Chapitre II

Notions élémentaires de la géométrie

différentielle

II.1. DEFINITIONS
Soit le système non linéaire [2] :
x  f ( x )  g ( x ) u (II.1)

 f1 ( x )   g1 ( x ) 
   
 f2 ( x )   g2 (x ) 
Avec : f ( x )   , g( x )  
   
   
 f (x )  g (x )
 n   n 

II.1.1. Les champs de vecteurs

f et g associés au système ci-dessus sont définie par :

i 1
   
F  f   fi  f1  f2    fn
n x i x1 x 2 x n
i 1
(II.2)
   
G  g   gi  g1  g2    gn
n x i x1 x 2 x n
II.1.2. La dérivée de Lie

Par rapport à un champ de vecteur :

i 1
  ( x )  ( x )  ( x )  ( x )
Lf  ( x )   fi  f1 ( x )  f2 ( x )    fn ( x )  f (x )
x i x1 x 2 x n x T
n
(II.3)
( L f  ( x ))
L g ( L f  ( x ))  g( x )
x T
Si  (x ) est différencie k fois suivant le champ de vecteur f , par récurrence en
trouve :
( Lkf 1  ( x ))
Lkf  ( x )  f ( x ) avec L0f  ( x )   ( x ) (II.4)
x T

II.1.3. Le crochet de Lie (produit de Lie)

Le crochet de Lie est une combinaison de deux champs de vecteur qui donne un
nouveau champ de vecteur, on peut crocheter le crochet de Lie avec un champ
Chapitre II Notions élémentaires de la géométrie différentielle

de vecteur autant de fois pour donner naissance à des nouveaux champs de

vecteurs, f g  , f f g  avec :
g f
f g  f (x )  g( x ) (II.5)
x x
 g1 g1 g1   f f1 f1 
   f   1   g 
 x1 x 2 x n   1   x1 x 2 x n  1 
f g                
 g n g n g n     fn fn f  
 x x 2

x n   fn   x x 2
 n
x n   g n 
 1   1 
Dans le but d’éviter la notation précédente qui peut conduise à des confusions, la
notation suivante est adoptée :
ad k f g ( x )  f  
ad k 1 f g avec k  1 et ad 0 f g ( x )  g ( x ) (II.6)

k  1  ad1 f g ( x )  f  ad 0 f g  f  g
k  2  ad 2 f g ( x )  f adf g   f f g 
k  3  ad f g ( x )  f
3
 ad 2
f g   f f f g 

A) Proposition 1
Soit f1 , f2 , g1 et g 2 des champs de vecteurs r1 et r2 des réelles :
i) Associativité :
r1 f1  r2 f2 g1   r1  f1 g1   r2  f2 g1  (II.7)
ii) Commutativité :
f g    g f (II.8)
iii) Identité de Jacobi, soit f, g, p des champs de vecteurs :
 f g p  g p f   p f g   0 (II.9)
B) Proposition 2
i) Soient  ( x ) et  ( x ) des fonctions réelles, f un champ de vecteur :
Lf  ( x )  ( L f  ( x ))  ( x ) (II.10)

ii) Soient f ( x ) et g ( x ) des champs de vecteurs,  (x ) une fonction réelle :

Lf g   ( x )  L f L g  ( x )  L g L f  ( x ) (II.11)

iii) Soit f un champ de vecteur et  (x ) une fonction réelle :

L f d ( x )  dL f  ( x ) (II.12)

II.1.4. Exemple

Soit un satellite rigide non sphérique propulsé par un couple (voir chapitre I):

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x1  a1 x 2 x 3  b1u

x 2  a2 x1 x 3  b2u (II.13)
x  a x x
 3 3 1 2

 a1 x 2 x 3   f1   b1 
     
x  f ( x )  g ( x )u avec f ( x )   a2 x1 x 3    f2 , g ( x )   b2  (II.14)
a x x   f  0
 3 1 2  3  
1- Ecrire le champ de vecteur f et g
2- Soit  ( x )  ( x1  x 2 )2 , calculer Lf  ( x ), Lg Lf  ( x ), L2f  ( x ) .

3- Calculer le crochet de Lie  f g ,  f f g  et leur champ de vecteur.

Solution :

1- Champ de vecteur de f et g :
  
F  f1  f2  f3
x1 x 2 x 3
  
F  a1 x 2 x 3  a 2 x1 x 3  a 3 x1 x 2
x1 x 2 x 3

  
G  g1  g2  g3
x1 x 2 x 3
 
G  b1  b2
x1 x 2

2- Calcule de Lf  ( x ), Lg Lf  ( x ), L2f  ( x )
 f1 ( x ) 
 ( x )   ( x )  ( x )
 ( x )   
a) L f  ( x )  f ( x )     f2 ( x ) 
x T
 x1 x 2 x 3   
 f3 ( x ) 
 a1 x 2 x 3 
 
L f  ( x )  2( x1  x 2 ) 2( x1  x 2 ) 0   a2 x1 x 3   2( x1  x 2 )( a1 x 2 x 3  a2 x1 x 3 )
a x x 
 3 1 2
 g1 ( x ) 
( Lf  ( x ))  L  ( x ) Lf  ( x ) Lf  ( x )   
b) Lg ( Lf  ( x ))  g ( x )   f   g 2 ( x ) 
x T  x1 x 2 x 3   
 g3 ( x ) 
( Lf  ( x ))
c) L2f  ( x )  Lf ( Lf  ( x ))  f (x )
x T
3- Calcule de crochet de Lie  f g
g f
f g  f (x )  g( x )
x x

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 g1 g1 g1   f1 f1 f1 

   
 x1 x 2 x n   f   x1
1
x 2 x n   g    a b x
1 1 2 3 
 g g 2 g 2     f2 f2 f2     
f g   2   f2      g 2     a2b1 x 3 
 x1 x 2 x 2     x1 x 2 x 3     
 g 3 g 3 g 3   f3   f3 f3 f3   g 3    a3b1 x 2  a3b2 x1 
 x x 2 x 3   x x 2 x 3 
 1  1
Le champ de vecteur f g
  
F   a1b2 x 3  a2b1 x 3  ( a3b1 x 2  a3b2 x1 )
x1 x 2 x 3

II.2. CHANGEMENT DE BASE (DE REPERE)

Le changement de base pour l’analyse et la synthèse de commande non linéaire est
très important pour résoudre certain problème de réglage tel que la stabilité et le
découplage [2], [6].
II.2.1. Cas des systèmes linéaires
Soit le système linéaire :
x  A  x  B  u
 (II.15)
y  C x
Et soit la transformation   T  x  x  T 1 
  T  x  T ( A  x  B  u)  TA  x  TB  u  TAT 1
   TB
 u
T B
1
y  C  x  CT
 
C
Dans ce cas en obtiens le nouveau système:
  T    B  u
 (II.16)
y  C 
II.2.2. Cas des systèmes non linéaires
Soit le système non linéaire suivant:
x  f ( x )  g ( x )  u
 (II.15)
 y  h( x )
Le changement de coordonnées se fait à travers :
 z1  1 ( x1 , x 2 ,...x n )

z   (x ) tel que   (II.16)
 zn  n ( x1 , x 2 ,...x n )

Ou  (x ) est inversible tel que  1 ( z ) / x   1 ( ( x ))

Une transformation de ce type est appelé Difféomorphisme globale.

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dz  x 
z   ( x )  z    ( f ( x )  g ( x )  u)
dt x t x
 
z  f (x )  g( x ) .u
x x   1 ( z ) x x   1 ( z ) (II.17)
 f ( z )  g ( z ). u

y  h( x ) x  1 ( z )  h ( z ) (II.18)

II.3. NOTIONS
II.3.1. Notion de courbe intégrale :
 x1  f1 ( x1 , x 2 ,...x n )

 x 2  f2 ( x1 , x 2 ,...x n )
Soit : 
 
 x n  fn ( x1 , x 2 ,...x n )

 (t )  ( x1 (t ), x 2 (t ),...x n (t )) est la courbe intégrale du champ de vecteur  avec:

  
  f1  f2  ...  fn (II.19)
x1 x 2 x n
Exemple :
 x1  a1 x1  x1 (t )  k1e a1t
Soit :   
x 2  a2 x 2 x 2 (t )  k2 e
a2t

 (t )  ( x1 (t ), x 2 (t )) est la courbe intégrale d’un champ de vecteur  avec:

   
  f1  f2    a1 x1  a2 x 2
x1 x 2 x1 x 2
II.3.2. Notion de distribution :
Une distribution  est une espace vectorielle ou sous espace engendré par une
base formé par les champs de vecteurs [7]:
  spanf1 , f2 ,..., fd  (II.20)

(x ) est la distribution associée au x   n

( x )  spanf1 ( x ), f2 ( x ),..., fd ( x ) (II.21)

II.3.3. Notion d’involutivité:

Une distribution  est dite involutive si est seulement si elle est stable par le
crochet de Lie c-à-d si est seulement si pour toutes champs de vecteurs X et Y
appartenant à  , le crochet de Lie X Y  est encore un élément de  .
II.3.4. Exemples:
Exercice 1 : soit 3 champs de vecteurs :

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 0    x3   x2 
     
f1   x 3  , f2   0  , f3    x1 
 x   x   0 
 2  1   
Etudier l’involutivité de  .
Exercice 2 : soit dans 3 la distribution suivante, étudier l’involutivité de  .
 2x 2  1
   
  spanf1 , f2  avec f1   1  , f2   0 
 0  x 
   2
Exercice 3 : étudier l’involutivité de  dans ce cas :
 2x 3    x1 
   
  spanf1 , f2  avec f1    1  , f2    2x 2 
 0   x 
   3 
II.3.5. Solutions:
Exercice 1

 0 0  1  0   0 0 0   x3   x2 
f2 f1        
f1 f2   f1 ( x )  f2 ( x )   0 0 0   x 3    0 0 1   0     x1   f3
x x 1 0 0    x   0  1 0   x   0 
  2    1   
  x3 
f3 f1  
f1 f3   f1 ( x )  f3 ( x )   0   f2
x x  x 
 1 
 0 
f3 f2  
f2 f3   f2 ( x )  f3 ( x )   x 3   f1
x x  x 
 2
Donc  X ,Y  X Y     spanf1 , f2 , f3  donc  est involutive.
Exercice 2

 0 0 0   2x 2   0 2 0   1   0 
       
f1 f2    0 0 0   1    0 0 0   0    0 
 0 1 0   0   0 0 0   x  1 
     2   
 2x 2 1 0
 
On à: det 1 0 0   1  0 donc les vecteurs sont linéairement indépendant.
 0 x2 1 

0
 
  0    , c-à-d  n’est pas involutive.
1 
 

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Exercice 3

  1 0 0   2x 3   0 0 2    x1    4 x 3   2x 3 
         
f1 f2    0  2 0    1    0 0 0    2x 2    2   2  1   2 f1  
0 0 1   0   0 0 0   x 3   0   0 
  
  spanf1 f2  donc  est involutive.
Aussi on peut calculer le déterminant de la matrice :
 2x 3  x1  4x3 
 
det  1  2x 2 2   0 pour dire que  est involutive.
 0 x3 0 

II.3.6. Notion d’intégrabilité complète:
  spanf1 ,  , fd  définie sur une variété V avec d  n est dit complètement
intégrable si pour tout x de V, il existe une sous variété M x de V de dimension
d, telle que à chaque point y de M x l’espace tangent à M x en y.
Ty , M x est engendré par f1 ,  , fd  (voir Isidori pp.25).

II.3.7. Théorème de Frobenius:

Une distribution non singulière  est complètement intégrable si est seulement
si elle est involutive.

II.4. CONDITIONS DE COMMANDABILITE DES SYSTEMES

L’outil géométrique différentiel à permis l’établissement d’une condition
nécessaire et suffisante d’une commandabilité faible [6].
Soit x  f ( x , u ) un système NL, l’analytique général est une sous ensemble de M
(variété différentiel).
II.4.1. U-accessible :
Un point x1 est U-accessible à partir de x 0 s’il existe une commande admissible
u[t0 , t1 ]   d tel que x (t0 )  x 0 , x (t1 )  x1 et x (t ) reste dans u t  [t0 ,t1 ] . Noté x 0 ,
au x1
x1
x0

t0 t1 t
Figure II.1. U-accessibilité
II.4.2. Faible U-accessibilité :
Un point x  est faiblement U-accessible à partir de x  s’il existe une suite
x 0 , x1 , , x k avec :

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* x 0  x  et x k  x 
* * i  1,2, , k on à soit x i au x i 1 soit x i 1 au x i

x4=x ‘’
x2
x1
x0= x’
x3

Figure II.2. Faible U-accessibilité

Les points x  et x  peuvent être commenté par une suite de trajectoire continue
mais qui non pas la même orientation.
II.4.3. Commandabilité Faible :
Un système est dit faiblement commandable si est seulement si pour tout
points x M , l’ensemble des points faiblement U-accessible à partir de x est égale
à la variante de toute entière M.
Théorème :
Un système analytique général est faiblement localement commandable si est
seulement si pour touts points x 0 ( M ) à l’intérieur de l’ensemble des points U-
accessible pour tout voisinage U est non vide.
II.4.4. Critère de commandabilité des systèmes non linéaires :
Soit le système NL analytique général :
d



x
  f0 ( x )  
i 1
ui fi ( x )
(II.22)
 y  h( x )

Théorème :
Un système est localement commandable en x 0 si est seulement si le rang de
Lie J ( f0 , f1 ,..., fd )( x 0 ), engendré par les champs de vecteurs f1 , f2 ,..., fd est égale a n
L’algèbre de Lie engendré par les champs ( f0 , f1 ,..., fd )

J ( f0 , f1 ,..., fd )  f1 , , fd , f0 f1 , f0 fd , fi f j fk  (II.23)

Exemple
Soit le système et le point de fonctionnement x 0 (0,0,0) :
x1  a1 x 2 x 3  b1u

x 2  a2 x1 x 3  b2u (II.24)
x  a x x
 3 3 1 2

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 a1 x 2 x 3   b1 
   
Avec : f0 ( x )   a2 x1 x 3  , f1 ( x )   b2 
a x x   0
 3 1 2  
Les Champ de vecteur de f0 et f1 :
  
F0  a1 x 2 x 3  a 2 x1 x 3  a3 x1 x 2
x1 x 2 x 3
 
F1  b1  b2
x1 x 2
Commandabilité locale :
  a1b2 x 3 
f1 f0  
f0 f1   f0 ( x )  f1 ( x )    a2b1 x 3   f2
x x   a (b x  b x ) 
 3 1 2 2 1 

 0 
f2 f1  
f1 f2   f1 ( x )  f2 ( x )   0   f3
x x   2a b b 
 3 1 2

 2a1 a3b1b22 
f3 f2  
f2 
f3  f2 ( x )  f3 ( x )  2a2 a3b1 b2   f4
 2

x x  
 0 
 
J  ( f1 , f2 , f3 )  ( f1 , f2 , f4 )  ( f1 , f3 , f4 ) aux choix,

 b1 0 2a1 a3b1b22 
 
J  ( f1 , f3 , f4 )   b2 0 2a2 a3b12b2   det J  4a2 a32b14b22  4a1 a32b12b24
 
0  2a3b1b2 0 
det J  0  rang J  3 Car a3  0 et a1b22  a2b12 .
Dans ce cas le système (II.24) est commandable.

II.5. CONCLUSION
Ce chapitre présent, dans un premier temps, une brève introduction sur les
notions élémentaires de la géométrie différentielle pour les systèmes non
linéaires et du vocabulaire qu'il comporte. Ces notions de bases sont
nécessaires à la compréhension des subtilités de la théorie de la géométrie
différentielle et, dans un deuxième temps, il introduit les conditions de
commandabilité des systèmes non linéaires avec quelque exemple simple pour
la bonne compréhension de critère de commandabilité.

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