Cours Commande Numérique – GEM2

Chapitre 1
Introduction à la commande numérique des systèmes

1
 Système automatisé de production

Partie
Partie commande
commande

actionneur capteur
Partie
Partie opérative
opérative

2
 Si on pose le problème de commande de
façon très simpliste alors on peut dire que la
Partie commande
commande qui satisfait un cahier des charges
(CdC) consiste à vérifier :
S : sorties E : entrées
∃! f \ f (E) = S
actionneur capteur

Partie opérative

3
Partie commande

actionneur capteur

Partie opérative

4
Partie commande

actionneur capteur
Partie opérative

5
Partie commande

actionneur capteur

Partie opérative

6
 Partie commande

actionneur capteur
Partie opérative

7
8
Partie commande

actionneur capteur
Partie opérative

9
 Si on pose le problème de commande de façon très simpliste alors
on peut dire que la loi de commande qui satisfait un cahier des
Partie commande charges (cdc) consiste à vérifier :
∃! f \ f ( E ) = S

E : entrées Entrées
S : sorties

actionneur capteur
Analogique Tout Ou Rien
Partie opérative

échantillonné

10
 Entrées

Systèmes Automatisés
de Production
Analogique Tout Ou Rien

Systèmes Dynamiques échantillonné

Systèmes Dynamiques
Linéaires (ou non Systèmes Logiques
Hybride
linéaire)

Analogique Logique Combinatoire

Echantillonné Logique Séquentiel

11
 Systèmes
Automatisés de
• La loi de commande est Production
déterminée au moyen des
tableaux de vérité ou Systèmes Systèmes
Systèmes
Dynamiques Dynamiques
tableau de Karnaugh Logiques
Hybride Linéaires
• Algèbre de Boole
Logique
Combinatoire

12
 Systèmes
Automatisés de
Production

Systèmes Systèmes
Systèmes
Dynamiques Dynamiques
Logiques
Hybride Linéaires

• La loi de commande est Logique

Séquentiel
déterminée au moyen des
automates à état ou grafcet
• Mémoire de l’état

13
 Systèmes
Automatisés de
Production

Systèmes Systèmes
Systèmes
Dynamiques Dynamiques
Logiques
Hybride Linéaires

• La loi de commande est Logique

Séquentiel
déterminée au moyen des
automates à état ou grafcet
• Mémoire de l’état

14
 Systèmes
Automatisés de
Production

Systèmes Systèmes
Systèmes
Dynamiques Dynamiques
Logiques
Hybride Linéaires

Analogique

15
16
À partir de la
page 77

17
 Systèmes
Automatisés de
Production
Partie commande
Systèmes Systèmes
Systèmes
Dynamiques Dynamiques
CNA CAN Logiques
Hybride Linéaires
D/A A/D

Echantillonné

actionneur capteur

Partie opérative

18
19
Modèle d’une commande numérique

20
Echantillonnage d’un signal et définition de la transformée en Z

21
Echantillonnage d’un signal et définition de la transformée en Z

22
F ( z ) = f ( 0 ) + f (T ) ⋅ z −1 + f ( 2T ) ⋅ z −2 + … + f ( nT ) ⋅ z − n + … 23
24
 1 pour k ≥ 0 …
u [k ] = 
0 pour k < 0

+∞ +∞
Z ( u [ k ]) =  u [ k ] ⋅ z
1
−k
= z −k
=
k =0 k =0 1 − z −1
−1
suite géométrique de raison r = z

25
26
27
28
29
30
31
32
Rampe discrète

k pour k ≥ 0
r [k ] = 
 0 pour k < 0

Z ( r (t )) = Z (t ⋅ u (t ))

Z (u (t ))
d
= −T z
Z ( r (t )) =
dz T z
( z − 1)
2

−1
Z (u (t )) =  Z (u (t )) =
z d
z −1 ( z − 1)
2
dz
33
34
35
Inversion par méthode des résidus
Inversion par division polynômiale
Inversion par décomposition en
éléments simples

36
Inversion par la méthode des résidus

37
Inversion par la méthode des résidus

38
39
Inversion par la méthode des résidus

40
Inversion par division polynômiale

= f ( 0 ) + f (T ) z −1 + f ( 2T ) z −2 +…

41
Inversion par décomposition en éléments simples

42
43
44
Relation entre F(z) et F(p)

45
Relation entre F*(p) et F(p) et analyse spectrale du signal échantillonné

46
47
48
Théorème de Shannon

La pulsation de Nyquist 

49
50
La reconstruction d’un signal échantillonné

51
52
La reconstruction d’un signal échantillonné

53
La reconstruction d’un signal échantillonné

54
La reconstruction d’un signal échantillonné

55
La reconstruction d’un signal échantillonné

56
La reconstruction d’un signal échantillonné

57