Nom 

: ADDI Prénom : HADJER Module : Ondes et vibrations

Devoir Maison

Exercice

Pour le système mécanique de la figure ci-dessous, on considère une barre de

masse négligeable de longueur 2L. Sur ses extrémités sont fixés une masse m,
deux ressorts de constante K et un amortisseur de coefficient de frottement Γ.

La position d’équilibre correspond à θ(t=0)=0.

1. Etablir l’équation différentielle du mouvement libre pour des oscillations

de faibles amplitudes.
2. Trouver la solution θ(t).
3. Déterminer le coefficient de qualité Q.
4. Calculer l’énergie totale.

Axe des x

L
x
θ O
θ x
K
L

1. Détermination de l’équation différentielle du mouvement

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Le lagrangien du système mécanique est donné par :

L= Ec - Ep

La variable considérée est θ.

L’énergie cinétique du système est donnée par :

1
E c = m v2
2

En utilisant le système de coordonnées polaires, la vitesse v de la masse m est

donnée par :

v=L θ̇

Compte tenu de l’équation précédente, l’énergie cinétique du système prend la

forme suivante :

1
Ec = m L2 θ̇2
2

L’énergie potentielle du système est donnée par :

1 1 1 1
Ep = K x 2 + K ( -x )2 = K x 2 + K x2 =K x 2
2 2 2 2

Nous avons:

x
sin ( θ ) = ⟹ x=Lsin ( θ )
L

Pour les faibles oscillations, on a:

sin ( θ ) ≈ θ

Dans ce cadre, L’énergie potentielle du système prend la forme suivante :

Ep =K L2 θ2

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Le lagrangien du système mécanique s’écrit :

1
L= m L2 θ̇2 - K L2 θ2
2

Le système mécanique est muni d’un amortisseur de coefficient de frottement Γ.

L’énergie de dissipation ED est donnée par :

1 1
ED = Γ ẋ 2 = Γ L2 θ̇2
2 2

On rappelle que le coefficient de frottement Γ s’exprime en kg/s dans le système

international SI.

L’équation du mouvement est donnée par :

d ∂L ∂L ∂ ED
( ) - =-
dt ∂ θ̇ ∂θ ∂ θ̇

Le calcul donne :

On obtient finalement :

m L2 θ̈+2K L2=−Γ L2 θ̇

Soit :
Γ 2K
θ̈+ θ̇ + θ =0
m m
On pose :
Γ
λ= ⟶ λ : facteur d'amortissement
2m
2K 2K
ω 20 =
m
⟶ ω0 =
√ m
: pulsation propre du système

L’équation différentielle prend la forme simplifiée suivante :

θ̈+ 2 λ θ̇ +ω 20 θ=0

2. Solution de l’équation différentielle

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En général, l’équation différentielle précédente admet 3 solutions :

 Premier cas : λ > ω0 ( Régime apériodique )

θ ( t ) = ( A e ω t +B e-ω t ) e- λ t
0 0

où les constants A et B dépendent des conditions initiales θ ( t=0 ) et θ̇ ( t=0 ).

 Deuxième cas : λ = ω0 ( Régime critique )

θ ( t ) = ( A +B t ) e -λ t =( A +B t ) e-ω t 0

où les constants A et B dépendent des conditions initiales θ ( t=0 ) et θ̇ ( t=0 ).

 Troisième cas : λ < ω0 ( Régime oscillatoire amorti )

θ ( t ) = [ A sin ( ω t ) +B cos ( ω t ) ] e- λ t
ou
θ ( t ) = A1 sin ( ω t+ φ 1 ) e -λ t
ou
θ ( t ) = A2 cos ( ω t+ φ2 ) e- λ t

où les constants A et B ou (A1 et φ1) ou (A2 et φ2) dépendent des conditions

initiales θ ( t=0 ) et θ̇ ( t=0 ).

Dans l’équation précédente, la grandeur ω représente la pseudo-pulsation. Elle

est donnée par :

ω 20 = √ ω 20 - λ 2

Remarque : pour les faibles amortissements, ω ≈ ω0.

Le régime oscillatoire amorti est le plus pratique.

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3. Expression du facteur de qualité

Le facteur de qualité Q est défini par :

2K
Q=
ω0
2λ
=
m
Γ
√
=
√ 2mK
Γ
2
2m

Remarque : le coefficient est sans dimension (sans unité).

4. Expression de l’énergie totale du système

On se place dans le cas du régime oscillatoire amorti.

La solution est la forme :

θ (t ) =A sin ( ω t+φ )

Une première dérivation conduit à la vitesse angulaire θ̇ ( t ). On obtient :

θ̇ ( t ) = A [ ω cos ( ω t+ φ ) - λ sin ( ω t+φ ) ] ⅇ- λ t

L’énergie totale du système est donnée par :

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E totale = Ec + Ep

On obtient finalement :

2
1 ω λ
[
E totale = 2A2 K L2 sin2 ( ω t+ φ ) +
(
2 ω0
cos ( ω t+ φ ) -
ω0
sin ( ω t+ φ )
)] e -2 λ t

Remarque : l’énergie totale diminue au cours du temps (dEdt totale

)
<0 .

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