Chapitre 5

Analyse des performances des systèmes

asservis
Les performances les plus souvent considérés sont :
 Stabilité
 Précision
 Rapidité

1) Etude de la stabilité
a) Définition :
La stabilité est la propriété physique selon laquelle un système, écarté de sa position initiale
par une sollicitation extérieure, revient à cette position d’équilibre après un certain moment.
b) Premier critère de stabilité :
Un système est dit stable si et seulement si tous les pôles de sa fonction de transfert sont à
parties réelles strictement négatives.
c) Equation caractériellement

N ( p)
Soit un système dont H ( p) 
D( p )
L’équation caractéristique est D(p) = 0
 Un système est dit stable si et seulement si toutes les racines de son équation
caractéristique sont à parties réelles strictement négatives

d) Critère de Routh :
Il est déduit à partir de l’équation caractéristique. Il est basé sur l’utilisation du tableau de Routh
La transmittance s’écrit :

N ( p)
H ( p)  n 1
a n p  a n 1 p    a1 p 1  a 0
n

Pour savoir si le système est stable sans calculer les racines du dénominateur, il faut
construire le tableau suivant :

Routh a démontré que la partie réelle des pôles de H(p) est négative si les conditions
suivantes sont satisfaisantes :
- Condition 1 : aucun coefficients ai n’est nul.
- Condition 2 : tous les coefficients ai sont de même signe.
- Condition 3 : tous les coefficients de la première colonne sont de même signe.
1
 Exemple
Etudier la stabilité du système décrit par la fonction de transfert :

1
H ( p) 
p  2 p  3p2  2 p 1
4 3

e) Critère de Revers : méthode graphique

 Enoncé :
Un système en boucle fermée à retour unitaire est dit stable si et seulement si son lieu de
Nyquist en boucle ouverte laisse le point (-1,0) (point critique) à sa gauche en considérant le
sens des  croissant.

 Application du critère de Revers sur le plan de Bode

      180 si  ( )  180 on doit avoir A(w) < 1
 G( j)  1  20 log 10 G( j)  0

 *  0 dB  1 Un système en BF à retour unitaire est dit stable ssi sa courbe

d’amplitude en BO coupe l’axe d’abscisse à une phase supérieure à -180°.

 Marges de gain et de phase

Remarque : le dépassement et le facteur de résonance peuvent être utilisés pour mesurer le

degré de stabilité.


1 2
D: De
 si D  5% -------→ stabilité optimale
 si D  -------→ stabilité 

1
Q: Q
2 1   2
 si Q = 0 -------→ stabilité optimale
 si Q  -------→ stabilité 

2
Marge de Gain :

mG  20 log 10 G( j ) ;  ( )  180

Marge de phase :

m   ( * )  180 ; 20 log 10 ( G ( j * ) )  0

Rq1 : Une condition nécessaire et suffisante pour que le système soit stable en B.F. à retour
unitaire, est que les marges de gain et de phase soient strictement positives.

Rq2 : Les marges de gain et de phase sont toujours de même signe.

2) Précision des systèmes asservis :

a) Définition :
- La précision d’un système est définie à partir de l’erreur entre l’entrée consigne et la sortie.

- α : classe du système c’est le nombre d’intégrateur pur dans la chaîne directe

b) Erreur de position :
E
Entrée du système : Echelon : E ( p )  0
p
E 1
 ( p)  0 
p 1  G ( p)
E0
 1er cas : α = 0 →  ()  lim p. ( p)   Cste
p 0 1 k
 2ème cas : α = 1 ou plus :
1
 ()  lim E0 . 0
p0 k 1  ....
1 .
p 1  ....

3
 c) Erreur de vitesse (de traînage)
E0
Entrée du système : rampe E ( p) 
p2
E0 1
 ( p)  
p 1  G ( p)
2

E0 1
 ()  lim . 
 1er cas : α = 0 → p 0 p 1  ....
1  k.
1  ....
E0 1 E0
 (  )  lim .   Cste
 2ème cas : α = 1 ; p0 p k 1  .... k
1 .
p 1  ....
E0 1
 (  )  lim . 0
 3ème cas : α = 2 : p0 p k 1  ....
1 2 .
p 1  ....
d) Erreur en accélération :
E0
Entrée du système : parabole : E ( p) 
p3
 1er cas :   0   ()  
 2ème cas :   1   ()  
E
 3ème cas :   2   ()  0
K
 4 ème
cas :   3 ou plus :  ()  0

3) Dilemme stabilité - précision :