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THESE
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prêsentée Loc
devant I'UNIVERSITE de MHIZ
pour l'obtention du
DIPLOME DE DOCTORAT DE MATHEMATIQUE
Speciatité: Théorie du Contrôle
présentéeet soutenuepubliquementIe 20/1012003
par

Ayitchêou Judicaël Tchédji

DEGUENON

OBSERVATEURSDES SYSTEMES
ANTI-ADJOINTS DE DIMENSION
INFINIE ET APPLICATIONS
devant le Jury :

Président : ClaudeLOBRY Professeur,Université de Nice

Rapporteurs: Brigitte d'ANDREA-NOVEL Professeur,Ecole des Mines de Paris
AssiaBENABDALLAH Professeur,Université de Provence
Examinateurs: HAMMOURJ
Ha"ssan Professeur,Université de LYon I
Gauthier SALLET Professeur,Université de Metz
Directeursde thèse : Hamidou TOURE Professeur,Université de Ouagadougou
Cheng-ZhongXU Professeur,Université de LYon I

U N I V E R S I T ED E M E T Z
"ilililii[ifiiliiliilffiili
o22 486121 I
desSciences
Foculté - lle du Soulcy- 57O45METZ :03 873153 54 -Ïélécopie
Cedex0l -Téléphone :03 87 3l 53 33
fSGMP-AnciensArsenoux-lledu Soulcy-57045 MEIZCedex0l-Téléphone:03 87 547295 -Télécopie Q38731 5273
CompusBridoux- Ruedu GénérolDeleskoint : 03 87 39 96 96 - Télécopie
- 57O7OMETZBorny- Tél6phone : 03 87 39 96 99
 THESE
présentée
devantI'UNIVERSITE de METZ
pour I'obtentiondu
DIPLOME DE DOCTORAT DE MATHEMATIQUE
Spécialité: Théorie du Contrôle
présentee
et soutenuepubliquementle 2011012003

Ayitchéou Judicaël Tchêdji

DEGIJENON

OBSERVATEURSDES SYSTEMES
ANTI-ADJOINTS DE DIMENSION
INFINIE ET APPLICATIONS
devant le Jurv :

Président: ClaudeLOBRY Universitéde Nice

Professeur,
Rapporteurs: EcoledesMines de Paris
Brigitte d'ANDREA-NOVEL Professeur,
AssiaBENABDALLAH Universitéde Provence
Professeur,
Examinateurs: HassanHAMMOURI Professeur,Université de Lyon I
GauthierSALLET Universitéde Metz
Professeur,
Directeursde thèse : Hamidou TOURE Professeur,Universitéde Ouagadougou
Cheng-ZhongXU Professeur,Université de Lyon I
OBSERVATEIJRSDES SYSTEMES
ANTI-ADJOINTS DE DIMENSION
INFINIE ET APPLICATIONS
A ma mère LAMATOU,
et
à mon pèreFAWANOU.
 REMERCIEMENTS
Aucune oeuvre humaine ne se réalise sans le concoursimplicite et explicite d'autres
personnes.Aucun travail ne s'accomplit dans la solitude. Il est donc normal que figurent
en début de cette thèse,des remerciementsadressésà ceux qui ont aidé, concouru à son
achèvement.
ClaudeLOBRY et GauthierSALLET pour
Je voudraisremercierd'abord lesProfesseurs
leurs soucisd'une formationdoctoraleen Afrique. Par cette formationet I'organisationde
plusieursséminaireset écolesdoctorales,ils ont participé non seulementà la vulgarisation
scientifiquemais aussi à la promotion de la scienceen Afrique. Un double remerciement
du LaboratoireINRIA-LORRAINE de
s'adresseau ProfesseurG. SALLET, Responsable
METZ, qui nous a permis de faire des stagesde recherchedans son laboratoire.
Je voudraisremercierensuiteet malgrétout, touslesmembresdu réseauI'EDP-MODELISATION-
en particulier les ProfesseursMARY-TEW Niane (Université GASTON
CONTROLETT,
BERGER de Saint-Louisau SENEGAL), TOURE Hamidou (Universitéde Ouagadougou
au BURKINA-FASO) et ISSELKOU Ould Ahmed Izid Bih (Universitéde Nouaktchotten
MAURJTANIE). Par les ateliers de rechercheorganisés,j'ai su appréhenderquelquestech-
niquesutiles en analyseet contrôle.
Je salueI'appui et toute I'aidefinancièrede I'ICTP (à TRIESTE en ITALIE), du CIMPA
(à NICE en FRANCE) en vue de l'aboutissement de cette entreprise.
Je ne sauraisoublierI'aide inestimablede Mr JeanPierreEZIN (Directeurde I'IMSP de
I'Universitéd'Abomey-Calavidu BENIN ) et de JoëlTOSSA ( Professeur
à I'IMSP de l'Uni-
versitéd'Abomey-Calavidu BENIN) ), pour m'avoir aidé à participerà certainsséminaires
et discuté avec les spécialistesdu contrôle et avoir ainsi une partie de la documentation
nécessaire.
Mes remerciementsvont aussi à l'endroit des ProfesseursHAMMOURJ Hassan (LA-
GEP,UniversitéClaude.Bernard-Lyonl)et Brigitte d'ANDREA-NOVEL (ENSMP,Centre
CAO & ROBOTIQUE, PARIS) et AssiaBENABDALLAH (CMI, Universitéde Provence)
pour avoir acceptéêtre les rapporteursde mes travaux.
Il me revient à nouveaude remercierles membresdu jury de m'avoir fait I'honneurde leur
présenceet ceux qui ont acceptéde lire ce travail et de me faire pa^rtde leurs observations,
suggestionset appréciations.
 C'est aussiune premièreoccasionpour moi de remerciermessoeursjumelles BAI KIN-
SOUKPO et BAIVI K\MENNY, mon frère DAKOUNA, toute la famille VICIENNON -
DEGUENON SOKOU - TODJINOU - KOUBE BOKO- ATCHI SOULE pour tout leur
soutien moral, spirituel, matériel, tout au long de mon cursusscolaireet universitaire.
Je remerciele ProfesseurBAO-ZHU GUO (AcadémiedesSciences de Chine) pour toutes
les discussionsutiles que j'ai euesaveclui .
tout le personneldu Laboratoired'Automatiqueet de Géniedes
Je remerciesincèrement
Procédés(UniversitéClaude.BernardLyonl), particulièrementsonDirecteur,le Professeur
Hatem FESSI pour m'avoir permisd'acheverma rédactiondansde bonnesconditions.
Enfin que soit enfin remerciéparticulièrementle ProfesseurCHENG-ZHONG XU ( LA-
GEP, Université Claude.Bernard-LyonI) qui a acceptéde diriger mon travail. Durant toute
ma thèse,il a fait preuved'une totale disponibilité. fSa rigueur scientifique,sa patience,sa
méthodologie,tout en lui créeun champ favorablepour I'aboutissementde mes recherches.
 NOTATIONS
1) Opérateur linéaire .4
D(A) domainede A
Im(A) imagede A
a(A) spectrede A
D6 adhérencede D(A)
p(A) ensemblerésolvantde A
I opérateuridentité.
2)Ensembles
N ensembledes entiersnaturels
Z ensembledesentiersrelatifs
IR.ensembledesréels
0 ensemblevide
C. ensembledesnombrescomplexesz tels que fte(z) > e.
3)Fonctions
fte(z) partie réellede z
Sm(z) partie imaginairede z
f(.,t) fonction: r *+ f(r,t)
i1.,t; aéti.'cede /(.,t) par rapportà t
Î(.,s) ttunrforméede Laplacede "f(.,t) par rapportà lavariablet
Sinh fonction sinushyperbolique
Cosh fonction cosinushyperbolique
O(€(x)) désignela fonction vérifiant lO(€("))l < fl((")l où k > 0 est une constanteindé-
pendantede z.
4)Espaces fonctionnels
L(E, F) espacesdesopérateurslinéairescontinusde ,E dansF.
L(E) : L(E, E)
E' : L(E,lR oz C) dual topologiquede .8.
/ : (0,"0) --+ E tellesque t r-r l/(t)l'est
L"(0,2e;E) espacedes fonctionsmesurables
intégrablesur (0,rs).
L2(0,1) espacedesfonctionsde carréintégrablesur (0, 1)
H-(0, t) : e L2(0,D;## e L2(0,r) pourtoutB € N;,6S *\
{f
H?(0,1): {/ e H2(0,1) : 0}.
| /(0) : 0, .f',(o)
5)Notations particulières
X espace d'état choisi
(, )x produit scalaire dans X
(, )qr,1y, crochet de dualité dans Illl

ll ll* norme dans X

U espace de contrôle
Y : L2(0, oo;lRq) espacede sortie (q: nombre de mesures.)
O : IRq espaced'observation
vT transposé du vecteur v
6)Convention

#: +*'
7)Figures
4 figuressousforme de fichiers .ps
Table des matières

Gênéralités et outils mathématiques L4

1.1 Introduction... 74
continusd'opérateurslinéaires
L.2 Semi-groupes 14
1.2.1 Semi-groupes
continus 14
L2.2 Grouped'opérateurslinéairesbornés 16
I.2.3 Equationsd'évolutionlinéaire 16
1.3 Observabilitéet observateurs. 17
1.3.1 Notionsd'observabilitéet de capteurs 17
et de gains
1.3.2 Notionsd'observateurs 18
L.4 Systèmesréguliers ..... 20
L.4.I Admissibilité 2l
I.4.2 Régularité .....22
1.4.3 Edstenceet unicité dessolutionsd'un systèmerégulier 22
1.5 Préliminairessur la théoriespectrale 24
1.5.1 Spectred'ungénérateur ..... 24
L52 Résolvanted'un générateur. 25
1.5.3 Bornespectrale
1.6 Basesde Riesz 26

Observateurs des systèmes anti-adjoints de dimension infinie 28

2.I Résultatprincipal
2 . 2 P r e u v e d u t h é o r è m e 2 . .l : . ..... 31
 Applications pour un système hybride : body-beam 39
3.1 Présentationdu modèlehvbride et des observateurs 39
3.1.1 Présentationdu modèle 39
exponentielspour le modèle
3.L.2 Observateurs 42
3.1.3 Observateurpour toute vitessede convergencevoulue 43
3.2 Démonstrationset remarquesbaséessur le modèleconsidéré 48
3.2.L Exacteobservabilitédu systèmepour a.r*constantequelconque ,. . 48
3.2.2 Régularitédu triplet (Ar,,C*,C) avect.t*constantequelconque 57
exponentiellede l'erreur pour u* : 0 61
3.2.3 Estimationdu taux de décroissance

A Quelques propriétés des opérateur s As,A 7L

4.1 Preuvede la proposition3.L 77
A.1.1 As est auteadjoint sur .L2(0,1) . . . . . 7L
A.L.2 .46est à résolvantecompacte 74
4.2 OpérateurA associéau modèledu body-beam 74

B Quelques rêsultats d'algèbre

C Calcul des fonctions de transfert 77

C.1 Calcul de la fonction de transfert G(s) de l'entréeà la sortiepour ûr*: Q 77
C.2 Calcul de la fonctionde transfert : de la conditioninitiale à la sortie . 79

D Preuve de I'identité (3.30) 83

Résultats numériques sur le comportement asymptôtique du spectre de A" 85

 ABSTRACT
We consider linear infinite dimensional skew-adjoint observation systems on a Hilbert
space X. The observation space is assumed to be another Hilbert space O. We consider
also unbounded boundary observations operators a,nd assume exact observability to hold.
We build some Luenberger like observers which guarantee exponential stability of the error
system under the assumption of some system regularity. The situation is more complex on
the infinite dimension than on the finite dimension because high gain can make unstable
the error system. We present also a rotating body-beam example to illustrate potential
application of our observer. Through that example, we show how to choose decay rate of
the observer. By the method of spectral analysis and by estimating eigenvalues of large
modulus, $/e can determinate the exponential decay rate of the error system and prove that
spectrum determined growth conditions hold. Therefore we ca.nconstruct an observer with
an arbitrary convergence rate.

RESIJME
On considèredes systèmeslinéairesanti-adjoints de dimensioninfinie sur un espacede
Hilbert X. L'espaced'observationest supposéêtre un autre espacede Hilbert O. L'opéra-
teur de sortieest non bornépuisquelesmesuressontprisesau bord du domainespatial.On
supposeI'exacteobservabilitévérifiée.Il est alors possiblede construiredes observateursde
type Luenbergerqui guarantissentla stabilité exponentielledu systèmede I'erreur si une
certaine hypothèsede régularité est satisfaitepour les systèmesconsidérés.La situation en
dimensioninfinieprésenteune certainecomplexitépar rapport à la dimensionfinie,puisque
le gain trop grand peut faire divergerl'observateur.
On présenteune applicationbaséesur I'exempledu modèlerrcorps-poutrerr
pour illustrer ces
résultats. En particulier, on montre que pour toute vitesseangulaireconstanteet suffisam-
du semigroupepour le systèmede I'erreur est déterminé
ment petite, le taux de décroissance
par la borne spectralede son générateur.Par conséquenton peut régler arbitrairement la
vitessede convergencepour I'observateur.

10
 INTRODUCTION GENERALE
Les problèmesde modélisationet de contrôle dessystèmesmécaniquesconstituésdes corps
rigides couplés avec les structures élastiquessont devenusun important domaine de re
cherche.
D'une part, cessystèmessont largementutilisésdansla pratiqueen ingénierie(robotsà
bras flexiblescontrôlés,véhiculesspatiauxavecantennes,panneauxsolaires,etc...).
D'autre part le mouvementde la plupart de ces systèmesest généralementdécrit par
un ensembled'équations différentiellesordinaires (EDO) couplésavec des équations aux
dérivéespartielles non linéaires (EDP). Ces types de systèmesdits hybrides ont favorisé
l'émergenced'autres théories mathématiquesgénéralisantcellesobtenuesen contrôle des
équationsd'évolutionen dimensioninfinie.
Particulièrement,le modèle à étudier représentantIa sourcede nos motivations est le
I'Body-BeamSystemrr, systèmehybridedécrit au chapitre3.
Le problèmede la stabilisation de ce systèmea été beaucoupétudié dans la littérature :
d'un frottementde type structurelet
Bailleul et Levi ont montré (cf.[Z]) qu'en présence
en absencede contrôle,le systèmea un nombrefini d'états d'équilibreen rotation.
Plus tard, Bloch et Titi [3] ont montré dansun casun peu plus compliquéde frottement
visqueux,l'existenced'une variété inertielle pour le système.
En prenant en compte I'effet d'amortissementvisqueux, il a été montré par Xu et
Bailleul (cf. [45]) que pour toute vitesseangulaireconstanteinférieureà une valeur cri-
tique (déterminéeuniquementà partir des paramètresphysiquesde la poutre), le système
est exponentiellementstabilisablepar un feedbackde type moment de contrôle seulement
(fr(t) : 0; fz(t) : 0; ls(t) : -ua(t),u > 0).
Dans le mêmesensB. d'AndréaNovelet J. M Coronont construit (cf. [t]) une autre loi
de feedbackdu moment qui stabiliseainsi asymptôtiquementet de façon globalele système
H2"(0,1)x,L2(0,1)xlR, (ft(t) : 0; fz(É) :
autourdu point d'équilibre(0,0,a.,.)dansI'espace
:
0; fg(r) :'y(Id+I: u2 dr)+Zu [] uu1d,r,1 êtantbien choisisuivantqueu* I 0 ou c,r* 0)'
Au cours de ces dernièresannées,il s'est pose comme problème : la stabilisabilité du
systèmedans le cas où les sorties (mesures)aussibien que les entrées(contrôles)sont à la
frontière (bord du domainespatial ou une partie du bord). La raisonfondamentalede cette
restriction est que dans la pratique, il est plus facile non seulementd'agir (contrôler) mais

11
aussid'accéderaux mesuresà la frontière.
le problème de la stabilisation frontière à I'extrémité libre de la poutre (x:L) a été
largementétudié.En seréférantau [21]H. laousy,C.ZXta et G. Salletont établi lastabilité
exponentielledu système (sans amortissement)pour deux contrôlesfrontières linéaires à
l ' e x t r é m i tléi b r e d el a p o u t r e( f t ( t ) : - a u t * ( L , t ) ; 1 2 ( t ) : B u t u ( L , t ) ; a , Ê > 0 ; a + Ê # 0 )
et un contrôlede type moment(f3(t) : -1@(t) - w*), ? > 0).
Plus tard, B. Chentoufet J.F Couchouronont étendules résultatsdu [21] dans [6] par
uneclassede contrôlesfrontièresnon linéaires((f1(t) : =f (ut (L,t)); f2(t) : g(u1"(L,t));
fa(t) : -l@Q) -a*) 'y,f ,g êtantdesfonctionsnon linéairesbien définies).
Dès lors que la stabilisation du systèmeest possiblepour des mesureset des lois de
feedbacksà I'extrémité libre de la poutre, il seposealorstout naturellementla stabilisabilité
du systèmepour des mesuresrecueilliesà I'autre extrémité de la poutre (encastrement).
En nous inspirantdes travaux de Coron et d'AndréaNovel (cf.[l]), on remarqueque la
loi de feedbackétablie par ces auteurs est non localiseeet donc exige la mesurede tous
les états du systèmepour être utile dans la pratique. Malheureusementl'état du système
est de dimension infinie. L'idéal serait donc de construire un observateursur le système
pour en estimer l'état en vue de faire un retour dynamiquede l'état estimé par le principe
de séparation(voir Curtain et Pritchard [8], Gauthier et Kupka [11], Sontag [34]). Ceci
constitueI'objectif de notre travail.
L'observabilitéest la propriété à partir de laquelleon peut déterminer de façon exacte
ou approchéel'état d'un systèmeconnaissantquelquesmesureset contrôle.
L'observateurest un autre systèmedynamiquequi donne une estimationde l'état du
systèmeinitial à partir des mesures.
La construction des observateursest d'une importance capitale en contrôle et appli-
cations (suivi des processus)pour les systèmesde dimensionsinfinies. Bien que l'état du
systèmesoit de dimensioninfinie on en donneune estimationà pa^rtirdesmesuresphysiques
qui sont de dimensionfinie.
On note un grand pas dans l'étude des observateursen dimensionfinie avecCelle et al
[5]. En dimensioninfinie I'observateurde type Luenbergerproposeeen 15]est aussivalable
dans le cas des systèmesbilinéairesdissipatifs avecdes entréesrégulièrementpersistentes
(voir Gauthier et al dans [12]; Xu et al [46]) bien que cesdernièresne garantissentque la
ne peut être obtenueparceque I'opérateur
stabilitéau sensfaible.La stabilitéexponentielle

t2
de sortie est supposécontinueet de dimensionsfinie.
Dans ce travail, Nousconsidéronsd'abord desopérateursde sortiesnon bornés(puisque
lesobservationssont faitesaux bordsdu domaine)et supposonsI'exacteobservabilitévérifiée
pour les systèmesconsidérés. Si ces derniers vérifient en plus une certaine hypothèsede
régularité, on montre qu'on peut construire dans ce cas des observateursde conv€rgence
exponentiellepour desgains plus petits qu'une valeurcritique. Dans ce sens,notre travail
constitueune amélioration,donc un avancement desrésultatsdu [5], [12],[46]et [8] pour la
construction des observateursde type Luenbergeren dimensioninfinie.
'rbody -beam sys-
Nous présentonsensuite une application de notre observateursur le
temrr.Da.nsce cas,I'observateurconvergeexponentiellementpour tout gain et il est possible
vue la nature de ce modèlede réglerle gain pour avoir une vitessede convergenceexponen-
tielle aussigrandeque I'on veut.

13
Chapitre 1

Généralitéset outils mathématiques

1.1 Introduction
Dans ce chapitre, on présente brièvement la théorie des semi-groupes d'opérateurs l!
néaires, quelques rappels sur le spectre d'un opérateur linéaire et son lien éventuel avec
le taux de croissance exponentielle du semi-groupe . On y présente aussi quelques notions
d'observabilité et d'observateurs et quelques résultats importants d'existence et de régularité
des solutions associéesà une classe de svstèmes .

L.2 Semi-groupescontinus d'opérateurs linéaires

Cette partie est consacréeà un bref rappel de la notion de semi-groupeslinéaireset des
résultatsstandardspour une classed'équationsd'évolution.Soit X un espacede Banach.
On noterapar 1 I'applicationidentité sur X.

L.z.L Semi-groupes continus

Définition cont'inu(Co semi-groupe)d'opérateurslinéai,ressurX est
L.L Un semi,-groupe
une famille d'opérateursT(t)r>o uéri,fiant:
i) T(0) : I et r(t)T(r) : T(t * r), V t,r ) Q.
ii)' lim r(t)ô : ô, Vô e X .
t+O+

I4
Définition T(t), l'opérateurA définipar :
L.2 On appellegénérateurdu semi-groupe

D(A): {ôe x; }X.Try! eristel

et pourtoutS e D(A),
Aô:]s.r(h)I-ô
sur X, A son générateuret $ un élémentde
Théorème t.L SoitT(t) un Co semi-groupe
D(A). Alors :
1) r(ùô e D(A) pourtout t ) 0 et *r(t)$: ArQ)ô : T(t)Aô.
2) A est un opérateurfermé d,ed,omainedensedansX.
3) Il existedeur constantesM ) L etc..,€ lR tellesquell 7(t) ll< M"*,Vt > 0. I

Dans la pratique, on s'intéresseau minimum de ces a, pour lesquelsla coadition 3)

du théorème1.1 soit réalisée.Ce minimum appelétaux de croissance(ou décroissance)
exponentielledu semigroupeeStdéfini par

uo(A):inf{uF M,llr(ùll < Me't Vt > o}.

On montre que Ve ) 0, il existe une constante Mr) 1 telle que

ll"(t)ll 3 M,e'@'+4 Vt > 0.

,o(A) peut être aussi caractérisé de la façon suivante :

!=rqax
wo(A):,_lip- : ig[#
Remarque 1.1 t,r6€ [-oo,+oo).

Définition 1.3 û,rsest appeléle tarn de croissanceenponentielle

deT(t).
Lorsqueu.r6( 0 on di,tquele semi-groupeT(t)est exponentiellement
stable.
Sia:0 dansle 3) duthéorème1.1 alorsIe semi-groupef(t)estilit uniformémentborné;
et si de plus M : I alors il est d,itde contraction.

15
I.2.2 Groupe d'opérateurs linéaires bornês
Définition bornéssur X estunefami,tle("(r))r.o d"opé-
L.4 Un Co grouped,'opérateurs
rateurs bornésde X dansX uérùfiant:
i) r(0) : I et r(t)rQ) : T(t * r), V f,r € IR.
ii) t;1;r(t)ô : ô, Yôe X.

Théorème L.2 (Stone).

Soi,tX un espacede Hi,lberi.A est générateurd'un grouped'opérateursunitaires sur X s'i
et seulementsi,A est anti-adjoint. I

L.2.3 Equations d'évolution linéaire

Considérons l'équation d'évolution suivante :

: Aô(t),vt > o,
.t., { ottl
''-'td(o):
ôo'
Le théorèmesuivant assureI'existenceglobaledes solutions de ce problèmedans le cas
où I'opérateurest m-dissipatif,ie A dissipatifet Im(ÀI - A) : X, VÀ > 0.

Théorème L.3 (Hille-Yosida-Phillips).

On supposeA est un opérateurm-di,ssipatifdansIe BanachX, de domainedense.Alors il
d,econtractionT(t) tel que :
eriste un uni,quesemi-groupe
1) Pourtout$se D(A), ô(t):T(t)ôo estl'un'ique ttduproblème
solutionttforte de cauchy
(l ). De ptus,
Q e C ( l } , o o ) ; D ( A ) )n C 1 ( [ 0o, o ) ; X ) .

2)Pour tout $s € X, ô(t) : T(t)ôo est I'un'iquesolution "faiblettdu problèmede Cauchy

tr ). De plus,
Qe C(l1,oo);X). I

16
1.3 Observabilité et observateurs

1.3.1 Notions d'observabilité et de capteurs

En s'inspirantdestravauxde A. EL JAI et J. PRJTCHARD[9],on considèreun système
distribuénon excité,décrit par l'équation(D). L'état d'un tel systèmene peut pastoujours
être directementmesuréd'un point de vue physique.Mais il est parfoispossiblede recueillir
certainesinformationssur le systèmeet de suivre sonévolution pendantun certain intervalle
de temps [0,t0].L'intermédiairephysiquequi permetde réalisercet objectif est le capteur;
tandis que le problèmede I'observabilitéest celui de la reconstructionde l'état du système
à pa^rtirdes mesureseffectuéespendant le même intervalle de temps.
PuisqueQ(t) : T(t)ô0, il suffit pour déterminer@à chaqueinstant t, de connaîtrela
valeurde la conditioninitiale /s.
Supposonsque I'on recueilleq mesuressur le système,mesuresdéfiniespar la fonction
de sortie : ( , , , : (ar(t),az(t),.
.-,ao(t))
,r., u(t)
" I1. : cÔ(t),
où C est un opérateurnon borné.Son domaineD(C) C X est supposeinvariantpar le C0
semi-groupe ?(t),r.. De plus g(.) € L2(0,T;lRq).On a :

a(t) : CT(t)ôo
: ûdo(r).
Le problème de I'observabilité revient donc à I'existence d'un opérateur inverse

?;lRo) +
T : .L2(0, x
a H Ta: Ôo.
o Si 'itrest inversible,on peut observertous les étatset on pose(V)-l : T.
o D'une façon généraleiû n'est pas inversible. On montre dans ce cas sous certaines
conditions que nous ne pourrons pas observern'importe qu'elle êtat Qs, mais observerdes
états aussiprochesd" do qu'on le souhaite.Indiquonsune manièresimple de construire
I'opérateurT :
A partir de (S), on déduit que

V*a: i[*Vdo,

17
 Ftc. 1.1 - Principe de I'observateur

où ilr* désigne I'adjoint de V. Posons

ly': V*V.

lf tel que défini étant auteadjoint. Si N est en plus défini positif, il est inversibleet :

Ôo: N-lt*a'

Dans cesconditions on dit que le systèmeest exactementobservable.Une définition équi-

valentemais plus commodepour application est Ia suivante:

Définition 1.5 (observabilité exacte) Le système(l) augmentéde (S) est eracternent

rs ) 0 et M > 0
sur l},rsl si et seulementsi i,l eriste des constantesposi,tiues
obseruable
tellesque
M-' ll ô,ll'xS , cr(t)ôo llodt s M ll ôoll'x (1.1)
Io""

L.3.2 Notions d'observateurs et de gains

Dès lors que le systèmeà étudier est observable,l'étape suivanteest celle de la construc-
tion des observateursen vue d'estimer l'état du systèmeà partir des entrées,dessorties et
du modèle.
La constructionde I'observateurest baséesur le principedécrit par la figure (voir FIG. 1.1).
C'est un autre systèmedynamique qui, tout en prenant en compte les mesureseffectuées
sur le systèmeoriginal, est coupléavecce dernier en vue de fournir une certaineestimation
de l'état du système. f
18 \
Remarque L.2 La conditi,oninitiale d,eI'obseruateur doi,têtreproprementbi'enchoisie.En
effet l'état d,eI'obseruateur ôQ) Gtat du systèmeoriginal à I'instant t) lorsqu'i'l
est egat ôt,
prend,la condi,tionini'tiale Ôo d,usystèmeoriginal. I

Pour un systèmeexcité (ou non) augmentéd'une sortie (S) du type :

oQ) Aô(t) + Bu(t)

a(t) CÔ(t)
d(0) Qo,
on choisi généralement I'observateur suivant :

: Crr(t)- u(t))
Arb(t)+ Bu(t)+ O(,R(t),
: G(R(t),u(t),s(t))
:ûo
:0.
C'est la copie du systèmeavecun terme de correction dépenda^nt du décalageentre les
sortiesréellesrecueilliesdu systèmeoriginal et les mesuresfaites sur I'observateur.L'opéra-
teur O est défini commele gain. Il serachoisiet régléde façoninternedansI'observateurpour
une vitessede convergence plus grandeque possiblede I'erreur. .R(t) vérifie habituellement
une équationde type Ricatti.

Définition si le systèmede I'erreur asso-

L.6 Un obsertateurseradit de typeerponent'iel
stable.
ciée esterponenti,ellement I

Le problèmefondamentalen contrôleest de fournir une robustesseet une performance

satisfaisanteaux systèmesqui sont exposésà desproblèmesde perte de qualité (dégradation
des paramètres,incertitudesde type structurelles,perturbationsde types stochastiques),
perturbations ou bruits a^ffectantles mesuresou l'état du système.
La construction des observateursdoit donc tenir compte de ces incertitudes dans Ie
modèle.Pour résoudrecestypesde problèmes,on disposede plusieursapprochesde solutions
suivant I'aspect qui se présente:
o L'approche.L2pour laquelleles bruits ou perturbationssont supposésêtre dans une classe
de fonction de L2. Dansce cas,on essayede minimiser leur impact sur les sortiesen utilisant
les fonctions de transfert.

19
o L'approchef12 consisteà minimiser la norme des fonctionsde transfert.
o Dans I'approche f/o", il s'agit de minimiser I'effet des contrôles pour un pire effet des
perturbations éventuelles.
Dans la suite, on s'attardera sur quelquesprincipes fondamentaux de la théorie du
contrôle H* et de régularité des systèmesau sensde Weiss[39].

t.4 Systèmesréguliers
Soit X I'espaced'état. Soit t/ I'espaced'entrée.Soit O I'espacede sortie.On supposeque
tous les trois X,U et O sont desespacesde Hilbert munis de leur propresproduits scalaires.
Dans cette section,en suivant les travaux de Weiss[39],on considèrede façon générale,en
dimensioninfinie le systèmelinéaire temps invariant décrit par :

I oro : Aô(t)
+ Bu(t),
(II) a(t): cô(t)*Du(t),
{
I d(o): ôo.
do est dit état initial du système(ll).
ô(t) e X est appeléétat du système(Il) à I'instant t.
u(t) e L'(l},oo), t/) est le contrôle.
a(t) e L'([O,oo),O) est la sortie.
.4 est en généralun opérateurnon borné,générateurd'un C0 semi-groupesur X.
Soit B e p(A). Le domaineD(.4) muni de la normell e llt:ll (gI - A)p ll; seranotéXr
et le complétéde X muni de la norm" ll p ll-t:ll (il - A)-tp llzçseradésignéX-r. Donc
X1 c X C X-r. On peut considérerl'extensionde A telle que A e L(X,X-1) et étendre
aussile semi-groupe("(t))12s sur X-1. Pour tout 0 e p(A), (PI - A)-r peut être étendu
à I'isomorphismeisométriquede X-1 dans X. On noterales opérateurset leurs extensions
par les mêmessymboles.
B est dit opérateurde contrôle,B e L((J,y-r).On convientque B est borné s'il
appartientà L(U,X) et non bornési B f L(U,X).
C communémentappeléopérateurde sortie,appartientà L(X1,O). On note par Cn la
À extensionde C défini par :

or^, : - A)-', entste}

e x,^Iru)C(ÀI
I {" (1.2)
C,t" : - A)-'r, Yr e D(Cr,).
I ^I1;ÀC(ÀI
Soit Àoe IR tel que [Às,oo) c p(,a). On muni D(Cn) de norme :

supll ÀC(ÀI- A)-'* llo

ll , llrtcnr:llt ll" r À>Ào (1.3)

Muni de cette norme, D(C) est un espacede Banach.Ct, e L(D(Cù,O) et Xr C

D(Cù C X avecinjectioncontinueet X1 est densedansD(Cn).
D (ou opérateurfeedthroughde G) appartient à L(U,O). G désignela fonction de
transfert du système(fl).
On supposeu : 0. Le système(ll) est dit en boucleouverte.On le noterapour la suite
(il.)
( O<t): AôQ),
0l
(II) :
{ a(t): côQ),
I d(o) ôo.
L.4.L Admissibilité
De la premièreéquationde (flO), on déduit que /(t) : T(t)Ôoestsolution(mêmefaible).
En considérantla deuxièmeéquationd" (llo), on remarqueque si ôo 4 D(A), on peut avoir
ô(t) 4 D(A) ef donc g(t) n'est pas définie.Pour contournercette difficulté,on introduit la
notion de I'opérateurde sortieadmissibleC pour le semi-groupe("(t))11e au senssuivant:

Définition L.7 [33] On di,tqueC estun opérateurde sortie admissible pour le semi-groupe
(?(t))r>o ou tout si,mplement que Ia pai,re(A,C) est admissi,ble
s'il eriste d,eunconstantes
positiuesM,rs tellesque :
fTo
cr(ùôoll3at < M ll ôoll'x. (1.4)
J" ll
u+0 dansfl.
On suppose

2l
Dêfinition L.8 [40] Auecles mêmesnotations,B est dit opérateurde contrôleadmissible
pour le semi-groupeT(t), si pour un cer-tainz > 0 et pour tout u € .L2([0,æ),U) on a
Q,u e X, auec@"u défi,nipar
fr
@,'tt: ,k - o)Bu(o) do.
J,
Propriété L.L [,4t0]Si I'opérateurB est admissiblepour le semi,-groupe
(T(t))>_oalors, il
eriste une certaineconstantek > 0 telle quepour tout complexes € C6 pris suffisamment
grand, on a :
ll ("1- A)-'Bllrru,"r<
+
/We(s)

L.4.2 Régularité
Définition L.9 On d,it quele système(ll) ," le quadruplet(A,B,C,D) est regulierau
sensde Weisssi et seulementsi :
i) Lespa'ires(A,C) et (A,B) sont admissibles.
i,i) Im(ÀI - A)-'n c D(C^), VÀ e p(,a).
par C1(sI - A)-' n estanalytiqueet unifortnémentbomé
iii) La fonction d,etransfertd,onnée
sur un certa'inC.,.
iu) La fonction de transfertentrée-sortiedéfiniepar G(s): Ct(sI - A)-'g + D (s 6 C.)
est regulière:
Vu €U, eristeet est égaleà Du
orli3*_G(À)u
de G.
où D ilésigneI'opérateurfeed,through
Autrementdit
- A)-rBu: 0, u Ç.U
orli+_C^(À/

L.4.3 Existence et unicité des solutions d'un système régulier

Théorème L.4 Soit(ll) : (A,B,C,D) unsystèmelinéai,reregulier.
Alorspourtout$se.
X et pour tout u € L\""(ll,oo);U), le système:

( 'Arrl
., : Aô(t)
+ Bu(t)
|
\I a(t) : cnÔ(t)+ Du(t)
I d(o) : ô0,
22
ad,metune soluti,onforte unique

ôQ): T(t)ôo+ r{t - r)Bu(r)d,r

lo'
uérifiant ÔQ) : Ôo.
pour toutt>O, atorsSi(t)€ D(C^).
De plus, siu etg sont continuesà d,roi,te I

On supposedans cette rubrique que le système(ll) est bouclépar la loi de feedback

u(t):Ka(t)+u(t)

où K est I'opérateurfeedbackde sortie,i.e., K e L(O,U) et u(.) est une nouvelleentrée

(voir FIG. 1.2).
Pour pouvoir définir le systèmeen boucleferméeon introduit la notion d'admissibilité
de feedbackd'aprèsWeiss[39].

Définition L.LO Soi,tG1r1ur" fonction d,etransfer-tbi,enposée.Soi,tK e L(O,U). On d'it

queK estun opérateur ilefeed,back d,esortie ailmissiblepou, é1t1 sl I - KGO esti,nuersible
d,ansH}(L(U)), 1.e., s'il eristeun a €R tel quet - XG@) est inuersible pour tout s €.Co
et que l'inaerse(I - KGGD-L est analytiqueet uni,form,ément bomésur C.'.

Proposition L.L [39] On supposequela fonction de transfertG est régulièreet queI'opé-

rateur ttfeedthrough't
D e L(U,O) est tel que:

llc(a+ iô)- Dll: o'

"IÏL:Ëff
si, et seulement
Alors, pour tout K e L(O,U) , K est un opérateurde feedbackadmi,ssible
si I - DK est i,nuersible.

On supposeque le système(ll) boucle ouverte est régulier. Soit K un opérateur

"n
feedbackde sortie admissibletel que le système(II*) boucle ferméesoit aussirégulier.
""
Alors le système(fl") boucle ferméeest gouvernépar :
"n

K I o1l : AKôQ)+ BKu(t),

(II)
{ aft): cKô(t)+DKu(t),
I otol: ôo,
23
 Frc. 1.2- Systèmeen boucleferméeflK

ou

D(cf): D(cù (1.5)

cf:(r-DK)-rc^ ( 1. 6 )
BK:B(I-Dt<1-r (1.7)

[ 'to*l {r e D( C1) ,( A+BK( I - DK) - r C^) e

x X}
t*" (A+ BK(I - DK)-rC^)n,Vr € D(AK) (1.8)
\
(I - DK)-tCnr, Yr e D(AK)
|
"*,
Théorème L.5 [39]
et I - DK esti,nuersible,
Si (ft) estregulier,Kad,missible alors(ltK) est reguli,eret

,"@ : (r -G(s)K)-'G('),
[ (1.e)
p" : (r - DK)-|D.
I
Remarque 1..3 [39, 411
L'obseraabi,lité Autrement
du système(fl) est inuariantepar un retour de sortie admissi'ble.
et K ad,mi,ssible
d,itsi (fl) est obseraable alors(flK) est obseruable.

1.5 Préliminaires sur la théorie spectrale

1.5.1 Spectre d'un générateur

Définition est constituéd,e
L.LL Le spectreo(A) d'un générateurA d,'unCo semi-groupe
trois par-tiesmutuellementerclusiues:
 .oe(A), spectreponctuel,
oo spectrecont'inu,
"(A),
oor(A), spectrerésiduel.
o\ e or(A) <+ (À/ - A) n'estpas injectif.
o), e o"(A) <+ (À1 - A) estinjectif, maisIm(ÀI - A) I X et'tm(>,t -S : X

c), e o,(A) e Im(ÀI - A) esti.njectif,mott7@it -$ I X

o(A) : oo(A)u o u o,(A)

"\A)

Définition L.L2 Un élémentnon nul t € X estd,it uecteurpropregénéraliséd,eA, cor-

ù la ualeurpropreÀ d,eA, s'il eriste un entier posi,tifn tel que(À1 - A)"r : 0.
respond,ant
Le sous espacepropre généraliséde A correspondantù À est donnépar

Hs: Span{nl1 n,(ÀI- A)r:0}.

La dimensioTltrls d,eHs est appeléla multiplicité algébriquede ),. QuandTD,s: I, on di,t

que\ est algébri,quementsimple.
Si n : !, ms estappeléla multiplicité géométriquede À. C'est Ie nombred'euecteurspropres
indépend,antsassociésù la mêmeualeurpropreÀ.
Si n : I et ms: L, on d,itqueÀ est géométriquement
simple'

simple,alors À est geomé,tri'quement

Remarque L.4 Si À est algébriquement simple.

1.5.2 Résolvante d'un générateur

Soit A : D(A) C X + X un opérateurlinéairefermé.On dit que À appartientàl'en-
semblerésolva,ntp(A) de A si À/ - ,4 est bijective et (À1 - A)-' e L(X); dans ce cas
I'opérateurB(À, A) : (À/ - A)-' est appeléla résolvantede ,4 en À. L'ensemblecomplé-
mentairede p(A) est le spectreo(A).

Proposition L.2 Pour qu'un opérateurA soit à,résoluantecompactedansun Hi'lbertX,

it faut et i,l suffit quep(A) * A et I'iniection de D(A) (muni d,ela norme d,ugraphe)dans
X soit compacte.

25
1.5.3 Borne spectrale
La borne spectralede I'opérateurA est définiepar :

s(A) : sup{fte(À),
À e o(A)}' (1.10)

Souvent dans les applications en ingénierie, on relie @s(A) à S(A). Il est bien connu que
S(A) < ,o(A).Au cours de ces dernières décennies,beaucoup d'efforts ont été concentré
sur l'établissement de la condition :

S(A) : uo(A), (1 . 1 1 )

cette condition étant d'une certaine utilité dans la pratique pour certains systèmes. Remar-
quons par exemple pour le système (Voir [31])

uu: u** I uro+ eiaur, -@ 1 rra ( *oo,

I (1.12)
-t : :
[ " ( " 2 n , Y ) u ( r , U ) , u ( n , A* 2 r ) u ( r , A ) ,

: g'
'S('4) >I'
"(A)
Ce contre exemple nous amène à considérer de manière beaucoup plus attentionnée la
condition (1.11) dans le cas des systèmes linéaires de dimension infinie, particulièrement
les systèmes vibratoires pour lesquels (1.11) est satisfait à partir de certaines propriétés
significatives. Parmi ces propriétés, on peut citer fondamentalement le fait que les vecteurs
propres généralisésforment une base de Riesz dans I'espace d'état qui est de Hilbert.

1.6 Basesde Riesz

Définition 1..L3 Soit (An)n>,une suite d,ansun Hilbert W. Alors (Aà est une basede
Rieszsi elle est equiualente à une baseorthonorrnée(*n)n>t d,eW, i-e., s'il eriste un ho-
meomorphisme linéai,reL tel queTueAn: Lfrn Vn à 1

Caractêrisation d'une base de Riesz

Soit W un Hilbert séparable.Soit (r") une basedeW. Alors la suite (zr,),'>1est une base
de Riesz de W si et seulementsi l'espacevectoriel engendrépar (rrr)rr21est densedans W
et s'il existÊc1, c2> 0 I DLt apr,ll?w<"tDi=rlo4l2 Vn,e N.. I
"rD!=rlool'<ll

26
 On se placedansles conditionsdu théorèmeL.5.A est désignépar I'opérateuren boucle
ouverteet AK I'opérateuren bouclefermeeobtenu par un retour de sortie admissible(K dê-
signel'opérateurfeedbackde sortie admissible).Supposonsqu'une suite de vecteurspropres
de .A forment une base de Riesz dans X. Le théorèmesuivant nous donne des conditions
suffisantespour que les vecteurspropresde AK forment une base,de Rieszdans X.

AK estd,éfini,conlrne
Théorème L.6 [/tS] On supposeque (n) regulieret K ad,missi,ble.
au (1.8).De plussi :
i) dim Im(B):1
i,i) A est anti,-adjoint d,e ualeurs propres (i?,,),ex et de aecteurspropres correspondant
(d')'ero formant une baseorthonorméed'eX '
au,r aecteurspropres(/,"),,es, on suppose
ualeurspropres d,eAK associés
ii.i,)Pour (À,r),rero
qu'il eriste un ent'ierposi,tifN, et une constanteréeller ) 0 telle que :

- À",1'
tt-r * i"y,+N) ( oo, (1.13)
I
n€N

Alorsil eriste d,esuecteurs,jr,rtrr,. . . ,û* telsque

fonnent une basede Rieszd,ansX.

27
Chapitre 2

Observateurs des systèmes anti-adjoints

de dimension infinre

Dans ce chapitre, on se place da,ns un cadre théorique général. Nous proposons une
méthode théorique de construction des observateurs dans le cas des systèmes anti-adjoints
de dimension infinie.
On considère le système linéaire autonome et observé sur I'espace d'état X considéré ici
comme espace de Hilbert :
(.,
: AÔ(t)
| Ô(ù
\ u(t) : cÔ(t) (2'1)
I orol: ô0,
où A est générateur d'un C0 groupe d'opérateurs unitaires sur X et C est un opérateur
linéaire borné de Xr dans O. X1 désigne I'espace de Banach D(A) muni de la norme du
graphe :
ll p llx,:ll(0r- A)pll"
Ici on choisiA e p@) n p(-A).
Lesespacesde Hilbert X et O sont identifiésà leur dual topologiqueX' et O' respectivement.
X-1 désignantle dual topologiquede X1, le produit de dualité sur X1 x X-t, qu'on notera
( .,. )xrxX_1' €st défini commeI'extensioncontinuedu produit scalairesur X :

< g, f )xrxX-r:( g, T )x, V g € X 1 ,f e X .

28
On a aussiles injectionssuivantesqui sont continueset denses:

X1c X C X-r

L'espacedual X-i est aussiun espacede Hilbert muni de la norme induite :

ll p ll"-,:ll@t+ A)-'çll* .
De plus (PI - A) e L(Xr,X) et (PI + A) e L(X,X-1) sontdesisomorphismes isométriques.
.4 ici engendreun groupe("t')r.o qui peut être étenducommeun C0 semi-groupesur X 1.
Si C. désigneI'opérateuradjoint de C, alorsC. e L(O,X-r). On supposeaussique la paire
(A,C) est exactementobservable.L'observateurque nous proposonsici est gouvernépar le
svstème:
-
| ùal : lA nc*c1lr!(t)
+ nc*s(t), Æ) o, ( 2.2)
\ 'ltol : ûo.
Dans ce qui suit on adoptela définition restreintepour la convergence
d'un observateur.

Dêfinition 2,L L'obseraateur(2.2) estdit (erponentiellement) conuergentou stablesi le

systèrne(2.9) est un systèmeréguli,eret si le systèrnede I'erreur (2.8) est erponentiellement
stable.

2.L Rêsultat principal

Théorème principal 2.t SoitA un générateurd,'unCo grouped,'opérateurs unita'iressur
X. On supposeque le triptet (A,C",C) estregulieret (A,C) esteractementobseruable.
AlorsI'obseruateur(2.2) admetune solutionuniqued,ansC(l0,oo),X) pour tout (Ôo,Ûo)e
X x X et son état conuergedansX, erponentiellement uersceluidu système(2.1) pour tout
1
0 < rc. ;- instablesi n ) Vj;. Les
De plusl'observateur(2.2) est erponentiellement
quantitéilli,", et K^in sont d,éfiniespar :

K^o, : sup * Bll@-A)-tc-c^r

llzx, (2.3)
lC6f16=r r.o*
Ê'*æ
Kn*n : inf * P ll (P- A1-tc.cfill2* (2.4)
lCntl6=1 u . o*
,6 * *oo
I

29
Remarque 2.L On doit noter que la limite supérieureet K,no, sont toutes finies du fait que
(,4,C.) est un systèmede contrôlebien pose.Lalimite inférieureet K*in sont aussifinies.
Lorsquef e D(A),les limites supérieureet inférieuresont égales(voir les identitésdansla
Proposition2.I4). Dans ce cas la conclusiondu Théorème2.1 restevalableen remplaçant
K^o, et Kmm pt les constantessuivantes:

K^o, : n-r + n-2 sup (A f , f) ,

l?D(AF),lC^Ilo=1

Kmi'n: n-r + o-' (A"r' r)

,roro4nf.,r.fro=1
Il est intéressant de noter que ces constantes K*o, et K^4n sont indépendantes de rc (voir
la preuve ultérieure dans la Proposition 2.14).

Remarque 2.2 En général il est faux qlueKrnor: Kmin:0. Pour s'en convaincre il suffit
de considérer I'exemple suivant qui a été emprunté de la littérature [41]. Soit le système
décrit par I'EDP sur X : L2(O,I) :

Wt: W*
w(0,t)-- w(r,t) ( 2.5)
W(x,O):Wo(n)

avec l'observation
a(t): w (0,t). (2.6)
Il est évident que I'opérateur A : ô, âvecson domainede définition correspondantest le
générateurd'un Cs semigroupesur X. L'espaced'observationest O : IR..L'observateur
d'observationC : Xt --+O est tel qte C f : /(0). On peut montrerque la paire (A, C) est
admissibleet exactementobservable.De plus, le triplet (A,C*,C) est un triplet régulier.
Luenbergerquenousproposonsest gouverné
D'aprèsle principalThéorème2.1 I'observateur
par I'EDP suivante:

f,)t : Q,
CI(1,t) : 0(0,t) - o [CI(t,0)- W(0,t)) (2.7)
0(r,0) : Oo(r).

Il est aisé de trouver qlueK*o, : Kmin: |. Donc I'erreur de I'observateur Luenberger (2.7)
e : Ç)-lrV'converge vers zéro si le gain 0 < rc < 2. Cependant I'erreur diverge lorsque n> 2.

30
2.2 Preuve du théorème 2.1
Pour raison de simplicité, on considèreX comme un espacede Hilbert réel. Les mêmes
résultats sont valablesvia une légèremodification de la preuvedu théorèmedans le cas où
X est un Hilbert complexe.
(2.2)
ErRpn L ExrsrpNCEET uNrcITÉDESsoLUTIoNSDE L'oBSERVATnun
On montreque I'observateur(2.2) admet une solutionuniquedans C([0, oo),X).
Soit A" - A- n.C*Ct et e(t) : rlr(t) - ô(t). On considèreI'estimationde I'erreur qui
vérifieI'equationd'évolution:
( .,.,
: A*e(t) ,rc)0,
) u(t) (2.8)
\ r(o) : €s.
Soit le systèmeauxiliaire suivant :

I n<q : .40(r)
* c.u(t) (2.e)
t z(t) : C^CI(t).
Par hypothèsele triplet (A,C*,C) est régulier(avecI'opérateurfeedthroughnul). Soit G(s)
la fonction de transfert du triplet (A,C*,Cn) représentantle systèmeauxiliaire (2.9). Par
régularitéG(s) : Cn@I - A)-rg* € I1-(Co, L(O)) pour un certaino > 0 et

G ( s ) u: } V u e O . ( 2 .10)
"lim
On en déduit aussique I'opérateur'rfeedthrough[est nul pour le systèmeauxiliaire(2.9).
Soit la fonction (ou I'opérateur) de transfert ô(s) : lJ --+U bien poséetelle qrr" ô e
I/-(Co). On dit qu" ô1r; est une fonctionde transfert réellepositivesi ô(s) + ô(s)- > O
pourtouts€Cs.

Proposition 2.L La fonction de transfer-tdu système(2.9) est réellepositiue.

Preuvede la Proposition2.1 : PuisqueG(s) : Ct(s- A)-1C*, alorssonadjointG(s)- :

C^(3+ A)-'C.. En effet,soit u,u €U. Soit s € Co.Par définitionet par commutativité
entre opérateursde résolvante,nous obtenonsles identités suivantes:

ulu:
(G(s)u, (,lc1,l- A)-'(r - A)-tC.u,u)u
^I1;

31
 : (.1(r- A)-t(r- A1-tc*u,c"r)*,,*_,
^IT*
: - A)-rc*2,À(À+ A)-Lc.u)
^If* ((s *
: --
ti m (u , \c(À + .4) - 1( s+ A) - r c.u) , \r ,G( s) .u) u.
À-*æ'
Il resteà montrerque G(s) + G(s). est positif pour tout s € C6. Par définition,on a

u,u)u: (Cnf(s- A)-' + (3+ A)-tfC.u,u)u

(lG(r)+ G(s).1

: ((" + s)Cn(s- A)-t(s + A)-1C.u, u)u :2fte(s) ((s - A)-1C*2, (s - A)-1C.u)u

ll(s-/)-lc-"lll > o, vs € co.

: zwe(s)
Ainsi la preuvede Ia propositionest complète. I

Proposition 2.2 Soit G1t1unt foncti,ond,etransfert réelle positiue.Alors,pour chaque

ile sortieK : -nI estad,missible
rc> 0 l'opérateurd,efeed,bactr, pour G@).

Preuvede la Proposition2.2 : On présentela preuvede Weisset Curtain [41] qui dé-

montre un peu plus que l'énoncéede Proposition2.2.On démontreI'assertionsuivante:si
ct +G@) est réellepositivepour un certainc ) 0, alors,pour tout /c e (0,1/c), I'opérateur
K : -kI est admissiblepour ô1r;. n" particulier,pour c : 0 on obtient que K : -kI est
admissible po,rrô1r), Vk > 0.
Il suffit de prouverque 1 - XéG) est inversibledansf/-(Co).En effet,I - l<G@):
k(a+ô(r)), où o: suivantes
llk.Les inégalités sontévidentes:

> l(i,t +ô1sy]

Ii,t* at"l]"1,tutu ","),1=lo'( [,t* ôt'l]",") |
: l([,'*I (ar'r
*ô(,).)]
",")
,l
En posant?(s) : aI + | (efrl + ô1r1-),on peutécrire

ôf')] ulu2 (a- c)lul2u.

(?(s)2,
l[,t * "1" lulu2
Donc, pour tout s € Cs,
(a- c)lulu. (2.11)
l[,, * at'l]"1"à
Par (2.11),I'opérateur(a/+G(s)) est injectifet àl'image fermée.MontronsqueI'imagede
(af + ô(s)) est dense.Cela impliqueraque (o1 + ô(s)) est surjectif.Soit { € U tel que
(lal +ôr"tl
. - t ,.' 't\
/u
- o. Y u e u.
\L
Alors, en particuli"t, ( + ô1s1]{,(),, : 0. Par conjugaisoncelaimpliqueque
lof

€,€),: o.
(1r",+ ô(s;+ô1sy.]
or'
lf -.. :...r \
z(a-c)14i, +G(s).J
< ilzar+G(s) €,€)r.
Puisquea ) c,on obtient€ : 0. DoncI'imagede (aI+ô(s)) estdense.L'opérateuraI +G@)
étant à la fois injectif et surjectifadmet un inversecontinu.A partir de (2.11)on obtient
r - r-11
lLa l + G ( s' )r l | ( - - : ,1 Vs€Cs.
lt<u) a-c
r - r-l
Donc + G(s)l € H'"(C0). D'aprèsla définition1.10,K est admissiblepour G(s) pour
lo1
rout k e (0,1/c). I
Pour le système(2.9),tout opérateurfeedbackde sortie K : -nI, K ) 0, est admissible
(où / désigneI'opérateur identité dans O). Par conséquent,le systèmesuivant obtenu en
boucleferméepar le feedbacku(t) : Kz(t)+,c{(r) est aussirégulieravec"feedthrough'rnul
(d'aprèsthéorème1.5).

nfrl : lA-nc*cnlo(r)+K€(r)
,Æ)0,
I (2.r2)
: C^Q(t).
[ ,(t)
Notonsque si €(r) : y(t), le systèmeen bouclefermée(2.I2) n'est rien d'autre que I'obser-
vateur (2.2).Commeconséquence du théorème1.4et du (1.8),I'opérateurA'est générateur
d'un C0 semi-groupeen boucleferméeet est défini par :
,(o-) : {tpe D(Cr)l@- nC.Cle e X}
[ (2.13)
| ,q^ç : (A - nC*C1)p, Vç e D(A*)
ûo)e XxX,onaA e L7""(l0,oo),O),
Depluslesystèmed'observation(2.2)estrégulieretV(/6,
tlt e C(l0,oo),X) avec

û(t) :
rlro* o [' g* C ne'A$s dr.
"'^* Jo "Q-r)A^
Etnpp II. EstrrrlntroN ExpoNENTIELLE DE L'ERREUR
 Proposition 2.3 Pour tout e(0) e D(A*), la solution d,usystèmesatisfai.tles identités
suiuantes:
Ld,,
e(t) ll'* = < A"e(t),e(t)>x Q.r4)
;
"ll : -nll c11e(t)
llâ+ rIÏL K2pll R(p,A)c.c11e
ll2v (2.15)

T
, Preuve de la Proposition 2.L4
L'égalité(2.L4)est évidente.
Pour la preuvede l'égalité(2.15),on rappellequepour tout À € p(A),.R(À,A) est un isomor-
phismede X dansX-1 ; .R(À,,4)commuteavecA sur D(A) et on a aussiles convergences
suivantesdans X :

r, J$rn1l, -A)r: r Vr € X. (2.16)

i$rn1.l, A)r:
Soit B € p(A) o IR+ fixé. On remarquefacilementque

e -r R(8, A)nC.C6e: R(P,A)lÊe- A"el e D(A), Vee D(A*),

ce qui s'écrit encore

Ane : A[e + R(8, A)nC*Cne)- PR(P,A)nC*Cp, Ve e D(A*).

Par passageau produit scalairedans X, on obtient :

(A"e'e)
* ',)',',IT'*oui^^'u22..'à'u'ri..
: o,."*cÉ)
^i'r,i)i;?."J^l:'*lï,
x
- (pfu(p,A)nC*Cp,e)y

\Ale+ R(8,A)nC*C Él,le + R(8,A)nC.Cp)l y

- (Ale+ R(8,A)nC.Cne), R(P,A)nC*Cne)y
- (pR(p,A)nC*Cp,e)y

Aêtant antiadjoint,

+ R(8,A)nC.Cpl)x: 0.
(Ale+ R(8,A)rcC*CÉl,le
Donc

(A e,e)* : - (Ale+ R(P,A)nc.cnel,R(P,A)nc.c6elv

- \PR(B,A)nC*Cp,e)y. (2.17)

anti-adjointde ,4 dansX on obtientsuccessivement,

D'après(2.16),et le caractère

(A [6+ R(8, A)nC*CÉf , R(8,A)nC.Crc) x

: - + R(8,A)rcC*Cr,€f A)R(Ê,A)nC.Cpl *
,À-R(À,
^I1; @le
: -ÀA.R(À,
+ A@,A)nC.C11el, A)R(P,A)nC.C;e)1ç (2.18)
^IT- {e
Or, comme A commute avec -R(À,,4), donc

A) R(P, A) nC*Cne : -ÀÂ(À, A) IAR(P,A)l nC-Cp.

- ÀA.R(À,

De l'identité
, @r- A)R(p,A)
: I,
on déduit que
IAR(p,,)I : [-1 + pÀ(p,A)]. (2.1e)
Du (2.19),(2.18)on déduit

- (Ale+ R(P,A)nC.Cpl, -R(P, A)nC.Cp)y

: A)nC.Cp), - ÀR(À,
A)nC.Cp
^Iru {e + R(B,
+ p R(B,A)À,8(À,'A)
nC.Cpl 7; (2.20)

De même

- (PR(P, : -^Iru \PR(B,A)À^R(À,

A)nC*Cp,€)x A)nC*C6e,e)y. (2.21)

En substituant(2.21),(2.20)dans (2.17),on obtient

(A*e,e\*
\ ' 'A
: .lim (e,-ÀR(À,A)nC.C1,e)y
À+*oo

+ . lim (R(B,A)nC*Cp,-ÀR(),,A)nC.Cp)y
À+*oo
y.
A)nC*Cne)
+ . lim (R(8,A)nC.Cp, BR(8,.4)À.R(À, (2.22)
)+*oo
 Les limites dans l'expression(2.22) existent et sont bien définies.En effet,

: -K^!1; (cm(À,-A)e,cÉlo: -tl ll crc llb, Q'23)

(e,-ÀR(À,A)nC.Cne)*
^Ig

(2.24)
^Iru @(B,A)nC*Cp,-ÀR(À,A)nC.C6e)*
: -"'^IT* (cÀ.R(),
-A)R(P,A)c*cp,crc)o:
-K2(G(Ê)crc,cÉ)o,
Q.25)

A)nc.cp,BR(8, A)rc.cpl x : K2
A)).R(À, . (2.26)
P ll R(P,A)c.cp ll2y
^I@@,
pourtout e dans
(2.22),(2.23),(2.24)et (2.26)on obtientI'identitésuivante
En récapitulant
D ( A *),

(A*e,e)*: -Kll crc ll1"-"', (G(Ê)crc,cÉlo+ n2Êll R(B,A)c.c6e ll',*. (2.27)

Puisque(2.27)estvraiepourtout Ê e p(A)OR+,enpassantà la limitequand0 * +oo

on a d'après(2.10),I'expression
(2.27)qui s'écritencore

* : -K ll cn, ll3+ rIlL "'P ll R(P,A)c.cp ll2v

(A"e,e) - (2.28)

Ceci achève la preuve de la proposition. I

o Lorsque 0 < rc a stabilité exponentielle de I'erreur
*,
D'aprèsla propriété1.1on t/Fll R(P,A)C.C^elluo,xl est uniformément bornépour
"
Iout B > 0. Ainsi la quantité K,oo, est bien définie. En outre on a d'après (2.3)

'
K2P ll R(P,A)c.cp ll'x<o'K,,,o*ll cP ll2o (2.2e)
,IT-
Par suite de I'inégalitéprécédenteet de la proposition2.I4, on obtient
Ld
E(t)ll?< -rc(1- nK^o,)ll crc lllo ve e D(A*), (2.30)
t;ll
et pour tout t ) 0 on a,

ll e(r)lli<l; eollT -2n(r- nK*o*)lo' ll llloa, ( 2.31)

"nr{,)
36
 Puisque le systèmeen boucle ouverte est exactementobservable,le système (2.8) est
aussiexactementobservabled'aprèsremarque1.3. Cela implique, d'aprèsla caractérisation
(1.1), qu'il existe2 constantespositivesîs et rit tellesque :

fîo
at>ftneo
l- llcnu(t)lllo ll?. (2.32)
JO ztt'

En substituant(2.32)dans (2.31),on obtient :

lle(to)ll?<tr - nx(I- nK*",)lll €0ll?

On vient de montrerque pour tout es € D(A^),

ll e'oAesll?< (1- frr)ll eollI, (2.33)

avec
frt,: û,(L - nK*o,).

Des propriétésde semi-groupe,il découle

ll e(t)llIS rne-'tll ro llT,

avec
rn: sup ll ll
t€[0,is] "ro^

et
r:i;rtnl(t-n1-t1.
vers0 dansX pour tout
En conclusion,I'estimationde I'erreurtend exponentiellement

o<rc.+.
hmo,

o Lorsque o > ,c,-*-^,

instabilité exponentielle de I'erreur
L'expression(2.a) nousrévèleque

lim n2B ll R(p,A)c.ctte ll',*2o',K*0,ll ct e llb .

9-+æ
Le raisonnementest similaire à celui du cas précédent.Par (2.15) on obtient
1à
- t) lcne(t)l|.
) n(nK*;n (2'34)
,f;VAf.
37
En utilisant (2.32)dans (2.34),on obtient
^ (
- t)l I'olT.
VGùI'*- tt * nt(nK6n
.) .o
(2.35)

En posantfr.: fr,(nK*n - I),I'inégalité(2.35)s'écrit

= (t * QVai.
l'(70)l? (2.36)

Noter qu"fr, > 0lorsquen> LfK^in.

Soit t > 0. On peut l'écriresousla forme : t : nVo* d, où d e [0,7s). En utilisant (2.36)
et la propriété du semigroupeon trouve aisémentI'inégalité suivante:

l"ro^rol'*- (t * â)" l"to rol'*. (2.sT)

En utilisant (2.36)encoreune fois,

(t + A) leol?< leToA^ < fr l"to rol'*,

eol2*

où
k :..gp. l",o^
lr",*,
t€lu,7ol

Par conséquent,
1+fr ,-
t ^ o A K1^2- -T
1""^"uol* a .
leolI (2.38)

Substituer(2.38)dans (2.37)permetd'obtenir

l"ro^rol'*, fr-r(r+ fr)"*' leolï2 o-'"H@;eol?.

vers I'infini lorsquet --r oo. La preuvedu Théo-
Donc letA^eslxcroît exponentiellement
rème 2.1 est complète. I

38
Chapitre 3

Apptications pour un systèmehybride :

body-beam

3.1 Présentation du modèle hybride et des observateurs

3.1.1 Présentation du modèle

Le modèleque nous considéronsici est un systèmemécaniquede corps-poutreintroduit
par Bailleul et Levi [2] pour modélisercertainesstructures de l'aérospatial (satellite avec
antenne).Ce systèmeest constituéd'une poutre (p) libre à une extrémité et encastréeà
à un disque(d). Le disque(d) peut tournerlibrement
I'autre extrémitéperpendiculairement
autour d'un axe fixe avecune vitesseangulaireu(t). La poutre est contrainte à se mouvoir
dansun plan fixe perpendiculaire au plan du disque(d) (voir FIG. 3.1). On supposeque la
poutre n'est pas extensible.La formulation Lagrangiennedonne les équationsdynamiques
du déplacementtransversalz(r, t) de la poutre et de la vitesseangulairear(t) du disque :

( puu@,t)+ Elu,,,,(r,t) * pBul(r,t) : pu2(t)u(r,t)

{ ,,. f(r) - za(flfi su(r,t)u1(r,t)
dr (3.1)
[,'tr):---Tirffid"
o= r3L
{
I r>0

39
 Extremite libre de la poutre

Flc. 3.1- bodv-beamsvstem

40
 Satisfaisantles conditionsfrontières :

( u@,t) : u,(O,t) : 0 (coniliti'onsd"encastrement')

I
u,,(t,t): fr(t) ( 3.2)
1
:lz(t)
[ ,,,,(1, t)
Où f1(r),fz(t),f3(t) représententrespectivement le contrôledu moment,le contrôlede
la forceet le contrôledu couple.Les constantesIa,L,EI,p représententrespectivement le
moment d'inertie du disque(d), la longueur,la rigidité élastiqueet la densitémassique
de la poutre (p). L'opérateur B caractêrisele frottement présent dans le système.Pour
le frottement visqueux,Bu1(r,t) : ku(r,t) et pour le frottement structurel Bu{x,t) :
leu,,*,1(r,t) (voir [32]pour détails).
Pour la suite, on supprimeles frottements.On supposerapour raisonde simplicitéque

L:EI:P:L.

Le systèmesimplifié que nous prendronsen compte pour toute la suite, est gouverné
par :
( urr(r,t) + u,,,,(x,t) : u?u(n,t) t ) 0, r € (0,1)
I
z'(g't):0 f ) 0'
| "(O't):
1I u * , ( L , t ) : u , , , ( l , t ) : 0 t)0, (3'3)
I r) : us(r),u1(0,r) : uo(r) r € (0,1)
I "(0,
I g ( t ): u , , ( o , t ) , t>o
où c.r*est une constante positive quelconque et y(t) est la seule mesure du moment de force
au point d'encastrement.
Posons
/(0): lc(O): 0}
: {r lr, r, e L2(0,1),
H'"(o,,r)
d'étatpourle système
L'espace de Hilbert
(3.3)estI'espace

x:H?(0,1)x12(0,1),

muni du produit scalaire:

< f ,g r*: ft {fr,,(r)gr,,(r) + lr@)gr(n)- w2.f1@)g1(r)}

d,x.
Jo

4T
L'espaced'observationest O : IR.muni de son produit scalaireusuel.
A l'aide de As défini dans (3.19)on définit I'opérateur4,. par :

D ( A , . ) : D ( A o )x n 2 t @ , t ) , (3.4)

et pour tout z, u e D(A,-)

/ \ | o /l/ \
A,.("
-". "
llul('). ' (3.b)
)("):l
'
\ u )' L-to+'? o l \ u )'
Pour toute la suite, on désigneraparA I'opérateurA',* pour u* :0.

Remarque 3.1 It a été montrépar XU et BAILLEUL dansft51 que dans le casu? < lt
I'opérateurA défini dans (3./)-(3.5) engendreun Co grouped,'opérateurs
unitaires sur X et
quel'opérateurde soriie C défini,par C(qygz) : (.pt)',(O)appart'ient
à L(X9O).

3.L.2 Observateurs exponentiels pour le modèle

L'observateurque nous proposonsest gouvernépar :

(3.6)

,"" (*)+ alF(r): g

f
( F(o): F"(1)-- F"'(r): o (3.7)
: r.
I r'10;
Observateurpour tout gain rc > 0

Théorème 3.L On supposeque la constanteu2* est pluspetite que la prcmière aaleur

(3.6) admettent
propreh d,eAs, i.e.,0<-u* I ,/Ç. Alorsle systèrne3.3 et I'obseruateur
une solutionuniquedansC(l},oo),X x X) pour tout (us,uo,4tl,rtt}e X x X. De plus
stablepour tout gain n > 0.
l'obseraateur(3.6) estpartiellementerponentiellement t
Remarque 3.2 La stabi,li,té partielle pri,seen comptedans le théorème3.1 est au sens
par lesuecteurs
d,ansft91. Il s'agitd,ela stabilitéerponentiellesur l'espaceengend,ré
d,écri,te
sont ù modulegrand.
propres de Ai. et dont les ualeurspropres associées

Preuvedu théorème3.1 : Il s'agit de vérifierles conditionsdu théorèmeprincipal2.L.

L'exacte observabilitêdu couple (A,C) et la régularité du triplet (A,C,C*) se trouvent
démontréesdans le chapitre 3. On montre aussià partir du lemme C.l que K*o, : 0. Ce
qui nous permet d'obtenir la stabilité exponentiellede I'observateur(3.6) pour tout gain
rc>0.

3.1.3 Observateur pour toute vitesse de convergencevoulue

Corollaire 3.L La u'itessede conuergence de I'obseraateur(3_6)peut être rendue aussi
't*1 I i F(r) 1
grand,eque l'on souhaiteen remplaçantla correction* |
L ; loo,"L à'J*"1"1
aaecK et B(r) bien choisis.

Preuve du Corollaire 3.1

On donnerala preuvedansle cas(r* : 0, i.e., F(r) : s.
Soit B > 0. On chercheà construirerc> 0 tel que le taux de décroissance
de I'observateur
(3.6) are(A") > -P (i.e. llettA^)ll: o(e-Pt)). Pour cela soit Xule sousespaceengendré
par les valeurspropresÀr, . . . , Àiy de A'. Considéronsla projectionP : X -a Xu et posons
X" : (I - P)X. On fixe d'abordrcsuffisamment grand tel que 2n > 0. D'aprèsle Lemme3.8
et le Théorème3.6,on a (/ - P)(et{t\1: O("-'P). Sur X,,, la paire(A^,C) est exactement
observable.Puisque X., est de dimensionfinie, il est possiblede placer le pôle, donc de
choisirn et B(r) tels que : O(e-Bt) (cf. Tliggiani [35]). I
"I(A^+BC6)

43
Observateur dans le cas où la vitesse angulaire c.r(t)n'est pas constante

Le systèmeconsidéréici est régis par :

: € ( 0 ,1 )
I u u @ , t )+ u , , , * ( n , t ) w 2 ( t ) u ( r , t ) t ) 0 , ,
I f )0,
lu(O,t):u,(o,t):0
1 u,,(I,t): urr,(I,t):0 t > 0 (3.8)
l-rrr-r"rqæet\-t"l
I t ' ( 0 ,r ) : u s ( r ) , u 1 ( 0 , r:) u o ( n ) r e (0,1),
I
I v(t):u,*(o,t), t > o.
Le lemme suivant nous renseignesur la régularité des solutionsdu système(3.8) pour
u(t) e r-(R).

Lemme 3.L On supposequela fonction u(t) e ,- (R). Alors le système(3.8) admetune

uniqueet bonnesolution(u,ur) € C(lR,X) pour tout (us,us)e X. De plus, si (u6,us) e
D(A) atorsl'uniquesolution(u,ur) € C(R, D(A)) n Cl(lR,X) et satisfaitle système(3.8)
pour presque tout t € IR.

Preuve du lemme 3.1-

SoientO : (2,ut); Bo: | : : I qui est un opérateurlinéaireborné sur X. Le système

L/ 0l
(3.8) peut se mettre sousla forme.

f ô: A@+u2(t)Bse
I : (us,us)r.
"tol
Le systèmea une unique bonne solution donnéepar la formule de variation de constantes:

o(r) : etaiD(0)
+ ['
Jo "o-îtow2(r)Bs{.r(r)d,r'
Alors pour tout (us,us)e X, on a rD€ C(lR.,X).Si (ro,ro) e D(A), alorsO(t) est presque
partout différentiablecar ABo e L(X).

0 ( c.r*< r/lt etu(t) € r-(R).

Corollaire 3.2 On suppose Soi,te>0 telle que

lr(t) - u*l I e, V, > 0. (3.9)

On peut toujours opérerun choin sur e tel que I'obseruateurobtenuen remplaçantu* par
tout u(t) dans (3.6) soit etponentiellement
stable. I

44
 Preuve du corollaire 3.2
La preuveest essentiellementbaséesur le lemme de Gronwall.
L'observateurconsidéréici est alors régis par le système

ïrr!r(r,t) : {2(r,t) - n.F(r)ltrltt@,t)- a(t)1,Æ) 0, t ) 0, r e (0,1),

ôrrbz(r, t) : -4rl.,r(r,t) * u2(t)$1(r,t),
! r r 9 , t ) : ô , t h ( 0 , t ): 0 , (3.10)
}|rl,r(r,t): flûLG,t) : 0,
,br@,0) : ,/tl(*),rl,r(r,0) : ,!\@),

où F(c) vérifietoujours (3.7).

L'erreur associéevérifie alors le systèmesuivant

( t:ArT+(u2(t)_u?)aot
(s.11)
t ttoli;,,
Où I'opérateur A[. est défini par :

D(Ai) : D(A): D(Ao)x H?(o,L), (3.12)

et pour tout T : (€r, e2)e D(Ai.)
f , r n/ \/ . ,^''l
/.. \
o -i ,' \( r r "/ " ) ( " ) : I e z-\ar )o.r-tK( x, ')f+. \ur )2\.eer{lrc)c|( u ] 1e.ra;
L )
Lessolutionsdu (3.11)s'écrivent:

.f (r) : etAtr"To
+ [' (u2(r)- ullaotçr1ar. (8.14)
J o "<r-,',oi,-

S o i t a : e ( e* o * ) . O n a l u . ' 2 (-tu) ? l < a . D ' a p r è s t h é o r è m

3 .e1 ,i l e x i s t eM > 0 e t B > 0
tellesque ll llx3 Me-pt. Par suitede l'expression(3.14)on â :
"'on,

ll T(r) llx<Mp-ry,ll To llx+Mp Jfto e-u-"toll r(') llx d,r. (3.15)

M1êtanl une constante positive bien choisie.

Posons
rt
g(t): I ll T(') llx dr.
J O "u"
En multipliant (3.15) par eqt,on obtient I'inéquationdifférentielle

b(t) 3 M' ll To llx +MPs(t1' (3.16)

d
dt
(3.17)

En intégrant(3.17)entre0 et t, on a:

1t
M,ll To ll* I e-M'* dr
Jo
Mt ll To llx r.,- ' ^-Mtat1
fulr" L' I
llro ll'
a

Donc
llx"l'2,"'
s(t) 3ll t (3.18)

Du (3.15)et (3.18)on obtient :

-P'g(t)
llr(t) ll' s Mp-Êt ll To ll" tMlae
-pr ll To ll"
M1s-at ll To llx rMlae eMrotd,après(s.lg)
o
: M, ll To llx l"-s' + s-(Ê-Mv)tl.

exponentielles'obtientpour B ) M1a, ie
La décroissance

€>max(r,;[-"-
.,1#1)
T

46
 t-
\r,
ofe

G)

FIC. 3.2 - Allures possiblesde at(t) pour éspérerun observateurexponentiel

47
3.2 Démonstrations et remarques baséessur le modèle
considéré

3.2.L Exacte observabilité du système pour r.r*constante quelconque

Pour l'étude de l'exacte observabilité, on propose deux méthodes.

lère méthode : analyse spectrale.

On définit I'opérateurAe sur .L2(0,1)par :

: : /"(0): .f,,(t): /,,,(1): 0}

{f e H4(0,1)//(0)
I o(or) (3.1e)
I aol(") : y@@), vT e D(Ao).

Proposition3.L L'opérateurnon bornéAs ainsi défini est linéaireet admetune infi,nité

d,eaaleurs
d,énombrable propres0< Jr 112;-...l-!n<... tellesque

'ILl": *oo;

les uecteurspropres correspondants(e,')ns1 forment une baseorl'hogonalede L2(0,t):

On seplacedansle casoù o* est uneconstantetrespetite. Puisqu'ilest possibled'estimer

asymptôtiquementla taille des vecteurspropresde I'opêrateurAr*, on montre I'exacte
observabilitédu doublet (Ar.,C) par I'analysespectraleet I'inégalitéd'Ingham.

Théorème 3.2 Pour toute uitesseangulaireconstantea* I 6., le système(3.3) est

eractementobseraable. I

Preuve du théorème 3.2

Un nombre complexez est valeur propre de I'opératerr Ar- si et seulementsi il existe
(u,u) e D(A,.) non nul vérifiant :

( u:uu
- -
) u,,r, ('? v2)u: o (3.20)
: rtrr:g
I "(Ol
( u",(1) : urrr(l) :0.

48
 Alors ol - u2 estvaleurproprede I'opérateurAe défini au (3.19).Pour tout n € N\{0},
on a l,, : ,? - ul. En choisissantar* suffisammentpetit tel que

0 3 r ? ( 1 1( l z 1 . . . 1 1 n . - . , (3.21)

le spectrede Ar, s'écrit

( \
.- t=---------
o ( A r . ) : { r * n : * i À r , l À " ,: \ n , , - r ? , n e N . } . Q.22)

Les vecteurs propres correspondant sont donnés pa.r :

I en I | I
ô*:1.,-" l,ô-n: | .",
: " - | v r z eN \ { o } .
Lx^nenJ L-x^nenJ

Pour la suite, on choisira (un)n>, de manière à ce que (Ôn)nez. forment une base ortho-
normée de X.
Pour n ) 1, on définit
( x n : 1 Ô n r ( u o r u o))x ,

Q,-,.:Ç,

À-t : -À"r'

Avec ces notations, les solutions de (3.3) s'ecrivent :

s--
(u,r) : ) on"-o^"'ô"
+1""-4
n)L n>l

: ù.ne-i^ntqn
Don"-n^^'ô*+ 2
n)l n(-l

: (3.23)
Don"-n^*'ôn
n€.V.'

a(t) : (3.24)
Do,(",),,(0).-o'".
n€2,

, Nous utilisons le théorèmede Inghame [18] sousla forme suivante:

Théorème 3.3 Soit

N,
T(t):Don"-n^"',
n=N

49
où les À,-'s sont réelles et sati,sfontune relat'ion de la séparationpropre telle que pour un
certa'in7 ) 0,
À " , - À " , - r) 7 ) 0 , V,n{< n1 N'.

C(r) > 0 (ind'épend,ante

Alors,pour chaquee > 0 etT : r*e iI eristeune constantepositiue
de N et de N') telle que
'r rT N' ('!(.\ f
a'= (3'25)
J_,tt<t>f à lo,l'<# J-,ll(t)l'zdt'
"à6 sur
De plus, Ia conclusionresteualablepour d,essériesi,nfiniesqui,conuergent
uniforvnément
I'interaalle-T <t <7.

Notre objectif est d'appliquerIe Théorème3.3 d'Ingham (voir pages368, 371 du [18])
pour montrer I'exacteobservabilitédu système(3.3). Vue la forme (3.24)de la sortie et Ia
Définition 1.5 il suffit de montrer que (e,,),r(0) est bornéet minorépar rapport à n et que
. li* lÀ",*, - À",1' *oo. Ceciest justifié dansle lemmesuivant:
lzrl-+oo

Lemme 3.2
: rt
,Irul("'),'(o)l
- \^l: O(nz)
lÀ,"+r

Preuve du lemme 3.2 : Posons

l:pa:u?-u2. (3.26)

De la deuxièmeet troisièmeéquationdu système(3.20),u peut s'écrire:

u(x) :2a(cosh(p,r) - cos(pr))+ za(sinh(pr)- sin(prr)),

où a, b sont desconstantesréelles.La dernièreconditiondu (3.20)s'écrit :

c o s hp * c o s 1 t s i n h p * s i n p (: (:
/ ) ) : )
\ s i n h p - s i n p c o s h p * c o s p I \b I \ 0/

50
u est solution non triviale du système(3.20) si et seulements i :

coshpr* cosp sinhp * sinp -0

sinhp-sinp coshp*cosp

c'est à dire,
c o s h P l c o s*P1 : 0 (3.27)

Remarque 3.3 Les propriétéssuivantessont à remarquer

r La solutiondu (3.27)p € ilR. U IR.
. p > 0 est solutiondu (3.27)ë -t-L) 0 est solutiondu (3.27).
. p,> 0 est solutiondu (3.27)(à ip est solutiondu (3.27).

Pour éviter la répétition des valeurs propres de I'opératetr Ar* il est suffisant de consi-
dérer le cas p > 0. L'équation (3.27) étant transcendante, on ne peut espérer une résolu-
tion algébrique, mais on peut,donner le comportement asymptôtique des solutions quand
n -r *oo. Il est aisé de constater par Rouché que les solutions positives du (3.27) ont
I'estimation suivante :

Fn:Fon*O(e-n),Fon:1n-Lr)n, Vn)1. (3.28)

où po", sont solutions de l'équation coslt :0.

Les constantes a et b sont liees pa-r la relation

kn: - itttl r"

a : tenb, I :î_1"I
pn + COSlrnJ
LCOSn

(e')"(0) : bknrt\'

En normalisant@,,dans X , ll ô" ll'*: (2pI - u?) ll en ll2n"@,):1,on obtient :

r I o2ltn o-2ltn ^ '' ansh lr- l*

+1)'-zFn - (k^- 7)'-;-.-.
lbl: lztl- r?l-ul(tr^ '
- b + 4k',1
r)1-r;"49!-&
+ 8(k?*- '"1 -
I 2l-tn Fn Fn

D'après(3.28),
l k , l- 1 ,

- | - otæll o(;)l
tblp?"
1 t-àt
.1.1-È
l, In*
51
On en conclut donc que
:
,"I1;l("")"Xo)l\/''
De (3.22),(3.28)et (3.26)on déduit aisémentque

lÀr,*,- Àrl: O(n2)

2ème méthode : méthode des multiplicateurs

Par cette méthode,on généralisele résultat du théorèmeprécédentà toute vitessean-

gulaire constante.

Théorème 3.4 L'eracte obser"uabilité pour toute uitessean-

d,u système(3.3) estuérifi.ée
gulaireu)* constantequelconquesaufpour une infinité ilénombrable( u? # ln, Y n € N*,
ln étant définie conrnùeualeur propre de l'opérateurAs;ce demier étant d'éf'niedans la
Proposition3.1).

Pour prouver le Théorème3.4, on aura besoindeslemmessuivants.

Lemme 3.3 Aaecles notationsdu Lemme3.1, on a e'i,(O)

l0 pour tout n € N\{0}.

I
Preuvedu Lemme3.3 : Supposonspar absurdequ'il existeno e N\{0} tel que eflo(O): 0.
Alors errovérifie l'équation différentielleordinaire :

: Inoeno(r),
[ "l;Al (3.2e)
:o'
: e;o(o): e[o(l) : e!:!.o(r)
[ "",(o)

En utilisant e'*"(r) commemultiplicateuret en intégrantpar partiepar rapport à r sur [0,1],

on obtient,d'après(3.29),e*o(1): 0. Le multiplicatew re!.o(r) avecla mêmeméthodenous
conduit à :
flr
dr :0.
+ I*o@^l'(")]
l- lr@':,")'(r)
Jo L

On en déduit que e'o(r) : 0, Vu € (0,1). Cecicontreditle fait quee'o(r) est vecteurpropre

de l'opérateur,46. I

52
Lemme 3.4 Pour toute u'itesseangula'ireconstanteu* le spectreo(Ar-) de Ar- s'écrit :

o ( A , , ): ar@Ç,Yn: I , 2 , .. . , t n - r } u
{r*nlr*,:

où m estle pluspetit entier posi,tiftel queu? < I*. De plus les aecteurspropresgénéiali'sés
correspond,antsseront choisisde rnanièreà former une basede Rieszsur X et les,ualeurs
L/-n auecn * m - I sontalgébri'quement
propresun o'u, sirnples. I

Remarque 3.4 La preuvedu lemme3.4 est donnéepar Xu et Bailleul da,ns[a5].Si u! I

simples.Si c..'l:
ln,Vn € N\{0}, toutesles valeurspropresdu systèmesont algébriquement
ulno est de multiplicité
l,ro pour un certain n0 € N\{0}, la valeur propre correspondante
algébriqued'ordre 2. I

Dêfinition 3.1. Auec les notationsdu lemrne3./1,les uecteurspropresgénéralisésformant

une baseile Riesz sulr X seront note, { $\* On poseHT-t Ie sousespaceuectoriel
L'Jt=t
engendrépar les 2(* - l) prerniers uecteurspropres généralisésÔx, k : *1,.. .,I(m -

L) et soit Hff le sous espo,cefemné engendré par le sous ensen'rbledes uecteurs pr-opres
(- t
{d+rlk:rntTn+1'...J.

Remarque 3.5 On a la somme directe de la décomposition

X : HT_'O l/ff.

De plus Hf-t et Hff sont invariantspar le générateurA,, et le C0 groupe etA'*-

Lemme 3.5 La restricti,ondu sytème(3.3) surHf-' eractement

et Hff estrespectiuement
obseraable. I

Preuve du lemme 3.5 :

- 1,. . .,m - 1. La
A partir du lemme3.3, on peut supposerque C6*n : L pour tout n
représentationmatricielle du systèmesur //1"-1 suivant sa bases'écrit :

C:1I,1,...,1].

53
Puisqueles valeursproplesun àvecn: *'L,...,*(m - 1) sont algébriquement
simples,
la matrice d'observabilitéde Kalman est de rang maximal. D'où I'exacte observabilitédu
système(3.3) sur Hf-t.
On utilise la méthode des multiplicateurs pour montrer I'exacte observabilitésur .F/ff.
Soit (us, us)e D(A,.)la; et considérons le multiplicateur2(o -I)u, dansle système(3.3).
En intégrantpar parties,on obtient l'identité :

fr^ f7 7rl
I u ? , , ( o , t ) d t :Jo
Jo
I2 @ - r ) l u , u l f , d r +Jo l l " ? + 3 u ? , , + u 2 . u 2 ) d r d t .( 3 . 3 0 )
| Jo
On définit l'énergiee(g1,p2) par
rl
gz):
e(çr., lv'.,+ gZ- w2.pl]
dr.
Jo
Cette énergieainsi définie est consta,ntele long destrajectoires du système(3.3) :

e ( u , u ) : e ( u ou, o ) ' (3'31)

Remarquonsaussi que cette énergieest équivalenteà la norme de X : il existe une

constanteMo > 0 telle que

Mo ll (pr,çr) ll2xse(w,pz) < M;t ll (pr, çn) llzx,v(çr,çz) e Hff. (3.32)

Il est aiséde voir que (3.31)-(3.32)impliquentles inégalitéssuivantes:

[" [' fu?* Ju?,,

+ ulu2]dxdt
Jo Jo Jo

(3.33)

Des inégalités(3.31)-(3.32)on peut choisirune constante(M1 > 0) dépendantde 4.,*

telle que I'inégalitésuivantesoit va,lablepour tout u e H?(O,I) |
1r 11
< M1Mç2rll ("o,ro) ll? .
+ tu?,,+ ulu2ld,nd,t (3.34)
J, Jrlu!
A parbir de (3.31)- (3.32)et de I'inegalitéde Cauchyon a :

- L)fu,u]f,0.1=8Mo'
ll(,0,,0)
llî . (3.35)
l, I,'o
54
 En substituant(3.33), (3.34)et (3.32)dans(3.30),on déduit

(uâ, - s) u;'ll (,ro, ro) ll? .

dt < (8+ Mrr) M;' ll (,ro,
ro) ll]5 [" u?,,(o,t) (3.36)
Jo

Alors le système(3.3) restreintsur lIff est exactementobservablepour tout r > 8Moa. I

D'aprèsla remarque 3.2.I, on définit P- commela projectionde X dans I1l"-1 suivant
la directionde Hff. L'opérateurde sortie C s'écrit

C:CP*+C(I-P*).

SoientA* et -4- les restrictionsde Ar- sur f{"-l et Hff respectivement.D'après remarque
et Pazy (voir P. I22,1291)HT-t et Hff sont 4,.-admissibleet on a :

e'A'*(uo,ao): etA^P^(ro, ,o) + (l - P*)(uo,u6), v(ze,uo) € X'

"'A*
simultanéedessoussys-
L'observabilitédu système(3.3)n'estrien d'autrequeI'observabilité
tèmes(A*,CP*) et (A-, C(L-P-)). D'aprèslapreuvedu lemme3.5,lespaires(A*,CP*)
et (A*, CQ - P-)) sont exactementobservables.Du lemme 3.4, o(A,") À o(A*) : fi.
PuisqueHT-'et l'espacede sortiesont de dimensionsfinies,d'aprèsle résultat de T\rcsnak
et Weiss[36] les deux soussystèmessont simultanémentexactementobservablespour tout
r > 8CMoa. D'où la preuvedu théorème3.4. I

Remarque 3.6
o Pour J|, > c.r*constant, la méthode de construction des observateurssuggéréedans le
théorème2.1 n'est plus efficace,puisqueA n'est plus anti-adjointmêmesi toutesles autres
conditions du théorèmesont vérifiées.
o I'exacteobservabilitéau sensde I'inégalitéde gauchedans (1.1)est aussivraie dansle cas
où ar* < Jlr lorsquela sortie aQ) : u,,(O,t) est remplacéepa"ra(t) : u*,r(O,t) ou bien
aft) : ut r(O,t) dansle système(3.3).De plus danscesdernierscas,les opérateursde sortie

admissibleset construiredes observateurs.En effet, pour justifier I'inégalitéde gaucheil

suffit d'utiliser la méthodespectraledécrite pour I'exacteobservabilité.En remarquantque

urrr(0,t) : t arei^"'en rr(0)1

nêV.'

oo
 ut r(O,t) : t dnei^"t(i^nerrr(0));
nêV,*

pour la condition initiale s'écrivant :

(ro,ro): t dnôn,
neV"

- Irl" + O(#),
ô-n : ôn, \n : itt?n,Fn : (n
ô, : len,iÀnen\T, n € N*,

:
en(r) [coshp,"r * sinhFnr -ri'rr"]
- cosp,,r] .
|1_,*t-###
On peut remarquer à partir de

,]ifte""'(o):t/2'
que
:
J4t",,,,(0)n-t rttr,
et
: 12'
i$ 1r"1"-2
On déduit I'inégalité de gauchede l'exacte observabilitéà partir du théorème d'Ingham
(page369du [r8]). I

Remarque 3.7 I24l (pp. 7a7-7a9).

Le système(3.1) avecla sortie

a (t) : (r,, (0,t), u,*,(0,t),o (t)) : (Ul(t),a2(t),az(t)).

(3.37)

est un systËmeplat dansle senso- Iessolutionsdu système(3.1) peuventêtre déterminées

formelle à partir des coordonnéesde la sortie (3.37). En effet considéronsla forme
:
du systèmeéquivalentau sensde Cauchy-Kovalevskaya

t) : py2t(t)u(r,t)
E I u*,,,(r, t) + pu11(r,
z(0,t) : u,(g,t): o (3.38)
urr(O,t) : y{t)
urrr(O,t) : az(t)
Posonsde façon formelleu(n,t) : tr*S et plongeonscette sériedans (3'38)' En
"nQ)*
identifiant terme par terme, on obtient :

oo: 0, ût :0, a2 : ltt a3: U2,

et par itération, on obtient les relations suivantesentre les coefficients:

Ela;aa: py2rai- Pai Vi 2 0;

- Pant-z Vi >
EIaaia2 : F!/2sant-z t;

Elaa,ias: Flt2sau-r- Paa;t Vi > t;

aat:O Vi > 1;

aui+L:0 Vi > 1'

3.2.2 Régularité du triplet (Ar.,,C*,C) avec û,'*constante quelconque

Théorème 3.5 Le triptet (A,,,C*,C) estregulier. I

On considèrele systèmeauxiliaire suivant

0 1 Q 1 ( r , t ) : Q z ( r , t ) +F ( r ) - u ( t ) , , € ( 0 , 1 ) ,
01Q2(r, t) : -\Qr(r,t) + u2.Q1(r, t),
C I r ( 0 , t :) A 0 r ( 0 , t ) : 0 , (3.3e)
A Z Q L ( L ,:I ) ô l f , r ( 1 , t )- - 0 ,
Q 1 ( r , 0 ): Q ? ( r ) ,O 2 ( r , 0 ): f t 3 ( u ) ,
a(t): âfQt(o,t),

où P(r) vérifie(3.7).

Remarque 3.8 Dans le casu)*:0, l'un'iquesolutiond'e(3.7) est F(x) = t'

Remarque 3.9 Pour montrerla régularitédu triplet (A,C*,C) dansIe caso.r*: constante
quelconque,il est donc suffisantde l'étudier dansle cas(,* : 0. En effet toute fonction F(r)
peut se décomposerde ma.nièreunique comme un vecteur sommede l'élément r et d'une
fonction F'1r1e HZQ,1). f(r) € H?(0,1) représenteun opêrateurde contrôleborné de
R - I{(0,1), donc rend régulierle triplet resultant.

OJ
 L'admissibilitédu couple(A,C) étant acquise,on justifie les conditionsde régularitédu
triplet (A,C*,C) par le théorèmesuivant:

Théorème 3.6 La fonction de transfert,G(s) est analytiqueet uniformémentbomésur C,

pour un certa'ine ) 0. De plus
lim G(s) : g'
R)s++oo

Pour montrer le théorème3.6, on a besoindes lemmessuiva'nts:

Lemme 3.6 Soits: r + iy auecr ) 0 etg €lR. ,AlorsI'inégalitésuiuanteestuérifiée,

- (l + a\à (t - '-O*)
l* (t a "-l+t)'lÆ)l
(3.40)

où ,/E est désignépar I'unique racine carréede s ù partie réellepositiue. T

Preuve du lemme 3.6

Soit
t/i:a-fi0;

alors on a
f-'l

ilrt*+a2+r) (3.41)

{;
|llæw -.1
: stsn(fi1f

lr+ e-o+ùrûl
l.Æl
l.Æl(r - le-(l+'0)Æl)

l.Æl (r - ræ"(-tr+o'lz'-)) (3.42)

n" (-tr + t;,fx) : -rt@-B)

: - r ,,Æ,r
+P'
et on a aussi les équivalences logiques suivantes :

("-Ê)'>o
<+ (a + 02 < z(a2+ Ê2)
<+ a.rgS'Æ1a2+B\t
rt _
_.-------=
1
-
a -l 0 ( o' + Ê' ) à
e n"(-tr+a'tx)3 Vr>o' (3'43)
ffi
De (3.42),(3.43)et du fait qu" lrÆl: (o'+ Ê')à: (r2 +rz1ï, on obtientbienla preuve
du Lemme3.6.

Lemme 3.7 Soits(a) : @2

. + -y21i
,\ h
- or", r > 0 et g ) 0. Alorsg(ù 2
"-,^-'.el])/
I
e(0).

Preuve du lemme 3.7

La dérivéed" g(a) par rapport à 3rest donnéepar :

g ,ù( a' ) : : - v - ^ r { t - ( t + # - (3.44)

2@2+sr)i|. \ ( r 2 + y^zt )1"a- -1. - } )
La fonction0(r) :1 - (1 *r)e-' vérifient: g(0) : 0, 9(+oo) : 1 et 0'(') > 0 pour tout
r > 0. Donc g(r) > 0 pour tout r > 0. Remarquonsaussique g'(A) et d ont mêmesigne
pour E > 0. Alors g'(A) > 0 pour g > 0- On montre bien que

g @ ) 2 g ( 0:) \ Æ ( r - Vs > 0
"-fr),
I
Preuve du théorème 3.6
D'après(C.9), la fonction de transfert peut se mettre sousla forme

G(s): ' (3.45)

#
 Sur Cs, le dénominateurde G(s) n'a pas de zéroset s F-+{6 est analytique. Par suite
G(s) est analytiquesur C6. De plus q;I : G(3). On peut donc réduirel'étude de G sur
desfonctionsexponentielles dans
{s, $rn,s> 0} nCo. Danscette région,touteslespuissances
Ie numérateurde I'expressiondu (3.a5) sont à parties réellesstrictement négatives.Il suffit
donc de minorer le dénominateurde G par une fonction de r dont I'inversetend vers 0. Ceci
est possibleavec les lemmes 3.6, 3.7 puisque les autres termes du dénominateurpeuvent
être rendusaussipetits que I'on veut en faisant croître r > 0. Plus précisément,posons

N(s) : -e '/% - ie-O+ù'/u + is?-r)J%a 1,

et
*)
D(s): nlÆ (r + e-tr+o .
* Jx (+"-tx + e-26 + e(c-l)/%-)]
Ona
G(s):ffi (3.46)

Pourtout r ) 0, A >0, on a :
llù(s)l< a; (3.47)

lp(r)l>-+ltr/x(r + e-t'+o*) f - lÆ (+"-a * "-z'/x+ e(c-l)Æ)

l] (3.48)

En remarquant que

:0, vs 2 0.
,ITL l'Æ (+"-tû * "-z'/x* "tr-r)/6)|
grandetelleque
On déduitqu'onpeut choisiruneconstanteréellepositivec suffisamment

l'/N (+e-Æ * "-z'/x + e(i-ùJû) | < c, vy à 0.

(3.47),(3.48)qu'il existec ) 0,
Il s'ensuitavec(3.46),leslemmes3.6,3.7et lesinégalités

(3.4e)
lc(')l< Æ ( t - -, , vg2o.
"-e)
I

60
3.2.3 Estimation du taux de décroissanceexponentielle de I'erreur
pour (y'*:0
Analyse asymptôtique des valeurs propres de ltopérateur I' associé à I'erreur

On se place à présentdans le ca.s(r* : 0. L'erreur vérifie le système

( 0 1 e 1 ( n , t ) : e 2 ( n , t-) n ' r ( e ) , , ( 0 , t ) , t ) 0 , t € ] 0 , 1 [
I
ôrez(n,t):-fie{r,t), t}0, u €10,1[
)t - (3'50)
rr(O,t):(e1),(0,t):0, ,>0
l -
[ (rt),"(l, t) : (et),,,(l, t) 0, , > o.

Lemme 3.8 Le système(3.50)possède une su'itede ualeurspropres(),") (tellesquep',,1<

lÀ,+rl, Vn e N ) qui, tend,entasymptôti,quement uers la d,roiteuerticaleDe()) : -2rc
quand,n ---+æ. De plus il eriste un ent'ierpositif N et un nombrefini de ualeurspropres
8 l rs 2 , . s 3 . .s. :^ t e l l e sq u e
( - / 1 \ 2 1
o(A): +o Fon:(n- ,)n,nerv-Iu
{ . 1 " , . 1 " 1 . 1 " : i ' ' t n + r (, r" + I v ) , r " : F l o n , )

U{st,...,s-} (3.51)

(
o(A*) r { À", ÀrrlÀr,: -.2n* i'ln+t't- O (tï) '
(

In- l f , ? nF,o n: ( n - ' r ) n , n . *-) (3.52)

Preuve du lemme 3.8

On définit I'opérateurA* par :

D(A^) : D(A) : D(Ao) x af (0,t), (3.53)

et pour tout (e1, e2)< D(A)

,,,:
u (u,,,) (3b4)
l',,',_;::î1".,',
]
61
Un nombrecomplexeÀ est valeurproprede A'si et seulementsi il existe(et,ez) non nuls
da^nsD(A') vérifiant :

( ,r: À e r+ r c . r ( e r ) " ( 0 ) ,
* À2e1-rÀn.r(e),,(o) : o,
) \ut (3.55)
: 0,
er(o): (e1).(0)
I
: (ei),,,(1) : 0.
[ (rt),,(t)

En dérivant la deuxième équation de (3.55) deux fois par rapport à la variable r, on obtient
er vérifiant

4rr@)-r À2fie{r):0, u € (0,1)

€r(0):(e1)'(0):0,
( e t ) , , ( t ) : ( s r ) , , , ( 1 ): 0 .

À: il-rz (3.56)

e*(r):fie{I-r) (3.57)

Alorse* vérifiel'équationdifférentielle
: g, t € (0,1)
( 4".@) - p'ae*(r)
: o,
[ '.foi: (r.),(o)
dont les solutionss'écrivent :

e*(r) : c1(coshP,r - cospr) + c2(sinhp'r - sin p'r) ,

e et c2 étant des constantesréelles.

Du (3.57)on déduit :

ôle{r) : e.(t-t)
: c 1 ( c o sph, ( 1 - r ) - c o s p ' $ - r ) ) + c z ( s i n h p ( l - n ) - s i n p ( l - r ) )

62
 En intégrant deux fois cette dernière avec les conditions frontières expriméespar la
troisièmeéquationdu système(3.55),on obtient

€ {/ \n ) :
C1
-r)] + -z)l
plcosu h(r-r) *cosp(l frlri"nuG-r)+sinp(l
+ 3z -
lsinhp sinr) * T"fchpt+ cos
P,]
ct -f cosp,l-
lcorht'1t ' vve
1"""" rr 3 [tt"rt F * sin p] .
li') P,t

Reste à déterminer les constantesréellese et c2 telles que la première equation du

système(3.55)soit vérifiée.

ôlu, + -paer * ip,2n.r(e1)'"(0): 0,vr € (0, 1)

e c1(coshtrt,-f cosp')+ c2(sinhp * sin p)
+ r{c1lin(coshp - cosp)- p(sinhp - sinp)l
+ c 2[ i r c ( s i n h -ps i n F ) - F ( c o s h p * c o s p ) ] ]: 0 , Vr e (0'1)
(coshp * cosp) + c2(sinhp * sin F) : 0
I c1
<+ | clfin(coshp-cospr)-p(sinhp-sinp)l (3'58)
g'
|\ +"r[irc (sinhpr,- sinp) - tt (coshpr,* cosp)] :
c1, c2 êtant nontrivials, p est solution de l'équation caractéristique
coshp * cosp sinh pr* sin p -0
- p(sinhp - sinp) irc(sinhp- sinp) - p(coshp*cosp)
p,- cos1.r)
im(cosh

- :0 (3'59)
F0ù:1*cosh L r c o s t - 1 1 l1c!o s h p s i n p c o s p s i n h P ]
l.r
Remarque 3.L0
. F'?p,): r7t).
: O.
. F'fu;: 0 <+F'çtP1
o A" étant itissipatif sur X alors fteQt).Srn(p) 2 0. t

On peut donc étudierI'equation(3.59)sur le demicadran

Coo: {p e Alfte(p)2 Srn(p)> 0}

On rappellequenotreobjectifest l'étudedu comportement asymptôtiquedessolutionsde

(3.5g)lorsquelpl -- +-. Il suffitde travaillersur Csopour fte(p)+ Srn(p)--'+*oo.
 toutes les solutionsd,e(3.59) uérifient:
Lemme 3.9 Asymptôtiquement,

SmQt) bomé
szr C66 (3.60)
ffi"fur)---+*oo
I
Preuve du lemme 3.9 :
Supposonspar absurdeque Srn(p) --+*oo sur C6p.Alors
( s-(r) + *oo
*'
|
sur C6
{
+ *oo
[ *"1p)
L'équation(3.59)peut s'écrireasymptôtiquement
2nr
'* : sk-tut1'
o@-tut11
* qr[-l+
ff-,
Ce qui est impossiblequa^ndlpl - +oo.
Considérons à présentun voisinageV(fio^) petit de ;l'ondansCoo;
êtantdéfiniau (3.28).Sur V(ps") l'équation(3.59)peut semettre asymptôtiquement
1.r,s^
sousla forme

c o s' p * z Æ 1 s i p
n- c o s 1 t ) : O ( e - P ) . (3'61)
11'
On peut toujoursconsidérer[sinp-cosp] borné sur V(pe,). Dans ce cas (3'61) s'écrit
asymptôtiquement

cosp: otll (3.62)

lI
En réinsérant(3.62)dans (3.61)on obtient

* iIp psin
cos;.r p: O(+). (3.63)
"
équivalentà {(3.62) et (3.63)}.
pour tout résumer,l'équation(3.59)est asymptôtiquement
En appliquantle Lemmede Rouché,on montrequelessolutionsdel'équation (3'62)peuvent
se mettre dans Cs6sousla forme
1
F n : t f , o n +O ( ; ) (3'64)

64
En injectant (3.64)dans (3.63),on obtient

(3.65)

Remarquons que

soit k1 tel que

'- (rr*r): orlt: *+ o(#)
/ r \

On a donc
- 1- : lit- *otill'
(o11;)
"",|n'/ 2 Llto" n' )
En insérantcestrois dernièresequationsdans le (3.65),on obtient

kr: in'

Par suite
uo*ot4),
'n' :
o(l) 'n'''
FOn
et d'après(3.64)
in ^. I .
F n : F o ,*r U\*)'
^+
Par le (3.56),on obtient bien le résultat- T

Estimation de la borne spectrale de I'opérateur A"

Lemme 3.1-0
-2nSS(.4*)<0

I
Preuve du Lemme 3.10
Pour tout (Àn)nez.défini (3.52),on a fte(À,,) < s(A,i) vn e z* . Il s'ensuitque

J$nti'1";:-2n<S(A')'
Il reste à montrer que
ffie(À)<0 VÀe o(A").

65
Du fait qtrcK*o*:0 (voir lemmec.1) et de I'inégalitê(2.29),on déduit que

o'PllR(P,A)c.cPllT: o'
,IT-
Parsuite
/ - \
W e< A ' e , €) 7 ç : - r c l e 6 " ( 0 ) l ' , Y r : ( : t ) e a 1 e ' 1 . (3.66)
\e, /
L'opérateur,4" est donc dissipatifsur X. Pour e vecteurpropre de A* dans (3.66) on a
me(À)S 0 pour tout .\ e o(A').
Supposonspar absurdeque ffie(À): 0. Alors de la relation (3.66),on obtient toujours
pour € vecteurpropre de A^, errr(O):0. Dans ce cas€1 est vecteurpropre de I'opérateur
,40' Il existedonc un entier n1 € N* tel que €r : ênr vérifiant le système(3'29) augmenté
de la condition e,r,,,(O): 0. Ceciest impossibled'aprèsle Lemme3.3. On en conclut que
-2n <-S(A")< 0.

Thêorème 3.7
i,) A* a une suite d,euecteurspropresgénéral'isésqui forrnent une basede Ri,eszsur X '
i,i) It eriste un entier N > 0 tel que tous les Àn soient algébriquementsimplespour tout
n) N.
i,ii) Le tarn de croissanceerponentielledu semigroupeest d,éterminépar le spectredu géné-
rateur : ws(A^): S(A*) pour le Co semi-groupe engend're parA'' I

Pour la preuvedu i) du théorème3.7, il suffit à partir de la remarque3.1, du lemme

3.8,d'appliquerle théorème1.6 pour r: -2rc.I1 ne nousrestequ'à vérifierque les valeurs
propresde grand module de I'opérateur A" sont algébriquementsimples.Le lemrnesuivant
concernela simplicitédes valeurspropresde I'opérateurA^ par une méthodedirecte. On
achèvela preuvedu Théorème3.7 à I'aide desrésultatsde B.z. GUO [15].

Lemme 3.1-L
simples.
Les ualeurspropre| (Àn)nez-d,éfinisau (3.52) sont algébriquement I

Preuve du lemme 3.11 :

Pour À : ilt2, on a d'après(3.59)p solutionde l'équation

F(p): o

66
avec

F'ùr) : 1 * cosh PcosI'Ia 4I lcoshp sin p - cosl' sinhp]

p-
: 4 + e-Q+i')p I a r(-t+i)l,+ e1+i)u'
"$-i)u
+ ,=?nr, l-s-(r+r)t,- i"$-t)u a i"Gr+t)u1"o+t)uf.
( L+ i ) 1 t , '

En tenant comptede la remarque3.10,le terme domina.ntsur Css"rtr ,(l-i)a' On peut donc

écrire
r0ù: (3.67)
"(r-t)up1r1
où
P1t):P'(t')+R'(tt)'

avec
Pt(lt):L+e2iP'
,
et
- i + ie2(-r+i)p+ e2it'l
R,(lr) : 4"$-t)u * e-zt"a .
"2(i-t)p &,1-e-zt'
vérifie la condition :
: o'
t'tl$-Ët(P)
Donc e(i-r)ri,Qt) : F'1t): 1* eizp+ Rt(p).Notre objectif est de montrer que pour p
solutionde (3.59)à modulegrand,on a F'(p1 f 0, i.e., li"1t)l ) 0 pour lpl - +*'
Pour toute la suite de cette démonstrationdire que lpl + *oo sous entendd'après
lemme8.9 que S-(p) est bornéet ffie(p)--+*oo sur Css.Danssa forme (3.67),en dérivant
,É pat rapport à la variable p, on obtient

F"0ù : (1 -?)r(p) +eQ-i)PF'Qù

: e1-i)uFt 0t)

donc

lf"ftr)l : le(r-c)t'llP'(p)l
: une[(t-i)p]
lF'Q")l
: r[æer+$m(r)l
lp,ûr)1.
 Puisque,[ner+srn(r)l) 0, il suffit alors de montrer que lP'(p)l > 0 pour p solution à
modulegrand de l'équation(3.59).
Pour cela,remârquonsque

F'Q'): PiQ')+ nrQ'). (3.68)

Un calcul directe donne

n\Qù : 4(i - DeQ-L) - 2e-2r"+ 2(i - L)e?$-t)u

+ (I,-.?.o,, lz"-', + zi(i - r)ez(t-r)u

* i')tt' '
+ zi,e2i,f

- - + e2it'f,
i + iez(t-r)tr (3.6e)
(,='1
r + t 1 r^ z'l-e-zt"
et on montre que
Ht(p):0. (3.70)
rrrl**
En effetezipest,bornépour lpl ---+*oo donc
.. : ,. -trffie2it"
Ain4in
: o;
eà,,
r,l$-ffie2àu 1,f$*
de plus tous les autres termesen exponentielledans I'expression(3.69) ont leurs exposants
à partie réelletendantvers -oo quand lpl * +oo.
En outre,

+ lt) - Pr(P) : - e2it"

h|t
"2i(P+Ft)
: -
l"zt'(Ft) 1).
"zt'(ù

En nous inspirant des techniquesutiliséespar Mifdal dans [25], on peut écrire

e2ti'- L + 2itl - 4it' R(Ft)

avec
R(P):i.r-DL
/c=0

On obtient donc
-
h1r + lù - Pt(tù : s2i1t'
lztp 4i" R(iù] ,
ce qui implique
hjt+i,')-Pr!')l :
______-_:_
pl
l2i - afi,R(fi,),
| le2it"l .

En passant à la limite quand Ê - 0, on a

lPij')l : 2le2i+l'

on en déduitpuisqueleziulestbornépour lpl --++oo qu'il existeuneconstantec ) 0 telle

que
l i - l P i ( p ): l2 c ) 0 .
lpl-+æ
(3.71)

pour les
Donc les zéros de grand module de Pr sont simples. Montrons qu'il en est de même
zéros de grand module de F. En effet (3.68) implique
- lai(p)l
lFlQ,)l> lpifu,)l (3.72)

Mais on sait d'après(3.70)que pour tout ô > 0, il existe16 ) 0 tel que

lpl)15èlÂi(P)l <ô'

De plus on a démontréd'après(3.71)que pour lpl> rt, il existeôr > 0 tel que

: posant5 : \, on obtient de I'inégalitê(3-72)
lpiûr)l ) ôr . En prenantr sup(rl, 16)et en
>ôr-6:+.
lP'(rr)l
On vient de montrerque pour tout ô ) 0, il exister : suP(rr,rô) tel que

I r , l > , + 1 P 0 , -) *l t o .
Remarque B.tl On pouma,itrernarquerque lesualeurspropresde l'opérateurA^ sontgéo-
que$: (Ôr,Ôz),'b: ('h,tlt2) sont deunuecteurs
métriquementsimples.En effet,supposons
propresd,eA* correspond,antà la même ualeurpropre À. On peut choisir des constantes
ct, c2 non simultanémentnulles tellesque€ : (er,rr) : ctÔ* c2tltsati'sfaitla cond'ition
errr(g) :0. Dans ce cas,on constatequee est aussiuecteurproprede A' coffespondant à

la mêmeaaleurpropre),. La conditionsupplémentaire ey*(O) :0 nouspernt'etd'edéduire

preuued,ulemme 3.3, on a néces-
Que\ estuecteurpropre d,eI'opérateurAs. D'aprèsIa
sairement€r:0 (et d,once:0). On conclutque d,eu,xuecteursproprescorrespondant à

la mêmeaaleurpropre sontforcémentlineairementdépendants.Par I'absurditéla remarque

est prouaée

69
 CONCLUSIONSET PERSPECTIVES
'rbody-beam systemt' en mesu-
Il est possibled'obtenir une estimation exponentielle du
rant le moment de force à I'encastrement. A partir de I'observateur construit au (3.6) pour
des mesures du moment de force à I'encastrement et de la vitesse angulaire du disque, notre
perspective est d'appliquer le principe de séparation suggéré par Gauthier et Kupka dans
pour réaliser la stabilisation du dit sys-
[11] par combinaison avec la loi de feedback du [1]
tème. A partir de la remarque 3.6, autre perspective envisageableserait un choix judicieux
de I'espace d'état en vue de construire des observateurs sur le système 3.3 augmenté de Ia
sortie gr(t) : u,,r(O,t) (ou g(t) : u,,t(O,t)) et d'en assurer Ia stabilisation. En se référant
aussi à la remarque 3.7, on peut espérerun observateur du système(3.1)avec des sorties de
dimension 3 comme indiquées au (3.37).

70
Annexe A

Quelques propriétés des opérateurs A0,,A

A.1 Preuve de la proposition 3.1

A.1.1 As est auto-adjoint sur ,2(0, 1)

Pour la preuve, on montre que .46 est maximal monotone, symétrique sur -L2(0,1) et on
applique la proposition VII.6, page 113 du [ ].
o A6 est monotone et Positif :

\A o l ,ï) r,to.r r : [' U"@) ) 2d,r > o v/ e D( Ao) .

JO

o A6 est maximal :
On veut montrerpar Lax Milgram queIm(l..- Ao) : L2(0,1).
Soit / e L2(0,1). On chercheun élémentu e D(As) tel que

(I + Aùu: l. (A.1)

(A.1) est équivalentà :

(
l"+'t1,,,':l
(A'2)
{"(o):z'(0):0
: u,tn(L) :0'
[ ""(t)
Soit
t : H ? ( 0 , 1 )- ) R
,t) à Ii T,ar.

7l
I est une forme linéaire continue. En effet on a d'après Cauchy :

:
l,(o)l r" o.l=ll/llr,1s,1ylloll,,z1o,r) (A.3)
ll,'
Or
u(r): ,Ur, dt vue H2L@,1)
lr'
et
ue(€): vae af (0,t);
,*rr, d,,y
lo'
donc, d'après le théorème de Fubini,

u(r) : d,Ed'(
uon@)
Ir- Ir'
fr fa
: dtda
Jo'*(u)1,
: - da.
lr' o u)unr@)
On en déduit d'aprèsI'inégalitéde Hôlder :

-o)'daf' w*t'oo)à
lr(")l
ll,'o ll,'
l-3
/ ill,*ll?,ro,,r
le
-3
l,(r)l'< i ll,ll'"i1.,,y,
impliquant :
^/?
s f,llrllrilo,'yvue rl(0, t)
ll'ull;,1o,ry (4.4)

De (A.3), (A.4),on déduit :

l,(r)l< "Æ
u:ll/ll4r',rylloll41o,ry
(4.5)

On définit aussib par :

b : H 2 " ( 0 , x1 )r 4 ( 0 , 1 ) -) R,
(r,r) H :< u)'t)>L2(o,r)
* 1u,u )n?@,t)
Ë@" I urrurr) dr

72
 Il est aiséde remarquerque
- b est une forme bilinéaire
- b est H?(0,1) coercitive:

b(u,u) : + llrll?r?ro,'r
llzll21,1o,ry

-b est continue :

+ llrllr?to,tlllrllr?to,'l
b(u,u) S llzllr,1s,1yllullz,z1o,r)

LA,/
\

D'aprèsLax Milgram (corollaireV.8 page84 du [4]), l'équation

b(u'u): l(u)

admetune solutionuniqueu e H?(0,1) pour tout u e H?(0,1).

Par un calcul direct, on montre que u satisfait l'équation suivante : pour tout u €
HïQ,L),

-
uoùananfu,*(r)o*
* I,' 1,"'
l,'1,,,@ Io'll,"1,"rîz)d,rzd,r),,,(.)d*:0.
Ceciimpliqueque,pour tout u e L2(0,L),
rrf P frt 1 frl Î', f" l .
I l u , , ( r ) +J|t JIr " î ù d , r 2 dJ, r 1 l u ( r ) dJ|'or - Ll l J t JI r fQ2)dr2dr1lu(t)dt:0'
Jo L--" I

Par suite u est solutionde l'équation:

u,,(r)* u(r2)d,r2d,r1- f(r2)d'r2d'r1:0' (A'6)

Ir' Ir" lr- Ir^
Pour r : L dansl'équation(A.6) on obtientz"(1) :6.

En dérivantune fois encorepar rapport à r l'équation(A'6), on a I'identité :

rr ra
u,,*(n)* o, - dr :0. (A.7)
J, "(r) J, f Q)
 La conditionur*,(!): 0 s'obtienten posantr : r dans(A'7)'
On dériveune dernièrefois l'équation(A'7) pour obtenir

u***, I u: l,

avecu e D(Aù.
o As symétrique.
Une double intégration par partie nous montre que
1r
I Aol,g )pz1o,L):<f ,Aog );z1o,r): T*r9,rdr Y1,g e D(Ao)
Jo

A.I.2 A6 est à résolvante compacte

Ao définicommeopérateurassociéà la formeô du triplet variationnet(r2(0, 1),H2(0, 1), b).
Commeb estH2(0,1) coercitif,alorsAs est inversibled'aprèsLax Milgram. Donc0 € p(Ao).
L'injectionde /14(0,1)dansL?(O,L)est compacte.De plus D(As) C 114(0,1).DoncI'injec-
tion de D(Aù (muni de Ia normedu graphe)dans,L2(0,L) est compacte.Le résultatdécoule
de la proposition1.2.

A.2 Opérateur A associéau modèle du body-beam

Lemme 4.1
-
i,) L'opérateurA est anti-adjointsur X c'est -à,-dire A* -A'
ii) A est à resoluantecompactesurX '
Alors
iii) iA est auto-ad,jointauecrésoluantecompactesur X
iu) Il eriste une suited,euecteurspropresnormalisésde A qui forment une baseorthonor-
male de X kf. t29l).
u) La muttiplicité géornétriquede toute ualeur propre d,eI'opérateurA est egaleà la rnulti'-
plicité alsébri,que
kf PTI)'
ai)Touteslesualeurspropresde l'opérateurA sont sur l'ane desimaginaires.

74
Annexe B

Quelquesrésultats d'algèbre

Proposition B.L Soit s € C et a(s) Ia matri,cedéfiniepar

o:l
f::::l
o o t ol. (8.1)
:: lj
L_:,
Alors
i,) La matrice a admet quatre différentesualeurspropres

t1: -(1 *olt[",

_ ,irr,
t2:(1.
-,nl|,
13:-(1
ta:-(1*Otlt
ii) a se décomposede la manière suiuante :

a(s) : v (s\- d,iag(|1, fu,la).V-r(s),

l,2,

TD
ou

11ll
q q iT q
1ll1
t/(s) : FrqF"U ( 8 .2)
1111
hlzlsU
1111

Pour tout r e (0,I) on a

e"' : v (s) . d,iag(ett"

, , stsr, .v-1 (s)-
"tzæ "tn"1

Posons
s* : (e6i(r,s))ry4ya ( 8.3)

Les composantes utiles dans notre travail sont :

ess(n,s): !"-o+ttç,'(t * (r + (8.4)

"nÆ') "r*)
-(-r+t)yF,n_
4a(r,s) : '4 t/2 s rlæ-{t+tttf'*- ie{â' + e
(1+ i)+
"{-r+tl{gx)
(B.b)

eas(r,s) A. ùirl il-e-o*t',G" J-ia_ i"- G r+t)lfga +

* "(r+ù ieç
r+ù\/,2'](".U)

eaa(r,s) !"-<r+t1ç,' (t * (t + (8.7)

"r'/T",) "Æ")

76
Annexe C

Calcul des fonctions de transfert

C.1 Calcul de la fonction de transfert G(s) de l'entrée à

la sortie pour u)*: 0
-
En se référantau théorèmeA du [16],il s'agit de définir I'opérateurC(sI A)C-.
On considèrele systèmeauxiliaire suivant

ô1ùv(r,t): Qz(r,t) + r.u(t), s € Cs, z e (0,1),

ô1ù2(r,t): -ftQ1(r,t),
t) : ô"0r(0,t) : 0,
çr1(0, (c.1)
ô\Qr(r,r): ôlc,r(l,t) : o,
0 1 ( 2 , 0 ) : C I ? ( r ) , 0 2 ( 2 , 0: ) C t 9 ( r ) ,
a(t): ô3CIr(o'
r).
SupposonsQ1(r,0) : dlz(n,O) : 0 dans (C.1). En prenant la transformée de Laplace
suiva.nt la variable temps, on obtient l'équation différentielle suivante :

s Ô 1 ( r , s :) Ô z ( r , s )+ 2 . û ( s ) , s € C 6 ,r e ( 0 , 1 )
sÔ2(r,s): -âiÔr(r,s),
Ô,10,s; : a,Ôr(g,s) : o, (c.2)
alÔt1t,s) : ô3Ôr(1,s) : o,
0("): alÔt(0,s)'
En substituant Ia première équation dans la seconde,on obtient

77
 Ô1(r,s) qui vérifiele système

( b n r{" ,s) : -s2Ôr ( r ,s)+ r ' û( s) , s € C 6 , z e ( 0 , 1 ) ,

s): o,
J Ô'(0,s): â"Ôr(0, (c.3)
: :
I alarç,s; flÔ'(t,s) o,
I O(r): â3Ôr(0,
s).

':Iiii
)
et

/o\
o:| : I
\'/
Alors le système(C.3) peut se reécrire sur IRasous Ia forme :

[
I i : Ps(o),
":ag*bnsû'

Dont les solutionssont données par :

P(r) : e*ç(0)' + [* "oo-e)A€a$A' (c.4)

Jo
(a est la matricedéfinieau (B.1)).
En intégrantpar partie I'expression(c.4)), on obtient I'identité

p(1) : e'P(o)+ [-a - I + e"]a-2bstt'

Cette identité, combinéeavecles conditionsfrontièresdu (C.3) impliquent :

Lol
ulo:*l | *lÎ] I *,0,",,
[ :l : t',*z,Iz,zf
lz,z)Lea(o)l
L
Ir -+"o)o-'
Iz,zl(-a- ro)u I
o"' 1 |
| "r lt ;l
(c.5)
où
o\, (c.6)
r:(o
\0 r)'
En outre O2y2et.I2r2 désignent respectivement les matrices carréesd'ordre 2 nulle et ldentité.
On obtient de (C.5) I'expressionde la fonction de transfert

: ry
c(r) (c.7)

:
. . /. I or,.,
^ l\-'
[ 1 , 0 [] 1 0 2 , 1
22, , 2 ] e| ," l I
\ ltzxz )/
^for"rl fol (C.8)
x [ 0 2 , 2I,z * z ] ( a + I - " " ) o - ' 1 " - : - t t
|
L J J L'J
-e-Æ - 6"-tt/x + i4Æ * eÆ
: L
' (c'e)
Æ

C.2 Calcul de la fonction de transfert : de la condition

initiale à la sortie
Notre objectif ici est de définir I'opérateurC(sI - A)-r '
On considèreà nouveaunotre système(C.1) mais avecu:0. En prenantLa transformée
de Laplacesuivant la variable temps, on obtient :

,Ôr(r,s) - Cf!(r): Ôz(t,s), s € C6,r € (0,1)

s}rçr,s)- 0!(r) : -ftÔ,r@,s),
s; : a,Ôr(0,
ôr10, s) : o, (c.10)
s;: ffÔ'(t,s): o,
alÔ,1r,
01(r,0) : O1(r),02(r,0) : Q3(r),
û(t) : ajÔt10,
s)'

79
Par substitution,on a Ô1(r, s) vérifrele système

( H ç r ( * , s:) - s 2 Ô r ( r , s ) + s c ) ! ( z ) + C I !s(€zc) , z e ( 0 , 1 ) ,
t^
: :
J clt(o's) ô'cli(g,s) o, (c.11)
s): o,
s): âlÔr(1,
I a3ô'1r,
: â3ôr(o,s).
I O(")
Posons

':Iiii
)
et

(:\

n(","):l : I
t,s0!(r)1n,,,,
J
Alors le système(C.3) peut se reécriresur IR.asousla forme :

I r':a9*s
I i : pa(o),
dont les solutions sont données par :

ç@): e*ç(0)* s(€,s) dÊ'

ea(r-€) (c'12)
Io'
(o est la matrice définie au (8.1)).
En posant r: L dans (C.12)), on obtient l'identité

çG): ""ç(o)* Io'ea(l-€)e(€'

s)d€'

80
Cette identité,combinée avec les conditions Ifrontièresdu (C.11)impliquent :

fol :
L'l l[02*2,r2*2]r"
li:; ] [
rr,r1"^'-"'ï']
l
l;:tl (c. 13)
+ fo'
lor,r,
I ]"
|,n,u,ïn,,,,
où J est défini au (C.6).

ps(o) : 1r,01 ,rz,rleo

(tor", I i:; ],) '
* ']['CItc)Ing,,,]o*
s(l-Ê)ol"; (c
C. 4)
lor,r,I2*rf
fo'
s)
ega(1,
de
+ 03(€)l
s) sr!1g)
-
s) esa(\,s)ea3
es(1.,s)eaa(1, ;(1,t Io'"no('-€' [s

- ag. (c.15)
(,,) [, oîtel+ cr!(6)]
lo'"^(t-
Les coefficients(eir') sont définis au (8.3).
Le lemmesuivantjustifie qtueK^or:0 :

Lemme C.I il eriste d,esconstantespositiuesM1 et a tellesquepour tout s e Rl n C'

ll Jic(sl + A)-' ll"t*,ot.\s 4 vs > o (c.16)

Preuve du thêorème C.L

D'après(C.14),
û(r): a(s)-22@) (c.17)
où

t/r"r(r): ffi I'cr(s,€) d€,

+ç,9(€)]
l"oîfel (c.18)

,/"rr(r): ffi lr'

cz(s,€)
[rcrî(ç) a€,
+cr3(e)] (c.1e)

81
avec

ûr(s): - fuJE + i"of"- ieJEez+t't

l-"rF,t-'*n)
+
"tnGf
rtft
o"(r): - i)eG + eif' + et/Eez+sot
+ "*Gl
ftO l"',tr"t-"*ot
br(r) : br(r) . 2"lx q- a 4"'/Nt-t+t) * 1"J1"t-r+Nl)
l"-{*
"'/x{-z+t') "i'/*
cr(s,€) : e-r,Fret+e) ,, + exFrQet+61+t(-t+€))4
le-otÆt-t*o "1Æ<z<-1+€)-i(-1+€))
*ut'f"t-*e)f,,

cz(s,€) : s-r,F"t-'+e) -
- 6"tfttzt-1+€)-i(-l+€D
le-ottrt-'*e) "1Fr<z<-1+€)+i(-1+o)+
*n"trftt-+etl.
Pour tout Cll(g) e H?(0,1), une doubleintégrationpar partiesnousdonne :
11 71
:
'"r(',€)CIÎ(€)d( o'(',€)CI|,,(€)d( (c.20)
Jo Jo
11 1l
:
'"r(t,€)aÎ(()d.€ or(t,()o?""(€)d(, (c.21)
Jo Jo
avec

dr(s,() : -ie-Ji,e+A - + et/EQe+€)+i(-1+€))-

le-ttft<-l+€) "t/Elz{-r*ù-t1-r+€))
_ ,
"ttfr<_+ùf
dz(s,() : -i,e-rfrt-r+el -
a ,;s\/Etz{-r+11-r1-r+€))
le-ttFrt-r+O "t/E?e,*€)+i(-1+€))-
_ u6ifi<t+e)).

De (C.17),(C.18),(C.19),(C'20),(C.21)'on déduitque

7r
d€,
+ c,1(€))
(ct|",(€)
t/sû(s):Jou-ur€l(',€) (c.22)
où pourtout s > 0,

/( s,{ ) : o( 1) ( C .23)

En tenant comptedu (C.23)et en appliquantI'inégalitéde Holder et de Cauchyà

(C.22)on obtientbienI'inégalitédu (C.16).
I'expression
Annexe D

Preuve de l'identité (3.30)

Multiplions la premièreéquationdu (3.3) par (1 - *)u, et intégronspar rapport à r et

t respectivement entre (0, 1) et (0,t). On obtient :

(D.1)

fr
: [(r - r)upÀi - fo"{r - r)up1,d't
JrO-t)upu,d't
: (r - x)up,l,- - r)(u?,),dt,
Ir" l,t

- x)u6u,
d,tdx: o,-
- x)up*l[ t - r)(u!)*
d'rdt
lr'I",, Ir'u, Io' Ir't

|u7 o*- lo' lo'f,u?

a*ar: ,,,- x)up*l[ o'o',
I" I,' /'

,, - r)u,*,*u,d,n + u,,"rr,- r)u,),itn

: l(l - r)u,,,r"]à
Irt Io
: + 't,,",,,dÆ,
- r)u*,,u,,a* ( D .3)
Irt,, lot
83
 - r)u,*,u*,
dr : - L)(u?,*),
dr
lr'o Tn
Ir'
: - 't'\.)'o- f,u?'.a'
lio Io'
-
= Iu?,(r) (D.4)
I,' ï,7,0*

u*r*rrd,* : lurru,ll- lotuzrra,

fot
: - (D.b)
lo'u,-,a*
On déduitalorsà partir du (D.3), (D.4)' (D.5) :

,, - n)u,,,u,drd,t: dt- (D.6)

I" Ir' Io'Tu?,ro,r) Ir" lr'|uz,,a*at

,?(,- x)uu,d,r
: - x)(u2),d,r
I,' I, *u
: - a*
li"" ù"]'o*Io'f,'?u"
lo'|'?u'o'
donc'
Lrr?u'arat. (D.z)
,?(r- x)uu,d,xdt:
Ir" lr' Ir" lr'
De (D.1), (D.2), (D.6), (D.7),on obtientI'identité(3'30)'

84
Annexe E

Résultats numériquessur le
comportement asymptôtique du spectre
de AK

Nous allons donner dans ce paragraphequelquesrésultats numériquesconcernant le

spectrede I'opérateur4".
unevaleurproprede l'opérateur,4'si et seulement
Tout d'abord,on sait que\n : il,t?rest
si le complexep1 vérifiel'équationF(p):0 (voir (3.59)).
Soit ple : rk * iy1, où frp et 91,sont deux réels non simultanémentnuls. Dès lors la
conditionF(p):0 devientR(*n,Ak)+il(rk,Ur) :0, avec et I deuxfonctionsreellesqui
dépendentdesvariables/1 et Ux.De ce fait, le complexeÀt défini ci dessusest une valeur
p r o p r e s i e t s e u l e m e n t s i , B ( 1 6 , U * ) : I ( r n , A t ) : 0 p o u r t o uet trypp € R ( ( r ? + a ' * * 0 ) ' E n
utilisant le logicielMATLAB version6.0, on peut trouver les points d'intersection(rp,yp)
des graphesdes fonctions-R(r;,,Ax) = 0 et,I(rp,Ax) : 0. Ensuite on trouve les valeurs
propresÀ6 en utilisant la relation
- -2r*ut -l i(r2o- a'zù.
Àn: il.t2n

En pratiqueon utilise le sous-programme fminsearch(J,xs) qui consisteà trouver un mi-

nimiseurlocal r de la fonction coût J partant d'un point initial rs. Pour le calcul du spectre
on définit J de la façon suivante:
p(*,ù: l * e 2 i t , + 4 r ( n - \ u * e - 2 t " a " 2 ( i - r ) p ,(r+1
=?o,,. l-e-zr-i+ie2(-r+t)p*"'n'),
+i)pL

db
 Les 3(n promlè€s vdilE propG pouf k!'10

Frc. 8.1 - Les premières valeurespropres de A' pour rc: 10'

oùp:n*iY,
R(*,a) : We(P(r,g)), I(n,a) : srn(P(r, g)),

J ( t , a ) : R 2 ( r , u )+ I 2 ( r , Y ) '

Les paramètresphysiqueséta.ntfixés (,8/ : p : 1), on fait varier rc. Les résultats nu-
mériquesqu'on obtient sont illustrésaux figuresFig.E.l- Fig.E.5.On y observeI'asymptôte
pour chaquevaleur de rc. Noter que pour de bassesfréquencesla forme géométriquevarie
en fonctionde rc.
Ci-dessousest présentéle programmeMATLAB permettant la réalisation de ces simu-
lations numériques:
clearall
real k
real z
globalk
k:,lt.p5;
for n:l :100
z(n):n*'ri-rOi12 ,

86
 Les 10OpbmÈGs vdilF PmPGsPow k 10

-5

-6

Frc. E.2 - Les premièresvaleurespropresde A' pour K: 10.

L6 lm prmi{àm vd€uG prcprs pour1e0.25

.52 -0.515 -0.51 -0.505 -o.5

R€

Frc. E.3 - Les premièresvaleurespropresde A* pour K :0.25

87
 Les 50 p€mÈns valêu6 popr€6 pourk-1 25

-2

--2-5 -2

Frc. E.4 - Les premièresvaleurespropresde A^ pourud: l'25'

x l0' Las50 pmièros vaburs propffi pdt k-425

-05

le -8 -? -6 -s
R€

Frc. E.5 - Les premièresvaleurespropresde A* pour " : 4'25'

88
[r, fa aI]: frninsearch( @caract,Iz(n)' 0]) ;
^
uatp(n):-2*r(1)*r(2)+ i*(r(l) 2-r(2)^ 2) ; end
uaIP:11s7r'
rual:real(ualp) ;
iual:imag(ualp);
plot(ualp,'r')
title('Les 100premièresualeursproprespour lc:1.25')
rlabel('Re')
ylabel('Im')
%%%%%%%%%%%%%%%To%%%%%To%%%%%%
function f:caract(t)
globalk
*i* * * (- * (t( t ) +i*r( 2)) )'
ff: erp(2 (r( 1) +i*r( 2)) ) + 1+ I ery( ft- 1) (r( 1) +i*t( 2)) ) + erp 2
*
+ (-erp(-2* (r( 1) +i*r( 2)) ) -t + it erp(2x(i,-1) (t( 1) +i*r@) ) ) + "'
erp(2 *i* (r( 1) +i* r( 2) ) ) ) *2 *k/ (r( 1) +t'*r( 2) ) / ( 1+i) ;
^ "
f:real(ff ) 2+imas(ff ) 2 ;

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