Centre Autonome de Perfectionnement

Ecole Polytechnique d'Abomey-Calavi

UNIVERSITE D'ABOMEY-CALAVI (EPAC)
UAC Formation à distance

Licence Professionnelle
Matière : Asservissements linéaires
Durée : 2heures
Option : GE 2
NB : Aucune documentation n'est autorisée

Exercice 1

On considère le schéma fonctionnel de la gure ci-dessous

On donne : A(s) = s+1

1
, B(s) = s+1s

1. Déterminer la fonction de transfert H(s) du système et le gain statique H0 de H(s).

2. Déduire :
a) La réponse impulsionnelle
b) La réponse indicielle
c) La réponse à une entrée rampe de pente A.
3. Déterminer le temps de réponse à 5%.
4. Déterminer les valeurs initiales et nales des réponses impulsionnelle et indicielle.
Problème

Un moteur de robot dont l'entrée est la tension d'alimentation u(t) et la sortie la vitesse de rotation
ω(t) a pour fonction de transfert simpliée UΩ(p)
(p)
K
= 1+τ p
(K en rad/(s.V )).
On considère maintenant que la sortie est θ(t), position angulaire. Le schéma fonctionnel du processus
physique est donné par la gure suivante :

1. Donner la fonction de transfert G(p) = Uθ(p)

(p)
, sachant que K = 4 rad/(s.V ) et τ = 0.5s
2. u(t) est une impulsion de tension : u(t) = A.δ(t). Quelle est l'expression de θ(t) ?
Donner la valeur nale de θ(t).
3. u(t) est un échelon de tension d'amplitude Uo . Donner l'expression de θ(t).
4. On veut faire tourner l'arbre du moteur d'un angle de 2 radians.
Quel signal u(t) faut-il appliquer ?
 
−1
Rappels : L 1
s2 (s+a)
= 1
a2
(at − 1 + e−at )
 
L−1 1
(s+a)n
= 1
(n−1)!
tn−1 e−at avec n = 1, 2, 3, ....
ω(t) = dθ(t)
dt

Proposé par Richard AGBOKPANZO Bonne réexion