws
couple

Ws d
flux
s D
s
id
Q
V W
iq
Transformation de Park
 Contrôle vectoriel de flux
Vrs
I1
I0 I2
Rs N1
I1, ws V1 R2/g
E1
Lm

MAS alimenté en tension et contrôlé en courant

V1 : tension d ’un enroulement
I1 : courant dans un enroulement
Rs : résistance statorique
N1 : inductance de fuite (stator et rotor)
Lm : inductance magnétisante
R2 : résistance rotorique
g : glissement
 Contrôle vectoriel de flux
Couple électromagnétique

R
C  3R I Lm 2
2 1
2 2

R2  ( Lm R ) 2

Pour imposer ou contrôler le couple il faut :

- maîtriser I1 et wR Mesurés par des
- connaître R2 et Lm capteurs

Fournies par les constructeurs ou par

identification au démarrage du moteur
 Contrôle vectoriel de flux
réseau
Référence
Id’
flux ~
Référence Id =

Générateur
vitesse
Référence 2/3

MLI
Iq’
courant/couple
Iq
Im =
Id ~
Iq

wR ws s Ur, s, t
intégrateur 2/3 Ir
Id’ Iq
Im It
Iq’ Id
wR mesurée wG
ou calculée calculée
M
GI

Schéma fonctionnel (très simplifié)

 Contrôle vectoriel de flux
(sans capteur de vitesse ou position)
réseau
Consigne couple
Logique de
~
Régulateur
consigne commutation =
couple
=
~
Commande
Régulateur Couple Flux réel
des I.S.
vitesse réel Modèle
PID moteur
Consigne
vitesse
adaptatif
vitesse réelle
Régulateur de
consigne de flux M
Freinage
contrôle du flux
Optimisation
flux

survitesse
Affaiblissement
 COMPARATIF DES
TECHNIQUES

technologie dynamique précision de vitesse type de contrôle temps de réponse précision de gamme
de vitesse dynamique statique possible en couple positionnement de prix
contrôle scalaire 1 à 10 2% 1% vitesse 300 ms base 1
contrôle scalaire 1 à 100 0.40% 0.30% vitesse 30 ms 1
amélioré + couple
contrôle vectoriel de flux 1 à 1000 0.10% 0.05% vitesse + couple 30 ms 1/500 ième 1
en boucle ouverte(sans capteur) + positionnement de tour
contrôle vectoriel de flux 1 à 10000 0.01% 0.01% vitesse + couple 1 ms 1/500 ième 1,3 à 1,5
en boucle fermée(avec capteur) + positionnement de tour
 Structure
Interne
d ’un Variateur
MLI
Structure interne d ’un variateur MLI

réseau

DT
U I
CAN CAN Commande des voies
Bornier entrées / sorties

Traitement des informations

CAN
afficheur prise
clavier DB9

Toutes les grandeurs rentrantes ou sortantes du P sont opto couplées

Structure interne d ’un variateur MLI
Les variateurs intègrent :
un microprocesseur
de la mémoire
un calculateur
…..

Cela permet :
d ’adapter le variateur à l ’application (rampes, etc.…)
de réguler ou d ’asservir
de programmer différents cycles
de protéger l ’ensemble moteur - variateur
Structure interne d ’un variateur MLI
%In Limite des composants de puissance
variateur
Zone d ’autoprotection des semi - conducteurs

Zone de déclenchement des semi - conducteurs

215
Limite de surcharge instantanée sans déclenchement
185

Limitation du courant Pr4

150

105
Courant permanent Pr5

0 0,003 10 60 t(s)
30 x 10 -6

3 x 10-6
Protection contre les surintensités pour un variateur CEGELEC
 Principe de la MLI
MLI : Modulation de Largeur d ’Impulsions
PWM : Pulse Width Modulation

1
v
u La commande des interrupteurs
1 et 2 sont complémentaires
R
v 2

tt

f1 + f2 =1 umoy <
=0
>
 Principe de la MLI
Variateur analogique : ancienne génération
Une tension sinusoïdale Vm dite tension modulatrice est
comparée
à une tension triangulaire Vp dite tension porteuse
avec fp = m f m = entier >> 1

On a une maîtrise incomplète des harmoniques de tension

 Principe de la MLI
Variateur numérique :ancienne génération

Les instants de commutation des interrupteurs sont calculés

pour réduire (ou supprimer) des harmoniques
u
E
 2
0 1 
2 3

Pour 3 angles calculés, on peut supprimer

les harmoniques de rangs 3 et 5
On agit sur la fréquence par contre il faut contrôler U
 Principe de la MLI
Variateur numérique :ancienne génération

On superpose une modulation à haute fréquence

c ’est la surmodulation
u
E
 2

0 1
2 3

Hachage à fréquence fixe à rapport cyclique variable.

Cela permet de moduler la valeur efficace du fondamental
 Principe de la MLI
Variateur numérique :ancienne génération

Par les angles calculés

on supprime les harmoniques de rangs faibles

Par la surmodulation à rapport cyclique variable

on règle l ’amplitude de U

La surmodulation fait apparaître des harmoniques

de même rang de la fréquence de hachage
 Principe de la MLI
Variateur numérique :génération actuelle

La MLI Vectorielle.
L ’intérêt de ce type de modulation est d ’être
facile à implanter dans un microprocesseur et
d ’avoir une fréquence élevée de modulation
 Principe de la MLI Vectorielle
E/2 E/2 E/2

0 U V W 0 U V W 0 U V W

E/2 E/2 E/2

a b c

E/2 E/2 E/2

0 U V W 0 U V W 0 U V W

E/2 E/2 E/2

d e f

E/2 E/2

0 U V W 0 U V W

E/2 E/2

g h
Principe de la MLI Vectorielle
À partir des 8 combinaisons des interrupteurs
on peut avoir 8 positions du vecteur tension

V
d II c
III
I
g
g et h sont 2 e b U
vecteurs nuls h
IV VI
f V a
W
 Principe de la MLI Vectorielle
À partir de la représentation vectorielle précédente, une tension X, dans
un secteur (I,II,III, ….), est la combinaison des 2 vecteurs adjacents et
d ’1 vecteur nul pendant les intervalles de temps T1, T2 et T0

T2 b
0
b
T U

T1
a
T X

a
 Principe de la MLI Vectorielle
a a b h b
E/2
U-0 t
-E/2

V-0 t
L ’impulsion sur la période T
donne une tension moyenne
équivalente à la tension X W-0 t

T1 T2 T0
T

V-U t
 Principe de la MLI Vectorielle

150

180

210

240

300

330
120

270

360
30

60

90
0

échantillon K

échantillon K+1

Les temps T1, T2 et T0 sont calculés par un algorithme à

partir de la valeur instantanée de la tension référence et
de la position du vecteur tension X .
L ’ échantillonnage se fait à période régulière T sur la
tension de référence (MLI fixe).