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Le comportement d’un système linéaire et invariant est régi par une équation différentielle
linéaire à coefficients constants :
ds(t) d (n)s(t) de(t) d (m)e(t)
a0s(t)a1 an b0e(t)b1 bm (2.1)
dt dt n dt dt m
e(t) étant l’entrée du système et s(t) sa sortie.
L’ordre du système linéaire est par définition l’ordre de son équation différentielle.
2.2. Propriétés
On considère un système asservi linéaire et continu qui satisfait les propriétés suivantes :
2.2.1. Additivité
e1(t)
Système s(t)
e2(t) linéaire
2.2.2. Proportionnalité
Les effets sont proportionnels aux causes. Si s(t) est la réponse à e(t), alors K.s(t) est la
réponse à K.e(t).
Principe de superposition
Soit respectivement s1(t) et s2(t) les réponses du système dû aux entrées e1(t) et e2(t).
Soit un système linéaire satisfait au principe de superposition, c'est-à-dire qu’à l’excitation :
1 .e1 (t ) 2 .e2 (t ) où 1 et 2 sont des constantes, correspond le réponse : 1 .s1 (t ) 2 .s2 (t ) .
D’où
e( t ) e( t ) Système s (t ) s (t )
linéaire
Quand 0, on a :
Il en est de même pour la dérivée à l’ordre n ainsi que pour la primitive d’ordre n. La relation
entre e et s est donc une équation intégrale différentielle de la forme.
Le terme A1 e r1 t A 2 e r2 t associé aux racines r1 et r2 s’écrit sous la forme :
A1 e j t A 2 e j t e t A1 e j t A 2 e j t
Le module du terme entre parenthèse est majoré par A1 A 2 . Pour que A1 e r1 t A 2 e r2 t
ne devienne pas infini, il faut que e t soit borné et donc que le coefficient soit négatif.
Suivant le signe de , le terme A1 e r1 t A 2 e r2 t , qui est réel, se comporte différemment
lorsque t augmente :
lorsque est strictement négatif, il tend vers zéro.
lorsque vaut zéro, il varie sinusoïdalement.
lorsque est strictement positif, il tend vers l’infini. La sortie du système n’est
plus bornée et le système est instable.
Nous pouvons conclure que le système étudié est stable si chacune des racines du polynôme
caractéristique possède une partie réelle strictement négative. Nous avons alors lim s 0 ( t ) 0 .
t
Pour un système stable, la solution générale de l’équation sans second membre disparaît au
cours du temps. Cette solution représente le régime transitoire alors que la solution
particulière de l’équation complète représente le régime permanent qui subsistera seul lorsque
le régime transitoire aura disparu.
Etudions la réponse de ce système à un échelon d’amplitude E, c’est à dire à une entrée dont
la valeur passe de 0 à E à l’instant initial. Le système est supposé initialement au repos
(s(0)=0).
Le polynôme caractéristique associé à ce système est : RC r 1 ; il ne possède alors qu’une
1
racine qui vaut : r
RC
La racine est réelle et strictement négative, le système est donc stable.
La solution générale de l’équation sans second membre est de la forme :
t
s( t ) A e RC
E e(t)
s(t)
t(s)
0
Figure 2.5 : Réponse à un échelon
di (t )
e(t ) L Ri (t ) s (t ) 0
dt
ds (t )
Avec i (t ) C
dt
Comme précédemment, on peut obtenir une équation différentielle reliant la sortie s(t) à
l’entrée. Soit alors :
d 2 s (t ) ds (t )
LC 2
RC s (t ) e(t )
dt dt
L’équation ainsi trouvée est une équation différentielle du second ordre qui modélise un
système du second ordre électrique.
Pour étudier le comportement dynamique d’un système, il n’est pas toujours simple de
traduire sous forme d’équations les lois de la physique qui régissent le comportement interne
du système. Il est souvent plus efficace de soumettre l’entrée du système à des signaux tests et
d’observer la sortie. Puisque les systèmes que nous étudions sont linéaires, il suffit de choisir
une famille de signaux tests permettant d’engendrer une entrée quelconque par combinaison
linéaire. On distingue plusieurs familles de signaux tests : l’impulsion de Dirac, l’échelon, la
rampe, la sinusoïde.
Ce signal noté (t) est une impulsion brève, qui vaut zéro en tout point sauf au voisinage de
t=0. L’impulsion de Dirac peut être obtenue comme la limite d’une famille de fonctions a(t)
dont la figure 2.4 représente le tracé.
(t) 1 pour t0, .
(t)0 si non.
(t)
1/
t
Lorsque l’impulsion de Dirac est utilisée en entrée d’un système, on parle pour la sortie de la
réponse impulsionnelle.
Lorsque l’échelon est utilisé en entrée d’un système, on parle pour la sortie de réponse
indicielle.
t
Figure 2.11 : Echelon d’accélération
Les entrées sinusoïdales sont très utilisées pour étudier le comportement dynamique des
systèmes.
e(t ) E0 sin(t ) E0
e(t)
s(t ) S 0sin( t )
En régime permanent
t
s(t) s’appelle la réponse harmonique
Considérons le système général d’ordre n dont le comportement est régi par l’équation
différentielle :
ds( t ) d ( n ) s( t ) de( t ) d ( m ) e( t )
a 0 s( t ) a 1 an b 0 e( t ) b1 bm
dt dt n dt dt m
Nous soumettons l’entrée de ce système à un signal sinusoïdal e(t)=E.sin(t) et nous étudions
la sortie s(t). Nous savons qu’en régime permanent, la réponse s(t) du système elle aussi
sinusoïdale, de même pulsation que l’entrée e(t), mais déphasée d’un angle . La sortie est
de la forme :
s( t ) S sin t
Nous introduisons les variables complexes E et S définies par :
E E e j t
S S e ( j t )
Remplaçons dans l’équation différentielle e(t) et s(t) par les variables complexes E et S .
Nous obtenons :
a 0 S a1 j S a n jn S b 0 E b1 j E b m jm E
Nous pouvons alors exprimer le rapport de la sortie sur l’entrée, encore appelé fonction de
transfert ou transmittance, que nous notons H(j) :
S b 0 b1 j b m j
m
H( j)
E a 0 a 1 j a n jn
La fonction de transfert est caractérisée par :
Les valeurs prises par la fonction de transfert sont des complexes qui dépendent de la
pulsation . Afin de faciliter l’interprétation de cette fonction, trois représentations, possédant
chacune ses avantages sont utilisées.
La représentation de Bode possède des propriétés qui en facilite l’utilisation. Par exemple, si
la fonction de transfert H(j) du système se décompose en un produit de deux fonctions F(j)
et G(j), le diagramme de Bode de H(j) se déduit facilement en additionnant les
diagrammes associés à F(j) et G(j).
Une représentation approximative du lieu de Bode d’une fonction de transfert s’obtient
rapidement en traçant son lieu asymptotique qui est composé de segments de droites.
Exemple :
1
H( j)
1 jRC
G dB 10 log 1 R 2 C 2 2
arctgRC
Bode asymptotique :
1 G 0
Pour ( 0) :
RC 0
G 20 logRC 20 log RC 20 log
1
Pour ( ) :
RC 2
10
G(dB)
0
10
20
30
40
0.01 0.1 1 10 100
(°) 0
20
40
60
80
100
0.01 0.1 1 10 100
Pour chaque pulsation , le nombre complexe est représenté dans le plan complexe par le
point d’affixe H(j).
1 1 jRC
Reprenons l’exemple du circuit RC. On a : H( j) .
1 jRC 1 2 R 2 C 2
Donc :
ReH j
1
1 2 R 2 C 2
ImH j RC
1 2 R 2 C 2
ReH j 1
On voit bien que lorsque 0 : , par contre lorsque :
ImH j 0
ReH j 0
.
ImH j 0
On obtient la représentation de Nyquist suivante :
Im
Re
0.5 1
0
0
-0.5
Le diagramme de Black d’une fonction de transfert complexe H(j) est une représentation
dans un plan cartésien ayant en abscisses l’argument de H(j) exprimé en degrés, et en
ordonnées le module de H(j) exprimé en décibels (dB). Ce diagramme présente la pulsation
pour paramètre. En pratique, on trace le module de H(j) en dB en fonction de la phase
Arg(H(j)) en degré.
100 50 0
17.5
45
72.5
100