29/01/2021

Introduction
à la dynamique
Ce cours aborde l'étude du
mouvement des points matériels.
Contacts :
Toutes les Responsables de l’UE :
informations Sonia Fleck : sonia.fleck@univ-lyon1.fr
sont sur Houmani El Mamouni
CLAROLINE mamou@in2p3.fr

Un peu d’histoire…

Savant complet et reconnu

En optique :
- théorie de la couleur
décomposant la lumière blanche
en un spectre visible.
- télescope à réflexion
composé d'un miroir primaire
concave appelé télescope de
Newton

Isaac Newton
né le 25 déc 1642

1687

Surtout reconnu
pour avoir fondé
– la mécanique classique,
– la théorie de la gravitation universelle
Pour les fonder, il a créé, en concurrence avec
Gottfried Wilhelm Leibniz, le calcul infinitésimal

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Extensions de la mécanique du point

Mécanique du solide Mécanique quantique

Objet non ponctuel Structure interne des atomes
Notion d’équilibre; force et couple et molécules
de force

Mécanique des fluides Relativité restreinte

Liquide et gaz Physique des particules
Portance d’un avion

Mécanique des Relativité générale

milieux continus Cosmologie et étoiles denses
Déformation des solides

I – Cinématique

II – Dynamique du point matériel

III – Application aux oscillateurs

IV – Mouvement à force centrale

V – Système de points matériels
VI – Composition des mouvements

I - Cinématique

La cinématique a pour objet de

décrire les mouvements
sans les relier à leurs causes

Balle de tennis Ricochet Orbite de la lune

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I - Cinématique

1) Définitions

Point matériel:
Objet dont les dimensions sont suffisamment
petites pour pouvoir être négligées dans
l’étude du mouvement.
Evènement:
Est défini par l’instant et le lieu où il se produit

Point matériel à toutes les échelles :

Echelle atomique et moléculaire:

-10
l~2.5 Ǻ = 2.5 10 m

23
verre d’eau~10
molécules!

Mais aussi les échelles macroscopiques !

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I - Cinématique

Repère de temps

Repère d’espace

Référentiel

I - Cinématique
2) Référentiel:
a - Repère de temps
L’irréversibilité des phénomènes physiques entraîne
une orientation de l’axe des temps du passé vers le
futur. Cet axe constitue un repère de temps.

L’origine de cet axe des

temps peut être choisie
arbitrairement

I - Cinématique

L’unité de temps du système international

est la seconde « s »

« Une seconde est la durée de 9.192.631.770

périodes de la radiation correspondant à la
transition entre les deux sous-niveaux
hyperfins de l’état fondamental de l’atome de
césium 133 »
Horloge Atomique

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I - Cinématique

Le temps universel de Newton:

« L’intervalle de temps qui sépare deux évènements
donnés aura la même valeur dans tous les référentiels »
NB: La théorie de la relativité abandonne ce principe,
mais il est excellemment bien vérifié dés que la
vitesse des objets est faible devant celle de la
lumière
Avec la relativité, le temps perd son caractère absolu et devient
inséparable de l'espace et de la matière. © Nasa
(contraction des longueurs, dilatation du temps)

I - Cinématique

b - Repère d’espace

Rappels de calcul vectoriel

Coordonnées cartésiennes:
Base orthonormée directe
cube unité

j
i

l=1

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Rappels de calcul vectoriel

Coordonnées cartésiennes:
Base orthonormée directe
( i, j, k ) base orthonormée
directe
k Règle dite
« des trois doigts de la main droite »

j Pouce suivant i
Index j
i Majeur k

Règle de trois doigts

• De la main droite

• Ou du tournevis ou du bouchon de bouteille

j
i

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I - Cinématique

Oz
M

k OM= A

i j
O Oy
Ox

Rappels de calcul vectoriel

Coordonnées cartésiennes:
Représentation d’un vecteur

Rappels de calcul vectoriel

Oz
M Attention : une
k A projection est
Az
Oy une projection
i perpendiculaire
O j Ax
Ox
Ay H
Relation de Chasles :

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Rappels de calcul vectoriel

Produit scalaire de deux vecteurs:
Définition

Valable dans n’importe quelle

base orthonormée !

Rappels de calcul vectoriel

Produit scalaire de deux vecteurs:
Lien avec les coordonnées

Rappels de calcul vectoriel

Norme d’un vecteur:

La norme est
positive !
La distance entre deux points M et N est la
norme du vecteur MN

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Produit scalaire (bis) :

Rappels de calcul vectoriel

Produit vectoriel

Définition

A ^ B =(Ay Bz - A zB y ) i

+(Az Bx - A xB z ) j

C’est un vecteur !! +(A x B y - A yB x) k

Propriétés : perpendiculaire à A et à B

Autre écriture : mnémotechnique

i Ax Bx
A^B = j A By
y
k A B
z z

Ay B A x Bx Ax B
A^B= i y -j +k x
A B A z Bz A B
z z y y

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Produit vectoriel (bis) :

Cas des vecteurs de base

i ^ i = j ^ j = k^ k = 0
i^ j =-j^ i = k
j ^ k = - k^ j = i

k^ i = - i ^ k = j
Le produit vectoriel est non commutatif

A^B =- B^A

I - Cinématique

Les distances
L’unité de longueur du système international
est le mètre (m)

Un mètre est la distance parcourue par la

1
lumière dans le vide en s
299.792.458

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I - Cinématique

c - Référentiel

« Ensemble du repère de temps et du repère

d’espace »

Le choix du référentiel dépend du problème étudié

- Référentiel de Copernic
- Référentiel géocentrique
- Référentiel terrestre local
- Référentiel du laboratoire

Copernic: soleil + 3 étoiles fixes

géocentrique: terre + 3 étoiles fixes

terrestre local: une origine + 3 axes liés à la terre
laboratoire: une origine + 3 axes liés au laboratoire

I - Cinématique

3) Les grandeurs cinématiques

a – le vecteur position
Oz
M(t)
k OM(t)
z Oy
i
Ox O j x
y H

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I - Cinématique

x ( t )  OM  i
y ( t )  OM  j
z (t )  OM  k
Trajectoire:

« Ensemble des positions prises par l’objet

au cours de son évolution temporelle (dans
le temps)»

I - Cinématique

b – Le vecteur vitesse
t t+ D t

OM(t)
OM(t+ D t)
O

I - Cinématique

lim OM(t+ D t) - OM(t)

v =
Dt 0
Dt

d OM
v (t )   OM ( t )
dt

Convention: le point désigne une dérivée

temporelle (par rapport au temps)

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I - Cinématique

En coordonnées cartésiennes

v(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k


x(t) x (t )

OM(t) y(t) v(t) y (t )

z(t) z (t )

I - Cinématique
c –Vecteur accélération
exprime la variation de la vitesse
 
dv
a (t )   v (t )  OM (t )
dt


x(t) x (t )

v(t) y(t) a(t) y (t )

z(t) z (t )

I - Cinématique
coordonnées cartésiennes: z
M (t)
Récapitulation k

OM  x i  y j  z k i O j y
x
   
v  OM  x i  y j  z k


  
a  OM  x i  y j  z k

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Unités
vitesses : en mètre par seconde m/s ou ms-1

Marcheur  1,5 m/s  5km/h

Coureur de 100m  10 m/s
Vitesse du son ~ 340 m/s

accélérations : en mètre par seconde carrée

m/s2 ou ms-2
accélération de la pesanteur g~ 9.81 ms-2 = 1G

I - Cinématique
Equation de la trajectoire

Obtenir l’équation de la trajectoire,

c’est donner une relation entre les
coordonnées de l’espace.
y=f(x) à 2D par exemple

Il s’agit d’éliminer le temps.

I - Cinématique
Exemple 1: x(t )  bt
Équation de la
bt y (t )  at trajectoire
z (t )  0
OM(t) -at
a
trajectoire y( x)   x
0 b

b
-a 0
v(t) a(t) 0
0
0

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I - Cinématique

a
y(x)   x
x b

Mouvement rectiligne uniforme : la vitesse est

constante, l’accélération est nulle

I - Cinématique
Exemple 2 : x(t )  bt
bt at 2
2 y (t )  
2
OM(t) - a2 t
a 2
trajectoire y( x)   x
0 2b2

b
-at 0
v(t) a(t) -a
0
0

I - Cinématique

y a
y(x)   x2
2
2b
x

mouvement uniformément accéléré vers le bas

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I - Cinématique
5) Autres systèmes de coordonnées

Pour les mouvements de rotation autour d’un point

ou d’un axe, on utilise plutôt des coordonnées
polaires (à 2 dimensions) ou des coordonnées
cylindriques (à 3 dimensions)

a – mouvement dans un plan, coordonnées

polaires

Définition des coordonnées polaires(r,q)

M
X

r
q Direction de référence
O Axe Ox par exemple

Définition des coordonnées polaires (r,q)

O
Autre situation

q r

M
X

Direction de référence
Axe Oy par exemple

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Relations entre les coordonnées polaires

et les coordonnées cartésiennes ?
Réponse : Trigonométrie (niveau CP ou presque)

M
X

r (hypothénus)
y (coté opposé)
q
O x (coté adjacent)

Définition des vecteurs unitaires

de la base polaire
M
X

q
O

I - Cinématique

Cordonnées polaires Vecteur position

y OM  r ( t ) u r ( t )
r(t) X M (t)
j ur(t)
uq(t) q(t)
O i x

Cordonnées cartésiennes
OM  x i  y j  r cos q i  r sin q j

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I – Cinématique:
y
r(t) M (t)
j
ur (t)
u q (t) q(t) ur (t) . uq (t) = 0
O i x

ur (t) = cos q(t) i + sin q(t) j

uq(t)= - sin q(t) i + cos q(t) j

I - Cinématique

I - Cinématique

dérivées de u r(t) et u q(t)


cos q(t) -q sin q(t) 
ur ur q cos q(t) ur q uq
sin q(t)

- sin q(t)  
uq -q cos q(t)
uq uq q ur
cos q(t) -q sinq(t)

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I - Cinématique

Vecteur vitesse

OM = r(t) u r(t)
  
v ( t )  OM ( t )  r ( t ) u r  r ( t ) u r

 
v ( t )  r ( t ) u r  r (t ) q uq

I - Cinématique

Vecteur accélération
 
v  r u r  r q uq
       
a  v  r u r  r u r  r q u q  r q uq  r q uq
       
a  v  r u r  r q uq  r q uq  r q uq  r q 2 u r

  2   
a  ( r  r q ) u r  (2 r q  r q ) u q

I - Cinématique
coordonnées polaires: y
M (t)
Récapitulation j r(t)
ur (t)
uq(t)
q(t)
OM  r ( t ) u r ( t ) O i x

 
v  r u r  r q uq

    
a  ( r  r q 2 ) u r  ( 2 r q  r q ) uq

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I - Cinématique

Cas du mouvement circulaire uniforme

R, rayon du cercle
M
v q
ur
uq
OM = R u r

I - Cinématique

mouvement circulaire uniforme OM = R ur

(R=constante ; sa dérivée est nulle)
v = R u r+ R q uq v = R q uq

v = v = constante  q  constante
 est la pulsation( rd/s)
 est la vitesse angulaire

a = - R 2 ur = - v2/R ur
l’accélération est centripète

I - Cinématique
Mouvement circulaire uniforme:
v = v = constante
Vitesse angulaire ω constante
Récapitulation
OM  R u r ( t ) R  rayon du cercle

v  R q uq  R  uq

Accélération centripète

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I - Cinématique

Mouvement circulaire non uniforme:

vitesse non constante
Récapitulation Vitesse angulaire ω non constante

OM  R u r ( t ) R  rayon du cercle

v  R q uq  R  uq
 
a   R q 2 u r  R q uq
Accélération non centripète

mouvement circulaire: M
v q
uniforme: ur

M uq
v q
a
M
v q

a
non-uniforme:

I - Cinématique

b – Coordonnées cylindriques

coordonnées polaires dans le plan i, j

cartésienne suivant k
ur u = k
k q
M
uq z OM = OH + HM

q r j OM = r u r+ z k
i ur H

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I - Cinématique
Récapitulation : coordonnées cylindriques

OM  r u rr  z k

  
v  r u rr  r q uq  z k

     
a  ( r  r q 2 ) u rr  ( 2 r q  r q ) uq  z k

I - Cinématique

Mouvement circulaire (rayon R): z=0


OM  R u r v  R q uq  R  u q

On définit un vecteur = k constant du mouvement


v   ( t )  OM ( t )
k
uq v
O
ur M

I - Cinématique
c) Coordonnées intrinsèques
Trajectoire et abscisse curviligne
On considère ici un point qui suit une trajectoire
quelconque :
x(t)
OM(t) y(t) dans la base i, j, k

z(t)

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I - Cinématique

x
M(t) Orientation

s(t) = abscisse curviligne

x = distance entre M0 et M
M0 en suivant la trajectoire

M0 : point d’origine sur la trajectoire

O

I - Cinématique

Définitions:

s(t) est l’équation horaire du mouvement

T
x
M(t) T est le vecteur unitaire
tangent à la trajectoire au point
x M, son sens est donné par
M l’orientation de la trajectoire
O

I - Cinématique

L’abscisse curviligne est définie par:

ds v
v T avec T 
dt v

méthode pratique:
ds
s   v   v  s   v   x 2  y 2  z 2
dt
Le signe dépend de l’orientation:
signe  si v  T  0
signe  si v  T  0

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I - Cinématique
Trièdre de Frénet:

On associe à T deux autres vecteurs normés

pour définir une base orthonormée directe
locale:
Au voisinage d’un point M, on peut
assimiler la trajectoire à un petit arc de
cercle contenu dans un plan.

I - Cinématique

cercle osculateur au point M

xC
N T
x
M(t)
R, rayon
c
du cercle = rayon de courbure en M

C est le centre de courbure

N normé ┴ T, il pointe vers C

I - Cinématique

cercle osculateur au point M

xC
N T
x
B M(t)
T est le vecteur tangent T =1
N est le vecteur normal N =1
B = T ^ N est la binormale B = 1

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I - Cinématique
ds
Récapitulation: abscisse curviligne v T
dt
v(t) positif ou négatif
v(t )  v(t ) T

a(t )  v(t )T  v 2 (t ) / Rc (t ) N a(t )  at T  an N

C’est la définition du rayon de courbure

a (t )  v(t ) a (t )  v(t )
at  an 
v(t ) v(t )

I - Cinématique

Cas du mouvement circulaire uniforme

T = uq
T
uq
N N=-u
R M r
ur B= k

v2(t)
a n(t) =
R

I – Cinématique

II – Dynamique du point Matériel

III – Application aux oscillateurs

IV – Mouvement à force centrale

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