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Equations Différentielles200
Equations Différentielles200
1. Définition.................................................................................................... A 652 - 2
2. Familles d’équations différentielles ................................................... — 2
3. Réduction d’une équation différentielle
d’ordre supérieur à l’unité..................................................................... — 3
4. Équation différentielle linéaire
à coefficients constants. Méthode de Taylor................................... — 3
5. Notion d’ordre d’une méthode. Méthodes de Runge-Kutta......... — 4
5.1 Notion d’ordre d’une méthode................................................................... — 4
5.2 Méthodes de Runge-Kutta .......................................................................... — 4
5.3 Genèse des méthodes de Runge-Kutta ..................................................... — 4
5.3.1 Méthode d’Euler ................................................................................. — 4
5.3.2 Méthode d’Euler modifiée. Utilisation des pentes........................... — 5
5.3.3 Méthode d’Euler modifiée. Utilisation des points ........................... — 5
5.3.4 Méthodes Runge-Kutta d’ordre supérieur........................................ — 5
5.4 Critique des méthodes de Runge-Kutta..................................................... — 6
5.4.1 Avantages............................................................................................ — 6
5.4.2 Inconvénients...................................................................................... — 6
6. Méthodes à mise en route non autonome.
Méthodes de prédiction-correction .................................................... — 7
6.1 Principe......................................................................................................... — 7
6.2 Convergence. Erreurs.................................................................................. — 8
6.2.1 Convergence ....................................................................................... — 8
6.2.2 Erreurs ................................................................................................. — 8
6.3 Critique ......................................................................................................... — 9
7. Systèmes différentiels............................................................................ — 9
8. Exemple d’application ............................................................................ — 10
9. Quelques conseils .................................................................................... — 12
Références bibliographiques ......................................................................... — 12
2 - 1993
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ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES ____________________________________________________________________________________________________________
dy
Figure 1 – Système mécanique amortisseur + ressort ---------- = 2x + 3 ; 2x y ′ + 3 y = 5 sont du premier ordre (9)
dx
2. Familles d’équations ■ Degré d’une équation différentielle ayant la forme d’un polynôme
formé par les dérivées : c’est le degré de la dérivée de l’ordre le plus
différentielles élevé présente dans l’équation.
Exemple
Les équations précédentes forment la vaste famille des équations
différentielles à coefficients constants. Elles sont écrites sous forme (y ’’’)2 + 4 (y ’)3 + 6 y = x 4 (11)
scalaire. est de degré deux.
On peut aussi, lorsqu’il s’agit de quantités orientées, donc de
vecteurs, écrire les équations différentielles sous forme vectorielle. ■ Remarque 1 : l’ordre d’une équation différentielle est très impor-
tant car il fixe le nombre de conditions initiales nécessaires pour
Exemple : loi fondamentale de la dynamique : pouvoir exprimer le résultat sous forme numérique. Ce nombre est
égal à l’ordre de l’équation différentielle.
dV On entend par conditions ou valeurs initiales les valeurs que la
F = m ------------ (4)
dt fonction et ses dérivées prennent pour une valeur t = t 0 de la variable
indépendante.
Lorsqu’on passe au vectoriel, il faut évidemment revenir à la forme
scalaire. Dans le cas où le référentiel est un trièdre orthonormé :
d Vx d Vy dV
- ; F y = m -------------- ; F z = m -------------z
F x = m ------------- (5)
dt dt dt
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Exemple
Pour t = t 0 on connaît :
4. Équation différentielle
linéaire à coefficients
y = y0 ; dy
-------- ; ------------
dt t0
d y
dt
2
2 t
0
constants. Méthode de Taylor
pour une équation du second ordre.
On a précisé (§ 2) qu’une équation différentielle du type que l’on
■ Remarque 2 : il peut arriver que la variable dépendante et ses étudie ici doit toujours être accompagnée d’un nombre de données
dérivées soient connues pour deux valeurs de la variable indépen- numériques (valeurs initiales) égal à l’ordre de l’équation. Ici on aura
dante. C’est un problème de conditions aux limites. une valeur d’un point de la courbe représentative (x0 , y0) de la fonc-
Il se rencontre souvent dans les problèmes où interviennent les tion dont on veut la série de valeurs numériques (x1 , y1), (x2 , y2), ...,
équations aux dérivées partielles (conditions à l’extrémité d’une (xn , yn ) permettant le tracé du graphe.
poutre, par exemple, encastrée à une extrémité, libre à l’autre). Ce Le développement en série de Taylor permet théoriquement
problème présente certaines difficultés dans le cas des équations d’atteindre ce résultat. Il sert d’ailleurs de base à la compréhension
différentielles linéaires à coefficients constants. Il existe des des autres méthodes.
méthodes numériques [1]. Soient :
y1 la valeur cherchée de la fonction pour la valeur x1 de la variable
indépendante ;
3. Réduction d’une équation h = x1 – x 0 , le pas du calcul ;
, -----------
dx
2
différentielle d’ordre dy
y 0 , -------
dx
-
d y
x0 2 x
0
... etc. les valeurs de la fonction pour x = x0 .
On a successivement :
a 3v ′ + a 2 u ′ + a 1 u = a 0 F ( x , y )
(20)
a3 v ′ = a 0 F ( x , y ) – a2 u ′ – a1 u
ou v ’ = Φ (x, y, u ’, u ) = ψ (x, y, u, v )
avec u = y’
v = u’
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-------------
dt
3
dt
-------------
d y 3 d z L’application que l’on vient de faire de la formule de Taylor entraîne
= 246 3
- = – 5 × 246 – 3 ( – 27 )
3
0 0 des calculs assez simples des dérivées successives. Il n’en est pas
toujours de même.
= – 1 230 + 81 = – 1 149
On reprendra la formule de Taylor en se plaçant au point d’abscisse
■ Écriture du développement en série xm + 1 = xm + h ; l’ordonnée est donnée par :
h2 h3
″ + -------- y m
′ + -------- y m ′″ + ...
dy
y 1 = y 0 + ∆t ----------
dt 0
∆t 2 d 2 y
+ -------------- --------------
2! dt 2 0
∆t 3 d 3 y
+ ------------- -------------
3! dt 3 0
+ ......
ym + 1 = ym + h y m
2! 3!
(32)
dt
---------
d 4z de Runge-Kutta.
4 = – 12 × 10 3 – 5 × ( – 1 149 ) – 3 × 246
0 (28)
= – 12 000 × 5 745 – 738 = – 6 993
On prendra par exemple ∆t = 10–2 s : 5.2 Méthodes de Runge-Kutta
10 – 4 10 – 6 Ces méthodes ont trois caractéristiques essentielles :
y 1 = 4 + 10 –2 × 3 + --------------- ( – 27 ) + --------------- ( 246 )
2 6 — pour trouver ym + 1 il est seulement nécessaire de disposer de
(29)
l’information relative au point xm , ym ;
- ( – 1 149 )
– 4 10 –6
z 1 = 3 + 10 –2 × ( – 27 ) + 10 --------------- ( 246 ) + ----------- — elles sont en accord avec la méthode de Taylor dans leurs
2 6
termes en h n ;
— elles ne nécessitent pas le calcul des dérivées de f (x, y ). Le
y 1 = 4 + 0,03 – 0,001 35 + 0,000 041 = 4,028 69 calcul de la fonction seule suffit.
⇒ (30)
z 1 = 3 – 0,27 + 0,014 3 – 0,000 191 5 = 2, 744 1
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Au point B :
xm + 1 = xm + h Figure 3 – Représentation graphique de la méthode d’Euler modifiée :
utilisation des pentes
y m + 1 = y m + y ′m ( x m + 1 – x m ) = y m + hy m
′ (38)
= ym + h f ( xm , ym )
5.3.3 Méthode d’Euler modifiée.
Cette méthode fort simple a deux inconvénients majeurs : Utilisation des points
— erreurs importantes dues à la négligeance des termes d’ordre
supérieur ; Comme précédemment on trace en A (xm , ym ) la droite D1 de
— instabilité. À mesure que x croît, l’erreur (arrondissement, pente :
troncature systématique) augmente.
′ = f ( xm , ym )
ym (42)
5.3.2 Méthode d’Euler modifiée. Elle coupe la perpendiculaire à l’axe des x menée par le point F
Utilisation des pentes h
d’abscisse x m + ------ (figure 4).
2
On va utiliser la moyenne des pentes aux xm et xm + 1 (figure 3) Soit E le point d’intersection, de coordonnées :
des tangentes menées à la courbe y = ψ (x ), solution de l’équation :
h
y ’ = f (x , y ) ′
y = y m + ------ y m (43)
2
La droite D1 étant déterminée comme dans le paragraphe 5.3.1, La tangente à la courbe en ce point E est :
on calcule tg α B = y m
′ + 1 en B, ce qui donne la droite D 2 . On prend
la moyenne des pentes de D1 et D 2 , soit la pente de la droite h h
DM . D3 parallèle à DM est alors menée en A. Son intersection avec tg α E = y m
′ + – = f ( x m + ----- , y m + ----- y m
′ ) = q (44)
2 2
la droite parallèle à l’axe des y menée au point xm + 1 donne la
valeur de ym + 1 . Par A on mène une parallèle à DN , soit D2 , d’équation :
Algébriquement nous avons : y = ym + (x – xm ) q (45)
pente de D M = p ( x m , y m , h ) Le point cherché C sera donné par :
1 ym + 1 = ym + hq (46)
= ----- [ f ( x m , y m ) + f ( x m + h , y m + h y m
′ )]
2
On démontre que c’est également une méthode Runge-Kutta
avec ′ = f ( xm , ym )
ym (39) d’ordre 2.
Équation de D3 :
5.3.4 Méthodes Runge-Kutta d’ordre supérieur
y = y m + p (x – x m ) (40)
au point d’abscisse ym + 1 : Les méthodes de Runge-Kutta d’ordre supérieur ont pour but
d’améliorer la précision des calculs en tenant compte de termes
y m + 1 = y m + p (x m + 1 – x m ) = y m + h p (41) d’ordre supérieur à h. Évidemment, plus l’ordre augmente et plus
les calculs deviennent laborieux. En pratique on dépasse rarement
On démontre que cette méthode est en accord avec celle de l’ordre 5.
Taylor jusques et y compris les termes en h 2. C’est donc une
méthode de Runge-Kutta d’ordre 2.
Elle n’exige que deux calculs de f (x, y ), à savoir aux points
(x m , y m ) et ( x m + h, y m + h y ′m ) , y ′m étant égale à f (x m , y m )
(d’après l’équation différentielle à résoudre).
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k 0 = h ⋅ f ( xi , yi )
k 1 = h ⋅ f ( x i + α 1 h , y i + β 1,0 k 0 )
k 2 = h ⋅ f ( x i + α 2 h , y i + β 2,0 k 0 + β 2,1 k 1 ) (53)
k 3 = h ⋅ f ( x i + α 3 h , y i + β 3,0 k 0 + β 3,1 k 1 + β 3,2 k 2 )
.....
Une formule d’ordre 4 qui est une des plus utilisées est la 5.4 Critique des méthodes de Runge-Kutta
suivante :
5.4.1 Avantages
k k k2 k3
y i + 1 = y i + ------0- + ------1- + -------
- + -------- (47)
6 3 3 6 ■ Ce sont des méthodes à mise en route autonome. Leur mise en
route, grâce à l’utilisation des conditions initiales dès le début du
plus commode à programmer sous la forme : calcul, est immédiate.
1 ■ Ce sont des méthodes pas à pas : pour obtenir yi + 1 on n’a besoin
y i + 1 = y i + ----- [ k 0 + 2 k 1 + 2 k 2 + k 3 ] (48)
6 que de l’information obtenue au point précédent (xi , yi ).
f (xi , yi ) étant la fonction figurant dans l’équation différentielle à ■ Elles ne nécessitent pas le calcul des dérivées de f (x, y ).
intégrer :
■ Elles sont en accord avec la série de Taylor jusqu’au terme en h n ,
y ’ = f (x, y ) avec y = y0 pour x = x0 (49) n étant l’ordre de la méthode.
k 0 = h ⋅ f ( xi , yi )
5.4.2 Inconvénients
h k0
k 1 = h ⋅ f x i + ------ , y i + ------
2 2 ■ Elles sont assez longues, exigeant à chaque pas plusieurs calculs
(50) de f (x, y ).
h k 1
k 2 = h ⋅ f x i + ------ , y i + ------
2 2 ■ La détermination de l’erreur de troncature n’est pas aisée.
k 3 = h ⋅ f ( xi + h , yi + k 2 ) Cependant certains auteurs ont donné des règles simples, par
exemple Collatz. Si :
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h ∂f
yi+1
(n + 1) (n)
y
– y i + 1 = ----- ----------
2 ∂y
(n)
i+1
(n – 1)
– yi+1 (62)
h2
2
h3
y i + 1 = y i + h y ′i + -------- y ″i + -------- y ′′′ ( ξ 1 )
6
(69)
h2 h3
Théorème de la valeur moyenne : soient deux points (a ) et (b ) y i – 1 = y i – h y ′i + --------- y ″i – --------- y ′′′ ( ξ 2 ) (70)
2 6
sur une courbe d’équation y = f (x ), équation donnant lieu à une
dérivée continue. La pente de la corde unissant les points (a ) et avec xi – 1 ξ 2 xi
(b ) :
On soustrait (70) de (69) :
f (b) – f (a)
-----------------------------
b–a h3
y i + 1 = y i – 1 + 2 h y i′ + --------- y ′′′ ( ξ ) (71)
3
est égale à la pente de la tangente à la courbe en un point inter-
médiaire. y ′′′ ( ξ 1 ) + y ′′′ ( ξ 2 )
y ′′′ ( ξ ) = -----------------------------------------------
- (72)
∂f 2
En application de ce théorème ---------- sera calculé pour x = xi + 1 et
pour un y quelconque situé entre ∂y
(n) (n + 1)
y i + 1 et y i + 1 . avec xi – 1 ξ xi + 1
∂f L’erreur de troncature est donc :
Dans la pratique ---------- est généralement bornée et il existe un
∂y
nombre N tel que : h3
-------- y ′′′ ( ξ ) , xi – 1 ξ xi + 1 (73)
∂f 3
---------- N (63)
∂y
■ Sur l’équation de correction
on a donc successivement : L’équation de correction (58) est une généralisation de la formule
du trapèze.
(n + 1) (n) hN ( n ) (n – 1)
yi+1 – yi+1 ---------- y i + 1 – y i + 1 (64)
2
On rappelle que cette formule permet le calcul de l’intégrale
(n) (n – 1) hN ( n – 1 ) (n – 2)
yi+1 – yi+1 ---------- y i + 1 – y i + 1 (65) b
2 F ( x ) dx en décomposant la courbe représentative de F (x ) en
a
ou en transportant (65) dans (64) : une série de trapèzes inscrits dans cette courbe. L’intervalle
(a, b ) est décomposé en n segments formant la hauteur des
2
(n + 1) (n) hN (n – 1) (n – 2) trapèzes.
yi+1 – y i + 1 ---------- yi+1 – yi+1
2
que l’on généralise sous la forme : On en donnera une démonstration simplifiée.
On part de :
n
(n + 1) (n) hN (1) (0)
yi+1 – y i + 1 ---------- yi+1 – yi+1 (66) f (x , y ) = F (x ) (74)
2
Donc, si : (F est fonction de x seul).
2 L’équation différentielle est :
h < -------- (67)
N
x
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(n)h3
– -------- y ′′′ ( η )
Yv = y i
12
(78)
7. Systèmes différentiels
(0) h3
et Y v = y i + -------- y ′′′ ( ξ ) (79)
3 Il est très rare que l’étude d’un système industriel ne comporte
qu’une équation différentielle. Le plus souvent il y en a plusieurs
Par soustraction on obtient : dans lesquelles figurent des variables communes à toutes. On dit
h3 que ces équations sont couplées.
– --------- y ′′′ ( η ) + 4y ′′′ ( ξ )
(n) (0)
0 = yi –yi (80)
12 ■ Exemple : système mécanique à deux degrés de liberté en vibra-
tions (figure 7) :
Si y’’’ est sensiblement constant lorsque xi –1 < x < xi+1 (81)
l’équation (80) peut s’écrire : m 1 x ″1 + ( k 1 + k 2 ) x 1 – k 2 x 2 = k 1 h
(87)
m 2 x 2″ – k 1 x 1 + k 2 x 2 = 0
5 (n) (0)
------ h 3 y ′′′ = y i – y i (82)
12
On a vu (§ 3) que chacune de ces équations se ramène à deux
valeurs de y données au cours du calcul. équations formant un système différentiel du premier ordre. Le
système d’équations (87) donnera donc naissance à quatre équa-
L’erreur de troncature de l’équation de correction est donc :
tions différentielles du premier ordre.
— Si (85)
∂f h ∂f
--------- < 0
∂y
et
2 ∂y
----- --------- < 1 (86)
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h k0 p0 1
p 1 = h ⋅ g x i + ----- , y i + ------- , z i + -------
- Portance L = ----- C z ρ SV 2
2 2 2 2
(94)
= h ⋅ g x + ----- , y + ------- , z + --------
h k 1 p 1 Traînée
1
D = ----- C x ρ SV 2
p2
2 i 2 i 2 i 2
p 3 = h ⋅ g ( xi + h , yi + k 2 , zi + p2 ) Poussée T = ψ (V , z ) fonction expérimentale (95)
L’inconvénient de ces méthodes est d’exiger un calculateur équipé Masse volumique de l’air ρ = Φ (z ) fonction expérimentale (96)
d’une mémoire importante. C’est pourquoi des variantes évitant ce avec g accélération due à la pesanteur,
handicap ont été développées [1].
P poids de l’avion,
Cx coefficient de traînée,
C z coefficient de portance,
8. Exemple d’application S surface alaire.
La variation d’altitude conditionnera le pas h :
On empruntera à la référence bibliographique [2] l’exemple
suivant que l’on simplifiera. zn = z 0 + nh (97)
■ Trajectoire d’un avion supersonique (figure 8) Le calcul sera arrêté quand cette altitude atteindra le plafond de
● Hypothèses : terre plate, poids constant, gouvernes fixes, avion
l’appareil.
assimilé à un point matériel, trajectoire dans le plan vertical. La méthode de résolution sera la méthode de prédiction-
● Variables : correction.
V vitesse sur trajectoire ; 1o) On calcule V1 , θ1 par la formule d’Euler modifiée :
θ angle avec l’horizon ;
h
z altitude. V 1 = V 0 + ----- { F ( V 0 , θ 0 ) + F [ V 0 + hF ( V 0 , θ 0 ) , θ 0 + hG ( V 0 , θ 0 ) ] }
2
(98)
h
θ 1 = θ 0 + ----- { G ( V 0 , θ 0 ) + G [ V 0 + hG ( V 0 , θ 0 ) , θ 0 + hG ( V 0 , θ 0 ) ] }
2
2o) Prédiction (équation de prédiction d’ordre 2) :
(0)
V i + 1 = V i – 1 + 2h F ( V i , θ i )
(99)
(0)
θ i + 1 = θ i – 1 + 2h G ( V i , θ i )
3o) Correction :
(n) h (n – 1) (n – 1)
V i+1 = V i + ----- F ( V i , θ i ) + F V i + 1 , θ i + 1
2
(100)
(n) h (n – 1) (n – 1)
θi+1 = θ i + ----- G ( V i , θ i ) + G V i + 1 , θ i + 1
2
4o) Évaluation de l’erreur de troncature :
1
E ( V i + 1 ) = ----- V (i 0 ) – V (i n )
5
Figure 8 – Trajectoire d’un avion supersonique (101)
1
E ( θ i + 1 ) = ----- θ ( 0 ) – θ ( n )
5 i i
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9. Quelques conseils Lorsqu’il faut recourir aux méthodes numériques, il ne suffit pas
de recourir à un programme. Il faut une certaine expérience pour
le mettre en œuvre. Le choix du pas est, comme on l’a vu, très impor-
tant. On peut avoir intérêt, en cours de calcul, à changer de pas, ce
Dans les cas simples il est bien préférable de partir des expressions qui est parfois réalisé par le programme lui-même. Dans ce cas
analytiques et de remplacer les lettres par les chiffres. certaines précautions sont à prendre.
Références bibliographiques
[1] GIRERD (J.) et KARPLUS (W.J.). – Traitement [3] AYRES Jr. (F.). – Theory and problems of diffe- [5] CROUZEIX (M.) et MIGNOT (A.-L.). – Analyse
des équations différentielles sur calculateurs rential equations. Schaum – Publishing Corp. numérique des équations différentielles.
électroniques. Gauthier-Villars (1968). (1952). Masson, 2e Éd. révisée (1989).
[2] Mc CRACKEN (D.D.) et DORN (W.S.). – Nume- [4] VEYSSEYRE (H.). – Analyse Numérique. Cours
rical methods and Fortran programming. Wiley de l’École Centrale des Arts et Manufactures
& Sons (1964). (1979).
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