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Université de Monastir
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Ecole Nationale d’Ingénieurs de Monastir
Notes de Cours
Filtrage Numérique
Pr Faouzi M'SAHLI
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Cours_Filtrage_Numérique, SAMI2_EET2_MIQ2_M'Sahli
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Chapitre 1
1. Généralités
Les filtres numériques sont les homologues des filtres analogiques. Leur principale fonction
est d’isoler, de renforcer ou d’atténuer certaines composantes fréquentielles d’un signal
numérique.
Un signal numérique est représenté par une suite ordonnée de valeurs qui, en pratique, sont
des nombres réels. Ces valeurs sont le plus souvent issues de l’échantillonnage, à une cadence
régulière, d’un signal analogique.
C'est surtout, à l'origine, dans les télécommunications que leur usage s'est très vite répandu
car à la fois leur capacité de mémoire et la vitesse de traitement se trouvaient adaptées à la
plupart des fonctions remplies sous forme numérique : codage-décodage et (dé-) compression
d'images (JPEG - Joint Photographic Experts Group), de vidéos (MPEG - Moving Picture Experts
Group) et du sons (informatique, télévision numérique), modems, contrôleurs de disque durs,
accélérateurs graphique 3D, animation en réalité virtuelle, reconnaissance d'images,
suspensions actives d'automobiles, servo-moteurs à commande numérique,...
- la reproductivité : les caractéristiques de tous les filtres numériques établis sur une
même configuration sont rigoureusement identiques,
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- la souplesse : la réponse en fréquence peut être très aisément modifiée en
changeant les coefficients arithmétiques : le domaine des fréquences de travail est
facilement déplacé par modification de la fréquence d'échantillonnage,
D'une manière générale, les filtres numériques se caractérisent par le traitement entièrement
numérique du signal. Typiquement, les filtres numériques sont représentés par:
- la réponse impulsionnelle,
- la fonction de transfert en z.
Mais en pratique ces filtres analogiques sont les filtres réels suivants :
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et de manière précise, nous distinguons :
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3- Rappel sur le filtrage analogique des signaux
3-1 Filtre de 1er ordre :
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Résumé :
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3-4 Intérêt de la forme normalisée
4 - Définition
Un filtre numérique est un élément qui effectue un filtrage à l'aide d'une succession
d'opérations mathématiques sur un signal discret.
bruit (v)
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l'estimation du signal x à partir de l'observation d'un autre signal bruité ( ou distordu de x) y.
Mais il peut être aussi un signal différent qui contient l'information sur x.
Exemples :
En Automatique : Estimation de la température dans un point inaccessible d'un four de
traitement thermique à partir de la mesure de la températures bruitées dans d'autres
points.
En Traitement du Signal (TS) : (a) Signal de la parole mesuré à partir de la sortie d'un
microphone et noyé dans un bruit de fond.
(b) Mesure d'un écho radar qui doit être distingué d'un bruit électromagnétique afin de
décider oui ou non une cible a été détectée.
En Télécoms : Symboles envoyés au travers d'un canal (ligne téléphonique) et qui arrivent
distordus et bruités à l'extrémité réceptrice (action des autres lignes téléphoniques): c'est
une distorsion due à la limitation de la bande passante d'un capteur...
Le filtrage est donc une opération fondamentale en TS et en Automatique. Il consiste à
extraire l'information utile à l'instant présent à partir des données bruitées disponibles
jusqu'au même instant.
Contrairement aux filtres analogiques, qui sont réalisés à l'aide d'un agencement de
composantes physiques (résistance, condensateur, inductance, transistor, etc.), les filtres
numériques sont réalisés soit par des circuits intégrés dédiés, des processeurs programmables
(FPGA, microprocesseur, DSP, microcontrôleur, etc.), soit par logiciel dans un ordinateur.
Les filtres numériques peuvent, en théorie, réaliser la totalité des effets de filtrage pouvant
être définis par des fonctions mathématiques ou des algorithmes. Les deux principales
limitations des filtres numériques sont la vitesse et le coût. La vitesse du filtre est limitée par
la vitesse (l'horloge, le « clock » en anglais) du processeur. Pour ce qui est du coût, celui-ci
dépend du type de processeur utilisé. Par contre, le prix des circuits intégrés ne cesse de
diminuer, et les filtres numériques se retrouvent partout dans notre environnement, radio,
téléphone cellulaire, télévision, lecteurs MP3, etc.
Les filtres numériques étant généralement réalisés par des processeurs, ils sont décrits à l'aide
de langages de programmation.
Les filtres de la seconde famille, les RII (Filtre à réponse impulsionnelle infinie), en anglais
IIR (infinite impulse response), possèdent une réponse impulsionnelle qui ne s'annule jamais
définitivement ou qui converge éventuellement vers zéro à l'infini. Ce type de filtre est
récursif, c'est-à-dire que la sortie du filtre dépend à la fois du signal d'entrée et du signal de
sortie, il possède ainsi une boucle de contre-réaction (feedback).
Les filtres IIR sont principalement la version numérique des filtres analogiques
traditionnels : Butterworth, Tchebychev, Bessel, Elliptique.
6-1 Définition
La transformée en Z est un opérateur mathématique qui permet de traiter les séries
numériques temporelles.
6-2 Propriétés
6-3 Transformée en Z inverse
6-4 Equation aux différences finies
7-1 Modèle AR
7-2 Modèle MA
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Chapitre 2
Exemple :
Un filtre FIR est entièrement déterminé si l'on connait l'ensemble des coefficients . Par
exemple si :
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En appliquant la transformée en z, on obtient :
Soit h(n) la réponse impulsionnelle d'un filtre FIR, sa fonction de transfert s'écrit :
avec ;
d'où :
La phase , il s'agit d'une phase linéaire par rapport à la fréquence. De plus, les
coefficients de la réponse fréquentielle sont toujours symétrique si les sont réels
( .
et pour
Donc la pulsation d'étude des filtres numériques doit être toujours située entre .
La réponse fréquentielle est dans ce cas périodique.
Remarque :
1- En respectant le théorème de Shannon, la fréquence maximale du signal numérique ne doit
jamais dépasser (appelée fréquence de Nyquist).
2- Le temps de propagation du filtre est donné par
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3. Filtre moyenneur :
Pour comprendre le principe du filtrage, nous présentons un exemple. Soit le signal bruité
suivant :
On désire réaliser un filtre moyenneur à 4 échantillons (ou filtre à moyenne glissante sur les 4
derniers échantillons) pour déterminer le signal de sortie :
Nous allons lui appliquer un filtrage à l'aide du filtre RIF définit par :
4. Exemple :
On s'intéresse à un filtre FIR moyenneur sur deux valeurs, la fréquence d'échantillonnage est
de .
Donner la fonction de transfert du filtre et tracer la réponse fréquentielle (module et
argument). Préciser le type de filtre et sa fréquence de coupure.
5. Méthode de fenêtrage :
La réponse impulsionnelle est toujours infinie, pour trouver une réponse impulsionnelle finie,
il est nécessaire d'effectuer une troncature.
Pour réaliser ceci, on multiplie la réponse temporelle par une fenêtre (pondération); par
exemple un rectangle, on parle alors dans ce cas du fenêtrage rectangulaire. Ce principe nous
permet d'écrire :
Remarques :
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- Méthode non optimale (M n'est pas minimale),
- La fenêtre est symétrique, le filtre obtenu est à phase linéaire,
- Les résultats sont approximatifs,
- L'apparition des ondulations est due au choix de la fenêtre de pondération, pas à
l'ordre du filtre (due aux lobes secondaires dans le spectre de la fenêtre). Dans la
pratique, on distingue les fenêtrages suivants :
6. Conclusion
Les filtres RIF sont d’une synthèse relativement simple par rapport aux performances du filtre
désiré. Ils possèdent une phase linéaire.
L’inconvénient majeur étant, pour une précision donnée, un nombre de coefficients élevé
nécessitant un temps de calcul élevé donc une fréquence d’échantillonnage assez faible.
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Chapitre 3
Filtre de Wiener
1- Objectif :
On rappelle qu'un filtre numérique est un élément qui effectue un filtrage à l'aide d'une
succession d'opérations mathématiques sur un signal discret. Le filtre de Wiener permet,
entre autres, le débruitage d'un signal discret. On cherche l'estimation d'un signal à
partir d'un signal bruité .
( ) (référence)
- +
signal bruité Filtre de Wiener estimé de ( ) ( ) (erreur d'estimation)
( ) (
avec :
: signal de référence; sortie désirée du filtre,
: signal bruité,
: mesure ; signal estimé de ,
: erreur d'estimation du filtre.
Un filtre de Wiener est basé sur la réponse impulsionnelle finie du filtre (FIR).
Le filtre de Wiener est celui qui minimise l'erreur quadratique moyenne (EQM) :
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car pour être sure qu'il s'agit d'un minimum, il faut et il suffit que :
On écrit alors :
avec :
, la fonction d'auto-corrélation de ,
et on note : .
On pose alors :
; ;
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La matrice carrée R est Hermitienne. Elle est donc définie non négative et est en générale
définie positive.
C'est l'équation de Wiener - Hopf qui donne les valeurs estimés des coefficients de la réponse
impulsionnelle.
3- Application :
On cherche à synthétiser un filtre linéaire discret de Wiener de premier ordre dont la sortie
est une valeur estimée de . Soit est l'entrée de ce filtre dont la fonction de
transfert est :
Effectuer les calculs et donner les expressions des paramètres du filtre en fonctions des
fonctions d'auto-corrélation de l'entrée du filtre et des fonctions d'inter-corrélations entrée
du filtre et sortie du filtre.
0 1 2 3 4 5
) 2 4 6 4 2 1
1 3.5 9 11 7 3.5
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Chapitre 4
1. Introduction
Ces filtres sont généralement obtenus par transposition dans le domaine numérique, d’une
fonction de transfert analogique. Cette correspondance confère aux filtres RII une facilité de
conception et des possibilités de substitution directe avec leurs homologues analogiques.
En terme de charge de calcul, ils sont souvent plus économiques que les filtres RIF car la
récursivité réduit le nombre de coefficients. En contrepartie les filtres RII présente une
sensibilité importante vis-à-vis de la quantification des coefficients ; des risques d’instabilité
sont à prévoir pour les filtres à coefficient de qualité élevé.
Les méthodes de synthèses usuelles des filtres RII visent à établir une correspondance entre la
transformation de Laplace (domaine analogique) et la transformation en z (domaine
numérique). En établissant un tel pont, les outils d’étude des filtres analogiques peuvent être
exploités dans le cadre numérique.
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2.2 Gabarit
On distingue, principalement :
- Filtre de Chebyshev type I (ou direct) et type II (ou inverse),
- Filtre de Bessel,
- Filtre de Elleptique (ou de Cauer).
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3. Analyse des Filtres RII
L'approximation discrète d'un filtre analogique nous permet d'avoir directement la fonction
de transfert en z du filtre numérique "équivalent" :
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La valeur des coefficients et donnera le type de filtre : passe-bas, passe-haut, ...
Les filtres RII donnent une réponse impulsionnelle qui ne se stabilisera pas même à l'infini. Ce
type de filtre est récursif; la sortie dépend de l'entrée mais aussi de leurs valeurs passées.
Avant d'implémenter ce type de filtre, il est nécessaire d'étudier sa stabilité puisqu'il contient
des pôles. En effet, il faut vérifier le module des pôles de la fonction de transfert du filtre est
inférieure à 1.
L'équation récurrente du filtre s'écrit :
4.1 Principe
On cherche à calculer un H(z) satisfaisant un gabarit donné. Pour que le filtre soit réalisable, il
faut un certain nombre de conditions.
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- La fonction de transfert est une fonction rationnelle aux coefficients réels.
- Les pôles sont tous à l'intérieur du cercle unité.
Le principe de synthèse d'un filtre RII (calcul des coefficients et ) consiste à chercher une
fonction de transfert d'un filtre qui doit avoir une réponse temporelle imposée ou une
réponse fréquentielle qui entre dans un gabarit bien déterminé.
Une méthode pour calculer le H(z) à partir du gabarit numérique consiste à transformer ce
gabarit en un gabarit analogique (moyennant une transformation appropriée), et ensuite,
concevoir le filtre analogique Ha(p). On revient dans le domaine numérique en appliquant la
transformation inverse. Suivant la transformation utilisée, on obtient des caractéristiques
différentes.
Nous allons étudier les méthodes suivantes :
- Synthèse par la méthode de l'Invariance impulsionnelle.
- Synthèse par la méthode de l'Invariance Indicielle.
- Synthèse par Approximation de la dérivée.
- Synthèse par Approximation de l'intégral / transformation bilinéaire.
Toutes les méthodes de synthèse s'appuient généralement sur un filtre analogique pris
comme modèle.
Exemple :
On cherche la fonction de transfert d'un filtre numérique qui possède la même réponse
impulsionnelle qu'un filtre passe-bas analogique de 1er ordre :
Réponse :
1- Réponse impulsionnelle :
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↔
Pour déterminer K, on cherche la réponse du filtre analogique et numérique en régime
statique (c a d à une entrée constante à fréquence nulle).
Or pour →
Pour le cas numérique
D'où
(même fonction de transfert analogique )→ .
→
Le filtre analogique est stable (pole à ) ; situé dans le demi plan gauche du lieu de Nyquist.
de même pour le filtre numérique ( ; situé à l'intérieur de disque unité.
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4.2 Synthèse par invariance indicielle
Exemple :
On cherche la fonction de transfert d'un filtre numérique qui possède la même réponse
indicielle qu'un filtre passe-bas analogique de 1er ordre :
Réponse :
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Bibliographie
[1] B. Picinbono, Théorie des signaux et des systèmes, 1989, 260 pages, Dunod Université.
ISBN 2-04-018837-1.
[2] F. de Coulon, Théorie et traitement des signaux, Dunod, Paris, 1985.
[3] J. Max et J.-L. Lacoume, Méthodes et techniques de traitement du signal et application aux
mesures physiques, Masson, Paris, 1996.
[4] J.-P. Delmas, Eléments de théorie du signal : les signaux déterministes, Ellipses, Paris, 1991.
[5] M. Labarrère, J.-P. Krief et B. Gimonet, Le filtrage analogique, Cépaduès éditions,
Toulouse, 1982.
[6] P. Duvaut, Traitement du signal : concepts et applications, Hermès, Paris, 1991.
[7] J. Wade, Codage et traitement du signal, Masson, Paris, 1991.
[8] S. Wilson, Digital modulation and coding, Prentice-Hall, Upper Saddle River, 1996.
[9] M. Kunt, Traitement numériques des signaux, Dunod, Paris, 1991.
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