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Chapitre 2 : Modélisation des systèmes asservis linéaires et continus

Chapitre 2 - Modélisation des systèmes asservis


linéaires et continus

2.1. Modèle mathématique d’un système

Le comportement d’un système linéaire et invariant est régi par une équation différentielle
linéaire à coefficients constants :
ds(t) d (n)s(t) de(t) d (m)e(t)
a0s(t)a1 an b0e(t)b1 bm (2.1)
dt dt n dt dt m
e(t) étant l’entrée du système et s(t) sa sortie.
L’ordre du système linéaire est par définition l’ordre de son équation différentielle.

2.2. Propriétés

On considère un système asservi linéaire et continu qui satisfait les propriétés suivantes :

2.2.1. Additivité

On considère un système soumis à deux entrées e1(t) et e2(t).

e1(t)
Système s(t)
e2(t) linéaire

Figure 2.1 : Système linéaire à deux entrées

Si on applique e1(t) seul, la réponse est s1(t).


Si on applique e2(t) seul, la réponse est s2(t).
Si on applique e1(t)+ e2(t) seul, la réponse est s1(t)+ s2(t).

2.2.2. Proportionnalité

Les effets sont proportionnels aux causes. Si s(t) est la réponse à e(t), alors K.s(t) est la
réponse à K.e(t).

K.e(t) Système K.s(t)


linéaire

Figure 2.2 : L’effet proportionnel sur un système linéaire

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Principe de superposition

Soit respectivement s1(t) et s2(t) les réponses du système dû aux entrées e1(t) et e2(t).
Soit un système linéaire satisfait au principe de superposition, c'est-à-dire qu’à l’excitation :
1 .e1 (t )  2 .e2 (t ) où 1 et 2 sont des constantes, correspond le réponse : 1 .s1 (t )  2 .s2 (t ) .

2.2.3. Principe de permanence

Un système linéaire satisfait au principe de permanence si à l’excitation e(t) le système


fournit la réponse s(t), alors à l’excitation e(t   ) présentant un décalage temporel  sur e(t),
le système fournit la réponse s(t   ) présentant le même décalage  sur s(t).

e(t+) Système s(t+)


linéaire

D’où

e( t   )  e( t ) Système s (t   )  s (t )
 linéaire 

Quand  0, on a :

de(t ) Système ds(t )


dt linéaire dt

Figure 2.3 : Principe de permanence

Il en est de même pour la dérivée à l’ordre n ainsi que pour la primitive d’ordre n. La relation
entre e et s est donc une équation intégrale différentielle de la forme.

a n s n  a n 1 s n 1  a n 2 s n 2  ....  a1 s  a0  bn e n  bn1 e n 1  bn  2 e n  2  ....  b1 e  b0

2.3. Résolution des équations différentielles à coefficients


constants

La solution générale de l’équation (2.1) est la somme de la solution générale de l’équation


sans second membre et d’une solution particulière de l’équation complète :
s( t )  s 0 ( t )  s1 ( t )
On cherche s0(t) solution de l’équation sans second membre sous la forme :
s 0 (t )  A e r t

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où A et r sont des constantes à déterminer. En remplaçant l’expression de s0(t) dans l’équation


sans second membre, on obtient :
a 0  A  e r  t  a1  A  r  e r  t    a n  A  r n  e r  t  0

En simplifiant par A e r t , on obtient :


a 0  a1  r  a 2  r 2    a n  r n  0
Le polynôme obtenu est connu sous le nom de polynôme caractéristique de l’équation
différentielle (2.1).
Notons r1, r2,…,rn, les racines de ce polynôme. Elles peuvent être réelles ou complexes.
Si toutes les racines sont distinctes, la solution générale de l’équation sans second membre est
de la forme : s 0 ( t )  A1  e r1  t  A 2  e r2  t    A n  e rn  t
(2.6)
Où A1, A2,…,An, sont des constantes à déterminer par les conditions initiales.
Les coefficients du polynôme caractéristique étant réels, deux cas se présentent pour chacune
des racines ri :
 la racine ri est réelle.
 la racine ri est complexe. Il existe alors une autre racine rj du polynôme
caractéristique telle que ri et rj soient complexes conjuguées.
Soient par exemple r1 et r2 deux racines complexes conjuguées. Ces deux racines s’écrivent
sous la forme :
r1    j  
r2    j  
 et  désignent deux nombres réels.

 
Le terme A1 e r1 t  A 2 e r2 t associé aux racines r1 et r2 s’écrit sous la forme :

A1 e   j  t  A 2 e   j  t  e  t A1 e j t  A 2 e  j t 
Le module du terme entre parenthèse est majoré par A1  A 2 . Pour que A1 e r1 t  A 2 e r2 t  
ne devienne pas infini, il faut que e  t soit borné et donc que le coefficient  soit négatif.
 
Suivant le signe de , le terme A1 e r1 t  A 2 e r2 t , qui est réel, se comporte différemment
lorsque t augmente :
 lorsque  est strictement négatif, il tend vers zéro.
 lorsque  vaut zéro, il varie sinusoïdalement.
 lorsque  est strictement positif, il tend vers l’infini. La sortie du système n’est
plus bornée et le système est instable.

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Nous pouvons conclure que le système étudié est stable si chacune des racines du polynôme
caractéristique possède une partie réelle strictement négative. Nous avons alors lim s 0 ( t )  0 .
t 
Pour un système stable, la solution générale de l’équation sans second membre disparaît au
cours du temps. Cette solution représente le régime transitoire alors que la solution
particulière de l’équation complète représente le régime permanent qui subsistera seul lorsque
le régime transitoire aura disparu.

2.4. Exemples de modélisation des systèmes électriques et


mécaniques

II.4.1 Système du premier ordre électrique

On considère le circuit RC de la figure ci-


contre. Nous considérons que c’est un i(t) R
système ayant une entre e(t) et une sortie
s(t) et nous supposons qu’il n’y a pas
d’impédance qui charge la capacité (cela e(t) C s(t)
signifie que la capacité est traversée par
tout le courant i(t), on peut appliquer la
deuxième loi de Kirchhoff ainsi que la loi Figure 2.4 : Circuit RC
de Faraday.

On a les deux relations suivantes :


e(t )  R i ( t )  s (t )
ds(t )
avec i (t )  C
dt
d’où l’équation différentielle du système :
ds (t )
RC  s (t )  e(t )
dt
Ce système est donc modélisé par une équation différentielle du premier ordre. On dit aussi
que le système est de premier ordre.

Etudions la réponse de ce système à un échelon d’amplitude E, c’est à dire à une entrée dont
la valeur passe de 0 à E à l’instant initial. Le système est supposé initialement au repos
(s(0)=0).
Le polynôme caractéristique associé à ce système est : RC  r  1 ; il ne possède alors qu’une
1
racine qui vaut : r
RC
La racine est réelle et strictement négative, le système est donc stable.
La solution générale de l’équation sans second membre est de la forme :

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t

s( t )  A  e RC

Puisque l’entrée du système est un échelon d’amplitude E, une solution particulière de


l’équation complète est : s(t)=E pour t>0.
Et la solution générale de l’équation complète vaut :
t

s( t )  A  e RC E
Grâce à la condition initiale s(0)=0, on obtient : A= -E. Nous obtenons finalement :
t

s( t )  E  E  e RC

Chacun de ces deux termes représente respectivement le régime permanent et le régime


transitoire de la réponse à un échelon du système.

E e(t)
s(t)

t(s)
0
Figure 2.5 : Réponse à un échelon

2.4.2. Système du second ordre électrique

On considère maintenant le système représentant un circuit RLC comme le montre la figure


2.4. Nous pouvons écrire avec les mêmes conventions et hypothèse que pour l’exemple
précédent :
R
L
e(t) C s(t)

Figure 2.6 : Système du second ordre électrique

di (t )
e(t )  L  Ri (t )  s (t )  0
dt
ds (t )
Avec i (t )  C
dt
Comme précédemment, on peut obtenir une équation différentielle reliant la sortie s(t) à
l’entrée. Soit alors :

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d 2 s (t ) ds (t )
LC 2
 RC  s (t )  e(t )
dt dt
L’équation ainsi trouvée est une équation différentielle du second ordre qui modélise un
système du second ordre électrique.

2.4.3 Système du second ordre mécanique

On considère le système mécanique k


suivant :
F(t)
 Le ressort exerce une force de M
 
rappel : f k   kx .
 Une force de frottement visqueux h
 
dx Figure 2.7 : système du 2nd ordre
est donnée par : f h  h
dt mécanique.

La relation fondamentale de la dynamique nous donne :


d2x dx
M  F( t )  f  kx
2 dt
dt
Ou bien :
d2x dx
M f  kx  F( t )
dt 2 dt

2.5. Les signaux tests

Pour étudier le comportement dynamique d’un système, il n’est pas toujours simple de
traduire sous forme d’équations les lois de la physique qui régissent le comportement interne
du système. Il est souvent plus efficace de soumettre l’entrée du système à des signaux tests et
d’observer la sortie. Puisque les systèmes que nous étudions sont linéaires, il suffit de choisir
une famille de signaux tests permettant d’engendrer une entrée quelconque par combinaison
linéaire. On distingue plusieurs familles de signaux tests : l’impulsion de Dirac, l’échelon, la
rampe, la sinusoïde.

2.5.1. L’impulsion de Dirac

Ce signal noté (t) est une impulsion brève, qui vaut zéro en tout point sauf au voisinage de
t=0. L’impulsion de Dirac peut être obtenue comme la limite d’une famille de fonctions a(t)
dont la figure 2.4 représente le tracé.
 (t) 1 pour t0, .

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 (t)0 si non.

(t)
1/

 t

Figure 2.8 : Impulsion de Dirac

L’impulsion de Dirac est alors définie par :


 (t )  lim  (t )
 0 

Lorsque l’impulsion de Dirac est utilisée en entrée d’un système, on parle pour la sortie de la
réponse impulsionnelle.

2.5.2. Echelon de position (unitaire si E0=1)

L’échelon de position est définie par :


e(t )  E0 .u(t )
avec : u (t )  1 si t  0
u (t )  0 si t  0
u(t) s’appelle la fonction de Heaveside
u(t)

Figure 2.9 : Echelon unitaire.

Lorsque l’échelon est utilisé en entrée d’un système, on parle pour la sortie de réponse
indicielle.

2.5.3. L’échelon de vitesse (Rampe)

L’évolution d’un signal x(t) en rampe est x(t)


donné en figure 2.10. Ce signal vaut 0 pour
t<0 et évolue linéairement avec le temps
pour t0.
t
Figure 2.10 : Rampe

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2.5.4. L’échelon d’accélération


1 e(t)
Soit e(t )  E0 t 2 u(t )
2
s(t) :réponse d’accélération.

t
Figure 2.11 : Echelon d’accélération

2.5.5. Entrée sinusoïdale

Les entrées sinusoïdales sont très utilisées pour étudier le comportement dynamique des
systèmes.

e(t )  E0 sin(t ) E0
e(t)

s(t )  S 0sin( t   )
En régime permanent
t
s(t) s’appelle la réponse harmonique

Figure 2.12 : Sinusoïde.


2.6. Analyse harmonique

2.6.1 Fonction de transfert

Considérons le système général d’ordre n dont le comportement est régi par l’équation
différentielle :
ds( t ) d ( n ) s( t ) de( t ) d ( m ) e( t )
a 0  s( t )  a 1   an   b 0  e( t )  b1     bm 
dt dt n dt dt m
Nous soumettons l’entrée de ce système à un signal sinusoïdal e(t)=E.sin(t) et nous étudions
la sortie s(t). Nous savons qu’en régime permanent, la réponse s(t) du système elle aussi
sinusoïdale, de même pulsation  que l’entrée e(t), mais déphasée d’un angle . La sortie est
de la forme :
s( t )  S sin  t  
Nous introduisons les variables complexes E et S définies par :
E  E e j  t

S  S e ( j  t  )

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Remplaçons dans l’équation différentielle e(t) et s(t) par les variables complexes E et S .
Nous obtenons :
a 0  S  a1   j  S    a n   jn  S  b 0  E  b1   j  E    b m   jm  E

Nous pouvons alors exprimer le rapport de la sortie sur l’entrée, encore appelé fonction de
transfert ou transmittance, que nous notons H(j) :
S b 0  b1   j    b m   j
m
H( j)  
E a 0  a 1   j    a n   jn
La fonction de transfert est caractérisée par :

 son module : H j 


S
E
 Sa phase : argH j  
Exemple :
Reprenons l’exemple du circuit RC de la figure 2.4 Sa fonction de transfert est :
1
H( j) 
1  jRC

2.6.2. Représentation de la fonction de transfert

Les valeurs prises par la fonction de transfert sont des complexes qui dépendent de la
pulsation . Afin de faciliter l’interprétation de cette fonction, trois représentations, possédant
chacune ses avantages sont utilisées.

2.6.2.1. Représentation de Bode

La représentation de Bode d’une fonction de transfert comporte deux courbes. La première


représente son module exprimé en décibels (dB) et la seconde représente sa phase exprimée
en degrés (ou en radians), en fonction de la pulsation . Le nombre de décibels du module de
H(j) vaut 20  log H j . Pour ces deux courbes, l’axe des abscisses est gradué en  suivant
une échelle logarithmique.

La représentation de Bode possède des propriétés qui en facilite l’utilisation. Par exemple, si
la fonction de transfert H(j) du système se décompose en un produit de deux fonctions F(j)
et G(j), le diagramme de Bode de H(j) se déduit facilement en additionnant les
diagrammes associés à F(j) et G(j).
Une représentation approximative du lieu de Bode d’une fonction de transfert s’obtient
rapidement en traçant son lieu asymptotique qui est composé de segments de droites.
Exemple :

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1
H( j) 
1  jRC


G dB  10 log 1  R 2 C 2  2


  arctgRC
Bode asymptotique :
1 G  0
Pour   (  0) : 
RC   0
G  20 logRC  20 log RC  20 log 
1 
Pour   (  ) :  
RC    2

10
G(dB)
0
10

20

30

40
0.01 0.1 1 10 100

(°) 0

20

40

60

80

100
0.01 0.1 1 10 100

Figure 2.13 : Lieux de Bode d’un système du premier ordre

2.6.2.2. Représentation de Nyquist

Pour chaque pulsation , le nombre complexe est représenté dans le plan complexe par le
point d’affixe H(j).
1 1  jRC
Reprenons l’exemple du circuit RC. On a : H( j)   .
1  jRC 1   2 R 2 C 2
Donc :

ReH j 
1
 1  2 R 2 C 2

ImH j   RC
 1  2 R 2 C 2

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ReH j  1
On voit bien que lorsque   0 :  , par contre lorsque    :
ImH j  0
ReH j  0
 .
ImH j  0
On obtient la représentation de Nyquist suivante :

Im

Re
 0.5 1
0
0

-0.5

Figure 2.14 : Représentation de Nyquist du circuit RC.

2.6.2.3. Représentation de Black

Le diagramme de Black d’une fonction de transfert complexe H(j) est une représentation
dans un plan cartésien ayant en abscisses l’argument de H(j) exprimé en degrés, et en
ordonnées le module de H(j) exprimé en décibels (dB). Ce diagramme présente la pulsation
 pour paramètre. En pratique, on trace le module de H(j) en dB en fonction de la phase
Arg(H(j)) en degré.

Pour l’exemple précédant, on a le diagramme suivant :

100 50 0
17.5

45

72.5

100

Figure 2.15 : Représentation de Black du circuit RC.

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