Mec568 Bonnet

Analyse des structures mécaniques
par la méthode des éléments finis
Marc B ONNET
bonnet@lms.polytechnique.fr
Ecole Polytechnique, département de Mécanique, majeure 2 SeISM Edition 2005

2
Table des matières
1 Résolution approchée de problèmes d’équilibre en élasticité 11

1.1 Rappel des équations de l’équilibre d’un solide élastique . . . . . . . . . . . . 11
1.1.1 Équations de champ et conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.2 Ensembles de champs admissibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.3 Rappel des propriétés de la relation de comportement élastique . . . . . 13
1.2 Principe des puissances virtuelles, formulation faible de l’équilibre . . . . . . . 14
1.3 Principes du minimum, formulation variationnelle de l’équilibre . . . . . . . . 15
1.3.1 Erreur en relation de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2 Énergies potentielle et complémentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.3 Minimisation des énergies, formulations variationnelles . . . . . . . . 17
1.4 Minimisation approchée : méthode de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.1 Méthode de Galerkin pour l’énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.2 Propriétés de l’approximation obtenue par la méthode de Galerkin . . . 20
1.4.3 Méthode de Galerkin pour l’énergie complémentaire . . . . . . . . . . 20
1.4.4 Estimation de la qualité de la solution approchée . . . . . . . . . . . . 21
1.4.5 Discussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5 Récapitulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6 Complément : cas de conditions aux limites plus générales . . . . . . . . . . . 23
2 La notion d’élément fini isoparamétrique 25

2.1 Exemple : déformations planes et maillage par éléments triangulaires . . . . . . 25
2.1.1 Maillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.2 Interpolation linéaire du déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.3 Construction du problème approché . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Le concept d’élément fini isoparamétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.1 Maillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.2 Représentation de la géométrie approchée . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.3 Représentation locale des déplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2.4 Représentation globale des déplacements . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.2.5 Gradient et tenseur de déformation du déplacement interpolé . . . . . . 37
2.2.6 « Notation ingénieur » des tenseurs de contraintes et de déformations . 38
2.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3 La méthode des éléments finis en élasticité linéaire 39

3.1 Construction du problème d’élasticité approché par éléments isoparamétriques . 39
3.1.1 Construction à partir de l’énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1.2 Construction à partir d’une formulation faible . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2 Calcul des intégrales élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2.1 Matrices de rigidité élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3
4 TABLE DES MATI ÈRES
3.2.2 Forces nodales élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.2.3 Intégration numérique par points de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3 Assemblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.1 Assemblage de la matrice de rigidité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.2 Assemblage du vecteur de forces nodales . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4 Le système d’équations discret et sa résolution numérique . . . . . . . . . . . . 46
3.4.1 Propriétés de la matrice de rigidité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4.2 Résolution directe par factorisation de la matrice . . . . . . . . . . . . 47
3.4.3 Stockage en mémoire de la matrice de rigidité . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4.4 Résolution itérative par la méthode du gradient conjugué . . . . . . . . 49
3.4.5 Post-traitement de la solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.5 Variante permettant le calcul des réactions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.6 Convergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4 Application à la mécanique linéaire de la rupture 55

4.1 Notions essentielles en mécanique linéaire de la rupture . . . . . . . . . . . . . 55
4.1.1 Fissure, modes d’ouverture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.1.2 Taux de restitution d’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.1.3 Singularité des contraintes en pointe de fissure, ténacité . . . . . . . . . 58
4.1.4 Lien entre description énergétique (globale) et singularité (locale) . . . 59
4.2 Objet de la mécanique de la rupture numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.3 Calcul numérique des facteurs d’intensité de contraintes . . . . . . . . . . . . . 60
4.3.1 La méthode des éléments finis pour les structures fissurées . . . . . . . 60
4.3.2 Evaluation des facteurs d’intensité de contraintes par extrapolation . . . 61
4.3.3 Elements finis spéciaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.4 Calcul numérique du taux de restitution d’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.4.1 Description d’une extension de fissure par une transformation du domaine 65
4.4.2 La « méthode G − θ » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.4.3 Expression de G comme invariant intégral de contour : l’intégrale J . . 68
4.4.4 Avantages des méthodes numériques fondées sur l’approche énergétique 69
4.5 Exemple d’illustration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5 Calcul de solides à comportement non-linéaire 71

5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.2 Aperçu de comportements non-linéaires à l’échelle de la structure . . . . . . . 71
5.2.1 Propagation de fissure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.2.2 Endommagement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2.3 Contact unilatéral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2.4 Matériaux à comportement non linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.5 Transformations finies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2.6 Juxtaposition de plusieurs types de non-linéarités . . . . . . . . . . . . 79
5.3 Résolution numérique pour l’équilibre de solides à comportement non-linéaire . 80
5.3.1 Contact unilatéral sans frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3.2 Equilibre en élasticité non linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.3 Résolution numérique d’une équation scalaire non-linéaire . . . . . . . 83
5.3.4 Résolution numérique d’un système d’équations non-linéaires par la
méthode de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.3.5 Retour sur l’exemple de l’équilibre en élasticité non linéaire . . . . . . 87
Table des matières 5
6 Calcul de solides élastoplastiques : aspects locaux 89

6.1 Rappels sur le comportement élastoplastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.1.1 Domaine d’élasticité, limite d’élasticité, critère . . . . . . . . . . . . . 89
6.1.2 Evolution de la surface seuil, écrouissage . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.1.3 Déformation plastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.1.4 Règle de normalité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.1.5 Récapitulation : formulation du modèle de comportement élastoplastique
considéré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.2 Calcul numérique d’une structure élastoplastique : position du problème . . . . 94
6.2.1 Hypothèses, équations à satisfaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.2.2 Résolution numérique : principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.3 Intégration locale du comportement élastoplastique . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.3.1 Intégration en temps : point de vue implicite, équations en temps discret 96
6.3.2 Prédiction élastique et correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.3.3 Algorithme de retour radial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.3.4 Cas particulier de l’écrouissage isotrope linéaire . . . . . . . . . . . . 100
6.3.5 Généralisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.3.6 Ecart à la radialité et erreur d’intégration temporelle . . . . . . . . . . 101
6.3.7 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7 Calcul de solides élastoplastiques : aspects globaux 105

7.1 Calcul numérique d’une structure élastoplastique : stratégie de résolution . . . 105
7.1.1 Hypothèses, équations à satisfaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.1.2 Résolution numérique : principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
7.1.3 Principe de la résolution numérique du problème global . . . . . . . . 107
7.2 Résolution par méthode de Newton avec opérateur tangent cohérent . . . . . . 107
7.2.1 Calcul de l’opérateur tangent local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.2.2 Opérateur tangent global. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.2.3 Algorithme pour le calcul d’une structure élastoplastique . . . . . . . . 111
7.2.4 Difficultés liées à l’incompressibilité plastique . . . . . . . . . . . . . 113
7.3 Résolution par méthode de Newton modifiée avec direction de recherche constante115
7.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.4.1 Illustration des algorithmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.4.2 Application : prototype de collecteur d’échappement . . . . . . . . . . 119
8 Evolution thermique et thermoélasticité linéaire 123

8.1 Thermoélasticité linéaire : rappels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.1.1 Principes du minimum pour le problème thermoélastique . . . . . . . . 124
8.1.2 Formulation variationnelle et approximation par éléments finis . . . . . 125
8.2 Conduction thermique instationnaire : semi-discrétisation en espace par éléments
finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
8.2.1 Equations locales de la conduction thermique . . . . . . . . . . . . . . 126
8.2.2 Formulation faible du problème thermique . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.2.3 Semi-discrétisation par éléments finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
8.3 Conduction thermique instationnaire : intégration en temps discret . . . . . . . 129
8.3.1 Formulation discrétisée en espace et en temps . . . . . . . . . . . . . . 129
8.3.2 Stabilité du schéma d’intégration en temps . . . . . . . . . . . . . . . 130
8.3.3 Cohérence du schéma d’intégration en temps . . . . . . . . . . . . . . 131
8.3.4 Précision du schéma d’intégration en temps . . . . . . . . . . . . . . . 132
8.3.5 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

8.4 Calcul de la réponse thermoélastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.5 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
9 Analyse dynamique des structures élastiques 137

9.1 Généralités sur la dynamique des solides élastiques . . . . . . . . . . . . . . . 137
9.1.1 Hypothèses, équations locales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
9.1.2 Ondes élastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
9.1.3 Domaine de validité de l’approche quasistatique . . . . . . . . . . . . 139
9.2 Formulation faible et semi-discrétisation par éléments finis . . . . . . . . . . . 139
9.2.1 Formulation faible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
9.2.2 Semi-discrétisation par éléments finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.2.3 Finesse du maillage et longueur d’onde . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
9.3 Intégration en temps. Algorithme de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
9.3.1 Discrétisation temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
9.3.2 Schéma d’intégration explicite : méthode des différences centrées . . . 142
9.3.3 Schémas d’intégration de la famille de Newmark . . . . . . . . . . . . 144
9.3.4 Analyse de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.3.5 Analyse de cohérence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
9.3.6 Précision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
9.3.7 Retour sur le schéma explicite des différences centrées . . . . . . . . . 148
9.4 Conservation de l’énergie totale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
9.5 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
A Compléments 153
A.1 Points et poids de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Introduction
L’augmentation rapide et régulière des capacités (puissance, mémoire vive, stockage) des
ordinateurs, certes un lieu commun maintes fois évoqué, n’en constitue pas moins un facteur
essentiel du développement technologique. Un simple ordinateur personnel suffit actuellement
pour effectuer des simulations numériques de systèmes physiques d’une grande complexité.
Ces facteurs techniques et économiques, associés aux progrès dans la conception d’algorithmes
et leur développement pratique, font que la simulation numérique occupe une place essentielle
dans la recherche et l’industrie.
Objet de la simulation. La simulation peut répondre à plusieurs types de besoins. Sans

prétendre être exhaustif, on peut notamment mentionner :
• Substitut à l’expérimentation : elle permet de prédire la réponse d’un système de ca-
ractéristiques (géométrie, matériaux, liaisons) connues à des sollicitations données. On
peut ainsi, par exemple, analyser l’influence de certains paramètres et, plus généralement,
mieux comprendre la physique du système.
• Conception optimale : elle offre la possibilité de considérer « virtuellement » des va-
riantes, éventuellement nombreuses, dans une démarche de conception, fournissant ainsi
une alternative économique et rapide aux expérimentations lourdes et coûteuses qu’il fau-
drait sinon mettre en œuvre.
• Vérification et certification : elle permet de vérifier la conformité d’un système ou ouvrage
vis-à-vis de normes règlementaires.
• Estimation de durée de vie de systèmes ou d’ouvrages, sous l’influence de facteurs ad-
verses comme la fissuration, l’endommagement, la corrosion... et plus généralement ana-
lyse de la sécurité et des risques dans les structures mécaniques.
• Analyses a posteriori (expertises), par exemple pour la détermination des facteurs à l’ori-
gine d’un accident, voire de la ruine d’une structure.
• Simulation de procédés industriels : mise en forme, soudage...
• Aide à l’analyse de données expérimentales obtenues sur des configurations complexes,
par résolution de problèmes inverses.
La simulation est en particulier un outil de conception et d’analyse essentiel dans tous les sec-
teur industriels faisant intervenir la Mécanique : automobile et ferroviaire, génie civil, énergie,
aérospatial, microélectronique... Elle peut être appliquée non seulement à un produit, mais aussi
aux moyens de cette production. Elle est ainsi devenue une composante indispensable de la for-
mation et des compétences de l’ingénieur.
Méthodes de simulation. La simulation numérique de systèmes mécaniques ou physiques

s’appuie sur plusieurs types de méthodes, et en particulier
• Les éléments finis (équations de stationnarité de principes variationnels) ;
7
• Les éléments de frontière (équations de champ linéaires mises sous forme d’équations
intégrales) ;
• Les différences finies (approximations de dérivées dans des équations différentielles ou
aux dérivées partielles) ;
• Les volumes finis (forme intégrale des équations de conservation) ;
• Les méthodes spectrales (représentation de champs sur des bases de polynômes de degré
élevé).
Le choix parmi ces approches dépend des particularités des équations constituant le modèle
mathématique du système à simuler. On les emploie parfois de façon combinée : traitement
dissocié des variables d’espace et de temps, ou encore situations présentant des couplages mul-
tiphysiques.
La simulation du comportement mécanique des solides déformables et des systèmes com-
posés de tels solides, cadre général de ce cours, repose le plus souvent sur la méthode des
éléments finis, complétée par la méthode des différences finies pour le traitement de la variable
temps, et occasionnellement sur la méthode des éléments de frontière pour des situations par-
ticulières. La méthode des éléments finis est ainsi devenue de facto la référence en matière de
calcul des solides déformables, et en particulier un outil essentiel de l’ingénieur, à travers de
nombreux codes de simulation employés dans l’industrie et la recherche. Elle est donc tout
naturellement au centre de ce cours.
Objectifs et cadre du cours. Ce cours a ainsi pour but de présenter de façon structurée les
concepts et techniques principaux mis en œuvre dans les méthodes numériques de simulation
des solides déformables en régime linéaire et non-linéaire fondées sur les éléments finis. Ce
périmètre, restreint par rapport à la problématique générale de la simulation numérique, délimite
encore un domaine très vaste, qu’il n’est pas question d’espérer couvrir par un cours de ce
format. Par souci de cohérence, et aussi de complémentarité avec d’autres enseignements de
l’Ecole Polytechnique, on a fait les choix suivants :
• Le cadre retenu est celui des solides déformables tridimensionnels, incluant le cas parti-
culier des déformations planes, et dans le cadre de l’hypothèse des petites perturbations
(HPP). Cela signifie que sont exclus du champ de cet enseignements tous les modèles
servant à la description de solides élancés ou minces : barres et poutres (pour lesquels le
diamètre de la section est petit devant la longueur) ; membranes, plaques et coques (pour
lesquels l’épaisseur est petite devant les autres dimensions). Ces modèles de structures
élancées ou minces requièrent le développement d’éléments finis spécialement adaptés.
Le cas des barres et poutres est traité dans le cours de Modélisation et calcul des structures
élancées (Ballard et Millard, 2005), y compris hors de l’hypothèse HPP.
• La grande variété des comportements de matériaux ne permet pas, là non plus, un traite-
ment exhaustif. La présentation sera restreinte aux modèles de comportements élastique
linéaire, support classique et de grande importance pratique des notions de base concer-
nant les éléments finis, et élasto-plastique (sous sa forme la plus simple, adaptée à la
description de matériaux métalliques).
• L’analyse mathématique du comportement numérique des méthodes d’éléments finis (ca-
dre fonctionnel, théorèmes de convergence, estimateurs d’erreur) n’est pas abordée, en-
dehors de la mention sans démonstration de quelques résultats importants. Certaines de
ces notions sont abordées dans le cours d’Analyse numérique et optimisation (Allaire,
2004).
Le contenu proposé exploite fortement les acquis des cours de Mécanique des milieux continus
(Salencon, 2004) et de Plasticité et rupture (Suquet, 2004). Des rappels relativement succincts
Table des matières 9
des notions nécessaires antérieurement traitées dans le dernier cours cité sont fournis, efin de
rendre ce cours auto-suffisant.
Thèmes abordés. Le cours aborde les thèmes suivants (numérotés par chapitre, chaque cha-
pitre correspondant à un amphi) :
1. Rappels sur l’élasticité linéaire et les principes de minimum. Forme générale de la mé-
thode de Galerkin.
2. La notion d’élément fini isoparamétrique ; maillages, conformité, aspects locaux et glo-
baux de l’interpolation.
3. La méthode des éléments finis en élasticité linéaire : matrices élémentaires, assemblage,
forces nodales, résolution par méthode directe ou itérative, prise en compte des liaisons,
post-traitement.
4. Mécanique de la rupture linéaire : rappels ; approches locale (éléments finis spéciaux) et
globale (taux de restitution d’énergie, méthode G − θ, intégrale J).
5. Comportements non-linéaires : motivation, exemples et applications. Présentation d’al-
gorithmes pour la non-linéarité de contact, puis pour l’élasticité non-linéaire. Bases des
méthodes de type Newton pour les équations non-linéaires.
6. Calcul des structures élasto-plastiques : modéle de comportement (rappel), aspects locaux
(intégration numérique implicite du comportement, méthode du retour radial).
7. Calcul des structures élasto-plastiques : aspects globaux (algorithme incréméntal impli-
cite, méthode de Newton, opérateur tangent cohérent).
8. Thermoélasticité avec effets thermiques instationnaires ; intégration d’équations linéaires
d’ordre 1 en temps (approches explicite et implicite, stabilité).
9. Dynamique en régime transitoire ; intégration d’équations linéaires d’ordre 2 en temps
(algorithme de Newmark, stabilité).
Initiation à la pratique des éléments finis. Certaines séances de travaux dirigés de ce cours
ont lieu en salle informatique, et s’appuient sur des programmes d’initiation aux éléments finis
écrits en M ATLAB par A. F RANGI.
D’autre part, tous les TMS (travaux de modélisation et simulation) portant sur des problèmes
de mécanique des solides et qui se déroulent parallèmement à ce cours reposent implicitement
sur les notions développées ici et en constituent une application directe via les codes d’éléments
finis utilisés (le plus souvent C AST 3M).
Remerciements. A. F RANGI (professeur associé au Politecnico di Milano) et N. TARDIEU

(ingénieur-chercheur à la direction R&D d’EDF) assurent les travaux dirigés. Ils ont accepté de
mettre leur compétence et leur enthousiasme au service de ce cours, où tout était à créer, et je les
en remercie chaleureusement. A. F RANGI, qui a de plus réalisé plusieurs modules informatiques
d’initiation en M ATLAB et a été le principal architecte du contenu des travaux dirigés, a au
total apporté une contribution considérable à cet enseignement qui doit être particulièrement
soulignée.
Je tiens par ailleurs à remercier les sociétés et organismes qui m’ont aimablement commu-
niqué des illustrations d’applications de l’analyse de structures par éléments finis, reprises dans
ce polycopié : le Centre des Matériaux de l’Ecole des Mines (CEMEF) pour les figures 5.2,
5.12, 5.13 ; le Laboratoire Central des Ponts et Chaussées pour les figures 5.9, 5.10, 5.11 ; la
société PSA Peugeot Citroën pour les figures 7.6, 7.7, 7.8, 7.9, 8.6, 8.7. Je remercie également
H. D. Bui pour m’avoir autorisé à reproduire certains de ses résultats (figures 6.1, 6.2, 6.4), A.
Constantinescu et N. Tardieu pour l’utilisation de la figure 5.5 sur l’indentation, ainsi que P.
Suquet pour m’avoir permis de lui « emprunter » les figures 4.1, 6.3 de son cours Rupture et
Plasticité.
Chapitre 1
Résolution approchée de problèmes

d’équilibre en élasticité
Les structures mécaniques sont susceptibles de présenter des comportements très divers,
selon les caractéristiques de leurs matériaux constitutifs, les chargements subis, la nature des
liaisons entre éléments structuraux... Le concept d’élément fini fournit, comme on le verra au
long de ce cours, un cadre générique permettant la définition de méthodes de calcul approché des
structures dans toute leur diversité, adaptées à la prise en compte de configurations géométriques
complexes et de comportements variés.
Le modèle de comportement le plus simple à prendre en compte est celui de l’élasticité
linéaire sous l’hypothèse des petites perturbations (HPP), traité en détail dans le cours de
Mécanique des milieux continus (Salencon, 2004). Beaucoup de matériaux vérifient ces hy-
pothèses pour des chargements « pas trop élevés », tels que les contraintes sont en tout point
dans un domaine d’élasticité dont la définition précise dépend du matériau (Suquet, 2004). Le
modèle de comportement élastique linéaire HPP est très important pour la pratique, car les
conditions de fonctionnement de nombre de structures doivent être telles que leur réponse reste
dans le domaine élastique.
Il est donc naturel d’aborder la problématique de la résolution approchée des équations de
la mécanique des solides déformables en se restreignant, dans un premier temps, au cas de
l’élasticité linéaire HPP. Ce chapitre introductif a pour but de poser les bases nécessaires à
l’introduction de la méthode des éléments finis dans ce cadre. Il s’appuie sur des rappels des
équations de l’équilibre en élasticité linéaire tridimensionnelle sous leur formes locale (sec-
tion 1.1) et faible résultant du principe des puissances virtuelles (section 1.2). La résolution par
éléments finis s’appuie alors soit sur cette formulation faible, soit sur les principes variationnels
de l’élasticité linéaire, déjà traités en Mécanique des milieux continus (Salencon, 2004) mais re-
trouvés ici à partir de la notion d’erreur en relation de comportement (section 1.3). On présente
alors en section 1.4 la méthode de Galerkin, une procédure générique de résolution approchée
par minimisation d’énergie, et le lien entre formulations variationnelles et faibles est précisé.
L’extension de l’approche variationnelle à des conditions aux limites plus générales fait enfin
l’objet de la section 1.6
1.1 Rappel des équations de l’équilibre d’un solide élastique

On considère un solide occupant dans son état naturel le domaine Ω ⊂ R3 . Le matériau
constitutif est supposé élastique linéaire, et on se place dans l’hypothèse des petites perturba-
tions (HPP).
11
12 C HAPITRE 1. R ÉSOLUTION APPROCH ÉE DE PROBL ÈMES D ’ ÉQUILIBRE EN ÉLASTICIT É
1.1.1 Équations de champ et conditions aux limites

L’équilibre du solide dans les conditions ainsi définies est gouverné par les équations locales
1
ε(x) = (∇ξ + ∇T ξ)(x) (x ∈ Ω) (1.1)
2
div σ(x) + ρf (x) = 0 (x ∈ Ω) (1.2)
σ(x) = A : ε(x) (x ∈ Ω) (1.3)
et les conditions aux limites
ξ(x) = ξ D (x) (x ∈ Sξ ) (1.4)
D
σ(x).n(x) = T (x) (x ∈ ST ) (1.5)
pour lesquelles il est nécessaire que les surfaces Sξ etST forment une partition de ∂Ω :
Sξ ∪ ST = ∂Ω , Sξ ∩ ST = ∅ (1.6)
_d
T
ST
Ω
Sξ
ξ_d
Figure 1.1: Équilibre HPP d’un solide élastique : notations.
On dit alors que les conditions aux limites sont bien posées, au sens où elles garantissent l’exis-
tence et l’unicité de la solution en contrainte et en déformation. Les conditions (1.4) et (1.5) ne
sont pas les seules possibles : on peut par exemple imposer des conditions exprimant l’existence
d’un plan de symétrie (voir section 1.6) ou la périodicité (liaisons entre déplacements sur deux
faces opposées). Dans tous les cas, les conditions aux limites doivent être telles que, en tout
point de la frontière, trois relations indépendantes entre des composantes du déplacement et du
vecteur-contrainte soient imposées.
Les équations (1.1) à (1.5) constituent ce qu’on appelle parfois la formulation forte du
problème d’équilibre en élasticité (par opposition aux formulation faibles introduites aux sec-
tions 1.2 et 1.3). Elles relèvent, comme pour tout modèle de milieu continu, de trois catégories
essentielles :
(i) Équations de compatibilité cinématique : (1.1), (1.4) ;
(ii) Équations d’équilibre : (1.2) et (1.5) ;
(iii) Équation de comportement : (1.3).
1.1.2 Ensembles de champs admissibles

Pour marquer et mettre en œuvre la distinction ci-dessus, il est utile d’introduire les en-
sembles de champs admissibles par rapport aux données du problème considéré. L’ensemble
C(ξ D ) des déplacements cinématiquement admissibles avec les déplacements imposés ξ D est
alors défini par
n o
C(ξ D ) = v | v continu et régulier sur Ω et v = ξ D sur Sξ (1.7)
1.1. Rappel des équations de l’équilibre d’un solide élastique 13
tandis que l’ensemble S(ξ D ) des contraintes statiquement admissibles avec les efforts imposés
(T D , f ) est défini par
n o
S(T D , f ) = τ | div τ + ρf = 0 dans Ω, τ .n = T D sur ST (1.8)
Àces définitions déjà connues (Salencon, 2004), il est commode d’ajouter celle de l’ensemble
C(0) des déplacements cinématiquement admissibles à zéro :
n o
C(0) = u | u continu et régulier sur Ω et u = 0 sur Sξ (1.9)
et de désigner simplement par C l’ensemble des champs de déplacement admissibles sans condi-
tion sur la frontière : n o
C = w | w continu et régulier sur Ω (1.10)
Les définitions (1.7), (1.9) et (1.10) stipulent que tout déplacement est continu, traduisant l’hy-
pothèse que le matériau se déforme en restant continu1 . Pour éviter des possibilités « patholo-
giques » et en tout cas peu physiques, on exige de plus une certaine régularité. Une formulation
forte du type (1.1)–(1.5) requiert a priori des déplacements admissibles deux fois continûment
différentiables par morceaux2 . Pour les besoins de l’approximation par éléments finis, on peut
se contenter d’une hypothèse de régularité un peu moins contraignante :
v et ∇v sont de carré intégrable sur Ω (1.11)
Comme on le verra en section 1.3, cette condition3 exprime esssentiellement l’hypothèse d’une
énergie de déformation finie.
Une reformulation plus compacte du problème (1.1)–(1.5) gouvernant l’équilibre d’un so-
lide élastique est alors
trouver (ξ, σ) ∈ C(ξ D )×S(T D , f ) tels que σ(x) = A : ε[ξ](x) (x ∈ Ω) (1.12)
où la notation ε[v] désigne l’opération consistant à évaluer selon (1.1) le tenseur de déformation
linéarisé associé à un champ de déplacement v. On cherche donc le couple unique4 (ξ, σ) de
champs de déplacement cinématiquement admissible et de contrainte statiquement admissible
qui se correspondent par le comportement élastique linéaire.
1.1.3 Rappel des propriétés de la relation de comportement élastique

Dans l’équation de comportement (1.3), le tenseur A des modules d’élasticité est du qua-
trième ordre, possède les symétries
Aijk` = Ajik` = Ak`ij (1.13)
et est associé à une forme quadratique définie positive sur les tenseurs symétriques :
ε:A:ε > 0 , 6 0 et ε = εT
∀ε , kεk = (1.14)
Compte tenu des symétries (1.13), un comportement élastique anisotrope général est susceptible
d’être défini par au maximum 21 coefficients d’élasticité indépendants. Dans le cas du matériau
isotrope, il n’y a que deux modules d’élasticité indépendants et le tenseur A peut se mettre sous
1
Il faudra donc être attentif à la formulation précise de ces définitions en présence de fissures, cf. chapitre 4.
2
La mention « par morceaux » permet la prise en compte de discontinuités de déformations, par exemple à la
traversée d’interfaces entre matériaux collés.
3
Les ensembles C(0) et C sont alors les espaces de fonctions habituellement désignés en analyse fonctionnelle
par les notations H01 (Ω) et H 1 (Ω) (Allaire, 2004).
4
Les solutions en contrainte et en déformation sont uniques pour tout jeu de conditions aux limites bien posées.
En revanche, le déplacement solution ξ n’est unique que si les données cinématiques interdisent tout mouvement
rigide (voir Salencon, 2004), ce qui est en particulier vrai dès que la surface Sξ est de mesure non nulle.
diverses formes en termes des modules d’élasticité usuels, par exemple :

3ν

A = 3λJ + 2µI = 2µ J + I = 3κJ + 2µK (1.15)
1 − 2ν
Dans les expressions ci-dessus, (λ, µ) sont les constantes de Lamé, ν est le coefficient de Pois-
son, κ est le module de compressibilité, et I, J , K des tenseurs d’ordre 4 définis comme suit.
• Le tenseur I est associé à l’identité entre tenseurs symétriques du second ordre :
1
Iijk` = (δik δj` + δjk δi` ) (1.16)
2
• le tenseur J est associé à la projection sur le sous-espace des tenseurs sphériques :
1 1
J = 1⊗1 soit, en composantes : Jijk` = δij δk` (1.17)
3 3
• Le tenseur K est associé à la projection sur le sous-espace des tenseurs déviatoriques
(c’est-à-dire de trace nulle) :
K=I −J (1.18)
Ces tenseurs, introduits dans le cours de Plasticité et rupture (Suquet, 2004), vérifient
J :J = J , K:K = K , J :K = 0 (1.19)
Enfin, on définit le tenseur S des souplesses élastiques, associé à la forme inverse de la relation
de comportement (1.3), par
σ = A : ε ⇐⇒ ε = S : σ soit A : S = S : A = I (1.20)
Ce tenseur est, comme A, défini positif :
τ :S :τ > 0 , 6 0 et τ = τ T
∀τ , kτ k = (1.21)
1.2 Principe des puissances virtuelles, formulation faible de l’équilibre

L’équation locale d’équilibre (1.2) peut être exprimée sous une forme intégrale équivalente
par dualisation, c’est-à-dire multiplication par un champ w ∈ C arbitraire et intégration sur Ω.
On obtient ainsi la forme faible de l’équation locale d’équilibre
Z Z Z
σ : ε[w] dV = ρf .w dV + [σ.n].w dS ∀w ∈ C (1.22)
Ω Ω ∂Ω
qui correspond en fait au principe des puissances virtuelles (PPV) appliqué au cas de l’équilibre
(les membre de gauche et de droite de l’égalité (1.22) correspondant respectivement aux puis-
sances dans la vitesse virtuelle w des efforts intérieurs – avec changement de signe – et des
efforts extérieurs). Bien noter que l’intégrale de surface représente alors la puissance virtuelle
de tous les efforts de contact subis par la frontière du solide analysé, sans distinction liée aux
conditions aux limites.
On peut alors incorporer dans l’identité (1.22) du principe des puissances virtuelles la rela-
tion combinant la compatibilité locale (1.1) et le comportement élastique (1.3) :
σ(x) = A : ε[ξ](x) (x ∈ Ω) (1.23)
Tenant par ailleurs compte de la condition aux limites (1.5), le principe des puissances virtuelles
prend la forme
Z Z Z Z
ε[ξ] : A : ε[w] dV = ρf .w dV + [σ.n].w dS + T D .w dS ∀w (1.24)
Ω Ω Sξ ST
Cette identité présente notamment les caractéristiques suivantes : (i) elle ne fait pas référence
aux données cinématiques (1.4), et (ii) elle fait intervenir le vecteur-contrainte T = σ.n sur Sξ ,
a priori inconnu et représentant les réactions associées à l’imposition de déplacements sur Sξ .
1.3. Principes du minimum, formulation variationnelle de l’équilibre 15
Compte tenu de ces remarques, on peut formuler le problème d’équilibre de deux manières à
partir des équations (1.24), selon qu’on choisit d’éliminer la réaction ou de faire figurer expli-
citement la donnée cinématique (1.4).
Première variante : formulation faible obtenue par élimination de la réaction. Pour que la
réaction T ne figure pas dans la formulation finale, il suffit de restreindre l’équation (1.24) aux
champs virtuels cinématiquement admissibles à zéro. La donnée cinématique (1.4) vérifiée par
ξ doit alors être prise en compte dans la définition de l’espace dans lequel ξ est cherché. On
obtient ainsi la formulation faible suivante pour le problème d’équilibre élastique (1.1)–(1.4) :
trouver ξ ∈ C(ξ D ) tel que

Z Z Z
ε[ξ] : A : ε[w] dV = ρf .w dV + T D .w dS ∀w ∈ C(0) (1.25)
Ω Ω ST
Deuxième variante : formulation faible obtenue par ajout de la donnée cinématique. On peut
choisir de conserver la réaction T dans la la formulation faible finale. L’équation (1.24) est
alors complétée par la condition (1.4) écrite sous forme faible à l’aide d’un « vecteur contrainte
virtuel » T 0 pouvant prendre des valeurs arbitraires sur Sξ , pour obtenir la formulation faible
trouver (ξ, T ) ∈ C ×C 0 [Sξ ] tel que

Z Z Z Z
ε[ξ] : A : ε[w] dV − T .w dS = ρf .w dV + T D .w dS ∀w ∈ C
Ω Sξ Ω ST
Z Z (1.26)
ξ.T 0 dS = ξ D .T 0 dS ∀T 0 ∈ C 0 [Sξ ]
Sξ Sξ
dans laquelle C 0 [Sξ ] est l’ensemble des champs de vecteurs contrainte sur Sξ définis par dualité
par rapport aux éléments de C, c’est-à-dire tels que les intégrales sur Sξ dans (1.26) sont définies
pour tout champ w ou ξ de C.
Discussion. La méthode consistant à établir une formulation faible par introduction des équa-
tions locales de compatibilité et de comportement dans la forme intégrale de l’équation d’équili-
bre (puissances virtuelles) est très générale. Elle est en particulier applicable pour des compor-
tements non-linéaires et en dynamique, comme on le verra respectivement aux chapitres 6, 7
(analyse quasistatique des solides élastoplastiques) et 9 (dynamique des solides élastiques).
1.3 Principes du minimum, formulation variationnelle de l’équilibre

Dans certains cas, et notamment pour l’équilibre des solides élastiques considéré dans ce
chapitre, la solution peut également être caractérisée par le fait qu’elle rend minimale une
énergie. Cette section est consacrée à ce point de vue énergétique.
1.3.1 Erreur en relation de comportement

On a rappelé plus haut la division en trois grands groupes des équations gouvernant l’état
mécanique d’un milieu continu : compatibilité, équilibre et comportement. Introduisons alors
l’erreur en relation de comportement
1Z
E(v, τ ) = (τ − A : ε[v]) : S : (τ − A : ε[v]) dV (1.27)
2 Ω
où v est un champ de déplacement, τ un champ de contrainte et S désigne le tenseur des

souplesses élastiques défini par (1.20). On peut alors, à partir de (1.12), poser le problème de
l’équilibre élastique au moyen de la fonctionnelle E :
trouver (ξ, σ) ∈ C(ξ D )×S(T D , f ) tels que E(ξ, σ) = 0 (1.28)
De plus, S étant défini positif, la fonctionnelle E a les propriétés suivantes :
E(v, τ ) ≥ 0 ∀(v, τ ) (1.29)

E(v, τ ) = 0 ⇒ τ − A : ε[v] = 0 dans Ω (1.30)
Ces propriétés et la formulation (1.28) entraı̂nent donc que la solution (ξ, σ) du problème
d’équilibre élastique minimise l’erreur en relation de comportement. On peut donc chercher
(ξ, σ) comme solution du problème de minimisation
trouver (ξ, σ) ∈ C(ξ D )×S(T D , f ) tels que E(ξ, σ) ≤ E(v, τ )

∀(v, τ ) ∈ C(ξ D )×S(T D , f ) (1.31)
Ce couple (ξ, σ) n’est solution d’un problème d’équilibre élastique bien posé que si E(ξ, σ) = 05 .
La notion d’erreur en relation de comportement s’étend à des lois de comportement non
linéaires (Moës, Ladevèze et Douchin, 1999b; Ladevèze, 1999) ; cette généralisation est hors
du cadre de ce cours.
1.3.2 Énergies potentielle et complémentaire

Le problème de minimisation (1.31) repose a priori sur la recherche d’un couple contrainte-
déplacement. Il est en fait très facile de découpler ce problème en deux problèmes de minimisa-
tion indépendants, l’un sur les déplacements et l’autre sur les contraintes. Pour cela, on réécrit
l’erreur en relation de comportement sous la forme
1Z 1Z Z
E(v, τ ) = τ : S : τ dV + ε[v] : A : ε[v] dV − (τ : ε[v]) dV
2 Ω 2 Ω Ω
Le premier terme ne dépend que du déplacement, tandis que le second ne dépend que de la
contrainte. On remarque alors que le principe des puissances virtuelles écrit sous la forme (1.22)
est vrai pour tout τ ∈ S(T D , f ), et pour le choix de champ virtuel w = v, ce qui donne
Z Z Z
τ : ε[v] dV = ρf .v dV + [τ .n].v dSx
Ω
ZΩ Z∂Ω Z
= ρf .v dV + [τ .n].ξ D dSx + T D .v dS
Ω Sξ ST
5
Si les conditions aux limites sont bien posées (voir section 1.1), on sait que le problème (1.1)–(1.5) admet une
solution unique (éventuellement à mouvement rigidifiant près), de sorte que la solution du problème de minimisa-
tion (1.31) vérifie E(ξ, σ) = 0.
Il existe des situations, hors du cadre de ce cours, où on est en possession de données aux limites surabondantes,
obtenues expérimentalement, de sorte que le déplacement et le vecteur contrainte soient simultanément connus
en certains points de la frontière. On peut encore dans ce cas définir et minimiser une fonctionnelle d’erreur en
relation de comportement. Le problème de minimisation (1.31) est dans ce cas susceptible de conduire à une
solution (ξ, σ) telle que E(ξ, σ) > 0. Cela indique que la modélisation du solide, caractérisée par la donnée de
Ω et A, n’est pas cohérente avec les conditions aux limites. Quand ces dernières sont d’origine expérimentale, et
donc représentatives de la structure réelle, E(ξ, σ) > 0 traduit le fait que le modèle ne représente pas correctement
la structure réelle : mauvaise connaissance des modules d’élasticité, présence d’une cavité, fissure ou autre défaut
non pris en compte dans la définition de Ω...
1.3. Principes du minimum, formulation variationnelle de l’équilibre 17
où la deuxième égalité tient compte des conditions d’admissibilité (1.4) et (1.5). On parvient
ainsi à exprimer l’erreur en relation de comportement sous la forme
E(v, τ ) = P(v) + P ? (τ ) (1.32)
dans laquelle l’énergie potentielle P(v) est définie par
P(v) = W(v) − F(v) (1.33)
avec
1Z Z Z
W(v) = ε[v] : A : ε[v] dV F(v) = ρf .v dV + T D .v dS (1.34)
2 Ω Ω ST
et l’énergie complémentaire P ? (τ ) par

P ? (τ ) = W ? (τ ) − F ? (τ ) (1.35)
avec
1Z Z
?
W (τ ) = τ : S : τ dV ?
F (τ ) = [τ .n].ξ D dSx (1.36)
2 Ω Sξ
1.3.3 Minimisation des énergies, formulations variationnelles

La décomposition (1.32) montre clairement qu’on peut traiter la recherche du déplacement
et de la contrainte solutions du problème de l’équilibre d’un solide élastique de façon séparée.
Le déplacement ξ solution est obtenu par minimisation de l’énergie potentielle sur l’ensemble
des déplacements cinématiquement admissibles :
ξ = arg min P(v) (1.37)
v∈C(ξ D )
tandis que la contrainte solution σ est obtenue par minimisation de l’énergie complémentaire
sur l’ensemble des contraintes statiquement admissibles :
σ = arg min P ? (τ ) (1.38)
τ ∈S(T D ,f )
(la notation x = arg miny f (y) signifie que x est une valeur de la variable, ou argument, y telle
que f (y) soit minimale). Rappelons que (ξ, σ) ne définissent la solution que s’ils vérifient
E(ξ, σ) = P(ξ) + P ? (σ) = 0.
Équation de stationnarité de l’énergie potentielle. Définissons la variation δP de l’énergie

potentielle P autour d’un champ admissible v par
P(v + δv) − P(v) = P 0 (v; δv) + o(|δv|) = δP + o(|δv|) (avec δv ∈ C(0)) (1.39)
δP est donc le terme d’ordre 1 en δv du développement de P(v +δv). Le champ de déplacement
ξ ∈ C(ξ D ) qui réalise la minimisation de l’énergie potentielle est tel que, pour tout champ
admissible v = ξ + δξ, c’est-à-dire pour toute variation δξ cinématiquement admissible à zéro,
P 0 (ξ; δξ) = 0 ∀δξ ∈ C(0) (1.40)
(l’énergie potentielle est stationnaire, c’est-à-dire « a une tangente horizontale », en v = ξ).
Cette condition, explicitée à partir de la définition (1.33)–(1.34), conduit à l’équation
trouver ξ ∈ C(ξ D ) tel que
Z Z Z
ε[ξ] : A : ε[δξ] dV = ρf .δξ dV + T D .δξ dS ∀δξ ∈ C(0) (1.41)
Ω Ω ST
Celle-ci, conséquence et traduction du principe variationnel (1.40), est appelée formulation va-
riationnelle du problème d’élasticité linéaire (1.1)–(1.5). On remarque par ailleurs que (1.41)
reproduit la formulation faible (1.25) découlant du principe des puissances virtuelles.
Formulation faible, formulation variationnelle. On appelle formulation faible d’une équation

de champ la forme dualisée de cette équation obtenue par multiplication par un champ virtuel et
intégration sur le support géométrique de l’équation. L’équation (1.22), expression du principe
des puissances virtuelles, est ainsi la formulation faible de l’équation locale d’équilibre (1.2).
Une formulation faible est appelée « formulation variationnelle » quand elle exprime la
stationnarité d’une fonctionnelle (généralement de nature énergétique). L’équilibre d’un solide
élastique pouvant être (par exemple) exprimé comme la minimisation de l’énergie potentielle, la
formulation faible (1.25) est en fait la formulation variationnelle (1.41) associée à ce principe.
1.4 Minimisation approchée : méthode de Galerkin

Les ensembles C(ξ D ) et S(T D , f ) de champs admissibles sont des espaces affines de dimen-
sion infinie. Il est donc clair que rechercher le minimum absolu de l’énergie potentielle P(v),
ou de l’énergie complémentaire P ? (τ ), est en pratique impossible dans la majorité des cas en
raison de la complexité géométrique des systèmes mécaniques réels. En revanche, il est tout à
fait concevable de chercher un minimum approché de P(v) ou P ? (τ ) en restreignant la minimi-
sation à un sous-espace de champs admissibles de dimension finie. Explicitons cette approche,
connue sous le nom de méthode de Galerkin.
1.4.1 Méthode de Galerkin pour l’énergie potentielle

Celle-ci consiste à considérer P(v) pour des champs v de la forme
N
v(x) = v (D) (x) + αI ϕI (x) avec v (D) ∈ C(ξ D ) et ϕI ∈ C(0)
X
(1.42)
I=1
c’est-à-dire comme somme d’une solution particulière cinématiquement admissible avec les
données en déplacement et d’une combinaison linéaire de fonctions cinématiquement admis-
sibles à zéro. La méthode de Galerkin consiste ainsi à choisir a priori une représentation sur un
ensemble de fonctions (v (D) ; ϕ1 , . . . , ϕN ), et les inconnues du problème de minimisation sont
alors les coefficients multiplicatifs αI , souvent appelés déplacements généralisés.
L’énergie potentielle P(v) calculée pour tout champ de la forme (1.42) est alors donnée par
1
P(v) = {α}T [K]{α} − {α}T {F} + P(v (D) ) = P ({α}) (1.43)
2
en termes du vecteur des déplacements généralisés {α}, tel que
{α} = {α1 , . . . , αN }T (1.44)
de la matrice de rigidité [K], dont les coefficients sont donnés par
Z
KIJ = ε[ϕI ] : A : ε[ϕJ ] dV (1 ≤ I, J ≤ N) (1.45)
Ω
et du vecteur des forces généralisées {F}, de composantes
Z Z Z
FI = − ε[v (D) ] : A : ε[ϕI ] dV + ρf .ϕI dV + T D .ϕI dS (1 ≤ I ≤ N) (1.46)
Ω Ω ST
La matrice de rigidité [K] est carrée d’ordre N , et {F}, {α} sont des N -vecteurs.
L’équation (1.18) introduit une convention de notation, fréquemment utilisée dans les pu-
blications traitant de la méthode des éléments finis, suivant laquelle les vecteurs et matrices as-
sociés à la représentation des inconnues du problème approché (ici, les déplacements générali-
1.4. Minimisation approchée : méthode de Galerkin 19
sés) sont respectivement entre accolades {·} et crochets [·]. Cette convention a pour objet de
distinguer les vecteurs et tenseurs définis par référence à l’espace physique (vecteur position x,
déplacement v, déformation ε,...) et les tableaux de nombres à une ou deux dimensions associés
à l’espace vectoriel ou affine abstrait engendré par les fonctions de base de la méthode de Galer-
kin. De plus, comme suggéré par (1.44), {α} indique un N-vecteur colonne et la transposition
{α}T un N-vecteur ligne, de sorte que (par exemple) l’expression {α}T [K]{α} représente un
scalaire, en conformité avec les règles usuelles de l’algèbre matricielle.
La matrice de rigidité [K] est symétrique et positive, comme conséquence directe des pro-
priétés de symétrie et de positivité de la relation de comportement élastique linéaire (sec-
tion 1.1.3). Si de plus aucun des ϕI n’est un mouvement rigidifiant (c’est en particulier néces-
sairement vrai dès que la portion Sξ de ∂Ω est de mesure non nulle), alors toute combinaison
linéaire des ϕI possède une énergie de déformation non nulle. La matrice de rigidité est alors
définie positive (c’est-à-dire : {α} 6= {0} ⇒ {α}T [K]{α} > 0), et en particulier inversible. A
contrario, si la représentation (1.42) contient des déplacements rigidifiants, la matrice de ri-
gidité n’est pas inversible : pour tout {α} tel que le déplacement (1.42) est rigidifiant, on a
[K]{α} = {0}. Cette éventualité doit clairement être évitée en pratique.
Supposant [K] définie positive, l’énergie potentielle P ({α}) définie par (1.43) est stricte-
ment convexe par rapport à {α} et admet un minimum unique. Ce dernier est trouvé par annu-
lation des dérivées partielles de P ({α}) (condition nécessaire de minimisation), ce qui conduit
au système de N équations à N inconnues
[K]{α} = {F} (1.47)
et, par inversion, aux déplacements généralisés optimaux
{αmin } = [K]−1 {F} (1.48)
La solution approchée en déplacement au problème d’équilibre élastique est donc donnée par
l’expression (1.42) avec {α} = {αmin }, soit
N
(D)
αImin ϕI (x)
X
ξ N (x) = v (x) + (1.49)
I=1
Il est possible d’en déduire, par application de la relation de comportement élastique linéaire,
une solution approchée en contrainte, donnée par
N
σ N = A : ε[v (D) ](x) + αImin A : ε[ϕI ](x)
X
I=1
Celle-ci n’est en général pas statiquement admissible, et en particulier ne réalise pas le minimum
de l’énergie complémentaire (sauf si, par chance, le déplacement correspondait à la solution
exacte du problème d’équilibre élastique).
Méthode de Galerkin pour la formulation variationnelle. Il est possible d’utiliser des repré-
sentations de la forme (1.42) directement dans la formulation variationnelle (1.41). Supposant
le champ ξ de la forme (1.42) et les champs virtuels δξ de la forme
N
δαI ϕI (x)
X
δξ(x) = (1.50)
I=1
la formulation variationnelle (1.41) devient
{δα}T [K]{α} = {δα}T [F] pour tout {δα} ∈ RN
où {F} et [K] sont encore définis par (1.45) et (1.46). Cette équation est équivalente à (1.47), et
on retrouve ainsi la solution approchée en déplacement définie par (1.48).
1.4.2 Propriétés de l’approximation obtenue par la méthode de Galerkin

L’erreur est orthogonale à C(0). Posons ξ = ξ N + ∆ξ, ξ N étant la solution approchée (1.49)
obtenue par la méthode de Galerkin (∆ξ est donc l’erreur par rapport à la solution exacte). Pour
tout champ virtuel δξ N de la forme (1.50), la formulation faible des solutions exacte et approchée
donne les relations
Z Z Z Z
ε[ξ] : A : ε[δξ N ] dV = T D .δξ N dS , ε[ξ N ] : A : ε[δξ N ] dV = T D .δξ N dS
Ω ST Ω ST
qui, par soustraction, conduisent à établir que l’erreur ∆ξ est orthogonale (au sens du produit
scalaire associé à l’énergie de déformation) à tout champ virtuel de l’espace d’approximation
utilisé : Z
ε[∆ξ] : A : ε[δξ N ] dV = 0 (1.51)
Ω
Propriété de meilleure approximation. Développons l’énergie de déformation de ξ − v N =

∆ξ + (ξ N − v N ), différence entre la solution exacte et un champ quelconque de la forme (1.42) :
Z
ε[ξ − v N ] : A : ε[ξ − v N ] dV
ΩZ
Z Z
= ε[∆ξ] : A : ε[∆ξ] dV + ε[ξ N − v N ] : A : ε[ξ N − v N ] dV + 2 ε[∆ξ] : A : ε[ξ N − v N ] dV
Ω Ω Ω
Le champ ξ N − v N étant de la forme (1.50), la dernière intégrale ci-dessus est nulle en raison de
la propriété d’orthogonalité (1.51), et on obtient l’inégalité
Z Z
ε[∆ξ] : A : ε[∆ξ] dV ≤ ε[ξ − v N ] : A : ε[ξ − v N ] dV (1.52)
Ω Ω
qui montre que ξ N est la meilleure approximation de ξ parmi tous les champs de la forme (1.42),
au sens de la norme en énergie.
Sous-estimation de l’énergie de déformation. Développons l’énergie de déformation de la so-

lution exacte ξ = ξ N + ∆ξ :
Z Z Z Z
ε[ξ] : A : ε[ξ] dV = ε[ξ N ] : A : ε[ξ N ] dV + ε[∆ξ] : A : ε[∆ξ] dV + 2 ε[ξ N ] : A : ε[∆ξ] dV
Ω Ω Ω Ω
Supposons que le déplacement imposé est nul (ξ D = 0), de sorte que la solution approchée ξ N
est également de la forme (1.50). La dernière intégrale ci-dessus est alors nulle en raison de la
propriété d’orthogonalité (1.51), et on obtient
Z Z Z
ε[ξ N ] : A : ε[ξ N ] dV = ε[ξ] : A : ε[ξ] dV − ε[∆ξ] : A : ε[∆ξ] dV
Ω ZΩ Ω
< ε[ξ] : A : ε[ξ] dV (1.53)

Ω
En d’autres termes, si ξ ∈ C(0), l’énergie de déformation de la solution approchée ξ N est

inférieure à celle de la solution exacte ξ. En ce sens énergétique, ξ N approche ξ par défaut.
1.4.3 Méthode de Galerkin pour l’énergie complémentaire

Celle-ci consiste à considérer P ? (τ ) pour des champs de contrainte τ de la forme
N
τ (x) = τ (D) (x) + βI τ I (x) avec τ (D) ∈ S(T D ) et τ I ∈ S(0)
X
(1.54)
I=1
c’est-à-dire comme somme d’une solution particulière statiquement admissible avec les données
1.4. Minimisation approchée : méthode de Galerkin 21
et d’une combinaison linéaire de champs statiquement admissibles à zéro. L’énergie complé-

mentaire P ? (τ ) calculée pour tout champ de la forme (1.54) est alors donnée par
1
P ? (τ ) = {β}T [S]{β} − {β}T {Ud } + P ? (τ (D) ) = P ? ({β}) (1.55)
2
en termes de la matrice de souplesse [S], dont les coefficients sont donnés par
Z
SIJ = τ I : S : τ I dV (1 ≤ I, J ≤ N) (1.56)
Ω
et du vecteur {Ud } des déplacements généralisés associés aux données cinématiques, de com-
posantes Z Z
D
d
UI = [τ .n].ξ dS − τ I : S : τ (D) dV
I
Sξ Ω
La matrice de souplesse [S] est carrée d’ordre N , définie positive ; {U}, {β} sont des N -
vecteurs. La minimisation de P ? ({β}) par rapport à {β} conduit alors à
[S]{β} = {Ud } ⇒ {β min } = [S]−1 {Ud } (1.57)
La solution approchée en contrainte est alors donnée par (1.54) avec {β} = {β min }. En général,
le champ de contrainte ainsi obtenu ne mène pas, via la relation de comportement inverse (1.20),
à des déformations compatibles, et ne peut donc pas être intégré en vue d’obtenir une solution
approchée en déplacement.
1.4.4 Estimation de la qualité de la solution approchée

Supposons que les méthodes de minimisation de l’énergie potentielle et de l’énergie complé-
mentaire puissent être mises en œuvre simultanément pour la résolution approchée d’un pro-
blème d’équilibre du type (1.1)–(1.5). Pour mesurer la qualité du couple (ξ N , σ N ) formé par
le meilleur déplacement cinématiquement admissible et la meilleure contrainte statiquement
admissible obtenus, on peut alors évaluer son erreur en relation de comportement
E(ξ N , σ N ) = P ({αmin }) + P ? ({β min }).
Pour définir un indicateur de qualité d’interprétation simple, il est préférable de le mettre sous
forme adimensionnelle. On peut par exemple calculer le quotient
P ({αmin }) + P ? ({β min })
|P ({αmin })| + |P ? ({β min })|
qui doit être aussi petit que possible.
1.4.5 Discussion
La méthode de Galerkin pour l’énergie potentielle est dans son principe assez facile à mettre
en œuvre dans la mesure où la construction de bases (ϕI ) vérifiant les conditions d’admissibilité
cinématique l’est. Cela découle du fait que les ϕI ne sont astreints, outre les conditions aux
limites sur Sξ , qu’à vérifier des conditions de régularité : continuité, énergie de déformation
W(ϕI ) finie. En particulier, on peut proposer des méthodes systématiques de construction de
bases (ϕI ) d’ordre N quelconque à partir de familles de polynômes orthogonaux ; cette approche
est à la base des méthodes spectrales (Bernardi et Maday, 1992).
La méthode de Galerkin pour l’énergie complémentaire est plus difficile à mettre en œuvre
, car les bases (τ I ) doivent être constituées de champs de contrainte statiquement admissibles
à zéro, et donc en particulier à divergence nulle. Cela rend la construction de telles familles de
champs très difficile, sauf sur des systèmes de géométrie simple.
La méthode de Galerkin appliquée avec des bases (ϕI ) de champs définis sur tout Ω (et en
particulier l’approche spectrale) présente deux caractéristiques notables :
(a) Les coefficients de la matrice de raideur (ou de souplesse) et du second membre résultent
du calcul d’intégrales sur tout Ω ;
(b) La matrice de raideur (ou de souplesse) est pleine : tous les coefficients KIJ donnés
par (1.45), ou SIJ donnés par (1.56), sont a priori non nuls.
Le point (a) est gênant pour traiter des configurations géométriques complexes, l’intégration
numérique devenant alors délicate à mettre en œuvre et chère en temps de calcul. Le point
(b) est défavorable en termes de temps de calcul, la résolution d’un système d’équations tel
que (1.47) étant plus rapide si la matrice du système linéaire (dans cet exemple, [K]) est creuse,
c’est-à-dire présente une proportion importante de termes nuls.
La méthode des éléments finis, qui sera exposée en détail à partir du chapitre 2 est une
forme particulière de la méthode de Galerkin concue de façon à éviter ces inconvénients. L’idée
principale est de définir des bases constituées de fonctions ϕI à support « petit », c’est-à-dire
nulles en dehors d’une petite région ΩI ⊂ Ω de forme simple.
(a) Les intégrations numériques portent sur des petites régions, ce qui permet une mise en
œuvre plus simple et une évaluation numérique plus rapide. Par exemple, le calcul de KIJ
défini par (1.45) repose sur une intégration sur ΩI ∩ ΩJ .
(b) Tous les coefficients KIJ ou SIJ tels que ΩI ∩ ΩJ = ∅ sont nuls, ce qui conduit à des
matrices de raideur ou de souplesse très creuses.
1.5 Récapitulation
Dans ce chapitre, on a montré comment obtenir des formulations faibles équivalentes au
problème d’équilibre élastique initial posé en termes d’équations de champ et de conditions
aux limites. Ces formulations faibles résultent soit de l’application du principe des puissances
virtuelles, dans lequel on incorpore les équations locales de compatibilité et de comportement,
soit de l’expression de principes variationnels énergétiques (quand cela est possible).
Une approche générale pour la recherche de solutions approchées repose alors sur la métho-
de de Galerkin, consistant à représenter les champs de déplacement inconnu et virtuel sur une
même base choisie a priori. Nous verrons dans les chapitres qui suivent que la méthode des
éléments finis peut être vue comme une forme particulière de la méthode de Galerkin, reposant
sur des fonctions de base à support géométrique « localisé ».
1.6. Complément : cas de conditions aux limites plus générales 23
1.6 Complément : cas de conditions aux limites plus générales

Pour simplifier l’exposition, on n’a considéré dans ce chapitre que deux possibilités pour les condi-
tions aux limites en un point de la frontière : vecteur déplacement imposé, ou vecteur contrainte imposé.
D’autres possibilités existent, et il faut modifier en conséquence la formulation faible ou variationnelle
du problème d’équilibre.
Àtitre d’exemple, considérons le cas où la frontière ∂Ω est constituée de trois surfaces disjointes
Sξ , ST , Ssym , et les conditions aux limites définies par
σ(x).n(x) = T D (x) (x ∈ ST ) (1.58)

D
ξ(x) = ξ (x) (x ∈ Sξ ) (1.59)
ξ(x).n(x) = 0 (x ∈ Ssym ) (1.60)
σ(x).n(x) − σn (x)n(x) = 0 (x ∈ Ssym ) (1.61)
où σn = n.σ.n est la contrainte normale. Les surfaces Sξ , ST supportent, comme précédemment, des
valeurs imposées du déplacement ou du vecteur contrainte, tandis que les conditions (1.60) et (1.61)
expriment un glissement sans frottement le long de la surface Ssym . L’utilité pratique de ce nouveau type
de condition vient de ce qu’elle représente le comportement attendu des déplacements et des contraintes
sur un plan de symétrie géométrique quand les conditions de chargement sont elles-mêmes symétriques.
Elles permettent ainsi de poser le problème d’équilibre sur un domaine réduit par utilisation de symétries
planes (la figure 1.2 en montre un exemple).
Il faut alors adapter la définition des espaces de champs admissibles à la nouvelle structure de condi-
tions aux limites. Les ensembles de champs admissibles sont ainsi maintenant
C(ξ D ) = v | v continu sur Ω, v = ξ D sur Sξ et ξ.n = 0 sur Ssym

S(T D , f ) = τ | div τ + ρf = 0 dans Ω, τ .n = T D sur ST et σ.n − σn n = 0 sur Ssym

C(0) = v | v continu sur Ω, v = 0 sur Sξ et ξ.n = 0 sur Ssym
En reprenant l’argumentation développée en section 1.3, on trouve que les énergies potentielle et complé-
mentaire sont encore définies par les expressions (1.33) à (1.36). La surface de symétrie Ssym intervient
ainsi dans la définition des ensembles de champs admissibles, et implicitement par le fait que Sξ et ST
ne définissent maintenant plus une partition de la frontière ∂Ω.
Ssym
Figure 1.2: Exemple de symétrie par rapport à un plan. Le domaine utile Ω, sur lequel les équations à
résoudre sont posées, est la moitié supérieure du solide (d’autres choix étant aussi possibles).
Chapitre 2
La notion d’élément fini isoparamétrique
Les besoins, notamment industriels, d’analyses des comportements mécanique de systèmes

de géométrie complexe et soumis à des sollicitations variées ont motivé la conception de métho-
des de résolution approchée permettant de traiter des configurations quelconques.
Dans le domaine de la mécanique des solides, l’approche dominante est celle fondée sur la
notion d’élément fini. Elle repose sur la représentation de la configuration géométrique comme
assemblage d’éléments de forme simple (les éléments finis) sur chacun desquels les champs
inconnus sont approchés par des fonctions « simples » construites à partir de polynômes. Dans
ce cadre, la voie la plus simple, et sur laquelle ce cours se concentre, consiste à prendre les
déplacements comme inconnue principale.
Ce chapitre est consacré à la notion d’élément fini isoparamétrique, classiquement utilisée
pour la représentation de la configuration géométrique et du champ de déplacement pour les
milieux continus tridimensionnels. La section 2.1 aborde, à titre d’exemple introductif, les
éléments finis linéaires (triangles à trois nœuds) en élasticité plane. La notion d’interpolation
isoparamétrique est ensuite développée dans sa généralité en section 2.2.
2.1 Exemple : déformations planes et maillage par éléments triangulaires

Dans cette section introductive, on considère la recherche de solutions approchées aux
problèmes d’élasticité linéaire sous l’hypothèse des déformations planes fondée sur les éléments
finis triangulaires avec interpolation linéaire. Cela correspond à des situations tridimension-
nelles particulières où le solide occupe un domaine cylindrique de génératrices parallèles à Ox3
et illimité selon x3 , dans lequel le champ de déplacement recherché est en tout point de la forme
ξ(x1 , x2 , x3 ) = ξ1 (x1 , x2 )e1 + ξ2 (x1 , x2 )e2 (2.1)
Cette hypothèse présume notamment que les sollicitations (forces ou déplacements) sont exer-
cées selon les directions 1 et 2 et de façon invariante par translation suivant x3 . Dans un souci
d’uniformité de notation, il est alors commode dans ce contexte de désigner par Ω le domaine
x2
Sξ
x3
Ω
x2
ST
x1
x1
Figure 2.1: Problème d’équilibre élastique en déformation plane
25
26 C HAPITRE 2. L A NOTION D ’ ÉL ÉMENT FINI ISOPARAM ÉTRIQUE
plan définissant le solide, c’est-à-dire la section du solide tridimensionnel par le plan x3 = 0, et

par Sξ et ST les courbes réalisant la partition de ∂Ω en zones à déplacement imposé et à effort
imposé (voir figure 2.1).
2.1.1 Maillage
Il est alors possible de créer l’approximation d’un domaine plan Ω quelconque par un as-
semblage Ωh de régions triangulaires à côtés rectilignes, appelé maillage, et les sommets des
triangles ainsi créés sont alors appelés nœuds (figure 2.4). L’approximation réside en ce que la
frontière, généralement courbe, de Ω se trouve représentée par une suite de segments rectilignes.
Il est par ailleurs clair que
(i) le « vrai » domaine Ω peut être approché, aussi précisément que l’on voudra, par un
maillage de triangles « suffisamment petits » ;
(ii) Pour tout domaine Ω de forme polygonale, on peut réaliser Ωh = Ω.
La lettre h apparaissant en indice dans la notation Ωh utilisée pour désigner l’approximation du
domaine Ω désigne la dimension caractéristique d’un élément (diamètre du plus grand cercle
circonscrit à un triangle du maillage). Cette notation est devenue habituelle dans les publications
portant sur la méthode des éléments finis, et est aussi utilisée pour signaler le caractère approché
d’autres quantités (par exemple le déplacement dans l’équation (2.2) ci-dessous).
h = max d
éléments
Figure 2.2: Elément triangulaire à trois nœuds et définition du paramètre h de finesse de maillage.
2.1.2 Interpolation linéaire du déplacement

Une fois un maillage de ce type défini, on cherche la solution en déplacement approché dans
l’ensemble des champs de déplacements continus et linéaires sur chaque triangle. Une méthode
systématique de construction de cet ensemble repose sur la notion de déplacement nodal. En
effet, assignons à chaque nœud x(k) du maillage une valeur arbitrairement choisie v (k) (v (k) est
donc le déplacement nodal au nœud k du maillage). Sur tout triangle T du maillage, de sommets
notés x(k) , x(`) , x(m) , il est alors possible d’interpoler les déplacements nodaux v (k) , v (`) , v (m)
par une fonction linéaire (figure 2.3). Cette interpolation peut être mise sous la forme
v h (x) = Nk (x1 , x2 )v (k) + N` (x1 , x2 )v (`) + Nm (x1 , x2 )v (m) (x ∈ T ) (2.2)
v
x2
_ (m)
x
x (k)
_ (T)
x2
x (m)
_
v (k) x1 _ (l )
x
(T)
x_ (k)
x (l )
_
x1
Figure 2.3: Elément triangulaire à trois nœuds, interpolation linéaire des valeurs nodales de v.
2.1. Exemple : déformations planes et maillage par éléments triangulaires 27
_(n)
x d
ξ_ h d
ξ_
Figure 2.4: A gauche : Fonction de forme globale définie à partir d’éléments triangulaires linéaires.
A droite : support de la fonction ξ (0) servant à interpoler des données cinématiques (en grisé
foncé) ; ξ D et ξ D
h
désignent respectivement la donnée exacte et son interpolée sur le bord. ξ (0)
s’annule à tous les nœuds de couleur blanche, et est nulle sur la zone en grisé clair.
où les fonctions d’interpolation Nk , N` et Nm , dites aussi fonctions de forme, sont affines en
(x1 , x2 ) et telles que
Nk (x(`) ) = δk` (2.3)
Cherchant chaque Nk (x1 , x2 ) pour un élément fini triangulaire générique sous la forme
(p) (p) (p)
Np (x1 , x2 ) = c0 + c1 x1 + c2 x2 (p = k, `, m) (2.4)
et imposant les trois conditions (2.3), les expressions explicites des fonctions de forme (2.4)
sont obtenues sans difficulté. La fonction Nk associée au sommet x(k) correspond ainsi à
(k) 1 (`) (m) (`) (m) (k) 1 (`) (m) (k) 1 (m) (`)
c0 = (x1 x2 − x2 x1 ) c1 = (x2 − x2 ) c2 = (x1 − x1 ) (2.5)
2A 2A 2A
où A est l’aire du triangle T , donnée par
(`) (k) (m) (k) (`) (k) (m) (k)
2A = (x1 − x1 )(x2 − x2 ) − (x2 − x2 )(x1 − x1 )
Les fonctions de forme N` (x1 , x2 ) et Nm (x1 , x2 ) sont obtenues par le même procédé, et se
déduisent de (2.5) par permutation circulaire des indices (k, `, m).
Il est clair que l’interpolation linéaire (2.2) des déplacements nodaux conduit à une déforma-
tion constante par triangle. Le tenseur de déformation associée à v h défini par (2.2) sur le triangle
générique T de sommets x(k) , x(`) , x(m) est relié aux déplacements nodaux v (k) , v (`) , v (m) par
 
(k) 




v 1 


 (k) 



ε11 (x) 

b(k) 0 b(`) 0 b(m) 0 

 v
 2 




  v (`) 

 
  
   
ε22 (x) = 
 0 c(k) 0 c(`) 0 c(m)   1(`)  (x ∈ T ) (2.6)

   v 
 2 
 
(k)
2ε (x)
b(k) c(`) b(`) c(m) b(m) 
  
12 c 
 (m) 
v1 



 

(m)
 
v
 

2
2.1.3 Construction du problème approché

L’approximation du déplacement (2.2), (2.4), (2.5) ainsi construite sur chaque triangle réali-
se l’interpolation, linéaire sur chaque triangle et continue, de déplacements nodaux donnés. Elle
définit sur l’ensemble du domaine approché Ωh des champs de déplacement de la forme
NN
Ñn (x)v (n) = Ñn (x)ξ D (x(n) ) + Ñn (x)v (n)
X X X
v h (x) = (2.7)
n=1 n∈D n∈I
dans laquelle
• n = 1, . . . , NN sont les numéros globaux des nœuds du maillage ;
• La fonction de forme globale Ñn (x) associée à un nœud x(n) a pour support Ω(n) la
réunion des triangles du maillage ayant le nœud x(n) pour sommet ; elle est linéaire sur
chaque triangle, vaut 1 en x = x(n) et zéro à tous les autres nœuds du maillage (figure 2.4) ;
• La partition {1, . . . , NN } = D ∪ I (avec D = {n | x(n) ∈ Sξ } et I = {1, . . . , NN } \ D) des
numéros de nœuds permet de distinguer entre déplacements nodaux inconnus et donnés
par les conditions aux limites (1.4).
La représentation (2.7) du déplacement est de la forme (1.42), le champ particulier v (D) ∈ C(ξ D )
correspondant au premier terme (somme sur n ∈ D) et les fonctions de base ϕ(I) (x) ∈ C(0)
étant données par ϕ(I) (x) = Ñn (x)ej (n ∈ I) moyennant une renumérotation (n, j) → I.
Elle permet donc la construction d’un problème approché selon la méthode de Galerkin décrite
en section 1.4. Il est important de noter que cette construction a maintenant pour support le
domaine approché Ωh et les fonctions de base définies sur Ωh , et non le domaine exact Ω.
En particulier, la matrice de rigidité et le vecteur des forces généralisées résultent d’intégrales
du type (1.45) et (3.11) calculées pour le domaine approché Ωh et sa frontière, tandis que la
fonction ξ (0) (x) est cinématiquement admissible avec les données en déplacement au sens de
l’approximation par éléments finis.
Les éléments finis fondés sur l’interpolation linéaire par triangle sont un cas particulier
d’une famille d’éléments finis dits isoparamétriques. Cette famille, et les problèmes approchés
auxquels elle conduit, est traitée en détail dans la suite de ce cours. Il n’est donc pas nécessaire
d’approfondir à ce stade le procédé de construction du problème approché fondé sur l’élément
fini triangulaire linéaire.
L’idée d’interpolation linéaire par triangle, et une application, figurent dans un article de
Courant (1943), une des toutes premières références où apparaı̂t la notion d’élément fini.
2.2 Le concept d’élément fini isoparamétrique

L’approche précédemment décrite ne convient que pour les problèmes plans, et conduit à
une représentation des déformations (et donc des contraintes) constante par élément (triangle).
Il est important de pouvoir la généraliser :
(a) Eléments finis volumiques, pour traiter les situations tridimensionnelles ;
(b) Représentation des déplacements par des polynômes de degré plus élevé ;
(c) Meilleure approximation de frontières courbes.
Le concept d’élément fini isoparamétrique, sujet principal de ce chapitre, répond à ces objectifs.
2.2.1 Maillage
On se place à partir de maintenant dans le cadre général d’un solide dont la configuration
est décrite par le domaine Ω ⊂ RD (D = 2 en déformations planes ou contraintes planes, D = 3
pour un solide tridimensionnel).
(i) Le domaine Ω est divisé en NE régions E (e) (1 ≤ e ≤ NE ) de forme simple : triangles
ou quadrangles (problème plan) ; parallélipipèdes, prismes ou tétraèdres (solide tridimen-
sionnel). Ces régions pourront être distordues, et en particulier avoir des faces ou côtés
curvilignes. Chacune de ces régions définira le support géométrique d’un élément fini.
(ii) On choisit par ailleurs un nombre fini NN de points x(n) (1 ≤ n ≤ NN ) de Ω, ap-
pelés nœuds . Ces nœuds comprennent en particulier tous les sommets des régions du
découpage.
2.2. Le concept d’élément fini isoparamétrique 29
L’ensemble des éléments E (e) et des nœuds x(n) ainsi définis constituent un maillage de Ω. Pour
un découpage donné de Ω en éléments, le choix des nœuds n’est pas arbitraire. Il doit en effet
correspondre à l’une des possibilités répertoriées de familles de fonctions de forme associées à
une forme d’élément donnée (triangle, quadrangle, tétraèdre,...), comme celles présentées aux
sections 2.2.2 et 2.2.3.
Sur le plan informatique, les données nécessaires à la définition d’un maillage sont habituel-
lement structurées en deux tables :
• La table des coordonnées nodales, notée COOR, disposée en NN lignes et D colonnes, telle
que la ligne n donne les coordonnées du nœud x(n) :
(n)
COOR (n, j) = xj
• La table de connectivité, notée CONNEC, disposée en NE lignes, telle que la ligne e donne
la liste des numéros des nœuds situés sur l’élément E (e) . Tous les éléments n’ayant
pas nécessairement le même nombre de nœuds, il faut par ailleurs stocker la valeur de
N(e) pour chaque élément, par exemple sous la forme d’une colonne supplémentaire de
CONNEC . On aura ainsi1 :
CONNEC (e, 0) = N(e) (nombre de nœuds de l’élément E (e) )

(e)
CONNEC (e, 1 : N ) (liste des numéros globaux des nœuds de E (e) )
(où la notation « 1 : N(e) », de style « M ATLAB », désigne l’ensemble {1, 2, . . . , N(e) }

d’entiers). De même, la relation
n= CONNEC (e, k)
indique que le nœud de numéro local k relativement à l’élément fini E (e) est le nœud x(n)
de numéro global n.
L’association des éléments et des nœuds constitue le support permettant la définition
(i) d’une approximation Ωh du domaine Ω (permettant le calcul des intégrales d’énergie de
déformation et de puissance des efforts extérieurs), et
(ii) d’une approximation v h de tout champ de déplacement cinématiquement admissible v.
Ces points (i) et (ii) sont essentiels à la compréhension de la méthode des éléments finis, et vont
maintenant être détaillés, respectivement dans les sections 2.2.2 et 2.2.3.
2.2.2 Représentation de la géométrie approchée

Considérons un élément générique E contenant N(e) nœuds x(k) , 1 ≤ k ≤ N(e) (par exemple,
les éléments triangulaires introduits en section 2.1 contiennent N(e) = 3 nœuds, situés aux 3
sommets). En association avec la forme topologiquement simple (mais éventuellement distor-
due) de l’élément E dans l’espace physique, on introduit un élément de référence ∆ ⊂ RD , de
forme simple et de dimensions « normalisées » (figure 2.5), comme par exemple
• le carré unité (D = 2) : ∆ = {(a1 , a2 ) | −1 ≤ a1 , a2 ≤ 1} ;
• le cube unité (D = 3) : ∆ = {(a1 , a2 , a3 ) | −1 ≤ a1 , a2 , a3 ≤ 1} ;
• le triangle unité (D = 2) : ∆ = {(a1 , a2 ) | (a1 , a2 ) ≥ (0, 0), 1 − a1 − a2 ≥ 0} ;
• le tétraèdre unité (D = 3) : ∆ = {(a1 , a2 , a3 ) | (a1 , a2 , a3 ) ≥ (0, 0, 0), 1−a1−a2−a3 ≥ 0}.
1
La forme des structures de données servant à décrire les maillages et les inconnues qu’ils supportent, ainsi que
leur programmation, varient d’un code à l’autre, mais exploite les principes que la structure très simple proposée
ici pour COOR et CONNEC cherche à décrire.
a2
x(4)
x(7) x(3)
4 7 3
8 6 a1 x(8) (E) x(6)

(∆)
1 5 2 x(5) x(2)
x(1)
Figure 2.5: Element fini quadrangulaire à 8 nœuds : élément de référence ∆ (gauche) et élément E dans
l’espace physique (droite).
Les points de E sont alors mis en relation avec ceux de ∆ par une représentation paramétrique
de la forme
N(e)
Nk (a)x(k)
X
x= (2.8)
k=1
(voir figure 2.5) où les fonctions de forme Nk (a) sont des polynômes à D variables.
La définition des fonctions de forme Nk (a) est soumise à la contrainte suivante : la représen-
tation (2.8) doit être vraie si x est un nœud x(`) , ce qui impose de vérifier les identités
N(e)
(`)
Nk (a(`) )x(k) (1 ≤ ` ≤ N(e) )
X
x = (2.9)
k=1
où a(`) désigne l’antécédent de x(`) sur l’élément de référence ∆. Cette condition devant être
vraie pour tout choix des N(e) nœuds, les fonctions de forme doivent donc vérifier
Nk (a(`) ) = δk` (1 ≤ k, ` ≤ N(e) ) (2.10)
Notion de maillage conforme. Deux éléments contigus décrits par des représentations (2.8)
doivent se raccorder sans recouvrement ni « trou » (figure 2.6). Pour ce faire,
• la position d’un point x situé sur une face (respectivement une arête) de E ne doit
dépendre que des nœuds x(k) situés sur la même face (respectivement la même arête).
Cette exigence est réalisée si chaque fonction Nk (a) s’annule non seulement aux nœuds x(`)
(` 6= k) comme le prévoit (2.10), mais également sur toute face et toute arête de E ne contenant
pas le nœud x(k) .
Si cette condition est remplie pour les fonctions d’interpolation, il faut alors aussi que
(i) Les traces des fonctions de forme sur l’interface commune soient égales ;
(ii) Deux éléments contigus partagent les mêmes nœuds sur leur interface commune.
On parle alors de maillage conforme. Le domaine approché Ωh construit par assemblage con-
forme d’éléments finis ne présente alors ni trou ni recouvrement aux interfaces d’éléments
Quelques exemples d’éléments finis et de fonctions de forme, pour des problèmes plans ou
tridimensionnels, satisfaisant aux exigences ci-dessus sont présentés au tableau 2.1, page 32.
2 2 2
1 1 1
Figure 2.6: Raccord conforme (gauche) ou non conforme (milieu et droite) de deux élements.
a2 a2
2 7 N8 = 0
4 3
N4 = 0
N8 = 0
4 a1
5
8 6
3 1 a1
1 2
6 N4 = 0 5 N8 = 0
Figure 2.7: Nulllité de la fonction de forme Nk (a) sur toute face et toute arête ne contenant pas le nœud
x(k) (à gauche : k = 4 pour le triangle à 6 nœuds, à droite : k = 8 pour le quadrangle à 8 nœuds).
Exemple : raccord conforme d’un triangle à six nœuds et d’un quadrilatère à huit nœuds. Con-
sidérons le maillage de la figure 2.8, constitué d’un triangle à six nœuds et d’un quadrilatère à
huit nœuds. Les côtés d’éléments pour lesquels les nœuds ne sont pas alignés sont curvilignes.
y=10
(nœud 1) 0 0 11
10 8
(nœud 2) 3 0
(nœud 3) 6 1
9 2
(nœud 4) 8 3 y=5
7 5
(nœud 5) 10 5
6 1
(nœud 6) 0 3 4
(nœud 7) 4 4
3
(nœud 8) 8,5 7,5 1 2 x=5 x=10
(nœud 9) 0 6
(nœud 10) 3 8 N(e) nœuds
(nœud 11) 6 9 (élément 1) 6 3 9 1 7 6 2 × ×
(élément 2) 8 3 5 11 9 4 8 10 7
COOR CONNEC
Figure 2.8: Maillage constitué d’un triangle à six nœuds et d’un quadrilatère à huit nœuds ; tables de coor-
données (le maillage étant plan, chaque nœud a deux coordonnées) et de connectivité associées.
Les fonctions de forme associées aux éléments 1 et 2 sont :
(triangle à 6 nœuds) (quadrangle à 8 nœuds)

1
N1 (a) = a1 (2a1 − 1) N1 (a) = 4
(1 − a1 )(1 − a2 )(−1 − a1 − a2 )
1
N2 (a) = a2 (2a2 − 1) N2 (a) = 4
(1 + a1 )(1 − a2 )(−1 + a1 − a2 )
1
N3 (a) = (1 − a1 − a2 )(1 − 2a1 − 2a2 ) N3 (a) = 4
(1 + a1 )(1 + a2 )(−1 + a1 + a2 )
N4 (a) = 4a1 a2 N4 (a) = 1
(1 − a1 )(1 + a2 )(−1 − a1 + a2 ) (2.11)
4
1
N5 (a) = 4a2 (1 − a1 − a2 ) N5 (a) = 2
(1 − a21 )(1 − a2 )
1
N6 (a) = 4a1 (1 − a1 − a2 ) N6 (a) = 2
(1 − a22 )(1 + a1 )
1
N7 (a) = 2
(1 − a21 )(1 + a2 )
1
(a = (a1 , a2 )) N8 (a) = 2
(1 − a22 )(1 − a1 )
dans lesquelles les cordonnées paramétriques (a1 , a2 ) sont relatives à chaque élément et par-
courent le triangle unité ∆1 et le carré unité ∆2 , respectivement, comme représenté sur la fi-
Type Degré Fonctions de forme

(référence) (déformé) partiel total
2
N1 (a1 , a2 ) = a1
1 1 N2 (a1 , a2 ) = a2
N3 (a1 , a2 ) = 1 − a1 − a2
3 1
N1 (a1 , a2 ) = a1 (2a1 − 1)
2 N2 (a1 , a2 ) = a2 (2a2 − 1)
4
N3 (a1 , a2 ) = (1 − a1 − a2 )(1 − 2a1 − 2a2 )
5 2 2
N4 (a1 , a2 ) = 4a1 a2
3 6 1 N5 (a1 , a2 ) = 4a2 (1 − a1 − a2 )
N6 (a1 , a2 ) = 4a1 (1 − a1 − a2 )
1
4 3 N1 (a1 , a2 ) = (a − 1)(a2 − 1)
4 1
1
N3 (a1 , a2 ) = (a + 1)(a2 + 1)
4 1
1 2 1
N2 (a1 , a2 ) = (a + 1)(a2 − 1)
4 1
1
1 2 N4 (a1 , a2 ) = (a − 1)(a2 + 1)
4 1
1
N1 (a1 , a2 ) = 4
(1 − a1 )(1 − a2 )(−1 − a1 − a2 )
1
N2 (a1 , a2 ) = 4
(1 + a1 )(1 − a2 )(−1 + a1 − a2 )
1
4 7 3 N3 (a1 , a2 ) = 4
(1 + a1 )(1 + a2 )(−1 + a1 + a2 )
1
N4 (a1 , a2 ) = 4
(1 − a1 )(1 + a2 )(−1 − a1 + a2 )
8 6 2 3 1
N5 (a1 , a2 ) = 2
(1 − a21 )(1 − a2 )
1
1 5 2 N6 (a1 , a2 ) = 2
(1 − a22 )(1 + a1 )
1
N7 (a1 , a2 ) = 2
(1 − a21 )(1 + a2 )
1
N8 (a1 , a2 ) = 2
(1 − a22 )(1 − a1 )
3 N1 (a1 , a2 , a3 ) = a1
N2 (a1 , a2 , a3 ) = a2
2
1 1
4
N3 (a1 , a2 , a3 ) = a3
1
N4 (a1 , a2 , a3 ) = 1 − a1 − a2 − a3
1
N1 (a1 , a2 , a3 ) = (a − 1)(a2 − 1)(a3 − 1)
8 1
1
N2 (a1 , a2 , a3 ) = (a + 1)(a2 − 1)(a3 − 1)
8 1
1
5 6 N3 (a1 , a2 , a3 ) = (a + 1)(a2 + 1)(a3 − 1)
8 1
1
8 7 N4 (a1 , a2 , a3 ) = (a − 1)(a2 + 1)(a3 − 1)
8 1
1 3 1
1 4
N5 (a1 , a2 , a3 ) = (a − 1)(a2 − 1)(a3 + 1)
8 1
1
2 3 N6 (a1 , a2 , a3 ) = (a − 1)(a2 + 1)(a3 + 1)
8 1
1
N7 (a1 , a2 , a3 ) = (a + 1)(a2 + 1)(a3 + 1)
8 1
1
N8 (a1 , a2 , a3 ) = (a + 1)(a2 − 1)(a3 + 1)
8 1
Tableau 2.1: Quelques élements finis usuels.

gure 2.9. On note que la convention de numérotation locale des nœuds sur les éléments doit être
cohérente avec les indices des fonctions de forme de (2.11).
a2 a2
2 (+1) 7
(+1) 4 3
4 (−1) (+1) a1
5
8 6
(∆1) (∆2)
3 1 a1
(0,0) (+1)
1 (−1) 5 2
6
Figure 2.9: Triangle à six nœuds et quadrilatère à huit nœuds : domaines paramétriques (éléments de
référence) ∆1 et ∆2 , conventions de numérotation des nœuds.
Examinons de plus près la façon dont les deux éléments se raccordent selon leur côté com-
mun. Pour cela, il faut examiner la restriction des fonctions de forme (2.11) au côté com-
mun. Compte tenu de la numérotation globale des nœuds (figure 2.8) et des conventions de
numérotation locale sous-jacentes à (2.11), le côté partagé par les deux éléments correspond
aux droites définies respectivement par 1 − a1 − a2 = 0 sur l’élément de référence ∆1 (tri-
angle) et a1 + 1 = 0 sur l’élément de référence ∆2 (quadrangle). On peut représenter ces
deux
droites en termes d’une même coordonnée paramétrique b ∈ [−1, 1] en posant (a1 , a2 ) =
(1 − b)/2, (1 + b)/2 (∆1 , segment {1, 4, 2}) et (a1 , a2 ) = (−1, b) (∆2 , segment {1, 8, 4}),
comme indiqué sur la figure 2.10. La restriction des fonctions de forme (2.9) est :
N̂1 (b) = b(b − 1)/2 , N̂4 (a) = 1 − b2 , N̂2 (b) = b(b + 1)/2 , autres = 0 (∆1 )
N̂1 (b) = b(b − 1)/2 , N̂8 (b) = 1 − b2 , N̂4 (b) = b(b + 1)/2 , autres = 0 (∆2 )
Les restrictions sur le bord commun des fonctions de forme associées aux nœuds partagés par les
deux éléments raccordés sont donc égales. Par conséquent, la représentation paramétrique des
points de ce bord en termes des nœuds partagés et des fonctions de forme unidimensionnelles
N̂k (b) ci-dessus coincide, et les bords se raccordent exactement.
Régularité de la représentation paramétrique. Une fois les critères énoncés ci-dessus sur la
construction des fonctions de forme remplis, d’autres conditions apparaissent. En particulier,
le paramétrage (2.8) doit réaliser une bijection entre ∆ et son image E (en d’autres termes,
a2 a2
b
b 7
2 (b=1) (b=1) 4 3
4 (b=0) a1
5
(b=0) 8 6
3 1 (b=−1)
a1 (b=−1)1 2
6 5
N4 (a1 , a2 ) = 4a1 a2 (gauche)
1 2
N8 (a1 , a2 ) = 2 (1 − a2 )(1 − a1 ) (droite)
Figure 2.10: Triangle à six nœuds et quadrilatère à huit nœuds : description paramétrique des côtés selon
lesquels les éléments du maillage de la figure 2.8 se raccordent.
tout point x ∈ E doit avoir un seul antécédent a ∈ ∆). Pour traduire mathématiquement cette
condition, on définit la matrice jacobienne J et le jacobien J du paramétrage (2.8) :
∂xi

J(a) = J(a) = DetJ (2.12)
∂aj 1≤i,j≤D
les coefficients de J étant en vertu du paramétrage (2.8) donnés par

(e)
∂xi NX ∂Nk (k)
Jij = = (a)xi
∂aj k=1 ∂aj
La correspondance (2.8) est alors bijective si J(a), continu, ne s’annule en aucun point a ∈ ∆.
La formule ci-dessus montrant que les coefficients de J(a) sont des fonctions continues de a, le
jacobien J(a) est également continu et possède alors nécessairement un signe constant sur ∆.
Si on considère un type fixé d’élément (les fonctions de forme étant donc choisies a priori),
la condition de non-nullité du jacobien sur ∆ est donc une condition qui restreint le choix
des nœuds x(k) . Pour beaucoup de types d’éléments, elle n’est de fait pas vérifiée pour toute
combinaison de nœuds. Exceptions notables, les éléments les plus simples (triangle à 3 nœuds,
tétraèdre à 4 nœuds) ont un jacobien constant, proportionnel à la mesure (aire ou volume) de
l’élément et ne sont donc pas sujets à ces difficultés (il faut simplement éviter les cas dégénérés :
trois sommets alignés ou quatre sommets coplanaires).
Si le jacobien s’annule sur ∆, la correspondance (2.8) est « pathologique » : par exemple,
l’élément présente une auto-pénétration ou un recouvrement. En pratique, la nullité d’un jaco-
bien signale souvent une déficience du maillage (par exemple éléments exagérément distordus)
ou une erreur dans les données le définissant (par exemple une interversion de deux nœuds).
La correspondance (2.8) peut être interprétée comme une représentation lagrangienne abs-
traite d’un élément de matière déformé (Salencon, 2004). Dans ce cadre, la condition sur J(a)
est aussi celle qui garantit qu’une telle représentation décrit un milieu continu.
Exemple : interpolation de trois nœuds alignés. Comme illustration simple, considérons la

représentation paramétrique du segment E = {−1 ≤ x ≤ 1} à l’aide de trois nœuds alignés,
d’abscisses x1 = 0, x2 = α, x3 = 1, avec 0 < α < 1 (figure 2.11)
x = N̂1 (b) × 0 + N̂2 (b) × α + N̂3 (b) × 1 (b ∈ ∆ = [−1, 1]) (2.13)
Cette représentation est de la forme (2.8), en termes des fonctions de forme du second degré
N̂1 (b) = b(b − 1)/2 , N̂2 (b) = 1 − b2 , N̂3 (b) = b(b + 1)/2
(ce sont les polynômes d’interpolation de Lagrange pour trois points aux abscisses b = −1, 0, 1).
Le jacobien de la représentation (2.13) est
dx 1
J(b) = = (1 − 2α)b + (2.14)
db 2
1 2 3 0.75
x=0 x= α x=1 x 0.5

x
α=1/8
α=1/4
0.25 α=3/8
α=1/2
α=5/8
α=3/4
0 α=7/8
-1 -0.5 0 0.5 1
b
Figure 2.11: Interpolation de trois nœuds alignés (le jacobien J(b) est positif pour α = 3/8, 1/2, 5/8).
Il est immédiat de vérifier que J(b) ne conserve un signe (positif) constant sur ∆ = [−1, 1] que
pour 1/4 < α < 3/4. Pour les autres valeurs de α, J(b) change de signe sur ∆, et le segment
image de ∆ par le paramétrage (2.13) est alors plus grand que E (par exemple, α = 1/8 donne
x ∈ [−25/24, 1], voir figure 2.11), et les abscisses x situées hors de E sont atteintes deux fois.
Element différentiel de volume. L’élément différentiel de volume s’exprime alors au moyen

du jacobien (2.12) par
dV (x) = J(a) dV (a) (2.15)
Pour des raisons qui apparaı̂tront au prochain chapitre (section 3.2.3), il est utile de noter que
J(a) est une fonction polynômiale de a.
2.2.3 Représentation locale des déplacements

Une fois construite une représentation du solide selon les principes ci-dessus, on choisit
de représenter tout champ de déplacement v(x) par interpolation des valeurs nodales v (k) avec
les mêmes fonctions d’interpolation Nk (a). En d’autres termes, on pose pour tout point de
l’élément fini E une interpolation v h d’un champ v sous la forme :
N(e)
Nk (a)v (k)
X
v h (x) = pour tout x ∈ E défini par (2.8) (2.16)
k=1
Le terme « isoparamétrique » fait ainsi référence au fait que les mêmes fonctions de forme, ou
d’interpolation, sont utilisées pour représenter la géométrie et les inconnues.
Il est commode, en termes de programmation, de disposer l’ensemble des valeurs nodales
associées à l’élément E (e) dans un « vecteur » {Ve } selon la convention
(e) (1) (1) (N(e) ) T
{Ve } = {v 1 , . . . , v N }T = {v1 , v2 , . . . , vD } (2.17)
La formule (2.16) d’interpolation isoparamétrique prend alors la forme équivalente
v h (x) = [N (a)]{Ve } pour tout x ∈ E défini par (2.8) (2.18)
ayant disposé les fonctions de forme dans la matrice [N (a)] à D lignes et D×N(e) colonnes :
 
N1 (a) 0 0 NN(e) (a) 0 0
[N (a)] =  0

N1 (a) 0 ... 0 NN(e) (a) 0   (si D = 3)
0 0 N1 (a) 0 0 NN(e) (a)
Le mode de représentation (2.16) du déplacement introduit de nouvelles contraintes sur les
fonctions de forme Nk (a) possibles. Celles-ci découlent d’une condition nécessaire de conver-
gence, que l’on peut intuitivement formuler comme suit. Considérons une suite de maillages de
plus en plus fins, c’est-à-dire composés de nombres de plus en plus grands d’éléments finis et
conçus de façon à ce que le diamètre maximal h d’un élément décroisse. On s’attend alors à ce
que, sur le maillage le plus fin, le champ de déplacement diffère peu, sur chaque élément, de
son développement local de Taylor à l’ordre 1. Les déformations et les contraintes de la solu-
tion exacte deviennent à peu près constantes sur chaque élément. Il est alors important que les
interpolations isoparamétriques puissent au minimum représenter correctement toutes les pos-
sibilités de variations spatialement constantes ou linéaires du champ de déplacement approché,
qui correspondent à des déformations nulles (mouvements rigides) ou constantes.
Considérons un champ de déplacement v(x) qui soit fonction affine des coordonnées :
v(x) = A.x + b
où A est une matrice D × D constante et b un D-vecteur constant. Les valeurs nodales de ce
champ v aux nœuds d’un élément E sont alors données par

v (k) (x) = A.x(k) + b (2.19)
L’approximation de v obtenue par interpolation selon (2.16) des valeurs nodales ci-dessus s’écrit
N(e) N(e) N(e)
n o
(k) (k)
X X X
v h (x) = Nk (a) A.x + b = A. Nk (a)x + Nk (a) b
k=1 k=1 k=1
N(e)
X
= A.x + Nk (a) b
k=1
On voit donc que, pour garantir
v (k) (x) = A.x(k) + b =⇒ v h (x) = A.x + b
il faut et il suffit que les fonctions de forme vérifient la condition
N(e)
X
Nk (a) = 1 pour tout a ∈ ∆ (2.20)
k=1
Toutes les fonctions de forme présentées au tableau 2.1, et celles associées à bien d’autres types
d’éléments finis, vérifient la condition (2.20).
En résumé, le critère de représentabilité exacte de tout champ de déplacement à gradient
constant sur un élément, et sa conséquence (2.20), assure que :
(a) Pour un maillage infiniment fin (h → 0), les déformations issues de l’interpolation des
valeurs nodales du déplacement exact ξ approchent correctement la valeur exacte ε[ξ] ;
(b) L’interpolation sur un élément de déplacements nodaux correspondant à un mouvement
de corps rigide est à déformation nulle.
2.2.4 Représentation globale des déplacements

A partir des représentations (2.8) et (2.16) du vecteur position et du déplacement, définies
« localement » (c’est-à-dire élément par élément), un champ de déplacement v h peut être repré-
senté « globalement » (c’est-à-dire sur le domaine approché Ωh complet) sous la forme
NN
Ñn (x)v (n)
X
v h (x) = (x ∈ Ωh ) (2.21)
n=1
Désignant par Ω(n) la région formée par la réunion des éléments finis contenant le nœud x(n) ,
les fonctions de forme globales Ñn (x) apparaissant dans (2.21) sont alors telles que
(a) Le support de Ñn (x) est Ω(n) ; en d’autres termes, Ñn (x) = 0 pour x ∈6 Ω(n) .
(b) Si E (e) ⊂ Ω(n) , alors Ñn (x) = Nk (a) avec n = CONNEC(e, k) et x, a reliés par (2.8).
Les fonction de forme globales vérifient en particulier, comme conséquence de (2.20)
NN
X
Ñn (x) = 1 (x ∈ Ωh )
n=1
Prise en compte des déplacements imposés. La représentation (2.21) consiste en une som-
mation sur tous les nœuds du maillage et ne fait pas la distinction entre déplacements nodaux
inconnus ou donnés à partir de conditions aux limites du type (1.4). Pour pouvoir opérer et
systématiser cette distinction, introduisons une partition des numéros de nœuds :
{1, . . . , NN } = D ∪ I D = {n | x(n) ∈ Sξ } , I = {1, . . . , NN } \ D (2.22)
La représentation (2.21) est alors mise sous la forme
(D)
v h (x) = v h (x) + uh (x) (x ∈ Ωh ) (2.23)
avec
(D)
Ñn (x)ξ D (x(n) ) ∈ Ch (ξ D )
X
v h (x) =
n∈D
(2.24)
Ñn (x)un
X
uh (x) = ∈ Ch (0)
n∈I
D
où Ch (ξ ) et Ch (0) désignent les ensembles de déplacements cinématiquement admissibles (res-
pectivement à la donnée ξ D et à zéro) au sens de la discrétisation éléments finis. La représenta-
tion (2.23)–(2.24) est une forme particulière de représentation de Galerkin (1.42), avec
(n)
ϕI (x) = Ñn (x)ej et αI = uj avec I = DOF(j, n) (2.25)
où la notation DOF (acronyme anglo-saxon d’usage fréquent pour degree of freedom, soit « de-
gré de liberté ») se rapporte à la table des inconnues, telle que l’inconnue correspondant au
déplacement du nœud n dans la direction j ait le numéro DOF(j, n). Cette table des inconnues
permet en particulier de tenir compte des nœuds supportant des déplacements imposés, par
exemple en attribuant par convention le numéro d’inconnue « 0 » à toute composante imposée
par les conditions aux limites.
Exemple. Reprenons le maillage de la figure 2.8 (page 31), sous l’hypothèse de la déformation
plane, et supposons par ailleurs le déplacement imposé sur le côté constitué des nœuds 5, 8, 11.
Les ensembles D et I définis par (2.22) sont donc
D = {5, 8, 11} , I = {1, 2, 3, 4, 6, 7, 9, 10}
et la table des inconnues est (chaque colonne correspondant à un nœud du maillage)
1 3 5 7 0 9 11 0 13 15 0 (j = 1)
DOF =
2 4 6 8 0 10 12 0 14 16 0 (j = 2)
2.2.5 Gradient et tenseur de déformation du déplacement interpolé

Il est important de disposer de formules donnant le gradient ou le tenseur de déformation
calculés à partir de la représentation isoparamétrique (2.16) du déplacement sur E ; celles-
ci sont en particulier nécessaires pour l’évaluation de la matrice de rigidité. Par définition du
gradient, la représentation (2.16) donne :
dv h = ∇v h .dx (2.26)
Exprimant les deux différentielles dx et dv h en termes des coordonnées paramétriques a à partir
des interpolations (2.8) et (2.16), on obtient
dx = J.da dv h = H.da
où H est la matrice jacobienne associée à v h , définie par
(e)
∂ui ∂ui NX ∂Nk

(k)
H= avec = (a)ui
∂aj ∂aj k=1 ∂a j
Reportant les deux différentielles dans (2.26) et égalant les deux membres pour tout choix de
da, on obtient l’expression du gradient de v h en termes des cordonnées paramétriques :
∇v h (x) = H(a).J −1 (a) , x et a reliés par (2.8) (2.27)
Cette relation entraı̂ne immédiatement
2ε[v h ](x) = H(a).J −1 (a) + J −T (a).H T (a) (2.28)
Pour les besoins de la programmation, il est commode de mettre cette expression sous la forme
n o
ε[v h ](x) = [Be (a)]{Ve } (2.29)
où le « vecteur » {Ve } rassemble l’ensemble n des déplacements
o nodaux de l’élément considéré
selon la convention (2.17), le « vecteur » ε[v h ](x) rassemble les six composantes indépen-
dantes de ε[v h ](x) selon la convention (2.30) décrite ci-après, dite « notation ingénieur » ou
« notation de Voigt », et [Be (a)] est une matrice comportant 6 lignes et N(e) × D colonnes,
fonction des coordonnées paramétriques a ∈ ∆, obtenue par identification. Par exemple, pour
le cas de l’élément triangulaire plan (déformations planes), la matrice [Be (a)], constante sur
chaque triangle, est celle reliant les déformations aux déplacements nodaux dans (2.6).
2.2.6 « Notation ingénieur » des tenseurs de contraintes et de déformations

En matière de programmation, il est souvent plus commode de pouvoir raisonner en termes
de « vecteurs » (tableaux à un indice) et de « matrices » (tableaux à deux indices). Cela a
notamment conduit, pour faciliter la programmation de la méthode des éléments finis, à ranger
les composantes indépendantes des contraintes et des déformations sous forme de « vecteurs »
à six composantes, posant :
{σ} = {σ11 σ22 σ33 σ12 σ13 σ23 }T , {ε} = {ε11 ε22 ε33 2ε12 2ε13 2ε23 }T (2.30)
Cela permet en particulier de mettre la relation entre déplacements nodaux et déformations sur
l’élément sous la forme matricielle (2.29). De même, la relation de comportement élastique
linéaire (1.3) est réécrite en termes d’une matrice carrée [A] d’ordre 6, symétrique :
{σ} = [A]{ε} (2.31)
et la densité d’énergie élastique de déformation s’écrit en termes de la même matrice [A] :
ε : A : ε = {ε}T [A]{ε} = {Ve }T [Be (a)]T [A][Be (a)]{Ve } (2.32)
On notera en passant que l’introduction des facteurs 2 dans la convention (2.30) pour {ε} a pour
objet de permettre à (2.31) et (2.32) d’être écrits en termes de la même matrice [A].
Par exemple, les conventions (2.30) et (2.31) appliquées à l’élasticité linéaire isotrope don-
nent  
λ + 2µ λ λ 0 0 0
 λ λ + 2µ λ 0 0 0 


 λ λ λ + 2µ 0 0 0
 

[A] = 
  (2.33)
 0 0 0 µ 0 0  
 0 0 0 0 µ 0 
 
0 0 0 0 0 µ
Bien entendu, les représentations telles que (2.30) doivent être adaptées au contexte. Par exem-
ple, en déformations planes, les déformations et contraintes seront représentés sous forme de
« vecteurs » à trois composantes.
2.3 Conclusion
Les notions liées à l’interpolation isoparamétrique développées dans ce chapitre constituent
une fondation, sur laquelle s’appuie la construction de problèmes mécaniques approchés par
mise en œuvre de la méthode de Galerkin. Elles permettent un traitement systématique de cette
construction, accommodant la diversité et la complexité des configurations géométriques dans
un cadre unifié. A ce titre, elles constituent une fondation adéquate pour le développement
d’outils logiciels de simulation possédant le haut degré de généralité et de flexibilité requis par
l’immense variété des applications industrielles.
Chapitre 3
La méthode des éléments finis en élasticité

linéaire
Ce chapitre présente la construction et la résolution du problème approché d’équilibre en

élasticité au moyen de la méthode des éléments finis en déplacement. Il s’appuie pour cela
sur la formulation variationnelle associée à la minimisation de l’énergie potentielle, et plus
spécifiquement sur la méthode de Galerkin associée à cette minimisation (chapitre 1), ainsi que
sur la notion d’élément fini isoparamétrique (chapitre 2).
En plus de son utilité intrinsèque pour certaines applications, la formulation en déplacements
et pour l’élasticité linéaire de la méthode des éléments finis permet l’introduction de notions qui
seront ensuite généralisées à d’autres contextes. Sa compréhension est donc essentielle.
3.1 Construction du problème d’élasticité approché à l’aide d’éléments

finis isoparamétriques
Supposons le solide Ω et le champ de déplacement représenté à l’aide d’un maillage d’élé-
ments finis isoparamétriques. Le problème approché peut alors être construit soit à partir d’une
formulation faible obtenue à partir du principe des puissances virtuelles (section 1.2), soit à
partir de la formulation variationnelle (minimisation de l’énergie potentielle, section 1.3).
3.1.1 Construction à partir de l’énergie potentielle

La représentation isoparamétrique (2.23)–(2.24) des champs de déplacement est une forme
particulière de la représentation de Galerkin (1.42). On peut donc appliquer la méthode de
Galerkin (section 1.4) à l’énergie potentielle (1.33), qui se met sous la forme (1.43), soit :
(D) 1 (D)
P(v h ) = P(uh + v h ) = {U}T [K]{U} − {U}T {F} + P(v h ) = P ({U}) (3.1)
2
le « vecteur » {U} rassemblant tous les déplacements nodaux inconnus, c’est-à-dire appa-
raissant dans la définition (2.24) de uh . On notera par N le nombre effectif d’inconnues du
problème, c’est-à-dire la taille de {U}.
En pratique, on ne calcule pas la matrice de rigidité [K] et le vecteur des forces nodales {F}
directement par des formules telles que (1.45) et (3.11), qui demanderaient de former expli-
citement les fonctions de forme globales Ñn (x). Il est beaucoup plus commode de traiter ces
calculs élément par élément et recourir à un procédé d’assemblage.
Cette approche repose sur le fait que l’énergie potentielle P(v h ) s’exprime en termes d’inté-
grales sur Ω et sur (une partie de) sa frontière, et sont donc additifs par rapport aux éléments
39
40 C HAPITRE 3. L A M ÉTHODE DES ÉL ÉMENTS FINIS EN ÉLASTICIT É LIN ÉAIRE
finis. La forme développée de P(v h ) pour v h défini par (2.23)–(2.24) est en effet
E Z N E Z N E Z N
1X
T D .v h dS
X X
P(v h ) = ε[v ] : A : ε[v h ] dV − f .v h dV −
2 e=1 E (e) h e=1 E (e)
e=1 TΓ (e)
N
E Z
1X
= ε[uh ] : A : ε[uh ] dV
2 e=1 E (e)
NE Z Z Z
X D (D) (D)
+ − f .uh dV − T .uh dS + ε[v h ] : A : ε[uh ] dV + P(v h )
e=1 E (e) ΓT (e) E (e)
où ΓT (e) = ∂E (e) ∩ ST désigne la portion de la frontière de l’élément E (e) située sur ST (celle-ci
est vide pour un grand nombre d’éléments). En termes de l’écriture matricielle (3.1), on a ainsi
NE Z
T
X
{U} [K]{U} = ε[uh ] : A : ε[uh ] dV (3.2)
(e)
e=1 E
NE Z NE Z NE Z
T
X X D
X (D)
{U} {F} = f .uh dV + T .uh dS − ε[v h ] : A : ε[uh ] dV (3.3)
e=1 E (e) e=1 ΓT (e) e=1 E (e)
La minimisation de l’énergie potentielle sur l’espace de dimension finie engendré par les élé-
ments finis isoparamétriques conduit alors, par analogie à (1.47), au système d’équations
[K]{U} = {F} (3.4)
Les expressions (3.2) et (3.3) suggèrent que le calcul effectif de la matrice de rigidité [K]
et du second membre {F} pourra être effectué à l’aide d’une procédure consistant à (i) évaluer
des intégrales sur des éléments et des portions de frontières d’éléments, puis (ii) reporter ces
contributions dans des matrices et vecteurs associés aux valeurs nodales de l’ensemble du
maillage. Ces deux types d’opérations sont détaillées dans les sections 3.2 (calcul de matrices
élémentaires) et 3.3 (assemblage du modèle du solide complet).
3.1.2 Construction à partir d’une formulation faible

Le même système linéaire (3.4) peut être obtenu en prenant comme point de départ la for-
mulation faible (1.25). En effet, introduisant dans (1.25) l’approximation géométrique (2.8) et la
décomposition (2.23)–(2.24) et prenant pour champs virtuels toutes les possibilités w = ϕ(J) (x)
avec ϕ(J) (x) définie par (2.25), on obtient
NE Z NE Z
ε[uh ] : A : ε[ϕ(J) ] dV − f .ϕ(J) dV
X X
e=1 E (e) e=1 E (e)

NE Z NE Z
D (J) (D)
ε[v h ] : A : ε[ϕ(J) ] dV = 0
X X
− T .ϕ dS + (1 ≤ J ≤ N)
e=1 ΓT (e) e=1 E (e)
ce qui conduit, par identification avec (3.2), (3.3), à retrouver le système linéaire (3.4).
3.2 Calcul des intégrales élémentaires

La construction du système (3.4) passe par l’évaluation des contributions de chaque élément
fini aux expressions (3.2) et (3.3). Cette section a pour objet de détailler les méthodes permettant
l’évaluation de ces contributions, habituellement qualifiées d’élémentaires.
3.2.1 Matrices de rigidité élémentaires

Ces matrices élémentaires apparaissent en liaison avec l’intégrale associée à l’énergie de
déformation pour un élément fini, dont la forme générique est
3.2. Calcul des intégrales élémentaires 41
Z
ε[v h ] : A : ε[v h ] dV (3.5)
E (e)
L’approche générale et systématique pour l’évaluation de contributions sous forme d’intégrale
sur un élément (il est d’usage de parler d’intégrales élémentaires) consiste à utiliser la corres-
pondance entre E (e) et l’élément de référence ∆e , via le changement de variable x ∈ E (e) →
a ∈ ∆ défini par (2.8). Avec la « notation ingénieur » (section 2.2.6), et en combinant (2.29)
et (2.32), la densité d’énergie de déformation est écrite selon
ε[v h ] : A : ε[v h ] = {ε}T [A]{ε} = {Ve }T [B(a)]T [A][B(a)]{Ve }
tandis que l’élément différentiel de volume se transforme selon (2.15). Cela conduit à écrire
l’intégrale élémentaire (3.5) en termes d’une matrice de rigidité élémentaire [Ke ] :
Z Z
T T
ε[v h ] : A : ε[v h ] dV = {Ve } [Be (a)] [A][Be (a)]Je (a) dV (a) {Ve } (3.6)
E (e) ∆(e)
= {Ve }T [Ke ]{Ve } (3.7)
Les notations employées dans (3.6) s’efforcent de souligner que la matrice jacobienne J, et par
suite la matrice [B], dépendent de l’élément considéré.
L’intégrale apparaissant dans (3.6) ne peut pas en général être calculée analytiquement1 ,
bien que ∆ soit un domaine de forme simple (cube, tétraèdre...), en raison de l’intervention
de l’inverse de la matrice jacobienne dans [Be (a)], voir (2.29). On recourt donc habituellement
à des méthodes d’intégration approchée. Le plus souvent, on choisit pour cela une formule
utilisant des points de Gauss. Toute formule de ce type est caractérisée par la donnée de G
points ag et poids wg , de sorte que la valeur approchée d’une intégrale est calculée par
Z G
X
f (a) dV (a) ≈ wg f (ag ) (3.8)
∆ g=1
De nombreuses formules d’intégration approchée de cette forme sont connues, et une présenta-
tion un peu plus détaillée est proposée en section 3.2.3. La matrice de rigidité élémentaire est
alors évaluée de façon approchée par une formule de la forme
n
wg [Be (ag )]T [A][Be (ag )]Je (ag )
X
[Ke ] ≈ (3.9)
g=1
C’est en particulier ici qu’apparaı̂t l’avantage d’avoir introduit une représentation paramétri-
que de la géométrie et du déplacement. En effet, les intégrations nécessaires au calcul des contri-
butions élémentaires au système linéaire (3.4) sont ainsi traitées de manière très systématique,
par transformation en intégrales sur un petit nombre de domaines simples (carrés, triangles,
cubes,...) et de dimensions « normalisées » Ċe point joue un rôle important dans le haut degré
de flexibilité et de généralité permis par la méthode des éléménts finis.
3.2.2 Forces nodales élémentaires

Les forces nodales généralisées associées aux efforts imposés sur l’élément E (e) résultent
de l’évaluation
Z
de contributions élémentaires
Z
de la
Z
forme
(D)
− ε[uh ] : A : ε[v h ] dV + f .uh dV + T D .uh dS = {Ue }T {Fξe + Fvol surf
e + Fe }
E (e) E (e) ΓT (e)
Il est important de noter que ces « forces nodales » ne sont pas en général des forces à stric-
tement parler, mais des efforts généralisés associés par dualité aux déplacements nodaux, de
sorte que (par exemple) le produit {U̇e }T {Fvol
e } donne la puissance des efforts de volume dans
le champ de déplacement défini par interpolation de {Ue }.
1
Pour un élément fini volumique général, l’intégrand de (3.6) est un quotient de polynômes en (a1 , a2 , a3 ).
Déplacements imposés. La définition (3.7) de la matrice de rigidité élémentaire ne prend pas

en compte l’éventualité que l’élément E (e) supporte des déplacements imposés. Il est en effet
plus simple sur le plan pratique (programmation) de calculer d’abord la matrice [Ke ] complète.
Si E (e) supporte des déplacements imposés sur une partie de sa frontière, on opère une partition
D
des valeurs nodales {V} en {Ve }T = {UTe U(D)T e }, où {U(D)
e } désigne les valeurs nodales de ξ
sur E (e) , {Ue } regroupant les valeurs nodales restant inconnues. On peut alors obtenir, à partir
de (3.7), la décomposition correspondante de [Ke ] en sous-matrices :

(D)
{Ve }T [Ke ]{Ve } = {Ue }T [KIIe ]{Ue } + [KID
e ]{Ue }

+ {U(D) T DI DD (D)
e } [Ke ]{Ue } + [Ke ]{Ue } (3.10)
Les forces nodales généralisées {Fξe } associées aux déplacements imposés résultent alors de
Z
(D) (D) ξ
ε[uh ] : A : ε[v h ] dV = {Ue }T [KID T
e ]{Ue } = {Ue } {Fe } (3.11)
E (e)
En pratique, {Fξe } ne doit être calculée que si l’un au moins des nœuds de E (e) est situé sur
Sξ (éléments en grisé foncé sur la figure 2.4b). D’autre part, la contribution de [Ke ] à [K] est
réduite à la sous-matrice [KIIe ].
Forces de volume. Le champ uh étant de la forme (2.18), l’intégrale sur E (e) s’écrit, par pas-
sage sur l’élément de référence ∆e :
Z Z n o
T T
f .uh dV = {Ue } [N (a)] f (x(a)) Je (a) dV (a) = {Ue }T {Fvol
e }
E (e) ∆(e)
et {Fvol
e } est en pratique évalué à l’aide d’une intégration approchée par points de Gauss (3.8).
Forces de surface. La surface ΓT (e) est une frontière d’élément. Comme conséquence de l’exi-
gence de conformité sur la construction des fonctions de forme (section 2.2.2), la surface ΓT (e)
admet un paramétrage de la forme
N̂k (b)x(k)
X
x= (b ∈ Σ)
x(k) ∈ΓT (e)
où la sommation est restreinte aux nœuds situés sur ΓT (e), les fonctions de forme N̂k (b) pro-
viennent des restrictions au bord des fonctions de forme Nk (a) de l’élément E (e) , et les coor-
données paramétriques (b1 , b2 ) parcourent une surface de référence. Par exemple, si E (e) est un
cube à huit nœuds (tableau 2.1, page 32) et ΓT (e) correspond à la face définie par les nœuds
(1, 2, 8, 5), on peut prendre (b1 , b2 ) = (a1 , a3 ) et N̂k (b1 , b2 ) = Nk (a1 , −1, a3 ) (k = 1, 2, 5, 8).
La géométrie différentielle des surfaces permet alors d’écrire
∂ N̂k X ∂ N̂k
X
n dS(b) = (b)x(k) ∧ (b)x(k) db1 db2 = Ĵ(b) db1 db2 (3.12)
k ∂b 1 k ∂b 2
ˆ
dS(b) = kĴ(b)k db1 db2 = J(b) db1 db2 (3.13)
où n est la normale unitaire à la surface ΓT (e). L’intégrale de surface s’écrit alors
Z Z n o
T D .uh dS = {Ue }T ˆ db1 db2 = {Ue }{Fsurf
[N (b)]T T D (x(b)) J(b) e }
ΓT (e) Σ
avec le jacobien Jˆ défini par (3.13), et {Fsurf

e } est elle aussi évaluée par une formule d’intégration
approchée par points de Gauss de la forme (3.8). Noter que, contrairement au cas de l’intégrale
de volume, le jacobien J(b) ˆ n’est pas une fonction polynômiale de b, en raison de la racine
carrée associée au calcul de la norme euclidienne k · k.
3.2. Calcul des intégrales élémentaires 43
Dans le cas où les efforts imposés prennent la forme d’une pression (T D = −pn), les forces
nodales élémentaires sont calculées par
Z n o
{Fsurf
e } = p(x(b))[N (b)] T
Ĵ(b) db1 db2
Σ
avec le jacobien vectoriel Ĵ défini par (3.12), qui est une fonction polynômiale de b.
3.2.3 Intégration numérique par points de Gauss

Intégrales unidimensionnelles. Il s’agit de formules d’intégration approchée de la forme
Z 1 G
X
f (a) da ≈ wg f (ag ) (3.14)
−1 g=1
en termes de G points de Gauss ag tels que −1 < ag < 1 et poids wg > 0. Pour tout entier G,
il existe une unique famille de points et poids définissant une telle formule. Toute intégrale sur
un intervalle borné se ramène à la forme (3.14) par un changement de variable affine.
Les formules d’intégration approchée du type (3.14) sont connues pour être très précises,
même pour des petites valeurs de G, quand elles sont appliquées à des fonctions f très régulières
(c’est le cas pour les intégrales élémentaires). Un résultat plus précis, et remarquable, est :
• La formule d’intégration approchée de type gaussien (3.14) à G points est exacte si f (a)
est un polynôme quelconque de degré ≤ 2G − 1.
Les points et poids de Gauss vérifient pour toute valeur de G certaines propriétés :
(i) Les points de Gauss sont toujours intérieurs au segment : −1 < ag < 1 ;
(ii) Les points de Gauss sont disposés symétriquement par rapport à l’origine, avec des
poids identiques : si ag est un point de poids wg , il existe g 0 tel que ag0 = −ag et wg0 = wg ;
(iii) Les poids sont strictement positifs, et de somme égale à 2 (nécessaire pour intégrer
correctement la constante f = 1).
Par exemple, la formule d’intégration approchée pour G = 2 est définie par
Z 1 √ √
f (a) da ≈ f (−1/ 3) + f (1/ 3)
−1
Il est facile de vérifier directement que l’intégration de tout polynôme de degré ≤ 3 par cette
formule est exacte. D’autres jeux de points et poids de Gauss sont donnés en annexe A.1.
Intégrales sur des carrés ou des cubes. Il est très facile de définir des formules d’intégration
numériques sur un D-cube. Le cube unité en dimension D est en effet le produit cartésien
de segments, et on construit ainsi selon ce principe des « formules-produit », en dimension
quelconque. Pour les besoins de ce cours, on peut ainsi évaluer par la formule
Z G X
X G
f (a1 , a2 ) da1 da2 ≈ wg1 wg2 f (ag1 , ag2 ) (3.15)
C2 g1 =1 g2 =1
une intégrale sur le carré unité C 2 = {−1 ≤ a1 , a2 ≤ 1}, et par la formule

Z G X
X G X
G
f (a1 , a2 , a3 ) da1 da2 da3 ≈ wg1 wg2 wg3 f (ag1 , ag2 , ag3 ) (3.16)
C3 g1 =1 g2 =1 g3 =1
une intégrale sur le cube unité C 3 = {−1 ≤ a1 , a2 , a3 ≤ 1}, les nombres agi et poids wgi étant
associés à une formule d’intégration unidimensionnelle (3.14).
Intégrales sur des triangles ou tétraèdres. Les triangles en dimension 2, les tétraèdres en
dimension 3, et plus généralement les simplexes en dimension quelconque, ne pouvant être
naturellement être représentés comme produits cartésiens de segments, les intégrales sur des
domaines de ce type sont évaluées par des formules spécifiques. Par exemple :
Z G
X
f (a) da1 da2 ≈ wg f (ag ) (3.17)
T2 g=1
où T 2 = {a1 ≥ 0, a2 ≥ 0, 1 − a1 − a2 ≥ 0} est le triangle de référence et les points ag et

poids wg ne s’expriment pas en termes de ceux associés à des règles d’intégration numérique
unidimensionnelles. Un certain nombre de telles règles d’intégration sont connues (Lyness et
Jespersen, 1975). Par exemple, la règle à trois points
1 1 1 1 2 2 1
Z
f (a) da1 da2 ≈ f , +f , +f ,
T2 6 6 6 6 3 3 6
intègre exactement sur ∆ tous les polynômes en (a1 , a2 ) de degré total 2.
A noter qu’il n’est cependant pas impossible de cartographier un triangle à l’aide d’un carré
(et plus généralement un D-simplexe à l’aide d’un D-cube). Parexemple, la transformation
(b1 , b2 ) ∈ [−1, 1]2 → (a1 , a2 ) = (1 + b1 )/2 , (1 + b1 )(1 + b2 )/4 envoie le carré unité sur le
triangle de sommets (0, 0), (1, 0), (1, 1).
Discussion. Il est assez naturel d’utiliser les méthodes d’intégration numérique par points de
Gauss dans la mise en œuvre des éléments finis car les intégrales élémentaires font intervenir
des expressions polynômiales (fonctions de forme et leurs dérivées). Les fonctions à intégrer
ne se réduisent toutefois pas en général à des polynômes en raison de la présence de J −1 ,
l’inverse du jacobien de l’interpolation isoparamétrique (noter que J est polynômial en a). Les
contributions polynômiales permettent cependant de fixer une limite inférieure au nombre de
points de Gauss nécessaires à une évaluation précise des intégrales élémentaires, sachant qu’on
cherche par ailleurs, pour des raisons évidentes d’efficacité numérique, à utiliser aussi peu que
possible de points de Gauss dans les formules d’intégration numérique.
Ces formules sont par ailleurs d’une mise en œuvre pratique très simple. Leur emploi
systématique confère un rôle important aux points de l’élément physique images des points de
Gauss par l’interpolation isoparamétrique (également appelés points de Gauss pour simplifier) :
N(e)
Nk (ag )x(k)
X
xg = (3.18)
k=1
En effet, la formation des matrices [Be (ag )] associées à la relation entre déplacements nodaux
et déformation sur l’élément est nécessaire aux points de Gauss, afin d’évaluer les matrices de
rigidité élémentaires par la formule (3.9). Pour optimiser les calculs numériques, il est donc
habituel de stocker ces matrices [Be (ag )] afin d’effectuer le post-traitement de la solution ap-
prochée (calcul des déformations et des contraintes) aux points de Gauss (section 3.4.5). Des
considérations similaires valent également pour les algorithmes prenant en compte des modèles
de comportement non-linéaires (chapitres 6 et 7).
3.3 Assemblage
3.3.1 Assemblage de la matrice de rigidité
L’opération d’assemblage de la matrice de rigidité revient formellement à exploiter la rela-
tion NE
T
{Ue }T [KIIe ]{Ue }
X
{U} [K]{U} = (3.19)
e=1
entre la matrice de rigidité globale et les matrices de rigidité élémentaires [KIIe ] réduites aux
valeurs nodales inconnues sur les éléments, résultant de la combinaison de (3.2), (3.7) et (3.10).
3.3. Assemblage 45
Cette relation ne peut toutefois pas être appliquée directement. En effet, chaque matrice
élémentaire [Ke ], une fois calculée selon le procédé décrit dans la section précédente, est définie
par référence à la numérotation locale de l’élément E (e) , tandis que la matrice globale [K] est
bien sûr définie en termes de la numérotation globale. Pour prendre en compte correctement
la contribution de [Ke ] à [K], il faut donc savoir à quels numéros globaux d’inconnues corres-
pondent les numéros locaux associés à l’élément E (e) . Ainsi, le calcul et l’assemblage de [K]
fonctionne schématiquement selon le principe suivant :
1. Initialisation : [K] = [0] (matrice nulle à N lignes et N colonnes).

2. Boucle sur les éléments : pour 1 ≤ e ≤ N(e) , faire
(i) Déterminer le nombre de nœuds N (e) = CONNEC(e, 0) de E (e) ;
(ii) Déterminer la liste Ne des numéros globaux des nœuds de E (e) :
Ne (k) = CONNEC(e, k) (1 ≤ k ≤ N (e))
(iii) Déterminer les coordonnées des nœuds :
x(k) = COOR(Ne (k), :) (1 ≤ k ≤ N (e)) ;
(iv) Déterminer la liste Ie des indices globaux des inconnues supportées par E (e) :
Ie = {DOF(j, n)}, j = 1, . . . , D et n ∈ Ne ;
(v) Calculer [Ke ] selon la procédure décrite en section 3.2.1 ;
(vi) Contribution de [Ke ] à [K] :
KIJ = KIJ + Ke,pq 1 ≤ p, q ≤ N(e) ×D, (I, J) = Ie (p), Ie (q)
Ainsi, l’assemblage consiste essentiellement (étape 2-(vi) du pseudocode ci-dessus) à ajou-

ter terme à terme, pour chaque élément, la matrice [Ke ] à la sous-matrice obtenue par restriction
de [K] aux lignes et colonnes de numéros figurant dans la liste Ie . Cela s’écrit encore, avec une
notation compacte « à la M ATLAB » :
K(Ie , Ie ) = K(Ie , Ie ) + [Ke ]
3.3.2 Assemblage du vecteur de forces nodales

Cette opération d’assemblage est réalisée de façon analogue à l’assemblage de [K], par
exploitation de la relation
NE
T
{Ue }T {Fe }
X
{U} {F} = (3.20)
e=1
Le calcul et d’assemblage de {F} procède alors comme suit :
1. Initialisation : {F} = [0] (vecteur nul à N composantes).

2. Boucle sur les éléments : pour 1 ≤ e ≤ N(e) , faire
(i) Déterminer le nombre de nœuds N (e) = CONNEC(e, 0) de E (e) ;
(ii) Déterminer la liste Ne des numéros globaux des nœuds de E (e) :
Ne (k) = CONNEC(e, k) (1 ≤ k ≤ N (e))
(iii) Déterminer les coordonnées des nœuds :
x(k) = COOR(Ne (k), :) (1 ≤ k ≤ N (e)) ;
(iv) Déterminer la liste Ie des indices globaux des inconnues supportées par E (e) :
Ie = {DOF(j, n)}, j = 1, . . . , D et n ∈ Ne ;
(v) Calculer {Fe } selon la procédure décrite en section 3.2.2 ;
(vi) Contribution de {Fe } à {F} :
FI = FI + Fe,p 1 ≤ p ≤ N(e) ×D, I = Ie (p)
En pratique, la boucle d’assemblage ci-dessus est susceptible de ne porter que sur une faible
proportion des éléments finis du maillage. Par exemple :
(a) Si les sollicitations consistent uniquement en des déplacements imposés, seuls les élé-
ments dont au moins un nœud est situé sur Sξ sont concernés, et les coefficients non nuls
de {F} correspondent aux degrés de liberté portés par ces éléments.
(b) Si les sollicitations consistent uniquement en des efforts imposés sur la surface, seuls
les éléments dont un bord est situé sur ST sont concernés, et les coefficients non nuls de
{F} correspondent aux degrés de liberté associés aux nœuds situés sur ST .
Des forces nodales peuvent être définies pour d’autres types de sollicitations : déformations
initiales (d’origine thermique, plastique,...), précontraintes,...
3.4 Le système d’équations discret et sa résolution numérique

On s’intéresse maintenant à la résolution du système linéaire d’équations (3.4) exprimant
l’équilibre du solide élastique, soit
[K]{U} = {F}
3.4.1 Propriétés de la matrice de rigidité

La matrice [K] est symétrique et définie positive. Par construction, la matrice de rigidité [K]
est symétrique. Si de plus les conditions aux limites interdisent tout mouvement de corps rigide,
[K] est symétrique et définie positive (section 1.4) :
[K] = [K]T , {U}T [K]{U} > 0 pour tout {U} ∈ Ch (ξ D ), {U} =
6 {0}
Ces propriétés sont vraies pour toute discrétisation de type Galerkin, et ne sont donc pas limitées
à la discrétisation par éléments finis.
La matrice [K] est creuse. Une conséquence essentielle de la discrétisation par éléments finis
est que [K] est creuse, c’est-à-dire présente un grand nombre de coefficients nuls. En effet, si I et
J désignent des numéros globaux de degrés de liberté, on peut formellement écrire le coefficient
KIJ en termes de la représentation globale par fonctions de forme (2.21)
Z
KIJ = ε[Ñm (x)ei ] : A : ε[Ñn (x)ej ] dV (x) (I = DOF (i, m), J= DOF (j, n))
Ω(m) ∩Ω(n)
où Ω(m) et Ω(n) sont les supports géométriques des fonctions de forme globales Ñn (x) et Ñm (x).
Or on a vu (section 2.2.4) que chaque Ω(m) est l’ensemble des éléments finis contenant le noeud
x(m) . Par conséquent, KIJ n’est non nul que si les noeuds x(m) et x(n) appartiennent au même
élément fini (figure 3.1). De façon équivalente, cette propriété peut également être vue comme
conséquence du fait que [K] résulte de l’assemblage des matrices élémentaires [Ke ], chacune ne
contenant que des coefficients associés à des paires de noeuds situés sur le même élément.
Le nombre de termes non nuls sur une ligne (ou une colonne) de [K] ne dépend que de
la configuration locale des éléments finis adjacents au noeud support de l’inconnue correspon-
dante, et est donc indépendant de la finesse du maillage (c’est-à-dire du nombre d’éléments finis
utilisé pour représenter Ω). Cela entraı̂ne que plus un maillage est fin, plus [K] est creuse : la
proportion de coefficients non nuls diminue si on augmente la finesse du maillage.
Structures « bande » et « profil » de [K]. Les numéros de nœuds ou d’inconnues supportés

par un même élément sont en général assez proches (par comparaison avec le nombre total de
nœuds ou d’inconnues). [K] admet ainsi une demi-largeur de bande LB < N telle que
|I − J| > LB ⇒ KIJ = 0
3.4. Le système d’équations discret et sa résolution numérique 47
(m)
Ω _(m)
x Ω
(n)
x(n)
_
(m) (n)
Ω
U
Ω
Figure 3.1: Intersection Ω(m) ∩ Ω(n) des supports des fonctions d’interpolation globales Ñm et Ñn as-
sociées aux nœuds x(m) et x(n) .
(avec cette définition, une matrice [K] diagonale a donc une demi-largeur de bande nulle). En
d’autres termes, tous les coefficients non nuls sont situés dans une bande (de largeur 2LB + 1)
disposée symétriquement par rapport à la diagonale. La demi-largeur de bande donne la plus
grande différence entre numéros d’inconnues appartenant au même élément. Pour des maillages
de finesse croissante, on observe que
LB /N → 0 (N → ∞)
En fait, la population de [K] (c’est-à-dire la disposition de ses coefficients non nuls) est telle
que la bande n’est pas remplie de façon uniforme. Pour toute colonne J de [K], définissons L(J)
(1 ≤ L(J) ≤ J) par
L(J) = min{I | KIJ 6= 0} (3.21)
On appelle profil la fonction L(J) ainsi associée à une matrice [K] donnée. La demi-largeur de
bande est reliée à la fonction profil par
LB = max J − L(J)
1≤J≤N
Les structures bande et profil sont illustrées en figure 3.2 pour un maillage très simple constitué
d’éléments triangulaires linéaires (10 nœuds, 10 éléments, une inconnue scalaire par nœud).
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
5 1
2
2 Terme non diagonal
9 3
Terme diagonal
4
5
1 4 7 10 6 Bande
7
Profil
8
3 9
6 8 10
J 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
LB = 4
L(J) 1 1 1 1 2 3 3 6 5 7
Figure 3.2: Exemple de maillage (à gauche), et population d’une matrice de rigidité construite sur ce
maillage, avec une inconnue scalaire par nœud (à droite) ; les symboles carrés indiquent les
coefficients non nuls de [K], et les zones de stockage bande et profil sont matérialisées.
3.4.2 Résolution directe par factorisation de la matrice

La matrice [K] étant symétrique définie positive, il est possible de la mettre sous une forme
factorisée, dite « forme LDLT » :
[K] = [L][D][L]T (3.22)
où [D] est une matrice diagonale définie positive (c’est-à-dire DII > 0 pour tout I) et [L] est
une matrice triangulaire inférieure à diagonale unité (LII = 1 pour tout I). Une fois le système
linéaire (3.4) mis sous la forme
[L][D][L]T {U} = {F}
{U} est obtenu par résolution successives de deux systèmes triangulaires (donc très simples à
résoudre, en procédant de proche en proche) selon les étapes
[L]{Z} = {F} [L]T {U} = [D]−1 {Z}
Calcul de la décomposition LDLT . La décomposition (3.22) peut être calculée numérique-

ment par un algorithme découlant directement de l’écriture de (3.22) pour chaque composante
de [K], en tenant compte des hypothèses faites sur [L] :
J−1
L2JK DKK
X
KJJ = DJJ + (1 ≤ J ≤ N) (a)
K=1
I−1
X
KIJ = LJI DII + LIK LJK DKK (1 ≤ I ≤ J − 1, 2 ≤ J ≤ N) (b)
K=1
où la symétrie de [K] permet de se restreindre à I ≤ J. On considère alors dans cet ordre les cas
J = 1, J = 2, . . . , J = N.
• J = 1 (initialisation) : la relation (a) donne D11 explicitement :
D11 = K11 (c)
• J = 2, . . . N : la relation (b) écrite pour chaque I (1 ≤ I ≤ J − 1) donne LJI :
I−1
1
X
LJI = KIJ − LIK LJK DKK (1 ≤ I ≤ J − 1) (d)
DII K=1
et permet ainsi de calculer, de proche en proche, les coefficients de la J-ième ligne de [L]
connaissant les J − 1 lignes précédentes et les J − 1 premiers termes de Diag([D]).
La relation (a) donne ensuite DJJ en fonction de quantités connues :
J−1
L2JK DKK
X
DJJ = KJJ − (e)
K=1
Cet algorithme réalise ainsi le calcul de tous les coefficients de [L] et Diag([D]).
Préservation des structures « bande » et « profil ». Un examen attentif de l’algorithme de

calcul de la décomposition (3.22) met en évidence les propriétés suivantes :
• Si [K] a un profil (défini par la fonction entière L(J)), alors [L]T a le même profil ;
• Si [K] a une demi-largeur de bande LB , alors [L]T a la même demi-largeur de bande.
Ces propriétés sont très importantes sur le plan pratique. Elles permettent en effet d’effectuer
la décomposition LDLT « en place », c’est-à-dire d’en stocker toute l’information utile sur
l’espace mémoire initialement alloué au profil de [K].
3.4.3 Stockage en mémoire de la matrice de rigidité

Les propriétés de structure et de population de [K] (section (3.4.1) ainsi que leur conserva-
tion sous l’effet de la décomposition LDLT (section 3.4.2) montrent qu’il n’est pas nécessaire
de stocker en mémoire l’intégralité de [K] (a priori N2 coefficients) :
(a) [K] étant symétrique, elle contient au maximum N(N + 1)/2 coefficients indépendants.
(b) De plus, la structure bande de [K] fait que sa conservation en mémoire ne nécessite de
stocker que N×(LB +1) coefficients environ, avec LB N si N est grand, cette évaluation
correspondant au stockage intégral de la demi-bande supérieure.
(c) Ce besoin de mémoire peut encore être réduit si on adopte un mode de stockage « pro-
fil », dit aussi « ligne de ciel », consistant à ne conserver en mémoire que les coefficients
de [K] situés dans la demi-bande supérieure et sous le profil L(J).
(d) Enfin, si le système [K]{U} = {F} est résolu par une méthode itérative, telles que
la méthode du gradient conjugué (section 3.4.4), seuls les coefficients non nuls de [K]
doivent être stockés. On utilise dans ce cas une convention de stockage adaptée aux ma-
trices creuses, par exemple le « stockage Morse ». Celle-ci consiste à stocker trois ta-
bleaux à une dimension :
n
1. Un tableau K de réels donnant KIJ 6= 0, 1 ≤ I ≤ N, L(I) ≤ J ≤ I} (la matrice [K]
est parcourue ligne par ligne, et pour chaque ligne I les coefficients non nuls situés
sur des colonnes de numéro ≤ I sont stockés selon J croissant) ;
2. Un tableau J d’entiers donnant le numéro de colonne J de chaque coefficient KIJ ,
dans l’ordre de leur stockage dans K ;
3. Un tableau I de N entiers tel que I(I) donne le numéro d’ordre dans K de KII
(dernier coefficient non nul stocké pour la ligne I).
Pour un maillage donné, la valeur de LB dépend de la numérotation des inconnues. Il est donc
possible, et désirable, de diminuer la demi-largeur de bande par renumérotation des nœuds au
moyen d’une permutation bien choisie de {1, . . . , NN }, par exemple au moyen de l’algorithme
proposé par Cuthill et McKee (1969).
Pour illustrer cette notion, la figure 3.3 présente la population de la matrice de rigidité as-
sociée à un maillage d’éprouvette entaillée (contraintes planes, 17150 éléments triangulaires
linéaires, 8762 noeuds) avant et après renumérotation des nœuds par l’algorithme de réduction
de largeur de bande symrcm de M ATLAB.
3.4.4 Résolution itérative par la méthode du gradient conjugué

Pour les modèles à très grand nombre N de degrés de liberté (des valeurs de N de plusieurs
millions sont maintenant courantes, au moins pour des calculs en élasticité linéaire), le stockage
de [K] en mémoire centrale, même sous forme « profil », devient problématique. Pour contour-
ner cet obstacle (et d’autres !) et améliorer l’efficacité de la méthode pour les calculs à nombre
de degrés de liberté élevé, on peut recourir à diverses approches, parfois combinées, telles que :
(a) Solveurs « frontaux » : l’algorithme de factorisation (par exemple LDLT ) et la résolu-
tion des systèmes triangulaires progressent « en parallèle », ce qui permet d’éviter le
stockage intégral des facteurs L et D.
(b) Décomposition de domaines (Farhat et Roux, 1994) : le domaine originel Ω est partagé
en plusieurs sous-régions, et le problème matriciel (3.4) est ramené par une opération
appelée condensation à un système linéaire (de matrice symétrique mais pleine) sur les
seuls déplacements nodaux supportés par les interfaces entre sous-domaines.
(c) Résolution de l’équation (3.4) par un algorithme itératif (Greenbaum, 1997).
Les points (a) et (b), assez techniques, ne seront pas abordés plus avant ici. Concernant (c), on
va décrire succinctement un algorithme itératif couramment utilisé, fondé sur la méthode du
gradient conjugué.
La méthode du gradient conjugué est, en principe, un algorithme permettant la minimi-
sation de fonctions à N variables, différentiables et sans contraintes (recherche du minimum
sur RN entier). Or, la méthode des éléments finis en élasticité linéaire consiste à chercher
le déplacement rendant minimum l’énergie potentielle P(v), et le calcul de la solution en
Figure 3.3: Haut : maillage d’éprouvette entaillée (élasticité plane, 17150 éléments triangulaires linéaires,
8762 noeuds). Bas : population de la matrice de rigidité construite sur ce maillage sous l’hy-
pothèse des contraintes planes, avant (gauche) et après (droite) renumérotation des nœuds par
l’algorithme de réduction de largeur de bande symrcm de M ATLAB. Sur cet exemple, la po-
pulation (proportion de coefficients non nuls) de [K] est ≈ 7, 9 10−4 , et on a LB /N ≈ 0.0137
après renumérotation.
déplacement peut donc être traité comme un problème d’optimisation. Concrètement, l’équation
matricielle [K]{U} = {F} peut être vue comme la condition d’annulation du gradient de la
forme discrétisée P ({U}) de l’énergie potentielle :
1
P ({U}) = {U}[K]{U} − {U}T {F} + P ({U(D) }) (3.23)
2
où le vecteur constant {U(D) } est associé à l’interpolation des déplacements imposés aux nœuds
situés sur Sξ . [K] étant définie positive, la solution de [K]{U} = {F} réalise le minimum de
P ({U}).
De façon générale, les méthodes itératives de résolution de systèmes linéaires consistent à
créer, à partir d’un choix initial {U(0) } arbitraire, une suite minimisante {U(k) } (k ≥ 0), et
reposent pour cela sur la possibilité de calculer les résidus
{R(k) } = {F} − [K]{U(k) } (k ≥ 0) (3.24)
Il n’est alors plus nécessaire de stocker [K], pour peu qu’on accepte de faire le calcul complet de
{R(k) } à chaque itération k (ça implique d’effectuer l’ensemble des intégrations élémentaires,
ainsi qu’une procédure d’assemblage, à chaque itération).
L’algorithme du gradient conjugué consiste à construire, à chaque itération, une « direction
de descente », c’est-à-dire un vecteur {D(k) } ∈ RN tel que
d (k)
P {U } + δ{D(k) } <0

dδ δ=0
de façon à garantir l’existence d’une valeur δ (k) > 0 de δ telle que P ({U(k) } + δ (k) {D(k) }) <
P ({U(k) }). De plus, les directions {D(k) } ∈ RN sont K-conjuguées, c’est-à-dire orthogonales
entre elles au sens du produit scalaire associé à [K], de sorte que la suite de ces directions réalise
une exploration de directions successives linéairement indépendantes.
L’algorithme du gradient conjugué appliqué à l’énergie potentielle (3.23) est alors défini par
les étapes suivantes (où désigne une tolérance choisie a priori) :
1. Initialisation :
(i) Choix de {U(0) } ∈ RN (en pratique, {U(0) } = {0}) ;
(ii) Résidu initial : {R(0) } = {F} − [K]{U(0) } ;
(iii) Direction de descente initiale : {D(0) } = {R(0) } (gradient changé de signe).
2. Pour k = 1, 2, . . . et tant que k{R(k) }k > :
(i) Calcul de {Z(k) } = [K]{R(k−1) } ;
{D(k−1) }T {R(k−1) }
(ii) Calcul de δ (k) =
{D(k−1) }T {Z(k) }
(iii) Solution actualisée : {U(k) } = {U(k−1) } + δ (k) {D(k−1) } ;
(iv) Résidu actualisé : {R(k) } = {R(k−1) } + δ (k) {Z(k) } ;
(v) Test de convergence : si k{R(k) }k ≤ , poser {U} = {U(k) }, F IN ;
{R(k) }T {R(k) }
(vi) Calcul de β (k) = ;
{R(k−1) }T {R(k−1) }
(vii) Direction de descente actualisée : {D(k) } = {R(k) } + β (k) {D(k−1) } ;
(viii) Passer à l’itération suivante : k ← k + 1.
On remarque en particulier que chaque itération demande un seul produit matrice-vecteur, lors
du calcul de {Z(k) } = [K]{R(k−1) } à l’étape 2-(i)), les autres étapes ne demandant au pire que
des produits scalaires entre vecteurs. Pour les problèmes de grande taille, la plus grande partie
du temps de calcul nécessaire à une itération est donc consommée dans cette étape.
L’algorithme du gradient conjugué appliqué aux fonctions quadratiques de la forme (3.23)
possède une propriété remarquable :
• En arithmétique exacte (c’est-à-dire sans tenir compte des erreurs numériques d’ar-
rondi dues à la représentation tronquée des nombres en machine), l’algorithme ci-dessus
converge exactement (c’est-à-dire avec = 0) en N itérations au maximum.
Dans la pratique, on cherche plutôt à obtenir une convergence approchée (c’est-à-dire en termes
d’une tolérance faible mais non nulle) en un nombre d’itérations beaucoup plus petit que
le nombre d’inconnues (de l’ordre de la centaine pour N de l’ordre du million). Cette rapi-
dité de convergence est souvent conditionnée par un préconditionnement efficace du système
d’équations, opération qui formellement consiste à remplacer ce dernier par une forme modifiée

[P]T [K][P] {Y} = [P]T {F} avec [P]{Y} = {U}
où la matrice [P] est choisie de sorte que [P]T [K][P] soit plus proche de la matrice identité (en
un sens à préciser) que [K]. Un choix simple, mais déjà utile, pour le préconditionneur [P] est
PII = (KII )−1/2 , PIJ = 0 (I 6= J)
([K] étant définie positive, tous ses termes diagonaux sont strictement positifs) qui est en parti-
culier tel que, si [K] est diagonale, [P]T [K][P] = [I].
3.4.5 Post-traitement de la solution

Une fois les déplacements nodaux {U} calculés, le champ de déplacement approché ξ h (x),
qui sur chaque élément E (e) interpole {Ue } selon (2.16), est connu. Les déformations peuvent
alors être évaluées aux points de Gauss de chaque élément par application directe de (2.29), soit
ε[ξ h ](xg ) = [Be (ag )]{Ue } aux points de Gauss de l’élément E (e)
où e et g parcourent les numéros d’éléments et de points de Gauss sur chaque élément, res-
pectivement. Les contraintes associées par la relation de comportement élastiques sont ensuite
obtenues par
σ(xg ) = [A][Be (ag )]{Ue } aux points de Gauss de l’élément E (e)
à l’aide de la matrice [A] des modules d’élasticité écrite en notation de Voigt (2.31). Le choix
d’effectuer ce post-traitement aux points de Gauss correspond, on l’a vu, au fait que le calcul de
[K] nécessite la formation de toutes les matrices [Be (ag )], que l’on a alors avantage à conserver.
Traitement complémentaire pour les tracés graphiques. Il est habituel de représenter des
résultats liés aux déformations ou contraintes sous forme graphiques, par exemple cartes d’iso-
valeurs. Le calcul de ces graphiques est plus commode si la quantité à tracer (par exemple le
champ σ11 (x)) est représentable par une fonction sur Ωh .
Le post-traitement « naturel » (et économique) donnant ces grandeurs en termes de valeurs
aux points de Gauss, on peut alors calculer, par une procédure numérique, le champ σ11 (x) (par
exemple) défini par une interpolation de valeurs nodales de la forme (2.16) qui soit « le plus
proche2 » des valeurs aux points de Gauss. C’est ce champ, obtenu par « extrapolation » des
valeurs aux points de Gauss, qui est alors représenté graphiquement.
3.5 Variante permettant le calcul des réactions

La construction et la résolution du problème approché par éléments finis a jusqu’ici été
effectuée en s’appuyant sur la construction de déplacements de la forme (2.23)–(2.24), permet-
tant de définir des espaces de déplacements cinématiquement admissibles C(ξ D ) supportés par
le maillage. La contrainte d’admissibilité cinématique est ainsi prise en compte implicitement.
Une autre approche consiste à ne pas incorporer cette contrainte dans la définition de l’es-
pace des champs de déplacements supportés par le maillage. Cette contrainte doit donc être
imposée explicitement, via des équations supplémentaires. Cette variante a été formulée en sec-
tion 1.2, conduisant à la formulation faible continue (1.26), que nous redonnons par commodité :
trouver (ξ, T ) ∈ C ×C 0 (Sξ ) tel que
Z Z Z Z
ε[ξ] : A : ε[w] dV − T .w dS = ρf .w dV + T D .w dS ∀w ∈ C
Ω Sξ Ω ST
Z Z (3.25)
ξ.T 0 dS = ξ D .T 0 dS ∀T 0 ∈ C 0 (Sξ )
Sξ Sξ
Cette formulation fait apparaı̂tre une nouvelle inconnue, le vecteur contrainte T sur Sξ , qui
représente la distribution d’efforts apparaissant en réaction à l’application des déplacements
imposés. La construction du problème approché associé à (3.25) procède des choix suivants :
(a) La solution approchée en déplacement est cherchée dans l’espace Ch des déplacements
de la forme (2.21), c’est-à-dire
NN
Ñn (x)ξ (n) = [Ñ (x)]{U}
X
ξ h (x) =
n=1
en notant {U} l’ensemble des valeurs nodales de ξ h ;

(b) Les champs virtuels w sont des éléments quelconques de Ch , associé à un vecteur de
2
Il existe beaucoup de manières différentes d’exprimer mathématiquement cette notion de proximité.
3.5. Variante permettant le calcul des réactions 53
valeurs nodales arbitraire {W} :

NN
Ñn (x)w(n) = [Ñ (x)]{W}
X
w(x) =
n=1
(c) Le vecteur contrainte inconnu T et le « vecteur contrainte virtuel » T 0 sont définis par
dualité par rapport aux éléments de Ch , c’est-à-dire doivent être tels que les intégrales sur
Sξ dans (3.25) sont définies pour tout champ w ou ξ de Ch .
Elle est construite selon une procédure d’assemblage du même type que celle décrite en sec-
tion 3.3. La forme bilinéaire associée à l’énergie de déformation devient
Z
ε[ξ] : A : ε[w] dV = {W}T [K]{U} (3.26)
Ω
tandis que les intégrales sur Sξ se mettent sous la forme
Z Z Z
0
T
T .w dS = {W} [A]{T} , 0 T
ξ.T = {T } [A] {U} , T
ξ D .T 0 = {T0 }T {U(D) }
Sξ Sξ Sξ
(3.27)
en termes du « vecteur » {T} des forces nodales inconnues et de sa contrepartie virtuelle {T0 },
définis par
Z Z
TK = Ñm (x)Ti (x) dSx TK0 = Ñm (x)Ti0 (x) dSx (K = DOF(m, i)) (3.28)
Sξ Sξ
On note à nouveau que {T} et {T0 } sont définis par dualité, et donc sans qu’il soit nécessaire
d’introduire explicitement une représentation sur une base de fonctions. La matrice [A] rec-
tangulaire apparaı̂t suite à la nécessité d’exprimer les deux premières intégrales de (3.27) en
termes de {U} et {W}, définis sur le maillage entier, alors qu’elles ne portent a priori que sur
les valeurs aux nœuds situés sur Sξ .
Cette approche conduit à remplacer (3.4) par le système linéaire augmenté
" #( ) ( )
K −A U F
= (3.29)
−AT 0 T −U(D)
dans lequel la matrice de rigidité [K] est maintenant définie par référence à tous les déplacements
nodaux (sans distinction entre valeurs imposées ou non par les conditions aux limites). La
résolution de ce système fournit, en plus des déplacements nodaux, les forces nodales {T} as-
sociées aux efforts de liaison (réactions). Cette version est par exemple utile dans le traitement
du contact (chapitre 5).
Il est important de noter que la matrice du système (3.29) est inversible mais n’est pas
définie positive (en raison de la présence de zéros sur la diagonale). Les techniques de résolution
présentées en section 3.4 (factorisation LDLT , gradient conjugué) ne sont donc pas directement
applicables. De plus, la sous-matrice [K] de (3.29) n’est pas inversible, les mouvements de corps
rigide faisant partie de l’espace Ch .
Point de vue de la minimisation sous contraintes. Le système (3.29) peut aussi être obtenu à
partir du point de vue de la minimisation de l’énergie potentielle, traitée comme un problème
d’optimisation sous contraintes. La démarche générale (Bonnans, Gilbert, Lemaréchal et Sa-
gastizabal, 1997) consiste à incorporer les contraintes dans un lagrangien L(v, T ) associé à
l’énergie potentielle P(v) :
Z
L(v, T ) = P(v) + (v − ξ D ).T dS (v ∈ C, T ∈ C 0 (Sξ )) (3.30)
Sξ
Le champ T est ici un champ de multiplicateurs de Lagrange. L’écriture des conditions de sta-
tionnarité de L(v, T ) par rapport à des variations quelconques δv et δT de v et T redonne la for-
mulation faible (3.25), et donc (après discrétisation, assemblage, etc.) le système linéaire (3.29).
3.6 Convergence
La méthode des éléments finis appliquée au problème de l’équilibre en élasticité linéaire
permet de déterminer une solution approchée en déplacement ξ h pour un maillage donné, et
donc en particulier un choix de fonctions d’interpolation sur chaque élément. Une question
très importante est alors celle de la convergence de la solution approchée ξ h vers la solution
exacte ξ, ainsi que de la convergence des grandeurs dérivées : déformations, contraintes. L’ana-
lyse des propriétés de convergence des méthodes d’éléments finis fait ainsi l’objet d’études
mathématiques poussées (Ciarlet, 1980; Strang et Fix, 1973; Babuska et Strouboulis, 2001)
dont certains éléments sont traités dans le cours d’Analyse numérique et optimisation de Al-
laire (2004). On se contentera ici de mentionner quelques résultats.
Convergence du déplacement. Si les éléments finis permettent sur chaque élément une repré-
sentation exacte de tous les déplacements à variation polynômiale en x de degré inférieur ou égal
à p, alors cette représentation est susceptible de reproduire sur chaque élément le développement
de Taylor à l’ordre p de la solution exacte :
h i
ξ(x) = ξ(x0 ) + ∇ξ(x0 ).[x − x0 ] + ∇∇ξ(x0 ) : (x − x0 ) ⊗ (x − x0 )
+ . . . + O(kx − x0 kp+1 ) (x, x0 ∈ E (e) )
L’erreur commise sur le déplacement est ainsi de l’ordre du reste de cette formule, soit, avec
kx−x0 k ≤ h :
kξ(x) − ξ h (x)k = O(hp+1 ) x ∈ Ee (3.31)
Il en découle que les erreurs sur les déformations, ainsi que sur les contraintes en élasticité
linéaire, sont telles que
kε[ξ](x) − ε[ξ h ](x)k = O(hp )

p
x ∈ E (e) (3.32)
kσ(x) − σ(x)k = O(h )
Rappelons que tout élément fini doit permettre une représentation exacte de tous les champs
à variation affine en x (section 2.2.3). On a donc nécessairement p ≥ 1 dans les estimations
d’erreur (3.31) et (3.32).
On définit la norme en énergie d’un champ de déplacement u par
Z
kuk2E = 2W(u) = ε[u] : A : ε[u] dV (3.33)
Ω
(c’est en fait une semi-norme car pour tout w mouvement de corps rigide on a kwkE = 0 et
kukE = ku + wkE ). On montre alors les résultats de convergence suivants (Allaire, 2004) :
• Supposons que la solution exacte ξ soit de norme en énergie finie. Alors la méthode des
éléments finis converge :
kξ − ξ h kE → 0 (h → 0) (3.34)
• Supposons que la solution exacte ξ soit telle que toutes ses dérivées jusqu’à l’ordre p + 1
inclus soient de carré intégrable (on dit que la norme kξkH p+1 (Ω) est finie), avec p +
1 > D/2. Alors, pour des éléments finis permettant une représentation exacte sur chaque
élément des polynômes de degré inférieur ou égal à p, on a l’estimation d’erreur
kξ − ξ h kE ≤ Chp kξkH p+1 (Ω) (3.35)

Chapitre 4
Application à la mécanique linéaire de la

rupture
La mécanique linéaire de la rupture, aussi appelée mécanique de la rupture fragile, concerne

l’étude de l’effet de la présence de fissures dans un solide sur les champs mécaniques, notam-
ment dans le but d’évaluer la nocivité des fissures. Les fissures sont dangereuses car elles sont
susceptibles de se propager, c’est-à-dire de s’agrandir de façon progressive ou brutale (selon
les matériaux et les chargements) sous l’effet des sollicitations subies par la structure. De plus,
elles facilitent la fragilisation de structures sous l’effet d’autres facteurs comme la corrosion.
La mécanique linéaire de la rupture est développée sous les hypothèses d’élasticité linéaire
isotherme et de petites perturbations (HPP). On se restreint de plus à des évolutions quasi-
statiques (les effets d’inertie sont négligés), et à l’hypothèse des déformations planes.
Le but de ce chapitre est de présenter, et comparer, des méthodes de calcul numérique
fondées sur les éléments finis qui permettant d’évaluer, pour une structure et une fissure quel-
conque, la propension de la fissure à se propager. Ces méthodes reposent soit sur l’exploitation
des déplacements nodaux au voisinage de la pointe de fissure (section 4.3), soit sur le calcul
numérique du taux de restitution de l’énergie (section 4.4), et sont illustrées sur un exemple
comparatif en section 4.5. Des notions essentielles de la mécanique linéaire de la rupture sont
préalablement rappelées en section 4.1.
4.1 Notions essentielles en mécanique linéaire de la rupture

Cette section présente un rappel très condensé de quelques notions essentielles en mécani-
que linéaire de la rupture, de façon à rendre ce chapitre autosuffisant. Pour une présentation
plus complète du sujet, le lecteur est renvoyé au cours de Suquet (2004) ainsi qu’à de nombreux
ouvrages, par exemple ceux de Bui (1978) ou de Leblond (2002).
4.1.1 Fissure, modes d’ouverture

Dans le cadre de la Mécanique linéaire de la rupture considéré ici, on appelle fissure une
entaille de forme quelconque dans un solide constitué d’un matériau à comportement élastique
linéaire. Cette coupure est représentée par deux surfaces à bord F + et F − (les lèvres de la
fissure), d’orientation opposée et géométriquement confondues en l’absence de chargement (en
d’autres termes, la fissure dans le solide au repos est supposée d’épaisseur nulle). Notant F le
lieu géométrique commun aux lèvres F + et F − dans la configuration au repos, le champ de
déplacement est discontinu à la traversée de F :
[[ξ(x)]] = ξ + (x) − ξ − (x) x∈F (4.1)
55
56 C HAPITRE 4. A PPLICATION À LA M ÉCANIQUE LIN ÉAIRE DE LA RUPTURE
et cette discontinuité traduit l’ouverture de la fissure sous l’effet d’un chargement appliqué au
solide. On suppose le plus souvent que les deux lèvres de fissure sont libres de contrainte.
Ce chapitre n’abordant que le cas des déformations planes, une fissure F générale dans
ce contexte est représentée un arc de courbe dans le plan. Une fissure rectiligne dans ce plan,
représentée par un segment de droite, correspond ainsi à une fissure en forme de bande dans un
milieu tridimensionnel invariant par translation.
Modes d’ouverture. Sous l’effet d’une sollicitation externe, les lèvres de la fissure se déplacent
l’une par rapport à l’autre. Ce déplacement relatif peut se faire, selon la terminologie consacrée,
selon trois modes (figure 4.1) :
(i) Le mode I (mode d’ouverture) : le déplacement relatif est dans la direction normale à la
fissure ;
(ii) Le mode II (mode de cisaillement plan) : le déplacement relatif est tangent à la fissure
en restant dans le plan de référence ;
(iii) Le mode III (mode de cisaillement antiplan) : le déplacement relatif est tangent à la
fissure et perpendiculaire au plan de référence.
Dans le cadre des déformations planes, seuls les modes I et II sont activés.
Figure 4.1: Les trois modes de rupture.
Equilibre d’un solide fissuré. La configuration géométrique du solide est décrite par un do-
maine plan Ω ⊂ R2 de frontière ∂Ω = (Sξ∪ST )∪(F +∪F − ). On utilisera parfois la notation Ω(F )
pour insister sur le fait que la configuration géométrique dépend de la fissure F . On suppose
pour simplifier l’absence de forces de volume (f = 0). L’équilibre du solide dans les conditions
ainsi définies est gouverné par les équations locales
1
div σ(x) = 0 , σ(x) = A : ε(x) , ε(x) = (∇ξ + ∇T ξ) (x ∈ Ω) (4.2)
2
les conditions aux limites sur la frontière externe (sollicitations appliquées au solide)
ξ(x) = ξ D (x) (x ∈ Sξ ,) σ(x).n(x) = T D (x) (x ∈ ST ) (4.3)
et les conditions de surface libre sur les lèvres de la fissure
σ.n(x) = 0 (x ∈ F + ∪ F − ) (4.4)
Tous les champs apparaissant dans (4.2), (4.3) et (4.4) sont fonction des seules coordonnées
(x1 , x2 ) ; de plus les composantes ξ3 du déplacement, ε31 , ε32 , ε33 des déformations et σ32 , σ33
des contraintes sont nulles.
4.1.2 Taux de restitution d’énergie

Dans le cadre d’hypothèses retenu pour ce chapitre, le bilan énergétique associé à la pro-
pagation d’une fissure, résultant de l’application des deux principes de la thermodynamique,
s’écrit (Suquet, 2004)
Pe = Ẇ + D, D≥0 (4.5)
4.1. Notions essentielles en mécanique linéaire de la rupture 57
où Pe est la puissance fournie par l’extérieur au système, Ẇ est la variation de l’énergie de
déformation élastique et D est la puissance dissipée en chaleur par l’avancement de la fissure.
En particulier, la propagation de la fissure est irréversible (positivité de la dissipation).
Notons par P (F, ξ D , T D ) la valeur prise par l’énergie potentielle P(ξ) définie par (1.33)
quand ξ est la solution du problème d’équilibre (4.2)–(4.4), soit :
D D 1Z Z
P (F, ξ , T ) = ε[ξ] : A : ε[ξ] dV − T D .ξ dS (4.6)
2 Ω(F ) ST
On a alors le résultat remarquable suivant, qui relie la puissance dissipée dans l’avancée de
fissure à la dérivée de l’énergie potentielle par rapport à la position de la fissure, le chargement
(ξ D , T D ) étant fixé :
∂P
D = −h (F, ξ D , T D ), Ḟ i (4.7)
∂F
La notion mathématique de « dérivée par rapport à F », qui apparaı̂t dans l’expression ci-
dessus de D, sert de façon générale à relier la variation d’une quantité scalaire fonction de F
(ici, l’énergie potentielle (4.6)) à des perturbations de la forme de F :
∂P
δP = P (F + δF, ξ D , T D ) − P (F, ξ D , T D ) = h (F, ξ D , T D ), δF i
∂F
En d’autres termes, et comme suggéré par la notation h·i, ∂P/∂F est une application linéaire qui
à toute perturbation δF de F donne la perturbation δP de P . On ne cherchera pas, dans le cadre
restreint de ce chapitre, à développer plus avant la formalisation de cette notion, reposant sur
le concept de dérivée par rapport au domaine (Murat et Simon, 1976; Sokolowski et Zolesio,
1992). Donnons-en néanmoins une forme plus explicite, et plus simple à appréhender, dans le
cas où la fissure est droite, de sorte que (moyennant un choix judicieux de repère) on puisse
représenter F par un segment [A, B] :
F = Fa,b = [A, B] = {−a ≤ x1 ≤ b, x2 = 0}
et où on considère une propagation rectiligne de cette fissure le long de la droite (AB). La
propagation est alors géométriquement décrite par l’évolution des abscisses −a(t) et b(t) des
deux extrémités A et B de la fissure1 . En particulier, l’énergie potentielle à l’équilibre pour une
configuration Fa,b de la fissure est de la forme P (a, b, ξ D , T D ) et (4.7) devient
∂P ∂P
D=− (a, b, ξ D , T D )ȧ − (a, b, ξ D , T D )ḃ (4.8)
∂a ∂b
On définit alors, pour chaque pointe de fissure, les taux de restitution d’énergie
∂P ∂P
GA = − (a, b, ξ D , T D ) , GB = − (a, b, ξ D , T D ) (4.9)
∂a ∂b
de sorte que l’énergie dissipée dans la propagation de fissure s’écrive
D = GA ȧ + GB ḃ
En mécanique linéaire de la rupture, on suppose couramment que le matériau est caractérisé,
du point de vue de l’éventualité de la propagation de fissures, par un taux de restitution d’énergie
critique Gc , et on formulera alors, pour la propagation de l’extrémité x1 = a, une loi à seuil :

si G < G alors ȧ = 0,
A c
(4.10)
si GA = Gc alors ȧ ≥ 0
et de même pour l’extrémité x1 = b. Un des buts du calcul numérique en mécanique de la
rupture sera alors d’évaluer GA et GB , afin de prédire par comparaison avec Gc l’éventualité
1
Le signe moins devant a permet d’avoir un signe homogène des vitesses : (ȧ, ḃ > 0) si extension de la fissure.
d’une propagation, la simuler, ou de déterminer les conditions sur la géométrie, le matériau ou

le chargement pour que cette propagation ne puisse se produire.
4.1.3 Singularité des contraintes en pointe de fissure, ténacité

Comportement singulier en pointe de fissure et facteurs d’intensité de contraintes. Pour un
matériau à comportement élastique linéaire, on démontre que les champs de contrainte en un
point de coordonnées polaires (r, θ) dont l’origine est placée en pointe de fissure (la direction
θ = 0 correspondant à la tangente à la fissure en sa pointe) ont, au voisinage de la pointe (c’est-
à-dire pour r petit devant la longueur ` de la fissure), la forme asymptotique suivante :
KI θ 3θ KII θ 3θ

σrr = √ 5 cos − cos + √ −5 sin + 3 sin + O(1)
4 2πr 2 2 4 2πr 2 2

σθθ = √ 3 cos + cos + √ −3 sin − 3 sin + O(1)
4 2πr 2 2 4 2πr 2 2

σrθ = √ sin + sin + √ cos + 3 cos + O(1) (4.11)
4 2πr 2 2 4 2πr 2 2
KIII θ

σrz = √ sin + O(1)
2πr 2
KIII θ

σθz = √ cos + O(1)
2πr 2
√
et sont donc en particuliers singuliers comme 1/ r. Les facteurs d’intensité des contraintes
KI , KII , KIII apparaissant dans ces expressions dépendent de la géométrie du domaine et de la
fissure ainsi que du chargement appliqué, en nature et en intensité.
x2
r x1
θ
Figure 4.2: Géométrie locale au voisinage de la pointe de fissure ; notations.
De même, la discontinuité (vectorielle) de déplacement à la traversée de la fissure et au

voisinage de la pointe est donnée par l’expression asymptotique
4 r n
r o
[[ξ]] = (1 − ν)[KI e1 + KII e2 ] + KIII e3 + O(r) (4.12)
µ 2π
Dans ces expressions asymptotiques, la notation O(rα ) indique, conformément à l’usage, des
termes non spécifiés d’ordre rα pour r petit.
Ténacité. Dans le cas d’une propagation de fissure selon un mode donné (par exemple en mode
I d’ouverture, habituellement considéré comme le plus dangereux), le critère de propagation
proposé par Irwin en 1957 porte sur la limitation de la valeur de KI par une valeur critique
appelée ténacité : 
si K < K alors ȧ = 0,
I Ic
si KI = KIc alors ȧ ≥ 0
(4.13)
la ténacité KIc étant alors une grandeur caractéristique du matériau, accessible à l’expérience,
que l’on mesure sur des expériences de traction d’éprouvettes de rupture ou de flexion de poutres
4.2. Objet de la mécanique de la rupture numérique 59
entaillées. La validité de la notion de ténacité, assez problématique sur le plan théorique car
la singularité des solutions élastiques en contrainte implique l’apparition de zones plastiques
autour des pointes de fissure, est bien vérifiée sur le plan expérimentale pour certaines classes
de matériaux (en particulier les métaux).
4.1.4 Lien entre description énergétique (globale) et singularité (locale)

Dans le cadre de l’élasticité linéaire quasi-statique et des petites perturbations, le taux de
restitution d’énergie G et les facteurs d’intensité de contraintes au même point sont reliés par la
formule d’Irwin :
1 − ν2 2 1+ν 2
G(s) = KI + KII2 + KIII (4.14)
E E
Cette relation établit en particulier, dans le cadre de la mécanique linéaire de la rupture, un
lien entre la ténacité KIc associée à la propagation en mode I (d’ouverture) pur et le taux de
restitution d’énergie critique Gc :
1 − ν2 2
Gc = KI c (4.15)
E
4.2 Objet de la mécanique de la rupture numérique

L’analyse de la nocivité de fissures repose pour une grande part sur la comparaison des
grandeurs caractéristiques (taux de restitution d’énergie G ou facteurs d’intensité de contraintes
KI , KII , KIII ) atteintes dans une configuration donnée de géométrie et de chargement aux va-
leurs correspondantes (Gc ou KIc ) caractéristiques du matériau. Ce type de comparaison est en
particulier mis en œuvre de façon répétitive pour la simulation pas à pas de la propagation d’une
fissure sous une histoire de chargement donnée.
Cette comparaison nécessite une évaluation précise de G ou des KI , KII , KIII sur une confi-
guration donnée. Il existe d’une part de nombreuses solutions analytiques ou semi-analytiques,
pour des solides fissurés infinis ou de forme extérieure simple, compilées dans des recueils
comme celui de Tada, Paris et Irwin (1973). Ces solutions ne permettent cependant que des ap-
proximations plus ou moins grossières si on les applique aux structures de géométrie complexe.
Il faut donc, dans ce domaine aussi, recourir à des méthodes numériques.
Dans la suite de ce chapitre, on va décrire des méthodes fondées sur les éléments finis pour le
calcul des facteurs d’intensité de contraintes (section 4.3) puis du taux de restitution d’énergie
(section 4.4). Pour une présentation synthétique des méthodes numériques de la mécanique
linéaire de la rupture, le lecteur pourra se reporter à Ingraffea et Wawrzynek (2003) ou Aliabadi
(1997).
Dans le contexte adopté ici de la mécanique linéaire de la rupture, le taux de restitution
d’énergie peut être déduit des valeurs des facteurs d’intensité de contraintes par la formule d’Ir-
win (4.14). Cependant, la notion de facteur d’intensité de contrainte est associée à l’hypothèse
du comportement élastique linéaire, tandis que celle de taux de restitution d’énergie est plus
générale et peut être mise en œuvre hors du cadre de la mécanique linéaire de la rupture (par
exemple pour un matériau élastoplastique).
C’est pour cette raison qu’une portion substantielle de ce chapitre est consacrée à l’évalua-
tion du taux de restitution d’énergie par une approche, connue sous le nom de méthode G −
θ, qui met directement en œuvre la définition de G comme dérivée de l’énergie potentielle à
l’équilibre et ne fait pas intervenir les facteurs d’intensité de contraintes. Des généralisations
de cette approche ont notamment été développées pour la rupture de structures élastoplastiques
(Lorentz, Wadier et Debruyne, 2000).
4.3 Calcul numérique des facteurs d’intensité de contraintes

4.3.1 La méthode des éléments finis pour les structures fissurées
La modélisation d’un solide fissuré par la méthode des éléments finis obéit aux principes
généraux développés au chapitre 2. Il y a toutefois des considérations spécifiques importantes,
qu’il convient de souligner.
Modélisation du saut de déplacement à travers la fissure. En mécanique linéaire de la rupture,

une fissure est modélisée, pour les problèmes plans considérés dans ce chapitre, par une ligne F
à travers laquelle le champ de déplacement est discontinu. Un modèle construit par la méthode
des éléments finis devra donc reproduire cette condition.
1 2 3 4 5 6
(a)
14 15 17 18 16 7
(b)
13 12 11 10 9 8
1 2 3 4 5 6
(a)
+
14 15 17 (F ) 18 16 7
19 (F −) 20
(b)
13 12 11 10 9 8
Figure 4.3: Maillage avec « double nœuds » : portion de solide sans fissure et maillage réalisant une inter-
polation continue (en haut) ; portion de solide contenant une fissure F et maillage réalisant une
interpolation discontinue à travers F (en bas). Dans les tables de connectivité des maillages
respectifs, les éléments (a) et (b) sont ainsi définis par les listes de nœuds {17, 18, 4, 3} et
{11, 10, 18, 17} (solide non fissuré) et {17, 18, 4, 3} et {11, 10, 20, 19} (solide fissuré).
Les fonctions de base de la méthode des éléments finis sont par construction continues
sur l’ensemble du domaine approché Ωh . Par conséquent, une fissure ne pourra pas traverser
des éléments : la courbe F devra coincider avec des frontières d’éléments finis. De plus, il
faut traiter les nœuds situés sur cette courbe comme des « noeuds doubles », comme suggéré
par la figure 4.3 ; cela revient à traiter le maillage du solide fissuré comme la situation limite
du maillage d’un solide contenant une cavité infiniment mince. Les nœuds, éventuellement
géométriquement confondus, relatifs aux deux lèvres de la fissure doivent porter des numéros
distincts. Les fonctions de base construites sur un tel maillage sont alors automatiquement dis-
continues à travers F .
Une autre approche, non traitée dans ce cours, consiste à enrichir l’espace des fonctions de
base associées au maillage du solide non fissuré par des fonctions de base complémentaires qui
sont spécifiquement construites pour présenter des discontinuités à travers une courbe (problè-
mes plans) ou une surface (problèmes tridimensionnels). C’est la méthode des éléments finis
étendus, ou X-FEM2 , dont la genèse est récente (Moës, Dolbow et Belytschko, 1999a).
2
Pour eXtended Finite Element Method.
4.3. Calcul numérique des facteurs d’intensité de contraintes 61
Convergence, raffinement en pointe de fissure. Le caractère singulier en pointe de fissure de

la solution élastique en déformation et en contrainte modifie (et, en fait, dégrade) les propriétés
de convergence de la solution approchée vers la solution exacte quand le pas de maillage h tend
vers zéro. Pour les solides élastiques dans l’hypothèse des déformations planes, on a :
kξ − ξ h kE = O(hp ) (ξ supposé de régularité H p+1 (Ω)) (4.16)
p ≥ 1 étant le degré des polynômes en x représentables par les fonctions d’interpolation et k · kE
étant la norme en énergie définie par (3.33), avec les notations de la section 3.6. En revanche,
pour un solide fissuré, ε[ξ] est de carré intégrable (l’énergie de déformation est finie malgré
la singularité en pointe de fissure) mais les dérivées aux ordres supérieurs de ξ ne le sont pas.
L’estimation d’erreur (4.16) n’est ainsi pas applicable, et on a seulement
kξ − ξ h kE = O(h1/2−η ) (η > 0) (4.17)
où η est arbitrairement petit mais strictement positif. Ainsi, si un solide avec ou sans fissure est
modélisé à l’aide du même maillage (au dédoublement des nœuds de F près), on s’attend à ce
que les résultats dans le premier cas soient moins précis. La modélisation d’un solide fissuré
nécessite ainsi, pour obtenir une précision raisonnable, des aménagements spécifiques, tels que
(a) Maillage très raffiné au voisinage de la pointe de fissure, afin d’améliorer la représenta-
tion de champs singuliers de la forme (4.11) par les fonctions de base usuelles de la
méthode des éléments finis ;
(b) Création de nouveaux éléments finis, √ spécialement adaptés à la prise en compte de
champs de déformations singuliers en 1/ r au voisinage de la pointe de fissure.
4.3.2 Evaluation des facteurs d’intensité de contraintes par extrapolation

C’est la méthode la plus simple à mettre en œuvre (et aussi la moins précise). Elle consiste
à exploiter directement les déplacement nodaux situés aux nœuds les plus proches d’une pointe
de fissure, en les comparant à l’expression asymptotique (4.12) du saut de déplacement à travers
la fissure.
Par exemple (avec les notations de la figure 4.4), prenant sur les lèvres Fh± de la fissure les
nœuds B + et B − les plus proches de la pointe A, la formule (4.12) suggère d’écrire
s s
E 2π E 2π
KI ≈ [[ξ(B)]].t , KII ≈ [[ξ(B)]].n (4.18)
8(1 − ν 2 ) d 8(1 − ν 2 ) d
(F+) (F+) C+
B+ A B+ A
(F−) B− (F−) C− B−
Figure 4.4: Notations pour le calcul de KI , KII par extrapolation au nœud double (B + , B − ) le plus
proche de la pointe de fissure (à gauche) ou au moyen de plusieurs nœuds doubles successifs
(B + , B − ), (C + , C − ), . . . (à droite).
où t et n sont les directions tangente et normale à F en A, B est le lieu géométrique commun à
B + et B − et d est la distance de B à A. Ces formules nécessitent en pratique un maillage très
raffiné au voisinage de la pointe de fissure.
Une variante de cette approche consiste à utiliser plusieurs nœuds doubles successifs à partir
de la pointe de fissure, et de considérer une approximation du saut de déplacement [[ξ̂]] de la
forme
√ h i
[[ξ̂]] = r αt + βn
Les constantes α, β sont alors recherchées par une méthode de moindres carrés, de façon à
ce que la fonction [[ξ̂]] s’approche au mieux des valeurs de saut de déplacement aux nœuds
doubles. Les facteurs KI , KII sont alors approchés par les valeurs obtenues par identification
avec le terme principal de la relation (4.12) :
√ √
2πE 2πE
KI ≈ α KII ≈ β (4.19)
8(1 − ν 2 ) 8(1 − ν 2 )
4.3.3 Elements finis spéciaux

La technique d’extrapolation est simple à mettre en œuvre et repose sur l’utilisation d’élé-
ments finis classiques (tels que les éléments finis isoparamétriques introduits au chapitre 2). En
revanche, il est nécessaire d’utiliser un maillage très fin (donc avec des éléments de très petite
taille) au voisinage de la pointe de fissure pour obtenir des résultats d’une précision conve-
nable. Cette contrainte résulte du fait que les fonctions d’interpolation des éléments finis ne
sont pas adaptées à la représentation de champs de déplacement conduisant à des déformations
et contraintes singulières en pointe de fissure.
Une réponse à cette difficulté consiste en la définition d’éléments finis « spéciaux », spécifi-
quement adaptés à la représentation de tels champs. Il existe de nombreux procédés permettant
de construire de tels éléments. On n’abordera ici que le procédé dit de l’« élément avec nœud
au quart », qui se distingue par sa simplicité et le fait qu’il ne demande que des modifications
minimales par rapport à l’approche « standard » de la programmation d’un élément fini.
Interpolation unidimensionnelle avec nœud au quart. Sous sa forme la plus simple, la méthode
de l’élément avec nœud au quart peut être présentée pour une seule dimension spatiale. Considé-
rons pour cela trois nœuds alignés {A, B, C} dans la direction d’une fissure rectiligne (fi-
gure 4.5), A étant en pointe de fissure, de sorte que le segment Γ = [A, C] corresponde à un
côté d’élément fini associé à des fonctions d’interpolation du second degré par rapport à chaque
coordonnée paramétrique (pour les problèmes plans considérés dans ce chapitre, il s’agit du tri-
angle à six nœuds ou du quadrangle à huit ou neuf nœuds, tels que représentés au tableau 2.1).
Les traces des fonctions d’interpolation des éléments finis adjacents au segment Γ sont alors
les polynômes d’interpolations de Lagrange du second degré :
NA (a) = a(a − 1)/2 , NB (a) = 1 − a2 , NC (a) = a(a + 1)/2 (4.20)
où a ∈ [−1, 1] est la coordonnée paramétrique servant à décrire Γ, les nœuds (A, B, C) étant
associés à a = (−1, 0, 1) respectivement.
L’interpolation avec nœud au quart consiste tout simplement à placer le nœud intermédiaire
B au quart de la longueur de Γ et à utiliser l’interpolation quadratique standard (4.20). Avec ce
choix de placement, et en choisissant l’origine en A, les abscisses des trois nœuds sont données
par xA = 0, xB = d, xC = 4d, d étant le quart de la longueur de Γ. La coordonnée physique x1 de
4.3. Calcul numérique des facteurs d’intensité de contraintes 63
x2
+ +
C B A B C
C
− −
B d d x1
4d 4d
Figure 4.5: Interpolation unidimensionnelle sur trois nœuds ({A, B, C} ou {A, B ± , C ± }) avec nœud (B
ou B ± ) au quart.
tout point de Γ est alors reliée à la coordonnée paramétrique a par

x1 = NA (a)xA + NB (a)xB + NC (a)xC
= 0 + d(1 − a2 ) + 2da(a + 1)
= d(a + 1)2
soit
x1
r
a= −1 (0 ≤ x1 ≤ 4d) (4.21)
d
L’interpolation de valeurs nodales ξ A , ξ B et ξ C aux nœuds de Γ conduit quant à elle à un
déplacement interpolé donné par
ξ h = NA (a)ξ A + NB (a)ξ B + NC (a)ξ C
1 1
= (ξ A − 2ξ B + ξ C )a2 + (ξ C − ξ A )a + ξ B
2 2
Exprimant ξ h en fonction de x1 à l’aide de (4.21), on obtient alors
1 x1 1 x
r
1
ξ h (x1 ) = ξ A + 2 ξ B − ξ A − ξC − ξA + ξC − ξA − ξB − ξA (4.22)
2 d 2 d
Le placement du nœud B au quart de la longueur de Γ a ainsi une conséquence remarquable :
• le déplacement interpolé obtenu, donné par (4.22), présente un gradient singulier comme
√
1/ x1 au voisinage de la pointe de fissure.
On peut procéder de même avec des nœuds alignés {A, B ± , C ± } situés en regard sur les deux
lèvres F ± de la fissure, pour obtenir l’interpolation du saut de déplacement le long d’un segment
adjacent à la pointe de fissure :
1 x1 1 x1
r
[[ξ h ]](x1 ) = 2[[ξ B’ ]] − [[ξ C’ ]] + [[ξ C’ ]] − [[ξ B’ ]] (4.23)
2 d 2 d
(on a bien sûr [[ξ A ]] = 0 en pointe de fissure).
√L’évaluation numérique de KI , KII se fait alors par comparaison du coefficient en facteur
de r dans (4.22) ou (4.23) avec l’expression asymptotique de ξ ou [[ξ]]. Par exemple, cette
comparaison entre (4.23) et (4.12) donne
√ √
E 2π h 1 i E 2π h 1 i
KI ≈ 2[[ξ ]] − [[ξ ]] .t , KII ≈ 2[[ξ ]] − [[ξ ]] .n (4.24)
8(1 − ν 2 ) B’ 2 C’ 8(1 − ν 2 ) B’ 2 C’
Interpolations multidimensionnelles avec nœud au quart. Le principe du nœud au quart a été

étendu à de nombreux autres éléments finis plans et volumiques. Il n’est pas opportun ici d’en
dresser un catalogue, et on se limitera à un exemple. Freese et Tracey (1976) ont montré qu’un
élément triangulaire dont les six nœuds sont disposés dans l’espace physique conformément à
la figure 4.6a est tel que le déplacement obtenu par interpolation de déplacements nodaux au
moyen des fonction de forme usuelles (données au tableau 2.1 de la page 32) est de la forme
√
v h (x) = v 0 (θ) + v 1 (θ) r + v 2 (θ)r
le long d’un rayon rectiligne d’inclinaison θ émanant du nœud 1 (figure 4.6a). De tels éléments
sont alors disposés de façon à remplir un disque centré sur la pointe de fissure (figure 4.6b).
3
3d
d 6 _ (r,θ )
x
θ 5
1
4
(a) 2
(b)
Figure 4.6: Elément triangulaire à six nœuds : (a) disposition des nœuds dans l’espace physique √ telle
que l’interpolation isoparamétrique permette la représentation d’une singularité O(1/ r) des
déformations ; (b) arrangement typique de tels éléments autour d’une pointe de fissure.
4.4 Calcul numérique du taux de restitution d’énergie

La notion de facteur d’intensité de contraintes est limitée à l’hypothèse de comportement
élastique linéaire, tandis que celle de taux de restitution d’énergie est plus générale. Le critère
énergétique est également plus intuitif du point de vue physique. Pour ces raisons, il est intéres-
sant de construire une méthode de calcul du taux de restitution d’énergie qui ne fasse pas appel
explicitement aux propriétés locales des champs telles que leur singularité en pointe de fissure.
Cette méthode consiste à revenir à la définition initiale (4.7) de G comme dérivée de l’énergie
potentielle à l’équilibre dans une extension virtuelle de fissure. La première formulation de cette
idée remonte aux travaux de Destuynder, Djaoua et Lescure (1983).
Pour éviter des développements trop longs, on ne traitera ici que le calcul de G aux extrémi-
tés d’une fissure rectiligne F = Fa,b = [A, B] = {−a ≤ x1 ≤ b, x2 = 0}, basé sur
∂P ∂P
GA = − (a, b, ξ D , T D ) , GB = − (a, b, ξ D , T D )
∂a ∂b
(formules (4.9) répétées par commodité), l’énergie potentielle à l’équilibre P (a, b, ξ D , T D ) étant
donnée par (4.6).
Le champ ξ, solution du problème d’équilibre élastique pour la configuration considérée de
fissure, est caractérisé par la formulation faible (1.25), soit ici
Z Z
D
trouver ξ ∈ C(ξ ) tel que ε[ξ] : A : ε[v] dV = T D .v dS ∀v ∈ C(0) (4.25)
Ω(F ) ST
Le principe du calcul de G exposé ci-après est cependant applicable à des situations plus
générales.
4.4. Calcul numérique du taux de restitution d’énergie 65
4.4.1 Description d’une extension de fissure par une transformation du domaine

Le calcul des dérivées définissant GA , GB n’est pas immédiat. L’énergie potentielle à l’équi-
libre P (a, b, ξ D , T D ) dépend de a, b (et, plus généralement, de la configuration de la fissure F )
de deux manières :
(a) Dépendance explicite : le domaine Ω dans (4.6) ou (4.25) dépend de F ;
(b) Dépendance implicite : la solution ξ du problème d’équilibre dépend de F .
Evaluer G par dérivation de P (a, b, ξ D , T D ) par rapport à la position des pointes de fissure
revient à considérer des configurations de la fissure perturbées par une variation δa ou δb de la
position de la pointe. Pour pouvoir prendre en compte l’effet de ces perturbations sur la valeur
de P (a, b, ξ D , T D ), quantité globale, on introduit une transformation fictive de tous les points
du domaine, de la forme
y = Φ(x, τ ) = x + τ θ(x) x ∈ Ω(F ) (4.26)
où τ est un temps fictif (τ = 0 correspondant à la configuration de référence sur laquelle on
cherche à évaluer G) et θ(x) est une vitesse initiale de transformation. La relation (4.26) cor-
respond donc à la description lagrangienne d’une transformation de Ω(F ) telle qu’un point
initialement situé à la position x soit animé, à tout instant τ > 0, d’une vitesse θ(x). De plus,
notant A et B les extrémités de la fissure F de référence, le champ θ(x) doit être tel que la
transformation respecte les contraintes suivantes :
(a) Le contour extérieur du solide fissuré est fixe ;
(b) La forme (ici rectiligne) de la partie existante de la fissure n’est pas modifiée ;
(c) La transformation doit représenter une extension de fissure (figure 4.7).
c’est-à-dire vérifier les conditions
θ(x) = 0 (x ∈ Sξ ∪ ST ) (a)
θ(x).e2 = 0 (x ∈ F ) (b) (4.27)
ȧ = −θ(A).e1 ≥ 0 et ḃ = θ(B).e1 ≥ 0 (c)
L’évolution virtuelle de la fissure dans la transformation est alors caractérisée par les vitesses
tangentes de transformation en pointe de fissure :
a(τ ) = a − θ1 (A)τ , b(τ ) = b + θ1 (B)τ
x2
θ1 (Α)<0 A F B θ1 (Β)>0
(x1 =−a)
−−−
(x1 =b) x1
Figure 4.7: Vitesse de transformation d’une fissure rectiligne.
4.4.2 La « méthode G − θ »
Dérivation lagrangienne de l’énergie potentielle : principe de la « méthode G − θ ». L’idée
principale est alors de calculer G par dérivation particulaire de P (a, b, ξ D , T D ), sous forme
lagrangienne. La dérivée est prise à τ = 0, et avec les données aux limites (ξ D , T D ). Ce calcul
repose sur les notions et identités suivantes, introduites en cinématique des milieux continus
(Salencon, 2004) :
• Dérivée lagrangienne initiale ġ d’un champ scalaire ou tensoriel g(y, τ ) :

1h i ∂g
ġ(x) = lim g x + τ θ(x), τ − g(x, 0) = (x, 0) + ∇g(x, 0).θ(x) (4.28)
τ →0 τ ∂τ
• Dérivée lagrangienne initiale d’un champ de gradient :
˙ {
z }|
(∇u)(x) = ∇u̇(x) − ∇u(x, 0).∇θ(x) (4.29)
identité facile à établir à partir de (4.28).
• Dérivée lagrangienne d’une intégrale de domaine :
dI
Z Z n i
I(τ ) = g(y, τ ) dVy = ġ(x) + g(x) div θ(x) dVx (4.30)
Ω(τ ) dτ τ =0 Ω
où Ω(τ ) est l’image de Ω = Ω(0) à l’« instant » τ par la transformation (4.26).
La transformation étant considérée à chargement fixé, en vertu de la définition (4.7), l’énergie
potentielle à l’équilibre ne dépend de τ qu’à travers a(τ ) et b(τ ). Sa dérivée lagrangienne ne
dépend donc que de la vitesse de transformation aux pointes de la fissure :
d ∂P ∂P ∂P ∂P

D D
Ṗ = P (a(τ ), b(τ ), ξ , T ) = ȧ + ḃ = − θ1 (A) + θ1 (B) (4.31)
dτ τ =0 ∂a ∂b ∂a ∂b
L’idée principale de la « méthode G − θ » est ainsi de calculer la dérivée lagrangienne de
P dans une transformation (4.26) dont la vitesse vérifie les conditions (4.27), et d’identifier
GA , GB par comparaison de (4.31) et (4.9). Cela reviendra donc à exploiter la relation
dP

= GA θ1 (A) − GB θ1 (B) (4.32)
dτ τ =0
Calcul de la dérivée lagrangienne de l’énergie potentielle. En s’appuyant sur (4.28), (4.29)

et (4.30) ainsi que les symétries (1.13) du tenseur d’élasticité, on établit en particulier, pour
deux champs de déplacement u, v quelconques, l’identité
d Z
Z Z

ε[u] : A : ε[v] dV = ε[u̇] : A : ε[v] dV + ε[u] : A : ε[v̇] dV + D(u, v; θ) (4.33)

dτ Ω(τ ) τ =0 Ω Ω
avec
Z
D(u, v; θ) = ∇u : A : ∇v div θ − ∇u.∇θ : A : ∇v − ∇u : A : ∇v.∇θ dV (4.34)
Ω
Cette identité permet alors d’exprimer la dérivée de l’énergie potentielle (4.6) comme
d 1
Z Z
D D
P (a(τ ), b(τ ), ξ , T ) = ε[ξ̇] : A : ε[ξ] dV + D(ξ, ξ; θ) − T D .ξ̇ dS (4.35)
dτ τ =0 Ω 2 ST
où on a tenu compte de l’hypothèse de chargement invariable (T˙D = 0) intervenant dans la

définition de G, et dans laquelle intervient la dérivée particulaire ξ̇ du champ de déplacement
solution du problème d’équilibre sur la configuration fissurée de référence. L’évaluation de
cette formule repose donc a priori sur la connaissance de ce champ dérivé, qu’il semble alors
nécessaire de calculer dans une étape intermédiaire. En fait, cette étape peut être contournée en
remarquant que la donnée en déplacement est également invariable par définition de G, ce qui
entraı̂ne
ξ̇ = 0 sur Sξ , soit ξ̇ ∈ C(0)
Par conséquent, la formulation faible (4.25) s’applique pour le choix de champ virtuel v = ξ̇.
L’identité obtenue permet d’éliminer de (4.35) les deux intégrales contenant ξ̇. La dérivée de
l’énergie potentielle est ainsi donnée en termes de la solution ξ de l’équilibre sur la configuration
de référence et du champ de vitesse de transformation par
4.4. Calcul numérique du taux de restitution d’énergie 67
d 1

P (a(τ ), b(τ ), ξ D , T D )

= D(ξ, ξ; θ)
dτ τ =0 2
1
Z
= ∇ξ : A : ∇ξ div θ − ∇ξ.∇θ : A : ∇ξ dV (4.36)
Ω 2
Evaluation de GA et GB . A première vue, la valeur (4.36) de dP/dτ semble dépendre des va-
leurs prises par le champ de vitesse de transformation θ dans tout le domaine, et non seulement
comme attendu des vitesses d’extension de fissure θ1 (A), θ1 (B).
En fait, on montre (c’est un peu délicat3 ) que si deux champs de vitesses de transformation
θ0 et θ00 vérifient les conditions (4.27) et sont tels que θ0 (A) = θ00 (A) et θ0 (B) = θ00 (B), alors la
formule (4.36) calculée pour θ = θ0 et θ = θ00 donne la même valeur de dP/dτ .
Considérons alors deux champs de vitesse θA et θB , tels que
θA (A) = −e1 θA (B) = 0 θA vérifie les conditions (4.27)
(4.37)
θB (A) = 0 θB (B) = e1 θB vérifie les conditions (4.27)
En vertu de (4.32) et (4.36), les taux de restitution d’énergie GA , GB sont alors donnés par
1 1
GA = D(ξ, ξ, θA ) , GB = − D(ξ, ξ, θB ) (4.38)
2 2
Une grande latitude subsiste pour le choix des champs de vitesse θA et θB . L’intégrale (4.36)
donnant D(ξ, ξ, θ) faisant intervenir ∇ξ, qui est singulier au voisinage des pointes de fissure, il
est intéressant de définir des champs θ permettant d’éviter le calcul d’intégrales sur ce voisinage.
Cela revient à demander l’annulation de ∇θ sur ce voisinage.
Un procédé simple qui réalise cet objectif est le suivant. Considérant par exemple le champ
θB , on choisit deux courbes fermées régulières Γ0 et Γ1 telles que Γ0 encercle Γ1 et B est
intérieur à Γ1 (figure 4.8). Notant par CB la couronne délimitée par Γ0 , Γ1 et F , et par DB la
région délimitée par Γ1 (D est en particulier un voisinage de B relativement à Ω). On considère
alors un champ θB de la forme :

θB (x) = 1

 (x ∈ DB )
θB (x) = θB (x)e1 avec θB (x) = 0 (x ∈ Ω \ (CB ∪ DB )) (4.39)


θB (x) continue sur Ω
la définition de θB sur CB étant arbitraire, sous la seule condition de réaliser une transition
continue entre θB = 0 sur Γ0 et θB = 1 sur Γ1 . La fonction θB peut alors être définie sur C par
interpolation de valeurs nodales. Ces dernières sont fixées à 0 et 1 aux nœuds situés sur Γ0 et
Γ1 , respectivement, les valeurs de θB aux nœuds intérieurs à CB pouvant alors en principe être
choisies de façon arbitraire (la continuité de la fonction θB ainsi construite étant garantie par le
3
Notant par (dP/dτ )0 et (dP/dτ )00 les valeurs de dP/dτ obtenues par (4.36), on a alors
dP 0 dP 00 Z n 1 o
− = (∇ξ : A : ∇ξ)div (θ0 − θ00 ) − ∇ξ : A : ∇ξ.∇(θ0 − θ00 ) dV
dτ dτ 2
ZΩ 1
= T .∇ξ.(θ0 − θ00 ) − (∇ξ : A : ∇ξ)(θ0 − θ00 ).n ds
∂Ω 2
=0
où la deuxième égalité résulte de l’utilisation de l’identité (4.42) et la troisième des conditions (4.27).
Le point délicat est le suivant : l’application directe de l’identité (4.42) à l’expression (4.36) de dP/dτ n’est
pas licite car la densité d’énergie de déformation (∇ξ : A : ∇ξ)/2 est singulière comme 1/r, de sorte que prendre
la divergence de cette quantité conduit à une expression dont l’intégrale sur Ω est divergente. En revanche, cette
opération appliquée à (dP/dτ )0 − (dP/dτ )00 est licite car la différence (θ0 − θ00 ) s’annule en pointe de fissure et
vient ainsi compenser la singularité de la densité d’énergie de déformation.
x2
Γ1 Γ0
B x1
( DB )
(CB )
Figure 4.8: Couronne CB pour le calcul de GB par (4.36) ; notations.
procédé d’interpolation isoparamétrique). Le choix de ces valeurs nodales peut en pratique être
effectué au moyen de divers procédés, comme par exemple :
• Si C est une couronne circulaire comprise entre les rayons r0 et r1 , interpolation affine :
r − r1
θB (x) =
r 0 − r1
• Résolution par éléments finis, sur le même maillage, de l’équation de Laplace avec condi-
tions de Dirichlet :
∆θB = 0 (dans CB ), θB = 0 (sur Γ0 ), θB = 1 (sur Γ1 )
Avec cette construction, le taux de restitution d’énergie GB est calculé numériquement à l’aide
de la formule
Z
1

GB = ∇ξ.∇θB : A : ∇ξ − ∇ξ : A : ∇ξ div θB dV (4.40)
CB 2
dont la valeur ne dépend ni du choix de la couronne CB encerclant B ni de la définition de θB
sur C. Bien entendu, un champ θA peut être défini suivant le même principe, et GA calculé en
termes d’une intégrale sur une couronne CA .
Mise en œuvre numérique de la méthode G − θ. Sur le plan pratique, la méthode G − θ est

donc un post-traitement de la solution élastique pour le solide fissuré, consistant à calculer
l’intégrale (4.40) en s’appuyant sur le maillage d’éléments finis utilisé :
1
X Z
GB ≈ ∇ξ h .∇θB : A : ∇ξ h − ∇ξ h : A : ∇ξ h div θB dV (4.41)
E (e)∈C
E (e) 2
B
Chaque intégrale élémentaire est alors calculée au moyen des points de Gauss utilisés pour le
calcul des rigidités élémentaires (section 3.2).
4.4.3 Expression de G comme invariant intégral de contour : l’intégrale J

Tout champ de déplacement v à l’équilibre en l’absence de forces de volume vérifie l’identité
1 1

∇v : A : (∇v.∇θ) − (∇v : A : ∇v)div θ = div ∇v : A : (∇v.θ) − (∇v : A : ∇v)θ (4.42)
2 2
Celle-ci, appliquée à l’expression (4.40) de GB , permet de transformer l’intégrale sur la cou-
ronne CB en intégrale de contour par application de la formule de la divergence. Comme θB = 0
sur Γ0 , θB .n = 0 sur F ± et θB = e1 sur Γ1 , on obtient
Z
∂ξ 1

GB = .σ.n − (σ : ε[ξ])n1 ds (4.43)
Γ1 ∂x1 2
4.5. Exemple d’illustration 69
où σ = A : ε[ξ] est la contrainte associée au déplacement solution ξ. L’intégrale sur le contour
Γ1 est indépendante du choix du contour encerclant B ; on parle d’invariant intégral de contour.
Elle est connue sous le nom d’intégrale J de Rice.
En passant, notons qu’une démonstration de la formule d’Irwin (4.14), qui relie G aux fac-
teurs d’intensité de contraintes, consiste à évaluer la limite de l’invariant intégral (4.43) pour un
contour Γ1 infiniment petit (et donc infiniment proche de B), à l’aide des expressions asympto-
tiques (4.11).
4.4.4 Avantages des méthodes numériques fondées sur l’approche énergétique

Le calcul de G par la méthode G − θ est numériquement plus lourd que celui des facteurs
d’intensité de contraintes par les méthodes d’extrapolation ou d’éléments spéciaux. Il nécessite
de plus un effort de programmation plus important.
Cette approche présente cependant d’importants avantages :
(a) Raisonner sur un bilan énergétique présente un niveau de généralité qui dépasse large-
ment le cadre de la mécanique linéaire de la rupture. En revanche, la notion de facteur
d’intensité de contrainte n’est plus valable hors de l’élasticité linéaire. Ainsi, une exten-
sion de cette approche prenant en compte l’énergie dissipée par plasticité a été proposée
et mise en œuvre (Lorentz, Wadier et Debruyne, 2000).
(b) Le fait d’avoir pu exprimer G en termes d’une intégrale sur une couronne évitant la
pointe de fissure permet de contourner les difficultés numériques liées à la singularité des
déformations et des contraintes en pointe de fissure. Par contraste, les autres méthodes
(pour le calcul des facteurs d’intensité de contraintes) exploitent les valeurs locales des
champs au voisinage de la pointe, et on a vu que le calcul précis de ces valeurs est délicat.
4.5 Exemple d’illustration

On considère une plaque rectangulaire (largeur 2H, hauteur 2V ) contenant une fissure rec-
tiligne de longueur 2a placée en son centre (figure 4.9), dans le cadre des déformations planes.
La plaque est chargée par une contrainte de traction simple σ, la fissure étant de ce fait solli-
citée en mode I pur. Pour cet exemple, une solution exacte existe pour les facteurs d’intensité
2a
2V
2H
−σ
Figure 4.9: Plaque rectangulaire avec fissure droite. Notations pour la géométrie et le chargement (gauche) ;
maillage par éléments triangulaires linéaires (élément à 3 nœuds, dits T3), avec deux agrandis-
sements successifs du maillage au voisinage d’une des pointes de fissure (droite).
Figure 4.10: Plaque rectangulaire avec fissure droite. Déformée au voisinage de la pointe de fissure :
maillage avec éléments linéaires T3 (gauche) et avec éléments quadratiques T6 (droite). La
vue de droite juxtapose la déformée obtenue sans (gauche) ou avec (droite) élément spécial
avec nœud au quart. On voit que cette dernière se rapproche le mieux de la déformée à tangente
verticale prédite par la solution asymptotique (4.12).
de contraintes KI∞ (pour la plaque infinie dans les deux directions) et KIH (pour la plaque de
hauteur V infinie et de largeur H finie) :
√ √ r πa
KI∞ = σ πa , KIH = σ πa sec (4.44)
2H
Cette solution exacte va être comparée aux résultats numériques obtenus par les trois méthodes
d’évaluation de KI traitées dans ce chapitre (extrapolation, élément avec nœud au quart, métho-
de G − θ). Les résultats numériques qui suivent ont été obtenus au moyen des programmes
(M ATLAB) d’initiation elast2 tri3 et elast2 tri6 écrits pour ce cours par A. Frangi. La largeur
H = 5a a été utilisée pour tous les résultats qui suivent. La figure 4.10 montre la déformée en
pointe de fissure calculée par les deux premières approches.
(a) Extrapolation. Le tableau ci-après donne les valeurs de KIH obtenues par extrapolation
(éléments T3), pour trois valeurs de V . Les écarts à la solution exacte sont de l’ordre de
20 %.
exact numérique
KI∞ KIH KIH (V = 5a) KIH (V = 9a) KIH (V = 13a) (H = 5a)
1.7725 1.8175 1.6527 1.6058 1.6016
(b) Eléments spéciaux avec nœud au quart. Le tableau ci-après donne la valeur de KIH obte-
nues à l’aide d’éléments spéciaux avec nœud au quart, ainsi que (pour comparaison) celle
obtenue par extrapolation (éléments T6). On note une nette amélioration de la précision.
exact T6 (extrapol.) T6 (spécial)
KI∞ KIH KI KI (H = 5a, V = 13a)
1.7725 1.8175 1.6888 1.8093
(c) Méthode G−θ. Le tableau ci-après donne les valeurs de KIH obtenues par calcul du taux
de restitution d’énergie (au moyen d’éléments T3, et donc en particulier sans utilisation
d’élément spécial) et application de (4.14) en mode I pur (KII = KIII = 0), pour trois
valeurs de V . Un gain de précision considérable apparaı̂t par rapport aux résultats obtenus
par extrapolation sur le même maillage.
exact numérique
KI∞ KIH KI (V = 5a) KI (V = 9a) KI (V = 13a) (H = 5a)
1.7725 1.8175 1.8561 1.8037 1.7991
Chapitre 5
Calcul de solides à comportement

non-linéaire
5.1 Introduction
Ce chapitre propose une introduction sur la simulation numérique en mécanique des so-
lides déformables hors du domaine linéaire défini par le comportement élastique linéaire et
l’hypothèse des petites perturbations (HPP), cadre de travail des chapitres précédents. Pour
ce faire, un aperçu de quelques grandes classes de comportements non-linéaires de structures
déformables est d’abord présenté en section 5.2. La section 5.3 est ensuite consacrée à la
résolution numérique pour deux classes de problèmes proches de l’élasticité linéaires : élasticité
linéaire avec contact unilatéral sans frottement (section 5.3.1) et élasticité non linéaire (sec-
tion 5.3.2). Ce chapitre met ainsi en place des notions utiles à la compréhension détaillée
des nombreuses techniques de calcul de structures en conditions non-linéaires existantes. Cer-
taines de ces notions seront reprises et développées aux chapitres 6 et 7, dans lesquels le calcul
numérique de solides élastoplastiques, dans des conditions de chargement quasistatique et dans
le cadre HPP, sera abordé en détail.
5.2 Aperçu de comportements non-linéaires à l’échelle de la structure

Dans cette section, on se propose de présenter brièvement quelques grandes classes de com-
portements non-linéaires de structures déformables, et de les illustrer par quelques exemples.
Certains de ces comportements peuvent concerner des structures constituées d’un matériau
décrit par un modèle de comportement élastique linéaire : propagation de fissure (section 5.2.1),
endommagement (section 5.2.2), contact (section 5.2.3), usure... D’autres font intervenir des
modèles de comportement non-linéaire (section 5.2.4) ou des transformations sortant du cadre
de l’hypothèse des petites perturbations (section 5.2.5). Bien entendu, un calcul de structure
peut mobiliser simultanément plusieurs types de non-linéarités (section 5.2.6).
5.2.1 Propagation de fissure

Le chapitre 4 portait sur divers outils numériques pour la mécanique linéaire de la rup-
ture, présentés dans des conditions linéaires : cadre HPP, matériau à comportement élastique
linéaire, configuration donnée de fissure. Si la fissure n’évolue pas, les hypothèses précédentes
conduisent à une relation linéaire entre sollicitation et réponse.
En revanche, si un chargement évolutif, par exemple
ξ = ξ D (x, t) (x ∈ Sξ , t ∈ [0, T ]) ; T = T D (x, t) (x ∈ ST , t ∈ [0, T ])
71
72 C HAPITRE 5. C ALCUL DE SOLIDES À COMPORTEMENT NON - LIN ÉAIRE
q ,Q Q
. .
a=0 a>0
A
a
B
q
Figure 5.1: Eprouvette de rupture schématisée ; diagramme force-déplacement (Q, q). La partie non-
linéaire du diagramme correspond à la propagation de fissure (ici instable si l’expérience est
pilotée à force imposée).
entraı̂ne une propagation de la fissure, la réponse du solide fissuré Ω(F ) dépend du chargement
de façon non-linéaire (même dans des conditions quasistatiques et pour un matériau à compor-
tement linéaire). En effet, la fissure F dépend du temps : F = F (t), et ce d’une manière qui
n’est pas connue à l’avance puisque la propagation se produit habituellement selon une loi à
seuil telle que (4.10) ou (4.13), et la réponse élastique du solide Ω(F ) dépend par ailleurs, à
chargement donné, de la configuration F de la fissure. Ce point est schématisé sur la figure 5.1.
La configuration de fissure en fonction du temps n’étant pas connue à l’avance (en lon-
gueur et en direction), le calcul numérique d’une propagation de fissure nécessite en général
une approche incrémentale, le chargement étant échantillonné dans le temps et les positions
successives de la fissure étant déterminées pas à pas, comme sur l’exemple de la figure 5.2
(noter le raffinement du maillage en pointe de fissure, qui accompagne cette dernière au fil des
actualisations de maillage nécessitées par l’évolution simulée de la fissure).
Figure 5.2: Calcul mécanique incrémental permettant de suivre l’évolution d’une fissure à l’aide d’un re-
mailleur automatique avec raffinement du fond de fissure (document communiqué par le Centre
de mise en forme des matériaux (CEMEF) de l’Ecole des Mines de Paris).
5.2. Aperçu de comportements non-linéaires à l’échelle de la structure 73
5.2.2 Endommagement
Les propriétés d’unn matériau à l’échelle macroscopique de la structure (milieu continu)
peuvent être affectées d’une manière indésirable par la présence de micro-défauts (fissures,
cavités), individuellement de très petite taille mais en grand nombre. De même qu’une fissure
macroscopique, ces micro-défauts sont susceptibles d’évoluer (s’aggraver) selon l’histoire de
chargement appliquée à la structure.
Les outils développés en mécanique de la rupture ne sont pas adaptés à la prise en compte de
tels ensembles de micro-défauts, pour lesquels a été développée la théorie de l’endommagement.
Celle-ci est présentée en détail dans des ouvrages tels que ceux de Lemaı̂tre et Chaboche (1990)
ou Besson, Cailletaud, Chaboche et Forest (2001), et on n’en donne ici qu’un aperçu très bref
et partiel.
Les modèles d’endommagement fragile consistent à continuer à considérer le comporte-
ment du matériau comme élastique linéaire, et à postuler que la présence de micro-défauts se
traduit par une modification (affaiblissement) des propriétés macroscopiques d’élasticité. On
pose alors que le tenseur des modules d’élasticité est fonction d’une variable interne α (scalaire
ou tensorielle selon les modèles), la variable d’endommagement :
A = A(α) (5.1)
Le modèle d’endommagement le plus simple consiste ainsi à poser
A = A0 (1 − α)
où A0 est le tenseur des modules d’élasticité du matériau non endommagé. On postule alors
que l’endommagement est irréversible et évolue selon une loi à seuil :

si ε : A(α) : ε < w alors α̇ = 0
critique
si ε : A(α) : ε = wcritique alors α̇ ≥ 0
Pour un solide, l’endommagement du matériau varie selon le point et la variable d’endommage-
ment α est un champ. Compte tenu du caractère évolutif et irréversible de l’endommagement,
la réponse d’un solide endommagé est une fonction non-linéaire du chargement appliqué, et
dépend de l’histoire de chargement.
5.2.3 Contact unilatéral

Un autre type de comportement non-linéaire de structure fréquemment rencontré est associé
à la présence de contact unilatéral. En effet, si un solide déformable est en contact avec un solide
rigide, ou si un système est constitué de solides déformables en contact mutuel, il ne doit pas y
avoir interpénétration des régions en contact, ce qui modifie la réponse.
Le cas le plus simple est celui du contact sans frottement, les solides en contact ne dévelop-
pant que des réactions normales, mutuellement opposées, aux points en contact. Pour montrer
que cette situation conduit déjà à une relation non-linéaire entre sollicitation et réponse, même
dans le cas d’un matériau élastique linéaire, considérons un exemple très simple (figure 5.3). Un
objet de masse m est suspendu à un ressort de raideur k au-dessus d’un support plan rigide. Si
l’objet suspendu est de masse nulle (m = 0), sa distance au plan est γ, le ressort étant alors au
repos. Si l’objet suspendu est de masse non nulle, le ressort s’allonge de ξ, et cet allongement
ne peut excéder γ en raison du support. La seule élasticité du ressort prévoit un allongement
ξelas = mg/k
L’allongement effectif ξ et la réaction R du support dépendent alors du chargement mg de façon
L0
k k k m
R
γ m0 =0 δ m1 R m2
(1) (2) (3)

kγ /g m
Figure 5.3: Exemple de réponse non-linéaire due au contact unilatéral sans frottement : système masse-
ressort suspendu au-dessus d’un support plan.
non-linéaire, à travers les relations suivantes (schématisées en figure 5.3) :

ξ = ξelas R = 0 (mg/k ≤ γ)
ξ=γ R = mg − kγ (mg/k ≥ γ)
Dans le cas d’un solide déformable occupant au repos le domaine Ω ⊂ R3 et en contact
avec un support rigide S, on désigne par SC ⊂ ∂Ω la surface de contact potentiel, c’est-à-dire la
portion de frontière de Ω susceptible d’entrer en contact avec le support. Sur SC , le déplacement
ξ et le vecteur contrainte T = σ.n vérifient alors les conditions
T (x) − Tn (x)n(x) = 0 (a)
Tn (x) ≤ 0 (b)
(x ∈ SC ) (5.2)
ξn (x) − γ(x) ≤ 0 (c)

ξn (x) − γ(x) Tn (x) = 0 (d)
où γ(x) ≥ 0 désigne l’écart initial (pour le solide Ω dans son état non déformé) entre SC
et S, mesuré le long de la direction normale à SC , entre x ∈ SC et le support rigide S (fi-
gure 5.4), et ξn = ξ.n et Tn = T .n sont les composantes normales de ξ et T . L’absence
de frottement, la réaction de résistance à la pénétration et la condition cinématique de non-
pénétration correspondent alors à (5.2a,b,c) respectivement. La condition (5.2d), appelée condi-
tion de complémentarité, permet de synthétiser les deux situations possibles pour un point
x ∈ SC : contact (ξn − γ = 0) ou non-contact (Tn = 0), de sorte que l’ensemble des condi-
tions (5.2) s’appliquent en tout point de SC , qu’il y ait contact effectif ou non. Pour un charge-
ment donné, l’ensemble des points en contact effectif est habituellement un sous-ensemble de
SC , la surface de contact effectif SCeff .
Un algorithme simple de résolution pour le contact unilatéral sans frottement entre un solide
élastique et un solide rigide sera présenté en section 5.3.1. Le cas du contact avec frottement, très
utile dans la pratique, est plus complexe à formuler et résoudre, le frottement (partie tangentielle
de la réaction T ) étant souvent régi par une autre loi à seuil. Par exemple, la loi de frottement
∂Ω Ω γ(x
_)
SC _
x
S
_
n
Figure 5.4: Surface de contact potentiel SC et distance γ(x) entre SC et le support S.
F
d
_ =0
T _
SC x2 ST
d
Sξ ξ_ =0
_
x1
Figure 5.5: A gauche : schéma de principe de l’expérience d’indentation. A droite : exemple de courbe
d’indentation expérimentale (pointillé) et courbe d’indentation simulée numériquement pour
les paramètres de comportement identifiés (trait plein), tels que les courbes numérique et
expérimentale coincident au mieux (Constantinescu et Tardieu, 2001).
de Coulomb stipule que, en tout point x ∈ SCeff :

Si Tt < f Tn , il y a adhérence en x
Si Tt = f Tn , il y a glissement en x
où Tt = kT − Tn nk et f est le coefficient de frottement. Ce modèle postule en particulier
l’impossibilité d’avoir Tt > f Tn .
Une application de la mécanique du contact : l’expérience d’indentation. Un exemple d’ap-

plication de la mécanique du contact concerne l’expérience d’indentation : on poinçonne sur
sa surface plane un échantillon de matériau solide déformable à l’aide d’un indenteur rigide.
La relation non-linéaire entre la force d’indentation P (force résultante exercée par l’indenteur
sur l’échantillon) et la profondeur d’indentation δ (déplacement vertical de l’indenteur sous
l’effet de la force d’indentation) est utilisée pour identifier les paramètres de comportement
du matériau constitutif de l’échantillon. Pour analyser la courbe d’indentation (P, δ), il faut
alors simuler numériquement l’indentation. Cette simulation s’appuie (en supposant l’absence
de frottement) sur les conditions
T (x) − Tn (x)n(x) = 0 (a)
Tn (x) ≤ 0 (b)
(x ∈ SC ) (5.3)
ξ2 (x) − γ(x) + δ ≤ 0 (c)

ξn (x) − γ(x) + δ Tn (x) = 0 (d)
R
a
δ
(E,ν )
Figure 5.6: Configuration géométrique pour la solution de Hertz.

c’est-à-dire une version modifiée des conditions (5.2) tenant compte du fait que l’indenteur
rigide a subi un déplacement vertical δ (compté positivement vers le bas). La force d’indentation
est obtenue en fonction de la solution de (5.3) par
Z
P = Tn dS
SC
La figure 5.5 montre un exemple, dû à Constantinescu et Tardieu (2001), de courbe d’inden-
tation expérimentale comparée à la courbe d’indentation simulée numériquement pour les pa-
ramètres de comportement identifiés, c’est-à-dire ceux pour lesquels les courbes numérique et
expérimentale coincident au mieux.
Une modélisation simplifiée de cette expérience consiste à considérer le contact sans frotte-
ment entre un indenteur (solide rigide de révolution autour d’un axe vertical ∆) et un support
horizontal élastique infini, le contact initial se faisant au point situé sur ∆. La solution de ce
problème, connue sous le nom de solution de Hertz, donne la profondeur d’indentation δ et le
rayon a de la zone de contact effectif, en fonction des modules d’élasticité (E, ν) du massif
élastique et du rayon de courbure R de l’indenteur au point de contact initial, par :
3(1 − ν 2 ) 2/3 2/3 3R(1 − ν 2 )
1/3
δ= √ P a= P 1/3 (5.4)
4E R 4E
On note le caractère non-linéaire de la relation entre P et δ.
5.2.4 Matériaux à comportement non linéaire

Il existe une très grande diversité de comportements de matériaux solides, et de modèles
pour les décrire. Beaucoup de ces modèles comprennent une part d’élasticité linéaire (typique-
ment pour les états de contrainte et déformation à l’intérieur d’un domaine d’élasticité). Le com-
portement élastique linéaire, le plus simple à modéliser et à utiliser dans les calculs numériques,
est donc pertinent dans une proportion substantielle des applications. Il est néanmoins d’autres
situations pour lesquelles il est nécessaire de prendre en compte d’autres aspects, généralement
non-linéaires, de la réponse d’un matériau.
Il est hors de question ici de chercher à décrire, même brièvement, la grande variété de
ces comportements, qui mobilisent des phénomènes comme la plasticité, l’endommagement
ou l’amortissement, et le lecteur souhaitant approfondir ces notions est renvoyé, par exemple,
aux ouvrages de Besson, Cailletaud, Chaboche et Forest (2001), Lemaı̂tre et Chaboche (1990),
François, Pineau et Zaoui (1998a,b). Les chapitres 6 et 7 aborderont en détail le calcul numéri-
que de solides élastoplastiques, dans le cadre HPP et sous chargement quasistatique.
Comportement élastoplastique. Le comportement élastoplastique est caractérisé par

• L’existence d’un domaine d’élasticité : le comportement du matériau est élastique linéaire
tant que les contraintes n’atteignent pas un seuil appelé limite d’élasticité.
• La limite d’élasticité peut être atteinte, mais en aucun cas dépassée. Quand elle est at-
teinte, des déformations plastiques (non compatibles) sont susceptibles d’apparaı̂tre ou
d’évoluer sous l’effet d’évolutions ultérieures du chargement.
• La création ou l’évolution des déformations plastiques s’accompagne d’énergie dissipée
en chaleur, et le comportement est irréversible (par exemple un cycle charge-décharge
hors du domaine d’élasticité produit un état final présentant des déformations et des
contraintes résiduelles).
Cette classe de comportement est exposée en détail dans le cours de Suquet (2004), et les notions
essentielles seront rappelées au chapitre 6 pour la formulation tridimensionnelle. Le compor-
tement unidimensionnel d’une éprouvette cylindrique en traction-compression simple peut être

H

B
E A

σ 0
E

σ

0

σ

B A

σ

Figure 5.7: Modèle rhéologique pour le comportement élastoplastique : plasticité parfaite (gauche), plasti-
cité avec écrouissage cinématique (droite).
représenté par un modèle rhéologique (la rhéologie est la science du comportement mécanique
des matériaux). Par exemple, les modèles schématisés en figure 5.7 correspondent à la plasticité
parfaite et la plasticité avec écrouissage cinématique. Dans les deux cas, le frotteur vérifie une
loi à seuil : en appelant σP la contrainte qui lui est appliquée (comptée positivement vers la
droite), on doit avoir :
|σP | < σ0 → le frotteur est immobile
|σ| ≤ σ0 et
|σP | = σ0 → le frotteur peut glisser, dans le sens de l’effort qu’il subit
Comportement viscoplastique. Le comportement viscoplastique conserve la notion de seuil

mais introduit celle de viscosité. Par exemple, le modèle de Bingham, représenté sur la fi-
gure 5.8, est obtenu à partir du modèle rhéologique de plasticité avec écrouissage cinématique
par ajout d’un élément amortisseur de viscosité η, au repos quand le patin est à sa position
initiale. Ce modèle autorise le franchissement de la limite d’élasticité et, en appelant σV la
contrainte qui lui est appliquée et εV la déformation viscoplastique (lue aux bornes de l’assem-
blage en parallèle), on aura

σV = η ε̇V = max 0 , |σ − HεV | − σ0 signe(σ − HεV )

H

η

B

E A

σ

σ0

Figure 5.8: Comportement viscoplastique : modèle rhéologique de Bingham.
Exemple : application du calcul élastoplastique à un problème de génie civil. Il s’agit d’une

étude réalisée en 2003 par le service de Mécanique des sols du Laboratoire Central des Ponts et
Chaussées (LCPC), qui concerne la simulation de l’excavation d’une fouille circulaire revêtue
d’une paroicylindrique (enceinte d’un parking souterrain, figure 5.9). La paroi est supposée
purement élastique, tandis que le sol situé sous l’excavation et autour de la paroi a un compor-
tement élastoplastique. Les calculs ont été faits pour plusieurs phases de l’excavation.
La figure 5.10 représente le maillage utilisé pour modéliser l’ensemble excavation + paroi
+ sol extéreur à la paroi, et (via le code de couleurs et le maillage déformé) la distribution du
déplacement vertical. La figure 5.11 montre la distribution de la contrainte équivalente de von
Mises et de la déformation plastique cumulée dans le sol (pour l’explication de ces notions,
on se reportera au cours de Suquet (2004) ou au chapitre 6), ainsi que la déformée de la paroi
cylindrique à la fin du processus d’excavation. On remarque en particulier que cette dernière ne
présente pas la symétrie de révolution qu’on attendrait d’une modélisation purement élastique
de l’ensemble paroi + sol. Cela résulte de la prise en compte de la plasticité dans le sol, la
déformation finale atteinte (non symétrique) résultant de l’histoire du processus d’excavation et
les phases intermédiaires de creusement ne présentant pas la symétrie de révolution.
Figure 5.9: Excavation d’une fouille circulaire revêtue d’une paroi cylindrique (enceinte d’un parking sou-
terrain). Document communiqué par le service de Mécanique des sols du Laboratoire Central
des Ponts et Chaussées.
Figure 5.10: Modélisation de l’excavation d’une fouille circulaire : maillage utilisé et distribution du
déplacement vertical (code de couleurs et maillage déformé). Document communiqué par
le service de Mécanique des sols du Laboratoire Central des Ponts et Chaussées.
Figure 5.11: Modélisation de l’excavation d’une fouille circulaire : distribution de la contrainte équivalente
de von Mises (à gauche) et de la déformation plastique cumulée dans le sol (au milieu),
déformée de la paroi cylindrique à la fin du processus d’excavation (à droite). Documents com-
muniqués par le service de Mécanique des sols du Laboratoire Central des Ponts et Chaussées.
5.2.5 Transformations finies
L’hypothèse de petites perturbations est à la base de la linéarisation de la description cinéma-

tique du mouvement d’un milieu continu (appelée « linéarisation géométrique » dans le cours
de Salencon (2004)). Elle permet en particulier de confondre les configurations initiale (non
Figure 5.12: Modélisation d’un essai de compactage de coques (contact, transformations finies) et visuali-
sation du champ de contraintes (document communiqué par le Centre de mise en forme des
matériaux (CEMEF) de l’Ecole des Mines de Paris).
déformée) Ω(0) et actuelle (déformée) Ω(t) dans l’écriture des équations locales et des condi-
tions aux limites, ce qui constitue une simplification considérable sur le plan mathématique
(l’erreur faite en confondant Ω(0) et Ω(t) étant du second ordre en |∇ξ|).
Quand la transformation envisagée ne satisfait pas aux hypothèses de petites perturbations,
l’analyse d’un solide devient nécessairement non-linéaire :
• Il n’est plus possible d’approcher la déformation par sa partie linéaire ε, et il faut utiliser
le tenseur de déformation e de Green-Lagrange, non-linéaire en ∇ξ :
1
e= ∇ξ + ∇T ξ + ∇T ξ.∇ξ
2
• La forme faible (1.22) de l’équilibre (principe des puissances virtuelles) est écrite sur la
configuration actuelle Ω(t) et sa frontière, qui n’est en général pas connue a priori, et non
sur la configuration initiale Ω(0).
Diverses formes d’instabilités, comme le flambement, sont susceptibles d’apparaı̂tre. Le calcul
de structures élastiques élancées en transformations finies est traité dans le cours de Ballard et
Millard (2005), et les instabilités par flambement et les effets de précontrainte y sont abordés.
5.2.6 Juxtaposition de plusieurs types de non-linéarités

De nombreuses situations présentent simultanément plusieurs types de non-linéarités. Par
exemple, les non-linéarités associées à la fissuration, l’endommagement, le contact ou l’usure,
qui ont été présentées ici pour des solides en matériau élastique linéaire et dans le cadre HPP
Figure 5.13: Forgeage à chaud d’un pivot de fusée pour automobile. Simulation avec F ORGE 3 (plasticité,
contact, transformations finies). Forme finale de la pièce et distribution de la déformation
plastique (document communiqué par le Centre de mise en forme des matériaux (CEMEF) de
l’Ecole des Mines de Paris).
(hypothèse des petites perturbations), peuvent aussi se présenter sur des solides dont le matériau
a lui-même un comportement non-linéaire ou en liaison avec des grands déplacements ou
grandes déformations.
On ne cherchera pas ici à présenter une typologie exhaustive, et se contentera de deux
exemples pour illustrer ce point. Un premier exemple (figure 5.12) porte sur la simulation du
compactage d’un empilement de coques cylindriques déformables, qui présente des transfor-
mations finies ainsi que de nombreux contacts. Un second exemple relève de la mise en forme,
ici la simulation du forgeage d’une pièce automobile (figure 5.13). La mise en forme mobilise
ici trois types de non-linéarités. D’une part, le comportement du matériau est nécessairement
non-linéaire (plasticité) afin que la forme finale soit conservée à la sortie du processus de mise
en forme. De plus, dans de nombreux cas, et en particulier ici, des transformations finies sont
nécessaires, afin de pouvoir créer la pièce à partir d’un objet de forme simple (tôle...). Enfin, il
faut prendre en compte le contact entre la pièce et l’outil imposant la forme finale.
5.3 Résolution numérique pour l’équilibre de solides à comportement

non-linéaire
Les sections précédentes ont mis en évidence la très grande variété des comportements
non-linéaires pouvant être impliqués dans les applications de la mécanique des solides et des
structures. De ce fait, il existe également une très grande variété de méthodes de résolution
numérique, qu’il n’est pas possible de présenter de façon unifiée.
Le point commun de la plupart des techniques de résolution numérique de problèmes d’équi-
libre dans des conditions non-linéaires réside dans leur caractère itératif. Elles procèdent en
effet, le plus souvent, par construction d’une suite de solutions approchées dont la limite est la
solution exacte des équations issues de la modélisation par éléments finis.
Dans cette section, qui ne prétend donc aucunement à une impossible exhaustivité, deux
exemples de méthodes de résolution itératives typiques du calcul des structures dans des condi-
tions non-linéaires sont décrites. Tout d’abord, un algorithme simple est présenté pour trai-
ter le contact unilatéral sans frottement entre un solide élastique et un solide rigide. Ensuite,
l’équilibre d’un solide à comportement élastique non-linéaire est traité, ce qui amème à in-
troduire quelques éléments concernant la résolution d’équations scalaires ou vectorielles non-
linéaires. Les notions introduites à cette occasion sont dans un cadre beaucoup plus large, et
seront en particulier reprises aux chapitres 6 et 7 consacrés au calcul de structures en matériau
élastoplastique et chargées dans des conditions quasi-statiques.
5.3.1 Contact unilatéral sans frottement

On considère ici, dans le cadre HPP, un solide occupant le domaine Ω ⊂ R3 , à comportement
élastique linéaire et susceptible d’entrer en contact avec la surface S d’un corps indéformable
et fixe. La frontière ∂Ω est alors divisée en trois régions Sξ (siège de déplacements imposés),
ST (siège de forces imposés) et SC (surface de contact potentiel). L’équilibre du solide chargé
de la façon habituelle est gouverné par les équations (1.1), (1.2), (1.3), soit
1
ε = (∇ξ + ∇T ξ) = ε[ξ] , div σ + ρf = 0 , σ = A : ε (dans Ω), (5.5)
2
les conditions aux limites (1.4), (1.5), soit
ξ = ξD (sur Sξ ,) σ.n = T D (sur ST ), (5.6)
et les conditions (5.2) associées à la possibilité de contact unilatéral sans frottement qui s’écri-
vent, avec les notations de la section 5.2.3 :
5.3. Résolution numérique pour l’équilibre de solides à comportement non-linéaire 81
T (x) − Tn (x)n(x) = 0 (a)

Tn (x) ≤ 0 (b)
(x ∈ SC ) (5.7)
ξn (x) − γ(x) ≤ 0 (c)

ξn (x) − γ(x) Tn (x) = 0 (d)
Concernant la résolution numérique, la difficulté introduite par le contact unilatéral réside en
ce que la surface de contact effectif SCeff ⊂ SC , sur laquelle on doit en fait vérifier les conditions
T − Tn n = 0 , Tn (x) ≤ 0 , ξn − γ = 0
n’est pas connue à l’avance. Une idée consiste alors définir une méthode itérative dont l’incon-
nue principale est SCeff , et qui fournit après chaque itération k (k = 0, 1, 2 . . .) une estimation
(k+1) (0) (0)
SC de SCeff . L’estimation initiale SC est choisie arbitrairement (par exemple SC = SC ).
Chaque itération k consiste alors à résoudre le problème d’élasticité linéaire défini par les
équations locales (5.5), les conditions aux limites (5.6) hors de SC , et les conditions
(k)
ξn (x) = γ(x) T (x) − Tn (x)n(x) = 0 (x ∈ SC )
(k)
(5.8)
T (x) = 0 (x ∈ SC \ SC )
exprimant un déplacement normal (égal à la séparation initiale entre corps élastique et support
(k) (k)
rigide) imposé sur SC et une condition de surface libre sur la partie complémentaire SC \ SC .
Comme les conditions de contact (5.7) comprennent une condition sur le signe de la réaction
normale développée sur SCeff , la résolution du problème d’élasticité linéaire défini (notamment)
par les conditions (5.8) doit fournir les réactions normales, de façon à pouvoir vérifier la satis-
faction de l’inégalité Tn ≤ 0. En adaptant l’approche présentée en section 3.5, cette résolution
numérique peut s’appuyer sur la formulation faible suivante, analogue à (3.25) et permettant la
détermination des réactions normales apparaissant dans (5.8) :
(k)
trouver (ξ, Tn ) ∈ C(Sξ )×C 0 (SC ) tel que
Z Z Z Z
ε[ξ] : A : ε[w] dV − (k)
Tn wn dS = ρf .w dV + T D .w dS ∀w ∈ C(0)
Ω S Ω ST
C
Z Z (5.9)
0 (k)
ξ T dS
(k) n
= (k)
γT 0 dS ∀T 0 ∈ C 0 (SC )
S S
C C
Cette formulation est concue pour occulter les réactions développées sur Sξ par application
de déplacements imposés, dont l’évaluation n’est pas nécessaire pour le traitement du contact.
(k) (k)
L’espace C 0 (SC ) des réactions normales sur SC est défini par dualité par rapport aux traces
(k)
normales wn sur SC des déplacements réguliers et cinématiquement admissibles à zéro sur Sξ .
L’introduction de l’approximation éléments finis dans la formulation faible (5.9) conduit à
un système d’équation linéaires analogue à (3.4), de la forme
" #( ) ( )
K −A(k) U(k) F
= (5.10)
−A(k)T 0 T(k)
−γ (k)
(k)
dans lequel {T(k) } collecte les réactions normales sur SC . Le bloc matriciel [A(k) ] et la donnée
(k)
en déplacement normal {γ (k) } dépendent de SC , et la solution en déplacement {U(k) } dépend
donc du numéro d’itération k.
(k)
Une fois {U(k) } et {T(k) } déterminés par rapport à l’hypothèse SC de surface de contact
(k)
effectif, l’actualisation de la surface de contact candidate SC est effectuée par examen a pos-
teriori des conditions (5.7) par cette solution (voir figure 5.14) :
(k)
• Si ces conditions sont vérifiées (avec une tolérance ) à tous les nœuds de SC , alors on
(k)
prend SCeff = SC , {U} = {U(k) }, {T} = {T(k) }, et l’algorithme a convergé ;
Tn Tn >0 → ∉SC
(k+1)
(k+1)
ξ n−γ>0 → ∈SC (k)
SC
Figure 5.14: Contact sans frottement : procédé d’actualisation de la surface de contact.
(k) (k+1)
• Sinon, la surface de contact candidate est actualisée (SC → SC ) selon la règle sui-
vante (x(n) étant un nœud générique de SC ) :
(k) (k+1)
Si x(n) ∈ SC et T (k) (x(n) ) > 0 alors x(n) 6∈ SC
(k) (k+1)
Si x(n) 6∈ SC et ξn(k) (x(n) ) − γ(x(n) ) > 0 alors x(n) ∈ SC
(k)
le statut des autres nœuds de ∂Ω par rapport à l’appartenance à SC étant maintenu, et on
passe à l’itération suivante k + 1.
D’autres algorithmes reposent sur la théorie de l’optimisation sous contraintes (par exemple,
en élasticité, recherche du minimum de l’énergie potentielle P(v) où v est assujetti à vérifier
la contrainte de non-pénétration sur SC ). La mécanique numérique du contact est l’objet d’un
ouvrage récent (Wriggers, 2002).
5.3.2 Equilibre en élasticité non linéaire

On considère maintenant, en restant dans le cadre HPP, un solide occupant le domaine Ω ⊂
3
R et constitué d’un matériau élastique non linéaire, dont la loi de comportement est de la forme
∂φ
σ= (5.11)
∂ε
où la densité d’énergie libre φ(ε) est une fonction strictement convexe de la déformation linéari-
sée ε (Salencon, 2004). L’élasticité linéaire (1.3) est donc un cas particulier de (5.11), avec
1
φ(ε) = (ε : A : ε)
2
L’équilibre du solide sollicité de la façon habituelle est gouverné par les équations lo-
cales (1.1), (1.2) et (5.11), soit
1 ∂φ
ε = (∇ξ + ∇T ξ) = ε[ξ] , div σ + ρf = 0 , σ= (dans Ω) (5.12)
2 ∂ε
et les conditions aux limites (1.4), (1.5), soit
ξ = ξD (sur Sξ ,) σ.n = T D (sur ST ) (5.13)
La forme faible (1.22) de l’équilibre (5.12b) devient alors, compte tenu des conditions aux
limites (5.13) :
Z Z Z
σ : ε[w] dV = ρf .w dV + T D .w dS ∀w ∈ C(0) (5.14)
Ω Ω ST
L’incorporation des équations de compatibilité (5.12a) et de comportement (5.12c) dans (5.14)

conduit alors à la forme faible du problème d’équilibre du solide en matériau élastique non-
linéaire :
trouver ξ ∈ C(ξ D ) tel que R(ξ; w) = 0 ∀w ∈ C(0) (5.15)
où le résidu R(ξ; w) est défini par

Z
∂φ
Z Z
R(ξ; w) = (ε[ξ]) : ε[w] dV − ρf .w dV − T D .w dS (5.16)
Ω ∂ε Ω ST
La formulation faible (5.15) conduit ainsi à chercher le champ de déplacement ξ annulant le

résidu R(ξ; w) pour tout champ virtuel cinématiquement admissible à zéro. On est ainsi conduit
à résoudre une équation fonctionnelle non-linéaire. En l’absence de méthode directe permet-
tant cette résolution, il faut définir un algorithme itératif, c’est-à-dire un procédé réalisant la
construction d’une suite ξ (k) (k = 0, 1, 2, . . .) dont la limite est la solution ξ.
En pratique, on ne cherche bien sûr pas à résoudre le problème non-linéaire continu (5.15)-
(5.16). On procède à l’introduction dans (5.15)-(5.16) d’une représentation du solide Ω et des
champs inconnu et virtuels à l’aide d’éléments finis, selon les techniques introduites au cha-
pitre 2. Cette représentation conduit à une équation vectorielle non-linéaire sur les valeurs no-
dales {U} laissées inconnues par les conditions aux limites :
{R(U)} = {0} avec {R(U)} = {K(U)} − {F} (5.17)
l’opérateur de rigidité {K(U)} étant tel que
Z
∂φ

(ε[ξ]) : ε[w] dV = {W}T {K(U)}
Ω ∂ε
et le vecteur des forces nodales généralisées étant construit selon le procédé déjà utilisé en
section 3.1.1 pour élasticité linéaire.
A ce stade, il est utile de présenter un aperçu des méthodes numériques permettant la
résolution d’équations non-linéaires telles que (5.17). On considère d’abord le cas d’une équa-
tion scalaire (section 5.3.3), avant de passer au cas vectoriel (section 5.3.4).
5.3.3 Résolution numérique d’une équation scalaire non-linéaire

On considère le problème générique de la recherche d’un zéro d’une fonction r(u) :
Trouver u tel que r(u) = 0
Il existe plusieurs algorithmes itératifs, chacun consistant en un procédé de construction d’une
suite u(k) → u telle que r(u) = 0.
Méthode de Newton. Celle-ci repose sur l’approximation de r(u(k+1) ) à l’ordre 1 autour de

l’itéré précédent u(k) , et consiste en fait à déterminer l’itéré u(k+1) par annulation de cette ap-
proximation :
r(u(k+1) ) ≈ r(u(k) ) + [u(k+1) − u(k) ]r0 (u(k) ) = 0
L’itéré u(k+1) est donc obtenu à partir de l’itéré u(k) par
r(u(k) )
u(k+1) = u(k) − (5.18)
r0 (u(k) )
L’interprétation géométrique de (5.18) est simple : l’itéré u(k+1) est déterminé encherchant le
point d’intersection avec l’axe r = 0 de la droite tangente au point u(k) , r(u(k) ) à la courbe

u, r(u) (figure 5.15).
La méthode de Newton ne converge pas de façon inconditionnelle par rapport au choix
d’itéré initial u(0) : un mauvais choix de u(0) peut en effet conduire à construire par la récurrence
(5.18) une suite u(k) divergente. Quand elle converge, cette convergence a pour propriété remar-
quable de se faire de façon quadratique, ce qu’on va montrer maintenant. Pour cela, on pose
r(u)
u(0) u(1) u(2) u
Figure 5.15: Equation scalaire non-linéaire : principe de la méthode de Newton.
e(k) = u(k) − u (erreur sur la solution) pour tout k, de sorte que

r(u(k) )
e(k+1) − e(k) = u(k+1) − u(k) = − (5.19)
r0 (u(k) )
par application de (5.18). Un développement de r(u(k) ) et r0 (u(k) ) à l’ordre 1 autour de la
solution exacte u (formule de Taylor avec reste) conduit alors à
1
r(u(k) ) = r0 (u)e(k) + r00 (u + αe(k) )(e(k) )2 (0 ≤ α ≤ 1)
2
r0 (u(k) ) = r0 (u) + r00 (u + βe(k) )e(k) (0 ≤ β ≤ 1)
où les nombres α, β dépendent de e(k) . On exprime alors e(k+1) donné par (5.19) à l’aide de ces
formules, pour obtenir la relation de récurrence entre erreurs successives e(k+1) et e(k) :
2r00 (u + βe(k) ) − r00 (u + αe(k) ) (k) 2
e(k+1) = (e )
2r0 (u) + 2r00 (u + βe(k) )e(k)
r00 (u) (k) 2
= 0 (e ) + o |e(k) |2 = O |e(k) |2 (5.20)
2r (u)
Cette relation met en évidence la convergence quadratique de la méthode de Newton dans un
voisinage de la solution : pour des niveaux d’erreur e(k) assez petits, l’erreur e(k+1) est propor-
tionnelle au carré de l’erreur e(k) . En d’autres termes, l’itéré u(k+1) présente deux fois plus de
chiffres significatifs corrects que son prédécesseur u(k) . Une fois « suffisamment proche » de la
solution, l’algorithme défini par la récurrence (5.18) présente ainsi une convergence très rapide.
Méthode de Newton modifiée : direction constante. Cette variante consiste à remplacer r0 (u(k) )
par une constante K dans (5.18), ce qui donne la récurrence
r(u(k) )
u(k+1) = u(k) − (5.21)
K
Géométriquement parlant, cela revient à déterminer l’itéré u(k+1) en cherchant le point d’inter-
section avec l’axe r = 0 de la droite de pente K passant par le point (u(k) , r(u(k) )) (figure 5.16).
La convergence de cette version modifiée est seulement linéaire au voisinage de la solution :
les erreurs successives sont en effet reliées par
r0 (u) (k)

e(k+1) = 1 − e + o(|e(k) |) = O(|e(k) |)
K
Cette variante n’a pas un très grand intérêt pour la résolution d’équations scalaires. En revanche,
on verra que son extension au cas d’équations non linéaires dans RN peut être utile pour des
raisons de coût de calcul numérique.
r(u)
u(0) u(1) u(2) u
Figure 5.16: Equation scalaire non-linéaire : principe de la méthode de Newton modifiée, direction
constante.
Méthode de Newton modifiée : direction sécante. Cette variante consiste à remplacer r0 (u(k) )
par la pente de la droite sécante passant par les points (u(k−1) , r(u(k−1) ) et (u(k) , r(u(k) ) corres-
pondant aux deux itérés précédents (figure 5.17), ce qui donne la récurrence
u(k) − u(k−1)
u(k+1) = u(k) − r(u(k) ) (5.22)
r(u(k) ) − r(u(k−1) )
Concernant la convergence de cette variante de la méthode de Newton, on peut montrer que
√
|e(k+1) | = O(|e(k) |(1+ 5)/2
)
√
(incidemment, l’exposant 1 + 5)/2 dans la formule ci-dessus est le nombre d’or). La conver-
gence vers u de la suite construite à l’aide de la récurrence (5.22) est ainsi moins bonne que
celle obtenue par la méthode de Newton « standard » (exposant 2, c’est-à-dire convergence
quadratique) mais meilleure que pour la méthode de Newton avec direction constante (exposant
1, c’est-à-dire convergence linéaire).
5.3.4 Résolution numérique d’un système d’équations non-linéaires par la méthode de

Newton
La résolution numérique d’un système d’équations non-linéaires, tel que celui (5.17) résul-
tant de l’approximation par éléments finis de l’équilibre d’un solide élastique non linéaire, re-
pose également le plus souvent sur des algorithmes itératifs. Ceux-ci consistent habituellement
à construire une suite {U(k) } dont la limite {U} est la solution de {R(U)} = {0}.
r(u)
u(0) u(1) u(2) u
Figure 5.17: Equation scalaire non-linéaire : principe de la méthode de Newton modifiée, direction sécante.
La méthode de Newton est, comme pour la résolution des équations scalaires, un algorithme
reposant sur l’écriture, à chaque itération, du développement limité à l’ordre 1 du résidu autour
de l’itéré précédent :
{R(k+1) } ≈ {R(k) } + [K(k) ]{δU(k) } (5.23)
où {R(m) } = {R(Um )} est la valeur du résidu calculé pour l’itéré m,
{δU(k) } = {U(k+1) } − {U(k) }
est la correction apportée à la solution par l’itération en cours, et
(k) ∂RI
[K(k) ] = ∇U {R(U(k) )} soit KIJ = ({U(k) })
∂UJ
est la matrice de rigidité tangente en {U(k) }. La correction {δU(k) } est alors trouvée en annulant
l’approximation (5.23) de {R(k+1) }, c’est-à-dire en résolvant le système d’équations linéaire
{R(k) } + [K(k) ]{δU(k) } = {0} (5.24)
L’algorithme mettant en œuvre la méthode de Newton pour un système d’équations non linéaire
du type (5.17) est ainsi défini par les étapes suivantes (où désigne une tolérance choisie a
priori) :
1. Initialisation : {U(0) } (souvent, {U(0) } = {0}),

Calcul du résidu initial {R(0) } = {R(U(0) )}
2. Pour k = 0, 1, . . . faire :
(i) Calcul de la rigidité tangente globale [K(k) ] ;
(ii) Calcul du nouvel itéré {U(k+1) } = {U(k) } + [K(k) ]−1 {R(k) } ;
(iii) Nouveau résidu {R(k+1) } = {R(U(k+1) )} ;
(iv) Test de convergence : k{R(k+1) }k ≤ ? ;
• Si oui : STOP, {U} = {U(k+1) }
• Si non, faire k ← k + 1 et retour à 2.(i).
Convergence quadratique au voisinage de la solution. Comme pour le cas de l’équation sca-

laire, la méthode de Newton présente dans un voisinage de la solution une convergence quadra-
tique. Pour le montrer, on définit l’écart {E(k) } = {U(k) } − {U} entre l’itéré k et la solution, et
on exploite la relation
{E(k+1) } = {E(k) } + {δU(k) } = {E(k) } − [K(k) ]−1 {R(k) } (5.25)
qui découle de cette définition et de la récurrence (5.24). Comme pour le cas scalaire, on forme
alors des développements finis (formule de Taylor avec reste) autour de la solution {U}, à
l’ordre 2 pour {R(k) } et à l’ordre 1 pour [K(k) ]−1 . Ces développements limités s’écrivent, en
composantes :
(k)
(k) (k) (k) 1 ∂KIJ (k) (k)
RI = KIJ EJ + ({U + αE(k) }) EJ EK
2 ∂UK
(k)
(k) (k) ∂KIJ (k)
KIJ = KIJ + ({U + βE(k) }) EK
∂UK
(k)
(k)−1
∂KJM (k)

(k)−1
KIJ = δIL − ({U + βE(k) }) EK KLJ
∂UK
La relation (5.25) entre deux écarts successifs à la solution devient donc :

" (k) (k) #
(k+1) 1 (k)−1 ∂KJK ∂K (k) (k)
EI = KIJ ({U + αE(k) }) − 2 JK ({U + βE(k) }) EK EL + o(k{E(k) }k2 )
2 ∂UL ∂UL
= O(k{E(k) }k2 ) (5.26)
Cette relation, qui généralise (5.20) aux systèmes d’équations, met en évidence la convergence
quadratique de la méthode de Newton dans un voisinage de la solution : pour des niveaux d’er-
reur k{E(k) }k suffisamment petits, l’erreur k{E(k+1) }k est proportionnelle au carré de l’erreur
k{E(k) }k. Une fois parvenu dans un voisinage de la solution (la caractérisation de ce voisinage
dépendant de la fonction vectorielle {R})), l’algorithme défini par la récurrence (5.24) présente
une convergence très rapide.
5.3.5 Retour sur l’exemple de l’équilibre en élasticité non linéaire

Pour appliquer la méthode de Newton à la résolution numérique d’un problème d’équilibre
pour une certaine classe de comportement non-linéaire, comme l’élasticité non-linéaire considé-
rée dans cette section, il faut pouvoir calculer la matrice de rigidité tangente [K(k) ]. Pour ce faire,
il est utile de revenir à la formulation faible du problème continu d’équilibre (c’est-à-dire avant
introduction de l’approximation par éléments finis), en termes du résidu continu défini par la
fonctionnelle R(ξ; w). Pour la situation considérée ici, il s’agit des équations (5.15) et (5.16).
La méthode de Newton écrite pour le problème d’équilibre continu consiste alors à résoudre
à chaque itération la formulation faible linéarisée
D E
R(ξ (k) ; w) + R0 (ξ (k) ; w) , δξ (k) = 0 (5.27)
dont l’inconnue est la correction δξ (k) = ξ (k+1) − ξ (k) . L’application linéaire tangente R0 de R
apparaissant dans (5.27) est définie par
R(v + z, w) − R(v, w) = hR0 (v, w), zi + o(kzk)
L’itéré ξ (k+1) = ξ (k) + δξ (k) est donc trouvé comme solution du problème linéaire
D E
trouver δξ (k) ∈ C(0) tel que R0 (ξ (k) ; w), δξ (k) = −R(ξ (k) ; w) ∀w ∈ C(0)
Une forme explicite de l’application linéaire tangente R0 est alors obtenue en effectuant le
développement à l’ordre 1 en z dans l’expression (5.16) de R(v + z, w). Pour cela, on utilise le
développement de ∂φ/∂ε(ε[v + z]) autour de v :
∂φ ∂φ ∂2φ
ε[v + z] = ε[v] + ε[v] : ε[z] + o kε[z]k
∂ε ∂ε ∂ε∂ε
Prenant v = ξ (k) et z = δξ (k) , on obtient ainsi
D E Z
0 (k) (k)
R (ξ ; w) , δξ = ε[ξ (k) ] : A(k) : ε[w] dV (5.28)
Ω
où le tenseur d’ordre 4 A(k) (x) désigne le module d’élasticité tangent local associé au compor-
tement élastique non linéaire :
∂ 2 φ (k)
A(k) (x) = ε[ξ ](x) (5.29)
∂ε∂ε
Par hypothèse de convexité stricte de φ, le module d’élasticité tangent local est défini positif, et
s’interprète comme un comportement élastique linéaire (hétérogène) tangent.
Discrétisation par éléments finis. L’introduction d’une approximation par éléments finis dans
l’équation (5.28) permet alors de définir la matrice de rigidité tangente [K(k) ] à travers la relation
D E Z
R0 (ξ (k)
h
; wh ) , δξ (k)
h
= ε[ξ (k)
h
] : A(k) : ε[wh ] dV = {W}T [K(k) ]{δU(k) } (5.30)
Ω
La matrice de rigidité tangente [K(k) ] est donc la matrice de rigidité (au sens introduit au cha-
pitre 3 pour le comportement élastique linéaire) pour un comportement élastique linéaire fictif
défini par le champ de modules d’élasticité tangents locaux A(k) (x). Elle est donc calculée au
moyen de la procédure fondée sur les intégrations élémentaires et l’assemblage, développée en
sections 3.2 et 3.3. Ensuite, la correction {δU(k) } est trouvée par résolution du système linéaire
d’équations
{R(k) } + [K(k) ]{δU(k) } = {0} (5.31)
Commentaires. On voit ainsi que, pour tirer parti des propriétés de convergence quadratique
(donc rapide, en termes de nombre d’itérations) de la méthode de Newton, le prix à payer est
l’assemblage à chaque itération de la matrice de rigidité tangente. Ainsi, le coût numérique
de chaque itération de la méthode de Newton, principalement dû à l’assemblage de la rigidité
tangente et la résolution du système d’équations (5.31), est du même ordre de grandeur que
celui d’un calcul complet en élasticité linéaire.
Il peut alors parfois être avantageux (en termes du temps de calcul total de la procédure
itérative) de remplacer la méthode de Newton « standard » par une variante qui ne possède
pas la propriété de convergence quadratique mais nécessite un temps de calcul par itération
sensiblement inférieur. L’une de ces variantes consiste à utiliser une matrice de rigidité constante
[K̂] définie positive et choisie à part cela de façon arbitraire, de sorte que le système d’équations
gouvernant la correction {δU(k) } soit
{R(k) } + [K̂]{δU(k) } = {0}
au lieu de (5.31). Un choix naturel pour [K̂] consiste à construire la matrice de rigidité élastique
pour le module d’élasticité tangent pour l’état naturel non déformé :
∂2φ
A(0) = (0)
∂ε∂ε
De même que pour le cas scalaire, cette variante de la méthode de Newton a des propriétés
de convergence dégradées (linéaire au lieu de quadratique). En revanche, le temps de calcul
par itération est sensiblement réduit grâce au fait que la matrice de rigidité constante [K̂] peut
être assemblée et factorisée (au moyen de l’algorithme de factorisation LDLT présenté en sec-
tion 3.4) lors de la première itération, puis stockée en mémoire.
Il existe d’autres variantes de méthodes de Newton, qu’on ne développe pas ici. Par exemple,
il est possible de mettre en œuvre des approches hybrides « classique-modifié », dans lesquelles
la matrice de rigidité tangente est calculée toutes les quelques itérations et utilisée comme rigi-
dité constante entre deux actualisations. D’autres variantes reposent sur la notion de « rigidité
sécante ».
Chapitre 6
Calcul de solides élastoplastiques : aspects

locaux
Ce chapitre et le suivant sont consacrés au calcul numérique de l’état mécanique de solides

constitués d’un matériau élastoplastique. Il existe une grande variété de tels comportements
et de modèles pour les décrire. Dans ce cours, on se limite aux modèles de comportement
élastoplastique les plus simples, utilisés pour la plasticité des métaux (et pour cela très utilisés
dans les applications industrielles). On adopte ainsi le cadre d’hypothèses suivant :
• Hypothèse des petites perturbations (HPP) ;
• Evolutions quasi-statiques (chargements lentement variables dans le temps, permettant de
négliger les effets d’inertie) ;
• Comportement du matériau par ailleurs décrit par le modèle présenté en section 6.1.
Ce chapitre est principalement consacré au traitement algorithmique du caractère incrémental
de la loi de comportement élastoplastique. Cette composante purement locale du traitement
numérique rend possible l’intégration en temps discret des équations d’évolution. Le chapitre 7
montrera alors l’incorporation de cette étape dans le traitement numérique du problème global
de la simulation de l’évolution d’une structure élastoplastique.
6.1 Rappels sur le comportement élastoplastique

Le comportement élastoplastique fait l’objet d’une présentation détaillée dans le cours de
Suquet (2004) : les modèles usuels y sont décrits au chapitre 4, tandis que le cadre thermody-
namique régissant la formulation de modèles de comportement plus généraux y est établi au
chapitre 6. Cette section présente un rappel très condensé, et de portée restreinte aux besoins
de ce cours, de quelques notions essentielles concernant le comportement élastoplastique, de
façon à rendre ce chapitre et le prochain autosuffisants. On ne considérera en particulier que le
modèle de comportement élastoplastique représentatif de la plasticité des métaux.
6.1.1 Domaine d’élasticité, limite d’élasticité, critère

L’expérience montre qu’un grand nombre de matériaux solides présentent un comportement
élastique (et donc en particulier réversible, l’échantillon revenant dans son état initial après un
cycle charge-décharge) tant que les sollicitations qu’ils subissent sont suffisamment faibles.
Cette constatation est modélisée par la notion de limite d’élasticité. Par exemple, en traction-
compression simple dans la direction x, on observera un comportement élastique linéaire de la
forme σxx = Eεxx (E étant le module de Young) tant que |σxx | − R ≤ 0, R étant donc la limite
d’élasticité en traction-compression.
89
90 C HAPITRE 6. C ALCUL DE SOLIDES ÉLASTOPLASTIQUES : ASPECTS LOCAUX
Figure 6.1: Essai de traction-torsion sur cuivre : surface seuil initiale (avec, en trait plein, la surface seuil
prédite par le critère de von Mises), d’après Bui (1964, 1970).
La généralisation de cette notion est formulée en termes de la définition d’un domaine

d’élasticité dans l’espace des contraintes, décrit à l’aide d’un critère f (σ) de sorte que :
• Le domaine d’élasticité est l’ensemble des contraintes telles que f (σ) < 0.
De plus, pour les matériaux à comportement élastoplastique, le critère f (σ) est un seuil :
• Tout état de contrainte dans le matériau est tel que f (σ) ≤ 0.
La variété définie, dans l’espace de dimension 6 des tenseurs de contraintes, par l’équation
f (σ) = 0 est appelée surface seuil.
Critère de von Mises. Pour décrire la plasticité des métaux, on utilise souvent le critère de von
Mises, qui s’écrit
σ eq − R ≤ 0 (6.1)
où R est la limite d’élasticité et la contrainte équivalente σ eq est définie par
q 1
σ eq = 3
2
ksk avec s = σ − Tr(σ)1 (6.2)
3
s étant le déviateur des contraintes. La norme kak d’un tenseur euclidien d’ordre 2 a ∈ R3×3
est définie par kak = (a : a)1/2 , par extension directeqde la définition usuelle kvk = (v.v)1/2 de la
norme euclidienne d’un vecteur v ∈ R3 . Le facteur 3/2 figurant dans la définition (6.2) permet
d’écrire σ eq = σ pour un état de contrainte uniaxiale σ = σ(ex ⊗ex ), conférant à la contrainte
équivalente une interprétation simple. En particulier, cette interprétation entraı̂ne que le seuil R
du critère de von Mises (6.1) est la valeur de la limite d’élasticité observée dans une expérience
de traction-compression uniaxiale.
6.1.2 Evolution de la surface seuil, écrouissage

On constate sur beaucoup de matériaux que, une fois la limite initiale d’élasticité atteinte,
il est possible de poursuivre une augmentation de chargement, le matériau se déformant alors
plastiquement. Si l’on opère à partir de ce stade une décharge suivie d’une charge, on met alors
expérimentalement en évidence le fait que la surface seuil a varié (figure 6.2). Ce phénomène
est appelé écrouissage. La variation de la surface seuil sera alors fonction de la déformation
plastique créée dans le matériau.
6.1. Rappels sur le comportement élastoplastique 91
τ
τ
σ
σ
Figure 6.2: Essai de traction-torsion sur acier doux. Evolution de la surface seuil pour deux histoires de
chargement : trajet de chargement radial (gauche), traction pure inférieure à la limite élastique
suivie d’une torsion à force de traction constante (droite), d’après Bui (1964, 1970).
Trajet de chargement Trajet de chargement
τ τ
Surface seuil initiale Surface seuil actuelle Surface seuil initiale Surface seuil actuelle
σ X σ
0 0
Figure 6.3: Ecrouissage isotrope (gauche) ou cinématique (droite).
On distingue en particulier la notion d’écrouissage isotrope (augmentation de la taille de

la surface seuil, son centre et sa forme restant inchangés, comme représenté en figure 6.3a),
correspondant à un critère de la forme
f (σ) − R ≤ 0 (6.3)
où le seuil R dépend de la déformation plastique. On ne considérera que ce type d’écrouissage
dans ce cours, bien que d’autres formes existent, comme l’écrouissage cinématique (selon lequel
la surface seuil évolue par translation, sans changement de forme ni de taille, comme représenté
en figure 6.3b) et des combinaisons d’écrouissages isotrope et cinématique.
6.1.3 Déformation plastique

Si un élément de matière d’un matériau élastoplastique subit une déformation ε, on définit
les parties élastique εE et plastique εP de la déformation1 par
εE = S : σ , εP = ε − εE soit σ = A : εE = A : (ε − εP ) (6.4)
où S est le tenseur des souplesses élastiques défini par (1.20). Selon cette définition, une
évolution purement élastique du matériau se fait à partie plastique εP nulle (ce qui justifie
la décomposition (6.4) et la terminologie adoptée). Cette dernière n’évolue ainsi que lors de
phases de charge poursuivies après avoir atteint la limite actuelle d’élasticité (en particulier, son
évolution en décharge élastique est nulle).
1
Souvent appelées déformation élastique et déformation plastique par abus de langage, εE et εP ne dérivant en
général pas d’un déplacement.
τττ τ
σσ
σ
Figure 6.4: Constatation expérimentale de la normalité des vitesses de déformation plastique à la surface
seuil, en différents points d’un trajet de chargement, d’après Bui (1964, 1970).
Un niveau donné de contrainte peut correspondre à une infinité de valeurs de la déformation

plastique, ce qui entraı̂ne que l’état actuel du matériau dépend de l’histoire de chargement.
Une mesure scalaire du trajet de déformation plastique accompli au cours du temps par un
élément de matière est la déformation plastique cumulée p(t), définie par
q Z t
p(t) = 2
3
kε̇P (u)k du (6.5)
0
q
Le facteur 2/3 figurant dans la définition est ajusté de façon à avoir σ : ε̇P = σ eq ṗ pour une
expérience de traction uniaxiale.
6.1.4 Règle de normalité

Des essais multiaxiaux sur des métaux mettent en évidence le fait que, quand le chargement
est poursuivi à partir d’une contrainte située sur la surface seuil, les variations de déformation
plastique s’opèrent selon des directions géométriquement orthogonales à la surface seuil et vers
l’extérieur de cette surface (figure 6.4). Cela amène à postuler que l’évolution de la déformation
plastique est gouvernée par la règle de normalité :
• La vitesse de déformation plastique est nulle lorsque les contraintes sont dans le domaine
d’élasticité (f (σ) < 0). Lorsqu’elles sont sur le seuil de plasticité (f (σ) = 0), la vitesse
de déformation plastique est normale extérieure au domaine de plasticité.
La formulation mathématique de la règle de normalité couvrant les deux cas est alors
∂f
ε̇P = γ̇ γ̇ ≥ 0 f (σ) ≤ 0 γ̇f (σ) = 0 (6.6)
∂σ
Le multiplicateur plastique γ̇ est un scalaire a priori indéterminé, il constitue donc une des in-
connues introduites par le modèle de comportement. La condition de complémentarité γ̇f (σ) =
0 sert à exprimer le fait que la déformation plastique n’est susceptible d’évoluer qu’à partir
d’une situation telle que l’état de contrainte est sur le seuil de plasticité.
Pour le critère de von Mises (6.1), on trouve que
∂f 3
= eq s (6.7)
∂σ 2σ
q
Puisque ksk = 2/3σ eq par définition (6.2) de la contrainte équivalente, on note alors que la
règle de normalité (6.6) et la formule (6.7) entraı̂nent que la vitesse de déformation plastique
6.1. Rappels sur le comportement élastoplastique 93
cumulée s’écrit q q3 q 2 eq
ṗ = 2
3
kε̇P k
= 2
3
γ̇σ = γ̇
2σ eq 3
Ainsi, pour le critère de von Mises, le multiplicateur plastique γ̇ est égal à la vitesse de déforma-
tion plastique cumulée ṗ. Comme on ne considèrera dans la suite que le critère de von Mises,
on écrira les relations de comportement en termes de ṗ plutôt que γ̇.
6.1.5 Récapitulation : formulation du modèle de comportement élastoplastique considéré

Les développements présentés dans la suite de ce chapitre et au chapitre 7 sont limités à la
famille de comportements élastoplastiques habituellement utilisée pour modéliser le comporte-
ments de matériaux métalliques, qui vérifie les hypothèses suivantes
(i) Cinématique vérifiant l’hypothèse des petites perturbations (HPP) ;
(ii) Élasticité linéaire isotrope ;
(iii) Critère de von Mises ;
(iv) Ecoulement plastique obéissant à la règle de normalité ;
(v) Écrouissage isotrope.
Les relations de comportement correspondant à ces hypothèses sont :
σ = [3κJ + 2µK] : (ε − εP ) = κtr(ε) + 2µ(e − εP ) élasticité (6.8a)
f (σ, p) = σ eq − R(p) ≤ 0 critère de von Mises (6.8b)
∂f 3
ε̇P = ṗ (σ, p) = ṗ eq s , ṗ ≥ 0 , ṗ(σ eq − R(p)) = 0 règle de normalité (6.8c)
∂σ 2σ
où ε est la déformation, εP la partie plastique de la déformation, e = K : ε le déviateur
q
des
eq
déformations, σ la contrainte, s = K : σ le déviateur des contraintes, σ = 3/2ksk la
contrainte équivalente, p la déformation plastique cumulée. Les tenseurs d’ordre 4 J et K,
respectivement associés aux projections sur les sous-espaces des tenseurs sphériques et des
tenseurs déviatoriques, ont été introduits au chapitre 1 et sont définis par (1.17) et (1.18). De
plus, la formulation (6.8a) de la partie élastique du comportement fait intervenir le module de
compressibilité isotrope κ :
1+ν E
3κ = 2µ = 3λ + 2µ =
1 − 2ν 1 − 2ν
On suppose que la fonction R(p) donnant la limite d’élasticité comme fonction de la défor-
mation plastique cumulée vérifie les propriétés suivantes :
(i) R(0) = σ0 (ii) R0 (p) ≥ 0
(6.9)
(iii) R αp1 + (1 − α)p2 ≥ αR(p1 ) + (1 − α)R(p2 ) (0 ≤ α ≤ 1)
où (i) σ0 est la limite d’élasticité initiale en traction simple, (ii) stipule que la limite d”élasticité
augmente avec la déformation plastique cumulée, et (iii) la fonction R(p) est concave. La
contrainte équivalente σ eq étant une fonction convexe de σ, la clause (iii) permet d’assurer que
l’ensemble des couples (σ, p) plastiquement admissibles est convexe. Dans le cas particulier
courant de l’écrouissage isotrope linéaire, la fonction seuil R(p) est de la forme
R(p) = σ0 + hp (6.10)
où σ0 est la limite d’élasticité initiale et h est le module d’écrouissage, et vérifie clairement les
hypothèses (6.9).
Il est d’autre part utile de remarquer que la règle de normalité (6.8c) peut être mise sous la
forme q q ∂f q 1
ε̇P = 32 ṗN avec N = 23 (σ, p) = 32 eq s (6.11)
∂σ σ
et que le tenseur N ainsi défini (« normale » à la surface seuil de plasticité définie par f (σ, p) =
0) est de norme unité (kN k = (N : N )1/2 = 1). Enfin, on note qu’une conséquence immédiate
de la règle de normalité sous sa forme (6.8c) ou (6.11) est l’incompressibilité plastique :
Tr(εP ) = 0
qui est en fait vérifiée pour tout critère f (σ) indépendant de la pression.
6.2 Calcul numérique d’une structure élastoplastique : position du

problème
6.2.1 Hypothèses, équations à satisfaire
On considère une structure occupant le domaine Ω, constituée d’un matériau élastoplastique
décrit par un modèle de comportement de la forme (6.8). La structure est chargée par des dis-
tributions données de forces volumiques, d’efforts imposés sur ST ⊂ ∂Ω et de déplacements
imposés sur la partie complémentaire Sξ = ∂Ω\ST . Ces sollicitations sont d’autre part variables
dans le temps, et la réponse évolutive de la structure est supposée quasistatique (évolutions suf-
fisamment lentes pour pouvoir négliger les effets d’inertie). Pour simplifier, les surfaces Sξ et
ST sont supposées indépendantes du temps. L’évolution de la structure sur l’intervalle temporel
t ∈ [0, T ] est alors gouvernée par les relations suivantes :
1
ε = (∇ξ + ∇T ξ) dans Ω × [0, T ] compatibilité (6.12a)
2
divσ + ρf = 0 dans Ω × [0, T ] équilibre (6.12b)
σ = κtr(ε)1 + 2µ(e − εP ) comportement, partie élastique (6.12c)

3
ε̇P = ṗ s ṗ ≥ 0 σ eq − R(p) ≤ 0 ṗ[σ eq − R(p)] = 0
2σ eq
comportement, partie plastique (6.12d)
ξ(x, t) = ξ D (x, t) sur Sξ × [0, T ] déplacements imposés (6.12e)
T (x, t) = T D (x, t) sur ST × [0, T ] efforts imposés (6.12f)
εP (x, 0) = 0 dans Ω condition initiale (6.12g)

La condition initiale suppose en particulier que les valeurs initiales f (x, 0), ξ D (x, 0), T D (x, 0)
des sollicitations sont telles que la réponse initiale est dans le domaine élastique.
6.2.2 Résolution numérique : principe

En section 5.3.2, on a introduit la notion d’algorithme itératif pour le calcul d’états d’équili-
bre de structures en matériau élastique non linéaire. Celui-ci s’appuyait sur la formulation faible
des équations d’équilibre, dans lequel les relations locales de comportement et de compatibilité
étaient injectées de façon à obtenir une formulation faible d’inconnue ξ, non-linéaire en ξ. L’al-
gorithme proprement dit consistait alors en la recherche de ξ par approximations successives,
une suite ξ (k) de limite ξ étant construite au moyen de la méthode de Newton (ou d’une autre
méthode itérative de résolution de systèmes d’équations non linéaires).
6.2. Calcul numérique d’une structure élastoplastique : position du problème 95
Le calcul numérique des structures élastoplastiques repose sur une démarche analogue, mais
doit prendre en compte deux caractéristiques supplémentaires :
(a) Les équations (6.12) définissent un problème d’évolution, dont la solution doit être re-
cherchée comme fonction de l’espace et du temps ;
(b) La relation contrainte-déformation n’est plus instantanée (contrairement à (5.12c) pour
l’élasticité non linéaire), la contrainte σ(x, t) dépendant de l’histoire des variables at-
tachées au point x.
Discrétisation temporelle, résolution pas à pas. Pour prendre en compte (de façon approchée)
le caractère évolutif de la solution recherchée, on introduit une suite de M + 1 instants discrets
régulièrement espacés2 t0 = 0, t1 = ∆t, . . . , tM = M∆t = T (le pas de temps est donc ∆t =
T /M). L’algorithme de résolution a alors pour but l’évaluation de tous les champs mécaniques
(déplacement ξ, déformation ε, déformation plastique εP , contrainte σ) aux instants tn (0 ≤
n ≤ M). On met pour cela en œuvre une approche qualifiée d’incrémentale : l’état mécanique
est évalué successivement, de proche en proche, aux instants t0 , t1 , . . . , tM . Plus précisément,
en adoptant la notation abrégée fn (x) pour désigner la valeur f (x, tn ) prise par tout champ
f (x, t) à l’instant tn , l’approche incrémentale consistera à déterminer l’état mécanique Sn+1 =
{ξ n+1 , εn+1 , εPn+1 , σ n+1 } à l’instant tn+1 connaissant l’état mécanique Sn = {ξ n , εn , εPn , σ n } à
l’instant tn et le chargement (f n+1 , ξ D n+1
,TD 3
n+1 ) appliqué à t = tn+1 .
Discrétisation spatiale, approche par les déplacements. Pour la résolution numérique à cha-
que pas de temps, une approximation de Ω et des champs cinématiques (déplacement inconnu
ξ, champs virtuels) par éléments finis, reposant sur les principes développés au chapitre 2, est
utilisée.
Comme pour l’élasticité linéaire (chapitres 3 et 4) ou non linéaire (chapitre 5), la construc-
tion des équations du problème approché prend appui sur la formulation faible de l’équilibre.
Ici, la formulation faible des conditions d’équilibre (6.12b) et (6.12f) à l’instant tn+1 est
Z Z Z
σ n+1 : ε[w] dV = ρf n+1 .w dV + TD
n+1 .w dS ∀w ∈ C(0) (6.13)
Ω Ω ST
La technique considérée ici pour l’approximation par éléments finis, dite « approche par les
déplacements », confère au champ de déplacement le statut d’inconnue principale, les autres
grandeurs étant traitées comme des grandeurs secondaires4 . Elle conduit à chercher à expri-
mer, en chaque point du domaine, la contrainte σ n+1 en fonction du déplacement ξ n+1 et de
l’ensemble, noté Sn , des variables mécaniques à t = tn , de façon à transformer (6.13) en une
équation non linéaire dont l’inconnue est le champ ξ n+1 . Le calcul de la solution pourra alors
reposer, à chaque pas de temps, sur un algorithme itératif recherchant ξ n+1 selon un procédé
qui sera inspiré de celui proposé pour l’élasticité non linéaire. La suite de ce chapitre, et le
chapitre 7, consiste essentiellement à développer et mettre en œuvre cette démarche.
On retiendra donc, à ce stade, le caractère incrémental et itératif de la stratégie de calcul
d’une structure élastoplastique que les remarques qui précèdent dessinent : caractère incrémen-
tal (pas à pas) de l’intégration temporelle, nature itérative de l’algorithme de résolution d’équa-
tions non linéaires fournissant la solution à chaque pas de temps.
2
L’hypothèse du pas de temps constant ∆t = T /M n’est pas impérative mais simplifie l’analyse et l’algorithme.
3
L’expression anglo-saxonne time-marching scheme est parlante.
4
Il existe par ailleurs des « formulations mixtes » et des « formulations hybrides » faisant intervenir des
représentations de champs de contrainte ; celles-ci ne sont pas abordées dans ce cours.
Intégration locale du comportement, équilibre global de la structure. Les considérations qui

précèdent montrent clairement l’importance et l’utilité de disposer d’une procédure d’intégra-
tion locale du comportement élastoplastique, dont l’objet peut être résumé par :
Connaissant Sn et ξ n+1 , trouver σ n+1 (6.14)
Cette procédure peut être symboliquement désignée sous la forme d’un algorithme noté F :
(ξ n+1 , Sn ) −→ σ n+1 = F(ξ n+1 ; Sn ) (6.15)
La formulation faible de l’équilibre à l’instant tn+1 conduit ainsi au problème d’inconnue ξ n+1 :
trouver ξ n+1 ∈ C(ξ D

n+1
), R(ξ n+1 ; w, Sn ) = 0 ∀w ∈ C(0) (6.16)
où le résidu R(ξ n+1 ; w, Sn ) est défini en termes de l’algorithme F (qui reste à spécifier) par
Z Z Z
R(ξ n+1 ; w, Sn ) = F(ξ n+1 ; Sn ) : ε[w] dV − ρf n+1 .w dV − TD
n+1 .w dS (6.17)
Ω Ω ST
La résolution numérique d’un pas de temps associe donc des phases de calcul de nature
locale et de nature globale :
• Le problème d’intégration du comportement élastoplastique sur un pas de temps, symbo-
lisé par (6.15), est de nature strictement locale ;
• La résolution de l’équilibre sous la forme faible (6.16) nécessite un traitement global,
étendu à toute la structure analysée.
L’intégration du comportement élastoplastique sur un pas de temps est l’objet du reste de ce
chapitre, la résolution du problème global d’équilibre étant traitée au chapitre 7.
6.3 Intégration locale du comportement élastoplastique

Le problème de l’intégration sur un pas de temps du comportement élastoplastique peut être
posé de la façon suivante :
• On considère un élément de matière dont l’état mécanique Sn = {εn , εPn , σ n } à l’instant tn
est homogène et connu. On impose à l’élément de matière un incrément de déformation
∆εn donné, de sorte qu’à l’instant tn+1 sa déformation soit εn + ∆εn . Déterminer la
contrainte σ n+1 et la déformation plastique εPn+1 prédits par les relations de comporte-
ment (6.8a,b,c).
Le problème d’intégration locale ainsi posé privilégie la déformation comme grandeur cinéma-
tique. Cela reflète simplement le fait que les relations de comportement lient les déformations et
les contraintes. Les déplacements interviendront via la relation de compatibilité lors de la phase
de résolution d’équilibre global.
6.3.1 Intégration en temps : point de vue implicite, équations en temps discret

Parmi les relations de comportement (6.8a,b,c), la règle de normalité
3
ε̇P = ṗs
2σ eq
est une équation différentielle du premier ordre en temps. L’intégration numérique de ce type
de relation repose souvent sur l’approximation de la dérivée par une différence finie :
1 P
ε̇P ≈ [ε − εPn ]
∆t n+1
6.3. Intégration locale du comportement élastoplastique 97
Cette différence finie peut être considérée comme l’approximation de ε̇Pn (schéma « explicite »),
ou de ε̇Pn+1 (schéma « implicite »), ou encore de ε̇P à un instant intermédiaire entre tn et tn+1 .
Comme on le verra plus en détail au chapitre 8 à propos de l’intégration en temps de l’équation
de la chaleur instationnaire, les propriétés (stabilité, précision) des schémas numériques sont
alors susceptibles de dépendre de ce choix d’affectation de la différence finie. Il est en particulier
fréquent que la variante « implicite » conduise à un schéma d’intégration en temps stable pour
tout choix de pas de temps ∆t tandis que la stabilité de la variante « explicite » n’est acquise
que pour des pas de temps suffisamment petits (et donc au prix d’un nombre éventuellement
élevé de pas de temps).
Pour ces raisons, on retient ici un traitement de type implicite : les relations de compor-
tement (6.8a,b,c) sont écrites à l’instant final t = tn+1 et les différences finies approchent des
vitesses à cet instant final. La forme discrète en temps ainsi obtenue des relations de comporte-
ment, qui servira de base à la procédure d’intégration locale, est :
σ n+1 = σ n + κtr(∆εn ) + 2µ(∆en − ∆εPn ) élasticité (6.18a)

eq
σn+1 − R(pn + ∆pn ) ≤ 0 critère de von Mises (6.18b)
3 q
eq

∆εPn = ∆pn eq sn+1 = ∆pn 32 N n+1 , ∆pn ≥ 0 , ∆pn σn+1 − R(pn + ∆pn ) = 0
2σn+1
règle de normalité (6.18c)
Dans ces équations, ∆en = K : ∆εn est la partie déviatorique de l’incrément de déformation
∆εn imposé à l’élément de matière, la notation ∆pn = pn+1 − pn désigne l’incrément (pour
l’instant inconnu) de déformation plastique cumulée, et N n+1 désigne la normale unitaire (pour
l’instant inconnue) à la surface de plasticité finale.
6.3.2 Prédiction élastique et correction

eq
La solution des équations 6.18a,b,c dépend de savoir si σn+1 − R(pn + ∆pn ) < 0 (auquel
eq
cas ∆pn = 0, c’est-à-dire que l’évolution sur ce pas de temps est purement élastique) ou σn+1 −
R(pn + ∆pn ) = 0. Il est alors naturel de proposer une approche fondée sur la définition d’une
prédiction élastique, suivie si nécessaire d’une correction, démarche adoptée par exemple par
Nguyen (1977) ou Simo et Taylor (1985). La prédiction élastique σ elasn+1
de la contrainte σ n+1 à
l’instant final est alors définie par
σ elas
n+1
= σ n + [3κJ + 2µK] : ∆εn soit selas
n+1
= sn + 2µ∆en , (6.19)
ce qui revient à faire (temporairement) l’hypothèse d’une évolution purement élastique (et donc
en particulier telle que ∆pn = 0) des contraintes entre les instants tn et tn+1 .
La fonction seuil f (σ, p) = σ eq − R(p) étant par hypothèse convexe (section 6.1.5), on a
∂f ∂f
f (σ elas
n+1 n
, p ) − f (σ n+1 , pn + ∆pn ) ≥ (σ elas
n+1
− σ n+1 ) : (σ n+1 ) − ∆pn (pn + ∆pn )
∂σ ∂p
par application directe de la propriété caractéristique d’une fonction convexe f (z) différentiable
pour tous (z 1 , z 2 ), f (z 2 ) − f (z 1 ) ≥ ∇f (z 1 ).(z 2 − z 1 )
De plus, la partie élastique (6.18a) du comportement et la règle de normalité sous forme discrè-
te (6.18c) entraı̂nent que
q
σ elas
n+1
− σ n+1 = A : ∆εn − A : (∆εn − ∆εPn ) = A : (∆εPn ) = 3
2
∆pn A : N n+1
de sorte que
∂f ∂f
(σ elas
n+1
− σ n+1 ) : (σ n+1 ) − ∆pn (pn + ∆pn )
∂σ ∂p
3
= ∆pn N n+1 : A : N n+1 + ∆pn R0 ((pn + ∆pn ) ≥ 0
2
en raison de l’hypothèse (6.9(ii)) sur la fonction R(p) et du caractère défini positif de la forme
quadratique associée à A. On a ainsi prouvé l’inégalité
f (σ elas
n+1 n
, p ) ≥ f (σ n+1 , pn + ∆pn ) (6.20)
Deux possibilités se présentent alors :
• Si f (σ elas
n+1 n
, p ) ≤ 0, alors l’inégalité (6.20) entraı̂ne f (σ n+1 , pn + ∆pn ) < 0. L’état final
σ n+1 résulte donc d’une évolution purement élastique sur le pas de temps, et la prédiction
élastique σ elas
n+1
est correcte :
σ n+1 = σ elas
n+1
εPn+1 = εPn pn+1 = pn
• Si f (σ elas
n+1 n
, p ) > 0, alors la prédiction élastique σ elas
n+1
n’est pas plastiquement admissible,
E
et en particulier ∆εn = 6 ∆εn . Il faut donc supposer une variation de déformation plastique
durant le pas de temps, et donc ∆pn > 0. La condition de complémentarité discrète
∆pn f (σ n+1 , pn +∆pn ) = 0 implique alors f (σ n+1 , pn +∆pn ) = 0 : la contrainte finale est
sur la surface de plasticité finale. Dans ce cas de figure, les relations de comportement en
temps discret (6.18a,c) se réduisent alors aux équations
q
σ n+1 = σ elas
n+1
− 2µ∆εPn , ∆εPn = ∆pn 3
N
2 n+1
, ∆pn > 0
Il en ressort que la correction σ n+1 − σ elas
n+1
à apporter à la prédiction élastique σ elas
n+1
pour
obtenir σ n+1 est dirigée selon la normale à la surface de plasticité finale. En d’autres
termes, σ n+1 est la projection orthogonale de σ elas
n+1
sur la surface de plasticité finale (fi-
gure 6.5) :
σ n+1 = P (σ elas
n+1
) (6.21)
On note que l’étape de correction est de nature implicite car la surface f (σ n+1 , pn+1 ) = 0 dépend
de l’état final via pn+1 . On va maintenant approfondir cette procédure et préciser l’algorithme
de retour radial permettant de réaliser l’intégration du comportement sur le pas de temps ∆t.
s elas
n+1
f(σ,pn+1 )=0
s n+1
sn
f(σ,pn )=0
Figure 6.5: Interprétation géométrique du calcul de σ n+1 comme projection de σ elas

n+1
sur la surface de
plasticité finale f (σ, pn+1 ) = 0
6.3.3 Algorithme de retour radial

La partie déviatorique du comportement élastique (6.18a) s’écrit
sn+1 = sn + 2µ(∆en − ∆εPn ) soit sn+1 = selas

n+1
− 2µ∆εPn . (6.22)
Compte tenu de la règle de normalité sous sa forme (6.18c), cette relation se met après élimina-
tion de ∆εPn sous la forme
q
sn+1 = selas
n+1
− 2µ 3
2
∆pn N n+1 (6.23)
Par définition (6.11) de la normale à la surface de plasticité pour le critère de von Mises, on a
q
2 eq
sn+1 = σ N
3 n+1 n+1
et la relation (6.23) peut alors être mise sous la forme

q q
2 eq
σ
3 n+1
+ 2µ 3
2
∆pn N n+1 = selas
n+1
qui met en évidence une remarque essentielle :

• La normale N n+1 à la surface de plasticité finale est colinéaire au déviateur du prédicteur
élastique de contrainte selas
n+1
:
1 q 1
N n+1 = selas = 3
2
elas
elas,eq sn+1 = N elas (6.24)
ksn+1 k n+1
elas
σn+1 n+1
Cette remarque explique la terminologie d’algorithme de retour radial donné à la procédure

développée ici : la correction du prédicteur élastique est colinéaire à la direction radiale joignant
le centre de la surface de plasticité au déviateur du prédicteur élastique selasn+1
(figure 6.6).
On cherche donc maintenant, grâce à (6.23) et (6.24), la contrainte déviatorique finale sous
la forme q q
elas elas,eq elas
sn+1 = selas
n+1
− 2µ 3
2
∆p N
n n+1 = 2
3
σn+1 − 3µ∆p n N n+1 (6.25)
qui entraı̂ne en particulier
eq elas,eq
σn+1 = σn+1 − 3µ∆pn
f(σ,pn+1 )=0 s elas

2 n+1
1
s n+1
sn
f(σ ,pn )=0
Figure 6.6: Interprétation géométrique de l’algorithme de retour radial : calcul de σ n+1 par prédiction
élastique σ elas
n+1
et détermination de σ n+1 comme intersection de la direction radiale passant par
σ elas
n+1
avec la surface de plasticité finale f (σ, pn+1 ) = 0
Enfin, l’évolution de la contrainte au cours du pas de temps n’étant pas purement élastique par
eq
hypothèse, la contrainte finale doit être sur le seuil de plasticité : σn+1 − R(pn + ∆pn ) = 0,
c’est-à-dire
elas,eq
σn+1 − 3µ∆pn − R(pn + ∆pn ) = 0. (6.26)
Cette égalité permet la détermination de ∆pn , les autres termes étant par hypothèse connus
(ils dépendent soit de l’état initial Sn , soit de l’incrément de déformation prescrit ∆εn ). Elle
constitue en fait la forme discrète de la condition de cohérence exprimant que la matière reste
en charge plastique au cours de l’incrément.
Récapitulant les étapes précédemment décrites, on obtient l’algorithme de retour radial
pour l’intégration incrémentale des relations de comportement :
Algorithme de retour radial. q
elas,eq 3
(a) Former selas
n+1
= s n
+ 2µK : ∆ε n
(prédicteur élastique) ; calculer σn+1 = 2
kselas
n+1
k;
elas elas,eq
(b) Calcul de fn+1 = f (σ elas
n+1 n
, p ) = σn+1 − R(pn ) et test :
elas
• Si fn+1 ≤ 0, actualiser par
σ n+1 = σ elas
n+1
= 3κTr(∆εn )1 + selas
n+1
, εPn+1 = εPn , pn+1 = pn (FIN)
elas
• Si fn+1 >0:
(i) Résoudre (6.26) par rapport à ∆pn
(ii) Calculer l’incrément de déformation plastique :
3∆pn
∆εPn = elas,eq selas
2σn+1 n+1
(iii) Actualiser les variables mécaniques :
εPn+1 = εPn + ∆εPn , pn+1 = pn + ∆pn
σ n+1 = selas
n+1
+ κTr(∆εn )1 − 2µ∆εPn . (FIN)
Cet algorithme donne σ n+1 en fonction de l’état mécanique à l’instant tn et de l’incrément

de déformation entre les instants tn et tn+1 , et peut donc symboliquement être noté
σ n+1 = F(∆εn ; Sn ) (6.27)
6.3.4 Cas particulier de l’écrouissage isotrope linéaire

Pour un écrouissage isotrope quelconque, caractérisé par la fonction R(p), le multiplicateur
plastique discret ∆pn est trouvé par résolution d’une équation scalaire non-linéaire, la condi-
tion de cohérence discrète (6.26). Il faut donc en général utiliser un procédé itératif, comme la
méthode de Newton, pour déterminer ∆pn .
Cependant, dans le cas particulier (6.10) de l’écrouissage isotrope linéaire, l’équation (6.26)
devient linéaire en ∆pn et sa solution est
elas,eq
σn+1 − σ0 − hpn
∆pn = (6.28)
3µ + h
Cette valeur est ensuite utilisée aux étapes (ii) et (iii) de l’algorithme de retour radial.
6.3.5 Généralisation
La forme σ n+1 = F(∆εn , Sn ) de schémas d’intégration locale des relations de comporte-
ment, et en particulier l’idée de trouver σ n+1 par projection de σ elas
n+1
sur la surface seuil ac-
tuelle, est applicable à beaucoup d’autres modèles de comportement non linéaire, notamment
élastoplastiques mais aussi viscoplastiques. La notion de retour radial, c’est-à-dire le fait que
cette projection se fasse selon la direction radiale émanant du centre du convexe d’élasticité,
est liée à l’hypothèse d’isotropie dans l’espace des contraintes du critère considéré (von Mises
ici) ; certains critères ne la vérifient pas. Le lecteur intéressé par une présentation plus complète
de l’algorithmique associée aux modèles de comportement mécanique pourra se reporter aux
ouvrages de Simo et Hughes (1998) et de Besson, Cailletaud, Chaboche et Forest (2001).
6.3.6 Ecart à la radialité et erreur d’intégration temporelle

Il est intéressant d’essayer d’évaluer l’erreur commise du fait de la discrétisation temporelle.
Pour ce faire, on revient sur le lien entre grandeurs en temps discret et en temps continu. D’une
part, on a par définition de la déformation plastique cumulée p(t) :
Z tn+1
∆pn = pn+1 − pn = ṗ(u) du
tn
D’autre part, utilisant la règle de normalité sous la forme (6.11) en temps continu, on a
Z tn+1 q Z tn+1
∆εPn = εPn+1 − εPn = P
ε̇ (u) du = 3
2
ṗ(u)N (u) du (6.29)
tn tn
Deux cas de figure se présentent alors :

(i) La normale N à la surface de charge est constante pour tn ≤ t ≤ tn+1 . Dans ce cas,
l’équation (6.29) s’intègre exactement sur tn ≤ t ≤ tn+1 et donne
q
∆εPn = ∆pn 3
N
2 n+1
c’est-à-dire la règle de normalité (6.18c) formulée en temps discret. Les autres rela-
tions de (6.18a,b,c) ne faisant pas intervenir d’approximation, les relations de compor-
tement (6.18a,b,c) en temps discret se déduisent exactement de celles (6.8a,b,c) en temps
continu, le passage en temps discret n’introduisant pas d’erreur. Cette situation corres-
pond au cas où le prédicteur élastique σ elas
n+1
est colinéaire à la contrainte initiale σ n (fi-
gure 6.6).
(ii) La normale N à la surface de charge varie pour tn ≤ t ≤ tn+1 . Dans ce cas, on a
q q Z tn+1
∆εPn − ∆pn 3
N
2 n+1
= 3
2
ṗ(u)[N (u) − N n+1 ] du
tn
et l’intégrale au second membre reflète l’erreur commise par passage en temps discret.
On voit que le niveau de cette erreur augmente avec l’écart à la radialité N (u)−N n+1 sur
le pas de temps.
6.3.7 Exemple
On a vu que l’algorithme de retour radial réalise l’intégration exacte sur un pas de temps
quand les évolutions de contrainte sont radiales, c’est-à-dire colinéaires dans l’espace des con-
traintes à l’état de contrainte au début du pas de temps. C’est en particulier le cas pour la
traction-compression uniaxiale d’une éprouvette cylindrique.
L’exemple qui suit permet d’illustrer le fonctionnement de l’algorithme de retour radial sur
une situation simple (champs de déformation et de contrainte homogènes) mais non radiale.
Pour cela, on considère, sous l’hypothèse des déformations planes, un solide dont la section
h q(t)
h x
L L
Figure 6.7: Elongation d’un barreau en déformation plane : géométrie et notations.
plane occupe le rectangle Ω = {−L ≤ x ≤ L,−h ≤ y ≤ h} (figure 6.7). Un déplacement q(t)

dans la direction x est imposé sur la face x = 2L, et les faces y = ±h sont libres de contraintes.
Les conditions aux limites sont
ξx (L, y) = q(t) ξx (−L, y) = 0 Tx (x, ±h) = 0
Ty (L, y) = 0 Ty (−L, y) = 0 Ty (x, ±h) = 0
Le matériau constitutif du solide est homogène, isotrope, élastique parfaitement plastique. L’état
initial est naturel. Le trajet de chargement considéré consiste à augmenter le déplacement im-
posé q(t) à partir de 0. La solution exacte de ce problème est traitée dans le cours de Suquet
(2004). Les seules composantes non nulles des déformations et des contraintes sont εxx , εyy et
σxx , σzz . La particularité de cet exemple réside en ce que, quand la charge de première plas-
tification q0 est atteinte, il est possible de poursuivre le chargement q(t) bien que le matériau
soit parfaitement plastique et que l’état de contraintes soit homogène. Le point représentatif des
états de contrainte (σxx , σzz ) ultérieurs se déplace alors sur la courbe f (σxx , σzz ) = 0 traduisant
le critère de von Mises, de sorte que ces évolutions ne sont pas radiales (figure 6.8).
On s’intéresse ici à l’intégration en temps discret par application de l’algorithme de retour
radial. Pour cela, à chaque instant tn , un incrément de déformation ∆εxx , ∆εyy est appliqué,
avec ∆εxx = ∆q/2L pour respecter les conditions de déplacement imposé. Les contraintes
σxx,n+1 , σyy,n+1 , σzz,n+1 sont alors calculées par l’algorithme de retour radial. L’équilibre du
solide impose de vérifier σyy,n+1 = 0, et la valeur de l’incrément ∆εyy est trouvée (par une
méthode de Newton) de façon à ce que l’état de contrainte vérifie cette condition.
Les résultats obtenus par intégration numérique, pour q(t) variant entre q0 et 6q0 (q0 étant
la valeur du déplacement imposé à laquelle la première plastification se produit), sont présentés
sur la figure 6.9, page 103. Les contraintes σxx , σzz sont tracées en fonction de la déformation
εxx . Trois découpages de l’intevalle [q0 , 6q0 ], qui joue le rôle d’intervalle temporel, ont été
σzz
B
A
σxx
O
Figure 6.8: Elongation d’un barreau en déformation plane : représentation dans le plan (σxx , σzz ) des tra-
jets de chargement élastique (de O à A) puis plastique (de A à B). La non-radialité de la partie
plastique du trajet de chargement apparaı̂t clairement.
1.25
0.75
contrainte
0.5
σxx (exact)
0.25
σzz (exact)
σxx (numerique, 5 pas)
σzz (numerique, 5 pas)
0
0 -3
1×10
-3
2×10
-3
3×10 4×10
-3 -3
5×10
-3
6×10
εxx
1.25
0.75
contrainte
0.5
σxx (exact)
0.25
σzz (exact)
0
0 -3
1×10
-3
2×10
-3
3×10 4×10
-3 -3
5×10
-3
6×10
εxx
1.25
0.75
sigma
0.5
σxx (exact)
0.25
σzz (exact)
0
0 1×10
-3
2×10
-3
3×10
-3
4×10
-3
5×10
-3
6×10
-3
εxx
Figure 6.9: Elongation d’un barreau en déformation plane : comparaison des courbes déformation-
contrainte exacte et approchée par la méthode de retour radial en fonction du nombre de pas de
chargement utilisé à partir de l’apparition de la première plastification (haut : 5 pas, milieu : 20
pas, bas : 50 pas).
considérés : 5 pas (∆q = q0 ), 20 pas (∆q = q0 /4) et 50 pas (∆q = q0 /10). On voit en particulier
la convergence avec le nombre de pas de chargement. Les résultats pour 5 pas de chargement
apparaissent comme nettement moins précis que les autres, traduisant le fait que l’écart à la
radialité sur chaque pas de chargement est alors trop grand.
Chapitre 7
Calcul de solides élastoplastiques : aspects

globaux
7.1 Calcul numérique d’une structure élastoplastique : stratégie de

résolution
Cette section rappelle, pour la commodité de lecture, la position du problème du calcul
numérique d’une structure élastoplastique telle que formulée en section 6.2 et les notations
correspondantes, puis revient sur la stratégie générale de résolution.
7.1.1 Hypothèses, équations à satisfaire

On considère une structure occupant le domaine Ω, constituée d’un matériau élastoplastique
décrit par un modèle de comportement de la forme (7.8). La structure est chargée par des distri-
butions données de forces volumiques, d’efforts imposés sur ST ⊂ ∂Ω et de déplacements im-
posés sur la partie complémentaire Sξ = ∂Ω \ ST . Ces sollicitations sont d’autre part variables
dans le temps, et la réponse évolutive de la structure est supposée quasistatique (évolutions suf-
fisamment lentes pour pouvoir négliger les effets d’inertie). Pour simplifier, les surfaces Sξ et
ST sont supposées indépendantes du temps. L’évolution de la structure sur l’intervalle temporel
t ∈ [0, T ] est alors gouvernée par les relations suivantes :
1
ε = (∇ξ + ∇T ξ) dans Ω × [0, T ] compatibilité (7.1a)
2
divσ + ρf = 0 dans Ω × [0, T ] équilibre (7.1b)
σ = κtr(ε) + 2µ(e − εP ) comportement, partie élastique (7.1c)

3
ε̇P = ṗ s, ṗ ≥ 0 , σ eq − R(p) ≤ 0 , ṗ[σ eq − R(p)] = 0
2σ eq
comportement, partie plastique (7.1d)
ξ = ξD sur Sξ × [0, T ] déplacements imposés (7.1e)
T = TD sur ST × [0, T ] efforts imposés (7.1f)
εP (·, 0) = 0 dans Ω condition initiale (7.1g)
La condition initiale suppose en particulier que les valeurs initiales f (x, 0), ξ D (x, 0), T D (x, 0)
des sollicitations sont telles que la réponse à l’instant initial est dans le domaine élastique.
105
106 C HAPITRE 7. C ALCUL DE SOLIDES ÉLASTOPLASTIQUES : ASPECTS GLOBAUX
7.1.2 Résolution numérique : principe

Discrétisation temporelle, résolution pas à pas. Pour prendre en compte le caractère évolutif
du problème, une suite de M + 1 instants discrets est définie. L’algorithme de résolution a pour
objet de mettre en œuvre une approche incrémentale : à chaque pas de temps, l’état mécanique
Sn+1 = {ξ n+1 , εn+1 , εPn+1 , σ n+1 } à l’instant tn+1 doit être calculé connaissant l’état mécanique
Sn = {ξ n , εn , εPn , σ n } à l’instant tn et le chargement (f n+1 , ξ D
n+1
,TD
n+1 ) appliqué à t = tn+1 .
Formulation faible de l’équilibre. La construction des équations du problème approché per-

mettant la résolution numérique à chaque pas de temps prend appui sur la formulation faible
des conditions d’équilibre (7.1b) et (7.1f) à l’instant tn+1 , qui s’écrit :
Z Z Z
σ n+1 : ε[w] dV = ρf n+1 .w dV + TD
n+1 .w dS ∀w ∈ C(0) (7.2)
Ω Ω ST
Intégration locale du comportement. Une composante essentielle de cette démarche a été

établie au chapitre 6, à savoir la procédure d’intégration locale du comportement élastoplasti-
que, qui consiste essentiellement en un algorithme F réalisant l’opération :
(∆εn , Sn ) −→ σ n+1 = F(∆εn ; Sn ) (7.3)
où ∆εn est un incrément de déformation imposé à l’élément de matière à partir de son état Sn
à l’instant tn . Pour la classe de modèles de comportement (7.1c,d) considérée dans ce cours, F
est l’action de l’algorithme de retour radial, développé en section 6.3 et rappelé ci-dessous.
q
elas,eq 3
(a) Former selas
n+1
= sn + 2µK : ∆εn (prédicteur élastique) ; calculer σn+1 = 2
kselas
n+1
k;
elas elas,eq
(b) Calcul de fn+1 = f (σ elas
n+1 n
, p ) = σn+1 − R(pn ) et test :
elas
σ n+1 = σ elas
n+1
= 3κTr(∆εn )1 + selas
n+1
, εPn+1 = εPn , pn+1 = pn (FIN)
elas
• Si fn+1 >0 :
(i) Résoudre par rapport à ∆pn la condition de cohérence
elas,eq
σn+1 − 3µ∆pn − R(pn + ∆pn ) = 0
(ii) Calculer l’incrément de déformation plastique :
3∆pn
∆εPn = elas,eq selas
2σn+1 n+1
(iii) Actualiser les variables mécaniques :
εPn+1 = εPn + ∆εPn , pn+1 = pn + ∆pn
σ n+1 = selas
n+1
+ κTr(∆εn )1 − 2µ∆εPn . (FIN)
Equilibre global de la structure. La formulation (7.2) de l’équilibre à l’instant tn+1 conduit

alors, après expression de σ n+1 à l’aide de l’algorithme F, au problème d’inconnue ξ n+1 :
trouver ξ n+1 ∈ C(ξ D
n+1
), R(ξ n+1 ; w, Sn ) = 0 ∀w ∈ C(0) (7.4)
où le résidu R(ξ n+1 ; w, Sn ) est défini en termes de l’actualisation ∆ξ n = ξ n+1 − ξ n (inconnue)
à apporter au déplacement ξ n (connu) par
Z Z Z
R(ξ n+1 ; w, Sn ) = F(ε[∆ξ n ]; Sn ) : ε[w] dV − ρf n+1 .w dV − TD
n+1 .w dS (7.5)
Ω Ω ST
7.2. Résolution par méthode de Newton avec opérateur tangent cohérent 107
Problème approché par éléments finis. A ce stade, une approximation de Ω et des champs
cinématiques (déplacement inconnu ξ, champs virtuels) par éléments finis, reposant sur les prin-
cipes développés au chapitre 2, est introduite. Le problème global défini par (7.4) et (7.5) prend
alors la forme
{Rn+1 (Un+1 )} = {KEP n (Un+1 )} − {Fn+1 } = {0} (7.6)
où le N-vecteur {Un+1 } rassemble les inconnues nodales pour l’instant tn+1 , {KEP
n (U)} est
défini par Z
F(ε[∆ξ n ]; Sn ) : ε[w] dV = {W}T {KEP
n (U)}
Ω
et {Fn+1 } est le N-vecteur des forces généralisées associées aux efforts imposés à tn+1 :
Z Z
ρf n+1 .w dV + TD T
n+1 .w dS = {W} {Fn+1 }
Ω ST
Notons que, contrairement au cas de l’élasticité linéaire (chapitre 3), il n’est pas commode d’as-
sembler les contributions associées aux déplacements imposés dans une contribution {Fξn+1 } au
vecteur {Fn+1 } des forces généralisées {Fξn+1 } en raison du caractère non-linéaire en ξ n+1 de
F(ε[∆ξ n ]; Sn ).
7.1.3 Principe de la résolution numérique du problème global

La résolution numérique du problème global (7.4) est l’étape essentielle restant à dévelop-
per, et le reste de ce chapitre lui est consacré. Le problème (7.4) se présente comme un système
d’équations non-linéaires par rapport à l’inconnue ξ n+1 , sa résolution numérique est de nature
itérative et relève en particulier des techniques présentées en section 5.3.4. On va ici envisager
les deux possibilités suivantes :
(i) Résolution par méthode de Newton avec opérateur tangent cohérent (section 7.2).
(ii) Résolution par méthode de Newton modifiée avec direction de recherche constante (sec-
tion 7.3) ;
Les deux stratégies ont pour point commun de procéder par recherche d’approximations suc-
cessives ξ (k)
n+1
(où k est le compteur d’itération), et plus précisément de corrections successives
(k)
δξ n+1 définies par
δξ (k)
n+1
= ξ (k+1)
n+1
− ξ (k)
n+1
= ∆ξ n(k+1) − ∆ξ n(k) , (7.7)
(k)
et solutions de l’équation (7.4) linéarisée autour de l’itéré ξ n+1 :
D E
R(ξ (k) ; w, Sn ) + R0 (ξ n+1
(k)
; w, Sn ) , δξ (k)
n+1
=0 (7.8)
(k)
La stratégie (i) nécessite le calcul de la « vraie » application linéaire tangente R0 (ξ n+1 ; w, Sn ),
à actualiser à chaque itération. On verra qu’elle permet souvent une convergence rapide en
termes de nombre d’itérations, au prix d’une certaine complexité. Une version simplifiée de
cette stratégie est parfois désirable, pour des raisons de simplicité de mise en œuvre ou de rapi-
dité d’exécution de chaque itération. La stratégie (ii) répond alors à cette préoccupation, l’appli-
cation linéaire tangente R0 (ξ (k)
n+1
; w, Sn ) étant remplacée par une application linéaire constante.
7.2 Résolution par méthode de Newton avec opérateur tangent cohérent

La méthode de Newton repose sur l’exploitation de l’équation linéarisée (7.8) sous sa forme
« pure », et donc sur la construction numérique de l’application application linéaire tangente
R0 associée au résidu R, définie par
R(v + z; w, Sn ) − R(v; w, Sn ) = hR0 (v; w, Sn ), zi + o(kzk),
l’existence d’une application R0 satisfaisant à cette définition constituant la condition de diffé-

rentiabilité de R. Il importe donc de définir une procédure réalisant le calcul numérique de
l’application linéaire tangente. Bien entendu, cette dernière prendra en pratique la forme d’une
matrice tangente de dimension N × N. Il est cependant commode, pour établir cette procédure,
de commencer par raisonner sur la forme continue R(ξ n+1 ; w, Sn ) du résidu.
Dans la définition (7.5) de R(ξ n+1 ; w, Sn ), seul le premier terme (forme bilinéaire as-
sociée à la puissance des efforts intérieurs) dépend de ξ n+1 . Par conséquent, et en admettant
la différentiabilité de F par rapport à son premier argument, on a
D E Z D E
0
R (ξ (k)
n+1
; w, Sn ) , δξ (k)
n+1
= F 0 (ε[∆ξ (k)
n
]; Sn ) , ε[δξ (k)
n+1
] : ε[w] dV (7.9)
Ω
A ce stade, on voit donc que la construction de l’application linéaire tangente globale R0 (ou,
plus précisément, de son approximation au sens des éléments finis) nécessite la connaissance
de l’application linéaire tangente locale associée à F, qui est telle que
F(∆εn + δε; Sn ) − F(∆εn ; Sn ) = hF 0 (∆εn ; Sn ) , δεi + o(kδεk)
∂σ n+1
= (∆εn ; Sn ) : δε + o(kδεk)
∂∆εn
On appellera opérateur tangent local le tenseur d’ordre 4 AEP tel que
déf ∂σ n+1
AEP (∆ε(k)
n
; Sn ) = (∆εn(k) ; Sn ) (7.10)
∂∆εn
On note que l’opérateur tangent local est a priori une fonction de ∆ε(k)
n
et Sn . Avec la définition
EP (k)
(7.10), et en anticipant le fait que A (∆εn ; Sn ) possède les mêmes symétries que A, l’appli-
cation linéaire tangente globale R0 prend alors la forme
D E Z
R0 (ξ (k)
n+1
; w, Sn ) , δξ (k)
n+1
= ε[δξ (k)
n+1
] : AEP (∆εn(k) ; Sn ) : ε[w] dV (7.11)
Ω
7.2.1 Calcul de l’opérateur tangent local

L’opérateur tangent local défini par (7.10) résulte ainsi de la dérivation de l’application
F(∆ε; Sn ) (algorithme de retour radial) par rapport à ∆ε. Une méthode naturelle pour trouver
son expression explicite est donc de dériver par rapport à ∆εn les étapes de l’algorithme de
retour radial donné en page 106. Pour commencer, la contrainte finale σ n+1 = F(∆εn ; Sn )
fournie par l’algorithme peut être mise sous la forme
σ n+1 = σ n + A : ∆εn − 2µ∆εPn (7.12)
qui est applicable aux deux possibilités (purement élastique, ou élastoplastique) d’évolution de
la contrainte.
Evolution purement élastique de la contrainte. Dans ce cas, la déformation plastique n’évolue

pas : ∆pn = 0, ∆εPn = 0, et (7.12) donne immédiatement
∂σ n+1
(∆εn ; Sn ) = A (7.13)
∂∆εn
Evolution élastoplastique de la contrainte. Dans ce cas, (7.12) donne, compte tenu de l’ex-
pression de ∆εPn donnée par l’étape (ii) de l’algorithme
∂σ n+1 ∂∆εPn ∂

∆pn elas

(∆εn ; Sn ) = A − 2µ = A − 3µ elas,eq sn+1 (7.14)
∂∆εn ∂∆εn ∂∆εn σn+1
elas,eq
Pour rendre cette formule explicite, il faut disposer des expressions des dérivées de selas
n+1
, σn+1
et ∆pn . Les deux premières sont faciles à établir :
∂ elas ∂
sn+1 = 2µK : ∆εn = 2µK (7.15a)
∂∆εn ∂∆εn
∂ elas,eq ∂ q 3 elas elas 1/2 q 3 2µ 3µ
σn+1 = (s : s ) = 2 elas elas 1/2 K : selas
2 n+1 n+1 n+1
= elas,eq selas
∂∆εn ∂∆εn (sn+1 : sn+1 ) σn+1 n+1
(7.15b)
La dérivée de ∆pn s’obtient par dérivation par rapport à ∆εn de la condition de cohérence (6.26)
dont ∆pn est solution. Avec l’aide de (7.15b), on obtient
3µ elas 0 ∂
elas,eq sn+1 − [3µ + Rn+1 ] ∆pn = 0
σn+1 ∂∆εn
0
(avec Rn+1 = R0 (pn+1 ) = R0 (pn + ∆pn )) dont la solution est donc
∂ 3µ 1 elas
∆pn = 0 elas,eq sn+1 (7.16)
∂∆εn 3µ + Rn+1 σn+1
Les identités (7.15a), (7.15b) et (7.16), appliqués à
∆pn
2µ∆εPn = 3µ elas,eq selas
σn+1 n+1
donnent
selas selas
!
∂ P n+1 n+1 déf
2µ ∆ε = 3µ(γ − β) elas,eq ⊗ elas,eq + 2µβK = D(∆εn ; Sn ) (7.17)
∂∆εn n σn+1 σn+1
avec
3µ∆pn Rn+1 3µ
β = elas,eq = 1 − elas,eq γ= 0
σn+1 σn+1 3µ + Rn+1
(la deuxième égalité dans la définition de β résulte de (6.26), avec la notation Rn+1 = R(pn+1 )).
elas,eq
Le tenseur D est d’ordre 4 et dépend (à travers β, γ, selas n+1
et σn+1 ) de Sn et de ∆εn . Il donne
la « correction plastique » à apporter aux modules d’élasticité A, de sorte que A − D soit
le tenseur des modules tangents reliant (au premier ordre en δε) les variations de contraintes
autour de σ n+1 = F(∆εn ; Sn ) aux variations de déformation autour de εn+1 = ε[ξ n ] + ∆εn . De
plus, D possède les mêmes symétries (1.13) que le tenseur A des modules élastiques, car (i) K
défini par (1.18) les possède, et (ii) selas
n+1
est un tenseur d’ordre 2 symétrique.
La dérivée de l’application F(∆ε; Sn ) est ainsi donnée dans le cas d’une évolution élasto-
plastique de la contrainte par
∂F
(∆εn ; Sn ) = A − D(∆εn ; Sn ) (7.18)
∂∆εn
Synthèse. La définition (7.10) et les résultats (7.13) et (7.18) conduisent ainsi à l’expression
recherchée de l’opérateur tangent local AEP :

A elas
si fn+1 < 0 (évolution élastique)
AEP (∆εn , Sn ) = (7.19)
A − D(∆ε(k) ; Sn ) si f elas > 0 (évolution élastoplastique)
n n+1
elas
où fn+1 = f (σ elas ) − R(pn ) est le critère calculé dans l’hypothèse d’une évolution de contrainte
purement élastique.
elas
On note que l’application F(∆εn , Sn ) est différentiable par rapport à ∆εn si (i) fn+1 < 0 ou
elas
(ii) fn+1 > 0. Le cas (i) correspond au cas où la contrainte finale est dans le domaine d’élasticité,
et le cas (ii) à une évolution élastoplastique avec variation non nulle de déformation plastique
∆pn (charge élastoplastique). En revanche, dans la situation limite où fn+1 = 0, qui correspond
à une évolution que l’on peut qualifier de « charge neutre » (contrainte finale sur le seuil de
plasticité mais absence de variation de déformation plastique, soit ∆pn = 0), l’application
F(∆εn , Sn ) n’est pas différentiable.
7.2.2 Opérateur tangent global.

Revenons à la résolution de l’équation linéarisée (7.8). L’application linéaire tangente glo-
bale R0 est, compte tenu de (7.10), (7.19) et (7.11), donnée par
D E
R0 (ξ (k)
n+1
; w, Sn ) , δξ (k)
n+1
Z Z
= ε[δξ (k)
n+1
] : A : ε[w] dV − (k)
ε[δξ n+1 ] : D(∆ε(k)
n
; Sn ) : ε[w] dV (7.20)
Ω Ω
Le premier terme du second membre correspond bien sûr à l’opérateur de rigidité élastique
habituel, appliqué à la correction δξ (k)n+1
(x). Le second terme correspond à une « correction
plastique » de l’opérateur de rigidité. Son expression est similaire à celle de l’opérateur de
rigidité élastique (le tenseur A étant simplement remplacé par D). L’equation (7.8) prend, après
une discrétisation par éléments finis, la forme
(k) (k) (k) (k)
[Kn+1 ]{δU(k)
n } + {Rn+1 } = {0} avec [Kn+1 ] = [K] − [Dn+1 ] (7.21)
(k)
où [K] est la matrice de rigidité élastique, [Dn+1 ] la « correction plastique » de la rigidité cons-
truite par assemblage (au sens du chapitre 3) de l’opérateur de rigidité associé à D(∆ε(k) n
, Sn ),
(k) (k)
et {Rn+1 } = {R(Un+1 )} le résidu évalué pour l’itéré précédent.
Ecriture en notation de Voigt adaptée à l’assemblage. Sur le plan pratique, la méthode d’as-
semblage de la rigidité élastique [K] (section 3.3) est applicable au calcul de la matrice de
(k)
correction plastique [Dn+1 ], la seule différence étant le remplacement du tenseur d’élasticité A
par D. Il est donc utile de reformuler ce dernier dans le cadre de la notation matricielle (« no-
tation de Voigt », section 2.2.6) adaptée à la programmation, associée à la représentation (2.30)
des déformations et contraintes sous forme de vecteurs à 6 composantes (en dimension 3). Pour
ce faire, on établit facilement que l’opération ε → K : ε s’écrit en termes d’une matrice [K] :
2/3 −1/3 −1/3
 
0 0 0
−1/3 2/3 −1/3 0 0 0
 

−1/3 −1/3 2/3 0 0 0
 

K : ε = [K]{ε} avec [K] = 
 0

 0 0 1/2 0 0 

 0 0 0 0 1/2 0
 

0 0 0 0 0 1/2
De même, le déviateur et la contrainte équivalente associés à une contrainte σ générique s’écri-
vent, avec ces notations :
1
{s} = {σ} − (σ11 + σ22 + σ33 ){1 1 1 0 0 0}T
3
/2
3

σ eq = s211 + s222 + s233 + 3s212 + 3s213 + 3s223
2
(k)
On associe alors au tenseur de correction plastique D défini par (7.17) la matrice [Dn+1 ] ∈ R6×6
donnée par
(k) 3µ(γ − β) elas
[Dn+1 ] = {s }{selas }T + 2µβ[K] (7.22)
(σ elas,eq )2
(k)
L’assemblage de la matrice de correction plastique [Dn+1 ] suit alors exactement la procédure
d’assemblage de la matrice de rigidité élastique décrite en section 3.3, la matrice [A] étant
(k)
simplement remplacée par la matrice [Dn+1 ].
(k) (k)
Il est important d’insister sur le fait que D, et par suite [Dn+1 ], dépend de Sn et ξ n+1 et est
(k)
donc pour cette raison une fonction du point. En particulier, [Dn+1 ] = [0] à tous les points pour
lesquels l’évolution calculée sur la base de l’incrément ∆ξ (k+1)
n
est élastique.
(k)
Commentaires. La matrice [Kn+1 ] définie par (7.21b) est la matrice tangente élastoplastique
globale. Elle se réduit à la matrice de rigidité élastique en l’absence de plasticité dans la struc-
ture. Elle est aussi connue sous le nom de matrice tangente cohérente1 , l’adjectif « cohérent »
(k)
se référant au fait que [Kn+1 ] est la matrice tangente correcte associée à la méthode de Newton
(et donc cohérente avec cette méthode).
La méthode de Newton « cohérente », c’est-à-dire fondée à chaque itération sur la matrice
(k+1)
tangente cohérente [Kn+1 ], présente l’avantage d’une convergence quadratique au voisinage
(k+1)
de la solution ξ n+1 . Le prix à payer est le calcul à chaque itération de la matrice [Kn+1 ]. La
matrice de rigidité élastique [K] étant calculée une fois pour toutes au début de la procédure
(k+1)
incrémentale-itérative, il faut en fait calculer à chaque itération la correction plastique [Dn+1 ].
Le coût de ce calcul dépend de la proportion du domaine actuellement affectée par la plasti-
(k+1)
cité, puisque les matrices élémentaires dont l’assemblage constitue [Dn+1 ] ne sont non nulles
que sur les éléments pour lesquels l’évolution calculée sur la base de l’incrément ∆ξ (k+1) n
est
plastique pour au moins un point de Gauss.
Comme cela a déjà été mentionné au chapitre 6, des schémas d’intégration en temps discret
de la forme ∆εn → F(∆εn , Sn ) existent pour une grande variété de modèles de comportements.
La notion d’opérateur tangent cohérent, exposée ici pour une classe particulière de comporte-
ment élastoplastique, a ainsi une portée beaucoup plus générale.
7.2.3 Algorithme pour le calcul d’une structure élastoplastique

Chaque itération de la méthode de Newton consiste principalement à (i) résoudre (7.21) par
(k)
rapport à la correction de déplacement {δUn+1 }, (ii) procéder à l’actualisation {∆Un(k+1) } =
(k)
{∆U(k)
n } + {δUn+1 } et faire de même pour toutes les autres variables (valeurs aux points de
Gauss des tenseurs de déformation, de déformation plastique et de contrainte), (iii) calculer le
(k)
nouvel opérateur tangent global [Kn+1 ], et ce jusqu’à l’itération k telle que
(k)
k{Rn+1 }k ≤ k{Fn+1 }k (7.23)
où 0 < 1 est une tolérance prédéfinie. On peut développer les étapes du calcul d’une
structure élastoplastique sous la forme d’un algorithme. On a en fait choisi ici de présenter ces
étapes à l’aide de trois niveaux d’algorithmes :
Algorithme 1
Procédure complète de calcul incrémental-itératif, au niveau de la structure entière ;
Algorithme 2 (appelé une fois par itération par l’algorithme 1) :
Calcul des contraintes et des déformations plastiques cumulées associés à l’itéré ξ (k+1)
n+1
;
(k+1)
Calcul de la correction plastique [Dn+1 ] à la matrice tangente élastoplastique.
Algorithme 3 (appelé pour chaque point de Gauss du maillage par l’algorithme 2) :
Intégration locale du comportement sur un pas de temps ;
Calcul de la correction plastique locale D.
1
Ou consistent tangent operator dans la littérature internationale.
Algorithme 1 : calcul incrémental et itératif d’une structure élastoplastique.

1 – Initialisation :
(i) Données : maillage ; découpage temporel t0 , t1 , . . . , tM , paramètres de comportement,
chargements.
(ii) Assemblage de la rigidité élastique [K] ;
(iii) Assemblage des forces généralisées initiales {F0 } ;
(iv) Résolution de [K]{U0 } = {F0 } ;
(v) Calcul du champ de contraintes {σ0 } (défini aux points de Gauss du maillage) ;
(vi) Initialisation de la matrice tangente élastoplastique : [KEP ] = [K] ;
(vii) Résidu initial : {R0 } = {0} ;
2 – Pour n = 0, 1, 2, . . . , M − 1 :
(0)
(i) Initialisation : ∆U(0)
n = {0}, {Rn+1 } = {Rn } ;
(ii) Assemblage du vecteur des forces généralisées final {Fn+1 } ;
(k+1)
(iii) Pour k = 0, 1, 2, . . . et tant que k{Rn+1 }k > k{Fn+1 }k :
(k)
(a) Résolution de [KEP ]{δ (k) Un+1 } + {Rn+1 } = {0} ;
(k)
(b) Correction de l’incrément de déplacement : {∆Un(k+1) } = {∆U(k)n } + {δUn+1 } ;
(c) Calcul des contraintes et de la matrice de correction plastique (algorithme 2) :
(k+1) (k+1)
({∆U(k+1)
n }, {σn }) → [Dn+1 ], {σn+1 }, {∆pn(k+1) } ;
(k+1)
(d) matrice tangente élastoplastique : [KEP ] = [K] − [Dn+1 ] ;
(k+1)
(e) Calcul du résidu {Rn+1 } ;
(f) test de convergence :
(k+1)
• Si k{Rn+1 k ≥ k{Fn+1 k : Passer à l’itération suivante : k ← k + 1.
(k+1)
• Si k{Rn+1 k < k{Fn+1 k : Passer au pas de temps suivant : n ← n + 1.
L’étape (2-iii-c) de cet algorithme est détaillée sous la forme de l’algorithme 2 ci-après.
Algorithme 2 : calcul des contraintes et de la correction plastique de la matrice tangente.

Entrées : • Champ des contraintes au pas de temps précédent {σn } ;
• Incréments de déplacements nodaux {∆Un }
Sorties : • Correction plastique [Dn+1 ],
• Champ de contraintes {σn+1 },
• Champ d’incrément de déformation plastique cumulée {∆pn }.
1 – Initialisation : [Dn+1 ] = [0] ;
2 – Pour e = 1, 2, . . . , NE (boucle sur tous les éléments E (e) du maillage) :
(i) Initialisation de la matrice tangente élémentaire : [De ] = [0] ;
(ii) Pour g = 1, 2, . . . , G (boucle sur les points de Gauss ag , de poids wg , de E (e) ) :
(a) Incrément de déformation : {∆εn+1 (ag )} = [B(ag )]{∆Uen+1 } ;
(b) Calcul de {σn+1 (ag )}, ∆pn (ag ) et [AEP (ag )] (algorithme 3) ;
(c) Contribution du point de Gauss à [De ] :
[De ] ← [De ] + [B(ag )]T [AEP (ag )][B(ag )]J(ag )wg ;
(iii) Assemblage de [De ] dans [Dn+1 ].
L’étape (2-ii-b) de cet algorithme est détaillée sous la forme de l’algorithme 3 ci-après.
Algorithme 3 : calcul local des contraintes et de l’opérateur tangent élastoplastique.

q
elas,eq 3
1. Former selas
n+1
= s n
+ 2µK : ∆ε n
(prédicteur élastique) ; calculer σn+1 = 2
kselas
n+1
k;
elas elas,eq
2. Calcul de fn+1 = f (σ elas
n+1 n
, p ) = σn+1 − R(pn ) et test :
elas
σ n+1 = 3κTr(∆εn )1 + selas
n+1
, pn+1 = pn , D(∆εn , Sn ) = 0
elas
• Si fn+1 >0 :
(i) Résoudre par rapport à ∆pn la condition de cohérence :
elas,eq
σn+1 − 3µ∆pn − R(pn + ∆pn ) = 0
(ii) Actualiser la déformation plastique cumulée :
pn+1 = pn + ∆pn
(iii) Evaluer les constantes β et γ :
3µ∆pn 3µ
β = elas,eq γ= 0
σn+1 3µ + Rn+1
(iv) Actualiser la contrainte :
σ n+1 = (1 − β)selas
n+1
+ κTr(∆εn )1
(v) Former le tenseur de correction plastique D(∆εn , Sn ) :
selas selas
!
n+1 n+1
D(∆εn , Sn ) = 3µ(γ − β) elas,eq ⊗ elas,eq + 2µβK
σn+1 σn+1
7.2.4 Difficultés liées à l’incompressibilité plastique
Dans les modèles de plasticité courants tels que celui considéré dans ce chapitre, la partie
plastique de la déformation est incompressible. Cette incompressibilité modélise le fait que les
déformations plastiques dans les métaux se produisent par glissements dans le réseau cristallin,
et donc sans variation de volume (Suquet, 2004).
Quand le chargement croı̂t au-delà de sa valeur de première plastification (en-dessous de
laquelle toute la structure se déforme élastiquement), la déformation est susceptible de devenir
progressivement dominée par sa partie plastique, et tend ainsi vers un état de déformation in-
compressible. Cette situation est d’autant plus susceptible de se produire que l’écrouissage du
matériau est faible (cas-limite de la plasticité parfaite). Or, le traitement numérique de l’incom-
pressibilité introduit des difficultés.
Représentation cinématique de l’incompressibilité. Sur le plan cinématique, l’incompressibi-

lité s’exprime (dans le cadre HPP) par la liaison Tr(ε) = divξ = 0. Si la vérification exacte de
cette liaison est imposée à une approximation par éléments finis construite selon les procédés
standard discutés au chapitre 2, elle se traduit par un ensemble de relations linéaires devant être
vérifiées par les déplacements nodaux.
Pour illustrer cette notion, considérons la situation la plus simple à analyser, à savoir l’ap-
proximation par éléments triangulaires linéaires en déformations planes. Sur ces éléments, la
déformation approchée ε[ξ h ] est constante (section 2.1), de sorte que la liaison d’incompressi-
bilité conduise à une équation par élément fini.
Considérons un maillage constitué de NE éléments triangulaires. Le nombre total NN de

nœuds peut s’écrire NN = NIN + NξN + NTN , où NIN , NξN et NTN désignent les nombres de nœuds
intérieurs à Ωh , situés sur Sξ et situés sur ∂Ωh \ Sξ , respectivement. Pour un domaine Ω plan
et simplement connexe, la formule d’Euler2 et le fait que chaque élément est un triangle à trois
nœuds conduit à la relation suivante :
NE = 2NIN + NξN + NTN − 1
qui est donc aussi le nombre de liaisons introduites par l’incompressibilité. D’autre part, un
problème en déformations planes posé sur ce maillage a a priori N = 2(NIN + NTN ) incon-
nues compte tenu des déplacements imposés aux NξN nœuds de Sξ . Le nombre d’inconnues
indépendantes une fois imposées les liaisons d’incompressibilité est donc donné par
Nincomp = N − NE = NTN − NξN + 1
Ce nombre est beaucoup plus petit que N, et peut même être négatif si plus de la moitié des
nœuds de la frontière sont bloqués ! On voit donc que les liaisons cinématiques peuvent bloquer
(presque ou totalement) la réponse cinématique. A titre d’exemple, le maillage de la figure 7.1
comporte 30 éléments et 24 nœuds. Avec une hypothèse d’encastrement du côté vertical gauche,
il reste 10 inconnues effectives une fois prises en compte les liaisons d’incompressibilité.
Les difficultés à surmonter dans les cas de déformations plastiques incompressibles élevées
ont été initialement soulevées dans l’article de Nagtegaal, Parks et Rice (1974). Des techniques
d’interpolations par éléments finis adaptées à l’incompressibilité plastique ont depuis été pro-
posées, comme par exemple la méthode dite « B̄ », présentée par exemple dans l’ouvrage de
Simo et Hughes (1998), qui repose sur une redéfinition de la matrice [B] réalisant sur un élément
fini le passage entre déplacements nodaux et déformations aux points de Gauss de l’élément
(section 2.2.5).
Figure 7.1: Exemple de maillage par éléments triangulaires linéaires : 30 éléments, 24 nœuds, déplacement
imposé sur le bord gauche. Il reste 10 inconnues nodales après prise en compte des liaisons
d’incompressibilité.
Incompressibilité élastique. L’incompressibilité du comportement élastique, si elle est présen-

te, se traduit par ν = 1/2. Les difficultés proviennent de ce que la relation de comportement
élastique
σ = κTr(ε)1 + 2µK : ε
est alors telle que κ est infini, et il faut par ailleurs vérifier Tr(ε) = 0. Là encore, la méthode des
éléments finis appelle la mise en œuvre de stratégies adaptées.
2
Celle-ci s’écrit ici S + NE = A + 1, où S est le nombre de sommets et A le nombre d’arêtes du maillage.
En général, S 6= NN car tous les nœuds ne sont pas situés aux sommets des éléments. Pour les éléments finis
triangulaires linéaires, S = NN .
7.3. Résolution par méthode de Newton modifiée avec direction de recherche constante 115
7.3 Résolution par méthode de Newton modifiée avec direction de re-

cherche constante
Cette variante suit l’idée de la méthode de Newton modifiée avec direction de recherche
constante présentée en section 5.3.3 pour une équation scalaire. Elle repose sur le remplacement
de la matrice tangente cohérente [KEP ] par une matrice « tangente » constante [K̂]. L’avantage
de cette simplification est une réduction du temps de calcul consommé par une itération. On
perd en revanche la propriété de convergence quadratique de la « vraie » méthode de Newton
(voir section 5.3.3). Le calcul d’une structure peut encore être présenté sous la forme de trois
algorithmes emboı̂tés :
Algorithme 1 bis
Procédure complète de calcul incrémental-itératif, au niveau de la structure entière ;
Algorithme 2 bis (appelé une fois par itération par l’algorithme 1) :

Calcul des contraintes et des déformations plastiques cumulées associés à l’itéré ξ (k+1)
n+1
.
Algorithme 3 bis (appelé pour chaque point de Gauss du maillage par l’algorithme 2) :
Intégration locale du comportement sur un pas de temps.
Algorithme 1 bis : calcul incrémental et itératif d’une structure élastoplastique.

1 – Initialisation :
(i) Données : maillage, découpage temporel t0 , t1 , . . . , tM , paramètres de comportement,
chargements.
(ii) Assemblage de la rigidité élastique [K] ;
(iii) Assemblage du vecteur des forces généralisées initiales {F0 } ;
(iv) Résolution de [K]{U0 } = {F0 } ;
(v) Post-traitement : Pour tous les points de Gauss de tous les éléments, calcul des
contraintes initiales {σ0 } ;
(vi) Résidu initial : {R0 } = {0} ;
2 – Pour n = 0, 1, 2, . . . , M − 1 :
(0)
(i) Initialisation : ∆U(0)
n = {0}, {Rn+1 } = {Rn } ;
(ii) Assemblage du vecteur des forces généralisées final {Fn+1 } ;
(k+1)
(iii) Pour k = 0, 1, 2, . . . et tant que k{Rn+1 }k > kFn+1 k :
(k)
(a) Résolution de [K̂]{δ (k) Un+1 } + {Rn+1 } = {0} ;
(k)
(b) Correction de l’incrément de déplacement : {∆Un(k+1) } = {∆U(k)
n } + {δUn+1 } ;
(c) Calcul des contraintes (algorithme 2) :
(k+1)
({∆U(k+1)
n }, {σn }) → {σn+1 }, {∆p(k+1)n };
(k+1)
(d) Calcul du résidu {Rn+1 } ;
(e) test de convergence :
(k+1)
• Si k{Rn+1 k ≥ k{Fn+1 k : Passer à l’itération suivante : k ← k + 1.
(k+1)
• Si k{Rn+1 k < k{Fn+1 k : Passer au pas de temps suivant : n ← n + 1.
Algorithme 2 bis : calcul des contraintes.

Entrées : • Champ des contraintes au pas de temps précédent {σn } ;
• Incréments de déplacements nodaux {∆Un }
Sorties : • Correction plastique [Dn+1 ],
• Champ de contraintes {σn+1 },
• Champ d’incrément de déformation plastique cumulée {∆pn }.
Pour e = 1, 2, . . . , NE (boucle sur tous les éléments du maillage) :
Pour g = 1, 2, . . . , G (boucle sur les points de Gauss ag , de poids wg , de l’élément E (e) ) :
(a) Incrément de déformation : {∆εn+1 (ag )} = [B(ag )]{∆Uen+1 } ;
(b) Calcul de {σn+1 (ag )}, ∆pn (ag ) et [AEP (ag )] (algorithme 3) ;
Algorithme 3 : calcul des contraintes et de la correction plastique de la matrice

q
tangente.
elas,eq
1. Former selas
n+1
= sn + 2µK : ∆εn (prédicteur élastique) ; calculer σn+1 = 32 kselas
n+1
k;
elas elas,eq
2. Calcul de fn+1 = f (σ elas
n+1 n
, p ) = σn+1 − R(pn ) et test :
elas
σ n+1 = 3κTr(∆εn )1 + selas
n+1
, pn+1 = pn , D(∆εn , Sn ) = 0
elas
• Si fn+1 >0 :
(i) Résoudre par rapport à ∆pn la condition de cohérence :
elas,eq
σn+1 − 3µ∆pn − R(pn + ∆pn ) = 0
(ii) Actualiser la déformation plastique cumulée :
pn+1 = pn + ∆pn
(iii) Actualiser la contrainte :
3µ∆pn

σ n+1 = 1 − elas,eq selas
n+1
+ κTr(∆εn )1
σn+1
7.4 Exemples
Cette section a pour but de présenter deux exemples. Le premier (section 7.4.1) a pour
but d’illustrer le fonctionnement des algorithmes décrits aux sections 7.2 et 7.3. Le second
(section 7.4.2) correspond à une application dans le domaine de l’industrie automobile.
7.4.1 Illustration des algorithmes

Le fonctionnement de la méthode de Newton, sous sa forme « cohérente » (section 7.2) ou
simplifiée (section 7.3), est illustré sur un exemple en déformations planes. Le solide considére,
une éprouvette avec entaille, est schématisé en figure 7.2a. Le maillage utilisé, comportant
17150 éléments linéaires triangulaires et 8792 nœuds, est présenté en figure 7.2b. Le grand
nombre d’éléments utilisé est justifié par la concentration de contraintes3 attendue au voisi-
nage des entailles, engendrant de forts gradients de contraintes et de déformations. Les résultats
numériques pour cet exemple ont été obtenus au moyen des programmes (M ATLAB) d’initiation
plast2d tri3 et plast2d tri3 cto écrits pour ce cours par A. Frangi.
3
L’élasticité linéaire prévoit en fait une singularité de contraintes en tout coin entrant reliant deux bords libres.
7.4. Exemples 117
x2
B
0,5
0,75 0,5 1,5
Q(t) Q(t)
x1
Figure 7.2: Eprouvette entaillée en traction : géométrie et chargement (haut) et maillage (bas).
Le matériau constitutif est supposé élastoplastique et représenté par les relations de com-
portement (7.12c,d), avec une loi d’écrouissage isotrope linéaire
R(p) = σ0 + hp
Les paramètres de comportement utilisés sont : ν = 0, 3, σ0 = 0, 88E. Deux cas d’écrouissage
sont envisagés : h = 0 (écrouissage nul, c’est-à-dire plasticité parfaite) ou h = 0, 05E. Avec
cette définition des paramètres de comportement, et compte tenu du mode de chargement par
effort imposé (voir plus loin), les contraintes ne dépendent pas du module de Young E et les
déformations sont inversement proportionnelles à E. La valeur de E a ici été prise égale à l’unité
par commodité.
L’éprouvette est chargée en traction simple dans la direction horizontale : une traction uni-
forme d’intensité Q(t) par unité de surface est appliquée aux bords extrêmes comme schématisé
sur la figure 7.2a. Le chargement Q(t) est lentement croissant, à partir d’une valeur initiale nulle.
Les autres frontières sont libres de contraintes. Pour bloquer les trois degrés de liberté rigides a
priori permis par ce chargement, on impose en plus les liaisons
ξ1 (A) = ξ2 (A) = ξ1 (B) = 0
Avec la valeur de σ0 /E adoptée ici, un calcul purement élastique (fait par exemple pour Q = 1)
montre que la première apparition de plasticité se produit pour Q = Q0 ≈ 0.08024 .
Matériau parfaitement plastique. On a considéré une évolution en M = 10 pas de chargement,

l’histoire de chargement étant définie par la suite des valeurs Q(n) = Q(tn ) du paramètre de
chargement Q aux instants tn :
n 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Q 0 0,08 0,16 0,24 0,32 0,40 0,46 0,52 0,57 0,59 0,6
4
Pour ce type de configuration présentant une singularité de contrainte élastique, la plasticité devrait en toute
rigueur apparaı̂tre en fond d’entaille pour toute valeur Q 6= 0. En fait, avec le type d’élément fini utilisé ici, les
contraintes approchées sont constantes sur chaque élément, et Q0 dépend du maillage... Une autre manière de dire
cela est que le calcul par éléments finis est incapable de « voir » la zone plastifiée tant que celle-ci reste nettement
plus petite qu’un élément fini.
0.7
0.6
0.5
0.4
Q
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10
q
Figure 7.3: Eprouvette entaillée en traction, matériau parfaitement plastique (h = 0) : force de traction en
fonction de l’allongement (en variables adimensionnelles).
n 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(a) [KEP ] 1 4 4 4 4 5 6 7 8 8
(b) [K̂] = [K1n+1 ] 1 18 25 40 46 74 120 147 79 190
(c) [K̂] = [K] 1 18 44 109 227 380 821 1259 1396 3639
Tableau 7.1: Eprouvette entaillée en traction, matériau parfaitement plastique (h = 0) : nombre d’itérations
pour chaque pas de chargement : méthode de Newton avec matrice tangente cohérente
(a), méthode de Newton modifiée utilisant la matrice tangente élastoplastique calculée à la
première itération pour chaque pas de temps (b), méthode de Newton modifiée utilisant la
matrice de rigidité élastique (c).
Figure 7.4: Eprouvette entaillée en traction, matériau parfaitement plastique (h = 0) : carte de déformation
plastique cumulée à l’instant final (n = 10).
La figure 7.3 montre la relation entre Q et une variable cinématique q proportionnelle à l’ex-
tension longitudinale. La valeur finale du chargement choisie ici apparaı̂t comme proche de la
charge limite de la structure. La figure 7.4 présente la distribution de déformation plastique
cumulée au stade final du chargement.
Le tableau 7.1 présente une comparaison des nombres d’itérations requis pour chaque pas
(k+1)
de temps, le critère de convergence étant k{Rn+1 }k < k{Fn+1 }k avec une tolérance relative
= 10−4 . On note en particulier que l’emploi de la matrice de rigidité élastique comme direction
de recherche dans la méthode de Newton modifiée conduit à des nombres d’itération prohibitifs
pour les pas de chargement finaux. cela est dû à l’hypothèse de plasticité parfaite et au fait que le
chargement final est proche de la charge limite (la courbe force-allongement s’approchant pour
ces raisons de l’horizontale). La convergence de la méthode de Newton « cohérente » (basée
sur l’opérateur tangent [KEP ]) demande très peu d’itérations, même pour les pas de chargement
finaux, mais chaque itération est plus chère en temps de calcul en raison de la nécessité dans
7.4. Exemples 119
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
Q
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10
q
Figure 7.5: Eprouvette entaillée en traction, matériau plastique avec écrouissage isotrope linéaire (h =
0, 05E) : force de traction en fonction de l’allongement (en variables adimensionnelles).
n 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(a) [KEP ] 1 3 3 3 4 5 5 5 5 5
(b) [K̂] = [K1n+1 ] 1 16 18 23 27 40 74 70 44 52
(c) [K̂] = [K] 1 16 34 54 59 80 102 113 128 147
Tableau 7.2: Eprouvette entaillée en traction, matériau plastique avec écrouissage isotrope linéaire (h =
0, 05E) : nombre d’itérations pour chaque pas de chargement : méthode de Newton avec
matrice tangente cohérente (a), méthode de Newton modifiée utilisant la matrice tangente
élastoplastique calculée à la première itération pour chaque pas de temps (b), méthode de
Newton modifiée utilisant la matrice de rigidité élastique (c).
cette méthode de calculer [KEP ] à chaque itération.
Matériau plastique avec écrouissage. On a considéré à nouveau une évolution en M = 10 pas

de chargement, l’histoire de chargement étant définie cette fois par :
n 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Q 0 0,08 0,16 0,24 0,32 0,40 0,48 0,56 0,64 0,72 0,8
La figure 7.5 montre la relation entre force de traction Q et extension longitudinale q.

Le tableau 7.2 présente une comparaison des nombres d’itérations requis pour chaque pas
(k+1)
de temps, le critère de convergence étant encore k{Rn+1 }k ≥ k{Fn+1 }k avec = 10−4 . Les
nombres d’itérations requis par les diverses méthodes sont moins importants que dans le cas de
la plasticité parfaite, en particulier pour ce qui concerne la méthode de Newton modifiée avec
direction de recherche constante (cas (b) et (c) du tableau). Ici encore, la convergence de la
méthode de Newton « cohérente » demande très peu d’itérations.
7.4.2 Application : prototype de collecteur d’échappement
Cet exemple provient d’un travail de recherche réalisé par Constantinescu, Charkaluk, Le-
derer et Verger (2004) dans le cadre d’une collaboration entre PSA Peugeot Citroën et deux
laboratoires publics (LMS, Ecole Polytechnique et LML, université de Lille), portant sur l’ana-
lyse à la fatigue de composants de moteurs automobiles. Plus spécifiquement, il s’agit d’estimer
par le calcul le nombre Nrupt de cycles de démarrage / fonctionnement / arrêt d’un moteur pou-
vant conduire à la rupture par fatigue d’un prototype de collecteur de gaz d’échappement.
Figure 7.6: Prototype de collecteur d’échappement : champ de température calculé (haut) ; évolution ther-
mique typique en deux points, avec comparaison entre mesures et simulation (bas). D’après
Constantinescu et al. (2004).
Ce composant a pour fonction de guider l’évacuation de gaz d’échappement. Ceux-ci, très

chauds, engendrent dans le collecteur lui-même des températures élevées et rapidement va-
riables, qui sollicitent fortement le matériau par l’intermédiaire des dilatations thermiques.
Ces chargements thermiques cycliques engendrent une réponse thermomécanique telle que le
matériau ne reste pas élastique, et des déformations plastiques se créent progressivement au fil
Figure 7.7: Prototype de collecteur d’échappement : champs de déformation plastique cumulée (haut) et
de contrainte équivalente de von Mises (bas) obtenus une fois l’état stabilisé atteint. D’après
Constantinescu et al. (2004).
7.4. Exemples 121
Figure 7.8: Prototype de collecteur d’échappement : distribution du critère de fatigue calculé à l’aide des
champs élastoplastiques de la figure 7.7. D’après Constantinescu et al. (2004).
Figure 7.9: Prototype de collecteur d’échappement : détail de la distribution du critère de fatigue

calculé à l’aide des champs élastoplastiques de la figure 7.7 (gauche), rupture observée
expérimentalement sur le prototype (droite). D’après Constantinescu et al. (2004).
des cycles démarrage / fonctionnement / arrêt.

Sans entrer dans les détails des méthodes de l’analyse des structures à la fatigue, on se
contentera ici de mentionner que (i) l’état mécanique élastoplastique de la structure atteint un
régime stabilisé au bout d’un certain nombres de cycles, et (ii) un critère permettant la prédiction
de la durée de vie en termes du nombre de cycles Nrupt est fondé sur la connaissance de cette
réponse stabilisée.
La figure 7.6 montre le champ de température calculé, ainsi qu’une évolution thermique
typique en deux points du prototype de collecteur. La température a été de plus mesurée en
ces deux points, ce qui a permis de valider le calcul numérique du champ de température in-
duit par la circulation des gaz chauds (le chapitre 8 sera consacré au calcul numérique de la
réponse thermique et thermomécanique des structures). Ce calcul thermique est crucial, car la
réponse mécanique de la structure résulte du chargement thermique. La figure 7.7 montre les
distributions calculées de déformation plastique cumulée et de contrainte équivalente de von
Mises correspondant à l’état stabilisé. Ces grandeurs entrent dans le calcul d’un indicateur de
fatigue, lié à la densité d’énergie dissipée, et qui se présente donc également sous forme de
carte. Une distribution typique de cet indicateur de fatigue calculé est présentée en figure 7.8.
Les prédictions de cet indicateur ont pu être confrontées à des ruptures observées sur des pro-
totypes de collecteurs soumis à des cycles démarrage / fonctionnement / arrêt de moteur. Les
prédictions du critère de fatigue (zones où cet indicateur prend les valeurs les plus élevées)
recoupent bien les ruptures observées expérimentalement, comme on le voit sur la figure 7.9.
Chapitre 8
Evolution thermique et thermoélasticité

linéaire
Ce chapitre aborde la résolution numérique par éléments finis pour la thermoélasticité dé-
couplée. Il s’agit de situations où la réponse de la structure (supposée ici élastique linéaire et
dans le cadre HPP) résulte de l’incompatibilité des déformations qu’un champ de température
tend à engendrer en raison de la dilatation thermique du matériau.
Le calcul de la réponse thermoélastique nécessite la connaissance du champ de température.
Une fois celui-ci connu, il est facile de le prendre en compte dans la formulation éléments finis
du problème mécanique sous la forme d’un terme de type force généralisée. C’est pourquoi ce
chapitre est pour une grande part consacré au calcul numérique du champ de température. Si
celui-ci correspond à un état d’équilibre, il vérifie l’équation de Laplace avec des conditions aux
limites appropriées, et le traitement numérique du problème thermique est alors essentiellement
une forme simplifiée du traitement de l’élasticité linéaire.
Cependant, les chargements thermiques sont fréquemment évolutifs dans le temps, en raison
de la conduction de la chaleur dans le solide. La conduction est souvent un phénomène lent
et progressif, et l’hypothèse d’une réponse thermomécanique quasistatique de la structure est
alors raisonnable. Ce chapitre aborde ainsi l’intégration en temps des équations de l’évolution
thermique, le champ de température obtenu à chaque instant étant utilisé comme donnée d’un
problème mécanique d’équilibre.
Après un rappel des équations de la thermoélasticité linéaire et de leur formulation va-
riationnelle (section 8.1), la résolution numérique du problème thermique instationnaire est
abordée. La section 8.2 détaille la semi-discrétisation en espace par éléments finis. L’intégration
numérique en temps discret du système d’équations différentielles issu de la semi-discrétisation
est l’objet de la section 8.3. La méthode de calcul numérique de la réponse thermoélastique de la
structure est enfin abordée en section 8.4, une application à un composant de moteur automobile
étant présentée en section 8.5.
8.1 Thermoélasticité linéaire : rappels

Les variations de température dans un matériau induisent des variations de volume (dila-
tations thermiques). Celles-ci correspondent en général à des déformations non compatibles
(c’est-à-dire ne dérivant pas d’un champ de déplacement). La déformation apparaissant effec-
tivement dans un matériau soumis à des variations de tempéraure doit ainsi « corriger » cette
incompatibilité, ce qui donne naissance à des contraintes d’origine thermique, même en l’ab-
sence de toute sollicitation mécanique.
Le modèle thermomécanique le plus simple, sur lequel ce chapitre se concentre, est celui
123
124 C HAPITRE 8. E VOLUTION THERMIQUE ET THERMO ÉLASTICIT É LIN ÉAIRE
de la thermoélasticité découplée. Dans cette approche, le champ de température T (x, t) à tout

instant t résulte de causes externes (non nécaniques) et n’est pas affecté par l’état mécanique du
matériau. La relation de comportement thermoélastique linéaire est alors
h i
σ(x, t) = A : ε(x, t) − αT (x, t)1 (8.1)
où ε(x, t) est la déformation linéarisée et α est le coefficient de dilatation thermique (on se
restreint pour simplifier à des matériaux à propriétés thermiques isotropes). Dans cette approche
découplée, l’état thermomécanique d’une structure est alors calculé en deux étapes :
(i) Calcul du champ de température T (x, t) par résolution des équations de la thermique ;
(ii) Calcul de la solution du problème d’élasticité incorporant les effets de dilatation ther-
mique via la relation de comportement (8.1).
Dans ce chapitre, on ne considère que les régimes quasi-statiques. Sous cette hypothèse,
la température est susceptible d’évoluer dans le temps, mais ces évolutions sont suffisamment
lentes pour permettre de négliger les effets d’inertie dans la réponse mécanique. D’autre part,
il est possible sans perte de généralité de se limiter à l’étude de la réponse mécanique aux
seules sollicitations thermiques, la prise en compte d’autres sollicitations pouvant se faire via
le principe de superposition par résolution séparée de problèmes purement mécaniques. On se
restreint donc à des données nulles en forces de volume, déplacements imposés sur Sξ et efforts
imposés sur ST . L’évolution du solide dans les conditions ainsi définies et sur un intervalle
temporel [0, tF ] choisi a priori est gouverné par les équations locales
1
ε = (∇ξ + ∇T ξ) dans Ω × [0, tF ] compatibilité (8.2a)
2
div σ = 0 dans Ω × [0, tF ] équilibre (8.2b)

σ = A : ε − αT 1 dans Ω × [0, tF ] comportement (8.2c)
dans lesquelles le champ de température T (x, t) résulte d’un calcul thermique préliminaire et
est supposé connu, et les conditions aux limites
ξ=0 sur Sξ × [0, tF ] déplacements imposés (8.2d)

T =0 sur ST × [0, tF ] efforts imposés (8.2e)
Suite à l’hypothèse quasistatique, les équations (8.2a) à (8.2e) définissent pour chaque instant t
un problème d’équilibre.
8.1.1 Principes du minimum pour le problème thermoélastique

Le problème défini par les équations (8.2a) à (8.2e) peut, de façon équivalente et en analogie
avec la démarche suivie en sections 1.1 et 1.3, être mis sous la forme

trouver (ξ, σ) ∈ C(0)×S(0, 0) tels que σ = A : ε[ξ] − αT 1 dans Ω × [0, tF ] (8.3)
On cherche donc le couple unique (ξ, σ) de champs de déplacement cinématiquement admis-
sible à zéro et de contrainte statiquement admissible à zéro qui se correspondent par le compor-
tement thermoélastique linéaire.
Des principes de minimum de l’énergie potentielle et de l’énergie complémentaire généra-
lisant (1.33)–(1.37) et (1.35)–(1.38) peuvent être établis selon la démarche suivie au chapitre 1.
Pour cela, on étend la définition (1.27) de l’erreur en relation de comportement au comportement
thermoélastique (8.1) :
1Z

Eth (v, τ ) = τ − A : ε[v] − αT 1 : S : τ − A : ε[v] − αT 1 dV (8.4)
2 Ω
8.1. Thermoélasticité linéaire : rappels 125
ou encore, en développant sous le signe d’intégration :

1Z
Eth (v, τ ) = ε[v] − αT 1 : A ε[v] − αT 1 dV
2 Ω
1Z Z
+ τ : S : τ dV − τ : ε[v] − αT 1 dV
2 Ω Ω
Compte tenu de l’équation d’équilibre (8.2c) et des conditions aux limites (8.2d) et (8.2e), on a
Z
(v, τ ) ∈ C(0)×S(0, 0) =⇒ (τ : ε[v]) dV = 0
Ω
par application de la formule de la divergence ou du principe des puissances virtuelles. Regrou-

pant les termes en v et en τ , on obtient alors
Eth (v, τ ) = Pth (v) + Pth? (τ ) (8.5)
où l’énergie potentielle Pth (v) et l’énergie complémentaire Pth? (τ ) sont définies par
1Z
Pth (v) = ε[v] − αT 1 : A ε[v] − αT 1 dV dV (8.6)
2 Ω
1Z Z
Pth? (τ ) = τ : S : τ dV + αT Tr(τ ) dV (8.7)
2 Ω Ω
Le déplacement ξ solution est alors obtenu par minimisation de l’énergie potentielle sur
l’ensemble des déplacements cinématiquement admissibles à zéro :
ξ = arg min Pth (v) (8.8)
v∈C(0)
tandis que la contrainte solution σ est obtenue par minimisation de l’énergie complémentaire
sur l’ensemble des contraintes statiquement admissibles à zéro :
σ = arg min Pth? (τ ) (8.9)
τ ∈S(0,0)
De plus, (ξ, σ) ne peuvent définir la solution que s’ils vérifient la condition

Eth (ξ, σ) = Pth (ξ) + Pth? (σ) = 0
Pour le cas usuel de l’élasticité linéaire isotrope, il est facile de montrer à l’aide des relations
de la section 1.1.3 que A : 1 = 3κ1 et 1 : A : 1 = 3κ1, le module de compressibilité isotrope κ
étant donné par 3κ = 2µ(1+ν)/(1−2ν), de sorte que les énergies potentielle et complémentaire
s’écrivent
Z
ν 2
Pth (v) = µ Tr(ε[v]) + ε[v] : ε[v] dV
Ω 1 − 2ν
Z
9κα2 Z 2
− 3κα T Tr(ε[v]) dV + T dV (8.10)
Ω 2 Ω
1 Z ν
2 Z
Pth? (τ ) = τ :τ − Tr(τ ) dV + α T Tr(τ ) dV (8.11)
4µ Ω 1+ν Ω
8.1.2 Formulation variationnelle et approximation par éléments finis

La forme usuelle de la méthode des éléments finis pour le problème thermoélastique quasi-
statique s’appuie sur la minimisation approchée de l’énergie potentielle (8.6) au moyen d’une
approximation par éléments finis des champs de déplacements admissibles. L’équation de sta-
tionnarité de Pth (v), dont ξ est solution, s’obtient à partir de (8.6), et conduit à la formulation
variationnelle du problème thermoélastique (8.2a–e) :
trouver ξ ∈ C(0) tel que

Z Z
ε[ξ] : A : ε[w] dV − (αT 1) : A : ε[w] dV = 0 ∀w ∈ C(0) (8.12)
Ω Ω
La substitution d’une approximation Ωh et ξ h , wh de Ω et ξ, w par éléments finis conduit, avec
les méthodes et notations des chapitres 2 et 3, au système d’équations linéaires
[K]{U(t)} = {F(t)} (8.13)
dans lequel le vecteur des forces généralisées {F(t)} provient de la sollicitation thermique et
est défini à travers Z
T
{W} {F(t)} = (αT (·, t)1) : A : ε[wh ] dV (8.14)
Ω
{W} étant l’ensemble des valeurs nodales de wh ∈ Ch (0). Pour le cas usuel de l’élasticité
linéaire isotrope, {F(t)} est ainsi défini par
Z
{W}T {F(t)} = 3ακ T (·, t)Tr(ε[wh ]) dV (8.15)
Ω
Pour calculer l’évolution thermoélastique du solide, il est donc nécessaire de connaı̂tre à
chaque instant le champ de température T (x, t). Celui-ci n’est en général pas connu a priori,
et doit être calculé par résolution des équations de la thermique. Celles-ci prennent diverses
formes suivant les propriétés thermiques du matériau constitutif, les régimes envisagés (conduc-
tion, convection, rayonnement) et les sollicitations thermiques externes. Dans ce chapitre, on ne
considère que le cas de la conduction thermique.
8.2 Conduction thermique instationnaire : semi-discrétisation en espace

par éléments finis
Cette section met l’accent sur la conduction thermique en régime instationnaire. Au-delà
de l’intérêt propre aux analyses thermomécaniques, ce contexte permet d’introduire des notions
nouvelles relatives à l’intégration numérique d’équations d’évolution. Le cas de l’équilibre ther-
mique est analogue à (et plus simple que) l’élasticité linéaire, et ne sera donc pas développé.
8.2.1 Equations locales de la conduction thermique

Equations de champ de la conduction thermique. Dans un milieu occupant le domaine Ω et
caractérisé par sa masse volumique ρ, sa capacité calorifique c et une conductivité thermique
isotrope k, la conduction de la chaleur est régie par l’équation de la chaleur instationnaire, dont
l’inconnue est le champ de température T (x, t) :
∂T
ρc (x, t) − div (k∇T )(x, t) = g(x, t) (x ∈ Ω, t ∈ [0, tF ]) (8.16)
∂t
où [0, tF ] est l’intervalle temporel sur lequel l’évolution thermique est recherchée et g(x, t) est
une source de chaleur donnée (et en particulier ne dépendant pas des variables mécaniques).
L’équation (8.16) résulte de la combinaison de l’équation d’équilibre thermique
∂T
div q(x, t) + ρc (x, t) = g(x, t) (x ∈ Ω, t ∈ [0, tF ]) (8.17)
∂t
(où q est le flux de chaleur entrant) et de la loi de Fourier (relation de comportement)
q(x, t) = −k∇T (x, t) (8.18)
Conditions aux limites. L’équation (8.16) doit être complétée par une condition aux limites en
tout point de ∂Ω. On ne considère dans ce chapitre que deux possibilités : flux de chaleur imposé
8.2. Conduction thermique instationnaire : semi-discrétisation en espace par éléments finis127
ou température imposée (d’autres possibilités pourraient être considérées, en particulier une

condition d’échange avec le milieu extérieur stipulant que le flux de chaleur est proportionnel
à l’écart entre la température instantanée du corps et la température extérieure ambiante). Les
conditions aux limites sont donc, en termes des données T D et q D , de la forme
− k∇T.n = q D sur Sq × [0, tF ] T = TD sur Sth × [0, tF ] (8.19)
Conditions initiales. Enfin, il faut préciser les conditions initiales, c’est-à-dire donner le champ
de température à l’instant t = 0 :
T (x, 0) = T0 (x) (x ∈ Ω) (8.20)
Equilibre thermique. Les équations gouvernant l’équilibre thermique d’un corps se déduisent
simplement des équations (8.16) et (8.19) en supposant les grandeurs indépendantes du temps.
Il n’y a plus de conditions initiales dans ce cas, et les équations locales sont
∆T + g = 0 dans Ω, T = TD sur Sth , − k∇T.n = q D sur Sq (8.21)
8.2.2 Formulation faible du problème thermique

La résolution numérique du problème thermique défini par l’équation de la chaleur (8.16),
les conditions aux limites (8.19) et la condition initiale (8.20) repose, comme pour celle des
problèmes mécaniques, sur une formulation faible. Suivant la démarche développée au cha-
pitre 1 pour les équations de la mécanique, définissons les ensembles T (T D ) et T (0) de champs
de température admissibles avec T D ou avec zéro :
n o
T (T D ) = v | v continu et régulier sur Ω et v = T D sur Sth
n o (8.22)
T (0) = v | v continu et régulier sur Ω et v = 0 sur Sth
Pour établir la formulation faible recherchée, fixons un instant t ∈ [0, tF ], multiplions l’équation
(8.16) par un champ virtuel v ∈ T (0) et intégrons le résultat sur Ω ; cela conduit à la relation
Z
∂T Z Z
ρc (x, t)v(x) dV − div (k∇T )(x, t)v(x) dV = g(x, t)v(x) dV
Ω ∂t Ω Ω
Ensuite, la formule de la divergence est appliquée à la seconde intégrale, qui donne

Z Z Z
div (k∇T )(x, t)v(x) dV = k∇T (x, t).n(x)v(x) dS − k∇T (x, t).∇v(x) dV
Ω ∂Ω Ω
Z Z
=− q D (x, t)v(x) dS − k∇T (x, t).∇v(x) dV
Sq Ω
la dernière égalité découlant de la condition aux limites (8.19b) et de l’hypothèse v ∈ T (0). La

combinaison des deux identités précédentes conduit à la formulation faible
trouver T (·, t) ∈ T (T D ) tel que

Z
∂T Z
ρc (·, t)v dV + k∇T (·, t).∇v dV
Ω ∂t Z Ω
Z
= g(·, t)v dV − q D (·, t)v dS ∀t ∈ [0, tF ] , ∀v ∈ T (0) (8.23)
Ω ∂Ω
T (·, 0) = T0 (·)
8.2.3 Semi-discrétisation par éléments finis

Une approximation du domaine Ω est introduite sous la forme d’un maillage d’éléments
finis, selon l’approche décrite au chapitre 2. Sur chaque élément fini E (e) , la position du point
courant x est donc de la forme (2.8), soit
N(e)
Nk (a)x(k)
X
x= a ∈ ∆(e) (8.24)
k=1
où le type d’élément fini utilisé est implicitement défini à travers le nombre N(e) de nœuds et le
choix des N(e) fonctions de forme Nk (a).
Le champ de température T (x, t) est alors approché en termes d’une semi-discrétisation en
espace fondée sur l’interpolation isoparamétrique. Sous sa forme globale (au sens conféré en
section 2.2.4, page 36, à ce terme), cette interpolation est de la forme
(0)
Ñn (x)T (x(n) , t) + Ñn (x)T D (x(n) , t) = Th (x, t) + T̂h (x, t)
X X
Th (x, t) = (8.25)
n∈I n∈D
où les Ñn (x) sont les fonctions de forme globales construites à partir des fonctions de forme
locales utilisées dans l’interpolation (8.24). La partition des numéros de nœuds définie, comme
au chapitre 2, par
{1, . . . , NN } = D ∪ I D = {n | x(n) ∈ Sth } , I − {1, . . . , NN } \ D
est utilisée dans la représentation (8.25) pour distinguer les nœuds du maillage supportant des
températures inconnues ou données. Le problème thermique étant scalaire, et la partition ∂Ω =
Sth ∪ Sq étant en général différente de celle ∂Ω = Sξ ∪ ST introduite pour les conditions aux
limites mécaniques, il faut définir une table d’inconnues thermiques DOFth , distincte de celle
DOF introduite à l’équation (2.25), telle que la température nodale inconnue portée par le nœud
x(n) ait le numéro DOFth (n).
Substituant tour à tour toutes les possibilités de champs virtuels de la forme
Ñn (x)v (n) ∈ T (0)
X
v(x) =
n∈I
dans la formulation faible (8.23), on obtient, après un processus d’intégrations élémentaires et

d’assemblage similaire à celui décrit pour l’élasticité linéaire au chapitre 2 :

{V}T [C]{T(t)} + [M]{Ṫ(t)} − {F(t)} = 0 ∀{V} ∈ RN (8.26)
dans laquelle {Ṫ(t)} désigne la dérivée temporelle du vecteur {T(t)} des températures nodales,
et les matrices [C], [M] et le vecteur {F(t)} découlent de la formulation faible (8.23) selon
Z
k∇T̂h (·, t).∇v dV −→ {V}T [C]{T(t)}
Ω
Z
∂ T̂h
ρc (·, t)v dV −→ {V}T [M]{Ṫ(t)}
ZΩ ∂t Z Z
D (0)
g(·, t)v dV − q (·, t)v dS − k∇Th (·, t).∇v dV −→ {V}T {F(t)}
Ω ∂Ω Ω
Cela conduit immédiatement au système d’équations semi-discrétisées en espace

[C]{T(t)} + [M]{Ṫ(t)} − {F(t)} = 0 (t ∈ [0, tF ]) (8.27)
La matrice [C] est analogue à une matrice de rigidité. La matrice [M] s’apparente à la « matrice
de masse » apparaissant en dynamique des structures (chapitre 9) ; en particulier, elle est par
construction définie positive.
8.3. Conduction thermique instationnaire : intégration en temps discret 129
8.3 Conduction thermique instationnaire : intégration en temps discret

8.3.1 Formulation discrétisée en espace et en temps
Le calcul de l’évolution thermique gouvernée par l’équation de la chaleur (8.16), les condi-
tions aux limites (8.19) et la condition initiale (8.20) conduit ainsi à résoudre un système
d’équations différentielles linéaires du premier ordre, défini par (8.27), chaque inconnue nodale
étant une fonction du temps. Il existe un grand nombre d’algorithmes permettant l’intégration
numérique de ce type de système différentiel. Ils reposent, comme pour le problème d’évolution
élastoplastique, sur un échantillonnage de l’intervalle temporel [0, tF ]. On introduit ainsi une
suite de M + 1 instants discrets régulièrement espacés
t0 = 0 , t1 = ∆t , . . . tm = m∆t , . . . tM = M∆t = tF (8.28)
et définit la suite correspondante des vecteurs de températures nodales aux instants discrets :
{T0 } = {T(t0 )} = {T(0)} , {Tn } = {T(tn )} . . . , {TM } = {T(tM )} = {T(tF )} (8.29)
le vecteur initial {T0 } étant constitué des valeurs nodales de la donnée initiale T0 . Le pas de
temps ∆t est donc ∆t = tF /M. Un échantillonnage temporel à pas de temps variable pour-
rait également être considéré, mais cette possibilité est ici laissée de côté. Les algorithmes
d’intégration temporelle procèdent alors pas à pas : à partir de la condition initiale {T0 }, cal-
culer {T1 }, puis {T2 }, puis {T3 }... Le composant essentiel de tout algorithme d’intégration est
donc le procédé par lequel {Tn+1 } est évalué connaissant {T0 }, . . . , {Tn }.
Nous allons ici présenter une famille d’algorithmes reposant sur l’approximation de la
dérivée temporelle {Ṫ(t)} par une différence finie :
{Tn+1 − Tn }
θ{Ṫn+1 } + (1 − θ){Ṫn } ≈ θ ∈ [0, 1] (8.30)
∆t
La différence finie apparaissant au second membre représente la vitesse moyenne de tempéra-
ture sur l’intervalle temporel [tn , tn+1 ]. Cette valeur moyenne est considérée comme l’approxi-
mation d’une combinaison linéaire des vitesses de température aux instants initial tn et final
tn+1 du pas de temps considéré, pondérée par le paramètre θ. Par exemple, les valeurs extrêmes
θ = 0 et θ = 1 reviennent à assigner la différence finie à la vitesse de température à l’instant
initial ou à l’instant final, respectivement. On dispose ainsi de la possibilité de choisir θ de façon
optimale une fois étudiées les propriétés de l’algorithme d’intégration en fonction de θ.
Ecrivons le système différentiel (8.27) aux instants initial tn et final tn+1 :
[C]{Tn } + [M]{Ṫn } − {Fn } =0
[C]{Tn+1 } + [M]{Ṫn+1 } − {Fn+1 } = 0
La combinaison linéaire de ces deux équations, avec les coefficients respectifs 1−θ et θ, conduit
compte tenu de (8.30) à relier {Tn+1 } et {Tn } par le système linéaire
n o 1 n o n o
[C] θTn+1 + (1 − θ)Tn + [M] Tn+1 − Tn = θFn+1 + (1 − θ)Fn
∆t
On peut ainsi déterminer {Tn+1 } connaissant {Tn } par résolution du système linéaire
1 1
n o
[M] + θ[C] {Tn+1 } − [M] + (θ − 1)[C] {Tn } − θFn+1 + (1 − θ)Fn = {0} (8.31)
∆t ∆t
Il est démontré (théorème d’équivalence de Lax, cité dans l’ouvrage de (Strang, 1986))
que, dans des conditions très générales, un schéma d’intégration numérique tel que (8.31) est
convergent si et seulement si il est cohérent1 et stable. Notons que ce résultat ne porte que
sur l’effet de la discrétisation temporelle, le système différentiel supposé « exact » étant donc
celui (8.27) issu de la semidiscrétisation spatiale.
1
Le terme anglais est consistent, souvent traduit par le bizarre « consistant ».
Schémas explicite et implicite. Dans la famille de schémas paramétrés par θ, on peut noter en
particulier les versions purement explicite (θ = 0) et purement implicite (θ = 1). Pour ces cas
particuliers, l’opération de transition {Tn } → {Tn+1 } définie par (8.31) s’écrit

[M]{Tn+1 } = ∆t{Fn } + [M] − ∆t[C] {Tn } (θ = 0, explicite) (8.32)

[M] + ∆t[C] {Tn+1 } = ∆t{Fn+1 } + [M]{Tn } (θ = 1, implicite) (8.33)
L’appellation « explicite » de la version (8.32) vient du fait qu’il est souvent possible, et légiti-
me, de remplacer la matrice [M] par une approximation diagonale [M̃], ce qui conduit à une
expression explicite de {Tn+1 } (cette notion sera repris au chapitre 9).
8.3.2 Stabilité du schéma d’intégration en temps

La résolution en {Tn+1 } du système (8.31) donne
{Tn+1 } = [R]{Tn } + {Yn+1 } (8.34)
avec
−1
[R] = [M] + θ∆t[C] [M] + (θ − 1)∆t[C]
−1 n o
{Yn+1 } = ∆t [M] + θ∆t[C] θFn+1 + (1 − θ)Fn
En raisonnant par récurrence sur n, on peut ainsi écrire {Tn+1 } en fonction des conditions
initiales {T0 }, de la matrice résolvante [R] et des seconds membres {Yk+1 } :
n
{Tn+1 } = [R]n+1 {T0 } + [R]n−k {Yk+1 }
X
k=0
Cette expression n’est pas utilisée pour le calcul numérique mais permet de préciser la notion de
stabilité du schéma. Celle-ci est liée à la possibilité d’amplification d’erreurs sur les solutions
successives {Tn } : le schéma est considéré comme instable si la matrice [R] dans (8.34) est
telle qu’il existe une possibilité d’erreur sur {Tn } qui soit amplifiée par le produit [R]{Tn }. En
effet, si une telle erreur est présente, par exemple dans les conditions initiales {T0 }, le calcul de
[R]n+1 {T0 } va alors conduire aux instants ultérieurs à une erreur croissant exponentiellement
avec le temps discret. Il importe donc de déterminer les valeurs de ∆t et θ qui garantissent la
stabilité de l’intégration en temps, c’est-à-dire telles que pour toute erreur {δT}, on ait
k [R]{δT} k < k {δT} k (8.35)
L’étude de la stabilité est facilitée par une diagonalisation de [R], de manière à raisonner sur
des coefficients d’amplification scalaires. Dans ce but, on introduit, pour 1 ≤ I ≤ N, les valeurs
propres κI et les vecteurs propres {XI } solutions du problème aux valeurs propres généralisé2
[C]{X} − κ[M]{X} = {0} (8.36)
Les valeurs propres sont positives : κI > 0. Les vecteurs propres {XI } peuvent être choisis de
façon à former une base [M]-orthonormée et [C]-orthogonale de RN , c’est-à-dire :
{XI }T [M]{XI } = 1 {XI }T [M]{XJ } = 0 (J 6= I)
{XI }T [C]{XI } = κI {XI }T [C]{XJ } = 0 (J 6= I)
Posons alors
N N
αnJ {XJ } J
{XJ }
X X
{Tn } = {Tn+1 } = αn+1
J=1 J=1
2
La matrice [M] étant définie positive (et donc en particulier inversible) et les matrices [M] et [C] étant
symétriques, ce problème aux valeurs propres est bien posé et conduit bien à une diagonalisation simultanée des
matrices [M] et [C]. De plus, la matrice [C] est positive, ce qui entraı̂ne κI ≥ 0 pour tout I.
et reportons ces développements dans (8.31). Après multiplication de l’équation obtenue par
{XI }T pour I fixé et exploitation des relations de [M]-orthonormalité et [C]-orthogonalité des
vecteurs propres, (8.31) conduit à N équations scalaires découplées :
1 1

I I
+ θκ αn+1 = + (θ − 1)κ αnI + {XI }T {θFn+1 + (1 − θ)Fn }
I
∆t ∆t
soit
I
αn+1 = rI (θ, ∆t)αnI + yn+1
I
(8.37)
1 + (θ − 1)κI ∆t {XI }T {θFn+1 + (1 − θ)Fn }∆t
rI (θ, ∆t) = , y I
n+1 =
1 + θκI ∆t 1 + θκI ∆t
La condition de stabilité du schéma d’intégration temporelle peut alors être formulée en termes
des coefficients d’amplification scalaires rI (θ, ∆t) :
− 1 < rI (θ, ∆t) < 1 pour tout I, 1 ≤ I ≤ N (8.38)
Les valeurs de θ et ∆t doivent donc être choisies de façon à respecter, compte tenu de l’expres-
sion (8.37) de rI (θ, ∆t), les inégalités
κI ∆t
−2 < − <0 pour tout I, 1 ≤ I ≤ N
1 + θκI ∆t
La positivité de θ, κI et ∆t fait que l’inégalité de droite est toujours vérifiée. L’inégalité de
gauche devient
2 + (2θ − 1)κI ∆t > 0 pour tout I, 1 ≤ I ≤ N (8.39)
et montre qu’il faut distinguer deux cas :
(i) 1/2 ≤ θ ≤ 1 : les inégalités (8.39) sont vérifiées pour tout choix de ∆t, et les schémas
d’intégration temporelle (8.31) correspondants sont dits inconditionnellement stables.
(ii) 0 ≤ θ < 1/2 : les inégalités (8.39) ne sont vérifiées que si ∆t est choisi de sorte que
2 1

déf
∆t < (∆t)stab = min I (8.40)
1 − 2θ I κ
les schémas d’intégration temporelle (8.31) correspondants sont dits conditionnellement
stables. Un pas de temps trop grand, au sens du critère (8.40), donne un schéma (8.31)
instable.
8.3.3 Cohérence du schéma d’intégration en temps

Il y a cohérence entre le problème d’évolution en temps discret (8.31) et le système différen-
tiel (8.27) si le résidu du système (8.31) tend vers zéro avec ∆t quand {Tn+1 } et {Tn } pro-
viennent d’une fonction vectorielle {T(t)} suffisamment régulière vérifiant le système (8.27).
Considérons une telle fonction vectorielle et procédons à des développements autour de
t = tn , pour obtenir
∆t2 ∆t3 ...
{Tn+1 } = {Tn } + ∆t{Ṫn } + {T̈n } + { T n } + o(∆t3 )
2 6
∆t2
{Fn+1 } = {Fn } + ∆t{Ḟn } + {F̈n } + o(∆t2 )
2
Ces expressions sont alors reportées dans le premier membre de (8.31), qui devient

premier membre de (8.31) = [C]{Tn } + [M]{Ṫn } − Fn
1
+ ∆t θ[C]{Ṫn } + [M]{T̈n } − θḞn
2
∆t2 1 ...
+ θ[C]{T̈n } + [M]{ T n } − θF̈n + o(∆t2 ) (8.41)
2 3
Par ailleurs, {T(t)} vérifiant par hypothèse le système différentiel (8.27), on a

[C]{Tn } + [M]{Ṫn } − Fn = {0}
[C]{Ṫn } + [M]{T̈n } − Ḟn = {0}
...
[C]{T̈n } + [M]{ T n } − F̈n = {0}
ce qui, reporté dans (8.41), conduit à
1 ∆t2 1 ...

premier membre de (8.31) = ∆t θ − [M]{T̈n } + θ− [M]{ T n } + o(∆t2 ) (8.42)
2 2 3
Pour tout θ, le résidu du système (8.31) est d’ordre O(∆t), et tend donc vers zéro avec ∆t quand
{Tn+1 } et {Tn } proviennent d’une fonction vectorielle {T(t)} suffisamment régulière vérifiant
le système différentiel (8.27). La cohérence des schémas définis par (8.31) est ainsi prouvée.
8.3.4 Précision du schéma d’intégration en temps

L’analyse précédente permet également d’étudier la précision des schémas. Le développe-
ment (8.42) montre que celle-ci est en général d’ordre O(∆t). On remarque cependant que le
choix θ = 1/2 permet d’annuler le terme en ∆t, le schéma d’intégration temporelle correspon-
dant étant ainsi précis à l’ordre O(∆t2 ) :
1 ∆t2 ...

θ= : premier membre de (8.27) = [M]{ T n } + o(∆t2 ) (8.43)
2 12
On note également qu’une précision d’ordre supérieur à O(∆t2 ) n’est pas réalisable car il est
impossible d’annuler simultanément les termes en ∆t et en ∆t2 dans (8.42).
8.3.5 Exemple
On propose d’illustrer le fonctionnement des schémas d’intégration implicite et explicite sur
un exemple simple d’évolution thermique, pour lequel une solution exacte est connue.
Un milieu thermiquement conducteur, de caractéristiques thermiques ρ, c, k, occupe une
sphère de rayon R. Il est initialement à la température T = 0. Une température T D constante
est imposée sur la surface r = R durant l’intervalle [0, tF ] (r étant la coordonnée sphérique
radiale), et la source volumique de chaleur g(x, t) est nulle. Dans ces conditions, le champ
de température est à symétrie sphérique. T = T (r, t). Compte tenu de la forme que prend le
laplacien dans ce cas, les équations régissant T (r, t) sont :
a ∂ 2 ∂T ∂T

r − = 0, T (r, 0) = 0 , T (R, t) = T D (0 ≤ r ≤ R , 0 ≤ t ≤ tF ) (8.44)
r2 ∂r ∂r ∂t
T=T d
r1 r2 rN
Figure 8.1: Sphère avec température extérieure imposée : notations.

0.8
0.6
0.4
T / Te
0.2
exact
0 ∆t = 0.012
∆t = 0.0124
∆t = 0.0125
∆t = 0.0126
-0.2
∆t = 0.0127
-0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
r/R
Figure 8.2: Sphère avec température extérieure imposée : température finale T (r, tF ) obtenue par
intégration explicite (N = 10 inconnues spatiales, (∆t)stab ≈ 1, 2433 10−2 ) pour plusieurs
choix de ∆t autour de (∆t)stab , et comparaison à la solution exacte.
1
0.8
0.6
0.4
T / Te
0.2
exact
0 ∆t = 0.0031
∆t = 0.00313
∆t = 0.00314
∆t = 0.00315
-0.2
-0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
r/R
intégration explicite (N = 20 inconnues spatiales, (∆t)stab ≈ 1, 3086 10−3 ) pour plusieurs
choix de ∆t autour de (∆t)stab , et comparaison à la solution exacte.
Ces équations ont une solution exacte, donnée par

X (−1)m 2R mπr
mπ 2
D
T (r, t)/T = 1 + sin exp − at
m≥1 m πr R R
qui permettra de quantifier la précision des résultats obtenus par intégration numérique.
La discrétisation spatiale du problème se résume donc à un découpage de l’intervalle 0 ≤
r ≤ R en N segments, que l’on prend ici de pas constant ∆r = R/N de façon à définir les
rayons r(1) = 0, . . . , r(n) = (n − 1)∆r, . . . , r(N) = (N − 1)∆r. La température inconnue est
représentée sous la forme d’une interpolation continue et linéaire par morceaux des valeurs
inconnues en ces points : {T(t)} = {T (1) (t), . . . , T (N) (t)}, avec T (n) (t) = T (r(n) , t). Il est
alors facile de mettre le problème (8.44) sous la forme semi-discrétisée en espace (8.26).
Les figures 8.2 à 8.5 montrent les résultats numériques pour le champ de température à l’ins-
tant final, T (r,F ), obtenus par les schémas explicite et implicite d’intégration en temps. Dans le
cas explicite, le pas de temps critique (∆t)stab a été calculé à l’aide de la résolution numérique
du problème aux valeurs propres généralisé (8.36). Les paramètres suivants ont été utilisés :
0.8
0.6
0.4
T / Te
0.2
exact
0 ∆t = 0.012
∆t = 0.013
∆t = 0.015
∆t = 0.02
-0.2
∆t = 0.05
-0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
r/R
intégration implicite (N = 10 inconnues spatiales) pour plusieurs choix de ∆t autour et com-
paraison à la solution exacte. Le choix du pas de temps n’affecte pas la stabilité de la solution
((∆t)stab ≈ 1, 2433 10−2 pour l’intégration explicite).
1
0.8
0.6
0.4
T / Te
0.2
exact
0 ∆t = 0.003
∆t = 0.005
∆t = 0.01
∆t = 0.025
-0.2
-0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
r/R
intégration implicite (N = 20 inconnues spatiales) pour plusieurs choix de ∆t autour et com-
paraison à la solution exacte. Le choix du pas de temps n’affecte pas la stabilité de la solution
((∆t)stab ≈ 1, 3086 10−3 pour l’intégration explicite).
R = 1 m, k/ρc = 0, 1 m2 s−1 , tF = 1 s. Les figures 8.2 et 8.3 montrent les résultats obtenus par
intégration explicite pour N = 10 et N = 20 pas d’espace, respectivement. Plusieurs valeurs de
∆t, choisies très proches de la valeur critique (∆t)stab , ont été utilisées. On note dans les deux
cas l’apparition d’instabilités près de r = 0 pour les valeurs de ∆t supérieures à (∆t)stab . Des
valeurs de ∆t plus grandes conduisent à des solutions T (r,F ) calculées divergeant fortement de
la valeur exacte. Les figures 8.4 et 8.5, établies pour des valeurs de ∆t proches de (∆t)stab mais
aussi pour d’autres nettement supérieures à (∆t)stab , confirment expérimentalement la stabilité
inconditionnelle prédite par l’analyse du schéma implicite.
8.4 Calcul de la réponse thermoélastique

Une fois l’histoire de température calculée à l’aide des méthodes précédemment exposées,
le calcul de la réponse thermoélastique repose essentiellement, comme expliqué en section 8.1,
sur le calcul numérique du vecteur des forces généralisées défini par (8.14), soit.
Z
{W}T {F(t)} = (αTh (·, t)1) : A : ε[wh ] dV
Ωh
8.4. Calcul de la réponse thermoélastique 135
Sur le plan pratique, l’évaluation de ce terme repose sur une procédure d’assemblage dont le
principe suit l’assemblage de la matrice de rigidité élastique ou des forces généralisées associées
aux autres types de sollicitations, tel que présenté au chapitre 3. Pour résumer : l’intégration sur
Ωh ci-dessus résulte de la sommation des intégrations correspondantes sur chaque élément fini
(intégrales élémentaires) ; chaque intégrale élémentaire est évaluée par la méthode des points
de Gauss (section 3.2.3) ; les variables tensorielles sont écrites en notation matricielle de Voigt
(section 2.2.6) ; la température Th (·, t) est exprimée sur chaque élément à l’aide des valeurs
nodales et fonctions de forme, ce qu’on peut mettre sous la forme
Th (x, t) = {N (a)}T {Te (t)} x ∈ E (e) , x et a reliés par (8.24)
enfin le tenseur de déformation ε[wh ] est exprimé sur chaque élément en termes de l’interpola-
tion éléments finis au moyen de (2.29). Cette opération d’assemblage peut ainsi être résumée
par les formules
NE
T
{We }T {Fe (t)}
X
{W} {F(t)} = (8.45)
e=1
dans laquelle les composantes des vecteurs élémentaires {Fe (t)} et {We } sont définies en
numérotation locale, la force généralisée élémentaire {Fe (t)} étant évaluée par la formule
Z
{Fe (t)} = [B(a)]T {AV (a)}{N (a)}T {Te (t)}J(a) dV (a)
∆(e)
G
wg [B(ag )]T {AV (ag )}{N (ag )}T {Te (t)}J(ag )
X
≈ (8.46)
g=1
où la notation {AV } est définie par

{AV (a)} = [A(a)]{1 1 1 0 0 0}T
En pratique, la sommation (8.45) n’est pas effectuée sous cette forme mais à l’aide d’une
procédure d’assemblage analogue à celle introduite pour les autres types de forces nodales en
section 3.3.2.
Dans le cas de l’élasticité isotrope, la formule (8.46) se simplifie en
G
wg {BV (ag )}{N (ag )}T {Te (t)}J(ag )
X
{Fe (t)} ≈ 3ακ
g=1
avec
Trε[wh ] = {BV (a)}T {W} soit {BV (a)} = [B(a)]T {1 1 1 0 0 0}T
Remarque sur les interpolations thermique et mécanique. Tous les développements présentés
dans ce chapitre supposent implicitement que le même maillage est utilisé comme support des
calculs thermique et mécanique, ou plus précisément que les deux maillages sont tels que les
éléments coincident. Il est cependant utile de faire deux remarques :
(i) Il est possible d’utiliser deux maillages différents, et en particulier tels que les éléments
ne coincident pas. Dans ce cas, le calcul des forces nodales d’origine thermique (8.14)
nécessite une opération de « projection » dont le but est de définir le champ de températu-
re T̃h supporté par le maillage mécanique qui soit le plus proche du champ Th supporté
par le maillage thermique.
(ii) Il est par ailleurs conseillé d’utiliser pour ξ et T des interpolations dont la différence des
degrés est 1 (par exemple, pour des problèmes plans, utiliser des éléments triangulaires
à 6 nœuds pour ξ et à 3 nœuds pour T ), cela conduisant à des représentations de même
degré de la déformation ε[ξ] et de la déformation thermique εth .
8.5 Application
On présente à titre d’illustration une application du calcul thermoélastique à l’analyse du
noyau d’eau d’une culasse diesel, aimablement communiquée par PSA Peugeot Citroën. Il
s’agit d’une zone intérieure de la culasse où de l’eau circule pour refroidir le bas de la cu-
lasse. Des fissurations dues à la fatigue polycyclique sont susceptibles de se produire dans cette
zone. Il est alors nécessaire de simuler l’essai de dimensionnement où l’on charge la culasse
à pression maximale en tenant compte du procédé de fabrication, qui inclut une trempe ther-
mique. La figure 8.6 présente le maillage créé pour cette étude. La figure 8.7 montre le champ
de température calculé pour une phase de la trempe (refroidissement inhomogène) ainsi que le
champ de pression hydrostatique (partie sphérique de la contrainte induite par le chargement
thermique), de façon à déterminer les zones soumises aux plus fortes tractions, qui sont celles
présentant les plus grands risques de rupture.
Figure 8.6: Maillage d’une culasse diesel. Document communiqué par PSA Peugeot Citroën.
Figure 8.7: Culasse diesel : champ de température pour une phase de la trempe (gauche) ; distribution de la
partie sphérique de la contrainte (droite). Documents communiqués par PSA Peugeot Citroën.
Chapitre 9
Analyse dynamique des structures

élastiques
Ce chapitre aborde la résolution numérique, dans le cadre de la méthode des éléments finis,
des équations de la dynamique d’un solide à propriétés élastiques linéaires, dabns le cadre
habituel de l’hypothèse des petites perturbations.
Comme pour le chapitre précédent consacré (notamment) à la résolution des équations de la
conduction thermique instationnaire, on procède à deux discrétisations. La semi-discrétisation
par rapport aux coordonnées spatiales fait appel à la méthode des éléments finis, sous sa forme
« standard » pour l’analyse linéaire développée au chapitre 3. C’est pourquoi, ici encore, la
principale problématique abordée est celle de l’intégration en temps des équations d’évolution.
Après des rappels succincts sur l’élastodynamique (section 9.1) et la construction du problème
semi-discrétisé en espace par éléments finis (section 9.2), la famille à deux paramètres des
schémas d’intégration de Newmark, très couramment utilisée en analyse dynamique, est présen-
tée en section 9.3. La cohérence de ces schémas est établie, ainsi que les conditions sur les
paramètres et le pas de temps assurant sa stabilité. Le schéma « explicite » de la méthode des
différences centrées est également présenté, d’abord de façon indépendante en raison de son
caractère relativement intuitif (section 9.3.2), avant d’être établi comme l’un des schémas de
la famille de Newmark (section 9.3.7). Enfin, la section 9.4 traite du bilan d’énergie totale
associé aux schémas de Newmark, une méthode qui permet aussi d’anticiper et d’interpréter
leurs propriétés et notamment les conditions (choix de paramètres) pour lesquelles l’intégration
temporelle n’est pas stable (divergence de l’énergie totale du système).
9.1 Généralités sur la dynamique des solides élastiques

9.1.1 Hypothèses, équations locales
On considère une structure occupant le domaine Ω, constituée d’un matériau élastique

linéaire, dans le cadre habituel de l’hypothèse des petites perturbations. La structure est chargée
par des distributions données de forces volumiques, d’efforts imposés sur ST ⊂ ∂Ω et de
déplacements imposés sur la partie complémentaire Sξ = ∂Ω \ ST . Ces sollicitations sont fonc-
tion du temps. Pour simplifier, les surfaces Sξ et ST sont supposées indépendantes du temps.
On se place dans le cadre de la dynamique, c’est-à-dire que les effets d’inertie ne sont
pas supposés négligeables et sont pris en compte. L’évolution dynamique de la structure sur
l’intervalle temporel t ∈ [0, tF ] est alors gouvernée par les relations suivantes entre les champs
137
138 C HAPITRE 9. A NALYSE DYNAMIQUE DES STRUCTURES ÉLASTIQUES
de déplacement ξ(x, t), de déformation ε(x, t) et de contrainte σ(x, t) : équations de champ

1
ε = (∇ξ + ∇T ξ) dans Ω × [0, tF ] compatibilité (9.1a)
2
∂2ξ
divσ + ρf − ρ 2 = 0 dans Ω × [0, tF ] dynamique (9.1b)
∂t
σ = A:ε comportement élastique (9.1c)
conditions aux limites
ξ = ξD sur Sξ × [0, tF ] déplacements imposés (9.1d)
D F
T =T sur ST × [0, t ] efforts imposés (9.1e)
et conditions initiales
∂ξ
ξ(·, 0) = U 0 (·) , (·, 0) = V 0 (·) dans Ω conditions initiales (9.1f)
∂t
9.1.2 Ondes élastiques

Les équations ci-dessus gouvernent notamment des solutions de type propagatif (ondes
élastiques), comme expliqué par exemple dans le cours de de Langre (2005). Les équations
de champ (9.1a), (9.1b) et (9.1c) peuvent être combinées pour former l’équation de Navier
∂2ξ
div A : ε[ξ] − ρ + ρf = 0
∂t2
Dans le cas de l’élasticité isotrope, celle-ci prend la forme développée
µ ∂2ξ
µ∆ξ + ∇divξ − ρ 2 + ρf = 0 (9.2)
1 − 2ν ∂t
Potentiels de Lamé. Les solutions de l’équation de Navier élastodynamique (9.2) peuvent être
représentées sous la forme
ξ = ∇φL + rotφT avec divφT = 0 (9.3)
en termes des potentiels de Lamé φL (scalaire) et φT (vecteur). On peut montrer que tout champ
de vecteur suffisamment régulier admet une représentation par potentiels de Lamé ; c’est en
particulier le cas de la force de volume :
f = ∇fL + rotf T
Ondes de compression et de cisaillement. L’introduction de la décomposition de Lamé dans

l’équation de Navier élastodynamique (9.2) conduit, avec l’aide de l’identité
∆w = ∇divw + rotrotw
aux équations découplées gouvernant les potentiels φL et φT :
1 − 2ν ρ ∂ 2 φL
∆φL − + fL = 0
2 − 2ν µ ∂t2
(9.4)
ρ ∂ 2 φT
∆φT − + fT = 0
µ ∂t2
Chaque potentiel de Lamé vérifie ainsi une équation des ondes. Les déplacements de la forme
ξ L = ∇φL représentent des ondes de compression, aussi qualifiées de longitudinales, se propa-
geant à la célérité cL telle que
9.2. Formulation faible et semi-discrétisation par éléments finis 139
2 − 2ν µ
c2L =
1 − 2ν ρ
Les déplacements de la forme ξ T = rotφT représentent des ondes de cisaillement, aussi qua-
lifiées de transversales, se propageant à la célérité cT telle que
µ
c2T =
ρ
On note l’inégalité cL > cT .
9.1.3 Domaine de validité de l’approche quasistatique

Ce chapitre concerne la simulation de la réponse dynamique d’un solide élastique, et donc
les situations où les effets d’inertie ne sont pas négligeables (sinon, un traitement quasistatique
est suffisant en première approximation).
Les célérités établies ci-dessus permettent de préciser la notion d’« effet d’inertie négligea-
ble » (ou non). En effet, si L et T désignent des échelles de longueur et de temps associées au
problème considéré (par exemple, L est une longueur caractéristique de Ω et T est l’échelle de
variation temporelle des chargements appliqués), on peut reformuler l’équation de Navier (9.2)
en termes de coordonnées adimensionnelles x̃ = x/L et t̃ = t/T :
1 ρL2 ∂ 2 ξ ρL2
divx̃ A : εx̃ [ξ] − + f =0
µ µT 2 ∂ t̃2 µ
On peut alors décider de négliger les effets d’inertie, c’est-à-dire d’adopter l’hypothèse quasi-
statique, si
ρL2
1
µT 2
Compte tenu de la définition de la célérité cT , la condition ci-dessus peut être mise sous la forme
L 2

1 (9.5)
cT T
plus facile à interpréter.
• L’hypothèse quasistatique est d’autant plus justifiée que la longueur caractéristique L
est petite devant la distance cT T parcourue par une onde élastique pendant le temps
caractéristique T .
Si (9.5) n’est pas vérifié, il faut considérer la réponse comme dynamique ; c’est le cadre de ce
chapitre.
9.2 Formulation faible et semi-discrétisation par éléments finis

9.2.1 Formulation faible
L’équation locale de la dynamique (9.1b) peut être exprimée sous une forme faible équiva-
lente par dualisation, c’est-à-dire multiplication par un champ w ∈ C arbitraire et intégration
sur Ω. On obtient ainsi
Z Z
∂2ξ Z Z
σ : ε[w] dV + ρ 2 .w dV = ρf .w dV + [σ.n].w dS ∀w ∈ C (9.6)
Ω Ω ∂t Ω ∂Ω
qui correspond au principe des puissances virtuelles (PPV) pour une vitesse virtuelle w. Incor-
porant dans l’identité (9.6) la relation combinant la compatibilité locale (9.1a) et le compor-
tement élastique (9.1c) ainsi que les conditions aux limites en efforts (9.1e), et restreignant le
résultat aux champs virtuels cinématiquement admissibles à zéro, on obtient
Z Z
∂2ξ Z Z
ε[ξ] : A : ε[w] dV + ρ 2 .w dV = ρf .w dV + T D .w dS ∀w ∈ C(0) (9.7)
Ω Ω ∂t Ω ST
Il reste à prendre en compte la donnée en déplacement (9.1d) et les conditions initiales (9.1f)
qui, combinées à l’identité (9.7), conduisent à la formulation faible des équations régissant la
réponse dynamique d’un solide élastique :
trouver ξ(·, t) ∈ C(ξ D ) tel que

Z Z
∂2ξ
ε[ξ](·, t) : A : ε[w] dV + ρ 2
(·, t).w dV
Ω Z Ω
Z∂t

= ρf (·, t).w dV + T D (·, t).w ∀t ∈ [0, tF ] , ∀w ∈ C(0) (9.8)
Ω ST
∂ξ
ξ(·, 0) = U 0 (·, 0) = V 0
∂t
9.2.2 Semi-discrétisation par éléments finis

La substitution dans la formulation faible (9.8) d’une approximation Ωh et ξ h , wh de Ω et
ξ, w par éléments finis conduit, avec les notations des chapitres 2 et 3, au système différentiel
linéaire
[K]{U(t)} + [M]{Ü(t)} = {F(t)} (9.9)
dans lequel {U(t)} et {Ü(t)} désignent les N-vecteurs des déplacements nodaux et des accéléra-
tions nodales restant inconnus après prise en compte des données en déplacement (9.1d). La ma-
trice de rigidité [K] et le vecteur des forces nodales généralisées {F(t)} sont définis et calculés
comme au chapitre 3, la seule différence étant que {F(t)} est une fonction du temps.
Matrice de masse. Par rapport au cas quasistatique, le système d’équations (9.9) fait intervenir
une nouvelle entité, la matrice de masse [M]. Celle-ci est définie par l’égalité
∂2ξh Z
{W}T [M]{Ü(t)} = .w dV ρ (9.10)
Ω ∂t2 h
La matrice de masse est associée à l’énergie cinétique de la structure
1 Z ∂ξ 2

déf
K(t) = ρ dV,
2 Ω ∂t
ou plus précisément à celle évaluée sur le modèle semi-discrétisé
1 Z ∂ξ h 2 1

T
Kh (t) = ρ dV = {U̇(t)} [M]{U̇(t)} (9.11)
2 Ω ∂t 2
La matrice de masse est clairement définie positive, car tout vecteur de vitesses nodales {U̇(t)}
non nul correspond à un champ de vitesses ∂ξ h /∂t non nul et donc à une énergie cinétique
strictement positive. Il est facile de vérifier par ailleurs que [M] est symétrique.
Le calcul numérique de [M] peut être résumé par la relation
NE
T
{We }T [Me ]{Üe (t)}
X
{W} [M]{Ü(t)} = (9.12)
e=1
qui doit sur le plan pratique être interprétée comme une opération d’assemblage, au même titre
que la relation (3.19) pour la matrice [K], et dans laquelle chaque matrice de masse élémentaire
résulte de l’égalité
Z
T T T
{We } [Me ]{Üe (t)} = {We } ρ[N (a)] [N (a)]J(a) dV (a) {Üe (t)}
∆(e)
la matrice [N (a)] des fonctions de forme de l’élément e étant définie selon la convention (2.18).
9.3. Intégration en temps. Algorithme de Newmark 141
9.2.3 Finesse du maillage et longueur d’onde

La méthode des éléments finis met en œuvre les mêmes notions en dynamique et en statique :
maillage, fonctions de forme, assemblage d’un problème matriciel approché. En revanche, les
critères présidant au choix du maillage, et en particulier à la finesse qu’il est souhaitable de lui
donner pour une exigence donnée de précision, diffèrent.
En (quasi)statique, les principaux critères régissant la finesse d’un maillage sont la com-
plexité de la géométrie (qu’il faut représenter convenablement) et celle attendue des champs (par
exemple forts gradients ou singularités au voisinage de zones à forte courbure, de fissures...)
En dynamique, les critères ci-dessus continuent de s’appliquer mais ne sont plus suffisants.
En effet, on a mis en évidence (section 9.1.2) les célérités cL , cT d’ondes élastiques, qui im-
pliquent l’existence d’une nouvelle longueur caractéristique ` = cL T ou ` = cT T , indépendante
des dimensions de la structure, et représentant la distance parcourue par une onde pendant le
temps caractéristique T (par exemple, si une sollicitation de période T est appliquée à la struc-
ture, cL T et cT T sont les longueurs d’ondes longitudinale et transversale). Il est alors important
que le maillage soit tel qu’il puisse représenter avec une précision suffisante des champs dont
la variation spatiale présente une longueur d’onde de l’ordre de `. Une division par 2 de cette
longueur d’onde (par exemple résultant d’un doublement de la fréquence d’une sollicitation)
requiert une division par 2 du paramètre h de finesse (donc 4 ou 8 fois plus d’éléments, respec-
tivement, pour des domaines plans ou tridimensionnels).
Pour illustrer ce point, la figure 9.1 montre l’interpolation d’une onde plane sur le maillage
d’un carré de côté 1 formé de 20 × 20 éléments carrés à 4 nœuds, pour 4 valeurs de longueur
d’onde ` = 1, 1/2, 1/4, 1/8. On voit clairement la qualité de la représentation de l’onde par le
maillage constant se dégrader à mesure que la longueur d’onde diminue.
1 1
0.5 0.5
0 0
−0.5 −0.5
−1 −1
1 1
0.8 1 0.8 1
0.6 0.8 0.6 0.8
0.4 0.6 0.4 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0.2 0.2
0 0 (a) (b) 0 0
1 1
0.5 0.5
0 0
−0.5 −0.5
−1 −1
1 1
0.8 1 0.8 1
0.6 0.8 0.6 0.8
0.4 0.6 0.4 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0.2 0.2
0 0 (c) (d) 0 0
Figure 9.1: Interpolation d’une onde plane sur le maillage d’un carré de côté 1 formé de 20 × 20 éléments
carrés à 4 nœuds, pour 4 valeurs de longueur d’onde ` = 1 (a), ` = 2 (b), ` = 4 (c), ` = 8 (d).
9.3 Intégration en temps. Algorithme de Newmark

Il faut maintenant introduire un traitement algorithmique de l’intégration temporelle des
équations de la dynamique. Ce traitement est, comme pour le cas de l’équation de la chaleur
discuté au chapitre 8, de nature « pas à pas ».
9.3.1 Discrétisation temporelle

Le calcul de la réponse dynamique gouvernée par les équations (9.1a) à (9.1f) conduit ainsi
à résoudre un système d’équations différentielles linéaires du second ordre, défini par (9.9),
chaque inconnue nodale étant une fonction du temps. Il existe un grand nombre d’algorithmes
permettant l’intégration du système différentiel. Ils reposent, comme pour les problèmes d’évo-
lution déjà abordés dans ce cours aux chapitres 6 à 8, sur un échantillonnage de l’intervalle
temporel [0, tF ] au moyen d’une suite de M + 1 instants discrets régulièrement espacés
t0 = 0 , t1 = ∆t , . . . tm = m∆t . . . , tM = M∆t = tF (9.13)
Le pas de temps constant ∆t est donc ∆t = tF /M (un échantillonnage temporel à pas de temps
variable pourrait également être considéré, mais cette possibilité n’est pas développée ici). Les
algorithmes d’intégration
temporelle procèdent alors pas àpas : à partir des données
initiales
{U0 }, {U̇0 } calculer à chaque instant tn les grandeurs {Un }, {U̇n }, {Ün } ... Le compo-
sant essentiel de tout algorithme d’intégration en dynamique des structures est donc le procédé
réalisant la transition

{Un }, {U̇n }, {Ün } −→ {Un+1 }, {U̇n+1 }, {Ün+1 } (9.14)
Il existe beaucoup de schémas numériques pour l’intégration en temps des équations de la
dynamique, et il est hors de propos d’en faire ici une présentation exhaustive. On va décrire
dans cette section l’un des schémas classiquement utilisés dans ce domaine : l’algorithme de
Newmark. Il s’agit en fait d’une famille de schémas à deux paramètres, ces derniers procurant
une certaine flexibilité concernant l’obtention de propriétés nécessaires (stabilité) ou désirables
(précision, amortissement numérique,. . . ).
Avant de traiter en sections 9.3.3 à 9.3.7 la famille des schémas de Newmark, on va présenter
un schéma de type explicite de construction plus intuitive. Ce schéma explicite apparaı̂tra en fait
(section 9.3.7) comme appartenant à la famille de Newmark.
9.3.2 Schéma d’intégration explicite : méthode des différences centrées

Une idée intuitive consiste à construire un schéma numérique à l’aide d’une approximation
par différences finies centrées de la vitesse {U̇} :
déf 1 h i
{U̇n+1/2 } = {U̇(tn+1/2 )} ≈ {Un+1 } − {Un } (9.15)
∆t
et de l’accélération {Ü} :
1 h i
{Ün } ≈{U̇n+1/2 − U̇n−1/2 } (9.16)
∆t
Dans ces formules d’approximation, l’instant intermédiaire tn+1/2 est défini par
1 ∆t
tn+1/2 = (tn+1 + tn ) = tn +
2 2
Le système différentiel (9.9) est écrit à l’instant tn+1 :
[M]{Ün+1 } = {Fn+1 } − [K]{Un+1 } (9.17)
Le schéma dit des différences centrées procède alors à chaque pas de temps comme suit :
(i) Actualisation des déplacements par {Un+1 } = {Un } + ∆t{U̇n+1/2 } ;
(ii) Résolution du système (9.17) par rapport à {Ün+1 } ;
(iii) Actualisation des vitesses par {U̇n+3/2 } = {U̇n+1/2 } + ∆t{Ün+1 }.
On remarque que la combinaison des approximations (9.15) de{U̇} et (9.16) de {Ü} conduit
à la formule classique d’approximation de {Ü} par différences finies centrées d’ordre 2 :
1 h i
{Ün } ≈ {U n+1 } − 2{U n } + {U n−1 }
∆t2
Algorithme d’intégration : méthode des différences centrées.

Données : maillage, paramètres physiques (E, ν, ρ), sollicitations ξ D (x, t), T D (x, t), f (x, t),
conditions initiales {U0 }, {U̇0 }.
1. Assemblage de [K] et [M] ;
2. Initialisation des accélérations : calcul de {Ü0 } par résolution de
[M]{Ü0 } = {F0 } − [K]{U0 }
3. Initialisation des vitesses : calcul de {U̇1/2 } par
∆t
{U̇1/2 } = {U̇0 } +
{Ü0 }
2
4. Pour n = 0, 1, 2, . . . , M − 1 (boucle d’incrémentation temporelle) :
(a) Actualisation du déplacement :
{Un+1 } = {Un } + ∆t{U̇n+1/2 }
(b) Calcul de l’accélération :
[M]{Ün+1 } = {Fn+1 } − [K]{Un+1 }
(c) Actualisation de la vitesse :
{U̇n+3/2 } = {U̇n+1/2 } + ∆t{Ün+1 }
Caractère explicite de la méthode des différences centrées. Cet algorithme est qualifié d’ex-
plicite car il repose sur la résolution du système (9.17), dont la matrice est la matrice de masse.
En toute rigueur, il faut donc faire appel à un solveur (direct ou itératif), et la solution {Ün } du
système d’équations n’est pas donnée par une expression explicite. Cependant, il est souvent
légitime de remplacer la matrice de masse [M] par une approximation diagonale [M̃], appelée
matrice de masse condensée1 . Une telle approximation diagonale est assez facile à construire,
et divers procédés existent, décrits par exemple dans l’ouvrage de Hughes (1987). On peut par
exemple additionner tous les termes d’une ligne de [M] et affecter le résultat au coefficient dia-
gonal correspondant. Le remplacement de [M] par une approximation diagonale [M̃] dans le
système (9.17) conduit à une expression explicite, et très économique à calculer, de {Ün }.
On verra en section 9.3.7 que la méthode des différences centrées est conditionnellement
stable, le pas de temps ∆t devant être choisi inférieur à une valeur critique (∆t)stab . Cette ca-
ractéristique de stabilité conditionnelle peut parfois être gênante, d’autant que l’évaluation de
la valeur critique (∆t)stab n’est ni simple ni économique. C’est pourquoi il est utile de disposer
de schémas éventuellement implicites mais à stabilité inconditionnelle. La famille des schémas
de Newmark répond à ce besoin (en particulier, certains de ces schémas sont inconditionnel-
lement stables), c’est pourquoi elle va maintenant être abordée et analysée. En particulier, on
montrera que la méthode des différences centrées peut être reformulée comme un schéma de
type Newmark.
1
On parle de lumped mass matrix dans la littérature internationale.
9.3.3 Schémas d’intégration de la famille de Newmark

L’algorithme de Newmark est très utilisé en dynamique des structures. Il s’agit en fait d’une
famille d’algorithmes à deux paramètres, qui repose sur l’utilisation des relations suivantes :
1 h i
{Un+1 } ≈ {Un } + ∆t{U̇n } + ∆t2 (1 − 2β){Ün } + 2β{Ün+1 }
h 2 i (9.18)
{U̇n+1 } ≈ {U̇n } + ∆t (1 − γ){Ün } + γ{Ün+1 }
où β et γ sont deux paramètres, avec 0 ≤ β ≤ 1/2, 0 ≤ γ ≤ 1. Ces relations peuvent être
comprises comme une variante des développements de Taylor autour de t = tn
1
{Un+1 } = {Un } + ∆t{U̇n } + ∆t2 {Ün } + o(∆t2 )
2 (9.19)
{U̇n+1 } = {U̇n } + ∆t{Ün } + o(∆t)
dans lesquels l’accélération initiale {Ün } est remplacée dans chaque relation par une moyenne
pondérée des accélérations initiale {Ün } et finale {Ün+1 }. On cherchera notamment à détermi-
ner des valeurs de β, γ pour lesquelles le schéma a des propriétés désirables.
Une fois postulées, les relations (9.18) sont reportées dans le système différentiel semi-
discrétisé (9.9) écrit à l’instant tn+1 , qui s’écrit alors
1

[M] + ∆t2 [K] {Ün+1 } = {Fn+1 } − [K] {Un } + ∆t{U̇n } + ∆t2 − β {Ün } (9.20)
2
Supposant toutes les variables mécaniques connues à l’instant tn , le schéma consiste ainsi à
(i) Résoudre le système (9.20) par rapport à {Ün+1 } ;
(ii) Actualiser {Un+1 } et {U̇n+1 } par les formules (9.18).
Algorithme d’intégration de Newmark. Données : maillage, paramètres constitutifs
(E, ν, ρ), sollicitations ξ D (x, t), T D (x, t), f (x, t), conditions initiales {U0 }, {U̇0 }.
1. Assemblage de [K] et [M] ;
2. Initialisation : calcul de {Ü0 } par résolution de
[M]{Ü0 } = {F0 } − [K]{U0 }
3. Construire et factoriser la matrice [S] = [M] + β∆t2 [K] ;
4. Pour n = 0, 1, 2, . . . , M − 1 (boucle d’incrémentation temporelle) :
(a) Prédiction :
1 2
{Upred
n+1 } = {Un } + ∆t{U̇n } + ∆t (1 − 2β){Ün }
2
pred
{U̇n+1 } = {U̇n } + ∆t(1 − γ){Ün }
(b) Calcul de l’accélération par résolution de
[S]{Ün+1 } = {Fn+1 } − [K]{Upred
n+1 }
(c) Correction et actualisation :

{Un+1 } = {Upred 2
n+1 } + ∆t β{Ün+1 }
{U̇n+1 } = {U̇pred
n+1 } + ∆tγ{Ün+1 }
Convergence. En vertu du théorème de convergence de Lax, déjà invoqué au chapitre 8 pour

l’équation de la chaleur, l’algorithme de Newmark ne converge (vers la solution {U(t)} du
problème semi-discrétisé en espace et continu en temps) que s’il est stable et cohérent. Il im-
porte donc de déterminer les éventuelles restrictions que ces conditions induisent sur le choix
des paramètres β, γ.
9.3.4 Analyse de stabilité

Comme expliqué au chapitre 8, la stabilité d’un schéma d’intégration en temps correspond
à l’exigence de non-amplification d’erreurs entre deux pas de temps successifs. Pour examiner
cette question, il est commode de reformuler le schéma de Newmark sous la forme

{Un }, {U̇n } −→ {Un+1 }, {U̇n+1 } (9.21)
de façon à le représenter comme une suite de transitions opérées à partir des données initiales
{U0 }, {U̇0 }. Pour ce faire, on multiplie à gauche les relations (9.18) par la matrice de masse,
pour obtenir
1
[M] {Un+1 } − β∆t2 {Ün+1 } = [M] {Un } + ∆t{U̇n } + ∆t2 (1 − 2β){Ün }
2
[M] {U̇n+1 } − γ∆t{Ün+1 } = [M] {U̇n } + ∆t(1 − γ){Ün }
puis on élimine dans les deux équations [M]{Ün } et [M]{Ün+1 } à l’aide du système différentiel
(9.9) écrit à t = tn+1 , ce qui donne la relation de récurrence
" #( )  ( )
2
[M] + β∆t [K] 0 Un+1 β − 12 ∆t2 [K] − [M] ∆t[M] Un
−
γ∆t[K] [M] U̇n+1 (γ − 1)∆t[K] [M] U̇n
  ( )
 1 − β ∆t2 F + β∆t2 F  0
n n+1
− 2 = (9.22)
 (1 − γ)∆tF + γ∆tF
n
 0
n+1
qui a donc la forme ( ) ( )

Un+1 Un
= [R] + {Yn }
U̇n+1 U̇n
De même qu’au chapitre 8, l’étude de la stabilité est facilitée par une diagonalisation de [R].
Dans ce but, on introduit, pour 1 ≤ I ≤ N, les valeurs propres ωI2 et les vecteurs propres {XI }
solutions du problème aux valeurs propres généralisé2
[K]{X} − ω 2 [M]{X} = {0} (9.23)
qui fournit en fait les pulsations et modes propres de vibration de la structure. Si les mouvements
de corps rigide sont interdits par les conditions aux limites, alors ωI > 0 pour tout I. Les
vecteurs propres {XI } peuvent être choisis de façon à former une base [M]-orthonormée et
[K]-orthogonale de RN , c’est-à-dire :
{XI }T [M]{XI } = 1 {XI }T [M]{XJ } = 0 (J 6= I)
{XI }T [K]{XI } = ωI2 {XI }T [K]{XJ } = 0 (J 6= I)
Posons alors
N N
uJn {XJ } vnJ {XJ }
X X
{Un } = {U̇n } =
J=1 J=1
N N
uJn+1 {XJ } J
{XJ }
X X
{Un+1 } = {U̇n+1 } = vn+1
J=1 J=1
2
La matrice [M] étant symétrique et définie positive (et donc en particulier inversibles), ce problème aux valeurs
propres, équivalent à [K][M]−1 {Y}−ω 2 {Y} = {0}, est bien posé et conduit bien à une diagonalisation simultanée
des matrices [M] et [K], avec ωI2 > 0 pour tout I si les conditions aux limites empêchent tout mouvement de corps
rigide.
et reportons ces développements dans (9.22). Après multiplication à gauche de l’équation ob-
tenue par {(XI )T (XI )T } pour I fixé et exploitation des relations de [M]-orthonormalité et [K]-
orthogonalité des vecteurs propres, (9.22) conduit à N systèmes découplés de 2 équations à 2
inconnues :
     
1
1 + β∆t2 ωJ2 0 uJn+1  β− 2
∆t2 ωJ2 − 1 ∆t uJn 
  = 
γ∆t ωJ2 J
1  vn+1 
(γ − 1)∆t ωJ2 1
vJ 
n
 
 1 − β ∆t2 fnJ + β∆t2 fn+1
J 
2
+ (9.24)
J
(1 − γ)∆tfnJ + γ∆tfn+1

qui sont donc de la forme

   
uJn+1  uJn 
J
= [RJ ] + {Yn+1 } (1 ≤ J ≤ N) (9.25)
vJ  vJ 
n+1 n
La condition de stabilité est donc que, pour tout J, la matrice [RJ ] ne puisse amplifier une
perturbation de la solution :
   

δuJn 
δuJ 
n
[RJ ] ≤ (∀J, 1 ≤ J ≤ N)
 δv J   J 
δvn
n
La matrice [RJ ] n’étant pas symétrique, cette condition s’exprime comme suit en termes de ses
valeurs propres λJ1 , λJ2 :

Si λJ = λJ2 : il faut |λJ1 | ≤ 1, |λJ2 | ≤ 1
1 6
(∀J, 1 ≤ J ≤ N) (9.26)
Si λJ = λJ : il faut |λJ1 | = |λJ2 | < 1.
1 2
La matrice [RJ ] étant définie par les équations (9.24) et (9.25), ses valeurs propres sont
solution du problème aux valeurs propres généralisé
  " # ( )
1
 β − ∆t 2
− 1 ∆t ωJ21 + β∆t ωJ2 2
0  u
2 −λ =0
2
(γ − 1)∆t ωJ 1 γ∆t ωJ2 1 v
qui évite le calcul explicite de l’inverse de la matrice apparaissant au premier membre de (9.24).
Tous calculs faits, l’équation caractéristique associée est
Det([RJ ] − λ[I]) = 0 ⇔ λ2 − 2Aλ + B = 0
1 1 ωJ2 ∆t2

2 2
avec 2A = 2 − +γ ζ , B =1+ − γ ζ = 0, ζ = (9.27)
2 2 1 + βωJ2 ∆t2
Les conditions de stabilité (9.26), exprimées par rapport à (A, B), sont alors :
(i) Si A2 − B > 0 (deux valeurs propres réelles distinctes) :

1 − 2A + B ≥ 0
−1 ≤ A ≤ 1 et 1 + 2A + B ≥ 0
(ii) Si A2 − B = 0 (cas de la valeur propre double) :

−1 < A < 1
(iii) Si A2 − B < 0 (deux valeurs propres complexes conjuguées distinctes) :
B≤1
L’ensemble de ces conditions sont représentées géométriquement sur la figure 9.2. Celle-ci
montre clairement que le domaine de stabilité est en fait défini par
B ≤ 1, 1 − 2A + B ≥ 0, 1 + 2A + B ≥ 0 A 6= ±1
B
(B=1)
P Q
B ≤1
A2−B<0
A
(A=−1) 2 (A=1)
0
A −B>0
B+
+1≥
2A
2A
+1≥
B−
0
Figure 9.2: Domaine de stabilité de l’algorithme de Newmark défini en termes des coefficients A, B de
l’équation caractéristique (9.27).
correspondant géométriquement au triangle fermé privé des deux points P,Q. Traduites en ter-
mes des paramètres β, γ et du pas de temps ∆t, les conditions ci-dessus deviennent
1
ζ 2 ≥ 0, γ− ≥ 0, 4 − 2γζ 2 ≥ 0 (9.28)
2
La condition (9.28c) est automatiquement vérifiée pour toutes les valeurs des paramètres, en
raison de la définition (9.27). La condition (9.28a) impose γ ≥ 1/2. Enfin, la condition (9.28b)
peut, compte tenu de la définition (9.27) de ζ 2 , se mettre sous la forme
4 + 2(2β − γ)ωJ2 ∆t2 ≥ 0
Par conséquent, deux possibilités apparaissent :
(i) Si 2β − γ ≥ 0, la condition (9.28b) est vérifiée quel que soit ∆t ;
(ii) Si 2β−γ < 0, la condition (9.28b) implique une condition sur le choix du pas de temps :
2
ωJ2 ∆t2 ≤ ∀J
γ − 2β
Le pas de temps ∆t doit donc être choisi plus petit qu’une valeur critique (∆t)stab :
déf 1 2
∆t < (∆t)stab = min √ (9.29)
J ωJ 2γ − 4β
Stabilité du schéma de Newmark.

1. Si γ ≥ 1/2 et 2β − γ ≥ 0, le schéma de Newmark est inconditionnellement stable ;
2. Si γ ≥ 1/2 et 2β − γ < 0, le schéma de Newmark est conditionnellement stable, le pas
de temps devant vérifier
déf 1 2
∆t < (∆t)stab = min √
J ωJ 2γ − 4β
3. Si γ < 1/2, le schéma de Newmark est instable.
9.3.5 Analyse de cohérence

Suivant la définition introduite au chapitre 8, il y a cohérence entre le schéma d’intégration
en temps discret (ici, schéma de Newmark) et le système différentiel en temps continu (9.9) si
le résidu des équations réalisant le schéma tend vers zéro avec ∆t quand {Un+1 } et {Un } pro-
viennent d’une fonction vectorielle {U(t)} suffisamment régulière vérifiant le système différen-
tiel (9.9).
Ici, l’action du schéma de Newmark peut être représentée par l’équation matricielle (9.22)
exprimant la transition en temps discret (9.21). Il est donc intéressant d’évaluer le résidu du
système (9.22) quand {Un+1 } et {Un } proviennent d’une fonction vectorielle {U(t)} vérifiant le
système différentiel en temps continu (9.9). En développant {Un+1 }, {U̇n+1 } et {Fn+1 } autour
de t = tn dans le système (9.22) et en utilisant les équations
...
[K]{Un } + [M]{Ün } = {Fn }, [K]{U̇n } + [M]{Un } = {Ḟn }
traduisant la vérification de (9.9) à l’instant tn chaque fois que cela est possible, on obtient tous
calculs faits :
#  3 1 ...  (
M 0 ∆t 6 − β Un 
" )
o(∆t3 )
Premier membre du système (9.22) = ... + (9.30)
0 M ∆t2 1 − γ Un  o(∆t2 )
2
Cela prouve en particulier que, quels que soient les paramètres retenus pour la méthode de
Newmark, le résidu du système (9.22) tend vers zéro avec ∆t. La méthode de Newmark est
donc cohérente, sans restriction sur le choix de ses paramètres.
9.3.6 Précision
Le résultat (9.30) suggère que la précision de la méthode de Newmark peut être optimisée
en sélectionnant les paramètres
β = 1/6 , γ = 1/2 (9.31)
Cependant, ce choix définit un schéma conditionnellement stable, la condition 2β − γ ≥ 0 de
stabilité inconditionnelle n’étant pas vérifiée. Pour cette raison, on préfère souvent utiliser les
paramètres
β = 1/4 , γ = 1/2 (9.32)
qui permettent la précision optimale compatible avec une stabilité inconditionnelle.
9.3.7 Retour sur le schéma explicite des différences centrées

Considérons le schéma de Newmark avec β = 0, γ = 1/2. En écrivant la relation (9.18a)
aux instants tn+1 et tn et retranchant les identités obtenues, on obtient
∆t2
{Un+1 } − 2{Un } + {Un−1 } = ∆t {U̇n } − {U̇n−1 } + {Ün } − {Ün−1 }
2
De plus, la relation (9.18b) à l’instant tn donne
∆t
{U̇n } − {U̇n−1 } = {Ün } + {Ün−1 }
2
Combinant ces deux identités, on obtient
{Un+1 } − 2{Un } + {Un−1 } = ∆t2 {Ün } (9.33)
c’est-à-dire l’approximation (9.16) de l’accélération par différence centrée d’ordre 2.
Le schéma de Newmark avec β = 0, γ = 1/2 correspond ainsi au schéma explicite (métho-
de des différences centrées) traité en section 9.3.2. On peut en particulier déduire de cette re-
marque et de (9.29) que ce schéma explicite est conditionnellement stable, avec
2
∆t < (∆t)stab = min (9.34)
J ωJ
9.4. Conservation de l’énergie totale 149
9.4 Conservation de l’énergie totale

Une autre méthode d’analyse des schémas numériques d’intégration des équations de la
dynamique consiste à étudier la conservation de l’énergie entre deux pas de temps successifs.
Prenons pour simplifier le cas du système différentiel homogène
[K]{U} + [M]{Ü} = {0} (9.35)
avec des conditions initiales {U0 }, {U̇0 } non nulles : cela correspond physiquement à calculer
la réponse dynamique d’un solide placé dans une configuration initiale perturbée par rapport à
l’état de repos puis relâché.
Multiplier (9.35) à gauche par {U̇}T donne
{U̇}T [K]{U} + {U̇}T [M]{Ü} = 0
relation qui se met sous la forme d’une dérivée exacte en temps et exprime en fait la conservation
de l’énergie totale :
dh i
W(t) + K(t) = 0 (9.36)
dt
où K(t) et W(t) sont les énergies cinétique et de déformation de la structure à l’instant t :
1 1
K(t) = {U̇}T [M]{U̇} W(t) = {U}T [K]{U} (9.37)
2 2
Pour un schéma numérique d’intégration donné, il est alors intéressant d’examiner l’évolu-
tion de l’énergie totale calculée à deux instants discrets successifs. Par exemple, pour l’équation
homogène (9.35) considérée ici, les propriétés du schéma numérique peuvent être classées se-
lon :
(i) Si W(tn+1 ) + K(tn+1 ) − W(tn ) − K(tn ) < 0 : il y a amortissement numérique, l’énergie
totale diminuant alors même que le problème physique traité est (ici) conservatif ;
(ii) Si W(tn+1 ) + K(tn+1 ) − W(tn ) − K(tn ) > 0 : il y a amplification, l’énergie totale
augmentant, ce qui correspond à un schéma instable ;
(iii) Si W(tn+1 ) + K(tn+1 ) − W(tn ) − K(tn ) = 0 : le schéma numérique conserve l’énergie
(ni amplification ni amortissement numérique) ;
On va appliquer cette idée aux schémas de Newmark. Il s’agit donc d’évaluer
W(tn+1 ) − W(tn ) + K(tn+1 ) − K(tn )
la solution à l’instant tn+1 étant déduite de celle à l’instant tn par la résolution de (9.20) et les
formules (9.18). Pour ce faire, les définitions (9.37) permettent d’écrire les variations d’énergie
sous la forme
W(tn+1 ) − W(tn ) = 2{Un }Ts [K]{Un }d K(tn+1 ) − K(tn ) = 2{U̇n }Ts [M]{U̇n }d
ayant posé, pour un vecteur générique {X} de valeurs nodales :


1
 {Xn }s = Xn+1 + Xn
 (
Xn = {Xn }s − {Xn }d

2 soit (9.38)

 {Xn }d =
1
Xn+1 = {Xn }s + {Xn }d

Xn+1 − Xn
2
Les relations de Newmark (9.18), réécrites au moyen de cette notation, deviennent

1 h i
0 = −2{Un }d + ∆t{U̇n }s − ∆t{U̇n }d + ∆t2 {Ün }s + (4β − 1){Ün }d
h 2 i
0 = −2{U̇n }d + ∆t {Ün }s + (2γ − 1){Ün }d
soit, après élimination de ∆t{U̇n }d de la première relation à l’aide de la seconde :

2
{U̇n }s = {Un }d + ∆t(γ − 2β){Ün }d
∆th i (9.39)
2{U̇n }d = ∆t {Ün }s + (2γ − 1){Ün }d
On est maintenant à même d’évaluer la variation d’énergie
W(tn+1 ) − W(tn ) + K(tn+1 ) − K(tn ) = 2{U̇n }Ts [K]{Un }d + 2{U̇n }Ts [M]{U̇n }d
En reportant les expressions (9.39) dans 2{U̇n }Ts [M]{Ün }d et après regroupement des termes
obtenus, exploitation des relations
[K]{Un }d + [M]{Ün }d = {0} [K]{Un }s + [M]{Ün }s = {0}
déduites de (9.35) et utilisation de l’égalité
1 1
2{Ün }Ts [M]{Ün }d = {Ün+1 }T [M]{Ün+1 } − {Ün }T [M]{Ün } ,
2 2
on obtient tous calculs faits le résultat
E(tn+1 ) − E(tn ) = 2(1 − 2γ){Un }Td [K]{Un }d + ∆t2 (γ − 2β)(1 − 2γ){Ün }Td [M]{Ün }d (9.40)
avec la définition
∆t2 γ

E(t) = W(t) + K(t) + β− {Ü(t)}T [M]{Ü(t)}
2 2
Le résultat (9.40) constitue l’équation de bilan d’énergie associé au schéma de Newmark.
Ce bilan d’énergie permet de revenir sur les notions de stabilité et d’amortissement numéri-
que. En particulier :
(a) Si γ = 1/2, le second membre de (9.40) est nul et E(t) est conservée.
(b) Si γ ≥ 1/2 et 2β − γ = 0, le bilan (9.40) entraı̂ne que l’énergie totale décroı̂t entre deux
pas de temps successifs :
W(tn+1 ) + K(tn+1 ) − W(tn ) − K(tn ) = 2(1 − 2γ){Un }Td [K]{Un }d ≤ 0
(c) Si γ = 1/2 et β = 1/4 (cas particulier de (b) correspondant au cas (9.32) incondition-
nellement stable de précision optimale), l’énergie totale est conservée entre deux pas de
temps successifs :
W(tn+1 ) + K(tn+1 ) − W(tn ) − K(tn ) = 0
(d) Si γ > 1/2 et 2β > γ, alors E(t) décroı̂t entre deux pas de temps successifs. On remarque
en particulier que le troisième terme de E(t) est positif (puisque 2β − γ > 0), ce qui
empêche l’énergie totale de diverger.
(e) Si γ < 1/2 (instabilité), alors le second membre du bilan d’énergie (9.40) est strictement
positif (i) pour tout ∆t si γ − 2β ≥ 0, et (ii) pour ∆t suffisamment petit dans le cas
contraire, et E(t) est donc susceptible de diverger.
Les cas (a) à (d) vérifient le critère de stabilité (conditionnellement sur ∆t pour (a), incondition-
nellement pour (b) à (d)). On voit que la notion de stabilité est liée à une notion de conservation
d’énergie.
9.5. Exemple 151
9.5 Exemple
Pour illustrer les notions présentées dans ce chapitre, on considère une barre élastique (lon-
gueur L, module de Young E, section d’aire A, masse linéique ρA). Le déplacement longi-
tudinal ξ(x, t) de la section A(x) située à l’abscisse x est gouverné, dans le cadre du modèle
des barres minces élastiques décrit par exemple dans le cours de Ballard et Millard (2005), par
l’équation aux dérivées partielles
∂2ξ 1 ∂2ξ
(x, t) − (x, t) = 0 (9.41)
∂x2 c2 ∂t2
qui est l’équation des ondes à une dimension d’espace, la célérité des ondes de compression
dans la barre étant q
c = E/ρ (9.42)
On se place ici dans les conditions suivantes : barre au repos initial, encastrée à son extrémité
gauche x = 0 et soumise à son extrémité droite x = L à une force de traction constante P
appliquée à partir de l’instant initial, soit :
∂ξ
ξ(x, t) = (x, t) = 0 , (0 ≤ x ≤ L) (conditions aux limites)
∂t
∂ξ
ξ(0, t) = 0 EA (L, t) = P , (t ≥ 0) (conditions initiales)
∂x
Cet exemple a une solution exacte, dont la figure 9.3 donne une idée.
D’autre part, le calcul numérique de cette réponse a été effectué pour plusieurs choix de
schémas et de pas de temps. Dans tous les cas, la semi-discrétisation spatiale est effectuée avec
NE = 50 éléments rectilignes de longueur uniforme et à deux nœuds (interpolation linéaire
de ξ sur chaque élément). La figure 9.5 présente la réponse calculée par le schéma de New-
x=L
2
x=L/2
(EA/cP)ξ
ct/L
0 2 4 6 8
Figure 9.3: Dynamique d’une barre sollicitée à son extrémité : solution exacte en déplacement. Les deux
courbes représentent ξ(x, t) pour x = L/2 et x = L.
2.5
x=L/2
x=L
2
1.5
(EA/Pc) ξ
0.5
0
0 5 10 15 20
t c/L
Figure 9.4: Dynamique d’une barre sollicitée à son extrémité : réponse calculée avec le schéma de New-
mark inconditionnellement stable (β = 1/4, γ = 1/2) et c∆t/L = 0, 1. Les deux courbes
représentent ξ(x, t) pour x = L/2 et x = L.
3.5 x=L/2
x=L
3
2.5
(EA/Pc) ξ
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
0 5 10 15 20
t c/L
mark instable (β = 1/4, γ = 99/200) et c∆t/L = 0, 1. Les deux courbes représentent ξ(x, t)
pour x = L/2 et x = L.
2.5 2.5
x=L/2 x=L/2
x=L x=L
2 2
1.5 1.5
(EA/Pc) ξ
(EA/Pc) ξ
1 1
0.5 0.5
0 0
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
ct/L ct/L
2.5 3e+56
x=L/2 x=L/2
x=L 2e+56
x=L
2
1e+56
1.5
(EA/Pc) ξ
(EA/Pc) ξ
1
-1e+56
0.5
-2e+56
0
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
ct/L ct/L
mark associé à la méthode des différences centrées (β = 0, γ = 1/2), conditionnellement
stable. Chaque graphique présente ξ(x, t) pour x = L/2 et x = L, calculé pour les pas de
temps ∆t = 0, 99083(∆t)stab (en haut, à gauche), ∆t = 0, 99966(∆t)stab (en haut, à droite),
∆t = 1, 00237(∆t)stab (en bas, à gauche), ∆t = 1, 00815(∆t)stab (en bas, à droite).
mark inconditionnellement stable (β = 1/4, γ = 1/2) avec c∆t/L = 0, 1, qui est satisfaisante.
En revanche, avec γ = 99/200, qui viole (légèrement) la condition de stabilité γ ≥ 1/2, le
calcul de la réponse devient instable après quelques allers-retours dans la barre (figure 9.5).
Enfin, la figure 9.6 montre l’application du schéma de Newmark associé à la méthode des
différences centrées (β = 1/4, γ = 1/2), qui est conditionnellement stable avec la condi-
tion (9.34). Cette dernière donne ici c(∆t)stab /L ≈ 0, 01155, valeur obtenue par résolution
numérique du problème aux valeurs propres généralisées (9.23). Quatre pas de temps très
proches de cette valeur ont été choisis, et l’instabilité de l’intégration numérique est très violente
pour des ∆t violant très légèrement la condition de stabilité.
Annexe A
Compléments
A.1 Points et poids de Gauss

G désigne le nombre de points de Gauss de la formule d’intégration approchée.
Points de Gauss pour le segment [−1, 1]. Le tableau A.1 présente les points ag et poids
wg de Gauss pour le segment S = [−1, 1]. Ceux-ci sont toujours intérieurs à S, et disposés
symétriquement par rapport à a = 0, ag et son symétrique ayant le même poids wg . Il suffit
donc d’indiquer les abscisses positives.
G ±ag wg
1 0. 2.
2 0.57735026918962576450 1.
3 0. 0.88888888888888888889
0.77459666924148337703 0.55555555555555555556
4 0.33998104358485626480 0.65214515486254614262
0.86113631159405257522 0.34785484513745385737
5 0. 0.56888888888888888889
0.53846931010568309103 0.47862867049936646804
0.90617984593866399279 0.23692688505618908751
6 0.23861918608319690863 0.46791393457269104738
0.66120938646626451366 0.36076157304813860756
0.93246951420315202781 0.17132449237917034504
Tableau A.1: Points de Gauss pour le segment −1 ≤ a ≤ 1, d’après Stroud et Secrest (1966).
Points de Gauss pour le triangle de référence. Le tableau A.2 présente les points (aT1,g , aT2,g )
et poids wg de Gauss pour le triangle de référence ∆ = {(a1 , a2 ) | (a1 , a2 ) ≥ (0, 0), 1 −
a1 − a2 ≤ 1} d’après Lyness et Jespersen (1975). Ils sont intérieurs à ∆. D’autre part, ces
formules respectent la symétrie ternaire du triangle : toutes les permutations des coordonnées
barycentriques aT1,g , aT2,g , 1 − aT1,g − aT2,g définissent des points de Gauss, auxquels les mêmes
poids sont affectés. Cette symétrie permet de condenser l’information dans le tableau A.2 :
les points apparaissent avec une « multiplicité » M (M = 1, 3 suivant les cas), qui indique à
combien de points distincts correspond la ligne considérée.
153
154 A NNEXE A. C OMPL ÉMENTS
G aT1,g aT2,g wg M
3 0.166666666666667 0.166666666666667 0.166666666666667 3
6 0.445948490915965 0.445948490915965 0.111690794839005 3
0.091576213509771 0.091576213509771 0.054975871827661 3
7 0.333333333333333 0.333333333333333 0.112500000000000 1
0.470142064105115 0.470142064105115 0.066197076394253 3
0.101286507323456 0.101286507323456 0.062969590272414 3
Tableau A.2: Points de Gauss pour le triangle de référence, d’après Lyness et Jespersen (1975).
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Analyse des structures mécaniques

par la méthode des éléments finis

Ecole Polytechnique, département de Mécanique, majeure 2 SeISM Edition 2005

1 Résolution approchée de problèmes d’équilibre en élasticité 11

2 La notion d’élément fini isoparamétrique 25

3 La méthode des éléments finis en élasticité linéaire 39

3.2.2 Forces nodales élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4 Application à la mécanique linéaire de la rupture 55

5 Calcul de solides à comportement non-linéaire 71

6 Calcul de solides élastoplastiques : aspects locaux 89

7 Calcul de solides élastoplastiques : aspects globaux 105

8 Evolution thermique et thermoélasticité linéaire 123

8.3.5 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

9 Analyse dynamique des structures élastiques 137

Objet de la simulation. La simulation peut répondre à plusieurs types de besoins. Sans

Méthodes de simulation. La simulation numérique de systèmes mécaniques ou physiques

Remerciements. A. F RANGI (professeur associé au Politecnico di Milano) et N. TARDIEU

Résolution approchée de problèmes

1.1 Rappel des équations de l’équilibre d’un solide élastique

1.1.1 Équations de champ et conditions aux limites

1.1.2 Ensembles de champs admissibles

1.1.3 Rappel des propriétés de la relation de comportement élastique

diverses formes en termes des modules d’élasticité usuels, par exemple :

1.2 Principe des puissances virtuelles, formulation faible de l’équilibre

trouver ξ ∈ C(ξ D ) tel que

trouver (ξ, T ) ∈ C ×C 0 [Sξ ] tel que

1.3 Principes du minimum, formulation variationnelle de l’équilibre

1.3.1 Erreur en relation de comportement

où v est un champ de déplacement, τ un champ de contrainte et S désigne le tenseur des

trouver (ξ, σ) ∈ C(ξ D )×S(T D , f ) tels que E(ξ, σ) = 0 (1.28)

De plus, S étant défini positif, la fonctionnelle E a les propriétés suivantes :

E(v, τ ) ≥ 0 ∀(v, τ ) (1.29)

trouver (ξ, σ) ∈ C(ξ D )×S(T D , f ) tels que E(ξ, σ) ≤ E(v, τ )

1.3.2 Énergies potentielle et complémentaire

et l’énergie complémentaire P ? (τ ) par

1.3.3 Minimisation des énergies, formulations variationnelles

Équation de stationnarité de l’énergie potentielle. Définissons la variation δP de l’énergie

Formulation faible, formulation variationnelle. On appelle formulation faible d’une équation

1.4 Minimisation approchée : méthode de Galerkin

1.4.1 Méthode de Galerkin pour l’énergie potentielle

1.4.2 Propriétés de l’approximation obtenue par la méthode de Galerkin

Propriété de meilleure approximation. Développons l’énergie de déformation de ξ − v N =

Sous-estimation de l’énergie de déformation. Développons l’énergie de déformation de la so-

< ε[ξ] : A : ε[ξ] dV (1.53)

En d’autres termes, si ξ ∈ C(0), l’énergie de déformation de la solution approchée ξ N est

1.4.3 Méthode de Galerkin pour l’énergie complémentaire

et d’une combinaison linéaire de champs statiquement admissibles à zéro. L’énergie complé-

1.4.4 Estimation de la qualité de la solution approchée

1.6 Complément : cas de conditions aux limites plus générales

σ(x).n(x) = T D (x) (x ∈ ST ) (1.58)

C(ξ D ) = v | v continu sur Ω, v = ξ D sur Sξ et ξ.n = 0 sur Ssym

S(T D , f ) = τ | div τ + ρf = 0 dans Ω, τ .n = T D sur ST et σ.n − σn n = 0 sur Ssym

La notion d’élément fini isoparamétrique

Les besoins, notamment industriels, d’analyses des comportements mécanique de systèmes

2.1 Exemple : déformations planes et maillage par éléments triangulaires

ξ(x1 , x2 , x3 ) = ξ1 (x1 , x2 )e1 + ξ2 (x1 , x2 )e2 (2.1)

Figure 2.1: Problème d’équilibre élastique en déformation plane

plan définissant le solide, c’est-à-dire la section du solide tridimensionnel par le plan x3 = 0, et

2.1.2 Interpolation linéaire du déplacement

2.1.3 Construction du problème approché

2.2 Le concept d’élément fini isoparamétrique

CONNEC (e, 0) = N(e) (nombre de nœuds de l’élément E (e) )

(où la notation « 1 : N(e) », de style « M ATLAB », désigne l’ensemble {1, 2, . . . , N(e) }

2.2.2 Représentation de la géométrie approchée